I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
18
, N
o.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
,
p
p.
326
~
334
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
8
.i
1
.
pp
326
-
334
326
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
T
y
p
e
-
2
f
u
z
z
y
l
o
g
i
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
p
t
i
m
i
z
e
d
b
y
w
a
v
e
l
e
t
n
e
t
w
o
r
k
s f
o
r
m
o
b
i
l
e
r
o
b
o
t
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
F
atm
a
A
ffan
e
,
K
ad
d
a
Z
e
m
al
ac
h
e
M
e
gu
e
n
n
i
,
A
b
d
e
l
h
afi
d
O
m
ar
i
L
D
E
E
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
é
d
e
s
S
c
i
e
nc
e
s
e
t
de
l
a
T
e
c
hno
l
o
g
i
e
d’
O
r
a
n
-
M
o
ha
m
e
d
B
o
udi
a
f
,
A
l
g
e
r
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
M
a
r
1
7
,
2
019
R
e
v
i
s
e
d
J
ul
7
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
S
e
p
2
,
201
9
I
n
t
hi
s
w
o
r
k
,
w
e
w
i
l
l
u
s
e
a
ne
w
c
o
nt
r
o
l
s
t
r
a
t
e
g
y
ba
s
e
d
o
n
t
he
i
nt
e
g
r
a
t
i
o
n
o
f
a
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
r
e
a
s
o
ni
ng
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
w
a
v
e
l
e
t
ne
t
w
o
r
ks
a
s
p
a
r
t
o
f
a
na
v
i
g
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
of
a
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
.
T
he
p
r
o
po
s
e
d
a
pp
r
o
a
c
h
i
s
a
b
l
e
t
o
f
a
c
i
l
i
t
a
t
e
t
h
e
na
v
i
g
a
t
i
o
n
t
a
s
k
i
n
a
n
a
u
t
o
no
m
o
us
m
a
nne
r
,
i
n
o
r
de
r
t
o
de
t
e
r
m
i
ne
w
h
i
c
h
c
om
m
a
nds
m
us
t
be
s
e
n
t
a
t
e
a
c
h
m
o
m
e
nt
t
o
t
he
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
.
T
hi
s
o
pe
r
a
t
i
o
n
m
us
t
t
a
ke
i
nt
o
a
c
c
o
unt
c
o
n
v
e
r
g
e
nc
e
t
o
w
a
r
ds
a
g
o
a
l
w
i
t
h
t
h
e
s
ho
r
t
e
s
t
po
s
s
i
b
l
e
pa
t
h
i
n
t
he
m
i
n
i
m
um
de
l
a
y
be
t
w
e
e
n
t
he
s
t
a
r
t
i
ng
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
t
he
t
a
r
g
e
t
po
s
i
t
i
o
n.
O
nc
e
t
he
g
o
a
l
i
s
r
e
a
c
he
d
,
t
he
r
o
bo
t
s
t
o
ps
.
Ke
y
w
or
ds
:
M
ob
i
l
e
r
o
b
o
t
N
a
v
i
ga
t
i
o
n
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
T
y
p
e
-
2
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
W
a
v
e
l
e
t
s
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
F
a
t
m
a
A
f
f
a
n
e
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
d’A
u
t
o
m
a
t
i
que
U
n
i
v
e
r
s
i
t
é
de
s
S
c
i
e
n
c
e
s
e
t
de
l
a
T
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
d’O
r
a
n
(U
S
T
O
-
M
B
),
A
l
ge
r
i
e
.
E
m
a
i
l
:
f
a
t
m
a
.
a
f
f
a
n
e
@
u
ni
v
-
us
t
o
.
dz
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
T
h
e
t
h
e
o
r
y
of
f
uz
z
y
l
o
gi
c
h
a
s
b
e
e
n
e
s
t
a
b
l
i
s
h
e
d
by
L
.
z
a
de
h
[
1].
T
h
i
s
l
o
gi
c
a
l
l
o
w
s
t
h
e
r
e
pr
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
a
n
d
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
o
f
i
n
a
c
c
ura
t
e
o
r
a
pp
r
o
xi
m
a
t
e
k
n
o
w
l
e
dge
.
It
i
s
e
xpr
e
s
s
e
d
by
a
s
e
t
of
l
i
n
gu
i
s
t
i
c
r
ul
e
s
c
a
l
l
e
d
f
uz
z
y
r
ul
e
s
,
w
h
i
c
h
a
r
e
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
c
o
m
pl
e
x
s
y
s
t
e
m
s
o
r
s
c
a
r
c
e
l
y
m
o
de
l
e
d
[2
-
4].
T
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
b
a
s
e
d
o
n
f
uz
z
y
l
o
gi
c
t
h
e
o
r
y
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
of
m
o
bi
l
e
r
o
b
o
t
i
c
s
h
a
s
i
n
c
r
e
a
s
e
d
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
l
y
i
n
r
e
c
e
n
t
y
e
a
r
s
[5
-
12
].
S
i
n
c
e
f
uz
z
y
s
y
s
t
e
m
s
a
r
e
b
ui
l
t
f
r
o
m
t
h
e
k
n
o
w
l
e
dge
pr
o
v
i
de
d
by
t
h
e
h
um
a
n
e
xpe
r
t
,
t
h
e
y
a
r
e
t
a
i
nt
e
d
w
i
t
h
u
n
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
.
T
h
e
s
e
un
c
e
rt
a
i
n
t
i
e
s
a
r
e
i
n
j
e
c
t
e
d
i
nt
o
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
f
uz
z
y
a
n
t
e
c
e
de
n
t
a
n
d
c
o
n
s
e
que
nt
s
e
t
s
t
ha
t
w
i
l
l
b
e
u
n
c
e
r
t
a
i
n.
T
h
e
s
e
f
uz
z
y
s
y
s
t
e
m
s
,
c
a
l
l
e
d
f
uz
z
y
t
y
pe
-
1
s
y
s
t
e
m
s
,
a
r
e
i
n
c
a
p
a
b
l
e
of
m
o
de
l
i
ng
t
h
e
s
e
un
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
b
e
c
a
us
e
t
h
e
y
us
e
s
pe
c
i
f
i
c
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
,
w
h
i
c
h
ha
v
e
a
t
w
o
-
di
m
e
n
s
i
o
na
l
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
f
uz
z
y
t
y
p
e
-
2
s
y
s
t
e
m
s
,
w
h
o
s
e
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
un
c
t
i
o
n
s
t
h
e
m
s
e
l
v
e
s
a
r
e
u
n
c
l
e
a
r,
a
r
e
t
h
e
e
xt
e
n
s
i
o
n
o
f
t
y
pe
-
1
f
uz
z
y
s
y
s
t
e
m
s
.
I
n
r
e
c
e
n
t
y
e
a
r
s
,
s
e
v
e
r
a
l
w
o
r
ks
ha
v
e
be
e
n
de
ve
l
o
pe
d
b
a
s
e
d
o
n
t
y
p
e
-
2
f
uz
z
y
s
y
s
t
e
m
s
.
T
h
e
y
a
r
e
us
e
d
i
n
i
m
a
ge
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
[13
-
1
5],
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
m
a
c
hi
n
e
s
[16
-
19]
,
a
n
d
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
m
ob
i
l
e
r
ob
o
t
s
[20
-
23].
B
ut
t
h
e
di
s
a
dv
a
n
t
a
ge
of
fuz
z
y
l
o
gi
c
i
s
t
h
e
e
m
pi
ri
c
a
l
c
h
o
i
c
e
o
f
pa
ra
m
e
t
e
r
s
,
w
h
i
c
h
c
a
n
m
a
ke
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
l
o
ng
a
n
d
de
l
i
c
a
t
e
i
n
c
e
r
t
a
i
n
s
i
t
ua
t
i
o
n
s
.
T
h
i
s
p
r
o
b
l
e
m
pr
o
m
p
t
e
d
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
t
o
p
r
o
po
s
e
m
e
t
h
o
ds
for
t
h
e
a
ut
o
m
a
t
i
c
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
c
e
r
t
a
i
n
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
w
e
c
a
n
quo
t
e
t
h
e
w
o
r
k
of
[24]
w
h
o
d
e
s
i
gn
e
d
a
n
e
vo
l
ut
i
o
na
r
y
a
l
go
r
i
t
hm
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
t
y
pe
2
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
nd
us
e
d
i
t
f
o
r
t
ra
c
ki
n
g
c
o
n
t
r
o
l
o
f
a
ut
o
n
o
m
o
us
m
ob
i
l
e
r
ob
o
t
s
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
,
t
h
e
r
e
i
s
a
l
s
o
t
h
e
w
o
r
k
of
[25]
w
h
o
pr
o
po
s
e
d
a
n
e
w
m
e
t
h
o
d
na
m
e
l
y
t
h
e
un
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
ge
n
e
t
i
c
s
o
r
t
i
n
g
a
l
go
r
i
t
hm
fo
r
o
pt
i
m
i
z
i
n
g
a
p
r
o
po
rt
i
o
na
l
-
i
n
t
e
g
ra
l
-
de
ri
v
a
t
i
v
e
t
y
p
e
-
2f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
t
h
e
f
o
l
l
o
w
-
up
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
of
a
D
e
l
t
a
pa
ra
l
l
e
l
r
o
bo
t
.
I
n
t
h
e
w
o
r
k
[26]
,
t
h
e
a
u
t
h
o
r
s
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
t
h
e
c
o
o
p
e
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
s
a
n
d
t
h
e
t
a
s
ks
o
f
r
e
a
c
hi
n
g
t
h
e
t
a
r
ge
t
w
h
e
n
n
a
v
i
g
a
t
i
n
g
f
o
r
s
e
v
e
r
a
l
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
s
us
i
n
g
a
t
y
p
e
-
2
f
uz
z
y
l
o
gi
c
co
n
t
r
o
l
l
e
r
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
t
h
e
P
S
O
m
e
t
h
o
d.
O
u
r
go
a
l
i
s
t
o
opt
i
m
i
z
e
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
m
o
b
i
l
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
y
pe
-
2
f
uz
z
y
l
ogi
c
c
on
t
r
ol
l
e
r
opt
i
m
i
z
e
d
b
y
w
av
e
l
e
t
ne
t
w
or
k
s
f
or
m
obi
l
e
r
obot
na
v
i
g
at
i
on
(
F
at
m
a
A
f
f
an
e
)
327
r
o
b
o
t
n
a
v
i
ga
t
i
o
n.
T
o
pe
r
f
e
c
t
o
ur
go
a
l
w
e
ha
v
e
o
pt
e
d
fo
r
t
h
e
us
e
of
w
a
v
e
l
e
t
n
e
t
w
o
r
ks
t
ha
t
c
o
m
b
i
n
e
t
h
e
c
a
pa
c
i
t
y
of
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
ks
i
n
l
e
a
rn
i
ng
a
n
d
t
h
o
s
e
o
f
w
a
ve
l
e
t
s
i
n
t
h
e
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
o
f
s
i
gna
l
s
.
O
ur
w
o
r
k
i
s
b
r
o
ke
n
i
n
t
o
t
w
o
pa
r
t
s
t
h
e
f
i
r
s
t
i
s
t
o
us
e
t
w
o
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
s
y
s
t
e
m
s
,
o
n
e
t
o
ge
n
e
r
a
t
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
i
n
a
ngul
a
r
v
e
l
oc
i
t
y
a
n
d
t
h
e
o
t
h
e
r
f
o
r
t
h
e
l
i
n
e
a
r
s
pe
e
d
of
t
h
e
r
o
bo
t
t
o
a
c
h
i
e
v
e
t
h
e
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
o
f
t
h
e
m
o
b
i
l
e
r
ob
o
t
t
ow
a
r
ds
a
go
a
l
.
T
h
e
s
e
c
o
n
d
pa
rt
c
o
n
c
e
r
n
s
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
p
pl
i
e
d
us
i
ng
w
a
ve
l
e
t
n
e
t
w
o
r
ks
.
2.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
2.
1
.
P
r
o
p
o
s
e
d
N
av
i
gati
o
n
S
tr
at
e
gy
T
h
e
s
t
ra
t
e
gy
a
do
pt
e
d
h
e
r
e
fo
r
t
h
e
n
a
v
i
ga
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
d
e
t
e
r
m
i
n
e
s
a
m
o
ve
m
e
n
t
o
r
de
r
a
l
l
o
w
i
n
g
t
h
e
r
o
b
o
t
t
o
m
o
ve
s
o
t
h
a
t
i
t
c
a
n
a
c
hi
e
v
e
i
t
s
go
a
l
,
f
r
o
m
t
h
e
c
urr
e
nt
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
a
n
d
t
h
e
de
f
i
ni
t
i
o
n
o
f
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
a
r
ge
t
po
i
n
t
.
T
h
i
s
a
c
t
i
o
n
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
i
n
a
n
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
w
h
e
r
e
n
o
ob
s
t
a
c
l
e
h
i
n
de
r
s
t
h
e
pr
o
g
r
e
s
s
of
t
h
e
r
o
b
o
t
.
F
uz
z
y
l
o
gi
c
r
e
a
s
o
n
i
n
g
o
f
t
y
p
e
-
2
i
s
us
e
d.
P
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
r
o
bo
t
a
n
d
i
t
s
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1
.
F
i
gu
r
e
1
.
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
a
n
d
i
t
s
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
2.
2
.
S
yn
th
e
s
i
s
o
f
th
e
f
i
r
s
t
Typ
e
-
2
F
u
z
z
y
Lo
gi
c
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
T2F
LC
1
T
h
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
r
e
c
e
i
v
e
s
a
s
i
n
pu
t
t
h
e
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
a
r
ge
t
(
γ
)
a
n
d
i
t
s
v
a
ri
a
t
i
o
n
(
Δγ
)
,
a
nd
r
e
t
u
rn
s
t
h
e
o
ut
put
c
o
m
m
a
nd
Δθ
,
w
h
i
c
h
c
o
rr
e
s
po
n
ds
t
o
t
h
e
c
ha
n
ge
i
n
t
h
e
o
r
i
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
.
2.
2
.
1
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
F
u
n
c
ti
o
n
s
T
h
e
s
pe
e
c
h
u
n
i
v
e
r
s
e
s
of
t
h
e
t
w
o
i
n
put
s
a
r
e
de
c
o
m
pos
e
d
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
i
n
t
o
f
i
ve
t
y
p
e
-
2
f
uz
z
y
s
ubs
e
t
s
fo
r
γ
,
a
n
d
t
hr
e
e
fo
r
Δγ
w
h
i
c
h
a
r
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
by
:
LB
(
L
e
f
t
B
i
g),
LS
(
L
e
f
t
S
m
a
l
l
)
,
Z
(
Z
e
r
o
),
RS
(
R
i
gh
t
S
m
a
l
l
),
RS
(
R
i
gh
t
B
i
g),
N
(
N
e
ga
t
i
v
e
),
Z
(
Z
e
r
o
),
a
nd
P
(
P
o
s
i
t
i
v
e
)
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2
a
nd
3
.
T
h
e
l
a
b
e
l
s
us
e
d
f
o
r
t
h
e
f
i
f
t
e
e
n
f
uz
z
y
s
ub
s
e
t
s
r
e
l
a
t
i
n
g
t
o
t
h
e
c
ha
n
ge
o
f
o
r
i
e
nt
a
t
i
o
n
a
r
e
:
N
V
B
(N
é
ga
t
i
v
e
V
e
r
y
B
ig
),
N
B
(N
é
ga
t
i
v
e
B
ig
),
NM
(N
é
ga
t
i
v
e
M
e
di
um
),
NMS
(N
é
ga
t
i
v
e
M
e
di
um
S
m
a
l
l
),
NS
(N
é
ga
t
i
v
e
S
mall
),
NVS
(N
é
ga
t
i
v
e
V
e
r
y
S
mall
)
,
NVVS
(N
é
ga
t
i
v
e
V
e
r
y
V
e
r
y
S
mall
),
Z
E
(Z
é
r
o
),
PVVS
(P
o
s
i
t
i
v
e
V
e
r
y
V
e
r
y
S
mall
)
,
PVS
(P
o
s
i
t
i
v
e
V
e
r
y
S
mall
),
PS
(P
o
s
i
t
i
v
e
S
mall
),
PMS
(P
o
s
i
t
i
v
e
M
e
di
um
S
m
a
l
l
),
PM
(P
o
s
i
t
i
v
e
M
e
di
um
),
P
B
(P
o
s
i
t
i
v
e
B
ig
),
a
n
d
P
V
B
(P
o
s
i
t
i
v
e
V
e
r
y
B
ig
).
F
i
gu
r
e
2
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
o
f
i
n
p
ut
v
a
ri
a
b
l
e
s
F
i
gu
r
e
3
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
o
ut
pu
t
v
a
r
i
a
b
l
e
Δθ
2
.2
.
2
F
u
z
z
y
R
u
l
e
s
B
as
e
T
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
b
a
s
e
of
t
h
e
r
ul
e
s
s
um
m
a
ri
z
e
s
,
i
n
T
a
b
l
e
1
i
s
t
h
e
v
a
ri
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
a
s
a
f
un
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
a
n
g
l
e
a
s
w
e
l
l
a
s
i
t
s
v
a
r
i
a
t
i
o
n.
It
s
y
m
b
o
l
i
z
e
s
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
r
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
p
:
t
h
e
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
di
r
e
c
t
i
o
n
t
ha
t
t
h
e
r
o
b
o
t
m
us
t
a
do
pt
i
s
a
l
l
t
h
e
gr
e
a
t
e
r
a
s
t
h
e
po
i
n
t
o
f
a
r
ri
v
a
l
i
s
l
o
c
a
t
e
d
l
a
r
ge
l
y
o
n
t
h
e
s
i
de
s
of
t
h
e
r
o
bo
t
:
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2
502
-
47
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
326
-
334
328
T
a
b
l
e
1
.
F
u
z
z
y
R
ul
e
s
B
a
s
e
LB
LS
Z
RS
RB
N
P
V
B
P
M
S
P
V
V
S
N
V
S
NM
Z
PB
PS
ZE
NS
NB
P
PM
P
V
S
N
V
V
S
N
M
S
N
V
B
2.
3
.
S
yn
th
e
s
i
s
o
f
th
e
S
e
c
o
n
d
Typ
e
-
2
F
u
z
z
y
Lo
gi
c
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
T2F
LC
2
T
h
i
s
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
r
e
c
e
i
ve
s
t
w
o
i
n
pu
t
s
,
t
h
e
f
i
r
s
t
ρ
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
d
i
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
o
b
o
t
a
n
d
t
h
e
t
a
r
ge
t
,
a
nd
t
h
e
s
e
c
o
n
d
i
n
pu
t
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
l
i
n
e
a
r
s
pe
e
d
o
f
t
h
e
i
n
s
t
a
nt
a
n
e
o
us
r
o
b
o
t
v
.
T
h
e
o
ut
put
r
e
t
u
rn
e
d
by
t
h
i
s
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
s
pe
e
d
v
a
r
i
a
t
i
o
n
Δv
.
2.
3
.
1
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
F
u
n
c
ti
o
n
s
T
h
e
s
pe
e
c
h
u
n
i
v
e
r
s
e
s
o
f
t
h
e
i
nput
s
a
r
e
de
c
o
m
po
s
e
d
i
n
t
o
t
w
o
,
a
n
d
f
i
v
e
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
s
u
b
s
e
t
s
of
,
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
r
e
pr
e
s
e
n
t
e
d
by
:
N
(
N
e
a
r),
F
(
F
a
r
)
f
o
r
ρ
a
n
d
VS
(
V
e
r
y
S
m
a
l
l
),
S
(
S
m
a
l
)
,
M
(
M
e
di
um
)
,
B
(
B
i
g),
a
n
d
V
B
(
V
e
r
y
B
i
g)
fo
r
v
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
4
a
n
d
5
.
F
i
gu
r
e
4
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
o
f
i
n
p
ut
v
a
ri
a
b
l
e
s
F
i
gu
r
e
5
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
o
ut
pu
t
v
a
r
i
a
b
l
e
Δv
T
h
e
l
a
b
e
l
s
us
e
d
fo
r
t
h
e
n
i
n
e
(9)
r
e
l
a
t
i
ng
t
o
t
h
e
s
ub
s
e
t
s
o
f
t
h
e
o
ut
put
Δv
a
r
e
:
B
N
a
(B
i
g
N
e
ga
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
)
,
M
N
a
(M
e
di
u
m
N
e
ga
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
),
S
N
a
(S
m
a
l
l
N
e
ga
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
)
,
V
S
N
a
(V
e
r
y
S
m
a
l
l
N
e
ga
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
),
Z
E
(Z
e
r
o
),
V
S
P
a
(V
e
r
y
S
m
a
l
l
P
o
s
i
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
)
,
S
P
a
(S
m
a
l
l
P
o
s
i
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
)
,
M
P
a
(M
e
di
u
m
P
o
s
i
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
),
a
nd
B
P
a
(B
i
g
P
o
s
i
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
).
2.
3
.
2
F
u
z
z
y
R
u
l
e
s
B
as
e
T
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
r
ul
e
b
a
s
e
s
um
m
a
r
i
z
e
s
t
h
e
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
(a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
)
a
s
i
n
T
a
b
l
e
2
i
s
a
f
un
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
urr
e
nt
s
pe
e
d
v
a
n
d
t
h
e
d
i
s
t
a
n
c
e
.
I
t
s
y
m
bo
l
i
z
e
s
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
r
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
p
:
t
h
e
r
o
b
o
t
'
s
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
i
s
a
l
l
t
h
e
g
r
e
a
t
e
r
a
s
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
o
bo
t
a
n
d
t
h
e
t
a
r
ge
t
i
s
h
i
g
h
a
n
d
t
h
e
r
o
bo
t
'
s
c
urr
e
n
t
s
pe
e
d
i
s
a
v
e
r
a
ge
.
T
a
b
l
e
2
.
F
u
z
z
y
R
ul
e
s
B
a
s
e
VS
S
M
B
VB
N
ZE
V
S
N
_
a
S
N
_
a
M
N
_
a
BN
_
a
F
BP
_
a
BP
_
a
M
P
_
a
S
P
_
a
V
S
P
_
a
2.
4
.
O
p
ti
m
i
z
ati
o
n
o
f
S
yn
th
e
s
i
z
e
d
Typ
e
-
2
F
u
z
z
y
Lo
gi
c
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
s
In
o
u
r
w
o
r
k,
w
e
us
e
t
h
e
w
a
v
e
l
e
t
n
e
t
w
o
r
k
w
h
i
c
h
p
r
e
s
e
nt
s
i
nt
e
r
e
s
t
i
ng
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
s
i
n
i
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
n
d
p
r
e
d
i
c
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
[27]
,
a
n
d
w
e
s
h
o
w
h
o
w
i
t
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
a
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
t
t
h
e
p
r
e
m
i
s
e
p
a
r
t
a
nd
t
h
e
c
o
n
s
e
que
n
t
p
a
r
t
b
y
a
dj
us
t
i
n
g
t
h
e
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
a
w
a
v
e
l
e
t
f
un
c
t
i
o
n.
2.
4
.
1
P
r
i
n
c
i
p
l
e
o
f
th
e
M
e
th
o
d
T
h
i
s
m
e
t
h
o
d
pr
e
s
e
nt
s
a
c
o
m
pl
e
t
e
s
t
r
uc
t
u
r
a
l
a
n
a
l
o
g
y
w
i
t
h
a
f
uz
z
y
i
n
f
e
r
e
n
c
e
s
y
s
t
e
m
o
f
t
h
e
S
U
G
E
N
O
t
y
p
e
(S
IF
).
T
h
e
l
a
t
t
e
r
(S
IF
)
c
a
n
b
e
s
c
h
e
m
a
t
i
z
e
d
i
n
t
h
e
f
o
r
m
of
a
m
ul
t
i
l
a
y
e
r
n
e
t
w
o
r
k
w
h
o
s
e
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
s
a
r
e
w
e
i
ght
e
d
a
t
i
t
s
o
ut
pu
t
,
a
n
d
t
h
e
s
qua
r
e
n
o
de
s
a
r
e
a
da
p
t
i
v
e
.
T
h
e
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
us
e
d
a
r
e
o
f
t
r
i
a
n
gu
l
a
r
s
h
a
pe
,
w
h
i
c
h
l
e
a
ds
t
o
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
of
a
n
a
l
go
ri
t
hm
t
ha
t
i
s
s
ui
t
a
b
l
e
fo
r
t
hi
s
t
y
p
e
of
f
un
c
t
i
o
n
.
T
h
e
w
a
v
e
l
e
t
n
e
t
w
o
r
k
a
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
e
us
e
d
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
6
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
y
pe
-
2
f
uz
z
y
l
ogi
c
c
on
t
r
ol
l
e
r
opt
i
m
i
z
e
d
b
y
w
av
e
l
e
t
ne
t
w
or
k
s
f
or
m
obi
l
e
r
obot
na
v
i
g
at
i
on
(
F
at
m
a
A
f
f
an
e
)
329
F
i
gu
r
e
6
.
W
a
v
e
l
e
t
n
e
t
w
o
r
k
a
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
e
us
e
d
[
5]
T
h
i
s
n
e
t
w
o
r
k
t
h
e
r
e
f
o
r
e
c
o
m
pr
i
s
e
s
s
i
x
l
a
y
e
r
s
:
L
a
y
e
r
1:
R
e
c
e
i
v
i
n
g
t
h
e
i
nput
s
a
nd
t
r
a
n
s
m
i
t
t
i
ng
t
o
t
h
e
n
e
x
t
l
a
y
e
r
.
L
a
y
e
r
2:
a
p
r
o
pe
r
t
ri
a
n
g
ul
a
r
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
un
c
t
i
o
n
f
o
r
e
a
c
h
no
de
|
|
(1)
W
h
e
r
e
a
n
d
a
r
e
t
h
e
c
e
n
t
e
r
s
a
n
d
b
a
s
i
c
w
i
dt
h
s
o
f
t
h
e
t
r
i
a
n
gu
l
a
r
f
un
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
e
rm
o
f
t
h
e
i
t
h
i
n
pu
t
v
a
r
i
a
b
l
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
L
a
y
e
r
3:
M
u
l
t
i
pl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
a
l
l
i
n
put
s
i
g
na
l
s
:
̅
̅
̅
∏
(2)
L
a
y
e
r
4:
s
e
v
e
r
a
l
f
i
xe
d
n
o
de
s
l
a
b
e
l
e
d
by
N
,
w
h
o
s
e
t
h
e
i
t
h
n
o
d
e
c
a
l
c
ul
a
t
e
s
t
h
i
s
r
a
t
i
o
:
̅
̅
̅
̅
∑
̅
̅
̅
̅
(3)
L
a
y
e
r
5:
t
h
e
s
e
n
o
de
s
a
r
e
o
f
a
da
pt
i
v
e
t
y
p
e
a
n
d
t
h
e
y
c
a
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
f
u
n
c
t
i
o
n
e
xpr
e
s
s
e
d
by
:
(
∑
)
(
∑
(
(
)
)
)
(4)
w
h
e
r
e
i
s
t
h
e
m
o
t
h
e
r
w
a
v
e
l
e
t
f
un
c
t
i
o
n
(f
i
r
s
t
de
r
i
v
a
t
i
v
e
of
t
h
e
G
a
us
s
i
a
n
f
un
c
t
i
o
n
)
,
w
i
t
h
a
r
e
t
h
e
t
ra
n
s
l
a
t
i
o
n
a
n
d
e
xpa
n
s
i
o
n
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
s
o
f
t
h
i
s
w
a
v
e
l
e
t
a
n
d
i
s
t
h
e
w
e
i
ght
i
ng
pa
r
a
m
e
t
e
r
o
f
t
h
i
s
n
o
de
.
T
h
e
o
ut
pu
t
o
f
t
h
e
l
a
y
e
r
i
s
e
xp
r
e
s
s
e
d
b
y
t
h
e
r
e
l
a
t
i
o
n
(5)
L
a
y
e
r
6:
c
o
n
t
a
i
n
s
a
s
i
n
g
l
e
n
e
u
r
o
n
t
ha
t
c
a
l
c
ul
a
t
e
s
t
h
e
s
um
of
a
l
l
t
h
e
s
i
g
n
a
l
s
c
o
m
i
n
g
f
r
o
m
t
h
e
f
i
f
t
h
l
a
y
e
r
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
f
o
r
m
ul
a
:
̂
∑
∑
(6)
2.
4
.
2
O
p
t
i
m
i
z
at
i
o
n
A
l
go
r
i
th
m
T
h
e
g
ra
di
e
nt
de
s
c
e
n
t
m
e
t
h
o
d
i
s
us
e
d
t
o
a
dj
us
t
t
h
e
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
,
,
w
h
o
s
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
a
da
p
t
a
t
i
o
n
e
qua
t
i
o
n
s
a
r
e
o
b
t
a
i
n
e
d
by
:
(
)
(
)
(
(
)
̂
(
)
)
̂
(
)
(
)
(7)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2
502
-
47
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
326
-
334
330
(
)
(
)
(
(
)
̂
(
)
)
̂
(
)
(
)
(8)
(
)
(
)
(
(
)
̂
(
)
)
̂
(
)
(9)
(
)
(
)
(
(
)
̂
(
)
)
̂
(
)
(
)
(10)
(
)
(
)
(
(
)
̂
(
)
)
̂
(
)
(
)
(11)
w
h
e
r
e
̂
(
)
̂
(
)
(
(
)
̂
(
)
(
)
(12)
̂
(
)
̂
(
)
(
(
)
̂
(
)
)
(13)
̂
(
)
̂
(
)
(
)
(14)
̂
(
)
̂
(
)
(
)
(15)
̂
(
)
̂
(
)
(
∑
(
(
)
)
)
(16)
3.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
F
i
gu
r
e
7
is
p
r
e
s
e
nt
e
d
s
i
m
ul
a
t
i
ng
t
h
e
e
v
o
l
ut
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
i
n
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
o
t
h
a
t
i
t
c
a
n
r
e
a
c
h
t
h
e
t
a
r
ge
t
by
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
c
ha
n
ge
o
f
i
t
s
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
a
nd
t
h
e
va
r
i
a
t
i
o
n
o
f
i
t
s
s
pe
e
d
t
a
ki
n
g
i
n
t
o
a
c
c
o
un
t
s
e
ve
r
a
l
di
f
fe
r
e
nt
s
i
t
ua
t
i
o
n
s
f
o
r
t
h
e
r
o
bo
t
a
n
d
t
h
e
t
a
rg
e
t
us
i
n
g
t
h
e
t
w
o
t
y
p
e
-
2
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
F
i
gu
r
e
7
.
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
e
xa
m
pl
e
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
y
pe
-
2
f
uz
z
y
l
ogi
c
c
on
t
r
ol
l
e
r
opt
i
m
i
z
e
d
b
y
w
av
e
l
e
t
ne
t
w
or
k
s
f
or
m
obi
l
e
r
obot
na
v
i
g
at
i
on
(
F
at
m
a
A
f
f
an
e
)
331
Co
n
s
i
de
r
n
o
w
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
ppl
i
e
d
t
o
ge
n
e
r
a
t
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
c
ha
n
ge
o
f
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
Δθ
a
n
d
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
v
a
r
i
a
t
i
o
n
Δv
,
g
i
v
e
s
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
T
a
b
l
e
3.
T
a
b
l
e
3
.
T
a
b
l
e
s
O
b
t
a
i
n
e
d
a
)
T
2F
L
C1
b
)
T
2F
L
C2
LB
LS
Z
RS
RB
N
4
9
.
5
5
3
.
4
1
8
.
4
1
-
6
.
5
-
28
6
Z
3
3
.
2
6
1
8
.
5
3
.
5
-
1
1
.
4
8
-
2
6
.
5
4
P
2
1
.
7
3
1
3
.
5
-
1
.
4
9
-
1
6
.
4
8
-
3
2
.
1
7
VS
S
M
B
VB
N
-
0
.
0
8
-
0
.
1
3
-
0
.
2
8
-
0
.
3
9
-
0
.
3
3
F
0
.
4
6
0
.
2
9
0
.
1
9
0
.
0
9
-
0
.
1
4
W
e
c
a
n
n
o
w
gi
v
e
a
l
i
n
gu
i
s
t
i
c
i
n
t
e
r
p
r
e
t
a
t
i
o
n
t
o
t
h
i
s
t
a
b
l
e
.
F
o
r
t
ha
t
,
w
e
a
s
s
i
gn
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
P
V
B
(
P
o
s
i
t
i
v
e
V
e
r
y
B
i
g)
t
o
n
um
e
r
i
c
a
l
v
a
l
ue
s
g
r
e
a
t
e
r
t
ha
n
40
,
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
PB
(
P
os
i
t
i
v
e
B
i
g)
w
i
t
h
num
e
r
i
c
a
l
v
a
l
ue
s
b
e
t
w
e
e
n
27
a
nd
37
,
t
h
e
PM
(
P
o
s
i
t
i
v
e
M
e
di
um
)
c
o
n
c
e
pt
w
i
t
h
n
u
m
e
r
i
c
a
l
v
a
l
ue
s
b
e
t
w
e
e
n
22
a
n
d
27
,
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
PMS
(
P
o
s
i
t
i
v
e
M
e
di
um
S
m
a
l
l
)
w
i
t
h
n
u
m
e
r
i
c
a
l
v
a
l
ue
s
b
e
t
w
e
e
n
17
a
nd
22
,
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
PS
(
P
o
s
i
t
i
v
e
S
m
a
l
l
)
w
i
t
h
n
u
m
e
ri
c
a
l
v
a
l
ue
s
b
e
t
w
e
e
n
12
a
n
d
17
,
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
P
V
S
(
P
os
i
t
i
v
e
V
e
r
y
S
m
a
l
l
)
w
i
t
h
n
u
m
e
ri
c
a
l
v
a
l
ue
s
b
e
t
w
e
e
n
7
a
n
d
12
,
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
PVVS
(
P
o
s
i
t
i
v
e
V
e
r
y
V
e
r
y
S
m
a
l
l
)
w
i
t
h
n
u
m
e
ri
c
a
l
v
a
l
ue
s
b
e
t
w
e
e
n
3
a
n
d
7,
a
n
d
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
ZE
(
Z
e
r
o
)
w
i
t
h
v
a
l
ue
s
c
l
o
s
e
t
o
0,
a
n
d
l
i
ke
w
i
s
e
i
n
t
h
e
n
e
ga
t
i
v
e
s
e
n
s
e
f
o
r
t
h
e
f
i
r
s
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
A
n
d
w
i
t
h
r
e
ga
r
d
t
o
t
h
e
s
e
c
o
n
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
w
e
a
s
s
i
gn
t
h
e
c
on
c
e
pt
B
P
a
(
B
i
g
P
o
s
i
t
i
ve
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
)
t
o
n
u
m
e
r
i
c
a
l
v
a
l
ue
s
gr
e
a
t
e
r
t
h
a
n
0.
3
8,
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
MPa
(
M
e
di
um
P
o
s
i
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
)w
i
t
h
num
e
r
i
c
a
l
v
a
l
ue
s
b
e
t
w
e
e
n
0.
2
5
a
nd
0
.
35
,
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
o
f
SPa
(
S
m
a
l
l
P
o
s
i
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
)
w
i
t
h
n
u
m
e
ri
c
a
l
v
a
l
ue
s
b
e
t
w
e
e
n
0
.
15
a
n
d
0.
25,
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
h
a
s
VSPa
(
V
e
r
y
S
mall
P
o
s
i
t
i
v
e
a
c
c
e
l
e
ra
t
i
o
n
)w
i
t
h
n
u
m
e
ri
c
v
a
l
ue
s
b
e
t
w
e
e
n
0.
07
a
n
d
0.
15
,
a
n
d
t
h
e
c
o
n
c
e
pt
ZE
(
Z
e
r
o
)w
i
t
h
v
a
l
ue
s
c
l
o
s
e
t
o
0,
a
n
d
l
i
ke
w
i
s
e
i
n
t
h
e
n
e
g
a
t
i
v
e
s
e
n
s
e
.
W
e
ob
t
a
i
n
t
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
t
a
b
l
e
s
:
T
a
b
l
e
4
.
L
i
n
g
ui
s
t
i
c
I
n
t
e
r
p
r
e
t
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
T
a
b
l
e
s
O
b
t
a
i
n
e
d
a
)
T
2F
L
C1
b
)
T
2F
L
C2
LB
LS
Z
RS
RB
N
P
V
B
PM
P
V
S
N
V
V
S
N
Z
PB
P
M
S
P
V
V
S
N
V
S
NM
P
P
M
S
PS
ZE
NS
NB
VS
S
M
B
VB
N
ZE
V
S
N
a
M
N
a
BN
a
M
N
a
F
BP
a
MPa
SPa
ZE
V
S
N
a
T
h
e
t
a
b
l
e
s
ob
t
a
i
n
e
d
a
r
e
di
f
fe
r
e
nt
f
r
o
m
t
h
o
s
e
pr
o
po
s
e
d
by
t
h
e
h
u
m
a
n
e
xpe
r
t
,
w
h
i
c
h
m
o
di
f
i
e
s
t
h
e
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
t
h
e
r
u
l
e
s
.
If
w
e
c
o
m
pa
r
e
t
h
e
m
t
o
t
a
b
l
e
s
pr
o
v
i
de
d
by
t
h
e
e
xpe
rt
i
s
e
,
w
e
s
e
e
t
h
a
t
t
h
e
y
a
r
e
n
o
t
h
o
m
o
ge
n
e
o
us
.
T
h
e
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
t
h
e
r
u
l
e
s
i
s
n
o
t
c
l
os
e
t
o
t
h
a
t
o
f
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
pr
o
po
s
e
d
fo
r
t
h
e
s
a
m
e
t
a
s
k
b
y
a
h
u
m
a
n
e
xpe
r
t
.
T
h
e
s
ha
de
d
b
o
xe
s
i
n
T
a
b
l
e
4
a
r
e
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
w
o
t
a
b
l
e
s
(F
o
r
e
xa
m
p
l
e
N
B
r
e
pl
a
c
e
s
N
M
i
n
t
h
e
f
i
r
s
t
t
a
b
l
e
a
n
d
ZE
r
e
pl
a
c
e
s
SPa
i
n
t
h
e
s
e
c
o
n
d
t
a
b
l
e
).
W
e
n
o
t
e
t
ha
t
t
h
e
s
e
t
a
b
l
e
s
a
r
e
n
o
t
c
l
o
s
e
t
o
t
h
o
s
e
gi
v
e
n
i
n
T
a
b
l
e
s
1
a
nd
2
,
w
h
i
c
h
m
e
a
n
s
t
ha
t
t
h
e
s
t
r
a
t
e
gy
e
xt
r
a
c
t
e
d
by
t
h
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
i
s
r
e
m
o
v
e
d
f
r
o
m
t
ha
t
p
r
o
po
s
e
d
by
t
h
e
h
u
m
a
n
e
xp
e
r
t
.
T
h
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
i
n
put
v
a
r
i
a
b
l
e
s
fo
r
b
o
t
h
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
8
a
n
d
9.
F
i
gu
r
e
8
.
T
h
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
T
2F
L
C1
F
i
gu
r
e
9
.
T
h
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
T
2F
L
C2
T
o
i
l
l
us
t
ra
t
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
t
h
e
s
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
w
a
v
e
l
e
t
n
e
t
w
o
r
ks
,
w
e
pe
r
f
o
r
m
e
d
t
h
e
s
a
m
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
t
e
s
t
s
m
a
de
w
i
t
h
t
h
e
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
p
r
e
v
i
o
us
l
y
s
y
n
t
h
e
s
i
z
e
d.
T
h
e
s
e
r
e
s
ul
t
s
c
o
n
f
i
r
m
t
h
o
s
e
ob
t
a
i
n
e
d
p
r
e
v
i
o
us
l
y
a
nd
s
h
o
w
t
h
a
t
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
f
o
l
l
ow
e
d
m
a
ke
s
i
t
po
s
s
i
b
l
e
t
o
ob
t
a
i
n
r
e
a
d
a
b
l
e
r
u
l
e
s
t
a
b
l
e
s
t
ha
t
a
r
e
e
a
s
y
t
o
i
nt
e
r
p
r
e
t
.
T
o
i
l
l
us
t
ra
t
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
s
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
,
t
h
e
s
a
m
e
e
xa
m
pl
e
s
a
r
e
us
e
d.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2
502
-
47
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
326
-
334
332
F
r
o
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
f
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
c
o
nduc
t
e
d,
i
t
c
a
n
b
e
s
e
e
n
t
h
a
t
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
b
t
a
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
t
h
e
w
a
ve
l
e
t
n
e
t
w
o
r
ks
a
r
e
be
t
t
e
r
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
o
s
e
ob
t
a
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
n
o
n
-
o
pt
i
m
i
z
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
n
t
h
e
di
r
e
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
ha
n
ge
o
f
o
r
i
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
w
h
i
c
h
i
s
do
n
e
i
n
a
m
a
nn
e
r
f
a
s
t
e
r.
I
n
a
d
di
t
i
o
n,
t
h
e
w
a
v
e
l
e
t
n
e
t
w
o
r
k
m
e
t
h
o
d
ha
s
t
h
e
a
dv
a
nt
a
ge
o
f
o
pt
i
m
i
z
i
ng
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
un
c
t
i
o
n
s
a
n
d
t
h
e
f
uz
z
y
r
ul
e
s
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
us
l
y
.
R
e
s
ul
t
s
of
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
c
o
n
duc
t
e
d
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
10
.
F
i
gu
r
e
10
.
R
e
s
ul
t
s
o
f
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
c
o
nduc
t
e
d
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
In
t
h
i
s
p
a
pe
r,
w
e
pr
e
s
e
n
t
e
d
a
n
e
w
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
i
nt
e
gra
t
i
o
n
o
f
a
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
w
a
v
e
l
e
t
n
e
t
w
o
r
ks
fo
r
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
n
a
v
i
ga
t
i
o
n.
T
hi
s
a
pp
r
o
a
c
h
h
a
s
t
h
e
a
dv
a
nt
a
ge
o
f
o
pt
i
m
i
z
i
n
g
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
a
n
d
f
uz
z
y
r
u
l
e
s
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
us
l
y
.
W
e
n
a
v
i
ga
t
e
d
a
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
us
i
n
g
t
w
o
o
pt
i
m
i
z
e
d
t
y
pe
-
2
f
u
z
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
,
o
n
e
f
o
r
ge
n
e
r
a
t
i
n
g
t
h
e
c
h
a
nge
of
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
c
o
m
m
a
nd
a
nd
t
h
e
o
t
h
e
r
f
o
r
t
h
e
s
pe
e
d
v
a
r
i
a
t
i
o
n.
T
h
e
s
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
m
us
t
t
a
ke
i
nt
o
a
c
c
o
un
t
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
t
o
w
a
r
ds
a
go
a
l
w
i
t
h
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
po
s
s
i
b
l
e
pa
t
h
i
n
t
h
e
m
i
ni
m
um
de
l
a
y
be
t
w
e
e
n
t
h
e
s
t
a
r
t
i
n
g
po
s
i
t
i
o
n
a
nd
t
h
e
t
a
r
ge
t
po
s
i
t
i
o
n
.
W
e
ga
v
e
a
l
i
ngui
s
t
i
c
i
nt
e
r
p
r
e
t
a
t
i
o
n
t
o
t
h
e
s
e
t
a
b
l
e
s
.
F
r
o
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
b
t
a
i
n
e
d
w
i
t
h
t
y
pe
-
2
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
w
a
ve
l
e
t
n
e
t
w
o
r
ks
,
w
e
c
a
n
s
a
y
t
h
a
t
t
h
e
s
e
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
b
e
t
t
e
r
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
o
s
e
ob
t
a
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
e
xpe
rt
i
s
e
.
W
e
a
l
s
o
n
o
t
i
c
e
d
t
ha
t
t
hi
s
n
e
w
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
q
ue
h
a
s
r
e
s
ul
t
e
d
i
n
r
e
a
da
b
l
e
,
e
a
s
y
-
to
-
i
nt
e
rpr
e
t
r
u
l
e
t
a
b
l
e
s
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
A
Z
a
de
h
L
A
,
"
T
he
C
o
n
c
e
pt
o
f
a
L
i
ng
ui
s
t
i
c
V
a
r
i
a
b
l
e
a
nd
i
t
s
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
t
o
A
ppr
o
xi
m
a
t
e
R
e
a
s
o
ni
ng
-
I,
"
E
L
SE
V
I
E
R
I
nf
or
m
a
t
i
on
Sc
i
e
nc
e
,
v
ol
.
8
-
3,
pp.
1
99
-
249
,
1975
.
[
2]
N
a
bi
l
F
a
r
a
h,
M
.
H
.
N
.
T
a
l
i
b
,
Z
.
I
br
a
hi
m
,
J
.
M
.
L
a
z
i
,
M
a
a
s
pa
l
i
z
a
A
z
r
i
,
"
S
e
l
f
-
t
un
i
ng
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
B
a
s
e
d
o
n
T
a
ka
g
i
-
S
ug
e
no
A
ppl
i
e
d
t
o
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
D
r
i
v
e
s
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
onal
J
ou
r
na
l
of
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
and
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
,
v
ol
.
9
-
4
,
p
p.
19
67
-
197
5,
20
18.
[
3]
A
bdul
r
a
hm
a
n
M
o
f
f
a
q
A
l
a
w
a
d,
F
a
r
a
h
D
i
y
a
na
A
bdul
R
a
hm
a
n
,
O
t
hm
a
n
O
.
K
h
a
l
i
f
a
,
N
o
r
u
n
A
bdul
M
a
l
e
k
,
"
F
uz
z
y
L
o
g
i
c
ba
s
e
d
E
dg
e
D
e
t
e
c
t
i
o
n
M
e
t
ho
d
f
o
r
I
m
a
g
e
P
r
o
c
e
s
s
i
ng
,
"
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
J
ou
r
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
C
om
pu
t
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
,
v
o
l
.
8
-
3
,
pp
.
1863
-
18
69
,
2
018
.
[
4]
M
o
hd
F
a
i
s
a
l
F
a
r
ha
n
,
N
o
r
S
a
k
i
na
h
A
bdul
S
hu
ko
r
,
M
o
hd
A
s
hr
a
f
A
hm
a
d,
M
o
hd
H
e
l
m
i
S
u
i
d
,
M
o
hd
R
i
duw
a
n
G
ha
z
a
l
i
,
M
o
hd
F
a
l
f
a
z
l
i
M
a
t
J
us
o
f
,
"
I
m
pl
i
c
i
t
f
o
r
c
e
c
o
nt
r
o
l
a
ppr
o
a
c
h
f
o
r
s
a
f
e
ph
y
s
i
c
a
l
r
o
bo
t
-
to
-
hum
a
n
o
bj
e
c
t
ha
ndo
v
e
r
,
"
I
nd
one
s
i
an
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
an
d
C
om
p
ut
e
r
S
c
i
e
nc
e
,
v
ol
.
14
-
2
,
pp
.
903
-
9
11,
2
019
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
y
pe
-
2
f
uz
z
y
l
ogi
c
c
on
t
r
ol
l
e
r
opt
i
m
i
z
e
d
b
y
w
av
e
l
e
t
ne
t
w
or
k
s
f
or
m
obi
l
e
r
obot
na
v
i
g
at
i
on
(
F
at
m
a
A
f
f
an
e
)
333
[
5]
A
hm
a
d
T
a
he
r
A
z
a
r
,
H
o
s
s
a
m
H
a
s
s
a
n
A
m
m
a
r
,
H
a
z
e
m
M
l
i
k
,
"
F
uz
z
y
L
ogi
c
C
on
t
r
ol
l
e
r
w
i
t
h
C
ol
o
r
V
i
s
i
on
Sy
s
t
e
m
T
r
ac
k
i
n
gf
o
r
M
o
bi
l
e
M
an
i
pu
l
a
t
or
R
ob
ot
,
"
T
he
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
A
d
v
a
nc
e
d
M
a
c
hi
ne
L
e
a
r
n
i
ng
T
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
a
nd
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
A
M
L
T
A
.
A
d
v
a
nc
e
s
i
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
S
y
s
t
e
m
s
a
nd
C
o
m
put
i
ng
,
S
p
r
i
ng
e
r
,
v
o
l
.
7
23
,
pp.
13
8
-
146,
2
018
.
[
6]
A
s
i
t
a
K
um
a
r
R
a
t
h
a
,
D
a
y
a
l
R
,
P
a
r
hi
b
,
H
a
r
i
s
h
C
ha
n
dr
a
D
a
s
c
,
M
a
no
j
K
um
a
r
M
u
ni
b,
P
r
i
y
a
da
r
s
hi
B
i
p
l
a
bK
um
a
,
"
A
na
l
y
s
i
s
a
nd
u
s
e
o
f
f
u
z
z
y
i
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
t
e
c
hn
i
qu
e
f
o
r
na
v
i
g
a
t
i
o
n
o
f
hum
a
no
i
d
r
o
bo
t
i
n
o
bs
t
a
c
l
e
p
r
o
ne
z
o
ne
D
e
f
e
nc
e
T
e
c
hno
l
o
gy
,
"
v
ol
.
14
-
6
,
pp
.
677
-
68
2,
20
18
.
[
7]
M
a
ï
s
s
a
B
o
uj
e
l
be
n,
C
ho
kr
i
R
e
k
i
k,
N
a
b
i
l
D
e
r
be
l
,
"
A
h
y
br
i
d
f
uz
z
y
-
s
l
i
di
ng
m
o
de
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
,
"
.
I
n
t
.
J
.
M
ode
l
l
i
ng
,
I
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
on
an
d
C
o
nt
r
ol
,
v
o
l
.
25
-
3
,
pp.
1
55
-
164
,
2016
.
[
8]
R
a
hi
b
,
H
A
bi
y
e
v
,
I
r
f
a
n,
S
G
üns
e
l
,
N
u
r
u
l
l
a
h
A
kka
y
a
,
E
r
s
i
n
A
y
t
a
c
,
A
hm
e
t
Ç
a
ğ
m
a
n,
S
a
na
n
A
bi
z
a
da
,
"
F
uz
z
y
c
on
t
r
ol
of
om
n
i
d
i
r
e
c
t
i
on
al
r
obo
t
,
"
E
l
s
e
v
i
e
r
9
t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
T
he
o
r
y
a
nd
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
S
of
t
C
o
m
put
i
ng
,
C
o
m
put
i
ng
w
i
t
h
W
o
r
ds
a
nd
P
e
r
c
e
p
t
i
o
n
I
C
S
C
C
W
,
v
o
l
.
1
20
,
pp
.
608
-
616,
201
7.
[
9]
T
ho
a
T
,
M
a
c
,
C
o
s
m
i
nC
o
po
t
,
R
o
bi
n
D
e
K
e
y
s
e
r
,
T
r
ung
D
.
T
r
a
n,
T
hi
c
h
V
u,
"
M
I
M
O
F
uz
z
y
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
A
ut
o
no
m
o
us
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
,
"
J
our
n
al
o
f
A
ut
om
at
i
on
a
nd
C
on
t
r
o
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
4
-
1
,
p
p.
65
-
70
,
201
6.
[
10]
Z
a
t
i
H
a
n
a
ni
I
s
m
a
i
l
1
,
S
y
i
br
a
h
N
a
i
m
2,
A
hm
a
d
F
a
i
s
a
l
A
y
o
b3
a
nd
A
z
a
m
C
he
A
m
a
t
,
"
M
ob
i
l
e
R
ob
ot
C
on
t
r
o
l
l
e
r
B
as
e
d
on
F
uz
z
y
L
ogi
c
Sy
s
t
e
m
i
n
U
ne
v
e
n
T
e
r
r
ai
n
,
"
9t
h
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
T
he
o
r
y
a
nd
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
S
o
f
t
C
o
m
put
i
ng
,
C
o
m
put
i
ng
w
i
t
hW
o
r
ds
a
nd
P
e
r
c
e
pt
i
o
n,
I
C
S
C
C
W
,
M
e
ne
m
ui
M
a
t
e
m
a
t
i
k
,
v
o
l
.
39
-
2
,
pp.
7
0
-
82,
20
17
.
[
11]
A
g
ung
N
ug
r
o
ho
J
a
t
i
,
R
a
ndy
E
r
f
a
S
a
pu
t
r
a
,
M
.
G
ho
z
y
N
ur
c
a
h
y
a
di
,
N
a
s
y
’
a
n
T
a
uf
i
q
A
l
G
h
i
f
a
r
i
,
"
A
M
ul
t
i
-
r
o
bo
t
S
y
s
t
e
m
C
o
o
r
di
na
t
i
o
n
D
e
s
i
g
n
a
nd
A
na
l
y
s
i
s
o
n
W
a
l
l
F
o
l
l
o
w
e
r
R
o
bo
t
G
r
o
up,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
ou
r
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
and
C
om
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
ol
.
8
-
6
,
pp
.
507
8
-
5106
,
2018
.
[
12]
A
de
S
i
l
v
i
a
H
a
nd
a
y
a
ni
1,
S
i
t
i
N
ur
m
a
i
n
i
,
I
r
s
y
a
di
Y
a
n
i
,
N
y
a
y
u
L
a
t
i
f
a
h
H
us
n
i
,
"
A
na
l
y
s
i
s
o
n
s
w
a
r
m
r
o
bo
t
c
o
o
r
di
na
t
i
o
n
us
i
ng
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
,
"
I
ndone
s
i
an
J
our
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
v
ol
.
13
-
1
,
pp
.
48
-
57
,
2019
.
[
13]
D
i
by
a
J
y
o
t
i
,
B
o
r
a
,
R
.
S
.
T
ha
k
ur
,
"
A
n
E
f
f
i
c
i
e
nt
T
e
c
hn
i
que
f
o
r
M
e
di
c
a
l
I
m
a
g
e
E
nha
nc
e
m
e
nt
B
a
s
e
d
o
n
I
nt
e
r
v
a
l
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
S
e
t
L
og
i
c
,
"
P
r
ogr
e
s
s
i
n
C
om
pu
t
i
n
g,
A
na
l
y
t
i
c
s
and
N
e
t
w
or
k
i
ng
.
A
d
v
an
c
e
s
i
n
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
Sy
s
t
e
m
s
a
nd
C
om
put
i
ng
,
Sp
r
i
n
ge
r
,
Si
ngap
or
e
,
v
o
l
.
7
10
,
p
p.
66
7
-
678
,
2
018
.
[
14]
V
i
ka
s
S
i
ng
h
,
R
a
g
ha
v
D
e
v
,
N
a
r
e
n
dr
a
K
.
D
ha
r
,
P
o
o
j
a
A
g
r
a
w
a
l
,
N
i
s
hc
ha
l
K
.
V
e
r
m
a
,
"
A
da
pt
i
v
e
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
A
ppr
o
a
c
h
f
o
r
F
i
l
t
e
r
i
ng
S
a
l
t
a
nd
P
e
p
pe
r
N
o
i
s
e
i
n
G
r
a
y
s
c
a
l
e
I
m
a
g
e
s
,
"
I
E
E
E
T
r
an
s
ac
t
i
on
s
on
F
uz
z
y
Sy
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
26
-
5
,
pp.
31
70
-
3176
,
201
8.
[
15]
M
e
hm
e
t
K
a
r
a
ko
s
e
,
H
a
s
a
n
Y
e
t
i
s
,
S
e
m
i
ha
M
a
ki
ni
s
t
,
"
I
m
a
g
e
P
r
o
c
e
s
s
i
ng
-
B
a
s
e
d
C
e
nt
e
r
C
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
M
e
t
ho
d
f
o
r
G
e
ne
r
a
l
a
nd
I
nt
e
r
v
a
l
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
S
y
s
t
e
m
s
.
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
n
al
o
f
F
uz
z
y
Sy
s
t
e
m
s
,
"
,
v
o
l
.
20
-
5
,
pp.
16
99
-
1712
,
201
8
.
[
16]
B
e
l
a
bba
s
B
e
l
ka
c
e
m
M
,
T
a
d
j
i
ne
,
A
l
l
a
o
ui
T
a
y
e
b,
M
o
ul
o
udD
e
n
a
i
,
"
H
i
ghe
r
P
e
r
f
or
m
a
nc
e
of
t
he
T
y
pe
2
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
ont
r
ol
l
e
r
f
or
D
i
r
e
c
t
P
ow
e
r
C
ont
r
o
l
of
W
i
nd
G
e
ne
r
at
or
B
as
e
d
on
a
D
oubl
y
F
e
d
I
nduc
t
i
on
G
e
ne
r
at
o
r
i
n
D
y
nam
i
c
R
e
gi
m
e
,
"
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
i
n
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
i
n
R
e
ne
w
a
b
l
e
E
ne
r
g
e
t
i
c
S
y
s
t
e
m
s
I
C
A
I
R
E
S
,
v
o
l
.
35
,
pp.
21
5
-
223,
2
018
.
[
17]
H
o
s
s
e
i
nH
a
s
s
a
ni
,
J
a
f
a
r
Z
a
r
e
i
.
"
I
nt
e
r
v
a
l
T
y
pe
-
2
f
u
z
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
f
o
r
t
he
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
m
o
t
o
r
s
,
"
J
our
nal
S
y
s
t
e
m
s
S
c
i
e
nc
e
&
C
on
t
r
o
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
3
-
1
,
p
p.
26
6
-
273,
2
015
.
[
18]
M
o
s
e
G
a
l
l
uz
z
o
,
B
a
r
t
o
l
o
m
e
o
C
o
s
e
nz
a
.
"
C
o
nt
r
o
l
o
f
a
n
o
n
-
i
s
o
t
he
r
m
a
l
c
o
nt
i
nuo
us
s
t
i
r
r
e
d
t
a
nk
r
e
a
c
t
o
r
by
a
f
e
e
dba
c
k
–
f
e
e
df
o
r
w
a
r
d
s
t
r
uc
t
u
r
e
u
s
i
ng
t
y
pe
-
2
f
u
z
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
,
"
I
n
f
o
r
m
at
i
on
Sc
i
e
nc
e
s
,
v
ol
.
1
81
-
17
,
pp
.
3535
-
35
50
,
2011
.
[
19]
A
g
ung
B
.
M
u
l
j
o
no
1,
I
.
M
.
G
i
na
r
s
a
,
I
.
M
.
A
.
N
r
a
r
t
ha
,
A
.
D
h
a
r
m
a
.
"
C
o
o
r
di
n
a
t
i
o
n
o
f
A
da
pt
i
v
e
N
e
ur
o
F
uz
z
y
I
n
f
e
r
e
nc
e
S
y
s
t
e
m
(
A
N
F
I
S
)
a
nd
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
L
og
i
c
S
y
s
t
e
m
-
P
o
w
e
r
S
y
s
t
e
m
S
t
a
b
i
l
i
z
e
r
(
T
2F
L
S
-
P
S
S
)
t
o
I
m
pr
ov
e
a
L
a
r
g
e
-
s
c
a
l
e
P
o
w
e
r
S
y
s
t
e
m
S
t
a
b
i
l
i
t
y
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
A
ppr
o
a
c
h
f
o
r
F
i
l
t
e
r
i
ng
S
a
l
t
a
nd
P
e
p
pe
r
N
o
i
s
e
i
n
G
r
a
y
s
c
a
l
e
I
m
a
g
e
s
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
C
om
p
ut
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
8
-
1
,
p
p.
76
-
86
,
201
8.
[
20]
D
o
r
r
a
A
y
e
di
,
M
a
i
s
s
a
B
o
uj
e
l
b
e
n
,
C
h
o
kr
i
R
e
k
i
k.
"
H
y
br
i
d
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
-
S
l
i
di
ng
M
o
de
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
o
f
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
i
n
a
n
E
nv
i
r
o
nm
e
n
t
C
o
nt
a
i
ni
ng
a
D
y
na
m
i
c
T
a
r
g
e
t
,
"
J
our
nal
o
f
R
obo
t
i
c
,
pp
.
1
-
10,
2
018
.
[
21]
K
r
i
s
hna
K
a
nt
P
a
nde
y
,
A
ni
s
h
P
a
nd
e
y
,
A
ni
m
e
s
hC
h
ho
t
r
a
y
a
ndD
a
y
a
l
R
.
P
a
r
hi
.
“
N
a
v
i
g
at
i
on
o
f
M
ob
i
l
e
R
obo
t
U
s
i
ng
T
y
pe
-
2F
L
C
,
”
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
S
i
g
na
l
,
N
e
t
w
o
r
k
s
,
C
o
m
put
i
ng
,
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
,
S
pr
i
ng
e
r
,
N
e
w
D
e
l
h
i
,
v
o
l
.
39
6
,
pp
.
137
–
145
,
201
6.
[
22]
M
o
ul
o
ud
I
D
E
R
,
B
o
ube
ke
u
r
M
E
N
D
I
L
.
"
T
y
pe
-
2
f
uz
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
a
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
t
r
a
c
k
i
ng
a
m
o
v
i
ng
t
a
r
g
e
t
,
"
M
e
di
t
e
r
r
ane
an
J
o
ur
na
l
o
f
M
ode
l
i
ng
a
nd
Si
m
u
l
a
t
i
on
M
J
M
S
,
v
o
l
.
3
,
p
p.
057
-
06
5,
20
15.
[
23]
N
e
s
r
i
ne
B
a
k
l
o
ut
i
,
R
o
be
r
t
J
o
hn
,
A
de
l
M
.
A
l
i
m
i
.
"
I
nt
e
r
v
a
l
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
o
l
o
f
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
s
,
"
J
ou
r
na
l
of
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
L
e
ar
n
i
n
g
S
y
s
t
e
m
s
a
nd
A
pp
l
i
c
at
i
on
s
,
v
o
l
.
4:
,
pp.
2
91
-
3
02,
20
12
.
[
24]
R
i
c
a
r
do
M
a
r
t
i
ne
z
a
nd
A
nt
o
ni
o
R
o
dr
i
g
ue
z
,
O
s
c
a
r
C
a
s
t
i
l
l
o
,
P
a
t
r
i
c
i
a
M
e
l
i
n
,
L
ui
s
T
A
g
ui
l
a
r
.
"
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
on
of
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
ol
l
e
r
s
f
o
r
M
obi
l
e
R
obo
t
s
U
s
i
n
g
E
v
o
l
u
t
i
ona
r
y
M
e
t
h
ods
,
"
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
S
y
s
t
e
m
s
,
M
a
n,
a
n
d
C
y
be
r
ne
t
i
c
s
S
a
n
A
nt
o
ni
o
,
20
09
,
p
p.
47
64
-
4769
.
[
25]
X
i
ng
g
uo
L
u,
M
i
ng
L
i
u.
"
O
p
t
i
m
a
l
D
e
s
i
g
n
a
n
d
T
un
i
ng
o
f
P
I
D
-
t
y
p
e
I
nt
e
r
v
a
l
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
f
o
r
D
e
l
t
a
P
a
r
a
l
l
e
l
R
o
bo
t
s
,
"
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
J
our
nal
o
f
A
dv
a
nc
e
d
R
obo
t
i
c
Sy
s
t
e
m
s
.
;
,
v
o
l
.
13
(
3
)
:
,
p
p.
1
-
12
,
2016
.
[
26]
A
l
l
a
w
i
Z
T
,
A
bda
l
l
a
T
Y
A
.
“
A
P
SO
-
O
pt
i
m
i
z
e
d
T
y
pe
-
2
F
uz
z
y
L
o
gi
c
C
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
N
a
v
i
gat
i
o
n
of
M
u
l
t
i
p
l
e
M
o
bi
l
e
R
obot
s
.
”
I
E
E
E
19t
h
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
M
e
t
ho
ds
a
nd
M
o
de
l
s
i
n
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
a
nd
R
o
bo
t
i
c
s
M
M
A
R
,
20
14
,
pp.
33
-
39
.
[
27]
C
hi
-
H
ua
ng
L
u.
"
W
a
v
e
l
e
t
F
uz
z
y
N
e
ur
a
l
N
e
t
w
o
r
k
s
f
o
r
I
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
nd
P
r
e
d
i
c
t
i
v
e
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
y
na
m
i
c
S
y
s
t
e
m
s
,
"
I
E
E
E
T
r
an
s
a
c
t
i
on
s
O
n
I
ndu
s
t
r
i
al
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
.
201
1
,
v
o
l
.
58
-
7
,
p
p.
30
46
–
3
058
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2
502
-
47
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
326
-
334
334
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
F
a
t
i
m
a
A
f
f
a
ne
R
e
c
e
i
v
e
d
he
r
B
.
E
ng
,
d
e
g
r
e
e
a
nd
t
he
M
.
S
d
e
g
r
e
e
i
n
A
ut
o
m
a
t
i
c
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
s
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
of
O
r
a
n,
A
l
g
e
r
i
a
.
C
ur
r
e
n
t
l
y
,
s
he
i
s
p
r
e
p
a
r
i
ng
he
r
P
hD
i
n
A
ut
o
m
a
t
i
c
f
r
o
m
t
h
e
s
a
m
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
.
K
a
dda
Z
e
m
a
l
a
c
he
M
e
g
ue
nni
R
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
B
.
S
de
g
r
e
e
a
nd
t
h
e
M
.
S
d
e
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
S
c
i
e
nc
e
s
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
o
f
O
r
a
n,
A
l
g
e
r
i
a
,
i
n
1998
,
a
n
d
2001
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
a
nd
hi
s
P
hD
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
E
v
r
y
V
a
l
d’
E
s
s
o
nn
e
,
F
r
a
nc
e
,
i
n
20
06
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
w
o
r
ki
ng
a
s
a
n
A
s
s
oc
i
a
t
e
P
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
t
h
e
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
t
h
e
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
s
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
i
n
t
he
c
i
t
y
o
f
O
r
a
n
i
n
A
l
g
e
r
i
a
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
nd
t
e
a
c
hi
ng
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
:
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
c
o
nt
r
o
l
,
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
s
y
s
t
e
m
s
a
nd
R
o
bo
t
i
c
s
c
o
nt
r
o
l
.
A
bde
l
ha
f
i
d
O
m
a
r
i
o
b
t
a
i
ne
d
h
i
s
M
S
c
f
r
o
m
t
h
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
S
c
i
e
nc
e
s
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
o
f
O
r
a
n
i
n
A
l
g
e
r
i
a
i
n
199
2
a
nd
t
he
P
hD
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
E
l
e
c
t
r
o
-
c
om
m
uni
c
a
t
i
o
ns
T
o
k
y
o
,
J
a
pa
n
i
n
20
01
.
H
e
w
o
r
ke
d
i
n
a
c
a
d
e
m
i
a
a
nd
i
ndu
s
t
r
y
.
H
i
s
i
nd
us
t
r
i
a
l
e
xpe
r
i
e
nc
e
w
a
s
m
a
i
n
l
y
i
n
t
he
f
i
e
l
d
o
f
m
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
a
nd
r
o
bo
t
i
c
s
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
w
i
t
h
t
he
de
pa
r
t
m
e
nt
o
f
a
ut
o
m
a
t
i
c
c
o
nt
r
o
l
i
n
t
h
e
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
a
t
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
s
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
o
f
O
r
a
n
i
n
A
l
g
e
r
i
a
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
nd
t
e
a
c
hi
ng
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
:
l
i
n
e
a
r
a
nd
no
nl
i
n
e
a
r
c
o
nt
r
o
l
m
e
t
ho
ds
,
r
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
de
s
i
g
n
a
nd
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
m
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
y
s
t
e
m
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.