I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
15
,
N
o
.
3
,
S
e
pt
e
m
b
e
r
2
01
9
,
pp
.
1290
~
1296
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
5
.i
3
.
pp129
0
-
1296
1290
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
R
e
a
l
t
i
m
e
r
o
b
u
st
n
e
s
s test
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
f
o
r
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
t
f
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
e
x
t
r
a
c
t
i
o
n
p
r
o
c
e
ss
Z.
M
.
Y
u
s
o
ff
1
,
N
u
r
D
al
i
l
a
K
h
i
r
u
l
A
s
h
ar
2
,
Zu
r
ai
d
a
M
u
h
am
m
ad
3
,
A
m
ar
F
ai
z
Za
i
n
al
A
b
i
d
i
n
4
,
N
oo
r
F
ad
z
i
l
ah
R
az
al
i
5
,
S
h
a
k
i
r
a
A
z
e
e
h
an
A
z
l
i
6
,
A
.
M
.
M
a
r
k
o
m
7
,
K
h
ai
r
u
l
K
am
ar
u
d
i
n
B
i
n
H
as
an
8
1
,
2
,
5
,
6
,
7
,
8
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
A
R
A
,
M
a
l
a
y
s
i
a
3
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
i
g
ne
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
no
l
o
g
i
M
A
R
A
,
M
a
l
a
y
s
i
a
4
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
a
n
3,
20
19
R
e
v
i
s
e
d
A
pr
2
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
A
p
r
23
,
201
9
T
hi
s
p
a
pe
r
pr
e
s
e
nt
s
t
he
r
e
a
l
t
i
m
e
r
o
bus
t
ne
s
s
t
e
s
t
us
i
ng
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
f
u
z
z
y
ba
s
e
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
n
e
x
t
r
a
c
t
i
o
n
pr
o
c
e
s
s
o
f
e
s
s
e
nt
i
a
l
o
i
l
i
s
d
i
s
c
us
s
e
d
i
n
t
hi
s
s
t
udy
.
P
r
e
v
i
o
us
f
i
n
di
ng
s
ho
w
s
t
ha
t
t
he
qua
l
i
t
y
of
t
he
e
s
s
e
n
t
i
a
l
o
i
l
i
s
a
f
f
e
c
t
e
d
by
t
he
s
t
e
a
m
t
e
m
pe
r
a
t
ur
e
t
ha
t
a
c
t
s
a
s
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
v
a
r
i
a
b
l
e
i
n
t
h
i
s
s
t
udy
.
T
he
r
o
bus
t
ne
s
s
t
e
s
t
i
s
a
pp
l
i
e
d
t
o
t
he
s
y
s
t
e
m
dur
i
ng
r
unni
ng
pr
o
c
e
s
s
t
o
s
ho
w
t
he
s
y
s
t
e
m
i
s
r
o
bus
t
t
o
a
ny
o
pe
r
a
t
i
o
n
c
o
ndi
t
i
o
ns
t
m
a
ke
s
ur
e
t
he
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
a
bl
e
t
o
g
i
v
e
a
s
m
o
o
t
h
c
o
nt
r
o
l
o
ut
pu
t
r
e
s
po
ns
e
.
T
he
dy
na
m
i
c
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
t
he
s
y
s
t
e
m
a
r
e
r
e
pr
e
s
e
nt
e
d
by
a
ppl
y
i
ng
s
t
a
nda
r
d
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
c
r
i
t
e
r
i
a
s
uc
h
a
s
r
i
s
e
t
i
m
e
T
r
,
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
T
s
,
o
v
e
r
s
ho
o
t
%
O
S
,
r
o
o
t
m
e
a
n
s
q
ua
r
e
e
r
r
o
r
(
R
M
S
E
)
a
n
d
t
i
m
e
o
n
r
e
c
o
v
e
r
i
ng
l
o
a
d
di
s
t
u
r
ba
nc
e
.
G
e
n
e
r
a
l
l
y
,
t
he
o
bj
e
c
t
i
v
e
s
i
n
d
e
s
i
g
ni
ng
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
ha
v
e
b
e
e
n
a
c
hi
e
v
e
d
be
c
a
us
e
a
l
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
f
uz
z
y
ba
s
e
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
c
a
pa
b
l
e
t
o
r
e
g
ul
a
t
e
t
he
d
e
s
i
r
e
d
s
e
t
po
i
n
t
by
a
c
t
i
ng
o
n
t
he
c
ha
ng
e
i
n
t
he
o
ut
pu
t
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
.
Ke
y
w
or
ds
:
E
s
s
e
n
t
i
a
l
o
i
l
E
xt
ra
c
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
F
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
R
e
a
l
t
i
m
e
Ro
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
Z
a
ki
a
h
M
o
h
d
Y
us
o
ff
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
o
l
o
gi
M
A
R
A
,
C
a
w
a
nga
n
J
o
h
o
r,
K
a
m
pus
P
a
s
i
r
G
ud
a
n
g
,
8
1750
M
a
s
a
i
,
J
o
h
o
r,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
z
a
ki
a
h
9018
@
j
o
h
o
r.
ui
t
m
.
e
du.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
It
i
s
v
e
r
y
i
m
po
r
t
a
nt
t
o
c
o
n
s
i
de
r
t
h
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
a
s
w
e
l
l
a
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
de
s
i
gn
[1
-
6]
.
G
e
n
e
r
a
l
l
y
,
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
i
s
a
p
pl
i
e
d
t
o
p
r
o
v
i
de
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ha
t
c
a
n
p
r
o
duc
e
a
s
m
o
o
t
h
c
o
n
t
r
o
l
r
e
s
po
n
s
e
a
n
d
a
l
s
o
r
o
b
us
t
t
o
a
n
y
c
h
a
n
ge
s
o
f
t
h
e
o
pe
ra
t
i
o
n
c
o
n
di
t
i
o
n
s
du
ri
n
g
ru
nni
n
g
p
r
o
c
e
s
s
[7
-
10].
E
a
c
h
pr
o
c
e
s
s
i
s
t
e
s
t
e
d
o
n
a
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
w
hi
c
h
s
pe
c
i
f
i
e
s
o
n
s
e
t
p
o
i
n
t
c
ha
n
ge
s
a
nd
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
.
T
h
e
o
bj
e
c
t
i
ve
of
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
c
ha
n
ge
s
i
s
t
o
f
o
r
c
e
t
h
e
o
ut
put
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
f
o
l
l
ow
t
h
e
n
e
w
s
e
t
po
i
n
t
e
i
t
h
e
r
by
i
n
c
r
e
a
s
i
ng
o
r
de
c
r
e
a
s
i
n
g
t
h
e
n
e
w
s
e
t
po
i
n
t
t
hr
o
ug
h
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
t
h
e
e
rr
o
r
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
n
d
a
c
t
ua
l
s
i
g
n
a
l
[7
,
9]
.
M
e
a
n
w
hi
l
e
,
t
h
e
a
i
m
o
f
t
h
e
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
t
e
s
t
i
s
t
o
a
n
a
l
y
z
e
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
f
uz
z
y
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
f
a
c
i
n
g
a
n
y
n
o
i
s
e
o
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
[4]
.
M
a
n
y
t
y
p
e
s
of
di
s
t
ur
b
a
n
c
e
s
c
a
n
b
e
a
ppl
i
e
d
s
uc
h
a
s
t
h
e
i
n
c
r
e
a
s
e
o
f
t
h
e
w
a
t
e
r
f
l
ow
r
a
t
e
t
hr
o
ug
h
t
h
e
d
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
c
o
l
um
n
t
ha
t
c
a
n
a
f
f
e
c
t
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
[7],
a
c
o
m
b
i
na
t
i
o
n
o
f
w
h
i
t
e
n
o
i
s
e
a
nd
s
i
n
e
-
w
a
v
e
n
o
i
s
e
[11]
a
n
d
c
h
a
n
ge
s
t
o
t
h
e
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
o
f
r
a
w
m
a
t
e
ri
a
l
s
.
N
um
e
r
o
us
w
o
r
ks
a
ppl
i
e
d
t
h
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
t
o
c
h
e
c
k
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
i
r
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
[3,
12
-
16]
.
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
s
us
e
d
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
r
e
s
po
n
s
e
by
m
e
a
s
ur
i
n
g
t
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
go
o
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
de
f
i
n
e
d
a
s
a
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ha
t
c
o
ul
d
m
i
n
i
m
i
z
e
t
h
e
e
rr
o
r
b
e
t
w
e
e
n
de
s
i
r
e
d
t
a
r
ge
t
a
nd
o
ut
pu
t
i
n
t
h
e
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
m
a
nn
e
r
[1
7].
T
h
e
s
t
a
nda
r
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
nde
xe
s
us
e
d
i
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’s
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
a
r
e
pe
r
c
e
n
t
a
ge
o
v
e
r
s
h
o
o
t
,
ri
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
a
nd
a
c
c
um
ul
a
t
e
d
e
rr
o
r
[3
-
7
,
18
-
1
9].
T
h
e
pe
r
c
e
n
t
a
ge
ov
e
r
s
h
o
o
t
i
s
t
h
e
pe
r
c
e
nt
a
ge
o
f
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
e
xc
e
s
s
v
a
l
ue
v
e
r
s
us
t
h
e
f
i
n
a
l
v
a
l
ue
.
T
h
e
r
i
s
e
t
i
m
e
i
s
t
h
e
t
i
m
e
f
o
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
R
e
a
l
t
i
m
e
r
obus
t
ne
s
s
t
e
s
t
e
v
a
l
ua
t
i
on
p
e
r
f
or
m
an
c
e
f
or
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
f
uz
z
y
c
ont
r
o
l
l
e
r
i
n…
(
Z
.
M
.
Y
us
of
f
)
1291
t
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
t
o
r
e
a
c
h
f
r
o
m
0
t
o
i
t
s
f
i
n
a
l
v
a
l
ue
.
T
h
e
a
c
c
um
ul
a
t
e
d
e
rr
o
r
i
s
t
h
e
s
um
m
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
a
b
s
o
l
ut
e
e
rr
o
r
o
f
t
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
a
t
t
h
e
s
a
m
pl
i
ng
i
n
s
t
a
n
t
s
[19]
.
T
h
e
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
i
s
t
h
e
t
i
m
e
t
a
ke
n
t
o
a
t
t
a
i
n
t
h
e
n
e
a
rl
y
c
o
n
s
t
a
n
t
v
a
l
ue
o
f
s
e
t
po
i
n
t
[
19
-
21]
.
T
h
i
s
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
i
n
d
e
x
w
a
s
a
ppl
i
e
d
t
o
m
a
n
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
a
n
d
i
t
i
s
de
s
i
ra
b
l
e
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
a
n
u
m
b
e
r
o
f
di
f
fe
r
e
n
t
s
y
s
t
e
m
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
s
t
o
m
e
e
t
s
o
m
e
r
e
qui
r
e
m
e
nt
s
s
uc
h
a
s
s
m
a
l
l
e
r
ov
e
r
s
h
o
o
t
,
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
t
h
e
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
o
f
t
h
e
o
ut
put
,
f
a
s
t
r
i
s
e
t
i
m
e
,
s
m
a
l
l
e
r
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
a
n
d
t
h
e
s
m
a
l
l
e
r
l
o
a
d
e
f
fe
c
t
[19].
2.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
O
L
O
G
Y
Ro
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
fo
r
r
e
a
l
t
i
m
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
w
a
s
do
n
e
us
i
n
g
t
w
o
i
n
t
e
l
l
i
ge
nt
f
uz
z
y
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
w
h
i
c
h
a
r
e
h
y
b
r
i
d
f
uz
z
y
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(H
F
P
ID
)
a
n
d
s
e
l
f
-
t
u
ni
n
g
f
uz
z
y
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
s
e
t
w
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
w
e
r
e
a
t
t
a
c
h
e
d
t
o
t
h
e
e
xt
r
a
c
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
i
n
o
r
de
r
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
he
s
t
e
a
m
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
.
E
a
c
h
p
r
o
c
e
s
s
i
s
t
e
s
t
e
d
o
n
a
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
w
h
i
c
h
i
s
s
e
t
po
i
n
t
c
ha
n
ge
s
a
n
d
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
.
T
h
e
r
e
a
r
e
t
hr
e
e
s
e
t
po
i
n
t
t
r
a
c
ki
ng
s
e
t
w
h
i
c
h
a
r
e
a
t
60
o
C,
8
0
o
C
a
nd
9
0
o
C.
10
o
C
o
f
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
s
i
n
j
e
c
t
e
d
o
n
5000
t
h
s
a
m
p
l
e
o
n
w
a
r
ds
f
r
o
m
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
’s
de
s
i
g
n
r
o
b
us
t
n
e
s
s
i
s
m
e
a
s
ur
e
d
by
t
h
e
r
a
pi
d
n
e
s
s
of
t
h
e
o
ut
put
r
e
t
u
rn
s
f
r
o
m
t
h
e
de
s
i
r
e
d
po
i
n
t
.
T
h
e
o
b
j
e
c
t
i
ve
of
t
h
e
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
t
e
s
t
i
s
t
o
a
n
a
l
y
z
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
’s
o
pt
i
m
u
m
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
i
t
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
t
o
r
e
c
o
ve
r
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
n
t
h
e
l
e
a
s
t
t
i
m
e
po
s
s
i
b
l
e
w
i
t
h
i
nt
r
o
duc
e
d
ups
e
t
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
G
e
n
e
r
a
l
l
y
,
t
h
e
pu
r
po
s
e
of
t
h
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
i
s
t
o
a
na
l
y
s
e
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
of
e
a
c
h
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
a
da
p
t
i
ng
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
du
ri
n
g
ru
nn
i
ng
pr
o
c
e
s
s
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
n
b
e
s
a
i
d
t
o
b
e
r
ob
us
t
i
f
i
t
i
s
a
b
l
e
t
o
t
r
a
c
k
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
e
t
po
i
n
t
i
n
a
l
l
s
i
t
u
a
t
i
o
n
s
e
ve
n
w
h
e
n
s
e
t
po
i
n
t
c
h
a
nge
s
a
n
d
c
a
n
c
a
us
e
a
n
a
b
r
up
t
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
duri
n
g
ru
nn
i
ng
p
r
o
c
e
s
s
.
T
h
e
de
t
a
i
l
s
o
f
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
fo
un
d
i
n
[3,
23
-
26]
3.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
3.
1
.
S
e
t
P
o
i
n
t
T
e
s
t
T
h
e
r
e
s
ul
t
f
o
r
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
f
uz
z
y
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
us
i
n
g
P
ID
,
H
F
P
ID
us
i
ng
7
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
u
n
c
t
i
o
n
a
n
d
S
T
F
P
ID
f
o
r
5
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
u
n
c
t
i
o
n
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
h
o
w
s
t
h
a
t
a
l
l
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
a
b
l
e
t
o
t
r
a
c
k
t
h
e
s
e
t
po
i
nt
c
h
a
nge
s
by
pr
o
duc
i
n
g
e
xc
e
l
l
e
nt
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
t
e
rm
s
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
a
n
d
%O
S
.
A
l
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
a
b
l
e
t
o
m
e
e
t
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
e
t
po
i
n
t
w
i
t
h
H
F
P
ID
-
7
a
n
d
S
T
F
P
ID
-
5
s
h
o
w
s
t
h
e
o
ut
pe
r
f
o
r
m
r
e
s
ul
t
a
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
P
ID
.
H
ow
e
v
e
r
,
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
r
o
v
i
de
s
c
o
m
pa
r
a
b
l
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
R
M
S
E
v
a
l
ue
a
s
H
F
P
ID
-
7
a
nd
S
T
F
P
ID
-
5.
F
i
gu
r
e
1
.
S
e
t
po
i
nt
t
e
s
t
T
h
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
f
o
r
r
e
a
l
t
i
m
e
s
e
t
po
i
n
t
t
ra
c
ki
n
g
a
t
60
o
C
i
s
t
a
b
ul
a
t
e
d
i
n
T
a
b
l
e
1.
B
a
s
e
d
o
n
a
n
a
l
y
s
i
s
,
i
t
s
h
ow
s
t
h
a
t
a
t
s
e
t
po
i
n
t
60
o
C,
t
h
e
s
e
l
f
-
t
un
i
ng
f
u
z
z
y
-
5
pr
o
v
i
de
s
s
upe
r
i
o
r
r
e
s
ul
t
a
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
P
ID
a
n
d
H
F
P
ID
-
7
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
S
T
F
P
ID
-
5
p
r
o
v
i
de
s
129
s
of
r
i
s
e
t
i
m
e
,
158
1
s
o
f
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
0.
8
354
o
f
%O
S
a
nd
0.
73
72
o
f
RM
S
E
.
T
h
i
s
r
e
s
ul
t
s
h
o
w
s
t
h
a
t
S
T
F
P
ID
-
5
o
ut
pe
r
f
o
r
m
e
d
t
ha
n
o
t
h
e
r
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
y
pr
o
duc
i
n
g
t
h
e
ri
s
e
t
i
m
e
l
e
s
s
62
s
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
l
e
s
s
13
s
,
%
O
S
l
e
s
s
0.
2754
a
n
d
R
M
S
E
l
e
s
s
-
0.
0243
t
ha
n
P
ID
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
40
50
60
70
80
90
S
a
m
pl
e
num
be
r
,
s
S
t
e
a
m
t
e
m
pe
r
a
t
ur
e
,
(
de
gC
)
S
e
t
poi
nt
P
I
D
H
F
P
I
D
-
7
S
T
F
P
D
-
5
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
3
,
S
e
pt
e
m
b
e
r
2
019
:
12
90
-
12
96
1292
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
H
F
P
ID
-
7
a
l
s
o
pr
o
duc
e
d
v
e
r
y
e
n
c
o
ur
a
gi
ng
r
e
s
ul
t
s
w
h
e
r
e
t
h
e
ri
s
e
t
i
m
e
l
e
s
s
60
s
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
l
e
s
s
3
s
,
%O
S
l
e
s
s
0.
1998
a
n
d
R
M
S
E
l
e
s
s
-
0.
0574
t
ha
n
t
he
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
S
T
F
P
ID
-
5
a
l
s
o
pr
o
duc
e
d
c
o
m
pa
ra
b
l
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
r
i
s
e
t
i
m
e
w
i
t
h
a
H
F
P
ID
-
7
c
ont
r
o
l
l
e
r.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
e
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
%O
S
a
n
d
R
M
S
E
s
h
ow
s
t
h
a
t
S
T
F
P
ID
-
5
i
s
b
e
t
t
e
r
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
H
F
P
ID
-
7
w
i
t
h
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
l
e
s
s
10
s
,
%O
S
l
e
s
s
0.
0756
a
n
d
R
M
S
E
l
e
s
s
0.
0331
t
ha
n
H
F
P
ID
-
7.
T
a
b
l
e
1
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
R
e
a
l
T
i
m
e
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
P
ID
,
H
F
P
ID
-
7,
a
n
d
S
T
F
P
ID
-
5
o
n
S
e
t
P
o
i
n
t
T
e
s
t
(S
e
t
P
o
i
n
t
60
o
C)
No
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
Ri
s
e
t
i
m
e
,
(
s
)
S
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
(
s
)
%
O
S
RM
S
E
1
P
ID
191
1594
1
.
1
1
0
8
0
.
7
1
2
9
2
H
F
P
ID
-
7
131
1591
0
.
9
1
1
0
0
.
7
7
0
3
3
S
T
F
P
ID
-
5
129
1581
0
.
8
3
5
4
0
.
7
3
7
2
H
F
P
ID
-
7
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
P
ID
6
0
s
(1
m
i
n
)
3
s
0
.
1
9
9
8
-
0
.
0
5
7
4
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
P
ID
6
2
s
(>
1
m
i
n
)
1
3
s
0
.
2
7
5
4
-
0
.
0
2
4
3
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
H
F
P
ID
-
7
2
s
1
0
s
0
.
0
7
5
6
0
.
0
3
3
1
T
a
b
l
e
2
s
h
o
w
s
t
h
e
de
t
a
i
l
a
na
l
y
s
i
s
fo
r
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
P
ID
,
H
F
P
ID
-
7,
a
n
d
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
t
o
t
r
a
c
k
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
c
h
a
n
ge
(a
t
s
e
t
po
i
n
t
80
o
C).
B
a
s
e
d
o
n
t
he
a
n
a
l
y
s
i
s
,
i
t
s
h
o
w
s
t
h
a
t
a
t
s
e
t
po
i
n
t
80
o
C,
t
h
e
S
T
F
P
ID
-
5
p
r
o
v
i
de
s
t
h
e
b
e
s
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
o
t
h
e
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
T
h
e
S
T
F
P
ID
-
5
p
r
o
v
i
de
s
245
s
o
f
ri
s
e
t
i
m
e
,
1484
s
of
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
0.
4953
o
f
%O
S
a
n
d
0.
5
677
of
R
M
S
E
.
T
h
e
r
i
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
,
%O
S
a
nd
R
M
S
E
fo
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
328
s
,
149
5
s
,
0.
7
462
%O
S
a
n
d
0.
40
87,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
i
s
r
e
s
ul
t
s
h
o
w
s
t
h
a
t
t
h
e
ri
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
%O
S
a
n
d
R
M
S
E
f
o
r
S
T
F
P
ID
-
5
i
s
83
s
,
11
s
,
0.
2509
a
nd
-
0.
1590
l
e
s
s
t
h
a
n
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
H
F
P
ID
-
7
pr
o
v
i
de
s
247
s
of
r
i
s
e
t
i
m
e
,
1495
s
of
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
0.
5
047
o
f
%O
S
a
n
d
0
.
5566
o
f
R
M
S
E
.
T
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
be
t
w
e
e
n
S
T
F
P
ID
-
5
a
n
d
H
F
P
ID
-
7
i
s
2
s
,
11
s
,
0
.
009
4
a
n
d
-
0.
0111
f
o
r
r
i
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
%O
S
a
nd
R
M
S
E
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
S
T
F
P
ID
-
5
w
a
s
pr
o
duc
e
d
c
o
m
pa
ra
b
l
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
a
nd
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
w
i
t
h
a
H
F
P
ID
-
7
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
M
e
a
nw
h
i
l
e
,
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pe
r
f
o
r
m
e
d
t
h
e
b
e
s
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
t
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
by
pr
o
duc
i
ng
t
h
e
l
o
w
e
s
t
R
M
S
E
.
T
a
b
l
e
2
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
R
e
a
l
T
i
m
e
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
P
ID
,
H
F
P
ID
-
7,
a
n
d
S
T
F
P
ID
-
5
o
n
S
e
t
P
o
i
n
t
T
e
s
t
(S
e
t
P
o
i
n
t
80
o
C)
No
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
Ri
s
e
t
i
m
e
,
(
s
)
S
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
(
s
)
%
O
S
RM
S
E
1
P
ID
328
1495
0
.
7
4
6
2
0
.
4
0
8
7
2
H
F
P
ID
-
7
247
1495
0
.
5
0
4
7
0
.
5
5
6
6
3
S
T
F
P
ID
-
5
245
1484
0
.
4
9
5
3
0
.
5
6
7
7
H
F
P
ID
-
7
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
P
ID
8
1
s
(>
1
m
i
n
)
-
0
.
2
4
1
5
-
0
.
1
4
7
9
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
P
ID
8
3
s
(>
1
m
i
n
)
1
1
s
0
.
2
5
0
9
-
0
.
1
5
9
0
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
H
F
P
ID
-
7
2
s
1
1
s
0
.
0
0
9
4
-
0
.
0
1
1
1
T
a
b
l
e
3
t
a
b
ul
a
t
e
d
t
h
e
a
n
a
l
y
s
i
s
fo
r
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
r
e
a
l
t
i
m
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
P
ID
,
H
F
P
ID
-
7,
a
nd
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
t
s
e
t
po
i
nt
t
ra
c
ki
n
g
90
o
C.
O
v
e
r
a
l
l
,
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
h
o
w
s
t
ha
t
a
t
s
e
t
po
i
n
t
9
0
o
C,
t
h
e
S
T
F
P
ID
-
5
pr
o
v
i
de
s
t
h
e
o
ut
pe
r
f
o
r
m
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
o
m
pa
re
d
w
i
t
h
P
ID
a
n
d
H
F
P
ID
-
7
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
ri
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
%O
S
a
nd
R
M
S
E
f
o
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
334
s
,
1496
s
,
0
.
672
3
%O
S
a
n
d
0.
3
135
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
H
F
P
ID
-
7
pr
o
v
i
de
s
216
s
of
r
i
s
e
t
i
m
e
,
1497
s
of
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
0
.
3371
o
f
%O
S
a
n
d
0.
28
51
o
f
R
M
S
E
.
M
e
a
n
w
h
i
l
e
,
t
h
e
S
T
F
P
ID
-
5
p
r
o
v
i
de
s
206
s
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
,
14
78
s
o
f
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
,
0
.
3249
o
f
%O
S
a
n
d
0.
3040
o
f
R
M
S
E
.
T
h
i
s
r
e
s
ul
t
s
h
o
w
s
t
h
a
t
t
h
e
r
i
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
,
%O
S
a
nd
R
M
S
E
f
o
r
S
T
F
P
ID
-
5
i
s
1
28
s
,
18
s
,
0.
3
474
a
nd
0.
0
095
l
e
s
s
t
h
a
n
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
S
T
F
P
ID
-
5
a
n
d
H
F
P
ID
-
7
i
s
10
s
,
19
s
,
0
.
0122
a
nd
-
0.
0
189
f
o
r
r
i
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
%O
S
a
nd
R
M
S
E
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
a
b
l
e
3
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
R
e
a
l
T
i
m
e
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
P
ID
,
H
F
P
ID
-
7,
a
n
d
S
T
F
P
ID
-
5
o
n
S
e
t
P
o
i
n
t
T
e
s
t
(S
e
t
P
o
i
n
t
90
o
C)
No
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
Ri
s
e
t
i
m
e
,
(
s
)
S
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
(
s
)
%
O
S
RM
S
E
1
P
ID
334
1496
0
.
6
7
2
3
0
.
3
1
3
5
2
H
F
P
ID
-
7
216
1497
0
.
3
3
7
1
0
.
2
8
5
1
3
S
T
F
P
ID
-
5
206
1478
0
.
3
2
4
9
0
.
3
0
4
0
H
F
P
ID
-
7
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
P
ID
1
1
8
s
(>
1
m
i
n
)
-
1
s
0
.
3
3
5
2
0
.
0
2
8
4
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
P
ID
1
2
8
s
(>
2
m
i
n
)
1
8
s
0
.
3
4
7
4
0
.
0
0
9
5
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
H
F
P
ID
-
7
1
0
s
1
9
s
0
.
0
1
2
2
0
.
0
1
8
9
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
R
e
a
l
t
i
m
e
r
obus
t
ne
s
s
t
e
s
t
e
v
a
l
ua
t
i
on
p
e
r
f
or
m
an
c
e
f
or
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
f
uz
z
y
c
ont
r
o
l
l
e
r
i
n…
(
Z
.
M
.
Y
us
of
f
)
1293
3.
2
.
Lo
ad
d
i
s
tu
r
b
an
c
e
F
i
gu
r
e
2
s
h
o
w
s
a
c
o
m
pa
ri
s
o
n
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
fo
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
t
e
s
t
a
m
o
n
g
3
di
f
f
e
r
e
n
t
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
t
ha
t
w
a
s
a
t
t
a
c
h
e
d
t
o
t
h
e
e
xt
ra
c
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
.
F
i
gu
r
e
2
.
P
ID
,
H
F
P
ID
-
7
a
nd
S
T
F
P
ID
-
5
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
n
r
e
c
ov
e
r
i
ng
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
T
a
b
l
e
4
s
um
m
a
ri
z
e
d
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
f
o
r
r
e
a
l
t
i
m
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
P
ID
,
H
F
P
ID
-
7
a
n
d
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
o
n
r
e
c
ov
e
r
i
n
g
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
,
w
h
e
r
e
a
s
F
i
gu
re
3
s
h
o
w
s
t
h
e
c
o
m
pa
ri
s
o
n
o
f
s
pe
e
d
w
h
i
c
h
t
h
e
o
ut
put
r
e
t
u
rn
s
t
o
t
h
e
s
e
t
p
o
i
n
t
f
o
r
a
l
l
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
F
ro
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
i
n
t
h
e
T
a
b
l
e
4,
a
f
t
e
r
i
nt
r
o
duc
i
ng
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
t
s
a
m
pl
e
100
0t
h,
s
t
e
a
m
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
de
c
r
e
a
s
e
s
w
i
t
h
T
m
i
n=
87
.
42
o
C,
T
m
i
n=
87.
50
o
C
a
n
d
T
m
i
n
=
87
.
42
o
C
f
o
r
pr
o
po
s
e
d
P
ID
,
H
F
P
ID
-
7
a
n
d
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
A
l
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
s
h
o
w
s
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
of
c
o
r
r
e
c
t
i
n
g
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
di
s
t
ur
b
a
n
c
e
s
a
nd
c
om
pe
n
s
a
t
i
n
g
f
o
r
t
h
e
e
rr
o
r
s
by
c
a
pt
uri
n
g
b
a
c
k
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
a
f
t
e
r
t
h
e
s
y
s
t
e
m
w
a
s
di
s
t
ur
b
e
d
dur
i
ng
r
u
nni
n
g
p
r
o
c
e
s
s
.
H
ow
e
v
e
r
,
t
h
e
s
e
r
e
s
ul
t
s
r
e
v
e
a
l
e
d
t
ha
t
t
h
e
go
od
r
o
b
us
t
n
e
s
s
of
t
h
e
H
F
P
ID
-
7
a
n
d
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
s
i
n
c
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
o
k
t
h
e
l
o
nge
s
t
t
i
m
e
t
o
r
e
c
ov
e
r
f
r
o
m
t
h
e
ups
e
t
c
a
us
e
d
by
a
pr
o
c
e
s
s
di
s
t
ur
b
a
n
c
e
w
i
t
h
386
s
.
T
h
e
t
i
m
e
t
a
ke
n
t
o
c
a
pt
u
r
e
b
a
c
k
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
a
f
t
e
r
i
n
t
r
o
duc
e
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
f
o
r
H
F
P
ID
-
7
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
us
i
ng
49
rul
e
s
i
s
f
i
v
e
t
i
m
e
s
f
a
s
t
e
r,
w
h
i
c
h
i
s
o
nl
y
74
s
a
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
386
s
.
T
h
e
r
e
c
ov
e
r
y
pro
c
e
s
s
i
s
s
i
gn
i
f
i
c
a
nt
l
y
s
h
o
r
t
e
n
e
d
f
o
r
H
F
P
ID
-
7
b
y
t
a
k
i
n
g
312
s
l
e
s
s
t
h
a
n
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
S
i
g
n
i
f
i
c
a
nt
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
c
a
n
b
e
s
p
o
t
t
e
d
fo
r
H
F
P
ID
-
7
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
e
c
a
us
e
i
t
p
r
o
v
i
de
s
s
pe
e
d
y
r
e
c
ov
e
r
y
a
n
d
r
o
b
us
t
r
e
s
po
n
s
e
i
n
c
o
m
pr
i
s
i
ng
a
n
a
b
r
upt
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
du
ri
n
g
ru
nn
i
ng
pr
o
c
e
s
s
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
a
l
s
o
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
t
h
a
t
t
h
e
S
T
F
P
ID
-
5
off
e
r
be
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
by
gr
e
a
t
l
y
i
m
pr
o
v
e
t
h
e
r
e
c
ov
e
r
y
pr
o
c
e
s
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
S
T
F
P
I
D
-
5
t
a
ke
s
285
s
l
e
s
s
t
ha
n
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
ha
n
d,
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
na
l
s
f
o
r
a
l
l
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
d
i
s
pl
a
y
s
i
m
i
l
a
r
pa
t
t
e
rn
s
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
n
a
l
v
a
r
i
e
s
b
e
t
w
e
e
n
0
V
t
o
5
V
a
t
a
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
.
H
ow
e
v
e
r
,
w
h
e
n
s
ub
j
e
c
t
e
d
t
o
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
t
1000
t
h
s
a
m
pl
e
s
,
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
na
l
m
a
i
nt
a
i
n
e
d
a
t
5
V
.
T
h
e
de
v
e
l
o
pe
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
pus
h
e
d
t
h
e
s
t
e
a
m
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
t
o
r
e
t
u
rn
t
o
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
a
s
f
a
s
t
a
s
po
s
s
i
b
l
e
.
T
a
b
l
e
4
.
A
na
l
y
s
i
s
fo
r
D
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
T
e
s
t
No
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
T
m
i
n
Re
c
o
v
e
r
y
t
i
m
e
(
s
)
1
P
ID
8
7
.
4
2
o
C
386
2
H
F
P
ID
-
7
8
7
.
5
0
o
C
74
3
S
T
F
P
ID
-
5
8
7
.
4
2
o
C
101
H
F
P
ID
-
7
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
P
ID
-
312
H
F
P
ID
-
7
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
S
T
F
P
ID
-
5
-
27
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
P
ID
-
285
F
i
gu
r
e
3
.
G
ra
p
h
i
c
a
l
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
r
e
c
ov
e
r
y
t
i
m
e
f
o
r
a
l
l
pr
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
0
500
1000
1500
2000
2500
75
80
85
90
95
S
a
m
pl
e
num
be
r
S
t
e
a
m
t
e
m
pe
r
a
t
ur
e
,
(
de
gC
)
S
e
t
poi
nt
P
I
D
H
F
P
I
D
-
7
S
T
F
P
I
D
-
5
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
3
,
S
e
pt
e
m
b
e
r
2
019
:
12
90
-
12
96
1294
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
G
e
n
e
ra
l
l
y
,
t
h
e
obj
e
c
t
i
v
e
s
i
n
de
s
i
g
n
i
n
g
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
ha
v
e
be
e
n
a
c
h
i
e
v
e
d
s
i
n
c
e
a
l
l
t
h
e
i
m
pl
e
m
e
nt
e
d
f
uz
z
y
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
m
a
n
a
ge
t
o
r
e
gul
a
t
e
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
t
e
a
m
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
a
t
de
s
i
r
e
d
s
e
t
po
i
nt
by
a
c
t
i
n
g
o
n
t
h
e
c
h
a
nge
i
n
t
h
e
o
ut
put
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
.
T
h
i
s
s
t
ud
y
h
a
s
s
h
o
w
n
t
ha
t
P
ID
,
H
F
P
ID
-
7
a
n
d
S
T
F
P
ID
-
5
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
h
a
v
e
t
h
e
a
b
i
l
i
t
y
t
o
c
ur
b
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
t
ha
t
h
a
s
b
e
e
n
s
ud
de
nl
y
i
n
t
e
rr
u
pt
e
d
d
u
r
i
n
g
r
u
nni
n
g
p
r
o
c
e
s
s
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
It
i
s
a
c
k
n
o
w
l
e
dge
d
t
h
a
t
t
h
i
s
p
r
o
j
e
c
t
i
s
s
uppo
rt
e
d
by
U
i
T
M
K
a
m
pus
P
a
s
i
r
G
uda
ng,
a
nd
F
R
G
S
unde
r
pr
o
j
e
c
t
c
o
d
e
:
600
-
IR
M
I/
F
R
G
S
5/
3
(154
/
2019)
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
M
.
C
.
P
a
l
f
r
a
m
a
n
,
e
t
al
.
,
"
R
o
bus
t
ne
s
s
A
na
l
y
s
i
s
o
f
F
l
i
g
ht
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
f
o
r
F
i
xe
d
-
W
i
ng
U
nm
a
nne
d
A
i
r
c
r
a
f
t
S
y
s
t
e
m
s
U
s
i
ng
I
nt
e
g
r
a
l
Q
u
a
dr
a
t
i
c
C
o
ns
t
r
a
i
n
t
s
,
"
i
n
I
E
E
E
T
R
A
N
SA
C
T
I
O
N
S
O
N
C
O
N
T
R
O
L
SY
ST
E
M
S
T
E
C
H
N
O
L
O
G
Y
,
2017
,
pp.
86
-
10
2.
[
2]
Z
.
M
uh
a
m
m
a
d
,
e
t
a
l
.
,
"
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
S
e
l
f
-
T
uni
ng
F
uz
z
y
P
I
D
(
S
T
F
P
I
D
)
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
n
I
ndus
t
r
i
a
l
E
s
s
e
n
t
i
a
l
O
i
l
E
xt
r
a
c
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
u
s
i
ng
S
y
s
t
e
m
I
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
o
n
A
ppr
o
a
c
h
,
"
J
o
ur
na
l
o
f
T
e
l
e
c
om
m
uni
c
a
t
i
o
n,
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
an
d
C
om
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
J
T
E
C
)
,
v
o
l
.
1
0,
pp
.
51
-
55
,
2018
.
[
3]
Z
.
M
.
Y
us
o
f
f
,
e
t
al
.
,
"
H
y
br
i
d
F
uz
z
y
P
l
us
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
f
H
ydr
o
-
D
i
f
f
us
i
o
n
S
t
e
a
m
D
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
E
s
s
e
n
t
i
a
l
O
i
l
E
xt
r
a
c
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
:
D
e
s
i
g
n
a
n
d
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
E
v
a
l
ua
t
i
o
n
,"
A
I
P
C
o
nf
e
r
e
nc
e
P
r
oc
e
e
di
ngs
,
v
o
l
.
17
74
,
2
016
.
[
4]
P
a
n
a
nd
S
.
D
a
s
,
"
F
r
a
c
t
i
o
na
l
O
r
d
e
r
F
uz
z
y
C
o
nt
r
o
l
o
f
H
y
br
i
d
P
o
w
e
r
S
y
s
t
e
m
w
i
t
h
R
e
ne
w
a
bl
e
G
e
ne
r
a
t
i
o
n
u
s
i
ng
C
ha
o
t
i
c
P
S
O
,
"
I
SA
T
r
a
ns
a
c
t
i
on
s
,
v
o
l
.
62
,
p
p.
19
-
29
,
201
6.
[
5]
J.
-
S
.
H
u
,
e
t
a
l
.
,
"
R
o
bus
t
Y
a
w
S
t
a
b
i
l
i
t
y
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
I
n
-
W
he
e
l
M
o
t
o
r
E
l
e
c
t
r
i
c
V
e
h
i
c
l
e
s
,
"
A
S
M
E
T
r
an
s
ac
t
i
ons
on
M
e
c
ha
t
r
on
i
c
s
v
o
l
.
22
,
pp
.
1360
-
13
70,
2
017
.
[
6]
S
.
M
.
A
.
S
H
A
H
,
e
t
a
l
.
,
"
R
o
bus
t
ne
s
s
T
e
s
t
i
ng
o
f
E
m
be
dde
d
S
o
f
t
w
a
r
e
S
y
s
t
e
m
s
:
A
n
I
ndus
t
r
i
a
l
I
nt
e
r
v
i
e
w
S
t
udy
,
"
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
,
v
o
l
.
4,
p
p.
18
59
-
1871
,
201
6.
[
7]
Z
.
M
.
Y
us
o
f
f
,
e
t
al
.
,
"
S
t
e
a
m
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
C
o
n
t
r
o
l
o
f
H
y
dr
o
-
D
i
f
f
us
i
o
n
E
s
s
e
nt
i
a
l
O
i
l
E
x
t
r
a
c
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
u
s
i
ng
H
y
br
i
d
-
F
uz
z
y
P
l
us
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
i
n
201
4
I
E
E
E
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
Sy
s
t
e
m
s
,
P
r
oc
e
s
s
an
d
C
ont
r
o
l
(
I
C
SP
C
2014)
,
201
4
,
pp.
1
05
-
110
.
[
8]
B
.
M
e
g
hn
i
,
e
t
a
l
.
,
"
A
S
e
c
o
nd
-
O
r
de
r
S
l
i
d
i
ng
M
o
de
a
nd
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
o
l
t
o
O
pt
i
m
a
l
E
ne
r
gy
M
a
na
g
e
m
e
n
t
i
n
W
i
nd
T
ur
b
i
n
e
w
i
t
h
B
a
t
t
e
r
y
S
t
o
r
a
g
e
,
"
N
e
ur
a
l
C
om
pu
t
i
n
g
and
A
pp
l
i
c
at
i
ons
,
v
o
l
.
28
,
pp
.
1417
-
14
34
,
2
017
.
[
9]
L
.
S
una
,
e
t
al
.
,
"
M
ul
t
i
-
O
b
j
e
c
t
i
v
e
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
f
o
r
A
dv
a
nc
e
d
S
upe
r
he
a
t
e
r
S
t
e
a
m
T
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
nt
r
o
l
i
n
A
30
0
M
W
P
o
w
e
r
P
l
a
n
t
,
"
A
pp
l
i
e
d
E
ne
r
gy
,
v
o
l
.
2
08,
p
p.
59
2
-
606,
2
017
.
[
10]
N
i
kh
i
l
P
a
c
ha
ur
i
,
e
t
a
l
.
,
"
T
w
o
D
e
g
r
e
e
o
f
F
r
e
e
do
m
P
I
D
ba
s
e
d
I
nf
e
r
e
n
t
i
a
l
C
o
nt
r
o
l
o
f
C
o
nt
i
nuo
us
B
i
o
r
e
a
c
t
o
r
f
o
r
E
t
ha
n
o
l
P
r
o
duc
t
i
o
n
,
"
I
SA
T
r
ans
ac
t
i
o
ns
,
v
o
l
.
68
,
pp
.
2
35
-
250
,
2017
.
[
11]
K
.
K
.
A
hn
a
nd
D
.
Q
.
T
r
uo
ng
,
"
O
nl
i
ne
T
uni
ng
F
uz
z
y
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
us
i
ng
R
o
bus
t
E
x
t
e
nde
d
K
a
l
m
a
n
F
i
l
t
e
r
,
"
J
o
una
l
of
P
r
o
c
e
s
s
C
ont
r
o
l
,
v
o
l
.
19,
p
p.
10
11
-
1023
,
200
9.
[
12]
C
.
C
he
ng
a
nd
M
.
-
S
.
C
hi
u
,
"
R
o
bus
t
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
D
e
s
i
g
n
f
o
r
N
o
nl
i
ne
a
r
P
r
o
c
e
s
s
e
s
us
i
ng
J
I
T
L
T
e
c
hni
que
,
"
C
he
m
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
S
c
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
63,
p
p.
51
41
-
5148
,
200
8.
[
13]
S.
G
r
e
m
a,
e
t
a
l
.
,
"D
y
nam
i
c
Se
l
f
-
O
pt
i
m
i
z
i
ng
C
o
nt
r
ol
f
o
r
O
i
l
R
e
s
e
r
v
oi
r
W
at
e
r
f
l
o
od
i
ng
,
"
I
F
A
C
-
P
ape
r
s
O
nL
i
ne
,
v
o
l
.
48
,
pp.
50
-
55
,
201
5.
[
14]
S
.
P
e
de
r
s
e
n
,
e
t
a
l
.
,
"
E
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
S
t
u
dy
of
S
t
a
bl
e
S
ur
f
a
c
e
s
f
o
r
A
nt
i
-
S
l
ug
C
o
nt
r
o
l
i
n
M
u
l
t
i
-
P
ha
s
e
F
l
o
w
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
A
ut
om
at
i
on
an
d
C
om
pu
t
i
n
g
,
v
o
l
.
1
3,
pp
.
8
1
-
88,
201
6.
[
15]
T
.
D
a
ng
,
e
t
a
l
.
,
"
E
f
f
i
c
i
e
nt
G
ui
d
i
ng
S
t
r
a
t
e
g
i
e
s
f
o
r
T
e
s
t
i
ng
o
f
T
e
m
po
r
a
l
P
r
o
pe
r
t
i
e
s
o
f
H
y
br
i
d
S
y
s
t
e
m
s
,
"
i
n
N
A
SA
F
or
m
al
M
e
t
ho
ds
Sy
m
p
os
i
um
,
2
015
,
pp
.
1
27
-
142
.
[
16]
K
.
Z
ha
ng
,
e
t
a
l
.
,
"
E
nha
nc
i
ng
F
i
xe
d
-
P
o
i
n
t
C
o
nt
r
o
l
R
o
bus
t
ne
s
s
f
o
r
E
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
N
o
n
-
C
o
nt
a
c
t
S
c
a
ns
w
i
t
h
t
he
T
r
a
n
s
v
e
r
s
e
-
D
y
na
m
i
c
F
o
r
c
e
M
i
c
r
o
s
c
o
pe
,
"
i
n
A
nnua
l
A
m
e
r
i
c
a
n
C
ont
r
ol
C
on
f
e
r
e
nc
e
(
A
C
C
)
,
M
i
l
w
a
uk
e
e
,
W
I
,
U
S
A
,
2018
.
[
17]
Z
.
Y
us
uf
,
"
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
G
l
y
c
e
r
i
n
B
l
e
a
c
hi
ng
T
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
C
o
nt
r
o
l
,
"
M
s
c
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
no
l
o
g
i
M
a
r
a
,
S
ha
h
A
l
a
m
,
20
12
.
[
18]
Z
.
Y
o
ng
w
e
i
,
Q
.
F
e
i
,
L
.
J
i
a
nf
e
ng
,
W
.
L
e
i
,
a
nd
W
.
Q
i
d
i
,
"
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
C
r
i
t
e
r
i
a
R
e
s
e
a
r
c
h
o
n
P
S
O
-
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
s
,
"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
C
om
pu
t
i
n
g
and
C
ogni
t
i
v
e
I
nf
o
r
m
a
t
i
c
s
(
I
C
I
C
C
I
)
,
pp.
316
-
320
,
2010
.
[
19]
Z
.
M
o
hd
Y
us
o
f
f
,
e
t
al
.
,
"
R
e
a
l
T
i
m
e
S
t
e
a
m
T
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
R
e
g
ul
a
t
i
o
n
us
i
ng
S
e
l
f
-
T
uni
ng
F
uz
z
y
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
n
H
y
dr
o
D
i
f
f
us
i
o
n
E
s
s
e
nt
i
a
l
O
i
l
E
xt
r
a
c
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
,
"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
na
l
on
Sm
ar
t
Se
ns
i
n
g
&
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
S
y
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
6,
pp
.
205
5
-
2074
,
2013
.
[
20]
J
.
H
.
L
i
l
l
y
,
“
F
uz
z
y
C
o
nt
r
o
l
a
nd
I
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
o
n”
:
J
o
hn
W
i
l
e
y
&
S
o
ns
,
I
n
c
.
,
H
o
bo
ke
n,
N
e
w
J
e
r
s
e
y
,
2010
.
[
21]
S
.
M
.
M
o
us
a
v
i
a
,
e
t
a
l
.
,
"
E
v
a
l
u
a
t
i
ng
C
o
ns
t
r
uc
t
i
o
n
P
r
o
j
e
c
t
s
by
a
N
e
w
G
r
o
up
D
e
c
i
s
i
o
n
-
M
a
ki
ng
M
o
de
l
b
a
s
e
d
o
n
I
nt
ui
t
i
o
ni
s
t
i
c
F
uz
z
y
L
o
g
i
c
C
o
nc
e
pt
s
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
2
8,
pp
.
13
12
-
1319
,
2015
.
[
22]
Y
.
Z
ha
o
,
e
t
a
l
.
,
"
D
i
s
t
r
i
but
e
d
F
i
n
i
t
e
-
T
i
m
e
T
r
a
c
k
i
ng
o
f
M
ul
t
i
p
l
e
N
o
n
-
I
de
nt
i
c
a
l
S
e
c
o
nd
-
O
r
de
r
N
o
nl
i
ne
a
r
S
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
S
e
t
t
l
i
ng
T
i
m
e
E
s
t
i
m
a
t
i
o
n
,
"
A
u
t
om
a
t
i
c
a
,
v
o
l
.
64
,
pp
.
8
6
-
93,
20
16
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
R
e
a
l
t
i
m
e
r
obus
t
ne
s
s
t
e
s
t
e
v
a
l
ua
t
i
on
p
e
r
f
or
m
an
c
e
f
or
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
f
uz
z
y
c
ont
r
o
l
l
e
r
i
n…
(
Z
.
M
.
Y
us
of
f
)
1295
[
23]
Z
.
M
.
Y
us
o
f
f
,
e
t
a
l
.
,
"
I
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
H
y
br
i
d
F
uz
z
y
pl
us
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
n
R
e
a
l
T
i
m
e
S
t
e
a
m
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
C
o
nt
r
o
l
,
"
pr
e
s
e
nt
e
d
a
t
t
h
e
I
E
E
E
3
r
d
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
Sy
s
t
e
m
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
an
d
T
e
c
hno
l
ogy
,
S
ha
h
A
l
a
m
,
201
3.
[
24]
Z
.
M
o
hd
Y
us
o
f
f
,
e
t
a
l
.
,
"
R
e
a
l
T
i
m
e
S
t
e
a
m
T
e
m
pe
r
a
t
ur
e
R
e
g
ul
a
t
i
o
n
us
i
ng
S
e
l
f
-
T
uni
ng
F
uz
z
y
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
n
H
y
dr
o
di
f
f
us
i
o
n
E
s
s
e
n
t
i
a
l
O
i
l
E
x
t
r
a
c
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
,
"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
o
ur
na
l
on
Sm
ar
t
Se
ns
i
ng
&
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
Sy
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
6,
pp
.
205
5
-
2074
,
2013
.
[
25]
Z
.
M
.
Y
u
s
o
f
f
,
e
t
a
l
.
,
"
S
e
l
f
-
T
un
i
ng
F
uz
z
y
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
u
s
i
ng
O
nl
i
ne
M
e
t
ho
d
i
n
E
s
s
e
n
t
i
a
l
O
i
l
E
xt
r
a
c
t
i
o
n
P
r
o
c
e
s
s
,
"
i
n
6t
h
I
n
t
e
r
nat
i
on
al
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
C
om
p
ut
i
ng
an
d
I
n
f
or
m
a
t
i
c
s
,
I
C
O
C
I
,
201
7,
pp
.
208
-
21
4.
[
26]
Z
.
M
.
Y
us
o
f
f
,
e
t
a
l
.
,
"
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
H
y
br
i
d
F
uz
z
y
P
l
us
P
I
D
f
o
r
S
t
e
a
m
T
e
m
pe
r
a
t
ur
e
C
o
nt
r
o
l
i
n
H
y
dr
o
-
D
i
f
f
us
i
o
n
E
s
s
e
nt
i
a
l
O
i
l
E
xt
r
a
c
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
,
"
i
n
I
E
E
E
10
t
h
I
nt
e
r
nat
i
on
al
C
ol
l
oqu
i
um
on
S
i
g
nal
P
r
oc
e
s
s
i
ng
a
nd
I
t
s
A
ppl
i
c
a
t
i
ons
,
C
S
P
A
K
ua
l
a
L
um
pur
,
M
a
l
a
y
s
i
a
,
20
14
,
p
p.
16
3
-
167
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
D
r
Z
a
k
i
a
h
M
o
h
d
Y
us
o
f
f
i
s
a
s
e
n
i
o
r
l
e
c
t
ur
e
r
w
h
o
i
s
c
u
rr
e
nt
l
y
w
o
r
ki
n
g
a
t
U
IT
M
P
a
s
i
r
G
uda
n
g
.
S
h
e
r
e
c
e
i
ve
d
t
h
e
B
.
E
N
G
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
n
e
e
ri
ng
a
n
d
P
h
D
I
n
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
f
r
o
m
U
IT
M
S
h
a
h
A
l
a
m
,
i
n
20
09
a
nd
2014
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
In
M
e
i
2014,
s
h
e
j
o
i
n
e
d
U
IT
M
P
a
s
i
r
G
ud
a
n
g
a
s
a
t
e
a
c
h
i
ng
s
t
a
f
f
.
H
e
r
m
a
j
o
r
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
u
de
pr
o
c
e
s
s
c
o
n
t
r
o
l
,
s
y
s
t
e
m
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
,
a
nd
e
s
s
e
n
t
i
a
l
o
i
l
e
xt
ra
c
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
.
N
ur
D
a
l
i
l
a
K
.
A
.
i
s
c
u
rr
e
nt
l
y
w
o
r
ki
n
g
a
s
a
L
e
c
t
ur
e
r
i
n
t
h
e
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
S
y
s
t
e
m
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
o
l
o
gi
M
A
R
A
,
J
o
h
o
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
S
h
e
r
e
c
e
i
v
e
d
t
h
e
D
i
p
l
o
m
a
i
n
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
n
d
B
a
c
h
e
l
o
r
o
f
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng
(H
o
n
s
)
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
b
o
t
h
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
o
l
o
gi
M
A
R
A
(
U
i
T
M
)
a
n
d
t
h
e
n
f
ur
t
h
e
r
M
a
s
t
e
r
de
g
r
e
e
a
t
N
a
t
i
o
na
l
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
S
i
n
ga
po
r
e
(N
U
S
)
i
n
201
1.
S
h
e
i
s
n
o
w
a
c
t
i
v
e
l
y
d
o
i
n
g
r
e
s
e
a
r
c
h
p
r
o
j
e
c
t
s
o
n
e
duc
a
t
i
o
n
a
l
l
e
a
rn
i
n
g
t
o
o
l
s
a
n
d
m
a
c
h
i
n
e
l
e
a
rn
i
ng
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
.
H
e
r
c
u
rr
e
n
t
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
a
r
e
o
n
L
a
b
V
IE
W
m
o
de
l
l
i
n
g
a
nd
s
i
m
ul
a
t
i
o
n,
m
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
a
n
d
s
e
n
s
i
n
g
t
e
c
hn
i
que
,
I
n
t
e
rn
e
t
o
f
T
hi
n
gs
a
n
d
d
a
t
a
a
n
a
l
y
t
i
c
s
.
D
r
Z
u
ra
i
d
a
M
u
ha
m
m
a
d
i
s
a
s
e
ni
o
r
l
e
c
t
ur
e
r
w
h
o
i
s
c
u
rr
e
n
t
l
y
w
o
r
ki
n
g
a
t
U
IT
M
P
u
l
a
u
P
i
na
n
g
.
S
h
e
r
e
c
e
i
v
e
d
t
h
e
B
.
E
N
G
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng
a
n
d
P
h
D
I
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
f
r
o
m
U
IT
M
S
ha
h
A
l
a
m
,
i
n
2
009
a
nd
2015
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
In
F
e
b
r
ua
r
y
2015,
s
h
e
j
o
i
n
e
d
U
IT
M
P
ul
a
u
P
i
n
a
ng
a
s
a
t
e
a
c
hi
n
g
s
t
a
f
f
.
H
e
r
m
a
j
o
r
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
ude
pr
o
c
e
s
s
c
o
n
t
r
o
l
,
s
y
s
t
e
m
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
,
a
nd
e
s
s
e
n
t
i
a
l
o
i
l
e
xt
ra
c
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
.
A
m
a
r
F
a
i
z
Z
a
i
n
a
l
A
b
i
di
n
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
f
i
r
s
t
de
gr
e
e
,
M
.
E
n
g
.
(
H
o
n
s
)
i
n
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
N
o
t
t
i
n
g
h
a
m
,
M
a
l
a
y
s
i
a
a
nd
M
.
E
n
g
.
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
o
l
o
gi
M
a
l
a
y
s
i
a
(U
T
M
).
H
e
i
s
c
urr
e
nt
l
y
a
t
t
a
c
he
d
a
s
a
n
a
c
a
de
m
i
c
s
t
a
f
f
w
i
t
h
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
ni
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
(U
T
e
M
).
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
ude
m
ul
t
i
o
b
j
e
c
t
i
ve
o
pt
i
m
i
s
a
t
i
o
n
a
n
d
n
a
t
u
r
e
-
i
n
s
p
i
r
e
d
o
pt
i
m
i
s
a
t
i
o
n
a
l
go
ri
t
hm
s
.
N
oo
r
F
a
dz
i
l
a
h
b
i
n
t
i
R
a
z
a
l
i
r
e
c
e
i
v
e
d
h
e
r
f
i
r
s
t
de
gr
e
e
,
B
.
E
n
g
.
(H
o
n
s
)
i
n
B
i
o
m
e
di
c
a
l
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
M
a
l
a
y
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
a
n
d
M
.
E
n
g
.
a
l
s
o
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
of
M
a
l
a
y
a
.
S
h
e
i
s
c
u
rr
e
nt
l
y
a
t
t
a
c
h
e
d
a
s
a
n
a
c
a
de
m
i
c
s
t
a
f
f
w
i
t
h
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
o
l
o
gi
M
A
R
A
(U
i
T
M
).
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
ude
b
i
o
m
e
di
c
a
l
s
i
g
na
l
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
a
nd
b
i
o
s
e
n
s
o
r
de
s
i
g
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
3
,
S
e
pt
e
m
b
e
r
2
019
:
12
90
-
12
96
1296
S
ha
ki
ra
A
z
e
e
h
a
n
B
i
nt
i
A
z
l
i
r
e
c
e
i
v
e
d
h
e
r
f
i
r
s
t
de
g
r
e
e
,
B
.
E
n
g
.
(H
o
n
s
)
i
n
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
T
e
kn
o
l
o
gi
M
a
l
a
y
s
i
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
a
n
d
M
.
E
n
g
.
a
l
s
o
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
o
l
o
gi
M
a
l
a
y
s
i
a
.
S
h
e
i
s
c
u
rr
e
n
t
l
y
a
t
t
a
c
h
e
d
a
s
a
n
a
c
a
de
m
i
c
s
t
a
f
f
w
i
t
h
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
o
l
o
gi
M
A
R
A
(
U
i
T
M
).
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
ude
H
i
gh
V
o
l
a
t
ge
a
n
d
P
o
w
e
r
S
y
s
t
e
m
.
A
rni
M
u
ni
r
a
b
i
nt
i
M
a
r
ko
m
w
a
s
f
i
r
s
t
g
ra
du
a
t
e
d
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
i
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
(U
T
e
M
)
i
n
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
a
n
d
Co
m
pu
t
e
r
E
n
g
i
ne
e
r
i
n
g
a
n
d
M
.
S
c
of
M
i
c
r
o
e
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
K
e
b
a
n
gs
a
a
n
M
a
l
a
y
s
i
a
.
T
he
n
,
s
h
e
i
s
a
w
a
r
de
d
h
e
r
D
o
c
t
o
r
o
f
P
h
i
l
o
s
o
ph
y
(P
h
.
D
)
i
n
p
h
o
t
o
n
i
c
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
a
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
M
a
l
a
y
a
(U
M
).
S
h
e
i
s
c
urr
e
n
t
l
y
a
f
ul
l
t
i
m
e
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
a
n
d
a
c
a
de
m
i
c
s
t
a
f
f
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
o
l
o
gi
M
A
R
A
(U
i
T
M
)
J
o
h
o
r
.
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
f
oc
us
o
n
f
i
b
e
r
o
pt
i
c
a
m
pl
i
f
i
e
r
s
,
pul
s
e
d
f
i
b
e
r
l
a
s
e
r
a
nd
f
i
b
e
r
s
e
n
s
o
r
s
.
K
ha
i
r
u
l
K
a
m
a
r
ud
i
n
B
i
n
H
a
s
a
n
r
e
c
e
i
ve
d
h
i
s
f
i
r
s
t
de
g
r
e
e
,
B
.
E
n
g
.
(H
o
n
s
)
i
n
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
I
n
dus
t
r
y
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
T
e
c
h
ni
c
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
,
a
n
d
M
.
E
n
g
.
a
l
s
o
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
T
e
c
hn
i
c
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
t
t
a
c
h
e
d
a
s
a
n
a
c
a
de
m
i
c
s
t
a
f
f
w
i
t
h
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
o
l
o
gi
M
A
R
A
(
U
i
T
M
).
H
e
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
udi
ng
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
Co
n
v
e
r
t
e
r
,
Co
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
a
n
d
W
i
r
e
l
e
s
s
P
ow
e
r
T
r
a
n
s
f
e
r
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.