I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
20
,
pp
.
16
46
~
16
56
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
8
.i
3
.
pp
164
6
-
16
56
1646
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
Op
e
r
a
t
i
v
e
C
r
i
t
i
c
a
l
P
o
i
n
t
B
u
g
a
l
g
o
r
i
t
h
m
-
l
o
c
a
l
p
a
t
h
p
l
a
n
n
i
n
g
o
f
m
o
b
i
l
e
r
o
b
o
t
a
v
o
i
d
i
n
g
o
b
st
a
c
l
e
s
S
u
b
i
r
K
u
m
ar
D
as
1
,
A
jo
y
K
u
m
ar
D
u
tta
2
,
S
u
b
i
r
K
u
m
ar
D
e
b
n
ath
3
1
D
e
p
ar
t
m
e
n
t
o
f
C
o
m
put
e
r
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n,
A
s
a
n
s
o
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
C
o
l
l
e
g
e
,
I
ndi
a
2
,
3
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
P
r
o
duc
t
i
o
n
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
J
a
da
v
pu
r
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
I
ndi
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
S
e
p
7
,
20
19
R
e
v
i
s
e
d
N
o
v
9
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
N
o
v
23
,
201
9
F
o
r
A
ut
o
n
o
m
o
us
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
o
ne
o
f
t
he
bi
g
g
e
s
t
a
nd
i
n
t
e
r
e
s
t
i
ng
i
s
s
ue
s
i
s
pa
t
h
p
l
a
n
ni
ng
.
A
n
a
ut
o
no
m
o
us
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
s
ho
ul
d
be
a
bl
e
de
t
e
r
m
i
ne
i
t
s
o
w
n
pa
t
h
t
o
r
e
a
c
h
d
e
s
t
i
na
t
i
o
n.
T
hi
s
p
a
pe
r
o
f
f
e
r
s
a
n
e
w
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
t
o
pl
a
n
a
pa
t
h
i
n
l
o
c
a
l
e
nv
i
r
o
nm
e
n
t
s
w
i
t
h
s
t
a
t
i
o
na
r
y
a
s
w
e
l
l
a
s
m
o
v
i
n
g
o
bs
t
a
c
l
e
s
.
F
o
r
m
o
v
a
bl
e
r
o
bo
t
s
’
pa
t
h
p
l
a
nn
i
ng
O
pe
r
a
t
i
v
e
C
r
i
t
i
c
a
l
P
o
i
nt
B
ug
(
O
C
P
B
)
a
l
g
o
r
i
t
hm
,
i
s
a
n
e
w
B
ug
a
l
g
o
r
i
t
hm
.
T
h
i
s
a
l
g
o
r
i
t
hm
i
s
c
a
r
r
i
e
d
o
ut
by
t
he
r
o
bo
t
t
hr
o
ug
ho
ut
t
he
m
o
v
e
m
e
nt
f
r
o
m
s
o
ur
c
e
t
o
g
o
a
l
,
he
nc
e
a
l
l
o
w
i
ng
t
he
r
o
bo
t
t
o
r
e
c
t
i
f
y
i
t
s
w
a
y
i
f
a
ne
w
o
bs
t
a
c
l
e
c
o
m
e
s
i
nt
o
t
he
r
o
ut
e
o
r
a
ny
e
xi
s
t
i
ng
o
bs
t
a
c
l
e
c
ha
ng
e
s
i
t
s
r
o
ut
e
.
A
c
c
o
r
di
ng
a
s
,
no
t
o
nl
y
t
he
r
o
bo
t
t
r
i
e
s
t
o
a
vo
i
d
c
l
a
s
h
w
i
t
h
o
t
he
r
o
bs
t
a
c
l
e
bu
t
a
l
s
o
t
r
i
e
s
a
s
e
r
i
e
s
o
f
r
un
t
i
m
e
a
d
j
u
s
t
m
e
nt
i
n
i
t
s
w
a
y
t
o
pr
o
duc
e
r
o
ug
hl
y
a
be
s
t
po
s
s
i
b
l
e
p
a
t
h
.
D
u
r
i
ng
j
o
ur
ne
y
t
he
r
o
bo
t
i
s
be
l
i
e
v
e
d
t
o
be
c
a
p
a
bl
e
t
o
a
c
t
i
n
a
n
un
kno
w
n
l
o
c
a
t
i
o
n
by
a
c
qui
r
i
ng
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
pe
r
c
e
i
v
e
d
l
o
c
a
l
l
y
.
U
s
i
ng
t
hi
s
a
l
g
o
r
i
t
hm
t
he
r
o
bo
t
c
a
n
a
v
o
i
d
o
bs
t
a
c
l
e
by
c
o
ns
i
de
r
i
ng
i
t
s
o
w
n
a
s
w
e
l
l
a
s
t
he
o
bs
t
a
c
l
e
’
s
d
i
m
e
ns
i
o
n.
T
he
o
bs
t
a
c
l
e
m
a
y
be
s
t
a
t
i
c
o
r
dy
na
m
i
c
.
T
he
a
l
g
o
r
i
t
hm
be
l
o
ng
s
t
o
b
u
g
f
a
m
i
l
y
.
Ke
y
w
or
ds
:
A
ut
o
n
o
m
o
us
m
o
b
i
l
e
r
o
b
o
t
B
ug
a
l
go
r
i
t
hm
Cri
t
i
c
a
l
po
i
n
t
O
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
O
pe
n
po
i
nt
P
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
S
ub
i
r
K
u
m
a
r
D
a
s
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
Co
m
put
e
r
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
,
A
s
a
n
s
o
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng
Co
l
l
e
ge
,
A
s
a
n
s
o
l
,
W
e
s
t
B
e
n
ga
l
,
I
ndi
a
.
E
m
a
i
l
s
:
s
ub
i
r
k
r
d
a
s
@
gm
a
i
l
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
A
ut
o
n
o
m
o
us
M
o
b
i
l
e
Robo
t
i
s
a
m
a
c
hi
n
e
w
hi
c
h
h
a
s
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
t
o
n
a
v
i
g
a
t
e
i
n
a
c
o
m
pl
e
x
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
w
i
t
h
o
ut
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
m
e
n
t
a
n
y
ki
n
d
o
f
s
upe
r
v
i
s
i
o
n
f
r
o
m
a
n
y
de
v
i
c
e
o
r
h
um
a
n
b
e
i
n
g.
R
obo
t
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
i
s
t
h
e
t
a
s
k
o
f
de
t
e
r
m
i
ni
n
g
c
o
l
l
i
s
i
o
n
-
f
r
e
e
pa
t
h
du
ri
n
g
a
r
o
b
o
t
t
ra
v
e
l
s
f
r
o
m
a
n
i
ni
t
i
a
l
po
s
i
t
i
o
n
t
o
a
de
s
t
i
na
t
i
o
n
po
s
i
t
i
o
n
i
n
a
n
u
n
k
n
o
w
n
o
r
pa
rt
i
a
l
l
y
kn
o
w
n
l
o
c
a
l
i
t
y
t
o
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
i
t
s
o
bj
e
c
t
i
v
e
.
T
h
i
s
t
a
s
k
i
n
v
o
l
v
e
s
a
s
e
r
i
e
s
o
f
c
o
m
put
a
t
i
o
n
t
o
ge
n
e
ra
t
e
a
n
o
n
c
o
l
l
i
di
ng
p
a
t
h.
T
o
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
f
ul
l
y
i
n
de
pe
n
de
n
t
n
a
v
i
ga
t
i
ng
p
a
t
h
pl
a
nni
n
g
i
s
t
h
e
o
n
e
of
t
h
e
m
a
j
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
f
o
r
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
s
.
It
i
n
c
l
ude
s
s
e
a
r
c
hi
n
g
a
ge
o
m
e
t
r
i
c
pa
t
h
f
r
o
m
t
h
e
o
r
i
gi
n
l
o
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
t
o
t
h
e
de
s
t
i
na
t
i
o
n
.
W
h
i
l
e
di
s
c
us
s
i
n
g
a
b
o
ut
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
t
h
e
p
r
o
pe
rt
y
of
e
n
v
i
ro
n
m
e
n
t
o
r
t
h
e
l
o
c
a
l
i
t
y
w
h
e
r
e
t
h
e
r
o
b
o
t
w
i
l
l
w
o
r
k
i
s
a
n
i
m
po
r
t
a
n
t
i
s
s
ue
.
D
e
pe
n
d
i
n
g
o
n
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
c
a
n
b
e
c
a
t
e
go
r
i
e
s
i
n
t
w
o
t
y
p
e
:
1)
S
t
a
t
i
c
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
–
w
h
e
r
e
t
h
e
ob
s
t
a
c
l
e
s
a
r
e
s
t
a
t
i
c
o
r
w
h
a
t
w
e
c
a
n
s
a
y
t
h
e
w
h
o
l
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
i
s
s
t
a
t
i
c
i
n
na
t
u
r
e
a
nd
2)
D
y
n
a
m
i
c
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
–
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
i
s
dy
na
m
i
c
,
m
e
a
n
s
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
n
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
m
a
y
b
e
s
t
a
t
i
c
o
r
m
a
y
be
d
y
n
a
m
i
c
.
I
n
t
h
i
s
dy
n
a
m
i
c
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
c
o
m
e
s
i
n
t
w
o
fo
r
m
a
)
G
l
o
b
a
l
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
–
w
h
e
r
e
t
h
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
b
o
ut
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
i
s
kn
o
w
n
t
o
r
o
bo
t
b
e
fo
r
e
i
t
s
t
a
r
t
s
m
o
v
i
n
g
a
n
d
b
)
L
oc
a
l
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
–
w
h
e
r
e
t
h
e
r
o
b
o
t
doe
s
n
’t
ha
v
e
a
n
y
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
r
e
ga
r
d
i
n
g
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
.
T
h
i
s
i
s
s
e
n
s
o
r
y
b
a
s
e
d
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
w
h
e
r
e
t
h
e
r
o
bo
t
us
e
s
s
e
n
s
o
r
s
t
o
g
e
t
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
b
o
ut
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
t
o
a
vo
i
d
i
s
a
n
d
r
e
a
c
h
de
s
t
i
na
t
i
o
n.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
O
pe
r
at
i
v
e
Cr
i
t
i
c
a
l
P
oi
n
t
B
ug
a
l
gor
i
t
hm
–
l
oc
a
l
p
at
h
pl
anni
ng
of
m
ob
i
l
e
r
o
bot
av
oi
d
i
ng…
(
Sub
i
r
Kum
ar
D
as
)
1647
Mo
v
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
a
vo
i
da
n
c
e
a
t
a
n
y
t
i
m
e
c
o
m
e
s
u
n
de
r
d
y
n
a
m
i
c
p
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
[
1
-
3]
.
A
rt
i
f
i
c
i
a
l
P
o
t
e
n
t
i
a
l
F
i
e
l
d
i
s
o
n
e
o
f
t
h
e
w
i
de
l
y
us
e
d
t
e
c
h
ni
que
s
t
o
a
v
o
i
d
ob
s
t
a
c
l
e
i
n
dy
n
a
m
i
c
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
[4,
5].
T
h
e
r
e
a
r
e
m
a
n
y
t
e
c
h
n
i
que
s
gi
v
e
n
by
m
a
n
y
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
t
o
a
v
o
i
d
d
y
n
a
m
i
c
ob
s
t
a
c
l
e
a
n
d
p
l
a
n
a
n
e
w
pa
t
h
.
M
d
.
A
ra
f
a
t
H
os
s
a
i
n
a
n
d
Is
ra
t
F
e
r
do
us
i
n
t
r
o
duc
e
d
b
a
c
t
e
r
i
a
l
f
o
r
a
g
i
n
g
t
e
c
hni
que
f
o
r
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
[6]
.
D
o
n
gs
h
e
n
g
Z
h
o
u,
L
a
n
W
a
n
g
a
nd
Q
i
a
n
g
Z
ha
n
g
ga
v
e
a
n
i
de
a
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
us
i
n
g
a
n
t
c
o
l
o
n
y
a
l
go
ri
t
hm
[
7].
In
m
a
n
y
c
a
s
e
s
of
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
t
h
e
u
l
t
i
m
a
t
e
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
m
a
y
n
o
t
r
e
m
a
i
n
s
a
m
e
a
s
p
l
a
nn
e
d
.
T
h
e
f
i
n
a
l
p
a
t
h
de
fo
r
m
s
w
h
i
l
e
ge
n
e
r
a
t
i
n
g
t
h
e
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
[8].
T
h
i
s
h
a
ppe
n
s
due
t
o
m
a
n
y
r
e
a
s
o
n
s
s
uc
h
a
s
e
rr
o
r
i
n
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
o
f
di
m
e
n
s
i
o
n
s
o
f
r
o
b
o
t
i
t
s
e
l
f
a
n
d
o
b
s
t
a
c
l
e
s
.
D
uri
n
g
na
v
i
ga
t
i
o
n
i
t
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
t
o
c
o
n
s
i
de
r
t
h
e
di
m
e
n
s
i
o
n
s
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
a
s
w
e
l
l
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
,
pa
r
t
i
c
ul
a
rl
y
w
h
e
n
t
h
e
f
un
c
t
i
o
ni
n
g
do
m
a
i
n
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
i
s
c
o
m
pl
e
x.
R
ob
e
r
t
L
.
W
i
l
l
i
a
m
s
II
a
n
d
J
i
a
nhua
W
u
g
a
v
e
a
n
i
de
a
o
f
D
y
n
a
m
i
c
O
b
s
t
a
c
l
e
A
v
o
i
da
n
c
e
fo
r
a
n
O
m
ni
d
i
r
e
c
t
i
o
na
l
M
o
b
i
l
e
Ro
bo
t
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
t
h
e
di
m
e
n
s
i
o
n
s
[9]
.
I
n
s
t
e
a
d
o
f
o
bs
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
M
u
h
a
nna
d
M
uj
a
h
e
d
e
t
.
a
l
.
us
e
s
c
o
l
l
i
s
i
o
n
a
v
o
i
da
n
c
e
a
pp
r
o
a
c
h
us
i
n
g
ga
p
na
v
i
ga
t
i
o
n
[10]
.
H
ow
t
o
pl
a
n
m
o
t
i
o
n
fo
r
d
y
n
a
m
i
c
o
bs
t
a
c
l
e
s
w
i
t
h
U
n
c
e
r
t
a
i
n
M
o
t
i
o
n
P
a
t
t
e
rn
s
i
s
a
pp
r
o
a
c
h
e
d
by
G
e
o
r
ge
s
S
.
A
o
ude
e
t
.
a
l
.
[
11].
A
m
o
b
i
l
e
r
o
b
o
t
m
a
y
h
a
v
e
s
i
n
g
l
e
o
r
m
ul
t
i
p
l
e
t
r
a
i
l
s
w
i
t
h
t
h
e
m
a
i
n
r
o
b
o
t
bo
d
y
(S
n
a
ke
L
i
ke
).
I
n
t
h
o
s
e
c
a
s
e
s
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
a
r
e
l
i
t
t
l
e
b
i
t
c
o
m
pl
e
x
[12
-
14].
A
pa
r
t
f
r
o
m
t
h
e
s
e
t
h
e
r
e
a
r
e
f
e
w
o
t
h
e
r
t
e
c
hni
que
s
f
o
r
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
.
F
e
w
of
t
h
e
m
a
r
e
c
l
a
s
s
i
c
a
l
t
e
c
hni
que
s
o
r
a
v
a
ri
a
t
i
o
n
o
f
e
xi
s
t
i
n
g
c
l
a
s
s
i
c
a
l
t
e
c
hni
que
s
l
i
ke
E
qu
i
l
a
t
e
r
a
l
S
pa
c
e
O
r
i
e
nt
e
d
V
i
s
i
b
i
l
i
t
y
G
r
a
p
h
(E
S
O
V
G
)
[1
5]
e
t
c
a
n
d
f
e
w
i
n
n
o
v
a
t
i
v
e
l
i
ke
T
D
O
A
(T
i
m
e
D
i
f
fe
r
e
n
c
e
of
A
rri
v
a
l
)
a
l
go
r
i
t
h
m
[1
6]
e
t
c
.
T
h
e
b
ug
a
l
go
r
i
t
hm
s
[1
7
-
2
5
]
a
r
e
b
i
o
-
i
n
s
pi
r
e
d
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
a
l
go
r
i
t
h
m
.
“
Cr
i
t
i
c
a
l
-
P
o
i
nt
B
ug
A
l
go
r
i
t
hm
”
[2
2
]
i
s
us
e
d
t
o
a
v
o
i
d
s
t
a
t
i
c
o
bs
t
a
c
l
e
i
n
dy
n
a
m
i
c
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
.
F
urt
h
e
rm
o
r
e
t
hi
s
i
s
a
p
a
t
h
p
l
a
nni
ng
a
l
go
r
i
t
hm
f
o
r
a
po
i
n
t
r
o
b
o
t
.
B
ut
i
n
r
e
a
l
w
o
r
l
d
a
r
o
b
o
t
us
e
d
t
o
h
a
v
e
di
m
e
n
s
i
o
n.
Th
is
p
a
pe
r
a
t
t
e
m
pt
s
t
o
de
v
e
l
o
p
m
o
r
e
t
h
e
“
C
r
i
t
i
c
a
l
-
P
o
i
n
t
B
ug
A
l
go
ri
t
hm
”
[2
2
]
i
n
t
h
e
s
a
i
d
a
r
e
a
.
In
t
hi
s
pa
pe
r,
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
s
c
h
e
m
e
t
r
i
e
s
t
o
ke
e
p
t
h
e
r
o
b
o
t
a
w
a
y
f
r
o
m
b
o
t
h
f
i
xe
d
a
n
d
dy
n
a
m
i
c
ob
s
t
a
c
l
e
s
.
T
h
e
b
ug
a
l
go
ri
t
hm
i
s
a
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
e
xi
s
t
i
n
g
“
C
ri
t
i
c
a
l
-
P
o
i
n
t
B
ug
A
l
go
r
i
t
h
m
”
fo
r
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
i
n
d
y
n
a
m
i
c
s
i
t
ua
t
i
o
n
f
o
r
a
r
o
b
o
t
h
a
v
i
n
g
di
m
e
n
s
i
o
n.
T
h
e
p
r
o
j
e
c
t
e
d
a
l
go
r
i
t
h
m
i
s
na
m
e
d
a
s
O
pe
r
a
t
i
v
e
Cri
t
i
c
a
l
P
o
i
nt
B
ug
(O
CP
B
).
U
s
i
n
g
t
hi
s
a
l
go
ri
t
hm
a
r
o
b
o
t
c
a
n
r
e
a
c
h
t
o
a
pa
r
t
i
c
ul
a
r
de
s
t
i
na
t
i
o
n
po
i
n
t
a
v
o
i
di
n
g
a
n
y
m
ov
i
n
g
a
n
d
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
ob
s
t
a
c
l
e
s
c
o
n
s
i
de
r
i
n
g
i
t
s
ow
n
di
m
e
n
s
i
o
n
a
s
a
c
o
n
s
t
ra
i
nt
w
i
t
h
a
n
a
i
m
t
o
l
e
s
s
e
n
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
t
ra
v
e
l
a
n
d
t
i
m
e
t
o
a
rri
v
e
a
t
t
a
rge
t
.
2.
P
R
O
P
O
S
ED
M
ETH
O
D
T
h
e
B
ug
a
l
go
r
i
t
hm
s
a
r
e
v
e
r
y
w
e
l
l
kn
o
w
n
,
a
b
s
o
l
ut
e
a
n
d
s
i
m
pl
e
a
l
go
r
i
t
hm
s
us
e
d
i
n
l
o
c
a
l
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
a
n
d
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
w
i
t
h
m
i
n
i
m
u
m
s
e
n
s
o
rs
.
T
o
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
i
t
s
go
a
l
t
h
e
r
o
bo
t
us
e
s
a
s
l
i
t
t
l
e
gl
o
b
a
l
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
s
po
s
s
i
b
l
e
.
T
h
e
m
a
i
n
l
o
gi
c
i
s
v
e
r
y
s
i
m
p
l
e
:
1.
m
o
v
e
t
ow
a
r
ds
go
a
l
u
nt
i
l
a
n
o
b
s
t
r
uc
t
i
o
n
i
s
r
e
v
e
a
l
e
d.
2.
If
t
h
e
r
e
i
s
ob
s
t
r
uc
t
i
o
n
t
h
e
n
c
o
n
t
o
u
r
t
h
e
ob
s
t
r
uc
t
i
o
n
unt
i
l
go
a
l
i
s
o
n
c
e
m
o
r
e
a
c
h
i
e
v
a
b
l
e
.
3.
If
go
a
l
po
i
n
t
i
s
v
i
s
i
b
l
e
m
o
ve
t
ow
a
r
ds
i
t
a
g
a
i
n.
I
n
B
ug
f
a
m
i
l
y
m
o
r
e
t
h
a
n
t
w
e
l
ve
di
ff
e
r
e
n
t
b
ug
a
l
go
ri
t
hm
s
e
xi
s
t
a
n
d
e
a
c
h
a
l
go
r
i
t
h
m
o
f
w
h
i
c
h
c
a
rri
e
s
i
t
s
ow
n
c
o
nn
c
l
udi
ng
p
r
o
c
e
s
s
.
N
a
m
e
s
of
F
e
w
b
ugs
a
r
e
B
ug1,
B
ug2,
A
l
g1,
Al
g2,
D
i
s
t
B
ug,
V
i
s
B
ug,
T
a
n
ge
n
t
B
ug,
Cl
a
s
s
1
,
R
e
v
,
Re
v
2,
O
n
e
B
ug,
L
e
a
v
e
B
ug,
P
o
i
n
t
B
ug
,
K
-
B
ug,
C
ri
t
i
c
a
l
-
P
o
i
n
t
B
ug
e
t
c
.
F
i
gu
r
e
1
.
T
r
a
j
e
c
t
o
r
i
e
s
f
o
r
m
e
d
by
di
f
fe
r
e
nt
B
ug
A
l
go
ri
t
hm
w
i
t
h
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
o
l
i
t
e
r
a
t
u
r
e
[
22]
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
2
0
:
1
6
4
6
-
1
6
5
6
1648
T
h
e
C
r
i
t
i
c
a
l
P
o
i
nt
B
ug
a
l
go
r
i
t
h
m
a
l
w
a
y
s
a
vo
i
ds
ob
s
t
a
c
l
e
s
by
f
i
n
di
ng
a
nd
m
o
v
i
n
g
t
o
a
po
i
nt
w
hi
c
h
i
s
c
l
o
s
e
r
t
o
go
a
l
po
i
nt
t
ha
n
o
t
h
e
r
s
a
n
d
t
h
us
gi
v
e
s
us
a
n
o
pt
i
m
a
l
p
a
t
h.
T
h
e
t
r
a
j
e
c
t
o
r
i
e
s
of
Cr
i
t
i
c
a
l
P
o
i
nt
B
ug
a
n
d
o
t
h
e
r
b
ug
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1
.
I
t
i
s
c
l
e
a
r
f
r
o
m
t
he
f
i
gur
e
t
h
a
t
h
o
w
t
h
i
s
a
l
go
r
i
t
h
m
p
e
r
f
o
r
m
s
b
e
t
t
e
r
t
h
a
n
o
t
h
e
r
e
xi
s
t
i
ng
b
ug
a
l
go
ri
t
hm
s
.
T
h
o
ug
h
t
hi
s
i
s
a
n
e
ff
i
c
i
e
nt
a
l
go
ri
t
hm
b
ut
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
s
o
m
e
dr
a
w
b
a
c
k
a
l
s
o
.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
a
s
s
um
e
s
r
o
bo
t
a
s
po
i
n
t
r
o
b
o
t
.
B
ut
i
n
r
e
a
l
w
o
r
l
d
a
r
o
b
o
t
m
a
y
be
2D
o
r
3D
b
ut
m
us
t
ha
v
e
di
m
e
n
s
i
o
n.
It
i
s
l
o
c
a
l
pa
t
h
pl
a
nni
ng
i
n
p
r
e
s
e
n
c
e
of
ob
s
t
a
c
l
e
s
w
h
i
c
h
a
r
e
s
t
a
t
i
c
i
n
na
t
u
r
e
.
Cu
rr
e
n
t
l
y
pr
o
po
s
e
d
a
t
t
e
m
pt
s
t
o
de
v
e
l
o
p
t
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
a
nd
c
o
n
s
i
de
r
s
a
r
o
b
o
t
w
i
t
h
di
m
e
n
s
i
o
n
.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
i
s
o
n
l
o
c
a
l
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
a
v
o
i
di
n
g
s
t
a
t
i
c
a
s
w
e
l
l
a
s
m
o
v
i
n
g
ob
s
t
a
c
l
e
s
.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
a
l
s
o
de
ve
l
o
p
e
d
f
r
o
m
M
o
di
f
i
e
dCr
i
t
i
c
a
l
P
o
i
n
t
B
ug
a
l
go
ri
t
hm
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
a
v
o
i
d
dy
n
a
m
i
c
o
b
s
t
a
c
l
e
b
ut
t
h
e
r
o
b
o
t
i
s
po
i
nt
r
o
b
o
t
.
T
h
e
O
pe
r
a
t
i
v
e
Cr
i
t
i
c
a
l
P
o
i
nt
B
us
a
l
go
r
i
t
hm
us
e
s
r
e
fe
r
e
n
c
e
f
r
o
m
[2
2
]
t
o
f
i
n
d
t
h
e
s
ub
go
a
l
p
o
i
n
t
s
a
nd
c
r
i
t
i
c
a
l
po
i
n
t
f
o
r
a
v
o
i
di
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
m
o
ve
t
o
t
h
e
n
e
xt
po
i
nt
t
o
r
e
a
c
h
a
t
go
a
l
.
2.
1
.
O
p
e
r
ati
v
e
C
r
i
t
i
c
a
l
-
P
o
i
n
tB
u
g
A
l
go
r
i
th
m
T
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
s
uppo
s
e
d
t
o
c
a
rr
y
o
ut
o
n
a
r
o
bo
t
na
m
e
d
A
c
t
i
v
i
t
y
Bo
t
.
T
h
e
A
c
t
i
v
i
t
y
-
B
o
t
i
s
a
c
o
m
pa
c
t
,
z
i
ppy
r
o
bo
t
w
h
i
c
h
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
a
m
u
l
t
i
-
c
o
r
e
P
r
o
p
e
l
l
e
r
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
l
o
n
g
w
i
t
h
g
r
e
a
t
ha
r
dw
a
r
e
.
F
i
g
u
r
e
2.
s
h
o
w
s
t
h
e
r
o
b
o
t
a
n
d
F
i
g
u
r
e
3.
S
h
o
w
s
t
h
e
h
o
w
a
r
a
n
ge
s
e
n
s
o
r
de
t
e
c
t
s
a
n
o
b
s
t
a
c
l
e
.
T
h
e
r
o
b
o
t
s
c
a
n
s
t
h
e
l
o
c
a
l
i
t
y
t
o
n
o
t
i
c
e
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
o
f
a
n
y
o
bs
t
a
c
l
e
.
H
e
r
e
w
e
a
r
e
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
t
h
e
r
o
bo
t
i
n
a
2D
pl
a
n
e
f
o
r
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
pu
r
po
s
e
.
L
e
t
us
a
s
s
um
e
a
un
b
o
un
de
d
s
pa
c
e
Q
⊂
R
2
t
h
a
t
c
o
n
t
a
i
n
s
a
s
e
t
o
f
bo
un
de
d
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
a
nd
m
o
v
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
s
O
=
{
O
1
,O
2
,
.
.
.
,
O
K
}
.
W
e
c
o
n
s
i
de
r
t
h
e
r
o
bo
t
i
n
r
e
c
t
a
n
gul
a
r
s
ha
pe
w
i
t
h
w
h
e
e
l
a
n
d
o
t
h
e
r
e
qui
p
m
e
nt
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
4
.
A
s
pe
r
gl
o
b
a
l
f
r
a
m
e
o
f
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
h
e
r
o
b
o
t
kn
o
w
s
i
t
s
i
ni
t
i
a
l
c
o
o
r
di
na
t
e
s
.
B
e
fo
r
e
go
i
n
g
i
n
t
o
t
h
e
f
ul
l
di
s
c
us
s
i
o
n
o
f
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
s
,
w
e
c
o
n
s
i
de
r
f
e
w
e
s
s
e
n
t
i
a
l
a
nd
h
e
l
pf
ul
a
s
s
u
m
pt
i
o
n
a
n
d
de
s
c
ri
pt
i
o
n
f
o
r
t
hi
s
a
l
go
r
i
t
h
m
w
h
i
c
h
a
r
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
d
f
r
o
m
[2
2
].
F
i
g
u
re
5
s
h
o
w
s
h
ow
ob
s
t
a
c
l
e
s
a
r
e
de
t
e
c
t
e
d
by
s
e
n
s
o
r
.
T
h
e
o
bs
t
a
c
l
e
s
a
r
e
O
1
, O
2
, O
3
, O
4
,
O
5
.
T
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
i
de
n
t
i
f
i
e
d
by
t
h
e
s
e
n
s
o
r
a
r
e
s
h
o
w
n
us
i
ng
b
l
a
c
k
l
i
n
e
s
.
T
h
e
o
pe
n
po
i
n
t
s
a
r
e
t
h
e
f
i
ni
s
h
i
ng
po
i
n
t
s
o
f
e
a
c
h
b
l
a
c
k
l
i
n
e
.
F
i
gu
r
e
2
.
P
a
ra
l
l
a
x
a
c
t
i
v
i
t
y
bo
t
F
i
gu
r
e
3
.
W
o
r
k
i
n
g
p
r
i
n
c
i
pl
e
o
f
ul
t
ra
s
o
n
i
c
ra
n
ge
s
e
n
s
o
r
F
i
gu
r
e
4
.
D
i
s
p
l
a
y
of
r
o
b
o
t
a
nd
o
b
s
t
a
c
l
e
s
i
n
2D
pl
o
t
F
i
gu
r
e
5
.
O
b
s
t
a
c
l
e
s
de
t
e
c
t
e
d
by
R
a
n
ge
s
e
n
s
o
r
(R
)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
O
pe
r
at
i
v
e
Cr
i
t
i
c
a
l
P
oi
n
t
B
ug
a
l
gor
i
t
hm
–
l
oc
a
l
p
at
h
pl
anni
ng
of
m
ob
i
l
e
r
o
bot
av
oi
d
i
ng…
(
Sub
i
r
Kum
ar
D
as
)
1649
2.
1
.
1
A
s
s
u
m
p
ti
o
n
s
A
1.
W
o
r
l
d
c
o
-
o
r
di
na
t
e
s
y
s
t
e
m
i
s
us
e
d
A
2.
A
l
l
po
i
nt
s
(
i
n
c
l
ud
i
n
g
s
o
u
r
c
e
a
n
d
de
s
t
i
na
t
i
o
n
)
a
r
e
a
t
f
i
r
s
t
qua
d
ra
n
t
A
3.
T
h
e
v
e
l
o
c
i
t
y
a
n
d
a
n
g
ul
a
r
v
e
l
o
c
i
t
y
of
r
o
bo
t
i
s
c
o
n
s
t
a
n
t
i
n
e
v
e
r
y
m
ove
m
e
n
t
a
n
d
r
o
t
a
t
i
o
n
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
A
4.
S
ur
f
a
c
e
i
s
s
m
o
o
t
h
a
n
d
i
n
s
a
m
e
a
l
t
i
t
ude
A
5.
T
h
e
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
t
r
a
v
e
l
i
n
a
t
w
o
-
di
m
e
n
s
i
o
na
l
a
r
e
a
a
n
d
r
o
t
a
t
e
s
w
i
t
h
o
ut
s
l
i
p
pi
n
g
A
6.
Bo
t
h
t
h
e
r
o
b
o
t
a
n
d
dy
n
a
m
i
c
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
r
e
ru
n
i
n
c
o
n
s
t
a
nt
s
p
e
e
d
a
nd
i
n
s
t
ra
i
g
h
t
l
i
n
e
.
If
a
n
y
o
n
e
w
a
n
t
s
t
o
c
h
a
nge
di
r
e
c
t
i
o
n
i
t
h
a
s
t
o
s
t
o
p
t
h
e
n
t
u
rn
t
h
e
n
a
ga
i
n
s
t
a
rt
m
o
v
i
n
g
2.
1
.
2
Es
s
e
n
t
i
al
D
e
f
i
n
i
ti
o
n
s
W
e
c
o
n
s
i
de
r
o
n
b
o
un
de
d
o
r
u
n
b
o
un
de
d
s
p
a
c
e
O
a
n
d
Q
a
t
s
o
m
e
s
t
a
ge
i
n
a
n
y
r
e
a
di
n
g
f
r
o
m
ra
n
ge
s
e
n
s
o
r
w
i
t
hi
n
a
t
i
m
e
pe
r
i
o
d,
t
n
t
o
t
n
+
1
i
f
i
t
de
t
e
c
t
s
t
h
e
di
ff
e
r
e
n
c
e
Δd
i
n
r
a
n
ge
a
t
a
n
y
p
o
i
n
t
t
h
e
n
t
h
a
t
po
i
nt
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
s
O
pe
n
P
o
i
n
t
w
h
e
r
e
Δd
i
s
de
f
i
n
e
d.
T
h
e
r
o
bo
t
s
c
a
n
s
t
h
e
s
urr
o
u
n
d
i
n
gs
0
0
t
o
360
0
by
r
a
n
ge
s
e
n
s
o
r.
T
h
e
pri
m
a
r
i
l
y
t
h
e
r
o
bo
t
f
a
c
i
n
g
di
r
e
c
t
l
y
t
o
go
a
l
po
i
n
t
a
n
d
a
f
t
e
r
w
a
r
d
i
t
b
e
gi
n
s
s
c
a
nni
n
g
f
o
r
o
pe
n
po
i
n
t
.
D
e
pe
n
di
n
g
o
n
t
h
e
c
o
o
r
di
na
t
e
o
f
o
pe
n
po
i
nt
s
ub
go
a
l
po
i
n
t
i
s
c
a
l
c
ul
a
t
e
d.
T
h
e
s
ub
go
a
l
po
i
n
t
s
i
t
u
a
t
e
s
a
t
a
s
pe
c
i
f
i
c
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
t
h
e
o
pe
n
po
i
n
t
a
n
d
po
s
s
i
b
l
y
m
a
ke
s
a
pe
r
pe
ndi
c
ul
a
r
a
t
o
pe
n
po
i
nt
t
o
t
h
e
l
i
n
e
j
o
i
ni
n
g
t
h
e
s
e
n
s
o
r
po
i
nt
a
n
d
o
pe
n
po
i
nt
.
T
h
i
s
s
ub
go
a
l
po
i
n
t
i
s
i
n
t
e
r
m
e
di
a
r
y
t
a
r
ge
t
o
f
t
h
e
r
o
bo
t
t
o
r
e
a
c
h
a
t
f
i
n
a
l
t
a
r
ge
t
.
F
r
o
m
a
s
e
t
o
f
s
u
b
go
a
l
po
i
nt
s
t
h
e
r
o
b
o
t
c
h
oo
s
e
s
o
n
e
po
i
n
t
f
o
r
n
e
xt
m
o
v
e
w
h
i
c
h
i
s
c
a
l
l
e
d
c
ri
t
i
c
a
l
po
i
nt
.
T
h
e
r
o
b
o
t
t
r
i
e
s
t
o
m
o
ve
i
t
s
c
e
n
t
e
r
o
f
v
i
r
t
ua
l
c
i
r
c
l
e
t
o
c
r
i
t
i
c
a
l
po
i
nt
.
T
hi
s
po
i
n
t
i
s
c
h
o
s
e
n
o
n
t
h
e
b
a
s
i
s
of
m
i
ni
m
um
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
t
h
e
de
s
t
i
n
a
t
i
o
n
a
n
d
y
e
t
n
o
t
v
i
s
i
t
e
d.
W
e
pl
o
t
t
h
e
r
o
bo
t
a
n
d
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
i
n
2D
pl
a
n
e
a
n
d
a
s
s
um
e
a
v
i
r
t
u
a
l
c
i
r
c
l
e
s
u
rr
o
undi
n
g
t
h
e
r
o
b
o
t
.
Ce
n
t
r
e
o
f
t
h
e
v
i
rt
ua
l
c
i
r
c
l
e
i
s
l
o
c
a
t
e
d
a
t
t
h
e
m
i
dpo
i
n
t
o
f
t
h
e
t
w
o
f
a
r
t
h
e
s
t
po
i
nt
s
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
a
nd
t
h
e
r
a
d
i
us
i
s
ha
l
f
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
w
o
f
a
r
t
h
e
s
t
po
i
nt
s
o
f
t
h
e
r
o
bo
t
+
w
h
e
r
e
i
s
a
s
a
f
e
t
y
c
o
n
s
t
a
nt
.
T
h
e
m
i
ni
m
u
m
v
a
l
ue
o
f
c
a
n
b
e
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
f
e
w
n
u
m
b
e
r
o
f
e
xpe
r
i
m
e
n
t
s
.
F
i
g
u
r
e
4
s
how
s
t
h
e
p
l
o
t
t
i
n
g
a
nd
o
t
h
e
r
r
e
qui
r
e
d
ge
o
m
e
t
ri
c
a
l
de
t
a
i
l
s
.
D
–
P
e
r
pe
n
di
c
ul
a
r
di
s
t
a
n
c
e
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
f
r
o
m
t
h
e
s
e
n
s
o
r
A
–
L
o
c
a
t
i
o
n
o
f
r
o
bo
t
w
h
e
e
l
-
‘a
xl
e
’
(i
m
a
g
i
n
a
r
y
l
i
n
e
)
c
e
n
t
e
r
X
–
D
i
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
s
e
n
s
o
r
t
o
o
pe
n
po
i
n
t
w
–
D
i
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
w
h
e
e
l
-
‘a
x
l
e
’
c
e
nt
e
r
a
nd
w
h
e
e
l
c
e
n
t
e
r
F
–
D
i
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
e
a
r
e
n
d
a
nd
w
h
e
e
l
‘
a
x
l
e
’
c
e
n
t
e
r
R
–
D
i
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
w
h
e
e
l
‘
a
xl
e
’
c
e
n
t
e
r
a
n
d
t
h
e
r
e
a
r
e
nd
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
C
–
Ce
nt
e
r
o
f
t
h
e
v
i
rt
ua
l
c
i
r
c
l
e
α
–
O
pe
n
po
i
n
t
de
t
e
c
t
i
o
n
a
ngl
e
by
t
h
e
s
e
n
s
o
r
-
S
a
f
e
t
y
c
o
n
s
t
a
nt
f
o
r
t
h
e
r
o
b
o
t
r
–
R
a
d
i
o
us
o
f
t
h
e
v
i
r
t
u
a
l
c
i
r
c
l
e
β
–
S
e
n
s
o
r
di
r
e
c
t
i
o
n
a
n
g
l
e
a
t
o
pe
n
po
i
nt
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
l
i
n
e
pa
ra
l
l
e
l
t
o
x
-
a
x
i
s
a
n
d
pa
s
s
i
ng
t
hr
o
ug
h
(x
i
,y
i
)
b
e
fo
r
e
m
o
v
e
m
e
n
t
θ
–
A
ngl
e
ge
n
e
r
a
t
e
d
by
β
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
l
i
n
e
p
a
ra
l
l
e
l
t
o
x
-
a
xi
s
f
o
r
s
ub
go
a
l
po
i
nt
c
o
o
r
di
n
a
t
e
s
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
–
A
n
g
l
e
c
r
e
a
t
e
d
o
n
a
l
i
n
e
pa
ra
l
l
e
l
t
o
x
a
xi
s
a
n
d
p
a
s
s
i
n
g
t
hr
o
ug
h
s
e
n
s
o
r
b
y
a
l
i
n
e
f
r
o
m
s
e
n
s
o
r
t
o
o
pe
n
po
i
n
t
–
A
n
gl
e
b
e
t
w
e
e
n
l
i
n
e
j
o
i
n
i
n
g
o
pe
n
po
i
n
t
&
s
ub
go
a
l
a
n
d
t
h
e
l
i
n
e
pa
r
a
l
l
e
l
t
o
x
-
a
xi
s
a
nd
pa
s
s
i
ng
t
hr
o
ug
h
o
pe
n
po
i
n
t
d
k
–
D
i
s
t
a
n
c
e
o
f
a
s
ub
go
a
l
po
i
nt
f
r
o
m
c
u
rr
e
n
t
l
o
c
a
t
i
o
n
x
s
a
n
d
y
s
–
a
r
e
t
h
e
s
i
g
n
f
a
c
t
o
r
s
us
e
d
i
n
de
t
e
r
m
i
na
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
o
r
di
na
t
e
s
o
f
o
pe
n
po
i
nt
s
s
x
a
n
d
s
y
–
a
r
e
t
h
e
s
i
g
n
f
a
c
t
o
r
s
us
e
d
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
c
o
o
r
di
n
a
t
e
s
o
f
s
u
b
go
a
l
po
i
n
t
s
W
e
c
o
n
s
i
de
r
,
T
=
{
(x
1
,y
1
),
(x
2
,y
2
),
.
.
.
,
(x
i
,y
i
)}
a
s
a
s
e
t
po
i
nt
s
na
v
i
ga
t
e
d
by
t
h
e
r
o
b
o
t
w
h
e
r
e
(
x
i
,y
i
)
s
y
m
bo
l
i
z
e
t
h
e
c
oo
r
di
na
t
e
v
a
l
ue
s
O
P
=
{
((α
a
,d
a
),
(α
b
,d
b
))
,
.
.
.
.
,
((α
k
,d
k
)
,
(α
j
,d
j
))}
a
s
a
s
e
t
o
f
s
ubs
e
q
ue
n
t
o
pe
n
po
i
nt
s
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
s
i
de
n
t
i
f
i
e
d
by
t
h
e
s
e
n
s
o
r
w
h
e
r
e
α
a
n
d
d
s
y
m
bo
l
i
z
e
t
h
e
a
n
gl
e
s
&
di
s
t
a
n
c
e
s
of
ope
n
po
i
n
t
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
f
r
o
m
t
h
e
r
o
bo
t
a
n
d
e
a
c
h
((α
a
,d
a
)
,
(α
b
,d
b
))
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
o
pe
n
po
i
nt
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
e
a
c
h
o
b
s
t
a
c
l
e
,
i
f
o
n
l
y
o
n
e
po
i
n
t
i
s
de
t
e
c
t
e
d
t
h
e
n
α
a
=α
b
a
n
d
d
a
=d
b
S
G
=
{
(a
i
,b
i
),
….
.
,
(x
j
,y
j
)}
a
s
a
s
e
t
of
s
u
b
go
a
l
po
i
n
t
s
o
f
obs
t
a
c
l
e
s
i
de
nt
i
f
i
e
d
by
t
h
e
r
o
b
o
t
a
n
d
e
a
c
h
(
a
i
,b
i
)
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
s
ub
go
a
l
po
i
nt
w
hi
c
h
t
h
e
c
a
n
c
h
o
o
s
e
f
o
r
n
e
xt
m
o
ve
T
obs
=
{
((
a
i
,b
i
),
…(a
j
,b
j
)),
…
.
.
,
((x
i
,y
i
),
.
.
,
(x
j
,y
j
))}
a
s
a
s
e
t
of
pr
o
v
i
s
i
o
n
a
l
y
i
de
n
t
i
f
i
e
d
ob
s
t
a
c
l
e
s
w
h
e
r
e
e
a
c
h
(
(a
i
,b
i
),
…(a
j
,b
j
))
a
r
e
t
h
e
s
e
t
o
f
po
i
nt
s
o
f
e
a
c
h
o
b
s
t
a
c
l
e
.
S
obs
=
{
((a
i
,b
i
),
…(a
j
,b
j
)),
….
.
,
((x
i
,y
i
),
.
.
,
(x
j
,y
j
))}
a
s
a
s
e
t
of
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
ob
s
t
a
c
l
e
s
w
h
e
r
e
e
a
c
h
((a
i
,b
i
),
…(
a
j
,b
j
))
a
r
e
t
h
e
s
e
t
o
f
po
i
n
t
s
o
f
e
v
e
r
y
s
t
a
t
i
o
na
r
y
ob
s
t
a
c
l
e
.
TD
obs
=
{
(
(a
i
,b
i
),
…(
a
j
,b
j
)),
….
.
,
((
x
i
,y
i
),
.
.
,
(x
j
,y
j
))}
a
s
a
s
e
t
of
pr
o
v
i
s
i
o
n
a
l
y
d
y
n
a
m
i
c
o
bs
t
a
c
l
e
s
w
h
e
r
e
e
a
c
h
((a
i
,b
i
),
…(a
j
,b
j
))
a
r
e
t
h
e
s
e
t
o
f
po
i
nt
s
o
f
e
a
c
h
t
e
m
po
ra
r
y
d
y
n
a
m
i
c
o
b
s
t
a
c
l
e
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
2
0
:
1
6
4
6
-
1
6
5
6
1650
D
obs
=
{
((a
i
,b
i
),
…(a
j
,b
j
)),
….
.
,
((x
i
,y
i
),
.
.
,
(x
j
,y
j
))}
a
s
a
s
e
t
of
m
o
vi
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
s
w
h
e
r
e
e
a
c
h
((a
i
,b
i
),
…(
a
j
,b
j
))
a
r
e
t
h
e
s
e
t
o
f
po
i
n
t
s
o
f
e
a
c
h
m
o
v
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
.
D
=
{
((x
a
,y
a
),
δ
a
)
,
…,
((x
j
,y
j
),
δ
j
)}
a
s
a
s
e
t
of
s
u
b
go
a
l
po
i
n
t
s
a
nd
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
t
a
rge
t
o
f
t
h
a
t
po
i
nt
w
h
e
r
e
e
a
c
h
s
e
t
((x
a
,y
a
),
δ
a
)
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
s
e
t
o
f
s
ub
go
a
l
po
i
n
t
a
n
d
t
h
e
i
r
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
t
a
rge
t
H
e
r
e
d
m
i
n
i
s
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
t
h
e
r
o
b
o
t
t
o
go
a
l
po
i
n
t
a
nd
i
s
t
h
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
a
m
e
.
P
C
i
s
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
w
h
e
r
e
t
h
e
r
o
b
o
t
m
a
y
c
o
l
l
i
de
w
i
t
h
t
h
e
o
bs
t
a
c
l
e
a
n
d
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
c
urr
e
nt
po
s
i
t
i
o
n
o
f
r
o
b
o
t
t
o
t
h
e
po
i
nt
o
f
c
o
l
l
i
s
i
o
n
i
s
D
C
.
In
C
a
r
t
e
s
i
a
n
s
pa
c
e
w
e
c
a
n
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
r
o
b
o
t
s
t
a
t
e
a
s
q=
[x,
y
,
,
v
,
t
]
T
,
w
h
e
r
e
(x,
y
)
a
r
e
t
h
e
c
oo
r
di
n
a
t
e
o
f
c
e
n
t
r
e
,
r
o
b
o
t
’s
a
n
g
ul
a
r
v
e
l
o
c
i
t
y
,
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
t
he
m
o
b
i
l
e
r
o
b
o
t
i
s
v
a
n
d
t
i
s
t
h
e
t
i
m
e
.
2.
1
.
3
A
l
go
r
i
th
m
M
A
IN
P
r
o
c
e
dur
e
1.
Ro
bo
t
S
t
a
r
t
2.
T
a
ke
i
n
pu
t
o
f
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
c
o
-
o
r
di
na
t
e
s
o
f
s
o
ur
c
e
a
n
d
de
s
t
i
na
t
i
o
n
3.
Ca
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
d
i
s
t
a
n
c
e
a
n
d
di
r
e
c
t
i
o
n
f
r
o
m
s
o
ur
c
e
t
o
de
s
t
i
na
t
i
o
n
d
m
i
n
a
n
d
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
4.
W
H
I
L
E
n
o
t
D
e
s
t
i
na
t
i
o
n
5.
S
t
a
r
t
O
B
S
T
A
CL
E
_D
E
T
E
CT
IO
N
p
r
o
c
e
dur
e
i
n
F
O
V
6.
IF
o
b
s
t
a
c
l
e
o
r
v
i
rt
ua
l
o
b
s
t
a
c
l
e
i
n
di
r
e
c
t
i
o
n
7.
Ca
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
c
oo
r
di
n
a
t
e
s
of
s
u
b
g
o
a
l
s
f
r
o
m
O
P
,
d
o
n
’t
c
a
l
c
ul
a
t
e
s
a
m
e
s
e
t
f
r
o
m
O
P
t
w
i
c
e
a
n
d
s
a
v
e
i
t
i
n
s
e
t
S
G
a
nd
D
8.
Ca
l
c
ul
a
t
e
d
i
s
t
a
n
c
e
o
f
e
a
c
h
s
ub
go
a
l
f
r
o
m
de
s
t
i
na
t
i
o
n
a
n
d
s
a
v
e
i
t
i
n
s
e
t
D
9.
S
e
l
e
c
t
t
h
e
c
o
o
r
di
na
t
e
po
i
nt
P
h
a
v
i
n
g
t
h
e
l
o
w
e
s
t
di
s
t
a
n
c
e
i
n
D
10.
IF
t
h
e
po
i
nt
e
xi
s
t
s
i
n
T
r
a
v
e
r
s
e
po
i
n
t
s
e
t
T
11.
D
i
s
c
a
r
d
t
h
e
po
i
n
t
12.
S
e
l
e
c
t
t
h
e
n
e
x
t
l
o
w
e
s
t
di
s
t
a
n
c
e
po
i
nt
P
f
r
o
m
D
13.
F
o
l
l
ow
s
t
e
p
10
14.
E
L
S
E
15.
IF
P
i
s
S
A
F
E
_P
O
IN
T
16.
S
a
v
e
t
h
e
c
o
o
r
di
na
t
e
i
n
t
r
a
v
e
r
s
e
po
i
n
t
s
e
t
T
17.
Ca
l
c
ul
a
t
e
a
n
g
l
e
o
f
r
o
t
a
t
i
o
n
a
n
d
r
o
t
a
t
e
18.
M
ov
e
t
ow
a
r
ds
t
h
e
c
ri
t
i
c
a
l
po
i
n
t
19.
Ca
l
c
ul
a
t
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
a
nd
d
i
s
t
a
n
c
e
d
m
i
n
20.
E
N
D
IF
21.
E
N
D
IF
22.
E
L
S
E
23.
Ca
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
n
e
xt
po
i
n
t
c
o
o
r
di
n
a
t
e
P
t
o
w
a
r
ds
t
h
e
di
r
e
c
t
i
o
n
24.
IF
P
i
s
S
A
F
E
_P
O
IN
T
25.
S
a
v
e
t
h
e
c
o
o
r
di
na
t
e
i
n
T
26.
M
ov
e
t
o
P
27.
Ca
l
c
ul
a
t
e
n
e
w
d
m
i
n
28.
E
N
D
IF
29.
E
N
D
IF
30.
E
N
D
W
H
IL
E
31.
Ro
bo
t
S
t
o
p
O
B
S
T
A
CL
E
_D
E
T
E
CT
IO
N
P
r
o
c
e
dur
e
1.
Ide
n
t
i
fy
ob
s
t
a
c
l
e
s
i
n
F
O
V
2.
Ca
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
c
o
o
r
di
n
a
t
e
s
o
f
o
p
e
n
po
i
n
t
s
a
nd
s
a
v
e
t
h
o
s
e
po
i
nt
s
i
n
s
e
t
T
obs
3.
F
O
R
a
n
y
c
oo
r
di
n
a
t
e
i
n
T
obs
4.
IF
c
oo
r
di
na
t
e
s
e
t
o
f
T
o
b
s
e
xi
s
t
s
i
n
S
o
b
s
5.
D
i
s
c
a
r
d
t
h
e
c
o
o
r
di
na
t
e
f
r
o
m
T
o
b
s
6.
E
L
S
E
7.
IF
t
h
e
r
e
e
xi
s
t
s
a
n
y
n
e
a
r
e
s
t
po
i
n
t
i
n
S
obs
w
i
t
h
s
m
a
l
l
c
ha
n
ge
i
n
x
o
r
y
v
a
l
ue
8.
T
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
m
a
y
be
d
y
n
a
m
i
c
9.
S
a
v
e
c
oo
r
di
na
t
e
i
n
T
D
o
b
s
10.
E
L
S
E
11.
IF
t
h
e
r
e
e
xi
s
t
s
a
n
y
n
e
a
r
e
s
t
po
i
n
t
i
n
T
D
obs
w
i
t
h
s
m
a
l
l
c
h
a
n
ge
i
n
x
o
r
y
v
a
l
ue
12.
It
i
s
p
a
r
t
o
f
m
o
v
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
O
pe
r
at
i
v
e
Cr
i
t
i
c
a
l
P
oi
n
t
B
ug
a
l
gor
i
t
hm
–
l
oc
a
l
p
at
h
pl
anni
ng
of
m
ob
i
l
e
r
o
bot
av
oi
d
i
ng…
(
Sub
i
r
Kum
ar
D
as
)
1651
13.
S
a
v
e
t
h
e
po
i
nt
s
o
f
T
D
obs
a
nd
T
o
b
s
t
o
t
h
e
r
o
b
o
t
r
e
gi
s
t
r
y
a
n
d
a
l
l
t
h
e
o
pe
n
po
i
nt
s
o
f
t
h
e
ob
s
t
a
c
l
e
i
n
D
obs
14.
E
L
S
E
15.
S
a
v
e
t
h
e
po
i
nt
s
i
n
S
o
b
s
16.
R
E
T
U
R
N
ob
s
t
a
c
l
e
17.
E
N
D
IF
18.
E
N
D
IF
19.
E
N
D
IF
20.
E
N
D
F
O
R
21.
IF
o
b
s
t
a
c
l
e
d
y
n
a
m
i
c
22.
Ca
l
c
ul
a
t
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
a
n
d
s
pe
e
d
v
obs
o
f
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
f
r
o
m
t
h
e
po
i
nt
s
e
xi
s
t
s
i
n
r
o
b
o
t
r
e
gi
s
t
r
y
23.
IF
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
di
r
e
c
t
i
o
n
i
nt
e
r
s
e
c
t
i
ng
r
o
b
o
t
di
r
e
c
t
i
o
n
24.
Ca
l
c
ul
a
t
e
p
r
o
b
a
b
l
e
po
s
i
t
i
o
n
P
C
o
f
c
o
l
l
i
s
i
o
n
25.
Ca
l
c
ul
a
t
e
p
r
o
b
a
b
l
e
di
s
t
a
n
c
e
D
C
f
r
o
m
t
h
e
r
o
b
o
t
t
o
P
C
26.
IF
D
C
<d
m
i
n
27.
Ca
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
t
i
m
e
R
TC
a
n
d
O
TC
bo
t
h
t
h
e
r
o
b
o
t
a
n
d
o
b
s
t
a
c
l
e
w
i
l
l
t
a
ke
t
o
r
e
a
c
h
a
t
D
C
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
28.
IF
R
TC
=O
TC
29.
Ide
n
t
i
fy
t
h
e
po
i
nt
P
C
a
nd
a
l
l
t
h
e
a
dj
a
c
e
n
t
po
i
n
t
s
o
f
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
a
s
v
i
r
t
u
a
l
O
b
s
t
a
c
l
e
30.
Ca
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
o
pe
n
po
i
n
t
s
a
n
d
s
a
v
e
i
n
O
P
31.
R
E
T
U
R
N
v
i
r
t
u
a
l
o
b
s
t
a
c
l
e
32.
E
N
D
IF
33.
E
N
D
IF
34.
E
N
D
IF
35.
E
N
D
IF
S
A
F
E
_P
O
IN
T
P
R
O
CE
D
U
R
E
1.
IF
P
c
o
rr
e
s
po
n
ds
t
o
a
s
ub
s
ub
s
e
t
o
f
O
P
2.
S
e
l
e
c
t
t
h
e
s
ub
s
e
t
f
r
o
m
O
P
t
ha
t
c
o
r
r
e
s
po
n
ds
t
o
P
3.
IF
i
t
i
s
f
i
r
s
t
s
ub
s
e
t
4.
S
e
l
e
c
t
t
h
e
s
e
c
o
n
d
s
ub
s
e
t
f
r
o
m
p
r
e
v
i
o
us
s
e
t
f
r
o
m
O
P
5.
E
L
S
E
6.
S
e
l
e
c
t
t
h
e
f
i
r
s
t
s
ub
s
e
t
f
r
o
m
n
e
xt
s
e
t
f
r
o
m
O
P
7.
E
N
D
IF
8.
Ca
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
d
i
s
t
a
n
c
e
S
d
b
e
t
w
e
e
n
t
w
o
s
ub
s
e
t
s
9.
E
L
S
E
10.
S
e
l
e
c
t
t
h
e
t
w
o
po
i
n
t
s
f
r
o
m
O
P
ha
v
i
n
g
m
i
ni
m
um
d
i
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
P
11.
Ca
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
d
i
s
t
a
n
c
e
S
d
b
e
t
w
e
e
n
t
w
o
po
i
n
t
s
12.
E
N
D
IF
13.
IF
S
d
>
2
r
14.
R
E
T
U
R
N
s
a
f
e
15.
E
L
S
E
16.
R
E
T
U
R
N
n
o
t
s
a
f
e
17.
E
N
D
IF
3.
DISCUSSIO
N
AND
RE
SUL
T
T
h
e
f
o
r
e
m
o
s
t
pur
po
s
e
of
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
i
s
t
o
p
r
o
duc
e
a
n
u
n
i
nt
e
rr
u
pt
e
d
p
a
t
h
f
r
o
m
i
ni
t
i
a
l
t
o
e
n
d
po
i
n
t
s
a
n
d
t
h
e
s
e
po
i
n
t
s
r
e
m
a
i
n
f
i
xe
d
fo
r
a
n
y
pa
r
t
i
c
ul
a
r
c
a
s
e
.
W
h
e
n
t
h
e
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
s
t
a
r
t
s
t
o
t
r
a
v
e
r
s
e
t
hr
o
ug
h
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
,
i
t
w
i
l
l
s
t
a
rt
b
e
a
ri
n
g
i
n
m
i
nd
u
n
i
de
n
t
i
f
i
e
d
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
obs
t
a
c
l
e
s
.
T
h
e
ge
n
e
r
a
l
o
b
s
e
r
v
a
t
i
o
n
o
f
a
v
o
i
di
n
g
a
n
u
ni
de
n
t
i
f
i
e
d
s
t
a
t
i
o
na
r
y
ob
s
t
a
c
l
e
a
s
pe
r
[22
]
i
s
s
how
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1.
T
h
i
s
a
l
go
ri
t
hm
t
ri
e
s
t
o
a
v
o
i
d
d
y
n
a
m
i
c
o
b
s
t
a
c
l
e
a
l
s
o
.
N
o
t
o
n
l
y
t
h
a
t
u
nl
i
ke
a
l
go
ri
t
hm
o
f
[22]
a
n
d
i
t
s
n
e
xt
o
t
h
e
r
a
l
go
ri
t
hm
t
hi
s
a
l
go
r
i
t
h
m
c
o
n
s
i
de
r
s
t
h
e
r
o
b
o
t
a
s
a
w
h
o
l
e
bo
d
y
n
o
t
a
po
i
n
t
r
o
b
o
t
a
n
d
t
h
e
n
a
v
o
i
d
t
h
e
ob
s
t
a
c
l
e
s
us
i
n
g
s
a
f
e
t
y
pr
e
c
a
ut
i
o
n
.
F
i
g
u
r
e
6
s
h
o
w
s
h
ow
a
r
o
bo
t
c
a
n
b
e
c
o
n
s
i
de
r
e
d
u
n
de
r
a
v
i
r
t
u
a
l
c
i
r
c
l
e
f
o
r
ob
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
.
F
i
g
u
r
e
7
s
h
o
w
s
t
h
e
o
pe
n
po
i
nt
s
a
nd
i
t
s
a
s
s
o
c
i
a
t
e
s
ub
go
a
l
po
i
nt
s
.
F
ig
u
r
e
8
r
e
f
l
e
c
t
s
h
o
w
t
h
e
r
o
bo
t
i
s
c
a
l
c
ul
a
t
i
n
g
v
a
l
ue
o
f
a
s
ob
go
a
l
po
i
nt
us
i
n
g
f
o
rm
ul
a
.
A
l
l
t
h
e
s
ub
go
a
l
s
s
i
t
u
a
t
e
a
t
a
di
s
t
a
n
c
e
of
v
i
r
t
u
a
l
c
i
r
c
l
e
s
r
a
d
i
us
f
r
o
m
t
h
e
o
pe
n
po
i
nt
a
nd
a
t
pe
rpe
n
d
i
c
ul
a
rl
y
o
ppos
i
t
e
di
r
e
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
l
i
n
e
j
o
i
ni
n
g
t
h
e
s
e
n
s
o
r
po
i
n
t
a
n
d
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
o
pe
n
po
i
nt
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
2
0
:
1
6
4
6
-
1
6
5
6
1652
3.
1
.
A
n
a
l
ys
i
s
o
f
A
l
go
r
i
th
m
E
v
e
r
y
ob
s
t
a
c
l
e
,
i
t
m
a
y
be
d
y
n
a
m
i
c
o
r
s
t
a
t
i
c
,
b
ut
i
s
s
t
a
t
i
c
a
t
a
p
a
r
t
i
c
ul
a
r
po
i
n
t
o
f
t
i
m
e
.
A
f
t
e
r
s
m
a
l
l
t
i
m
e
t
,
i
f
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
a
n
o
b
s
t
a
c
l
e
r
e
m
a
i
n
s
s
a
m
e
t
h
e
n
i
t
i
s
s
t
a
t
i
c
o
t
h
e
r
w
i
s
e
d
y
n
a
m
i
c
.
A
n
t
i
c
i
pa
t
i
n
g
t
h
e
pr
o
b
a
b
l
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
c
o
n
t
a
c
t
w
i
t
h
dy
n
a
m
i
c
o
b
s
t
a
c
l
e
f
r
o
m
i
t
s
di
r
e
c
t
i
o
n
a
n
d
s
pe
e
d
a
n
d
t
h
e
n
us
i
ng
p
r
o
pe
r
a
c
t
i
o
n
fo
r
a
v
o
i
da
n
c
e
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
i
n
d
y
n
a
m
i
c
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
.
F
i
g
ure
9
a
n
d
F
i
g
u
r
e
10
e
xpl
a
i
n
s
h
o
w
w
e
c
a
n
a
v
o
i
d
d
y
n
a
m
i
c
o
b
s
t
a
c
l
e
s
us
i
n
g
t
h
i
s
a
l
go
ri
t
hm
b
y
e
s
t
i
m
a
t
i
ng
t
h
e
v
i
r
t
ua
l
o
b
s
t
a
c
l
e
po
s
i
t
i
o
n
.
L
e
t
a
n
o
pe
n
po
i
n
t
i
s
de
t
e
c
t
e
d
by
s
e
n
s
o
r
a
t
a
n
gl
e
α.
A
s
pe
r
[22
]
β
i
=
(
α
+β
i
-
1
)
%
360
(
1)
(2)
F
i
gu
r
e
6
.
W
h
o
l
e
r
o
bo
t
i
n
s
i
de
t
h
e
v
i
r
t
u
a
l
c
i
r
c
l
e
w
i
t
h
s
a
f
e
t
y
m
e
a
s
ur
e
m
e
n
t
F
i
gu
r
e
7
.
O
b
s
t
a
c
l
e
s
’
O
pe
n
po
i
nt
a
n
d
S
ub
go
a
l
P
o
i
n
t
de
t
e
c
t
e
d
by
r
obo
t
H
e
r
e
(x
i
,y
i
)
i
s
t
h
e
c
oo
r
di
na
t
e
o
f
s
e
n
s
o
r
a
n
d
(
x
i
+
1
,
j
,y
i
+
1
,
j
)
i
s
t
h
e
c
oo
r
di
n
a
t
e
of
j
t
h
de
t
e
c
t
e
d,
o
n
e
of
n
e
xt
o
pe
n
p
o
i
n
t
s
a
t
(i
+
1)
t
h
i
t
e
r
a
t
i
o
n
a
n
d
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
w
o
r
l
ds
c
oo
r
di
n
a
t
e
Ca
l
c
ul
a
t
i
o
n
o
f
o
pe
n
po
i
n
t
a
nd
i
t
s
s
ub
g
o
a
l
po
i
n
t
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
o
pe
n
po
i
n
t
c
o
m
e
s
i
n
t
w
o
w
a
y
s
.
1.
If
pr
e
vi
o
us
v
a
l
ue
of
α,
t
h
e
s
e
n
s
o
r
a
n
g
l
e
α
-
1
de
t
e
c
t
s
a
n
ob
s
t
a
c
l
e
a
n
d
2
.
N
e
xt
v
a
l
ue
o
f
α,
t
h
e
s
e
n
s
o
r
a
n
g
l
e
α+
1
de
t
e
c
t
s
ob
s
t
a
c
l
e
o
r
-
1
i
s
n
o
t
a
n
o
b
s
t
a
c
l
e
.
S
o
t
h
e
c
a
s
e
s
a
r
e
o
bs
t
a
c
l
e
t
o
o
p
e
n
po
i
n
t
a
n
d
o
pe
n
po
i
n
t
t
o
o
bs
t
a
c
l
e
.
E
a
c
h
of
t
h
e
c
a
s
e
s
a
l
s
o
ha
v
e
t
w
o
s
u
b
c
a
s
e
s
a
n
d
t
h
o
s
e
a
r
e
:
a
)
>
90
0
a
nd
b
)
<
=
90
0
w
h
e
r
e
=
%
180
°
(3)
F
i
gu
r
e
8
.
O
pe
n
po
i
nt
t
o
S
ub
go
a
l
po
i
nt
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
O
pe
r
at
i
v
e
Cr
i
t
i
c
a
l
P
oi
n
t
B
ug
a
l
gor
i
t
hm
–
l
oc
a
l
p
at
h
pl
anni
ng
of
m
ob
i
l
e
r
o
bot
av
oi
d
i
ng…
(
Sub
i
r
Kum
ar
D
as
)
1653
F
i
gu
r
e
9
.
A
v
o
i
di
n
g
a
m
o
v
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
pe
r
pe
ndi
c
ul
a
r
di
r
e
c
t
i
o
n
t
o
t
h
e
m
o
b
i
l
e
r
o
b
o
t
F
i
gu
r
e
10
.
A
v
o
i
di
n
g
a
m
o
v
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
i
n
o
ppo
s
i
t
e
di
r
e
c
t
i
o
n
t
o
t
h
e
m
o
b
i
l
e
r
o
b
o
t
S
o
w
e
c
a
n
de
f
i
n
e
a
s
f
o
l
l
ow
s
,
=
{
−
90°
,
Sx
=
1
,
Sy
=
1
if
>
90°
−
1
n
o
t
o
bst
a
c
l
e
−
90°
,
Sx
=
−
1
,
Sy
=
−
1
if
>
90°
−
1
is
o
bst
a
c
l
e
90°
−
,
Sx
=
1
,
Sy
=
−
1
if
≤
90°
−
1
n
o
t
o
bst
a
c
l
e
90°
−
,
Sx
=
−
1
,
Sy
=
1
if
≤
90°
−
1
is
o
bst
a
c
l
e
(4)
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
F
i
g
u
r
e
8
i
f
(x
i
+
1
,
j
,y
i
+
1
,
j
)
i
s
o
pe
n
po
i
nt
P
t
h
e
n,
a
s
s
o
c
i
a
t
e
s
ub
go
a
l
po
i
n
t
Q
i
s
:
=
+
.
=
+
.
}
(5)
A
f
t
e
r
ge
n
e
r
a
t
i
n
g
t
h
e
n
e
xt
c
o
o
r
di
n
a
t
e
po
i
n
t
t
o
m
o
v
e
t
h
e
v
i
r
t
u
a
l
c
i
r
c
l
e
’s
c
e
n
t
r
e
,
t
h
e
w
h
e
e
l
a
xe
l
c
e
n
t
r
e
of
t
h
e
r
o
bo
t
w
i
l
l
t
u
rn
a
n
d
s
t
a
r
t
m
o
v
i
n
g
t
o
w
a
r
ds
t
h
a
t
po
i
n
t
.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
F
i
g
u
r
e
4
A
i
s
t
h
e
w
h
e
e
l
a
xe
l
c
e
n
t
r
e
.
Q
s
h
o
ul
d
b
e
t
h
e
n
e
x
t
v
i
rt
u
a
l
c
i
r
c
l
e
c
e
n
t
r
e
.
If
(A
x,
A
y
)
be
t
h
e
n
e
xt
c
o
o
r
di
na
t
e
o
f
w
h
e
e
l
a
xe
l
c
e
n
t
r
e
A
a
n
d
A
C
i
s
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
w
h
e
e
l
a
xe
l
c
e
n
t
r
e
a
nd
v
i
r
t
u
a
l
c
i
r
c
l
e
c
e
nt
r
e
t
h
e
n,
=
+
.
=
+
.
}
(6)
N
ow
t
h
e
r
o
b
o
t
w
i
l
l
c
a
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
a
ngl
e
t
o
r
o
t
a
t
e
t
o
t
h
e
n
e
xt
c
oo
r
di
n
a
t
e
f
r
o
m
c
urr
e
n
t
c
o
o
r
di
n
a
t
e
of
w
h
e
e
l
a
xe
l
c
e
nt
r
e
a
nd
t
h
e
n
m
o
ve
di
r
e
c
t
l
y
.
U
s
i
n
g
t
h
e
s
t
a
t
e
d
m
e
t
h
o
d
t
h
e
r
o
bo
t
w
i
l
l
s
a
f
e
l
y
a
v
o
i
d
s
t
a
t
i
c
o
b
s
t
a
c
l
e
s
.
B
ut
i
n
c
a
s
e
of
d
y
n
a
m
i
c
ob
s
t
a
c
l
e
s
i
s
h
a
s
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
s
pe
e
d
of
t
h
e
r
u
nni
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
by
c
a
pt
u
r
i
ng
t
h
e
l
o
c
a
t
i
o
n
of
t
w
o
di
f
fe
r
e
nt
t
i
m
e
t
n
+
1
a
n
d
t
n
w
h
e
r
e
t
=
t
n
+
1
-
t
n
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
v
obs
=
(
O
t
+
1
−
O
t
)
t
(7)
w
h
e
r
e
O
t
+
1
,O
t
a
n
d
v
obs
a
r
e
O
b
s
t
a
c
l
e
l
o
c
a
t
i
o
n
s
a
t
m
o
m
e
n
t
t
n
+
1
a
n
d
t
n
a
nd
s
pe
e
d
of
t
h
e
r
u
nni
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
S
i
n
c
e
t
h
e
di
r
e
c
t
i
o
n
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
a
n
d
r
o
b
o
t
f
i
xe
d
(a
s
pe
r
A
7)
s
o
t
h
e
c
a
l
c
ul
a
t
i
ng
t
h
e
c
o
n
f
l
i
c
t
i
ng
po
i
n
t
(P
C
)
i
s
po
s
s
i
b
l
e
.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
w
i
l
l
c
o
n
s
i
de
r
t
h
e
a
r
e
a
o
f
pr
o
b
a
b
l
e
c
o
l
l
i
s
i
o
n
a
s
a
v
i
r
t
u
a
l
o
b
s
t
a
c
l
e
.
If
P
R
(
rx
n
+
1
,
r
y
n
+
1
)
b
e
pr
e
s
e
nt
l
o
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
a
t
t
n
+
1
.
T
h
e
n,
D
C
=
√
(
Cx
−
rx
n
+
1
)
2
+
(
Cy
−
ry
n
+
1
)
2
(8)
W
h
e
r
e
(Cx
,
Cy
)
i
s
t
h
e
c
o
o
r
di
na
t
e
v
a
l
ue
o
f
P
C
.
U
s
i
n
g
v
a
l
ue
o
f
D
C
t
h
e
n
r
o
b
o
t
t
h
e
n
de
t
e
r
m
i
n
e
s
,
R
TC
=
D
C
v
⁄
(9)
O
TC
=
D
C
v
obs
⁄
(10)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
2
0
:
1
6
4
6
-
1
6
5
6
1654
T
h
e
v
e
l
oc
i
t
y
of
r
o
bo
t
i
s
v
.
R
TC
a
n
d
O
TC
a
r
e
t
h
e
t
i
m
e
t
h
e
r
o
bo
t
a
n
d
r
u
nni
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
w
i
l
l
t
a
ke
t
o
a
rri
v
e
a
t
c
o
l
l
i
d
i
n
g
po
i
nt
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
R
TC
a
n
d
O
TC
e
qua
l
m
e
a
n
s
t
he
y
w
i
l
l
t
a
ke
s
a
m
e
t
i
m
e
t
o
r
e
a
c
h
a
t
s
a
m
e
po
i
n
t
P
C
i
n
n
e
a
r
f
ut
u
r
e
.
S
o
t
h
e
po
i
n
t
w
i
l
l
b
e
de
n
o
t
e
d
a
s
v
i
rt
ua
l
o
b
s
t
a
c
l
e
a
n
d
c
h
a
nge
d
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
w
i
l
l
b
e
fo
r
m
e
d
w
i
t
h
s
a
f
e
t
y
pr
e
c
a
ut
i
o
n
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
11
by
t
h
e
r
o
bo
t
f
r
o
m
c
urr
e
nt
po
s
i
t
i
o
n
t
o
t
h
e
t
a
r
ge
t
a
s
pe
r
a
l
go
ri
t
hm
,
t
hr
o
ugh
t
h
e
de
v
i
a
t
i
o
n
po
i
n
t
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
5
.
S
na
ps
h
o
t
s
o
f
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
us
i
n
g
O
pe
r
a
t
i
v
e
Cri
t
i
c
a
l
P
o
i
n
t
B
ug
a
l
go
ri
t
hm
o
f
a
c
o
un
t
e
r
pa
rt
o
f
a
c
t
i
v
i
t
y
bo
t
o
n
2D
p
l
a
n
e
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
12
.
F
i
gu
r
e
11
.
O
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
w
i
t
h
s
a
f
e
t
y
m
e
a
s
ur
e
m
e
n
t
F
i
gu
r
e
12
.
S
na
ps
h
o
t
s
o
f
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
us
i
ng
O
pe
r
a
t
i
v
e
Cri
t
i
c
a
l
P
o
i
nt
B
ug
a
l
go
ri
t
hm
o
f
a
c
o
unt
e
rpa
rt
o
f
a
c
t
i
v
i
t
y
bo
t
o
n
2D
pl
a
n
e
3.
2
.
To
tal
T
i
m
e
A
n
d
P
ath
Le
n
gth
C
al
c
u
l
ati
o
n
If
v
i
a
n
d
i
a
r
e
t
h
e
s
pe
e
d
a
n
d
a
ngul
a
r
v
e
l
o
c
i
t
y
a
t
i
t
h
i
t
e
ra
t
i
o
n
t
h
e
n,
t
i
m
e
t
a
ke
n
i
n
m
o
v
i
n
g
a
nd
r
o
t
a
t
i
n
g
[20
]:
=
∑
⁄
=
0
=
∑
⁄
=
0
S
o
t
h
e
c
o
s
t
f
un
c
t
i
o
n
i
n
t
e
r
m
s
o
f
t
i
m
e
i
s
:
=
∑
(
⁄
+
⁄
)
=
0
+
∑
=
0
W
h
e
r
e
D
O
T
i
s
t
h
e
t
i
m
e
t
a
ke
n
t
o
de
t
e
c
t
m
o
v
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
a
n
d
i
t
s
di
r
e
c
t
i
o
n
o
f
m
o
v
e
m
e
n
t
a
nd
s
pe
e
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
O
pe
r
at
i
v
e
Cr
i
t
i
c
a
l
P
oi
n
t
B
ug
a
l
gor
i
t
hm
–
l
oc
a
l
p
at
h
pl
anni
ng
of
m
ob
i
l
e
r
o
bot
av
oi
d
i
ng…
(
Sub
i
r
Kum
ar
D
as
)
1655
3.
3
.
S
i
m
u
l
ati
o
n
R
e
s
u
l
ts
T
h
e
F
i
g
u
r
e
12
s
h
o
w
s
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
o
f
t
h
e
O
pe
ra
t
i
v
e
Cri
t
i
c
a
l
P
o
i
nt
b
u
g
a
l
go
ri
t
hm
a
nd
h
o
w
i
t
a
v
o
i
ds
s
t
a
t
i
c
a
s
m
o
v
i
ng
o
b
s
t
a
c
l
e
.
T
h
e
r
e
a
r
e
e
i
g
ht
d
i
f
f
e
r
e
nt
s
na
p
s
h
o
t
s
o
f
di
ff
e
r
e
n
t
m
o
m
e
nt
s
.
T
h
e
r
e
c
t
a
ngu
l
a
r
s
ha
pe
d
g
ra
y
c
o
l
o
ur
e
d
o
b
j
e
c
t
i
s
m
o
v
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
a
n
d
g
r
e
e
n
re
c
t
a
n
g
ul
a
r
o
b
j
e
c
t
s
a
r
e
s
t
a
t
i
c
o
b
s
t
a
c
l
e
s
.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
m
o
de
l
l
e
d
us
i
ng
P
y
t
h
o
n
3
.
5
o
n
w
i
n
do
w
s
7
pl
a
t
f
o
rm
.
I
nt
e
l
c
o
r
e
i
3
-
23
50
@
2
.
3
0
G
hz
L
a
p
t
o
p
w
i
t
h
2
G
B
R
A
M
i
s
us
e
d.
T
h
e
o
r
a
nge
c
i
r
c
l
e
a
t
t
he
t
o
p
a
nd
r
e
d
c
i
r
c
l
e
a
t
t
h
e
f
o
o
t
a
r
e
t
h
e
t
a
rge
t
a
n
d
s
o
u
r
c
e
po
i
nt
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
d
m
i
n
i
s
s
h
o
w
n
by
r
e
d
l
i
n
e
.
B
l
a
c
k
l
i
n
e
i
s
t
h
e
p
a
t
h
t
h
e
r
o
b
o
t
t
r
a
v
e
r
s
e
d
t
hr
o
ug
h.
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
S
A
N
D
F
U
TU
R
E
W
O
R
K
T
h
i
s
p
a
pe
r
i
s
a
c
o
n
t
i
n
u
a
t
i
o
n
o
f
i
t
s
t
w
o
pr
e
v
i
o
us
w
o
r
ks
.
T
h
e
m
a
i
n
o
b
j
e
c
t
i
v
e
i
s
b
ui
l
di
n
g
a
s
i
m
p
l
e
s
e
n
s
o
r
b
a
s
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
o
n
l
o
c
a
l
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
t
ri
e
s
t
o
c
o
n
s
i
de
r
t
h
e
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
o
f
r
o
bo
t
s
’
di
m
e
n
s
i
o
n.
U
s
i
n
g
t
h
i
s
b
ug
a
l
go
r
i
t
h
m
v
e
r
y
l
i
t
t
l
e
p
ri
o
r
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
s
r
e
qui
r
e
d
f
o
r
t
h
e
r
o
bo
t
t
o
c
o
m
pl
e
t
e
t
a
s
k.
T
h
e
s
a
f
e
t
y
po
i
n
t
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
m
a
ke
s
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
m
o
r
e
e
f
f
i
c
i
e
n
t
.
It
h
e
l
ps
t
h
e
r
o
bo
t
t
o
pa
s
s
t
hr
o
ugh
s
m
a
l
l
ga
p
a
s
w
e
l
l
a
l
s
o
t
o
a
v
o
i
d
t
h
e
ga
p
w
h
i
c
h
i
s
t
o
o
s
m
a
l
l
t
o
pa
s
s
t
hr
o
ug
h
.
If
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
i
s
n
o
t
m
uc
h
c
o
m
pl
e
x
o
r
t
h
e
num
b
e
r
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
i
s
ve
r
y
fe
w
,
t
h
e
n
t
hi
s
a
l
go
r
i
t
hm
a
nd
o
t
h
e
r
e
xi
s
t
i
ng
a
l
go
ri
t
hm
m
a
y
t
a
ke
a
l
m
o
s
t
s
a
m
e
t
i
m
e
.
F
e
w
f
a
vo
r
a
b
l
e
po
i
n
t
s
o
f
t
hi
s
a
l
go
ri
t
hm
a
r
e
:
(
a
)
o
t
h
e
r
t
h
a
n
t
h
o
s
e
w
h
i
c
h
m
a
y
c
a
us
e
c
o
l
l
i
s
i
o
n,
i
t
n
e
v
e
r
c
o
n
s
i
de
r
s
t
h
e
e
nt
i
r
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
fo
r
a
v
o
i
da
n
c
e
.
(b
)
U
s
e
s
e
ff
i
c
i
e
n
t
t
e
c
hn
i
q
ue
t
o
c
a
l
c
ul
a
t
e
c
oo
r
di
na
t
e
s
o
f
po
i
n
t
s
.
(c
)
T
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
r
e
qu
i
r
e
s
o
n
l
y
s
o
ur
c
e
a
n
d
de
s
t
i
na
t
i
o
n
c
o
o
r
di
n
a
t
e
s
t
o
c
o
m
pl
e
t
e
t
a
s
k.
(d)
N
um
b
e
r
o
f
i
t
e
r
a
t
i
o
n
i
s
l
e
s
s
t
o
r
e
a
c
h
t
h
e
go
a
l
.
I
n
t
h
e
f
ut
u
r
e
,
t
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
w
i
l
l
b
e
us
e
d
fo
r
r
e
a
l
t
e
s
t
.
F
u
r
t
h
e
r
i
t
w
i
l
l
b
e
s
t
udi
e
d
o
n
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
o
n
s
n
a
ke
l
i
ke
r
o
b
o
t
a
n
d
pa
t
h
pl
a
nni
ng
o
f
m
ul
t
i
pl
e
r
o
bo
t
s
i
n
o
n
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
T
T
h
a
nk
y
o
u
t
o
P
r
o
duc
t
i
o
n
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng
D
e
pa
r
t
m
e
nt
,
J
a
da
v
p
ur
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
a
n
d
A
s
a
n
s
o
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng
Co
l
l
e
ge
fo
r
g
i
v
i
ng
us
t
h
e
o
ppo
rt
u
n
i
t
y
t
o
us
e
t
h
e
i
r
r
e
s
o
ur
c
e
s
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
C
r
uz
,
V
.
M
u
i
i
o
z
,
A
.
G
a
r
c
i
a
.
C
e
r
e
z
o
,
A
.
O
l
l
e
r
o
,
“
M
o
v
i
ng
O
bs
t
a
c
l
e
A
V
o
i
da
nc
e
A
l
g
o
r
i
t
hm
F
o
r
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
s
U
nd
e
r
S
pe
e
d
R
e
s
t
r
i
c
t
i
o
ns
”
,
I
F
A
C
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
C
om
pone
nt
s
f
o
r
V
e
h
i
c
l
e
s
,
19
98,
pp
.
205
–
21
0
[
2]
H
a
o
j
i
e
Z
ha
ng
,
G
ua
ng
m
i
ng
X
i
o
ng
,
B
o
S
u,
J
i
a
nw
e
i
G
o
ng
,
Y
a
n
J
i
a
ng
,
H
ui
y
a
n
C
he
n
a
nd
W
e
i
L
a
n,
“
A
n
y
t
i
m
e
P
a
t
h
P
l
a
n
ni
ng
i
n
G
r
a
dua
t
e
d
S
t
a
t
e
S
p
a
c
e
”
,
I
E
E
E
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
V
e
hi
c
l
e
s
Sy
m
pos
i
um
(
I
V
)
,
2
013
,
pp
.
3
58
–
362
[
3]
J
ung
he
e
P
a
r
k
,
J
e
o
ng
S
.
C
ho
i
,
J
i
m
i
n
K
i
n
,
a
nd
B
e
o
m
H
.
L
e
e
,
“
M
o
v
i
ng
O
bs
t
ac
l
e
A
v
oi
danc
e
f
or
a
M
ob
i
l
e
R
obot
”
,
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
C
o
n
t
r
o
l
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
,
2
009
,
3
67
–
3
72
[
4]
Z
hi
h
a
o
X
u,
R
o
bi
n
H
e
s
s
,
K
l
a
u
s
S
c
hi
l
l
i
ng
,
“
C
ons
t
r
a
i
n
t
s
o
f
P
ot
e
nt
i
al
F
i
e
l
d
f
or
O
b
s
t
ac
l
e
A
v
oi
d
anc
e
on
C
a
r
-
l
i
k
e
M
ob
i
l
e
R
obo
t
s
”
,
I
F
A
C
C
o
n
f
e
r
e
nc
e
o
n
E
m
be
dde
d
S
y
s
t
e
m
s
,
C
o
m
put
a
t
i
o
na
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
a
nd
T
e
l
e
m
a
t
i
c
s
i
n
C
o
nt
r
o
l
–
C
E
S
C
I
T
,
2012
,
169
–
175
[
5]
N
i
c
k
M
a
l
o
ne
,
H
a
o
-
T
i
e
n
C
h
i
a
ng
,
K
e
n
dr
a
L
e
s
s
e
r
,
M
e
e
ko
O
i
s
h
i
,
L
y
di
a
T
a
p
i
a
,
“
H
y
br
i
d
D
y
na
m
i
c
M
o
v
i
ng
O
bs
t
a
c
l
e
A
vo
i
da
nc
e
U
s
i
ng
a
S
t
o
c
ha
s
t
i
c
R
e
a
c
ha
b
l
e
S
e
t
-
B
a
s
e
d
P
o
t
e
nt
i
a
l
F
i
e
l
d”
,
I
E
E
E
T
r
a
ns
a
c
t
i
on
s
on
R
o
bot
i
c
s
,
v
o
l
.
33
(
5)
,
2017
,
1124
-
11
38
[
6]
M
d
.
A
r
a
f
a
t
H
o
s
s
a
i
n
,
I
s
r
a
t
F
e
r
do
us
,
“
A
ut
o
no
m
o
us
r
o
bo
t
pa
t
h
p
l
a
nni
ng
i
n
dy
na
m
i
c
e
nv
i
r
o
nm
e
n
t
us
i
ng
a
n
e
w
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
que
i
ns
pi
r
e
d
by
ba
c
t
e
r
i
a
l
f
o
r
a
g
i
ng
t
e
c
hni
qu
e
”
,
R
obot
i
c
s
a
nd
A
u
t
onom
ous
S
y
s
t
e
m
s
64
,
201
5,
137
–
1
41
[
7]
D
o
ng
s
he
ng
Z
ho
u,
L
a
n
W
a
ng
,
Q
i
a
ng
Z
ha
ng
,
“
O
bs
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
nc
e
p
l
a
nn
i
ng
o
f
s
pa
c
e
m
a
ni
pul
a
t
o
r
e
n
d
-
e
f
f
e
c
t
o
r
ba
s
e
d
o
n
i
m
pr
o
v
e
d
a
nt
c
o
l
o
n
y
a
l
g
o
r
i
t
hm
”
,
S
pr
i
ng
e
r
P
l
u
s
(
201
6)
5
,
509
–
5
21
[
8]
H
a
nna
K
u
r
n
i
a
w
a
t
i
,
T
hi
e
r
r
y
F
r
a
i
c
ha
r
d,
“
F
r
om
P
at
h
t
o
T
r
aj
e
c
t
or
y
D
e
f
or
m
a
t
i
on
”
,
I
E
E
E
/
R
S
J
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
R
o
bo
t
s
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
,
20
07,
1
59
–
164
[
9]
R
o
be
r
t
L
.
W
i
l
l
i
a
m
s
I
I
,
J
i
a
nhu
a
W
u,
“
O
bs
t
a
c
l
e
A
vo
i
da
nc
e
f
o
r
a
n
O
m
ni
d
i
r
e
c
t
i
o
na
l
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
”
,
J
o
ur
na
l
o
f
R
obot
i
c
s
,
V
o
l
.
2
010
,
A
r
t
i
c
l
e
I
D
901365
[
10]
M
uh
a
nna
d
M
uj
a
he
d,
D
i
r
k
F
i
s
c
he
r
,
B
ä
r
be
l
M
e
r
t
s
c
hi
ng
,
“
A
dm
i
s
s
i
bl
e
g
a
p
na
v
i
g
a
t
i
o
n:
A
ne
w
c
o
l
l
i
s
i
o
n
a
v
o
i
da
nc
e
a
ppr
o
a
c
h”
,
R
obo
t
i
c
s
and
A
u
t
on
om
ou
s
S
y
s
t
e
m
s
1
03,
2
018
,
93
–
110
[
11]
G
e
o
r
g
e
s
S
.
A
o
ude
,
B
r
a
ndo
n
D
.
L
ude
r
s
,
J
o
s
hu
a
M
.
J
o
s
e
ph
,
N
i
c
ho
l
a
s
R
oy
,
J
o
na
t
ha
n
P
.
H
o
w
,
“
P
r
o
ba
bi
l
i
s
t
i
c
a
l
l
y
S
a
f
e
M
o
t
i
o
n
P
l
a
nn
i
ng
t
o
A
vo
i
d
D
y
na
m
i
c
O
bs
t
a
c
l
e
s
w
i
t
h
U
nc
e
r
t
a
i
n
M
o
t
i
o
n
P
a
t
t
e
r
n
s
”
,
A
ut
o
no
m
o
us
R
o
bo
t
s
,
2013
,
v
o
l
.
35(
1
)
,
5
1
-
76
[
12]
J
i
n
C
h
e
ng
,
Y
o
ng
Z
ha
ng
,
Z
ho
ng
hua
W
a
ng
,
“
M
o
t
i
o
n
P
l
a
n
ni
ng
A
l
go
r
i
t
hm
f
o
r
T
r
a
c
t
o
r
-
t
r
a
i
l
e
r
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
i
n
U
nkno
w
n
E
nv
i
r
o
nm
e
n
t
”
,
I
E
E
E
I
C
N
C
2
012
,
1050
–
10
55
[
13]
F
i
l
i
ppo
S
a
nf
i
l
i
ppo
,
J
o
n
A
z
pi
a
z
u,
G
i
a
nc
a
r
l
o
M
a
r
a
f
i
o
t
i
,
A
ks
e
l
A
.
T
r
a
n
s
e
t
h,
Ø
y
v
i
nd
S
t
a
v
da
h
l
a
nd
P
˚
a
l
L
i
l
j
e
b¨
a
c
k,
“
A
R
e
v
i
e
w
on
P
e
r
c
e
pt
i
on
-
dr
i
v
e
n
O
b
s
t
a
c
l
e
-
a
i
de
d
L
o
c
om
o
t
i
on
f
or
Sn
ak
e
R
obo
t
s
”
,
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
C
o
nt
r
o
l
,
A
ut
o
m
a
t
i
o
n,
R
o
bo
t
i
c
s
&
V
i
s
i
o
n,
20
16
[
14]
A
j
oy
K
um
a
r
D
ut
t
a
,
S
u
bi
r
K
um
a
r
D
e
b
na
t
h.
S
u
bi
r
K
um
a
r
D
a
s
“
P
a
t
h
P
l
a
nn
i
ng
o
f
S
na
ke
-
L
i
ke
R
o
bo
t
i
n
P
r
e
s
e
nc
e
of
S
t
a
t
i
c
O
bs
t
a
c
l
e
s
U
s
i
ng
B
ug
A
l
g
o
r
i
t
hm
”
,
A
dv
a
nc
e
s
i
n
C
om
pu
t
e
r
,
C
om
m
uni
c
a
t
i
on
and
C
o
nt
r
o
l
,
S
pr
i
ng
e
r
,
201
8,
4
49
-
458
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.