Ind
o
n
es
ian Jou
r
n
al
o
f
E
le
ctric
a
l E
n
g
in
ee
r
ing
and
C
o
mp
u
t
er
S
c
ienc
e
V
ol
. 8
,
No.
3
,
Dec
em
be
r
20
17
, p
p
.
69
5
~
69
7
DO
I: 1
0.
11
5
91
/
i
j
ee
c
s
.v
8
.
i
3
.
pp
69
5
-
69
7
6
95
Rec
ei
v
ed
A
ug
us
t
8
, 2
01
7
;
Rev
i
s
ed
O
c
to
be
r
2
7
,
2
01
7
;
A
c
c
ep
ted
Nov
e
mb
er
1
5
,
20
17
Directio
n
-
Fin
din
g Sche
me f
or M
ult
i Ba
se P
osi
ti
on
Classific
ati
on
Kar
p
agav
all
i S
*
,
D
r
V
Bal
amu
r
u
g
an
Res
e
a
r
c
h
S
c
h
o
l
a
r,
AM
ET
Un
i
v
e
rs
i
ty
,
Ch
e
n
n
a
i
Ab
strac
t
In
G
PS
d
e
n
i
e
d
c
o
n
d
i
ti
o
n
s
Unp
re
te
n
t
i
o
u
s
c
o
u
r
s
e
s
tru
c
t
u
re
s
th
a
t
work
e
s
p
e
c
i
a
l
l
y
wit
h
a
n
e
x
c
e
s
s
i
v
e
n
u
m
b
e
r
o
f
p
h
i
l
o
s
o
p
h
i
e
s
re
q
u
i
r
e
d
a
ft
e
r
a
c
o
l
o
s
s
a
l
t
e
s
t
t
h
a
t
i
n
th
e
i
m
a
g
i
n
a
t
i
v
e
wor
k
g
a
t
h
e
ri
n
g
.
T
h
e
p
a
p
e
r
p
ro
p
o
s
e
d
a
n
i
d
e
a
to
o
v
e
r
c
o
m
e
a
o
c
c
u
rri
n
g
d
u
e
t
o
G
PS
d
e
n
i
e
d
c
o
n
d
i
ti
o
n
i
n
v
i
e
w
o
f
3
D
i
n
e
rti
a
l
c
o
u
rs
e
s
y
s
te
m
.
T
h
e
s
y
s
te
m
wo
u
l
d
tra
c
k
th
e
l
o
c
a
ti
o
n
fo
r
fu
rth
e
r
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
o
f
a
n
o
ff
i
c
e
r
c
o
n
ti
n
u
o
u
s
l
y
i
n
a
m
u
l
t
i
-
fl
o
o
r
b
u
i
l
d
i
n
g
o
f
a
p
a
r
ti
c
u
l
a
r
a
r
e
a
.
In
th
e
m
i
d
s
t
o
f
a
n
u
rb
a
n
fi
g
h
t
s
i
tu
a
ti
o
n
a
n
o
p
e
ra
t
i
o
n
o
f
l
o
b
b
y
i
s
t
o
r
p
u
tt
i
n
g
o
u
t
fl
a
m
e
s
i
s
r
e
a
l
l
y
e
s
s
e
n
ti
a
l
.
Th
e
c
o
n
s
i
d
e
ra
b
l
e
n
u
m
b
e
r
o
f
f
i
g
h
te
r
s
wou
l
d
b
e
k
n
o
wn
a
b
o
u
t
th
e
a
re
a
a
n
d
d
e
v
e
l
o
p
m
e
n
t
a
m
o
n
g
th
e
m
s
e
l
v
e
s
a
n
d
to
t
h
e
m
i
l
i
ta
r
y
tr
o
o
p
o
u
ts
i
d
e
th
e
b
u
i
l
d
i
n
g
.
Th
i
s
fra
m
e
work
i
s
v
a
l
u
a
b
l
e
to
l
e
a
d
t
h
e
g
ro
u
p
a
p
p
ro
p
r
i
a
te
l
y
i
n
u
r
b
a
n
to
p
ro
te
c
t
t
h
e
h
a
r
m
e
d
i
n
d
i
v
i
d
u
a
l
s
a
n
d
i
t
w
i
l
l
d
e
m
o
n
s
tra
te
t
h
e
c
h
a
n
g
e
o
f
o
v
e
rv
i
e
w.
Key
w
ords
:
G
PS;
m
i
c
ro
c
o
n
tro
l
l
e
r
Copy
righ
t
©
2
0
1
7
In
s
titu
te
o
f
Adv
a
nc
e
d
Eng
in
e
e
ring
a
nd
Sc
ie
nc
e
.
All
righ
t
s
re
s
e
rve
d.
1.
Int
r
o
d
u
ctio
n
Nav
i
ga
ti
o
n
s
y
s
tem
i
s
a
v
i
ab
l
e
ap
pl
i
c
ati
on
i
n
bu
s
i
ne
s
s
uti
l
i
z
ati
on
of
m
i
l
i
tar
y
,
l
og
i
c
a
l
m
a
c
hi
ne
s
.
IN
S
(
Ine
r
t
i
al
r
o
ut
e
f
r
a
m
ew
ork
)
gi
v
es
a
r
ou
t
e
arr
an
ge
m
en
t
b
y
uti
l
i
z
i
ng
i
n
erti
a
l
s
en
s
ors
,
f
or
ex
a
m
pl
e,
ac
c
el
erom
ete
r
,
w
e
i
g
ht
s
en
s
or
a
nd
m
ag
ne
tom
ete
r
r
eg
ard
l
es
s
of
the
area
[
1].
F
or
r
ou
te
f
r
am
ew
ork
s
INS
i
s
a
s
ui
t
ab
l
e
tec
hn
i
qu
e,
[2]
i
n
s
om
e
area
b
l
oc
k
ag
e
of
G
P
S
s
i
g
na
l
i
s
ha
pp
en
i
ng
.
It
i
s
att
ac
h
ed
to
the
bo
d
y
of
a
pe
r
s
on
t
o
i
d
en
t
i
f
y
the
ex
ac
t
l
oc
ati
on
[3]
throu
g
h
wi
r
el
es
s
c
o
m
m
un
i
c
ati
on
.
It
c
an
be
c
on
ne
c
t
ed
to
t
he
area
ad
m
i
ni
s
tr
ati
on
of
c
l
i
en
t
i
n
r
e
al
i
t
y
,
s
po
r
ts
,
di
v
ers
i
on
s
,
m
i
l
i
tar
y
an
d
s
o
f
orth
the
s
e
da
y
s
i
ts
r
eq
ue
s
t
i
s
ex
pa
n
di
ng
.
A
s
u
i
tab
l
e
INS
[4
]
i
s
r
eq
ui
r
e
d
wi
th
r
eg
ards
to
an
ex
ten
t
.
T
hi
s
i
s
s
ue
i
s
i
l
l
um
i
na
te
d
b
y
t
he
i
m
prov
em
en
t
of
ME
M
S
s
ort
i
ne
r
t
i
a
l
s
en
s
ors
.
T
he
m
od
i
f
i
e
d
ac
c
el
erom
ete
r
i
nf
orm
ati
on
c
on
s
o
l
i
d
ate
d
wi
th
a
pp
r
op
r
i
ate
i
nf
orm
ati
on
to
ex
te
nt
of
r
el
o
c
ati
on
t
ha
t
ha
p
pe
ns
i
n
pro
g
r
es
s
i
on
.
T
hi
s
en
a
bl
es
ex
ac
t
es
ti
m
ati
on
of
po
s
i
t
i
on
wi
t
h
r
es
pe
c
t
t
o
a
n
un
de
r
l
y
i
ng
be
g
i
nn
i
n
g
s
t
ag
e.
A
c
k
no
wl
ed
gm
en
t
of
the
s
e
p
erio
ds
pe
r
m
i
ts
[5]
as
s
u
r
an
c
e
of
th
e
f
l
oa
t
m
i
s
ta
k
e
tha
t
ha
p
pe
ne
d
i
n
the
m
i
dd
l
e
of
the
m
.
T
hi
s
en
a
bl
es
ex
ac
t rem
ed
i
es
to
b
e m
ad
e t
o a
c
c
el
erom
ete
r
i
nf
orm
ati
on
i
n e
i
th
er a f
orw
ard or
i
n r
ev
ers
e
wa
y
.
2.
Ba
ck
g
r
o
u
n
d
S
t
u
d
y
Mo
s
t
of
the
e
nd
e
a
v
ors
w
er
e
m
ad
e
f
or
i
m
prov
em
en
t
i
n
the
i
ne
r
t
i
al
r
ou
te
f
r
am
ew
or
k
.
A
n
un
pre
di
c
ta
bl
e
i
ne
r
t
i
a
l
s
en
s
o
r
bl
en
ds
[6
]
wi
l
l
ha
pp
en
f
or
tha
t
w
e
n
ee
d
t
o
tak
e
s
tep
to
m
i
ni
m
i
z
e
an
err
or
oc
c
urr
i
ng
du
r
i
ng
t
ha
t
m
ov
e
m
en
t.
T
he
s
e
ha
v
e
be
en
j
us
t
m
argi
na
l
l
y
s
up
er
i
or
f
or
uti
l
i
z
i
ng
bu
s
i
n
es
s
pe
do
m
ete
r
s
. Di
r
e
c
t a
pp
r
oa
c
h
of
pe
d
o
m
ete
r
c
on
c
en
tr
at
es
on
ta
l
l
y
i
ng
s
te
p
s
.
E
v
al
u
ati
ng
of
s
tep
i
s
l
es
s
e
x
ac
t.
A
s
o
l
i
t
ar
y
3
-
ax
i
s
ac
c
el
erom
ete
r
,
i
s
us
ed
t
o
m
ea
s
ure
the
bo
d
y
of
the
m
as
s
di
r
ec
ti
on
a
nd
a
ng
u
l
ar
v
e
l
oc
i
t
y
i
n
a
v
i
e
w
of
pe
nd
ul
um
.
B
etwe
en
d
i
v
ers
e
s
orts
of
ev
a
l
u
ati
ng
th
e
pe
do
m
ete
r
r
ea
di
n
gs
c
r
ea
te
d
an
i
m
po
r
tan
t
s
te
p
w
h
i
c
h
prop
erl
y
m
ad
e
t
al
l
y
s
h
i
f
t.
Me
as
uri
ng
a
nd
pre
di
c
t
i
n
s
of
tw
are
ec
o
no
m
i
c
s
an
d
produc
ti
v
i
t
y
was
prop
os
e
d
to
g
i
v
e
the
the
oret
i
c
a
l
ex
p
l
an
ati
on
f
or
pa
th
f
i
n
di
ng
b
as
ed
on
t
he
po
s
i
t
i
on
of
the
s
y
s
t
em
.
T
hi
s
gi
v
es
a
r
o
ad
m
ap
to
f
utu
r
e
an
a
l
y
s
i
s
.
S
e
c
ure
an
d
E
f
f
i
c
i
en
t
D
i
s
tan
c
e
E
f
f
ec
t
Rout
i
ng
A
l
g
orit
hm
[7]
f
o
r
Mo
bi
l
i
t
y
(
S
E
_D
RE
A
M)
i
n
MA
N
E
T
s
was
prop
os
ed
t
ha
t
t
he
p
ath
b
et
w
e
en
t
he
n
od
es
a
nd
th
e
f
i
nd
i
ng
de
v
i
c
es
s
ho
ul
d
be
s
ec
ure
d
an
d
tr
us
t
w
orth
i
n
es
s
.
Unde
r
w
ate
r
v
eh
i
c
l
e
f
or
s
urv
ei
l
l
a
nc
e
[8]
w
i
t
h
na
v
i
g
ati
on
a
nd
s
war
m
ne
twork
c
o
m
m
un
i
c
ati
o
n
w
as
propos
e
d
f
or
na
v
i
g
ati
ng
t
h
e
de
v
i
c
es
un
d
er
the
s
ea
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N:
25
02
-
4
75
2
IJE
E
CS
V
ol
.
8
,
N
o.
3
,
Dec
em
be
r
2017
:
6
9
5
–
6
9
7
696
3.
S
ys
t
em D
es
cr
ipt
ion
T
he
m
ec
ha
ni
c
al
c
om
po
ne
nts
,
s
en
s
ors
,
ac
tua
tors
,
a
nd
ha
r
d
war
e
on
a
t
y
p
i
c
al
s
i
l
i
c
o
n
s
ub
s
tr
ate
are
c
oo
r
d
i
n
ate
d
b
y
M
E
M
S
.
It
s
i
m
pl
y
ha
v
e
m
ea
s
urem
en
ts
f
r
o
m
1
m
i
c
r
on
to
10
0
m
i
c
r
on
r
un
.
In
tr
an
s
po
r
t
ati
on
,
bro
a
dc
as
t
c
o
m
m
un
i
c
ati
on
s
an
d
hu
m
an
s
erv
i
c
es
,
i
t
pl
a
y
s
a
v
i
ta
l
r
ol
e
a
nd
m
ad
e
i
m
prov
em
en
ts
.
A
l
m
o
s
t
ev
er
y
f
i
el
d
ha
s
the
s
c
op
e
of
ME
MS
ap
p
l
i
c
at
i
o
ns
.
F
or
a
w
arr
i
or,
th
e
ga
dg
et
m
us
t
be
l
i
tt
l
e,
l
i
g
ht
w
e
i
g
ht,
ex
c
ep
t
i
on
al
l
y
pre
c
i
s
e
an
d
ex
p
en
d
l
o
w
p
o
wer
.
T
he
de
v
i
c
e
i
nb
ui
l
t
h
as
m
ul
ti
pl
e
s
en
s
o
r
s
w
h
i
c
h
m
ee
ts
the
r
eq
u
i
r
em
en
t
of
tec
hn
ol
o
g
y
.
T
he
di
r
ec
ti
on
a
nd
m
ov
e
m
en
t
of
the
s
ol
di
er
i
s
an
al
y
z
e
d
b
y
us
i
ng
t
he
6
-
DO
F
di
g
i
ta
l
M
E
M
S
ge
o
-
m
ag
ne
ti
c
m
od
ul
e.
T
hi
s
s
en
s
or
ha
s
i
nb
ui
l
t
3
-
ax
i
s
ME
MS
ac
c
e
l
ero
m
ete
r
an
d
a
3
-
A
x
i
s
ME
M
S
m
ag
ne
tom
ete
r
i
n
a
pref
err
ed
c
hi
p.
T
he
al
t
i
tud
e
i
s
d
eri
v
ed
f
r
om
ba
r
om
e
tr
i
c
di
g
i
ta
l
M
E
M
S
pres
s
ure
s
en
s
or.
T
he
c
o
m
m
un
i
c
ati
on
i
s
tak
es
pl
ac
e
throug
h
IE
E
E
80
2.
15
.
4
to
al
l
the
un
i
ts
whi
c
h
i
s
a
l
o
w
po
wer
wi
r
el
es
s
ne
t
w
ork
.
Her
e
i
n
t
hi
s
s
y
s
tem
the
m
on
i
tori
ng
un
i
t
i
s
de
s
i
gn
e
d
aro
un
d
a
6
5k
c
ol
or
Q
V
G
A
T
F
T
to
uc
hs
c
r
ee
n g
r
ap
h
i
c
s
LCD.
H
ere
w
e
ha
v
e
us
ed
3
2
-
bi
t
arm
c
ortex
-
m
3
m
i
c
r
oc
on
tr
ol
l
er.
S
o
ldier
M
o
t
e
M
o
n
it
o
r
M
o
t
e
F
i
g
ure
1
.
B
l
oc
k
Di
ag
r
am
of
na
v
i
g
ati
on
s
y
s
t
em
T
o
uch Scr
ee
n
pa
nel
Q
V
G
A
T
F
T
Co
lo
r
L
CD
T
o
uch Scr
ee
n
Co
ntr
o
ller
I
E
E
E
8
0
2
.
1
5
.
4
R
a
dio
AR
M
Cor
te
x
-
M3
G
P
I
O
SPI
-
2
SPI
-
1
3
.
3
V
5
.
0
V
P
o
w
er
M
a
na
g
em
e
nt
Circ
uit
I
E
E
E
8
0
2
.
1
5
.
4
Ra
dio
AR
M
C
o
r
tex
-
M3
AR
M
Cor
te
x
-
M3
I
2
C
Dig
it
a
l
M
E
M
S G
eo
-
M
a
g
net
ic
M
o
du
le
3
Ax
is
M
E
M
S
Acc
eler
o
m
et
er
3
Ax
is
M
E
M
S
M
a
g
net
o
m
et
er
+
SPI
I
2
C
3
.
3
V
5
.
0
V
P
o
w
er
M
a
na
g
em
e
nt
Circ
uit
Dig
ita
l
M
E
M
S
Pre
ss
u
r
e
S
e
n
so
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJE
E
CS
IS
S
N:
2
50
2
-
4
75
2
Di
r
ec
ti
o
n
-
F
i
n
di
ng
S
c
he
m
e f
or
M
u
l
ti
B
as
e
P
os
i
ti
on
C
l
as
s
i
fi
c
at
i
on
(
K
arp
ag
av
a
l
l
i
S
)
697
4.
Re
sult
T
he
s
i
m
ul
ati
o
n
of
the
na
v
i
g
ati
o
n
tr
ac
k
s
y
s
t
em
ha
s
be
en
s
ho
w
n
i
n
f
i
g
ure
2.
T
hi
s
s
y
s
t
em
ha
s
be
en
tes
te
d
b
y
s
e
nd
i
ng
a
s
i
g
na
l
f
r
om
the
m
i
c
r
oc
on
tr
ol
l
er
to
t
he
G
P
S
to
tr
ac
k
the
ex
ac
t
l
oc
at
i
on
.
A
f
ter
tha
t
m
i
c
r
oc
o
ntrol
l
er
s
en
d
an
al
ert
s
i
gn
al
to
oth
er
r
em
ote
l
y
as
s
oc
i
at
ed
de
v
i
c
es
.
A
s
a
r
es
ul
t
a
s
o
l
d
i
er
c
an
ea
s
i
l
y
tr
ac
k
the
l
at
i
tud
e
an
d
l
on
gi
tu
de
of
the
po
s
i
t
i
o
n
i
ns
i
d
e
the
b
ui
l
d
i
ng
.
T
he
y
c
an
i
m
m
ed
i
ate
l
y
s
e
nd
the
i
ns
tr
uc
ti
on
to
tr
oo
ps
who
i
s
av
ai
l
ab
l
e
ou
ts
i
de
of
th
e
bu
i
l
d
i
ng
.
O
n
the
o
the
r
h
an
d t
h
e s
y
s
tem
i
s
de
s
i
gn
ed
ba
s
ed
on
t
he
c
o
ns
i
de
r
at
i
o
n o
f
l
o
w c
os
t a
n
d
r
el
i
a
bi
l
i
t
y
.
F
i
g
ure
2.
S
i
m
ul
ati
on
of
na
v
i
ga
ti
on
s
y
s
t
em
5.
Co
n
clus
ion
No
w
ad
a
y
s
l
arge
nu
m
be
r
of
ap
pl
i
c
at
i
o
n
ne
e
ds
the
au
t
on
om
ou
s
po
s
i
ti
on
tr
ac
k
i
ng
us
i
ng
da
ta
f
r
om
i
ne
r
ti
a
l
/m
ag
ne
t
i
c
m
od
ul
es
.
F
i
n
al
l
y
the
ex
pe
r
i
m
en
tal
r
es
ul
ts
pres
en
te
d
t
h
at
th
e
p
os
i
ti
on
tr
ac
k
i
ng
w
i
t
h
v
ari
ou
s
m
oti
on
t
y
pe
s
i
n
3D.
T
hu
s
the
ex
ac
t
po
s
i
ti
on
i
s
i
d
en
t
i
f
i
ed
b
y
the
propos
e
d
i
ne
r
t
i
a
l
na
v
i
ga
t
i
o
n s
y
s
tem
.
Ref
er
en
ce
s
[1]
D
Al
v
a
re
z
,
RC
G
o
n
z
a
l
e
z
.
C
o
m
p
a
ri
s
o
n
o
f
s
te
p
l
e
n
g
th
e
s
ti
m
a
to
rs
fr
o
m
wea
ra
b
l
e
a
c
c
e
l
e
ro
m
e
te
r
d
e
v
i
c
e
s
.
In
Pro
c
.I
EEE 2
8
th
An
n
u
.
In
t
.
Con
f
.
En
g
.
M
e
d
.
Bi
o
l
.
So
c
.
2
0
0
6
:
5
9
6
4
–
5
9
6
7
.
[2]
KC
L
a
n
a
n
d
W
Y
Sh
i
h
.
Us
i
n
g
s
i
m
p
l
e
h
a
rm
o
n
i
c
m
o
ti
o
n
t
o
e
s
t
i
m
a
te
wal
k
i
n
g
d
i
s
t
a
n
c
e
fo
r
wai
s
tm
o
u
n
t
e
d
PDR
.
2
0
1
2
.
[3]
F
Eri
c
.
Pe
d
e
s
tri
a
n
tra
c
k
i
n
g
wit
h
s
h
o
e
-
m
o
u
n
te
d
i
n
e
rt
i
a
l
s
e
n
s
o
rs
.
In
Pro
c
.I
EEE
Com
p
u
t.
G
ra
p
h
.
Ap
p
l
.
2005
;
25
:
38
–
4
6
.
[4]
AR
J
i
m
e
n
e
z
,
F
Se
c
o
,
C
Pri
e
to
a
n
d
J
G
u
e
v
a
ra
.
A
c
o
m
p
a
ri
s
o
n
o
f
P
e
d
e
s
tri
a
n
Dea
d
-
Rec
k
o
n
i
n
g
a
l
g
o
r
i
th
m
s
u
s
i
n
g
a
l
o
w
-
c
o
s
t
M
E
M
S I
M
U
.
2
0
0
9
.
[5]
Fa
n
L
i
,
Ch
u
n
s
h
u
i
Z
h
a
o
,
G
u
a
n
z
h
o
n
g
Din
g
,
J
i
a
n
G
o
n
g
,
C
h
e
n
x
i
n
g
L
i
u
,
Fe
n
g
Zh
a
o
.
A
Rel
i
a
b
l
e
a
n
d
Ac
c
u
r
a
te
I
n
d
o
o
r
L
o
c
a
l
i
z
a
ti
o
n
M
e
th
o
d
Us
i
n
g
P
h
o
n
e
I
n
e
r
ti
a
l
S
e
n
s
o
r
s
.
2
0
0
7
.
[6]
D
T
h
o
m
a
s
,
P
Ag
g
a
rw
a
l
,
L
O
j
e
d
a
a
n
d
J
Bo
re
n
s
t
e
i
n
.
M
a
p
m
a
tc
h
i
n
g
a
n
d
h
e
u
r
i
s
t
i
c
e
l
i
m
i
n
a
ti
o
n
o
f
g
y
ro
d
ri
ft
fo
r
p
e
r
s
o
n
a
l
n
a
v
i
g
a
ti
o
n
s
y
s
te
m
s
i
n
G
PS
d
e
n
i
e
d
c
o
n
d
i
ti
o
n
s
.
M
e
a
s
u
re
m
e
n
t
S
c
i
.
Te
c
h
n
o
l
.
2
0
1
1
;
22
:
0
2
5
2
0
5
.
[7]
Sh
a
n
th
i
HJ
a
n
d
An
i
ta
EM
.
Se
c
u
re
a
n
d
Eff
i
c
i
e
n
t
Di
s
ta
n
c
e
Eff
e
c
t
Ro
u
ti
n
g
Al
g
o
ri
th
m
f
o
r
M
o
b
i
l
i
ty
(SE_
DR
EA
M
) i
n
M
A
NE
T
s
.
In
Pro
c
e
e
d
i
n
g
s
o
f
th
e
3
rd
I
n
t
e
rn
a
ti
o
n
a
l
Sy
m
p
o
s
i
u
m
o
n
B
i
g
Da
t
a
a
n
d
Cl
o
u
d
Com
p
u
ti
n
g
C
h
a
l
l
e
n
g
e
s
(I
SBC
C
–
1
6
’
)
.
Sp
ri
n
g
e
r I
n
te
rn
a
ti
o
n
a
l
Pu
b
l
i
s
h
i
n
g
.
2
0
1
6
:
6
5
-
80.
[8]
Ka
rth
i
k
S.
Und
e
rw
a
te
r
v
e
h
i
c
l
e
fo
r
s
u
rv
e
i
l
l
a
n
c
e
w
i
th
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
a
n
d
s
w
a
rm
n
e
tw
o
rk
c
o
m
m
u
n
i
c
a
ti
o
n
.
In
d
i
a
n
J
o
u
rn
a
l
o
f
Sc
i
e
n
c
e
a
n
d
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
.
2
0
1
4
;
7
:
2
2
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.