I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
22
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
2021
,
p
p.
2
7
0
~
2
7
6
IS
S
N
:
25
02
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
22
.i
1
.
pp
2
7
0
-
2
7
6
270
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
A
c
o
m
p
o
si
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
a
s
e
d
o
n
no
n
l
i
n
e
a
r
H_
∞
a
n
d
no
n
l
i
n
e
a
r
d
i
st
u
r
b
a
n
c
e
o
b
se
r
v
e
r
f
o
r
a
t
t
i
t
u
d
e
st
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
a
f
l
y
i
n
g
r
o
b
o
t
V
ah
i
d
R
az
m
av
ar
1
,
H
e
i
d
ar
A
l
i
T
al
e
b
i
2
,
F
a
r
z
an
e
h
A
b
d
o
l
l
a
h
i
3
1
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
S
c
i
e
nc
e
a
nd
R
e
s
e
a
r
c
h
B
r
a
nc
h,
I
s
l
a
m
i
c
A
z
a
d
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
T
e
hr
a
n
,
I
r
a
n
2
,
3
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
A
m
i
r
ka
bi
r
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
h
no
l
o
gy
,
T
e
hr
a
n
,
I
r
a
n
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
ul
1,
202
0
R
e
v
i
s
e
d
D
e
c
2
0,
2020
A
c
c
e
pt
e
d
J
a
n
6
,
202
1
I
n
t
hi
s
a
r
t
i
c
l
e
a
no
v
e
l
c
o
m
po
s
i
t
e
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hn
i
que
i
s
i
n
t
r
o
duc
e
d.
W
e
a
d
de
d
a
no
nl
i
n
e
a
r
di
s
t
ur
b
a
nc
e
o
bs
e
r
v
e
r
t
o
a
no
nl
i
ne
a
r
H
_
∞
c
o
nt
r
o
l
t
o
f
o
r
m
t
hi
s
c
om
po
s
i
t
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
q
ua
d
r
o
t
o
r
ki
n
e
m
a
t
i
c
s
a
nd
dy
na
m
i
c
s
i
s
f
o
r
m
ul
a
t
e
d
us
i
ng
e
ul
e
r
a
ng
l
e
s
a
nd
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
A
f
t
e
r
t
h
a
t
,
t
h
i
s
no
nl
i
ne
a
r
r
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
d
e
v
e
l
o
pe
d
f
o
r
t
hi
s
f
l
y
i
ng
r
o
bo
t
a
t
t
i
t
ude
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
t
he
o
ut
do
o
r
c
o
ndi
t
i
o
ns
.
B
e
c
a
us
e
u
nde
r
t
he
s
e
c
o
ndi
t
i
o
ns
t
he
f
l
y
i
ng
r
o
bo
t
,
e
xp
e
r
i
e
nc
e
s
bo
t
h
e
x
t
e
r
na
l
di
s
t
u
r
ba
nc
e
a
n
d
pa
r
a
m
e
t
r
i
c
unc
e
r
t
a
i
nt
y
.
S
t
a
b
i
l
i
t
y
a
na
l
y
s
i
s
i
s
a
l
s
o
pr
e
s
e
n
t
e
d
t
o
s
ho
w
t
he
g
l
o
ba
l
a
s
y
m
pt
o
t
i
c
a
l
s
t
a
b
i
l
i
t
y
us
i
ng
a
L
y
a
pu
no
v
f
unc
t
i
o
n.
T
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
s
ho
w
e
d
t
ha
t
t
h
e
s
ug
g
e
s
t
e
d
c
o
m
po
s
i
t
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
h
a
d
a
be
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
i
n
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
w
i
t
h
a
no
nl
i
ne
a
r
H
_∞
c
o
nt
r
o
l
s
c
he
m
e
.
Ke
y
w
or
d
s
:
A
t
t
i
t
ude
F
l
y
i
n
g
r
o
bo
t
No
n
l
i
n
e
a
r
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
o
b
s
e
r
v
e
r
No
n
l
i
n
e
a
r
H
_∞
c
o
n
t
r
o
l
Q
ua
d
r
o
t
o
r
T
hi
s
i
s
an
ope
n
ac
c
e
s
s
ar
t
i
c
l
e
u
nde
r
t
he
C
C
B
Y
-
SA
l
i
c
e
ns
e
.
C
or
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
H
e
i
da
r
A
l
i
T
a
l
e
b
i
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
A
m
i
r
k
a
b
i
r
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
h
no
l
o
g
y
T
e
hra
n,
I
ra
n
E
m
a
i
l
:
a
l
i
t
@
a
ut
.
a
c
.
i
r
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
In
r
e
c
e
nt
y
e
a
r
s
,
r
e
s
e
a
r
c
h
o
n
f
l
y
i
n
g
r
o
b
o
t
s
h
a
s
b
e
e
n
c
a
rri
e
d
o
ut
by
m
a
n
y
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
f
o
r
n
e
a
rl
y
t
w
o
de
c
a
de
s
.
F
l
y
i
n
g
r
o
b
o
t
s
ha
ve
w
i
de
r
a
n
ge
of
bo
t
h
c
i
v
i
l
i
a
n
a
n
d
m
i
l
i
t
a
r
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
.
A
m
o
ng
t
h
e
s
e
v
e
r
a
l
ki
n
ds
o
f
f
l
y
i
n
g
r
o
bo
t
s
,
qua
d
r
o
t
o
r
h
a
s
a
t
t
r
a
c
t
e
d
p
a
rt
i
c
ul
a
r
a
t
t
e
n
t
i
o
n
du
e
t
o
i
t
s
u
n
i
q
ue
a
dv
a
n
t
a
ge
s
:
s
i
m
pl
e
s
t
ruc
t
u
r
e
,
l
ow
c
os
t
,
v
e
r
t
i
c
a
l
m
a
n
e
uv
e
r
i
ng
a
b
i
l
i
t
y
,
a
n
d
b
e
c
o
m
i
n
g
s
t
a
t
i
o
na
r
y
i
n
a
s
pe
c
i
a
l
a
l
t
i
t
ude
[1]
.
A
l
t
h
o
ug
h
,
i
t
s
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
s
,
s
uc
h
a
s
u
n
de
r
-
a
c
t
u
a
t
e
d
p
r
o
pe
rt
y
,
i
nh
e
r
e
n
t
no
n
l
i
n
e
a
ri
t
y
,
a
n
d
e
xt
e
rna
l
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
r
e
l
a
t
e
d
t
o
t
h
e
u
n
c
e
rt
a
i
n
f
l
y
i
n
g
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
a
n
d
,
a
e
r
o
d
y
n
a
m
i
c
s
f
o
r
c
e
s
,
m
a
ke
t
h
e
f
l
i
g
h
t
c
o
nt
r
o
l
a
c
h
a
l
l
e
n
gi
ng
t
a
s
k
.
H
a
v
i
n
g
a
s
t
a
b
l
e
o
r
i
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
qua
dr
o
t
o
r
i
s
a
n
i
m
po
r
t
a
n
t
t
a
r
ge
t
[2]
.
S
o
,
de
s
i
g
n
i
ng
a
n
a
pp
r
o
p
r
i
a
t
e
a
t
t
i
t
u
de
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
a
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
w
o
r
k
[3]
.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
ha
n
d
,
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
o
f
t
h
e
i
n
e
rt
i
a
u
n
c
e
rt
a
i
n
t
i
e
s
a
n
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
i
n
t
r
o
duc
e
s
a
m
o
r
e
c
o
m
pl
i
c
a
t
e
d
p
r
o
b
l
e
m
[4].
R
e
c
e
nt
l
y
,
d
i
f
f
e
r
e
nt
a
t
t
i
t
u
de
c
o
n
t
ro
l
s
c
he
m
e
s
w
hi
c
h
c
o
n
s
i
de
r
e
x
t
e
rna
l
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
nd
m
o
de
l
u
nc
e
rt
a
i
nt
y
ha
v
e
b
e
e
n
de
v
e
l
o
pe
d
[5
-
10
]
.
No
nl
i
ne
a
r
d
i
s
t
u
r
b
a
nc
e
o
b
s
e
r
v
e
r
-
b
a
s
e
d
c
o
n
t
ro
l
i
s
a
us
e
f
u
l
t
e
c
hni
q
ue
t
o
e
nha
nc
e
r
o
b
u
s
t
n
e
s
s
[
11
,
1
2]
.
A
no
nl
i
n
e
a
r
d
i
s
t
u
r
b
a
nc
e
o
b
s
e
r
v
e
r
i
s
de
v
e
l
o
pe
d
t
o
e
s
t
i
m
a
t
e
a
nd
c
o
m
pe
ns
a
t
e
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
w
i
t
h
a
n
e
f
f
e
c
t
i
v
e
f
e
e
db
a
c
k
.
D
e
v
e
l
o
p
i
ng
c
o
r
e
s
t
ra
t
e
gy
t
e
nd
s
t
o
a
t
t
e
nu
a
t
e
t
he
u
nm
o
de
l
e
d
dy
na
m
i
c
s
[1
3]
.
D
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
obs
e
r
v
e
r
-
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
s
ha
v
e
be
e
n
ex
t
e
n
de
d
t
o
v
a
r
i
o
us
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
s
i
n
c
e
l
a
t
e
1980
[1
4
]
.
D
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
t
t
e
nua
t
i
o
n
p
r
o
b
l
e
m
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d
f
o
r
a
c
l
a
s
s
o
f
m
ul
t
i
-
i
n
put
m
u
l
t
i
-
o
ut
put
(
M
IM
O
)
no
n
l
i
n
e
a
r
dy
n
a
m
i
c
s
i
n
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
o
bs
e
r
v
e
r
-
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
[1
5]
.
A
r
o
b
us
t
a
t
t
i
t
ude
f
o
l
l
ow
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gy
f
o
r
a
f
l
y
i
n
g
r
o
bo
t
ui
n
g
a
no
n
l
i
n
e
a
r
d
i
s
t
u
r
b
a
nc
e
ob
s
e
r
v
e
r
,
w
h
i
c
h
a
n
e
f
f
e
c
t
i
v
e
d
e
s
i
gn
s
t
ra
t
e
gy
i
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
c
om
pos
i
t
e
c
o
nt
r
ol
l
e
r
bas
e
d
on
no
nl
i
ne
ar
H
_
∞
and
non
l
i
n
e
ar
d
i
s
t
ur
banc
e
…
(
V
ahi
d
R
az
m
a
v
ar
)
271
de
ve
l
o
pe
d
[1
6
].
By
c
o
m
b
i
n
i
n
g
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
ob
s
e
r
v
e
r
a
nd
t
ra
di
t
i
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
,
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
c
a
n
b
e
a
t
t
e
n
ua
t
e
d,
a
nd
go
o
d
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
s
c
a
n
b
e
e
n
s
ur
e
d
.
A
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d
f
o
r
t
h
e
a
t
t
i
t
u
de
fo
l
l
ow
i
n
g
a
n
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
t
t
e
n
ua
t
i
o
n
t
a
s
k
f
or
a
s
o
l
i
d
s
pa
c
e
c
r
a
f
t
,
w
h
i
c
h
i
n
c
l
u
de
s
t
h
e
s
i
n
us
o
i
da
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
.
H
e
n
c
e
,
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
i
s
c
o
n
v
e
r
t
e
d
t
o
a
gl
ob
a
l
s
t
a
b
i
l
i
ty
a
n
a
l
y
s
i
s
o
f
a
c
l
a
s
s
of
no
n
l
i
n
e
a
r
s
y
s
t
e
m
i
n
c
l
ud
i
n
g
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
s
w
e
l
l
a
s
p
a
y
l
o
a
d
un
c
e
rt
a
i
n
t
y
[17]
.
B
e
y
o
n
d
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
t
no
n
l
i
n
e
a
r
c
o
nt
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
t
o
o
v
e
r
c
o
m
e
un
c
e
r
t
a
i
nt
y
for
t
h
e
f
l
y
i
n
g
r
o
b
o
t
di
f
fe
r
e
nt
m
o
v
e
m
e
n
t
s
,
t
h
e
no
nl
i
n
e
a
r
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
ob
s
e
r
v
e
r
-
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
i
s
sh
o
w
n
a
s
a
n
i
m
po
r
t
a
n
t
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
t
t
e
n
u
a
t
i
o
n
s
c
h
e
m
e
,
w
h
i
c
h
c
a
n
e
s
t
i
m
a
t
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
a
n
d
t
r
y
t
o
r
e
j
e
c
t
t
h
e
m
t
hr
o
ugh
f
e
e
d
f
o
r
w
a
r
d
s
i
g
n
a
l
s
[1
8
].
T
e
rm
i
na
l
s
l
i
di
n
g
m
o
de
c
o
n
t
r
o
l
p
l
us
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
o
b
s
e
r
v
e
r
-
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
a
r
e
p
r
o
po
s
e
d
fo
r
a
M
IM
O
no
nl
i
n
e
a
r
d
y
n
a
m
i
c
s
[1
9
].
A
h
y
b
r
i
d
c
o
n
t
r
o
l
law
i
s
e
xt
e
n
d
e
d
by
c
om
b
i
ni
n
g
f
e
e
db
a
c
k
l
i
n
e
a
r
i
z
a
t
i
o
n
a
n
d
no
n
l
i
n
e
a
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
ob
s
e
r
ve
r
t
o
r
e
j
e
c
t
t
h
e
e
ff
e
c
t
s
of
pa
ra
m
e
t
e
r
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
a
nd
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
o
f
a
no
n
-
r
i
g
i
d
s
pa
c
e
c
r
a
f
t
[20]
.
T
h
e
no
n
l
i
n
e
a
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
o
bs
e
r
v
e
r
c
a
n
i
nt
r
o
duc
e
b
e
t
t
e
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
i
m
p
r
o
v
e
s
i
t
s
r
o
b
us
t
n
e
s
s
a
nd
i
t
i
s
po
s
s
i
b
l
e
t
o
us
e
i
t
w
i
t
h
o
t
h
e
r
c
l
a
s
s
i
c
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
que
s
a
s
a
c
o
m
b
i
n
e
d
s
t
ra
t
e
gy
[
20
].
No
n
l
i
ne
a
r
ro
b
us
t
c
o
nt
r
o
l
m
e
t
h
o
ds
a
re
s
o
a
t
t
ra
c
t
i
v
e
i
n
t
he
a
t
t
i
t
u
de
c
o
nt
r
o
l
p
r
o
b
l
e
m
.
No
nl
i
n
e
a
r
∞
c
o
nt
r
o
l
m
e
t
h
o
d
c
a
n
a
t
t
e
nu
a
t
e
t
he
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
e
ne
rgy
[21
]
.
T
hi
s
a
pp
r
o
a
c
h
ha
s
b
e
e
n
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
f
o
r
t
he
a
t
t
i
t
ude
c
o
nt
r
o
l
i
n
[2
2
,
23
]
.
A
no
nl
i
ne
a
r
∞
m
e
t
ho
d
i
s
s
o
l
v
e
d
a
na
l
y
t
i
c
a
l
l
y
f
o
r
a
l
t
i
t
ude
a
s
w
e
l
l
a
s
a
t
t
i
t
u
de
c
o
nt
r
o
l
[
24
]
.
In
t
h
e
p
r
e
s
e
n
t
w
o
r
k,
a
no
v
e
l
a
t
t
i
t
ude
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
i
n
t
r
o
duc
e
d
t
o
e
nh
a
n
c
e
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
a
nd
r
o
b
us
t
s
t
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
a
qua
d
r
o
t
o
r
.
A
no
n
l
i
n
e
a
r
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
ob
s
e
r
v
e
r
,
w
h
i
c
h
c
a
n
e
s
t
i
m
a
t
e
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
,
i
s
de
s
i
gn
e
d
b
a
s
e
d
o
n
w
h
i
c
h
f
e
e
dfo
r
w
a
r
d
c
o
m
pe
n
s
a
t
i
o
n
i
s
a
ppl
i
e
d,
w
h
i
c
h
i
n
c
r
e
a
s
e
s
t
h
e
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
t
t
e
n
u
a
t
i
o
n
a
n
d
r
o
b
us
t
n
e
s
s
o
f
a
qua
d
r
o
t
o
r
.
T
h
e
m
a
i
n
c
o
nt
r
i
b
ut
i
o
n
o
f
t
h
i
s
a
rt
i
c
l
e
c
a
n
b
e
e
xpr
e
s
s
e
d
a
s
f
o
l
l
ow
s
.
W
e
pr
o
po
s
e
d
a
c
o
m
pos
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
us
i
ng
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
of
t
h
e
no
nl
i
n
e
a
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
o
bs
e
r
v
e
r
a
n
d
t
h
e
no
n
l
i
n
e
a
r
∞
c
o
nt
r
o
l
to
s
t
a
b
i
l
i
z
e
t
h
e
a
t
t
i
t
ude
o
f
a
f
l
y
i
n
g
r
o
bo
t
.
T
hi
s
no
v
e
l
c
o
n
t
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
c
a
n
y
i
e
l
d
f
a
s
t
a
n
d
pr
e
c
i
s
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
n
d
gi
v
e
t
h
e
a
t
t
i
t
ude
a
n
d
r
o
t
a
t
i
o
na
l
v
e
l
oc
i
t
y
e
r
r
o
r
s
a
s
y
m
pt
o
t
i
c
a
l
l
y
s
t
a
b
l
e
w
i
t
h
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
a
n
d
u
n
c
e
rt
a
i
n
t
y
i
n
t
h
e
m
a
t
ri
x
o
f
i
n
e
r
t
i
a
.
T
h
e
o
ut
l
i
n
e
o
f
t
h
e
pr
e
s
e
nt
a
rt
i
c
l
e
i
a
a
s
f
o
l
l
ow
s
.
S
e
c
t
i
o
n
2
s
h
o
w
s
t
h
e
b
a
s
i
c
s
qua
d
r
o
t
o
r
s
a
t
t
i
t
ude
d
y
n
a
m
i
c
s
.
S
e
c
t
i
o
n
3
g
i
v
e
s
a
r
e
v
i
e
w
o
f
no
n
l
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
o
r
y
.
S
e
c
t
i
o
n
4
p
r
o
po
s
e
s
a
c
o
m
po
s
i
t
e
a
t
t
i
t
ude
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
fo
r
a
f
l
y
i
n
g
r
o
b
o
t
s
ubj
e
c
t
t
o
e
xt
e
r
na
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
a
n
d
i
n
e
r
t
i
a
u
n
c
e
rt
a
i
n
t
y
.
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
a
r
e
b
r
o
ugh
t
t
o
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
t
h
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
t
h
e
s
ugge
s
t
e
d
a
pp
r
o
a
c
h
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
S
e
c
t
i
o
n
5,
a
n
d
t
h
e
c
o
n
c
l
us
i
o
n
s
a
r
e
i
n
S
e
c
t
i
o
n
6.
2.
P
R
O
B
L
EM
F
O
R
M
U
LA
TI
O
N
In
s
pi
t
e
of
s
i
x
de
gr
e
e
s
of
f
r
e
e
d
o
m
,
di
f
f
e
r
e
n
t
m
a
n
e
uv
e
r
s
of
t
ha
qua
d
r
o
t
o
r
a
r
e
p
r
o
v
i
de
d
w
i
t
h
f
o
ur
i
n
de
pe
n
de
n
t
c
o
m
m
a
nds
o
f
m
o
t
o
r
-
p
r
o
pe
l
l
e
r
s
y
s
t
e
m
s
t
ha
t
a
r
e
l
o
c
a
t
e
d
o
n
a
ri
g
i
d
X
-
s
ha
pe
d
s
t
ruc
t
u
r
e
.
S
o
i
t
i
s
c
a
l
l
e
d
u
n
de
r
-
a
c
t
u
a
t
e
d.
T
h
e
s
i
x
de
gr
e
e
s
of
f
r
e
e
d
o
m
c
o
n
s
i
s
t
of
r
o
t
a
t
i
o
na
l
m
o
t
i
o
n
a
r
o
u
n
d
t
hr
e
e
a
xe
s
a
n
d
t
r
a
n
s
l
a
t
i
o
na
l
m
o
t
i
o
n
i
n
t
hr
e
e
di
r
e
c
t
i
o
n
s
.
T
h
e
di
a
go
n
a
l
ro
t
o
r
s
r
o
t
a
t
e
c
l
o
c
k
w
i
s
e
a
n
d
c
o
un
t
e
r
c
l
o
c
k
w
i
s
e
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
a
t
t
i
t
ude
o
f
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
i
s
gi
v
e
n
by
E
ul
e
r
a
ngl
e
s
,
=
[
]
∈
3
,
w
h
e
r
e
,
a
n
d
de
no
t
e
a
n
gu
l
a
r
y
a
w
,
p
i
t
c
h
,
a
n
d
r
o
l
l
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
i
n
e
rt
i
a
f
r
a
m
e
.
T
h
e
r
o
t
a
t
i
o
n
a
l
dy
n
a
m
i
c
s
o
f
t
h
e
qu
a
d
r
o
t
o
r
de
s
c
r
i
b
e
d
by
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
r
e
l
a
t
i
o
n
s
:
̇
=
(
)
(1)
̇
=
−
(
)
+
(2)
w
h
e
r
e
=
[
1
2
3
]
∈
ℝ
3
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
t
h
e
r
o
t
a
t
i
o
na
l
v
e
l
oc
i
t
y
of
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
in
t
h
e
i
n
e
r
t
i
a
l
f
ra
m
e
de
f
i
n
e
d
i
n
t
h
e
b
o
d
y
-
f
i
xe
d
f
r
a
m
e
,
=
{
1
,
2
,
3
}
,
i
s
t
h
e
m
a
t
r
i
x
o
f
i
n
e
rt
i
a
.
T
h
e
m
a
t
ri
x
(
.
)
i
s
de
f
i
n
e
d
i
n
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
f
o
r
m
:
(
)
=
[
0
−
3
2
3
0
−
1
−
2
1
0
]
(3
)
T
h
e
m
a
t
ri
x
∈
(
3
)
w
h
i
c
h
i
s
de
f
i
n
e
d
i
n
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
f
o
r
m
:
(
)
=
[
c
c
c
s
s
−
c
s
c
c
s
+
s
s
c
s
s
s
s
+
c
c
c
c
s
−
c
s
−
s
c
s
c
c
]
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
22
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
21
:
2
7
0
-
2
7
6
272
w
h
e
r
e
s
.
≜
si
n
(
.
)
a
n
d
c
.
≜
c
o
s
(
.
)
.
T
h
e
v
e
c
t
o
r
=
[
1
2
3
]
∈
ℝ
3
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
i
n
pu
t
m
o
m
e
nt
.
D
e
t
a
i
l
e
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
o
n
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
i
n
g
c
a
n
b
e
f
o
un
d
i
n
m
a
n
y
pa
pe
r
s
s
uc
h
a
s
[25
,
26]
.
T
h
e
e
qui
l
i
b
ri
um
po
i
n
t
f
o
r
t
h
i
s
t
a
s
k
i
s
e
qua
l
t
o
=
,
=
0
.
A
t
t
hi
s
t
i
m
e
,
w
e
t
a
ke
i
nt
o
a
c
c
o
un
t
a
r
o
b
us
t
no
n
l
i
n
e
a
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
h
i
c
h
s
t
a
b
i
l
i
z
e
s
t
h
e
a
t
t
i
t
ud
e
of
t
h
e
f
l
y
i
n
g
r
o
b
o
t
.
W
e
c
o
n
s
i
de
r
ed
=
[
1
2
3
]
a
s
a
m
o
de
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
c
t
i
ng
o
n
t
h
e
qua
d
r
o
t
o
r
.
A
c
c
o
r
d
i
n
g
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
(1),
(2)
w
i
t
h
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
,
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
s
y
s
t
e
m
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
i
n
t
h
e
a
f
f
i
n
e
f
o
r
m
[20]
:
̇
=
(
)
+
(
)
+
(
)
(4)
w
h
e
r
e
=
[
]
,
a
n
d
(
)
=
[
(
)
−
1
(
)
]
,
(
)
=
[
0
3
×
3
−
1
]
,
(
)
=
[
0
3
×
3
−
1
]
.
t
h
e
a
n
d
a
r
e
ge
n
e
r
a
l
l
y
di
ff
e
r
e
n
t
f
un
c
i
o
n
s
.
A
l
t
h
o
ug
h
i
n
(4)
,
t
he
y
a
r
e
t
h
e
s
a
m
e
.
3.
NO
N
LI
N
EA
R
∞
C
O
N
TR
O
L
A
P
P
R
O
A
C
H
S
uppo
s
e
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
no
nl
i
n
e
a
r
dy
n
a
m
i
c
s
:
̇
=
(
)
+
(
)
+
(
)
,
(
0
)
=
0
(5)
=
[
ℎ
(
)
]
,
ℎ
(
0
)
=
0
w
h
e
r
e
∈
ℝ
,
∈
ℝ
,
∈
ℝ
,
a
n
d
∈
ℝ
a
nd
,
,
ℎ
,
a
n
d
a
r
e
s
m
o
o
t
h
f
un
c
t
i
o
n
s
.
T
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
of
t
h
e
no
n
l
i
n
e
a
r
∞
a
pp
r
o
a
c
h
i
s
t
o
de
s
i
g
n
a
c
o
n
t
r
o
l
l
a
w
,
=
(
)
,
s
uc
h
t
h
a
t
f
o
r
a
k
no
wn
>
1
,
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
r
e
l
a
t
i
o
n
h
o
l
ds
:
∫
‖
(
)
‖
2
≤
2
∫
‖
(
)
‖
2
0
,
∀
∈
ℒ
2
[
0
,
]
0
(6)
w
h
e
r
e
∈
ℒ
2
[
0
,
]
m
e
a
n
s
t
ha
t
is
s
qua
r
e
-
i
n
t
e
g
r
a
b
l
e
o
n
[
0
,
]
a
n
d
‖
(
.
)
‖
s
h
o
w
s
t
h
e
E
uc
l
i
de
a
n
no
rm
.
F
r
o
m
[19],
t
h
e
no
n
l
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
m
ul
a
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
a
s
:
=
−
(
)
(
)
(7)
No
t
e
t
ha
t
(
)
i
s
z
e
r
o
a
t
t
h
e
e
qui
l
i
b
r
i
u
m
po
i
nt
,
a
nd
po
s
i
t
i
v
e
e
l
s
e
w
h
e
r
e
,
a
n
d
(
,
)
=
(
)
+
1
2
(
1
2
(
)
(
)
−
(
)
(
)
)
(
)
+
1
2
ℎ
(
)
ℎ
(
)
≤
0
(8)
T
o
c
a
l
c
ul
a
t
e
i
n
(7
),
w
e
m
us
t
s
o
l
v
e
(8)
f
o
r
(
)
.
R
e
l
a
t
i
o
n
(8)
i
s
c
a
l
l
e
d
H
a
m
i
l
t
o
n
-
J
a
c
o
b
i
-
Is
a
a
c
i
n
e
qua
l
i
t
y
.
P
r
o
p
o
s
i
ti
o
n
1
[19]
.
If
r
e
l
a
t
i
o
n
(5
)
i
s
z
e
r
o
-
s
t
a
t
e
o
b
s
e
r
v
a
b
l
e
a
nd
t
h
e
r
e
e
xi
s
t
s
a
p
r
o
pe
r
s
o
l
ut
i
o
n
(
)
≥
0
t
o
(8)
,
t
h
e
n
(
)
i
s
po
s
i
t
i
v
e
fo
r
(
)
≠
0
a
n
d
gl
o
b
a
l
a
s
y
m
pt
o
t
i
c
s
t
a
b
i
l
i
t
y
i
s
e
n
s
ur
e
d
f
o
r
t
h
e
c
l
o
s
e
d
-
l
o
op
s
y
s
t
e
m
(5),
(7)
w
i
t
h
=
0
.
4.
TH
E
P
R
O
P
O
S
ED
C
O
M
P
O
S
I
TE
A
T
TI
TU
D
E
S
TA
B
I
LI
ZA
TI
O
N
4.
1
.
Th
e
no
n
l
i
n
e
ar
∞
c
o
n
tr
o
l
fo
r
att
i
tu
d
e
s
tab
i
l
i
z
ati
o
n
T
h
e
no
nl
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
a
s
de
v
e
l
o
pe
d
i
n
[20
]
f
o
r
t
hi
s
p
rob
l
e
m
.
T
h
e
s
u
gge
s
t
e
d
(
)
,
f
o
r
t
h
e
a
t
t
i
t
u
de
s
t
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
m
o
de
l
(8)
i
s
i
n
t
h
e
f
o
r
m
[
20]
:
(
)
=
1
2
[
]
[
−
−
]
[
]
(9)
w
h
e
r
e
,
,
a
r
e
c
o
n
s
t
a
n
t
s
,
i
s
t
h
e
i
de
n
t
i
t
y
3
×
3
m
a
t
r
i
x
.
i
s
g
i
v
e
n
by
:
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
c
om
pos
i
t
e
c
o
nt
r
ol
l
e
r
bas
e
d
on
no
nl
i
ne
ar
H
_
∞
and
non
l
i
n
e
ar
d
i
s
t
ur
banc
e
…
(
V
ahi
d
R
az
m
a
v
ar
)
273
=
[
−
(
+
)
−
(
1
+
)
−
−
(
+
)
]
t
h
e
n
t
h
e
s
uf
f
i
c
i
e
n
t
c
o
n
di
t
i
o
n
s
gu
a
r
a
nt
e
e
t
ha
t
(
)
≥
0
a
r
e
>
0
,
a
n
d
>
2
.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
(9)
,
(11)
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
:
=
−
(
)
(
)
=
−
(10)
F
o
r
m
o
r
e
de
t
a
i
l
s
,
p
l
e
a
s
e
s
e
e
[20].
4.
2
.
Th
e
no
nl
i
n
e
ar
d
i
s
tu
r
b
an
c
e
o
b
s
e
r
v
e
r
T
h
i
s
s
t
r
a
t
e
g
y
,
w
h
i
c
h
p
r
o
v
i
de
s
a
p
r
o
pe
r
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
a
t
t
i
t
ude
dy
n
a
m
i
c
s
(4),
i
s
ob
t
a
i
n
e
d
by
[14]:
̇
=
−
(
)
(
)
−
(
)
[
(
)
(
)
+
(
)
+
(
)
]
̃
̇
=
−
(
)
(
)
̃
(11)
̂
=
+
(
)
w
h
e
r
e
̂
a
n
d
a
r
e
t
h
e
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
nd
t
h
e
a
uxi
l
l
a
r
y
s
t
a
t
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
,
(
)
i
s
a
f
u
n
c
t
i
o
n
t
h
a
t
m
us
t
b
e
de
t
e
r
m
i
n
e
d
,
̃
=
−
̂
,
a
nd
(
)
i
s
c
a
l
c
ul
a
t
e
d,
a
s
:
(
)
=
(
)
a
n
d
t
h
e
f
u
n
c
t
i
o
n
(
)
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
s
:
(
)
=
(12)
H
e
n
c
e
,
t
h
e
c
o
m
po
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
law
(a
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
of
no
nl
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
a
nd
N
D
O
)
,
c
a
n
b
e
de
s
i
gn
e
d
a
s
:
=
−
̂
(13)
w
h
e
r
e
=
[
1
2
3
]
a
n
d
i
s
e
s
t
i
m
a
t
e
d
b
y
̂
.
O
u
r
s
ugge
s
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
i
s
de
pi
c
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
1
.
No
w
,
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
t
h
e
o
r
e
m
s
um
m
a
ri
z
e
s
t
h
e
m
a
i
n
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
p
a
pe
r
.
F
i
gu
r
e
1
.
S
t
ruc
t
u
r
e
o
f
t
h
e
s
ugge
s
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
Th
e
o
r
e
m
1
.
S
uppo
s
e
t
h
e
a
t
t
i
t
ude
ki
n
e
m
a
t
i
c
s
a
n
d
dy
n
a
m
i
c
s
s
y
s
t
e
m
s
(1),
(2).
T
h
e
f
i
na
l
c
o
n
t
r
o
l
l
a
w
c
o
n
s
i
s
t
i
n
g
o
f
no
n
l
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
(10
)
a
n
d
no
n
l
i
n
e
a
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
ob
s
e
r
v
e
r
(11)
i
s
g
i
v
e
n
b
y
:
=
−
−
(
+
)
(14)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
22
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
21
:
2
7
0
-
2
7
6
274
T
h
e
n
t
h
e
a
t
t
i
t
ude
ki
n
e
m
a
t
i
c
s
a
n
d
dy
n
a
m
i
c
s
s
y
s
t
e
m
s
(1),
(2)
a
r
e
s
t
a
b
l
e
i
n
gl
o
b
a
l
a
s
y
m
pt
o
t
i
c
m
a
nn
e
r
,
w
h
e
r
e
>
0
,
a
n
d
>
2
a
n
d
>
0
in
(14)
.
T
h
e
c
o
m
po
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
gi
v
e
s
t
h
e
a
t
t
i
t
ude
a
n
d
r
o
t
a
t
i
o
na
l
v
e
l
o
c
i
t
y
e
r
r
o
r
s
a
s
y
m
pt
o
t
i
c
a
l
l
y
s
t
a
b
l
e
w
i
t
h
i
n
e
rt
i
a
m
i
s
m
a
t
c
hi
ng
a
nd
e
xt
e
rna
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
.
P
r
o
of
:
S
uppo
s
e
t
h
e
c
a
n
di
d
a
t
e
L
y
a
pu
no
v
f
un
c
t
i
o
n
a
s
:
(
,
̂
)
=
+
=
(
)
+
1
2
̃
̃
(15)
w
h
e
r
e
i
s
a
po
s
i
t
i
v
e
v
a
l
ue
t
h
a
t
i
s
de
t
e
rm
i
n
e
d
a
n
d
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
s
(9)
.
T
h
e
n
,
o
r
̇
c
a
n
b
e
gi
v
e
n
by
:
̇
=
(
)
(
(
)
+
(
)
+
(
)
̃
)
+
̇
(
̃
)
(16)
=
(
)
(
(
)
+
(
)
)
+
(
)
(
)
̃
+
̇
(
̃
)
c
a
l
c
ul
a
t
i
n
g
̇
(
̃
)
a
n
d
s
ub
s
t
i
t
u
t
i
n
g
t
ha
t
i
n
t
o
(16)
,
o
n
e
c
a
n
ge
t
:
̇
=
(
)
(
(
)
+
(
)
)
+
(
)
(
)
̃
−
̃
(
)
(
)
̃
(17)
No
w
,
(17)
c
a
n
b
e
t
r
a
n
s
f
o
r
m
e
d
t
o
:
̇
≤
−
1
‖
‖
2
+
2
‖
‖
‖
̃
‖
−
3
‖
̃
‖
2
≤
−
(
√
1
‖
‖
−
√
3
‖
̃
‖
)
2
≤
0
(18)
No
w
i
f
2
<
2
√
1
√
3
i
n
(
18
),
w
e
c
a
n
c
o
n
c
l
ude
t
ha
t
̇
≤
0
i
s
h
o
l
d
.
T
h
i
s
m
e
a
ns
t
ha
t
(
)
≤
(
0
)
.
T
h
i
s
c
o
n
c
l
ude
s
t
h
e
p
r
o
of
.
5.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
R
ES
U
LTS
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
s
h
o
w
h
o
w
t
hi
s
c
o
m
po
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
i
s
e
f
fe
c
t
i
v
e
i
n
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
w
i
t
h
no
nl
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
.
T
h
e
n
u
m
e
r
i
c
a
l
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
a
r
e
c
a
rr
i
e
d
o
ut
i
n
M
A
T
L
A
B
.
T
h
e
n
u
m
e
r
i
c
a
l
m
a
g
ni
t
ude
s
of
t
h
e
m
o
de
l
f
o
r
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
r
e
e
x
t
r
a
c
t
e
d
f
r
o
m
[21
]:
=
[
0
.
004
0
0
0
0
.
004
0
0
0
0
.
0084
]
.
2
,
=
0
.
74
,
=
9
.
81
.
−
2
T
h
e
i
ni
t
i
a
l
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
a
r
e
c
o
n
s
i
de
r
e
d
i
n
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
f
o
r
m
:
0
=
[
0
.
25
0
.
25
0
.
25
]
,
0
̇
=
[
10
.
8982
−
1
.
6821
0
.
1
]
.
−
1
T
h
e
no
n
l
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
g
a
i
n
s
a
n
d
no
nl
i
n
e
a
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
ob
s
e
r
v
e
r
h
a
v
e
b
e
e
n
a
dj
us
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
pa
ra
m
e
t
e
r
s
:
=
√
2
,
=
2
.
1708
,
=
2
,
=
1
T
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
m
o
m
e
nt
w
a
s
us
e
d
a
s
a
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
:
(
)
=
[
2
2
2
.
5
]
−
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
f
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
r
e
de
pi
c
t
e
d
i
n
F
ig
u
r
e
s
2
t
o
4
.
F
i
g
ur
e
2
p
r
e
s
e
nt
s
t
h
e
a
t
t
i
t
ude
of
t
h
e
f
l
y
i
n
g
r
o
b
o
t
w
i
t
h
e
xt
e
rn
a
l
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
n
d
+
4
0%
i
n
e
r
t
i
a
u
n
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
e
f
fo
r
t
s
a
r
e
e
xp
r
e
s
s
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
3
.
T
h
e
a
n
gu
l
a
r
v
e
l
o
c
i
t
i
e
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
4
.
It
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2
t
ha
t
t
h
e
c
o
m
po
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
pe
r
f
o
r
m
i
ng
f
a
s
t
e
r
a
nd
b
e
t
t
e
r
t
h
a
n
t
h
e
no
n
l
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
t
h
e
e
xi
s
t
e
n
c
e
of
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
w
h
i
c
h
a
r
e
a
ppl
i
e
d
e
xt
e
rn
a
l
l
y
a
n
d
u
n
c
e
r
t
a
i
nt
y
i
n
t
h
e
m
a
t
ri
x
o
f
i
n
e
rt
i
a
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
e
ffo
r
t
s
a
r
e
i
l
l
us
t
ra
t
e
d
i
n
F
i
g
u
r
e
3
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
e
ffo
r
t
s
of
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
r
e
f
a
s
t
e
r
t
ha
n
t
h
e
no
n
l
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
i
nput
s
.
T
h
e
a
ngul
a
r
v
e
l
oc
i
t
y
un
de
r
t
h
e
us
e
o
f
t
h
e
c
o
m
po
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
q
ue
w
i
t
h
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
nd
i
n
e
r
t
i
a
u
n
c
e
rt
a
i
n
t
y
i
s
de
pi
c
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
4
.
T
h
e
c
o
m
pa
ri
s
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
e
t
w
o
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
c
om
pos
i
t
e
c
o
nt
r
ol
l
e
r
bas
e
d
on
no
nl
i
ne
ar
H
_
∞
and
non
l
i
n
e
ar
d
i
s
t
ur
banc
e
…
(
V
ahi
d
R
az
m
a
v
ar
)
275
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
s
h
o
w
s
t
ha
t
t
h
e
r
o
t
a
t
i
o
na
l
v
e
l
o
c
i
t
i
e
s
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
a
ppl
y
i
n
g
t
h
e
c
o
m
po
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
q
ue
i
s
r
e
a
c
h
e
d
f
a
s
t
e
r
t
o
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
c
o
n
di
t
i
o
n
s
t
h
a
n
t
h
e
no
nl
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h.
F
i
gu
r
e
2
.
A
t
t
i
t
ude
w
i
t
h
e
xt
e
rna
l
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
nd
+
40%
m
o
m
e
n
t
o
f
i
n
e
r
t
i
a
i
n
c
r
e
m
e
n
t
F
i
gu
r
e
3
.
Co
n
t
r
o
l
e
f
fo
r
t
s
F
i
gu
r
e
4
.
A
n
g
ul
a
r
v
e
l
o
c
i
t
i
e
s
6.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
B
o
t
h
no
nl
i
n
e
a
r
∞
a
n
d
no
nl
i
n
e
a
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
o
b
s
e
r
v
e
r
i
s
f
a
m
o
us
f
o
r
t
h
e
i
r
r
o
b
us
t
n
e
s
s
p
r
o
pe
r
t
y
.
No
n
l
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
a
t
t
e
n
u
a
t
es
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
nd
p
a
r
a
m
e
t
r
i
c
u
n
c
e
rt
a
i
n
t
y
.
No
n
l
i
n
e
a
r
o
b
s
e
r
v
e
r
-
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
ha
s
b
e
e
n
us
e
d
t
o
a
t
t
e
n
u
a
t
e
t
h
e
e
ffe
c
t
of
pa
r
t
i
a
l
l
y
k
no
w
n
di
s
t
ur
b
a
n
c
e
s
.
In
t
hi
s
r
e
s
e
a
r
c
h
w
o
r
k
,
a
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
o
f
t
w
o
t
e
c
hn
i
q
ue
s
i
s
i
nt
r
o
duc
e
d
a
s
a
no
v
e
l
s
t
ra
t
e
gy
.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
pp
r
o
a
c
h
i
m
p
r
o
v
e
s
t
h
e
no
nl
i
n
e
a
r
∞
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
.
T
h
e
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
i
l
l
us
t
ra
t
e
t
ha
t
w
i
t
h
t
h
e
s
u
gge
s
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
,
t
h
e
i
m
p
r
o
v
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
c
a
n
b
e
r
e
a
c
h
e
d
w
i
t
h
t
h
e
e
xt
e
rna
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
n
d
t
h
e
pa
ra
m
e
t
r
i
c
u
n
c
e
r
t
a
i
nt
y
.
Im
pl
e
m
e
nt
i
n
g
t
hi
s
pr
o
po
s
e
d
c
o
m
p
o
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
n
a
r
e
a
l
-
t
i
m
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
s
e
t
up
i
s
s
ugge
s
t
e
d
f
o
r
t
h
e
f
ut
u
r
e
w
o
r
k.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
H
.
L
i
u,
G
.
L
u,
Y
.
Z
ho
ng
,
"
R
o
bus
t
L
Q
R
a
t
t
i
t
ude
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
3
-
D
O
F
l
a
bo
r
a
t
o
r
y
he
l
i
c
o
pt
e
r
f
o
r
a
g
g
r
e
s
s
i
v
e
m
a
ne
uv
e
r
s
,
"
I
E
E
E
T
r
ans
.
I
n
d.
E
l
e
c
t
r
o
,
vol
.
6
0
,
no
.
1
0,
pp
.
462
4
-
463
6,
201
3
,
do
i
:
10.
1
109
/
T
I
E
.
2012
.
22
1623
3.
[
2]
S
.
B
o
ua
bd
a
l
l
a
h,
R
.
S
i
e
g
w
a
r
t
,
"
F
u
l
l
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
qu
a
d
r
o
t
o
r
,
"
P
r
oc
e
e
di
ng
o
f
t
he
20
07
I
E
E
E
/
R
I
J
I
nt
.
C
o
nf
.
on
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
R
obo
t
s
a
nd
Sy
s
t
e
m
s
,
20
17
,
p
p.
15
3
-
158
,
do
i
:
10
.
110
9/
I
R
O
S
.
200
7.
4399
042
.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-
0
.
5
0
0
.
5
t
i
m
e
(
s
e
c
)
(
r
a
d
)
C
o
m
p
o
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
N
o
n
l
i
n
e
a
r
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-
0
.
5
0
0
.
5
t
i
m
e
(
s
e
c
)
(
r
a
d
)
C
o
m
p
o
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
N
o
n
l
i
n
e
a
r
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-
0
.
5
0
0
.
5
t
i
m
e
(
s
e
c
)
(
r
a
d
)
C
o
m
p
o
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
N
o
n
l
i
n
e
a
r
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-5
0
5
t
i
m
e
(
s
e
c
)
u
1
(
N
.
m
)
C
o
m
p
o
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
N
o
n
l
i
n
e
a
r
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-5
0
5
t
i
m
e
(
s
e
c
)
u
2
(
N
.
m
)
C
o
m
p
o
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
N
o
n
l
i
n
e
a
r
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-
5
0
0
50
t
i
m
e
(
s
e
c
)
u
3
(
N
.
m
)
C
o
m
p
o
s
i
t
e
C
o
n
t
r
o
l
e
r
N
o
n
l
i
n
e
a
r
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-5
0
5
t
i
m
e
(
s
e
c
)
x
(
r
a
d
/
s
e
c
)
C
o
m
p
o
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
N
o
n
l
i
n
e
a
r
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-1
0
1
t
i
m
e
(
s
e
c
)
y
(
r
a
d
/
s
e
c
)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-
2
0
0
20
t
i
m
e
(
s
e
c
)
z
(
r
a
d
/
s
e
c
)
C
o
m
p
o
s
i
t
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
N
o
n
l
i
n
e
a
r
H
-
i
n
f
i
n
i
t
y
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
22
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
21
:
2
7
0
-
2
7
6
276
[
3]
L
.
W
a
ng
,
J
.
S
u,
"
R
o
bus
t
d
i
s
t
u
r
ba
nc
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
a
t
t
i
t
ude
t
r
a
c
k
i
ng
o
f
a
n
a
i
r
c
r
a
f
t
,
"
I
E
E
E
T
r
ans
.
on
C
on
t
.
T
e
c
h.
,
vol
.
23,
no
.
6
,
2015
,
pp
.
2361
-
23
68
,
do
i
:
10
.
110
9/
T
C
S
T
.
2
01
5.
23
9881
1.
[
4]
Z
.
Z
h
u,
Y
.
X
i
a
,
M
.
F
u
,
"
A
t
t
i
t
ude
s
t
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
r
i
g
i
d
s
pa
c
e
c
r
a
f
t
w
i
t
h
f
i
ni
t
e
-
t
i
m
e
c
o
nv
e
r
g
e
nc
e
,
"
I
n
t
.
J
.
R
ob
us
t
No
nl
i
ne
ar
C
on
t
r
o
l
,
vol
.
21
,
no
.
6
,
201
1,
pp
.
686
-
70
2,
do
i
:
10.
1
002
/
r
nc
.
1624
.
[
5]
H.
L
i
u,
D
.
L
i
,
J
.
X
u,
Y
.
Z
ho
ng
,
"
R
o
bus
t
a
t
t
i
t
ud
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
f
o
r
m
i
n
i
a
t
u
r
e
qua
dr
o
t
o
r
s
,
"
I
n
t
.
J
.
R
obu
s
t
no
n
l
i
n
e
ar
c
ont
r
o
l
,
vol
.
26,
no
.
4
,
pp.
6
81
-
696
,
2016
,
do
i
:
10.
1
002
/
r
nc
.
3332
.
[
6]
R.
J
.
W
a
l
l
s
g
r
o
v
e
,
M
.
R
.
A
ke
l
l
a
,
"
G
l
o
ba
l
l
y
s
t
a
bi
l
i
z
i
ng
s
a
t
ur
a
t
e
d
a
t
t
i
t
ude
c
o
nt
r
o
l
i
n
t
he
pr
e
s
e
nc
e
o
f
unk
no
w
n
bo
und
e
d
di
s
t
u
r
ba
nc
e
s
,
"
J
.
G
u
i
da
nc
e
,
C
on
t
r
o
l
,
a
nd
D
y
nam
i
c
s
,
vol
.
30,
no
.
4
,
p
p.
11
56
-
1159
,
200
5
,
do
i
:
10.
2
514
/
1
.
998
0.
[
7]
Y
.
X
i
a
,
M
.
F
u,
S
.
W
a
ng
,
"
A
t
t
i
t
ude
t
r
a
c
k
i
ng
o
f
r
i
g
i
d
s
pa
c
e
c
r
a
f
t
w
i
t
h
bo
und
e
d
di
s
t
ur
b
a
nc
e
s
,
"
I
E
E
E
T
r
ans
.
I
n
d.
E
l
e
c
t
r
o
.,
vol
.
58
,
no
.
1,
pp
.
161
-
16
6,
20
03
,
do
i
:
10
.
110
9/
T
I
E
.
201
0.
2
04661
1.
[
8]
Z
.
X
.
L
i
,
B
.
L
.
W
a
ng
,
"
R
o
bus
t
a
t
t
i
t
ud
e
t
r
a
c
k
i
ng
c
o
nt
r
o
l
o
f
s
pa
c
e
c
r
a
f
t
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
nc
e
o
f
di
s
t
u
r
ba
nc
e
o
f
di
s
t
ur
b
a
nc
e
s
,
"
J
.
G
ui
danc
e
,
C
o
nt
r
ol
,
and
D
y
nam
i
c
s
,
v
ol
.
30
,
n
o
.
4
,
pp
.
115
6
-
1159
,
200
7
,
do
i
:
10.
2514
/
1
.
26
230
.
[
9]
D
.
W
.
K
un
,
I
.
H
w
a
ng
,
"
L
i
ne
a
r
m
a
t
r
i
x
i
n
e
qu
a
l
i
t
y
-
ba
s
e
d
no
nl
i
n
e
a
r
a
da
p
t
i
v
e
r
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
o
f
qu
a
dr
o
t
o
r
,
"
J
.
o
f
G
ui
da
nc
e
,
C
on
t
r
o
l
and
D
y
n
am
i
c
s
,
v
ol
.
39
,
n
o
.
5
,
pp
.
1
-
13,
20
18,
do
i
:
10.
25
14
/
1.
G
0014
39.
[
10]
H
.
Y
a
ng
,
L
.
C
h
e
ng
,
Y
.
X
i
a
,
"
A
c
t
i
v
e
di
s
t
ur
ba
nc
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
a
t
t
i
t
ud
e
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
a
dua
l
c
l
o
s
e
d
-
l
o
o
p
qua
dr
o
t
o
r
un
de
r
g
us
t
w
i
n
d,
"
I
E
E
E
T
r
a
ns
.
o
n
C
on
t
r
ol
S
y
s
t
e
m
T
e
c
h
no
l
ogy
,
v
ol
.
26,
n
o
.
4,
pp.
140
0
-
1405
,
20
18,
do
i
:
10.
1
109
/
T
C
S
T
.
201
7.
2710
951
.
[
11]
W
.
H
.
C
he
n
,
"
No
nl
i
n
e
a
r
di
s
t
u
r
b
a
nc
e
o
bs
e
r
v
e
r
-
e
n
ha
nc
e
d
dy
na
m
i
c
i
nv
e
r
s
i
o
n
c
o
nt
r
o
l
o
f
m
i
s
s
i
l
e
s
,
"
J
.
G
u
i
dan
c
e
,
C
ont
r
ol
,
and
D
y
n
am
i
c
s
,
v
ol
.
26
,
n
o
.
1
,
pp
.
161
-
166
,
200
3
,
do
i
:
10.
2
514/
2.
5
027
.
[
12]
J
.
Y
a
ng
,
W
.
H
.
C
he
n,
S
.
L
i
,
"
No
nl
i
ne
a
r
di
s
t
ur
b
a
nc
e
o
bs
e
r
v
e
r
-
ba
s
e
d
r
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
m
i
s
m
a
t
c
he
d
di
s
t
u
r
ba
nc
e
s
/
u
nc
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
,
"
I
E
T
C
on
t
r
ol
T
he
or
y
A
pp
,
v
ol
.
5,
n
o
.
18
,
pp
.
2053
-
20
62
,
2
011
,
do
i
:
10.
10
49/
i
e
t
-
c
t
a
.
20
10
.
061
6.
[
13]
W
.
H
.
C
he
n
,
J
.
Y
a
ng
,
L
.
G
uo
,
S
.
L
i
,
"
D
i
s
t
ur
ba
nc
e
o
bs
e
r
v
e
r
-
ba
s
e
d
c
o
nt
r
o
l
,
a
nd
r
e
l
a
t
e
d
m
e
t
ho
ds
-
a
n
o
v
e
r
v
i
e
w
,
"
I
E
E
E
T
r
ans
.
I
n
d.
E
l
e
c
t
r
on
.
,
v
ol
.
6
3,
n
o
.
2
,
p
p.
10
83
-
1095
,
201
6
,
do
i
:
10.
1
109/
T
I
E
.
201
5.
2478
397
.
[
14]
S
.
L
i
,
J
.
Y
a
ng
,
W
.
H
.
C
he
n
,
X
.
C
he
n
,
“
D
i
s
t
ur
ba
nc
e
O
bs
e
r
v
e
r
-
b
a
s
e
d
C
o
nt
r
o
l
,
M
e
t
ho
ds
a
nd
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
,
”
C
R
C
P
r
e
s
s
,
20
14
,
do
i
:
10
.
120
1/
b
1657
0.
[
15]
L
.
G
uo
,
W
.
H
.
C
he
n,
“
D
i
s
t
ur
b
a
nc
e
a
t
t
e
nua
t
i
o
n
a
nd
r
e
j
e
c
t
i
o
n
f
o
r
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
no
nl
i
ne
a
r
i
t
y
v
i
a
D
O
B
C
a
ppr
o
a
c
h,
"
I
nt
.
J
.
R
obus
t
No
n
l
i
ne
ar
C
o
nt
r
o
l
,
v
ol
.
1
5,
n
o
.
3
,
p
p.
10
9
-
125
,
2
005
,
do
i
:
10.
1002
/
r
nc
.
97
8.
[
16]
K
.
L
e
e
,
J
.
B
a
c
k,
I
.
C
hoy
,
"
No
nl
i
ne
a
r
di
s
t
ur
b
a
nc
e
o
bs
e
r
v
e
r
-
ba
s
e
d
a
t
t
i
t
ud
e
t
r
a
c
ki
ng
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
qua
dr
o
t
o
r
U
A
V
s
,
"
I
nt
.
J
.
C
o
nt
r
o
l
A
ut
om
.
Sy
s
t
.
,
v
ol
.
12,
n
o
.
6
,
pp
.
1
266
-
127
5,
20
14
,
do
i
:
10.
1007
/
s
1255
5
-
014
-
0145
-
x.
[
17]
Z
.
C
he
n,
J
.
H
ua
ng
,
"
A
t
t
i
t
ude
t
r
a
c
ki
ng
a
n
d
d
i
s
t
ur
ba
nc
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
o
f
r
i
g
i
d
s
pa
c
e
c
r
a
f
t
by
a
da
pt
i
v
e
c
o
nt
r
o
l
,
"
I
E
E
E
T
r
ans
.
on
I
nd
.
E
l
e
c
t
r
on
.
,
v
ol
.
5
4,
n
o
.
3
,
pp
.
600
-
605
,
200
9
,
do
i
:
10.
1
109/
T
A
C
.
20
08
.
200
8350
.
[
18]
D
.
L
e
e
,
"
No
nl
i
n
e
a
r
d
i
s
t
ur
ba
nc
e
o
bs
e
r
v
e
r
-
ba
s
e
d
r
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
t
t
i
t
ud
e
t
r
a
c
k
i
ng
o
f
r
i
g
i
d
s
pa
c
e
c
r
a
f
t
,
"
No
n
l
i
ne
ar
D
y
n.
,
2017
,
do
i
:
10.
1
007
/
s
1
1071
-
01
6
-
3312
-
1
.
[
19]
X
.
W
e
i
,
L
.
G
uo
,
"
C
o
m
po
s
i
t
e
d
i
s
t
u
r
ba
nc
e
o
bs
e
r
v
e
r
-
ba
s
e
d
c
o
nt
r
o
l
a
nd
t
e
r
m
i
na
l
s
l
i
d
i
ng
m
o
de
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
no
n
-
l
i
ne
a
r
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
d
i
s
t
ur
ba
nc
e
s
,
"
I
n
t
.
J
.
of
C
on
t
r
o
l
.
v
ol
.
82,
n
o
.
6,
pp.
1082
-
10
89
,
200
9
,
do
i
:
10.
1
080
/
002
0717
080
2455
339
.
[
20]
Z
.
W
a
ng
,
Z
.
W
u,
"
No
nl
i
ne
a
r
a
t
t
i
t
ude
c
o
nt
r
o
l
s
c
he
m
e
w
i
t
h
di
s
t
u
r
ba
nc
e
o
bs
e
r
v
e
r
f
o
r
f
l
e
x
i
bl
e
s
pa
c
e
c
r
a
f
t
,
"
No
n
l
i
ne
ar
D
y
n.
v
ol
.
8
1,
n
o
.
1
,
p
p.
25
7
-
264
,
2
014
,
do
i
:
10.
10
07/
s
11
071
-
015
-
19
87
-
3.
[
21]
A
.
V
a
n
de
r
S
c
ha
f
t
,
“
2
-
g
a
i
n
a
n
d
P
a
s
s
i
v
i
t
y
T
e
c
hni
qu
e
s
i
n
No
nl
i
ne
a
r
C
o
nt
r
o
l
,
”
C
ham
,
Sw
i
t
z
e
r
l
and
,
Sp
r
i
n
ge
r
,
20
17
,
do
i
:
10.
1007
/
9
78
-
3
-
319
-
4999
2
-
5.
[
22]
M
.
A
l
i
A
bb
a
s
i
,
H
.
A
.
T
a
l
e
bi
,
M
.
K
a
r
r
a
r
i
,
"
A
s
a
t
e
l
l
i
t
e
a
t
t
i
t
ud
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
u
s
i
ng
H
∞
,"
P
r
oc
.
of
t
he
41
st
I
E
E
E
C
onf
e
r
e
nc
e
on
D
e
c
i
s
i
o
n
and
C
on
t
r
o
l
,
2
002
,
pp
.
4078
-
40
83,
do
i
:
10.
1109
/
C
D
C
.
2
002
.
11
8500
5.
[
23]
G
.
V
.
R
a
f
f
o
,
M
.
G
.
O
r
t
e
g
a
,
F
.
R
.
R
ub
i
o
,
"
A
n
i
nt
e
g
r
a
l
p
r
e
d
i
c
t
i
v
e
/
no
nl
i
n
e
a
r
∞
c
o
nt
r
o
l
s
t
r
uc
t
ur
e
f
o
r
a
q
ua
d
r
o
t
o
r
he
l
i
c
o
pt
e
r
,
"
E
l
s
e
v
i
e
r
,
A
ut
om
at
i
c
a
,
v
ol
.
4
6
,
n
o
.
1
,
p
p.
29
-
39
,
20
10
,
d
o
i
:
10.
1
016
/
j
.
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
.
2
009
.
10
.
01
8.
[
24]
V
.
R
a
z
m
a
v
a
r
,
H
.
A
.
T
a
l
e
b
i
,
F
.
A
bdo
l
l
a
h
i
,
"
No
nl
i
n
e
a
r
∞
c
o
nt
r
o
l
s
c
he
m
e
f
o
r
a
f
l
y
i
ng
r
o
bo
t
,
"
L
at
i
n
A
m
e
r
i
c
an
J
our
nal
o
f
So
l
i
d
s
and
S
t
r
u
c
t
u
r
e
s
,
v
ol
.
16,
n
o
.
4
,
2019
,
do
i
:
10.
15
90
/
1679
-
782
554
6
7.
[
25]
J
.
M
.
G
o
o
dm
a
n,
J
.
K
i
m
,
S
.
A
.
G
a
ds
he
n,
S
.
A
.
W
i
l
ke
r
s
o
n,
"
S
y
s
t
e
m
a
n
d
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
i
ng
o
f
qua
dr
o
t
o
r
dy
na
m
i
c
s
,
"
i
n
U
nm
an
ne
d
Sy
s
t
e
m
s
T
e
c
h
no
l
o
gy
X
V
I
I
,
vol
.
9468
.
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
S
o
c
i
e
t
y
f
o
r
O
pt
i
c
s
a
n
d
P
ho
t
o
ni
c
s
,
p
.
94680R
,
201
5,
do
i
:
10.
1
117
/
12
.
21
8519
6.
[
26]
Y
.
I
.
J
e
ni
e
,
A
.
F
a
t
hu
r
a
hm
a
n,
O
.
A
r
i
f
l
a
n
t
o
,
R
.
A
.
S
a
s
o
ng
ko
,
"
M
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
l
i
ng
a
nd
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
o
f
a
qua
dr
o
t
o
r
unm
a
nn
e
d
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
w
i
t
h
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
l
t
i
t
ude
a
n
d
s
p
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
,
"
A
I
P
C
onf
e
r
e
nc
e
P
r
oc
e
e
di
ngs
v
o
l
.
2
226
,
no
.
1
,
p.
020
011
,
2020
,
do
i
:
10.
10
63
/
5.
0002
805
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.