I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
20
20
,
pp
.
1221
~
1229
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
20
.i
3
.
pp
122
1
-
1229
1221
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
T
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
c
o
m
p
u
t
e
d
t
o
r
q
u
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
a
q
u
a
d
r
o
t
o
r
Y
o
u
s
s
ou
f
M
e
d
d
ah
i
1
,
K
.
Z
e
m
al
ac
h
e
M
e
gu
e
n
n
i
2
,
H
.
A
o
u
e
d
3
1
,
3
D
e
p
a
r
t
m
e
n
t
of
e
l
e
c
t
r
o
n
i
c
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
c
h
l
e
f
,
A
l
ge
ri
a
2
L
D
E
E
,
U
S
T
O
-
M
B
,
A
l
g
e
r
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
N
ov
7
,
20
19
R
e
v
i
s
e
d
A
pr
7
,
2020
A
c
c
e
pt
e
d
M
a
y
14,
20
20
T
hi
s
pa
p
e
r
w
o
r
k
f
o
c
us
e
d
o
n
t
he
s
t
udy
of
t
he
no
nl
i
n
e
a
r
c
o
m
put
e
d
t
o
r
q
ue
c
o
nt
r
o
l
of
a
qua
dr
o
t
o
r
he
l
i
c
o
pt
e
r
.
I
n
o
r
de
r
t
o
m
o
de
l
t
he
dy
na
m
i
c
of
t
he
v
e
hi
c
l
e
s
,
k
i
ne
m
a
t
i
c
s
a
nd
dy
na
m
i
c
s
m
o
de
l
i
ng
o
f
t
he
X
4
i
s
pr
e
s
e
n
t
e
d
.
E
u
l
e
r
a
ng
l
e
s
a
nd
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
us
e
d
i
n
t
he
f
o
r
m
ul
a
t
i
o
n
o
f
t
hi
s
m
o
de
l
a
nd
t
he
t
e
c
hni
que
o
f
C
o
m
put
e
d
T
o
r
q
ue
c
o
nt
r
o
l
i
s
i
n
t
r
o
duc
e
d.
I
n
t
he
s
e
c
o
nd
pa
r
t
o
f
t
he
pa
pe
r
,
w
e
de
v
e
l
o
p
a
m
e
t
ho
do
l
o
gy
of
c
o
nt
r
o
l
t
ha
t
a
l
l
o
w
s
t
he
qu
a
dr
o
t
o
r
t
o
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
a
pr
o
s
p
e
c
t
i
ng
m
i
s
s
i
o
n
o
f
a
n
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
,
a
s
t
h
e
f
o
l
l
ow
-
up
of
a
tr
a
j
e
c
t
o
r
y
b
y
t
he
s
i
m
ul
a
t
i
o
n.
R
e
s
u
l
t
s
s
ho
w
t
ha
t
C
o
m
put
e
d
T
o
r
que
c
o
nt
r
o
l
m
e
t
ho
d
i
s
s
u
i
t
a
b
l
e
f
o
r
X
4.
Ke
y
w
or
d
s
:
M
o
de
l
i
n
g
N
o
n
l
i
n
e
a
r
PD
-
CT
C
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
Q
ua
d
r
o
t
o
r
U
A
V
s
C
opy
r
i
gh
t
©
20
20
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
Y
o
us
s
o
u
f
M
e
dda
hi
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
,
C
hl
e
f
,
A
l
ge
ri
a
.
E
m
a
i
l
:
y
o
uc
e
f
-
a
ut
o
m
a
t
i
que
@
h
o
t
m
a
i
l
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
M
o
r
e
r
e
c
e
n
t
l
y
,
h
u
m
a
n
s
h
a
v
e
s
e
e
n
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
i
e
s
o
f
r
o
bo
t
i
c
s
e
xpa
n
d
t
o
t
h
e
f
l
i
g
h
t
c
o
n
t
r
o
l
o
f
bo
t
h
c
o
m
m
e
r
c
i
a
l
a
nd
m
i
l
i
t
a
r
y
v
e
h
i
c
l
e
s
.
T
hi
s
s
h
i
f
t
ha
s
e
v
e
n
b
e
gun
t
o
i
n
c
l
ude
hi
g
h
l
y
a
gi
l
e
a
n
d
l
o
w
-
c
o
s
t
m
i
n
i
a
t
u
r
e
U
n
m
a
nn
e
d
A
e
ri
a
l
V
e
h
i
c
l
e
s
.
T
h
e
r
e
i
s
c
urr
e
n
t
l
y
gr
e
a
t
i
nt
e
r
e
s
t
i
n
t
h
e
a
r
e
a
o
f
qua
dr
o
t
o
r
U
A
V
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
c
l
udi
ng
s
e
a
r
c
h
a
nd
r
e
s
c
ue
,
s
ur
v
e
i
l
l
a
n
c
e
,
t
r
a
f
f
i
c
m
o
n
i
t
o
r
i
n
g
,
f
i
r
e
de
t
e
c
t
i
o
n
[1
-
3
].
T
h
e
m
a
i
n
a
dv
a
nt
a
ge
o
f
qua
dr
o
t
o
r
v
e
h
i
c
l
e
s
i
s
t
ha
t
t
h
e
y
c
a
n
pe
r
f
o
r
m
a
n
y
m
a
n
e
uv
e
r
i
n
m
a
n
y
di
r
e
c
t
i
o
n
s
w
i
t
h
e
qua
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
r
e
fo
r
e
,
qua
d
r
o
t
o
r
s
a
r
e
w
e
l
l
s
ui
t
e
d
f
o
r
m
i
s
s
i
o
n
r
e
qui
ri
n
g
o
pe
r
a
t
i
o
n
i
n
t
i
g
ht
l
o
c
a
t
i
o
n
s
s
uc
h
a
s
f
l
y
i
n
g
i
ndo
o
r
s
a
n
d
c
l
o
s
e
t
o
o
bj
e
c
t
s
i
n
w
h
i
c
h
t
u
rni
n
g
a
r
o
u
n
d
i
s
n
o
t
po
s
s
i
b
l
e
o
r
v
e
r
y
da
nge
r
o
us
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
a
qua
dr
o
t
o
r
i
s
t
h
e
p
r
i
n
c
i
p
a
l
l
y
pr
ob
l
e
m
be
c
a
u
s
e
t
h
e
n
o
nl
i
n
e
a
r
b
e
ha
v
i
o
r
of
q
ua
dr
o
t
o
r
s
r
e
qui
r
e
s
a
n
a
dv
a
n
c
e
d
s
t
a
b
i
l
i
z
i
n
g
.
T
h
e
m
o
de
l
i
n
g
o
f
X4
t
o
a
c
c
o
un
t
f
o
r
v
a
r
i
o
us
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
w
h
i
c
h
a
f
fe
c
t
s
t
h
e
d
y
n
a
m
i
c
o
f
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r.
U
n
l
i
ke
t
o
t
h
e
t
e
rr
e
s
t
r
i
a
l
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
s
,
w
h
e
n
t
h
e
m
o
de
l
c
a
n
b
e
l
i
m
i
t
e
d
t
o
ki
n
e
m
a
t
i
c
pa
r
t
.
i
n
o
r
de
r
t
o
c
o
un
t
e
r
f
o
r
g
r
a
v
i
t
y
e
ffe
c
t
s
,
f
r
i
c
t
i
o
n
s
due
t
o
t
h
e
a
e
r
o
dy
n
a
m
i
c
t
o
rque
s
,
d
r
a
g
f
o
r
c
e
s
a
n
d
g
y
r
o
s
c
o
pi
c
e
ff
e
c
t
s
(
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
de
ri
v
e
d
f
r
o
m
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
)
,
w
e
n
e
e
d
a
dy
n
a
m
i
c
s
m
o
de
l
f
o
r
s
i
m
p
l
i
fy
i
n
g
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
t
a
rt
e
gi
e
s
[4
,
5
].
T
h
e
r
e
ha
v
e
be
e
n
a
n
um
b
e
r
o
f
pa
pe
r
s
de
a
l
i
n
g
w
i
t
h
v
a
r
i
o
us
p
r
o
b
l
e
m
s
i
nh
e
r
e
n
t
t
o
t
h
e
e
xpl
o
i
t
a
t
i
o
n
o
f
qua
d
r
o
t
o
r
s
.
F
o
r
e
xa
m
pl
e
,
dy
n
a
m
i
c
m
o
de
l
i
n
g
i
s
s
ue
s
w
e
r
e
a
ddr
e
s
s
e
d
i
n
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
[
6
,
7
]
w
h
e
r
e
a
s
,
n
o
nl
i
n
e
a
r
c
o
n
t
r
o
l
l
a
w
s
,
s
uc
h
a
s
f
e
e
d
b
a
c
k
l
i
n
e
a
ri
z
a
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
,
v
i
s
ua
l
c
o
n
t
r
o
l
,
b
a
c
ks
t
e
ppi
n
g
c
o
nt
r
o
l
a
n
d
s
l
i
di
n
g
-
m
o
de
c
o
n
t
r
o
l
w
e
r
e
s
t
u
di
e
d
i
n
m
a
n
y
pa
pe
r
s
s
uc
h
a
s
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
[
8
-
1
9
].
S
e
l
f
-
T
u
n
e
d
F
u
z
z
y
In
f
e
r
e
n
c
e
S
y
s
t
e
m
(S
T
F
IS
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
t
h
e
X
S
F
(X
4
S
t
a
t
i
o
nn
a
r
y
F
l
y
e
r
)
w
a
s
t
h
e
s
u
b
j
e
c
t
of
t
h
e
m
a
i
n
i
de
a
de
v
e
l
o
p
e
d
i
n
[20,
21]
.
S
l
i
di
ng
m
o
de
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
a
l
t
i
t
ude
a
n
d
a
t
t
i
t
ude
s
t
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
qua
dr
o
t
o
r
U
A
V
w
i
t
h
e
xt
e
rn
a
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
pr
e
s
e
nt
e
d
by
[22].
In
[23]
,
a
c
o
m
b
i
na
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
m
put
e
d
-
t
o
r
que
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
nd
a
da
p
t
i
v
e
f
uz
z
y
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
f
e
e
d
f
o
r
w
a
r
d
c
o
m
pe
n
s
a
t
o
r
i
s
us
e
d
f
o
r
t
h
e
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
t
r
a
c
ki
n
g
c
o
nt
r
o
l
o
f
un
c
e
r
t
a
i
n
u
nde
r
w
a
t
e
r
v
e
h
i
c
l
e
i
s
de
ve
l
o
pe
d
a
n
d
A
t
t
i
t
u
de
a
nd
a
l
t
i
t
u
de
c
o
nt
r
o
l
o
f
qua
d
r
o
t
o
r
by
di
s
c
r
e
t
e
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
a
nd
no
n
-
l
i
ne
a
r
m
o
de
l
p
r
e
d
i
c
t
i
v
e
c
o
nt
r
o
l
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
[
24]
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
1
2
2
1
-
1
2
2
9
1222
In
t
hi
s
pa
pe
r
,
t
h
e
c
o
m
pl
e
t
e
m
o
de
l
(ki
n
e
m
a
t
i
c
a
n
d
dy
n
a
m
i
c
)
of
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
h
e
l
i
c
o
pt
e
r
i
s
p
r
e
s
e
nt
e
d,
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
N
e
w
t
o
n
-
E
ul
e
r
a
pp
r
o
a
c
h
w
i
t
h
a
na
l
y
s
i
s
of
gr
a
v
i
t
y
,
a
e
r
o
d
y
n
a
m
i
c
s
,
d
a
m
pi
ng
a
nd
t
hrus
t
.
T
hi
s
m
o
de
l
i
s
de
ve
l
o
pi
n
g
by
[2,
4,
2
5]
.
T
h
e
m
a
i
n
o
b
j
e
c
t
i
v
e
of
t
h
i
s
a
rt
i
c
l
e
i
s
t
h
e
s
y
n
t
h
e
s
i
s
of
s
t
a
b
i
l
i
z
i
ng
c
o
n
t
r
o
l
l
a
w
s
i
n
t
e
rm
s
of
t
r
a
n
s
l
a
t
i
o
n
a
n
d
o
ri
e
nt
a
t
i
o
n
fo
r
t
h
e
X
4.
It
’s
a
v
e
h
i
c
l
e
h
a
s
t
h
e
di
f
f
i
c
ul
t
y
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
b
e
c
a
us
e
i
t
s
c
o
m
pl
e
x,
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
dy
n
a
m
i
c
s
,
m
ul
t
i
v
a
ri
a
b
l
e
,
o
f
c
o
upl
e
d
n
a
t
ur
e
,
p
a
r
t
i
c
ul
a
rl
y
i
n
i
t
s
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
nd
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
t
o
t
h
e
e
xt
e
rn
a
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
.
T
h
e
P
D
-
CT
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
pr
o
po
s
e
d
t
o
s
o
l
v
e
t
h
i
s
p
r
o
b
l
e
m
(c
o
n
t
r
o
l
).
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gy
i
s
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
de
c
o
m
p
o
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
o
r
i
g
i
n
a
l
s
y
s
t
e
m
i
nt
o
t
w
o
s
u
b
s
y
s
t
e
m
s
:
t
h
e
f
i
r
s
t
c
o
n
c
e
r
n
s
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
c
o
nt
r
o
l
w
h
i
l
e
t
h
e
s
e
c
o
n
d
i
s
t
o
c
o
n
t
r
o
l
o
ri
e
nt
a
t
i
o
n
a
nd
t
h
e
v
e
l
o
c
i
t
y
.
T
h
e
qu
a
d
r
o
t
o
r
i
s
c
o
m
po
s
e
d
o
f
fo
ur
r
o
t
o
r
s
i
n
a
c
r
o
s
s
c
o
n
f
i
gura
t
i
o
n,
t
hi
s
c
r
o
s
s
s
t
ruc
t
u
r
e
i
s
qui
t
e
t
hi
n
a
n
d
l
i
g
h
t
,
w
h
i
c
h
w
i
l
l
g
ua
ra
n
t
e
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
by
e
n
s
uri
n
g
t
h
e
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
l
i
n
ks
f
o
r
t
h
e
m
o
t
o
r
s
,
f
o
r
r
e
a
s
o
n
s
t
o
s
i
m
pl
i
fy
i
n
g
t
h
e
m
o
de
l
;
t
h
e
a
xe
s
of
pr
o
pe
l
l
e
r
s
a
r
e
f
i
xe
d
i
n
pa
r
a
l
l
e
l
a
n
d
e
a
c
h
pr
o
pe
l
l
e
r
i
s
c
o
m
b
i
n
e
d
w
i
t
h
a
m
o
t
o
r
,
t
h
e
s
e
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
s
w
i
l
l
h
e
l
p
us
t
o
m
a
n
e
uv
e
r
t
h
e
qu
a
dr
o
t
o
r
j
us
t
b
y
v
a
r
y
i
n
g
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
pr
o
pe
l
l
e
r
s
.
T
h
e
m
o
s
t
i
m
po
r
t
a
n
t
t
h
i
ng
i
n
t
hi
s
c
o
n
f
i
gura
t
i
o
n
t
ha
t
t
h
e
p
a
i
r
f
r
o
n
t
-
r
e
a
r
p
r
o
pe
l
l
e
r
s
r
o
t
a
t
e
c
o
un
t
e
r
c
l
o
c
k
w
i
s
e
w
h
i
l
e
t
h
e
l
e
f
t
-
ri
g
ht
o
n
e
r
o
t
a
t
e
s
c
l
o
c
k
w
i
s
e
t
ha
t
r
e
m
ov
e
s
t
h
e
n
e
e
d
f
o
r
a
t
a
i
l
r
o
t
o
r
(
n
e
e
de
d
i
n
t
h
e
c
l
a
s
s
i
c
h
e
l
i
c
o
pt
e
r
),
i
n
t
h
e
h
o
v
e
r
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
,
a
l
l
t
h
e
p
r
o
pe
l
l
e
r
s
m
us
t
ha
v
e
t
h
e
s
a
m
e
s
pe
e
d.
I
n
F
i
gu
r
e
1
a
b
l
o
c
k
di
a
g
ra
m
o
f
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
s
t
ruc
t
u
r
e
i
s
p
r
e
s
e
nt
e
d
i
n
b
l
a
c
k,
t
he
f
i
xe
d
-
bo
d
y
B
-
f
r
a
m
e
i
s
s
h
o
w
n
i
n
g
r
e
e
n
a
nd
i
n
b
l
ue
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
t
h
e
a
ngul
a
r
s
pe
e
d
o
f
t
h
e
p
r
o
pe
l
l
e
r
s
.
i
n
a
ddi
t
i
o
n
t
o
t
h
e
n
a
m
e
o
f
t
h
e
v
e
l
oc
i
t
y
v
a
r
i
a
b
l
e
,
f
o
r
e
a
c
h
p
r
o
pe
l
l
e
r
,
t
w
o
a
rr
o
w
s
a
r
e
d
r
a
w
n:
t
h
e
c
ur
v
e
d
o
n
e
r
e
pre
s
e
n
t
s
t
h
e
di
r
e
c
t
i
o
n
o
f
r
o
t
a
t
i
o
n
a
n
d
t
h
e
s
e
c
o
n
d
re
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
v
e
l
o
c
i
t
y
.
In
o
r
de
r
t
o
pe
r
f
o
r
m
a
s
t
a
t
i
o
na
r
y
f
l
i
ght
(
h
o
v
e
r
i
n
g)
,
t
h
e
pr
o
pe
l
l
e
r
s
m
us
t
r
o
t
a
t
e
a
t
t
h
e
s
a
m
e
s
pe
e
d
f
o
r
c
o
unt
e
ri
n
g
t
h
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
due
t
o
t
h
e
g
ra
v
i
t
y
,
a
s
de
pi
c
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
1
.
T
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
i
s
e
qui
ppe
d
j
us
t
w
i
t
h
f
o
ur
r
o
t
o
r
s
s
o
fo
r
c
o
n
t
ro
l
l
i
n
g
t
h
e
e
n
gi
n
e
,
w
e
ha
v
e
t
o
c
h
o
o
s
e
a
n
u
m
b
e
r
o
f
f
r
e
e
do
m
s
t
h
a
t
c
o
rr
e
s
po
n
d
t
o
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
a
c
t
ua
t
o
r
s
s
o
f
o
r
o
ur
c
a
s
e
w
e
w
e
r
e
c
h
o
o
s
e
3
dgr
e
e
s
o
f
f
r
e
e
do
m
w
h
i
c
h
a
r
e
r
o
l
l
a
n
gl
e
,
p
i
t
c
h
a
n
g
l
e
,
y
a
w
a
n
gl
e
.
T
he
qua
dr
o
t
o
r
c
a
n
pe
r
f
o
r
m
f
o
ur
b
a
s
i
c
m
ov
e
m
e
n
t
s
w
h
i
c
h
a
l
l
o
w
t
hi
s
e
n
gi
n
e
t
o
r
e
a
c
h
a
c
e
r
t
a
i
n
a
l
t
i
t
ude
(t
a
r
ge
t
s
);
t
h
e
pri
n
c
i
p
a
l
m
o
v
e
m
e
n
t
s
a
r
e
de
s
c
r
i
b
e
d:
T
hr
o
t
t
l
e
(U
1):
t
hi
s
c
o
m
m
a
nd
i
s
p
r
o
v
i
de
d
by
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
(o
r
de
c
r
e
a
s
i
n
g)
a
l
l
t
h
e
p
r
o
pe
l
l
e
r
s
pe
e
ds
b
y
t
h
e
s
a
m
e
a
m
o
u
n
t
s
l
i
ke
i
n
F
i
gu
r
e
2
,
w
h
e
r
e
i
s
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
pr
o
pe
l
l
e
r
s
.
i
t
l
e
a
ds
t
o
a
v
e
r
t
i
c
a
l
f
o
r
c
e
w
h
i
c
h
ra
i
s
e
s
o
r
l
o
w
e
r
s
t
h
e
qu
a
d
r
o
t
o
r,
t
h
e
a
m
o
u
n
t
m
us
t
b
e
t
oo
s
m
a
l
l
b
e
c
a
us
e
t
h
e
m
o
de
l
w
o
ul
d
e
v
e
n
t
ua
l
l
y
i
n
f
l
ue
n
c
e
d
by
s
t
r
o
ng
n
o
n
l
i
n
e
a
ri
t
i
e
s
o
r
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
s
.
Ro
l
l
(U
2):
t
hi
s
c
o
m
m
a
n
d
i
s
p
r
o
v
i
de
d
by
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
(o
r
d
e
c
r
e
a
s
i
n
g)
t
h
e
l
e
f
t
p
r
o
pe
l
l
e
r
s
pe
e
d
a
n
d
i
n
v
e
r
s
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
r
i
g
h
t
o
n
e
.
It
de
a
l
s
w
i
t
h
t
h
e
t
o
r
que
a
ro
un
d
t
h
e
a
x
i
s
.
T
h
e
a
m
o
u
n
t
s
a
n
d
i
n
t
h
e
F
i
gu
r
e
3
m
us
t
b
e
e
qua
l
s
fo
r
t
h
e
s
a
m
e
r
e
a
s
o
n
s
m
e
nt
i
o
n
e
d
a
bo
ve
a
n
d
a
l
s
o
t
o
m
a
i
n
t
a
i
n
t
h
e
v
e
r
t
i
c
a
l
t
hr
us
t
un
c
ha
n
ge
d.
P
i
t
c
h
(U
3):
t
hi
s
c
o
m
m
a
n
d
i
s
s
i
m
i
l
a
r
t
o
t
h
e
r
o
l
l
a
n
d
i
s
p
r
o
v
i
de
d
by
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
(o
r
de
c
r
e
a
s
i
ng)
t
h
e
r
e
a
r
pr
o
pe
l
l
e
r
s
pe
e
d
a
n
d
i
n
v
e
r
s
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
f
r
o
n
t
o
n
e
.
i
t
l
e
a
ds
t
o
a
t
o
rque
a
r
o
u
n
d
t
h
e
a
xi
s
.
T
h
e
po
s
i
t
i
v
e
a
m
o
u
n
t
s
a
n
d
a
r
e
c
h
o
s
e
n
t
o
m
a
i
n
t
a
i
n
t
h
e
v
e
r
t
i
c
a
l
t
hr
us
t
u
n
c
ha
n
ge
d
a
n
d
c
a
n
’
t
b
e
t
o
o
l
a
r
ge
a
s
i
n
F
i
gu
r
e
4
.
F
i
g
u
r
e
1
.
S
i
m
p
l
i
f
i
e
d
qu
a
d
r
o
t
o
r
F
i
g
u
r
e
2
.
T
hr
o
t
t
l
e
m
o
v
e
m
e
n
t
.
F
i
gu
r
e
3
.
R
o
l
l
m
o
ve
m
e
n
t
F
i
gu
r
e
4
. P
i
t
c
h
m
o
v
e
m
e
n
t
Y
a
w
(
U
4):
t
hi
s
c
o
m
m
a
n
d
i
s
p
r
o
v
i
de
d
by
i
n
c
r
e
a
s
i
ng
(o
r
de
c
r
e
a
s
i
ng)
t
h
e
f
r
o
n
t
-
r
e
a
r
p
r
o
pe
l
l
e
r
s
s
pe
e
d
a
n
d
t
h
e
i
n
v
e
r
s
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
l
e
f
t
-
ri
g
ht
p
a
i
r.
i
t
l
e
a
ds
t
o
a
t
o
r
que
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
a
xi
s
,
h
e
n
c
e
t
h
e
f
r
o
n
t
-
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
he
no
nl
i
ne
ar
c
om
p
ut
e
d
t
or
qu
e
c
ont
r
o
l
of
a
q
uadr
ot
or
(
Y
ous
s
ouf
M
e
dda
hi
)
1223
r
e
a
r
c
o
upl
e
r
o
t
a
t
e
c
o
unt
e
r
c
l
o
c
kw
i
s
e
a
n
d
t
h
e
l
e
f
t
-
r
i
g
h
t
o
n
e
r
o
t
a
t
e
c
l
o
c
kw
i
s
e
.
T
h
e
s
a
m
e
t
e
c
hni
c
f
o
r
a
n
d
t
h
a
t
a
r
e
c
h
o
s
e
n
t
o
m
a
i
nt
a
i
n
t
h
e
v
e
r
t
i
c
a
l
t
hrus
t
u
n
c
ha
nge
d
a
n
d
t
h
e
y
c
a
n
’t
b
e
t
o
o
l
a
r
ge
a
s
s
h
o
w
n
i
n
t
h
e
F
i
gu
r
e
5.
F
i
gu
r
e
5
.
Y
a
w
m
o
v
e
m
e
n
t
2.
Q
U
A
D
R
O
T
O
R
M
O
D
ELI
N
G
In
t
h
i
s
s
e
c
t
i
o
n
,
w
e
w
i
l
l
de
s
c
r
i
b
e
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
s
a
n
d
c
oo
r
di
na
t
e
s
y
s
t
e
m
s
w
h
i
c
h
w
i
l
l
s
e
r
v
e
d
t
o
e
xt
ra
c
t
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
s
a
n
d
o
ri
e
nt
a
t
i
o
n
s
o
f
qua
dr
o
t
o
r.
A
t
r
a
n
s
f
o
rm
a
t
i
o
n
m
a
t
r
i
x
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
e
c
oo
r
di
n
a
t
e
s
y
s
t
e
m
s
i
s
de
v
e
l
o
p
e
d
fo
r
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
r
e
a
s
o
n
s
:
-
N
e
w
t
o
n
'
s
e
qua
t
i
o
n
s
o
f
m
o
t
i
o
n
a
r
e
gi
v
e
n
i
n
t
h
e
b
o
d
y
c
oo
r
di
na
t
e
f
ra
m
e
.
-
A
e
r
o
dy
n
a
m
i
c
s
f
o
r
c
e
s
a
n
d
t
o
r
q
ue
s
a
r
e
a
pp
l
i
e
d
i
n
t
h
e
e
a
rt
h
f
ra
m
e
.
U
n
l
i
ke
G
P
S
w
h
i
c
h
i
s
us
e
d
t
o
m
e
a
s
u
r
e
po
s
i
t
i
o
n
,
g
r
o
und
s
pe
e
d
a
n
d
c
o
ur
s
e
a
n
g
l
e
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
e
a
rt
h
f
ra
m
e
,
t
h
e
o
n
-
b
o
a
r
d
s
e
n
s
o
r
s
l
i
ke
a
c
c
e
l
e
r
o
m
e
t
e
r
s
a
n
d
g
y
r
o
s
c
o
pe
s
a
r
e
us
e
d
f
o
r
ga
t
h
e
r
i
ng
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
bo
d
y
f
r
a
m
e
.
f
o
r
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
pl
a
n
i
f
i
c
a
t
i
o
n
m
i
s
s
i
o
n
s
,
a
l
l
t
h
e
c
o
l
l
e
c
t
e
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
h
a
v
e
t
o
be
e
n
t
ra
n
s
f
o
r
m
e
d
i
n
t
h
e
i
n
e
r
t
i
a
l
f
ra
m
e
.
T
o
s
w
i
t
c
h
f
r
o
m
o
n
e
c
oo
r
di
na
t
e
f
r
a
m
e
t
o
a
n
o
t
h
e
r,
t
w
o
b
a
s
i
c
o
p
e
r
a
t
i
o
n
s
a
r
e
pe
r
f
o
r
m
e
d:
r
o
t
a
t
i
o
n
s
a
nd
t
r
a
n
s
l
a
t
i
o
n
s
.
A
s
de
s
c
r
i
b
e
d
i
n
[2
-
4
]
t
h
e
de
t
a
i
l
s
of
d
y
n
a
m
i
c
m
o
de
l
of
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
w
i
l
l
n
o
t
b
e
di
s
c
us
s
e
d
i
n
t
hi
s
pa
pe
r
a
g
a
i
n.
f
o
r
r
e
a
s
o
n
s
c
i
t
e
d
pr
e
v
i
o
us
l
y
,
w
e
w
i
l
l
c
o
n
s
i
de
r
t
w
o
f
r
a
m
e
s
;
e
a
rt
h
f
ra
m
e
a
n
d
a
b
o
d
y
f
r
a
m
e
w
h
o
s
e
o
r
i
gi
n
i
s
i
n
t
h
e
c
e
n
t
e
r
o
f
m
a
s
s
of
o
ur
e
ngi
n
e
,
s
e
e
F
i
gu
r
e
1.
T
h
e
a
t
t
i
t
ude
v
e
c
t
o
r
of
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
i
s
gi
v
e
n
by
t
h
e
r
o
l
l
,
pi
t
c
h
a
n
d
y
a
w
a
n
gl
e
s
,
f
o
r
m
i
ng
t
h
e
v
e
c
t
o
r
=
(
,
,
)
h
o
w
e
ve
r
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
i
n
t
h
e
i
n
e
rt
i
a
l
f
r
a
m
e
i
s
gi
v
e
n
by
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
v
e
c
t
o
r
=
(
,
,
)
.
Co
n
s
e
r
v
a
t
i
o
n
o
f
m
o
m
e
nt
um
a
nd
a
n
gu
l
a
r
m
o
m
e
n
t
um
l
a
w
s
a
r
e
us
e
d
t
o
e
xt
ra
c
t
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
m
o
de
l
of
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
,
c
o
n
s
i
de
r
i
ng
t
h
e
a
p
pl
i
e
d
f
o
r
c
e
s
a
n
d
t
o
r
que
s
i
n
t
o
a
c
c
o
un
t
[4
,
26
]
.
T
h
e
t
hr
us
t
f
o
r
c
e
ge
n
e
ra
t
e
d
b
y
ro
t
o
r
,
=
1,
2
,
3,
4
i
s
=
∗
2
w
i
t
h
t
h
e
t
hrus
t
f
a
c
t
o
r
a
n
d
t
h
e
r
o
t
o
r
s
pe
e
d
,
a
n
d
t
h
e
l
a
w
of
c
o
n
s
e
r
v
a
t
i
o
n
o
f
m
om
e
nt
um
y
i
e
l
ds
;
̇
=
.
(
0
0
1
)
−
(
)
.
∑
2
(
0
0
1
)
4
=
1
(1)
H
e
r
e
i
n
,
(
)
i
s
a
s
ui
t
a
b
l
e
r
o
t
a
t
i
o
n
m
a
t
r
i
x
a
nd
i
s
t
h
e
m
a
s
s
o
f
qua
dr
o
t
o
r.
W
i
t
h
t
h
e
i
n
e
r
t
i
a
m
a
t
r
i
x
(a
pu
r
e
di
a
go
na
l
m
a
t
ri
x
w
i
t
h
t
h
e
i
n
e
r
t
i
a
s
,
a
n
d
o
n
t
h
e
m
a
i
n
di
a
go
na
l
)
,
t
h
e
r
o
t
o
r
i
n
e
r
t
i
a
,
t
h
e
v
e
c
t
o
r
of
t
h
e
t
o
rque
a
ppl
i
e
d
t
o
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
’
s
b
o
d
y
a
n
d
t
h
e
v
e
c
t
o
r
o
f
t
he
g
y
r
o
s
c
o
pi
c
t
o
r
que
s
o
f
t
h
e
r
o
t
o
r
s
,
t
h
e
l
a
w
of
c
o
n
s
e
r
v
a
t
i
o
n
o
f
a
n
g
ul
a
r
m
o
m
e
nt
u
m
y
i
e
l
ds
:
̇
=
−
(
̇
×
̇
)
−
+
(2)
T
h
e
v
e
c
t
o
r
i
s
de
f
i
n
e
d
a
s
;
=
(
(
2
2
−
4
2
)
(
1
2
−
3
2
)
(
1
2
−
2
2
+
3
2
−
4
2
)
)
(3)
W
i
t
h
t
h
e
d
ra
g
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
a
n
d
t
h
e
l
e
n
g
t
h
o
f
t
h
e
l
e
v
e
r
.
T
h
e
gy
r
o
s
c
o
pi
c
t
o
r
que
s
c
a
us
e
d
by
r
o
t
a
t
i
o
n
s
of
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
w
i
t
h
r
o
t
a
t
i
ng
r
o
t
o
r
s
a
r
e
:
=
(
̇
×
(
0
0
1
)
)
.
(
1
−
2
+
3
−
4
)
(4)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
1
2
2
1
-
1
2
2
9
1224
T
h
e
f
o
ur
r
o
t
a
t
i
o
na
l
v
e
l
o
c
i
t
i
e
s
of
t
h
e
r
o
t
o
r
s
a
r
e
t
h
e
r
e
a
l
i
n
p
ut
v
a
r
i
a
b
l
e
s
of
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
,
b
ut
f
o
r
a
s
i
m
pl
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
de
l
,
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
s
ub
s
t
i
t
u
t
e
i
nput
v
a
ri
a
b
l
e
s
a
r
e
de
f
i
n
e
d:
(5)
D
e
f
i
n
i
n
g:
=
(
1
,
2
,
3
,
4
)
a
n
d
(
1
−
2
+
3
−
4
)
=
(
)
a
nd
i
nt
r
o
duc
i
n
g
t
h
e
v
e
c
t
o
r
o
f
s
t
a
t
e
v
a
r
i
a
b
l
e
s
:
=
(
̇
,
̇
,
̇
,
,
,
,
̇
,
̇
,
̇
)
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
o
f
(1)
u
nt
i
l
(5)
y
i
e
l
ds
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
s
t
a
t
e
v
a
r
i
a
b
l
e
m
o
de
l
:
(6)
H
e
r
e
i
n
,
w
e
us
e
t
h
e
a
b
b
r
e
v
i
a
t
i
o
n
s
1
=
(
−
)
,
2
=
(
−
)
a
n
d
3
=
(
−
)
,
i
n
o
r
de
r
t
o
s
t
ud
y
t
h
e
d
y
n
a
m
i
c
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
a
3D
O
F
m
o
de
l
i
s
de
s
i
g
n
e
d
i
n
M
a
t
l
a
b
a
nd
t
h
e
o
pe
n
l
o
o
p
r
e
s
po
n
s
e
i
s
s
h
o
w
n
i
n
t
h
e
F
i
gu
r
e
6.
F
i
gu
r
e
6
.
O
pe
n
l
o
o
p
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
F
r
o
m
t
h
e
F
i
gu
r
e
6
w
e
s
e
e
t
ha
t
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
u
n
s
t
a
b
l
e
a
n
d
di
v
e
r
ge
s
t
o
t
h
e
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
t
h
a
t
i
s
i
n
t
r
o
duc
e
d
t
o
c
o
un
t
e
r
b
a
l
a
n
c
e
t
h
e
pr
o
b
l
e
m
of
gi
m
b
a
l
l
o
c
k
(t
h
e
a
n
g
l
e
s
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
m
us
t
b
e
l
i
m
i
t
e
d
t
o
90de
gr
e
e
s
i
n
o
r
de
r
t
o
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
he
no
nl
i
ne
ar
c
om
p
ut
e
d
t
or
qu
e
c
ont
r
o
l
of
a
q
uadr
ot
or
(
Y
ous
s
ouf
M
e
dda
hi
)
1225
ke
e
p
t
h
e
m
o
de
l
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
l
).
T
h
e
s
e
e
qua
t
i
o
n
s
a
r
e
us
e
d
t
o
w
e
l
l
de
s
c
r
i
b
i
n
g
t
h
e
a
e
r
o
d
y
n
a
m
i
c
v
e
h
i
c
l
e
s
t
udy
,
b
e
c
a
us
e
of
t
h
e
po
s
s
i
b
i
l
i
t
y
o
f
fo
r
m
ul
a
t
i
n
g
t
h
e
m
f
r
o
m
t
ri
m
m
e
d
a
e
r
o
dy
n
a
m
i
c
da
t
a
a
n
d
s
i
m
pl
e
a
ut
o
pi
l
o
t
de
s
i
g
n
s
.
N
e
ve
r
t
h
e
l
e
s
s
,
t
h
e
y
gi
ve
a
r
e
a
l
i
s
t
i
c
pi
c
t
u
r
e
of
t
h
e
t
r
a
n
s
l
a
t
i
o
n
a
l
a
n
d
r
o
t
a
t
i
o
n
a
l
dy
n
a
m
i
c
s
unl
e
s
s
l
a
r
ge
a
n
gl
e
s
a
n
d
c
r
o
s
s
-
c
o
upl
i
n
g
e
f
f
e
c
t
s
do
m
i
na
t
e
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
.
3.
C
O
N
TR
O
L
I
N
V
ES
TI
G
A
TI
O
N
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
f
v
e
h
i
c
l
e
ha
s
t
h
e
t
a
s
k
o
f
s
t
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
de
s
i
r
e
d
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
(a
t
t
i
t
ude
).
I
n
o
r
de
r
t
o
a
c
hi
e
v
e
a
n
d
m
a
i
n
t
a
i
n
a
de
s
i
r
e
d
a
n
g
l
e
o
r
i
e
nt
a
t
i
o
n.
I
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
w
e
w
i
l
l
di
s
c
us
s
t
h
e
a
b
i
l
i
t
y
of
P
D
-
CT
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
s
t
a
b
i
l
i
z
e
t
h
e
a
t
t
i
t
ude
o
f
qua
d
r
o
t
o
r,
f
i
r
s
t
w
e
n
e
e
d
t
o
de
c
o
m
po
s
e
t
h
e
s
t
a
t
e
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
a
nd
t
a
ke
j
us
t
t
h
e
t
hr
e
e
a
ngl
e
s
o
f
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
(
,
,
)
.
T
h
e
P
D
-
C
T
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
a
pp
l
i
e
d
t
o
a
n
o
nl
i
n
e
a
r
s
y
s
t
e
m
s
s
o
f
o
r
t
h
i
s
r
e
a
s
o
n
i
s
n
o
t
t
o
l
i
n
e
a
r
i
z
e
o
ur
s
y
s
t
e
m
,
w
e
c
h
o
o
s
e
t
o
t
a
ke
s
o
m
e
a
s
s
um
pt
i
o
n
s
t
ha
t
c
a
n
h
e
l
p
us
t
o
e
a
s
i
l
y
m
a
ni
pul
a
t
e
t
h
e
o
ri
e
nt
a
t
i
o
n
a
nd
a
ppl
i
e
d
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
f
i
r
s
t
,
t
h
e
gy
r
o
s
c
o
pi
c
e
ff
e
c
t
i
s
n
e
gl
e
c
t
e
d
b
e
c
a
us
e
t
h
e
r
o
t
o
r
i
n
e
r
t
i
a
i
s
v
e
r
y
s
m
a
l
l
w
i
t
h
r
e
l
a
t
i
v
e
t
o
t
h
e
qu
a
d
r
o
t
o
r
i
n
e
rt
i
a
,
t
h
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
qua
d
r
o
t
o
r
i
s
f
ul
l
y
s
y
m
m
e
t
ri
c
a
n
d
t
h
e
i
n
e
rt
i
a
m
a
t
r
i
x
i
s
di
a
go
n
a
l
b
e
c
a
us
e
t
h
e
c
o
upl
e
d
i
n
e
rt
i
a
b
e
t
w
e
e
n
a
xi
s
i
s
ve
r
y
l
ow
w
i
t
h
r
e
l
a
t
i
v
e
t
o
t
h
e
i
n
e
rt
i
a
o
f
e
a
c
h
a
xi
s
,
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
7
.
F
i
g
u
r
e
7
.
PD
-
C
T
C
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
qu
a
d
r
o
t
o
r
T
h
e
c
o
m
put
e
d
t
o
r
que
a
l
go
r
i
t
h
m
t
o
de
ve
l
o
p
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
a
l
l
o
w
i
n
g
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
o
f
o
l
l
ow
t
h
e
de
s
i
r
e
d
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
.
W
e
c
o
n
s
i
de
r
t
h
e
t
ra
c
ki
n
g
e
rr
o
r
:
=
−
(7)
V
r
:
i
s
t
h
e
de
s
i
r
e
d
v
e
l
o
c
i
t
y
.
It
s
de
r
i
v
a
t
i
v
e
i
s
c
o
m
put
e
d
a
s
:
̇
=
̇
−
̇
(8)
T
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
f
e
e
db
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
l
a
w
t
h
a
t
gu
a
ra
n
t
e
e
s
t
r
a
c
ki
n
g
o
f
de
s
i
r
e
d
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
.
S
e
l
e
c
t
i
n
g
P
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
p
l
us
de
r
i
v
a
t
i
v
e
(P
D
)
f
e
e
d
b
a
c
k
fo
r
U
(t
)
r
e
s
ul
t
s
i
n
t
h
e
P
D
-
co
m
put
e
d
t
o
r
que
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
[7]
,
t
h
e
f
i
n
a
l
c
o
nt
r
o
l
i
s
:
1
=
(
̈
−
1
−
2
̇
−
)
4
5
(9)
a
n
d
t
h
e
r
e
s
ul
t
i
n
g
l
i
n
e
a
r
e
rr
o
r
dy
n
a
m
i
c
s
a
r
e
:
(
̈
−
1
−
2
̇
)
=
0
(10)
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
l
i
n
e
a
r
s
y
s
t
e
m
t
h
e
o
r
y
,
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
o
f
t
h
e
t
ra
c
k
i
n
g
e
rr
o
r
t
o
z
e
r
o
i
s
gua
ra
nt
e
e
d:
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
1
2
2
1
-
1
2
2
9
1226
{
2
=
(
̈
4
−
4
1
4
7
−
4
2
̇
4
−
8
9
1
−
(
)
8
)
3
=
(
̈
5
−
5
1
5
−
5
2
̇
5
−
7
9
2
−
(
)
7
)
4
=
(
̈
6
−
6
1
6
−
6
2
̇
6
−
7
8
3
)
5
=
(
[
−
1
(
̈
−
1
−
2
̇
)
+
4
6
]
4
6
)
4
=
(
[
−
1
(
̈
−
1
−
2
̇
)
−
4
6
]
6
5
)
(11)
w
h
e
r
e
K
X1
,
K
X2
,
K
Y1
,
K
Y2
,
K
Z1
a
nd
K
Z2
a
r
e
t
h
e
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
s
e
n
s
u
r
i
ng
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
po
s
i
t
i
v
e
c
o
n
s
t
a
n
t
s
.
W
h
e
r
e
:
i
s
t
h
e
a
rm
l
e
n
g
t
h
o
f
qua
dr
o
t
o
r,
(
2
,
3
,
4
)
a
r
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
,
(
,
,
)a
r
e
t
h
e
m
o
m
e
n
t
s
o
f
i
n
e
r
t
i
a
o
f
qua
dr
o
t
o
r
a
n
d
(
̈
,
̈
,
̈
)
a
r
e
a
n
gu
l
a
r
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
f
o
ur
r
o
t
o
r
s
a
r
e
c
o
upl
e
d
t
w
o
by
t
w
o
i
n
o
r
de
r
t
o
c
o
un
t
e
r
b
a
l
a
n
c
e
t
h
e
gy
r
o
s
c
o
pi
c
e
ffe
c
t
s
o
f
r
o
m
t
h
e
F
i
gu
r
e
7
w
e
c
a
n
s
e
e
t
h
a
t
t
h
e
r
e
a
r
e
t
w
o
p
w
m
m
o
t
o
r
s
w
h
i
c
h
b
e
ga
n
po
s
i
t
i
v
e
a
n
d
a
t
t
e
n
u
a
t
e
u
nt
i
l
t
h
e
y
v
a
n
i
s
h
a
n
d
t
h
e
t
w
o
o
t
h
e
r
s
b
e
ga
n
n
e
g
a
t
i
v
e
a
n
d
a
ri
s
e
u
n
t
i
l
t
h
e
y
v
a
n
i
s
h
t
hi
s
i
n
d
i
c
a
t
e
t
ha
t
t
h
e
s
e
t
w
o
m
o
t
o
r
s
m
us
t
r
o
t
a
t
e
i
n
o
ppos
i
t
e
w
i
t
h
t
h
e
t
w
o
o
t
h
e
r
s
f
o
r
t
h
e
r
e
a
s
o
n
m
e
nt
i
o
n
e
d
a
b
o
ve
.
4.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
R
ES
U
LTS
T
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
de
s
i
gn
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
,
r
e
pe
t
i
t
i
v
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
t
e
s
t
s
w
e
r
e
pe
r
fo
r
m
e
d
v
i
a
n
u
m
e
ri
c
a
l
s
i
m
ul
a
t
i
o
n.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
w
a
s
s
i
m
ul
a
t
e
d
us
i
ng
t
h
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
t
e
p
R
un
ge
-
K
ut
t
a
i
nt
e
g
r
a
t
o
r
i
n
M
A
T
L
A
B
.
T
h
e
a
i
r
s
hi
p
i
s
t
e
s
t
e
d
i
n
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
i
n
o
r
de
r
t
o
v
a
l
i
d
a
t
e
m
o
t
i
o
n
pl
a
nni
n
g
a
l
go
r
i
t
h
m
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
Co
m
put
e
d
T
o
r
que
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
F
i
gu
r
e
s
8
a
n
d
1
0
s
h
o
w
t
h
e
t
ra
c
ki
n
g
o
f
de
s
i
r
e
d
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
by
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
e
d
o
n
e
a
nd
t
h
e
e
v
o
l
ut
i
o
n
o
f
t
h
e
X
4
-
f
l
y
e
r
a
nd
i
t
s
s
t
a
b
i
l
i
s
a
t
i
o
n
i
n
3D
d
i
s
pl
a
c
e
m
e
n
t
f
o
r
t
h
e
t
h
e
s
t
r
a
i
g
h
t
c
i
r
c
l
e
a
n
d
c
o
n
i
c
a
l
t
ra
j
e
c
t
o
r
i
e
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
o
f
P
D
-
CT
C
c
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
a
c
c
u
r
a
t
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
a
n
d
w
i
t
h
o
ut
e
xt
e
rna
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
a
n
d
t
o
c
o
n
f
i
rm
t
h
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
of
pr
o
po
s
e
d
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
t
r
a
c
k
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d.
A
s
i
l
l
us
t
ra
t
e
d
i
n
t
h
e
a
b
ove
f
i
gur
e
s
,
t
h
e
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
t
o
t
h
e
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
i
s
g
ua
r
a
nt
e
e
d
a
f
t
e
r
a
t
ra
n
s
i
e
n
t
b
e
ha
v
i
o
r
.
I
t
c
a
n
b
e
ob
s
e
r
ve
d
t
ha
t
t
h
e
X
4
pl
a
t
f
o
r
m
t
e
n
d
s
t
o
t
h
e
t
a
rge
t
po
i
nt
p
r
e
c
i
s
e
l
y
,
w
h
i
c
h
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
s
t
h
a
t
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
pp
r
o
a
c
h
s
uc
c
e
e
ds
i
n
s
t
a
t
i
o
n
ke
e
pi
n
g
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
t
h
e
X
4
-
f
l
y
e
r
p
l
a
t
f
o
r
m
w
i
t
h
m
i
n
i
m
u
m
e
n
e
r
gy
(s
e
e
F
i
g
ur
e
9
).
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
w
i
t
h
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
h
e
l
i
c
o
pt
e
r
s
t
a
r
t
i
n
g
w
i
t
h
i
n
i
t
i
a
l
c
o
n
d
i
t
i
o
n
di
f
f
e
r
e
n
t
f
r
o
m
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
(s
e
e
F
i
g
ur
e
1
1
).
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
i
s
t
e
c
hn
i
que
a
r
e
d
i
s
c
us
s
e
d
a
nd
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
p
r
e
s
e
nt
e
d
i
n
[22,
23
].
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
e
d
t
h
a
t
t
h
e
qu
a
d
r
o
t
o
r
U
A
V
c
a
n
b
e
s
t
a
b
i
l
i
z
e
d
a
t
t
h
e
de
s
i
r
e
d
w
i
t
h
m
i
ni
m
u
m
e
n
e
r
gy
i
n
c
o
n
t
r
o
l
e
ffo
r
t
.
P
D
-
C
T
C
i
n
t
hi
s
p
a
pe
r
ha
s
s
h
o
w
n
b
e
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
X
4.
F
i
g
u
r
e
8
.
R
e
s
ul
t
o
f
po
s
i
t
i
o
n
t
ra
j
e
c
t
o
r
i
e
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
he
no
nl
i
ne
ar
c
om
p
ut
e
d
t
or
qu
e
c
ont
r
o
l
of
a
q
uadr
ot
or
(
Y
ous
s
ouf
M
e
dda
hi
)
1227
F
i
gu
r
e
9
.
R
e
s
ul
t
s
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
F
i
g
u
r
e
1
0
.
R
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
c
o
n
i
c
a
l
t
r
a
j
e
c
t
o
r
i
e
s
F
i
gu
r
e
11
.
R
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
c
o
n
i
c
a
l
t
ra
j
e
c
t
o
r
i
e
s
w
i
t
h
i
ni
t
i
a
l
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
1
2
2
1
-
1
2
2
9
1228
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
c
o
m
put
e
d
t
o
r
q
ue
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
a
qua
d
r
o
t
o
r
i
s
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d
i
n
t
hi
s
p
a
pe
r
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
t
h
e
X
4
c
a
n
s
t
a
b
i
l
i
z
e
a
t
t
h
e
de
s
i
r
e
d
w
i
t
h
m
i
n
i
m
u
m
e
n
e
r
gy
i
n
c
o
n
t
r
o
l
e
ffo
r
t
.
F
u
r
t
h
e
r
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
i
o
n
s
a
r
e
u
n
de
r
go
i
n
g
o
n
r
o
b
us
t
c
ont
r
o
l
l
e
r
s
t
ha
t
w
o
ul
d
b
e
a
b
l
e
c
o
m
pe
n
s
a
t
e
n
o
i
s
e
e
ffe
c
t
s
a
n
d
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
m
i
s
m
a
t
c
h
,
t
o
b
e
a
f
t
e
r
w
a
r
ds
i
m
pl
e
m
e
nt
e
d
o
n
a
r
e
a
l
t
i
m
e
e
xpe
ri
m
e
n
t
a
l
s
e
t
up
.
O
b
s
t
a
c
l
e
s
a
v
o
i
da
n
c
e
a
nd
f
l
y
i
n
g
m
ul
t
i
-
d
r
o
n
e
a
r
e
a
l
s
o
e
n
v
i
s
a
ge
d
i
n
a
r
e
l
a
t
e
d
r
e
s
e
a
r
c
h
w
o
r
k.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
S
.
M
c
G
i
l
v
r
a
y
,
A
.
T
a
y
e
bi
,
“
A
t
t
i
t
ude
S
t
a
bi
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
a
V
T
O
L
Q
ua
d
r
o
t
o
r
A
i
r
c
r
a
f
t
,
”
I
E
E
E
T
r
ans
on
c
on
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
t
e
c
hno
l
og
y
,
V
o
l
.
1
4,
pp
.
5
62
-
571
,
2006
[
2]
S
.
B
o
ua
bd
a
l
l
a
h,
R
.
S
i
e
g
w
a
r
t
,
“
B
a
c
k
s
t
e
pp
i
ng
and
Sl
i
d
i
ng
m
o
de
T
e
c
hni
que
s
A
pp
l
i
e
d
t
o
a
n
I
ndoo
r
M
i
c
r
o
Q
uadr
o
t
o
r
,
”
I
n
P
r
o
c
.
o
f
t
he
I
E
E
E
I
nt
e
r
C
o
nf
o
n
R
o
bo
t
i
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
,
p
p.
22
47
225
2,
20
05.
[
3]
L
.
B
e
j
i
K
.
M
.
Z
e
m
a
l
a
c
he
a
n
d
H
.
M
a
r
r
e
f
,
”
C
o
nt
r
o
l
o
f
a
n
unde
r
-
a
c
t
ua
t
e
d
s
y
s
t
e
m
:
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
t
o
a
f
o
ur
r
o
t
o
r
s
r
o
t
o
r
c
r
a
f
t
,
”
I
E
E
E
I
n
t
e
r
C
o
nf
on
R
o
bo
t
i
c
s
and
B
i
om
i
m
e
t
i
c
s
,
pp
.
404
–
40
9,
20
05
.
[
4]
P
.
C
a
s
t
i
l
l
o
,
A
.
D
z
ul
,
R
.
L
oz
a
no
,
”
R
e
a
l
-
t
i
m
e
s
t
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
t
r
a
c
ki
ng
of
a
f
o
ur
-
r
o
t
o
r
m
i
ni
r
o
t
o
r
c
r
a
f
t
”
.
I
E
E
E
T
r
an
s
.
O
n
C
on
t
r
ol
Sy
s
t
e
m
s
T
e
c
hno
l
og
y
,
V
o
l
.
12
,
N
o
.
4,
J
ul
y
2004
,
pp
.
5
10
-
516
,
2
004
.
[
5]
H
.
V
o
o
s
.
“
N
on
l
i
ne
ar
C
on
t
r
ol
of
a
Q
ua
dr
o
t
or
M
i
c
r
o
-
U
A
V
u
s
i
n
g
F
e
e
dbac
k
-
L
i
ne
ar
i
z
a
t
i
o
n
,
”
I
n
P
r
o
c
.
o
f
t
he
I
E
E
E
I
nt
e
r
C
o
nf
o
n
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
(
I
C
M
200
9)
,
M
a
l
a
g
a
,
S
pa
i
n,
20
09
.
[
6]
P
.
M
c
K
e
r
r
o
w
,
“
M
ode
l
i
ng
t
he
D
r
agan
f
l
y
e
r
f
o
r
-
r
ot
or
he
l
i
c
o
pt
e
r
”
,
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
2004
I
E
E
E
I
nt
e
r
.
C
o
nf
.
o
n
R
o
b.
&
A
ut
o
m
a
t
i
o
n,
N
e
w
O
r
l
e
a
n
s
,
L
A
,
2004
,
pp.
3
596
-
360
1.
[
7]
S
.
B
o
ua
bda
l
l
a
h
,
P
.
M
u
r
r
i
e
r
i
,
a
nd
R
.
S
i
e
g
w
a
r
t
,
“
D
e
s
i
g
n
and
C
ont
r
ol
o
f
an
I
ndo
or
M
i
c
r
o
Q
u
adr
ot
o
r
”
,
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
2
004
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
R
o
bo
t
i
c
s
&
A
ut
o
m
a
t
i
o
n,
N
e
w
O
r
l
e
a
n
s
,
L
A
,
2004
,
pp.
4
393
-
439
8.
[
8]
H
.
B
o
ua
di
,
M
.
B
o
uc
ho
uc
ha
a
nd
M
.
T
a
d
j
i
ne
,
“
S
l
i
di
ng
M
o
de
C
o
nt
r
o
l
ba
s
e
d
o
n
B
a
c
ks
t
e
ppi
ng
A
ppr
o
a
c
h
f
o
r
a
n
U
A
V
T
y
pe
-
Q
ua
dr
o
t
o
r
”
,
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
A
ppl
i
e
d
M
a
t
he
m
at
i
c
s
a
n
d
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
s
,
V
o
l
.
4
N
o
.
1
,
200
8.
[
9]
J
.
C
o
l
o
r
a
do
,
A
.
B
a
r
r
i
e
n
t
o
s
,
A
.
M
a
r
t
i
ne
z
,
B
.
L
a
f
a
v
e
r
g
e
s
,
a
nd
J
.
V
a
l
e
nt
e
,
“
M
i
n
i
-
quad
r
o
t
or
A
t
t
i
t
ude
C
ont
r
ol
ba
s
e
d
on
H
y
br
i
d
B
ac
k
s
t
e
ppi
n
g
and
F
r
e
ne
t
-
Se
r
r
e
t
T
he
or
y
”
,
I
E
E
E
,
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
R
o
b
o
t
i
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
(
I
C
R
A
)
,
201
0.
[
10]
Z
a
c
ha
r
y
T
.
D
y
de
k,
A
nur
a
d
ha
M
.
A
nna
s
w
a
m
y
a
nd
E
ug
e
ne
L
a
v
r
e
t
s
k
y
,
“
A
da
pt
i
v
e
C
o
nt
r
o
l
o
f
Q
ua
dr
o
t
o
r
U
A
V
s
i
n
t
h
e
P
r
e
s
e
nc
e
o
f
A
c
t
ua
t
o
r
U
nc
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
”
,
A
m
e
r
i
c
a
n
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
A
e
r
o
na
ut
i
c
s
a
nd
A
s
t
r
o
na
u
t
i
c
s
(
A
I
A
A
)
,
A
t
l
a
n
t
a
,
G
e
o
r
g
i
a
,
A
pr
i
l
2010
.
[
11]
Z
ho
u
F
a
ng
,
Z
h
a
ng
Z
hi
,
L
i
a
ng
J
u
n
a
nd
W
a
ng
J
i
a
n
,
“
F
e
e
dbac
k
L
i
ne
ar
i
z
at
i
o
n
an
d
C
on
t
i
nuou
s
S
l
i
di
ng
M
ode
C
on
t
r
ol
f
or
a
Q
uad
r
o
t
or
U
A
V
”
,
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
2
7t
h
C
h
i
ne
s
e
C
o
nt
r
o
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
J
ul
y
,
K
unm
i
ng
,
Y
u
nna
n
,
C
h
i
na
,
2008
.
[
12]
D
o
ng
B
i
n
L
e
e
,
T
i
m
o
t
hy
C
.
B
ur
g
,
D
a
r
r
e
n
M
.
D
a
w
s
o
n,
D
u
l
e
S
hu
,
B
i
n
X
i
a
n
a
nd
E
nv
e
r
T
a
t
l
i
c
i
o
g
l
u
,
“
R
o
bus
t
T
r
a
c
ki
ng
C
o
nt
r
o
l
o
f
a
n
U
nde
r
a
c
t
u
a
t
e
d
Q
ua
dr
o
t
o
r
A
e
r
i
a
l
-
R
o
bo
t
B
a
s
e
d
o
n
a
P
a
r
a
m
e
t
r
i
c
U
nc
e
r
t
a
i
n
M
o
de
l
”
,
C
l
e
m
s
o
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
C
R
B
,
T
e
c
hni
c
a
l
r
e
po
r
t
,
2
009
.
[
13]
D
a
e
w
o
n
L
e
e
,
H
.
J
i
n
K
i
m
,
a
nd
S
ha
nka
r
S
a
s
t
r
y
,
“
F
e
e
dba
c
k
L
i
ne
a
r
i
z
a
t
i
o
n
v
s
.
A
da
p
t
i
v
e
S
l
i
di
ng
M
o
de
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
a
Q
ua
dr
o
t
o
r
H
e
l
i
c
o
pt
e
r
”
,
I
nt
e
r
n
at
i
ona
l
J
o
ur
na
l
of
C
o
nt
r
ol
,
A
u
t
om
a
t
i
o
n,
and
S
y
s
t
e
m
s
,
V
o
l
.
7,
N
.
3
,
pp
41
9
–
42
8,
20
09.
[
14]
A
l
a
e
ddi
n
B
a
n
i
M
i
l
hi
m
,
Y
o
um
i
n
Z
h
a
ng
a
nd
C
a
m
i
l
l
e
-
A
l
a
i
n
R
a
bb
a
t
h,
“
G
a
i
n
S
c
he
du
l
i
ng
B
a
s
e
d
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
F
a
ul
t
T
o
l
e
r
a
nt
C
o
n
t
r
o
l
o
f
a
Q
ua
d
-
R
o
t
o
r
U
A
V
”
,
A
m
e
r
i
c
a
n
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
A
e
r
o
na
ut
i
c
s
a
nd
A
s
t
r
o
na
ut
i
c
s
(
A
I
A
A
)
,
A
t
l
a
nt
a
,
G
e
o
r
g
i
a
,
20
-
22
A
pr
i
l
2
010
.
[
15]
A
l
e
xi
s
K
.
N
i
ko
l
a
ko
po
ul
o
s
,
G
.
T
z
e
s
,
“
C
on
s
t
r
a
i
ne
d
op
t
i
m
a
l
a
t
t
i
t
u
de
c
ont
r
ol
o
f
a
q
uad
r
ot
or
he
l
i
c
o
pt
e
r
s
ubj
e
c
t
t
o
w
i
nd
-
gu
s
t
s
:
E
x
pe
r
i
m
e
nt
a
l
s
t
udi
e
s
”
,
A
m
e
r
i
c
a
n
C
o
nt
r
o
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
(
A
C
C
)
,
201
0,
pp
4
451
-
445
5.
[
16]
G
ui
l
he
r
m
e
V
.
R
a
f
f
o
,
M
a
nue
l
G
.
O
r
t
e
g
a
a
a
nd
F
r
a
nc
i
s
c
o
R
.
R
ubi
o
,
“
A
n
i
nt
e
gr
a
l
pr
e
di
c
t
i
v
e
/
n
onl
i
ne
ar
H
c
ont
r
o
l
s
t
r
uc
t
ur
e
f
or
a
qu
adr
ot
or
he
l
i
c
op
t
e
r
”
,
A
ut
o
m
a
t
i
c
a
,
V
o
l
.
46,
N
.
1
,
J
a
nua
r
y
2010
,
pp
29
-
39
.
[
17]
K
.
Z
e
m
a
l
a
c
he
M
e
g
ue
n
ni
,
A
bde
l
ha
m
i
d
D
r
i
f
,
M
.
T
a
ha
r
,
R
y
a
dh
H
a
dj
M
o
khne
c
he
,
L
.
M
o
s
t
e
f
a
i
a
nd
M
.
R
.
B
e
nh
a
dr
i
a
“
F
uz
z
y
I
nt
e
g
r
a
l
S
l
i
di
ng
M
o
de
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
n
A
ut
o
no
m
o
us
H
e
l
i
c
o
pt
e
r
”
,
J
ou
r
na
l
o
f
C
y
be
r
ne
t
i
c
s
and
I
n
f
or
m
a
t
i
c
s
(
J
C
I
)
,
p
p.
13
-
27
,
V
o
l
.
13
,
2012
.
[
18]
K
.
Z
e
m
a
l
a
c
he
M
e
g
ue
nn
i
,
M
.
T
a
ha
r
,
M
.
B
e
nha
d
r
i
a
a
n
d
Y
.
B
e
s
t
a
o
ui
,
“
I
nt
e
g
r
a
l
B
a
c
ks
t
e
pp
i
ng
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
n
A
ut
o
nom
o
us
H
e
l
i
c
o
pt
e
r
”
,
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
R
e
v
i
e
w
of
A
e
r
os
p
ac
e
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
I
R
E
A
SE
)
,
V
o
l
.
3
,
N
.
5
,
O
c
t
o
be
r
201
0,
pp.
25
7
-
267.
[
19]
Z
o
ngy
u
Z
uo
,
M
i
ng
Z
hu
a
nd
Z
e
w
e
i
Z
he
ng
,
“
T
r
a
j
e
c
t
o
r
y
T
r
a
c
ki
ng
C
o
nt
r
o
l
o
f
a
Q
ua
dr
o
t
o
r
U
nm
a
nne
d
M
i
n
i
-
H
e
l
i
c
o
pt
e
r
”
,
4
8t
h
A
I
A
A
A
e
r
o
s
pa
c
e
S
c
i
e
nc
e
s
M
e
e
t
i
ng
I
nc
l
udi
n
g
t
he
N
e
w
H
o
r
i
z
o
ns
F
o
r
um
a
nd
A
e
r
o
s
pa
c
e
E
xpo
s
i
t
i
o
n,
O
r
l
a
n
do
,
F
l
o
r
i
d
a
,
J
a
nu
a
r
y
2010
.
[
20]
K
.
M
.
Z
e
m
a
l
a
c
he
,
L
.
B
e
j
i
a
nd
H
.
M
a
a
r
e
f
,
“
T
w
o
I
ne
r
t
i
a
l
M
o
de
l
s
o
f
X
4
-
F
l
y
e
r
s
D
y
na
m
i
c
s
,
M
o
t
i
o
n
P
l
a
nn
i
ng
a
nd
C
o
nt
r
o
l
”
,
J
ou
r
na
l
of
t
he
I
n
t
e
gr
a
t
e
d
C
om
put
e
r
-
A
i
de
d
E
ngi
ne
e
r
i
ng
(
I
C
A
E
)
,
V
o
l
.
14
,
N
.
2
,
J
a
nua
r
y
2007,
P
P
.
107
–
119.
[
21]
K
.
M
.
Z
e
m
a
l
a
c
he
a
nd
H
.
M
a
a
r
e
f
,
“
C
o
nt
r
o
l
l
i
ng
a
dr
o
ne
:
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
be
t
w
e
e
n
a
ba
s
e
d
m
o
de
l
m
e
t
ho
d
a
nd
a
f
uz
z
y
i
nf
e
r
e
nc
e
s
y
s
t
e
m
”
,
J
o
ur
n
a
l
o
f
A
ppl
i
e
d
S
o
f
t
C
o
m
put
i
ng
,
V
o
l
.
9
,
N
2
,
2009
,
pp.
5
53
-
562
.
[
22]
N
oo
r
di
n1
,
M
.
A
.
M
.
B
a
s
r
i
2
,
Z
.
M
o
ha
m
e
d,
“
S
l
i
d
i
ng
m
o
de
c
ont
r
o
l
f
o
r
a
l
t
i
t
ude
a
nd
a
t
t
i
t
ud
e
s
t
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
qua
d
r
o
t
o
r
U
A
V
w
i
t
h
e
xt
e
r
na
l
d
i
s
t
u
r
ba
nc
e
”
,
I
J
E
E
I
,
V
o
l
.
7
,
N
o
.
2
,
J
u
ne
2
019
,
pp
.
203
~
210
.
[
23]
Y
ua
n
C
h
e
n
,
K
a
ng
l
i
ng
W
a
ng
a
n
d
W
e
i
C
he
n,
“
A
da
pt
i
v
e
f
uz
z
y
de
pt
h
c
o
nt
r
o
l
w
i
t
h
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
f
e
e
df
o
r
w
a
r
d
c
om
pe
ns
a
t
o
r
f
o
r
a
ut
o
no
m
o
us
unde
r
w
a
t
e
r
v
e
h
i
c
l
e
s
”
,
A
d
v
an
c
e
s
i
n
M
e
c
han
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
20
19,
V
o
l
.
1
1(
3
)
1
–
12
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
he
no
nl
i
ne
ar
c
om
p
ut
e
d
t
or
qu
e
c
ont
r
o
l
of
a
q
uadr
ot
or
(
Y
ous
s
ouf
M
e
dda
hi
)
1229
[
24]
H
.
S
.
K
ha
n
a
nd
M
.
B
.
K
a
dr
i
,
“
A
t
t
i
t
ude
and
a
l
t
i
t
ude
c
on
t
r
ol
of
qu
adr
o
t
or
by
d
i
s
c
r
e
t
e
P
I
D
c
on
t
r
o
l
an
d
non
-
l
i
ne
ar
m
ode
l
p
r
e
di
c
t
i
v
e
c
o
nt
r
ol
,
”
20
15
I
nt
.
C
o
nf
.
I
nf
.
C
o
m
m
un.
T
e
c
hno
l
.
,
pp.
1
–
11,
2
015
.
[
25]
S
.
L
.
W
a
s
l
a
n
de
r
,
G
.
M
.
H
o
f
f
m
a
nn,
S
.
J
.
J
ung
,
a
nd
C
.
J
.
T
o
m
l
i
n
,”
M
u
l
t
i
-
age
nt
q
uad
r
ot
or
t
e
s
t
be
d
c
on
t
r
o
l
de
s
i
gn
:
i
nt
e
gr
al
s
l
i
d
i
ng
m
o
de
v
s
r
e
i
n
f
o
r
c
e
m
e
nt
l
e
ar
n
i
ng
,
”
I
E
E
E
/
R
S
J
I
nt
e
r
C
o
nf
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
R
o
bo
t
s
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
(
I
R
O
S
2005
)
,
20
05.
[
26]
T
.
I
.
F
o
s
s
e
n
,
G
u
i
d
a
nc
e
a
nd
C
o
nt
r
o
l
o
f
O
c
e
a
n
V
e
hi
c
l
e
s
J
o
hn
W
i
l
e
y
S
o
ns
L
t
d,
C
h
i
c
he
s
t
e
r
,
(
1994
)
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
M
e
d
da
h
i
Y
o
us
s
o
uf
w
a
s
bo
r
n
i
n
198
6,
r
e
c
e
i
v
e
d
t
h
e
M
a
s
t
e
r
D
e
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
s
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
o
f
O
r
a
n
M
-
B
(
U
S
T
O
)
,
A
l
g
e
r
i
a
,
i
n
20
09
a
nd
r
e
c
e
i
v
e
d
t
h
e
P
hD
f
r
o
m
U
S
T
O
-
M
B
,
i
n
20
15
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ude
no
nl
i
ne
a
r
c
o
nt
r
o
l
o
f
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
s
y
s
t
e
m
s
,
r
o
bo
t
i
c
s
,
a
nd
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
a
na
l
y
s
i
s
a
nd
de
s
i
g
n
t
o
o
l
s
f
o
r
unde
r
-
a
c
t
ua
t
e
d
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
t
o
a
e
r
o
s
pa
c
e
v
e
hi
c
l
e
s
.
K
a
dda
Z
e
m
a
l
a
c
he
M
e
g
ue
nn
i
r
e
c
e
i
v
e
d
t
he
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
D
e
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
s
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
of
O
r
a
n
M
-
B
(
U
S
T
O
)
,
A
l
ge
r
i
a
,
i
n
1998
,
M
a
s
t
e
r
D
e
g
r
e
e
f
r
o
m
U
S
T
O
i
n
20
01
a
nd
r
e
c
e
i
v
e
d
t
h
e
P
hD
f
r
o
m
E
v
r
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
F
r
a
nc
e
,
i
n
20
06
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
no
nl
i
ne
a
r
c
o
nt
r
o
l
o
f
m
e
c
ha
ni
c
a
l
s
y
s
t
e
m
s
,
r
o
bo
t
i
c
s
,
a
n
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
a
na
l
y
s
i
s
a
nd
d
e
s
i
g
n
t
o
o
l
s
f
o
r
unde
r
-
a
c
t
ua
t
e
d
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
ns
t
o
a
e
r
o
s
p
a
c
e
v
e
hi
c
l
e
s
i
n
L
D
E
E
l
a
bo
r
a
t
o
r
y
.
A
o
ue
d
H
o
ua
r
i
W
a
s
bo
r
n
o
n
1
985
i
n
R
e
l
i
z
a
n
e
,
A
l
g
e
r
i
a
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
.
S
(
S
t
a
t
e
e
ng
i
ne
e
r
)
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
de
g
r
e
e
i
n
a
u
t
o
m
a
t
i
s
m
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
s
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
o
f
O
r
a
n
(
U
S
T
O
-
M
B
)
,
A
l
g
e
r
i
a
,
i
n
2008
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
M
.
S
(
M
a
g
i
s
t
e
r
)
d
e
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
A
ut
o
m
a
t
i
c
,
R
o
bo
t
i
c
a
nd
pr
o
duc
t
i
c
o
pt
i
o
n
f
r
o
m
U
S
T
O
-
M
B
uni
v
e
r
s
i
t
y
i
n
2012
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
a
n
a
s
s
o
c
i
a
t
e
pr
o
f
e
s
s
o
r
a
t
U
H
B
C
un
i
v
e
r
s
i
t
y
.
H
i
s
m
a
i
n
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
i
s
w
i
t
h
i
n
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
a
nd
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
o
f
a
dv
a
nc
e
d
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
c
s
,
D
e
s
i
g
n
a
nd
c
o
nt
r
o
l
o
f
U
A
V
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.