I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
16
,
N
o
.
1
,
O
c
t
o
be
r
2
01
9
,
pp
.
16
5
~
17
5
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
6
.i
1
.
pp16
5
-
17
5
165
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
A
d
v
a
n
c
e
d
o
p
t
i
m
a
l
b
y
PSO
-
PI
f
o
r
D
C
m
o
t
o
r
S
al
am
Wal
e
y
S
h
n
e
e
n
,
A
b
b
as
Zgh
ai
r
S
a
l
m
an
,
Q
u
s
ay
A
.
J
aw
ad
,
H
ai
d
e
r
S
h
ar
e
e
f
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
/
B
a
g
hda
d,
I
r
a
q
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
a
n
3,
20
19
R
e
v
i
s
e
d
A
pr
6
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
M
a
y
1
,
20
1
9
I
nt
e
r
e
s
t
i
n
t
he
dr
i
v
e
s
y
s
t
e
m
,
i
t
us
e
d
i
n
m
a
ny
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
i
s
i
nc
r
e
a
s
i
ng
da
y
b
y
da
y
.
T
he
r
e
f
o
r
e
,
m
a
ny
r
e
s
e
a
r
c
he
r
s
ha
v
e
f
o
c
us
e
d
o
n
t
he
a
na
l
y
s
e
s
,
d
e
s
i
g
n
a
nd
c
o
nt
r
o
l
o
f
t
he
s
e
s
y
s
t
e
m
s
.
I
n
t
h
i
s
s
t
udy
,
O
pt
i
m
a
l
f
o
r
D
c
m
o
t
o
r
i
n
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
c
o
nt
r
o
l
s
t
r
a
t
e
gy
pr
o
po
s
e
d
f
o
r
P
S
O
-
P
I
a
nd
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
(
F
L
C
)
ba
s
e
d
D
c
m
o
t
o
r
i
n
dr
i
v
e
s
y
s
t
e
m
.
I
n
o
r
de
r
t
o
t
e
s
t
dy
na
m
i
c
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
P
S
O
-
P
I
ba
s
e
d
dr
i
v
e
S
y
s
t
e
m
,
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
t
u
dy
c
a
r
r
i
e
d
o
ut
by
M
A
T
L
A
B
/
S
i
m
ul
i
nk
.
T
he
r
e
s
u
l
t
s
o
bt
a
i
ne
d
f
r
o
m
t
he
P
S
O
-
P
I
ba
s
e
d
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
a
r
e
no
t
o
nl
y
s
upe
r
i
o
r
i
n
t
he
r
i
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
a
n
d
o
v
e
r
s
ho
o
t
but
c
a
n
pr
e
v
e
nt
f
r
o
m
v
o
l
t
a
g
e
a
nd
ha
s
i
m
p
r
o
v
e
d
po
w
e
r
qua
l
i
t
y
.
Ke
y
w
or
ds
:
D
C
m
o
t
o
r
F
L
C
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
PSO
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
S
a
l
a
m
W
a
l
e
y
S
hn
e
e
n
,
,
E
n
e
rgy
a
n
d
R
e
n
e
w
a
b
l
e
E
n
e
r
gi
e
s
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
Ce
n
t
e
r
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
/
B
a
gh
d
a
d
,
I
ra
q
,
52
I
n
d
us
t
r
y
s
t
r
e
e
t
,
B
a
g
h
da
d,
I
r
a
q.
E
m
a
i
l
:
s
a
l
a
m
_w
a
l
e
y
73@
y
a
h
o
o
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
In
c
r
e
a
s
i
ng
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
us
e
of
D
c
m
o
t
o
r
i
n
i
n
du
s
t
r
y
f
o
r
m
a
n
y
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
,
E
V
,
E
l
e
v
a
t
o
r,
R
o
bo
t
.
e
t
c
.
[1
-
3]
.
A
w
a
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(P
I)
i
n
a
dd
i
t
i
o
n
t
o
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
nt
e
g
r
a
l
r
e
l
a
t
i
v
e
fo
r
m
ul
a
t
e
d
a
n
d
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d,
us
i
ng
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
a
pi
l
o
t
p
ha
s
e
.
W
hi
l
e
t
h
e
n
e
w
s
t
ra
t
e
gy
pr
o
m
o
t
e
s
t
r
a
d
i
t
i
o
n
a
l
P
I
c
o
n
t
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
t
o
a
l
a
rge
e
xt
e
n
t
,
a
nd
p
rov
e
s
t
o
b
e
a
m
o
de
l
-
f
r
e
e
a
ppr
o
a
c
h
c
o
m
pl
e
t
e
l
y
,
i
t
a
l
s
o
ke
e
ps
t
h
e
s
t
ruc
t
u
r
e
a
nd
f
e
a
t
u
r
e
s
o
f
a
s
i
m
pl
e
P
I
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
[4
-
5]
.
T
h
e
us
e
c
o
n
s
o
l
e
s
m
o
d
e
i
n
s
t
e
a
d
o
f
F
uz
z
y
-
P
I
c
o
n
t
r
o
l
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
e
n
gi
n
e
s
.
T
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
m
o
t
o
r
us
i
n
g
f
uz
z
y
l
o
gi
c
(F
L
)
a
pp
r
o
a
c
h
l
e
a
ds
t
o
a
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
i
m
m
u
n
e
di
s
o
r
de
r
s
t
o
dow
n
l
o
a
d
a
n
d
pa
ra
m
e
t
e
r
v
a
ri
a
t
i
o
n
s
[6
-
7].
I
n
t
h
e
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
s
,
a
n
d
ga
i
n
s
f
r
o
m
t
h
e
t
ra
di
t
i
o
na
l
c
a
n
’
t
us
ua
l
l
y
be
s
e
t
i
n
p
r
o
po
r
t
i
o
n
-
i
n
t
e
g
ra
l
(P
I)
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
b
e
c
a
us
e
o
f
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
r
e
s
o
n
a
n
c
e
.
A
s
a
r
e
s
ul
t
,
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
de
g
r
a
d
a
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
.
I
n
o
u
r
w
o
r
k
de
s
c
r
i
b
e
d
i
n
t
h
i
s
p
a
pe
r,
ha
v
e
be
e
n
a
do
pt
e
d
a
n
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(F
L
C)
f
o
r
us
e
i
n
d
ri
v
e
s
y
s
t
e
m
s
i
n
o
rde
r
t
o
i
m
p
r
o
ve
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
t
h
e
D
C
M
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
.
T
h
e
pr
o
po
s
e
d
F
L
C
h
a
s
b
e
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
ra
d
i
t
i
o
n
a
l
P
I
c
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
D
C
M
o
t
o
r
of
r
e
s
po
n
s
e
[8
-
9].
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
n
d
e
xpe
ri
m
e
n
t
a
l
r
e
s
ul
t
s
ha
v
e
pr
o
v
e
d
t
ha
t
F
L
C
w
a
s
p
r
o
po
s
e
d
i
s
s
upe
r
i
o
r
t
o
t
h
e
t
r
a
d
i
t
i
o
n
a
l
P
I
.
T
h
i
s
F
L
C
c
a
n
b
e
a
goo
d
s
o
l
ut
i
o
n
f
o
r
t
h
e
h
i
g
h
-
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
D
C
M
o
t
o
r
s
y
s
t
e
m
s
.
A
m
o
de
rn
a
pp
r
o
a
c
h
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
of
l
o
a
d
us
i
n
g
pa
rt
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(P
S
O
)
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
b
s
e
r
v
e
r
P
I
-
.
S
i
m
ul
a
t
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
un
de
r
di
f
f
e
r
e
n
t
o
pe
ra
t
i
ng
y
e
a
r
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
i
s
p
r
e
p
a
r
e
d
a
n
d
t
h
e
e
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
s
e
t
up
.
U
s
e
P
S
O
a
l
go
ri
t
hm
a
nd
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
m
a
ke
a
po
w
e
r
f
ul
e
n
gi
n
e
,
w
i
t
h
f
a
s
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
a
nd
h
i
g
h
e
r
r
e
s
o
l
ut
i
o
n
dy
n
a
m
i
c
a
n
d
s
e
n
s
i
t
i
v
e
t
o
l
o
a
d
v
a
ri
a
t
i
o
n
[10]
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
16
,
N
o
.
1
,
O
c
t
o
b
e
r
2019
:
16
5
-
17
5
166
2.
D
C
M
O
TO
R
T
h
e
M
o
t
o
r
,
I
t
i
s
a
de
v
i
c
e
c
o
n
ve
r
t
s
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
e
n
e
r
gy
t
o
m
e
c
h
a
n
i
c
a
l
e
n
e
r
gy
o
r
a
de
v
i
c
e
t
ha
t
p
r
o
duc
e
s
r
o
t
a
t
i
o
na
l
f
o
r
c
e
w
h
i
c
h
h
a
v
e
be
e
n
de
ve
l
o
pe
d
fo
r
di
f
fe
r
e
n
t
s
pe
c
i
f
i
c
pur
po
s
e
s
t
h
a
t
h
a
v
e
b
r
o
ugh
t
a
b
o
ut
o
n
e
of
a
dv
a
n
c
e
i
n
t
h
e
f
i
e
l
ds
of
t
e
c
h
n
o
l
o
gy
.
It
i
s
r
unni
n
g
by
D
C
s
o
ur
c
e
[11
-
12].
T
h
e
M
o
t
o
r
Cl
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
t
o
,
A
C
(a
l
t
e
rna
t
i
n
g
c
u
rr
e
n
t
)
e
l
e
c
t
ri
c
a
l
m
o
t
o
r
s
,
D
C
(D
i
r
e
c
t
Cu
rr
e
n
t
)
m
o
t
o
r
a
nd
S
pe
c
i
a
l
T
y
pe
s
o
f
M
o
t
o
r
.
D
C
M
o
t
o
r,
t
h
e
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
po
r
t
i
n
c
l
u
de
t
h
e
s
upp
l
y
vo
l
t
a
ge
E
a
n
d
c
urr
e
nt
I
i
s
gi
v
e
n
t
o
t
h
e
i
n
p
ut
po
r
t
a
nd
t
h
e
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
po
r
t
i
n
c
l
ude
t
o
r
que
T
a
n
d
s
pe
e
d
ω
f
r
o
m
o
ut
pu
t
po
r
t
[13
-
15].
M
o
de
l
o
f
DC
m
o
t
o
r
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1
.
F
i
gu
r
e
1
.
M
o
de
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
2
.
1
.
M
ath
e
m
ati
c
a
l
M
o
d
e
l
o
f
D
C
M
o
to
r
In
F
ig
u
r
e
1,
t
h
e
m
o
de
l
of
D
C
m
o
t
o
r
i
n
c
l
ude
t
h
e
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
pa
rt
a
n
d
M
e
c
ha
n
i
c
a
l
pa
rt
w
h
i
c
h
ha
v
e
E
l
e
c
t
r
o
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
R
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
ps
t
o
a
n
a
l
y
s
i
s
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
D
C
m
o
t
o
r
by
t
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
(1
-
11)
[16
-
17
]:
=
.
−
−
(1)
=
.
−
(2)
=
.
(3)
=
.
(4)
=
.
−
(
−
)
.
.
(5)
=
−
.
(6
)
=
.
+
(
)
.
.
(7
)
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
qua
t
i
o
n
s
a
nd
M
e
c
h
a
ni
c
a
l
E
q
ua
t
i
o
n
s
(E
l
e
c
t
r
o
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
R
e
l
a
t
i
o
n
s
hi
ps
)
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
:
(
)
=
.
(
)
+
(
)
+
(
)
(8
)
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l
:
(
)
=
(
)
+
.
(
)
(9
)
E
l
e
c
t
r
o
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
:
(
)
=
.
(
)
(10
)
(
)
=
.
(
)
(11
)
L
a
pl
a
c
e
T
ra
n
s
f
o
r
m
o
f
:
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
dv
a
nc
e
d
opt
i
m
al
by
P
SO
-
P
I
f
or
D
C
m
ot
or
(
Sal
am
W
al
e
y
S
hne
e
n
)
167
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
;
(
)
=
.
.
(
)
+
+
(
)
(12
)
(
)
=
1
.
.
[
(
)
−
(
)
]
(13)
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l
;
(
)
=
(
.
+
)
.
(
)
(14)
(
)
=
[
1
/
(
.
+
)
]
.
(
)
(15)
E
l
e
c
t
r
o
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
;
(
)
=
.
(
)
(16)
(
)
=
.
(
)
(17)
W
h
e
r
e
:
i
a
(
t
)=
a
rm
a
t
u
r
e
c
u
rr
e
n
t
,
e
b
(t
)=
b
a
c
k
e
m
f
,
e
a
(t
)
=
a
rm
a
t
u
r
e
t
e
r
m
i
na
l
v
o
l
t
a
ge
,
=
m
o
t
o
r
s
p
e
e
d
(ra
d/
s
e
c
),
T
=
m
o
t
o
r
t
o
rque
,
T
f
=
s
t
a
t
i
c
f
r
i
c
t
i
o
n
t
o
r
que
,
R
a
=
a
rm
a
t
u
r
e
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
,
L
a
=
a
rm
a
t
u
r
e
i
nduc
t
a
n
c
e
,
J
m
=
r
o
t
a
t
i
o
na
l
i
n
e
rt
i
a
,
B
m
=
v
i
s
c
o
us
f
r
i
c
t
i
o
n,
K
T
=
t
o
r
q
ue
c
o
n
s
t
a
nt
,
K
e
=
b
a
c
k
e
m
f
c
o
n
s
t
a
nt
a
n
d
P
=
s
ha
f
t
po
w
e
r
.
2
.
2
.
T
r
an
s
fe
r
F
u
n
c
ti
o
n
o
f
D
C
M
o
t
or
A
t
ra
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
f
o
r
a
dc
m
o
t
o
r
t
h
a
t
r
e
l
a
t
e
s
i
n
pu
t
v
o
l
t
a
ge
t
o
s
h
a
f
t
po
s
i
t
i
o
n.
T
h
e
t
ra
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
fo
r
a
n
a
rm
a
t
u
r
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
dc
m
o
t
o
r.
R
e
pr
e
s
e
n
t
a
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
l
o
a
d
us
i
ng
a
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
.
H
ow
n
e
ga
t
i
v
e
f
e
e
d
b
a
c
k
a
ffe
c
t
s
d
c
m
o
t
o
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
I
n
F
ig
u
r
e
s
2
a
n
d
3
,
B
l
o
c
k
di
a
gra
m
o
f
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
l
o
a
d
a
n
d
B
l
o
c
k
di
a
g
ra
m
o
f
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
n
o
l
o
a
d
(T
f
=
0)
.
A
t
ra
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
o
f
D
C
m
o
t
o
r
by
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
(18
-
24)
[18
-
2
0]:
F
i
gu
r
e
2
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
l
o
a
d
F
i
gu
r
e
3
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
n
o
l
o
a
d
(T
f
=
0)
In
(18
-
21)
,
F
.
B
,
F
.
W
a
n
d
T
.
F
f
o
r
m
ul
a
:
m
K
T
K
e
m
K
T
K
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
16
,
N
o
.
1
,
O
c
t
o
b
e
r
2019
:
16
5
-
17
5
168
(
)
=
(
)
(18)
(
)
=
(
.
+
)
(
.
+
)
(19)
F
.
W
f
o
r
m
ul
a
:
(
)
=
1
+
(
)
.
(
)
(20)
F
.
B
f
o
r
m
ul
a
:
(
)
=
(21)
T
.
F
f
o
r
m
ul
a
:
(
)
(
)
=
(
)
1
+
(
)
.
(
)
(22)
S
i
m
pl
i
fy
T
.
F
f
o
r
m
u
l
a
:
(
)
(
)
=
(
.
+
)
(
.
+
)
1
+
[
(
.
+
)
(
.
+
)
]
.
=
(
.
+
)
(
.
+
)
+
.
F
i
na
l
T
.
F
f
o
rm
ul
a
:
(
)
(
)
=
(
)
1
+
(
)
.
(
)
=
.
2
+
(
+
)
.
+
(
.
+
.
)
(23)
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
D
C
m
o
t
o
r
:
=
500
⁄
,
=
2
,
=
0
.
06
,
=
0
.
06
,
T
f
=
0.
0
12
N
-
m
,
R
a
=
1
.
2o
hm
,
j
m
=
6
.
2*1
0
-
4N
-
m
-
s
/
r
a
d,
B
m
=
1*
10
-
4N
-
m
-
s
/
ra
d,
L
a
=
0.
02H
.
.
=
(
)
(
)
=
16
.
13
1
+
0
.
201
+
0
.
0
0
3
3
3
2
(24)
2.
3
.
P
ar
am
e
te
r
s
M
ath
e
m
ati
c
al
R
e
s
u
l
ts
o
f
D
C
M
o
to
r
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
:
T
f
=
0.
012
N
-
m
,
R
a
=
1
.
2
o
hm
s
,
K
e
=
0
.
06
N
-
m
/
A
,
K
T
=
0
.
06
V
-
s
/
ra
d
,
i
a
=
2A
a
nd
ω
=
500
ra
d/
s
M
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
r
e
s
ul
t
s
:
By
us
i
n
g:
(1)
:
T
=
(0
.
06
*2)
-
0
.
012
=
0
.
108
N
-
m
(2):
e
a
=
(
1.
2
*2)+
(0.
0
6*500)
=
32
.
4
V
o
l
t
(
4):
P
=
500*
0.
1
08=
5
4
w
a
t
t
(7):
ω
m
=
(0
.
06
*32.
4)+
[(
1.
2
*0.
012)/
(0.
0
6*0
.
06)]
=
536
ra
d/
s
3.
O
P
TI
M
I
ZA
TI
O
N
A
N
D
C
O
N
TR
O
LLER
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
Co
nt
r
o
l
l
e
r
(C
l
a
s
s
i
c
a
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
y
pe
P
I
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
E
xpe
rt
S
y
s
t
e
m
t
y
pe
F
L
C
a
n
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
y
pe
a
n
d
P
S
O
),
E
l
e
c
t
ri
c
s
y
s
t
e
m
dri
v
e
n
i
s
f
o
r
m
u
l
a
t
e
d
by
t
h
e
m
o
t
o
r
.
3.
1
.
PI
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
M
o
d
e
l
i
n
g
In
t
h
e
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
D
C
M
o
t
o
r
,
t
h
e
a
c
t
u
a
l
v
a
l
ue
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
v
a
l
ue
a
n
d
t
h
e
e
rr
o
r
i
s
t
h
e
n
t
h
s
a
m
p
l
i
n
g
i
nt
e
r
v
a
l
a
s
[2
0
-
21]
.
ω
e
[n]
=
ω
r
*[
n
]
–
ω
r[
n
]
(
25
)
T
h
e
o
ut
put
o
f
t
h
e
D
C
M
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
gi
v
e
s
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
.
H
e
n
c
e
t
h
e
o
ut
pu
t
o
f
D
C
M
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
t
t
h
e
nt
h
s
a
m
pl
i
ng
i
n
t
e
r
v
a
l
i
s
:
T
[
n
]
=
T
[
n
-
1]
+
K
p(ω
e
[
n
]
–
ω
e
[
n
-
1]
)
+
K
i
.
ω
e
[
n
]
(
26
)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
dv
a
nc
e
d
opt
i
m
al
by
P
SO
-
P
I
f
or
D
C
m
ot
or
(
Sal
am
W
al
e
y
S
hne
e
n
)
169
F
o
r
c
o
n
s
t
a
nt
a
i
r
g
a
p
f
l
ux
o
pe
ra
t
i
o
n
r
e
f
e
r
e
n
c
e
qu
a
d
ra
t
u
r
e
a
x
i
s
c
urr
e
n
t
i
s
gi
v
e
n
a
s
:
i
q*
=
T
[
n
]
/
K
t
(27)
T
h
e
l
i
m
i
t
e
r
i
s
us
e
d
t
o
l
i
m
i
t
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
v
a
l
ue
o
f
o
ut
p
ut
o
f
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
m
a
x
i
m
um
m
a
c
h
i
n
e
ra
t
e
d
c
urr
e
nt
a
nd
de
v
i
c
e
c
urr
e
nt
o
f
t
h
e
c
o
n
v
e
r
t
e
r
d
i
c
t
a
t
e
t
h
e
l
i
m
i
t
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
t
h
e
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
4.
W
h
e
r
e
,
ω
e
[n]
i
s
s
pe
e
d
e
rr
o
r
a
t
n
t
h
i
n
s
t
a
nt
,
ω
r*[
n
]
i
s
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
a
t
n
t
h
i
n
s
t
a
nt
ω
r
[
n
]
i
s
t
h
e
a
c
t
ua
l
m
a
c
hi
n
e
s
pe
e
d
a
t
nt
h
i
n
s
t
a
n
t
,
ω
e
[
n
-
1]
i
s
t
h
e
s
pe
e
d
e
rr
o
r
a
t
(
n
-
1)
t
h
i
n
s
t
a
n
t
T
[
n
]
i
s
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
o
rque
a
t
nt
h
i
n
s
t
a
nt
,
T
[
n
-
1
]
i
s
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
o
rque
a
t
(
n
-
1)
t
h
i
n
s
t
a
n
t
K
p
i
s
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
g
a
i
n
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
K
i
i
s
i
nt
e
g
r
a
l
g
a
i
n
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
r
e
f
e
r
e
n
c
e
qua
d
ra
t
ur
e
a
xi
s
c
u
rr
e
nt
K
t
i
s
t
o
rque
c
o
n
s
t
a
nt
F
i
gu
r
e
4
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
t
h
e
P
I
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
3.
2
.
F
u
z
z
y
Lo
gi
c
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
F
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
ha
v
e
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
a
dv
a
nt
a
ge
s
o
v
e
r
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
t
ha
t
t
h
e
y
a
r
e
c
h
e
a
pe
r
t
o
de
v
e
l
o
p,
t
h
e
y
c
ov
e
r
a
w
i
de
r
a
nge
o
f
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
on
d
i
t
i
o
n
s
,
a
n
d
t
h
e
y
a
r
e
m
o
r
e
r
e
a
di
l
y
c
us
t
o
m
i
z
a
b
l
e
i
n
n
a
t
u
r
a
l
l
a
n
gu
a
ge
t
e
rm
s
.
I
n
M
a
m
da
ni
t
y
pe
F
IS
t
h
e
c
r
i
s
p
r
e
s
ul
t
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
de
f
uz
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n,
i
n
t
h
e
M
a
m
d
a
n
i
F
IS
c
a
n
b
e
us
e
d
fo
r
bo
t
h
m
u
l
t
i
pl
e
i
n
pu
t
a
n
d
s
i
ngl
e
o
ut
put
a
n
d
m
u
l
t
i
pl
e
i
n
pu
t
s
m
ul
t
i
p
l
e
o
ut
put
s
s
y
s
t
e
m
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
5.
F
i
gu
r
e
5
.
A
rra
n
ge
m
e
n
t
o
f
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
T
h
e
us
e
f
ul
n
e
s
s
o
f
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
a
do
pt
e
d
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
i
n
a
c
o
m
pl
e
x
a
n
d
n
o
nl
i
n
e
a
r
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
r
ul
e
s
o
f
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
F
L
C
a
r
e
p
r
o
duc
e
d
de
pe
n
d
o
n
t
h
e
o
pe
r
a
t
o
r'
s
e
xpe
ri
e
n
c
e
o
r
ge
n
e
r
a
l
k
n
o
w
l
e
dge
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
n
a
h
e
u
r
i
s
t
i
c
w
a
y
.
T
h
e
t
hr
e
s
h
o
l
ds
o
f
t
h
e
f
uz
z
y
l
i
n
gui
s
t
i
c
v
a
r
i
a
b
l
e
s
a
r
e
us
ua
l
l
y
c
h
o
s
e
n
a
r
b
i
t
ra
ri
l
y
i
n
t
h
e
de
s
i
gn
p
r
o
c
e
s
s
.
A
n
i
m
p
r
o
pe
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
v
a
l
ue
l
e
a
ds
t
o
a
n
a
d
v
e
r
s
e
c
o
n
s
e
que
n
c
e
,
un
s
t
a
b
l
e
m
o
de
,
c
o
l
l
a
ps
e
a
nd
s
e
pa
ra
t
i
o
n
.
T
hi
s
w
o
r
k
p
r
o
po
s
e
P
S
O
t
o
de
s
i
gn
a
n
O
pt
i
m
a
l
F
uz
z
y
L
o
gi
c
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
O
F
L
C,
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
c
r
i
t
e
ri
a
i
s
h
o
w
t
o
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
t
h
e
t
r
a
n
s
i
e
n
t
s
t
a
t
e
.
T
h
e
m
o
t
o
r
i
n
a
n
o
n
l
i
n
e
a
r
s
y
s
t
e
m
,
t
i
m
e
-
c
h
a
n
ge
a
n
d
c
o
m
pl
e
x
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
P
I
c
o
n
t
r
o
l
i
s
di
f
f
i
c
ul
t
t
o
r
e
a
l
i
z
e
,
w
h
i
c
h
n
e
e
ds
t
he
a
c
c
ur
a
t
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
w
i
t
h
s
y
n
t
h
e
s
i
z
e
s
t
h
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
a
nd
P
I
c
o
nt
r
o
l
,
t
h
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
c
a
n
b
e
a
dj
us
t
e
d
de
c
e
pt
i
ve
l
y
.
T
h
e
F
L
C
h
a
s
b
e
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
n
d
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
ha
n
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
t
h
e
s
e
rvo
m
o
t
o
r
s
y
s
t
e
m
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
F
L
C
-
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
6
.
I
t
c
a
n
b
e
ov
e
r
c
o
m
e
by
t
h
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
P
I
c
o
n
t
r
o
l
ha
s
go
o
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
16
,
N
o
.
1
,
O
c
t
o
b
e
r
2019
:
16
5
-
17
5
170
r
o
b
us
t
n
e
s
s
,
s
i
m
p
l
e
i
n
s
t
r
uc
t
u
r
e
,
a
nd
hi
g
h
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
w
h
i
c
h
s
ui
t
a
b
l
e
f
o
r
a
de
t
e
rm
i
ni
s
t
i
c
s
y
s
t
e
m
w
h
i
c
h
h
a
s
a
c
c
ur
a
t
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
r
e
l
y
o
n
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pa
ra
m
e
t
e
r
s
[22
-
23]
.
F
i
gu
r
e
6
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
f
uz
z
y
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
3.
3
.
P
ar
ti
c
l
e
S
w
a
r
m
O
p
ti
m
i
z
ati
o
n
T
h
e
b
i
gge
s
t
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
of
P
S
O
i
s
i
n
i
t
s
s
i
m
pl
e
s
t
r
uc
t
u
re
,
f
a
s
t
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
,
a
n
d
i
t
s
a
b
i
l
i
t
y
t
o
pr
e
v
e
n
t
f
a
l
l
i
ng
i
nt
o
a
l
o
c
a
l
o
pt
i
m
um
s
o
l
ut
i
o
n
.
A
t
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
,
P
S
O
i
s
a
r
a
ndo
m
a
l
go
ri
t
hm
w
i
t
h
a
pa
ra
l
l
e
l
s
t
ruc
t
u
r
e
.
A
uni
f
o
r
m
di
s
t
ri
b
ut
i
o
n
i
s
us
e
d
t
o
r
a
ndo
m
l
y
c
r
e
a
t
e
a
pa
rt
i
c
l
e
s
w
a
r
m
.
E
a
c
h
pa
rt
i
c
l
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
a
f
e
a
s
i
b
l
e
s
o
l
ut
i
o
n
t
o
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
,
t
h
e
pa
rt
i
c
l
e
s
w
a
rm
r
e
f
e
r
s
t
o
t
h
e
i
n
di
v
i
du
a
l
’s
b
e
s
t
e
xpe
r
i
e
n
c
e
,
a
nd
t
h
e
g
r
o
up’s
b
e
s
t
e
xpe
r
i
e
n
c
e
,
a
n
d
l
o
gi
c
a
l
l
y
c
h
o
o
s
e
s
t
h
e
m
e
t
h
o
d
i
t
w
i
l
l
m
o
v
e
i
t
s
e
l
f
.
A
f
t
e
r
c
o
n
t
i
nuo
us
i
t
e
r
a
t
i
o
n
s
,
t
h
e
pa
rt
i
c
l
e
s
w
a
r
m
w
i
l
l
g
ra
v
i
t
a
t
e
t
o
w
a
r
ds
t
h
e
o
pt
i
m
u
m
s
o
l
ut
i
o
n
.
F
o
r
t
h
e
i
t
h
pa
rt
i
c
l
e
a
nd
n
-
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
s
pa
c
e
c
a
n
b
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
a
s
a
n
(30)
,
t
h
e
b
e
s
t
p
r
e
v
i
o
us
po
s
i
t
i
o
n
o
f
i
t
s
p
a
r
t
i
c
l
e
i
s
r
e
c
o
r
de
d
a
s
(3
1)
[
24
-
25]
:
(28)
(29)
T
h
e
v
e
l
o
c
i
t
y
i
s
a
n
e
s
s
e
n
t
i
a
l
pa
rt
o
f
h
o
w
P
S
O
w
o
r
k
s
o
a
s
m
o
di
f
i
e
d
ve
l
oc
i
t
y
a
n
d
po
s
i
t
i
o
n
o
f
e
a
c
h
pa
r
t
i
c
l
e
c
a
n
b
e
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
us
i
n
g
t
h
e
c
u
rr
e
nt
v
e
l
o
c
i
t
y
a
n
d
d
i
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
(
P
b
es
t
i
,
d
)
t
o
(
):
(
30
)
(31)
W
h
e
r
e
n
i
s
t
h
e
n
um
b
e
r
o
f
pa
r
t
i
c
l
e
s
i
n
a
g
r
o
up;
m
i
s
n
u
m
b
e
r
o
f
D
i
m
e
n
s
i
o
n
m
=
1,
2
,
…
,
.
;
I
t
i
s
a
po
i
n
t
e
r
of
i
t
e
ra
t
i
o
n
s
(ge
n
e
ra
t
i
o
n
s
);
W
i
s
a
n
i
n
e
rt
i
a
w
e
i
gh
t
f
a
c
t
o
r
;
c
1,
c
2
a
r
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
c
o
n
s
t
a
nt
s
w
e
r
e
of
t
e
n
s
e
t
t
o
b
e
1.
2
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
pa
s
t
e
xpe
r
i
e
n
c
e
s
;
r
i
s
ra
n
do
m
v
a
l
ue
i
n
t
h
e
ra
n
ge
b
e
t
w
e
e
n
[0,
1];
V
i
,
m
(
It
.
)
:
V
e
l
o
c
i
t
y
of
pa
rt
i
c
l
e
n
o
.
i
a
t
i
t
e
r
a
t
i
o
n
I
t
.
,
x
i
,
m
(
It
.
)
:
Cu
rr
e
n
t
po
s
i
t
i
o
n
o
f
pa
r
t
i
c
l
e
i
a
t
i
t
e
r
a
t
i
o
n
I
t
.
G
b
es
t
m
:
G
l
o
b
a
l
b
e
s
t
p
a
r
t
i
c
l
e
a
m
o
n
g
a
l
l
t
h
e
pa
r
t
i
c
l
e
s
i
n
t
h
e
po
pul
a
t
i
o
n
.
I
n
t
h
e
a
b
o
ve
pr
o
c
e
dur
e
s
,
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
de
t
e
rm
i
n
e
d
t
h
e
r
e
s
o
l
ut
i
o
n
,
o
r
f
i
t
n
e
s
s
,
w
i
t
h
w
h
i
c
h
r
e
gi
o
n
s
a
r
e
t
o
b
e
s
e
a
r
c
h
e
d
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
t
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
t
h
e
t
a
r
ge
t
po
s
i
t
i
o
n,
t
h
e
i
n
e
r
t
i
a
w
e
i
ght
i
s
s
e
t
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
(
32).
(32)
W
h
e
r
e
:
I
t
e
rm
a
x
i
s
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
num
b
e
r
o
f
i
t
e
r
a
t
i
o
n
s
a
nd
It
e
r
i
s
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
n
u
m
b
e
r
o
f
i
t
e
r
a
t
i
o
n
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
dv
a
nc
e
d
opt
i
m
al
by
P
SO
-
P
I
f
or
D
C
m
ot
or
(
Sal
am
W
al
e
y
S
hne
e
n
)
171
4.
A
D
V
A
N
C
ED
I
M
P
LEM
EN
TA
TI
O
N
F
O
R
D
C
M
O
T
O
R
T
o
us
e
di
f
fe
r
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
,
l
i
ke
Cl
a
s
s
i
c
a
l
P
I
Co
nt
r
o
l
l
e
r,
E
xpe
r
t
S
y
s
t
e
m
F
uz
z
y
L
o
gi
c
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
P
S
O
Co
n
t
r
o
l
l
e
r.
It
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
I
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
fo
r
D
C
m
o
t
o
r
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
7
a
nd
T
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
m
o
de
l
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
s
8
-
11
,
by
us
e
d
a
l
l
t
y
pe
s
t
o
ge
t
t
h
e
r
e
s
ul
t
a
n
d
a
na
l
y
s
i
s
i
t
w
i
t
h
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
s
e
e
t
h
e
a
dv
a
n
c
e
d
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
:
F
i
gu
r
e
7
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
F
i
gu
r
e
8
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
o
ut
c
o
n
t
r
o
l
F
i
gu
r
e
9
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
P
I
c
o
nt
r
o
l
F
i
gu
r
e
10
.
T
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
m
o
de
l
F
o
r
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
F
L
C
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
16
,
N
o
.
1
,
O
c
t
o
b
e
r
2019
:
16
5
-
17
5
172
F
i
gu
r
e
11
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
F
o
r
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
P
S
O
-
P
I
c
o
n
t
r
o
l
5.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
5
.
1
.
Th
e
s
i
m
u
l
ati
o
n
R
e
s
u
l
ts
5
.
1
.
1
Th
e
S
i
m
u
l
ati
o
n
R
e
s
u
l
ts
f
o
r
D
C
M
o
to
r
w
i
th
i
n
an
d
Wi
th
o
u
t
C
on
tr
o
l
l
e
r
By
u
s
e
d
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
o
ut
c
o
n
t
r
o
l
i
n
F
i
gu
r
e
1
2
a
nd
w
i
t
h
P
I
c
o
n
t
r
o
l
t
o
ge
t
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
F
i
gu
r
e
13
.
F
i
gu
r
e
12
. S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
T
.
F
o
f
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
o
ut
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
dv
a
nc
e
d
opt
i
m
al
by
P
SO
-
P
I
f
or
D
C
m
ot
or
(
Sal
am
W
al
e
y
S
hne
e
n
)
173
F
i
gu
r
e
13
.
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
T
.
F
o
f
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
P
I
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
5.
1
.
2
Th
e
s
i
m
u
l
ati
o
n
R
e
s
u
l
ts
fo
r
D
c
M
o
to
r
w
i
th
O
p
ti
m
i
z
ati
o
n
By
us
e
d
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
f
o
r
D
c
M
o
t
o
r
w
i
t
h
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
o
ge
t
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
i
n
F
i
gu
r
e
s
14
a
n
d
15
.
F
i
gu
r
e
14
. S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
T
.
F
o
f
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
F
L
C_
P
I
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
15
.
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
T
.
F
o
f
D
C
M
o
t
o
r
w
i
t
h
P
S
O
_
P
I
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
5
.
2
.
S
i
m
u
l
ati
o
n
A
n
al
ys
i
s
F
i
na
l
s
t
e
p,
u
s
e
di
f
f
e
r
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
,
L
i
ke
Cl
a
s
s
i
c
a
l
P
I
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
,
E
xpe
r
t
S
y
s
t
e
m
F
uz
z
y
L
o
gi
c
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
P
S
O
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
a
na
l
y
s
i
s
a
l
l
r
e
s
ul
t
.
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
m
o
de
l
s
(Cl
a
s
s
i
c
a
l
P
I
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
,
E
xpe
r
t
S
y
s
t
e
m
F
uz
z
y
L
o
gi
c
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
P
S
O
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
f
t
h
i
s
s
t
e
p
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
s
9
-
11
a
n
d
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
16
:
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
R
e
s
po
n
s
e
(pu)
O
f
P
I
C
o
n
t
r
o
l
,
F
uz
z
y
_
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
1
.
2
1
.
4
T
i
m
e
(
s
c
e
)
S
p
e
e
d
(
p
u
)
R
e
s
p
o
n
s
e
o
f
P
I
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
0
0
.
0
5
0
.
1
0
.
1
5
0
.
2
0
.
2
5
0
.
3
0
.
3
5
0
.
4
0
.
4
5
0
.
5
0
0
.
5
1
1
.
5
R
e
s
p
o
n
s
e
o
f
F
L
C
-
P
I
C
T
i
m
e
(
s
c
e
)
S
p
e
e
d
(
p
u
)
R
e
s
p
o
n
s
e
o
f
F
L
C
-
P
I
C
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
16
,
N
o
.
1
,
O
c
t
o
b
e
r
2019
:
16
5
-
17
5
174
P
I
Co
n
t
r
o
l
&
P
S
O
_P
I
C
o
n
t
r
o
l
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
t
he
P
S
O
-
P
I
b
a
s
e
d
P
E
S
a
r
e
n
o
t
o
nl
y
s
upe
r
i
o
r
i
n
t
h
e
ri
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
a
n
d
o
v
e
r
s
h
o
o
t
b
ut
c
a
n
p
r
e
v
e
n
t
f
r
o
m
v
o
l
t
a
ge
a
nd
ha
s
i
m
p
r
o
v
e
d
pow
e
r
qu
a
l
i
t
y
.
(a
)
P
I
Co
nt
r
o
l
(b
)
F
uz
z
y
_P
I
Co
n
t
r
o
l
(c
)
P
S
O
_P
I
Co
n
t
r
o
l
(d)
P
I
Co
nt
r
o
l
,
F
u
z
z
y
_P
I
Co
n
t
r
o
l
&
P
S
O
_P
I
Co
n
t
r
o
l
F
i
gu
r
e
16
.
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
R
e
s
po
n
s
e
(pu)
O
f
P
I
Co
n
t
r
o
l
,
F
u
z
z
y
_
P
I
Co
nt
r
o
l
&
P
S
O
_P
I
Co
nt
r
o
l
6.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
o
us
e
di
ff
e
r
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
a
s
a
c
a
s
e
s
t
udi
e
s
.
T
o
a
c
h
i
e
v
e
t
h
i
s
o
bj
e
c
t
i
ve
w
h
i
c
h
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
z
e
s
e
a
c
h
p
a
r
t
o
f
a
s
y
s
t
e
m
s
uc
h
a
s
a
D
C
M
o
t
o
r
m
o
dul
e
,
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
a
n
d
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n.
A
f
t
e
r
t
ha
t
t
o
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
t
h
e
de
s
i
gn
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
t
o
po
l
o
g
y
fo
r
a
l
l
c
o
m
po
n
e
nt
s
o
f
a
D
C
M
ot
o
r
s
y
s
t
e
m
i
n
o
r
de
r
t
o
s
t
udy
t
h
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
f
o
r
di
f
fe
r
e
n
t
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
a
l
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
c
i
r
c
u
i
t
s
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
n
c
l
ude
a
l
l
r
e
a
l
i
s
t
i
c
c
o
m
p
o
n
e
nt
s
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
s
e
r
e
s
ul
t
s
a
l
s
o
c
on
f
i
r
m
e
d
t
ha
t
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
pe
rm
i
s
s
i
b
l
e
v
a
l
ue
.
M
o
de
l
i
n
g
,
a
na
l
y
s
i
s
,
t
e
s
t
i
n
g
a
n
d
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
a
D
C
M
o
t
o
r
u
n
de
r
d
i
f
fe
r
e
nt
c
o
n
di
t
i
o
n
s
us
i
n
g
M
A
T
L
A
B
.
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
D
C
M
o
t
o
r
s
y
s
t
e
m
a
r
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
a
n
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
b
y
P
I,
f
uz
z
y
a
n
d
P
S
O
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
S
o
ng
,
Y
un
S
e
o
n
g
,
a
nd
M
e
t
i
n
S
i
t
t
i
.
"
ST
R
I
D
E
:
A
hi
gh
l
y
m
ane
uv
e
r
abl
e
and
non
-
t
e
t
he
r
e
d
w
at
e
r
s
t
r
i
de
r
r
obo
t
,"
R
o
bo
t
i
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n,
200
7
I
E
E
E
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n.
I
E
E
E
,
2007
.
[
2]
L
i
u,
X
i
a
o
xi
ng
,
e
t
a
l
.
"
O
pt
i
m
a
l
t
r
ac
t
i
on
c
o
nt
r
ol
f
o
r
E
V
ut
i
l
i
z
i
n
g
f
a
s
t
t
o
r
q
ue
r
e
s
pons
e
of
e
l
e
c
t
r
i
c
m
o
t
or
,"
I
ndus
t
r
i
a
l
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
S
o
c
i
e
t
y
,
20
05.
I
E
C
O
N
2005
.
31s
t
A
nnu
a
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
f
I
E
E
E
.
I
E
E
E
,
2005
.
[
3]
S
hne
e
n,
S
a
l
a
m
W
a
l
e
y
,
C
he
ng
xi
o
ng
M
a
o
,
a
nd
D
a
n
W
a
ng
.
"
A
dv
a
nc
e
d
O
p
t
i
m
a
l
P
S
O
,
F
uz
z
y
a
nd
P
I
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
P
M
S
M
a
nd
W
T
G
S
a
t
5H
z
S
i
d
e
o
f
G
e
ne
r
a
t
i
o
n
a
n
d
50H
z
S
i
de
o
f
G
r
i
d
.
"
I
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
J
o
ur
n
al
of
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
and
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
s
(
I
J
P
E
D
S)
7.
1
(
201
6)
:
173
.
[
4]
H
ua
y
o
ng
,
Y
a
ng
,
Y
a
ng
J
i
a
n,
a
n
d
X
u
B
i
ng
.
"
C
o
m
put
a
t
i
o
na
l
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
a
nd
e
xp
e
r
i
m
e
n
t
a
l
r
e
s
e
a
r
c
h
o
n
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
V
V
V
F
h
y
dr
a
ul
i
c
e
l
e
v
a
t
o
r
.
"
C
o
nt
r
o
l
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
P
r
a
c
t
i
c
e
1
2.
5
(
2
004)
:
563
-
56
8.
[
5]
O
hm
,
D
a
l
Y
.
"
P
I
D
an
d
P
D
F
F
c
om
pe
ns
at
o
r
s
f
or
M
o
t
i
on
C
on
t
r
o
l
,"
C
o
nf
e
r
e
nc
e
R
e
c
o
r
d
o
f
t
he
1
994
I
E
E
E
.
V
o
l
.
3
.
199
4.
[
6]
A
t
t
i
y
a
,
A
dna
n
J
a
bba
r
,
Y
a
ng
W
e
ny
u,
a
nd
S
a
l
a
m
W
a
l
e
y
S
hne
e
n
.
"
F
uz
z
y
-
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
f
r
o
bo
t
i
c
g
r
i
nd
i
ng
f
o
r
c
e
s
e
r
v
o
s
y
s
t
e
m
.
"
I
ndo
ne
s
i
a
n
J
our
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
15
.
1
(
2015
)
:
87
-
99.
[
7]
A
t
t
i
y
a
,
A
dna
n
J
a
bb
a
r
,
e
t
a
l
.
"
V
a
r
i
a
bl
e
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
U
s
i
ng
F
uz
z
y
-
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
T
w
o
-
pha
s
e
H
y
br
i
d
S
t
e
p
pi
ng
M
o
t
o
r
i
n
R
o
bo
t
i
c
G
r
i
nd
i
ng
.
"
I
ndo
ne
s
i
an
J
ou
r
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
3
.
1
(
201
6)
:
102
-
118
.
0
5
10
15
20
25
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
1
.
2
1
.
4
S
p
e
e
d
T
i
m
e
S
p
e
e
d
0
5
10
15
20
25
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
1
.
2
1
.
4
T
i
m
e
S
p
e
e
d
0
5
10
15
20
25
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
1
.
2
1
.
4
T
i
m
e
S
p
e
e
d
S
p
e
e
d
0
5
10
15
20
25
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
1
.
2
1
.
4
T
i
m
e
SPEED
S
p
e
e
d
P
I
,
F
u
z
z
y
_
P
I
&
P
S
O
_
P
I
C
o
n
t
r
o
l
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.