I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
201
9
,
pp
.
9
5
~
10
3
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
5
.i
1
.
pp9
5
-
10
3
95
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p
:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
R
e
so
l
v
i
n
g
o
f
o
p
t
i
m
a
l
f
r
a
c
t
i
o
n
a
l
PID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
D
C
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
b
a
sed
o
n
a
n
t
i
-
w
i
n
d
u
p
b
y
i
n
v
a
si
v
e
w
e
e
d
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
h
n
i
q
u
e
B
ad
r
i
yah
A
h
m
e
d
O
b
a
i
d
1
,
A
m
e
e
r
Lat
e
e
f
S
al
e
h
2
,
A
b
b
as
K
ar
e
e
m
K
ad
h
i
m
3
1
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng,
S
o
ut
h
e
rn
T
e
c
hn
i
c
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
I
r
a
q
2
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
M
i
s
a
n,
Ira
q
3
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng
T
e
c
hni
que
s
,
I
ra
q
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
N
ov
29
,
201
8
R
e
v
i
s
e
d
J
a
n
21,
201
9
A
c
c
e
pt
e
d
M
a
r
10
,
201
9
T
hi
s
p
a
pe
r
e
x
hi
b
i
t
s
a
d
e
s
i
g
n
pr
o
c
e
dur
e
f
o
r
t
un
i
ng
t
he
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
F
r
a
c
t
i
o
na
l
O
r
de
r
P
r
o
po
r
t
i
o
na
l
I
nt
e
g
r
a
l
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(
F
O
P
I
D
)
P
I
λ
D
μ
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
o
pe
r
a
t
i
o
n.
T
he
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
q
ue
i
s
e
s
t
a
b
l
i
s
hi
ng
o
n
I
n
v
a
s
i
v
e
W
e
e
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(
I
W
O
)
.
T
hi
s
p
a
pe
r
a
l
s
o
pr
o
po
s
e
s
t
h
e
us
e
o
f
a
nt
i
-
w
i
ndu
p
a
s
p
e
c
t
t
o
a
g
a
i
ns
t
t
he
s
a
t
u
r
a
t
i
o
n
w
hi
c
h
m
a
y
o
c
c
ur
i
n
t
he
F
O
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
T
he
o
bj
e
c
t
i
v
e
o
f
t
h
i
s
de
s
i
g
n
i
s
t
o
i
m
pr
o
v
e
t
he
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
t
he
d
r
i
v
e
s
ub
j
e
c
t
e
d
t
o
di
f
f
e
r
e
nt
t
r
a
ns
i
e
n
t
r
e
s
po
ns
e
a
nd
l
o
a
di
ng
c
o
ndi
t
i
o
ns
.
A
c
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
s
t
udy
i
s
c
a
r
r
i
e
d
o
ut
w
i
t
h
a
c
l
a
s
s
i
c
a
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
T
he
M
a
t
l
a
b
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
s
ho
w
m
o
r
e
i
m
pr
o
v
e
m
e
nt
s
i
n
t
he
pr
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
.
Ke
y
w
or
ds
:
A
nt
i
-
w
i
n
d
-
up
a
s
pe
c
t
D
C
d
r
i
v
e
F
O
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
In
v
a
s
i
v
e
w
e
e
d
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
q
ue
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
A
bb
a
s
K
a
r
e
e
m
K
a
d
hi
m
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
P
o
w
e
r
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
T
e
c
hn
i
q
ue
s
,
M
i
ddl
e
T
e
c
hni
c
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
B
a
gh
d
a
d,
I
ra
q
.
E
m
a
i
l
:
a
l
z
ub
a
i
dy
_a
b
b
a
s
@
y
a
h
o
o
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
F
a
s
t
r
e
s
po
n
s
e
,
r
o
bo
t
i
c
,
r
e
l
i
a
b
l
e
a
n
d
w
i
de
s
pe
e
d
r
a
n
ge
a
r
e
t
he
pr
i
m
a
r
y
de
m
a
n
ds
f
o
r
i
ndus
t
ri
a
l
d
ri
v
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
.
O
n
e
o
f
t
h
e
m
o
s
t
us
e
d
dr
i
v
e
s
i
s
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r
dri
v
e
due
t
o
i
t
s
e
a
s
y
a
n
d
f
l
e
xi
b
l
e
c
o
n
t
r
o
l
l
a
b
i
l
i
t
y
w
i
t
h
h
i
g
h
i
ni
t
i
a
l
t
o
r
que
.
T
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
i
n
c
o
n
t
r
o
l
de
v
i
s
e
s
t
o
e
n
s
ur
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
i
n
s
uc
h
s
y
s
t
e
m
a
n
d
m
a
k
i
n
g
t
h
e
m
i
nt
e
l
l
i
ge
n
t
i
s
s
o
i
m
po
rt
a
nt
a
s
pe
c
t
[1
-
2
].
T
h
e
m
o
s
t
e
xt
e
n
s
i
v
e
D
C
m
o
t
o
r
dri
v
e
c
o
n
t
r
o
l
i
s
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
.
B
e
s
i
de
t
h
e
t
r
a
i
l
a
n
d
e
rr
o
r
m
e
t
h
o
d,
d
i
f
fe
r
e
nt
c
l
a
s
s
i
c
a
l
t
u
n
i
ng
P
ID
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
us
e
d,
s
uc
h
a
s
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
(Z
-
N
),
i
n
t
e
rna
l
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
ds
[3
-
5]
e
t
c
.
A
n
e
w
e
xt
e
n
s
i
o
n
f
o
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
i
t
s
f
r
a
c
t
i
o
n
a
l
o
rde
r
P
ID
.
It
p
r
o
v
i
de
s
m
o
r
e
de
gr
e
e
o
f
f
r
e
e
d
o
m
due
t
o
t
h
e
o
r
de
r
o
f
di
ff
e
r
e
n
t
i
a
t
i
o
n
(
μ
)
a
n
d
t
h
e
o
r
de
r
o
f
i
n
t
e
g
r
a
t
i
o
n
(
λ
).
W
h
e
r
e
t
h
e
m
o
s
t
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
s
t
ra
t
e
gy
i
s
t
h
e
a
pp
l
i
e
d
s
o
ur
c
e
v
o
l
t
a
ge
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
us
i
n
g
t
h
e
D
C
-
D
C
c
o
n
v
e
r
t
e
r
[
6]
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
di
r
e
c
t
l
y
.
T
h
e
us
e
of
F
O
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
D
C
d
ri
v
e
pr
o
v
i
de
s
e
xt
r
a
a
dv
a
n
t
a
ge
s
i
n
f
r
e
e
do
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
uc
h
a
s
r
i
s
i
ng
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
p
h
a
s
e
m
a
r
g
i
n
[
7],
e
t
c
.
T
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
P
ID
a
nd
F
O
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
t
h
e
r
e
a
r
e
s
e
v
e
r
a
l
m
e
t
h
o
ds
ut
i
l
i
z
e
d.
S
o
m
e
o
f
t
h
e
s
e
m
e
t
h
o
ds
a
re
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
s
uc
h
a
s
G
e
n
e
t
i
c
A
l
go
r
i
t
h
m
(G
E
)
[5]
,
P
a
rt
i
c
l
e
S
w
a
rm
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(P
S
O
)
[3
-
4],
A
n
t
a
n
d
B
e
e
c
o
l
o
n
y
[8
-
9],
e
t
c
.
I
n
v
a
s
i
v
e
W
e
e
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(IW
O
)
t
e
c
h
ni
que
i
s
ut
i
l
i
z
e
d
f
o
r
t
uni
n
g
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
i
n
d
ri
v
e
s
o
t
h
e
r
t
h
a
n
D
C
d
ri
v
e
s
uc
h
a
s
i
n
b
r
us
hl
e
s
s
D
C
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
[10].
W
h
e
n
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
i
n
P
ID
o
ut
pu
t
i
s
o
c
c
ur
r
e
d
d
ue
t
o
t
ra
n
s
i
e
n
t
o
r
l
o
a
d
c
ha
n
ge
c
o
n
di
t
i
o
n
s
,
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
w
i
l
l
b
e
o
ut
of
c
o
n
t
r
o
l
.
T
hi
s
c
a
s
e
i
s
c
a
l
l
e
d
t
h
e
w
i
n
du
p
p
h
e
n
o
m
e
n
o
n
[11
].
T
h
e
r
e
fo
r
e
,
t
h
e
a
nt
i
-
w
i
n
dup
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
201
9
:
9
5
-
10
3
96
pr
o
c
e
s
s
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
.
T
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
a
nt
i
-
w
i
n
dup
s
t
ra
t
e
gy
i
s
a
ppl
i
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
of
b
r
us
hl
e
s
s
D
C
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
[11].
T
hi
s
pa
pe
r
c
o
m
b
i
n
e
s
be
t
w
e
e
n
F
O
P
ID
a
nd
a
n
t
i
-
w
i
ndup
f
o
r
D
C
m
o
t
o
r
dri
v
e
a
n
d
IW
O
f
o
r
de
s
i
g
n
i
ng
a
n
d
t
u
n
i
ng
a
l
l
t
h
e
r
e
l
a
t
e
d
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
.
M
a
t
l
a
b
S
i
m
ul
i
n
k
i
s
us
e
d
t
o
v
e
r
i
fy
t
h
e
d
ri
v
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
us
i
ng
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
ve
r
t
h
e
us
i
ng
o
f
c
l
a
s
s
i
c
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
2.
TH
E
D
C
M
O
TO
R
M
O
D
EL
T
h
e
E
l
e
c
t
r
i
c
m
o
t
o
r
s
a
r
e
w
i
de
l
y
ut
i
l
i
z
e
d
i
n
a
v
a
r
i
e
t
y
of
c
o
m
m
e
r
c
i
a
l
,
r
e
s
i
de
n
t
i
a
l
,
a
n
d
i
n
dus
t
ri
a
l
pr
o
c
e
s
s
e
s
.
A
s
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
h
e
s
h
u
nt
-
t
y
pe
D
C
m
o
t
o
r
c
o
n
n
e
c
t
i
o
n
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1,
a
s
hu
n
t
-
c
o
i
l
D
C
m
o
t
o
r
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
a
s
h
u
nt
w
o
un
d
c
o
nn
e
c
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
a
rm
a
t
u
r
e
i
n
p
a
r
a
l
l
e
l
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
s
e
t
y
pe
s
of
m
o
t
o
r
s
ha
v
e
a
n
e
xc
e
l
l
e
n
t
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
.
H
e
n
c
e
D
C
s
h
u
nt
m
o
t
o
rs
a
r
e
t
y
pi
c
a
l
l
y
ut
i
l
i
z
e
d
i
n
m
a
n
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
t
ha
t
de
m
a
n
d
a
m
o
r
e
p
r
e
c
i
s
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
(a
)
Ci
r
c
ui
t
d
i
a
g
r
a
m
o
f
s
h
u
nt
D
C
m
o
t
o
r
.
(b
)
S
c
h
e
m
a
t
i
c
d
i
a
g
ra
m
o
f
D
C
m
o
t
o
r
F
i
gu
r
e
1
.
S
h
u
nt
-
t
y
pe
D
C
m
o
t
o
r
T
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
s
o
f
t
h
e
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
e
qua
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
s
hu
n
t
D
C
m
o
t
o
r
a
r
e
gi
v
e
n
by
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
(
3
)
,
(
4
)
,
(
7
)
.
T
h
e
a
rm
a
t
u
r
e
v
o
l
t
a
ge
e
q
ua
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
c
a
n
b
e
w
r
i
t
t
e
n
a
s
:
v
a
(
t
)
=
R
a
i
a
(
t
)
+
L
d
i
a
(
t
)
dt
+
e
b
(
t
)
(1)
T
h
e
b
a
c
k
e
m
f
e
qua
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
c
a
n
b
e
gi
v
e
n
a
s
:
e
b
(
t
)
=
k
b
ω
(
t
)
(2)
N
ow
t
h
e
t
o
r
que
e
qu
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
e
xp
r
e
s
s
e
d
a
s
:
T
m
(
t
)
=
k
t
i
a
(t
)
(3)
T
h
e
e
qua
t
i
o
n
o
f
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
pa
rt
i
s
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
a
s
:
T
m
(
t
)
−
T
L
=
j
d
ω
(
t
)
dt
+
β
ω
(
)
(4)
w
h
e
r
e
k
t
i
s
t
h
e
t
o
r
que
c
o
n
s
t
a
n
t
,
k
b
b
a
c
k
e
m
f
c
o
n
s
t
a
n
t
,
T
m
(
t
)
mo
t
o
r
t
o
r
qu
e
,
T
L
i
s
t
h
e
l
o
a
d
t
o
r
q
ue
;
j
i
s
t
h
e
r
o
t
o
r
i
n
e
r
t
i
a
;
β
i
s
t
h
e
f
r
i
c
t
i
o
n
c
o
n
s
t
a
n
t
.
A
f
t
e
r
c
o
m
b
i
n
e
t
h
e
uppe
r
e
qu
a
t
i
o
n
s
t
o
ge
t
h
e
r
:
v
a
(
t
)
=
R
a
i
a
(
t
)
+
L
d
i
a
(
t
)
dt
+
k
b
ω
(
t
)
(5)
k
t
i
a
(
t
)
=
j
d
ω
(
t
)
dt
+
β
ω
(
)
(6)
3.
C
O
N
TR
O
L
D
ES
I
G
N
3.
1
.
F
r
a
c
t
i
o
n
al
O
r
d
e
r
P
I
D
(P
)
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
P
I
λ
D
μ
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
de
ri
v
e
d
f
r
o
m
a
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
e
s
t
a
b
l
i
s
h
e
d
upo
n
f
ra
c
t
i
o
na
l
o
r
de
r
di
f
fe
r
e
nt
i
a
t
i
o
n
a
n
d
i
n
t
e
g
ra
t
i
o
n.
T
h
e
P
I
λ
D
μ
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ha
s
f
i
v
e
c
ont
r
o
l
pa
ra
m
e
t
e
r
s
(
K
p
,
K
i
,
K
d
,
λ
,
a
nd
μ
)
t
ha
t
r
e
qui
r
e
m
e
nt
t
u
n
i
ng
t
o
ge
t
a
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
e
xt
ra
f
r
e
e
do
m
a
n
d
p
r
o
v
i
de
be
t
t
e
r
c
o
n
t
r
o
l
o
f
d
y
n
a
m
i
c
s
y
s
t
e
m
s
[9,
12
,
13]
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
R
e
s
ol
v
i
ng
o
f
opt
i
m
al
f
r
a
c
t
i
onal
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
D
C
m
ot
or
dr
i
v
e
bas
e
d
on…
(
B
adr
i
y
ah
A
hm
e
d
O
b
ai
d
)
97
T
h
e
P
I
λ
D
μ
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
n
b
e
de
s
c
r
i
b
i
n
g
a
s
:
u
(
t
)
=
K
p
e
(
t
)
+
K
i
D
−
λ
e
(t
)
+
K
d
D
μ
e
(t
)
(7)
w
h
e
r
e
e
(t
):
t
h
e
e
rr
o
r
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
a
c
t
ua
l
o
ut
pu
t
a
nd
a
de
s
i
r
e
d
s
e
t
po
i
nt
;
u
(
t
)
:
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
o
ut
pu
t
.
T
h
e
t
ra
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
o
f
t
hi
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
n
b
e
e
xp
r
e
s
s
e
d
a
s
f
o
l
l
ow
:
G
(
s
)
=
K
p
+
K
i
S
−
λ
+
K
d
S
μ
(8)
T
h
e
o
r
de
r
s
o
f
i
nt
e
g
r
a
t
i
o
n
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
t
i
o
n
a
r
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
λ
a
n
d
µ
m
a
y
be
p
o
s
i
t
i
v
e
r
e
a
l
n
u
m
b
e
r
o
r
i
n
t
e
ge
r
s
.
By
t
a
ki
n
g
λ
=
1
,
µ
=
1
c
a
n
b
e
ob
t
a
i
n
e
d
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
.
M
o
r
e
o
ve
r
c
a
n
p
r
o
duc
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
I
&
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
by
t
a
k
i
ng
λ
=
1
,
µ
=
0
a
nd
λ
=
0
,
µ
=
1
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
b
l
o
c
k
di
a
g
ra
m
o
f
P
I
λ
D
μ
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
2
.
F
i
gu
r
e
2
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
F
O
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
3.
1
.
1
A
n
t
i
-
w
i
n
d
u
p
te
c
h
n
i
q
u
e
T
h
e
w
i
n
dup
p
h
e
n
o
m
e
n
o
n
i
s
o
c
c
ur
r
e
d
due
t
o
t
h
e
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
i
n
t
h
e
o
ut
put
o
f
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
w
h
i
c
h
c
a
us
e
s
t
h
e
i
n
t
e
g
ra
t
o
r
w
i
n
dup
a
n
d
t
h
us
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r'
s
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
w
i
l
l
b
e
de
c
r
e
a
s
e
d.
T
h
e
s
a
t
u
r
a
t
i
o
n
o
c
c
ur
r
e
d
i
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
o
n
t
a
i
n
s
i
n
t
e
g
r
a
l
a
c
t
i
o
n
,
t
h
e
e
rr
o
r
w
i
l
l
c
ont
i
n
uo
us
a
n
d
i
n
t
e
g
ra
t
e
d
t
o
be
c
o
m
e
t
oo
b
i
g
a
n
d
i
n
f
l
ue
n
t
i
a
l
.
A
t
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
s
i
g
na
l
r
e
a
c
h
e
s
t
h
e
m
i
ni
m
u
m
o
r
m
a
x
i
m
u
m
l
i
m
i
t
o
f
t
h
e
a
c
t
u
a
t
o
r
,
t
h
e
n
c
o
nt
r
o
l
o
f
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
w
i
l
l
ha
ppe
n
.
T
hi
s
e
pi
s
o
de
m
a
ke
s
t
h
e
fe
e
d
b
a
c
k
-
l
o
o
p
i
n
e
xa
c
t
b
e
c
a
us
e
t
h
e
a
c
t
ua
t
o
r
s
t
a
y
s
o
n
i
t
s
m
i
ni
m
u
m
o
r
m
a
xi
m
u
m
l
i
m
i
t
i
nde
pe
n
de
n
t
l
y
of
t
h
e
o
pe
ra
t
i
o
n
o
ut
put
[1
1,
14]
.
T
o
ov
e
r
c
o
m
e
t
hi
s
w
i
n
du
p
p
h
e
n
o
m
e
n
o
n
,
a
n
t
i
-
w
i
ndup
t
e
c
hni
que
s
h
a
v
e
be
e
n
ut
i
l
i
z
e
d
t
o
m
i
ni
m
i
z
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
r
e
t
r
e
a
t
i
ng
a
n
d
m
a
y
be
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
i
n
t
o
t
hr
e
e
c
a
t
e
go
r
i
e
s
:
t
r
a
c
ki
ng
b
a
c
k
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
,
c
o
n
di
t
i
o
n
a
l
i
n
t
e
g
r
a
t
i
o
n
a
n
d
l
i
m
i
t
e
d
i
n
t
e
g
r
a
t
o
r
s
c
h
e
m
e
s
[
14].
In
t
hi
s
p
a
pe
r,
a
t
r
a
c
ki
ng
b
a
c
k
-
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
i
s
ut
i
l
i
z
e
d
t
o
o
ve
r
c
o
m
e
t
h
e
w
i
n
dup
p
h
e
n
o
m
e
n
o
n.
T
h
e
b
a
s
i
c
i
de
a
i
n
a
m
e
t
h
o
d
of
b
a
c
k
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n,
w
h
e
n
s
a
t
ura
t
e
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
ut
put
,
t
h
e
i
n
t
e
g
ra
l
t
e
r
m
i
s
b
e
gun
t
o
r
e
c
o
m
put
e
d
s
o
t
ha
t
i
t
s
n
e
w
v
a
l
ue
a
f
t
e
r
r
e
s
e
t
t
i
n
g
gi
v
e
s
a
n
o
ut
pu
t
a
t
t
h
e
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
l
i
m
i
t
.
By
t
h
i
s
w
a
y
,
t
h
e
di
f
fe
r
e
n
c
e
be
t
w
e
e
n
t
h
e
s
a
t
u
ra
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
i
gna
l
a
n
d
u
ns
a
t
u
ra
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
i
gna
l
i
s
ut
i
l
i
z
e
d
t
o
pr
o
duc
e
a
f
e
e
d
b
a
c
k
s
i
g
n
a
l
w
i
t
h
t
ra
c
ki
n
g
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
nt
.
T
h
e
i
n
p
ut
s
i
g
na
l
t
o
i
nt
e
g
r
a
l
t
e
rm
i
s
[1
4,
15]
:
e
i
=
k
i
e
+
1
T
t
(
u
−
u
′
)
(9)
W
h
e
r
e
e
i
s
t
h
e
e
rr
o
r
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
;
u
a
nd
u
'
a
r
e
t
h
e
s
a
t
u
r
a
t
e
d
a
n
d
u
n
s
a
t
u
r
a
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
o
ut
pu
t
s
i
g
na
l
;
T
t
i
s
t
h
e
t
r
a
c
ki
ng
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
nt
w
hi
c
h
c
a
n
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
s
pe
e
d
r
e
s
e
t
t
i
n
g
o
f
t
h
e
i
nt
e
g
ra
l
.
3.
1
.
2
Th
e
P
r
o
p
o
s
e
d
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
o
f
C
o
m
b
i
n
e
P
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
s
w
i
th
A
n
t
i
-
W
i
n
d
u
p
Te
c
h
n
i
q
u
e
T
h
e
P
I
λ
D
μ
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
s
w
i
t
h
A
nt
i
-
w
i
n
dup
t
e
c
hn
i
que
ha
s
b
e
e
n
pr
o
po
s
e
d
t
o
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
o
f
D
C
m
o
t
o
r
.
I
n
t
h
i
s
p
a
pe
r
,
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
i
n
c
l
u
de
P
I
λ
D
μ
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
w
h
i
c
h
ut
i
l
i
z
e
d
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
a
c
c
u
r
a
c
y
of
t
h
e
o
ut
pu
t
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
go
o
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
n
d
m
o
r
e
f
l
e
xi
b
l
e
;
t
h
e
a
nt
i
-
w
i
n
dup
b
a
c
k
-
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
i
s
ut
i
l
i
z
e
d
t
o
ov
e
r
c
o
m
e
t
h
e
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
i
n
t
h
e
o
ut
put
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
g
n
a
l
.
W
h
e
r
e
t
r
a
c
ki
ng
b
a
c
k
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
i
s
b
a
s
e
d
o
n
r
e
c
a
l
c
ul
a
t
i
n
g
t
h
e
f
ra
c
t
i
o
na
l
i
n
t
e
g
ra
l
t
e
rm
du
ri
n
g
l
i
n
e
a
r
a
n
d
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
ra
n
ge
by
us
i
n
g
l
i
m
i
t
e
r
s
uc
h
a
s
[16
,
17]:
e
i
=
{
e
k
i
if
u
=
u
′
e
k
i
+
1
T
t
(
u
−
u
′
)
if
u
≠
u
′
(10)
s
s
Kp
Ki
Kd
)
(
t
e
)
(
t
u
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
201
9
:
9
5
-
10
3
98
W
h
e
r
e
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
e
qu
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
P
I
λ
D
μ
i
s
m
o
di
f
i
e
d
w
i
t
h
a
nt
i
-
w
i
n
du
p
t
e
c
hn
i
q
ue
t
o
p
r
o
duc
e
t
h
e
e
qua
t
i
o
n
of
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
P
I
λ
D
μ
b
a
s
e
d
o
n
a
n
a
nt
i
-
w
i
n
dup
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
s
[18]
:
u
(
t
)
=
K
p
e
(
t
)
+
K
i
I
−
λ
e
i
(t
)
+
K
d
D
μ
e
(t
)
(11)
w
h
e
r
e
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
a
r
e
t
u
ni
n
g
a
nd
o
pt
i
m
i
z
e
d
us
i
n
g
IW
O
a
l
go
r
i
t
h
m
t
o
gi
v
e
be
t
t
e
r
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
.
T
h
e
ge
n
e
r
a
l
i
z
e
d
b
l
o
c
k
di
a
g
ra
m
o
f
t
h
e
P
I
λ
D
μ
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
a
nt
i
-
w
i
n
dup
t
e
c
hn
i
q
ue
s
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3
.
F
i
gu
r
e
3
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
t
h
e
P
I
λ
D
μ
w
i
t
h
a
nt
i
-
w
i
n
du
p
t
e
c
hn
i
q
ue
s
3.
1
.
3
I
n
v
as
i
v
e
W
e
e
d
O
p
ti
m
i
z
ati
o
n
T
e
c
h
n
i
q
u
e
T
h
e
In
v
a
s
i
v
e
W
e
e
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(IW
O
)
a
l
go
ri
t
hm
w
a
s
pre
s
e
n
t
e
d
f
i
r
s
t
l
y
2006
by
M
e
h
ra
b
i
a
n
a
nd
L
uc
a
s
[19].
It
i
s
e
a
s
y
a
n
d
s
i
m
p
l
e
t
o
pr
o
gr
a
m
a
nd
u
n
de
r
s
t
a
n
ds
a
n
d
a
l
s
o
h
a
s
r
o
b
us
t
n
e
s
s
a
n
d
r
a
pi
d
g
l
o
b
a
l
s
e
a
r
c
h
i
n
g
a
b
i
l
i
t
y
.
O
v
e
r
t
h
e
s
pe
c
i
f
i
e
d
a
r
e
a
t
h
e
s
e
e
ds
f
i
n
i
t
e
n
u
m
b
e
r
a
r
e
b
e
i
n
g
s
pr
e
a
d,
a
n
y
s
e
e
d
pr
o
duc
e
a
n
e
w
w
e
e
d
a
n
d
t
h
e
n
t
h
e
w
e
e
d
w
i
l
l
pr
o
duc
e
o
t
h
e
r
w
e
e
ds
f
r
o
m
i
t
s
s
e
e
ds
b
a
s
e
d
o
n
i
t
s
f
i
t
n
e
s
s
.
T
h
e
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
s
h
o
w
t
h
a
t
t
h
e
IW
O
i
s
a
h
i
g
hl
y
c
o
m
pe
t
i
t
i
v
e
pr
o
p
e
r
t
y
w
h
e
r
e
i
t
i
s
a
b
l
e
t
o
f
i
n
d
t
h
e
b
e
s
t
a
n
d
o
pt
i
m
a
l
s
o
l
ut
i
o
n
s
f
o
r
t
h
e
i
n
s
t
a
n
c
e
s
s
t
ud
i
e
d
[20
,
21]
.
T
h
e
u
n
w
a
nt
e
d
g
r
o
w
i
n
g
pl
a
n
t
s
a
r
e
c
a
l
l
e
d
w
e
e
ds
,
w
h
i
c
h
h
a
v
e
a
da
pt
i
v
e
a
n
d
r
o
b
us
t
n
a
t
u
r
e
.
T
ha
t
w
i
l
l
t
u
rn
t
h
e
m
i
nt
o
un
f
a
v
o
r
a
b
l
e
pl
a
nt
s
i
n
a
g
r
i
c
ul
t
u
r
e
.
A
c
o
m
m
o
n
a
g
r
o
n
o
m
y
b
e
l
i
e
f
i
s
t
ha
t
“
T
h
e
W
e
e
ds
A
l
w
a
y
s
W
i
n”
.
T
h
e
m
o
t
i
v
a
t
e
d
n
e
w
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
c
o
l
o
n
i
z
a
t
i
o
n
o
f
i
n
v
a
s
i
v
e
w
e
e
ds
by
a
c
o
m
m
o
n
a
g
r
i
c
ul
t
u
r
e
ph
e
n
o
m
e
n
o
n
.
F
i
g
u
r
e
4
s
h
o
w
s
t
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
f
l
o
w
c
h
a
r
t
.
T
h
e
s
pe
c
i
f
i
c
s
of
t
h
e
IW
O
a
r
e
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
a
s
f
o
l
l
ow
s
:
A.
Co
m
m
e
n
c
e
:
W
e
e
ds
a
r
e
ge
n
e
r
a
t
e
d
ra
n
do
m
l
y
ov
e
r
t
h
e
s
e
a
r
c
h
s
pa
c
e
a
s
t
h
e
i
nha
b
i
t
a
n
c
e
o
f
i
n
i
t
i
a
l
s
o
l
ut
i
o
n.
B.
E
s
t
i
m
a
t
i
o
n:
Ca
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
f
i
t
n
e
s
s
o
f
e
a
c
h
w
e
e
d
i
n
t
h
e
i
nha
b
i
t
a
n
c
e
o
f
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
.
C.
P
r
o
pa
ga
t
i
o
n
:
T
h
e
b
e
s
t
w
e
e
d’s
f
i
t
n
e
s
s
i
n
t
h
e
po
pul
a
t
i
o
n
w
i
l
l
pr
o
duc
e
m
o
r
e
s
e
e
ds
w
h
i
l
e
t
h
e
w
o
r
s
t
w
e
e
d’s
f
i
t
n
e
s
s
w
i
l
l
p
r
o
duc
e
f
e
w
e
r
s
e
e
ds
de
pe
n
di
n
g
o
n
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r
v
a
ri
a
b
l
e
s
[21,
22]
.
T
h
e
i
n
c
r
e
a
s
e
o
f
s
e
e
ds
n
um
b
e
r
p
r
o
duc
e
d
i
s
l
i
n
e
a
r
b
a
s
e
d
o
n
w
e
e
ds
’
f
i
t
n
e
s
s
de
pe
n
di
n
g
o
n
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
fo
r
m
u
l
a
:
w
e
e
d
n
um
=
S
m
i
n
+
(
S
m
ax
−
S
m
i
n
)
f
−
f
w
o
r
s
t
f
b
es
t
−
f
w
o
r
s
t
(12)
w
h
e
r
e
w
e
e
d
n
um
i
s
a
num
b
e
r
o
f
w
e
e
ds
,
S
m
ax
,
S
m
i
n
a
r
e
m
a
x
i
m
u
m
a
n
d
m
i
n
i
m
u
m
s
e
e
ds
r
e
s
pe
c
t
i
ve
l
y
,
f
i
s
t
h
e
c
u
rr
e
nt
f
i
t
n
e
s
s
o
f
t
h
e
w
e
e
d
a
n
d
f
b
es
t
,
f
w
o
r
s
t
a
r
e
t
h
e
b
e
s
t
a
n
d
t
h
e
w
or
s
t
c
u
rr
e
n
t
i
nha
b
i
t
a
n
c
e
f
i
t
n
e
s
s
.
D.
S
pa
t
i
a
l
D
i
s
pe
r
s
a
l
:
H
e
r
e
w
e
e
d
w
i
l
l
ge
n
e
ra
t
e
s
e
e
ds
a
r
o
und
i
t
l
e
a
di
n
g
t
o
e
a
c
h
pl
a
n
t
l
o
c
a
l
s
e
a
r
c
h.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
a
n
o
rm
a
l
d
i
s
t
ri
b
ut
i
o
n
w
i
t
h
v
a
r
i
a
n
c
e
2
a
nd
m
e
a
n
e
qu
a
l
t
o
z
e
r
o
,
t
h
e
p
r
o
duc
e
r
o
f
t
h
e
p
a
r
e
nt
w
e
e
d
s
urr
o
u
n
de
d
by
r
a
ndo
m
l
y
s
pr
e
a
d
s
e
e
ds
t
o
ge
n
e
r
a
t
e
n
e
w
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
ga
i
n
s
.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
e
r
a
ndo
m
f
un
c
t
i
o
n
s
t
a
n
d
a
r
d
de
v
i
a
t
i
o
n
σ
w
i
l
l
b
e
r
e
duc
e
d
f
r
o
m
a
n
a
l
r
e
a
dy
de
f
i
n
e
d
e
l
e
m
e
nt
a
r
y
v
a
l
ue
i
n
i
t
i
al
t
o
a
f
i
n
a
l
v
a
l
ue
f
i
n
al
i
n
e
a
c
h
ge
n
e
r
a
t
i
o
n
A
s
a
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
i
t
e
ra
t
i
o
n
(i
t
e
r.
)
a
s
:
c
ur
=
f
i
n
al
+
(
i
n
i
t
i
al
−
f
i
n
al
)
(
i
t
er
m
ax
−
i
t
er
)
n
(
i
t
er
m
ax
)
n
(13)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
R
e
s
ol
v
i
ng
o
f
opt
i
m
al
f
r
a
c
t
i
onal
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
D
C
m
ot
or
dr
i
v
e
bas
e
d
on…
(
B
adr
i
y
ah
A
hm
e
d
O
b
ai
d
)
99
w
h
e
r
e
c
ur
i
s
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
s
t
a
n
d
a
r
d
de
v
i
a
t
i
o
n,
i
t
e
r
m
ax
i
s
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
n
u
m
b
e
r
o
f
i
t
e
r
a
t
i
o
n
a
n
d
n
i
s
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
m
o
dul
a
t
i
o
n
i
n
de
x
.
S
o
t
ha
t
,
de
t
e
rm
i
n
e
w
e
e
d
s
e
xpl
o
ra
t
i
o
n
a
b
i
l
i
t
y
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
s
e
a
r
c
h
c
a
pa
c
i
t
y
of
a
l
l
w
e
e
ds
i
s
pr
o
g
r
e
s
s
i
v
e
l
y
r
e
duc
e
d
a
s
i
t
e
r
a
t
i
o
n
i
n
c
r
e
a
s
e
s
.
A
t
t
h
e
e
n
d
o
f
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
pe
ra
t
i
o
n,
t
h
e
s
e
a
r
c
h
c
a
pa
c
i
t
y
h
a
s
de
c
r
e
a
s
e
d
s
o
m
uc
h
t
h
a
t
e
a
c
h
w
e
e
d
c
a
n
o
n
l
y
fi
n
d
i
t
s
po
s
i
t
i
o
n
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
s
m
a
l
l
e
s
t
D
C
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
e
rr
o
r
.
E.
C
om
p
e
t
i
t
i
ve
A
l
i
e
n
a
t
i
on
:
T
hr
o
ugh
i
n
c
r
e
a
s
i
ng
o
f
t
h
e
i
t
e
r
a
t
i
o
n
s
,
t
h
e
num
b
e
r
o
f
w
e
e
ds
i
n
t
h
e
c
o
l
o
n
y
w
i
l
l
r
e
a
c
h
i
t
s
m
a
x
i
m
um
,
a
n
d
a
do
pt
e
d
t
h
e
r
e
m
o
v
a
l
m
e
c
h
a
ni
s
m
.
T
h
e
pa
r
e
n
t
s
a
n
d
t
h
e
i
r
s
e
e
ds
a
r
e
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
t
o
ge
t
h
e
r
a
n
d
o
n
l
y
t
h
o
s
e
w
i
t
h
t
h
e
b
e
s
t
f
i
t
n
e
s
s
o
f
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r
o
ut
put
c
a
n
s
t
a
y
l
i
f
e
a
n
d
b
e
c
o
m
e
ge
n
i
t
a
l
o
t
h
e
r
s
a
r
e
b
e
i
n
g
r
e
m
o
v
e
d.
F
i
gu
r
e
4
.
IW
O
f
l
o
w
c
h
a
r
t
4.
S
P
EED
C
O
N
TR
O
L
O
F
D
C
M
O
TO
R
D
R
I
V
E
S
Y
S
TE
M
T
h
e
P
I
λ
D
μ
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
s
w
i
t
h
A
nt
i
-
w
i
n
du
p
t
e
c
hni
que
b
a
s
e
d
o
n
i
n
v
a
s
i
v
e
w
e
e
d
a
l
go
ri
t
hm
ha
s
b
e
e
n
pr
o
po
s
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
s
h
u
n
t
D
C
m
o
t
o
r
.
F
i
gu
r
e
5
s
h
o
w
s
t
h
e
o
ve
r
a
l
l
b
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
t
h
e
IW
O
a
l
go
ri
t
hm
f
o
r
t
u
n
i
ng
t
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
W
h
e
r
e
t
h
e
dri
v
e
s
y
s
t
e
m
c
o
n
s
i
s
t
s
of
a
s
h
u
n
t
D
C
m
o
t
o
r,
D
C
-
D
C
c
o
n
v
e
r
t
e
r
,
a
n
d
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
t
h
e
IW
O
a
l
go
ri
t
hm
.
T
h
e
s
pe
e
d
o
f
s
h
u
n
t
D
C
m
o
t
o
r
i
s
di
r
e
c
t
l
y
pr
o
po
r
t
i
o
n
a
l
t
o
i
t
s
i
n
pu
t
v
o
l
t
a
ge
.
T
h
e
i
n
put
v
o
l
t
a
ge
ha
s
b
e
e
n
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
ut
i
l
i
z
i
ng
a
D
C
-
D
C
c
o
n
v
e
r
t
e
r
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
t
he
i
n
put
o
f
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
ut
i
l
i
z
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
du
t
y
c
y
c
l
e
of
t
h
e
D
C
-
D
C
c
o
n
v
e
r
t
e
r
us
i
n
g
P
W
M
t
e
c
hni
que
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
s
pe
e
d
e
rr
o
r.
T
h
e
P
W
M
s
i
g
na
l
i
s
s
upp
l
i
e
d
t
o
t
h
e
D
C
-
D
C
c
o
n
v
e
r
t
e
r
t
o
ge
t
t
h
e
r
e
qui
r
e
d
a
m
p
l
i
t
ude
v
o
l
t
a
ge
t
o
pr
e
s
e
r
v
e
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
pe
e
d.
T
a
b
l
e
1
s
h
o
w
s
t
h
e
v
a
l
ue
s
f
o
r
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r.
F
i
gu
r
e
5
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
D
C
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
s
y
s
t
e
m
S
t
a
r
t
C
o
m
m
e
n
c
e
E
s
t
i
m
a
t
i
o
n
P
r
o
p
a
g
a
t
i
o
n
C
o
n
t
a
i
n
m
e
n
t
o
f
a
l
l
s
e
e
d
s
S
p
a
t
i
a
l
d
i
s
p
e
r
s
i
o
n
C
o
m
p
e
t
i
t
i
v
e
a
l
i
e
n
a
t
i
o
n
I
s
w
e
e
d
s
>
s
i
z
e
m
a
x
?
E
n
d
I
s
i
t
e
r
.
>
i
t
e
r
.
m
a
x
Y
e
s
N
o
N
o
Y
e
s
P
r
o
p
o
s
e
d
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
D
C
-
D
C
C
o
n
v
e
r
t
e
r
D
C
M
o
t
o
r
I
W
O
n
r
e
f
S
p
e
e
d
F
i
t
n
e
s
s
F
u
n
c
t
i
o
n
I
n
v
a
s
i
v
e
W
e
e
d
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
+
-
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
201
9
:
9
5
-
10
3
100
T
h
e
S
i
m
ul
i
n
k
m
o
de
l
of
s
h
un
t
D
C
m
o
t
o
r
h
a
s
b
e
e
n
c
o
n
s
t
r
uc
t
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
i
n
(1
-
6)
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
6.
In
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
,
o
n
e
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
ut
i
l
i
z
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
w
h
e
r
e
t
h
e
a
c
t
ua
l
s
pe
e
d
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
pe
e
d
t
o
ge
t
i
t
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
w
h
i
c
h
i
s
p
r
o
v
i
de
d
t
o
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
h
a
t
ha
d
b
ui
l
t
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
(7
-
11)
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
7
.
F
i
gu
r
e
6
.
S
i
m
u
l
i
n
k
m
o
de
l
o
f
D
C
m
o
t
o
r
w
i
t
h
o
pt
i
m
a
l
F
O
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
A
nt
i
-
w
i
n
dup
t
e
c
hni
que
F
i
gu
r
e
7
.
S
i
m
u
l
i
n
k
m
o
de
l
o
f
F
O
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
a
s
e
d
o
n
a
nt
i
-
w
i
n
dup
t
e
c
hni
que
T
a
b
l
e
1
.
D
C
M
o
t
o
r
P
a
r
a
m
e
t
e
r
s
M
o
t
o
r
P
a
ra
m
e
t
e
r
V
a
l
u
e
U
n
i
t
A
r
m
a
t
u
r
e
i
n
d
u
c
t
a
n
c
e
(L
)
0
.
5
H
A
r
m
a
t
u
r
e
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
(R)
1
Ω
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l
i
n
e
rt
i
a
(J
)
0
.
0
1
K
g
.
m
^
2
F
ri
c
t
i
o
n
c
o
e
ffi
c
i
e
n
t
(B)
0
.
1
N
-
m
/
ra
d
/
s
e
c
Ba
c
k
e
m
f
c
o
n
s
t
a
n
t
(
k
b
)
0
.
0
1
V
/
ra
d
/
s
e
c
t
o
r
q
u
e
c
o
n
s
t
a
n
t
(
k
t
)
0
.
0
1
N
.
m
/
A
A
r
m
a
t
u
r
e
v
o
l
t
a
g
e
(
V
)
220
V
Ra
t
e
d
s
p
e
e
d
1500
rp
m
5.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
A
N
D
R
ES
U
LTS
T
h
e
c
o
m
pl
e
t
e
m
o
de
l
o
f
s
h
u
n
t
D
C
m
o
t
o
r
w
i
t
h
o
pt
i
m
a
l
F
O
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
nd
a
nt
i
-
w
i
n
dup
t
e
c
hni
que
i
s
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
i
n
S
i
m
u
l
i
nk/
M
a
t
l
a
b
p
r
o
gra
m
v
e
r
s
i
o
n
(201
7a
).
T
h
e
v
a
l
i
d
i
t
y
of
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
of
s
h
unt
D
C
m
o
t
o
r
h
a
s
b
e
e
n
a
c
hi
e
v
e
d
by
i
m
pl
e
m
e
n
t
s
e
v
e
r
a
l
t
e
s
t
s
un
de
r
di
f
f
e
r
e
n
t
o
pe
ra
t
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
s
uc
h
a
s
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
du
r
i
ng
n
o
l
o
a
d
a
n
d
a
s
udde
n
s
t
e
p
c
h
a
n
ge
i
n
l
o
a
d
a
t
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d.
T
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
o
s
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
a
c
h
i
e
v
e
d
by
r
unni
n
g
t
h
e
IW
O
a
l
go
r
i
t
hm
o
nl
i
n
e
w
i
t
h
i
t
s
v
a
r
i
a
b
l
e
s
w
h
i
c
h
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
2.
A
f
t
e
r
t
h
a
t
,
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
a
r
e
o
b
t
a
i
n
e
d
a
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
3.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
R
e
s
ol
v
i
ng
o
f
opt
i
m
al
f
r
a
c
t
i
onal
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
D
C
m
ot
or
dr
i
v
e
bas
e
d
on…
(
B
adr
i
y
ah
A
hm
e
d
O
b
ai
d
)
101
T
h
e
c
o
s
t
f
un
c
t
i
o
n
us
e
d
b
y
IW
O
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
s
:
F
=
mi
n
(
∫
e
s
2
dt
+
Mp
)
(14)
w
h
e
r
e
F
i
s
t
h
e
f
i
t
n
e
s
s
f
un
c
t
i
o
n
,
e
s
i
s
t
h
e
s
pe
e
d
e
r
r
o
r,
a
n
d
M
p
i
s
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
o
v
e
r
s
h
o
o
t
.
T
a
b
l
e
2
.
IW
O
P
a
r
a
m
e
t
e
r
s
P
a
ra
m
e
t
e
r
t
y
p
e
V
a
l
u
e
N
u
m
b
e
r
o
f
i
n
i
t
i
a
l
p
l
a
n
t
s
5
M
a
x
i
m
u
m
n
u
m
b
e
r
o
f
p
l
a
n
t
s
100
M
a
x
i
m
u
m
i
t
e
ra
t
i
o
n
n
u
m
b
e
r
50
M
a
x
i
m
u
m
s
e
e
d
s
n
u
m
b
e
r
5
M
i
n
i
m
u
m
s
e
e
d
s
n
u
m
b
e
r
1
In
i
t
i
a
l
s
t
a
n
d
a
r
d
d
e
v
i
a
t
i
o
n
10
F
i
n
a
l
s
t
a
n
d
a
r
d
d
e
v
i
a
t
i
o
n
0
.
0
0
0
0
0
0
1
M
o
d
u
l
a
t
i
o
n
i
n
d
e
x
3
D
i
m
e
n
s
i
o
n
6
T
a
b
l
e
3
.
P
r
o
po
s
e
d
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
O
pt
i
m
i
z
e
d
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
V
a
l
u
e
s
P
ro
p
o
rt
i
o
n
a
l
k
p
1
5
.
6
7
D
i
ffe
r
e
n
t
i
a
l
k
d
0
.
0
3
2
9
1
In
t
e
g
ra
l
k
i
-
4
.
9
5
5
O
rd
e
r
o
f
d
i
ffe
r
e
n
t
i
a
t
i
o
n
(μ
)
1
.
1
7
7
O
rd
e
r
o
f
i
n
t
e
g
ra
t
i
o
n
(λ)
.
0
.
8
8
8
7
T
ra
c
k
i
n
g
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
T
t
2
.
8
4
8
F
i
gu
r
e
s
8
a
nd
9
s
h
o
w
s
t
h
e
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
a
nd
p
r
o
po
s
e
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
f
o
r
t
h
e
s
pe
e
d
a
n
d
c
urr
e
n
t
c
u
r
v
e
s
r
e
s
po
n
s
e
s
a
t
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
1200(r
p
m
)
w
i
t
h
n
o
l
o
a
d
c
o
n
di
t
i
o
n
,
a
n
d
a
s
udde
n
l
o
a
d
o
f
1N
m
i
s
a
dde
d
a
t
t
=
0
.
5s
e
c
.
F
i
gu
r
e
8
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
s
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
a
nd
p
r
o
po
s
e
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
F
i
gu
r
e
9
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
t
h
e
c
urr
e
nt
r
e
s
po
n
s
e
s
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
a
nd
p
r
o
po
s
e
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
201
9
:
9
5
-
10
3
102
W
h
i
l
e
t
h
e
s
t
e
p
c
ha
n
ge
i
n
t
h
e
s
pe
e
d
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
10
.
W
h
e
r
e
t
h
e
m
o
t
o
r
i
s
s
t
a
rt
e
d
by
500
r
pm
t
h
e
n
a
f
t
e
r
0.
2s
i
n
c
r
e
a
s
e
d
t
o
1200
r
p
m
t
h
e
n
a
f
t
e
r
0.
4s
r
e
du
c
e
d
t
o
800
r
pm
a
nd
f
i
na
l
l
y
a
t
0.
6s
c
h
a
n
ge
d
t
o
1500
r
p
m
.
W
h
i
l
e
t
h
e
s
t
e
p
c
ha
n
ge
i
n
t
h
e
t
o
r
que
l
o
a
d
a
t
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
1200
r
p
m
,
w
h
e
r
e
t
h
e
l
o
a
d
i
s
b
e
i
n
g
c
h
a
nge
d
f
r
o
m
n
o
l
o
a
d
a
t
s
t
a
r
t
i
n
g
a
nd
a
s
udde
n
l
o
a
d
o
f
0.
5N
.
m
i
s
a
d
de
d
a
t
0
.
2s
a
n
d
i
n
c
r
e
a
s
e
d
t
o
1N
.
m
a
t
0
.
4
a
n
d
r
e
duc
e
d
t
o
0N
.
m
a
t
0.
6s
a
n
d
f
i
n
a
l
l
y
i
n
c
r
e
a
s
e
d
t
o
1N
.
m
a
t
0.
8s
.
T
h
o
s
e
l
o
a
d
s
t
e
p
c
h
a
nge
d
a
r
e
a
ppe
a
ri
n
g
a
t
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
s
o
f
s
pe
e
d
a
n
d
c
u
rr
e
n
t
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
s
11.
F
i
gu
r
e
10
.
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
t
o
t
h
e
s
t
e
p
c
h
a
nge
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
11
.
(
a
)
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
t
o
t
h
e
s
t
e
p
c
ha
n
ge
l
o
a
d
t
o
r
que
,
(b
)
Cu
rr
e
n
t
r
e
s
po
n
s
e
t
o
t
h
e
s
t
e
p
c
h
a
nge
l
o
a
d
t
o
r
que
F
r
o
m
t
h
e
a
b
o
ve
r
e
s
ul
t
s
,
i
t
c
a
n
b
e
n
o
t
i
c
e
d
t
ha
t
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
b
e
t
t
e
r
a
s
s
h
o
w
n
i
n
i
t
s
s
pe
e
d
a
n
d
c
u
rr
e
n
t
r
e
s
po
n
s
e
s
f
r
o
m
w
h
e
r
e
ge
t
t
i
n
g
r
i
d
o
f
t
h
e
ri
pp
l
e
a
nd
m
o
r
e
f
l
e
xi
b
i
l
i
t
y
fo
r
s
a
dde
n
i
n
g
c
ha
n
g
i
n
g
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
a
nd
a
ppl
i
e
d
t
o
r
que
w
i
t
h
s
a
v
i
n
g
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
de
s
i
re
d
s
pe
e
d.
6.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
i
s
pa
pe
r
p
r
e
s
e
n
t
P
I
λ
D
μ
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
s
w
i
t
h
A
nt
i
-
w
i
n
du
p
t
e
c
hn
i
q
ue
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
IW
O
a
l
go
r
i
t
hm
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
D
C
m
o
t
o
r
.
T
h
e
IW
O
t
e
c
hni
que
i
s
a
p
pl
i
e
d
f
o
r
l
e
a
rni
n
g
t
h
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
t
ha
t
t
hi
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
m
p
r
o
v
e
s
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
un
de
r
a
l
l
c
o
n
di
t
i
o
n
s
a
nd
pr
o
v
i
de
s
r
o
b
us
t
s
t
a
b
i
l
i
t
y
c
o
m
pa
r
e
w
i
t
h
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
w
h
e
r
e
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
o
f
s
h
u
n
t
D
C
m
o
t
o
r
b
e
c
o
m
e
s
s
of
t
e
r
.
F
r
o
m
t
h
e
e
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
,
i
t
h
a
s
f
o
un
d
t
ha
t
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
m
p
r
o
v
e
d
t
h
e
ov
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
f
urt
h
e
r
m
o
r
e
i
t
pr
o
v
i
de
s
s
of
t
l
y
a
n
d
s
t
r
o
n
g
s
t
e
a
d
i
n
e
s
s
a
s
l
i
ke
n
t
o
t
h
e
s
a
m
e
t
r
a
d
i
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
B
.
S
i
ng
h,
S
.
P
r
a
ka
s
h
,
A
.
P
a
nde
y
a
nd
S
.
K
.
S
i
nh
a
,
"
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
P
I
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
S
p
e
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
,
"
In
t
.
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
on
i
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
R
e
s
e
ar
c
h
,
v
o
l
.
2,
no
.
1
pp
.
87
–
100
,
2010
.
[
2]
P
.
T
r
i
pu
r
a
a
,
Y
.
S
r
i
n
i
v
a
s
a
a
nd
K
.
B
a
bub
,
"
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
us
i
ng
A
N
F
I
S
,
"
J
our
nal
o
f
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
&
F
uz
z
y
S
y
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
2
6,
pp
.
223
–
227
,
201
4.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
R
e
s
ol
v
i
ng
o
f
opt
i
m
al
f
r
a
c
t
i
onal
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
D
C
m
ot
or
dr
i
v
e
bas
e
d
on…
(
B
adr
i
y
ah
A
hm
e
d
O
b
ai
d
)
103
[
3]
W
.
E
l
s
r
o
gy
,
M
.
F
ki
r
i
n
a
nd
M
.
M
o
us
t
a
f
a
H
a
s
s
a
n
,
"
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
us
i
ng
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
B
a
s
e
d
o
n
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
T
e
c
hni
que
s
,
"
I
E
E
E
I
nt
.
C
on
f
.
on
C
on
t
r
ol
D
e
c
i
s
i
on
and
I
n
f
o
r
m
at
i
o
n
T
e
c
hnol
ogi
e
s
(
C
o
D
I
T
)
(
T
un
i
s
i
a
)
,
pp
.
196
–
201
,
201
3.
[
4]
S
.
S
um
a
n
a
nd
V
.
G
i
r
i
M
a
r
c
h,
"
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
us
i
ng
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
T
e
c
hni
que
s
B
a
s
e
d
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
2nd
I
E
E
E
I
nt
.
C
on
f
.
on
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
a
nd
T
e
c
hno
l
og
y
(
I
C
E
T
E
C
H
)
(
C
o
i
m
ba
t
o
r
e
,
I
ndi
a
)
,
pp
.
581
–
587
,
20
16.
[
5]
A
.
R
i
nc
o
n
,
F
.
A
n
g
ul
o
a
nd
F
.
H
oy
o
s
,
"
C
o
nt
r
o
l
l
i
ng
a
D
C
M
o
t
or
t
h
r
o
ug
h
L
y
pa
unov
-
l
i
ke
F
unc
t
i
o
ns
a
n
d
S
A
B
T
e
c
hni
qu
e
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
J
o
ur
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
an
d
C
om
p
ut
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
8
,
no
.
4
,
pp.
21
80
–
2198
,
201
8.
[
6]
P
r
e
m
a
l
a
t
ha
R
.
a
nd
P
.
M
u
r
ug
e
s
a
n,
"
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
F
i
l
t
e
r
w
i
t
h
F
uz
z
y
C
o
nt
r
o
l
l
e
d
T
h
r
e
e
L
e
v
e
l
s
D
C
-
D
C
C
o
nv
e
r
t
e
r
F
e
d
D
r
i
v
e
,
"
I
nt
.
J
ou
r
na
l
of
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
R
e
s
e
ar
c
h
i
n
A
f
r
i
c
a
,
T
r
a
ns
T
e
c
h
P
ub
l
i
c
a
t
i
o
ns
,
v
o
l
.
14
pp
.
63
–
74
,
2
015
.
[
7]
A
.
R
oy
a
nd
S
.
S
r
i
v
a
s
t
a
v
a
,
"
D
e
s
i
g
n
o
f
O
pt
i
m
a
l
P
I
λ
D
δ
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
S
pe
e
d
C
o
n
t
r
o
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
U
s
i
ng
C
o
ns
t
r
a
i
ne
d
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
,
"
I
E
E
E
201
6
I
n
t
.
C
o
nf
.
on
C
i
r
c
ui
t
,
P
ow
e
r
and
C
om
put
i
ng
T
e
c
hn
ol
o
gi
e
s
(
I
ndi
a
)
,
pp.
1
–
6,
20
16.
[
8]
A
.
M
i
s
hr
a
,
A
.
K
h
a
nna
,
N
.
S
i
ng
h
a
n
d
V
.
M
i
s
h
r
a
,
"
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
U
s
i
ng
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
B
e
e
C
o
l
o
n
y
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
T
e
c
hn
i
qu
e
,
"
U
ni
v
e
r
s
a
l
J
ou
r
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
E
l
e
c
t
r
oni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
1
no
.
3
p
p.
68
–
75
,
2013
.
[
9]
T
.
A
m
i
e
ur
,
M
.
S
e
d
r
a
o
ui
a
nd
O
.
A
m
i
e
ur
,
"
D
e
s
i
g
n
o
f
R
o
bus
t
F
r
a
c
t
i
o
na
l
-
O
r
de
r
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
D
C
M
o
t
o
r
U
s
i
ng
t
he
A
dj
u
s
t
a
bl
e
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
W
e
i
g
ht
s
i
n
t
he
W
e
i
g
ht
e
d
-
M
i
x
e
d
S
e
ns
i
t
i
v
i
t
y
P
r
o
bl
e
m
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
o
ur
n
al
o
f
R
obot
i
c
s
and
A
u
t
om
a
t
i
on
(
I
J
R
A
)
,
v
o
l
.
7
,
no
.
2,
pp
.
108
-
11
8,
20
18
.
[
10]
A
.
O
be
d
a
nd
A
.
K
a
dh
i
m
,
"
M
ul
t
i
-
R
e
s
o
l
ut
i
o
n
W
a
v
e
l
e
t
P
I
D
S
pe
e
d
a
n
d
C
ur
r
e
n
t
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
o
f
B
L
D
C
M
o
t
o
r
B
a
s
e
d
o
n
I
n
v
a
s
i
v
e
W
e
e
d
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
T
e
c
hni
q
ue
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
J
o
ur
na
l
o
f
A
ppl
i
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
R
e
s
e
ar
c
h
I
S
S
N
0973
-
4562
,
v
o
l
.
13,
no
.
8
pp
.
623
4
–
62
43,
2
018
.
[
11]
A
.
K
a
dhi
m
a
nd
A
.
O
be
d
,
"
B
r
u
s
h
l
e
s
s
D
C
M
o
t
o
r
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
B
a
s
e
d
o
n
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
2
-
D
O
F
a
nd
A
nt
i
-
W
i
ndup
T
e
c
hni
qu
e
s
,
"
2nd
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
C
on
f
e
r
e
nc
e
f
or
G
r
ad
ua
t
e
R
e
s
e
ar
c
h
M
i
dd
l
e
T
e
c
hni
c
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
-
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
T
e
c
h
ni
c
al
C
o
l
l
e
ge
(
B
a
g
hda
d
I
r
a
q)
,
pp
1
–
14
,
201
7.
[
12]
A
.
S
a
l
e
h
a
nd
A
.
O
be
d,
"
S
p
e
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
B
r
us
hl
e
s
s
D
C
M
o
t
o
r
B
a
s
e
d
o
n
F
r
a
c
t
i
o
na
l
O
r
de
r
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
I
n
t
.
J
our
nal
o
f
C
om
pu
t
e
r
A
p
pl
i
c
a
t
i
on
s
,
v
o
l
.
9
5,
no
.
4
,
J
un
e
2014
.
[
13]
A
.
S
a
l
e
h,
M
.
H
u
s
s
a
i
n
a
nd
S
.
K
l
i
m
,
"
O
pt
i
m
a
l
T
r
a
j
e
c
t
o
r
y
T
r
a
c
ki
ng
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
a
W
he
e
l
e
d
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
U
s
i
ng
F
r
a
c
t
i
o
na
l
O
r
de
r
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
J
o
ur
n
al
of
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
B
aby
l
on
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
S
c
i
e
nc
e
s
(
I
r
a
q)
,
v
o
l
.
26
,
no
.
4,
pp.
29
2
–
30
6,
20
18.
[
14]
S
.
S
ung
,
J
.
L
e
e
a
n
d
I
.
L
e
e
"
P
r
o
c
e
s
s
i
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
n
d
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
,
"
(
J
o
hn
W
i
l
e
y
&
S
o
ns
)
.
[
15]
H
.
S
h
i
n
a
nd
J
.
P
a
r
k
,
"
A
nt
i
-
W
i
n
dup
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
I
nt
e
g
r
a
l
S
t
a
t
e
P
r
e
d
i
c
t
o
r
f
o
r
V
a
r
i
a
b
l
e
-
S
pe
e
d
M
o
t
o
r
D
r
i
v
e
s
,
"
I
E
E
E
T
r
an
s
a
c
t
i
on
s
o
n
I
nd
us
t
r
i
al
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
,
v
o
l
.
59,
no
.
3
,
pp
.
1509
–
1516
,
201
2.
[
16]
S
.
P
a
nde
y
,
P
.
D
w
i
v
e
d
i
a
n
d
A
.
J
ung
ha
r
e
,
"
A
N
e
w
bo
r
n
A
nt
i
-
W
i
ndup
S
c
he
m
e
B
a
s
e
d
o
n
S
t
a
t
e
P
r
e
di
c
t
i
o
n
o
f
F
r
a
c
t
i
o
na
l
I
nt
e
g
r
a
t
o
r
f
o
r
V
a
r
i
a
bl
e
S
pe
e
d
M
o
t
o
r
,
"
I
E
E
E
1
7t
h
I
n
t
.
C
on
f
.
on
C
ont
r
ol
,
A
u
t
om
a
t
i
o
n
and
Sy
s
t
e
m
s
(
R
a
m
a
da
P
l
a
z
a
J
e
j
u
K
o
r
e
a
)
,
pp
.
6
63−
66
8,
20
17.
[
17]
F
.
P
a
du
l
a
,
A
.
V
i
s
i
o
l
i
a
n
d
M
.
P
a
g
no
ni
,
"
O
n
t
h
e
A
nt
i
-
W
i
nd
up
S
c
he
m
e
s
f
o
r
F
r
a
c
t
i
o
na
l
-
O
r
de
r
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
,
"
I
E
E
E
I
nt
.
C
on
f
.
on
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
,
I
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
C
o
nt
r
o
l
a
nd
E
ne
r
gy
S
y
s
t
e
m
s
(
D
e
l
h
i
I
ndi
a
)
pp.
1−
4
,
201
2.
[
18]
S
.
P
a
nde
y
,
P
.
D
w
i
v
e
di
a
n
d
A
.
J
u
ng
ha
r
e
,
"
A
nt
i
-
W
i
nd
up
F
r
a
c
t
i
o
na
l
O
r
de
r
P
I
λ
−
P
D
μ
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
D
e
s
i
g
n
f
o
r
U
ns
t
a
bl
e
P
r
o
c
e
s
s
:
a
M
a
g
ne
t
i
c
L
e
v
i
t
a
t
i
o
n
S
t
u
dy
C
a
s
e
U
nde
r
A
c
t
ua
t
o
r
S
a
t
u
r
a
t
i
o
n,
"
Spr
i
nge
r
A
r
ab
i
an
J
our
nal
f
o
r
Sc
i
e
nc
e
and
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
v
o
l
.
42
,
no
.
1
2,
pp
.
501
5
–
50
29
,
2
017
.
[
19]
A
.
M
e
h
r
a
b
i
a
n
a
nd
C
.
L
uc
a
s
,
"
A
N
o
v
e
l
N
um
e
r
i
c
a
l
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
A
l
g
o
r
i
t
hm
I
ns
pi
r
e
d
f
r
o
m
W
e
e
d
C
o
l
o
ni
z
a
t
i
o
n,
"
E
c
o
l
og
i
c
a
l
i
n
f
o
r
m
at
i
c
s
,
v
o
l
.
1,
no
.
4,
pp
.
355
–
366
,
20
06.
[
20]
S
.
M
e
kn
i
a
n
d
B
.
F
a
y
e
c
h,
"A
M
o
di
f
i
e
d
I
n
v
a
s
i
v
e
W
e
e
d
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
A
l
go
r
i
t
hm
f
o
r
M
u
l
t
i
-
O
bj
e
c
t
i
v
e
F
l
e
x
i
b
l
e
J
o
b
S
ho
p
S
c
he
du
l
i
ng
P
r
o
bl
e
m
s
,
"
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
&
I
nf
or
m
a
t
i
on
T
e
c
h
nol
o
gy
,
p
p.
51
–
60
,
2014
.
[
21]
M
.
K
h
a
l
i
l
po
ur
,
N
.
R
a
z
m
j
o
oy
,
H
.
H
o
s
s
e
i
ni
a
nd
P
.
M
o
a
l
l
e
m
,
"
O
p
t
i
m
a
l
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
U
s
i
ng
I
nv
a
s
i
v
e
W
e
e
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(
I
W
O
)
A
l
go
r
i
t
hm
,
"
M
aj
l
e
s
i
I
n
t
.
C
on
f
.
on
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
(
I
r
a
n)
,
J
a
nu
a
r
y
2011
.
[
22]
B
.
N
a
y
a
k
a
nd
S
.
S
a
h
u,
"
P
a
r
a
m
e
t
e
r
E
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
D
C
M
o
t
o
r
t
hr
o
ugh
W
ha
l
e
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
A
l
go
r
i
t
hm
,
"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
a
nd
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
(
I
J
P
E
D
S
)
,
v
o
l
.
1
0,
no
.
1
,
pp.
8
3
-
9
2,
20
19.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.