I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
2
,
N
o
v
e
m
b
e
r
201
9
,
pp.
67
8
~6
84
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
6
.i
2
.
pp67
8
-
6
84
678
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
Fe
e
d
b
a
c
k
-
f
e
e
d
f
o
r
w
a
r
d
f
u
z
z
y
l
o
g
i
c
a
p
p
r
o
a
c
h
f
o
r
t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
c
o
n
t
r
o
l
i
n
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
v
a
c
u
u
m
d
i
st
i
l
l
e
r
M
u
h
amm
ad
A
z
i
z
M
u
s
l
i
m
1
,
Te
gar
S
u
k
m
a
Y
u
d
h
a
2
,
B
.
S.
K.
K.
I
b
r
ah
i
m
3
1
,2
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
B
r
a
w
i
j
a
y
a
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
I
ndone
s
i
a
3
F
a
c
ul
t
y
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
E
nv
i
r
o
nm
e
nt
a
nd
C
o
m
pu
t
i
ng
C
o
v
e
nt
r
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
U
n
i
t
e
d
K
i
ng
do
m
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
a
n
15
,
2
01
9
R
e
v
i
s
e
d
A
pr
30
,
201
9
A
c
c
e
pt
e
d
M
a
y
1
2
,
20
1
9
E
ne
r
g
y
c
o
ns
e
r
v
a
t
i
o
n
a
nd
di
v
e
r
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
r
e
be
c
o
m
i
ng
a
m
a
j
o
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
s
u
e
.
A
w
a
r
e
ne
s
s
of
t
he
l
i
m
i
t
e
d
s
o
ur
c
e
s
o
f
e
ne
r
g
y
f
r
o
m
f
o
s
s
i
l
f
ue
l
s
e
nc
o
ur
a
g
e
s
r
e
s
e
a
r
c
h
o
n
r
e
ne
w
a
bl
e
e
ne
r
gy
.
B
i
o
e
t
ha
no
l
i
s
a
pr
o
m
i
s
i
ng
f
ue
l
s
ub
s
t
i
t
u
t
e
f
o
r
g
a
s
o
l
i
ne
.
B
i
o
e
t
h
a
no
l
pr
o
c
e
s
s
i
ng
i
nc
l
ude
s
s
ug
a
r
e
xt
r
a
c
t
i
o
n
,
f
e
r
m
e
nt
a
t
i
o
n,
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n,
a
n
d
a
bs
o
r
p
t
i
o
n.
T
e
m
pe
r
a
t
ur
e
a
nd
pr
e
s
s
ur
e
c
o
nt
r
o
l
s
a
r
e
e
s
s
e
n
t
i
a
l
i
n
b
i
o
e
t
ha
no
l
pr
o
c
e
s
s
i
ng
.
T
hi
s
pa
pe
r
pr
e
s
e
nt
s
a
f
e
e
db
a
c
k
-
f
e
e
df
o
r
w
a
r
d
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
a
ppr
o
a
c
h
f
o
r
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
nt
r
o
l
i
n
a
bi
o
e
t
h
a
no
l
v
a
c
uum
d
i
s
t
i
l
l
e
r
.
I
n
t
hi
s
s
t
udy
,
v
a
c
uum
pr
e
s
s
ur
e
i
s
e
m
pl
o
y
e
d
a
s
f
e
e
df
o
r
w
a
r
d
i
npu
t
s
f
o
r
a
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
T
he
f
e
e
df
o
r
w
a
r
d
i
npu
t
di
r
e
c
t
l
y
m
o
di
f
i
e
s
t
h
e
m
a
i
n
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
i
.
e
.
,
f
uz
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
t
h
r
o
ug
h
f
uz
z
y
r
ul
e
s
.
T
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
us
i
ng
A
r
dui
no
M
e
g
a
25
60
m
i
c
r
o
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
s
ho
w
t
ha
t
t
he
pr
o
po
s
e
d
f
e
e
db
a
c
k
-
f
e
e
df
o
r
w
a
r
d
f
uz
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
c
o
ul
d
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
m
a
i
n
t
a
i
n
t
he
t
e
m
pe
r
a
t
ur
e
a
t
t
he
de
s
i
r
e
d
s
e
t
po
i
n
t
v
a
l
u
e
w
i
t
h
s
m
a
l
l
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
(
3.
85
%
)
a
nd
r
e
l
a
t
i
v
e
l
y
s
ho
r
t
e
r
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
c
l
a
s
s
i
c
a
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
a
n
d
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
Ke
y
w
or
d
s
:
B
i
oe
t
h
a
n
o
l
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
e
r
F
e
e
d
b
a
c
k
-
fe
e
d
fo
r
w
a
r
d
F
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
T
e
m
pe
ra
t
u
r
e
V
a
c
uum
p
r
e
s
s
ur
e
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
M
uha
m
m
a
d
A
z
i
z
M
us
l
i
m
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
B
r
a
w
i
j
a
y
a
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
I
n
do
n
e
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
m
u
h_a
z
i
z
@
ub
.
a
c
.
i
d
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
E
n
e
rgy
i
s
a
f
un
da
m
e
n
t
a
l
ne
ed
i
n
m
o
de
rn
l
i
f
e
.
A
c
c
o
r
di
ng
t
o
t
h
e
d
a
t
a
f
r
o
m
t
h
e
I
nt
e
rna
t
i
o
na
l
E
n
e
r
gy
A
ge
n
c
y
(IE
A
)
,
t
h
e
a
v
e
r
a
ge
w
o
r
l
d
e
n
e
r
gy
de
m
a
n
d
i
n
c
re
a
s
e
by
1.
6%
pe
r
y
e
a
r
.
T
hi
s
de
m
a
nd
,
w
a
s
a
pp
r
o
xi
m
a
t
e
l
y
8
0
%
s
uppl
i
e
d
f
r
o
m
f
o
s
s
i
l
f
ue
l
s
[1]
.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
h
a
nd,
pe
t
r
o
l
e
um
e
xpe
r
t
s
e
s
t
i
m
a
t
e
d
t
h
a
t
f
o
s
s
i
l
f
ue
l
s
w
o
ul
d
r
u
n
o
ut
i
n
a
b
o
ut
30
y
e
a
r
s
[2]
.
T
h
us
,
i
t
i
s
a
n
u
r
g
e
n
t
n
e
e
d
t
o
e
xpl
o
r
e
a
l
t
e
rna
t
i
v
e
f
ue
l
s
o
ur
c
e
s
a
s
a
s
ub
s
t
i
t
ut
e
f
o
r
f
os
s
i
l
f
ue
l
s
.
O
n
e
o
f
t
h
e
p
r
o
m
i
s
i
n
g
c
a
ndi
d
a
t
e
s
i
s
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
.
B
i
o
e
t
ha
n
o
l
i
s
e
xt
ra
c
t
e
d
f
r
o
m
t
h
e
r
e
s
t
of
t
h
e
c
r
o
p
w
h
i
c
h
s
t
i
l
l
c
o
nt
a
i
n
s
s
uga
r.
T
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
m
a
k
i
n
g
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
i
n
c
l
u
de
s
uga
r
e
xt
r
a
c
t
i
o
n,
f
e
r
m
e
n
t
a
t
i
o
n,
d
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n,
a
nd
f
i
n
a
l
l
y
a
b
s
o
r
pt
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
t
o
puri
fy
t
h
e
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
i
n
o
r
de
r
t
o
o
b
t
a
i
n
f
ue
l
g
ra
de
e
t
ha
n
o
l
(
FGE
)
.
A
b
s
o
r
pt
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
i
s
d
o
n
e
by
u
s
i
n
g
a
b
s
o
r
b
e
r
t
ha
t
c
a
n
t
a
ke
2
-
3
da
y
s
.
A
l
t
e
rn
a
t
i
v
e
l
y
,
i
t
c
a
n
be
do
n
e
i
n
a
v
a
c
uum
d
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
t
h
a
t
a
l
l
o
w
s
t
h
e
f
o
r
m
a
t
i
o
n
o
f
F
G
E
i
n
a
r
e
l
a
t
i
v
e
l
y
s
h
o
r
t
e
r
t
i
m
e
[3]
.
A
c
o
n
c
e
pt
of
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
i
n
n
e
a
r
v
a
c
uum
c
o
n
di
t
i
o
n
i
s
w
e
l
l
e
xpl
a
i
n
e
d
i
n
[4
]
,
w
h
i
l
e
s
uc
c
e
s
s
f
ul
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
[5]
f
o
r
b
i
o
di
e
s
e
l
pr
o
duc
t
i
o
n
a
n
d
i
n
[6]
f
o
r
c
r
ude
l
e
a
d
r
e
f
i
n
i
ng.
I
n
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
o
f
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
,
t
h
e
b
o
i
l
i
n
g
po
i
nt
o
f
w
a
t
e
r
a
n
d
pu
r
e
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
a
r
e
v
e
r
y
c
l
os
e
.
S
o
,
i
t
i
s
a
n
u
r
ge
n
t
n
e
e
d
t
o
de
v
e
l
o
p
a
s
t
ri
c
t
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
t
h
e
d
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
.
Co
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
c
o
n
t
r
o
l
s
,
s
uc
h
a
s
o
n
-
o
f
f
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
,
a
r
e
s
t
i
l
l
w
i
de
l
y
us
e
d
i
n
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
n
t
r
o
l
.
E
x
a
m
p
l
e
s
of
s
u
c
c
e
s
s
f
ul
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
a
r
e
r
e
po
r
t
e
d
i
n
[7]
fo
r
r
e
duc
i
ng
r
e
t
u
rn
w
a
t
e
r
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
,
i
n
[8]
fo
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
do
m
e
s
t
i
c
h
o
t
w
a
t
e
r
a
nd
i
n
[
9]
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
f
l
ui
d
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
i
n
t
h
e
h
e
a
t
e
xc
h
a
n
ge
r.
T
h
e
us
e
of
t
h
e
on
-
o
ff
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
t
h
e
i
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
f
o
r
v
a
c
uum
d
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
ha
s
b
e
e
n
r
e
po
rt
e
d
i
n
[3]
.
A
n
o
t
h
e
r
w
i
de
l
y
us
e
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
g
y
i
s
us
i
n
g
f
uz
z
y
l
o
gi
c
.
E
xa
m
p
l
e
s
of
s
uc
c
e
s
s
f
ul
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
F
e
e
dba
c
k
-
f
e
e
df
or
w
ar
d
f
uz
z
y
l
og
i
c
appr
oa
c
h
f
or
t
e
m
pe
r
at
ur
e
c
ont
r
o
l
i
n
.
.
.
.
(
Muham
m
ad
A
z
i
z
Mus
l
i
m
)
679
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
e
r
e
r
e
po
r
t
e
d
i
n
[
10]
f
o
r
g
r
e
e
nh
o
us
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
,
i
n
[11]
f
o
r
i
n
d
us
t
r
i
a
l
r
o
a
s
t
e
r
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
,
i
n
[12]
f
o
r
f
urna
c
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
,
i
n
[13]
fo
r
a
n
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
h
i
c
l
e
,
i
n
[
14]
f
o
r
pa
nt
o
gra
p
h
-
c
a
t
e
na
r
y
s
y
s
t
e
m
,
i
n
[1
5]
f
o
r
s
w
a
r
m
r
o
bo
t
i
c
s
a
nd
i
n
[16]
f
o
r
t
h
e
s
upe
rh
e
a
t
e
d
s
t
e
a
m
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n.
A
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
o
f
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(F
L
C)
i
n
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
e
r
w
a
s
r
e
po
rt
e
d
i
n
[17]
.
T
w
o
i
nput
s
,
na
m
e
l
y
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
e
rr
o
r
a
n
d
d
i
f
f
e
r
e
n
c
e
of
t
w
o
c
o
n
s
e
c
ut
i
v
e
e
r
r
o
r
s
,
w
e
r
e
us
e
d
a
nd
i
t
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
w
a
s
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
c
l
a
s
s
i
c
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
[3]
.
T
h
e
F
L
C
o
ut
pe
r
f
o
r
m
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
t
e
rm
o
f
ov
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
o
f
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
.
T
h
i
s
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
r
e
s
ul
t
a
l
s
o
c
o
m
pl
i
e
s
w
i
t
h
[18]
c
o
m
pa
ri
n
g
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
on
-
o
ff
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
a
nd
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
a
ki
ng
a
dv
a
nt
a
ge
o
f
bo
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
i
t
i
s
po
s
s
i
b
l
e
t
o
e
m
pl
oy
a
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
o
f
f
uz
z
y
-
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gy
s
uc
h
a
s
i
n
[19]
.
D
y
n
a
m
i
c
a
l
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
o
f
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
e
r
c
a
n
b
e
s
t
udi
e
d
f
r
o
m
i
t
s
m
o
de
l
.
T
h
e
m
o
de
l
c
a
n
b
e
de
r
i
v
e
d
a
n
a
l
y
t
i
c
a
l
l
y
,
s
uc
h
a
s
i
n
[20]
,
o
r
e
xpe
ri
m
e
nt
a
l
l
y
by
s
y
s
t
e
m
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n.
M
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
i
n
g
t
hr
o
ugh
i
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
e
r
ha
s
b
e
e
n
r
e
po
rt
e
d
i
n
[21
]
.
T
w
o
a
ppr
o
a
c
h
e
s
h
a
v
e
be
e
n
c
a
rr
i
e
d
o
ut
,
t
h
e
f
i
r
s
t
w
a
s
b
a
s
e
d
o
n
e
xt
e
n
de
d
l
e
a
s
t
s
qu
a
r
e
(E
L
S
)
m
e
t
h
o
d
a
n
d
t
h
e
l
a
t
e
r
w
a
s
b
a
s
e
d
o
n
a
da
p
t
i
v
e
n
e
u
r
o
-
f
uz
z
y
i
n
f
e
r
e
n
c
e
s
y
s
t
e
m
(A
N
F
IS
).
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
r
e
s
ul
t
s
s
ugge
s
t
t
h
a
t
a
m
ul
t
i
-
i
n
pu
t
m
o
de
l
a
p
p
r
o
a
c
h
s
h
o
ul
d
b
e
us
e
d
.
Bo
t
h
m
e
t
h
o
ds
s
ugge
s
t
v
a
c
uum
p
r
e
s
s
ur
e
a
s
t
h
e
c
a
ndi
d
a
t
e
of
a
ddi
t
i
o
na
l
i
n
pu
t
f
o
r
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
e
s
i
de
s
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
e
rr
o
r
a
s
i
n
c
o
m
m
o
n
a
pp
r
o
a
c
h.
S
i
n
c
e
v
a
c
uum
pr
e
s
s
u
r
e
t
e
n
ds
t
o
de
v
i
a
t
e
t
h
e
o
ut
put
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
f
r
o
m
i
t
s
de
s
i
r
e
d
v
a
l
ue
,
v
a
c
uum
p
r
e
s
s
u
r
e
s
h
o
ul
d
b
e
t
r
e
a
t
e
d
a
s
a
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
t
o
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
.
T
hi
s
a
l
s
o
c
o
m
pl
i
e
s
w
i
t
h
[2
2]
,
s
ug
ge
s
t
i
n
g
t
o
c
o
n
s
i
de
r
p
r
e
s
s
u
r
e
i
n
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
a
l
m
o
de
l
.
U
n
de
r
s
t
a
ndi
n
g
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
o
f
v
a
c
uum
pr
e
s
s
u
r
e
b
e
fo
r
e
i
t
de
v
i
a
t
e
s
t
h
e
o
ut
put
w
o
ul
d
be
be
n
e
f
i
c
e
n
t
,
h
e
n
c
e
a
f
e
e
dfo
r
w
a
r
d
c
o
n
t
r
o
l
s
t
r
a
t
e
g
y
w
o
ul
d
b
e
a
go
o
d
c
a
n
di
d
a
t
e
s
o
a
l
l
e
v
i
a
t
e
t
h
e
e
f
fe
c
t
of
v
a
r
i
a
t
i
o
n
i
n
v
a
c
uum
pr
e
s
s
u
r
e
.
F
e
e
d
fo
r
w
a
r
d
c
o
n
t
r
o
l
s
t
u
dy
a
l
r
e
a
dy
a
t
t
ra
c
t
e
d
m
a
n
y
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
.
A
m
e
r
o
n
ge
n
,
J
[23
]
p
r
o
po
s
e
d
m
o
de
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
da
p
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
p
ri
n
c
i
pl
e
t
o
de
s
i
g
n
a
f
e
e
dfo
r
w
a
r
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
A
s
uc
c
e
s
s
f
ul
e
xa
m
pl
e
o
f
a
fe
e
d
fo
r
w
a
r
d
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gy
fo
r
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
n
t
r
o
l
w
a
s
r
e
po
rt
e
d
i
n
[24]
.
Co
m
b
i
na
t
i
o
n
o
f
f
e
e
dfo
r
w
a
r
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
a
n
o
t
h
e
r
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gy
,
i
n
t
h
e
fo
r
m
o
f
f
e
e
db
a
c
k
-
f
e
e
d
f
or
w
a
r
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
w
e
r
e
r
e
po
r
t
e
d
i
n
[25
-
28]
.
C
h
e
n,
W
.
[25]
ge
n
e
ra
t
e
f
uz
z
y
fe
e
d
fo
r
w
a
r
d
b
y
de
c
o
upl
i
n
g
c
o
n
c
e
pt
s
uc
h
a
s
i
n
m
ul
t
i
v
a
r
i
a
b
l
e
c
o
n
t
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h.
W
h
i
l
e
H
a
i
fe
n
g,
S
.
e
t
a
l
.
[26]
us
e
d
f
e
e
d
fo
r
w
a
r
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
m
o
di
fy
a
f
uz
z
y
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
A
c
o
m
m
o
n
a
pp
r
o
a
c
h
f
o
r
f
e
e
d
b
a
c
k
-
fe
e
d
fo
r
w
a
r
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
a
s
e
xpl
a
i
n
e
d
i
n
[2
7]
a
nd
[
28]
,
b
o
t
h
t
hr
e
a
t
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
n
put
t
o
m
o
di
fy
t
h
e
o
ut
put
of
t
h
e
fe
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
I
n
t
h
i
s
s
t
udy
,
v
a
c
uum
pr
e
s
s
u
r
e
i
s
pr
o
po
s
e
d
a
s
f
e
e
dfo
r
w
a
r
d
i
n
pu
t
s
for
a
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
D
i
f
f
e
r
f
r
o
m
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
i
n
[
25
-
28]
,
t
h
e
fe
e
d
fo
r
w
a
r
d
i
nput
i
s
di
r
e
c
t
l
y
m
o
di
fy
t
h
e
m
a
i
n
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
i
.
e
.
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
t
hr
o
ug
h
f
uz
z
y
r
ul
e
s
.
U
s
i
n
g
t
hi
s
f
e
e
db
a
c
k
-
f
e
e
dfo
r
w
a
r
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(F
F
F
L
C)
a
pp
r
o
a
c
h
,
i
t
i
s
h
o
pe
d
t
o
i
m
p
r
o
v
e
c
o
n
t
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
n
t
r
o
l
.
2.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
B
i
oe
t
h
a
n
o
l
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
e
r
w
h
i
c
h
ha
v
e
b
e
e
n
de
ve
l
o
pe
d
i
n
o
ur
e
a
r
l
i
e
r
s
t
ud
i
e
s
[17]
i
s
us
e
d
i
n
t
hi
s
s
t
udy
.
A
s
s
h
ow
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1,
t
h
e
de
v
i
c
e
c
o
n
s
i
s
t
s
of
a
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
t
ub
e
,
c
o
n
t
r
o
l
pa
n
e
l
s
,
h
e
a
t
e
r
s
,
c
o
n
de
n
s
a
t
i
o
n
t
ub
e
,
c
oo
l
i
n
g
w
a
t
e
r
c
o
nt
a
i
n
e
r
a
nd
a
c
o
n
t
a
i
n
e
r
f
o
r
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
pr
o
duc
t
.
T
h
e
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
s
e
n
s
o
r
i
s
l
o
c
a
t
e
d
i
n
s
i
de
t
h
e
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
t
ub
e
,
w
h
i
l
e
t
h
e
v
a
c
uum
p
r
e
s
s
ur
e
s
e
n
s
o
r
i
s
pl
a
c
e
d
a
t
t
h
e
o
ut
l
e
t
o
f
t
h
e
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
t
ub
e
.
In
a
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
c
y
c
l
e
,
25
l
i
t
e
r
s
o
f
l
ow
c
o
n
c
e
n
t
ra
t
e
d
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
c
a
n
b
e
pr
o
c
e
s
s
e
d
w
i
t
h
t
hi
s
a
pp
a
r
a
t
us
.
F
i
gu
r
e
1
.
B
i
o
e
t
ha
n
o
l
V
a
c
uu
m
D
i
s
t
i
l
l
l
e
r
A
pp
a
r
a
t
us
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
2
,
N
o
v
e
m
be
r
2
01
9
:
67
8
-
6
8
4
680
R
a
w
m
a
t
e
ri
a
l
s
fo
r
t
h
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
i
s
l
o
w
c
o
n
c
e
n
t
r
a
t
e
d
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
.
T
hi
s
m
a
t
e
ri
a
l
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
b
y
f
e
r
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
b
a
s
e
m
a
t
e
r
i
a
l
i
n
t
h
e
fo
r
m
o
f
m
o
l
a
s
s
e
s
.
F
e
r
m
e
n
t
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
i
s
l
o
w
c
o
n
c
e
n
t
ra
t
e
d
b
i
oe
t
h
a
n
o
l
w
i
t
h
t
h
e
m
a
x
i
m
um
e
t
ha
n
o
l
c
o
n
c
e
n
t
ra
t
i
o
n
i
s
30
%
.
T
hi
s
c
o
n
c
e
n
t
ra
t
i
o
n
l
e
v
e
l
w
o
ul
d
be
i
n
c
r
e
a
s
e
d
i
n
t
h
e
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
.
T
h
e
b
a
s
i
c
p
ri
n
c
i
pl
e
o
f
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
i
s
t
h
e
s
e
pa
ra
t
i
o
n
o
f
a
m
i
xt
u
r
e
o
f
t
w
o
o
r
m
o
r
e
l
i
qui
ds
t
hr
o
ugh
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
e
v
a
po
r
a
t
i
o
n.
I
n
o
r
de
r
t
o
b
e
s
e
pa
ra
t
e
d,
t
h
e
b
o
i
l
i
n
g
po
i
n
t
o
f
c
o
n
s
t
i
t
ue
n
t
s
ub
s
t
a
n
c
e
s
(i
n
t
h
i
s
s
t
u
dy
a
r
e
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
a
nd
w
a
t
e
r)
m
us
t
b
e
di
f
fe
r
e
nt
.
W
a
t
e
r
b
o
i
l
i
n
g
po
i
n
t
i
s
100
de
g
r
e
e
s
Ce
l
s
i
us
a
t
a
pr
e
s
s
u
r
e
of
1
A
t
m
,
w
hi
l
e
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
i
s
77
de
g
r
e
e
s
Ce
l
s
i
us
.
T
h
us
i
t
i
s
po
s
s
i
b
l
e
t
o
s
e
pa
r
a
t
e
t
h
e
s
e
t
w
o
l
i
qui
ds
t
hr
o
ugh
a
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
.
O
n
t
h
e
c
o
n
d
i
t
i
o
n
o
f
c
l
o
s
e
t
o
t
h
e
v
a
c
u
um
,
t
h
e
b
o
i
l
i
n
g
po
i
n
t
o
f
t
h
e
l
i
qu
i
d
w
i
l
l
de
c
r
e
a
s
e
,
s
o
i
t
i
s
po
s
s
i
b
l
e
t
o
ge
t
t
h
e
d
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
a
t
a
r
e
l
a
t
i
v
e
l
y
l
o
w
e
r
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
.
B
i
oe
t
h
a
n
o
l
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
dur
e
s
i
n
t
h
i
s
s
t
udy
fo
l
l
ow
:
1.
O
pe
r
a
t
e
t
h
e
v
a
c
uu
m
pu
m
p
u
nt
i
l
t
h
e
p
r
e
s
s
ur
e
i
s
a
r
o
und
0
.
5
A
t
m
2.
R
a
i
s
e
t
h
e
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
g
r
a
d
ua
l
l
y
un
t
i
l
t
h
e
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
r
e
a
c
h
e
d
62
o
C
(b
o
i
l
i
n
g
po
i
n
t
o
f
e
t
h
a
n
o
l
a
t
0.
5
A
t
m
)
3.
M
a
i
n
t
a
i
n
t
h
e
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
a
nd
p
r
e
s
s
u
r
e
u
n
t
i
l
t
h
e
v
o
l
um
e
unt
i
l
t
h
e
m
a
t
e
r
i
a
l
(l
o
w
c
o
n
c
e
n
t
ra
t
e
d
b
i
o
e
t
h
a
n
o
l
)
i
s
r
u
n
o
ut
.
F
i
gu
r
e
2
s
h
o
w
s
a
di
a
g
r
a
m
b
l
o
c
k
of
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
c
he
m
e
.
S
e
t
po
i
n
t
f
o
r
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
de
s
i
r
e
d
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
o
f
i
nn
e
r
t
ub
e
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
.
S
i
n
c
e
v
a
c
uum
p
r
e
s
s
ur
e
i
s
m
a
i
n
t
a
i
n
e
d
a
t
0
.
5
A
t
m
,
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
i
s
s
e
t
a
t
62
o
C.
A
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(
F
L
C),
e
m
b
e
dd
e
d
i
n
a
n
A
rdui
n
o
M
e
ga
2560
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
i
s
e
m
pl
oy
e
d
t
o
pr
ov
i
de
P
W
M
s
i
gn
a
l
t
o
dri
v
e
h
e
a
t
i
n
g
e
l
e
m
e
n
t
s
.
F
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pr
o
po
s
e
d
i
n
t
hi
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
t
h
e
de
ve
l
o
pm
e
n
t
o
f
[17]
us
i
n
g
t
he
c
l
a
s
s
i
c
a
l
a
pp
r
o
a
c
h
o
f
t
h
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
t
w
o
i
n
p
ut
s
,
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
n
a
l
,
a
nd
t
h
e
d
i
f
fe
r
e
n
c
e
s
i
g
na
l
e
rro
r
.
F
i
gu
r
e
2
.
P
r
o
po
s
e
d
Co
n
t
r
o
l
S
c
h
e
m
e
F
i
gu
r
e
2
s
h
o
w
s
a
b
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
a
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
s
p
r
o
po
s
e
d
.
It
i
s
s
h
o
w
n
t
h
a
t
t
h
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
h
a
s
t
w
o
pi
e
c
e
s
of
f
e
e
d
b
a
c
k.
N
a
m
e
l
y
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
w
i
t
h
t
h
e
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
i
n
t
h
e
t
a
n
k
(t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
)
a
nd
a
pr
e
s
s
ur
e
s
e
n
s
o
r
r
e
a
di
ngs
M
P
X
5100A
.
F
i
gu
r
e
3,
4
a
n
d
5
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
s
h
ow
t
h
e
p
r
e
l
i
m
i
na
r
y
de
s
i
gn
o
f
t
h
e
f
uz
z
y
s
e
t
of
i
n
put
I
(t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
e
rr
o
r
)
,
i
n
p
ut
II
(v
a
c
uum
p
r
e
s
s
ur
e
)
a
n
d
o
ut
p
ut
,
P
W
M
s
i
g
n
a
l
f
o
r
m
t
ha
t
w
i
l
l
s
e
t
t
h
e
di
m
m
e
r
c
i
r
c
ui
t
w
h
i
c
h
w
i
l
l
d
i
s
t
ri
b
ut
e
t
h
e
h
e
a
t
i
n
g
e
l
e
m
e
n
t
.
F
i
gu
r
e
3
.
I
ni
t
i
a
l
f
uz
z
y
s
e
t
of
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
e
rr
o
r
(
o
C)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
F
e
e
dba
c
k
-
f
e
e
df
or
w
ar
d
f
uz
z
y
l
og
i
c
appr
oa
c
h
f
or
t
e
m
pe
r
at
ur
e
c
ont
r
o
l
i
n
.
.
.
.
(
Muham
m
ad
A
z
i
z
Mus
l
i
m
)
681
F
i
gu
r
e
4
.
F
u
z
z
y
s
e
t
o
f
v
a
c
uum
p
r
e
s
s
u
r
e
(A
t
m
)
F
i
gu
r
e
5
.
F
u
z
z
y
s
e
t
o
f
O
ut
put
(D
u
t
y
c
y
c
l
e
of
P
W
M
S
i
g
n
a
l
)
T
h
e
l
a
b
e
l
s
of
f
uz
z
y
s
e
t
s
i
n
F
i
gu
r
e
3
-
6
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
a
r
e
a
s
fo
l
l
ow
s
:
“
L
”
i
s
L
ow
,
“
LM
”
is
L
o
w
M
e
di
um
,
“
M
”
f
o
r
M
e
di
u
m
,
“
MH
”
f
o
r
M
e
di
um
H
i
gh,
a
n
d
“
H
”
fo
r
H
i
gh
.
F
u
z
z
y
r
ul
e
s
h
a
v
e
b
e
e
n
p
r
e
pa
r
e
d
o
n
t
h
e
po
s
s
i
b
l
e
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
s
of
f
uz
z
y
i
n
pu
t
s
e
t
s
,
b
r
i
n
g
i
n
g
t
h
e
t
o
t
a
l
t
h
e
r
e
a
r
e
25
f
uz
z
y
r
ul
e
s
.
T
a
b
l
e
1
s
um
m
a
ri
z
e
s
a
l
l
t
h
e
f
uz
z
y
r
ul
e
s
us
e
d
i
n
t
h
i
s
s
t
udy
.
P
r
e
m
i
s
e
1
(
T
e
m
pe
ra
t
u
r
e
E
rr
o
r
)
a
n
d
P
r
e
m
i
s
e
2
(V
a
c
uum
P
r
e
s
s
ur
e
)
a
r
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
w
i
t
h
A
N
D
l
o
gi
c
.
A
n
e
xa
m
p
l
e
of
a
f
uz
z
y
r
ul
e
ge
ne
r
a
t
e
d
us
i
ng
T
a
b
l
e
1
i
s
IF
T
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
E
rr
o
r
i
s
M
e
di
um
A
N
D
V
a
c
uu
m
P
r
e
s
s
u
r
e
i
s
L
o
w
T
H
E
N
D
ut
y
C
y
c
l
e
of
P
W
M
i
s
L
ow
.
T
a
b
l
e
1
.
F
u
z
z
y
R
ul
e
s
F
u
z
z
y
Ru
l
e
V
a
c
u
u
m
P
r
e
s
s
u
re
L
LM
M
MH
H
T
e
m
p
e
ra
t
u
re
E
rro
r
L
L
L
L
L
L
LM
L
L
LM
M
M
M
L
LM
M
M
MH
MH
M
MH
MH
H
H
H
H
H
H
H
H
T
h
e
f
uz
z
y
r
ul
e
s
a
nd
f
uz
z
y
s
e
t
s
de
f
i
n
i
t
i
o
n
s
a
r
e
p
r
o
g
r
a
m
m
e
d
i
n
t
o
t
h
e
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
A
rdui
n
o
M
e
ga
2560.
T
h
e
n
t
h
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
w
e
r
e
pe
r
f
o
r
m
e
d
t
o
t
un
e
t
h
e
f
uz
z
y
s
e
t
t
h
a
t
p
r
o
v
i
de
s
t
h
e
b
e
s
t
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
I
n
t
hi
s
s
t
udy
,
w
i
t
h
o
ut
l
o
s
s
o
f
ge
n
e
r
a
l
i
t
y
,
t
h
e
pr
o
c
e
dur
e
s
a
r
e
s
i
m
pl
i
f
i
e
d
s
o
t
h
a
t
o
n
l
y
f
uz
z
y
s
e
t
s
of
f
i
r
s
t
i
n
pu
t
(t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
e
rr
o
r
)
a
r
e
r
e
-
t
u
n
e
d
.
T
h
e
t
u
ni
n
g
p
r
o
c
e
s
s
i
s
do
n
e
h
e
u
r
i
s
t
i
c
a
l
l
y
,
by
r
e
de
f
i
n
i
ng
t
h
e
r
a
nge
o
f
e
r
r
o
r
a
n
d
e
rr
o
r
o
f
f
uz
z
y
s
e
t
s
by
t
a
ki
n
g
i
n
t
o
a
c
c
o
un
t
t
h
e
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
w
h
i
c
h
gi
v
e
s
a
do
m
i
na
n
t
i
n
f
l
ue
n
c
e
o
n
t
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
.
F
i
g
u
r
e
6
s
h
o
w
s
t
h
e
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
e
rr
o
r
o
f
f
uz
z
y
s
e
t
s
t
h
a
t
gi
v
e
t
h
e
b
e
s
t
r
e
s
ul
t
s
.
T
h
e
b
e
s
t
c
r
i
t
e
ri
o
n
i
s
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
s
e
l
e
c
t
e
d
r
e
s
po
n
s
e
,
i
.
e
.
s
t
e
a
d
y
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
o
f
l
e
s
s
t
h
a
n
5
%
,
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
ov
e
r
s
h
o
o
t
l
e
s
s
t
h
a
n
1
0
%
a
n
d
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
(t
i
m
e
t
o
r
e
a
c
h
s
t
e
a
d
y
s
t
a
t
e
)
i
s
l
e
s
s
t
h
a
n
2
h
o
ur
s
.
F
i
gu
r
e
6
.
F
u
z
z
y
s
e
t
o
f
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
e
rr
o
r
(a
f
t
e
r
t
u
ni
n
g)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
2
,
N
o
v
e
m
be
r
2
01
9
:
67
8
-
6
8
4
682
3.
R
ES
U
LTS
A
ND
A
N
A
L
Y
S
I
S
F
o
l
l
ow
i
n
g
t
h
e
p
r
o
c
e
dur
e
i
n
s
e
c
t
i
o
n
2
,
t
h
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
w
e
r
e
c
a
rri
e
d
o
ut
.
F
i
gu
r
e
7
s
h
o
w
s
t
h
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
r
e
s
ul
t
s
.
I
n
t
h
i
s
f
i
gu
r
e
,
t
h
e
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
w
a
s
s
e
t
t
o
62
o
C.
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
w
a
s
t
h
e
f
i
r
s
t
t
i
m
e
t
o
r
e
a
c
h
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
i
n
a
b
o
ut
4000
s
e
c
o
n
ds
.
T
a
b
l
e
2
pr
o
v
i
de
s
a
s
um
m
a
r
y
a
n
d
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
w
i
t
h
a
n
o
t
h
e
r
a
pp
r
o
a
c
h
i
n
[3
,
17
]
.
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
o
ur
p
r
o
po
s
e
d
f
e
e
d
-
fo
r
w
a
r
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ha
s
s
m
a
l
l
o
ve
r
s
h
o
o
t
a
n
d
e
rr
o
r
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
.
H
ow
e
v
e
r
,
t
h
e
v
a
l
ue
s
a
r
e
s
t
i
l
l
b
e
l
ow
t
h
e
de
s
i
gn
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n,
i
.
e
.
,
10%
a
n
d
5%
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
e
rr
o
r
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
In
t
e
rm
o
f
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
pp
r
o
a
c
h
i
s
b
e
t
t
e
r
t
ha
n
i
n
[1
7]
.
T
h
i
s
v
a
l
ue
i
s
pa
rt
i
c
ul
a
r
l
y
i
m
po
r
t
a
nt
s
i
n
c
e
t
i
m
e
t
o
r
e
a
c
h
a
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
c
o
n
di
t
i
o
n
w
i
l
l
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
b
i
oe
t
ha
n
o
l
pu
ri
f
i
c
a
t
i
o
n
.
F
i
gu
r
e
7
.
D
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
r
e
s
po
n
s
e
T
a
b
l
e
2
.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
S
e
v
e
r
a
l
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
s
Co
n
t
r
o
l
S
t
ra
t
e
g
y
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(
%
)
S
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
(
s
e
c
)
P
ID
C
o
n
t
r
o
l
[3
]
2
.
6
3
6000
F
u
z
z
y
L
o
g
i
c
C
o
n
t
ro
l
[1
7
]
F
F
F
u
z
z
y
L
o
g
i
c
C
o
n
t
r
o
l
0
3
.
8
5
5400
4270
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
i
s
p
a
pe
r
p
r
e
s
e
n
t
s
a
f
e
e
d
b
a
c
k
-
fe
e
d
fo
r
w
a
r
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
p
r
o
po
s
e
d
.
V
a
c
uum
p
r
e
s
s
ur
e
i
s
e
m
pl
oy
e
d
a
s
fe
e
d
fo
r
w
a
r
d
i
n
pu
t
s
f
o
r
a
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
f
e
e
dfo
r
w
a
r
d
i
nput
di
r
e
c
t
l
y
m
o
di
f
i
e
s
t
h
e
m
a
i
n
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
i
.
e
.
,
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
t
hr
o
ug
h
f
uz
z
y
r
ul
e
s
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
t
h
a
t
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
of
f
e
e
dfo
r
w
a
r
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ha
s
s
m
a
l
l
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
nd
e
rr
o
r
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
e
v
a
l
ue
s
a
r
e
s
t
i
l
l
b
e
l
ow
t
h
e
de
s
i
g
n
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n,
i
.
e
.
,
10
%
a
nd
5%
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
e
rr
o
r
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
In
t
e
rm
o
f
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
a
ppr
o
a
c
h
i
s
b
e
t
t
e
r
t
h
a
n
o
ur
p
r
e
v
i
o
us
s
t
ud
y
.
T
hi
s
v
a
l
ue
i
s
pa
r
t
i
c
ul
a
rl
y
i
m
po
r
t
a
n
t
s
i
n
c
e
t
i
m
e
t
o
r
e
a
c
h
a
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
c
o
n
di
t
i
o
n
w
i
l
l
de
t
e
rm
i
n
e
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
b
i
oe
t
h
a
n
o
l
puri
f
i
c
a
t
i
o
n
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
A
n
o
ni
m
,
“
W
o
r
l
d
E
ne
r
gy
O
ut
l
o
o
k
201
0
,
”
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
E
ne
r
gy
A
g
e
nc
y
,
v
o
l
.
14
,
2
009
.
[
2]
B
.
R
.
S
i
ng
h
a
nd
O
.
S
i
ng
h,
“
G
l
o
ba
l
T
r
e
nd
s
o
f
F
o
s
s
i
l
F
u
e
l
R
e
s
e
r
v
e
s
a
nd
C
l
i
m
a
t
e
C
ha
ng
e
i
n
t
h
e
21s
t
C
e
n
t
u
r
y
,
”
i
n
F
os
s
i
l
F
ue
l
an
d
t
he
E
n
v
i
r
onm
e
nt
,
S
.
K
h
a
n,
E
d
.
I
nt
e
c
hO
pe
n,
p
p.
16
7
-
192
,
201
2
.
[
3]
M
.
A
.
M
u
s
l
i
m
,
e
t
a
l
.
,
“
D
e
s
i
g
n
a
nd
D
e
v
e
l
o
pm
e
nt
o
f
V
a
c
uum
D
i
s
t
i
l
l
e
r
f
o
r
B
i
o
e
t
ha
no
l
P
r
o
duc
t
i
o
n,
”
P
r
oc
e
e
di
ng
o
f
t
he
2014
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
o
n
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
an
d
I
n
f
or
m
a
t
i
c
s
,
pp
.
198
-
201
,
201
4
.
[
4]
Z
.
O
l
u
j
i
ć
,
“
H
i
g
h
a
n
d
L
o
w
P
r
e
s
s
u
r
e
D
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n,
”
E
nc
y
c
l
ope
di
a
of
S
e
par
at
i
on
Sc
i
e
nc
e
,
E
l
s
e
v
i
e
r
,
p
p.
1
-
11
,
2007
.
[
5]
Q
.
X
i
e
,
e
t
a
l
.
,
“
H
i
g
h
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
f
o
r
l
o
w
-
s
ul
f
ur
bi
o
di
e
s
e
l
pr
o
duc
t
i
o
n:
F
r
o
m
l
a
bo
r
a
t
o
r
y
t
o
l
a
r
g
e
s
c
a
l
e
,
”
J
.
C
l
e
an.
P
r
od.
,
v
o
l
.
22
3,
pp
.
379
-
38
5,
20
19
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
F
e
e
dba
c
k
-
f
e
e
df
or
w
ar
d
f
uz
z
y
l
og
i
c
appr
oa
c
h
f
or
t
e
m
pe
r
at
ur
e
c
ont
r
o
l
i
n
.
.
.
.
(
Muham
m
ad
A
z
i
z
Mus
l
i
m
)
683
[
6]
Y
.
Z
ha
ng
,
e
t
a
l
.
,
“
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n
i
n
r
e
f
i
n
i
ng
c
r
u
de
l
e
a
d,
”
V
ac
u
um
,
v
o
l
.
1
48
,
p
p.
14
0
-
148
,
2
018
.
[
7]
Y
.
L
i
a
nd
J
.
X
i
a
,
“
A
n
O
n
-
o
f
f
C
o
nt
r
o
l
S
t
r
a
t
e
gy
t
o
R
e
duc
e
R
e
t
u
r
n
W
a
t
e
r
T
e
m
p
e
r
a
t
ur
e
,
”
E
ne
r
g
y
P
r
oc
e
di
a
,
v
o
l
.
14
2,
pp.
53
8
-
544,
2
017
.
[
8]
A
.
A
r
a
új
o
,
e
t
a
l
.
,
“
S
o
l
a
r
t
he
r
m
a
l
m
o
de
l
i
ng
f
o
r
r
a
pi
d
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
a
uxi
l
i
a
r
y
e
ne
r
gy
r
e
qui
r
e
m
e
nt
s
i
n
do
m
e
s
t
i
c
ho
t
w
a
t
e
r
pr
o
duc
t
i
o
n:
O
n
-
o
f
f
v
e
r
s
us
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
f
l
o
w
r
a
t
e
c
o
nt
r
o
l
,
”
So
l
.
E
ne
r
gy
,
v
o
l
.
177
,
pp
.
68
-
79,
2
019
.
[
9]
M
.
D
u
l
ǎ
u
,
e
t
a
l
.
,
“
F
l
u
i
d
t
e
m
pe
r
a
t
ur
e
c
o
nt
r
o
l
us
i
ng
h
e
a
t
e
xc
ha
ng
e
r
,
”
P
r
oc
e
di
a
M
an
uf
.
,
v
o
l
.
22
,
pp.
4
98
-
505
,
2018
.
[
10]
R
.
S
a
nd
S
.
N
,
“
F
uz
z
y
B
a
s
e
d
T
e
m
pe
r
a
t
ur
e
C
o
nt
r
o
l
o
f
G
r
e
e
nho
us
e
,
”
I
F
A
C
-
P
ape
r
s
O
nL
i
ne
,
v
o
l
.
49,
p
p.
54
9
-
554
,
2019
.
[
11]
W
.
F
.
G
o
doy
,
e
t
a
l
.
,
“
F
uz
z
y
l
og
i
c
a
ppl
i
e
d
a
t
i
ndu
s
t
r
i
a
l
r
o
a
s
t
e
r
s
i
n
t
h
e
t
e
m
pe
r
a
t
ur
e
c
o
nt
r
o
l
,
”
I
F
A
C
P
r
oc
,
v
o
l
.
46
,
pp.
450
-
455
,
2013
.
[
12]
T
.
R
a
um
a
,
e
t
a
l
.
,
“
F
uz
z
y
C
o
nt
r
o
l
o
f
F
ur
n
a
c
e
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
i
n
a
Z
i
nc
R
o
a
s
t
e
r
,
”
i
n
I
F
A
C
F
ut
ur
e
T
r
e
nds
i
n
A
u
t
om
a
t
i
o
n
i
n
M
i
ne
r
a
l
and
M
e
t
al
P
r
oc
e
s
s
i
ng
,
pp
.
1
49
-
153
,
200
0
.
[
13]
B
.
S
.
K
.
K
.
I
br
a
hi
m
,
e
t
a
l
.
,
“
F
uz
z
y
-
ba
s
e
d
t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
a
nd
hum
i
di
t
y
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
H
V
A
C
of
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
,
”
P
r
oc
e
di
a
E
ng.
,
v
o
l
.
41
,
pp
.
904
-
910
,
201
2.
[
14]
M
.
F
.
F
a
r
ha
n,
e
t
a
l
.
,
“
A
s
i
m
p
l
i
f
y
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
b
a
s
e
d
s
a
f
e
e
xp
e
r
i
m
e
n
t
a
t
i
o
n
dy
na
m
i
c
s
f
o
r
pa
n
t
o
g
r
a
ph
-
c
a
t
e
na
r
y
s
y
s
t
e
m
,
”
I
ndo
ne
s
.
J
.
E
l
e
c
t
r
.
E
n
g.
C
om
pu
t
.
Sc
i
.
,
v
o
l
.
14
,
p
p
.
903
,
201
9.
[
15]
A
.
S
.
H
a
nd
a
y
a
ni
,
e
t
a
l
.
,
“
A
na
l
y
s
i
s
o
n
s
w
a
r
m
r
o
bo
t
c
oo
r
di
na
t
i
o
n
us
i
ng
f
uz
z
y
l
og
i
c
,
”
I
ndo
ne
s
.
J
.
E
l
e
c
t
r
.
E
ng
.
C
om
put
.
Sc
i
.
,
v
o
l
.
13
,
pp
.
48
-
57
,
2
019
.
[
16]
T
.
N
a
hl
o
v
s
ky
,
“
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
f
uz
z
y
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
f
o
r
t
he
t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
c
o
nt
r
o
l
o
f
s
upe
r
he
a
t
e
d
s
t
e
a
m
,
”
P
r
oc
e
di
a
E
ng.
,
v
o
l
.
1
00,
p
p.
15
47
-
1555
,
201
5.
[
17]
M
.
A
.
M
us
l
i
m
a
nd
G
.
D
.
N
us
a
nt
o
r
o
,
“
F
uz
z
y
l
og
i
c
ba
s
e
d
t
e
m
p
e
r
a
t
ur
e
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
e
r
,
”
I
n
t
.
J
.
A
p
pl
.
E
ng.
R
e
s
.
,
v
o
l
.
10
,
pp
.
3850
4
-
3850
8,
20
15.
[
18]
G
.
U
l
p
i
a
n
i
,
e
t
a
l
.
,
“
C
o
m
pa
r
i
ng
t
he
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
of
o
n/
o
f
f
,
P
I
D
a
nd
f
uz
z
y
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
a
pp
l
i
e
d
t
o
t
he
he
a
t
i
ng
s
y
s
t
e
m
of
a
n
e
ne
r
gy
-
e
f
f
i
c
i
e
nt
bu
i
l
d
i
ng
,
”
E
ne
r
g
y
B
ui
l
d
.
,
v
o
l
.
116
,
pp
.
1
-
17
,
201
6.
[
19]
C
.
Z
ho
u,
e
t
a
l
.
,
“
A
pr
e
c
i
s
i
o
n
t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
c
o
nt
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
f
o
r
pi
e
z
o
e
l
e
c
t
r
i
c
j
e
t
d
i
s
p
e
ns
e
r
,
”
O
p
t
i
k
(
St
u
t
t
g)
.
,
v
o
l
.
183
,
pp.
27
3
-
276,
2
019
.
[
20]
H
.
D
a
i
a
n
d
D
.
P
.
T
a
o
,
“
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
he
m
o
di
f
i
e
d
m
o
l
e
c
ul
a
r
i
nt
e
r
a
c
t
i
o
n
v
o
l
um
e
m
o
de
l
(
M
-
M
I
V
M
)
t
o
v
a
po
r
-
l
i
q
ui
d
p
ha
s
e
e
qu
i
l
i
b
r
i
um
o
f
bi
na
r
y
a
l
l
oy
s
i
n
v
a
c
uum
d
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n,
”
V
ac
uum
,
v
o
l
.
163
,
pp
.
342
-
351
,
201
9.
[
21]
M
.
A
.
M
us
l
i
m
a
nd
G
.
D
.
N
us
a
nt
o
r
o
,
“
S
y
s
t
e
m
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
a
v
a
c
uum
di
s
t
i
l
l
e
r
us
i
ng
A
N
F
I
S
w
i
t
h
a
n
A
R
M
A
X
s
t
r
uc
t
ur
e
,
”
i
n
P
r
oc
e
e
di
ng
-
2
016
I
n
t
e
r
nat
i
on
al
Se
m
i
nar
on
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
T
e
c
hno
l
o
gy
an
d
I
t
s
A
p
pl
i
c
a
t
i
on
,
I
S
I
T
I
A
201
6:
R
e
c
e
nt
T
r
e
nds
i
n
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
C
om
put
a
t
i
on
al
T
e
c
hno
l
og
i
e
s
f
o
r
Sus
t
a
i
nabl
e
E
ne
r
gy
,
2017
.
[
22]
Z
.
O
l
u
j
i
ć
,
“
V
a
c
uum
a
n
d
H
i
g
h
-
P
r
e
s
s
u
r
e
D
i
s
t
i
l
l
a
t
i
o
n,
”
i
n
D
i
s
t
i
l
l
at
i
o
n:
E
qu
i
pm
e
nt
a
nd
P
r
oc
e
s
s
e
s
,
A
c
a
de
m
i
c
P
r
e
s
s
,
pp.
29
5
-
318
,
2
014
.
[
23]
J
.
V
a
n
A
m
e
r
o
ng
e
n,
“
A
M
R
A
S
–
ba
s
e
d
L
e
a
r
ni
ng
F
e
ed
–
F
o
r
w
a
r
d
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
”
pp
.
7
58
-
76
3
,
2000
.
[
24]
B
.
T
ho
m
a
s
,
e
t
a
l
.
,
“
F
e
e
d
-
f
o
r
w
a
r
d
i
n
t
e
m
pe
r
a
t
ur
e
c
o
nt
r
o
l
o
f
bui
l
di
ng
s
,
”
v
o
l
.
37,
p
p.
75
5
-
761
,
2
005
.
[
25]
W
.
C
he
n,
“
F
uz
z
y
m
ul
t
i
v
a
r
i
a
b
l
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
c
o
l
l
e
c
t
i
ng
m
a
i
n
pr
e
s
s
ur
e
c
o
nt
r
o
l
b
y
f
uz
z
y
f
e
e
d
-
f
o
r
w
a
r
d
de
c
o
upl
i
ng
m
e
t
ho
d,
”
2
010
I
nt
.
C
onf
.
C
om
pu
t
.
D
e
s
.
A
ppl
.
,
v
o
l
.
3
,
p
p.
V
3
-
427
-
V3
-
430,
20
10.
[
26]
S
.
H
a
i
f
e
ng
,
e
t
a
l
.
,
“
F
e
e
d
f
o
r
w
a
r
d
F
uz
z
y
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
C
o
m
m
on
-
r
a
i
l
P
r
e
s
s
u
r
e
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
i
e
s
e
l
E
ng
i
ne
,
”
2
010
I
nt
.
C
on
f
.
M
e
as
.
T
e
c
hn
ol
.
M
e
c
ha
t
r
on
i
c
s
A
u
t
om
.
,
v
o
l
.
2
,
pp
.
264
-
26
7
,
2010
.
[
27]
P
.
G
r
o
c
he
,
e
t
a
l
.
,
“
B
l
a
n
ki
ng
-
be
ndi
ng
pr
o
c
e
s
s
c
ha
i
n
w
i
t
h
d
i
s
t
ur
ba
nc
e
f
e
e
d
-
f
o
r
w
a
r
d
a
n
d
c
l
o
s
e
d
-
l
o
o
p
c
o
nt
r
o
l
,
”
v
o
l
.
24
,
pp.
62
-
70
,
201
6.
[
28]
Y
.
H
ua
ng
,
e
t
a
l
.
,
“
A
F
e
e
d
-
f
o
r
w
a
r
d
a
n
d
F
e
e
dba
c
k
C
o
nt
r
o
l
S
c
he
m
e
f
o
r
B
o
i
l
e
r
-
t
u
r
b
i
ne
C
o
o
r
di
na
t
i
o
n
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
,
”
pp.
38
60
-
3863
,
201
7.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
M
.
A
z
i
z
M
us
l
i
m
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
a
c
he
l
o
r
D
e
g
r
e
e
a
nd
M
a
s
t
e
r
D
e
g
r
e
e
f
r
o
m
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
I
ns
t
i
t
ut
T
e
kno
l
o
g
i
S
e
pu
l
uh
N
o
pe
m
b
e
r
,
S
u
r
a
b
a
y
a
,
I
ndo
ne
s
i
a
,
i
n
1
998
a
nd
20
01
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
I
n
2008
he
r
e
c
e
i
v
e
d
a
P
h
.
D
.
d
e
g
r
e
e
f
r
o
m
K
y
us
hu
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
,
J
a
pa
n.
S
i
nc
e
2000
h
e
i
s
w
i
t
h
t
he
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
D
e
pa
r
t
m
e
nt
,
B
r
a
w
i
j
a
y
a
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
.
H
i
s
c
ur
r
e
nt
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
a
r
e
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
a
nd
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
i
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
i
nc
l
u
di
ng
i
t
s
br
o
a
d
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
i
n
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
po
w
e
r
s
y
s
t
e
m
s
,
t
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
,
c
ont
r
o
l
s
,
a
n
d
i
nf
o
r
m
a
t
i
c
s
.
T
e
g
a
r
S
u
km
a
Y
u
dha
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
ba
c
he
l
o
r
d
e
g
r
e
e
f
r
o
m
t
he
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
B
r
a
w
i
j
a
y
a
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
i
n
2016
.
S
i
nc
e
2
017
he
i
s
w
i
t
h
P
T
P
L
N
(
I
ndo
ne
s
i
a
E
l
e
c
t
r
i
c
i
t
y
C
o
m
pa
n
y
)
,
I
nd
o
ne
s
i
a
.
H
i
s
c
ur
r
e
n
t
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
a
r
e
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
a
nd
po
w
e
r
di
s
t
r
i
but
i
o
n
s
y
s
t
e
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
2
,
N
o
v
e
m
be
r
2
01
9
:
67
8
-
6
8
4
684
D
r
.
B
a
bul
S
a
l
a
m
K
S
M
K
a
de
r
I
br
a
hi
m
(
P
h.
D
.
f
r
o
m
S
he
f
f
i
e
l
d
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
U
ni
t
e
d
K
i
ng
do
m
)
i
s
a
n
A
s
s
i
s
t
a
n
t
P
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
a
nd
R
o
bo
t
i
c
o
f
S
c
hoo
l
o
f
M
e
c
ha
n
i
c
a
l
,
A
e
r
o
s
pa
c
e
,
a
n
d
A
ut
o
m
o
t
i
v
e
,
C
o
v
e
nt
r
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
.
B
e
f
o
r
e
t
h
i
s
a
ppo
i
n
t
m
e
n
t
,
he
w
a
s
a
n
A
s
s
o
c
i
a
t
e
P
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
t
he
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
a
nd
R
o
bo
t
i
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
T
un
H
u
s
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
.
D
r
.
I
br
a
hi
m
i
s
a
C
h
a
r
t
e
r
e
d
E
ng
i
ne
e
r
o
f
I
ns
t
i
t
u
t
i
o
n
of
E
n
g
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
(
I
E
T
)
U
K
,
P
r
o
f
e
s
s
i
o
na
l
E
ng
i
ne
e
r
o
f
B
o
a
r
d
o
f
E
ng
i
ne
e
r
s
M
a
l
a
y
s
i
a
a
nd
m
e
m
be
r
o
f
I
E
E
E
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
a
n
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
,
m
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
,
no
nl
i
ne
a
r
c
o
nt
r
o
l
a
nd
m
o
de
l
i
ng
,
r
e
ha
b
i
l
i
t
a
t
i
o
n
r
o
bo
t
i
c
s
a
n
d
c
o
nt
r
o
l
i
n
t
he
b
i
o
m
e
di
c
a
l
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.