I
n
d
on
e
s
ian
Jou
r
n
al
o
f
E
lec
t
r
ica
l
E
n
gin
e
e
r
in
g
a
n
d
Com
p
u
t
e
r
S
c
ience
Vo
l
.
25
,
N
o
.
3
,
M
a
r
c
h
2022
,
pp.
1320
~
1327
I
S
S
N:
2502
-
4752,
DO
I
:
10
.
11591/i
j
e
e
c
s
.
v
25
.i
3
.
pp
1320
-
1327
1320
Jou
r
n
al
h
o
m
e
page
:
ht
tp:
//
ij
e
e
c
s
.
iaes
c
or
e
.
c
om
T
h
r
e
e
p
h
ase
i
n
d
u
c
t
io
n
m
ot
or
t
or
q
u
e
t
r
a
c
k
i
n
g al
gor
ith
m
b
a
se
d
on
t
h
e
r
ot
or
t
im
e
c
on
st
an
t
i
d
e
n
t
ific
at
io
n
Naj
im
al
d
in
M
.
Abb
as
1
,
Daw
ood
N.
S
al
e
h
2
,
Al
i
M
.
S
h
ak
or
1
1
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
E
l
e
c
tr
i
c
a
l
E
ngi
n
e
e
r
in
g, C
o
ll
e
g
e
of
E
ngi
ne
e
r
in
g,
U
ni
ve
r
s
it
y
of
K
i
r
kuk, Kir
kuk, I
r
a
q
2
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
E
l
e
c
tr
i
c
a
l
E
ngi
n
e
e
r
in
g, C
o
ll
e
g
e
of
E
ngi
ne
e
r
in
g,
U
ni
ve
r
s
it
y
of
M
o
s
ul
, M
o
s
ul
, I
r
a
q
Ar
t
ic
l
e
I
n
f
o
AB
S
T
RA
CT
A
r
ti
c
le
h
is
tor
y
:
R
e
c
e
i
ve
d
Oc
t
6
,
2021
R
e
vi
s
e
d
J
a
n
13
,
202
2
A
c
c
e
pt
e
d
J
a
n
20
,
202
2
T
h
e
i
n
d
i
rec
t
v
ec
t
o
r
co
n
t
ro
l
s
y
s
t
em
c
a
n
re
al
i
z
e
t
h
e
on
-
l
i
n
e
i
d
e
n
t
i
fi
c
at
i
o
n
o
f
t
h
e
ro
t
o
r
t
i
me
co
n
s
t
an
t
b
as
e
d
o
n
e
l
ec
t
ro
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
r
q
u
e
.
H
o
w
ev
e
r,
s
t
i
l
l
e
ff
ec
t
i
v
e
ran
g
e
o
f
t
h
e
t
o
rq
u
e
m
o
d
e
l
i
s
s
u
i
t
ab
l
e
o
n
l
y
f
o
r
h
e
av
y
l
o
a
d
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
.
I
n
t
h
i
s
p
ap
e
r,
an
i
m
p
ro
v
ed
t
o
rq
u
e
t
rac
k
i
n
g
mo
d
e
l
i
s
c
o
n
s
t
ru
c
t
ed
b
y
mo
d
i
f
y
i
n
g
t
h
e
co
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
t
o
rq
u
e
mo
d
el
w
i
t
h
ro
t
o
r
t
i
me
c
o
n
s
t
an
t
i
d
e
n
t
i
f
i
c
at
i
o
n
.
T
h
r
o
u
g
h
t
h
e
e
s
t
ab
l
i
s
h
men
t
o
f
t
h
e
s
m
al
l
s
i
g
n
al
mo
d
el
o
f
t
h
e
i
d
e
n
t
i
f
i
c
at
i
o
n
s
y
s
t
em
,
t
h
e
s
t
ab
i
l
i
t
y
o
f
t
h
e
t
o
rq
u
e
m
o
d
e
l
i
s
d
ee
p
l
y
an
a
l
y
z
ed
,
an
d
i
t
i
s
co
n
cl
u
d
e
d
t
h
at
t
h
e
t
o
rq
u
e
mo
d
el
h
as
t
w
o
b
al
an
ce
p
o
i
n
t
s
,
n
a
me
l
y
t
h
e
e
x
p
ec
t
ed
b
al
a
n
c
e
p
o
i
n
t
an
d
t
h
e
e
rro
r
b
al
a
n
ce
p
o
i
n
t
;
t
h
e
e
rr
o
r
b
al
an
ce
p
o
i
n
t
l
i
mi
t
s
t
h
e
s
c
o
p
e
o
f
t
h
e
t
o
rq
u
e
mo
d
el
r
o
o
t
c
a
u
s
e
.
T
h
e
s
i
mu
l
at
i
o
n
s
h
o
w
t
h
at
t
h
e
p
ro
b
l
em
o
f
u
n
b
al
a
n
ce
p
o
i
n
t
c
an
b
e
av
o
i
d
e
d
w
i
t
h
t
h
e
ai
d
o
f
t
h
e
p
ro
p
o
s
ed
al
g
o
r
i
t
h
m
.
I
n
ad
d
i
t
i
o
n
,
t
h
e
d
e
s
i
g
n
i
d
e
as
o
f
p
ro
p
o
rt
i
o
n
al
-
i
n
t
e
g
ra
l
ad
ap
t
i
v
e
l
a
w
p
aram
e
t
e
rs
are
g
i
v
en
fro
m
t
h
e
t
w
o
p
e
rs
p
ec
t
i
v
e
s
o
f
s
y
s
t
e
m
s
t
ab
l
e
o
p
e
rat
i
o
n
an
d
o
p
t
i
m
a
l
c
o
n
v
e
r
g
e
n
ce
p
ro
c
e
s
s
.
K
e
y
w
o
r
d
s
:
I
n
duc
t
i
o
n
m
o
to
r
R
oto
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
S
m
a
ll
s
i
g
n
a
l
m
o
de
l
T
or
que
m
o
de
l
T
r
a
c
ki
n
g
Th
i
s
i
s
a
n
o
p
en
a
c
ces
s
a
r
t
i
c
l
e
u
n
d
e
r
t
h
e
CC
B
Y
-
SA
l
i
cen
s
e.
C
or
r
e
s
pon
din
g
A
u
th
or
:
Na
j
im
a
l
d
i
n
M
.
Abb
a
s
De
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
ne
e
r
i
n
g,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
n
g
i
ne
e
r
i
n
g,
Uni
ve
r
s
i
t
y
o
f
Ki
r
kuk
Ki
r
kuk,
I
r
a
q
E
m
a
i
l
:
dr
a
l
b
y
a
t
i
@
uo
ki
r
kuk.
e
du.
i
q
1.
I
NT
RODU
C
T
I
ON
T
h
e
i
nd
i
r
e
c
t
f
i
e
l
d
o
r
i
e
n
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
(
I
F
OC
)
s
c
h
e
m
e
i
s
w
i
d
e
l
y
us
e
d
i
n
hi
g
h
-
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
or
dr
i
v
e
o
c
c
a
s
i
o
n
s
du
e
t
o
i
t
s
s
im
p
l
e
s
t
r
uc
t
ur
e
a
n
d
hi
g
h
r
e
li
a
bil
i
t
y
[
1]
.
T
he
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
i
s
a
ke
y
pa
r
a
m
e
t
e
r
to
a
c
hi
e
v
e
r
o
tor
f
i
e
l
d
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
a
nd
hi
g
h
-
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
o
n
t
r
o
l
[
2]
.
Ho
we
v
e
r
,
i
n
pr
a
c
t
i
c
a
l
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
,
t
h
e
r
oto
r
i
n
duc
t
a
n
c
e
w
il
l
c
h
a
n
ge
w
i
t
h
t
h
e
de
gr
e
e
o
f
m
a
g
n
e
t
i
c
s
a
t
ur
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
t
or
,
a
n
d
t
h
e
r
otor
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
w
i
ll
b
e
a
f
f
e
c
t
e
d
by
c
h
a
n
g
e
s
i
n
t
h
e
i
n
t
e
r
n
a
l
t
e
m
pe
r
a
t
ur
e
o
f
t
h
e
m
oto
r
[
3
]
,
[
4
]
.
T
h
e
de
vi
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
ns
t
a
n
t
w
i
ll
l
e
a
d
t
o
wr
o
n
g
f
i
e
l
d
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
,
w
hi
c
h
w
il
l
de
t
e
r
i
o
r
a
t
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
c
o
n
t
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
[
5
]
,
[
6]
.
M
a
ny
r
e
s
e
a
r
c
h
e
s
h
a
v
e
c
o
n
duc
t
e
d
i
n
-
de
pt
h
r
e
s
e
a
r
c
h
a
n
d
pr
o
po
s
e
d
m
a
ny
o
nli
ne
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
c
h
e
m
e
s
f
o
r
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
ns
t
a
n
t
s
.
Ha
s
a
n
a
n
d
Hus
a
i
n
[
7]
c
o
m
bi
ne
s
t
h
e
a
d
va
n
t
a
ge
s
o
f
R
o
m
be
r
g
o
b
s
e
r
v
e
r
a
n
d
s
l
i
d
i
ng
m
o
de
o
b
s
e
r
v
e
r
,
a
n
d
pr
o
p
o
s
e
s
a
R
o
m
b
e
r
g
-
s
l
i
d
i
ng
m
o
de
o
b
s
e
r
v
e
r
t
o
r
e
a
l
i
z
e
o
n
-
li
ne
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
r
otor
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
.
T
r
a
n
e
t
al
.
[
8]
us
e
s
dua
l
s
l
i
d
i
ng
m
o
de
s
ur
f
a
c
e
s
t
o
a
c
hi
e
v
e
s
im
u
l
t
a
n
e
o
us
c
o
r
r
e
c
t
i
o
n
o
f
r
oto
r
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
a
n
d
s
li
p
g
a
i
n
(
t
h
e
r
e
c
i
pr
o
c
a
l
o
f
t
h
e
r
o
to
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
)
.
Am
m
a
r
e
t
al
.
[
9]
us
e
s
t
h
e
v
o
l
t
a
ge
r
e
s
po
n
s
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
t
o
m
o
d
i
f
y
t
he
r
otor
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
.
I
n
[
10
]
,
[
11
]
us
e
s
t
h
e
hi
g
h
f
r
e
que
n
c
y
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
o
f
c
e
r
t
a
i
n
phy
s
i
c
a
l
qu
a
n
t
i
t
i
e
s
i
n
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
da
pt
i
v
e
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
(
R
A
S
M
)
s
pe
e
d
o
b
s
e
r
v
e
r
t
o
r
e
a
l
i
z
e
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t.
I
n
[
12
]
-
[
15]
u
s
e
s
s
i
g
n
a
l
i
n
j
e
c
t
i
o
n
,
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
ne
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
,
a
n
d
e
x
t
e
n
de
d
K
a
lm
a
n
f
il
t
e
r
t
o
r
e
a
l
i
z
e
t
he
o
n
-
l
i
ne
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
.
Am
o
n
g
m
a
ny
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
s
,
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
ba
s
e
d
o
n
R
A
S
M
i
s
f
a
v
o
r
e
d
by
pe
o
p
l
e
be
c
a
us
e
o
f
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2502
-
4752
T
hr
e
e
phas
e
induction
motor
tor
que
tr
ac
k
ing
algor
it
hm
bas
e
d
on
the
r
otor
ti
me
…
(
N
aji
maldin
M
.
A
b
bas
)
1321
i
t
s
e
a
s
y
im
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
a
n
d
go
o
d
s
t
a
bi
li
t
y
[
1]
.
M
a
ny
a
l
go
r
i
t
hm
s
h
a
s
d
if
f
e
r
e
n
t
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
f
o
r
m
s
de
pe
n
d
i
ng
o
n
t
h
e
s
e
l
e
c
t
e
d
phy
s
i
c
a
l
qua
n
t
i
t
y
,
s
uc
h
a
s
q
-
a
xi
s
r
o
tor
f
l
u
x
m
o
d
e
l
[
16
]
,
[
17]
,
d
-
a
xi
s
s
t
a
to
r
v
o
l
t
a
ge
m
o
de
l
[
18
]
,
[
19
]
,
r
e
a
c
t
i
v
e
po
we
r
m
o
de
l
[
1
]
,
[
5
]
,
[
20
]
,
[
21
]
,
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
to
r
que
m
o
de
l
[
22
]
-
[
25]
.
Ab
da
ll
a
e
t
al
.
[
20
]
e
s
t
a
bl
i
s
he
d
a
u
nif
i
e
d
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
t
hi
s
t
y
p
e
o
f
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
,
r
e
v
e
a
l
i
n
g
t
h
e
i
n
t
e
r
n
a
l
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
b
e
t
we
e
n
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
m
o
de
l
s
.
B
e
r
m
úd
e
z
e
t
al
.
[
23]
c
o
m
pr
e
he
ns
i
ve
ly
c
o
m
pa
r
e
d
s
e
v
e
r
a
l
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
c
he
m
e
s
f
r
o
m
t
h
e
pe
r
s
pe
c
t
i
v
e
s
o
f
de
vi
a
t
i
o
n
s
e
ns
i
t
i
vi
t
y
,
c
o
nve
r
ge
nc
e
s
pe
e
d,
pa
r
a
m
e
t
e
r
de
pe
n
de
n
c
e
,
a
n
d
po
i
n
t
e
d
o
u
t
t
h
a
t
e
a
c
h
s
c
h
e
m
e
h
a
s
i
t
s
li
mi
t
a
t
i
o
n
s
;
a
c
c
o
r
d
i
n
g
t
o
d
i
f
f
e
r
e
n
t
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
,
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
m
o
de
l
c
a
n
b
e
s
e
l
e
c
t
e
d.
R
a
s
ha
g
e
t
al
.
[2
1
]
po
i
n
t
e
d
o
u
t
t
h
r
o
ugh
s
t
e
a
d
y
-
s
t
a
t
e
a
n
a
ly
s
i
s
t
h
a
t
t
h
e
r
o
tor
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
i
de
n
t
i
f
ied
by
t
h
e
t
o
r
que
m
o
de
l
c
a
nn
o
t
c
o
n
ve
r
ge
t
o
i
t
s
t
r
ue
v
a
l
ue
un
de
r
c
e
r
t
a
i
n
l
o
a
d
c
o
n
d
i
t
i
o
ns
.
M
o
h
a
m
e
d
a
n
d
Ha
bbi
[
22
]
po
i
n
t
e
d
o
u
t
t
h
a
t
i
n
t
h
e
f
u
ll
l
o
a
d
i
n
t
e
r
v
a
l
,
t
h
e
po
l
a
r
i
t
y
o
f
t
h
e
t
or
que
de
vi
a
t
i
o
n
i
s
n
o
t
a
l
wa
y
s
c
o
ns
i
s
t
e
n
t
.
B
e
r
m
úde
z
e
t
al
.
[2
3
]
pr
o
v
e
s
t
h
r
o
ugh
e
x
pe
r
i
m
e
n
t
s
t
ha
t
wh
e
n
d
i
f
f
e
r
e
n
t
r
otor
t
i
m
e
c
o
ns
t
a
n
t
s
a
r
e
de
vi
a
t
e
d,
t
h
e
to
r
que
-
c
ur
r
e
n
t
c
ur
v
e
s
o
v
e
r
l
a
p
i
n
t
he
l
i
g
h
t
l
o
a
d
r
e
g
i
o
n
.
C
a
o
e
t
al
.
[2
4
]
us
e
s
t
h
e
u
nif
i
e
d
R
A
S
M
t
h
e
o
r
y
t
o
pr
o
v
e
t
h
a
t
t
h
e
to
r
que
m
o
de
l
do
e
s
n
o
t
s
a
t
i
s
f
y
t
h
e
l
y
a
pu
n
o
v
s
t
a
bi
li
t
y
c
o
n
d
i
t
i
o
n
w
h
e
n
t
h
e
l
o
a
d
i
s
s
m
a
ll
.
T
h
e
e
xi
s
t
i
n
g
I
n
h
a
s
a
m
o
r
e
c
o
m
pr
e
h
e
n
s
i
ve
a
n
a
ly
s
i
s
o
f
t
he
to
r
que
m
o
de
l
,
a
n
d
po
i
n
t
e
d
o
u
t
t
h
a
t
t
h
e
to
r
que
m
o
de
l
i
s
o
nl
y
s
u
i
t
a
bl
e
f
o
r
t
h
e
he
a
vy
l
o
a
d
c
o
n
d
i
t
i
o
n
o
f
t
he
m
o
to
r
.
Ne
v
e
r
t
h
e
l
e
s
s
,
t
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
o
n
t
h
e
t
o
r
que
m
o
de
l
s
t
i
ll
h
a
s
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
s
h
o
r
t
c
o
m
i
ngs
:
t
h
e
s
t
a
bil
i
t
y
o
f
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
r
e
qu
i
r
e
s
f
ur
t
h
e
r
i
n
-
d
e
pt
h
a
n
a
ly
s
i
s
;
f
o
r
t
h
e
pr
o
bl
e
m
o
f
t
h
e
li
mi
t
e
d
a
c
t
i
o
n
i
n
t
e
r
va
l
o
f
t
he
to
r
que
m
o
de
l
,
t
h
e
e
xi
s
t
i
n
g
in
r
a
r
e
ly
m
e
n
t
i
o
n
s
t
h
e
i
m
pr
o
v
e
m
e
n
t
s
c
h
e
m
e
.
C
h
ut
i
s
a
n
t
[
25]
,
p
r
o
p
o
s
e
d
i
n
t
e
r
e
s
t
i
ng
e
x
t
e
n
de
d
pa
r
t
i
c
l
e
f
il
t
e
r
t
o
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
h
a
n
d
wr
i
t
i
n
g.
T
h
e
pa
r
c
t
i
c
l
f
il
t
e
r
c
a
n
us
e
d
a
s
a
n
e
w
i
de
a
t
h
a
t
m
a
y
be
d
i
r
e
c
t
l
y
a
pp
li
e
d
to
t
h
e
s
t
a
bil
i
t
y
a
n
a
ly
s
i
s
o
f
t
h
e
r
o
to
r
t
i
m
e
c
o
ns
t
a
n
t
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
b
a
s
e
d
o
n
t
he
to
r
que
m
o
de
l
.
I
n
t
hi
s
pa
pe
r
a
n
im
pr
o
v
e
d
to
r
que
m
o
de
l
by
s
im
p
ly
m
o
d
i
f
yi
ng
t
h
e
to
r
que
t
r
a
c
ki
n
g
e
qua
t
i
o
n
i
n
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
t
o
r
que
m
o
de
l
wa
s
pr
o
p
o
s
e
d
.
T
h
e
r
e
a
r
e
t
w
o
b
a
l
a
n
c
e
po
i
n
t
s
i
n
t
h
e
to
r
que
m
o
de
l
,
n
a
me
l
y
,
t
h
e
de
s
i
r
e
d
b
a
l
a
n
c
e
po
i
n
t
a
n
d
t
h
e
e
r
r
o
r
b
a
l
a
nc
e
po
i
n
t
b
y
s
o
l
vi
ng
t
h
e
s
t
e
a
d
y
-
s
t
a
t
e
b
a
l
a
n
c
e
po
i
n
t
.
T
h
e
v
a
lue
o
f
t
he
r
otor
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
a
t
t
h
e
un
b
a
l
a
n
c
e
po
i
n
t
n
o
t
o
nl
y
de
pe
n
d
s
o
n
t
h
e
r
e
a
l
r
o
tor
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
v
a
l
u
e
o
f
t
he
m
o
to
r
,
b
ut
a
l
s
o
i
s
a
f
f
e
c
t
e
d
by
t
h
e
l
o
a
d
r
a
t
i
o
(
t
h
e
r
a
t
i
o
o
f
t
h
e
to
r
que
c
ur
r
e
n
t
to
t
h
e
e
x
c
i
t
a
t
i
o
n
c
ur
r
e
n
t
)
.
T
h
e
m
o
de
l
c
a
n
a
v
o
i
d
u
nb
a
l
a
n
c
e
po
i
n
t
i
s
t
h
e
l
e
a
d
i
ng
f
a
c
t
o
r
t
h
a
t
c
a
us
e
s
t
h
e
i
ns
t
a
bi
li
t
y
a
n
d
l
im
i
t
a
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
to
r
que
m
o
de
l
,
a
n
d
t
h
e
s
e
l
e
c
t
i
o
n
o
f
i
n
a
ppr
o
pr
i
a
t
e
r
e
gul
a
t
o
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
w
i
ll
c
a
us
e
s
y
s
t
e
m
i
ns
t
a
bi
li
t
y
.
I
n
a
dd
i
t
i
o
n
,
t
h
e
m
o
de
l
r
e
gu
l
a
t
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
f
r
o
m
t
wo
pe
r
s
pe
c
t
i
ve
s
:
t
h
e
s
t
a
bl
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
pr
o
c
e
s
s
.
2.
T
HE
ORE
T
I
CA
L
B
CK
GROUND
2.
1.
M
at
h
e
m
at
ical
m
od
e
l
of
in
d
u
c
t
ion
m
ot
or
I
n
t
h
e
dq
s
y
n
c
h
r
o
n
o
us
r
ot
a
t
i
n
g
c
oo
r
di
n
a
t
e
s
y
s
t
e
m
,
t
h
e
d
y
na
mi
c
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
d
e
l
o
f
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
or
b
a
s
e
d
o
n
i
n
d
i
r
e
c
t
v
e
c
to
r
c
o
n
t
r
o
l
c
a
n
be
e
x
pr
e
s
s
e
d
a
s
[
2]
:
=
+
+
2
+
2
+
(
1)
=
−
1
−
2
(
2)
=
∗
̂
∗
(
3)
wh
e
r
e
:
[
]
、
[
]
、
[
]
a
r
e
t
h
e
s
t
a
tor
v
o
l
t
a
ge
a
n
d
s
t
a
tor
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
i
n
t
h
e
dq
s
y
nc
h
r
o
n
o
us
r
ot
a
t
i
n
g
c
o
o
r
di
na
t
e
s
y
s
t
e
m
C
ur
r
e
n
t
a
n
d
r
oto
r
f
l
u
x
li
nka
ge
;
i
s
t
h
e
r
e
a
l
r
o
tor
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
o
f
t
h
e
m
o
to
r
,
"
ˆ
"
r
e
pr
e
s
e
n
t
s
t
h
e
e
s
t
i
m
a
t
e
d
v
a
l
ue
;
、
、
a
r
e
t
h
e
s
y
nc
h
r
o
n
o
us
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
gu
l
a
r
v
e
l
o
c
i
t
y,
r
otor
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
gu
l
a
r
v
e
l
o
c
i
t
y
,
a
n
d
s
li
p
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
gu
l
a
r
ve
l
o
c
i
t
y
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
;
i
s
t
h
e
s
t
a
to
r
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
,
、
、
a
r
e
t
h
e
m
o
to
r
e
x
c
i
t
a
t
i
o
n
i
nduc
t
a
n
c
e
,
s
t
a
to
r
i
n
duc
t
a
n
c
e
,
a
n
d
r
oto
r
i
n
duc
t
a
n
c
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
;
2
=
[
0
−
1
1
0
]
;
1
2
2
;
s
upe
r
s
c
r
i
pt
"
*"
i
n
d
i
c
a
t
e
s
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
v
a
l
ue
.
2.
2
.
Convent
ion
al
t
or
q
u
e
m
od
e
l
T
h
e
t
o
r
que
m
o
de
l
pr
o
p
o
s
e
d
i
s
r
e
a
li
z
a
t
i
o
n
bl
o
c
k
d
iagr
a
m
[
22]
.
T
h
e
a
c
t
ua
l
t
or
que
e
x
pr
e
s
s
i
o
n
h
a
s
b
e
e
n
i
nc
o
r
por
a
t
e
d
i
n
t
o
t
h
e
a
da
pt
i
v
e
P
I
ga
i
n
.
T
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
e
x
pr
e
s
s
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
nv
e
n
t
i
o
n
a
l
t
o
r
que
m
o
de
l
c
a
n
be
e
x
pr
e
s
s
e
d
a
s
[
22]
:
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2502
-
4752
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
25
,
N
o
.
3
,
M
a
r
c
h
20
22
:
1320
-
1327
1322
=
−
=
−
(
4)
=
(
5)
1
̂
=
1
+
Δ
+
∫
Δ
(
6)
wh
e
r
e
:
;
,
a
n
d
a
r
e
pr
o
p
or
t
i
o
n
a
l
a
n
d
i
n
t
e
gr
a
l
a
da
pt
i
ve
ga
i
ns
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
.
Due
to
t
h
e
s
y
mm
e
t
r
y
o
f
t
h
e
t
or
que
e
x
pr
e
s
s
i
o
n
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
to
t
h
e
to
r
que
c
ur
r
e
n
t
,
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
w
i
ll
t
a
ke
t
h
e
po
s
i
t
i
v
e
to
r
que
c
ur
r
e
n
t
c
o
n
di
t
i
o
n
a
s
a
n
e
x
a
m
p
l
e
f
o
r
a
n
a
l
y
s
i
s
.
3.
P
ROP
OS
E
D
M
E
T
HO
D
F
i
gur
e
1
s
h
o
ws
t
h
e
bl
o
c
k
d
i
a
gr
a
m
o
f
t
h
e
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
o
n
l
i
ne
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
i
m
pr
o
v
e
d
to
r
que
m
o
de
l
.
As
s
h
o
wn
i
n
F
i
gur
e
1,
i
s
s
e
l
e
c
t
e
d
a
s
t
h
e
p
hy
s
i
c
a
l
qua
n
t
i
t
y
i
n
t
h
e
t
r
a
di
t
i
o
na
l
t
o
r
que
m
o
de
l
.
I
n
t
h
e
c
a
s
e
o
f
a
c
c
ur
a
t
e
m
a
gn
e
t
i
c
f
i
e
l
d
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
,
t
h
a
t
i
s
,
a
n
d
0
,
t
h
e
phy
s
i
c
a
l
qua
n
t
i
t
y
i
s
e
qua
l
t
o
:
=
−
(
7)
=
(
8)
1
̂
=
1
+
Δ
X
+
∫
Δ
X
(
9)
w
h
e
r
e
;
、
a
r
e
pr
o
p
or
t
i
o
n
a
l
i
n
t
e
gr
a
l
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
s
.
L
e
t
t
h
e
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
e
r
m
i
n
(
2)
b
e
0,
t
h
e
s
t
e
a
d
y
-
s
t
a
t
e
r
oto
r
f
l
u
x
i
n
t
h
e
c
oo
r
di
na
t
e
s
y
s
t
e
m
c
a
n
b
e
o
b
t
a
i
n
e
d
a
s
(
10)
.
{
=
2
+
̂
2
(
̂
)
2
2
+
2
=
(
1
+
̂
)
(
̂
)
2
2
+
2
(
10)
T
h
e
s
t
e
a
d
y
s
t
a
t
e
e
x
pr
e
s
s
i
o
n
s
im
u
l
t
a
n
e
o
us
(
7)
-
(
10)
c
a
n
b
e
(1
1)
.
∆
=
2
+
̂
2
(
̂
)
2
+
2
(
̂
−
1
)
(
11)
T
h
e
s
t
e
a
d
y
-
s
t
a
t
e
e
x
pr
e
s
s
i
o
n
i
n
t
h
e
c
o
nv
e
n
t
i
o
n
a
l
to
r
que
m
o
de
l
c
a
n
c
o
m
bi
n
e
(
4)
,
(
5)
a
n
d
(
10)
a
n
d
b
e
o
b
t
a
i
n
e
d
(1
2
).
∆
=
2
−
̂
2
(
̂
)
2
+
2
(
̂
−
1
)
(
12)
I
t
c
a
n
b
e
s
e
e
n
t
h
a
t
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
c
o
nv
e
n
t
i
o
n
a
l
t
or
que
m
o
de
l
c
o
m
pa
r
i
n
g
(
11)
a
n
d
(
12)
,
t
h
e
e
s
t
i
mat
e
d
s
l
i
p
ga
i
n
v
a
l
ue
a
t
t
h
e
e
r
r
or
b
a
l
a
n
c
e
po
i
n
t
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
s
c
h
e
m
e
i
s
a
n
e
ga
t
i
v
e
n
u
m
be
r
1
/
(
2
)
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
c
a
n
n
a
t
ur
a
l
ly
a
v
o
i
d
t
h
e
pr
o
bl
e
m
o
f
wr
o
n
g
ba
l
a
n
c
e
po
i
n
t
.
I
f
t
h
e
s
t
a
bil
i
t
y
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
t
t
h
e
de
s
i
r
e
d
b
a
l
a
n
c
e
po
i
n
t
i
s
a
l
s
o
e
n
s
u
r
e
d,
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
s
c
h
e
m
e
i
s
g
l
o
ba
l
ly
s
t
a
bl
e
.
T
h
e
R
A
S
M
m
e
t
h
o
d
c
o
n
s
t
r
uc
t
wi
t
h
a
n
e
w
phy
s
i
c
a
l
qua
n
t
i
t
y
=
+
.
I
n
t
h
e
c
a
s
e
o
f
a
c
c
ur
a
t
e
m
a
g
ne
t
i
c
f
i
e
l
d
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
,
t
h
e
phy
s
i
c
a
l
q
ua
n
t
i
t
y
m
e
n
t
i
o
ne
d
i
s
a
l
s
o
e
qua
l
t
o
.
T
hi
s
i
s
w
hy
t
h
e
a
l
g
o
r
i
t
hm
pr
o
po
s
e
d
i
n
t
hi
s
pa
pe
r
i
s
c
a
ll
e
d
a
n
im
p
r
o
v
e
d
tor
que
m
o
de
l
.
I
n
f
a
c
t
,
t
h
e
v
a
r
i
a
bl
e
X
i
s
a
f
i
c
t
i
t
i
o
us
phy
s
i
c
a
l
qu
a
n
t
i
t
y
w
i
t
h
n
o
phy
s
i
c
a
l
m
e
a
ni
ng.
Us
i
n
g
t
h
e
v
a
r
i
a
bl
e
X
a
s
t
h
e
s
e
t
phy
s
i
c
a
l
qu
a
n
t
i
t
y
i
n
t
he
R
A
S
M
c
a
n
n
a
t
ur
a
l
ly
a
v
o
i
d
t
h
e
unba
l
a
n
c
e
po
i
n
t
i
n
t
h
e
t
r
a
d
i
t
i
o
n
a
l
to
r
que
m
o
de
l
,
whi
c
h
w
i
ll
b
e
de
s
c
r
i
b
e
d
de
t
a
i
l
i
n
s
e
c
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
a
n
d
d
i
s
c
us
s
i
o
n
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2502
-
4752
T
hr
e
e
phas
e
induction
motor
tor
que
tr
ac
k
ing
algor
it
hm
bas
e
d
on
the
r
otor
ti
me
…
(
N
aji
maldin
M
.
A
b
bas
)
1323
dq
αβ
SV
P
W
M
αβ
a
b
c
F
ee
d
b
a
c
k
c
o
n
t
ro
l
l
er
αβ
dq
I
/
S
Q
1
D
1
Wr
I
sd
I
sq
I
sd
I
sq
Usd
Us
q
θ
Us
d
Us
β
Us
α
I
s
α
I
s
β
θ
W
c
W
s
I
sq
/
I
sd
I
sa
I
sb
I
sc
IM
S
abc
PI
1
/
τ
r
i
n
i
Ad
a
p
ti
v
e
m
o
d
e
l
Re
f
e
r
e
n
c
e
m
o
d
e
l
T
e
e
s
t
T
e
r
e
f
F
i
gur
e
1.
Ov
e
r
a
l
l
pr
o
po
s
e
d
m
o
de
l
4.
RE
S
UL
T
S
AN
D
DI
S
CU
S
S
I
ON
I
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
t
h
e
c
o
nv
e
n
t
i
o
n
a
l
t
o
r
que
m
o
de
l
w
i
t
h
r
o
t
o
r
t
i
m
e
co
n
s
t
an
t
i
d
en
t
i
fi
c
at
i
o
n
m
o
de
l
s
we
r
e
de
v
e
l
o
pe
d
f
o
r
3h
p
i
n
du
c
t
i
o
n
m
o
t
or
.
I
n
or
de
r
to
v
e
r
i
f
y
t
h
e
c
o
r
r
e
c
t
n
e
s
s
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
t
h
e
o
r
y
a
nd
de
s
i
g
n
s
c
h
e
m
e
,
a
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
p
l
a
t
f
o
r
m
c
o
m
po
s
e
d
o
f
a
s
e
t
o
f
10
kW
i
nduc
t
i
o
n
m
o
to
r
a
s
s
h
o
wn
i
n
T
a
bl
e
1.
T
h
e
t
a
bl
e
c
o
n
s
i
s
t
s
i
n
t
h
e
r
a
t
e
d
v
a
l
ue
o
f
po
we
r
,
v
o
l
t
a
ge
,
c
ur
r
e
m
t
,
f
r
e
que
n
c
y
,
s
t
a
to
r
a
n
d
r
oto
r
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
,
r
oto
r
n
d
s
t
a
to
r
i
nduc
t
a
n
c
e
.
T
a
bl
e
1.
I
n
duc
t
i
o
n
m
o
to
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
P
a
r
a
me
t
e
r
V
a
lu
e
P
a
r
a
me
t
e
r
V
a
lu
e
P
o
w
e
r
(
kW
)
10
S
ta
to
r
r
e
s
is
ta
nc
e
(
)
0.076
V
o
lt
a
g
e
(
V
)
220
R
o
t
o
r
r
e
s
is
ta
nc
e
(
)
0.0
55
C
ur
r
e
nt
(
A
)
32
S
ta
to
r
i
nduc
ta
nc
e
(
m
H
)
14.1
F
r
e
qu
e
n
c
y
(
H
z
)
100
R
o
t
o
r
i
ndu
c
ta
n
c
e
(
m
H
)
14.1
P
a
ir
pol
e
2
M
ut
ua
l
in
duc
ta
nc
e
(
m
H
)
13.6
4.
1
.
Convent
ion
al
t
or
q
u
e
m
od
e
l
e
x
p
e
r
i
m
e
n
t
I
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
a
l
s
o
i
nv
e
s
t
i
g
a
t
e
t
h
e
i
nf
l
ue
n
c
e
o
f
P
I
r
e
gul
a
t
or
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
n
t
h
e
s
t
a
bi
li
t
y
o
f
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
[
18
]
.
T
h
e
e
x
pe
r
i
m
e
n
t
i
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
w
il
l
f
o
c
u
s
o
n
v
e
r
i
f
yi
ng
t
h
e
c
o
r
r
e
c
t
n
e
s
s
o
f
t
h
e
t
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
a
n
a
ly
s
i
s
.
F
i
gur
e
2
s
h
o
ws
t
h
e
i
de
n
t
i
f
ica
t
i
o
n
s
im
u
l
a
t
i
o
n
wa
v
e
f
o
r
m
s
o
f
t
h
e
t
or
que
m
o
de
l
w
i
t
h
d
i
f
f
e
r
e
n
t
P
I
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
un
de
r
t
h
e
c
o
n
d
i
t
i
o
ns
o
f
=
40
a
nd
n
1200
r
/
m
i
n.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
(
7)
,
i
t
c
a
n
b
e
s
e
e
n
f
r
o
m
F
i
g
ur
e
2(
a
)
t
h
a
t
un
de
r
t
h
e
c
o
n
d
i
t
i
o
n
o
f
0
,
t
h
e
i
n
t
e
gr
a
l
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
m
us
t
s
a
t
i
s
f
y
2
.
8
to
e
n
s
ur
e
t
h
e
s
t
a
bi
li
t
y
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
F
r
o
m
F
i
g
ur
e
2(
b
)
,
wh
e
n
=
4
,
i
t
c
a
n
b
e
s
e
e
n
t
h
a
t
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
c
o
l
l
a
p
s
e
s
.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
(
6)
,
i
t
c
a
n
a
l
s
o
b
e
o
b
t
a
i
n
e
d:
w
h
e
n
t
h
e
i
n
t
e
gr
a
l
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
i
s
f
i
xe
d
a
t
1,
t
h
e
pr
o
p
or
t
i
o
n
a
l
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
m
us
t
b
e
l
e
s
s
t
h
a
n
0.
721
to
a
v
o
i
d
i
ns
t
a
bi
li
t
y
.
F
r
o
m
F
i
g
ur
e
2(
c
)
,
i
t
c
a
n
b
e
s
e
e
n
t
h
a
t
wh
e
n
0
.
8
a
n
d
=
1
,
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
c
o
l
l
a
p
s
e
s
.
I
t
c
a
n
b
e
f
o
un
d
t
h
a
t
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
a
r
e
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
wi
t
h
t
h
e
t
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
a
n
a
ly
s
i
s
,
whi
c
h
pr
o
v
e
s
t
h
e
c
o
r
r
e
c
t
n
e
s
s
o
f
t
h
e
t
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
a
n
a
ly
s
i
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2502
-
4752
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
25
,
N
o
.
3
,
M
a
r
c
h
20
22
:
1320
-
1327
1324
(
a
)
(
b
)
(
c
)
F
i
gur
e
2.
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
o
f
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
c
o
nv
e
n
t
i
o
n
a
l
t
o
r
que
m
o
de
l
:
(
a
)
K
pT
=
0,
k
iT
=1
,
(
b
)
K
pT
=
0,
k
iT
=4
,
a
n
d
(
c
)
K
pT
=
0.
8
,
k
iT
=1
4.
2
.
P
r
op
os
e
d
t
or
q
u
e
m
od
e
l
W
h
e
n
t
h
e
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
i
s
1200
r
/
mi
n
,
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
s
e
l
e
c
t
s
t
wo
t
y
p
i
c
a
l
t
or
que
c
ur
r
e
n
t
v
a
l
ue
s
f
o
r
e
x
pe
r
im
e
n
t
s
to
v
e
r
i
f
y
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
,
∗
10
a
n
d
40
A
.
W
he
n
1
,
3
F
i
gur
e
s
3(
a
)
a
n
d
(
b
)
r
e
s
pe
c
t
i
ve
ly
s
h
o
w
t
h
e
r
otor
t
i
m
e
c
o
ns
t
a
n
t
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
im
u
l
a
t
i
o
n
wa
ve
f
o
r
m
s
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
R
A
S
M
un
d
e
r
t
w
o
w
o
r
ki
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
.
F
r
o
m
F
i
gur
e
3,
i
t
c
a
n
be
s
e
e
n
t
h
a
t
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
c
a
n
a
c
hi
e
v
e
a
c
c
ur
a
t
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
to
r
t
i
m
e
c
o
ns
t
a
n
t
un
de
r
d
if
f
e
r
e
n
t
to
r
que
c
ur
r
e
n
t
s
,
whi
c
h
pr
o
v
e
s
t
h
a
t
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
c
a
n
e
f
f
e
c
t
i
v
e
ly
b
r
o
a
de
n
t
h
e
wo
r
ki
n
g
r
a
nge
o
f
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
t
o
r
que
m
o
de
l
.
I
t
c
a
n
b
e
f
o
un
d
f
r
o
m
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
:
wh
e
n
t
h
e
tor
que
c
ur
r
e
n
t
i
s
s
m
a
ll
(
10
A
)
,
wi
t
h
t
h
e
i
n
c
r
e
a
s
e
o
f
,
t
h
e
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
pa
r
a
m
e
t
e
r
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
s
pe
e
d
wi
ll
i
nc
r
e
a
s
e
;
wh
e
n
t
h
e
to
r
que
c
ur
r
e
n
t
i
s
l
a
r
ge
(
40
A
)
,
wi
t
h
t
h
e
i
n
c
r
e
a
s
e
o
f
I
n
c
r
e
a
s
e
,
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
ppe
a
r
u
n
d
e
r
-
da
m
pe
d
o
s
c
i
ll
a
t
i
o
n
pr
o
c
e
s
s
.
Un
de
r
t
h
e
s
a
m
e
t
w
o
gr
o
ups
o
f
to
r
que
c
u
r
r
e
n
t
s
,
F
i
gur
e
4
s
h
o
ws
t
h
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
th
e
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
ns
t
a
n
t
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
e
x
pe
r
i
m
e
n
t
us
i
n
g
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
i
n
t
e
gr
a
l
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
de
s
i
g
n
s
c
h
e
m
e
f
o
r
c
a
s
e
(
a
)
a
t
i
sq
=
10
A
a
n
d
f
o
r
c
a
s
e
(
b
)
i
sq
=
40
A
.
F
r
o
m
F
i
g
ur
e
s
4(
a
)
a
n
d
(
b
)
,
i
t
c
a
n
b
e
f
o
u
n
d
t
h
a
t
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
pa
r
a
m
e
t
e
r
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
pr
o
c
e
s
s
c
a
n
b
e
r
e
a
l
i
z
e
d
a
t
d
i
f
f
e
r
e
n
t
o
pe
r
a
t
i
n
g
po
i
n
t
s
us
i
n
g
t
h
e
de
s
i
g
n
s
t
r
a
t
e
gy
pr
o
p
o
s
e
d
i
n
t
hi
s
pa
pe
r
.
(
a
)
(
b
)
F
i
gur
e
3.
T
h
e
r
otor
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
wi
t
h
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
n
t
e
gr
a
l
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
s
:
(
a
)
i
sq
=
10
A
a
n
d
(
b
)
i
sq
=
40
A
(a
)
(
b
)
F
i
gur
e
4.
T
h
e
o
nl
i
ne
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
o
f
t
h
e
i
n
t
e
gr
a
t
e
d
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
:
(
a
)
i
sq
=
10
A
a
n
d
(
b
)
i
sq
=
40
A
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2502
-
4752
T
hr
e
e
phas
e
induction
motor
tor
que
tr
ac
k
ing
algor
it
hm
bas
e
d
on
the
r
otor
ti
me
…
(
N
aji
maldin
M
.
A
b
bas
)
1325
F
i
gur
e
5
s
h
o
ws
t
h
e
r
otor
t
i
m
e
c
o
ns
t
a
n
t
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
e
x
pe
r
im
e
n
t
r
e
s
u
l
t
s
wh
e
n
t
h
e
m
o
t
o
r
r
un
s
a
t
30
r
/m
i
n
a
n
d
t
o
r
que
c
ur
r
e
n
t
40
A
.
F
r
o
m
F
i
gur
e
5,
i
t
c
a
n
be
f
o
un
d
t
h
a
t
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
c
a
n
a
l
s
o
a
c
hi
e
ve
a
c
c
ur
a
t
e
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
tor
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
a
t
l
o
we
r
s
pe
e
ds
.
W
h
e
n
t
h
e
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
i
s
f
i
xe
d
a
t
1200
r
/
m
i
n
,
t
h
e
t
o
r
que
c
ur
r
e
n
t
c
o
m
m
a
n
d
c
h
a
n
ge
s
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
40,
30,
20
,
10,
40,
a
n
d
10
A
.
A
t
t
hi
s
t
i
m
e
,
t
h
e
c
o
r
r
e
s
po
n
d
i
n
g
m
o
to
r
ph
a
s
e
(
A
)
c
ur
r
e
n
t
a
r
e
s
h
o
wn
i
n
F
i
g
ur
e
6
(
a
)
,
a
n
d
t
h
e
s
l
i
p
ga
i
n
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
wa
ve
f
o
r
m
is
b
e
i
ng
pr
e
s
e
n
t
e
d
i
n
F
i
g
ur
e
6(
b
)
.
F
r
o
m
F
i
g
ur
e
6,
i
t
c
a
n
b
e
s
e
e
n
t
h
a
t
t
h
e
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
v
a
l
ue
o
f
t
h
e
r
oto
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
c
h
a
n
g
e
s
w
i
t
h
t
h
e
t
o
r
que
c
ur
r
e
n
t
c
o
m
m
a
nd.
T
h
e
r
e
a
s
o
n
f
o
r
t
hi
s
p
h
e
n
o
m
e
n
o
n
i
s
t
h
e
e
xi
s
t
e
nc
e
o
f
n
o
n
-
i
de
a
l
f
a
c
t
or
s
s
uc
h
a
s
i
r
o
n
l
o
s
s
a
n
d
s
t
r
a
y
l
o
s
s
i
n
r
e
a
l
m
o
t
or
s
.
F
i
gur
e
5.
T
h
e
o
nl
i
ne
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
i
m
e
c
o
ns
t
a
n
t
o
f
t
h
e
R
A
S
M
r
oto
r
(
a
)
(
b
)
F
i
gur
e
6.
T
h
e
s
l
i
p
ga
i
n
a
n
d
dur
i
n
g
t
or
que
c
ur
r
e
n
t
s
t
e
p
:
(
a
)
s
im
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
a
n
d
(
b
)
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
ga
i
n
T
a
bl
e
2
s
h
o
ws
t
h
e
a
c
t
ua
l
o
ut
pu
t
to
r
que
m
e
a
s
ur
e
d
by
t
h
e
t
or
que
m
e
t
e
r
a
f
t
e
r
t
h
e
de
vi
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
o
ut
pu
t
to
r
que
,
t
h
e
r
otor
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
f
o
r
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
,
a
n
d
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
f
o
r
d
i
f
f
e
r
e
n
t
to
r
que
c
ur
r
e
n
t
c
o
m
m
a
n
ds
.
T
he
s
im
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
is
t
h
a
t
t
h
e
m
o
tor
i
s
t
e
s
t
e
d
a
t
a
s
t
a
bl
e
s
pe
e
d
o
f
120
0
r
/
m
i
n
.
F
r
o
m
T
a
bl
e
2,
i
t
c
a
n
be
f
o
un
d
t
h
a
t
wh
e
n
1
/
8
1
a
n
d
t
h
e
to
r
que
c
u
r
r
e
n
t
c
o
m
m
a
n
d
v
a
l
ue
i
s
s
m
a
l
l
,
t
h
e
a
c
t
ua
l
o
ut
pu
t
tor
que
i
s
gr
e
a
t
e
r
t
h
a
n
t
h
e
t
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
to
r
que
.
A
s
t
h
e
t
o
r
que
c
ur
r
e
n
t
i
n
c
r
e
a
s
e
s
,
t
h
e
a
c
t
ua
l
o
ut
pu
t
to
r
que
wi
ll
b
e
l
e
s
s
t
h
a
n
t
h
a
t
.
T
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
v
a
l
u
e
.
W
h
e
n
t
he
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
e
n
a
bl
e
d,
t
h
e
to
r
que
c
o
n
t
r
o
l
a
c
c
ur
a
c
y
c
a
n
be
e
f
f
e
c
t
i
v
e
ly
im
pr
o
v
e
d.
T
a
bl
e
2
s
h
o
ws
,
f
r
o
m
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
da
t
a
i
t
a
l
s
o
c
a
n
o
b
s
e
r
v
e
t
h
a
t
e
v
e
n
a
f
t
e
r
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
e
na
bled,
t
h
e
o
u
t
pu
t
to
r
que
i
s
s
t
i
ll
s
li
g
h
t
l
y
l
e
s
s
t
h
a
n
i
t
s
t
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
v
a
l
ue
.
T
h
e
r
e
a
s
o
n
f
o
r
t
hi
s
p
h
e
n
o
m
e
n
o
n
i
s
t
h
a
t
t
h
e
m
o
to
r
i
r
o
n
l
o
s
s
b
r
a
n
c
h
w
il
l
o
c
c
up
y
a
pa
r
t
o
f
th
e
s
t
a
tor
c
ur
r
e
n
t
q
a
xi
s
c
o
m
po
ne
n
t
.
H
o
w
to
c
o
m
pe
ns
a
t
e
th
e
im
pa
c
t
o
f
i
r
o
n
l
o
s
s
a
n
d
o
t
h
e
r
n
o
n
-
i
de
a
l
f
a
c
t
or
s
o
n
t
h
e
to
r
que
c
o
n
t
r
o
l
a
c
c
ur
a
c
y
w
i
ll
b
e
t
h
e
f
o
c
us
o
f
t
h
e
a
uth
o
r
'
s
s
u
bs
e
que
n
t
r
e
s
e
a
r
c
h
wo
r
k.
T
a
bl
e
2
.
T
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
a
n
d
m
e
a
s
ur
e
d
to
r
que
v
a
l
ue
s
be
f
o
r
e
a
n
d
a
f
t
e
r
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
C
ur
r
e
nt
(
A
)
R
e
f
e
r
e
nc
e
t
or
que
(
N
m)
T
r
a
c
ki
ng t
or
qu
e
(N
m)
1/
r
8
A
f
t
e
r
f
i
x
in
g
5
3.79
6.32
3.23
10
7.68
9.24
6.91
15
11.6
10.61
10.82
20
15.2
11.91
14.25
25
19.3
12.92
18.32
3
0
23.1
14.52
22.01
35
26.8
15.61
25.52
40
31.2
17.59
29.57
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2502
-
4752
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
25
,
N
o
.
3
,
M
a
r
c
h
20
22
:
1320
-
1327
1326
5.
CONC
L
USI
ON
T
hi
s
pa
pe
r
i
n
t
r
o
duc
e
d
a
n
i
m
pr
o
v
e
d
t
or
que
m
o
de
l
by
m
o
d
i
f
yi
ng
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
to
r
que
c
a
l
c
u
l
a
t
i
o
n
e
qua
t
i
o
n
.
T
h
e
m
o
de
l
i
n
t
e
gr
a
t
e
t
w
o
i
n
d
i
c
a
t
o
r
s
o
f
s
t
a
bl
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
o
p
t
i
mi
z
e
d
c
o
nve
r
ge
n
c
e
pr
o
c
e
s
s
to
gi
v
e
t
h
e
i
de
a
o
f
s
e
l
e
c
t
i
n
g
t
h
e
P
I
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
T
h
e
e
x
p
e
r
i
m
e
n
t
v
e
r
i
f
i
e
s
t
h
e
c
o
r
r
e
c
t
n
e
s
s
o
f
t
h
e
t
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
a
na
ly
s
i
s
a
n
d
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
s
c
h
e
m
e
.
I
n
o
r
de
r
to
f
ur
t
h
e
r
i
m
pr
o
v
e
t
he
m
o
t
or
c
o
n
tr
o
l
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
,
f
ut
ur
e
w
o
r
k
wi
ll
f
o
c
us
o
n
t
h
e
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
oto
r
f
l
u
x
l
i
nka
ge
a
n
d
t
h
e
c
o
m
p
e
n
s
a
t
i
o
n
o
f
n
o
n
-
i
de
a
l
f
a
c
t
o
r
s
s
uc
h
a
s
i
r
o
n
l
o
s
s
.
AC
K
NOWL
E
DGE
M
E
NT
S
T
h
e
a
ut
h
o
r
s
gr
a
r
f
u
ll
t
o
De
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
ne
e
r
i
n
g,
a
t
t
h
e
U
ni
ve
r
s
i
t
y
o
f
K
i
r
kuk
a
n
d
U
ni
ve
r
s
i
t
y
o
f
M
o
s
u
l
f
o
r
t
h
e
i
r
s
uppo
r
t.
RE
F
E
R
E
NC
E
S
[
1]
S
.
M
a
it
i,
C
.
C
ha
kr
a
bo
r
t
y
,
Y
.
H
o
r
i
,
a
nd
M
.
C
.
T
a
,
“
M
o
d
e
l
R
e
f
e
r
e
n
c
e
A
da
pt
i
v
e
C
o
nt
r
o
ll
e
r
-
B
a
s
e
d
R
o
t
o
r
R
e
s
is
ta
nc
e
a
nd
S
p
e
e
d
E
s
ti
ma
ti
o
n
T
e
c
hn
iq
ue
s
f
or
V
e
c
t
o
r
C
o
nt
r
o
ll
e
d
I
nduc
ti
o
n
M
ot
o
r
D
r
i
ve
U
ti
li
z
in
g
R
e
a
c
t
i
v
e
P
o
w
e
r
,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
I
ndus
tr
ia
l
E
le
c
tr
oni
c
s
, v
o
l.
55, n
o
. 2, pp. 594
-
601,
F
e
b. 2008, d
o
i:
10.1109/
T
I
E
.2007.911952.
[
2]
S
.
S
.
K
e
r
e
a
m,
A
.
N
.
A
bda
ll
a
,
a
nd
M
.
R
.
D
a
ud,
“
N
o
n
li
ne
a
r
D
y
na
mi
c
I
n
ve
r
s
e
C
o
nt
r
o
ll
e
r
B
a
s
e
d
I
n
F
ie
ld
O
r
i
e
nt
e
d
W
it
h
S
V
P
W
M
C
ur
r
e
nt
C
o
nt
r
o
l
,
”
P
e
r
ta
ni
k
a J
our
nal
of
Sc
ie
nc
e
&
T
e
c
hnol
o
gy
,
vo
l.
25,
n
o
. 102,
pp.
37
-
44, 2017
.
[
3]
N
.
T
.
G
a
r
c
ía
, Y
. A
.
G
.
G
óm
e
z
, a
nd F
.
E
.
H
. V
e
la
s
c
o
, “
P
a
r
a
m
e
t
e
r
e
s
ti
ma
ti
o
n
of
t
h
r
e
e
-
pha
s
e
l
in
e
a
r
i
nduc
ti
o
n m
o
t
or
b
y
a
D
S
P
-
b
a
s
e
d
e
l
e
c
t
r
i
c
-
dr
i
ve
s
s
y
s
te
m
,
”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
E
le
c
tr
ic
al
an
d
C
om
put
e
r
E
ngi
ne
e
r
in
g
,
v
o
l
.
10,
no
.
1,
pp.
626
-
636,
2020,
do
i:
10.11591/i
je
c
e
.
v
10i
1.pp626
-
636
.
[
4]
B
.
L
.
G
.
C
o
s
ta
,
C
.
L
.
G
r
a
c
i
o
la
,
B
.
A
.
A
ngé
li
c
o
,
A
.
G
o
e
d
te
l,
M
.
F
.
C
a
s
to
ld
i,
a
nd
W
.
C
.
de
A
.
P
e
r
e
ir
a
,
“
A
pr
a
c
ti
c
a
l
f
r
a
m
e
w
o
r
k
f
o
r
tu
ni
ng
D
T
C
-
S
V
M
dr
i
ve
of
th
r
e
e
-
pha
s
e
in
duc
ti
o
n
m
o
t
o
r
s
,
”
C
ont
r
ol
E
ngi
ne
e
r
in
g
P
r
ac
ti
c
e
,
vo
l.
88,
pp.
119
-
127,
2019,
do
i:
10.1016/j
.c
o
n
e
ngpr
a
c
.2019.05.003
.
[
5]
S
.
A
r
y
z
a
,
A
.
N
.
A
bda
ll
a
h,
Z
.
K
ha
li
di
n,
Z
.
L
ubi
s
,
a
nd
M
.
J
ie
,
“
A
F
a
s
t
I
nduc
ti
o
n
M
o
t
o
r
S
pe
e
d
E
s
ti
ma
ti
o
n
ba
s
e
d
o
n
H
y
br
id
P
a
r
ti
c
l
e
S
w
a
r
m Opti
mi
z
a
ti
o
n
(
H
P
S
O
)
,
”
P
hy
s
ic
s
P
r
oc
e
di
a
, vo
l.
25, pp.
2
109
-
2115, 201
2
, do
i
:
10.1016/j
.phpr
o
.2012.03.357
.
[
6]
G
.
R
uz
la
in
i,
A
.
N
.
A
bda
ll
a
,
a
nd
Z
.
S
uj
o
d,
“
D
ir
e
c
t
T
or
que
C
o
nt
r
ol
f
o
r
ma
tr
i
x
c
o
n
ve
r
t
e
r
-
f
e
d
th
r
e
e
pha
s
e
in
du
c
ti
o
n
m
o
t
or
w
it
h
h
y
br
id
P
S
O
,
”
J
our
nal
of
T
he
or
e
ti
c
al
and A
ppl
ie
d I
nf
or
m
at
io
n T
e
c
hnol
ogy
,
v
o
l.
13,
pp. 36
-
40,
2010
.
[
7]
S
.
M
.
N
.
H
a
s
a
n
a
nd
I
.
H
us
a
in
,
“
A
L
u
e
nb
e
r
g
e
r
-
s
li
di
ng
m
o
de
o
bs
e
r
v
e
r
f
or
o
nl
in
e
pa
r
a
me
t
e
r
e
s
ti
ma
ti
o
n
a
nd
a
da
pt
a
ti
o
n
in
hi
gh
-
pe
r
f
or
ma
nc
e
in
du
c
ti
o
n
m
o
t
o
r
d
r
i
ve
s
,”
I
E
E
E
T
r
ans
.
on
I
n
dus
tr
y
A
ppl
ic
at
io
ns
,
vo
l.
45,
n
o
.
2,
pp
.
772
-
781,
2009,
do
i:
10.1109/
T
I
A
.2009.2013602
.
[
8]
C
. D
. T
r
a
n, P
.
B
r
a
nds
t
e
tt
e
r
, M
. C
. H
. N
gu
y
e
n, S
. D
.
H
o
,
B
.
H
.
D
in
h, a
nd P
. N
. P
ha
m,
“
A
r
o
bus
t
di
a
gn
o
s
is
me
th
o
d
f
or
s
pe
e
d s
e
ns
o
r
f
a
ul
t
ba
s
e
d
o
n s
ta
t
o
r
c
u
r
r
e
nt
s
i
n t
h
e
R
F
O
C
i
ndu
c
ti
o
n
m
o
t
o
r
d
r
i
ve
,
”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
E
le
c
tr
ic
al
and C
om
put
e
r
E
ngi
ne
e
r
in
g
,
vo
l.
10, n
o
.
3, pp.
3035
-
3046, 2020, d
oi
:
10.11591/i
j
e
c
e
.
v
10i
3.
pp3035
-
3046
.
[
9]
A
.
A
mm
a
r
,
A
.
K
he
ld
o
un,
B
.
M
e
t
id
ji
,
T
.
A
me
id
,
a
nd
Y
.
A
z
z
oug
,
“
F
e
e
dba
c
k
li
ne
a
r
iz
a
ti
o
n
ba
s
e
d
s
e
ns
o
r
l
e
s
s
di
r
e
c
t
t
o
r
qu
e
c
o
n
tr
ol
us
in
g
s
t
a
to
r
f
lu
x
M
R
A
S
-
s
li
di
ng
mo
d
e
o
bs
e
r
ve
r
f
or
in
duc
t
i
o
n
mo
t
or
dr
i
ve
,
”
I
SA
T
r
ans
ac
ti
ons
,
v
ol
.
98,
pp.
382
-
392,
2020,
do
i:
10.1016/j
.i
s
a
tr
a
.2019.08.061.
[
10]
R
.
M
in
i
,
B
.
P
.
S
ha
ba
na
,
B
.
H
.
S
a
th
e
e
s
h
,
a
nd
M
.
N
.
D
in
e
s
h
,
“
L
o
w
S
p
e
e
d
E
s
ti
ma
ti
o
n
of
S
e
ns
or
le
s
s
D
T
C
I
ndu
c
ti
o
n
M
o
t
o
r
D
r
iv
e
U
s
in
g
M
R
A
S
w
it
h
N
e
ur
o
F
u
z
z
y
A
da
pt
i
v
e
C
o
nt
r
o
ll
e
r
,
”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
E
le
c
tr
ic
al
and
C
om
put
e
r
E
ngi
ne
e
r
in
g
,
vo
l.
8,
no
.
5, pp.
2691
-
2702, 2018, d
o
i
:
10.11591/i
j
e
c
e
.
v
8i
5.pp2691
-
2
702
.
[
11]
V.
R.
J
e
v
r
e
m
ov
i
c
,
V.
V
a
s
ic
,
D.
P.
M
a
r
c
e
ti
c
,
a
nd
B.
J
e
f
t
e
ni
c
,
“
S
pe
e
d
s
e
ns
o
r
l
e
s
s
c
o
nt
r
o
l
of
in
du
c
ti
o
n
m
o
t
or
ba
s
e
d
o
n
r
e
a
c
t
iv
e
po
w
e
r
w
it
h
r
o
t
o
r
t
im
e
c
o
ns
ta
nt
i
d
e
nt
i
f
i
c
a
ti
o
n
,
”
I
E
T
E
le
c
tr
ic
P
o
w
e
r
A
ppl
ic
at
io
ns
, vol
.
4, n
o
.
6, pp.
462
-
473,
2010, d
o
i:
10.1049
/i
e
t
-
e
pa
.2009.0208
.
[
12]
L
.
Z
ha
ng,
H
.
Z
ha
ng,
H
.
O
be
id
,
a
nd
S
.
L
a
gh
r
o
u
c
h
e
,
“
T
im
e
-
v
a
r
yi
ng
s
ta
te
o
bs
e
r
v
e
r
ba
s
e
d
twi
s
ti
ng
c
o
nt
r
ol
of
l
in
e
a
r
in
duc
ti
o
n
m
ot
o
r
c
o
ns
id
e
r
in
g
d
y
na
mi
c
e
nd
e
f
f
e
c
ts
w
it
h
unkn
o
w
n
l
o
a
d
t
or
que
,”
I
S
A
T
r
ans
ac
ti
ons
,
v
ol
.
93,
pp.
290
-
301,
2019,
do
i:
10.1016/j
.i
s
a
tr
a
.2019.03.008
.
[
13]
K
.
W
a
ng,
B
.
C
he
n,
G
.
S
h
e
n,
W
.
Y
a
o
,
K
.
L
e
e
,
a
nd
Z
.
L
u,
“
O
nl
i
ne
U
pda
ti
ng
of
R
o
t
o
r
T
im
e
C
o
ns
ta
nt
B
a
s
e
d
o
n
C
o
mbi
n
e
d
V
o
lt
a
ge
a
nd
C
ur
r
e
nt
M
o
d
e
F
lu
x
O
bs
e
r
ve
r
f
or
S
p
e
e
d
-
S
e
ns
or
l
e
s
s
A
C
D
r
iv
e
s
,”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
I
ndus
tr
ia
l
E
le
c
t
r
oni
c
s
,
v
o
l.
61,
no
. 9, pp. 4583
-
4593,
S
e
pt
. 2014, d
oi
:
10.1109/
T
I
E
.2013.22882
27
.
[
14]
B
.
K
a
r
a
na
y
i
l,
M
.
F
.
R
a
hma
n,
a
nd
C
.
G
r
a
nt
ha
m,
“
O
nl
in
e
S
ta
t
o
r
a
nd
R
o
t
o
r
R
e
s
is
ta
nc
e
E
s
ti
ma
ti
o
n
S
c
h
e
m
e
U
s
in
g
A
r
ti
f
i
c
ia
l
N
e
ur
a
l
N
e
tw
o
r
ks
f
o
r
V
e
c
t
o
r
C
o
nt
r
o
l
le
d
S
pe
e
d
S
e
ns
o
r
l
e
s
s
I
nduc
ti
o
n
M
o
t
o
r
D
r
i
ve
,”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
I
ndus
tr
ia
l
E
le
c
tr
o
ni
c
s
,
vo
l.
54, n
o
. 1, pp. 167
-
176,
F
e
b. 2007, d
oi
:
10.1109/
T
I
E
.2006.8
88778
.
[
15]
M
.
B
a
r
ut
,
S
.
B
o
g
o
s
y
a
n,
a
nd
M
.
G
o
ka
s
a
n,
“
E
x
pe
r
im
e
nt
a
l
E
v
a
lu
a
ti
o
n
of
B
r
a
id
e
d
E
K
F
f
or
S
e
ns
o
r
l
e
s
s
C
o
nt
r
o
l
of
I
ndu
c
ti
o
n
M
o
t
or
s
,”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on I
ndus
tr
ia
l
E
le
c
tr
oni
c
s
, v
o
l.
5
5, n
o
. 2,
pp. 620
-
632, F
e
b. 2008, d
o
i
:
10.1109/
T
I
E
.2007.911956
.
[
16]
S
.
A
r
y
z
a
,
A
.
N
.
A
bda
ll
a
,
Z
.
K
ha
li
d
in
,
a
nd
Z
.
L
ubi
s
,
“
A
da
pt
iv
e
S
p
e
e
d
E
s
ti
ma
ti
o
n
of
in
du
c
ti
o
n
m
o
t
or
B
a
s
e
d
o
n
N
e
ur
a
l
n
e
tw
o
r
k
I
nve
r
s
e
C
o
n
tr
o
l
,
”
P
r
oc
e
di
a E
ngi
ne
e
r
in
g
, vo
l.
15, pp. 4188
-
419
3, 2011,
do
i:
10.1016/j
.p
r
oe
ng.2011.08.786.
[
17]
S
.
Y
a
ng,
P
.
C
a
o
,
a
nd
X
.
Z
ha
ng,
“
S
ta
bi
li
ty
a
na
l
y
s
is
of
q
-
a
x
is
r
ot
o
r
f
lu
x
ba
s
e
d
mo
d
e
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
da
pt
iv
e
s
y
s
t
e
m
upda
ti
ng
r
o
t
o
r
ti
me
c
o
ns
ta
nt
in
in
duc
ti
o
n
mo
t
or
dr
i
v
e
s
,”
in
C
E
S
T
r
ans
ac
ti
ons
on
E
le
c
tr
ic
al
M
ac
hi
ne
s
and
Sy
s
te
m
s
,
v
o
l.
1,
no
.
2,
pp.
109
-
116,
2017,
do
i:
10.23919/
T
E
M
S
.2017.7961292
.
[
18]
T
.
E
ngl
e
r
t
a
nd
K
.
G
r
a
ic
h
e
n
,
“
N
o
nl
in
e
a
r
m
o
d
e
l
pr
e
di
c
ti
ve
t
o
r
qu
e
c
o
nt
r
o
l
a
nd
s
e
tp
o
in
t
c
o
mput
a
ti
o
n
of
in
du
c
ti
o
n
ma
c
hi
ne
s
f
or
h
ig
h
pe
r
f
or
ma
nc
e
a
ppl
i
c
a
ti
o
ns
,”
C
ont
r
ol
E
ngi
ne
e
r
in
g P
r
ac
ti
c
e
, vo
l.
99, 2020, do
i:
10.1016/j
.
c
o
n
e
ngpr
a
c
.2020.104415
.
[
19]
S
-
P
.
K
o
h,
S
-
K
.
T
i
o
ng,
K
.
A
li
,
a
nd
A
.
A
bda
ll
a
,
“
F
uz
z
y
L
o
gi
c
E
nha
nc
e
d
D
ir
e
c
t
T
or
que
C
o
nt
r
o
l
w
it
h
S
pa
c
e
V
e
c
t
or
M
o
dul
a
ti
o
n
,”
I
ndone
s
ia
n
J
our
nal
of
E
le
c
tr
i
c
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
and
C
om
put
e
r
Sc
ie
nc
e
,
v
ol
.
11,
n
o
.
2,
pp.
704
-
710,
2018,
do
i:
10.11591/i
je
e
c
s
.v
11.i
2.pp704
-
710
.
[
20]
A
.
N
.
A
bda
ll
a
,
Z
.
L
ubi
s
,
M
.
M
o
ha
me
d,
Z
.
M
.
A
li
,
a
nd
M
.
A
.
M
.
H
us
s
in
,
“
A
ne
w
s
e
r
ie
s
-
pa
r
a
ll
e
l
h
y
b
r
id
e
le
c
tr
ic
ve
hi
c
l
e
c
o
n
f
ig
u
r
a
ti
o
n
ba
s
e
d
o
n
a
n
in
du
c
ti
o
n
m
o
t
o
r
c
o
upl
e
d
t
o
a
D
C
ma
c
hi
ne
,
”
Sc
ie
nt
if
ic
R
e
s
e
ar
c
h
and
E
s
s
ay
s
,
v
o
l
.
5,
n
o
.
24,
pp.
4034
-
4043, 2010.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2502
-
4752
T
hr
e
e
phas
e
induction
motor
tor
que
tr
ac
k
ing
algor
it
hm
bas
e
d
on
the
r
otor
ti
me
…
(
N
aji
maldin
M
.
A
b
bas
)
1327
[
21]
H
.
F
.
R
a
s
ha
g,
S
.
P
.
K
o
h,
K
.
H
.
C
ho
ng,
S
.
K
.
T
i
o
ng,
N
.
M
.
L
.
T
a
n
,
a
nd
A
.
N
.
A
bda
ll
a
,
“
H
ig
h
p
e
r
f
or
ma
n
c
e
of
s
pa
c
e
ve
c
t
o
r
mo
dul
a
ti
o
n
di
r
e
c
t
t
o
r
qu
e
c
o
nt
r
o
l
S
V
M
-
D
T
C
ba
s
e
d
o
n
a
mpl
it
ude
vo
lt
a
g
e
a
nd
s
ta
to
r
f
lu
x
a
ngl
e
,”
R
e
s
e
ar
c
h
J
our
nal
of
A
pp
li
e
d
Sc
ie
nc
e
s
, E
ngi
ne
e
r
in
g A
nd T
e
c
hnol
ogy
, v
ol
.
5, n
o
.
15, pp.
3934
-
3940, 2013
, do
i
:
10.19026/r
ja
s
e
t.
5.4455
.
[
22]
H
.
A
.
M
o
ha
m
e
d
a
nd
H
.
M
.
D
.
H
a
bbi
,
“
P
o
w
e
r
qua
li
t
y
of
d
ua
l
two
-
l
e
ve
l
in
ve
r
t
e
r
f
e
d
o
p
e
n
e
nd
w
in
di
ng
in
du
c
ti
o
n
m
o
t
o
r
,
”
I
ndone
s
ia
n
J
our
nal
of
E
le
c
tr
i
c
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
and
C
om
put
e
r
Sc
ie
nc
e
,
v
ol
.
18,
n
o
.
2,
pp
.
688
-
697,
2020,
do
i:
10.11591/i
je
e
c
s
.v
18.i
2.pp688
-
697
.
[
23]
A
.
B
e
r
múd
e
z
,
D
.
G
óm
e
z
,
M
.
P
iñ
e
ir
o
,
a
nd
P
.
S
a
lg
a
d
o
,
“
A
nove
l
nume
r
ic
a
l
m
e
th
o
d
f
or
a
c
c
e
l
e
r
a
ti
ng
th
e
c
o
mput
a
ti
o
n
of
t
h
e
s
te
a
d
y
-
s
ta
te
in
in
duc
ti
o
n
ma
c
hi
n
e
s
,”
C
om
put
e
r
s
&
M
at
he
m
at
ic
s
w
it
h
A
ppl
ic
at
io
ns
,
vo
l.
79,
no
.
2,
pp.
274
-
292,
2020,
do
i:
10.1016/J
.C
A
M
W
A
.2019.06.032
.
[
24]
P
.
C
a
o
,
X
.
Z
ha
ng,
a
nd
S
.
Y
a
ng,
“
A
U
ni
f
i
e
d
-
M
o
d
e
l
-
B
a
s
e
d
A
n
a
l
y
s
is
of
M
R
A
S
f
o
r
O
nl
in
e
R
o
t
o
r
T
im
e
C
o
ns
ta
nt
E
s
ti
ma
ti
o
n
i
n
a
n
I
nduc
ti
o
n
M
o
t
o
r
D
r
i
ve
,”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
I
ndus
t
r
i
al
E
le
c
tr
oni
c
s
,
v
o
l.
64,
no
.
6,
pp.
4361
-
4371,
J
une
2017,
do
i:
10.1109/
T
I
E
.2017.2668995
.
[
25]
C
.
K
e
r
d
v
ib
ul
ve
c
h
,
“
H
uma
n
H
a
nd
M
o
ti
o
n
R
e
c
o
gni
ti
o
n
U
s
in
g
a
n
E
x
te
nd
e
d
P
a
r
ti
c
le
F
il
t
e
r
,
”
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
onf
e
r
e
nc
e
on
A
r
ti
c
ul
at
e
d M
ot
io
n and De
f
or
m
abl
e
O
bj
e
c
ts
,
2014,
pp.71
-
80,
d
o
i:
10.1007/
978
-
3
-
319
-
08849
-
5_8
.
B
I
OG
RA
P
HI
E
S
OF
AU
T
HO
RS
N
a
ji
m
a
l
d
i
n
M
.
A
bba
s
recei
v
ed
M
.
S
c
i
n
E
l
ec
t
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
fro
m
Bag
h
d
a
d
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
,
Ba
g
h
d
ad
,
I
raq
i
n
1
9
7
8
an
d
Ph
.
D
i
n
E
l
ec
t
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
fro
m
S
o
u
t
h
a
m
p
t
o
n
u
n
i
v
e
rs
i
t
y
E
l
ec
t
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
,
U
K
,
1
9
8
9
.
Cu
rren
t
l
y
w
o
r
k
i
n
g
as
as
s
i
s
t
an
ce
Pr
o
f.
w
i
t
h
d
e
p
art
men
t
o
f
E
l
ec
t
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
,
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
K
i
rk
u
k
,
I
raq
.
R
e
s
e
arch
i
n
t
e
r
e
s
t
e
d
i
n
E
l
ec
t
ri
c
al
m
a
c
h
i
n
e
,
c
o
n
t
ro
l
,
Mo
d
e
l
l
i
n
g
,
art
i
fi
ci
al
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
ce,
an
d
o
p
t
i
mi
zat
i
o
n
.
H
e
c
a
n
b
e
c
o
n
t
ac
t
e
d
at
em
a
i
l
:
d
ral
b
y
at
i
@
u
o
k
i
r
k
u
k
.
ed
u
.
i
q
.
D
a
w
o
o
d
N
.
Sa
l
eh
w
as
b
o
rn
i
n
M
o
s
u
l
,
I
raq
,
i
n
1
9
6
3
.
H
e
r
ecei
v
ed
t
h
e
B
.
S
c
.
d
eg
r
ee
i
n
e
l
ec
t
ri
c
a
l
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
fr
o
m
t
h
e
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
Mo
s
u
l
,
Mo
s
u
l
,
i
n
1
9
8
7
,
t
h
e
M.
Sc.
d
eg
ree
i
n
p
u
l
s
e
d
p
o
w
er
t
ech
n
o
l
o
g
y
fro
m
t
h
e
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
St
rat
h
cl
y
d
e
.
G
l
as
g
o
w
.
U
.
K
.
,
an
d
t
h
e
Ph
.
D
.
d
eg
r
ee
i
n
h
i
g
h
-
v
o
l
t
ag
e
g
as
e
o
u
s
i
n
s
u
l
at
i
o
n
fro
m
t
h
e
u
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
Mo
s
u
l
,
Mo
s
u
l
,
I
raq
i
n
2
0
1
9
.
I
n
1
9
9
2
,
h
e
j
o
i
n
ed
t
h
e
D
e
p
art
me
n
t
o
f
E
l
ec
t
ri
c
al
E
n
g
i
n
eeri
n
g
,
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
Mo
s
u
l
.
H
i
s
c
u
rr
en
t
re
s
e
ar
ch
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
u
d
e
h
i
g
h
-
v
o
l
t
ag
e
i
n
s
u
l
at
i
o
n
,
g
as
e
o
u
s
d
i
s
ch
arg
e,
a
n
d
p
art
i
al
d
i
s
ch
arg
e
d
e
t
ec
t
i
o
n
.
H
e
c
a
n
b
e
c
o
n
t
ac
t
ed
at
em
ai
l
:
d
n
s
ai
j
@
u
o
m
o
s
u
l
.
e
d
u
.
i
q
.
A
l
i
M
.
S
h
a
k
o
r
recei
v
e
d
BS
c
i
n
E
l
ec
t
ri
c
al
E
n
g
i
n
eeri
n
g
fro
m
T
i
k
r
e
t
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
,
T
i
k
re
t
,
I
raq
i
n
2
0
0
9
an
d
M.
Sc
i
n
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
eeri
n
g
fr
o
m
Cal
i
fo
r
n
i
a
s
t
at
e
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
Fu
l
l
e
rt
o
n
,
U
S
A
,
2
0
1
7
.
Cu
rre
n
t
l
y
w
o
rk
i
n
g
as
A
s
s
.
L
e
c
t
u
r
e
r.
w
i
t
h
d
e
p
art
me
n
t
o
f
E
l
ec
t
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
,
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
K
i
rk
u
k
,
I
raq
.
R
e
s
e
ar
ch
i
n
t
e
r
e
s
t
ed
i
n
C
o
n
t
ro
l
,
o
p
t
i
m
i
zat
i
o
n
,
Mo
d
e
l
l
i
n
g
an
d
Ma
c
h
i
n
e
l
e
ar
n
i
n
g
.
H
e
c
a
n
b
e
c
o
n
t
ac
t
e
d
at
em
a
i
l
:
al
i
.
d
o
u
b
8
8
@
u
o
k
i
rk
u
k
.
ed
u
.
i
q
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.