I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
20
,
pp
.
1252
~
1261
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
8
.i
3
.
pp
125
2
b
-
cd
1252
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
T
r
a
n
si
t
i
o
n
f
l
i
g
h
t
m
o
d
e
l
i
n
g
a
n
d
r
o
b
u
st
c
o
n
t
r
o
l
o
f
a
V
T
O
L
u
n
m
a
n
n
e
d
q
u
a
d
t
i
l
t
-
r
o
t
o
r
a
e
r
i
a
l
v
e
h
i
c
l
e
N
av
ya
Th
i
r
u
m
al
e
s
h
w
ar
H
e
gd
e
1
,
V
.
I
.
G
e
o
r
g
e
2
,
C
G
u
r
u
d
as
N
ayak
3
,
K
am
l
e
s
h
K
u
m
ar
4
1
,
2
,
3
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
I
ns
t
r
um
e
n
t
a
t
i
o
n
a
nd
C
o
nt
r
o
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
M
a
n
i
p
a
l
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
T
e
c
hno
l
o
gy
(
M
I
T
)
,
M
a
n
i
pa
l
A
c
a
de
m
y
of
H
i
g
he
r
E
duc
a
t
i
o
n,
I
ndi
a
4
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
A
e
r
o
na
ut
i
c
a
l
a
nd
A
ut
o
m
o
bi
l
e
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
M
a
ni
pa
l
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
T
e
c
hno
l
o
gy
(
M
I
T
)
,
M
a
n
i
pa
l
A
c
a
de
m
y
of
H
i
g
he
r
E
duc
a
t
i
o
n
,
I
ndi
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
S
e
p
27
,
2
019
R
e
v
i
s
e
d
N
o
v
29
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
D
e
c
1
2
,
2
01
9
T
he
d
e
v
e
l
o
pm
e
nt
o
f
f
ul
l
y
a
ut
o
no
m
o
us
U
nm
a
nne
d
A
e
r
i
a
l
V
e
hi
c
l
e
s
(
U
A
V
)
pl
a
y
s
a
m
a
j
o
r
c
o
nt
r
i
bu
t
i
o
n
t
o
w
a
r
d
s
r
e
duc
i
ng
t
h
e
r
i
s
k
t
o
hum
a
n
l
i
f
e
i
n
v
a
r
i
o
us
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
i
nc
l
ud
i
ng
r
e
s
c
ue
t
e
a
m
s
,
bo
r
de
r
pa
t
r
o
l
,
po
l
i
c
e
a
nd
i
n
s
pe
c
t
i
o
n
o
f
bui
l
d
i
ng
s
,
p
i
pe
l
i
ne
s
,
c
o
a
s
t
s
,
a
nd
t
e
r
r
a
i
ns
.
T
i
l
t
r
o
t
o
r
hy
br
i
d
U
A
V
e
xhi
bi
t
s
pe
c
i
a
l
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
v
a
l
ue
du
e
t
o
i
t
s
un
i
qu
e
r
o
t
o
r
s
t
r
uc
t
u
r
e
.
T
he
v
a
r
i
a
t
i
o
n
i
n
t
he
m
o
de
l
dy
na
m
i
c
s
a
nd
a
e
r
o
dy
na
m
i
c
s
due
t
o
t
h
e
t
i
l
t
i
ng
r
o
t
o
r
s
a
r
e
t
he
m
a
j
o
r
k
e
y
i
s
s
ue
s
a
nd
c
ha
l
l
e
ng
e
s
w
h
i
c
h
a
t
t
r
a
c
t
e
d
t
he
a
t
t
e
n
t
i
o
n
o
f
m
a
n
y
r
e
s
e
a
r
c
he
r
s
.
T
hi
s
v
e
hi
c
l
e
c
o
m
bi
ne
s
t
h
e
ho
v
e
r
i
ng
c
a
pa
bi
l
i
t
i
e
s
o
f
a
he
l
i
c
o
pt
e
r
a
l
o
ng
w
i
t
h
t
he
hi
g
h
-
s
p
e
e
d
c
r
ui
s
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
i
e
s
o
f
a
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
a
i
r
pl
a
ne
by
t
i
l
t
i
ng
i
t
s
f
o
ur
r
o
t
o
r
s
.
I
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
t
r
e
s
e
a
r
c
h
w
o
r
k,
t
he
a
u
t
ho
r
s
a
t
t
e
m
p
t
t
o
m
o
de
l
a
qua
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
us
i
ng
N
e
w
t
o
n
-
E
ul
e
r
f
o
r
m
ul
a
t
i
o
n
.
A
d
y
na
m
i
c
m
o
de
l
o
f
t
he
v
e
h
i
c
l
e
i
s
de
r
i
v
e
d
m
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
l
y
f
o
r
ho
r
i
z
o
nt
a
l
,
v
e
r
t
i
c
a
l
a
nd
t
r
a
ns
i
t
i
o
n
f
l
i
g
ht
m
o
de
s
.
A
r
o
bus
t
H
-
i
nf
i
n
i
t
y
c
o
nt
r
o
l
s
t
r
a
t
e
g
y
i
s
pr
o
po
s
e
d,
e
v
a
l
ua
t
e
d
a
nd
a
n
a
l
y
z
e
d
t
hr
o
ug
h
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
t
o
c
o
nt
r
o
l
t
he
f
l
i
g
ht
dy
na
m
i
c
s
o
f
t
he
di
f
f
e
r
e
nt
m
o
de
s
o
f
t
he
U
A
V
.
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
s
ho
w
s
t
h
a
t
t
h
e
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
a
c
hi
e
v
e
s
t
r
a
ns
i
t
i
o
n
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
.
Ke
y
w
or
ds
:
F
l
i
g
h
t
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
t
ra
n
s
i
t
i
o
n
F
l
i
g
h
t
m
o
de
l
l
i
n
g
Q
ua
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
U
A
V
V
T
O
L
U
A
V
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
K
a
m
l
e
s
h
K
um
a
r
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
A
e
r
o
n
a
u
t
i
c
a
l
a
n
d
A
ut
o
m
o
b
i
l
e
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng,
M
a
n
i
p
a
l
I
n
s
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
(M
IT
),
M
a
n
i
p
a
l
A
c
a
de
m
y
of
H
i
gh
e
r
E
duc
a
t
i
o
n
,
M
a
ni
p
a
l
-
57
6104
,
I
n
di
a
.
E
m
a
i
l
:
ka
m
l
e
s
h
.
k
um
a
r
@
m
a
n
i
p
a
l
.
e
du
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
U
n
m
a
nn
e
d
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
s
(U
A
V
o
r
dr
o
n
e
s
),
c
a
n
a
c
h
i
e
v
e
t
h
e
t
a
s
ks
w
hi
c
h
a
r
e
e
i
t
h
e
r
e
xpe
n
s
i
v
e
t
o
be
c
a
rri
e
d
o
ut
by
pi
l
o
t
o
pe
ra
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
s
o
r
ha
z
a
r
do
us
f
o
r
h
um
a
n
l
i
f
e
[1,
2]
.
I
n
r
e
c
e
n
t
y
e
a
r
s
,
U
A
V
s
a
r
e
i
n
c
r
e
a
s
i
ng
i
n
n
u
m
b
e
r
due
t
o
t
h
e
i
r
v
a
ri
o
us
po
t
e
n
t
i
a
l
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
.
U
A
V
s
c
a
n
b
e
c
h
a
ra
c
t
e
ri
z
e
d
i
nt
o
t
w
o
b
a
s
i
c
t
y
p
e
s
,
i
.
e
.
,
f
i
xe
d
-
w
i
n
g
a
nd
r
o
t
a
r
y
-
w
i
n
g
U
A
V
s
.
F
i
xe
d
-
w
i
n
g
U
A
V
s
,
s
u
c
h
a
s
a
i
r
c
r
a
f
t
a
r
e
d
r
i
v
e
n
f
o
r
w
a
r
d
by
t
ur
b
i
n
e
j
e
t
e
n
gi
n
e
s
o
r
p
r
o
pe
l
l
e
r
s
a
n
d
w
i
n
gs
[3]
.
T
h
e
y
offe
r
hi
g
h
e
r
c
r
u
i
s
e
s
pe
e
d,
f
l
i
gh
t
m
i
l
e
a
ge
,
a
n
d
l
e
s
s
n
o
i
s
e
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
o
t
h
e
r
a
i
r
c
r
a
f
t
.
D
ue
t
o
t
h
i
s
,
t
h
e
y
a
r
e
e
xt
e
n
s
i
v
e
l
y
us
e
d
i
n
c
om
m
e
r
c
i
a
l
a
nd
m
i
l
i
t
a
r
y
pur
po
s
e
s
.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
e
s
e
U
A
V
s
c
a
nn
o
t
pe
r
f
o
r
m
V
T
O
L
(v
e
r
t
i
c
a
l
t
a
ke
-
o
ff
a
n
d
l
a
ndi
n
g)
.
R
o
t
a
r
y
w
i
n
g
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
s
[4],
s
uc
h
a
s
h
e
l
i
c
o
pt
e
r
s
,
a
r
e
d
r
i
v
e
n
by
pr
o
pe
l
l
e
r
s
w
i
t
h
na
c
e
l
l
e
s
i
n
t
h
e
v
e
r
t
i
c
a
l
d
i
r
e
c
t
i
o
n.
T
h
e
y
c
a
n
h
o
v
e
r
a
t
a
p
a
r
t
i
c
ul
a
r
l
o
c
a
t
i
o
n
b
ut
ha
v
e
l
o
w
e
n
du
ra
n
c
e
a
n
d
c
r
u
i
s
e
s
pe
e
d.
T
h
e
V
T
O
L
m
a
n
e
uv
e
r
c
a
n
b
e
pe
r
f
o
r
m
e
d
i
n
m
a
n
y
w
a
y
s
,
s
o
m
e
of
t
h
e
m
e
m
pl
oy
i
n
g
t
h
e
us
e
of
t
i
l
t
i
n
g
r
o
t
o
r,
t
i
l
t
i
ng
f
us
e
l
a
ge
,
t
i
l
t
i
n
g
w
i
ng
[5],
t
a
i
l
s
i
t
t
e
r,
t
hr
us
t
v
e
c
t
o
r
i
n
g,
m
ul
t
i
-
p
r
o
pe
l
l
e
r
m
u
l
t
i
f
u
n
c
t
i
o
n
,
f
l
a
pp
i
n
g
w
i
n
g
.
R
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
h
a
v
e
f
oc
us
e
d
o
n
t
h
e
de
ve
l
o
pm
e
n
t
o
f
U
A
V
s
h
a
v
i
n
g
bo
t
h
V
T
O
L
c
a
pa
b
i
l
i
t
i
e
s
a
n
d
a
hi
g
h
c
r
u
i
s
i
n
g
s
pe
e
d
o
f
f
i
xe
d
-
w
i
n
g
U
A
V
,
w
h
i
c
h
ha
s
i
n
c
r
e
a
s
e
d
t
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
t
i
l
t
r
o
t
o
r
a
e
ri
a
l
v
e
hi
c
l
e
s
[6].
T
h
e
V
T
O
L
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
de
s
i
gn
e
d
f
o
r
t
hi
s
r
e
s
e
a
r
c
h
(
i
n
s
pi
r
e
d
by
X
V
-
15
a
n
d
O
s
p
r
e
y
-
22),
i
s
a
qua
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
w
i
t
h
c
e
n
t
ra
l
f
us
e
l
a
ge
,
hi
g
h
w
i
n
g,
a
n
d
c
o
unt
e
r
-
r
o
t
a
t
i
o
n
p
r
o
p
r
o
t
o
r
s
.
T
h
e
e
m
pe
nn
a
ge
c
o
m
p
r
i
s
e
s
of
a
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
r
ans
i
t
i
on
f
l
i
g
ht
m
ode
l
i
n
g
an
d
r
ob
us
t
c
on
t
r
ol
of
a
V
T
O
L
u
n
m
anne
d
quad…
(
Nav
y
a
T
h
i
r
um
al
e
s
hw
ar
H
e
gde
)
1253
v
e
r
t
i
c
a
l
s
t
a
b
i
l
i
z
e
r.
T
h
e
p
r
o
p
r
o
t
o
r
s
a
r
e
pl
a
c
e
d
o
n
e
i
t
h
e
r
s
i
de
o
f
t
h
e
f
us
e
l
a
ge
c
e
n
t
e
rl
i
n
e
.
T
h
e
w
i
n
gs
h
a
s
a
i
l
e
r
o
n
s
a
n
d
f
l
a
ps
(f
l
a
pe
r
o
n
s
)
t
o
p
r
o
v
i
de
n
e
c
e
s
s
a
r
y
r
o
l
l
m
o
v
e
m
e
n
t
s
w
i
t
h
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
de
f
l
e
c
t
i
o
n
.
I
n
h
o
v
e
r
m
o
de
,
t
h
e
w
i
n
g
f
l
a
pe
r
o
n
s
w
i
l
l
de
f
l
e
c
t
c
o
m
pl
e
t
e
l
y
dow
n
w
a
r
d
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
do
w
n
w
a
r
d
f
o
r
c
e
o
n
t
h
e
w
i
n
g.
T
h
e
pr
e
s
e
nt
e
d
U
A
V
i
s
p
ow
e
r
e
d
by
fo
ur
e
n
g
i
n
e
s
w
h
i
c
h
a
r
e
ho
us
e
d
i
n
na
c
e
l
l
e
s
a
t
t
h
e
w
i
n
g
t
i
p
u
n
de
r
e
a
c
h
p
r
o
p
ro
t
o
r.
T
h
e
n
a
c
e
l
l
e
r
o
t
a
t
e
s
f
r
o
m
90
°
i
n
a
i
r
c
r
a
f
t
m
o
de
t
o
0°
m
a
s
t
a
ngl
e
i
n
h
o
v
e
r
.
T
h
e
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
ha
s
f
o
ur
pr
o
pe
l
l
e
r
s
t
ha
t
p
r
o
duc
e
t
hr
us
t
by
t
i
l
t
i
ng
t
h
e
r
o
t
o
r
s
.
T
h
e
c
o
nt
ro
l
v
a
r
i
a
b
l
e
s
a
r
e
t
h
e
t
i
l
t
a
n
gl
e
s
a
nd
r
o
t
a
t
i
o
n
s
pe
e
d
of
t
h
e
r
o
t
o
r
s
.
F
o
ur
i
de
n
t
i
c
a
l
w
i
n
gs
a
r
e
p
l
a
c
e
d
o
n
e
a
c
h
o
f
t
h
e
f
us
e
l
a
ge
t
o
pr
o
duc
e
l
i
f
t
.
T
h
e
v
e
r
t
i
c
a
l
t
a
i
l
i
s
f
i
xe
d
a
t
t
h
e
b
a
c
k
t
o
m
a
i
n
t
a
i
n
v
e
hi
c
l
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
.
If
t
h
e
V
T
O
L
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
i
s
i
n
“
h
e
l
i
c
o
pt
e
r
m
o
de
”
,
t
h
e
n
t
h
e
na
c
e
l
l
e
s
a
r
e
m
a
de
v
e
r
t
i
c
a
l
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
w
i
n
g
,
t
h
e
r
e
by
p
o
s
i
t
i
o
n
i
n
g
t
h
e
r
o
t
o
r
s
a
c
c
o
r
di
n
gl
y
.
If
t
h
e
U
A
V
i
s
i
n
“
a
i
r
pl
a
n
e
m
o
de
”
,
t
h
e
n
t
h
e
na
c
e
l
l
e
s
a
r
e
ke
pt
p
a
r
a
l
l
e
l
t
o
t
h
e
w
i
n
g
by
pl
a
c
i
n
g
r
o
t
o
r
s
h
o
ri
z
o
n
t
a
l
l
y
.
T
h
e
f
l
i
g
h
t
c
o
n
di
t
i
o
n
i
n
w
hi
c
h,
t
h
e
na
c
e
l
l
e
s
w
o
r
ks
be
t
w
e
e
n
a
i
r
p
l
a
n
e
a
n
d
h
e
l
i
c
o
pt
e
r
m
o
de
i
s
c
a
l
l
e
d
“
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
m
o
de
”
.
In
t
h
e
s
e
t
y
p
e
s
o
f
U
A
V
s
,
t
h
e
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
o
c
c
ur
s
by
r
o
t
a
t
i
ng
t
h
e
n
a
c
e
l
l
e
s
,
a
n
d
t
h
e
p
r
o
p
r
o
t
o
r
s
w
o
r
k
l
i
ke
pr
o
pe
l
l
e
r
s
[7]
.
I
n
[8]
,
m
ul
t
i
p
l
e
i
s
s
ue
s
w
e
r
e
w
i
t
n
e
s
s
e
d
i
n
qua
d
r
o
t
o
r
a
i
r
c
ra
f
t
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
o
f
w
i
n
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
a
n
d
t
h
e
i
r
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
t
h
i
g
h
e
r
s
pe
e
ds
.
A
l
i
n
e
a
r
G
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ha
s
b
e
e
n
a
ppl
i
e
d
t
o
a
n
o
n
l
i
n
e
a
r
qu
a
d
r
o
t
o
r
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
of
un
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
a
n
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
m
a
i
n
l
y
a
s
m
e
a
s
ur
e
m
e
n
t
n
o
i
s
e
[9]
.
T
o
c
o
m
pe
n
s
a
t
e
f
o
r
u
n
c
e
rt
a
i
n
n
o
n
l
i
n
e
a
r
m
ul
t
i
v
a
r
i
a
b
l
e
s
y
s
t
e
m
s
,
a
n
i
nt
e
l
l
i
ge
n
t
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
c
o
n
t
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
ha
d
b
e
e
n
de
v
e
l
o
p
e
d
[10].
A
m
i
xe
d
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
hi
c
h
i
s
t
h
e
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
o
f
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
a
n
d
P
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
-
I
nt
e
gra
l
-
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
t
h
e
p
re
s
e
n
c
e
o
f
w
i
n
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
s
p
r
o
po
s
e
d
fo
r
t
h
e
U
A
V
s
y
s
t
e
m
[11].
I
n
p
r
e
s
e
n
c
e
o
f
s
i
n
us
o
i
da
l
w
i
nd
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
,
a
n
a
d
a
pt
i
v
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
h
o
w
e
d
r
o
b
us
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
By
s
e
l
e
c
t
i
n
g
p
r
o
pe
r
w
e
i
ght
i
n
g
f
u
n
c
t
i
o
n
s
f
o
r
a
l
i
n
e
a
ri
z
e
d
r
o
b
us
t
f
e
e
db
a
c
k
H
-
i
n
f
i
ni
t
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
t
h
e
de
s
i
g
n
e
d
s
y
s
t
e
m
w
a
s
h
i
g
h
l
y
r
o
b
us
t
t
o
t
h
e
u
n
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
a
n
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
[12].
O
p
t
i
m
a
l
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
h
m
s
de
a
l
w
i
t
h
L
i
n
e
a
r
Q
ua
d
r
a
t
i
c
R
e
gul
a
t
o
r,
L
1,
K
a
l
m
a
n
f
i
l
t
e
r
a
nd
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
.
T
h
e
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
s
o
f
o
pt
i
m
a
l
c
o
nt
r
o
l
a
l
go
ri
t
hm
s
i
n
c
l
ude
r
e
duc
e
d
r
o
b
us
t
n
e
s
s
a
n
d
s
y
s
t
e
m
v
i
b
r
a
t
i
o
n
s
.
R
ob
us
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
t
o
de
a
l
w
i
t
h
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
i
e
s
f
o
r
un
-
m
o
de
l
e
d
s
y
s
t
e
m
pa
ra
m
e
t
e
r
s
f
o
r
U
A
V
s
.
P
oo
r
t
ra
c
ki
n
g
a
b
i
l
i
t
y
i
s
a
m
a
j
o
r
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
.
U
s
i
n
g
a
dy
n
a
m
i
c
s
u
r
f
a
c
e
m
e
t
h
o
d
a
n
d
b
a
c
k
-
s
t
e
ppi
ng
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
f
o
r
t
h
e
M
ul
t
i
-
I
nput
M
ul
t
i
-
O
u
t
put
s
y
s
t
e
m
,
a
r
o
b
us
t
a
da
pt
i
v
e
t
ra
c
ki
n
g
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
ri
t
hm
w
a
s
de
s
i
g
n
e
d
w
i
t
h
u
nk
n
o
w
n
e
xt
e
rn
a
l
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
a
nd
i
n
p
ut
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
[13
].
T
h
e
r
o
b
us
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
w
a
s
i
s
a
c
hi
e
v
e
d
us
i
n
g
m
ul
t
i
v
a
r
i
a
t
e
H
-
i
n
f
i
ni
t
y
c
o
n
t
r
o
l
,
w
h
e
r
e
ga
i
n
-
s
c
h
e
dul
e
d
l
a
w
i
s
us
e
d
t
o
c
o
n
v
e
r
t
a
L
i
n
e
a
r
P
a
ra
m
e
t
e
r
V
a
ry
i
n
g
m
o
de
l
of
a
H
A
R
V
e
e
t
i
l
t
-
w
i
ng
U
A
V
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
de
v
i
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
Ce
n
t
r
e
o
f
G
r
a
v
i
t
y
(CG
)
[14]
.
A
r
o
b
us
t
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
h
a
v
i
n
g
hi
g
h
o
r
de
r
i
s
p
r
o
po
s
e
d
t
o
i
m
pr
o
v
e
t
h
e
o
ve
r
a
l
l
s
y
s
t
e
m
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
w
i
t
h
t
h
e
de
a
db
e
a
t
r
e
s
po
n
s
e
us
i
n
g
m
o
de
l
r
e
duc
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
s
[15]
.
A
c
o
m
pl
e
t
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
of
6
de
gr
e
e
s
of
f
r
e
e
do
m
(D
o
F
)
of
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
(T
R
U
A
V
)
i
s
de
s
i
gn
e
d
w
i
t
h
a
e
r
o
d
y
n
a
m
i
c
s
e
ffe
c
t
s
.
T
h
e
p
ro
pos
e
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
w
o
r
k
w
e
l
l
i
n
-
s
pi
t
e
of
un
c
e
rt
a
i
n
t
y
a
n
d
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
T
R
U
A
V
f
l
i
gh
t
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
s
a
f
e
t
y
.
R
e
a
l
-
t
i
m
e
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
T
R
U
A
V
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
i
n
a
l
l
t
hr
e
e
f
l
i
g
h
t
m
o
de
s
[16]
.
T
h
e
m
a
i
n
c
o
n
t
ri
b
ut
i
o
n
o
f
t
hi
s
w
o
r
k
i
s
t
h
e
de
s
i
g
n
a
nd
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
s
o
f
qua
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
i
n
M
A
T
L
A
B
/
S
IM
U
L
IN
K
fo
r
a
l
l
t
h
e
t
hr
e
e
f
l
i
g
h
t
m
o
de
s
.
Co
n
t
r
o
l
l
i
ng
t
hi
s
a
e
r
i
a
l
v
e
h
i
c
l
e
i
s
di
f
f
i
c
ul
t
due
t
o
i
t
s
t
i
m
e
-
v
a
r
y
i
n
g
a
n
d
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
dy
n
a
m
i
c
s
.
U
n
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
a
s
s
oc
i
a
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
a
nd
m
o
de
l
i
n
g
e
rr
o
r
s
,
de
m
a
nds
t
h
e
de
s
i
g
n
o
f
a
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
c
o
n
t
ro
l
t
h
e
U
A
V
.
A
r
o
b
us
t
H
-
i
n
f
i
ni
t
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ha
t
a
dd
r
e
s
s
e
s
t
h
e
r
o
b
us
t
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
a
n
d
c
o
m
pe
n
s
a
t
e
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
pr
o
b
l
e
m
of
U
A
V
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
of
un
c
e
rt
a
i
n
t
i
e
s
i
s
de
s
i
g
n
e
d
a
n
d
c
o
ul
d
b
e
ut
i
l
i
z
e
d
i
n
a
w
i
de
ra
n
g
e
of
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
o
r
ga
n
i
z
a
t
i
o
n
of
t
h
e
r
e
s
t
of
t
h
e
a
rt
i
c
l
e
i
s
,
S
e
c
t
i
o
n
2
i
n
c
l
ud
e
s
t
h
e
l
i
t
e
ra
t
u
r
e
t
ha
t
ha
d
b
e
e
n
r
e
v
i
e
w
e
d
fo
r
t
hi
s
r
e
s
e
a
r
c
h
.
S
e
c
t
i
o
n
3
g
i
v
e
s
a
m
e
t
h
o
do
l
o
g
y
t
o
de
r
i
v
e
t
he
U
A
V
m
o
de
l
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
l
y
a
n
d
e
xpl
a
i
n
s
f
l
i
g
h
t
d
y
n
a
m
i
c
s
m
o
de
l
i
n
g
us
i
ng
N
e
w
t
o
n
-
E
ul
e
r
E
O
M
.
I
n
S
e
c
t
i
o
n
4,
a
n
o
ve
r
v
i
e
w
of
t
h
e
pr
e
s
e
nt
e
d
w
o
r
k
i
s
di
s
c
us
s
e
d
a
l
o
n
g
w
i
t
h
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
,
d
i
s
c
us
s
i
o
n
s
,
a
c
hi
e
v
e
m
e
n
t
s
,
a
nd
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
s
.
T
hi
s
i
s
f
o
l
l
ow
e
d
by
t
h
e
c
o
n
c
l
us
i
o
n
i
n
S
e
c
t
i
o
n
5.
2.
F
LI
G
H
T
M
EC
H
A
N
I
C
S
A
N
D
M
A
T
H
E
M
A
TI
C
A
L
M
O
D
ELI
N
G
T
h
i
s
s
e
c
t
i
o
n
f
oc
us
e
s
o
n
t
h
e
de
ri
v
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
a
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
6
D
o
F
qua
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
i
n
h
o
v
e
r
,
t
ra
n
s
i
t
i
o
n
a
n
d
c
r
u
i
s
e
f
l
i
ght
m
o
de
s
.
T
h
e
c
o
m
p
l
e
xi
t
y
o
f
t
h
e
U
A
V
m
o
t
i
o
n
s
i
s
due
t
o
t
h
e
c
o
upl
i
n
g
o
f
t
ra
n
s
l
a
t
i
o
n
a
nd
r
o
t
a
t
i
o
n
m
o
t
i
o
n
w
h
i
c
h
f
u
r
t
h
e
r
e
ff
e
c
t
s
t
h
e
m
a
g
n
i
t
ude
a
nd
di
r
e
c
t
i
o
n
o
f
fo
r
c
e
a
n
d
m
o
m
e
n
t
s
.
U
A
V
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
i
n
g
i
s
a
c
o
m
pl
e
x
a
nd
t
i
m
e
-
c
o
n
s
um
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
.
T
h
e
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
o
f
f
l
i
ght
d
y
n
a
m
i
c
s
a
n
d
m
e
c
ha
n
i
c
s
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
w
i
t
h
h
o
v
e
r
,
v
e
r
t
i
c
a
l
f
l
i
ght
,
t
ra
n
s
i
t
i
o
n
a
n
d
f
o
r
w
a
r
d
f
l
i
g
h
t
i
s
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1
[17]
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
2
0
:
1
2
5
2
-
1
2
6
1
1254
F
i
gu
r
e
1
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
r
e
p
r
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
m
o
de
l
o
f
t
h
e
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
T
h
e
f
i
r
s
t
p
ri
n
c
i
pl
e
t
h
e
o
r
y
i
s
us
e
d
t
o
de
r
i
v
e
t
h
e
E
O
M
o
f
U
A
V
.
T
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
s
e
c
t
i
o
n
pr
e
s
e
nt
s
t
h
e
de
r
i
v
a
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
a
e
r
o
dy
n
a
m
i
c
,
g
ra
v
i
t
a
t
i
o
n
a
l
,
t
hrus
t
fo
r
c
e
s
a
n
d
m
o
m
e
nt
s
[17].
T
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
t
hr
e
e
f
o
r
c
e
s
a
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
i
n
(1)
,
(
̇
−
+
)
+
si
n
=
(
̇
−
+
)
−
si
n
c
o
s
=
(
̇
−
+
)
−
c
o
s
c
o
s
=
(1)
w
h
e
r
e
,
,
,
,
,
a
r
e
t
h
e
r
o
l
l
r
a
t
e
,
pi
t
c
h
ra
t
e
,
y
a
w
r
a
t
e
a
nd
v
e
l
oc
i
t
i
e
s
i
n
t
h
e
x
,
y
a
n
d
z
-
a
xi
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
,
a
n
d
,
,
a
r
e
y
a
w
,
pi
t
c
h
,
a
n
d
r
o
l
l
a
n
g
l
e
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
A
s
s
h
o
w
n
i
n
(2)
g
i
v
e
s
t
h
e
t
hr
e
e
m
o
m
e
nt
s
E
O
M
i
n
t
h
e
Bo
d
y
A
xi
s
S
y
s
t
e
m
,
w
h
e
r
e
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
of
U
A
V
a
r
e
m
e
n
t
i
o
ne
d
o
n
t
h
e
l
e
f
t
-
ha
n
d
s
i
de
a
n
d
a
ppl
i
e
d
m
o
m
e
nt
s
o
n
t
h
e
r
i
g
ht
-
ha
n
d
s
i
de
,
̇
−
(
−
)
+
(
2
−
2
)
−
(
̇
+
)
+
(
−
̇
)
=
̇
−
(
−
)
+
(
2
−
2
)
−
(
̇
+
)
+
(
−
̇
)
=
(2)
̇
−
(
−
)
+
(
2
−
2
)
−
(
+
)
+
(
−
̇
)
=
A
s
s
h
o
w
n
i
n
(
3)
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
t
h
e
t
hr
e
e
k
i
n
e
m
a
t
i
c
e
qu
a
t
i
o
n
s
,
=
−
si
n
̇
+
̇
=
si
n
c
o
s
̇
+
c
o
s
̇
=
c
o
s
c
o
s
̇
−
si
n
̇
(3)
w
h
e
r
e
,
,
a
r
e
t
h
e
r
o
l
l
,
pi
t
c
h
a
n
d
y
a
w
m
o
m
e
nt
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
,
,
,
a
r
e
t
h
e
m
o
m
e
n
t
o
f
i
n
e
rt
i
a
a
n
d
i
s
t
h
e
a
n
g
l
e
o
f
a
t
t
a
c
k.
F
o
r
t
ri
m
,
t
h
e
s
um
o
f
a
l
l
f
o
r
c
e
a
n
d
m
o
m
e
nt
s
a
c
t
i
n
g
o
n
t
h
e
b
o
d
y
i
s
a
s
s
um
e
d
t
o
b
e
z
e
r
o
.
F
o
r
s
i
m
p
l
i
f
i
c
a
t
i
o
n
,
t
h
e
U
A
V
i
s
s
y
m
m
e
t
r
i
c
a
b
o
ut
x
-
y
pl
a
n
e
;
t
h
e
r
e
f
o
r
e
a
nd
c
a
n
b
e
n
e
gl
e
c
t
e
d.
W
hi
l
e
de
r
i
v
i
n
g
E
O
M
s
,
m
a
n
y
r
e
fe
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
s
a
r
e
b
e
i
n
g
us
e
d
t
o
de
f
i
n
e
t
h
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
s
uc
h
a
s
r
e
l
a
t
i
v
e
po
s
i
t
i
o
n
s
,
fo
r
c
e
s
,
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
s
,
i
n
e
r
t
i
a
t
e
n
s
o
r,
v
e
l
o
c
i
t
i
e
s
,
a
n
d
a
e
r
o
dy
na
m
i
c
de
ri
v
a
t
i
v
e
s
.
E
v
e
r
y
e
l
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
U
A
V
w
h
i
c
h
c
o
n
t
ri
b
ut
e
s
t
o
fo
r
c
e
s
a
n
d
m
o
m
e
n
t
s
s
h
o
ul
d
b
e
c
o
n
s
i
de
re
d
dur
i
ng
a
na
l
y
s
e
s
a
n
d
de
s
i
g
n.
T
h
e
c
o
m
po
n
e
nt
s
i
n
v
o
l
ve
d
fo
r
de
s
i
g
n
a
r
e
t
h
e
w
i
n
g,
h
o
ri
z
o
n
t
a
l
t
a
i
l
,
f
us
e
l
a
ge
,
p
ro
p
r
o
t
o
r
s
a
n
d
e
m
pe
nn
a
ge
w
i
t
h
v
e
r
t
i
c
a
l
t
a
i
l
[
18].
2.
1
.
L
i
n
e
a
r
i
z
e
d
M
o
d
e
l
U
s
i
n
g
t
h
e
T
a
y
l
o
r
s
e
r
i
e
s
,
t
h
e
f
o
r
c
e
a
nd
m
o
m
e
n
t
s
E
O
M
i
s
e
xpa
n
de
d
a
b
o
ut
a
t
r
i
m
m
e
d
s
t
a
t
e
.
By
a
s
s
um
i
ng
s
m
a
l
l
pe
rt
u
r
b
a
t
i
o
n
t
h
e
o
r
y
,
pe
r
t
u
r
b
a
t
i
o
n
p
r
o
duc
t
s
a
r
e
n
e
g
l
e
c
t
e
d
a
n
d
t
h
e
r
e
s
ul
t
i
ng
e
qua
t
i
o
n
c
a
n
b
e
c
a
l
l
e
d
l
i
n
e
a
r.
T
h
e
pa
rt
i
a
l
de
r
i
v
a
t
i
v
e
s
ob
t
a
i
n
e
d
a
r
e
c
a
l
l
e
d
s
t
a
b
i
l
i
t
y
de
r
i
v
a
t
i
v
e
s
,
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
s
pl
i
t
i
nt
o
t
h
e
m
a
i
n
v
a
r
i
a
b
l
e
(fo
r
c
e
/
m
o
m
e
n
t
)
a
n
d
a
s
ub
s
c
r
i
pt
v
a
r
i
a
b
l
e
(pe
r
t
u
r
b
e
d
c
o
n
t
r
o
l
/
s
t
a
t
e
)
[19].
M
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
s
a
r
e
us
e
d
t
o
l
i
n
e
a
r
i
z
e
a
n
o
n
l
i
n
e
a
r
m
o
de
l
a
t
t
ri
m
po
i
n
t
s
.
N
e
w
t
on'
s
l
a
w
s
of
m
o
t
i
o
n
l
e
a
d
t
o
a
s
e
t
of
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
di
f
fe
r
e
nt
i
a
l
e
qu
a
t
i
o
n
s
f
o
r
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
U
A
V
r
e
s
po
n
s
e
s
,
a
t
t
i
t
ude
,
a
n
d
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
w
i
t
h
t
i
m
e
.
T
h
e
U
A
V
m
o
t
i
o
n
v
a
r
i
a
b
l
e
s
c
a
n
b
e
di
v
i
de
d
i
n
t
o
na
v
i
ga
t
i
o
n
v
a
r
i
a
b
l
e
s
a
n
d
a
e
r
o
d
y
n
a
m
i
c
v
a
ri
a
b
l
e
s
.
T
h
e
f
o
r
m
e
r
s
e
t
of
v
a
r
i
a
b
l
e
s
i
s
us
e
d
i
n
U
A
V
n
a
v
i
ga
t
i
o
n
a
l
c
o
m
put
a
t
i
o
n
s
w
hi
l
e
t
he
l
a
t
t
e
r
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
c
a
l
c
ul
a
t
e
a
e
r
o
dy
n
a
m
i
c
s
o
f
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
.
T
h
e
de
ri
v
a
t
i
v
e
s
o
f
E
ul
e
r
a
n
g
l
e
s
a
r
e
z
e
r
o
[
̇
=
̇
=
0
]
a
t
t
h
e
e
qui
l
i
b
r
i
u
m
po
i
n
t
.
T
h
e
de
t
e
r
m
i
na
t
i
o
n
o
f
c
o
n
t
r
o
l
i
n
pu
t
s
[
Ω
1
,
θ
1
,
Ω
2
,
θ
2
,
Ω
3
,
θ
3
,
Ω
4
,
θ
4
]
,
E
u
l
e
r
a
n
g
l
e
s
[
θ
,
]
,
r
o
t
a
t
i
o
na
l
v
e
l
o
c
i
t
i
e
s
[
,
,
]
a
nd
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
r
ans
i
t
i
on
f
l
i
g
ht
m
ode
l
i
n
g
an
d
r
ob
us
t
c
on
t
r
ol
of
a
V
T
O
L
u
n
m
anne
d
quad…
(
Nav
y
a
T
h
i
r
um
al
e
s
hw
ar
H
e
gde
)
1255
t
r
a
n
s
l
a
t
i
o
na
l
v
e
l
o
c
i
t
i
e
s
[
,
,
]
w
h
i
c
h
a
r
e
r
e
qui
r
e
d
t
o
h
o
l
d
t
h
e
U
A
V
i
n
e
qui
l
i
b
r
i
u
m
po
i
nt
a
r
e
o
f
m
a
j
o
r
c
o
n
c
e
r
n.
T
h
e
U
A
V
m
o
t
i
o
n
m
o
de
l
i
s
de
v
e
l
o
pe
d
i
n
a
n
o
nl
i
n
e
a
r
f
o
r
m
a
s
,
̇
=
(
,
,
)
,
w
h
e
r
e
i
nput
v
a
ri
a
b
l
e
s
a
r
e
=
[
X
,
Y
,
Z
,
L
,
M
,
N
]
a
n
d
S
t
a
t
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
a
r
e
=
[
u
,
v
,
w
,
p
,
q
,
r
,
,
θ
,
,
,
,
]
.
A
f
t
e
r
r
e
a
rr
a
nge
m
e
nt
,
t
h
e
d
e
ri
v
e
d
m
o
de
l
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
(
4),
w
h
e
r
e
[
,
,
,
]
a
r
e
l
a
t
e
ra
l
-
d
i
re
c
t
i
o
n
a
l
s
t
a
t
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
,
[
,
,
,
]
a
r
e
l
o
n
gi
t
ud
i
n
a
l
s
t
a
t
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
,
s
t
a
t
e
v
e
c
t
o
r
i
s
=
[
,
,
,
,
,
,
,
,
]
,
c
o
n
t
r
o
l
v
e
c
t
o
r
=
[
01
,
1
1
,
1
1
,
02
,
1
2
,
1
2
,
,
,
]
.
F
o
r
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
pu
r
po
s
e
s
,
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
v
e
c
t
o
r
i
s
s
i
m
pl
i
f
i
e
d
t
o
pi
l
o
t
c
o
nt
r
o
l
s
=
[
0
,
,
,
]
.
[
̇
̇
̇
̇
̇
̇
̇
̇
]
=
[
−
−
si
n
−
+
c
o
s
c
o
s
+
+
+
2
2
+
2
2
+
2
2
c
o
s
−
si
n
−
+
si
n
c
o
s
+
+
+
2
2
+
2
2
+
2
2
+
+
+
2
2
+
2
2
+
2
2
+
si
n
t
a
n
+
c
o
s
t
a
n
]
+
[
⁄
⁄
+
+
0
⁄
+
+
+
+
0
]
(4)
T
h
e
f
o
r
c
e
s
a
n
d
m
o
m
e
n
t
s
c
a
n
b
e
w
r
i
t
t
e
n
i
n
a
n
a
pp
r
o
xi
m
a
t
e
f
o
rm
b
y
c
o
n
s
i
de
r
i
ng
T
a
y
l
o
r
'
s
t
h
e
o
r
e
m
a
nd
t
h
e
o
r
y
of
l
i
n
e
a
r
a
pp
r
o
xi
m
a
t
i
o
n
s
(by
n
e
gl
e
c
t
i
n
g
s
qua
r
e
a
n
d
pr
o
duc
t
s
o
f
di
s
t
ur
b
a
n
c
e
s
a
n
d
ra
t
e
s
of
c
h
a
nge
of
pe
r
t
u
r
b
a
t
i
o
n
s
w
i
t
h
t
i
m
e
,
b
e
c
a
us
e
of
s
m
a
l
l
e
r
m
a
g
ni
t
u
de
).
T
he
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
o
f
v
a
r
i
o
us
c
o
m
po
n
e
n
t
s
o
f
t
h
e
U
A
V
pr
o
duc
e
s
t
h
e
f
o
r
c
e
a
n
d
m
o
m
e
nt
s
a
n
d
h
e
n
c
e
i
t
i
s
n
o
t
f
e
a
s
i
b
l
e
t
o
ob
t
a
i
n
a
n
a
n
a
l
y
t
i
c
a
l
s
o
l
ut
i
o
n.
A
s
s
h
o
w
n
i
n
(4)
c
a
n
b
e
s
pl
i
t
i
n
t
o
1
a
n
d
2
a
s
=
1
+
2
=
1
(
)
|
+
2
(
,
)
|
,
,
=
2
(
,
)
|
,
.
T
h
e
s
t
a
t
e
a
n
d
i
n
p
ut
v
a
r
i
a
b
l
e
s
a
r
e
us
e
d
t
o
c
o
m
put
e
t
h
e
de
r
i
v
a
t
i
v
e
s
of
t
h
e
s
o
l
ut
i
o
n
w
h
i
c
h
i
s
f
ur
t
h
e
r
us
e
d
t
o
f
i
n
d
2
a
n
d
m
a
t
r
i
c
e
s
.
2.
2
.
T
r
an
s
i
t
i
o
n
D
yn
am
i
c
s
M
o
d
e
l
i
n
g
T
h
e
t
ra
n
s
i
t
i
o
n
i
s
de
f
i
n
e
d
a
s
t
h
e
c
ha
n
ge
i
n
f
l
i
g
h
t
m
o
de
b
e
t
w
e
e
n
h
o
r
i
z
o
nt
a
l
a
n
d
h
o
v
e
r
a
n
d
v
i
c
e
-
ve
r
s
a
,
i
s
t
h
e
m
o
s
t
c
h
a
l
l
e
n
g
i
n
g
p
a
rt
o
f
t
h
e
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
f
l
i
ght
d
y
n
a
m
i
c
s
.
T
h
e
t
i
l
t
a
ng
l
e
,
a
l
o
n
g
w
i
t
h
w
h
i
c
h
t
h
e
na
c
e
l
l
e
s
r
o
t
a
t
e
,
go
v
e
r
n
s
t
h
e
c
h
a
n
ge
i
n
t
h
e
t
o
t
a
l
f
o
r
c
e
a
n
d
m
o
m
e
nt
s
t
ha
t
a
r
e
a
c
t
i
n
g
o
n
t
h
e
U
A
V
.
S
i
n
c
e
t
h
e
r
e
i
s
n
o
fo
r
w
a
r
d
a
i
r
s
pe
e
d
duri
n
g
v
e
r
t
i
c
a
l
f
l
i
g
h
t
m
o
de
,
t
h
e
r
e
i
s
a
n
a
b
s
e
n
c
e
of
a
e
r
o
d
y
n
a
m
i
c
f
o
r
c
e
s
a
n
d
m
o
m
e
n
t
s
b
e
i
n
g
a
pp
l
i
e
d
o
n
t
h
e
U
A
V
.
D
uri
n
g
t
h
e
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
pe
r
i
o
d,
t
h
e
h
o
ri
z
o
nt
a
l
f
o
r
c
e
i
s
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
t
o
t
h
e
t
i
l
t
i
n
g
a
n
gl
e
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r.
T
h
e
v
a
r
i
o
us
f
o
r
c
e
s
,
n
a
m
e
l
y
,
l
i
f
t
,
d
ra
g
a
n
d
m
o
m
e
nt
s
a
c
t
o
n
t
h
e
U
A
V
[20,
21
]
du
ri
n
g
t
hi
s
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
.
A
c
o
m
b
i
na
t
i
o
n
o
f
pi
t
c
h
i
ng,
na
c
e
l
l
e
s
a
n
g
l
e
a
n
d
t
hr
us
t
t
ha
t
a
r
e
ge
n
e
r
a
t
e
d
i
n
t
hi
s
pe
r
i
o
d.
T
h
e
a
n
gl
e
s
of
t
h
e
na
c
e
l
l
e
s
v
a
r
y
gr
a
dua
l
l
y
f
r
o
m
90°
t
o
0°
a
n
d
v
i
c
e
-
ve
rs
a
,
i
n
p
r
e
de
f
i
n
e
d
s
t
e
ps
.
T
h
e
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
dy
n
a
m
i
c
s
mo
de
l
i
ng
c
a
n
b
e
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
i
n
(5)
a
n
d
(6)
[22
,
23
],
(
̇
−
+
)
=
−
s
i
n
+
(
−
c
o
s
+
s
i
n
)
+
(
1
+
2
+
3
+
4
)
c
o
s
(
̇
−
+
)
=
+
+
(5)
(
̇
−
+
)
=
c
o
s
c
o
s
+
(
−
s
i
n
−
c
o
s
)
−
(
1
+
2
+
3
+
4
)
s
i
n
̇
−
(
−
)
−
(
̇
+
)
=
+
(
1
+
2
)
1
s
i
n
+
(
3
+
4
)
2
s
i
n
̇
−
(
−
)
+
(
2
−
2
)
=
(
+
)
−
(
c
o
s
+
s
i
n
)
(
−
)
+
(
1
+
2
)
1
s
i
n
c
o
s
−
(
3
+
4
)
2
̇
−
(
−
)
+
(
−
̇
)
=
+
(
1
+
2
+
3
+
4
)
(6)
w
h
e
r
e
1
a
n
d
2
a
r
e
m
o
m
e
n
t
a
rm
s
,
i
s
t
h
e
a
n
gl
e
b
e
t
w
e
e
n
1
a
n
d
a
x
i
s
,
1
,
2
,
3
,
4
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
d
r
a
g
m
o
m
e
n
t
s
w
hi
l
e
1
,
2
,
3
,
4
i
n
d
i
c
a
t
e
t
h
e
t
hr
us
t
f
o
r
c
e
s
of
t
h
e
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
.
i
s
t
h
e
a
n
g
l
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
di
r
e
c
t
i
o
n
o
f
t
hr
us
t
ge
n
e
r
a
t
e
d
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
h
o
ri
z
o
n
t
a
l
a
x
i
s
o
f
t
h
e
r
o
t
o
r.
3.
C
O
N
TR
O
L
S
Y
S
T
E
M
D
ES
I
G
N
A
N
D
EV
A
LU
A
TI
O
N
F
O
R
U
A
V
S
uc
c
e
s
s
f
ul
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
a
U
A
V
de
pe
n
ds
o
n
i
t
s
c
o
n
t
r
o
l
l
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
f
l
y
i
n
g
c
a
pa
b
i
l
i
t
i
e
s
.
T
i
l
l
d
a
t
e
,
di
f
fe
r
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
do
l
o
gi
e
s
h
a
v
e
be
e
n
de
ve
l
o
pe
d
fo
r
c
ont
r
o
l
l
i
ng
U
A
V
s
r
a
n
g
i
n
g
f
r
o
m
c
l
a
s
s
i
c
a
l
l
i
n
e
a
r
a
n
d
n
o
n
l
i
n
e
a
r
t
e
c
h
ni
que
s
t
o
f
uz
z
y
n
e
ur
a
l
n
e
t
w
o
r
k
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
c
o
nt
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
.
W
h
e
n
i
t
c
o
m
e
s
t
o
n
a
v
i
ga
t
i
o
n,
gui
da
n
c
e
,
a
nd
c
o
n
t
r
o
l
,
t
h
e
r
e
i
s
a
n
e
e
d
t
o
m
a
ke
s
ur
e
t
h
a
t
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
de
s
i
gn
e
d
s
h
o
ul
d
o
pe
r
a
t
e
o
pt
i
m
a
l
l
y
i
n
a
l
l
f
l
i
g
h
t
c
o
n
di
t
i
o
n
s
(t
a
ke
-
o
ff
,
c
r
ui
s
e
,
a
n
d
l
a
ndi
n
g)
i
rr
e
s
pe
c
t
i
v
e
of
a
t
m
o
s
ph
e
ri
c
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
T
o
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
2
0
:
1
2
5
2
-
1
2
6
1
1256
s
pe
e
d
dur
i
n
g
t
h
e
f
l
i
g
h
t
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
pe
r
i
o
d,
e
i
t
h
e
r
a
t
i
l
t
r
o
t
o
r
o
r
t
i
l
t
w
i
n
g
i
n
s
t
e
a
d
o
f
f
i
xe
d
-
w
i
n
g
c
a
n
b
e
us
e
d.
T
h
us
,
de
s
i
g
ni
n
g
a
n
o
n
l
i
n
e
a
r
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
hm
t
ha
t
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
s
t
h
e
hi
g
h
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
n
d
r
o
b
us
t
s
t
a
b
i
l
i
t
y
i
n
pr
e
s
e
n
c
e
o
f
s
i
gn
i
f
i
c
a
n
t
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
a
n
d
pe
r
t
u
r
b
a
t
i
o
n
i
s
a
c
ha
l
l
e
n
g
i
n
g
p
r
o
b
l
e
m
[24]
.
T
h
e
m
a
i
n
o
b
j
e
c
t
i
v
e
of
t
h
i
s
w
o
r
k
i
s
t
o
de
s
i
gn
a
r
o
b
us
t
H
-
i
n
f
i
ni
t
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ha
t
t
r
a
c
ks
a
l
l
t
y
p
e
s
of
i
n
put
c
o
m
m
a
n
ds
i
n
a
n
o
i
s
y
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
de
s
i
g
n
e
d
w
i
t
h
a
t
r
a
de
-
o
ff
be
t
w
e
e
n
r
o
b
us
t
n
e
s
s
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
uc
h
t
ha
t
i
t
f
ul
f
i
l
l
s
t
h
e
de
s
c
ri
b
e
d
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
ul
t
i
m
a
t
e
go
a
l
o
f
a
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
s
t
o
a
s
s
u
r
e
b
e
t
t
e
r
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
of
m
o
de
l
i
na
c
c
ura
c
i
e
s
,
n
o
i
s
e
,
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
,
a
n
d
u
n
c
e
rt
a
i
n
t
i
e
s
[25].
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
s
us
e
d
t
o
a
c
hi
e
v
e
bo
t
h
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
n
d
s
t
a
b
i
l
i
t
y
w
h
e
n
t
h
e
e
xt
e
rna
l
D
ry
de
n
t
ur
b
ul
e
n
c
e
i
s
a
c
t
i
n
g
o
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
w
h
i
c
h
i
s
v
e
r
y
di
ff
i
c
ul
t
t
o
m
o
de
l
i
n
c
a
s
e
o
f
f
l
i
ght
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
[2
6
].
T
h
e
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
s
t
r
uc
t
u
r
e
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
a
t
t
i
t
ude
a
n
d
a
l
t
i
t
ude
o
f
t
h
e
U
A
V
i
s
pr
o
pos
e
d
w
i
t
h
t
h
e
de
s
i
g
n
o
f
c
ont
r
o
l
a
l
l
o
c
a
t
i
o
n
s
f
o
r
t
h
e
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
p
ha
s
e
.
I
n
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
ri
t
hm
,
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
i
s
e
nh
a
n
c
e
d
by
de
s
i
gn
i
ng
a
ra
t
e
f
e
e
d
b
a
c
k
i
n
t
h
e
f
i
r
s
t
l
o
o
p.
T
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
t
t
i
t
ude
c
o
m
m
a
n
ds
a
r
e
o
b
t
a
i
n
e
d
by
gi
v
i
n
g
t
h
e
da
t
a
f
r
o
m
a
t
t
i
t
ude
t
o
t
h
e
s
e
c
o
n
d
l
o
o
p.
T
h
e
t
h
i
rd
l
o
o
p
i
s
us
e
d
t
o
t
a
ke
t
h
e
l
i
n
e
a
r
v
e
l
o
c
i
t
y
b
a
c
k
i
nt
o
t
h
e
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
.
T
h
e
de
s
i
g
n
e
d
a
l
go
ri
t
hm
i
s
v
e
r
i
f
i
e
d
f
o
r
i
t
s
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
t
hr
o
ug
h
t
h
o
r
o
ugh
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
.
H
o
r
i
z
o
nt
a
l
f
l
i
g
h
t
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
c
o
n
s
i
s
t
i
n
g
o
f
H
-
i
n
f
i
ni
t
y
b
a
s
e
d
a
t
t
i
t
ude
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
s
uc
h
a
s
r
o
l
l
,
pi
t
c
h
a
nd
y
a
w
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
i
n
-
s
pi
t
e
of
h
o
v
e
r
a
n
d
t
ra
n
s
i
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
.
T
h
e
o
ut
pu
t
s
o
f
t
h
e
s
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
t
h
e
de
s
i
r
e
d
c
oo
r
di
na
t
e
s
,
i
.
e
.
t
h
e
d
i
s
t
a
n
c
e
(
h
e
i
g
ht
)
n
e
e
de
d
t
o
c
ov
e
r
i
n
o
r
de
r
t
o
r
e
a
c
h
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
(e
rr
o
r
v
a
l
ue
s
).
It
w
i
l
l
b
e
pr
o
v
i
de
d
t
o
t
h
e
a
l
t
i
t
ude
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
h
i
c
h
ge
n
e
ra
t
e
s
t
h
e
t
hr
us
t
n
e
e
de
d
t
o
r
e
a
c
h
t
h
e
de
s
i
r
e
d
de
s
t
i
n
a
t
i
o
n.
T
h
e
t
hr
us
t
w
i
l
l
b
e
c
o
n
v
e
r
t
e
d
t
o
a
r
o
t
o
r
a
n
gl
e
a
n
d
i
s
gi
v
e
n
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
s
w
h
i
c
h
w
i
l
l
p
r
o
v
i
de
t
h
e
de
s
i
r
e
d
l
i
f
t
.
T
h
e
b
l
o
c
k
di
a
g
ra
m
o
f
t
h
e
e
nt
i
r
e
U
A
V
f
l
i
g
h
t
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
2(
a
).
4.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
R
ES
U
LTS
A
N
D
D
I
S
C
U
S
S
I
O
N
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
a
r
e
c
a
rri
e
d
o
ut
o
n
t
h
e
6D
o
F
qua
d
V
T
O
L
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
us
i
n
g
N
e
w
t
o
n
-
E
ul
e
r
E
O
M
i
n
M
A
T
L
A
B
/
S
IM
U
L
IN
K
a
n
d
t
h
e
c
o
m
p
l
e
t
e
f
l
i
ght
e
n
v
e
l
o
pe
(
v
e
r
t
i
c
a
l
t
a
ke
o
ff
–
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
–
c
r
ui
s
e
-
b
a
c
k
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
-
v
e
r
t
i
c
a
l
l
a
n
d
i
n
g)
i
s
f
o
r
a
b
o
ut
12
s
e
c
.
T
h
e
po
s
i
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
p
r
o
v
i
de
de
s
i
r
e
d
xy
z
c
oo
r
di
n
a
t
e
s
a
n
d
t
h
e
a
l
t
i
t
u
de
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
ge
n
e
ra
t
e
t
h
e
r
e
q
ui
r
e
d
t
hr
us
t
f
o
r
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
l
t
i
t
ude
.
T
h
e
t
hr
us
t
s
i
g
n
a
l
i
s
gi
v
e
n
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
t
o
ge
n
e
r
a
t
e
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
d
l
i
f
t
.
T
h
e
t
hrus
t
a
n
d
v
e
l
oc
i
t
y
s
i
gna
l
s
w
i
l
l
o
pe
ra
t
e
t
h
e
m
o
t
o
r
s
a
n
d
t
h
e
U
A
V
w
i
l
l
s
t
a
r
t
t
o
f
un
c
t
i
o
n
.
T
h
e
f
l
ow
c
h
a
rt
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
hm
a
n
d
t
h
e
e
n
t
i
r
e
f
l
i
ght
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
i
s
e
xp
l
a
i
n
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
2(b
).
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
2
.
(
a
)B
l
o
c
k
di
a
g
ra
m
f
o
r
t
h
e
U
A
V
f
l
i
ght
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
,
(b
)
T
h
e
f
l
ow
c
h
a
r
t
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
ri
t
hm
f
o
r
qua
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
T
h
e
U
A
V
s
t
a
r
t
s
i
t
s
m
o
de
of
f
l
i
g
h
t
w
h
e
n
i
t
i
s
a
t
r
e
s
t
o
n
t
h
e
gr
o
u
n
d
u
n
de
r
t
h
e
i
n
f
l
ue
n
c
e
of
gr
o
un
d
e
ffe
c
t
.
It
t
h
e
n
h
o
v
e
r
s
fo
r
a
f
e
w
i
n
s
t
a
nt
o
f
t
i
m
e
a
nd
t
h
e
n
b
e
gi
n
s
t
h
e
v
e
r
t
i
c
a
l
t
a
ke
-
o
ff
.
D
uri
n
g
t
h
i
s
m
o
de
,
i
t
i
s
ke
pt
a
t
a
pa
rt
i
c
u
l
a
r
h
e
i
g
ht
,
w
h
e
r
e
t
h
e
t
hrus
t
p
r
o
duc
e
d
by
a
l
l
t
h
e
f
o
ur
r
o
t
o
r
s
o
ve
r
c
o
m
e
i
t
s
w
e
i
ght
(w
=
m
g)
b
y
m
a
i
n
t
a
i
ni
n
g
i
t
o
ut
o
f
gr
o
un
d
e
f
fe
c
t
.
T
h
e
c
ha
n
ge
o
f
t
hr
e
e
t
r
a
c
k
i
n
g
a
t
t
i
t
ude
s
(E
u
l
e
r
a
ngl
e
s
)
a
nd
a
l
t
i
t
u
de
r
e
s
po
n
s
e
s
duri
n
g
t
h
e
f
l
i
g
h
t
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3
a
n
d
F
i
g
u
r
e
4,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
In
i
t
i
a
l
l
y
,
t
h
e
pi
t
c
h
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
r
ans
i
t
i
on
f
l
i
g
ht
m
ode
l
i
n
g
an
d
r
ob
us
t
c
on
t
r
ol
of
a
V
T
O
L
u
n
m
anne
d
quad…
(
Nav
y
a
T
h
i
r
um
al
e
s
hw
ar
H
e
gde
)
1257
a
n
gl
e
w
i
l
l
b
e
90°
a
nd
i
t
i
s
g
ra
du
a
l
l
y
r
e
duc
e
d
t
o
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
a
l
t
i
t
ude
.
A
s
t
h
e
ge
a
r
s
a
r
e
d
ri
v
e
n
,
t
h
e
f
o
ur
r
o
t
o
r
s
a
r
e
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
l
y
t
i
l
t
e
d
a
nd
pi
t
c
h
t
o
w
a
r
ds
h
o
ri
z
o
nt
a
l
by
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
t
h
e
h
o
ri
z
o
nt
a
l
s
pe
e
d
of
t
h
e
U
A
V
a
s
s
h
o
w
n
i
n
t
h
e
F
i
gu
r
e
4.
(a
)
(b
)
(c
)
F
i
gu
r
e
3
.
E
ul
e
r
a
n
g
l
e
s
c
ha
n
ge
d
u
r
i
ng
e
n
t
i
r
e
f
l
i
g
ht
(
a
)
C
h
a
nge
i
n
R
o
l
l
A
n
gl
e
,
(b
)
C
ha
n
ge
i
n
P
i
t
c
h
A
ngl
e
,
(c
)
C
h
a
nge
i
n
Y
a
w
A
n
gl
e
T
h
e
a
t
t
i
t
ude
s
a
r
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
a
l
t
e
r
i
ng
t
h
e
b
l
a
de
pi
t
c
h
a
ngl
e
s
o
f
t
h
e
r
o
t
o
r
s
t
o
m
a
ke
t
h
e
f
i
xe
d
w
i
n
gs
t
o
o
b
t
a
i
n
a
gi
v
e
n
i
n
a
c
c
o
r
da
n
c
e
w
i
t
h
t
h
e
r
e
l
a
t
i
v
e
w
i
n
d.
D
u
r
i
n
g
t
h
e
m
o
de
o
f
t
ra
n
s
i
t
i
o
n
,
t
h
e
r
o
l
l
dy
n
a
m
i
c
s
a
r
e
r
e
gul
a
t
e
d
by
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
hrus
t
s
of
t
h
e
l
e
f
t
a
n
d
ri
g
h
t
r
o
t
o
r
s
b
e
fo
r
e
t
h
e
r
o
t
o
r
s
t
i
l
t
a
t
a
de
s
i
r
e
d
t
i
l
t
a
ngl
e
.
T
h
e
c
o
un
t
e
ra
c
t
i
v
e
m
o
m
e
n
t
s
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
y
a
w
d
y
n
a
m
i
c
s
ge
n
e
ra
t
e
d
by
t
h
e
r
o
t
a
t
i
o
n
o
f
r
o
t
o
r
s
.
P
i
t
c
h
dy
n
a
m
i
c
s
a
r
e
r
e
gul
a
t
e
d
by
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
hr
us
t
s
ge
n
e
r
a
t
e
d
by
t
h
e
r
e
a
r
a
n
d
f
r
o
n
t
r
o
t
o
r
s
.
It
r
e
a
c
h
e
s
z
e
r
o
w
h
e
n
t
h
e
m
a
xi
m
um
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
l
t
i
t
ude
i
s
r
e
a
c
h
e
d
a
n
d
t
h
e
f
l
i
g
h
t
w
i
l
l
s
t
a
r
t
t
h
e
for
w
a
r
d
m
o
de
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3(b
).
T
h
e
g
r
a
v
i
t
a
t
i
o
n
a
l
f
o
r
c
e
i
s
c
o
un
t
e
ra
c
t
e
d
by
t
h
e
t
hr
us
t
p
r
o
duc
e
d
by
a
l
l
fo
ur
r
o
t
o
r
s
a
n
d
t
h
e
h
e
i
g
h
t
o
f
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
i
s
ke
pt
i
n
v
a
ri
a
nt
.
A
t
t
h
e
e
n
d
o
f
t
h
i
s
m
o
de
,
t
h
e
pi
t
c
h
a
ng
l
e
w
i
l
l
gra
dua
l
l
y
i
n
c
r
e
a
s
e
u
n
t
i
l
i
t
r
e
a
c
h
e
s
90°
,
de
c
r
e
a
s
i
n
g
t
h
e
a
l
t
i
t
ude
.
T
h
e
n
t
h
e
f
l
i
g
ht
w
i
l
l
h
o
v
e
r
f
o
r
a
f
e
w
i
n
s
t
a
n
t
s
a
nd
w
i
l
l
l
a
n
d
.
T
r
a
n
s
i
t
i
o
n
i
s
t
h
e
i
n
t
e
rm
e
di
a
t
e
m
o
de
o
f
V
T
O
L
f
l
i
ght
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
.
It
i
s
a
c
h
a
l
l
e
n
gi
ng
t
a
s
k
f
o
r
t
h
e
U
A
V
t
o
a
l
t
e
r
i
t
s
f
l
i
g
ht
f
r
o
m
h
o
r
i
z
o
n
t
a
l
t
o
v
e
r
t
i
c
a
l
a
nd
v
i
c
e
-
ve
r
s
a
.
T
h
e
t
i
l
t
a
n
g
l
e
o
f
t
h
e
r
o
t
o
r
c
ha
n
ge
s
i
n
s
t
e
ps
o
f
15°
i
n
t
e
r
v
a
l
.
A
t
e
a
c
h
t
i
l
t
a
ngl
e
,
t
h
e
r
e
w
i
l
l
b
e
di
ff
e
r
e
n
t
v
a
l
ue
t
hrus
t
,
v
e
l
o
c
i
t
y
,
l
i
f
t
a
n
d
pi
t
c
h
i
ng
m
o
m
e
n
t
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
5(a
).
F
i
gu
r
e
5(b
)
s
h
ow
s
t
h
e
pa
t
h
t
ra
c
e
d
by
U
A
V
duri
n
g
i
t
s
e
nt
i
r
e
f
l
i
g
h
t
.
R
ob
us
t
Co
n
t
r
o
l
T
o
o
l
bo
x
i
n
M
A
T
L
A
B
/
S
IM
U
L
IN
K
i
s
us
e
d
t
o
de
s
i
gn
a
n
H
-
i
n
f
i
ni
t
y
r
o
bus
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
qu
a
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
us
i
n
g
t
h
e
G
l
o
ve
r
-
M
c
F
a
rl
a
n
e
l
o
o
p
s
h
a
pi
n
g
a
l
go
ri
t
hm
s
.
T
hi
s
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
i
s
a
n
a
l
o
go
us
t
o
bo
de
pl
o
t
s
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
de
s
i
g
n
e
d
us
i
n
g
o
pt
i
m
a
l
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
l
oo
p
s
h
a
pi
n
g
.
M
a
xi
m
u
m
a
nd
m
i
n
i
m
u
m
i
nput
-
o
ut
pu
t
g
a
i
n
s
a
r
e
pl
o
t
t
e
d
us
i
ng
S
i
gm
a
a
s
a
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
f
r
e
que
n
c
y
[27,
28]
.
T
h
e
de
s
i
gn
e
d
U
A
V
m
o
de
l
h
a
s
s
i
n
gl
e
i
n
pu
t
w
h
i
c
h
c
o
nt
r
o
l
s
t
w
o
e
xt
r
e
m
e
l
y
c
o
upl
e
d
o
ut
put
s
.
F
i
gu
r
e
6(a
)
s
h
o
w
s
a
c
l
os
e
d
-
l
oo
p
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
m
o
de
l
t
ha
t
e
l
i
m
i
n
a
t
e
s
t
h
e
r
e
s
o
na
n
t
po
l
e
pa
i
r
w
i
t
h
a
t
h
i
rd
-
o
r
de
r
c
ri
t
i
c
a
l
l
y
-
da
m
pe
d
f
i
l
t
e
r.
T
h
e
g
r
a
p
h
s
o
f
t
h
e
s
t
e
p
r
e
s
pon
s
e
s
of
t
h
e
c
l
o
s
e
d
-
l
oo
p
s
y
s
t
e
m
T
a
r
e
pl
o
t
t
e
d
i
n
F
r
e
que
n
c
y
f
o
r
t
hi
s
f
i
l
t
e
r
i
s
s
e
l
e
c
t
e
d
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
l
y
f
r
o
m
F
i
gur
e
6(b
)
w
h
i
c
h
i
s
t
h
e
f
a
s
t
e
s
t
v
a
l
ue
t
h
a
t
o
ve
r
c
o
m
e
s
t
h
e
g
r
a
d
i
e
n
t
r
e
v
e
r
s
a
l
i
n
t
h
e
p
i
l
o
t
e
xpe
ri
e
n
c
e
d
fo
r
c
e
.
W
e
i
ght
i
n
g
f
un
c
t
i
o
n
s
a
r
e
s
e
l
e
c
t
e
d
by
s
e
t
t
i
n
g
t
h
e
c
r
o
s
s
o
ve
r
f
r
e
que
n
c
y
e
qua
l
t
o
t
h
e
t
a
r
ge
t
c
l
o
s
e
d
-
l
oo
p
b
a
n
dw
i
dt
h
a
n
d
t
h
e
n
s
o
m
e
i
n
t
e
g
ra
l
w
e
i
gh
t
i
n
g
f
un
c
t
i
o
n
i
s
a
dde
d
t
o
gi
v
e
a
g
r
e
a
t
e
r
s
l
o
pe
.
T
hi
s
m
e
t
h
o
d
w
i
l
l
r
e
s
ul
t
i
n
l
o
w
ga
i
n
a
t
hi
g
h
f
r
e
que
n
c
y
a
n
d
h
i
g
h
g
a
i
n
a
t
l
o
w
f
r
e
que
n
c
y
,
r
e
s
ul
t
i
n
g
i
n
go
o
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
/
n
o
i
s
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
2
0
:
1
2
5
2
-
1
2
6
1
1258
(a
)
(b
)
(c
)
F
i
gu
r
e
4
.
C
ha
n
ge
i
n
a
l
t
i
t
ude
d
u
r
i
ng
e
n
t
i
r
e
f
l
i
g
ht
(
a
)
C
h
a
nge
i
n
x
(m
)
,
(b
)
C
h
a
nge
i
n
y
(m
),
(c
)
C
ha
n
ge
i
n
z
(m
)
T
h
e
de
s
i
g
n
o
f
r
o
b
us
t
H
-
i
n
f
i
ni
t
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
s
uc
h
t
ha
t
t
h
e
t
a
r
ge
t
-
l
o
o
p
s
h
a
pe
i
s
s
uppo
s
e
d
t
o
m
a
t
c
h
w
i
t
h
t
h
e
o
pe
n
-
l
o
o
p
ga
i
n
(
)
.
(
)
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
t
h
e
pl
o
t
o
f
a
n
d
i
t
s
s
i
ngul
a
r
v
a
l
ue
s
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
6(b
).
R
o
b
us
t
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
b
o
un
ds
o
f
t
h
e
de
s
i
gn
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
7(
a
).
It
i
s
e
v
i
de
n
t
t
ha
t
t
h
e
s
y
s
t
e
m
ha
s
r
o
b
us
t
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
s
t
h
e
g
a
i
n
o
f
t
h
e
t
a
r
ge
t
l
o
o
p
s
ha
pe
i
s
l
e
s
s
t
h
a
n
0
dB
a
t
hi
g
h
f
r
e
que
n
c
y
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
l
s
o
s
h
o
w
s
r
o
b
us
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
b
e
c
a
us
e
t
h
e
t
a
r
ge
t
l
o
o
p
s
h
a
pe
i
s
ha
v
i
n
g
ga
i
n
m
o
r
e
t
h
a
n
0
dB
a
t
l
o
w
f
r
e
que
n
c
y
gi
v
i
n
g
go
o
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
a
n
d
h
i
g
h
a
c
c
u
r
a
c
y
.
T
h
e
de
s
i
g
n
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ha
s
i
m
p
r
o
ve
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
t
w
o
r
e
s
po
n
s
e
s
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
a
r
e
a
l
m
o
s
t
i
de
nt
i
c
a
l
.
H
e
n
c
e
,
t
h
e
de
s
i
gn
e
d
l
o
o
p
s
h
a
pi
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
7(b
),
pe
r
f
o
r
m
s
w
e
l
l
unde
r
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
nd
c
o
ul
d
b
e
us
e
d
f
o
r
r
e
a
l
-
w
o
r
l
d
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
s
.
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
5
.
(
a
)
F
l
i
g
ht
s
pe
e
d
du
r
i
n
g
t
h
e
e
nt
i
r
e
f
l
i
g
h
t
,
(b
)
T
h
e
f
l
i
g
ht
p
a
t
h
du
ri
n
g
t
h
e
e
nt
i
r
e
f
l
i
g
ht
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
r
ans
i
t
i
on
f
l
i
g
ht
m
ode
l
i
n
g
an
d
r
ob
us
t
c
on
t
r
ol
of
a
V
T
O
L
u
n
m
anne
d
quad…
(
Nav
y
a
T
h
i
r
um
al
e
s
hw
ar
H
e
gde
)
1259
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
6
.
(
a
)
P
l
a
nt
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
a
nd
t
a
r
ge
t
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
,
(b
)
P
l
o
t
o
f
S
i
n
g
ul
a
r
v
a
l
ue
o
f
pl
a
n
t
,
w
e
i
g
h
t
i
ng
f
un
c
t
i
o
n
a
nd
L
o
o
p
t
ra
n
s
f
e
r
f
u
n
c
t
i
o
n
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
7
.
(
a
)
S
i
n
gu
l
a
r
v
a
l
ue
p
l
o
t
o
f
S
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
a
n
d
c
o
m
pl
e
m
e
nt
a
r
y
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
f
un
c
t
i
o
n
s
,
(b
)
S
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
2
0
:
1
2
5
2
-
1
2
6
1
1260
T
h
e
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
a
n
b
e
e
v
a
l
ua
t
e
d
by
a
na
l
y
z
i
n
g
t
h
e
m
a
x
i
m
um
s
i
ngul
a
r
v
a
l
ue
o
f
t
h
e
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
f
un
c
t
i
o
n
a
nd
c
o
m
pl
e
m
e
n
t
a
r
y
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
f
un
c
t
i
o
n
i
n
F
i
gu
r
e
7
(a
)
.
T
h
e
n
e
c
e
s
s
a
r
y
c
o
n
di
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
o
e
xh
i
b
i
t
r
o
b
us
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
nd
s
t
a
b
i
l
i
t
y
i
s
t
h
a
t
t
h
e
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
f
un
c
t
i
o
n
s
h
o
ul
d
b
e
m
a
i
nt
a
i
n
e
d
a
s
s
m
a
l
l
a
s
po
s
s
i
b
l
e
a
t
l
o
w
f
r
e
que
n
c
i
e
s
.
A
t
h
i
g
h
e
r
f
r
e
que
n
c
i
e
s
,
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
e
ffo
r
t
s
h
o
ul
d
b
e
m
a
de
s
m
a
l
l
.
F
r
o
m
t
h
e
a
b
ov
e
f
i
gur
e
s
,
i
t
c
a
n
b
e
s
e
e
n
t
h
a
t
U
A
V
pe
r
fo
r
m
s
a
t
t
i
t
ude
s
t
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
a
c
c
ura
t
e
l
y
de
s
pi
t
e
i
t
s
c
o
m
pl
e
x
,
f
a
s
t
a
n
d
hi
g
h
l
y
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
dy
n
a
m
i
c
s
.
F
i
gu
r
e
s
s
h
o
w
a
s
l
i
g
h
t
de
v
i
a
t
i
o
n
f
r
o
m
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
v
a
l
ue
s
.
H
ow
e
v
e
r
,
t
h
e
s
e
s
m
a
l
l
c
h
a
nge
s
w
i
l
l
n
o
t
e
ff
e
c
t
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
U
A
V
.
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
e
6
D
o
F
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
dy
n
a
m
i
c
m
o
de
l
o
f
t
h
e
qua
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
i
s
de
ve
l
o
p
e
d
us
i
n
g
M
A
T
L
A
B
/
S
IM
U
L
IN
K
.
T
h
i
s
i
n
c
l
ude
s
a
e
r
o
dy
n
a
m
i
c
s
,
m
o
t
o
r
dy
n
a
m
i
c
s
,
p
r
o
pul
s
i
o
n
,
m
a
s
s
,
i
n
e
r
t
i
a
a
nd
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
m
o
de
l
i
n
g
.
L
i
n
e
a
ri
z
a
t
i
o
n
o
f
n
o
nl
i
n
e
a
r
m
o
de
l
a
r
o
un
d
t
h
e
s
pe
c
i
f
i
e
d
t
r
i
m
c
o
n
di
t
i
o
n
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
us
i
n
g
t
h
e
M
A
T
L
A
B
/
S
IM
U
L
IN
K
Co
n
t
r
o
l
D
e
s
i
g
n
T
o
o
l
bo
x.
T
h
e
d
e
s
i
g
n
t
e
c
hni
que
us
e
d
f
o
r
t
h
e
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
o
n
s
i
de
r
s
t
h
e
un
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
of
t
h
e
m
o
de
l
pa
ra
m
e
t
e
r
s
a
n
d
t
h
e
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
w
h
i
c
h
a
c
t
upo
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
t
ha
t
t
h
e
r
o
b
us
t
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
c
h
i
e
v
e
s
goo
d
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
,
r
o
b
us
t
n
e
s
s
i
n
t
e
r
m
s
o
f
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
a
n
d
p
r
o
v
i
de
s
h
i
g
h
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
h
i
g
h
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
.
It
ha
s
b
e
e
n
ob
s
e
r
ve
d
t
ha
t
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
m
e
t
h
o
d
v
e
r
i
f
i
e
s
t
h
e
v
a
l
i
di
t
y
of
t
h
e
r
o
b
us
t
H
-
i
n
f
i
ni
t
y
l
oo
p
s
h
a
pi
n
g
t
e
c
hn
i
q
ue
.
T
h
e
f
ut
ur
e
w
o
r
k
i
n
c
l
u
de
s
t
h
e
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
de
l
i
nt
o
t
h
e
o
pe
n
-
s
o
ur
c
e
c
o
d
e
F
l
i
ght
G
e
a
r
f
o
r
a
r
e
a
l
-
t
i
m
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
t
o
c
h
e
c
k
t
h
e
t
ra
c
ki
n
g
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
M
.
R
.
A
L
-
O
ba
i
di
.
,
e
t
a
l
.
,
“
I
m
pr
o
v
e
m
e
nt
i
n
e
ne
r
gy
c
o
n
v
e
r
s
i
o
n
f
o
r
unm
a
nne
d
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
c
ha
r
g
i
ng
pa
d,
”
I
ndo
ne
s
i
an
J
o
ur
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
17
,
pp
.
767
-
77
3,
20
20.
[
2]
V
.
E
.
̈
m
̈
rl
̈
.
,
e
t
a
l
.
,
“
A
s
t
a
t
i
o
na
r
y
,
v
a
r
i
a
b
l
e
D
O
F
f
l
i
g
ht
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
f
o
r
a
n
unm
a
n
ne
d
q
ua
d
r
o
c
o
pt
e
r
,
”
T
u
r
k
i
s
h
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
&
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
s
,
v
o
l
.
1
9,
pp
.
891
-
899
,
201
1.
[
3]
P
.
C
a
s
t
i
l
l
o
.
,
e
t
al
.
,
“
M
o
de
l
l
i
ng
a
nd
c
o
nt
r
o
l
of
m
i
ni
-
f
l
y
i
ng
m
a
c
hi
ne
s
,
”
S
p
r
i
ng
e
r
S
c
i
e
nc
e
&
B
us
i
ne
s
s
M
e
di
a
,
U
S
A
,
2005
.
[
4]
A
.
A
l
.
,
e
t
al
.
,
“
A
n
a
ng
l
e
s
pe
e
d
a
nd
t
hr
us
t
r
e
l
a
t
i
o
ns
h
i
p
o
f
t
he
qua
d
c
o
pt
e
r
r
o
t
o
r
,
”
I
ndone
s
i
an
J
our
n
al
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
and
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
13
,
p
p.
46
9
-
474
,
2
019
.
[
5]
E
.
Ç
e
t
i
n
s
oy
.
,
e
t
al
.
,
“
D
e
s
i
g
n
a
nd
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
a
t
i
l
t
-
w
i
ng
U
A
V
,
”
T
u
r
k
i
s
h
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
&
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
s
,
v
o
l
.
1
9,
pp
.
733
-
74
1,
20
11
.
[
6]
A
.
S
.
S
a
e
e
d
,
e
t
a
l
.
,
“
A
r
e
v
i
e
w
on
t
he
pl
at
f
or
m
de
s
i
g
n,
dy
n
a
m
i
c
m
o
de
l
i
n
g
an
d
c
o
nt
r
ol
of
hy
br
i
d
U
A
V
s
,
”
i
n
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
U
nm
a
nn
e
d
A
i
r
c
r
a
f
t
S
y
s
t
e
m
s
(
I
C
U
A
S
)
,
pp
.
806
-
81
5,
20
15
.
[
7]
L
.
Z
ho
ng
.
,
e
t
a
l
.
,
“
C
o
nt
r
o
l
t
e
c
hn
i
qu
e
s
o
f
t
i
l
t
r
o
t
o
r
unm
a
n
ne
d
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
s
y
s
t
e
m
s
:
A
r
e
v
i
e
w
,
”
Ch
i
ne
s
e
J
our
na
l
o
f
A
e
r
onaut
i
c
s
,
v
o
l
.
30
,
p
p.
13
5
-
148
,
2
017
.
[
8]
G
.
M
.
H
o
f
f
m
a
nn,
e
t
a
l
.
,
“
Q
uad
r
o
t
or
he
l
i
c
op
t
e
r
f
l
i
gh
t
d
y
nam
i
c
s
a
nd
c
o
nt
r
o
l
:
T
he
or
y
and
e
x
pe
r
i
m
e
nt
,
”
i
n
A
I
A
A
G
ui
da
nc
e
,
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
a
nd
C
o
nt
r
o
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
a
nd
E
xh
i
b
i
t
,
pp.
1
-
2
0,
200
7.
[
9]
A
.
M
o
kht
a
r
i
.
,
e
t
a
l
.
,
“
R
o
bus
t
f
e
e
db
a
c
k
l
i
ne
a
r
i
z
a
t
i
o
n
a
n
d
G
H
-
i
nf
i
n
i
t
y
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
qua
dr
o
t
o
r
U
nm
a
n
ne
d
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
,
”
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
57
,
pp
.
20
-
27
,
2
00
6.
[
10]
C
.
M
.
L
i
n
a
nd
C
.
H
.
L
e
ng
C
H
,
“
I
nt
e
l
l
i
ge
n
t
r
obu
s
t
c
on
t
r
o
l
f
o
r
unc
e
r
t
ai
n
non
l
i
ne
ar
m
ul
t
i
v
ar
i
a
b
l
e
s
y
s
t
e
m
s
v
i
a
C
M
A
C
and
H
-
i
n
f
i
ni
t
y
t
e
c
h
nol
ogy
,
”
i
n
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
S
y
s
t
e
m
s
,
M
a
n
a
nd
C
y
be
r
ne
t
i
c
s
,
pp.
23
27
-
2330
,
200
8.
[
11]
O
.
A
e
do
.
,
e
t
a
l
.
,
“
M
i
x
e
d
c
on
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
f
or
an
U
A
V
f
l
i
g
ht
c
ont
r
o
l
s
y
s
t
e
m
,
”
i
n
C
H
I
L
E
A
N
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
,
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
n
d
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
T
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
(
C
H
I
L
E
C
O
N
)
,
pp.
13
5
-
140,
2
015
.
[
12]
A
.
M
o
kht
a
r
i
a
nd
A
.
B
e
na
l
l
e
g
ue
A
,
“
D
y
nam
i
c
f
e
e
dbac
k
c
on
t
r
o
l
l
e
r
of
E
u
l
e
r
angl
e
s
an
d
w
i
nd
par
am
e
t
e
r
s
e
s
t
i
m
a
t
i
on
f
or
a
qua
dr
o
t
o
r
U
nm
anne
d
ae
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
,
”
i
n
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
R
o
b
o
t
i
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n,
pp.
23
59
-
2366
,
200
4.
[
13]
Y
.
Z
ho
u.
,
e
t
a
l
.
,
“
R
o
bus
t
t
r
a
c
ki
ng
c
o
nt
r
o
l
o
f
unc
e
r
t
a
i
n
M
I
M
O
no
nl
i
n
e
a
r
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
t
o
U
A
V
s
,
”
“
I
E
E
E
/
C
A
A
J
ou
r
na
l
of
A
u
t
om
a
t
i
c
a
S
i
ni
c
a
”
,
v
o
l
.
2
,
pp
.
25
-
32,
2
015
.
[
14]
J
.
J
.
D
i
c
k
e
s
o
n.
,
e
t
a
l
.
,
“
R
ob
us
t
L
P
V
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
gai
n
-
s
c
he
du
l
e
d
hov
e
r
-
to
-
c
r
u
i
s
e
c
onv
e
r
s
i
on
f
or
a
t
i
l
t
-
w
i
ng
r
o
t
or
c
r
a
f
t
i
n
t
he
pr
e
s
e
nc
e
of
C
G
v
ar
i
a
t
i
ons
,
”
i
n
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
46
t
h
I
E
E
E
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
D
e
c
i
s
i
o
n
a
nd
C
o
nt
r
o
l
,
p
p.
2
773
-
2778
,
2007
.
[
15]
B
.
K
a
da
a
nd
Y
.
G
ha
z
z
a
w
i
,
“
R
obus
t
P
I
D
c
on
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
gn
f
o
r
a
n
U
A
V
f
l
i
ght
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
,
”
i
n
P
r
o
c
e
e
d
i
ng
s
o
f
t
he
W
o
r
l
d
C
o
ng
r
e
s
s
o
n
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
a
nd
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
,
pp.
1
-
6
,
20
11.
[
16]
B
.
Y
uks
e
k
.
,
e
t
a
l
.
,
“
T
r
a
ns
i
t
i
o
n
f
l
i
g
ht
m
o
de
l
i
ng
o
f
a
f
i
xe
d
-
w
i
ng
V
T
O
L
U
A
V
,
”
J
our
n
al
o
f
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
&
R
o
bot
i
c
Sy
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
84
,
pp
.
83
-
105
,
2016
.
[
17]
T
.
R
.
Y
e
c
ho
ut
,
“
I
nt
r
o
duc
t
i
o
n
t
o
a
i
r
c
r
a
f
t
f
l
i
g
ht
m
e
c
ha
n
i
c
s
,
”
A
m
e
r
i
c
a
n
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
A
e
r
o
na
ut
i
c
s
a
nd
A
s
t
r
o
na
ut
i
c
s
,
I
n
c
.
,
2
003
.
[
18]
K
.
M
.
K
l
e
i
nh
e
s
s
e
l
i
n
k,
“
S
t
a
bi
l
i
t
y
a
nd
c
o
nt
r
o
l
m
o
de
l
i
ng
o
f
t
i
l
t
r
o
t
o
r
a
i
r
c
r
a
f
t
,
”
M
.
S
c
t
he
s
i
s
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
M
a
r
y
l
a
nd,
C
o
l
l
e
g
e
P
a
r
k
,
M
D
,
U
S
A
,
200
7.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
r
ans
i
t
i
on
f
l
i
g
ht
m
ode
l
i
n
g
an
d
r
ob
us
t
c
on
t
r
ol
of
a
V
T
O
L
u
n
m
anne
d
quad…
(
Nav
y
a
T
h
i
r
um
al
e
s
hw
ar
H
e
gde
)
1261
[
19]
F
.
Ç
a
kı
c
ı
,
“
M
o
de
l
i
ng
,
s
t
a
bi
l
i
t
y
a
na
l
y
s
i
s
a
nd
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
d
e
s
i
g
n
o
f
a
s
m
a
l
l
-
s
i
z
e
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
,
"
M
.
S
c
t
h
e
s
i
s
,
M
i
d
dl
e
E
a
s
t
T
e
c
hni
c
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
A
nka
r
a
,
T
u
r
k
e
y
,
2009
.
[
20]
F
.
Ç
a
kı
c
ı
a
n
d
M
.
K
.
L
e
bl
e
bi
c
i
o
ğ
l
u,
“
M
o
de
l
i
ng
a
n
d
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
o
f
a
s
m
a
l
l
-
s
i
z
e
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
U
A
V
,
”
J
ou
r
na
l
o
f
D
e
f
e
ns
e
M
ode
l
i
ng
an
d
Si
m
u
l
a
t
i
on:
A
p
pl
i
c
a
t
i
ons
,
M
e
t
hodo
l
og
y
,
T
e
c
hn
ol
ogy
,
v
o
l
.
9,
pp
.
335
-
34
5,
20
11
.
[
21]
F
.
Ç
a
kı
c
ı
a
n
d
M
.
K
.
L
e
bl
e
b
i
c
i
o
ğ
l
u,
“
C
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
de
s
i
g
n
o
f
a
v
e
r
t
i
c
a
l
t
a
ke
-
o
f
f
a
nd
l
a
nd
i
ng
f
i
xe
d
-
w
i
ng
U
A
V
,
”
I
F
A
C
-
P
ape
r
s
O
nL
i
ne
,
v
o
l
.
4
9,
pp
.
26
7
-
27
2,
20
16
.
[
22]
G
.
R
.
F
l
o
r
e
s
.
,
e
t
al
.
,
“
Q
ua
d
-
t
i
l
t
i
ng
r
o
t
o
r
c
o
n
v
e
r
t
i
b
l
e
M
A
V
:
M
o
de
l
i
n
g
a
nd
r
e
a
l
-
t
i
m
e
ho
v
e
r
f
l
i
g
ht
c
o
nt
r
o
l
,
”
J
ou
r
na
l
of
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
&
R
obot
i
c
S
y
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
65
,
pp
.
457
-
471
,
201
2.
[
23]
S
.
B
a
g
he
r
i
,
“
M
o
de
l
i
ng
,
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
a
nd
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
de
s
i
g
n
f
o
r
c
i
v
i
l
unm
a
nne
d
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
(
U
A
V
)
,
M
.
S
c
t
he
s
i
s
,
U
m
e
å
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
U
m
e
å
,
S
w
e
d
e
n
,
2014
.
[
24]
A
.
C
.
K
a
hv
e
c
i
oğ
l
u,
“
D
e
s
i
g
n
a
nd
M
a
n
uf
a
c
t
ur
i
ng
o
f
Q
ua
d
t
i
l
t
r
o
t
o
r
unm
a
nn
e
d
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
,
”
M
.
S
c
t
h
e
s
i
s
,
M
i
dd
l
e
E
a
s
t
T
e
c
hni
c
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
A
nka
r
a
,
T
u
r
ke
y
,
20
14.
[
25]
J
.
P
.
P
.
G
o
m
é
z
.
,
e
t
a
l
.
,
“
R
o
bus
t
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
D
e
s
i
g
n
S
t
r
a
t
e
g
i
e
s
f
o
r
U
nm
a
nne
d
a
i
r
v
e
hi
c
l
e
s
:
H
-
i
nf
i
n
i
t
y
,
”
i
n
25
th
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
on
gr
e
s
s
o
f
t
he
A
e
r
on
aut
i
c
al
Sc
i
e
nc
e
s
,
p
p.
1
-
8,
2
006
.
[
26]
K
.
M
a
s
uda
a
nd
K
.
U
c
hi
y
a
m
a
,
“
R
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
d
e
s
i
g
n
f
o
r
qu
a
d
t
i
l
t
-
w
i
ng
U
A
V
,
”
A
e
r
o
s
pac
e
,
v
o
l
.
5,
pp
.
1
-
20
,
2
018
.
[
27]
J
.
C
.
D
oy
l
e
a
nd
G
.
S
t
e
i
n,
“
M
u
l
t
i
v
a
r
i
a
bl
e
f
e
e
dba
c
k
de
s
i
g
n:
C
o
n
c
e
p
t
s
f
o
r
a
c
l
a
s
s
i
c
a
l
/
m
o
de
r
n
s
y
nt
he
s
i
s
,
”
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
on
A
u
t
om
a
t
i
c
C
on
t
r
o
l
,
v
o
l
.
26,
p
p.
4
-
16
,
1981
.
[
28]
K
.
Z
ho
u
a
n
d
J
.
C
.
D
oy
l
e
,
“
E
s
s
e
nt
i
a
l
s
o
f
R
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
,
”
U
pp
e
r
S
a
d
dl
e
R
i
v
e
r
,
U
S
A
:
P
r
e
n
t
i
c
e
ha
l
l
,
19
98.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
N
a
vy
a
T
hi
r
um
a
l
e
s
hw
a
r
H
e
g
de
i
s
a
R
e
s
e
a
r
c
h
S
c
ho
l
a
r
i
n
t
he
D
e
p
a
r
t
m
e
nt
o
f
I
ns
t
r
um
e
nt
a
t
i
o
n
a
n
d
C
o
nt
r
o
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
M
a
n
i
pa
l
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
,
M
A
H
E
,
M
a
n
i
pa
l
,
I
ndi
a
.
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ude
R
o
bus
t
C
o
nt
r
o
l
,
A
e
r
o
s
pa
c
e
C
o
n
t
r
o
l
,
S
y
s
t
e
m
M
o
de
l
i
ng
a
nd
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n,
A
ut
o
nom
o
us
S
y
s
t
e
m
s
.
D
r
.
V
.
I
.
G
e
r
o
g
e
i
s
a
P
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
t
he
de
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
I
ns
t
r
um
e
nt
a
t
i
o
n
a
nd
C
o
nt
r
o
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
M
a
n
i
pa
l
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hno
l
o
gy
,
M
A
H
E
,
M
a
ni
pa
l
,
I
ndi
a
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
s
,
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n,
R
o
bus
t
C
o
nt
r
o
l
a
nd
A
e
r
o
s
pa
c
e
C
o
nt
r
o
l
.
D
r
.
C
.
G
ur
uda
s
N
a
y
a
k
i
s
a
n
A
s
s
o
c
i
a
t
e
P
r
o
f
e
s
s
o
r
-
S
e
n
i
o
r
S
c
a
l
e
i
n
t
h
e
de
p
a
r
t
m
e
n
t
o
f
I
ns
t
r
um
e
nt
a
t
i
o
n
a
nd
C
o
nt
r
o
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
a
t
M
a
ni
p
a
l
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
,
M
A
H
E
,
M
a
ni
pa
l
,
I
ndi
a
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
I
ns
t
r
um
e
n
t
a
t
i
o
n
a
n
d
C
o
nt
r
o
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
T
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
B
i
o
m
e
di
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
.
K
a
m
l
e
s
h
K
um
a
r
i
s
a
n
A
s
s
i
s
t
a
nt
P
r
o
f
e
s
s
o
r
-
S
e
n
i
o
r
S
c
a
l
e
,
I
n
-
c
ha
r
g
e
o
f
A
v
i
o
ni
c
s
a
nd
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
L
a
bo
r
a
t
o
r
y
,
F
a
c
ul
t
y
A
dv
i
s
o
r
a
t
A
e
r
o
M
I
T
,
C
o
o
r
di
na
t
o
r
a
t
C
e
nt
r
e
f
o
r
A
v
i
o
ni
c
s
i
n
t
he
D
e
p
a
r
t
m
e
n
t
o
f
A
e
r
o
na
ut
i
c
a
l
a
nd
A
ut
o
m
o
bi
l
e
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
M
a
n
i
p
a
l
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hno
l
o
gy
,
M
A
H
E
,
M
a
n
i
pa
l
,
I
ndi
a
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
u
de
A
v
i
o
ni
c
s
a
nd
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
s
,
N
o
nl
i
ne
a
r
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
s
D
e
s
i
g
n,
S
y
s
t
e
m
M
o
de
l
i
ng
a
nd
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
,
A
ut
o
no
m
o
us
S
y
s
t
e
m
s
,
M
i
s
s
i
l
e
a
nd
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
i
c
s
G
ui
da
nc
e
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.