I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
t
e
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
15
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
20
1
9
,
pp
.
894
~
9
0
1
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
5
.i
2
.
pp
8
94
-
9
0
1
894
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
A
w
e
i
g
h
t
e
d
l
e
a
st
sq
u
a
r
e
s
c
o
n
si
d
e
r
a
t
i
o
n
f
o
r
IR
-
U
W
B
r
a
d
a
r
b
a
sed d
e
v
i
c
e
-
f
r
e
e
o
b
j
e
c
t
p
o
si
t
i
o
n
i
n
g
e
st
i
m
a
t
i
o
n
f
o
r
i
n
d
o
o
r
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
Te
r
e
n
c
e
J
e
r
o
m
e
D
ai
m
,
R
az
ak
M
o
h
d
A
l
i
Le
e
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
M
a
l
a
y
s
i
a
S
a
b
a
h
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
O
c
t
1,
2018
R
e
v
i
s
e
d
J
an
10,
201
9
A
c
c
e
pt
e
d
F
e
b
2
2
,
201
9
I
m
pul
s
e
R
a
d
i
o
U
l
t
r
a
-
W
i
d
e
ba
n
d
(
I
R
-
U
W
B
)
r
a
d
a
r
i
s
a
t
y
pe
o
f
r
a
da
r
f
unc
t
i
o
ni
ng
ba
s
e
d
o
n
U
W
B
t
r
a
ns
m
i
s
s
i
o
n
t
e
c
hno
l
o
gy
t
ha
t
u
s
e
s
a
n
e
x
c
e
e
di
ng
l
y
w
i
de
b
a
ndw
i
dt
h
l
o
w
po
w
e
r
i
m
pu
l
s
e
s
i
g
na
l
t
o
c
o
nt
i
nuo
us
l
y
t
r
a
ns
m
i
t
t
i
ng
a
nd
r
e
c
e
i
v
i
ng
t
he
i
m
pul
s
e
s
i
g
na
l
f
o
r
o
bj
e
c
t
de
t
e
c
t
i
o
n
w
i
t
h
i
n
a
r
a
ng
e
.
T
o
da
t
e
,
m
o
s
t
o
f
t
he
pr
o
po
s
e
d
U
l
t
r
a
-
W
i
d
e
ba
n
d
(
U
W
B
)
t
r
a
ns
m
i
s
s
i
o
n
t
e
c
hno
l
o
gy
ba
s
e
d
o
bj
e
c
t
po
s
i
t
i
o
ni
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
f
o
r
i
ndo
o
r
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
de
pe
nd
s
o
n
o
bj
e
c
t
s
t
o
be
a
t
t
a
c
he
d
w
i
t
h
a
n
a
c
t
i
v
e
U
W
B
de
v
i
c
e
s
.
I
n
c
e
r
t
a
i
n
c
i
r
c
um
s
t
a
nc
e
s
,
i
t
i
s
i
de
a
l
t
o
t
r
a
c
k
o
bj
e
c
t
s
i
n
pa
s
s
i
v
e
m
a
nne
r
w
i
t
ho
u
t
t
he
r
e
q
ui
r
e
m
e
nt
o
f
a
n
y
a
t
t
a
c
he
d
t
r
a
c
k
i
ng
de
v
i
c
e
s
o
r
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
o
bj
e
c
t
po
s
i
t
i
o
ni
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n.
I
R
-
U
W
B
r
a
da
r
h
a
s
s
ho
w
n
pr
o
m
i
s
i
ng
ut
i
l
i
z
a
t
i
o
n
i
n
r
e
a
l
i
z
i
ng
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
o
bj
e
c
t
po
s
i
t
i
o
ni
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
f
o
r
i
ndo
o
r
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
.
W
i
t
h
t
h
i
s
m
o
t
i
v
a
t
i
o
n,
i
n
t
h
i
s
pa
pe
r
a
w
o
r
k
o
n
w
e
i
g
ht
e
d
l
e
a
s
t
s
qua
r
e
s
c
o
ns
i
d
e
r
a
t
i
o
n
f
o
r
I
R
-
U
W
B
r
a
da
r
ba
s
e
d
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
o
bj
e
c
t
po
s
i
t
i
o
ni
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
f
o
r
i
ndo
o
r
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
i
s
pr
e
s
e
nt
e
d
.
Ke
y
w
or
ds
:
D
e
v
i
c
e
-
f
r
e
e
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
In
do
o
r
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
IR
-
U
W
B
r
a
da
r
O
b
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
W
e
i
gh
t
e
d
l
e
a
s
t
s
qu
a
r
e
s
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
T
e
r
e
n
c
e
J
e
r
o
m
e
D
a
i
m
,
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
M
a
l
a
y
s
i
a
S
a
b
a
h,
J
a
l
a
n
U
M
S
,
884
00,
K
o
t
a
K
i
na
b
a
l
u,
S
a
b
a
h,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
t
e
r
e
n
c
e
@
a
ngka
s
a
.
go
v
.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
O
b
j
e
c
t
pos
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
de
f
i
n
e
d
a
s
a
p
r
o
c
e
s
s
of
l
oc
a
t
i
n
g
a
n
o
b
j
e
c
t
o
r
m
ul
t
i
p
l
e
o
bj
e
c
t
s
a
n
d
e
s
t
i
m
a
t
e
i
t
s
po
s
i
t
i
o
n
o
n
a
k
n
o
w
n
a
r
e
a
.
S
ub
j
e
c
t
o
n
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
i
n
ge
n
e
ra
l
t
h
e
r
e
a
r
e
t
w
o
t
y
pe
s
o
f
c
l
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
f
o
r
o
bj
e
c
t
pos
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
n
a
m
e
l
y
i
n
d
oo
r
a
n
d
o
ut
do
o
r
e
n
v
i
r
o
n
m
e
nt
o
bj
e
c
t
pos
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n.
F
o
r
o
ut
do
o
r
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
,
o
n
e
c
o
m
m
o
n
e
xa
m
p
l
e
i
s
G
l
o
b
a
l
P
o
s
i
t
i
o
n
i
ng
S
y
s
t
e
m
(G
P
S
),
w
h
i
c
h
ha
s
b
e
e
n
us
e
d
i
n
v
a
ri
o
us
t
ra
c
ki
n
g
s
c
e
n
a
ri
o
s
.
A
G
P
S
r
e
c
e
i
ve
r
e
s
t
a
b
l
i
s
h
e
s
i
t
s
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
s
a
t
e
l
l
i
t
e
s
by
c
a
l
c
ul
a
t
i
n
g
s
i
g
n
a
l
a
rr
i
v
a
l
t
i
m
e
f
r
o
m
s
a
t
e
l
l
i
t
e
s
.
By
pe
r
f
o
r
m
i
n
g
c
o
m
pl
e
x
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
m
e
t
h
o
d,
i
t
s
l
o
c
a
t
i
o
n
o
n
e
a
r
t
h
’s
s
u
r
f
a
c
e
c
a
n
b
e
c
a
l
c
ul
a
t
e
d.
G
P
S
b
a
s
e
d
s
y
s
t
e
m
s
a
r
e
us
e
d
by
m
i
l
i
t
a
r
y
,
gov
e
r
nm
e
nt
a
ge
n
c
i
e
s
a
n
d
c
o
m
m
e
r
c
i
a
l
i
n
s
t
i
t
u
t
i
o
n
s
t
o
l
o
c
a
t
e
ob
j
e
c
t
,
pe
o
pl
e
,
v
e
h
i
c
l
e
s
a
nd
e
t
c
.
[
1
-
6]
.
H
ow
e
ve
r
,
s
i
n
c
e
G
P
S
i
s
a
s
y
s
t
e
m
w
h
i
c
h
l
i
n
e
o
f
s
i
ght
b
e
t
w
e
e
n
G
P
S
r
e
c
e
i
v
e
r
a
n
d
s
a
t
e
l
l
i
t
e
s
i
s
r
e
qui
r
e
d
t
o
f
un
c
t
i
o
n
e
f
f
e
c
t
i
v
e
l
y
,
i
t
i
s
t
o
ugh
t
o
p
r
o
v
i
de
o
bj
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
c
o
m
pl
i
c
a
t
e
d
i
n
do
o
r
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
s
uc
h
a
s
i
n
s
i
de
a
b
ui
l
di
ng.
T
h
us
,
o
b
j
e
c
t
p
o
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
f
o
r
i
n
do
o
r
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
i
s
n
e
e
de
d
w
h
e
r
e
G
P
S
o
r
ot
h
e
r
o
ut
do
o
r
b
a
s
e
d
ob
j
e
c
t
p
o
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
a
r
e
n
o
t
a
v
a
i
l
a
b
l
e
.
A
t
p
r
e
s
e
n
t
,
t
h
e
r
e
a
r
e
num
e
r
o
us
s
t
udi
e
s
c
urr
e
nt
l
y
f
oc
us
i
n
g
o
n
t
h
e
us
a
ge
o
f
e
xi
s
t
i
n
g
w
i
r
e
l
e
s
s
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
s
uc
h
a
s
w
i
r
e
l
e
s
s
l
oc
a
l
a
r
e
a
n
e
t
w
o
r
k
(W
L
A
N
),
B
l
ue
t
o
o
t
h
,
Z
i
gB
e
e
a
n
d
R
a
di
o
F
r
e
que
n
c
y
Ide
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
(R
F
ID
)
t
o
e
n
a
b
l
e
ob
j
e
c
t
pos
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
i
n
i
n
do
o
r
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
.
T
h
i
s
i
s
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
t
r
ue
w
i
t
h
t
h
e
r
a
pi
d
a
do
pt
i
o
n
o
f
In
t
e
rn
e
t
-
of
-
T
h
i
ngs
(Io
T
)
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
w
h
i
c
h
ha
s
b
e
c
o
m
e
a
n
i
m
po
r
t
a
n
t
f
e
a
t
u
r
e
i
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
w
e
i
ght
e
d
l
e
as
t
s
qu
ar
e
s
c
ons
i
d
e
r
at
i
on
f
or
I
R
-
U
W
B
r
adar
b
as
e
d
d
e
v
i
c
e
-
f
r
e
e
…
(
T
e
r
e
nc
e
J
e
r
om
e
D
a
i
m
)
895
s
e
v
e
r
a
l
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
[7
-
11].
U
l
t
ra
-
W
i
de
b
a
n
d
(U
W
B
)
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
i
s
o
n
e
of
t
h
e
e
m
e
r
g
i
n
g
a
n
d
pr
o
m
i
s
i
n
g
w
i
r
e
l
e
s
s
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
f
o
r
o
bj
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
i
n
a
n
i
n
do
o
r
e
n
v
i
r
o
n
m
e
nt
.
H
ow
e
v
e
r
t
o
da
t
e
,
m
o
s
t
of
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
U
W
B
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
gy
b
a
s
e
d
ob
j
e
c
t
p
o
s
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
fo
r
i
ndo
o
r
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
de
pe
n
ds
o
n
o
bj
e
c
t
s
t
o
b
e
a
t
t
a
c
h
e
d
w
i
t
h
a
c
t
i
v
e
U
W
B
d
e
v
i
c
e
s
.
In
c
e
r
t
a
i
n
c
i
r
c
u
m
s
t
a
n
c
e
s
,
i
t
i
s
i
de
a
l
t
o
t
ra
c
k
o
b
j
e
c
t
s
i
n
p
a
s
s
i
v
e
m
a
nn
e
r
w
i
t
h
o
ut
t
h
e
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
o
f
a
n
y
a
t
t
a
c
h
e
d
t
ra
c
ki
n
g
de
v
i
c
e
s
o
r
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
ob
j
e
c
t
pos
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
[
12
-
20]
.
S
uc
h
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
h
a
s
e
m
e
r
ge
a
s
a
n
a
r
e
a
o
f
i
n
t
e
r
e
s
t
w
i
t
h
w
i
de
ra
n
ge
o
f
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
[
21].
A
m
o
n
g
t
h
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
t
ha
t
c
a
n
b
e
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
by
l
e
ve
ra
gi
ng
s
uc
h
c
i
r
c
um
s
t
a
n
c
e
s
a
r
e
s
uc
h
a
s
s
e
c
ur
i
t
y
m
o
n
i
t
o
r
i
n
g
,
e
m
e
r
ge
n
c
y
r
e
s
c
ue
a
n
d
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
m
o
ni
t
o
ri
n
g.
I
n
s
e
c
ur
i
t
y
m
o
n
i
t
o
ri
n
g
s
uc
h
a
s
w
i
t
h
i
n
a
b
ui
l
di
n
g
,
a
n
y
m
o
t
i
o
n
of
i
n
t
rus
i
o
n
i
n
e
v
e
n
i
ng
o
r
n
i
g
ht
t
i
m
e
c
a
n
b
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
l
y
m
o
n
i
t
o
r
e
d
s
i
n
c
e
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
ob
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
c
a
n
c
o
ve
r
a
s
i
g
n
i
f
i
c
a
nt
l
a
r
ge
r
a
r
e
a
c
o
m
pa
r
e
t
o
o
t
h
e
r
s
y
s
t
e
m
s
s
uc
h
a
s
v
i
s
i
o
n
b
a
s
e
d
s
y
s
t
e
m
a
n
d
w
o
r
k
s
w
e
l
l
i
n
s
m
o
k
y
a
n
d
da
r
k
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
I
n
e
m
e
r
ge
n
c
y
r
e
s
c
u
e
s
u
c
h
a
s
duri
n
g
h
o
s
t
a
ge
o
r
f
i
r
e
r
e
s
c
ue
s
i
t
ua
t
i
o
n
w
h
e
r
e
m
i
l
i
t
a
r
y
o
r
l
a
w
e
n
f
or
c
e
m
e
nt
o
ff
i
c
e
r
s
c
a
n
e
m
pl
o
y
d
e
v
i
c
e
-
f
r
e
e
ob
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
t
o
f
a
c
i
l
i
t
a
t
e
i
n
a
c
c
e
s
s
i
n
g
p
o
s
s
i
b
l
e
t
hr
e
a
t
s
i
n
s
i
de
a
b
ui
l
di
ng
o
r
r
o
o
m
pri
o
r
l
a
u
n
c
h
i
ng
c
o
un
t
e
r
m
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
a
c
t
i
o
n
o
r
r
e
s
c
ue
o
pe
r
a
t
i
o
n
.
Co
n
s
e
que
n
t
l
y
m
i
n
i
m
i
z
i
ng
t
h
e
r
i
s
k
o
f
l
o
s
s
of
l
i
fe
a
n
d
i
n
c
r
e
a
s
e
o
pe
ra
t
i
o
n
s
uc
c
e
s
s
r
a
t
e
.
I
n
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
m
o
n
i
t
o
r
i
n
g,
s
e
n
i
o
r
c
i
t
i
z
e
n
s
i
n
h
o
m
e
h
e
a
l
t
h
c
a
r
e
o
r
pa
t
i
e
n
t
s
i
n
a
h
o
s
p
i
t
a
l
c
a
n
b
e
m
o
n
i
t
o
r
e
d
w
i
t
h
o
ut
v
i
o
l
a
t
i
ng
t
h
e
i
r
p
ri
v
a
c
y
a
n
d
i
n
t
e
r
f
e
r
i
n
g
i
n
t
h
e
i
r
da
i
l
y
l
i
fe
.
A
s
t
a
t
e
-
of
-
t
h
e
-
a
r
t
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
ob
j
e
c
t
p
o
s
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
c
a
n
n
o
t
o
nl
y
e
s
t
i
m
a
t
e
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
a
c
t
i
v
i
t
y
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n,
b
ut
a
l
s
o
e
s
t
i
m
a
t
e
t
h
e
r
e
s
pi
ra
t
o
r
y
r
a
t
e
a
n
d
de
t
e
c
t
t
h
e
o
c
c
urr
e
n
c
e
o
f
f
a
l
l
s
,
b
o
t
h
,
w
h
i
c
h
a
r
e
e
qua
l
l
y
i
m
po
rt
a
nt
f
o
r
e
l
de
rl
y
a
n
d
p
a
t
i
e
nt
s
m
o
n
i
t
o
r
i
ng.
Im
pul
s
e
R
a
di
o
U
l
t
ra
-
W
i
de
B
a
n
d
(IR
-
U
W
B
)
r
a
d
a
r
i
s
o
n
e
o
f
t
h
e
r
e
c
e
n
t
ra
da
r
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
t
h
a
t
l
e
v
e
r
a
ge
o
n
U
W
B
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
gy
.
It
us
e
s
a
n
e
xc
e
e
di
n
g
l
y
w
i
de
b
a
n
dw
i
dt
h
l
o
w
pow
e
r
i
m
pul
s
e
s
i
g
na
l
t
o
c
o
n
t
i
n
uo
us
l
y
t
r
a
n
s
m
i
t
t
i
ng
a
n
d
r
e
c
e
i
v
i
n
g
t
h
e
i
m
p
ul
s
e
s
i
g
na
l
fo
r
o
b
j
e
c
t
de
t
e
c
t
i
o
n
w
i
t
h
i
n
a
r
a
nge
[22
-
2
3].
IR
-
U
W
B
r
a
da
r
ha
s
s
h
o
w
n
p
r
o
m
i
s
i
ng
ut
i
l
i
z
a
t
i
o
n
i
n
r
e
a
l
i
z
i
n
g
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
obj
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
f
o
r
i
n
do
o
r
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
[
24
-
29]
.
T
h
e
e
xc
e
e
di
n
gl
y
w
i
de
b
a
n
dw
i
dt
h
a
n
d
s
h
o
r
t
pu
l
s
e
s
w
a
v
e
fo
r
m
s
c
a
n
f
a
c
i
l
i
t
a
t
e
i
n
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
t
h
e
e
ff
e
c
t
o
f
m
ul
t
i
p
a
t
h
i
n
t
e
r
f
e
r
e
n
c
e
,
go
o
d
s
i
gna
l
pe
n
e
t
ra
t
i
o
n
t
hr
o
ug
h
o
b
s
t
a
c
l
e
s
s
uc
h
a
s
w
a
l
l
s
a
n
d
ob
j
e
c
t
s
a
s
U
W
B
pul
s
e
s
a
r
e
o
pe
r
a
t
i
n
g
i
n
l
o
w
p
ow
e
r
a
n
d
s
i
m
pl
e
ha
r
dw
a
r
e
c
o
n
f
i
gura
t
i
o
n,
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
e
a
s
i
l
y
us
e
d
a
s
a
n
e
m
b
e
dde
d
t
y
pe
s
e
n
s
o
r
[30]
.
W
i
t
h
h
i
s
m
o
t
i
v
a
t
i
o
n
,
a
w
o
r
k
o
n
IR
-
U
W
B
r
a
da
r
b
a
s
e
d
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
ob
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
f
o
r
i
n
do
o
r
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
h
a
s
b
e
e
n
c
a
rr
i
e
d
o
ut
w
h
e
r
e
by
i
n
t
h
i
s
pa
rt
i
c
ul
a
r
w
o
r
k,
t
h
e
w
e
i
gh
t
e
d
l
e
a
s
t
s
qua
r
e
s
m
e
t
h
o
d
ha
s
b
e
e
n
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
n
d
e
m
p
l
oy
e
d.
T
h
e
r
e
a
s
o
n
f
o
r
us
i
n
g
w
e
i
ght
e
d
l
e
a
s
t
s
q
ua
r
e
s
m
e
t
h
o
d
i
n
t
hi
s
w
o
r
k
i
s
t
o
a
t
t
e
m
pt
t
o
t
a
c
kl
e
t
h
e
o
c
c
ur
r
e
n
c
e
o
f
r
a
n
gi
ng
e
rr
o
r
s
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
w
i
t
h
IR
-
U
W
B
r
a
d
a
r
w
hi
c
h
i
n
t
hi
s
c
a
s
e
m
i
g
h
t
a
f
fe
c
t
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
obj
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
.
2.
S
Y
S
TE
M
M
O
D
EL
R
e
fe
rr
i
n
g
t
o
F
i
g
u
r
e
1,
a
n
IR
-
U
W
B
ra
da
r
f
i
r
s
t
ge
n
e
r
a
t
e
s
a
n
i
m
pul
s
e
s
i
g
n
a
l
(
)
t
ha
t
h
a
s
a
n
e
xc
e
e
di
n
g
l
y
w
i
de
b
a
n
dw
i
dt
h
a
n
d
v
e
r
y
l
ow
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
po
w
e
r
.
S
h
o
ul
d
t
h
e
t
ra
n
s
m
i
t
t
e
d
s
i
g
na
l
h
i
t
a
t
a
r
ge
t
o
r
ob
j
e
c
t
,
a
de
l
a
y
e
d
a
nd
s
c
a
l
e
d
s
i
g
na
l
s
i
s
r
e
f
l
e
c
t
e
d
b
a
c
k
t
o
t
h
e
I
R
-
U
W
B
ra
da
r
[31
-
3
2]
.
B
y
us
i
n
g
a
n
a
n
a
l
o
g
-
to
-
di
gi
t
a
l
c
o
n
v
e
r
t
e
r
,
t
h
e
r
e
f
l
e
c
t
e
d
de
l
a
y
e
d
a
n
d
s
c
a
l
e
d
r
e
c
e
i
v
e
d
i
m
pul
s
e
s
i
g
n
a
l
s
a
r
e
t
r
a
n
s
f
o
r
m
e
d
i
nt
o
di
g
i
t
a
l
s
i
g
n
a
l
s
.
T
h
e
s
e
di
g
i
t
a
l
s
i
g
na
l
s
a
r
e
t
h
e
n
b
e
i
n
g
f
e
d
i
nt
o
a
b
a
ndpa
s
s
f
i
l
t
e
r
t
o
f
i
l
t
e
r
o
ut
u
n
w
a
n
t
e
d
s
i
g
na
l
s
p
ri
o
r
b
e
i
n
g
o
ut
pu
t
f
o
r
f
u
r
t
h
e
r
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
.
T
h
e
d
i
gi
t
i
z
e
d
r
e
c
e
i
v
e
d
s
i
gna
l
c
a
n
b
e
e
xpr
e
s
s
e
d
a
s
f
o
l
l
ow
s
:
F
i
gu
r
e
1
.
IR
-
U
W
B
t
a
r
ge
t
o
b
j
e
c
t
de
t
e
c
t
i
o
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
2
019
:
8
9
4
-
9
0
1
896
(
)
=
∑
=
1
(
−
)
+
(
)
(1)
W
h
e
r
e
i
s
t
h
e
de
l
a
y
a
n
d
i
s
t
h
e
a
m
p
l
i
t
ude
o
f
-
t
h
r
e
c
e
i
v
e
d
s
i
g
n
a
l
,
i
s
t
h
e
di
gi
t
i
z
e
d
s
a
m
p
l
e
i
n
de
x
w
hi
l
e
a
n
d
(
)
r
e
p
r
e
s
e
nt
t
h
e
num
b
e
r
o
f
i
m
p
ul
s
e
s
i
g
n
a
l
s
r
e
f
l
e
c
t
e
d
b
a
c
k
f
r
o
m
t
h
e
s
u
rr
o
u
n
d
i
n
gs
a
nd
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
n
o
i
s
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
n
e
xt
s
t
e
p
i
s
t
o
pe
r
f
o
r
m
o
b
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
b
y
e
m
pl
oy
i
n
g
s
u
i
t
a
b
l
e
ob
j
e
c
t
p
o
s
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
que
.
Co
m
m
o
nl
y
U
W
B
t
ra
n
s
m
i
s
s
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
gy
b
a
s
e
d
ob
j
e
c
t
p
o
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
a
c
hi
e
v
e
d
by
us
i
n
g
e
i
t
h
e
r
A
n
gl
e
o
f
A
r
r
i
v
a
l
(A
O
A
),
R
e
c
e
i
ve
d
S
i
gn
a
l
S
t
r
e
n
gt
h
(R
S
S
),
T
i
m
e
D
i
f
fe
r
e
n
c
e
of
A
r
ri
v
a
l
(T
D
O
A
)
o
r
T
i
m
e
-
On
-
A
rr
i
v
a
l
(
T
O
A
)
t
e
c
hn
i
que
s
.
H
ow
e
ve
r
i
n
t
h
e
c
a
s
e
of
IR
-
U
W
B
ra
da
r,
o
n
l
y
T
O
A
t
e
c
hn
i
q
ue
c
a
n
b
e
us
e
d
[32].
R
e
fe
rr
i
n
g
t
o
F
i
gu
r
e
2
,
t
h
e
T
O
A
t
e
c
hn
i
que
f
un
d
a
m
e
n
t
a
l
l
y
l
e
ve
r
a
ge
o
n
t
h
e
t
a
r
ge
t
o
bj
e
c
t
’s
s
i
g
n
a
l
T
O
A
w
h
e
n
a
rr
i
v
i
n
g
a
t
t
hr
e
e
di
f
f
e
r
e
n
t
IR
-
U
W
B
r
a
d
a
r
s
.
S
i
n
c
e
t
h
e
w
i
r
e
l
e
s
s
s
i
g
n
a
l
s
t
ra
v
e
l
s
a
t
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
l
i
g
h
t
=
3
×
10
8
m
/
s
,
t
h
e
t
a
r
ge
t
o
b
j
e
c
t
di
s
t
a
n
c
e
c
a
n
b
e
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
us
i
n
g
(2)
.
=
×
(2)
F
i
gu
r
e
2
.
T
O
A
t
e
c
hn
i
que
us
i
n
g
t
hr
e
e
IR
-
U
W
B
r
a
d
a
r
s
f
o
r
2
-
D
s
pa
c
e
O
b
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
i
s
a
c
hi
e
v
e
d
w
h
e
n
t
h
e
t
a
r
ge
t
o
b
j
e
c
t
l
i
e
s
a
t
t
h
e
i
nt
e
r
s
e
c
t
i
o
n
o
f
c
i
r
c
l
e
s
a
t
c
e
n
t
e
r
(
,
)
a
nd
m
e
a
s
u
r
e
d
di
s
t
a
n
c
e
.
F
o
r
o
b
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
ni
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
pe
r
f
o
r
m
i
n
t
w
o
-
di
m
e
n
s
i
o
na
l
(2
-
D
)
s
pa
c
e
,
a
m
i
ni
m
um
o
f
t
hr
e
e
IR
-
U
W
B
r
a
da
r
s
a
r
e
r
e
qu
i
r
e
d
w
h
i
l
e
t
hr
e
e
-
di
m
e
n
s
i
o
n
a
l
(3
-
D
)
s
pa
c
e
r
e
qui
r
e
s
a
m
i
ni
m
u
m
o
f
fo
ur
IR
-
U
W
B
ra
da
r
s
[3
3].
T
h
i
s
s
t
udy
w
i
l
l
f
o
c
u
s
o
n
o
pe
r
a
t
i
n
g
i
n
3
-
D
s
p
a
c
e
.
A
s
s
um
i
n
g
t
h
e
r
e
a
r
e
-
t
h
IR
-
U
W
B
ra
da
r
s
b
e
i
n
g
e
m
p
l
oy
e
d
t
o
pe
r
f
o
r
m
o
b
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
ni
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n,
t
h
e
c
o
o
r
di
na
t
e
s
o
f
t
h
e
-
t
h
IR
-
U
W
B
ra
da
r
a
n
d
t
a
r
ge
t
o
b
j
e
c
t
a
r
e
e
xp
r
e
s
s
e
d
by
(
,
,
)
a
n
d
(
,
,
)
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
O
n
c
e
t
h
e
r
e
i
s
o
n
e
t
a
r
ge
t
o
bj
e
c
t
e
nt
e
r
e
d
w
i
t
h
i
n
a
de
f
i
n
e
d
s
p
a
c
e
i
n
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
,
t
h
e
m
e
a
s
u
r
e
d
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
t
h
e
-
t
h
IR
-
U
W
B
r
a
da
r
t
o
t
h
e
t
a
r
ge
t
o
bj
e
c
t
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
by
(3).
(3)
IR
-
U
W
B
R
a
d
a
r
1
IR
-
U
W
B
R
a
d
a
r
2
IR
-
U
W
B
Ra
d
a
r
3
)
(
1
,
1
y
x
)
(
2
,
2
y
x
)
(
3
,
3
y
x
1
r
2
r
3
r
T
a
r
g
e
t
O
b
j
e
c
t
)
(
,
t
t
y
x
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
w
e
i
ght
e
d
l
e
as
t
s
qu
ar
e
s
c
ons
i
d
e
r
at
i
on
f
or
I
R
-
U
W
B
r
adar
b
as
e
d
d
e
v
i
c
e
-
f
r
e
e
…
(
T
e
r
e
nc
e
J
e
r
om
e
D
a
i
m
)
897
T
h
e
n,
b
a
s
e
d
o
n
(2)
,
t
h
e
c
o
rr
e
s
po
n
di
ng
w
e
i
ght
s
a
r
e
t
h
e
n
a
s
s
i
gn
e
d
t
o
e
a
c
h
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
by
us
i
n
g
(4)
a
n
d
t
h
e
n
s
o
rt
e
d
i
n
a
n
a
s
c
e
n
d
i
n
g
o
r
de
r
.
=
1
2
(4)
W
h
e
r
e
i
n
p
r
i
n
c
i
p
l
e
,
t
h
e
s
h
o
r
t
e
r
t
h
e
d
i
s
t
a
n
c
e
,
t
h
e
g
r
e
a
t
e
r
t
h
e
w
e
i
ght
i
s
b
e
i
n
g
a
s
s
i
g
n
e
d.
T
h
e
s
o
rt
e
d
w
e
i
ght
,
=
{
1
,
2
⋯
}
c
a
n
a
l
s
o
b
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
m
a
t
ri
x
f
o
r
m
a
s
i
n
(5)
(5)
T
h
e
n,
w
i
t
h
{
2
…
}
e
qua
t
i
o
n
s
s
ub
t
ra
c
t
e
qu
a
t
i
o
n
=
1
a
s
f
o
un
d
i
n
(3),
t
hi
s
r
e
s
ul
t
e
d
i
n
t
h
e
fo
r
m
u
l
a
t
i
o
n
o
f
(6),
(6)
R
e
a
r
ra
n
g
i
n
g
t
e
r
m
s
,
(
6)
c
a
n
b
e
e
xpr
e
s
s
e
d
i
n
m
a
t
ri
x
f
o
r
m
a
s
c
a
n
b
e
fo
un
d
i
n
(7)
=
(7)
Wh
e
r
e
F
r
o
m
(
5)
a
n
d
(7)
,
t
a
rge
t
o
b
j
e
c
t
c
oo
r
di
n
a
t
e
c
a
n
b
e
o
b
t
a
i
n
e
d
b
y
s
o
l
v
i
n
g
(8)
=
̂
=
(
)
−
1
(8)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
2
019
:
8
9
4
-
9
0
1
898
3.
TES
T
S
ETU
P
In
o
r
de
r
t
o
t
e
s
t
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
de
s
c
r
i
b
e
d
i
n
p
r
e
v
i
o
us
s
e
c
t
i
o
n
,
a
t
hr
e
e
-
di
m
e
n
s
i
o
n
a
l
c
ub
e
s
pa
c
e
m
e
a
s
u
r
i
n
g
10
m
x
10m
x
20m
(m
3)
a
n
d
a
n
a
rra
y
of
r
a
n
do
m
l
y
p
o
s
i
t
i
o
n
e
d
IR
-
U
W
B
r
a
d
a
r
s
a
r
e
de
f
i
n
e
d
fo
r
ob
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
t
o
b
e
e
xe
c
ut
e
d.
A
n
e
xa
m
pl
e
w
h
e
r
e
16
IR
-
U
W
B
r
a
d
a
r
s
a
r
e
po
s
i
t
i
o
n
e
d
i
n
ra
n
do
m
l
y
o
r
de
r
w
i
t
h
i
n
t
h
e
de
f
i
n
e
d
c
ube
s
pa
c
e
i
s
s
h
ow
n
i
n
F
i
gur
e
3.
T
w
o
t
y
p
e
of
t
e
s
t
s
w
i
t
h
s
i
m
ul
a
t
e
d
da
t
a
a
n
d
o
n
e
t
a
rge
t
o
b
j
e
c
t
w
i
t
h
i
n
t
h
e
de
f
i
n
e
d
c
ub
e
s
pa
c
e
h
a
v
e
b
e
e
n
c
on
d
uc
t
e
d
i
n
t
hi
s
w
o
r
k.
F
i
gu
r
e
3
.
E
xa
m
p
l
e
ge
n
e
r
a
t
e
d
m
a
p
w
i
t
h
n
=
16
ra
n
do
m
l
y
di
s
t
ri
b
ut
e
d
IR
-
U
W
B
ra
da
r
T
h
e
f
i
r
s
t
t
e
s
t
i
s
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
a
c
c
ura
c
y
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
a
ra
n
ge
o
f
ra
n
do
m
l
y
po
s
i
t
i
o
n
e
d
IR
-
U
W
B
ra
da
r
s
s
t
a
rt
i
n
g
f
r
o
m
a
m
i
ni
m
um
n
u
m
b
e
r
o
f
=
4
t
i
l
=
16
IR
-
U
W
B
r
a
d
a
r
s
.
F
o
r
e
a
c
h
IR
-
U
W
B
r
a
da
r,
i
t
s
r
a
ndo
m
l
y
ge
n
e
ra
t
e
d
po
s
i
t
i
o
n
a
r
e
t
h
e
n
di
s
t
o
r
t
e
d
b
y
a
n
u
n
b
i
a
s
e
d
G
a
us
s
i
a
n
n
o
i
s
e
w
i
t
h
m
e
a
n
=
0
a
n
d
a
f
i
xe
d
s
t
a
n
d
a
r
d
de
v
i
a
t
i
o
n
=
0
.
1
.
T
h
e
s
e
c
o
n
d
t
e
s
t
i
s
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
po
s
i
t
i
o
ni
n
g
a
c
c
ur
a
c
y
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
v
a
r
y
i
n
g
m
a
g
ni
t
ude
s
o
f
n
o
i
s
e
a
dde
d
t
o
a
f
i
xe
d
=
4
ra
n
do
m
l
y
ge
n
e
ra
t
e
d
IR
-
U
W
B
ra
da
r
po
s
i
t
i
o
n.
T
h
e
po
s
i
t
i
o
n
a
r
e
t
h
e
n
d
i
s
t
o
r
t
e
d
by
a
n
u
n
b
i
a
s
e
d
G
a
us
s
i
a
n
n
o
i
s
e
w
i
t
h
m
e
a
n
=
0
w
i
t
h
v
a
r
y
i
n
g
s
t
a
n
da
rd
de
v
i
a
t
i
o
n
=
{
0
.
1
⋯
1
}
.
4.
R
ES
U
LT
A
N
D
D
I
S
C
U
S
S
I
ON
R
e
fe
rr
i
n
g
t
o
t
h
e
f
i
r
s
t
t
e
s
t
r
e
s
ul
t
a
s
de
pi
c
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
4
,
a
s
c
a
n
b
e
ob
s
e
r
v
e
d
t
h
e
o
b
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
e
rr
o
r
i
s
i
n
a
de
s
c
e
n
di
n
g
o
rde
r
f
r
o
m
0
.
56m
u
nt
i
l
0.
08m
a
s
t
h
e
num
b
e
r
o
f
I
R
-
U
W
B
r
a
da
r
s
us
e
d
i
n
c
r
e
a
s
e
d
f
r
o
m
=
4
to
=
16
.
A
s
f
o
r
t
h
e
r
e
s
ul
t
f
o
r
s
e
c
o
n
d
t
e
s
t
a
s
de
pi
c
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
5,
t
h
e
o
b
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
e
rr
o
r
i
s
i
n
a
n
a
s
c
e
n
di
ng
t
r
e
n
d
f
r
o
m
0.
49
m
t
o
5.
50
m
a
s
t
h
e
m
a
g
ni
t
ude
o
f
n
o
i
s
e
i
s
i
n
c
r
e
a
s
e
d
f
r
o
m
0
.
1m
t
o
1
.
0
m
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
t
w
o
t
e
s
t
s
c
o
n
duc
t
e
d,
i
n
p
r
i
n
c
i
pl
e
by
u
s
i
n
g
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
de
s
c
r
i
b
e
d
i
n
t
hi
s
w
o
r
k,
t
h
e
m
o
r
e
IR
-
U
W
B
r
a
da
r
s
b
e
i
n
g
de
pl
oy
e
d
t
h
e
m
o
r
e
a
c
c
ur
a
t
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
d
e
l
c
a
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
e
s
t
i
m
a
t
e
d
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
a
r
ge
t
o
bj
e
c
t
.
H
ow
e
ve
r
,
f
o
r
t
h
e
c
a
s
e
w
h
e
n
n
o
i
s
e
i
s
be
i
ng
i
nt
e
n
t
i
o
n
a
l
l
y
i
n
j
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
d
e
l
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
t
o
c
o
pe
w
h
i
l
e
pe
r
f
o
r
m
i
ng
o
bj
e
c
t
pos
i
t
i
o
ni
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
i
s
g
r
a
du
a
l
l
y
t
a
rni
s
h
e
d
a
s
t
h
e
m
a
g
ni
t
u
de
of
n
o
i
s
e
i
s
i
n
c
r
e
a
s
e
d.
A
l
t
h
o
ugh
ge
n
e
r
a
l
l
y
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
de
s
c
r
i
b
e
d
i
n
t
hi
s
w
o
r
k
pe
r
f
o
r
m
s
r
e
a
s
o
na
b
l
y
w
e
l
l
,
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
f
r
o
m
v
a
r
i
o
us
a
s
pe
c
t
h
a
s
t
o
b
e
i
n
t
r
o
duc
e
d
i
n
f
ut
u
r
e
w
o
r
ks
.
A
m
o
ng
t
h
e
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
s
t
ha
t
w
i
l
l
b
e
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
r
e
t
o
e
m
pl
o
y
s
ui
t
a
b
l
e
n
o
i
s
e
s
uppr
e
s
s
i
o
n
a
n
d
r
e
duc
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
s
,
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
i
n
c
o
r
po
r
a
t
e
d
w
i
t
h
i
n
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
i
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
i
n
t
h
i
s
w
o
r
k.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
w
e
i
ght
e
d
l
e
as
t
s
qu
ar
e
s
c
ons
i
d
e
r
at
i
on
f
or
I
R
-
U
W
B
r
adar
b
as
e
d
d
e
v
i
c
e
-
f
r
e
e
…
(
T
e
r
e
nc
e
J
e
r
om
e
D
a
i
m
)
899
F
i
gu
r
e
4
.
O
b
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
e
rr
o
r
v
s
n
u
m
b
e
r
o
f
IR
-
U
W
B
R
a
da
r
s
pl
o
t
,
=
{
1
⋯
16
}
,
=
0
.
1
F
i
gu
r
e
5
.
O
b
j
e
c
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
e
rr
o
r
v
s
m
a
g
ni
t
u
de
o
f
n
o
i
s
e
pl
o
t
,
=
4
,
=
{
0
.
1
⋯
1
}
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
In
t
hi
s
p
a
pe
r
,
a
w
o
r
k
o
n
w
e
i
ght
e
d
l
e
a
s
t
s
qu
a
r
e
s
c
o
n
s
i
de
ra
t
i
o
n
f
o
r
IR
-
U
W
B
r
a
d
a
r
b
a
s
e
d
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
ob
j
e
c
t
p
o
s
i
t
i
o
n
i
n
g
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
f
o
r
i
n
do
o
r
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d.
G
e
n
e
ra
l
l
y
,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
d
e
l
pe
r
f
o
r
m
e
d
w
e
l
l
i
f
t
h
e
m
a
g
ni
t
ude
o
f
n
o
i
s
e
s
a
r
e
ke
pt
l
o
w
.
H
ow
e
ve
r
,
s
uc
h
c
a
s
e
i
s
n
o
t
v
i
a
b
l
e
w
h
e
n
o
pe
r
a
t
i
n
g
i
n
r
e
a
l
i
n
do
o
r
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
a
s
n
o
i
s
e
s
w
i
l
l
a
l
w
a
y
s
pr
e
s
e
n
t
i
n
v
a
r
y
i
n
g
m
a
g
ni
t
ude
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
f
ur
t
h
e
r
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
a
n
d
o
t
h
e
r
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
t
o
s
upp
r
e
s
s
a
n
d
r
e
duc
e
n
o
i
s
e
s
w
i
l
l
b
e
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
o
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
i
n
f
ut
u
r
e
w
o
r
ks
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
T
h
e
a
u
t
h
o
r
s
w
i
s
h
t
o
t
ha
n
k
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
M
a
l
a
y
s
i
a
S
a
b
a
h
(U
M
S
)
f
o
r
f
un
di
n
g
t
hi
s
s
t
udy
un
de
r
t
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
g
ra
n
t
s
;
U
M
S
G
r
e
a
t
/
G
U
G
00244
-
1
-
2018
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
A
.
C
.
M
a
y
o
n
g
,
V
.
U
.
W
a
n
ni
a
r
a
c
hc
hi
,
O
.
N
.
N
.
F
e
r
na
n
do
a
nd
M
.
O
.
L
w
i
n,
"
G
P
S
T
r
a
i
l
V
i
s
ua
l
i
z
e
r
f
or
O
nl
i
ne
C
om
m
uni
t
i
e
s
,
"
2
018
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
C
y
be
r
w
o
r
l
ds
(
C
W
)
,
S
i
ng
a
po
r
e
,
20
18
,
pp.
1
64
-
167
.
[
2]
I
.
A
kba
r
a
nd
A
.
F
.
M
i
s
m
a
n
,
"
R
e
s
e
ar
c
h
on
Se
m
ant
i
c
s
U
s
e
d
i
n
G
P
S
B
as
e
d
M
obi
l
e
P
hone
A
ppl
i
c
a
t
i
ons
f
or
B
l
i
nd
P
e
de
s
t
r
i
a
n
N
av
i
gat
i
o
n
i
n
an
O
ut
doo
r
E
nv
i
r
onm
e
nt
,
"
2018
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
nd
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
T
e
c
hno
l
o
gy
f
o
r
t
h
e
M
u
s
l
i
m
W
o
r
l
d
(
I
C
T
4M
)
,
K
ua
l
a
L
um
pur
,
2018
,
pp
.
196
-
201
.
[
3]
K
.
C
he
n,
G
.
T
a
n
,
a
n
d
M
.
L
u,
“
I
m
pr
o
v
i
ng
t
he
E
ne
r
gy
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
G
P
S
R
e
c
e
i
v
e
r
s
f
o
r
L
oc
a
t
i
o
n
T
r
a
c
ki
ng
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
,
”
p
p.
85
-
90
,
201
7.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
2
019
:
8
9
4
-
9
0
1
900
[
4]
L
.
K
a
m
e
l
i
a
,
E
.
A
.
D
.
H
a
m
i
d
i
,
W
.
D
a
r
m
a
l
a
ks
a
na
a
nd
A
.
N
ug
r
a
ha
,
"
R
e
al
-
T
i
m
e
O
nl
i
ne
A
t
t
e
ndan
c
e
Sy
s
t
e
m
B
as
e
d
on
F
i
nge
r
pr
i
n
t
an
d
G
P
S
i
n
t
he
Sm
ar
t
pho
ne
,
"
2018
4
t
h
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
W
i
r
e
l
e
s
s
a
nd
T
e
l
e
m
a
t
i
c
s
(
I
C
W
T
)
,
N
us
a
D
ua
,
2018
,
pp
.
1
-
4.
[
5]
S
.
S
a
h
a
,
“
G
P
S
B
a
s
e
d
S
m
a
r
t
S
py
S
ur
v
e
i
l
l
a
nc
e
R
o
bo
t
i
c
S
y
s
t
e
m
U
s
i
ng
R
a
s
pb
e
r
r
y
P
i
f
o
r
S
e
c
ur
i
t
y
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
a
nd
R
e
m
o
t
e
S
e
ns
i
ng
,
”
pp
.
705
-
70
9,
20
17
.
[
6]
K
.
W
a
n
a
n
d
V
.
A
l
a
g
a
r
,
“
I
n
t
e
gr
a
t
i
n
g
c
on
t
e
x
t
-
aw
ar
e
ne
s
s
and
t
r
us
t
w
or
t
h
i
ne
s
s
i
n
I
oT
de
s
c
r
i
p
t
i
o
ns
,
”
P
r
o
c
.
-
20
13
I
E
E
E
I
nt
.
C
o
nf
.
G
r
e
e
n
C
o
m
put
.
C
o
m
m
un.
I
E
E
E
I
nt
e
r
ne
t
T
h
i
ng
s
I
E
E
E
C
y
be
r
,
P
hy
s
.
S
o
c
.
C
o
m
put
.
G
r
e
e
nC
o
m
-
i
T
hi
ng
s
-
C
P
S
C
o
m
2013
,
pp.
1
168
-
117
4,
20
13.
[
7]
S
.
G
a
u
r
,
“
B
r
i
ng
i
ng
c
on
t
e
x
t
aw
ar
e
ne
s
s
t
o
I
oT
-
b
as
e
d
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
ns
or
ne
t
w
or
k
s
,
”
2015
I
E
E
E
I
nt
.
C
o
nf
.
P
e
r
v
a
s
i
v
e
C
o
m
put
.
C
o
m
m
un.
W
o
r
k.
P
e
r
C
o
m
W
o
r
k.
201
5,
pp
.
228
–
229
,
201
5.
[
8]
R
.
S
o
uz
a
,
J
.
L
o
pe
s
,
C
.
G
e
y
e
r
,
C
.
G
a
r
c
i
a
,
P
.
D
a
v
e
t
,
a
n
d
A
.
Y
a
m
i
n,
“
C
o
nt
e
x
t
aw
ar
e
ne
s
s
i
n
U
b
i
C
om
p
:
A
n
I
oT
or
i
e
nt
e
d
di
s
t
r
i
b
ut
e
d
a
r
c
h
i
t
e
c
t
ur
e
,
”
P
r
o
c
.
I
E
E
E
I
nt
.
C
o
nf
.
E
l
e
c
t
r
o
n.
C
i
r
c
ui
t
s
,
S
y
s
t
.
,
v
o
l
.
201
6
–
M
a
r
c
h
,
pp
.
535
-
538
,
2016
.
[
9]
A
.
P
i
r
,
M
.
U
.
A
kr
a
m
,
a
n
d
M
.
A
.
K
h
a
n
,
“
I
nt
e
r
ne
t
o
f
t
hi
ng
s
ba
s
e
d
c
o
nt
e
xt
a
w
a
r
e
ne
s
s
a
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
a
l
f
r
a
m
e
w
o
r
k
f
o
r
H
M
I
S
,
”
E
-
he
al
t
h
N
e
t
w
or
k
i
ng
,
A
pp
l
.
Se
r
v
.
(
H
e
al
t
hC
om
)
,
2
015
17
t
h
I
nt
.
C
o
nf
.
,
no
.
R
e
H
I
S
,
pp
.
5
5
–
60
,
201
6.
[
10]
A
.
P
a
t
e
l
a
nd
T
.
A
.
C
ha
m
p
a
ne
r
i
a
,
“
F
uz
z
y
l
og
i
c
ba
s
e
d
al
gor
i
t
hm
f
or
C
on
t
e
x
t
A
w
ar
e
ne
s
s
i
n
I
o
T
f
or
Sm
ar
t
hom
e
e
nv
i
r
onm
e
n
t
,
”
2
016
I
E
E
E
R
e
g
.
1
0
C
o
nf
.
,
p
p.
10
57
-
1060
,
201
6.
[
11]
J
.
W
i
l
s
o
n
a
nd
N
.
P
a
t
w
a
r
i
,
“
A
F
a
de
-
l
e
v
e
l
s
k
e
w
-
l
a
p
l
a
c
e
s
i
g
na
l
s
t
r
e
ng
t
h
m
o
de
l
f
o
r
de
v
i
c
e
-
f
r
e
e
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
w
i
t
h
w
i
r
e
l
e
s
s
ne
t
w
o
r
ks
,
”
I
E
E
E
T
r
an
s
.
M
ob
.
C
om
pu
t
.
v
o
l
.
11
,
no
.
6
,
pp
.
9
47
-
958,
2
012
.
[
12]
A
.
P
a
nt
e
l
o
po
ul
o
s
a
nd
N
.
G
.
B
o
ur
ba
ki
s
,
“
A
S
ur
v
e
y
o
n
W
e
a
r
a
bl
e
S
e
ns
o
r
-
B
a
s
e
d
S
y
s
t
e
m
s
f
o
r
H
e
a
l
t
h
M
o
ni
t
o
r
i
ng
a
nd
P
r
o
g
no
s
i
s
,
”
I
E
E
E
T
r
an
s
.
Sy
s
t
.
M
an
,
C
y
be
r
n.
P
ar
t
C
(
A
ppl
i
c
at
i
on
s
R
e
v
.
,
v
o
l
.
40
,
no
.
1,
pp
.
1
-
12
,
2
010
.
[
13]
M
.
C
i
m
d
i
ns
,
M
.
P
e
l
k
a
a
n
d
H
.
H
e
l
l
br
üc
k,
"
Sun
de
w
:
D
e
s
i
gn
an
d
E
v
a
l
ua
t
i
o
n
o
f
a
M
ode
l
-
B
as
e
d
D
e
v
i
c
e
-
F
r
e
e
L
oc
a
l
i
z
at
i
o
n
Sy
s
t
e
m
,
"
2018
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
ndoo
r
P
os
i
t
i
o
ni
ng
a
nd
I
ndoo
r
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
(
I
P
I
N
)
,
N
a
nt
e
s
,
2018
,
pp.
1
-
8.
[
14]
C
.
J
i
ng
,
Y
.
C
u
i
,
F
.
G
uo
a
n
d
B
.
Z
ho
u
,
"
A
n
A
r
e
a
e
s
t
i
m
at
i
on
Sc
he
m
e
F
or
I
ndoo
r
D
e
v
i
c
e
-
F
r
e
e
T
r
ac
k
i
ng
S
y
s
t
e
m
s
,
"
2018
1s
t
I
E
E
E
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
K
no
w
l
e
dg
e
I
nnov
a
t
i
o
n
a
nd
I
nv
e
nt
i
o
n
(
I
C
K
I
I
)
,
J
e
j
u,
2
018
,
pp.
3
43
-
345
.
[
15]
Y
.
N
o
h,
H
.
Y
a
m
a
g
uc
hi
a
nd
U
.
L
e
e
,
"
I
nf
r
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
-
F
r
e
e
C
o
l
l
a
bo
r
a
t
i
v
e
I
ndoo
r
P
o
s
i
t
i
o
ni
ng
S
c
he
m
e
f
o
r
T
i
m
e
-
C
r
i
t
i
c
a
l
T
e
a
m
O
pe
r
a
t
i
o
ns
,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
o
ns
on
Sy
s
t
e
m
s
,
M
a
n,
a
nd
C
y
be
r
ne
t
i
c
s
:
S
y
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
48,
no
.
3
,
pp.
4
18
-
432
,
M
a
r
c
h
20
18.
[
16]
O
.
K
a
l
t
i
o
ka
l
l
i
o
,
R
.
H
o
s
t
e
t
t
l
e
r
,
N
.
P
a
t
w
a
r
i
a
nd
R
.
J
ä
n
t
t
i
,
"
R
e
c
ur
s
i
v
e
B
ay
e
s
i
an
F
i
l
t
e
r
s
f
o
r
R
SS
-
B
as
e
d
D
e
v
i
c
e
-
F
r
e
e
L
oc
a
l
i
z
at
i
o
n
an
d
T
r
ac
k
i
ng
,
"
201
8
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
n
do
o
r
P
o
s
i
t
i
o
ni
ng
a
nd
I
ndoo
r
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
(
I
P
I
N
)
,
N
a
nt
e
s
,
2
018
,
pp
.
1
-
8.
[
17]
B
.
Z
ho
u,
D
.
A
hn,
J
.
L
e
e
,
C
.
S
u
n,
S
.
A
hm
e
d
a
nd
Y
.
K
i
m
,
"
A
n
E
ne
r
g
y
C
ons
e
r
v
at
i
on
T
r
a
c
k
i
n
g
Sy
s
t
e
m
f
o
r
t
he
D
e
v
i
c
e
-
f
r
e
e
T
ar
ge
t
i
n
W
i
r
e
l
e
s
s
Se
ns
or
N
e
t
w
or
k
s
,
"
2
018
1
s
t
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
K
no
w
l
e
dg
e
I
nno
v
a
t
i
o
n
a
nd
I
n
v
e
nt
i
o
n
(
I
C
K
I
I
)
,
J
e
j
u
,
201
8,
pp
.
305
-
30
8.
[
18]
S
.
S
h
i
,
S
.
S
i
g
g
,
L
.
C
he
n
a
nd
Y
.
J
i
,
"
A
c
c
ur
a
t
e
L
oc
a
t
i
o
n
T
r
a
c
ki
ng
F
r
o
m
C
S
I
-
B
a
s
e
d
P
a
s
s
i
v
e
D
e
v
i
c
e
-
F
r
e
e
P
r
o
ba
b
i
l
i
s
t
i
c
F
i
ng
e
r
p
r
i
nt
i
ng
,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
an
s
ac
t
i
ons
o
n
V
e
hi
c
u
l
ar
T
e
c
hn
ol
o
gy
,
v
o
l
.
67
,
no
.
6,
pp
.
521
7
-
5230
,
J
un
e
2018
.
[
19]
H
.
L
i
u,
N
.
X
i
a
,
D
.
G
uo
a
nd
P
.
Q
i
ng
,
"
C
S
I
-
ba
s
e
d
I
ndoo
r
T
r
a
c
ki
n
g
w
i
t
h
P
o
s
i
t
i
o
ni
ng
-
A
s
s
i
s
t
e
d
,
"
201
8
U
b
i
qu
i
t
o
us
P
os
i
t
i
on
i
n
g
,
I
nd
oor
N
a
v
i
g
at
i
on
an
d
L
oc
a
t
i
on
-
B
as
e
d
Se
r
v
i
c
e
s
(
U
P
I
N
L
B
S)
,
W
uh
a
n
,
2
018
,
pp
.
1
-
8.
[
20]
T
.
F
.
S
a
n
a
m
a
nd
H
.
G
o
dr
i
c
h,
"
A
n
I
m
p
r
ov
e
d
C
SI
B
as
e
d
D
e
v
i
c
e
F
r
e
e
I
ndoor
L
oc
a
l
i
z
a
t
i
on
U
s
i
ng
M
a
c
h
i
ne
L
e
ar
ni
ng
B
as
e
d
C
l
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
on
A
p
pr
o
ac
h
,
"
2018
26
t
h
E
u
r
o
pe
a
n
S
i
g
na
l
P
r
o
c
e
s
s
i
ng
C
o
nf
e
r
e
nc
e
(
E
U
S
I
P
C
O
)
,
R
o
m
e
,
201
8,
p
p.
2390
-
239
4.
[
21]
L
.
L
a
m
pe
a
nd
K
.
W
i
t
r
i
s
a
l
,
“
C
ha
l
l
e
ng
e
s
a
nd
r
e
c
e
n
t
a
dv
a
nc
e
s
i
n
I
R
-
U
W
B
s
y
s
t
e
m
d
e
s
i
g
n,
”
I
SC
A
S
201
0
-
20
10
I
E
E
E
I
nt
.
Sy
m
p
.
C
i
r
c
u
i
t
s
Sy
s
t
.
N
ano
-
B
i
o
C
i
r
c
ui
t
F
abr
.
Sy
s
t
.
,
pp.
3
288
-
329
1,
201
0.
[
22]
J
.
R
.
F
e
r
na
nde
s
a
n
d
D
.
W
e
n
t
z
l
o
f
f
,
“
R
e
c
e
nt
a
dv
a
nc
e
s
i
n
I
R
-
U
W
B
t
r
a
n
s
c
e
i
v
e
r
s
:
A
n
o
v
e
r
v
i
e
w
,
”
I
SC
A
S
20
10
-
2010
I
E
E
E
I
n
t
.
S
y
m
p.
C
i
r
c
ui
t
s
Sy
s
t
.
N
ano
-
B
i
o
C
i
r
c
u
i
t
F
abr
.
S
y
s
t
.
,
pp
.
32
84
-
3287
,
2010
.
[
23]
A
.
A
l
a
r
i
f
i
e
t
a
l
.
,
“
U
l
t
r
a
-
W
i
d
e
ba
n
d
I
ndoo
r
P
o
s
i
t
i
o
ni
ng
T
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
:
A
na
l
y
s
i
s
a
nd
R
e
c
e
nt
A
dv
a
nc
e
s
,
”
Se
ns
or
s
,
v
o
l
.
16,
no
.
5,
p
.
707
,
201
6.
[
24]
H
.
L
i
,
R
.
M
i
ur
a
,
T
.
K
a
g
a
w
a
,
F
.
K
o
j
i
m
a
a
nd
H
.
N
i
s
h
i
ka
w
a
,
"
I
m
pr
ov
e
m
e
nt
o
f
r
e
c
e
i
v
e
r
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
f
o
r
e
nha
nc
i
ng
I
R
-
U
W
B
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
f
o
r
i
ndo
o
r
p
o
s
i
t
i
o
ni
ng
,
"
2017
I
E
E
E
28
t
h
A
nnua
l
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
Sy
m
pos
i
um
on
P
e
r
s
onal
,
I
ndo
or
,
and
M
o
bi
l
e
R
ad
i
o
C
om
m
un
i
c
at
i
on
s
(
P
I
M
R
C
)
,
M
o
nt
r
e
a
l
,
Q
C
,
2
017
,
pp.
1
-
5.
[
25]
D
.
Y
i
m
a
n
d
S
.
H
.
C
ho
,
"
I
ndoo
r
P
o
s
i
t
i
o
ni
ng
a
nd
B
o
dy
D
i
r
e
c
t
i
o
n
M
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
S
y
s
t
e
m
U
s
i
ng
I
R
-
U
W
B
R
a
da
r
,
"
201
8
19t
h
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
R
ad
ar
Sy
m
p
os
i
um
(
I
R
S)
,
B
o
nn,
201
8,
pp
.
1
-
9.
[
26]
J
.
L
i
u,
"
A
n
I
R
-
U
W
B
i
ndo
o
r
po
s
i
t
i
o
ni
ng
ba
s
e
d
o
n
T
O
A
a
nd
ba
nd
-
g
a
p
m
o
dul
a
t
i
o
ns
,
"
2
017
I
nt
e
r
n
at
i
ona
l
A
pp
l
i
e
d
C
om
put
at
i
ona
l
E
l
e
c
t
r
om
a
gne
t
i
c
s
So
c
i
e
t
y
Sy
m
po
s
i
um
(
A
C
E
S)
,
S
uz
h
o
u,
20
17,
p
p.
1
-
2.
[
27]
Y
.
L
e
e
,
D
.
K
a
ng
,
K
.
M
o
o
n
a
nd
S
.
C
ho
,
"
E
nh
anc
e
m
e
nt
of
t
he
r
e
al
-
t
i
m
e
i
ndoo
r
r
a
ngi
ng
and
pos
i
t
i
on
i
n
g
al
g
or
i
t
hm
us
i
n
g
an
U
W
B
s
y
s
t
e
m
,
"
20
17
I
E
E
E
17t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
U
bi
qui
t
o
us
W
i
r
e
l
e
s
s
B
r
o
a
dba
n
d
(
I
C
U
W
B
)
,
S
a
l
a
m
a
nc
a
,
20
17
,
p
p.
1
-
4.
[
28]
S
.
P
.
R
a
na
,
M
.
D
e
y
,
H
.
U
.
S
i
dd
i
qu
i
,
G
.
T
i
be
r
i
,
M
.
G
h
a
v
a
m
i
a
nd
S
.
D
ud
l
e
y
,
"
U
W
B
l
oc
al
i
z
a
t
i
on
e
m
pl
oy
i
ng
s
upe
r
v
i
s
e
d
l
e
ar
n
i
ng
m
e
t
h
od
,
"
2017
I
E
E
E
17t
h
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
U
bi
qui
t
o
us
W
i
r
e
l
e
s
s
B
r
o
a
dba
nd
(
I
C
U
W
B
)
,
S
a
l
a
m
a
nc
a
,
2
017
,
pp
.
1
-
5.
[
29]
R
.
B
ha
r
a
dw
a
j
,
S
.
S
w
a
i
s
a
e
ny
a
ko
r
n,
C
.
G
.
P
a
r
i
ni
,
J
.
C
.
B
a
t
c
he
l
o
r
a
nd
A
.
A
l
om
a
i
ny
,
"
I
m
pul
s
e
R
a
d
i
o
U
l
t
r
a
-
Wi
d
e
ba
nd
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
f
o
r
L
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
n
d
T
r
a
c
ki
ng
o
f
H
um
a
n
B
o
d
y
a
nd
L
i
m
bs
M
o
v
e
m
e
nt
f
o
r
H
e
a
l
t
hc
a
r
e
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
an
s
ac
t
i
ons
o
n
A
nt
e
nna
s
a
nd
P
r
opaga
t
i
on
,
v
o
l
.
65
,
no
.
12
,
p
p.
7
298
-
730
9,
D
e
c
.
201
7.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
w
e
i
ght
e
d
l
e
as
t
s
qu
ar
e
s
c
ons
i
d
e
r
at
i
on
f
or
I
R
-
U
W
B
r
adar
b
as
e
d
d
e
v
i
c
e
-
f
r
e
e
…
(
T
e
r
e
nc
e
J
e
r
om
e
D
a
i
m
)
901
[
30]
Z
.
I
r
a
hha
ut
e
n
,
H
.
N
i
ko
o
ka
r
,
a
nd
G
.
J
.
M
.
J
a
n
s
s
e
n
,
“
A
n
o
v
e
r
v
i
e
w
of
ul
t
r
a
-
w
i
de
ba
nd
i
ndo
o
r
c
ha
nne
l
m
e
a
s
u
r
e
m
e
nt
s
a
nd
m
o
de
l
i
ng
,
”
I
E
E
E
M
i
c
r
ow
.
W
i
r
e
l
.
C
om
pone
n
t
s
L
e
t
t
.
v
o
l
.
14
,
no
.
8,
pp
.
386
-
388
,
200
4.
[
31]
G
.
L
l
a
no
,
J
.
R
e
i
g
,
L
.
R
u
bi
o
,
A
.
P
.
G
a
r
c
í
a
,
a
n
d
U
.
P
.
D
e
V
a
l
e
nc
i
a
,
“
U
l
t
r
a
-
w
i
de
b
a
nd
F
r
e
que
nc
y
A
na
l
y
s
i
s
:
S
t
a
t
e
-
of
-
t
he
-
a
r
t
,
M
e
a
s
u
r
e
m
e
nt
s
a
nd
M
o
de
l
i
ng
,
”
pp
.
147
-
154
,
200
9.
[
32]
V
.
H
.
N
g
u
y
e
n
a
nd
J
.
Y
.
P
y
un,
“
L
o
c
a
t
i
o
n
de
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
t
r
a
c
ki
ng
o
f
m
ov
i
ng
t
a
r
g
e
t
s
by
a
2D
I
R
-
U
W
B
r
a
da
r
s
y
s
t
e
m
,
”
Se
ns
or
s
(
Sw
i
t
z
e
r
l
and)
,
v
o
l
.
15
,
no
.
3
,
pp
.
6740
-
67
62,
2
015
.
[
33]
Y
.
T
.
C
h
a
n
,
H
.
Y
.
C
.
H
a
ng
,
a
nd
P
.
C
.
C
h
i
ng
,
“
E
xa
c
t
a
n
d
a
ppr
o
xi
m
a
t
e
m
a
xi
m
um
l
i
ke
l
i
ho
o
d
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
,
”
I
E
E
E
T
r
a
ns
.
V
e
h
.
T
e
c
hno
l
.
,
v
o
l
.
55
,
no
.
1,
pp
.
10
-
16
,
2
006.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
T
e
r
e
n
c
e
Je
r
o
m
e
D
a
i
m
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
a
c
he
l
o
r
'
s
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
T
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
om
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
M
a
l
a
y
s
i
a
S
a
r
a
w
a
k
i
n
2006
.
H
e
t
he
n
o
bt
a
i
ne
d
h
i
s
M
a
s
t
e
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
de
g
r
e
e
i
n
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
M
a
l
a
y
s
i
a
S
a
b
a
h
,
i
n
2012
.
H
e
ha
s
s
e
r
v
e
d
a
s
a
r
e
s
e
a
r
c
h
s
t
a
f
f
a
t
M
a
l
a
y
s
i
a
n
S
pa
c
e
A
g
e
nc
y
(
M
Y
S
A
)
s
i
nc
e
200
9
a
n
d
he
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
r
e
s
e
a
r
c
h
o
f
f
i
c
e
r
i
n
t
he
D
e
p
a
r
t
m
e
n
t
o
f
S
pa
c
e
S
y
s
t
e
m
D
e
v
e
l
o
pm
e
nt
,
M
Y
S
A
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
u
de
o
bj
e
c
t
po
s
i
t
i
o
ni
ng
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n,
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
de
v
e
l
o
pm
e
nt
us
i
ng
I
m
pul
s
e
R
a
di
o
U
l
t
r
a
-
W
i
de
B
a
nd
R
a
da
r
a
nd
s
a
t
e
l
l
i
t
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n.
R
az
a
k
M
o
h
d
A
l
i
L
e
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
a
c
he
l
o
r
'
s
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
M
a
s
t
e
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
N
a
g
a
o
ka
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hno
l
o
gy
,
N
i
i
g
a
t
a
,
J
a
pa
n
i
n
19
99
a
nd
2001
r
e
s
p
e
c
t
v
e
l
y
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
P
h.
D
de
g
r
e
e
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
L
e
e
ds
,
L
e
e
d
s
,
U
ni
t
e
d
K
i
ng
do
m
i
n
2
014
.
H
e
ha
s
s
e
r
v
e
d
a
s
a
n
a
c
a
de
m
i
c
s
t
a
f
f
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
M
a
l
a
y
s
i
a
S
a
ba
h
(
U
M
S
)
s
i
nc
e
2006
a
n
d
he
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
s
e
ni
o
r
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
M
S
.
H
e
i
s
a
l
s
o
c
ur
r
e
n
t
l
y
t
he
H
e
a
d
o
f
S
e
ns
i
ng
a
nd
I
m
a
g
i
ng
R
e
s
e
a
r
c
h
L
a
bo
r
a
t
o
r
y
,
U
M
S
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
u
de
m
i
c
r
o
w
a
v
e
a
nd
m
i
l
l
i
m
e
t
r
e
w
a
v
e
t
he
o
r
y
a
nd
t
e
c
hn
i
que
,
o
pt
i
c
a
l
a
nd
pho
t
o
ni
c
s
,
s
e
ns
i
ng
t
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
,
p
r
o
c
e
s
s
de
v
e
l
o
pm
e
nt
(
r
a
pi
d
pr
o
t
o
t
y
pi
ng
,
l
a
s
e
r
m
a
c
hi
n
i
ng
,
3D
F
a
br
i
c
a
t
i
o
n,
P
l
a
s
m
a
P
r
o
c
e
s
s
)
a
nd
hi
g
h
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
s
u
pe
r
c
o
nduc
t
i
v
i
t
y
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.