I n d on e s i an   Jo u r n al   o f  El e c t r i c al   En gi n e e r i n g   an d   C o m p u te r   S c i e n c e   V o l .   17 ,   N o .   3 ,  M a r c h  20 20 ,   pp.   12 98 ~ 1 3 0 5   IS S N :   2502 - 4752 ,   D O I :   10. 1 1591 / i j e e c s . v 1 7 .i 3 . pp 129 8 - 1 3 0 5             1298       Jou r n al   h o m e pa ge :  ht t p: / / i j e e c s . i a e s c or e . c om   S e m i - a u t o m a t i c   b u i l d i n g   f o o t p r i n t   u si n g   m u l t i r o t o r   a n d   f i x e d   w i n g   U A V       N ab i l a   I s m ai l ,   K h a i r u l   N i z am   Tah a r   C e nt r e   o f   S t ud i e s   f o r   S ur v e y i ng   S c i e nc e   a n d  G e o m a t i c s ,   F a c ul t y   o f   A r c hi t e c t ur e ,   P l a nn i ng   a nd   S u r v e y i ng ,     U ni v e r s i t i   T e k no l o g i   M A R A ,   M a l a y s i a       A r ti c l e   I n fo     A B S TR A C T   Ar t i c l e   h i s t or y :   R e c e i v e d  J a n   10 ,   2 019   R e v i s e d  M a y   1 ,   201 9   A c c e pt e d  J ul   1 ,   201 9       T he   c ur r e nt   t e c hn i qu e s   t o   e x t r a c t   bu i l d i ng   f oo t pr i nt s   f r e qu e nt l y   i nvo l v e   L i g ht   D e t e c t i o n  a nd  R a ng i ng   ( L i D A R ) ,   a s   w e l l   a s   s a t e l l i t e   i m a g e s .   T h e   U A V   i s   pr o po s e d  t o   a c qui r e   a e r i a l   i m a g e r y   i n  t hi s   s t udy   a s   i t   i s   m o r e   e f f i c i e nt ,     t i m e - e f f i c i e n t ,   a nd  i n e xp e ns i v e ,   e s pe c i a l l y   f o r   s m a l l   budg e t   p r o j e c t s .   H e nc e ,   t hi s   s t udy   e v a l ua t e d  t h e   bu i l di ng   f o o t pr i n t s   f r o m   di f f e r e nt   U A V   pl a t f o r m s .     T he   o bj e c t i v e s   o f   t hi s   s t u dy   a r e   t o   pe r f o r m   t he   di f f e r e n t   U A V   i m a g e   pr o c e s s i ng   o f   bui l d i ng   f oo t pr i nt s   us i ng   f i x e d - w i ng   U A V   a nd  m ul t i - r o t o r   U A V ,   a s   w e l l   a s   t o   a na l y s e   t he   o ut c o m e s   o f   bui l d i ng   f oo t pr i n t s   f r o m   di f f e r e nt   U A V   pl a t f o r m s   w i t h   e x i s t i ng   l a y o ut   pl a ns .   T h e   m e t ho do l o gy   be g i ns   w i t h   a   pr e l i m i na r y   s t udy ,   a nd  c o nt i nue d  w i t h  a c qui s i t i o n  o f   da t a   vi a   U A V ,     da t a   pr o c e s s i ng ,   a n d  l a s t l y ,   a na l y s e s   o f   t he   o ut c o m e   f r o m   di f f e r e nt   pl a t f o r m s .   B a s e d   o n  t h e   a na l y s i s   i n   t e r m s   o f   a r e a ,   t h e   a c c ur a c y   g a i ne d   by   us i ng   m u l t i   r o t o r   U A V   ha d  be e n  be t t e r   t h a n  t h a t   f o r   f i xe d  w i ng   U A V   w i t h  a r e a   di f f e r e nc e   o f   13. 648  m ²   c o m pa r e d  t o   18. 091  m ² .   L a s t l y ,   i t   c a n  be   s um m a r i s e d  t h a t   t h e   a r e a   di s pl a y e d  be t t e r   r e s ul t s   w i t h  m ul t i   r o t o r   U A V ,   i n  c om pa r i s o n  t o   t he   a r e a   o bt a i n e d  by   us i ng   f i xe d  w i ng   U A V .   T hus ,   i t   i s   r e c o m m e nde d  f o r   f ut ur e   s t ud i e s   t o   us e   o t he r   U A V   pl a t f o r m s   a nd  o t he r   m e t ho ds   f o r   e x t r a c t i o n  o f   bui l d i ng   f o o t pr i nt s ,   s uc h  a s   o r t ho i m a g e s   a n d  d i g i t a l   e l e v a t i o n  m o de l .   Ke y w or ds :   A c c ur a c y     B ui l di n g   E xt ra c t i o n   F oo t pr i nt s   U A V   C opy r i gh t   ©   2020   I n s t i t ut e   o f   A dv anc e d  E ng i ne e r i ng   and   S c i e nc e .     A l l   r i gh t s   r e s e r v e d .   Cor r e s pon di n g   Au t h or :   K ha i r u l   N i z a m   T a ha r ,     Ce n t r e   o f   S t udi e s   f o r   S ur v e y i n g   S c i e n c e   a nd  G e o m a t i c s ,     F a c ul t y   of   A r c hi t e c t u r e ,   P l a nni n g   a nd  S u r v e y i n g ,     U n i v e r s i t i   T e kn o l o gi   M A R A ,     40450  S ha h  A l a m ,   S e l a n go r,   M a l a y s i a .   E m a i l :   n i z a m t a h a r @ g m a i l . c o m       1.   I N TR O D U C TI O N   B ui l di n g  f oo t pr i nt s   a r e   v e r y   i m po r t a n t   d a t a   i n   m a n y   f i e l ds ,   s uc h   a s   i n   upda t i n g  t h e   c a da s t r a l   da t a b a s e ,   qua l i t y   c h e c ki n g  f o r   e xi s t i n g  f o o t pr i nt   o r   m a p ,   c i t y - b a s e d  pl a nn i n g ,   D E M   ( di g i t a l   e l e v a t i o n   m o de l )  a c qui s i t i o n,   v e ge t a t i o n   m o ni t o r i n g ,   t e l e c o m m u n i c a t i o n ,   a n d  3D   c i t y   m o de l l i n g  [1] .   T o w n   pl a nni n g   de pa rt m e nt   r e qui r e s   l a t e s t   i n f o rm a t i o n  r e ga r d i n g  t h e   s pe c i f i c   fe a t u r e s   a t   t h e   de v e l o pm e n t   a r e a .   O n e   o f   t h e   i m po rt a nt   f e a t u r e   i s   b ui l d i n g  f o o t pr i n t .   T h e   b ui l di n g   f oo t pr i nt   w i l l   de t e rm i n e   t h e   de s i g n   o f   t h e   n e w   de ve l o pm e n t   a r e a .   T h e r e f o r e ,   t h e   f a s t   b ui l di n g  f oo t pr i nt   da t a   a c qui s i t i o n   i s   v e r y   i m po r t a nt   t o   s pe e d  up  t h e   pl a nni n g  s t a ge   [2 - 3] .   T h e   de v e l o pm e n t   o f   a ut o m a t e d  s o l ut i o n s   o f   b ui l di n g  f o o t pr i n t s   ha s   i n c r e a s e d  i n   o r de r   t o   s pe e d  up  t h e   pr o c e s s ,   a s   w e l l   a s   t o   r e duc e   t h e   c os t s   of   t h e   pr o c e s s .   S o m e   w o r ks   t h a t   us e   a e r i a l   a n d  s a t e l l i t e   a r e   a b l e   t o   de t e c t   b ui l di ngs   a n d   de l i n e a t e   t h e i r   f o o t pr i nt s   by   us i n g  i m a ge s   a n d   e xpl o i t i ng  s h a do w s   o r   b y   ge n e ra t i n g  D S M   o r   by   us i n g  m ul t i - s pe c t r a l   i n f o rm a t i o n   [4 ] .   N o w a da y s ,   t h e   c u rr e n t   t e c hn i que s   t o   e xt ra c t   b ui l di n g  f o o t pr i n t s   f r e que n t l y   i n v o l v e   L i ght   D e t e c t i o n   a n d  R a n gi ng  (L i D A R )  a nd  s a t e l l i t e   i m a ge s ,   w h i c h   a r e   m o s t l y   d o n e   i n   m a nua l   a nd  r e l y   l a rge l y   o n   a r c h i t e c t u r a l   b l ue pr i nt s   o r  s ki l l e d  m o de l l e r s   [5] .   A s   i n   L i D A R   t e c hn i q ue ,   c e rt a i n   a s pe c t s   a r e   n o t   c o rr e c t l y   r e m o v e d  due   t o   ‘de b r i s ’  o r   s m a l l   b ui l di ng  b e i ng  l e f t   o ut   du ri n g   t h e   e xt ra c t i o n  p r o c e s s   [6] .   V e ge t a t i o n  o r   t r e e   t h a t   ‘i nt e r f e r e s ’   w i t h   t h e   u r b a n   f e a t u r e s   i s   a l s o   a   p r o b l e m   i n   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       Se m i - au t om a t i c   bu i l d i ng   f o ot pr i nt   us i ng   m ul t i r o t or   a nd  f i x e d   w i ng  U A V   ( Nabi l a   Is m ai l )   1299   e xt ra c t i n g   b ui l d i n g  f o o t pr i nt s .   T h us ,   i t   i s   r e c o m m e n de d  f o r   t h e   v e ge t a t i o n   a n d  t r e e s   t o   b e   s e l e c t e d  a n d   r e m o v e d  dur i ng  t h e   p r e - p r o c e s s i n g  s t a ge   [7] .   A s   i n   s a t e l l i t e   i m a ge s ,   t h e   a c c ura c y   of   t h e   t e c hn i que   i s   a f f e c t e d   w i t h  t h e   m e a s u r e d  s ha do w s   a n d   t h e   s u rr o u n d i n g   e n v i r o nm e nt s .   Co n v e n t i o n a l l y ,   t h e   m a nn e d  a i r c r a f t   i s   us e d  t o   c a pt u r e   a e ri a l   i m a ge s ,   b ut   n o w ,   m a n y   pr o j e c t s   a r e   a c c o m pl i s h e d  by   us i n g  U A V s   [8 - 9] .   T h e   a dv a nt a ge   o f   a e ri a l   p h o t o gra m m e t r y ,   i t   r e du c e s   f i e l d  w o r k,     fo r   e xa m p l e ,   w h e n   c e r t a i n   d a t a   a r e   a b s e n t   o r   t h e   i n f o r m a t i o n   ha s   t o   be   r e - e v a l ua t e d,   i t   c a n   b e   do n e   i n   t h e   off i c e   us i n g  t h e   p h o t o g r a p h,   w hi c h   m a ke s   t h e   a e r i a l   p h o t o gra m m e t r y   f a s t e r   a s   t h e r e   i s   n o   n e e d  t o   pe r f o r m   f i e l d  w o r k  [10] .   O t h e r   t ha n   t ha t ,   i t   i s   m o r e   e ff i c i e n t   t o   m a p  a   l a r ge   a r e a   by   us i n g  a e ri a l   p h o t o gra m m e t r y   t ha n   t h e   t ra di t i o n a l   s ur v e y   m e t h o ds   [11] .   U A V   ph o t o gr a m m e t ry   i s   a   n e w   ph o t o gr a m m e t ri c   m e a s ur e m e nt   t o o l .   U A V   ph o t o gr a m m e t r y   h a s   d i s c ov e r e d  n u m e r o us   n e w   a ppl i c a t i o n s   i n  t h e   c l o s e   r a nge   t h a t   i nt r o duc e   a n  i n e xpe n s i v e   o pt i o n  t o   t h e   c o n v e n t i o na l l y - m a nn e d  a e r i a l   p h o t o gr a m m e t r y   [12 - 13] .   T h e   i m a ge   qua l i t y   i s   b e t t e r   t h a n  t h e   s a t e l l i t e   i m a ge r y   a s   i t   i s   l o c a t e d  a t   100 , 000   k m   f r o m   t h e   s u r f a c e   of   t h e   e a rt h.   S a t e l l i t e   i m a ge s   h a s   di f fe r e nt   r e s o l ut i o n s   b a s e d  o n   i t s   s pe c i f i c   s e n s o r s   [14] .   U A V   i m a ge s   c a n   p r o v i de   s m a l l   g r o u n d  s a m pl i n g   di s t a n c e   c o m pa r e d  t o   s a t e l l i t e   i m a ge s   [15] .   N o w a da y s ,   U A V s   c a n   b e   us e d  a s   a   pa rt i c ul a r ,   a ut o m a t i c   a n d  c o m put e r - c o n t r o l l e d  d a t a   a c qui s i t i o n   a nd  m e a s u r e m e nt   pl a t f o r m ,   w i t h  t h e   l a t e s t   de v e l o pm e n t s   o f   e c o n o m i c a l   s e n s o r s ,   i n c l ud i n g   o ff - t h e - s h e l f   v i r t u a l   c a m e r a s ,   G P S   /   IN S   (G l o b a l   P o s i t i o n i ng  S y s t e m   de v i c e   /   I n e r t i a l   N a v i ga t i o n   S y s t e m   de v i c e ),   na v i ga t i o n  u n i t ,   a n d  l a s e r   s c a nn e r   [16] .   In   t h e   ge o m a t i c s   f i e l d,   U A V   s y s t e m s   a n d  t h e i r   a pp l i c a t i o n s   ha v e   b e e n   v a s t l y   i n v e s t i ga t e d  r e ga rdi ng  t h e i r   r e gu l a t i o n s   a n d  d a t a   pr o c e s s i n g  [17] .   T y pi c a l   i m a ge - b a s e d  a e r i a l   s u r v e y i n g  w i t h   a n   U A V   pl a t f o r m   n e e ds   f l i ght   m i s s i o n   pl a nn i ng  a n d  g r o u n d  c o n t r o l   po i nt s   (G CP s )  m e a s ur e m e nt   f o r   ge o - r e f e r e n c i n g  f un c t i o n s .   A f t e r   t ha t ,   t h e   i m a ge s   c a n   b e   us e d  fo r   s t i t c h i ng  a n d  m o s a i c ki n g  pu r po s e s   o r   t h e y   c a n   b e   us e d  a s   i n pu t   fo r   a   ph o t o gra m m e t ri c   pr o c e s s   [18] .   T h e   f i n a l   p r o duc t s   c a n   b e   us e d  fo r   t h e   p r o duc t i o n   o f   o r t h o i m a ge s ,     3D   m o de l l i ng  a ppl i c a t i o n s ,   o r   f o r   t h e   e xt r a c t i o n   o f   f ur t h e r   m e t r i c   i n f o r m a t i o n .   T h e   d i f f e r e n t   i m a ge   p r o c e s s i n g  t e c hn i q ue   m i g ht   c a us e   t h e   a c c u r a c y   of   ph o t o gr a m m e t r i c   re s ul t s .   T h e r e   a r e   a   l o t   o f   c o m m e r c i a l   s o f t w a r e   a v a i l a b l e   i n   t h e   o pe n   m a r ke t .   T h e   us e r   n e e d  t o   de t e r m i ne   t h e   c o rr e c t   t e c hn i que   t o   a c hi e v e   t h e   de s i r e d    r e s ul t s   [ 19] .   T h e   di f f e r e n t   a l i g n   p h o t o   a n d  b ui l d  de n s e   a l go r i t hm   a ppl i e d  du ri n g  p h o t o gra m m e t ri c   i m a ge   pr o c e s s i n g  w i l l   e f fe c t   t h e   e n d  p r o duc t s .   T h e r e f o r e ,   t hi s   s t udy   i n v e s t i ga t e s   t h e   a c c ura c y   of   di ff e r e n t   a l i g n  ph o t o   a nd  b ui l d   de n s e   du ri n g   p h o t o gra m m e t r i c   i m a ge   p r o c e s s i ng  s pe c i f i c a l l y   fo r   b ui l d i n g  f o o t pr i nt s   [20 ] .   In  o r de r   t o   o b t a i n  m o r e   a c c ura t e   r e s ul t s ,   s o m e   r e s e a r c h e r s   u s e d  t h e   f us i o n   o f   d i ff e r e n t   da t a   s o ur c e s ,   fo r   e xa m p l e ,   s y n t h e t i c   a pe r t u r e   ra d a r   (S A R )  w i t h   o pt i c a l   i m a ge   f us i o n   o r   L i D A R   w i t h   o pt i c a l   i m a ge     f us i o n   [21] .  O t h e r   t ha n   t h a t ,   t h e   m a nua l   t e c hni que s   i n   o b t a i ni n g  t h e   b ui l d i n g  f oo t pri n t s   a r e   l a b o ur   i nt e n s i v e ,   s l ow ,   a n d  e xpe n s i v e .   T h e r e f o r e ,   t h e   U A V   i s   pr o po s e d  t o   a c qui r e   a e r i a l   i m a ge r y   i n   t hi s   s t udy   a s   i t   i s   m o r e   e ff i c i e n t ,   t i m e - s a v i n g ,   a n d  i n e xpe n s i v e ,   e s pe c i a l l y   f o r   s m a l l   b udge t   pr o j e c t s .   T h i s   s t u dy   e v a l ua t e d  b ui l d i n g   foo t pri n t s   f r o m   d i f f e r e n t   U A V   pl a t f o r m s .       2.   R ES EA R C H   M ET H O D   T h e   m e t h o do l o g y   i s   di v i de d  i nt o   fo u r   p ha s e s .   P h a s e   1  c o n s i s t s   o f   pr e l i m i na r y   s t ud y ,   i n c l ud i n g  s i t e   r e c o nn a i s s a n c e .   S i t e   R e c o nn a i s s a n c e   w a s   c a rr i e d  o ut   a t   b ui l di n gs   w i t h   pe r f e c t   ge o m e t r y   fo r   v a l i da t i o n  purpo s e s .   T hi s   l o c a t i o n   i s   a l s o   s ui t a b l e   f o r   U A V   s t udi e s   be c a us e   i t   h a s   s uf f i c i e n t   s p a c e   f o r   U A V   l a u n c hi n g   a n d  l a n di ng.   T h i s   p ha s e   a l s o   c ov e r s   t h e   s e l e c t i o n   h a rd w a r e   a nd  s o f t w a r e   fo r   t h e   s t udy .   P h a n t o m   3  P r o f e s s i o n a l   w a s   us e d  f o r   i m a ge   a c qu i s i t i o n   f o r   m ul t i   r o t o r  U A V ,   w h i l e   e B e e   w a s   a ppl i e d  f o r   f i xe d  w i n g  U A V ,   a nd  o t h e r  ha r dw a r e   us e d  h a d   b e e n   l a pt o p,   m o b i l e   p ho n e ,   a nd  t r a n s m i t t e r   a s   s h o w n   i n  F i gu r e   1 .   It   i s   i m po rt a nt   t o   de t e rm i n e   t h e   c o n di t i o n   o f   t h e   h a rdw a r e   p r i o r   t o   i m a ge   a c qui s i t i o n   s o   a s   t o   a vo i d  a n y   da m a ge   o r   s y s t e m   f a i l u r e   du ri n g   t h e   f l i g ht   m i s s i o n.               F i gu r e   1 .   P ha n t o m   3  P r o f e s s i o n a l   [22 ]   a n d   e B e e   [23]       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   17 ,   N o .   3 ,  M a r c h   20 20  :     1 2 9 8   -   1 3 0 5   1300   A l l   a c qui r e d  i m a ge s   w e r e   pr o c e s s e d  us i n g   A gi s o f t   s o f t w a r e .   A g i s o f t   P h o t o S c a n   i s   a   ph o t o gra m m e t ri c   s of t w a r e   s o l ut i o n   f o r   a u t o m a t i c   ge n e ra t i o n   o f   de n s e   po i n t   c l o uds ,   t e xt u r e d  po l y g o n a l   m o de l s ,   ge o r e f e r e n c e d  t r ue   o rt h o m o s a i c s ,   a nd  D S M s / D T M s   f r o m   i m a ge s .   It   a l l o w s   r a p i d   p r o c e s s i n g  w i t h   hi g h l y   a c c ur a t e   r e s ul t s .   A gi s o f t   P h o t o S c a n   i s   c a pa b l e   of  pr o c e s s i n g  t h o us a n ds   o f   ph o t os ,   y e t   a l l   t h e   pr o c e s s i n g  i s   pe r f o r m e d  l o c a l l y ,   w i t h o ut   t h e   n e e d  t o   t ra n s m i t   t h e   da t a   o ut s i de   t h e   c o m pa n y   [24] .   P h a s e   2  r e f e r s   t o   da t a   c o l l e c t i o n   t ha t   i n c l ude s   c a m e ra   c a l i b ra t i o n ,   U A V   c a l i b ra t i o n ,   a n d   f l i g h t   pl a nn i ng.   Ca m e ra   ca l i b ra t i o n   i s   t h e   i m po r t a n t   p a r t   t ha t   w a s   pe r f o r m e d  p r i o r   t o   f l i ght   p l a nni n g .   T h e   c a m e ra   w a s   c a l i b ra t e d  i n  o r de r   t o   a s s e s s   t h e   c o n d i t i o n   o f   t h e   c a m e ra   b e fo r e   da t a   c o l l e c t i o n .   T h us ,   t h e   r e l i a b i l i t y   of   t h e   c a m e ra   w a s   de t e r m i n e d.   I n  t hi s   s t udy ,   t w o   t y p e s   of   U A V   w e r e   us e d  t o   c a pt u r e   t h e   i m a ge s   a t   t h e   s t udy   a r e a .   A l l   f a c t o r s   w e r e   c o n s i de r e d  b e c a us e   a n y   pr o b l e m   t ha t   o c c ur s   du r i n g  i m a ge   a c qu i s i t i o n   w o ul d  l e a d  t o   poo r   i m a ge s   t h a t   c a nn o t   b e   us e d  f o r   da t a   p r o c e s s i n g.   T h e   P h o t o M o de l e r   s o f t w a r e   w a s   us e d  t o   pe r f o r m   t h e   c a m e ra     c a l i b ra t i o n   p r o c e s s .     A   s e l f - c a m e r a   c a l i b r a t i o n   w a s   c o n duc t e d  t o   c a r r y   o ut   t h e   c a m e r a   c o n f i gu r a t i o n   t ha t   c a n   de t e rm i n e   t h e   po s i t i o n   o f   t h e   m a i n  p r i n c i pl e   po i n t ,   t h e   m a i n   ra n ge   f o c a l   l e ngt h,   a n d  t h e   o pt i c a l   di s t o r t i o n   c o e f f i c i e n t s .   T h e   p r o c e s s   be ga n   w i t h   t h e   c a l i b ra t i o n   s h e e t   p r i nt e d  f r o m   t h e   s o f t w a r e   t ha t   w a s   s t a n d a r d i s e d  w i t h   t h e   c a l i b ra t i o n   po i nt   o n  a   pi e c e   o f   pa pe r   w i t h   a   c e rt a i n   s i z e .   T he   pr o c e dur e   f o r   P h a nt o m   3  P r o   IM U   c a l i b r a t i o n  t o o k  be t w e e n   5  a n d  10  m i n u t e s .   T h e   P h a nt o m   3  P r o   s h o ul d   n o t   b e   m o v e d  a t   a l l   du r i ng  t h e   IM U   c a l i b r a t i o n  pr o c e s s ,   o t h e r w i s e   t h e   pr o c e dur e   w o ul d  f a i l .   If   t h e   IM U   i s   o ut   of  s y n c ,   t h i s   p r o c e dur e   m a y   n e e d  t o   b e   do n e   m o r e   t ha n   o n c e .   H e n c e ,   t h e   P ha n t o m   3  P r o   w a s   pl a c e d  o n  a   f l a t   s u r f a c e .   N e xt ,   s p i r i t   o r   b ub b l e   l e v e l   w a s   e m pl oy e d  t o   c h e c k  fo r   a   n i c e   f l a t   s u r f a c e .   T h e   f l i g ht   pl a nni ng  i s   a n   i m po r t a n t   s t a ge ,   w h i c h   r e qui r e d  pl a nni ng  a f t e r   t h e   r e c o n na i s s a n c e   s t a ge .   T h e   c o n di t i o n   o f   t h e   s t udy   a r e a   w a s   e xpl o r e d  b e fo r e   t h e   f l i g ht   m i s s i o n  i n  o r de r   t o   f i n d  t h e   b e s t   l o c a t i o n  f o r   t h e   h o v e r i n g  a n d   l a n di ng  o f   U A V   dur i n g   t h e   f l i g h t   m i s s i o n.   T h e   l o c a t i o n   o f  h o v e r i n g  a n d   l a n d i n g   us ua l l y   r e qui r e s   1 0  m e t e r  ra di us   [25] .    In   t h i s   s t udy ,   t h e   A l t i z u r e   w a s   us e d  t o   c r e a t e   t h e   f l i g h t   p l a nn i n g  f o r   i m a ge   c a pt u r e .   T h e   o b j e c t i ve   o f  t h e   f l i g h t   pl a nni n g  w a s   t o   de t e r m i n e   t h e   t o t a l   n u m b e r   o f   f l i g h t   l i n e s   a n d   t o   d e t e rm i n e   t h e   a m o u n t   o f   t i m e   n e e de d  t o   f l y   a n d   t o   c a pt u r e   t h e   e nt i r e   s t udy   a r e a .   T h e   f l i g h t   pl a nni n g   i s   a n   i m po r t a n t   a s pe c t   t ha t   i s   r e l a t e d  t o  c os t   a n d  t i m e .   T h e   a l t i t ude   w a s   s e t   a t   100  m ,   w hi l e   t h e   o ve r l a p  w a s   70%,   a n d  t h e   s i de   l a p  w a s   50%.   P ha s e   3  c ove r s   da t a   p r o c e s s i n g  w h e r e   a l l   t h e   a c qui r e d  i m a ge s   w e r e   pr o c e s s e d.   T hi s   p r o c e s s   i s   a l s o   kn o w n   a s   po s t - pr o c e s s i n g.   T h e   U A V   r a w   i m a ge s   w e r e   dow n l o a de d  i nt o   a   c o m put e r   a f t e r   a   f l i g ht   m i s s i o n   w a s   c o m pl e t e d.   T h e   qua l i t y   of   i m a ge s   w a s   v e r i f i e d  pri o r   t o   t h e   p r o c e s s i ng   s t a ge .   S o m e   of   t h e   i m a ge s   m i g ht   ha v e   s o m e   qua l i t y   i s s ue s ,   s uc h   a s   b l u rr e d  i m a ge s   a nd  c o l o ur   b a l a n c i n g   e rr o r,   w hi c h  c a n   b e   c a us e d  du ri n g  f l i g h t   m i s s i o n.   A gi s o f t   P h o t o S c a n   S o f t w a r e   w a s   us e d  t o   pr o c e s s   t h e   i m a g e s ,   a n d  t hr e e   l e v e l s   of   a c c ur a c y   c o ul d  b e   o pt e d   f r o m   t h e   A l i g n   P h o t o s   (A P ),   w h i c h   a r e   h i g h,   m e di u m ,   a nd  l o w .   O t h e r   t ha n   t h a t ,   f i v e   l e v e l s   of   a c c ur a c y   a r e   a v a i l a b l e   i n   B ui l d  D e n s e   Cl o ud  (B D C),   w h i c h   a r e   ul t r a - hi g h,   hi g h,   m e di u m ,   l o w ,   a n d  l o w e s t .   E ve r y   l e v e l   of  a c c ur a c y   w a s   e m pl oy e d  i n   t hi s   s t udy   t o   ob s e r v e   t h e   e ffe c t   on   t h e   r e s ul t s .   A   t o t a l   o f   t h i r t y   U A V   i m a ge s   w e r e   pr o c e s s e d  us i n g  A g i s o f t   P h o t o S c a n   s o f t w a r e .   F i gu r e   2   i l l us t ra t e s   t h e   U A V   i m a ge   p r o c e s s i n g  w hi c h  h i g hl i g h t s   t h e   di f f e r e n t   m e t h o ds   i n   a l i g n  p h o t o   a n d   t o   b ui l d   de n s e   c l o ud.     A l l   i m a ge s   ob t a i n e d  d u ri n g  d a t a   a c qui s i t i o n   w e r e   i m po rt e d  t o   A gi s o f t   P h o t o S c a n   s o f t w a r e .     T h e n,   a ut o m a t i c a l l y ,   t h e   i m a ge s   w e r e   s e t   i n   t h e i r   po s i t i o n  b e c a us e   t h e   i m a ge s   w e r e   ge o t a gge d  w i t h   t h e   c oo r di n a t e s   duri n g  i m a ge   a c qui s i t i o n .   A l l   i m a ge s   w e r e   s e l f - o r i e nt e d  a f t e r   i m po r t i n g  t h e m   i nt o   t hi s   s o f t w a r e .   A f t e r   t h e   i m a ge s   w e r e   i m po rt e d,   t h e   i m a ge s   ha d  t o   b e   a l i g n e d  a n d  c o n t i n ue d  w i t h   P l a c e   M a r ke r s   f o r   G r o un d   Co n t r o l   P o i n t s   (G CP )   a nd  V e ri f i c a t i o n   P o i nt s   (V P )  t o   b e   m a r ke d  i n   t h e   i m a ge s .   T h e   G CP s   w e r e   us e d  t o   de t e r m i n e   t h e   po s i t i o n   o f   i t s   a e r i a l   p h o t o   i m a ge   i n   t h e   c oor d i n a t e   s y s t e m .   V P s   w e r e   us e d  t o   c h e c k  o n   t h e   a c c ur a c y   a s s e s s m e n t   o f   ph o t o gr a m m e t r i c   r e s ul t s   o f   t h e   s t u d y   a r e a .   N e xt ,   t h e   a na l y s e s   w e r e   pr e c e de d  w i t h  B ui l d  D e n s e   Cl o ud,   B ui l d   M e s h,   B ui l d  T e xt u r e ,   G e n e ra t e   D S M ,   a nd  G e n e r a t e   O r t h o p h o t o .   A s   t h e   D S M ,   D T M ,   a n d  o rt h o ph o t o   w e r e   ob t a i n e d  f r o m   t h e   A gi s o f t   P h o t oS c a n   S o f t w a r e ,   t h e   r e s ul t s   w e r e   pr o c e s s e d  by   us i n g  A r c G IS   fo r   b ui l di n g  e xt ra c t i o n.   F r o m   t h e   ge n e r a t e d  D S M   a n d  D T M ,   t h e   pa ra m e t e r s   c o n s i de r e d  t o   di s t i n gu i s h   t h e   b ui l d i n g  f r o m   o t h e r   f e a t u r e s   ha d  b e e n   t h e   h e i g ht   a nd  t h e   a r e a .   N o n - b ui l d i n g   f e a t ur e s   a n d   a l l   o t h e r   s h o rt   f e a t u r e s   w e r e   e l i m i na t e d .   S m a l l e r  f e a t ur e s   t ha t   m a y   b e   e xt r a c t e d  a s   b ui l di ngs   w e r e   r e s o l v e d  by   f i l t e r i ng  t h e   e xt ra c t e d  f e a t u r e s   a c c o r di n g   t o   i t s   a r e a .   A l l   t h e   p r e l i m i na r y   v a l ue s   c o n s i de r e d  i n   a l l   t h e   e xt ra c t i o n s   ha d  b e e n   b a s e d  o n   t h e   c ha r a c t e r i s t i c s   of   t h e   b ui l di n gs   a nd  s t r uc t u r e s   b ui l t   i n   t h e   s t udy   a r e a ,   t h us   r e f l e c t i n g   t h e   a c t ua l   o b s e r v a t i o n .   T h e   f i n a l   s t e p  o f   t h e   b ui l di n g  e x t r a c t i o n   r e f e r s   t o   t h e   s i m pl i f i c a t i o n   o f  t h e   po l y g o n s   e xt r a c t e d  t o   e l i m i n a t e   i rr e gul a r - s h a pe d  f e a t ure s   a s   s h o w n   i n   F i gu r e   3 .   P ha s e   4  c ov e r s   da t a   a n a l y s i s   of   b ui l di ng  f oo t pr i nt s   us i ng  f i xe d  w i n g  U A V   a n d  m ul t i   r o t o r   U A V ,   w h i l e   t h e   o ut c o m e s   of   b ui l di n g   foo t pri n t s   f r o m   d i f fe r e nt   U A V   pl a t f o r m s   w i t h  e xi s t i ng  l a y o ut   p l a n s   w e r e   a n a l y s e d.   T h e   o ut c o m e s   of   b ui l di n g  foo t pri n t s   w e r e   e v a l ua t e d  i n   t e rm s   o f   a r e a .         Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       Se m i - au t om a t i c   bu i l d i ng   f o ot pr i nt   us i ng   m ul t i r o t or   a nd  f i x e d   w i ng  U A V   ( Nabi l a   Is m ai l )   1301       F i gu r e   2 .   P r o c e s s i n g  f o r   d i f f e r e n t   m e t h o d  i n  a l i g n  p h o t o   a n d   b ui l d  de n s e   c l o ud           F i gu r e   3 .   N D S M - E xt ra c t   b y   H e i gh t - E xt ra c t   b y   A r e a - R a s t e r   t o   V e c t o r - B ui l di ng  S i m p l i f i c a t i o n       3.   R ES U LTS   A N D   A N A L Y S I S   T h e r e   a r e   D T M ,   D S M ,   a n d   O r t h o p h o t o   a s   t h e   r e s ul t s   f ro m   e a c h   t i m e   t h e   U A V   i m a ge s   w e r e   pr o c e s s e d   i n   A gi s o f t   P h o t o S c a n   S of t w a r e .   T h e   r e s ul t s   f r o m   A gi s o f t   P h o t o S c a n   S o f t w a r e ,   s uc h   a s   D T M ,   D S M ,   a nd  o rt h o ph o t o ,   w e r e   p r o c e s s e d  i n  A r c G IS   t o   e xt r a c t   t h e   b ui l di ngs .   T h e   a c t ua l   d a t a   f o r   t hi s   s t u dy   h a d  b e e n   b a s e d  o n   t h e   e xi s t i ng  l a y o ut   pl a n s ,   w h i c h   w a s   t h e   a r e a   of   t h e   b ui l di n gs .   T h e   c o m pa r i s o n   o f   a r e a   b e t w e e n   M ul t i   R o t o r   U A V   a n d  F i xe d  W i ng  U A V   w a s   a n a l y s e d  i n t o   t h r e e   m a i n   a l i g n   p h o t o s :   h i g h   a l i g n ,   m e d i um   a l i g n ,   a nd  l o w   a l i g n.   E a c h  m a i n  a l i g n  p h o t o   ha d   f i v e   di ffe r e n t   b ui l d  de n s e   a c c u r a c y   l e v e l s .   T h e   r e s ul t   f o r   hi g h,   m e di u m   a n d   l o w   a l i g n  p h o t o   f o r   f i v e   di ff e r e n t   b ui l d   de n s e   a c c ur a c y   l e ve l s   i s   s h o w n   i n  F i gu r e   4.   F i gu r e   4  s h o w s   t h e   hi g h,   m e di u m   a nd  l o w   a l i g n   p h o t o   fo r   a l l   b ui l d  de n s e   c l o ud  a l m o s t   ha v e   s i m i l a r  pa t t e rn  e xc e pt   l ow e s t   b ui l d  de n s e   c l o ud  r e p r e s e n t s   a   f e w   s p i ke s .   T h e   hi g h   a l i g n   p h o t o   s h o w s   t h e   c o n s i s t e n t   gra p h   f o r   a l l   s a m p l e s   w h i l e   t h e   m e di um   a n d  l o w   a l i g n   ph o t o   s h o w   t h e   i n c o n s i s t e n c i e s   o f   t h e   r e s ul t s .     T h e   di f f e r e n c e s   f o r   a l l   s a m p l e s   b e t w e e n   m u l t i   r o t o r  a nd  f i xe d   w i n g   U A V   i l l us t r a t e   i n  T a b l e   1 .   T a b l e   1  s h o w s   t h e   l a r ge   di f f e r e n t   f o r   hi g h   a nd  m e di um   a l i g n   f o r   m o s t   b ui l d  de n s e   c l o ud  i n   a l l   s a m pl e s .   I t   i s   b e c a us e   t h e   m ul t i   r o t o r   a n d  f i xe d  w i n g  U A V   pl a t f o r m   p r o duc e d  t h e   di f fe r e nt   r e s ul t s   w h i c h   e ffe c t   t h e   e xt ra c t i o n   o f   b ui l di ng  f oo t pr i nt .   T h e   di f fe r e nt   f o r   l o w   a l i g n   r e c o r ds   s m a l l   di f f e r e n t   e xc e pt   f o r   s e v e r a l   s a m p l e s .   T h e   r e s ul t s   f o r   hi g h   a nd  m e di um   a l i g n   s h o w   t h e   m a xi m um   R M S E   v a l ue   i n  m ul t i   r o t o r   a n d  f i xe d  w i n g  U A V   a ppe a r  t o   b e   t h e   l o w e s t   b ui l d  de n s e ,   w h i l e   t h e   m i n i m u m   R M S E   v a l ue   i n   ul t r a - hi g h  b ui l d   de n s e .   T h e   r e s ul t   f o r   l o w   a l i gn  s h o w s   t h e   m a xi m u m   R M S E   v a l ue   i n   m ul t i   r o t o r   U A V   a ppe a r s   t o   be   t h e   l o w e s t   b ui l d  de n s e ,   w hi l e   t h e   m i n i m u m   R M S E   v a l ue   i n  m e di um   b ui l d  de n s e .   O t h e r   t ha n  t ha t ,   t h e   m a xi m u m   R M S E   v a l ue   i n   f i xe d  w i n g  U A V   s e e m s   t o   be   t h e   l o w e s t   bui l d  de n s e ,   w h i l e   t h e   m i n i m u m   R M S E   v a l ue   i n   ul t ra - h i g h   b ui l d  de n s e   a s   s h o w n   i n  F i gu r e   5.         Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   17 ,   N o .   3 ,  M a r c h   20 20  :     1 2 9 8   -   1 3 0 5   1302       (a )       (b )         (c )     F i gu r e   4 .   R e s ul t s ;   a )   h i g h  a l i g n  p h o t o ,   b )  m e di um   a l i g n  p h o t o ,   c )  l o w   a l i g n  p h o t o       T a b l e   1 .   D i f f e r e n t   b e t w e e n   M ul t i   R o t o r   a n d   F i xe d   W i n g   U A V   f o r   H i gh  A l i g n   P h o t o   (A r e a )     S a m p l e   ( m ² )     H i g h   A l i g n     o n e   T w o   T h re e   F o u r   F i v e   S i x   S e v e n   E i g h t   U l t ra - h i g h   1 9 . 6 6   2 . 9 3   4 5 . 8 8   3 7 . 8 8   3 . 2 8   0 . 5 7   4 . 4 7   1 . 0 3   H i g h   8 . 9 0   1 4 . 0 9   2 1 . 4 2   8 9 . 0 7   6 . 9 6   2 . 7 8   7 1 . 2 8   5 7 . 5 0   M e d i u m   9 . 7 4   3 . 5 8   1 0 8 . 8 3   1 9 . 0 7   2 3 . 0 4   7 . 7 7   2 2 . 9 1   6 . 6 1   L o w   9 0 . 2 6   1 1 9 . 4 3   1 3 7 . 5 7   1 3 7 . 2 5   6 . 5 0   1 4 . 7 2   9 9 . 9 4   3 . 9 3   L o w e s t   2 3 . 9 6   1 2 6 . 5 2   1 2 . 2 7   1 7 7 . 4 7   4 . 1 3   0 . 5 1   1 3 9 . 2 2   1 4 1 . 4 6     M e d i u m   A l i g n   U l t ra - h i g h   4 1 . 7 7   7 . 8 6   6 . 5 2   1 1 . 0 1   5 9 . 9 6   5 9 . 8 1   0 . 7 3   9 . 7 8   H i g h   8 3 . 9 2   1 0 0 . 2 2   8 8 . 9 4   1 0 7 . 9 2   1 7 . 9 7   4 . 5 7   2 9 . 1 9   0 . 9 8   M e d i u m   1 0 7 . 0 0   1 4 0 . 4 0   1 3 7 . 0 8   1 8 . 0 0   2 0 . 6 9   6 . 6 1   1 2 9 . 4 6   1 4 1 . 5 4   L o w   1 5 0 . 3 2   1 5 7 . 9 7   7 . 0 7   1 5 8 . 5 0   7 . 7 0   1 5 8 . 4 8   1 3 0 . 4 4   1 1 . 1 8   L o w e s t   1 4 . 2 9   1 8 5 . 5 5   1 7 4 . 7 4   6 . 3 4   2 2 . 8 4   1 . 5 9   1 6 9 . 8 3   1 8 4 . 9 5     L o w   A l i g n   U l t ra - h i g h   1 3 . 1 0   0 . 0 5   3 . 7 3   1 0 0 . 5 3   6 1 . 9 5   8 9 . 0 6   6 6 . 9 7   1 . 0 0   H i g h   1 0 . 8 0   2 . 0 2   1 3 . 7 9   1 3 7 . 4 6   1 1 . 6 7   1 2 6 . 9 3   1 1 1 . 3 3   1 3 0 . 8 6   M e d i u m   1 0 . 6 8   1 . 9 4   1 9 . 8 6   2 . 2 1   1 5 3 . 4 5   1 7 . 5 7   2 . 8 1   1 1 . 3 8   L o w   2 6 . 3 1   2 0 9 . 7 1   2 6 . 3 4   1 . 6 8   4 . 3 9   1 3 . 4 6   2 . 2 2   7 . 8 1   L o w e s t   2 5 . 1 6   1 0 . 7 3   2 2 7 . 5 6   1 1 . 9 7   1 . 6 7   3 3 . 7 5   2 3 3 . 4 3   2 6 3 . 9 5                     A c t u a l   A r e a   1 9 7 7 . 2 9   1 9 6 4 . 0 2   1 3 0 4 . 0 9   1 3 0 0 . 6 3   1 9 2 7 . 3 5   1 9 4 5 . 9 2   1 2 8 3 . 1 1   1 2 7 6 . 3 8     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       Se m i - au t om a t i c   bu i l d i ng   f o ot pr i nt   us i ng   m ul t i r o t or   a nd  f i x e d   w i ng  U A V   ( Nabi l a   Is m ai l )   1303       F i gu r e   5 .   R M S E   o f   A r e a ;   a )   H i g h,   b )   M e di u m ,   c )   L o w       T h e   di f f e r e n t   b e t w e e n   m ul t i   r o t o r   a n d  f i xe d  w i n g  i l l us t ra t e   i n   T a b l e   2.   T a b l e   2  s h o w s   t h e   di f f e r e n t   b e t w e e n   m ul t i   r o t o r   a nd  f i xe d  w i n g  f o r   ul t r a - h i g h   b ui l d  de n s e   r e c o r ds   a pp r o xi m a t e l y   + 5m   fo r   a l l   a l i g n   ph o t o s .   It   s h o w s   t h a t   t h e   R M S E   o f   m ul t i   r o t o r  U A V   i s   l o w e r   t h a n  t h e   R M S E   o f   f i xe d  w i n g   U A V   fo r   h i g h  a nd  m e di um   a l i g n  p h o t o s ,   e xc e pt   fo r   l o w .   O t h e r   t h a n  t ha t ,   t h e   h i g h   i n   a l i g n   p h o t o   p r o v i de s   be t t e r   r e s ul t   t ha n   t h o s e   fo r   m e di um   a n d  l o w ,   a s   t h e   R M S E   a ppe a r s   t o   b e   a t   i t s   l o w e s t .         T a b l e   2 .   D i f f e r e n t   R M S E   b e t w e e n   M ul t i   R o t o r   a n d   F i xe d   W i n g     H i g h   ( m ² )   M e d i u m   ( m ² )   L o w   (m ² )   U l t ra - H i g h   4 . 4 4 3   5 . 3 7 5   4 . 7 8 5   H i g h   1 1 . 1 4 9   9 . 6 7 1   0 . 6 4 4   M e d i u m   1 4 . 3 0 3   6 . 3 3 4   3 . 4 8 7   L o w   1 0 . 5 2 2   4 . 2 2 2   0 . 2 4 4   L o w e s t   5 . 0 9 3   7 . 9 5 3   7 . 9 3 5       4.   C O N C LU S I O N   B a s e d  o n   t h e   R M S E   r e s ul t s ,   t h e   u l t ra - h i g h   o f   b ui l d  de n s e   c l o ud  f r o m   hi g h   i n   a l i g n   p h o t o   p r o v i de s   t h e   b e s t   r e s ul t s   a s   t h e   R M S E   i s   13 . 648  m ²   f o r   m ul t i   r o t o r   U A V   a n d  18 . 091   m ²   f o r   f i xe d  w i n g  U A V .   O v e r a l l ,   t h e   m e a s u r e m e n t s   f r o m   t h e   m u l t i   r o t o r   U A V   a r e   c l o s e r   w i t h  t h e   m e a s u r e m e n t s   f r o m   t h e   e xi s t i n g  l a y o ut   pl a n s ,   w h e n   c o m pa r e d  w i t h   t h e   m e a s u r e m e n t s   f r o m   f i xe d  w i n g  U A V .   F o r   f ut u r e   s t ud i e s ,   i t   i s   h o pe d  t ha t   di f f e r e n t   t y p e s   of   U A V   c a n   b e   us e d  i n   i m a ge   a c qui s i t i o n   w i t h   v a ri e d  s e n s o r s ,   w e i ght s ,   a nd  c a m e r a s .   T h e   di f fe r e nt   m e t h o ds   o f   b ui l di n g  e x t r a c t i o n   c a n  a l s o   b e   a ppl i e d  i n   t h e   f ut u r e   s t u di e s   t o   i n c r e a s e   t h e   a c c ura c y   o f    b ui l di n g   f oo t pr i nt .         A C K N O WL ED G E M EN TS   F a c ul t y   of   A r c h i t e c t ur e ,   P l a nni n g ,   a n d  S u r v e y i n g  U n i v e r s i t i T e k n o l o gi   M A R A   ( U i T M ),   R e s e a r c h  M a n a ge m e nt   I n s t i t ut e   (R M i )  a n d  M i ni s t r y   of   H i gh e r   E du c a t i o n   (M O H E )  a r e   gr e a t l y   a c kn o w l e dg e d  f o r   pr o v i di n g  t h e   f un d   B E S T A R I  600 - IR M I/ M y R A   5/ 3/ B E S T A R I  (001/ 2 017)  t o   e n a b l e   t hi s   r e s e a r c h  t o   b e   c a rri e d  o ut .   T h e   a ut h o r s   w o ul d  a l s o   l i ke   t o   t h a n k  t h e   pe o pl e   w h o   w e r e   di r e c t l y   o r   i n d i r e c t l y   i n v o l v e d     i n   t h i s   r e s e a r c h .         R EF ER EN C ES     [ 1]   F .   A g üe r a - V e g a   e t   al . ,   “ R e c o ns t r uc t i o n  o f   e xt r e m e   t o po g r a phy   f r om   U A V   s t r uc t ur e   f r o m   m o t i o n  pho t o g r a m m e t r y , ”   M e as .   J .   I n t .   M e as .   C onf e d . ,   v o l .   1 21 ,   p p.   12 7 - 138 ,   2018 .     [ 2]   A .   F .   F .   A bu  H a ni pa h  a nd  K .   N .   T a ha r ,   “ D e v e l o pm e n t   o f   t he   3D   d o m e   m o de l   ba s e d  o n  a   t e r r e s t r i a l   l a s e r   s c a n ne r , ”   I nt .   J .   B ui l d .   P at h ol .   A dap t . ,   v o l .   3 6,   no .   2 ,   p p.   12 2 - 136 ,   2 018 .     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   17 ,   N o .   3 ,  M a r c h   20 20  :     1 2 9 8   -   1 3 0 5   1304   [ 3]   .   B r o v e l l i ,   G .   Z a m bo ni ,   M .   A .   B r o v e l l i ,   a n d  G .   Z a m bo ni ,   “ A   N e w   M e t ho d  f o r   t he   A s s e s s m e nt   o f   S pa t i a l   A c c ur a c y   a nd  C o m pl e t e ne s s   o f   O pe nS t r e e t M a p  B ui l d i ng   F o o t pr i nt s , ”   I SP R S   I nt .   J .   G e o - I nf or m a t i on ,   v o l .   7,   no .   28 9,   pp .   1 - 25,   J u l .   2018 .     [ 4]   F .   N e x  a nd  F .   R e m o ndi no ,   “ U A V   f o r   3D   m a ppi ng   a ppl i c a t i o ns :   A   r e v i e w , ”   A pp l i e d  G e om at i c s ,   v o l .   6 ,   no .   1 .   pp .   1 - 15,   08 - M a r - 20 14.     [ 5]   X .   T o ng   e t   a l . ,   “ I nt e g r a t i o n  o f   U A V - ba s e d  p ho t o g r a m m e t r y   a nd  t e r r e s t r i a l   l a s e r   s c a n ni ng   f o r   t he   t h r e e - di m e n s i o na l   m a ppi ng   a nd  m o ni t o r i ng   o f   o pe n - pi t   m i ne   a r e a s , ”   R e m ot e   Se ns . ,   v o l .   7,   no .   6,   pp .     6635 - 666 2,   20 15.   [ 6]   L .   G .   E l - D e e n  T a ha   a nd  R .   E .   I br a h i m ,   “ N e w   o bj e c t   b a s e d  m o de l   f o r   a ut o m a t i c   bu i l di ng   e xt r a c t i o n  by   i nt e g r a t i ng   L i D A R   p o i nt   c l o uds   a nd  L i D A R   de r i v e d  l a y e r s , ”   I n t .   J .   C i r c ui t s ,   S y s t .   Si gna l   P r oc e s s . ,   v o l .   10 ,     pp.   30 6 - 315,   2 016 .   [ 7]   İ .   B ü y üks a l i h ,   “ B ui l d i ng   Z o ne   R e g ul a t i o n  C o m pl i a nc e   U s i ng   L I D A R   D a t a :   R e a l - L i f e   T e s t s   i n  İ s t a nbu l , ”   I nt .   J .   E nv i r on .   G e o i nf or m a t i c s ,   v o l .   3 ,   no .   1 ,   pp .   48 - 55,   2 018 .     [ 8]   N. - D .   H o a ng ,   “ D e t e c t i o n  o f   S u r f a c e   C r a c k  i n   B u i l di ng   S t r uc t ur e s   U s i ng   I m a g e   P r o c e s s i ng   T e c hn i que   w i t h   a n   I m pr o v e d  O t s u   M e t ho d  f o r   I m a g e   T hr e s ho l d i ng , ”   A dv .   C i v .   E ng . ,   v o l .   2 018 ,   pp.   1 - 10 ,   A pr .   201 8.     [ 9]   G .   F o r l a n i ,   E .   D a l l ’ A s t a ,   F .   D i o t r i ,   U .   M .   di   C e l l a ,   R .   R o nc e l l a ,   a nd  M .   S a n t i s e ,   “ Q ua l i t y   a s s e s s m e n t   o f   D S M s   pr o duc e d  f r o m   U A V   f l i g ht s   g e o r e f e r e nc e d  w i t h  o n - bo a r d  R T K   po s i t i o ni ng , ”   R e m ot e   Se ns . ,   v o l .   1 0,   no .   311 ,     pp.   1 - 22 ,   2018 .   [ 10]   F . - J .   M e s a s - C a r r a s c o s a ,   F .   A g üe r a - V e g a ,   P .   M a r t í ne z - C a r r i c o ndo ,   F . - J .   P é r e z - P o r r a s ,   F .   C a r v a j a l - R a m í r e z ,   a n d  A .   G a r c í a - F e r r e r ,   “ A s s e s s m e n t   o f   U A V - pho t o g r a m m e t r i c   m a pp i ng   a c c ur a c y   ba s e d  o n  v a r i a t i o n  o f   g r o und  c o nt r o l   po i nt s , ”   I nt .   J .   A ppl .   E ar t h   O bs .   G e oi n f . ,   v o l .   72 ,   pp .   1 - 10,   20 18 .     [ 11]   J .   V .   M a r c a c c i o ,   C .   E .   M a r k l e ,   a nd  P .   C ho w - F r a s e r ,   “ U s e   o f   f i xe d - w i ng   a nd  m u l t i - r o t o r   unm a n ne d   a e r i a l   v e hi c l e s   t o   m a p   dy na m i c   c ha ng e s   i n  a   f r e s hw a t e r   m a r s h , ”   J .   U nm anne d  V e h.   Sy s t . ,   v o l .   4,   no .   3 ,   p p.   19 3 - 202 ,   S e p .   2016 .   [ 12]   T .   N .   T o nki n  a n d  N .   G .   M i dg l e y ,   “ G r o und - c o nt r o l   n e t w o r ks   f o r   i m a g e   b a s e d  s ur f a c e   r e c o ns t r uc t i o n:     A n  i nv e s t i g a t i o n  o f   o pt i m um   s u r v e y   de s i g ns   u s i ng   U A V   de r i v e d  i m a g e r y   a nd  s t r uc t u r e - f r o m - m o t i o n  pho t o g r a m m e t r y , ”   R e m ot e   Se ns . ,   v o l .   8,   no .   786 ,   pp .   1 - 8,   201 6.   [ 13]   A .   E l t n e r ,   P .   B a um g a r t ,   H .   G .   M a a s ,   a nd   D .   F a u s t ,   “ M u l t i - t e m po r a l   U A V   da t a   f o r   a u t o m a t i c   m e a s u r e m e nt   o f   r i l l   a nd  i n t e r r i l l   e r o s i o n  o n  l o e s s   s o i l , ”   E a r t h  Sur f .   P r oc e s s .   L an df o r m s ,   v o l .   40,   no .   6 ,   pp.   7 41 - 755 ,   2015 .     [ 14]   V .   O t e r o   e t   a l . ,   “ M a na g i ng   m a ng r o v e   f o r e s t s   f r o m   t h e   s ky :   F o r e s t   i nv e nt o r y   us i ng   f i e l d  da t a   a nd  U nm a nn e d  A e r i a l   V e hi c l e   ( U A V )   i m a g e r y   i n  t h e   M a t a ng   M a ng r o v e   F o r e s t   R e s e r v e ,   pe ni ns u l a r   M a l a y s i a , ”   F or .   E c ol .   M an age . ,   v o l .   411,   p p.   35 - 45 ,   201 8.     [ 15]   N .   F .   H .   J um a a t ,   B .   A hm a d,   a n d  H .   S .   D u t s e nw a i ,   “ L and   c ov e r   c h a nge   m app i ng  us i ng   hi gh  r e s ol ut i on   s a t e l l i t e s   an d  unm anne d  ae r i a l   v e hi c l e , ”   i n   I O P   C o nf e r e nc e   S e r i e s :   E a r t h  a nd  E nv i r o nm e nt a l   S c i e nc e ,   2 018 ,   v o l .   169 ,   no .   1 ,     p.   012 076 .   [ 16]   P .   G a br l i k ,   “ T he   u s e   o f   di r e c t   g e o r e f e r e nc i ng   i n  a e r i a l   p ho t o g r a m m e t r y   w i t h  m i c r o   U A V , ”   i n  I F A C - P ape r s O nL i ne ,  2015 ,   v o l .   28 ,   no .   4 ,   pp .   380 - 385 .   [ 17]   G .   N ug r o ho ,   Z .   T a h a ,   T .   S .   N ug r a h a ,   a nd  H .   H a d s a ng g e ni ,   “ D e v e l o pm e nt   o f   a   F i xe d  W i ng   U nm a nne d  A e r i a l   V e hi c l e   ( U A V )   f o r   D i s a s t e r   A r e a   M o ni t o r i ng   a n d  M a pp i ng , ”   J .   M e c hat r on i c s ,   E l e c t r .   P ow e r ,   V e h.   T e c hnol . ,   v o l .   6,   no .   2 ,   p.   83 ,   201 5.     [ 18]   J .   A .   G o nç a l v e s   a nd   R .   H e n r i que s ,   “ U A V   pho t o g r a m m e t r y   f o r   t o po g r a phi c   m o ni t o r i ng   o f   c o a s t a l   a r e a s , ”   I SP R S  J .   P hot ogr am m .   R e m ot e   Se ns . ,   v o l .   1 04 ,   p p.   10 1 - 111 ,   2 015 .   [ 19]   F .   S i dd i qu i ,   S .   T e ng ,   M .   A w r a ng j e b ,   a n d  G .   L u,   “ A   R o bus t   G r a d i e nt   B a s e d  M e t ho d  f o r   B ui l di ng   E xt r a c t i o n  f r o m   L i D A R   a nd  P ho t o g r a m m e t r i c   I m a g e r y , ”   Se ns o r s ,   v o l .   16 ,   no .   7 ,   p.   1110 ,   J u l .   20 16.     [ 20]   J .   K o c i ,   B .   J a r i h a n i ,   R .   S i d l e ,   J .   X .   L e o n,   S .   W i l ki ns o n,   a nd  R .   B a r t l e y ,   “ A s s e s s m e n t   o f   U A V   a nd  G r o und - B a s e d   S t r uc t ur e   f r o m   M o t i o n  w i t h  M u l t i - V i e w   S t e r e o   P ho t o g r a m m e t r y   i n  a   G ul l i e d  S a v a n na   C a t c hm e nt , ”   I SP R S  I n t .   J .   G e o - I nf or m a t i on ,   v o l .   6,   no .   11 ,   p.   3 28 ,   2 017 .     [ 21]   S .   J a ba r i ,   F .   F a t ho l l a h i ,   A .   R o s ha n,   a nd  Y .   Z h a ng ,   “ I m pr o v i ng  U A V   i m a g i ng  qua l i t y   b y   o pt i c a l   s e ns o r   f us i o n:   a n  i ni t i a l   s t u dy , ”   I n t .   J .   R e m ot e   Se ns . ,   v o l .   38 ,   no .   17 ,   pp .   4931 - 49 53 ,   S e p.   20 17 .     [ 22]   R .   M l a m bo ,   I .   H .   W o o dho us e ,   F .   G e r a r d,   a nd  K .   A nde r s o n ,   “ S t r u c t ur e   f r o m   m o t i o n  ( S f M )   pho t o g r a m m e t r y   w i t h  dr o ne   da t a :   A   l o w   c o s t   m e t ho d  f o r   m o ni t o r i ng   g r e e nho us e   g a s   e m i s s i o ns   f r o m   f o r e s t s   i n  d e v e l o pi ng   c o unt r i e s , ”   F or e s t s ,   v o l .   8 ,   no .   3,   p .   68 ,   2 017 .     [ 23]   N .   L o n g ,   B .   M i l l e s c a m ps ,   B .   G ui l l o t ,   F .   P o ug e t ,   a nd  X .   B e r t i n,   “ M o ni t o r i ng   t h e   t o po g r a phy   o f   a   d y na m i c   t i da l   i n l e t   us i ng   U A V   i m a g e r y , ”   R e m ot e   Se ns . ,   v o l .   8 ,   no .   5,   p .   387 ,   201 6.     [ 24]   L .   J a v e r ni c k,   J .   B r a s i ng t o n,   a n d  B .   C a r us o ,   “ M o de l i ng   t he   t o po g r a phy   o f   s ha l l o w   br a i d e d  r i v e r s   u s i ng   S t r uc t u r e - f r o m - M o t i o n  pho t o g r a m m e t r y , ”   G e om or pho l o gy ,   v o l .   213 ,   pp .   1 66 - 182,   2 014 .     [ 25]   K .   N .   T a ha r ,   “ M ul t i   R o t o r   U a v   A t   D i f f e r e n t   A l t i t ude s   F o r   S l o pe   M a p pi ng   S t ud i e s , ”   I SP R S  -   I n t .   A r c h .   P hot ogr am m .   R e m ot e   Se ns .   S pa t .   I nf .   Sc i . ,   v o l .   X L - 1/ W 4,   pp.   9 - 16 ,   A u g .   201 5.                   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       Se m i - au t om a t i c   bu i l d i ng   f o ot pr i nt   us i ng   m ul t i r o t or   a nd  f i x e d   w i ng  U A V   ( Nabi l a   Is m ai l )   1305   B I O G R A P H I ES   O F   A U T H O R S       N a bi l a   I s m a i l   i s   c ur r e n t l y   e m pl oy e e   i n   G I S   c o m pa n y   i nn  M a l a y s i a .   S he   o bt a i ne d   h e r   B a c he l o r   o f   S ur v e y i ng   S c i e nc e   a nd   G e o m a t i c s   ( H o ns )   f r o m   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M A R A ,   M a l a y s i a   i n   201 8.           K ha i r ul   N i z a m   T a ha r   i s   c ur r e n t l y   a   S e ni o r   L e c t ur e r   i n  C e nt r e   o f   S t ud i e s   f o r   S ur v e y i ng   S c i e nc e   a nd  G e o m a t i c s ,   F a c ul t y   of   A r c hi t e c t u r e   P l a nni ng   a nd  S ur v e y i ng ,   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M A R A   ( U i T M ) ,   M a l a y s i a .   H e   o bt a i n e d  h i s   D i p  G e o m a t i c   S c i e nc e   ( G I S ) ,   B S c   ( H o ns )   S u r v e y i ng   S c i e nc e   a nd  G e o m a t i c s   a nd  M S c   ( G I S )   de g r e e s   f r o m   D e pa r t m e nt   o f   S ur v e y i n g   S c i e nc e   a nd  G e o m a t i c s ,   U i T M ,   M a l a y s i a   i n  20 05,   2 007  a nd  20 08  r e s pe c t i v e l y   a nd  P hD   de g r e e   f r o m   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a   ( U T M ) ,   M a l a y s i a   i n  20 13.   H i s   m a j o r   r e s e a r c h  i nc l ude s   g e o m a t i c s   f i e l d   s uc h  a s   a e r i a l   pho t o g r a m m e t r y   a nd  c l o s e   r a ng e   pho t og r a m m e t r y   e s pe c i a l l y   o n  U A V   a ppl i c a t i o ns .   H e   ha s   publ i s he d  1  bo o k,   1  bo o k  c ha pt e r   a nd  o v e r   60  a r t i c l e s   i n  j o ur n a l s   a nd  c o nf e r e nc e   pr o c e e di ng s .   H e   a l s o   r e c e i v e d  a   num b e r   o f   r e s e a r c h  g r a nt s   f r o m   un i v e r s i t y   a nd  m i n i s t r y .   H e   c o nduc t s   a   f e w   r e s e a r c h  a s   t he   pr i nc i p a l   i nv e s t i g a t o r   a nd  c o - i nv e s t i g a t o r   o n  U A V   po s i t i o ni ng ,   bui l d i ng   f o o t pr i n t   e xt r a c t i o n  us i ng   U A V ,   r a p i d  a i r bo r ne   g e o s pa t i a l   m a pp i ng   s y s t e m   a nd  a ut o m a t i c   c o unt i ng   o f   s hi p pi ng   c o nt a i ne r s   u s i ng   U A V .     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.