I n d on e s i an   Jo u r n al   o f  El e c t r i c al   En gi n e e r i n g   an d   C o m p u te r   S c i e n c e   V o l .   1 5 ,   N o .   1 ,  Ju ly   201 9 ,   pp .   10 4 ~ 1 1 2   IS S N :   2502 - 4752 ,   D O I :   10. 1 1591 / i j e e c s . v 1 5 .i 1 . pp10 4 - 11 2             104       Jou r n al   h o m e pa ge :  ht t p: / / i ae s c or e . c om / j our na l s / i nde x . php/ i j e e c s   D e v e l o p   a n d   i m p l e m e n t a t i o n   o f   PC   b a sed  c o n t r o l l e r   f o r   h u m a n o i d   r o b o t   u s i n g   d i g i t a l   p o t e n t i o m e t e r       H ai r o l   N i z am   M o h d   S h ah 1 ,   M o h d   F ai r u s   A b d o l l ah 2 ,   Zal i n a  K am i s 3 ,   M o h d   S h ah r i e e l   M o h d   A r as 4 ,  M o h d   R i z u an   B ah ar o n 5 ,   M u h amm ad   Zak w an   A k m al   S al l e h o d d i n 6   1 , 2 , 3 , 4 , 6 C e nt e r   f o r   R o bo t i c s   a nd   I ndus t r i a l   A ut o m a t i o n,   F a c u l t y   o f   E l e c t r i c a l   E ng i n e e r i ng ,     U ni v e r s i t i   T e k ni k a l   M a l a y s i a   M e l a k a ,   M a l a y s i a   5 D e pa r t m e n t   o f   C o m put e r   S y s t e m   a nd   C o m m uni c a t i o n,   F a c u l t y   o f   C o m m uni c a t i o n  a nd   I nf o r m a t i o n  T e c hno l o gy ,   U ni v e r s i t i   T e k ni k a l   M a l a y s i a   M e l a k a ,   M a l a y s i a       A r ti c l e   I n fo     A B S TR A C T   Ar t i c l e   h i s t or y :   R e c e i v e d  J a n  3,   20 19   R e v i s e d  F e b   1 3 ,   201 9   A c c e pt e d  M a r   10 ,   201 9       T hi s   pa p e r   i n t r o duc e d  t o   de v e l o p  a nd  i m pl e m e nt a t i o n  o f   P C   ba s e d  c o nt r o l l e r   f o r   hum a no i d  r o bo t   us i ng   di g i t a l   po t e nt i o m e t e r .   T h e   m a i n  o bj e c t i v e   i n  t hi s   pa pe r   i s   t o   de v e l o p  a n d  i m p l e m e nt   t h e   j oy s t i c k  c o nt r o l l e r   by   us i n g   a   di g i t a l   po t e nt i o m e t e r   c i r c ui t   bo a r d  t ha t   be   a bl e   t o   c o nt r o l   t he   hum a n o i d  r o bo t   m ov e m e nt .   T he   A r du i no   bo a r d  a nd  d i g i t a l   po t e n t i o m e t e r   w i l l   b e   i n t e g r a t e   by   c o nne c t i ng   bo t h  pi ns   i n  b e t w e e n  w i pe r ,   W   p i n  a nd  g r o und,   G N D   t o   t he   D B 9  pi ns   o f   r e m o t e   c o nt r o l   pl a t f o r m ,   w h i c h  i s   T X   a nd  R X   pi n s   r e s pe c t i v e l y .   H um a no i d  r o bo t   a s   kno w n  a s   T O M Y   i - S O B O T   i s   us e   a s   a   p r e f e r r e d  m o de l   due   t o   w i de   us a g e   i n  m a ny   a ppl i c a t i o ns .   A   di g i t a l   po t e nt i o m e t e r   w i l l   be   t r a ns m i t t e d  t he   v o l t a g e   a n d  c ur r e nt   v a l ue   de pe n d  o n  t he   d i g i t a l   l e v e l   t hr o ug h  s e r i a l   c o m m uni c a t i o n  t o   g i v e   t he   i ns t r uc t i o n  f o r   hum a no i d  r o bo t   m ov e m e nt .   T he   hum a no i d  m o v e m e nt   ba s e d  o n  G ui d e d  U s e r   I nt e r f a c e   ( G U I )   w he r e   t he   us e r   g i v e   a   c o m m a nds   b y   pr e s s i ng   t he   bu t t o n  o n  t he   G U I   s uc h  a s   t ur n  l e f t ,   r i g ht ,   f o r w a r d ,   a n d  r e v e r s e .   T h e   r e s u l t s   s ho w   t h a t   t h e   hum a no i d  m ov e m e nt   a bl e   t o   c o nt r o l   ba s e d  o n  t h e   v o l t a g e   a nd  c ur r e nt   i n  a   di g i t a l     po t e nt i o m e t e r s   v a l u e .     Ke y w or ds :   A r du i n o   G ra p h i c a l   us e r  i nt e r f a c e   (G U I)   H um a n o i d   r o bo t   P o t e n t i o m e t e r s   C opy r i gh t   ©   201 9   I n s t i t ut e   o f   A dv anc e d  E ng i ne e r i ng   and   S c i e nc e .     A l l   r i gh t s   r e s e r v e d .   Cor r e s pon di n g   Au t h or :   H a i r o l   N i z a m   M o h d   S h a h,   Ce n t e r  f o r   R obo t i c s   a n d  I n dus t ri a l   A u t o m a t i o n,     F a c ul t y   of   E l e c t r i c a l   E n g i n e e ri n g,     U n i v e r s i t i   T e kni ka l   M a l a y s i a   M e l a ka ,   M a l a y s i a .   E m a i l :   hn i z a m @ ut e m . e du. m y       1.   I N TR O D U C TI O N   N ow a da y s ,   t h e r e   i s   m o r e   v a r i e t y   of   r e m o t e   c o n t r o l   t y pe s   t h a t   h a s   b e e n   de v e l o pe d  f o r   v a r i a nt   purpo s e s ,   fo r   e xa m pl e ,   r a d i o - c o n t r o l l e d  f o r   t oy s ,   i n dus t ri a l   a u t o m a t i o n,   t e m pe ra t u r e   a nd  h e a t   c o n t r o l l e r ,   ga m i n g  c o n s o l e s   o r   j oy   pa ds   fo r   v i s ua l   s i m ul a t i o n,   a n d  e v e n  pur po s e   fo r   f i xe d  r a n ge   de v i c e s   s uc h   a s   c a r   ke y   r e m o t e .   R e m o t e   c o n t r o l   t ra n s m i t t e r  i s   a   m e di u m   t o   t ra n s m i t   t h e   e l e c t r i c a l   s i g na l   t o   t h e   m o de l   r e c e i ve r   i n  o r de r  t o   m o ve   i t .   T h e   c o m m o n   de s i g n  f o r   r e m o t e   e na b l e   i t   t o   o pe r a t e   by   us i n g  s e v e r a l   b ut t o n s   o r   ke y pa ds   l o c a t e d  a t   t h e   pl a t f o r m   o f   t h e   r e m o t e   c o n t r o l .   S o m e   o f   t h i s   c o nt r o l l e r  c a n   a l s o   o pe r a t e   by   us i n g   pe r s o n a l   c o m put e r   (P C)   o r   l a pt o p  w i t h  s i m i l a r  pe r f o r m a n c e s   a n d   m o n i t o r  di s p l a y   t o   i n d i c a t e   t h e   c o n di t i o n   o f   c o n t r o l l e d  m o de l s .   R e m o t e   c o n t r o l   s y s t e m   i s   m o r e   v a ri e d  t o   m a n y   a ppl i c a t i o n s   s uc h   a s   P C   c o n t r o l ,   i n dus t r i e s ,   m i l i t a r y   purpo s e s ,   ga m i ng  c o n s o l e s ,   a s   w e l l   a s   h o m e   a ppl i a n c e s .   T he   pr o b l e m   oc c ur r e d  w h e n   t h e   p r o g r a m m e d  r o b o t   c a n   o nl y   m o ve   w i t h i n   t h e   de s i gna t e d  a r e a ,   w h i c h   t h e   m o v e m e nt s   a r e   c o m m o n l y   l i m i t e d  t o   a   c e r t a i n   r a nge   of  w o r ks pa c e s .   S o m e h o w ,   t h e   m o v e m e n t s   o f   r o b o t   a f t e r   h e x  c o de   i s   p r o g r a m m e d  a n d   c o m pi l e d  a r e   n o t   e xa c t l y   t h e   s a m e   w i t h   t h e   s uppo s e d  di r e c t i o n.   T h e   r e m o t e   c o n t r o l l e r   t ra n s m i t t e r   us u a l l y   c o m m uni c a t e s   w i t h   t h e   p l a t f o r m   r e c e i v e r   v i a   t w o - w a y   c o m m uni c a t i o n s   w h e r e   t h e   d a t a   c o n s i s t s   o f   i n s t r uc t i o n s   w e r e   t ra n s m i t t e d  t o   t h e   r e c e i v e r   fo r   da t a   a na l y s i s .     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       D e v e l op   and   i m p l e m e nt at i on  o f   P C   bas e d  c ont r o l l e r   f or   hum anoi d   r obot …  ( H ai r ol   Ni z am   Mohd   Sh ah )   105   T h us ,   de s i r e d  c o n t r o l l e r   n e e d  t o   b e   i n t e g r a t e d  w i t h   m o dul a r   de v i c e s   t o   e n a b l e   h u m a n o i d  t o   r e c e i v e   a n y   i n f o r m a t i o n   f r o m   t r a n s m i t t e r .   U s e r   i n t e r f a c e   fo r   r e m o t e   i n d i c a t e s   a s   a   p l a t f o r m   f o r   P C  t o   o bs e r v e   t h e   m o ve m e n t   di r e c t i o n   f o r   h u m a n o i d   w h e n e v e r   t h e   b ut t o n   p re s s e d   a c c o r di n g  t o   t h e   de s i r e d  di r e c t i o n.   A s   a   m a t t e r   of   f a c t ,   t h e   de v e l o pm e n t   o f  P C - b a s e d   r e m o t e   c o n t ro l l e r   gi v e s   m o r e   a dv a n t a ge s   t h a n   us u a l   r e m o t e   c o n t r o l   t ha t   e na b l e s   h um a n o i d  r o bo t   t o   c o n t r o l   m o v e m e n t s   a t   l o n g  r a nge   w i t h o ut   r e qui ri n g   us e r   t o   m o v e   t o  a n o t h e r  l o c a t i o n .   T h e   m a i n   r e a s o n   f o r   r e p l a c i n g  j oy s t i c k  po t e n t i o m e t e r   i nt o   di gi t a l   po t e n t i o m e t e r   i s   b e c a us e   o f  t h e   s m a l l e r  s i z e ,   e a s i e r  a n d   a c c ura t e l y   s e t ,   c o n t r o l l a b l e   r e m o t e l y ,   a n d   c o s t   e ffe c t i ve .   D i gi t a l   po t e n t i o m e t e r s   a r e   s ui t a b l e   f o r   i nt e g r a t i o n   i n t o   e l e c t r i c a l / e l e c t r o ni c   e n v i r o nm e nt s   s i n c e   t h e   s w i t c hi n g  e l e m e n t s   c a n   b e   i m p l e m e nt e d  a t   l e a s t   s ub s t a n t i a l l y   us i n g  o nl y   e l e c t r o n i c / e l e c t ri c a l   t e c hn o l o gi e s .   D i gi t a l   po t e n t i o m e t e r s   c a n   b e   i m p l e m e nt e d  i n   di g i t a l - to - a n a l o g  c o n v e r t e r s   (D A C)  a s   r e pl a c e m e nt s   f o r   m e c h a n i c a l   po t e n t i o m e t e r s   a n d   rh e o s t a t s .   N o n - v o l a t i l e   p r o gra m m a b l e   di g i t a l   po t e n t i o m e t e r s   h a v e   b e e n   us e d  i n   L CD   (l i q ui d  c r y s t a l   di s p l a y )   s c r e e n   a dj us t m e nt ,   v o l um e   c o n t r o l ,   a u t o m a t e d  p r o duc t   c a l i b ra t i o n ,   r e m o t e   a dj us t m e n t   o f   e qui pm e nt ,     s i g n a l   p r o c e s s i n g  a n d   o t h e r  a ppl i c a t i o n s   r e qu i r i n g   t h e   r e pl a c e m e nt   o f   m e c h a ni c a l   po t e n t i o m e t e r s .   T h e   e l e m e nt s   o f   m o t i v a t i o n  o c c ur r e d  b e hi n d   t hi s   p r o j e c t   i s   b a s e d  o n   t h e   pu rpo s e   fo r   r e m o t e   c o n t r o l   t r a n s m i t t e r   i n   m a n y   a ppl i c a t i o n s .   T h e   c o n t r o l l e r   c o n f i gura t i o n   m us t   b e   s i m pl e ,   us e r   f r i e n dl y ,   e a s y   t o  unde r s t a n d  a nd  a b l e   t o   m ov e   t h e   h um a n o i d  f r o m   a   l o n g  ra n ge   po s i t i o n.   M o r e   o r   l e s s ,   t h e   c o n f i gu r a t i o n  s i m i l a r   t o   a   ga m i ng  c o n s o l e   t h a t   c a n   m o v e   o n   m o de l s   i n t o   de s i r e d  w a y s   w i t h o ut   e n c o un t e r i ng  a n y   di ff i c ul t i e s   s uc h   a s   l a gg i n g ,   l o w   s e n s i t i v i t y   of   t urn i n g  m o t i o n ,   u n s y n c hro n i z e d  c o n t r o l l e r   fo r   hum a n o i d  m o t i o n   a nd  hi g h  po s s i b i l i t y   fo r   t h e   m o de l   t o   c o l l i de   t h e   o b s t a c l e s   w h e n   i t   i s   no t   w o r ki n g   p r o pe rl y .       2.   R ES EA R C H   M ET H O D     H a e i l   H y un   e t   a l   [1]  w a s   i n t r o duc e d  t h e   de v e l o pe d  a n d  i m pl e m e n t a t i o n   r e m o t e   c o n t r o l   by   us i n g  m o b i l e   ph o n e s   t o   c o n t r o l   P C  a ppl i c a t i o n s .   M o b i l e   ph o n e s   ha v e   a   n um b e r s   of   a dv a n t a ge s   a s   w e l l   a s   w i de   n e t w o r k  c ov e r a ge   a s   w e l l   a s   i t   i s   po r t a b l e - to - us e   a t   a n y   pl a c e .   T h e   r e m o t e   c o n t r o l   s y s t e m   ove r v i e w   i s   s h o w n   i n   F i gu r e   1  w h e r e   i t   c o n t a i n s   m o b i l e   ph o n e   a n d  P C  c o n t r o l   s y s t e m .   T hi s   ki nd  o f   c o n t r o l l e r s   i m pl e m e n t a t i o n   o n   s pe c i f i c   de s i gn e d  i n   r e m o t e   c o n t r o l   c a r   w a s   di s c us s e d  by   W e n   Q u  a n d  T i n g  Z h u  [2 ].   T h e r e   a r e   f e w   di s a d v a n t a ge s   i n   m o b i l e   ph o n e s   f o r   e xa m pl e   b a t t e r y   l i f e ,   s t o r a ge   c a pa c i t y   a n d  m e m o r y .   T h e   t i m e   de l a y   fo r   m o b i l e   ph o n e   i s   a   m a j o r   di f f i c ul t y   i n   w i r e l e s s   c o m m u n i c a t i o n,   w h e r e   t i m e   de l a y   i s   due   t o  e n c o di n g  a n d   di gi t a l   e rr o r  c o rr e c t i o n  e n c o di n g.             F i gu r e   1 .   R e m o t e   c o n t r o l   s y s t e m   f o r   P C  a pp l i c a t i o n  v i a   m o b i l e   p h o n e       B a o   X i L i n   a nd  W u  M i n   [ 3]  w a s   r e po rt   a b o ut   P C  b a s e d  r e m o t e   c o n t r o l   s y s t e m   o n   m i c r o c o n t r o l l e r   uni t   (M CU ).   T h e   m a i n   pu r po s e   of   t h i s   de s i g n   i s   t o   i m pr o v e   P C  c o n t r o l   e qui pm e nt   a n d  s ui t a b l e   fo r   m ul t i m e di a   a ppl i c a t i o n s   a s   w e l l   a s   g a i n   b e n e f i t s   f o r   a c a de m i c i a n s   f o r   m ul t i m e di a - b a s e d  pe da go gy .   T h e   r e m o t e   c o n t r o l   w i l l   b e   c o nn e c t e d  w i t h  a   P C  a nd  M CU   v i a   R S - 232  s e r i a l   p o r t .   T h e   us e r   c a n  f i xe d  t h e   o pe ra t i o n   f o r   de s i r e d  c o n t r o l l e r   t o   a c h i e v e   P C  o p e r a t i o n   d i f f e r e n t   r e qui r e m e nt s ,   re s o l v e   di ff i c ul t i e s   fo r   u n c us t o m i z e d  P C  c o n t r o l   f un c t i o n.   T h e   i m p l e m e n t a t i o n   o f   c o m put e r   r e m o t e   c o n t r o l   p rov i de s   a   g r e a t   c o n v e n i e n c e   f o r   us e r s   t o   o pe r a t e .   Y o un g - D uk  K i m   e t   a l .   [4 ],   a d a p t s   t h e   a ppl i c a t i o n   o f  r e m o t e   c o n t r o l   w i t h   t h e i r   de s i g n   a n d  i m p l e m e n t   of   us e r   f r i e n dl y   r e m o t e   c o n t r o l l e r s   s pe c i a l i z e d  f o r   e m e r g e n c y   t a s ks .   T h e r e   a r e   t w o   t y pe s   of   pr o po s e d   c o n t r o l l e r s   w i t h   t h e i r   o w n   f e a t ur e s .   T h e   f i r s t   t y pe   us e s   h a ndh e l d ,   t o uc h   s c r e e n  b a s e d  t y pe   c o n t r o l l e r  c a l l e d   U M P C  ( U l t ra   M o b i l e   P e r s o n a l   C o m put e r )   b a s e d  pl a t f o rm   t ha t   i s   l i g h t w e i g h t   a n d   po r t a b l e   f o r   f i r e   f i ght e r s   w h i l e   t h e   o t h e r   o n e   i m p l e m e nt   j oy s t i c k  b a s e d  c o n t r o l l e r   w i t h   hi g h   a c c ur a c y   a n d   r a p i d  c o nt r o l s   f o r   s pe c i f i c   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 5 ,   N o .   1 ,  Ju ly   201 9   :     10 4   –   11 2   106   t a s ks   i n   r i s ky   e n v i r o nm e n t ,   a s   s h o w n   i n   F i g u r e   2.   B o t h   t y pe   us e   di ff e r e n t   w i r e l e s s   c o m m u n i c a t i o n   c h a nn e l s   fo r   b o t h   c o n t r o l   m e s s a ge s   e xc h a n ge s   a n d  v i de o   da t a   p r o c e s s i n g.   T h e   c o m pa ri s o n   b e t w e e n   t w o   r e c o m m e n de d  c o n t r o l l e r s   i n   t e rm s   o f   f un c t i o n a l   f e a t u r e s   i s   qu i t e   s i m i l a r   e xc e pt   t ha t   t h e   G U I  (G ra p hi c a l   U s e r   I nt e r f a c e )  c o m po n e n t s   f o r   j oy s t i c k - t y pe .             F i gu r e   2 .   U M P C  b a s e d  (l e f t )  a nd  J oy s t i c k  b a s e d  r e m o t e   c o n t ro l l e r   ( ri g ht )       W a ng  S ha o kun   e t .   a l   [5 ]  w a s   pr o po s e d  t h e   A R M 9  b a s e d  o n   w i r e l e s s   r e m o t e   c o n t r o l   c a r   s y s t e m   de s i gn  s c h e m e .   T h e   s y s t e m   w a s   i m pl e m e n t e d  w i t h   A R M 9  p r o c e s s o r   a r c h i t e c t ur e   a n d  a do pt s   L i n ux   o pe r a t i n g   s y s t e m   a s   t h e   e m be dde d  o p e r a t i n g  s y s t e m .   T h e   e ff i c i e n c y  of  h a r dw a r e   r e s o ur c e s   i n c r e a s e d  by   o pe r a t i n g   s y s t e m   t a s k  s c h e dul i n g  us i n g  t h e   e m b e dde d  a ppl i c a t i o n   s of t w a r e   t o   m a ke   up  fo r   l a c k  of   h a r dw a r e   r e s o ur c e s .   T h e   s y s t e m   i n t r o duc e s   a   f e w   o f  s of t w a r e   t oo l s   di r e c t l y   t o   t h e   m ob i l e   r o bo t   s y s t e m   t o   c o m pl e t e   t h e   c o m pl e x  i n t e l l i ge n t   c o n t r o l   a n d  de c i s i o n   m a k i n g  t a s ks .   T h e   m a xi m um   pe r f o r m a n c e   of   h a r dw a r e   r e s o ur c e s   c a n   b e   e xpl o i t e d  t o   e n s ur e   t h e   s t a b i l i t y   of   m ob i l e   r o bo t s   w i t h   r e a l - t i m e .   B a s e d  o n   t h e   s y s t e m   ove r v i e w   fo r   w i r e l e s s   r e m o t e   c o n t r o l   c a r   i n  F i gu r e   3 ,   t h e   s y s t e m   c a n   d i v i de d  i n t o   t hr e e   pa r t s   c o n s i s t i n g  e m b e dde d  r e m o t e   c o n t r o l   c a r,   w i r e l e s s   n e t w o r k  e qui pm e nt   a n d   P C  c o n s o l e .           F i gu r e   3 .   A R M 9  w i r e l e s s   r e m o t e   c o n t r o l   o ve r v i e w       T h e   a ut o n o m o us - r o bo t   w a s   pr o po s e d  by   G ow   M o h   K e e   e t   a l .   [6]  us i ng  c o n t r o l l e r   b o a r d  w i t h  P IC16F 877A .   T h e r e   a r e   5  i nput / o ut put   ( I/ O )  po r t s   w i t h   33  pi n s   a v a i l a b l e   fo r   di f f e r e n t   po rt s .   It   o nl y   us e s   f l a s h   r e a d - o n l y   m e m o r y   fo r   p r o gra m   s t o ra ge   s o   i t   c a n   b e   r e pr o g ra m m a b l e   a nd  do   n o t   r e qu i r e d  u l t ra v i o l e t   l i g ht   s o ur c e   t o   e r a s e   t h e   pr o g r a m   e v e r y   t i m e   n e w   pr o gra m   i s   upl o a de d.   T h e   de ve l o pm e n t   o f   a ut o n o m o us   r o bo t   i s   di v i de d  i nt o   t w o   m a i n   s e c t i o n s   n a m e l y   a s   t h e   e l e c t r o n i c s   de s i g n   a n d  m e c h a ni c a l   de s i g n.   T h e   v i t a l   c o m po n e n t  of   t h i s   r o bo t   i s   t h e   P IC  16F 877A   m i c r o c o n t r o l l e r   c a n   b e   pr o g r a m m e d  us i ng  t h e   P i c B a s i c   P r o   c o m pi l e r .     T h e   r o b o t   i s   e qui ppe d  w i t h   t h e   o b s t a c l e   a v o i da n c e   a b i l i t y   i m pl e m e nt s   by   t h e   i n f ra r e d  s e n s o r s .   T h i s   r o bo t   a l s o  c a pa b l e   t o   pl a y   pr e - r e c o r de d  m e s s a ge s   i s   s t o r e d  i n   t h e   W i nbo n d  IS D   2560  C hi pc o r de r .   F i gu r e   4  s h o w s   a n   e xa m pl e   o f   a ut o n o m o us   r o b o t s   o pe r a t e d  by   P IC.       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       D e v e l op   and   i m p l e m e nt at i on  o f   P C   bas e d  c ont r o l l e r   f or   hum anoi d   r obot …  ( H ai r ol   Ni z am   Mohd   Sh ah )   107       F i gu r e   4 .   Au t o n o m o us   r o bo t   c o n t r o l l e r  b o a r d       G uo xi n   L uo   [7]  w a s   di s c us s e d  t h e   s t a t e s   a bo ut   i nt e g r a t i o n  be t w e e n   R S 232  i n t e r f a c e   w i t h   Z i gb e e   m o du l e   f o r   w i r e l e s s   t ra n s m i s s i o n   pu r po s e s .   T h e   m e di um   f o r   R S 232  s i g n a l   i n t o   w i r e l e s s   s i g n a l   c o n v e r t e r     w a s   i nt r o duc e d  w i t h   t h e   e m b e dde d  M A X 232  f o r   R S 232  i nt e r f a c e   w i t h   Z i gB e e   m o dul e   c o n n e c t i o n s   a nd  CC2430  p r o g r a m   w i t h   i n t e rna l   C51  f o r   w i r e l e s s   c o m m uni c a t i o n.   T h e   us a ge   o f  RS 232  i nt e r f a c e s   i s   w i de s pr e a d  i n   m a n y   da t a   t ra n s m i s s i o n   a ppl i c a t i o n s .   T h e   pa p e r   a l s o   s t r e s s e d  o ut   a b o ut   t e c h ni c a l   r e qu i r e m e n t s   fo r   w i r e l e s s   m o dul e ,   s t a t e s   t ha t   Z i gb e e   t r a n s m i t t e r   a nd   r e c e i v e r   c a n   s e n d  a n d  r e c e i v e   c o r r e c t   da t a   r e s pe c t i v e l y ,   t h e   e f fe c t i ve   t r a n s m i s s i o n   r a nge   a n d  t h e   o ut put   pow e r   c a n   b e   c o n t r o l l e d  by   a l go r i t hm   w i t h o ut   a n y   di s t ur b a n c e s .   T h e   s e r i a l   i n t e r f a c e   l e v e l   c o n v e r s i o n   c i r c ui t   r e a l i z e s   t h e   c o n v e r s i o n   by   S P 3223E   w i t h   a   s t a n d a r d  9  p i n s   s e r i a l   i nt e r f a c e   p r o v i de d.       3.   R ES EA R C H   M ET H O D O L O G Y   T h e   p r o j e c t   m e t h o do l o g y   t a ke s   i nt o   c o n s i de ra t i o n   t h e   m a i n  s t r e a m   o f   a c t i v i t i e s   t ha t   w i l l   t a ke   pl a c e   f r o m   be gi nni n g  o f   pr o j e c t   s t a ge   un t i l   c o m pl e t i o n .   T h e   c r i t i c a l   p a r t   o f   a c t i v i t i e s   i n v o l ve s   de ve l o pi n g  a n d   i n t e g r a t i ng  A r du i n o   m o dul e   a n d   P C   r e m o t e   c o n t r o l   [8 ,   9].     3. 1 .       D i gi ta l   P o te n ti o m e te r   T h e   di g i t a l   po t e n t i o m e t e r  f e a t ur e s   a r e   c a pa b l e   t o   a dj us t   t h e   r e s i s t a n c e   v a l ue   t o   p r o duc e   t h e   v o l t a ge   o ut put   i n   di gi t a l   s i g n a l s   [10] .   T h e   s t r uc t u r e   i s   c o m m o nl y   us e d  fo r   di gi t a l   po t e n t i o m e t e r s   t ha t   c a n   e xc e e d  t o  256  s t e ps   w h i c h   i s   8 - b i t   r e s o l ut i o n .   If   t h e   po t e nt i o m e t e r   i s   a bo ve   256  s t e ps ,   i t   c a n   b e   hi g h   e f f i c i e n c y   t o   us e   a   m o r e   c o m pl e x  s e gm e n t e d   s t r uc t u r e .     3. 2 .      M e as u r i n g  V o l tage   D i v i d e r   A   v o l t a ge   di v i de r   i s   a   s i m pl e   c i r c ui t   t o   i n c r e a s e s   o r   de c r e a s e d  a   v o l t a g e   f r o m   l a rge r   t o   s m a l l e r   o r  v i c e   ve r s a .   T h e   c i r c ui t   w i l l   b e   i m pl e m e nt e d  us i n g  t w o   s e r i e s   r e s i s t o r s   a n d   a n   i n pu t   v o l t a ge   t ha n   t h e   o ut put   v o l t a ge   b a s e d  o n   t h e   f r a c t i o n   o f   t h e   r e f e r e n c e   vo l t a g e   (V R ).   T h e   r e s i s t o r   a rr a y s   o f  R 1,   R 2,   a n d  R 3,     a r e   i l l us t ra t e d   i n  F i gu r e   5 .   T h e r e f o r e ,   t h e   o ut put   v o l t a ge   w i l l   b e   c a l c ul a t e d  by   us i ng  ( 1 )   a n d   ( 2 ) .           F i gu r e   5 .   R e s i s t o r   a rr a y     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 5 ,   N o .   1 ,  Ju ly   201 9   :     10 4   –   11 2   108   3 2 1 R R R R T   (1)     R T o u t V R R V 2   (2)     3. 3 .      Wi p e r   R e s i s tan c e   C al c u l ati o n s   T h e   di gi t a l   po t e n t i o m e t e r   i s   us e d  t o   c o n t r o l   t h e   v o l t a ge   va l ue s   i n   t e rm s   o f  di gi t a l   e n v i r o nm e n t .   E i t h e r   t o   p r o duc e   l ow   o r   h i g h   v o l t a ge   de pe n ds   o n   t h e   i nt e rna l   r e s i s t a n c e s   e m b e dde d  i n s i de   t h e   m i n i   c hi p.     T h e   i nt e rna l   r e s i s t a n c e   i s   c a l l e d  w i pe r   r e s i s t a n c e   kn o w n   a s   a dj us t a b l e   r e s i s t o r   c a n  a l l o w   o r   p r e v e n t   hi g h   n u m b e r   o f   vo l t a ge s   i nt o   c i r c ui t s .   T h e   M CP 4151  di g i t a l   po t e n t i o m e t e r   h a v e   a   s e n s i t i v i t y   o f  8 -   b i t   c a n   pr o duc e d  256  t a ps   f o r   e a c h  po t e n t i o m e t e r.   T h e   n o m i na l   r e s i s t a n c e   n o rm a l l y   s t a t e d  a s   R A B   =   1 00  kΩ   a nd  t h e   w i pe r   r e s i s t a n c e   RW   =   125  Ω .   By   a s s um e   D n   v a l ue   t o   222.   T h e   r e s i s t a n c e   i n   b e t w e e n   w i pe r   w i t h   T e r m i n a l     A   a n d   B   c a n  b e   ob t a i n e d  i n  ( 3 )   a n d   ( 4 )   r e s pe c t i v e l y .     W n AB n WA R D R D R 256 256 ) (   (3)     W n AB n WB R D R D R 256 ) (   (4)     3. 4 .      A n a l o g  to   D i gi t al   C o n v e r s i o n   S i n c e   m i c r o c o n t r o l l e r s   o n l y   a b l e   t o   r e a d  t h e   di gi t a l   v a l ue ,   t h e   po t e n t i o m e t e r   v o l t a ge   n e e ds   t o   be   c o n v e r t e d  i n t o   di g i t a l   v a l ue   [11].   T h e   a m o unt   o f   s t e ps   a va i l a b l e   de t e r m i n e s   t h e   r e s o l ut i o n   o f  t h e   di gi t a l   po t e n t i o m e t e r .   T h e   d i gi t a l   po t e nt i o m e t e r  s t e p  i s   qui t e   s i m i l a r   t o   a n a l o g - to - di gi t a l   c o n v e r t e r   (A D C)  f o r   m i c r o c o n t r o l l e r s   [12 - 13] .   F o r   e xa m p l e ,   t h e   num b e r   o f   b i t s   fo r   di gi t a l   po t e nt i o m e t e r   M CP   4151  i s   8 - b i t s   r e s o l ut i o n.   T h e   8 - b i t s   r e s o l ut i o n  qu a n t i z a t i o n  l e v e l   f o r   t h e   po t e nt i o m e t e r  c a n  b e   c a l c ul a t e d   us i n g   i n  5 .       Q ua n t i z a t i o n   l e v e l ,   1 2 M N     (5)     T h us ,   t h e   m i c r o c o n t r o l l e r   v a l ue   r a nge   o n l y   v a l i d  f r o m   0  t o   1 024.   T h e   v o l t a ge   r e s o l ut i o n   o f   a n   A D C  e qua l s   t o   t h e   m a x i m um   s c a l e   v o l t a ge   di v i de d  by   t h e   s i z e   s t e ps   of   b i t s   n u m b e r .   S i n c e   m o s t   of   t h e   m i c r o c o n t r o l l e r s   h a v e   a   m a xi m u m   5  V   s uppl y ,   t h e   v a l ue   w i l l   be   f i xe d  a s   m a xi m u m   s c a l e   o r   r e f e r e n c e   vo l t a ge ,   V r e f   =   5   V .   V o l t a ge   r e s o l ut i o n   c a n  b e   de t e rm i n e   b y   us i n g  ( 6 ) .     V o l t a ge   r e s o l ut i o n,   N V Q r e f   (6)     T h e r e f o r e ,   t o   de t e rm i n e   t h e   di gi t a l   v o l t a ge   p r o duc e d  by   di g i t a l   po t e n t i o m e t e r s ,   ( 7 )   w i l l   b e   a ppl i e d   a f t e r   t h e   r e f e r e n c e   o r  i n pu t   v o l t a ge   o b t a i n e d .     D i gi t a l   o ut put ,   Q V D in   (7)     3. 5 .      D i gi ta l   P o te n ti o m e te r   S e tu p   T o   c o n s t r uc t   t h e   ha r dw a r e   s e t up,   t h e   f i r s t   s t e p  i s   t o   d e t e r m i n e   t h e   p i n s   l o c a t i o n   o f   di gi t a l   po t e n t i o m e t e r   t o   c o nn e c t   w i t h   p r e s c r i b e d  o ut put .   T h e   A r du i no   a n d  di g i t a l   po t e n t i o m e t e r   w i l l   b e   i n t e g r a t e d  b y   c o n n e c t i n g  b o t h   pi n s   i n   b e t w e e n   w i pe r ,   W   pi n   a n d  g r o u n d ,   G N D   t o   t h e   D B 9  pi n s   of   r e m o t e   c o n t r o l   pl a t f o r m ,   w h i c h  i s   T X   a n d   R X   pi n s   r e s pe c t i v e l y .   F i gu r e   6   i n d i c a t e s   t h e   i nt e g r a t i o n  b e t w e e n   A r dui n o   a n d  di g i t a l   po t e n t i o m e t e r   w i t h  t h e   o r i g i n a l   r e m o t e   pl a t f o r m .       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       D e v e l op   and   i m p l e m e nt at i on  o f   P C   bas e d  c ont r o l l e r   f or   hum anoi d   r obot …  ( H ai r ol   Ni z am   Mohd   Sh ah )   109       F i gu r e   6 .   I nt e g r a t e d  c i r c ui t   w i t h  r e m o t e   c o n t r o l   p l a t f o r m       4.   R ES U LTS   T o   v e r i fy   t h e   v a r i a b l e   po t e n t i o m e t e r ,   t hr e e   e xpe r i m e nt s   t h a t   ha v e   b e e n   c o n duc t e d  r e l a t e d  w i t h   di g i t a l   po t e n t i o m e t e r   a n d   v a ri a b l e   po t e n t i o m e t e r .       4. 1 .      D i gi ta l   an d   V a r i ab l e   P o te n ti o m e te r   fo r   V o l tag e   an d   C u r r e n t  V al u e   M e as u r e m e n ts   T h e   pa ra m e t e r   v a l ue s   o f   di gi t a l   a n d  v a r i a b l e   po t e n t i o m e t e r   c i r c ui t   de s i g n  h a v e   b e e n   m e a s u r e d  us i n g   a   m ul t i m e t e r   t o   ob t a i n   t h e   vo l t a ge   a n d  c u rr e nt   v a l ue .   By   u s i ng  a   b l ue   L E D   a s   a n   i ndi c a t o r ,   t h e   pr o c e s s   t o  m e a s u r e   t h e   v o l t a ge   a nd  c urr e n t   v a l ue   w i l l   b e   pr o c e e d e d.   T h e   a v e r a ge   m e a s u r e d  v a l ue   fo r   b o t h   pa r a m e t e r s   w i l l   b e   de t e r m i n e d  b a s e d  o n   t hr e e   r e pe t i t i o n   n u m b e r   o f  t e s t s .   T a b l e   1  a n d  T a b l e   2  gi v e s   t h e   da t a   c o l l e c t e d  fo r   m e a s u r i n g   v o l t a ge   a n d  c u rr e n t   f o r   d i gi t a l   l e v e l .       T a b l e   1 .   L E D   M e a s u r e d  f o r   D i gi t a l   P o t e n t i o m e t e r  L e v e l       (a )  V o l t a ge   (b )  Cu rr e nt       T a b l e   2 .   M e a s u r e d  f o r   V a r i a b l e   P o t e n t i o m e t e r   D i r e c t i o n       (a )  V o l t a ge   (b )  Cu rr e nt           Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 5 ,   N o .   1 ,  Ju ly   201 9   :     10 4   –   11 2   110   4. 2 .      D i gi ta l   P o te n ti o m e te r   L e v e l   D i r e c t i o n   In  t hi s   e xpe ri m e n t ,   a   b l ue   L E D   w i l l   b e   r e pl a c e d  t o   r e m o t e   c o n t r o l   a s   a n  i ndi c a t o r   t o   de t e r m i n e   t h e   di r e c t i o n   o f  h um a n o i d  r o b o t   b a s e d  o n   t h e   di gi t a l   po t e n t i o m e t e r   l e v e l .   T h e   vo l t a ge   a n d  c u rr e n t   o b t a i n e d  f r o m   t h e   di g i t a l   po t e n t i o m e t e r   l e v e l   w i l l   de t e rm i n e   t h e   r o b o t   di r e c t i o n   f r o m   t h e   L CD   r e m o t e   pl a t f o r m .   T a b l e   1  g i v e   t h e   da t a   f o r   v o l t a ge   a n d  c u rr e n t   m e a s u ri n g  v a l ue   f o r   di gi t a l   po t e n t i o m e t e r   l e v e l   r e s pe c t i ve l y .   T h e   L CD   r e m o t e   pl a t f o r m   i n d i c a t e s   t h e   d i r e c t i o n   b a s e d  o n  t h e   a rr o w   a t   t h e   s c r e e n .   T h us   t h e   ra n ge   o f   l e v e l   fo r   t h e   de s i r e d  d i r e c t i o n  i s   b a s e d  o n   t h e   d i gi t a l   po t e n t i o m e t e r   l e v e l   a s   s h o w n   i n   T a b l e   3 .   T h e r e f o r e ,   t h e   r a nge s   f o r   di g i t a l   l e v e l   i n   t e r m s   o f   di r e c t i o n  a r e   s t a t e d   a s :     F o r w a r d  ra n ge ;   160   <   D f o r w a r d   <   255   S t o p  ra n ge ;   50   <   D s t o p  <   150   B a c k w a r d   r a nge ;   0   <   D b a c kw a r d   <   50     In  T a b l e   2  s h o w   t ha t ,   t h e   m a xi m u m   v o l t a ge   a n d  c u rr e n t   o b t a i n  i s   2 . 82 7  V   a n d   8. 63  m A ,   w h i l e   t h e   m i ni m u m   v o l t a ge   a n d  c u rr e n t   o b t a i n   i s   0 . 34  V   a n d  0 . 86  m A   r e s pe c t i v e l y .   M e a n w h i l e   t h e   ra n ge   o f   v a l ue   fo r   b a c k w a r d  di r e c t i o n   c o un t s   f r o m   l e v e l   0  t o  50  w h e r e   t h e   ra n g e   o f  c ur r e n t   a n d  v o l t a ge   i s   f r o m   0. 86  m A   t o   1. 31   m A   a nd  0 . 34  V   t o   1. 45 4  V .   T h e   s t o p  c o n di t i o n   w a s   c o un t   f ro m   l e v e l   60  t o   150  w h i c h   o b t a i n e d  t h e   ra n ge   o f  c urr e n t   a nd  v o l t a ge   i s   1. 31  m A   t o   1. 82  m A   a n d  1 . 45  V   t o   2. 33  V .   F i na l l y ,   t h e   fo r w a r d  d i r e c t i o n   i n   l e v e l   160   t o   250,   t h e   r a nge   o f   c ur r e nt   a n d   v o l t a ge   i s   1 . 82   m A   t o   8. 63   m A   a n d   2 . 33   V   t o   2. 83   V   r e s pe c t i v e l y .     4. 3 .       T i m e   I n t e r v al   fo r   D i g i tal   P o te n ti o m e te r   D i r e c t i o n   T o   v e r i fy   t h e   r e l a t i o n   b e t w e e n   di gi t a l   po t e nt i o m e t e r   l e v e l s   w i t h   t h e   t i m e   i n t e r v a l ,   t h e   t i m e   i n t e r v a l   w h e r e   t h e   h u m a n o i d  r o b o t   r e a c h e s   t h e   de s t i n a t i o n   po i n t   w i t h  di f f e r e n t   l e n gt h  w i l l   b e   c o l l e c t e d  w i t hi n   ra n ge   0. 5 ,   07  a nd  1. 0  m e t e r   a t   e a c h   di g i t a l   po t e nt i o m e t e r   l e v e l .   T h e r e   a r e   t w o   t y pe s   of   di r e c t i o n   t ha t   ha s   b e e n   m e a s u r e d,   w h i c h   i s   f o r w a r d  a nd  b a c kw a r d  di r e c t i o n.   T h e   da t a   o b t a i n e d  a c c o r di n g  t o   t h e   r a nge   of   di gi t a l   l e v e l   t h a t   i ndi c a t e s   t h e   di r e c t i o n   o f   t h e   h u m a n o i d   r o bo t   i t s e l f .   T a b l e   3  t o   6  p r o v i de s   t h e   da t a   c o l l e c t e d  f o r   t i m e   i n t e r v a l   f o r   b o t h  di r e c t i o n s   a t   l e n gt h  0 . 5 ,   0 . 7   a nd   1 . 0   m e t e r   r e s pe c t i v e l y .       T a b l e   3 .   R e m o t e   Co n t r o l   M e a s u r e d   f o r   D i g i t a l   P o t e n t i o m e t e r  L e ve l       (a )  V o l t a ge   (b )  Cu rr e nt       T a b l e   4 .   D i gi t a l   P o t e nt i o m e t e r  L e v e l   w i t h   D i r e c t i o n         Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       D e v e l op   and   i m p l e m e nt at i on  o f   P C   bas e d  c ont r o l l e r   f or   hum anoi d   r obot …  ( H ai r ol   Ni z am   Mohd   Sh ah )   111   T a b l e   5 .   T i m e   I n t e r v a l   a t   L e n gt h  f o r   F o r w a r d         (a )  0. 5   m   (b )0. 7  m   (c )   1. 0   m       T a b l e   6 .   T i m e   I n t e r v a l   a t   L e n gt h  f o r   B a c kw a r d             5.   C O N C LU S I O N   A s   c o n c l us i o n,   t hi s   pa pe r   i nt r o duc e d  t h e   de v e l o p e d  a   di gi t a l   po t e n t i o m e t e r   c i r c ui t   b o a r d  t h a t   a b l e   t o  c o n t r o l   t h e   h u m a n o i d  r o b o t   m ov e m e n t   by   us i n g  i m pl e m e n t   t h e   di gi t a l   po t e n t i o m e t e r   f e a t u r e s   t o   t h e   c i r c ui t   bo a r d   i nt e gra t e d   w i t h  t h e   hum a n o i d  r o b o t   r e m o t e   c o n t r o l .   T h e   h u m a n o i d  r o b o t   a b l e   t o   m o ve   us i n g   P C  w i t h  fo ur   b a s i c   di r e c t i o n s   w hi c h   i s   f o r w a r d,   r e v e r s e ,   ri g h t   a n d  l e f t .   T h e   h a rdw a r e   i nt e g r a t i o n   w i l l   b e   t e s t e d  t o  v e r i fy   t h e   f un c t i o na l i t y   a n d  c o nn e c t i v i t y   w i t h  t h e   h u m a no i d  r o b o t   r e m o t e   c o n t r o l   w h e r e   i t s   e n a b l e   t o   c o m m uni c a t e   b e t w e e n   t h e   i nt e gra t e d  h a r dw a r e   a n d  t h e   h u m a n o i d  r e m o t e   c o n t r o l   t r a n s m i t t e r - r e c e i v e r .     In   a ddi t i o n ,   t h e   d a t a   o b t a i n e d  f r o m   t h e   r e s ul t   c a n   b e   us e d  t o   de t e r m i n e   t h e   v a l i d  d i r e c t i o n s   f o r   h u m a n o i d  r o b o t   w i t h   c l a s s i fy   t h e   ra n ge   f o r   v o l t a ge   a n d   c urr e nt   r e s pe c t i v e l y .         A C K N O WL ED G E M EN TS   T h e   a ut h o r s   a r e   gra t e f ul   f o r   t h e   s uppo rt   g r a nt e d  by   by   Ce n t e r   f o r   Ro bo t i c s   a n d  I n dus t ri a l   A ut o m a t i o n,   U n i v e r s i t i   T e kni ka l   M a l a y s i a   M e l a ka   (U T e M )  i n   c o n duc t i ng  t h i s   r e s e a r c h   t hr o ug h   gra nt   P J P / 2018/ F K E ( 4C)/ S 0 1605   a n d   M i ni s t r y   of   H i gh e r  E duc a t i o n.       R EF ER EN C ES   [ 1]   H .   H y un,   J .   P a r k ,   Y .   C ho ,   a nd  J .   W .   J e o n ,   “ P C   A ppl i c a t i o n  R e m o t e   C o nt r o l   v i a   M o bi l e   P ho ne , ”   pp.   229 0 – 22 94,   2010 .   [ 2]   W .   Q u  a nd  T .   Z hu ,   “ R e m o t e   c o nt r o l   o f   m o de l   c a r   by   us i ng   m o bi l e   t e c hno l o gy , ”   2011   I E E E   3r d  I nt .   C onf .   C om m un .   Sof t w .   N e t w or k s ,   pp .   188 – 191 ,   M a y   2011 .   [ 3]   B .   X i l i n   a n d  W .   M i n,   “ D e s i g n  o f   R e m o t e   C o nt r o l   S y s t e m   f o r   P C   B a s e d   o n  M C U , ”   20 12 .   [ 4]   Y .   K i m ,   “ D e s i g n  a nd  i m p l e m e nt a t i o n  o f   us e r - f r i e nd l y   r e m o t e   c o nt r o l l e r s   f o r   r e s c ue   r o bo t s   us e d  a t   f i r e   s i t e s , ”   2010   I E E E / R SJ   I n t .   C onf .   I n t e l l .   R ob ot .   Sy s t . ,   pp .   377 – 382 ,   O c t .   20 10.   [ 5]   W .   S ha o kun ,   X .   X i a o ,   a nd  Z .   H o ng w e i ,   “ T he   W i r e l e s s   R e m o t e   C o nt r o l   C a r   S y s t e m   B a s e d   o n  A R M 9, ”   2011   F i r s t   I nt .   C on f .   I ns t r um e nt at i on ,   M e as .   C om pu t .   C om m un.   C o nt r ol ,   pp .   8 87 – 89 0,   O c t .   20 11 .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 5 ,   N o .   1 ,  Ju ly   201 9   :     10 4   –   11 2   112   [ 6]   G .   M .   K e e ,   Z .   M .   Z a i n ,   a nd   R .   H .   S a l i m i n ,   “ D e s i g n  a n d  D e v e l o pm e nt   P I C - B a s e d  A ut o no m o us   R o bo t , ”   20 08  I E E E   C o nf .   R o bo t .   A ut o m .   M e c ha t r o ni c s ,   2 008 .   [ 7]   G .   L .   G .   L uo ,   “ W i r e l e s s   t r a ns m i s s i o n  o f   R S 232  i nt e r f a c e   s i g na l   ba s e d  o n  Z i g B e e , ”   A n t i - C oun t e r f e i t i ng  Se c ur .   I de nt i f .   C o m m un .   ( A S I D ) ,   2010   I nt .   C on f . ,   pp .   239 – 241 ,   2010 .   [ 8]   H .   A   K a s di r i n ,   M H   J a m a l udd i n ,   A .   Z a ki   A   a nd  H N M   S ha h ,   ” D e s i g n  a nd  D e v e l o pm e nt   o f   a   P C - B a s e d  W i r e l e s   C o nt r o l l e r   f o r   a   F l y i ng   R o bo t   A ppl i c a t i o ns ” ,  M al ay s i an  T e c hni c a l   U ni v e r s i t i e s   C onf e r e nc e   on  E ng i ne e r i ng  and   T e c hnol o gy ,   2009 .   [ 9]   H N M   S ha h ,   M Z A   R a s h i d  Z   K a m i s ,   M S M   A r a s ,   N M   A l i ,   F   W a s b a r i   a nd  M N F A   B a ka r ,  “ D e s i g n  a nd  D e v e l o p  a n   A ut o nom o us   U A V   A i r s hi p  f o r   I nd o o r   S ur v e i l l a nc e   a nd  M o ni t o r i n g   A ppl i c a t i o ns ” ,  J O I V :   In t e r nat i ona l   J ou r na l   on   I nf or m a t i c s   V i s ua l i z a t i on ,   2 ( 1 ) ,   pp .   1 - 7 ,   20 18 .   [ 10]   H N M   S ha h,   M Z A   R a s hi d,   M F   A bdo l l a h,   M N   K a m a r ud i n ,   K L   C how   a nd  Z   K a m i s ,  “ B i o m e t r i c   vo i c e   r e c o g ni t i o n  i n   s e c ur i t y   s y s t e m ” ,  I nd i a n  J our nal   o f   Sc i e nc e   and   T e c hn ol ogy ,   7( 2 ) ,   p p.   104 - 11 2 ,   20 14.   [ 11]   H N M   S ha h,   M Z A   R a s h i d  a nd  T Y   T a m ,   “ D e v e l o p  a nd  I m pl e m e n t a t i o n  o f   A ut o nom o us   V i s i o n  B a s e d  M o bi l e   R o bo t   F o l l o w i ng   H um a n ” ,  I n t e r na t i ona l   J ou r na l   of   A d v anc e d   Sc i e nc e   an d   T e c hno l og y ,   51 ,   pp .   81 - 91 ,   2 013 .   [ 12]   H N M   S ha h,   M Z A   R a s h i d  Z   K a m i s ,   M S M   A r a s ,   N M   A l i ,   F   W a s ba r i   a n d  T M M T   A nua r ,  “ S i g n  D e t e c t i o n  V i s i o n  B a s e d  M o bi l e   R o bo t   P l a t f o r m ” ,  I ndo ne s i a n  J our nal   o f   E l e c t r i c al   E ngi ne e r i ng  and  C om p ut e r   Sc i e nc e   ( I J E E C S) ,  7( 2 ) ,   pp .   524 - 53 2 ,   20 17.   [ 13]   H N M   S h a h ,   M Z A   R a s h i d ,   Z   K a m i s ,   M N   K a m a r ud i n ,   M F   A bdo l l a h   a nd   A   K ha m i s ,  “ I m pl e m e n t a t i o n  o f   O bj e c t   R e c og ni t i o n  B a s e d  o n  T y pe   o f   V e hi c l e   E nt e r i ng   M a i n  G a t e ” ,  I n d one s i an  J ou r na l   of   E l e c t r i c al   E ngi ne e r i ng  and   C om put e r   Sc i e nc e   ( I J E E C S) ,   3( 2 ) ,   p p.   45 8 - 467 ,   2 016 .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.