I
n
d
on
e
s
ian
Jou
r
n
al
o
f
E
lec
t
r
ica
l
E
n
gin
e
e
r
in
g
a
n
d
Com
p
u
t
e
r
S
c
ience
Vo
l
.
25
,
N
o
.
2
,
F
e
b
r
ua
r
y
2022
,
pp.
847
~
856
I
S
S
N:
2502
-
4752,
DO
I
:
10
.
11591/i
j
e
e
c
s
.
v
25
.i
2
.
pp847
-
856
847
Jou
r
n
al
h
o
m
e
page
:
ht
tp:
//
ij
e
e
c
s
.
iaes
c
or
e
.
c
om
C
on
t
r
ol
of
a
se
r
v
o
-
h
y
d
r
au
li
c
s
y
st
e
m
u
t
i
li
z
i
n
g an
e
xt
e
n
d
e
d
w
a
ve
le
t
f
u
n
c
t
io
n
al
l
in
k
n
e
u
r
al
n
e
t
w
or
k
b
ase
d
o
n
si
n
e
c
osi
n
e
al
gor
ith
m
s
S
h
aym
aa
M
ah
m
ood
M
ah
d
i
,
Om
ar
F
a
r
ou
q
L
u
t
f
y
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
C
o
n
t
r
o
l
a
nd S
y
s
t
e
ms
E
ngi
n
e
e
r
in
g, U
ni
ve
r
s
it
y
of
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
-
I
r
a
q, B
a
ghda
d, I
r
a
q
Ar
t
ic
l
e
I
n
f
o
AB
S
T
RA
CT
A
r
ti
c
le
h
is
tor
y
:
R
e
c
e
i
ve
d
S
e
p
25
,
2021
R
e
vi
s
e
d
No
v
30
,
2021
A
c
c
e
pt
e
d
De
c
9
,
2021
Se
rv
o
-
h
y
d
rau
l
i
c
s
y
s
t
e
m
s
h
av
e
b
e
e
n
e
x
t
e
n
s
i
v
e
l
y
e
m
p
l
o
y
ed
i
n
v
a
ri
o
u
s
i
n
d
u
s
t
ri
al
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
s
.
H
o
w
e
v
e
r,
t
h
e
s
e
s
y
s
t
e
m
s
a
re
c
h
ar
ac
t
e
ri
ze
d
b
y
t
h
e
i
r
h
i
g
h
l
y
c
o
m
p
l
e
x
an
d
n
o
n
l
i
n
e
ar
d
y
n
am
i
c
s
,
w
h
i
c
h
c
o
m
p
l
i
c
a
t
e
s
t
h
e
c
o
n
t
ro
l
d
e
s
i
g
n
s
t
ag
e
o
f
s
u
c
h
s
y
s
t
e
m
s
.
I
n
t
h
i
s
p
a
p
e
r
,
an
e
x
t
e
n
d
e
d
w
av
e
l
e
t
fu
n
c
t
i
o
n
al
l
i
n
k
n
e
u
r
al
n
e
t
w
o
rk
(E
W
FL
N
N
)
i
s
p
ro
p
o
s
e
d
t
o
c
o
n
t
ro
l
t
h
e
d
i
s
p
l
ac
em
e
n
t
re
s
p
o
n
s
e
o
f
t
h
e
s
e
rv
o
-
h
y
d
rau
l
i
c
s
y
s
t
e
m
.
T
o
o
p
t
i
m
i
ze
t
h
e
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
'
s
p
a
r
am
e
t
e
r
s
,
a
re
ce
n
t
l
y
d
e
v
e
l
o
p
e
d
o
p
t
i
m
i
za
t
i
o
n
t
e
c
h
n
i
q
u
e
,
w
h
i
c
h
i
s
c
al
l
e
d
t
h
e
m
o
d
i
fi
e
d
s
i
n
e
c
o
s
i
n
e
a
l
g
o
ri
t
h
m
(
M
-
SCA
),
i
s
e
x
p
l
o
i
t
e
d
a
s
t
h
e
t
rai
n
i
n
g
m
e
t
h
o
d
.
T
h
e
p
ro
p
o
s
e
d
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
h
a
s
ac
h
i
e
v
e
d
re
m
ark
a
b
l
e
re
s
u
l
t
s
i
n
t
e
rm
s
o
f
t
rac
k
i
n
g
t
w
o
d
i
f
fe
re
n
t
d
i
s
p
l
ac
em
e
n
t
s
i
g
n
al
s
an
d
h
an
d
l
i
n
g
e
x
t
e
rn
al
d
i
s
t
u
r
b
an
c
e
s
.
F
ro
m
a
c
o
m
p
a
ra
t
i
v
e
s
t
u
d
y
,
t
h
e
p
ro
p
o
s
e
d
E
W
FL
N
N
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
h
a
s
a
t
t
ai
n
e
d
t
h
e
b
e
s
t
c
o
n
t
ro
l
p
re
c
i
s
i
o
n
c
o
m
p
are
d
w
i
t
h
t
h
o
s
e
o
f
o
t
h
e
r
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
s
,
n
am
e
l
y
,
a
p
r
o
p
o
r
t
i
o
n
al
-
i
n
t
e
g
r
al
-
d
e
ri
v
a
t
i
v
e
(
PI
D
)
c
o
n
t
ro
l
l
e
r,
an
a
r
t
i
fi
c
i
al
n
e
u
ral
n
e
t
w
o
rk
(
A
N
N
)
c
o
n
t
ro
l
l
e
r,
a
w
av
e
l
e
t
n
e
u
ral
n
e
t
w
o
rk
(W
N
N
)
c
o
n
t
ro
l
l
e
r,
an
d
t
h
e
o
ri
g
i
n
a
l
w
av
e
l
e
t
fu
n
c
t
i
o
n
al
l
i
n
k
n
e
u
ral
n
e
t
w
o
rk
(W
FL
N
N
)
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
.
Mo
re
o
v
e
r,
c
o
m
p
a
re
d
t
o
t
h
e
g
e
n
e
t
i
c
a
l
g
o
ri
t
h
m
(
G
A
)
an
d
t
h
e
o
ri
g
i
n
al
s
i
n
e
c
o
s
i
n
e
al
g
o
ri
t
h
m
(
SCA
),
t
h
e
M
-
S
CA
h
a
s
s
h
o
w
n
b
e
t
t
e
r
o
p
t
i
m
i
za
t
i
o
n
re
s
u
l
t
s
i
n
fi
n
d
i
n
g
t
h
e
o
p
t
i
m
al
v
al
u
e
s
o
f
t
h
e
c
o
n
t
ro
l
l
e
r'
s
p
a
ram
e
t
e
r
s
.
K
e
y
w
o
r
d
s
:
F
u
n
c
t
i
o
n
a
l
li
nk
n
e
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
S
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
S
i
n
e
c
o
s
i
n
e
a
l
go
r
i
t
hm
W
a
ve
l
e
t
n
e
ur
a
l
ne
t
wor
k
Th
i
s
i
s
a
n
o
p
en
a
c
ces
s
a
r
t
i
c
l
e
u
n
d
e
r
t
h
e
CC
B
Y
-
SA
l
i
cen
s
e.
C
or
r
e
s
pon
din
g
A
u
th
or
:
O
m
a
r
F
a
r
o
uq
L
ut
f
y
De
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
C
o
n
t
r
o
l
a
n
d
S
y
s
t
e
m
s
E
n
g
i
ne
e
r
i
n
g
,
Uni
ve
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
B
a
g
h
da
d,
I
r
a
q
E
m
a
i
l
:
o
m
a
r
.
f
.
l
ut
f
y
@uo
t
e
c
h
n
o
l
o
g
y
.
e
du.
i
q
1.
I
NT
RODU
C
T
I
ON
S
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
s
a
r
e
e
s
s
e
n
t
i
a
l
o
pe
r
a
t
i
n
g
uni
t
s
i
n
m
a
ny
i
ndus
t
r
i
a
l
a
pp
li
c
a
t
i
o
ns
due
to
t
h
e
i
r
hi
g
h
pr
e
c
i
s
i
o
n
,
l
o
w
o
pe
r
a
t
i
n
g
t
e
m
pe
r
a
t
ur
e
s
,
l
o
w
n
o
i
s
e
,
a
n
d
goo
d
r
e
pe
a
t
a
bi
li
t
y
.
M
o
r
e
o
v
e
r
,
s
e
r
v
o
-
h
y
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
s
c
a
n
a
tt
a
i
n
e
n
e
r
g
y
s
a
vi
ngs
o
f
up
t
o
70
%
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
ot
h
e
r
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
hy
dr
a
u
li
c
s
ys
t
e
m
s
[
1]
.
Ho
we
v
e
r
,
t
h
e
s
e
s
y
s
t
e
m
s
a
r
e
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
z
e
d
by
t
h
e
i
r
hi
g
hl
y
c
o
m
p
l
e
x
a
n
d
n
o
nl
i
ne
a
r
d
y
n
a
mi
c
s
,
a
n
d
h
e
nc
e
,
t
h
e
y
r
e
qu
i
r
e
pr
e
c
i
s
e
a
n
d
po
we
r
f
u
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
to
c
o
pe
wi
t
h
t
h
e
c
o
m
p
l
e
xi
t
y
a
n
d
n
o
nli
ne
a
r
i
t
y
o
f
s
uc
h
s
y
s
t
e
m
s
.
T
h
e
pr
o
p
o
r
t
i
o
n
a
l
-
i
n
t
e
gr
a
l
-
de
r
i
va
t
i
v
e
(
P
I
D)
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
i
s
o
n
e
o
f
t
h
e
m
o
s
t
wi
de
ly
us
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
in
t
h
e
i
n
du
s
t
r
y
due
t
o
i
t
s
s
i
m
p
l
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
a
n
d
s
a
t
i
s
f
a
c
to
r
y
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
hi
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
wa
s
b
r
o
a
d
ly
e
m
p
l
o
y
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
s
.
F
o
r
i
ns
t
a
n
c
e
,
W
a
r
t
e
t
al
.
[
2]
u
t
i
l
i
z
e
d
t
h
e
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
o
f
a
n
e
l
e
c
t
r
o
-
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
.
A
s
t
h
e
t
uni
n
g
m
e
t
h
o
d,
t
h
e
a
u
t
h
o
r
s
us
e
d
t
h
e
Z
i
e
g
l
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
a
ppr
o
a
c
h
t
o
o
p
t
i
m
i
z
e
t
h
e
ga
i
ns
o
f
t
h
e
P
I
D
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
.
I
n
a
n
o
t
h
e
r
wo
r
k
,
L
i
n
et
al
.
[
1]
pr
o
p
o
s
e
d
a
m
e
t
h
o
d
to
c
o
n
tr
o
l
t
h
e
v
e
l
o
c
i
t
y
-
pr
e
s
s
ur
e
s
w
i
t
c
ho
v
e
r
po
i
n
t
i
n
a
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
us
i
ng
t
h
e
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
A
s
a
n
i
n
t
e
ll
i
ge
n
t
t
uni
n
g
m
e
t
h
o
d,
M
a
h
d
i
[
3]
us
e
d
t
h
e
a
n
t
c
o
l
o
ny
o
pt
i
mi
z
a
t
i
o
n
t
o
f
i
n
d
t
h
e
o
p
t
i
m
a
l
s
e
tt
i
n
g
s
f
o
r
t
h
e
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
'
s
ga
i
ns
t
o
c
o
n
t
r
o
l
a
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
w
h
o
s
e
m
o
de
l
wa
s
li
ne
a
r
i
z
e
d
to
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2502
-
4752
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
25
,
N
o
.
2
,
F
e
b
r
ua
r
y
20
22
:
847
-
856
848
s
i
m
p
li
f
y
t
he
c
o
n
t
r
o
l
de
s
i
g
n
pr
o
c
e
dur
e
.
F
o
l
l
o
w
i
ng
t
h
e
s
a
m
e
c
o
n
t
r
o
l
de
s
i
g
n
,
m
a
ny
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
us
e
d
d
i
f
f
e
r
e
n
t
t
uni
n
g
m
e
t
h
o
ds
to
f
i
nd
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
g
a
i
ns
o
f
t
h
e
P
I
D
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
[
4
]
-
[
11]
.
H
o
we
v
e
r
,
i
n
t
h
e
a
b
o
ve
-
m
e
n
t
i
o
n
e
d
wo
r
ks
,
i
t
i
s
wo
r
t
h
n
ot
i
c
i
n
g
t
h
a
t
c
o
n
t
r
o
l
li
ng
t
h
e
hi
g
hly
c
o
m
p
l
e
x
a
n
d
n
o
nli
ne
a
r
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
s
by
t
h
e
l
i
ne
a
r
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
m
i
g
h
t
n
o
t
g
i
v
e
t
h
e
be
s
t
c
o
n
t
r
o
l
r
e
s
u
l
t
s
,
e
s
pe
c
i
a
ll
y
w
he
n
t
h
e
c
o
m
p
l
e
x
a
n
d
n
o
nli
ne
a
r
s
y
s
t
e
m
's
m
o
de
l
i
s
li
ne
a
r
i
z
e
d
a
r
o
un
d
a
s
pe
c
i
f
i
c
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
,
whi
c
h
m
e
a
ns
t
h
a
t
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
n
pe
r
f
o
r
m
we
ll
o
nl
y
f
o
r
c
e
r
t
a
i
n
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
a
n
d
n
ot
f
o
r
oth
e
r
c
o
n
d
i
t
i
o
ns
.
T
o
h
a
n
d
l
e
t
hi
s
li
mi
t
a
t
i
o
n
,
m
a
ny
r
e
s
e
a
r
c
he
r
s
e
m
p
l
o
y
e
d
v
a
r
i
o
us
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
i
n
t
e
ll
i
ge
n
c
e
t
e
c
hni
que
s
to
di
r
e
c
t
l
y
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
c
o
m
p
l
e
x
a
n
d
n
o
nli
ne
a
r
mo
de
l
s
o
f
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
o
ut
t
h
e
n
e
e
d
t
o
m
a
ke
c
e
r
t
a
i
n
s
im
p
li
f
i
c
a
t
i
o
ns
o
r
l
i
ne
a
r
i
z
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
m
o
de
l
s
.
Am
o
n
g
t
h
e
s
e
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
t
e
c
hni
que
s
,
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
ne
ur
a
l
n
e
t
wo
r
ks
(
A
NN
s
)
h
a
v
e
b
e
e
n
s
uc
c
e
s
s
f
u
ll
y
a
pp
li
e
d
t
o
c
o
n
tr
o
l
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
s
.
F
o
r
e
x
a
m
p
l
e
,
Ga
o
e
t
al
.
[
12]
e
x
p
l
o
i
t
e
d
t
h
e
r
a
d
i
a
l
b
a
s
i
s
f
u
n
c
t
i
o
n
n
e
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
(
R
B
F
NN
)
to
c
o
n
t
r
o
l
a
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
gr
a
d
i
e
n
t
de
s
c
e
n
t
(
GD
)
m
e
t
h
o
d
wa
s
u
s
e
d
t
o
upda
t
e
t
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
R
B
F
NN
.
Ut
i
li
z
i
n
g
t
h
e
m
o
de
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
da
pt
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
s
t
r
uc
t
ur
e
,
Ya
o
e
t
al
.
[
13]
pr
o
p
o
s
e
d
a
c
o
n
t
r
o
l
s
t
r
a
t
e
gy
t
h
a
t
e
m
p
l
o
y
s
a
n
AN
N
f
o
r
t
h
e
tr
a
c
k
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
pr
o
bl
e
m
o
f
a
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
A
N
N
we
i
g
h
t
s
we
r
e
o
p
t
i
mi
z
e
d
us
in
g
a
GD
pr
o
c
e
dur
e
.
I
n
a
n
o
t
h
e
r
wo
r
k
,
Di
o
n
t
a
r
e
t
al
.
[
14]
pr
opo
s
e
d
to
us
e
t
h
e
n
o
nli
ne
a
r
a
ut
o
-
r
e
gr
e
s
s
i
o
n
m
o
vi
ng
a
ve
r
a
ge
(
NA
R
M
A
)
n
e
t
wo
r
k
,
whi
c
h
i
s
a
t
y
pe
o
f
AN
Ns
,
f
o
r
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
t
r
a
c
ki
n
g
o
f
a
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
u
s
i
n
g
t
h
e
G
D
m
e
t
h
o
d
to
o
p
t
i
m
i
z
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
'
s
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
Ho
we
v
e
r
,
GD
t
e
c
h
ni
que
s
h
a
ve
c
e
r
t
a
i
n
l
im
i
t
a
t
i
o
n
s
in
c
l
ud
i
ng
t
h
e
s
l
o
w
c
o
nve
r
ge
n
c
e
s
pe
e
d,
t
h
e
i
nc
li
na
t
i
o
n
t
o
ge
tt
i
n
g
s
t
uc
k
i
n
l
o
c
a
l
mi
nim
u
m
po
i
n
t
s
,
a
n
d
t
h
e
d
i
f
f
icu
l
t
y
o
f
c
h
o
o
s
i
n
g
a
s
u
i
t
a
bl
e
l
e
a
r
ni
ng
r
a
t
e
[
15
]
.
T
h
e
s
e
l
im
i
t
a
t
i
o
n
s
c
a
n
b
e
a
v
o
i
de
d
by
a
do
p
t
i
n
g
e
v
o
l
ut
i
o
n
a
r
y
a
lgo
r
i
t
hm
s
(
E
A
s
)
f
o
r
t
h
e
o
p
t
i
mi
z
a
t
i
o
n
t
a
s
k.
I
n
pa
r
t
i
c
u
l
a
r
,
E
As
c
a
n
o
f
f
e
r
r
e
m
a
r
ka
bl
e
o
pt
i
mi
z
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
,
a
s
t
h
e
y
c
a
n
e
s
c
a
pe
l
o
c
a
l
mi
n
im
a
a
n
d
f
i
nd
a
g
l
o
b
a
l
s
o
l
ut
i
o
n
.
Am
o
n
g
s
e
v
e
r
a
l
AN
N
s
t
r
uc
t
ur
e
s
,
wa
v
e
l
e
t
ne
ur
a
l
n
e
t
wo
r
ks
(
W
NN
s
)
t
h
a
t
ut
i
li
z
e
wa
ve
l
e
t
tr
a
n
s
f
o
r
m
[
16
]
-
[
18
]
a
n
d
f
u
nc
t
i
o
na
l
li
nk
n
e
ur
a
l
ne
t
wor
ks
(
F
L
NN
s
)
h
a
v
e
d
i
s
t
i
n
c
t
i
v
e
a
ppr
o
xim
a
t
i
o
n
a
bi
li
t
i
e
s
t
h
a
t
qua
l
i
f
y
t
h
e
m
t
o
b
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
t
oo
l
s
f
o
r
s
o
l
vi
n
g
d
i
f
f
e
r
e
n
t
m
o
de
l
i
ng
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
pr
o
bl
e
m
s
.
T
o
a
tt
a
i
n
b
e
t
t
e
r
pe
r
f
or
m
a
n
c
e
,
t
h
e
f
e
a
t
ur
e
s
o
f
b
o
t
h
t
h
e
W
NN
a
n
d
t
h
e
F
L
NN
c
a
n
be
c
o
m
bi
ne
d
t
o
r
e
a
l
i
z
e
a
m
o
r
e
po
we
r
f
u
l
s
t
r
uc
tur
e
w
i
t
h
b
e
t
t
e
r
a
ppr
o
xi
m
a
t
i
o
n
a
bi
li
t
y
[
19
]
-
[
21]
.
T
hi
s
pa
pe
r
pr
e
s
e
n
t
s
a
n
e
x
t
e
n
de
d
wa
v
e
l
e
t
f
u
n
c
t
i
o
n
a
l
li
nk
n
e
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
(
E
W
F
L
NN
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
to
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
.
A
r
e
c
e
n
t
l
y
d
e
v
e
l
o
pe
d
E
A
m
e
t
h
o
d,
whi
c
h
i
s
c
a
ll
e
d
t
h
e
m
o
d
i
f
i
e
d
s
i
ne
c
o
s
i
n
e
a
l
go
r
i
t
hm
(
M
-
S
C
A
)
wa
s
a
pp
li
e
d
t
o
o
p
t
i
m
ize
t
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
whi
c
h
ha
s
s
h
o
w
n
i
t
s
s
upe
r
i
o
r
i
t
y
o
v
e
r
ot
h
e
r
r
e
l
a
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
n
c
o
n
t
r
o
l
li
ng
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
s
.
T
h
e
r
e
s
t
o
f
t
h
e
a
r
t
i
c
l
e
i
s
o
r
ga
ni
z
e
d
a
c
c
o
r
d
i
n
g
t
o
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
s
e
c
t
i
o
n
s
:
s
e
c
t
i
o
n
2
de
s
c
r
i
be
s
t
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
d
e
l
in
g
o
f
t
he
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
hi
g
hli
g
h
t
e
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
3.
S
e
c
t
i
o
n
4
s
h
e
d
s
s
o
m
e
li
g
h
t
o
n
t
h
e
M
-
S
C
A
.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
t
e
s
t
a
l
o
n
g
w
i
t
h
t
h
o
s
e
o
f
t
w
o
c
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
s
t
ud
i
e
s
a
r
e
pr
e
s
e
n
t
e
d
a
n
d
d
i
s
c
us
s
e
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
5.
F
i
na
l
ly
,
s
e
c
t
i
o
n
6
g
i
v
e
s
th
e
m
a
in
c
o
n
c
l
u
s
i
o
n
s
o
f
t
h
e
pr
e
s
e
n
t
w
o
r
k
.
2.
M
AT
HE
M
AT
I
CA
L
M
ODE
L
L
I
NG
OF
T
HE
S
E
RV
O
-
HYDR
AU
L
I
C
S
YST
E
M
A
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
h
a
s
s
e
v
e
r
a
l
c
o
m
po
n
e
n
t
s
t
h
a
t
a
r
e
r
e
l
a
t
e
d
to
e
a
c
h
o
t
h
e
r
,
a
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
gur
e
1.
T
h
e
m
a
i
n
wo
r
ki
n
g
pr
i
nc
i
p
l
e
i
s
t
o
us
e
a
pr
e
s
s
ur
i
z
e
d
l
i
qu
i
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
,
v
e
l
o
c
i
t
y
,
a
n
d
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
's
c
yli
nde
r
t
h
a
t
s
t
a
r
t
s
f
r
o
m
t
a
c
k
i
n
g
t
h
e
o
i
l
f
r
o
m
t
h
e
t
a
n
k
a
n
d
pr
e
s
s
ur
i
z
e
s
i
t
to
c
o
n
t
r
o
l
i
t
s
f
l
o
w
r
a
t
e
t
h
r
o
ugh
t
h
e
s
e
r
v
o
v
a
l
ve
r
e
a
c
hi
n
g
t
h
e
c
y
li
nde
r
c
h
a
m
be
r
s
,
whe
r
e
t
h
e
o
i
l
's
pr
e
s
s
ur
e
i
s
t
r
a
n
s
f
o
r
m
e
d
i
n
t
o
a
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
f
o
r
c
e
to
i
m
p
l
e
m
e
n
t
t
h
e
p
i
s
t
o
n
m
ot
i
o
n
f
o
r
a
s
pe
c
i
f
i
c
d
i
s
t
a
n
c
e
.
T
hi
s
m
e
c
ha
ni
s
m
i
s
e
x
p
l
a
i
ne
d
i
n
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
s
e
c
t
i
o
n
s
.
F
i
gur
e
1.
T
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
s
c
h
e
m
a
t
i
c
d
i
a
gr
a
m
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2502
-
4752
C
ontr
ol
of
a
s
e
r
v
o
-
hy
dr
auli
c
s
y
s
tem
uti
li
z
ing
an
e
x
tende
d
w
av
e
let
f
unc
ti
onal
…
(
Shay
maa
M
ahmood
M
ahdi)
849
2
.
1.
Dynam
ic
e
q
u
at
io
n
s
of
t
h
e
h
yd
r
au
l
ic
c
y
l
in
d
e
r
T
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
t
h
e
hy
dr
a
u
li
c
c
yli
nde
r
de
pe
n
d
s
o
n
Ne
wt
o
n
’
s
s
e
c
o
n
d
l
a
w
o
f
m
o
vi
ng
a
m
a
s
s
l
o
a
d
a
n
d
t
a
k
i
n
g
i
n
t
o
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
t
h
e
f
r
i
c
t
i
o
n
f
o
r
c
e
s
,
a
s
i
n
t
h
e
[
4]
,
̈
=
1
(
ℎ
1
ℎ
1
−
ℎ
2
ℎ
2
−
)
,
(
1)
wh
e
r
e
(
)
i
s
a
n
un
k
n
o
wn
pa
r
a
m
e
t
e
r
r
e
pr
e
s
e
n
t
i
ng
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
y
li
nde
r
p
i
s
to
n
's
l
o
a
d,
(
)
r
e
pr
e
s
e
n
t
s
t
h
e
m
a
s
s
o
f
t
h
e
p
i
s
t
o
n
's
l
o
a
d,
a
n
d
(
ℎ
1
)
a
n
d
(
ℎ
2
)
de
n
ot
e
t
h
e
hy
dr
a
u
l
i
c
c
yli
nde
r
'
s
pr
e
s
s
ur
e
s
o
f
C
ha
m
be
r
1
a
n
d
C
ha
m
be
r
2,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
.
I
n
t
hi
s
wo
r
k
,
(
)
,
whi
c
h
r
e
pr
e
s
e
n
t
s
t
h
e
f
r
i
c
t
i
o
n
i
n
t
h
e
hy
d
r
a
u
l
i
c
c
y
li
nde
r
,
i
s
a
c
c
o
un
t
e
d
f
o
r
a
s
a
n
e
x
t
e
r
n
a
l
f
o
r
c
e
.
T
h
e
L
uGr
e
m
o
de
l
i
s
us
e
d
t
o
r
e
pr
e
s
e
n
t
t
h
e
e
qua
t
i
o
ns
o
f
t
h
e
f
r
i
c
t
i
o
n
,
a
s
g
i
v
e
n
i
n
t
h
e
[
4]
,
dz
dt
=
̇
−
|
y
̇
|
g
(
y
̇
)
z
(
2)
(
̇
)
=
1
(
F
+
(
F
–
F
)
−
(
̇
)
2
)
(
3)
=
+
+
̇
(
4)
wh
e
r
e
(
̇
)
s
i
g
nif
i
e
s
c
y
li
nde
r
p
i
s
t
o
n
's
v
e
l
o
c
i
t
y
,
F
fr
r
e
pr
e
s
e
n
t
s
t
h
e
f
r
i
c
t
i
o
n
f
o
r
c
e
t
h
a
t
i
s
de
f
i
ne
d
by
a
l
i
ne
a
r
c
o
m
bi
na
t
i
o
n
o
f
(
z
)
,
(
dz
dt
)
,
a
n
d
t
h
e
vi
s
c
o
us
f
r
i
c
t
i
o
n
.
I
n
(
4)
i
s
t
h
e
f
r
i
c
t
i
o
n'
s
d
y
na
mi
c
s
.
T
h
e
v
a
r
i
a
bl
e
(
z
)
r
e
pr
e
s
e
n
t
s
a
n
i
n
t
e
r
n
a
l
s
t
a
t
e
,
(
̇
)
de
f
i
ne
s
pa
r
t
o
f
t
h
e
‘
‘
s
t
e
a
d
y
-
s
t
a
te”
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
f
o
r
m
o
t
i
o
n
s
o
f
c
o
n
s
t
a
n
t
v
e
l
o
c
i
t
y
,
de
n
ot
e
s
t
h
e
S
t
r
i
b
e
c
k
v
e
l
o
c
i
t
y
,
de
n
ot
e
s
t
h
e
s
t
a
t
i
c
f
r
i
c
t
i
o
n
,
i
s
t
h
e
C
o
l
o
u
m
b
f
r
i
c
t
i
o
n
,
a
n
d
i
s
t
h
e
vi
s
c
o
us
f
r
i
c
t
i
o
n
.
A
s
a
r
e
s
u
l
t
,
t
h
e
f
i
na
l
f
r
i
c
t
i
o
n
m
o
de
l
i
s
d
e
f
i
ne
d
by
f
o
ur
s
t
a
t
i
c
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
,
t
w
o
d
y
n
a
m
ic
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
,
t
h
e
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
o
f
s
t
i
f
f
ne
s
s
(
)
,
a
n
d
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
o
f
da
m
p
i
ng
(
).
2
.
2
.
Cal
c
u
l
at
ion
s
of
p
r
e
s
s
u
r
e
f
o
r
t
h
e
c
h
am
b
e
r
s
wit
h
in
t
h
e
c
yl
in
d
e
r
T
h
e
e
qua
t
i
o
n
o
f
pr
e
s
s
ur
e
s
i
n
t
h
e
c
yli
nde
r
c
h
a
m
be
r
s
a
r
e
c
a
l
c
u
l
a
t
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
e
qua
t
i
o
ns
o
f
f
l
o
w
c
o
n
t
i
n
u
i
t
y
f
o
r
t
h
e
s
e
r
v
o
-
v
a
l
ve
i
n
t
h
e
v
o
l
u
m
e
b
e
t
we
e
n
t
h
e
o
r
i
f
i
c
e
s
a
n
d
t
h
e
i
r
o
u
t
l
e
t
s
,
a
s
g
i
v
e
n
[
4]
,
̇
ℎ
1
=
1
ℎ
1
(
−
1
+
ℎ
1
̇
−
−
1
)
(5
)
̇
ℎ
2
=
2
ℎ
2
(
−
2
+
ℎ
2
̇
−
−
2
)
(
6)
wh
e
r
e
(
)
i
s
t
h
e
i
n
t
e
r
n
a
l
l
e
a
ka
ge
f
l
o
w,
(
1
)
a
n
d
(
2
)
de
n
ot
e
e
x
t
e
r
n
a
l
l
e
a
ka
ge
f
l
o
ws
,
(
ℎ
1
)
a
n
d
(
ℎ
1
)
s
i
g
nif
y
a
r
e
a
s
o
f
t
h
e
c
y
li
nde
r
'
s
p
i
s
t
o
n
o
f
C
h
a
m
be
r
1
a
n
d
C
h
a
m
be
r
2,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
,
(
ℎ
1
)
a
n
d
(
ℎ
2
)
r
e
p
r
e
s
e
n
t
v
o
l
u
m
e
s
be
t
we
e
n
e
a
c
h
s
i
de
o
f
t
h
e
c
y
li
nde
r
’
s
c
h
a
m
be
r
s
,
a
n
d
(
1
)
a
n
d
(
2
)
r
e
p
r
e
s
e
n
t
b
u
l
k
m
o
du
l
us
f
o
r
th
e
hy
dr
a
u
li
c
f
l
u
i
ds
i
n
e
a
c
h
s
i
de
o
f
t
h
e
p
i
s
t
o
n
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
.
Vo
l
u
m
e
s
'
c
a
l
c
u
l
a
t
i
o
ns
f
o
r
e
a
c
h
c
y
li
nde
r
c
h
a
m
be
r
a
r
e
r
e
pr
e
s
e
n
t
e
d
i
n
t
h
e
e
qua
t
i
o
ns
,
ℎ
1
=
ℎ
1
+
1
(
7)
ℎ
2
=
ℎ
2
(
−
)
+
2
(
8)
wh
e
r
e
(
1
)
a
n
d
(
2
)
de
n
ot
e
v
o
l
u
m
e
s
o
f
t
h
e
pi
pe
li
ne
a
t
P
or
t
s
1
a
n
d
2,
r
e
s
pe
c
t
i
ve
l
y
,
a
n
d
L
de
n
ot
e
s
t
h
e
l
e
n
g
t
h
o
f
t
h
e
s
t
r
o
ke
.
2
.
3
.
F
l
ow
-
p
r
e
s
s
u
r
e
e
q
u
at
ion
s
of
t
h
e
s
e
r
vo
va
l
ve
T
h
e
s
e
r
v
o
v
a
l
ve
f
l
o
w
r
a
t
e
e
qua
t
i
o
n
s
a
r
e
c
o
ns
i
d
e
r
e
d
n
o
nli
ne
a
r
e
qua
t
i
o
n
s
de
s
c
r
i
be
d
by
t
h
e
r
e
l
a
t
i
o
ns
hi
p
b
e
t
we
e
n
t
h
e
s
e
r
v
o
v
a
l
ve
s
po
o
l
d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
(
)
a
n
d
t
h
e
pr
e
s
s
ur
e
dr
o
p,
a
s
gi
ve
n
,
1
=
{
√
−
ℎ
1
,
≥
0
√
ℎ
1
−
,
<
0
(
9)
2
=
{
√
ℎ
2
−
,
≥
0
√
−
ℎ
2
,
<
0
(
10)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2502
-
4752
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
25
,
N
o
.
2
,
F
e
b
r
ua
r
y
20
22
:
847
-
856
850
wh
e
r
e
(
)
a
n
d
(
)
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
s
upp
l
y
a
n
d
t
h
e
t
a
n
k
pr
e
s
s
ur
e
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
,
a
n
d
(
)
r
e
pr
e
s
e
n
t
s
a
pa
r
a
m
e
t
e
r
t
h
a
t
i
n
c
l
ude
s
t
h
e
d
i
s
c
h
a
r
ge
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
a
n
d
t
h
e
f
l
u
i
d
de
ns
i
t
y
.
C
o
n
s
i
de
r
i
n
g
l
o
w
f
r
e
qu
e
n
c
i
e
s
o
f
up
t
o
50
Hz
,
a
m
o
de
l
o
f
f
i
r
s
t
-
o
r
de
r
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
c
a
n
a
de
qu
a
t
e
l
y
de
s
c
r
i
be
t
h
e
s
poo
l
d
y
na
mi
c
s
.
M
o
r
e
pr
e
c
i
s
e
ly
,
t
h
e
c
o
n
n
e
c
t
i
o
n
b
e
t
we
e
n
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
po
o
l
(
)
a
n
d
t
h
e
i
nput
v
o
l
t
a
ge
(
)
i
s
de
s
c
r
i
be
d
by
t
h
e
(
11)
,
(
)
=
=
+
,
(
11)
wh
e
r
e
(
)
de
n
o
t
e
s
t
h
e
ga
i
n's
va
l
u
e
,
a
n
d
(
)
de
n
ot
e
s
t
h
e
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
.
3.
T
HE
E
XT
E
ND
E
D
WAV
E
L
E
T
F
UN
CT
I
ON
AL
L
I
NK
NE
UR
AL
NE
T
WORK
(
E
WF
L
N
N)
CONT
ROL
L
E
R
I
n
t
hi
s
wo
r
k,
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
de
s
c
r
i
be
d
a
b
o
v
e
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
us
i
ng
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
t
r
uc
t
ur
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gur
e
2,
i
n
w
hi
c
h
t
h
e
E
W
F
L
NN
a
c
t
s
a
s
a
P
I
D
-
l
i
ke
f
e
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
h
o
s
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
c
a
n
be
a
d
j
u
s
t
e
d
by
t
h
e
M
-
S
C
A
.
I
n
pa
r
t
i
c
u
l
a
r
,
t
h
e
E
W
F
L
NN
r
e
c
e
i
v
e
s
t
h
r
e
e
i
nput
s
i
g
n
a
l
s
,
n
a
m
e
ly
;
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
e
r
r
o
r
e
(
k
)
,
t
h
e
r
a
t
e
o
f
c
h
a
n
g
e
i
n
e
r
r
o
r
Δe
(
k
)
,
a
n
d
t
h
e
s
u
m
m
a
t
i
o
n
o
f
e
r
r
o
r
s
Σe
(
k
)
.
A
s
t
h
e
a
c
t
ua
t
i
n
g
s
ign
a
l
,
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ge
n
e
r
a
t
e
s
t
h
e
c
o
n
tr
o
l
i
nput
u
(
k
)
to
m
a
ni
pu
l
a
t
e
t
h
e
d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
'
s
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
o
p
t
i
mi
z
e
d
by
t
h
e
M
-
S
C
A
b
a
s
e
d
o
n
mi
n
im
i
z
i
ng
t
he
i
n
t
e
gr
a
l
s
qua
r
e
o
f
e
r
r
or
s
(
I
S
E
)
c
r
i
t
e
r
i
o
n
g
i
ve
n
i
n
(
12)
,
=
1
2
∑
2
=
1
(
)
(
12)
wh
e
r
e
(
)
=
(
)
−
(
)
,
N
i
s
t
h
e
n
u
m
be
r
o
f
s
a
m
p
l
e
s
,
(
)
i
s
t
h
e
de
s
i
r
e
d
di
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
,
a
n
d
(
)
,
i
s
t
h
e
a
c
t
ua
l
s
y
s
t
e
m
's
d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
a
t
t
i
m
e
s
a
m
p
l
e
k.
T
o
i
m
pr
o
v
e
t
h
e
a
ppr
o
xi
m
a
t
i
o
n
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
a
p
r
e
vi
o
us
ly
d
e
v
e
l
o
pe
d
s
t
r
uc
t
ur
e
[
21]
,
a
m
o
d
i
f
i
c
a
t
i
o
n
wa
s
m
a
de
i
n
t
hi
s
wo
r
k
by
a
dd
i
ng
t
h
e
i
nput
v
a
r
i
a
bl
e
s
to
ge
t
h
e
r
wi
t
h
a
bi
a
s
we
i
g
h
t
to
t
h
e
o
u
t
pu
t
n
o
de
,
a
s
il
l
us
t
r
a
t
e
d
i
n
F
i
gur
e
3,
whi
c
h
de
p
i
c
t
s
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
E
W
F
L
NN
s
t
r
uc
t
ur
e
.
P
a
r
t
i
c
u
l
a
r
l
y
,
t
h
e
i
n
put
v
a
r
iabl
e
s
a
r
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
t
h
r
o
ugh
t
h
e
a
d
j
us
t
a
bl
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
1
,
2
,
.
.
.
,
whil
e
t
h
e
bi
a
s
we
i
g
h
t
i
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
h
r
o
ugh
t
h
e
a
d
j
u
s
t
a
bl
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
b
,
a
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
gur
e
3.
T
hi
s
m
o
d
i
f
i
c
a
t
i
o
n
h
a
s
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
l
y
e
nh
a
n
c
e
d
t
h
e
a
ppr
o
x
im
a
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
o
f
t
h
e
r
e
s
u
l
t
i
ng
n
e
t
wo
r
k
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
o
r
i
g
i
na
l
s
t
r
uc
t
ur
e
i
n
c
o
n
t
r
o
l
li
ng
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
,
a
s
w
i
ll
be
s
e
e
n
i
n
t
h
e
c
o
m
p
a
r
a
t
i
v
e
s
t
ud
y
o
f
s
e
c
t
i
o
n
5.
2.
F
i
gur
e
2
.
A
bl
o
c
k
d
i
a
gr
a
m
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
t
r
uc
t
ur
e
to
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
F
i
gur
e
3
.
S
tr
uc
t
ur
e
o
f
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2502
-
4752
C
ontr
ol
of
a
s
e
r
v
o
-
hy
dr
auli
c
s
y
s
tem
uti
li
z
ing
an
e
x
tende
d
w
av
e
let
f
unc
ti
onal
…
(
Shay
maa
M
ahmood
M
ahdi)
851
R
e
f
e
r
r
i
ng
t
o
F
i
gur
e
3,
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
E
W
F
L
NN
s
t
r
uc
t
u
r
e
i
s
c
o
m
po
s
e
d
o
f
t
h
r
e
e
l
a
y
e
r
s
i
nc
l
ud
i
ng
a
f
u
n
c
t
i
o
n
a
l
e
x
p
a
n
s
i
o
n
l
a
y
e
r
,
a
wa
v
e
l
e
t
l
a
y
e
r
,
a
n
d
a
n
o
u
t
pu
t
l
a
y
e
r
.
P
a
r
t
i
c
u
l
a
r
ly
,
t
h
e
f
u
n
c
t
i
o
n
a
l
e
x
pa
ns
io
n
l
a
y
e
r
i
s
r
e
s
po
n
s
i
b
l
e
f
o
r
i
nc
r
e
a
s
i
ng
t
he
d
i
m
e
ns
i
o
n
s
o
f
t
h
e
i
nput
s
pa
c
e
ut
i
li
z
i
ng
t
r
i
go
n
o
m
e
t
r
i
c
f
u
n
c
t
i
o
n
t
e
r
m
s
,
a
s
de
s
c
r
i
be
d
by
(
13)
,
=
[
1
,
2
,
.
.
.
,
]
=
[
1
,
co
s
(
1
)
,
(
1
)
,
.
.
.
,
,
co
s
(
)
,
(
1
)
]
,
(
13)
wh
e
r
e
a
n
d
de
n
o
t
e
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
f
u
n
c
t
i
o
n
a
l
e
x
pa
ns
i
o
n
t
e
r
m
s
a
n
d
t
h
e
n
u
m
be
r
o
f
i
nput
v
a
r
i
a
bles
,
r
e
s
pe
c
t
i
ve
ly
.
S
u
bs
e
que
n
t
l
y
,
e
a
c
h
o
ut
pu
t
f
r
o
m
t
hi
s
l
a
y
e
r
e
n
t
e
r
s
a
wa
v
e
l
e
t
n
o
de
i
n
t
he
wa
v
e
l
e
t
l
a
y
e
r
,
whi
c
h
pe
r
f
o
r
m
s
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
o
pe
r
a
to
r
,
=
−
,
(
14)
wh
e
r
e
j
=
1,
2
,
…,
,
a
n
d
s
i
g
ni
f
y
t
he
di
l
a
t
i
o
n
a
n
d
th
e
t
r
a
n
s
l
a
t
i
o
n
f
a
c
t
o
r
s
o
f
t
h
e
j
t
h
n
o
de
i
n
t
h
e
wa
v
e
let
l
a
y
e
r
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
,
a
n
d
de
n
ot
e
s
t
h
e
j
t
h
o
u
t
pu
t
r
e
s
ul
t
i
ng
f
r
o
m
t
h
e
f
u
nc
t
i
o
na
l
e
x
pa
n
s
i
o
n
l
a
y
e
r
.
Af
t
e
r
t
h
a
t
,
t
h
e
R
A
S
P
1
wa
v
e
l
e
t
f
u
n
c
t
i
o
n
wa
s
e
m
p
l
o
y
e
d
t
o
c
o
m
pute
t
h
e
o
ut
pu
t
o
f
e
a
c
h
n
o
de
i
n
t
h
e
wa
v
e
l
e
t
l
a
y
e
r
a
c
c
o
r
d
i
n
g
t
o
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
e
x
pr
e
s
s
i
o
n
,
(
)
=
(
2
+
1
)
2
,
(
15)
wh
e
r
e
r
e
pr
e
s
e
n
t
s
t
h
e
r
e
s
u
l
t
o
f
(
14)
.
Ne
x
t
,
t
h
e
o
u
tput
o
f
e
a
c
h
wa
ve
l
e
t
n
o
de
i
s
c
o
nne
c
t
e
d
to
t
h
e
o
u
t
p
ut
n
o
d
e
vi
a
a
uni
t
y
we
i
g
h
t
.
F
i
na
l
ly
,
t
h
e
o
u
t
pu
t
n
o
de
pr
o
duc
e
s
t
h
e
n
e
t
wo
r
k'
s
o
u
tpu
t
a
s
gi
v
e
n
(
16)
.
=
∑
=
1
+
∑
+
=
1
,
(
16)
4.
T
HE
M
ODI
F
I
E
D
S
I
NE
COS
I
N
E
AL
GO
RI
T
H
M
T
h
e
s
i
ne
c
o
s
i
ne
a
l
go
r
i
t
hm
(
S
C
A
)
i
s
a
s
t
o
c
h
a
s
t
i
c
p
o
pul
a
t
i
o
n
-
b
a
s
e
d
t
e
c
hni
qu
e
t
h
a
t
wa
s
de
v
e
l
o
pe
d
by
M
i
r
j
a
li
li
i
n
2016
[
22]
.
A
s
a
n
e
f
f
e
c
t
i
v
e
e
v
o
l
ut
i
o
na
r
y
s
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
,
t
h
e
S
C
A
h
a
s
b
e
e
n
s
uc
c
e
s
s
f
u
ll
y
a
pp
li
e
d
f
o
r
h
a
n
d
li
ng
v
a
r
i
o
us
o
p
t
i
mi
z
a
t
i
o
n
pr
o
bl
e
m
s
[
23
]
-
[
2
5]
.
I
n
t
hi
s
wo
r
k,
a
m
o
d
i
f
i
e
d
v
e
r
s
i
o
n
o
f
t
h
e
o
r
i
g
i
n
a
l
S
C
A
,
whi
c
h
wa
s
de
v
e
l
o
pe
d
i
n
[
21]
,
wa
s
e
x
p
l
o
i
t
e
d
t
o
t
r
a
i
n
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
hi
s
a
l
go
r
i
t
hm
w
a
s
c
a
l
l
e
d
t
he
M
-
S
C
A
a
n
d
i
t
ha
s
s
h
o
wn
s
upe
r
i
o
r
o
p
t
i
mi
z
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
o
t
h
e
r
a
l
go
r
i
t
hm
s
,
i
nc
l
u
d
i
n
g
t
h
e
o
r
i
g
i
na
l
S
C
A
.
M
o
r
e
s
pe
c
if
i
c
a
ll
y
,
t
h
e
M
-
S
C
A
wa
s
a
pp
li
e
d
f
o
r
o
pt
i
m
i
z
i
ng
t
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
he
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
c
c
o
r
di
n
g
to
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
pr
o
c
e
dur
e
:
-
S
t
e
p
1:
I
ni
t
i
a
li
z
e
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
n
u
m
be
r
o
f
i
t
e
r
a
t
i
o
ns
a
n
d
t
h
e
n
u
m
be
r
o
f
c
a
n
d
i
da
t
e
s
o
l
ut
i
o
n
s
i
n
t
h
e
M
-
S
C
A
.
-
S
te
p
2:
Ge
n
e
r
a
te
r
a
n
d
o
m
l
y
t
h
e
c
a
n
di
da
te
s
o
l
u
t
i
o
n
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
i
n
g
t
h
e
m
o
di
f
i
a
bl
e
p
a
r
a
m
e
te
r
s
o
f
t
h
e
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
.
-
S
t
e
p
3:
I
n
t
hi
s
s
t
e
p,
t
h
e
c
o
s
t
f
unc
t
i
o
n
de
f
i
ne
d
i
n
(
12)
i
s
c
a
l
c
u
l
a
t
e
d
f
o
r
e
a
c
h
s
o
l
ut
i
o
n
.
-
S
te
p
4:
F
i
n
d
t
h
e
b
e
s
t
s
o
l
u
t
i
o
n
c
o
m
pa
r
e
d
to
oth
e
r
s
o
l
u
t
i
o
n
s
.
T
hi
s
s
o
l
u
t
i
o
n
i
s
a
s
s
i
gn
e
d
a
s
t
h
e
d
e
s
t
i
n
a
t
i
o
n
po
i
n
t.
-
S
t
e
p
5:
I
n
t
hi
s
s
t
e
p,
t
h
e
v
a
l
ue
s
o
f
f
o
ur
r
a
n
do
m
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
1
,
2
,
3
,
a
n
d
4
a
r
e
upda
t
e
d
.
-
S
t
e
p
6:
T
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
e
a
c
h
c
a
n
d
i
da
t
e
s
o
l
ut
i
o
n
i
s
upda
t
e
d
a
c
c
o
r
di
n
g
to
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
e
qua
t
i
o
n
.
+
1
=
{
+
1
×
(
2
)
×
|
3
−
|
,
4
<
0
.
5
+
1
×
(
2
)
×
|
3
−
|
,
4
≥
0
.
5
(
17)
W
h
e
r
e
de
n
o
t
e
s
a
s
o
l
ut
i
o
n
po
s
i
t
i
o
n
i
n
t
h
e
i
t
h
d
i
m
e
ns
i
o
n
a
t
t
h
e
t
t
h
i
t
e
r
a
t
i
o
n
,
2
,
3
,
a
n
d
4
r
e
pr
e
s
e
n
t
r
a
n
do
m
v
a
r
i
a
bl
e
s
,
i
s
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
de
s
t
i
n
a
t
i
o
n
po
i
n
t
i
n
t
h
e
i
t
h
d
im
e
n
s
i
o
n
,
a
n
d
|
|
i
s
t
h
e
a
bs
o
l
ut
e
v
a
l
ue
.
T
h
e
v
a
r
i
a
bl
e
1
de
c
i
de
s
t
h
e
n
e
x
t
m
o
v
e
m
e
n
t
'
s
d
i
r
e
c
t
i
o
n
o
f
e
a
c
h
s
o
l
ut
i
o
n
a
c
c
o
r
d
i
n
g
t
o
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
d
e
s
t
i
n
a
t
i
o
n
po
i
n
t
P
.
T
o
a
c
hi
e
v
e
a
n
a
ppr
o
pr
i
a
t
e
b
a
l
a
n
c
e
b
e
t
we
e
n
t
h
e
e
x
p
l
o
r
a
t
i
o
n
a
n
d
t
h
e
e
x
p
l
o
i
t
a
t
i
o
n
a
bil
i
t
ies
o
f
t
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
,
1
i
s
c
o
m
put
e
d
a
da
pt
i
v
e
ly
u
s
i
ng
(
18)
,
1
=
−
(
18)
wh
e
r
e
a
i
s
a
c
o
n
s
t
a
n
t
,
t
i
s
t
h
e
c
ur
r
e
n
t
i
t
e
r
a
t
i
o
n
,
a
n
d
T
i
s
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
n
u
m
be
r
o
f
i
t
e
r
a
t
i
o
n
s
.
O
n
th
e
o
t
h
e
r
h
a
n
d,
t
h
e
v
a
l
ue
s
o
f
2
,
3
,
a
n
d
4
a
r
e
ge
n
e
r
a
t
e
d
r
a
n
do
ml
y
f
r
o
m
t
h
e
i
n
t
e
r
v
a
l
s
[
0,
2
π
]
,
[
0,
2
]
,
a
n
d
[
0,
1]
,
r
e
s
pe
c
t
i
ve
ly
[
22
].
-
S
t
e
p
7:
I
n
t
hi
s
s
t
e
p,
t
h
e
s
o
l
ut
i
o
n
s
a
r
e
r
a
n
k
e
d
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
i
r
c
o
s
t
f
u
n
c
t
i
o
n
s
t
a
r
t
i
n
g
f
r
o
m
t
h
e
s
o
l
ut
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e
b
e
s
t
c
o
s
t
f
u
n
c
t
i
o
n
to
t
h
e
s
o
l
ut
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e
wo
r
s
t
c
o
s
t
f
un
c
t
i
o
n
.
-
S
t
e
p
8:
S
ub
s
t
i
t
ut
e
t
h
e
wo
r
s
t
n
s
o
l
ut
i
o
ns
by
n
ne
w
s
o
l
ut
i
o
ns
,
w
h
e
r
e
n
wa
s
s
e
t
to
20
i
n
t
hi
s
wo
r
k,
a
n
d
t
h
e
s
o
l
ut
i
o
ns
we
r
e
pr
o
duc
e
d
a
c
c
or
di
n
g
t
o
t
h
e
(
19)
,
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2502
-
4752
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
25
,
N
o
.
2
,
F
e
b
r
ua
r
y
20
22
:
847
-
856
852
,
+
1
=
+
,
(
1
,
−
2
,
)
(
19)
wh
e
r
e
i
i
n
d
i
c
a
t
e
s
t
h
e
p
o
s
i
t
i
o
n
a
n
d
j
i
n
d
i
c
a
t
e
s
t
h
e
d
im
e
n
s
i
o
n
o
f
s
o
l
ut
i
o
n
X
,
P
i
s
t
h
e
b
e
s
t
s
o
l
ut
i
o
n
,
1
a
n
d
2
a
r
e
t
w
o
i
n
t
e
ge
r
n
u
m
be
r
s
r
a
n
do
m
ly
c
h
o
s
e
n
b
e
t
we
e
n
1
a
n
d
t
he
m
a
xi
m
u
m
n
u
m
be
r
o
f
s
o
l
ut
i
o
ns
a
n
d
t
h
e
y
s
h
o
ul
d
a
l
s
o
b
e
d
i
f
f
e
r
e
n
t
f
r
o
m
t
h
e
c
ur
r
e
n
t
s
o
l
ut
i
o
n'
s
po
s
i
t
i
o
n
,
i
,
a
n
d
,
i
s
a
r
a
n
do
m
n
u
m
be
r
ge
n
e
r
a
t
e
d
f
r
o
m
[
-
1,
1
]
.
-
S
t
e
p
9:
A
s
o
l
ut
i
o
n
i
s
r
a
n
do
m
ly
g
e
n
e
r
a
t
e
d
i
n
t
his
s
t
e
p
a
n
d
i
t
s
c
o
s
t
f
u
n
c
t
i
o
n
i
s
c
a
l
c
u
l
a
t
e
d.
I
f
t
h
e
c
o
s
t
f
u
n
c
t
i
o
n
i
s
wo
r
s
e
t
h
a
n
t
h
a
t
o
f
t
h
e
wo
r
s
t
s
o
l
ut
i
o
n
,
t
h
e
wor
s
t
s
o
l
ut
i
o
n
i
s
s
u
b
s
t
i
t
ut
e
d
by
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
de
s
t
i
na
t
i
o
n
po
i
n
t
.
O
t
h
e
r
w
i
s
e
,
t
h
e
n
e
w
ly
g
e
n
e
r
a
t
e
d
s
o
l
ut
i
o
n
r
e
p
l
a
c
e
s
t
h
e
wo
r
s
t
s
o
l
ut
i
o
n
.
-
S
t
e
p
10:
I
f
t
h
e
m
a
xim
u
m
n
u
m
be
r
o
f
i
t
e
r
a
t
i
o
ns
i
s
r
e
a
c
h
e
d,
t
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
s
t
o
ppe
d
a
n
d
t
h
e
b
e
s
t
s
o
l
ut
i
o
n
a
c
hi
e
ve
d
s
o
f
a
r
i
s
ut
i
li
z
e
d
a
s
t
h
e
o
pt
i
mi
z
e
d
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
Ot
h
e
r
w
i
s
e
,
t
h
e
a
b
o
ve
pr
o
c
e
dur
e
i
s
r
e
pe
a
t
e
d
s
t
a
r
t
i
n
g
f
r
o
m
S
t
e
p
3
.
5.
S
I
M
UL
AT
I
ON
RE
S
UL
T
S
T
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
a
im
s
a
t
a
s
s
e
s
s
i
ng
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
a
c
c
ur
a
c
y
o
f
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
to
c
o
n
tr
o
l
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
de
s
c
r
i
be
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
2.
As
t
h
e
t
r
a
i
ni
ng
a
l
go
r
i
t
hm
,
t
h
e
M
-
S
C
A
wa
s
a
pp
li
e
d
us
i
ng
60
s
o
l
ut
i
o
n
s
a
n
d
30
i
t
e
r
a
t
i
o
ns
f
o
r
a
l
l
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
i
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
.
T
h
e
s
e
s
e
t
t
i
n
g
s
we
r
e
s
u
f
f
i
c
i
e
n
t
to
a
tt
a
i
n
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
d
c
o
n
t
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
5
.
1
.
Cont
r
ol
p
e
r
f
o
r
m
an
c
e
t
e
s
t
s
T
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
s
e
ve
r
a
l
s
im
u
l
a
t
i
o
n
t
e
s
t
s
we
r
e
c
o
n
duc
t
e
d
us
i
n
g
t
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
d
e
s
c
r
i
be
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
2.
F
o
r
t
hi
s
pur
po
s
e
,
a
n
M
-
f
i
l
e
i
n
t
h
e
M
a
t
l
a
b
s
o
f
t
wa
r
e
wa
s
ut
i
li
z
e
d
t
o
o
p
t
i
m
i
z
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
,
whil
e
t
h
e
n
o
nli
ne
a
r
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
's
m
o
de
l
w
i
t
h
t
h
e
s
e
r
v
o
v
a
l
ve
wa
s
im
p
l
e
m
e
n
t
e
d
us
i
n
g
t
h
e
S
i
m
u
l
i
n
k
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
,
a
s
i
ll
us
t
r
a
t
e
d
i
n
F
i
gur
e
4.
F
i
gur
e
5
de
p
i
c
t
s
t
h
e
o
pe
n
-
l
o
o
p
r
e
s
p
o
n
s
e
o
f
t
h
e
s
e
r
v
o
-
h
y
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
'
s
m
o
de
l
d
e
s
c
r
i
be
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
2
us
i
ng
t
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
'
v
a
l
ue
s
l
i
s
t
e
d
i
n
T
a
bl
e
1
[
4]
.
F
i
gur
e
4.
A
bl
o
c
k
d
i
a
gr
a
m
o
f
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
i
n
S
im
u
li
nk
F
i
gur
e
5
.
T
h
e
o
pe
n
-
l
o
o
p
di
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2502
-
4752
C
ontr
ol
of
a
s
e
r
v
o
-
hy
dr
auli
c
s
y
s
tem
uti
li
z
ing
an
e
x
tende
d
w
av
e
let
f
unc
ti
onal
…
(
Shay
maa
M
ahmood
M
ahdi)
853
T
a
bl
e
1.
P
a
r
a
m
e
t
e
r
s
’
v
a
l
ue
s
o
f
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
[
4]
P
a
r
a
me
t
e
r
v
a
lu
e
A
r
e
a
of
C
ha
mbe
r
1
(
ℎ
1
)
8
.
04
×
10
−
4
2
A
r
e
a
of
C
ha
mbe
r
2
(
ℎ
2
)
4
.
24
×
10
−
4
2
M
a
s
s
l
o
a
d
(
)
210 kg
P
is
to
n'
s
l
e
ngt
h (
L
)
1 m
P
r
e
s
s
ur
e
of
t
h
e
s
uppl
y
(
)
14 M
P
a
P
r
e
s
s
ur
e
of
t
h
e
t
a
nk
(
)
0.9 M
P
a
C
o
lu
mbi
c
f
r
ic
t
i
o
n
(
)
247.804 N
S
ta
ti
c
f
r
i
c
ti
o
n
(
)
7485.084 N
V
is
c
o
us
f
r
ic
ti
o
n
(
)
376.613 Ns
/m
S
tr
ib
e
c
k
ve
l
oc
it
y
(
)
0.026318 m/
s
F
i
gur
e
5
c
l
e
a
r
ly
i
nd
i
c
a
t
e
s
t
h
a
t
t
h
e
s
y
s
t
e
m
h
a
s
a
n
u
n
s
t
a
bl
e
o
pe
n
-
l
o
o
p
r
e
s
po
n
s
e
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
wa
s
a
pp
li
e
d
to
c
o
n
tr
o
l
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
.
I
n
pa
r
t
i
c
u
l
a
r
,
t
w
o
c
o
n
t
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
t
e
s
t
s
we
r
e
c
o
n
duc
t
e
d
to
a
s
s
e
s
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
r
e
s
u
l
t
o
f
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
m
a
ke
t
h
e
o
ut
pu
t
o
f
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
f
o
l
l
o
w
t
wo
di
f
f
e
r
e
n
t
r
e
f
e
r
e
nc
e
s
i
g
n
a
l
s
.
F
i
gur
e
6
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
'
s
r
e
s
po
n
s
e
i
n
t
r
a
c
ki
n
g
t
h
e
f
i
r
s
t
r
e
f
e
r
e
nc
e
s
i
g
n
a
l
,
w
hi
c
h
i
s
a
c
h
a
n
g
i
ng
s
t
e
p
s
i
g
n
a
l
.
A
s
i
t
i
s
e
vi
de
n
t
f
r
o
m
F
i
gu
r
e
6,
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
h
a
s
a
c
hi
e
v
e
d
r
e
m
a
r
ka
bl
e
c
o
nt
r
o
l
a
c
c
ur
a
c
y
w
i
t
h
z
e
r
o
s
t
e
a
d
y
-
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
.
F
i
gur
e
7
s
h
o
ws
t
h
e
o
u
t
pu
t
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
t
r
a
c
k
a
n
o
t
h
e
r
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
i
g
n
a
l
.
F
i
gur
e
7
c
l
e
a
r
ly
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
s
th
a
t
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ha
s
do
ne
we
ll
i
n
f
o
ll
o
w
i
ng
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
i
g
na
l
w
i
t
h
z
e
r
o
-
s
t
e
a
d
y
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
.
F
i
gur
e
6.
T
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
ns
e
f
o
r
t
h
e
f
i
r
s
t
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
n
put
F
i
gur
e
7.
T
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
ns
e
f
o
r
t
h
e
s
e
c
o
n
d
r
e
f
e
r
e
nc
e
i
n
put
I
n
o
r
de
r
to
a
s
s
e
s
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
's
r
o
b
us
t
n
e
s
s
a
bi
li
t
y,
a
di
s
t
ur
b
a
n
c
e
t
e
s
t
wa
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
by
i
n
j
e
c
t
i
n
g
a
n
e
x
t
e
r
n
a
l
d
i
s
t
ur
b
a
n
c
e
o
f
(
+
0.
4)
f
o
r
t
h
e
pe
r
i
o
d
f
r
om
4
t
o
5
s
e
c
o
n
ds
a
n
d
(
-
0.
4)
f
o
r
t
h
e
pe
r
i
o
d
f
r
om
5
t
o
6
s
e
c
o
n
ds
.
F
i
gur
e
8(
a
)
de
p
i
c
t
s
t
h
e
r
e
s
u
l
t
o
f
t
hi
s
t
e
s
t
.
M
o
r
e
o
v
e
r
,
F
i
gur
e
8(
b
)
s
h
o
ws
t
h
e
o
ut
pu
t
r
e
s
p
o
n
s
e
f
o
r
t
h
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2502
-
4752
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
25
,
N
o
.
2
,
F
e
b
r
ua
r
y
20
22
:
847
-
856
854
s
a
m
e
d
i
s
t
ur
b
a
n
c
e
o
f
F
i
gur
e
8(
a
)
pl
u
s
a
unif
o
r
m
r
a
n
do
m
d
i
s
t
ur
b
a
n
c
e
t
h
a
t
c
o
n
t
i
n
ue
s
f
o
r
t
h
e
e
n
t
i
r
e
s
im
u
l
a
t
i
o
n
t
i
m
e
.
F
r
o
m
b
o
t
h
F
i
gur
s
8(
a
)
a
n
d
(
b
)
i
t
c
a
n
b
e
s
e
e
n
t
ha
t
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
a
s
a
bl
e
t
o
s
uppr
e
s
s
t
he
e
f
f
e
c
t
o
f
t
h
e
d
i
s
t
ur
b
a
n
c
e
a
n
d
i
t
b
r
o
ugh
t
t
h
e
s
y
s
t
e
m
's
r
e
s
po
n
s
e
ba
c
k
to
t
h
e
de
s
i
r
e
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
i
g
n
a
l
.
(a)
(b
)
F
i
gur
e
8
.
T
h
e
s
e
r
v
o
-
hy
dr
a
u
li
c
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
ns
e
i
n
h
a
n
d
li
ng
:
(
a
)
t
h
e
∓
0
.
4
e
x
t
e
r
n
a
l
d
i
s
t
ur
ba
n
c
e
a
n
d
(
b
)
b
o
t
h
t
h
e
∓
0
.
4
e
x
t
e
r
n
a
l
d
i
s
t
ur
b
a
nc
e
a
n
d
t
h
e
∓
0
.
1
uni
f
o
r
m
r
a
n
do
m
d
i
s
t
ur
b
a
n
c
e
5
.
2.
A
c
om
p
ar
s
ion
s
t
u
d
y
wit
h
ot
h
e
r
t
yp
e
s
of
c
on
t
r
o
l
le
r
s
I
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
,
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
wa
s
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
t
h
o
s
e
o
f
ot
h
e
r
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
s
i
nc
l
ud
i
ng,
a
pr
o
p
o
r
t
i
o
n
a
l
-
i
n
t
e
gr
a
l
-
de
r
i
v
a
t
i
v
e
(
P
I
D)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
a
n
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
n
e
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
(
A
NN
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
a
wa
v
e
l
e
t
n
e
ur
a
l
n
e
t
wor
k
(
W
NN
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
a
n
d
t
h
e
o
r
i
g
i
na
l
wa
ve
l
e
t
f
u
n
c
t
i
o
n
a
l
li
nk
n
e
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
(
W
F
L
NN
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
All
t
h
e
a
b
o
v
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
we
r
e
t
r
a
i
n
e
d
by
t
h
e
M
-
SC
A
w
i
t
h
t
h
e
s
a
me
s
e
tt
i
n
g
s
m
e
n
t
i
o
n
e
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
5
.
I
n
o
r
de
r
to
t
a
ke
th
e
s
t
o
c
h
a
s
t
i
c
n
a
t
ur
e
o
f
t
h
e
M
-
S
C
A
i
n
t
o
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
,
10
r
un
s
we
r
e
c
a
r
r
i
e
d
o
ut
f
o
r
e
a
c
h
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
t
he
a
v
e
r
a
ge
r
e
s
u
l
t
wa
s
a
do
pt
e
d.
T
a
bl
e
2
d
i
s
p
l
a
y
s
t
h
e
o
ut
c
o
m
e
o
f
t
h
e
c
o
m
p
a
r
a
t
i
v
e
s
t
ud
y
.
F
r
o
m
T
a
bl
e
2,
i
t
i
s
o
bvio
us
t
h
a
t
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
h
a
s
r
e
s
u
l
t
e
d
i
n
t
h
e
b
e
s
t
c
o
n
t
r
o
l
a
c
c
ur
a
c
y
i
n
t
e
r
m
s
o
f
a
c
hi
e
vi
ng
t
h
e
l
e
a
s
t
v
a
l
ue
f
o
r
t
h
e
I
S
E
c
o
s
t
f
u
n
c
t
i
o
n
.
I
n
t
hi
s
r
e
ga
r
d,
i
t
i
s
wo
r
t
h
n
o
t
i
c
i
ng
t
h
a
t
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
m
o
d
i
f
i
c
a
t
i
o
n
m
a
d
e
i
n
t
he
E
W
F
L
NN
h
a
s
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
l
y
im
pr
o
v
e
d
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
or
i
g
i
na
l
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
a
bl
e
2
.
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
r
e
s
u
l
t
s
o
f
t
h
e
P
I
D,
t
h
e
A
NN
,
t
h
e
W
NN
,
t
h
e
or
i
g
i
na
l
W
F
L
NN
,
a
n
d
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
C
o
nt
r
o
ll
e
r
t
y
pe
I
S
E
C
r
it
e
r
i
o
n
(
a
ve
r
a
ge
of
10
r
uns
)
P
I
D
c
o
nt
r
o
ll
e
r
7
.
27
×
10
−
5
A
N
N
c
o
n
tr
o
ll
e
r
64
.
22
×
10
−
5
W
N
N
c
o
nt
r
o
ll
e
r
33
.
13
×
10
−
5
W
F
L
N
N
c
o
nt
r
ol
le
r
121
.
21
×
10
−
5
E
W
F
L
N
N
c
o
n
tr
o
ll
e
r
5
.
6
×
10
−
5
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2502
-
4752
C
ontr
ol
of
a
s
e
r
v
o
-
hy
dr
auli
c
s
y
s
tem
uti
li
z
ing
an
e
x
tende
d
w
av
e
let
f
unc
ti
onal
…
(
Shay
maa
M
ahmood
M
ahdi)
855
5
.
3
.
A
c
om
p
ar
s
ion
s
t
u
d
y
wit
h
ot
h
e
r
op
t
im
iz
at
ion
t
e
c
h
n
iq
u
e
s
I
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
,
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
o
f
t
h
e
M
-
S
C
A
h
a
s
b
e
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
o
s
e
o
f
t
h
e
g
e
n
e
t
i
c
a
l
go
r
i
t
hm
(
G
A
)
,
whi
c
h
i
s
c
o
ns
i
de
r
e
d
a
s
o
n
e
o
f
t
he
m
o
s
t
p
o
we
r
f
u
l
a
n
d
w
i
de
ly
u
s
e
d
e
v
o
l
ut
i
o
na
r
y
a
lgo
r
i
t
hm
s
[
26
]
-
[
28
]
,
a
n
d
t
h
e
o
r
i
g
i
na
l
s
i
ne
c
o
s
i
n
e
a
l
go
r
i
t
hm
(
S
C
A
)
.
Us
i
ng
t
he
s
a
m
e
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
a
n
a
ly
s
i
s
o
f
t
h
e
pr
e
vi
o
us
s
e
c
t
i
o
n
,
10
r
un
s
we
r
e
m
a
de
f
o
r
e
a
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
a
n
d
t
h
e
a
v
e
r
a
ge
o
f
t
h
e
s
e
r
u
n
s
w
a
s
t
a
ke
n
.
T
a
bl
e
3
il
l
us
t
r
a
t
e
s
t
h
e
r
e
s
u
l
t
o
f
t
hi
s
t
e
s
t
,
wh
e
r
e
i
t
i
s
c
l
e
a
r
t
h
a
t
t
h
e
M
-
S
C
A
h
a
s
r
e
s
u
l
t
e
d
i
n
t
h
e
f
e
we
s
t
I
S
E
v
a
l
ue
c
o
m
pa
r
e
d
to
t
h
o
s
e
o
f
t
h
e
GA
a
n
d
t
h
e
S
C
A
.
T
a
bl
e
3
.
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
r
e
s
u
l
t
s
o
f
t
h
e
GA
,
t
h
e
S
C
A
,
a
n
d
t
h
e
M
-
S
C
A
a
c
t
i
n
g
a
s
t
h
e
t
r
a
i
ni
ng
m
e
t
h
o
ds
O
pt
im
iz
a
ti
o
n M
e
th
o
d
I
S
E
C
r
it
e
r
i
o
n
(
a
ve
r
a
ge
of
10
r
uns
)
GA
10
.
4
×
10
−
5
S
C
A
27
.
6
×
10
−
5
M
-
S
C
A
5
.
62
×
10
−
5
6.
CONC
L
USI
ON
In
t
hi
s
pa
pe
r
,
a
n
e
x
t
e
n
d
e
d
wa
ve
l
e
t
f
u
n
c
t
i
o
n
a
l
li
n
k
ne
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
s
t
r
uc
t
ur
e
wa
s
put
f
o
r
wa
r
d
to
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
hi
g
hly
c
o
m
p
l
e
x
a
n
d
n
o
nl
i
ne
a
r
s
e
r
v
o
-
hydr
a
u
l
i
c
s
y
s
t
e
m
.
A
r
e
c
e
n
t
l
y
d
e
v
e
l
o
pe
d
o
p
t
i
mi
z
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d,
n
a
m
e
ly
t
h
e
M
-
S
C
A
,
wa
s
e
m
p
l
o
y
e
d
t
o
f
i
nd
t
h
e
o
p
t
i
m
a
l
s
e
t
t
i
n
gs
f
o
r
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
whi
c
h
h
a
s
a
tt
a
i
n
e
d
r
e
m
a
r
ka
bl
e
c
o
n
t
r
o
l
a
c
c
ur
a
c
y
i
n
t
r
a
c
ki
n
g
t
wo
di
f
f
e
r
e
n
t
di
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
s
i
g
na
l
s
.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
a
c
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
s
t
udy
i
nv
o
l
v
i
ng
ot
h
e
r
t
y
p
e
s
o
f
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
r
e
v
e
a
l
e
d
t
h
e
s
upe
r
i
o
r
i
t
y
o
f
t
h
e
E
W
F
L
NN
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
I
n
a
d
d
i
t
i
o
n
,
M
-
S
C
A
h
a
s
a
c
hi
e
v
e
d
be
tt
e
r
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
i
n
f
i
nd
i
n
g
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
v
a
l
ue
s
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
'
s
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
GA
a
n
d
t
h
e
S
C
A
.
RE
F
E
R
E
NC
E
S
[
1]
C
.
Y
.
L
in
,
F
.
C
.
S
he
n,
K
.
T
.
W
u,
H
.
H
.
L
e
e
,
a
nd
S
.
J
.
H
w
a
ng,
“
I
nj
e
c
ti
o
n
m
o
ld
in
g
pr
oc
e
s
s
c
o
nt
r
o
l
of
s
e
r
vo
–
h
y
dr
a
ul
i
c
s
y
s
t
e
m,”
A
ppl
ie
d Sc
ie
nc
e
s
M
D
P
I
,
vo
l.
10, n
o
. 71, D
e
c
. 2019, d
o
i:
10.339
0/
a
pp10010071.
[
2]
G
. W
a
r
t,
P
. R
a
nj
a
n, M
. B
h
o
la
, S
.
K
. M
is
hr
a
,
a
nd J
. D
a
s
, “
P
o
s
it
i
o
n
c
o
nt
r
o
l
a
nd pe
r
f
or
ma
n
c
e
a
na
l
y
s
is
of
h
y
dr
a
ul
i
c
s
y
s
t
e
m us
in
g
two
pump
-
c
o
nt
r
o
ll
in
g
s
tr
a
te
gi
e
s
,”
P
r
oc
I
M
e
c
hE
P
ar
t
I
:
J
Sy
s
te
m
s
and
C
ont
r
ol
E
ngi
ne
e
r
in
g
s
age
pub
,
v
o
l.
1,
n
o
.
13,
2018,
do
i
:
0.1177/0959651818
813233.
[
3]
S
h.
M
.
M
a
hdi
,
K
.
S
.
K
ha
li
d
,
a
nd
S
h.
M
.
M
a
hdi
,
“
P
I
D
c
o
nt
r
ol
le
r
tu
ni
ng
us
in
g
a
nt
c
o
l
o
n
y
m
e
th
o
d
f
o
r
s
e
r
vo
h
y
dr
a
ul
i
c
s
y
s
te
m,”
J
our
nal
o
f
M
e
c
hani
c
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
R
e
s
e
a
r
c
h
and
D
e
v
e
lo
p
m
e
nt
s
(
J
M
E
R
D
)
,
vo
l.
42,
no
.
4,
pp.
136
-
140,
J
ul
y
2019
,
do
i
:
10.26480/j
me
r
d.04.2019.148.152
.
[
4]
S
h.
M
.
M
a
hdi
,
“
C
o
nt
r
o
ll
in
g
a
n
o
nl
in
e
a
r
s
e
r
vo
h
y
dr
a
ul
i
c
s
y
s
t
e
m
us
in
g
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
le
r
w
it
h
a
ge
n
e
ti
c
a
lg
o
r
it
hm
t
oo
l,
”
I
r
aqi
J
our
nal
of
C
om
put
e
r
s
,
C
om
m
uni
c
at
io
n, C
ont
r
ol
s
&
Sy
s
te
m
s
E
ngi
ne
e
r
in
g (
I
J
C
C
C
E
)
, vo
l.
12, n
o
. 1, 2012.
[
5]
M
.
E
l
-
S
.
M
.
E
s
s
a
,
M
.
A
S
.
A
bo
e
le
la
,
a
nd
M
.
A
.
M
.
H
a
s
s
a
n,
“
P
o
s
it
i
o
n
c
o
nt
r
o
l
of
h
y
dr
a
ul
i
c
s
e
r
vo
s
y
s
t
e
m
u
s
in
g
pr
o
p
o
r
ti
ona
l
-
in
te
gr
a
l
-
d
e
r
i
v
a
ti
v
e
c
o
nt
r
o
ll
e
r
tu
n
e
d
b
y
s
ome
e
vo
lu
ti
o
na
r
y
te
c
hn
iq
ue
s
,”
J
our
nal
o
f
V
ib
r
at
io
n
and C
ont
r
ol
,
v
o
l.
1,
no
.
12,
2014, do
i
:
10.1177/107754631
4551445.
[
6]
S
.
M
.
O
th
ma
n,
M
.
F
.
R
a
hma
t,
a
nd
S
.
M
d.
R
o
z
a
li
a
nd,
“
P
I
D
p
a
r
a
me
t
e
r
s
o
p
ti
mi
z
a
ti
o
n
us
in
g
P
S
O
t
e
c
hni
qu
e
f
or
n
o
nl
in
e
a
r
e
l
e
c
tr
o
h
y
dr
a
ul
i
c
a
c
tu
a
t
o
r
,”
J
our
nal
T
e
k
nol
ogi
(
Sc
ie
nc
e
s
&
E
ngi
ne
e
r
in
g
)
, vo
l.
77, n
o
. 28, 2015
, d
oi
:
10.11113/j
t.
v
77.6793
.
[
7]
T
.
S
a
ma
kw
o
ng
a
nd
W
.
A
s
s
a
w
in
c
ha
ic
ho
t
e
,
“
P
I
D
c
o
n
tr
o
ll
e
r
de
s
ig
n
f
or
e
l
e
c
tr
o
-
h
y
dr
a
ul
i
c
s
e
r
vo
v
a
l
v
e
s
y
s
te
m
w
it
h
g
e
n
e
ti
c
a
lg
o
r
it
h
m,
"
in
P
r
oc
2016
I
nt
e
r
nat
io
nal
E
le
c
tr
ic
al
E
n
gi
ne
e
r
in
g
C
ongr
e
s
s
,
iE
E
C
O
N
2016
,
2
-
4
M
a
r
c
h
2016,
do
i
:
10.1016/j
.pr
o
c
s
.2016.05.023.
[
8]
M
.
A
lh
a
nj
o
ur
i,
“
M
o
de
r
n
o
pt
im
i
z
a
ti
o
n
te
c
hni
qu
e
s
f
or
P
I
D
pa
r
a
me
t
e
r
s
of
e
l
e
c
tr
o
h
y
dr
a
ul
i
c
s
e
r
vo
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
te
m,”
I
nt
e
r
nat
i
onal
J
our
nal
on R
e
c
e
nt
and I
nnov
at
io
n T
r
e
nds
i
n
C
om
put
in
g and C
o
m
m
uni
c
at
io
n
, vo
l.
5, n
o
. 3, pp. 71
-
79, M
a
r
c
h 2017.
[
9]
Y
.
F
a
n,
J
.
S
ha
o
,
a
nd
G
.
S
un,
“
O
pt
im
i
z
e
d
P
I
D
c
o
nt
r
ol
le
r
ba
s
e
d
o
n
b
e
e
tl
e
a
nt
e
nna
e
s
e
a
r
c
h
a
lg
o
r
it
hm
f
or
e
le
c
t
r
o
-
h
y
dr
a
ul
i
c
p
o
s
it
io
n
s
e
r
vo
c
o
n
tr
o
l
s
y
s
t
e
m,”
Se
ns
or
s
, v
o
l.
19, n
o
. 2727, J
un
e
2019
, d
o
i:
10.3390/s
19122727
.
[
10]
C
.
C
.
S
oo
n,
R
.
G
ha
z
a
li
,
S
.
H
.
C
h
o
ng,
C
.
M
.
S
h
e
r
n,
Y
.
M
d.
S
a
m
,
a
nd
Z
.
H
a
s
,
“
E
f
f
ic
i
e
n
c
y
a
nd
p
e
r
f
or
ma
n
c
e
of
o
p
ti
mi
z
e
d
r
obus
t
c
o
nt
r
o
ll
e
r
s
in
h
y
dr
a
ul
i
c
s
y
s
te
m,”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
A
dv
a
nc
e
d C
om
put
e
r
Sc
ie
nc
e
and A
ppl
ic
at
io
ns
,
vo
l.
11,
n
o
. 6, 2020
,
do
i:
10.14569/I
J
A
C
S
A
.2020.0110650
.
[
11]
Y
.
F
a
n,
J
.
S
ha
o
,
G
.
S
un
,
a
nd
X
.
S
ha
o
,
“
P
r
o
p
o
r
ti
o
na
l
–
I
nt
e
g
r
a
l
–
D
e
r
i
v
a
ti
ve
c
o
nt
r
o
ll
e
r
de
s
ig
n
us
in
g
a
n
a
dv
a
nc
e
d
lé
vy
-
f
li
ght
s
a
lp
s
w
a
r
m a
lg
o
r
it
hm
f
or
h
y
dr
a
ul
i
c
s
y
s
t
e
ms
,”
E
ne
r
gi
e
s
, v
ol
.13, n
o
.
459, J
a
nur
a
y
2020, d
oi
:
10.3390/e
n13020459.
[
12]
Q
.
G
a
o
,
Y
.
H
o
u,
K
.
L
i,
Z
.
S
un,
C
.
W
a
ng
,
a
nd
R
.
H
o
u,
“
N
e
u
r
a
l
ne
tw
o
r
k
ba
s
e
d
a
c
ti
ve
di
s
tu
r
ba
nc
e
r
e
j
e
c
ti
o
n
c
o
nt
r
o
l
of
a
n
ove
l
e
l
e
c
t
r
o
h
y
dr
a
ul
i
c
s
e
r
vo
s
y
s
t
e
m
f
o
r
s
im
ul
ta
ne
o
us
l
y
ba
la
nc
in
g
a
nd
po
s
it
i
o
ni
ng
b
y
is
o
a
c
tu
a
ti
o
n
c
o
n
f
ig
ur
a
ti
o
n,”
H
in
daw
i
P
ub
li
s
hi
ng
C
or
por
at
io
n Shoc
k
and V
ib
r
at
io
n
, v
o
l.
9, 2016,
d
o
i
:
10.1155/20
16/
4921095
.
[
13]
Z
.
Y
a
o
,
J
.
Y
a
o
,
F
.
Y
a
o
,
Q
.
X
u,
M
.
X
u
,
a
nd
W
.
D
e
ng,
“
M
o
de
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
da
pt
i
v
e
tr
a
c
ki
ng
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
h
y
d
r
a
ul
i
c
s
e
r
vo
s
y
s
te
ms
w
it
h
no
nl
in
e
a
r
n
e
ur
a
l
-
n
e
tw
o
r
ks
,”
I
SA
T
r
ans
ac
ti
ons
,
v
ol
.
100, pp. 39
6
-
404, M
a
y
2020, d
o
i
:
10.1016/j
.i
s
a
tr
a
.2019.11.027.
[
14]
N
.
D
io
nt
a
r
,
C
.
A
.
O
t
ie
n
o
,
a
nd
S
.
I
.
K
a
ma
u,
“
E
le
c
t
r
o
-
hy
dr
a
ul
i
c
po
s
it
i
o
n
tr
a
c
ki
ng
us
in
g
N
A
R
M
A
ne
u
r
a
l
c
o
nt
r
o
l
le
r
,”
I
nt
e
r
nat
i
onal
J
our
nal
of
R
e
c
e
nt
T
e
c
hnol
ogy
and E
ngi
ne
e
r
in
g (
I
J
R
T
E
)
,
vo
l.
9,
no
. 1, M
a
y
2020
, d
o
i
:
10.35940/i
jr
t
e
.F
8544.059120
.
[
15]
S
.
C
ha
kr
a
v
a
r
t
y
a
nd
P
.
K
.
D
a
s
h,
“
A
P
S
O
ba
s
e
d
in
t
e
g
r
a
te
d
f
unc
t
io
na
l
li
nk
ne
t
a
nd
in
t
e
r
v
a
l
t
y
p
e
-
2
f
u
z
z
y
l
o
gi
c
s
y
s
t
e
m
f
or
pr
e
di
c
t
in
g
s
to
c
k
ma
r
ke
t
in
di
c
e
s
,”
A
ppl
ie
d Sof
t
C
om
put
in
g
, vo
l.
12, n
o
. 2, p
p. 931
-
941, 2012
, do
i
:
10.1016/j
.a
s
oc
.2011.09.013
.
[
16]
N
.
K
ha
nna
a
,
V
.
K
uma
r
b
,
a
nd
S
.
K
.
K
a
us
hi
k,
“
W
a
v
e
l
e
t
pa
c
k
e
t
a
ppr
ox
i
ma
ti
o
n
,
”
I
nt
e
gr
al
T
r
ans
f
or
m
s
and
Spe
c
ia
l
F
unc
ti
ons
,
U
K
L
im
it
e
d, t
r
a
di
ng a
s
T
a
y
l
o
r
& F
r
a
nc
is
G
r
o
up,
vo
l.
27,
n
o
.
9, pp.
698
-
714, J
une
2016,
d
o
i
:
10.1080/10652469.2
016.1189912
.
[
17]
N
.
K
ha
nna
,
S
.
K
.
K
a
us
hi
k
,
a
nd
A
. M
.
J
a
r
r
a
h,
“
W
a
v
e
le
t
pa
c
ke
ts
:
U
ni
f
o
r
m
a
ppr
ox
im
a
ti
o
n
a
nd
nume
r
i
c
a
l
in
te
gr
a
ti
o
n
,
”
I
nt
e
r
nat
i
onal
J
our
nal
of
W
av
e
le
ts
,
M
ul
ti
r
e
s
ol
ut
io
n and I
nf
or
m
at
io
n P
r
oc
e
s
s
i
ng
, vo
l.
18, n
o
. 2, 2020,
d
o
i
:
10.1142/
S
0219691
320500046
.
[
18]
I
.
D
a
ube
c
hi
e
s
,
"
T
e
n
L
e
c
tu
r
e
s
on
W
av
e
le
ts
,
"
S
oc
i
e
t
y
f
o
r
I
ndus
tr
a
l
a
nd
A
ppl
ie
d
M
a
th
e
ma
ti
c
s
,
3600
U
ni
v
e
r
s
it
y
C
it
y
S
c
i
e
n
c
e
C
e
nt
e
r
P
hi
la
de
lp
hi
a
, P
A
, U
ni
t
e
d S
ta
t
e
s
, 1992.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2502
-
4752
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
25
,
N
o
.
2
,
F
e
b
r
ua
r
y
20
22
:
847
-
856
856
[
19]
C
.
F
.
H
s
u,
“
A
s
e
l
f
-
e
vo
l
v
in
g
f
un
c
ti
o
na
l
-
li
nk
e
d
w
a
ve
l
e
t
n
e
ur
a
l
n
e
tw
o
r
k
f
or
c
o
nt
r
o
l
a
ppl
i
c
a
ti
o
ns
,”
A
ppl
ie
d
Sof
t
C
om
put
in
g
,
vo
l.
13,
no
. 11, pp. 4392
-
4402, N
ov
. 2013, d
o
i:
10.1016
/j
.a
s
oc
.2013.06.
012
.
[
20]
A
.
G
o
tm
a
r
e
,
R
.
P
a
ti
da
r
,
a
nd
N
.
V
.
G
e
o
r
g
e
,
“
N
o
nl
in
e
a
r
s
y
s
te
m
id
e
nt
i
f
ic
a
ti
o
n
us
in
g
a
c
u
c
k
oo
s
e
a
r
c
h
o
pt
im
i
z
e
d
a
da
pt
iv
e
H
a
mm
e
r
s
te
in
m
o
d
e
l,
”
E
x
pe
r
t
Sy
s
te
m
s
w
it
h
A
ppl
ic
at
io
ns
,
v
o
l.
42,
n
o
.
5,
pp.
2538
-
2546,
A
pr
.
2015
,
do
i:
10.1016/j
.e
s
w
a
.2014.10.040
.
[
21]
O
.
F
.
L
ut
f
y
,
“
A
w
a
v
e
l
e
t
f
un
c
ti
o
na
l
li
nk
n
e
ur
a
l
ne
tw
or
k
c
o
nt
r
o
l
le
r
tr
a
in
e
d
b
y
a
mo
di
f
ie
d
s
in
e
c
o
s
in
e
a
lg
or
it
hm
us
in
g
th
e
f
e
e
db
a
c
k
e
r
r
or
l
e
a
r
ni
ng s
tr
a
te
g
y
,”
J
our
nal
of
E
ngi
ne
e
r
in
g Sc
ie
nc
e
and T
e
c
hnol
ogy
, vo
l.
15, n
o
. 1, pp. 709
-
727, 2020.
[
22]
S
.
M
ir
ja
li
li
,
“
S
C
A
:
A
s
in
e
c
o
s
in
e
a
lg
o
r
it
h
m
f
or
s
o
l
v
in
g
o
pt
im
iz
a
ti
o
n
p
r
o
bl
e
ms
,”
K
now
le
dge
-
B
as
e
d
Sy
s
te
m
s
,
vo
l.
96,
pp.
120
-
1
33,
M
a
r
c
h 2016,
doi
:
10.1
016/
j.
kn
o
s
y
s
.2015.12.022
.
[
23]
G
.
K
a
ur
a
nd
J
.
S
.
D
hi
ll
o
n,
“
E
c
o
n
omi
c
p
o
w
e
r
g
e
n
e
r
a
ti
o
n
s
c
h
e
d
ul
in
g
e
x
p
l
o
it
in
g
h
il
l
-
c
li
mb
e
d
S
in
e
–
C
o
s
in
e
a
lg
o
r
i
th
m,”
A
ppl
ie
d
Sof
t
C
om
put
in
g
, vo
l.
111, (
107690
)
, 2021
, d
o
i:
10.1016/j
.a
s
oc
.2021.
107690
.
[
24]
Y
.
L
i,
Y
.
Z
ha
o
,
a
nd
J
.
L
iu
,
“
D
y
n
a
mi
c
s
in
e
c
o
s
in
e
a
lg
o
r
i
th
m
f
o
r
la
r
g
e
-
s
c
a
l
e
gl
o
ba
l
o
pt
im
i
z
a
ti
o
n
pr
o
bl
e
ms
,”
E
x
pe
r
t
Sy
s
te
m
s
w
it
h
A
ppl
ic
at
io
ns
, vo
l.
177, N
ov
. 2020,
d
o
i
:
10.1016
/j
.a
s
oc
.2021.10
7690
.
[
25]
F
.
L
y
u,
X
.
F
a
n,
F
.
D
in
g
,
a
nd
Z
.
C
he
n,
“
P
r
e
di
c
ti
o
n
of
th
e
a
x
ia
l
c
o
mpr
e
s
s
iv
e
s
tr
e
ngt
h
of
c
i
r
c
u
la
r
c
o
n
c
r
e
t
e
-
f
il
l
e
d
s
te
e
l
tu
be
c
o
lu
mns
us
in
g
s
in
e
c
o
s
in
e
a
lg
o
r
it
hm
-
s
upp
o
r
t
ve
c
t
or
r
e
g
r
e
s
s
io
n,”
C
om
pos
it
e
St
r
uc
tu
r
e
s
,
v
o
l.
273,
O
c
t.
20
21
,
do
i:
10.1016/j
.c
o
mps
tr
u
c
t.
2021.114282
.
[
26]
S
.
P
a
nde
y
,
S
.
H
.
S
a
e
e
d
,
a
nd
N
.
R
.
K
id
w
a
i,
“
S
im
ul
a
ti
o
n
a
nd
opt
im
iz
a
ti
o
n
of
g
e
n
e
ti
c
a
lg
o
r
it
h
m
-
a
r
ti
f
ic
ia
l
ne
u
r
a
l
n
e
tw
o
r
k
ba
s
e
d
a
ir
qua
li
t
y
e
s
ti
ma
t
o
r
,
”
I
ndone
s
ia
n
J
our
nal
of
E
le
c
tr
ic
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
and
C
om
put
e
r
Sc
ie
n
c
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
vo
l.
19,
n
o
.
2,
A
ug
.
2020
,
do
i
:
10.11591/i
je
e
c
s
.v
19.i
2.pp775
-
783
.
[
27]
H
. S
uha
im
i,
S
. I
.
S
ul
im
a
n, A
. F
.
H
a
r
un, R
. M
o
ha
ma
d, Y
. W
. M
. Y
us
of
,
a
nd M
.
K
a
s
s
im
, “
G
e
n
e
ti
c
a
lg
o
r
i
th
m
f
o
r
i
nt
r
us
i
o
n d
e
t
e
c
ti
on
s
y
s
te
m
in
c
o
mput
e
r
ne
twor
k
,”
I
ndone
s
ia
n
J
our
na
l
o
f
E
le
c
tr
ic
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
and
C
om
put
e
r
Sc
ie
n
c
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
vo
l.
19,
n
o
.
3,
S
e
p.
2020
, do
i:
10.11591/i
je
e
c
s
.v
19.
i3
.pp1670
-
1676
.
[
28]
Z
.
A
.
A
li
,
S
.
A
.
R
a
s
he
e
d
,
a
nd
N
.
N
.
A
li
,
“
A
n
e
nha
nc
e
d
h
y
br
id
ge
n
e
ti
c
a
lg
o
r
it
hm
f
o
r
s
o
l
vi
ng
tr
a
ve
li
ng
s
a
le
s
ma
n
pr
o
bl
e
m
,
”
I
ndone
s
ia
n
J
our
nal
o
f
E
le
c
tr
ic
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
and
C
om
put
e
r
Sc
ie
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
vo
l.
18,
n
o
.
2,
M
a
y
2020
,
do
i
:
10.11591/i
je
e
c
s
.v
18.i
2.pp1035
-
1039
.
B
I
OG
RA
P
HI
E
S
OF
AU
T
HO
RS
Sh
a
y
m
a
a
M
a
hm
o
o
d
M
a
h
di
re
c
e
i
v
e
d
h
e
r
B.
Sc
.
d
eg
re
e
i
n
Co
n
t
ro
l
an
d
Sy
s
t
e
m
s
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
an
d
t
h
e
M.
Sc
.
d
e
g
re
e
i
n
Me
c
h
a
t
ro
n
i
c
s
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
f
ro
m
t
h
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
-
I
ra
q
,
i
n
2
0
0
3
an
d
2
0
0
8
,
re
s
p
e
c
t
i
v
e
l
y
.
Sh
e
i
s
c
u
rre
n
t
l
y
a
fu
l
l
-
t
i
m
e
A
s
s
i
s
t
an
t
P
ro
fe
s
s
o
r,
H
e
ad
o
f
t
h
e
Q
u
al
i
t
y
A
s
s
u
ran
c
e
&
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
Pe
rfo
rma
n
c
e
U
n
i
t
,
D
e
p
ar
t
m
e
n
t
o
f
Co
n
t
ro
l
an
d
Sy
s
t
e
m
s
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
-
I
ra
q
.
H
e
r
c
u
rre
n
t
re
s
e
arc
h
i
n
t
e
re
s
t
s
i
n
c
l
u
d
e
h
y
d
rau
l
i
c
an
d
p
n
e
u
m
a
t
i
c
s
y
s
t
e
m
s
,
ro
b
o
t
i
c
s
an
d
i
n
t
e
l
l
i
g
en
t
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
s
.
Sh
e
c
an
b
e
c
o
n
t
ac
t
e
d
a
t
e
m
ai
l
:
s
h
ay
m
aa.
m
.
m
ah
d
i
@
u
o
t
e
c
h
n
o
l
o
g
y
.
e
d
u
.
i
q
.
Om
a
r
F
a
ro
u
q
L
u
t
f
y
rece
i
v
e
d
t
h
e
Ph
.
D
.
d
eg
r
ee
i
n
Co
n
t
ro
l
an
d
A
u
t
o
m
at
i
o
n
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
at
t
h
e
D
e
p
art
m
en
t
o
f
E
l
ec
t
ri
c
a
l
a
n
d
E
l
ec
t
ro
n
i
c
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
,
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
Pu
t
ra
Mal
a
y
s
i
a
(U
PM),
Ma
l
a
y
s
i
a
i
n
2
0
1
1
.
H
e
rece
i
v
e
d
t
h
e
B.
Sc.
d
e
g
r
ee
i
n
Co
m
p
u
t
e
r
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
an
d
t
h
e
M.
Sc.
d
e
g
r
ee
i
n
Mech
at
ro
n
i
c
s
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
at
t
h
e
Co
n
t
ro
l
an
d
S
y
s
t
em
s
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
D
e
p
art
men
t
,
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
T
ech
n
o
l
o
g
y
-
I
raq
i
n
2
0
0
0
a
n
d
2
0
0
3
,
re
s
p
e
c
t
i
v
e
l
y
.
H
e
i
s
cu
rr
e
n
t
l
y
w
o
rk
i
n
g
as
a
p
ro
f
e
s
s
o
r
at
t
h
e
C
o
n
t
ro
l
a
n
d
S
y
s
t
em
s
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
D
e
p
art
men
t
,
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
T
e
ch
n
o
l
o
g
y
-
I
raq
.
H
e
i
s
t
h
e
au
t
h
o
r
an
d
co
-
au
t
h
o
r
o
f
mo
re
t
h
a
n
t
h
i
rt
y
p
ap
e
rs
p
u
b
l
i
s
h
ed
i
n
i
n
t
e
r
n
at
i
o
n
al
j
o
u
r
n
al
s
an
d
c
o
n
f
e
r
e
n
ce
s
.
H
i
s
re
s
e
ar
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
u
d
e
i
n
t
el
l
i
g
en
t
c
o
n
t
ro
l
,
art
i
fi
ci
al
i
n
t
el
l
i
g
en
ce
al
g
o
r
i
t
h
m
s
,
an
d
s
y
s
t
em
i
d
e
n
t
i
f
i
c
at
i
o
n
t
ec
h
n
i
q
u
e
s
.
H
e
c
an
b
e
co
n
t
ac
t
e
d
at
em
ai
l
:
o
m
a
r
.
f
.
l
ut
f
y
@uot
e
c
hn
o
l
o
g
y
.
e
du.
i
q
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.