I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
20
20
,
pp
.
1653
~
1664
IS
S
N
:
2
502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
20
.i
3
.
pp
165
3
-
1664
1653
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
E
x
p
e
r
i
m
e
n
t
a
l
si
m
p
l
i
f
i
e
d
r
u
l
e
o
f
se
l
f
t
u
n
i
n
g
f
u
z
z
y
l
o
g
i
c
-
m
o
d
e
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
d
a
p
t
i
v
e
sp
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
i
n
d
u
c
t
i
o
n
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
M
.
Z
.
I
s
m
ai
l
,
M
.
H
.
N
.
T
al
i
b
,
Z.
I
b
r
ah
i
m
,
J
.
M
at
La
z
i
,
Z
.
R
as
i
n
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
k
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
F
e
b
2
,
20
20
R
e
v
i
s
e
d
M
a
y
4
,
202
0
A
c
c
e
pt
e
d
M
a
y
25
,
20
20
F
uz
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
(
F
L
C
)
ha
s
s
ho
w
n
e
xc
e
l
l
e
nt
p
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
i
n
de
a
l
i
ng
w
i
t
h
t
he
no
n
-
l
i
ne
a
r
i
t
y
a
nd
c
o
m
pl
e
x
dy
na
m
i
c
m
o
de
l
o
f
t
he
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
.
H
o
w
e
v
e
r
,
a
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
c
o
ns
t
a
n
t
pa
r
a
m
e
t
e
r
F
L
C
(
C
P
F
L
)
w
i
l
l
no
t
be
a
bl
e
t
o
pr
o
v
i
de
–
g
oo
d
c
ov
e
r
a
g
e
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
f
o
r
a
w
i
d
e
s
pe
e
d
r
a
ng
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
w
i
t
h
a
s
i
ng
l
e
t
uni
ng
pa
r
a
m
e
t
e
r
.
T
he
r
e
f
o
r
e
,
t
h
i
s
pa
p
e
r
pr
o
po
s
e
d
a
s
e
l
f
t
un
i
ng
m
e
c
ha
ni
s
m
F
L
C
a
pp
r
o
a
c
h
b
y
m
o
de
l
r
e
f
e
r
e
nc
e
a
da
p
t
i
v
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
(
S
T
-
M
R
A
C
)
t
o
c
o
nt
i
nuo
us
l
y
a
l
l
o
w
t
o
a
dj
us
t
t
he
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
D
ue
t
o
r
e
a
l
t
i
m
e
ha
r
dw
a
r
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n,
t
h
e
do
m
i
n
a
nt
r
ul
e
s
s
e
l
e
c
t
i
o
n
m
e
t
ho
d
f
o
r
s
i
m
p
l
i
f
i
e
d
r
ul
e
s
h
a
s
b
e
e
n
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
a
s
p
a
r
t
o
f
t
he
r
e
duc
i
ng
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
bu
r
d
e
n.
E
xpe
r
i
m
e
nt
r
e
s
u
l
t
s
v
a
l
i
da
t
e
a
g
oo
d
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
t
he
S
T
-
M
R
A
C
c
om
pa
r
e
d
t
o
t
he
C
P
F
L
f
o
r
t
he
s
pe
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
i
n
t
e
r
m
s
o
f
t
he
w
i
d
e
r
a
ng
e
o
f
o
pe
r
a
t
i
o
ns
a
nd
d
i
s
t
u
r
ba
nc
e
s
ho
w
e
d
r
e
m
a
r
ka
b
l
e
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
.
Ke
y
w
or
ds
:
F
uz
z
y
L
o
gi
c
F
uz
z
y
L
o
g
i
c
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
M
o
de
l
R
e
f
e
r
e
nc
e
A
da
p
t
i
v
e
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
C
opy
r
i
gh
t
©
20
20
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kni
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
,
D
uri
a
n
T
u
n
gg
a
l
7610
0,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
m_
z
a
m
a
ni
_
i
s
m
a
i
l
@
y
a
h
o
o
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
T
w
o
t
y
p
e
s
of
A
C
a
n
d
D
C
e
l
e
c
t
ri
c
m
o
t
o
r
s
ha
v
e
b
e
e
n
i
nt
r
o
du
c
e
d
s
i
n
c
e
t
h
e
19
30s
.
T
h
e
a
dv
a
n
t
a
ge
s
of
t
h
e
A
C
m
o
t
o
r
a
r
e
s
i
m
pl
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
,
l
o
w
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
a
l
de
pe
nde
n
c
e
a
n
d
e
a
s
i
e
r
t
o
m
a
i
nt
e
na
n
c
e
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r
[1
]
.
A
C
m
o
t
o
r
s
a
r
e
ge
n
e
ra
l
l
y
i
s
i
n
d
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
(IM
),
w
h
i
c
h
a
r
e
us
e
d
r
o
ut
i
n
e
l
y
us
e
d
i
n
v
a
r
i
o
us
f
i
e
l
ds
s
uc
h
a
s
a
g
ri
c
ul
t
u
r
e
,
t
r
a
n
s
po
r
t
,
m
a
nuf
a
c
t
u
r
i
n
g
a
nd
o
t
he
r
d
a
i
l
y
l
i
f
e
[2]
.
W
i
t
h
t
h
e
hi
g
h
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
pow
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
n
d
m
i
c
r
o
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
m
o
r
e
a
dv
a
n
c
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
g
i
e
s
c
a
n
b
e
us
e
d.
F
o
r
t
h
e
hi
g
h
-
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
,
t
h
e
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
qu
e
pr
o
v
i
de
s
e
xc
e
l
l
e
n
t
dy
n
a
m
i
c
r
e
s
po
n
s
e
a
n
d
go
o
d
c
o
n
t
r
o
l
l
a
b
i
l
i
t
y
fo
r
IM
d
r
i
v
e
.
B
e
s
i
de
s
,
i
t
off
e
r
s
a
s
i
m
pl
e
de
s
i
gn
a
n
d
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
[
3]
.
B
y
pr
ov
i
di
ng
de
c
o
upl
i
n
g
o
f
t
o
r
que
a
n
d
f
l
ux
c
o
n
t
r
o
l
de
m
a
n
ds
,
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
ro
l
c
a
n
e
xe
c
ut
e
a
n
A
C
s
i
m
i
l
a
r
t
o
a
s
e
pa
ra
t
e
l
y
D
C
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
.
It
o
pe
r
a
t
e
s
w
i
t
h
o
ut
s
a
c
r
i
f
i
c
i
n
g
t
h
e
q
ua
l
i
t
y
of
d
y
na
m
i
c
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
[4]
.
T
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pl
a
y
s
a
n
i
m
po
r
t
a
n
t
r
o
l
e
i
n
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
IM
s
dr
i
v
e
.
Co
n
v
e
n
t
i
o
na
l
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
n
IM
s
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
h
a
v
e
b
e
e
n
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
pr
o
po
r
t
i
o
n
a
l
i
n
t
e
g
ra
l
(P
I)
a
n
d
p
r
o
po
r
t
i
o
na
l
i
n
t
e
g
r
a
l
de
r
i
v
a
t
i
v
e
(P
ID
)
f
o
r
a
l
o
n
g
t
i
m
e
a
go
.
S
e
v
e
r
a
l
r
e
s
e
a
rc
h
e
r
s
c
l
a
i
m
t
h
i
s
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
h
a
s
s
i
m
p
l
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
s
,
l
o
w
c
o
m
put
a
t
i
o
n,
a
n
d
s
a
t
i
s
f
a
c
t
o
r
y
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
fo
r
a
w
i
de
ra
n
ge
o
f
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
[5
,
6]
.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
v
e
r
y
m
uc
h
i
n
f
l
ue
n
c
e
by
t
h
e
pl
a
nt
pa
ra
m
e
t
e
rs
a
n
d
m
a
y
di
ff
i
c
ul
t
t
o
ge
t
t
h
e
ri
g
ht
t
u
n
i
ng
v
a
l
ue
s
[7
-
9]
.
T
hi
s
i
s
d
ue
t
o
t
h
e
l
i
m
i
t
e
d
a
b
i
l
i
t
y
t
o
h
a
n
d
l
e
t
h
e
n
o
n
-
l
i
n
e
a
ri
t
i
e
s
b
e
h
a
v
i
o
ur
a
n
d
c
o
m
pl
e
x
dy
n
a
m
i
c
m
o
de
l
,
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
w
h
e
n
de
a
l
i
n
g
w
i
t
h
t
h
e
t
hr
e
e
pha
s
e
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
[10
,
11]
.
F
u
z
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(F
L
C)
w
a
s
pr
o
po
s
e
d
a
s
a
n
a
l
t
e
rna
t
i
v
e
a
n
d
b
e
c
o
m
e
a
s
uc
c
e
s
s
f
ul
s
o
l
ut
i
o
n
t
o
t
h
e
IM
d
r
i
v
e
[12
,
13]
.
O
v
e
r
t
h
e
l
a
s
t
f
e
w
de
c
a
de
s
,
F
L
C
h
a
s
r
e
c
e
i
ve
d
gr
e
a
t
a
t
t
e
n
t
i
o
n
f
o
r
IM
dri
v
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
b
e
c
a
us
e
t
o
i
t
s
r
o
b
us
t
n
e
s
s
,
l
e
s
s
pa
ra
m
e
t
e
r
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
I
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
[1
0
,
14]
.
F
L
C
i
s
a
h
e
u
r
i
s
t
i
c
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
t
ha
t
w
i
l
l
b
e
a
b
l
e
t
o
e
m
b
e
d
t
h
e
ke
y
e
l
e
m
e
n
t
s
o
f
h
um
a
n
k
n
o
w
l
e
dg
e
i
n
de
s
i
g
n
i
ng
a
n
o
n
l
i
n
e
a
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
c
r
i
s
ps
s
pe
e
d
e
rr
o
r
s
i
gna
l
w
i
l
l
b
e
c
o
m
e
t
h
e
i
n
pu
t
s
s
i
g
na
l
c
o
n
v
e
r
t
e
d
i
nt
o
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
16
53
-
16
64
1654
a
f
uz
z
y
s
e
t
.
T
hr
e
e
m
a
i
n
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
g
r
o
ups
s
uc
h
a
s
s
c
a
l
i
ng
f
a
c
t
o
r
s
,
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
un
c
t
i
o
n
a
n
d
f
uz
z
y
r
u
l
e
s
a
r
e
t
u
n
e
d
a
nd
w
i
l
l
e
f
f
e
c
t
i
v
e
l
y
r
e
duc
e
t
h
e
e
rr
o
r
a
n
d
a
c
h
i
e
v
e
t
he
o
pt
i
m
um
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
[15]
.
H
ow
e
ve
r
,
f
o
r
t
h
e
c
o
n
s
t
a
n
t
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
F
L
CP
F
L
,
t
h
e
o
pt
i
m
u
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
a
n
b
e
a
c
hi
e
v
e
d
a
t
t
h
e
ra
t
e
d
de
s
i
g
n
o
pe
ra
t
i
o
n
o
n
l
y
.
Y
e
t
,
w
h
e
n
di
f
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
de
m
a
n
d
o
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
e
xi
s
t
e
d
,
i
t
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
w
i
l
l
b
e
de
gra
de
d
[16]
.
T
h
e
s
e
l
f
t
un
i
ng
m
e
c
h
a
ni
s
m
ha
s
b
e
e
n
i
n
t
r
o
duc
e
d
t
o
a
dd
r
e
s
s
t
h
e
s
e
i
s
s
ue
s
.
F
uz
z
y
pa
ra
m
e
t
e
r
s
a
r
e
c
o
n
t
i
n
uo
us
l
y
t
un
e
d
t
o
a
da
pt
w
i
t
h
a
n
y
c
h
a
nge
s
o
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
oc
c
ur
r
e
d
[17
,
18]
.
T
h
e
t
u
n
i
ng
pa
ra
m
e
t
e
r
s
s
uc
h
a
s
r
u
l
e
s
,
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
(M
F
)
a
n
d
s
c
a
l
i
n
g
f
a
c
t
o
r
s
(S
F
)
c
a
n
b
e
t
un
e
d
i
n
a
s
e
l
f
-
t
u
n
i
n
g
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[19
-
21]
.
I
n
t
h
e
d
ri
v
e
f
i
e
l
d,
t
h
e
r
e
a
r
e
v
a
r
i
o
us
S
e
l
f
-
t
uni
n
g
F
L
C
c
o
n
f
i
gura
t
i
o
n
s
a
n
d
de
s
i
g
n
s
t
r
uc
t
u
r
e
.
S
e
l
f
-
t
u
n
i
n
g
pr
o
po
s
e
d
i
n
[1
2]
i
s
t
h
e
s
i
m
p
l
e
r
s
e
l
f
-
t
uni
n
g
m
e
t
h
o
d.
T
h
i
s
m
e
t
h
o
d
o
n
l
y
o
pe
r
a
t
e
s
t
hr
o
ug
h
t
h
e
F
L
C
t
u
n
e
r
t
o
upda
t
e
t
h
e
o
ut
put
s
c
a
l
i
ng
f
a
c
t
o
r
o
f
t
h
e
m
a
i
n
F
L
C.
I
n
o
v
e
ra
l
l
,
49
x
2
num
b
e
r
o
f
f
uz
z
y
r
ul
e
s
a
r
e
us
e
d
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
de
c
i
s
i
o
n
of
t
h
e
m
a
i
n
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
t
h
e
o
ut
put
S
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[13
]
.
T
h
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
h
a
s
b
e
e
n
c
o
n
t
i
n
ue
d
by
[22]
,
w
h
i
c
h
c
ov
e
r
s
o
n
t
h
e
di
f
fe
r
e
n
t
n
u
m
b
e
r
of
r
ul
e
s
.
A
s
c
o
n
c
l
us
i
o
n
,
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
t
s
i
z
e
of
t
h
e
r
u
l
e
s
di
r
e
c
t
l
y
a
ffe
c
t
s
dr
i
v
e
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
.
By
i
n
c
r
e
a
s
i
ng
t
h
e
s
i
z
e
of
t
h
e
f
uz
z
y
r
ul
e
s
,
t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
of
t
h
e
o
ut
p
ut
r
e
s
ul
t
s
i
n
c
r
e
a
s
e
s
[23]
.
H
ow
e
v
e
r
,
i
t
w
i
l
l
c
a
us
e
d
i
f
f
i
c
ul
t
i
e
s
i
n
re
a
l
i
z
i
n
g
r
e
a
l
-
t
i
m
e
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n.
E
f
fo
r
t
s
t
o
r
e
a
l
i
z
e
s
e
l
f
-
t
un
i
n
g
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
ha
s
b
e
e
n
c
o
n
t
i
n
uo
us
l
y
i
n
v
e
n
t
e
d.
T
h
e
s
i
m
pl
i
f
i
c
a
t
i
o
n
r
u
l
e
m
e
t
h
o
d
i
s
o
n
e
of
t
h
e
po
pul
a
r
t
e
c
hni
que
s
t
h
a
t
ha
v
e
b
e
e
n
pr
o
po
s
e
d
i
n
o
r
de
r
t
o
r
e
duc
e
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
s
F
L
C.
A
s
a
r
e
s
ul
t
,
t
hi
s
t
e
c
hni
que
r
e
duc
e
s
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
f
uz
z
y
r
ul
e
s
w
i
t
h
m
i
ni
m
u
m
e
f
fe
c
t
f
o
r
f
uz
z
y
v
a
r
i
a
b
l
e
s
c
ove
r
a
ge
a
nd
o
ut
put
de
c
i
s
i
o
n
s
[22
-
24]
.
A
n
o
t
h
e
r
t
e
c
hni
que
t
o
r
e
duc
e
c
o
m
put
e
r
i
z
e
b
ur
de
n
t
o
r
e
a
l
i
z
e
s
e
l
f
-
t
uni
n
g
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
b
y
us
i
n
g
a
di
f
f
e
r
e
n
t
t
y
pe
of
f
uz
z
y
f
r
o
m
M
a
m
d
a
n
i
t
o
T
a
ka
g
i
S
uge
n
o
(T
S
)
[25]
.
T
h
e
m
a
i
n
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
o
f
t
h
e
T
S
i
s
t
h
a
t
s
i
n
g
l
e
t
o
n
o
ut
pu
t
M
F
s
.
A
di
f
f
e
r
e
n
t
m
e
t
h
o
d
o
f
s
e
l
f
-
t
un
i
ng
T
S
f
uz
z
y
t
y
pe
w
a
s
pro
pos
e
d
i
n
[1
4]
w
i
t
h
m
o
de
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
da
p
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(M
R
A
C)
a
pp
r
o
a
c
h.
T
h
e
m
e
t
h
o
d
w
a
s
b
e
i
n
g
t
e
s
t
e
d
by
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
nd
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
s
e
t
up;
t
h
e
o
ut
s
t
a
ndi
n
g
r
e
s
ul
t
s
o
f
t
hi
s
p
r
o
po
s
e
d
m
e
t
h
o
d
p
r
o
v
i
de
o
n
l
i
ne
t
u
n
i
ng
f
o
r
a
l
l
S
F
i
n
pu
t
s
a
n
d
o
ut
put
s
.
T
h
i
s
pa
pe
r
p
r
o
po
s
e
s
s
i
m
pl
i
f
i
e
d
M
a
m
da
ni
s
e
l
f
-
t
uni
n
g
F
L
C
w
i
t
h
M
R
A
C
a
ppr
o
a
c
h
(S
T
-
M
R
A
C)
fo
r
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
i
n
d
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
dri
v
e
.
T
h
e
pr
o
po
s
e
d
m
e
t
h
o
ds
i
m
pl
e
m
e
nt
t
w
o
F
L
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
w
i
t
h
o
nl
y
7
f
uz
z
y
r
u
l
e
s
f
o
r
t
h
e
m
a
i
n
o
ut
pu
t
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
7
r
ul
e
s
f
o
r
t
h
e
t
u
n
i
ng
m
e
c
h
a
ni
s
m
t
hr
o
ug
h
t
h
e
s
i
m
p
l
i
f
i
c
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d'
s
r
e
s
ul
t
s
.
T
h
e
o
ut
put
S
F
g
a
i
n
t
u
ni
n
g
m
e
c
h
a
ni
s
m
i
s
a
b
l
e
t
o
t
u
n
e
t
h
e
v
a
l
ue
o
f
c
h
a
n
g
e
o
f
e
rr
o
r
a
nd
o
ut
pu
t
s
c
a
l
i
n
g
f
a
c
t
o
r
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
us
l
y
.
In
o
v
e
r
a
l
l
,
o
n
l
y
14
n
um
b
e
r
s
of
r
ul
e
s
a
r
e
us
e
d
f
o
r
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
b
ur
de
n
f
o
r
r
e
a
l
-
t
i
m
e
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
l
y
.
T
h
e
o
ve
r
a
l
l
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
a
r
e
c
o
m
pa
r
e
d
b
e
t
w
e
e
n
S
T
-
M
R
A
C
a
n
d
c
o
ns
t
a
n
t
pa
ra
m
e
t
e
r
F
L
C
b
a
s
e
d
o
n
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
nd
ha
r
dw
a
r
e
f
o
r
t
h
e
v
a
ri
a
t
i
o
n
o
f
s
pe
e
d
a
n
d
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
o
pe
ra
t
i
o
n
s
.
T
hi
s
p
a
pe
r
i
s
di
v
i
de
d
i
nt
o
f
i
v
e
s
e
c
t
i
o
n
s
a
s
f
o
l
l
ow
s
:
s
e
c
t
i
o
n
2
gi
v
e
s
a
n
o
v
e
r
v
i
e
w
o
f
IM
dr
i
v
e
s
y
s
t
e
m
.
S
e
c
t
i
o
n
3
de
s
c
ri
b
e
s
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
m
o
de
l
i
n
g
.
E
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
b
e
t
w
e
e
n
S
T
F
L
a
nd
t
h
e
S
T
-
M
R
A
C
i
n
s
e
c
t
i
o
n
4.
F
i
na
l
l
y
,
i
n
s
e
c
t
i
o
n
5
s
u
m
m
a
ri
z
e
t
h
e
f
i
ndi
n
gs
a
nd
c
o
n
c
l
us
i
o
n
s
.
2.
F
I
ELD
O
R
I
EN
TED
C
O
N
TR
O
L
F
O
R
I
N
D
U
C
TI
O
N
M
O
TO
R
D
R
I
V
E
F
i
e
l
d
O
r
i
e
nt
e
d
Co
n
t
r
o
l
(F
O
C)
s
y
s
t
e
m
i
s
o
n
e
of
t
h
e
m
o
s
t
c
o
m
m
o
n
l
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
t
r
a
t
e
gi
e
s
us
e
d
i
n
hi
g
h
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
IM
d
r
i
v
e
due
t
o
i
t
s
r
o
b
us
t
n
e
s
s
a
n
d
hi
g
h
-
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
[26]
.
T
h
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
of
t
h
e
i
n
d
i
r
e
c
t
f
i
e
l
d
-
o
r
i
e
nt
e
d
c
o
n
t
r
o
l
(F
O
C)
f
e
d
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
c
ur
r
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
(
H
CC)
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1.
T
h
e
A
C
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
c
a
n
b
e
pe
r
f
o
r
m
e
d
l
i
ke
s
a
s
e
pa
r
a
t
e
l
y
e
xc
i
t
e
d
D
C
m
o
t
o
r
i
n
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
t
h
e
a
i
d
o
f
f
e
e
db
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
[27]
.
T
h
e
t
hr
e
e
-
pha
s
e
m
o
t
o
r
e
qua
t
i
o
n
s
a
r
e
t
ra
n
s
f
o
r
m
e
d
i
n
t
o
a
t
w
o
-
c
o
m
po
n
e
n
t
c
o
o
r
di
n
a
t
e
s
y
s
t
e
m
(dq
a
xi
s
)
t
hr
o
ugh
P
a
rk
o
r
Cl
a
r
ke
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
[28
-
30].
I
t
c
a
n
b
e
c
ont
r
o
l
l
e
d
s
e
pa
ra
t
e
l
y
t
h
e
f
l
ux
a
n
d
t
o
r
que
a
s
a
D
C
m
o
t
o
r
.
T
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
of
t
h
e
IM
fo
l
l
ow
s
t
h
e
di
s
c
us
s
i
o
n
i
n
[20
,
3
1]
.
T
h
e
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
rque
i
s
i
de
nt
i
c
a
l
t
o
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r
e
xp
r
e
s
s
i
o
n
a
n
d
c
a
n
b
e
i
nt
e
rp
r
e
t
e
d
a
s
b
e
l
ow
w
h
e
n
i
s
z
e
r
o
.
=
3
2
2
(
)
(1)
R
e
fe
r
t
h
e
m
o
de
l
i
n
F
i
gu
r
e
1,
j
us
t
t
o
r
que
q
c
o
m
po
n
e
nt
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
,
w
h
i
l
e
f
l
ux
d
c
o
m
po
n
e
n
t
i
s
c
o
n
s
t
a
n
t
v
a
l
ue
∗
=
2.
9A
a
c
c
o
r
di
ng
t
o
t
h
e
da
t
a
s
h
e
e
t
o
f
IM
.
T
hr
o
ug
h
i
n
v
e
r
s
e
P
a
r
k
a
n
d
Cl
a
r
ke
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
,
t
h
e
c
o
m
po
n
e
n
t
s
o
f
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
t
r
a
n
s
f
o
r
m
f
ro
m
∗
a
nd
∗
t
o
∗
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
H
CC
w
o
r
ks
a
s
a
s
w
i
t
c
hi
n
g
s
i
g
na
l
ge
n
e
r
a
t
o
r
f
o
r
i
n
v
e
r
t
e
r
by
di
f
f
e
r
e
n
t
c
u
rr
e
n
t
de
m
a
n
ds
(
∗
)
a
n
d
a
c
t
ua
l
c
urr
e
nt
(
)
.
H
CC
i
s
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
i
n
v
e
rt
e
r
o
ut
put
v
o
l
t
a
ge
b
e
c
a
us
e
of
i
t
s
s
i
m
p
l
e
a
nd
f
a
s
t
r
e
s
po
n
s
e
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
s
[
32
,
33]
.
L
a
s
t
l
y
,
t
h
e
i
n
v
e
r
t
e
r
p
r
o
v
i
de
s
a
v
o
l
t
a
ge
de
m
a
n
d
f
o
r
IM
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
E
x
p
e
r
i
m
e
nt
a
l
s
i
m
p
l
i
f
i
e
d
r
u
l
e
of
s
e
l
f
t
u
ni
ng
f
uz
z
y
l
ogi
c
-
m
od
e
l
r
e
f
e
r
e
nc
e
a
dapt
i
v
e
s
p
e
e
d…
(
M.
Z
.
Is
m
a
i
l
)
1655
F
i
gu
r
e
1
.
IF
O
C
s
y
s
t
e
m
fe
d
by
H
CC
3.
F
U
ZZY
LO
G
I
C
S
P
EED
C
O
N
TR
O
LLER
D
ES
I
G
N
F
i
gu
r
e
2
s
h
o
w
s
a
n
i
nt
e
rna
l
s
t
ruc
t
u
r
e
F
L
S
C
w
i
t
h
o
n
e
t
i
m
e
t
uni
n
g
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
r
c
o
n
s
t
a
nt
pa
ra
m
e
t
e
r
(CP
F
L
).
T
h
e
i
nt
e
rna
l
s
t
r
uc
t
u
r
e
of
F
L
C
i
s
di
v
i
de
d
i
n
t
o
t
hr
e
e
pa
r
t
s
:
P
r
e
-
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
,
F
uz
z
y
l
o
gi
c
a
n
d
P
o
s
t
-
pr
o
c
e
s
s
i
n
g.
T
h
e
n
o
r
m
a
l
i
z
e
d
i
nput
i
s
p
r
o
c
e
s
s
e
d
i
n
P
r
e
-
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
p
a
r
t
s
.
H
e
r
e
,
i
nput
s
S
F
g
a
i
n
v
a
l
ue
-
s
pe
e
d
e
rr
o
r,
G
e
a
n
d
c
ha
n
ge
o
f
s
pe
e
d
e
r
r
o
r
,
G
c
e
a
r
e
de
t
e
r
m
i
n
e
d
a
s
t
h
e
(1)
a
nd
(2)
a
c
c
o
r
di
n
g
l
y
[34]
.
W
h
e
r
e
e
ma
x
a
n
d
△
c
e
ma
x
w
i
t
h
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
2
i
s
t
h
e
m
a
x
i
m
um
e
rr
o
r
a
nd
c
h
a
n
ge
o
f
e
rr
o
r
f
o
r
t
h
e
r
a
t
e
d
s
pe
e
d
t
o
c
ove
r
-
up
fo
r
w
a
r
d
t
o
r
e
v
e
r
s
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
a
nd
r
u
l
e
of
f
uz
z
y
a
r
e
de
s
i
g
n
e
d
i
n
t
h
e
s
e
c
o
n
d
pa
rt
.
R
a
n
ge
-
2
t
o
2
M
F
e
rr
o
r
i
s
de
s
i
gn
e
d
t
o
c
o
ve
r
w
i
de
r
s
pe
e
d
ope
r
a
t
i
o
n
[24]
,
w
h
i
l
e
t
h
e
M
F
c
h
a
n
ge
of
e
rr
o
r
a
n
d
o
ut
put
a
r
e
de
s
i
g
n
e
d
i
n
r
a
nge
-
1
t
o
1.
A
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
ra
pe
z
o
i
d
a
nd
t
ri
a
ngul
a
r
s
h
a
pe
s
w
i
t
h
5
0
%
ov
e
r
l
a
p
i
s
us
e
d
t
o
de
s
i
gn
t
h
e
M
F
[12]
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3
f
o
r
e
rr
o
r
(e
)
a
n
d
F
i
gu
r
e
4
f
o
r
c
ha
n
ge
o
f
e
r
r
o
r
(c
e
)
a
n
d
o
ut
put
(c
u).
T
h
e
5x5
M
F
w
a
s
de
s
i
gn
e
d
a
n
d
l
a
b
e
l
e
d
a
s
N
e
ga
t
i
v
e
B
i
g
(N
B
),
N
e
ga
t
i
v
e
S
m
a
l
l
(N
S
),
Z
e
r
o
(Z
E
),
P
o
s
i
t
i
v
e
S
m
a
l
l
(P
S
)
a
nd
P
o
s
i
t
i
v
e
B
i
g
(P
B
).
T
h
e
r
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
p
rul
e
s
b
e
t
w
e
e
n
e
rr
o
r
,
c
ha
n
ge
o
f
e
rr
o
r
a
n
d
o
ut
pu
t
a
r
e
s
t
a
t
e
s
i
n
T
a
b
l
e
1
,
a
l
l
t
h
e
r
u
l
e
s
a
n
d
M
F
de
s
i
g
n
p
r
o
c
e
s
s
e
s
v
i
a
k
n
o
w
l
e
dg
e
-
b
a
s
e
d
e
xp
e
r
i
e
n
c
e
,
pha
s
e
pl
a
n
e
m
e
t
h
o
d
[35
,
36]
.
=
1
|
2
em
ax
|
(2)
=
1
|
2
△
em
ax
|
(3)
T
a
b
l
e
1
.
R
ul
e
s
o
f
F
L
S
C
E
CE
NB
NS
ZE
PS
PB
NB
NB
NB
NS
NS
Z
NS
NB
NS
NS
Z
PS
ZE
NS
NS
Z
PS
PS
PS
NS
Z
PS
PS
PB
PB
Z
PS
PS
PB
PB
*N
o
t
e
:
T
h
e
o
ut
put
t
o
r
q
ue
c
urr
e
nt
,
∗
c
o
m
put
e
by
t
h
e
c
e
n
t
e
r
o
f
gr
a
v
i
t
y
(CO
G
)
t
e
c
hni
que
.
T
h
e
de
n
o
rm
a
l
i
z
e
d
o
ut
put
i
s
o
pe
r
a
t
e
d
i
n
t
h
e
l
a
s
t
p
a
r
t
,
w
hi
c
h
i
s
P
o
s
t
-
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
a
n
d
t
h
e
o
ut
put
S
F
f
a
c
t
o
r
,
s
e
t
a
s
1
.
S
p
e
e
d
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
I
n
v
e
r
s
e
P
a
r
k
&
C
l
a
r
k
e
T
r
a
n
s
f
o
r
m
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
V
S
I
I
n
d
u
c
t
i
o
n
Mo
t
o
r
P
a
r
k
&
C
l
a
r
k
e
T
r
a
n
s
f
o
r
m
T
h
e
t
a
c
a
l
c
u
l
a
t
i
o
n
E
n
c
o
d
e
r
i
a
b
c
*
ω
r
*
i
sd
*
i
a
b
c
i
sq
*
ω
r
ω
r
S
i
m
pl
i
f
i
e
d
R
ul
e
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
16
53
-
16
64
1656
F
i
gu
r
e
2
.
T
h
e
i
nt
e
rn
a
l
s
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
F
L
S
C
F
i
gu
r
e
3
.
E
rr
o
r
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
u
n
c
t
i
o
n
F
i
gu
r
e
4
.
C
ha
n
ge
o
f
e
rr
o
r
a
n
d
o
ut
p
ut
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
3.
1
.
S
i
m
p
l
i
fi
e
d
r
u
l
e
s
o
f
F
LS
C
F
L
C
f
a
c
e
d
a
h
uge
c
h
a
l
l
e
n
ge
t
o
i
m
pl
e
m
e
n
t
f
o
r
r
e
a
l
-
t
i
m
e
ha
r
d
w
a
r
e
due
t
o
hi
g
h
num
b
e
r
s
o
f
f
uz
z
y
r
ul
e
s
t
h
a
t
a
f
fe
c
t
t
h
e
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
b
u
r
de
n
[
25]
.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
e
s
uc
c
e
s
s
f
ul
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
F
L
C
i
s
h
i
g
hl
y
de
pe
n
de
n
t
o
n
t
h
e
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
f
uz
z
y
r
ul
e
s
t
o
i
n
t
e
ra
c
t
w
i
t
h
t
h
e
pr
o
pe
rt
i
e
s
.
S
i
m
pl
i
f
i
e
d
r
ul
e
s
a
r
e
o
n
e
of
t
h
e
t
e
c
hn
i
que
s
t
o
a
r
e
a
l
i
z
a
t
i
o
n
ha
r
dw
a
r
e
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
by
r
e
duc
i
ng
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
r
ul
e
s
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
b
u
r
de
n
de
c
r
e
a
s
e
d
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
.
In
t
h
i
s
p
a
pe
r
,
f
uz
z
y
r
ul
e
s
a
r
e
s
i
m
pl
i
f
i
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
do
m
i
na
nt
r
ul
e
s
s
e
l
e
c
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
[24]
.
T
h
us
,
f
r
o
m
25
rul
e
s
,
o
nl
y
7
r
ul
e
s
w
e
r
e
gi
v
e
n
t
h
e
m
o
s
t
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
.
T
h
e
b
l
ue
bo
x
h
i
g
hl
i
g
ht
i
n
T
a
b
l
e
1
s
t
a
t
e
t
h
e
num
b
e
r
o
f
r
ul
e
s
a
s
t
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
s
i
m
p
l
i
f
i
e
d
s
e
l
e
c
t
e
d
r
u
l
e
s
m
e
t
h
o
d
[24]
3.
2
.
P
r
o
p
o
s
e
d
S
T
-
M
R
A
C
T
h
e
ge
n
e
ra
l
s
t
ruc
t
u
r
e
o
f
t
h
e
M
R
A
C
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
5
i
s
p
r
o
po
s
e
d
fo
r
a
s
e
l
f
-
t
u
ni
n
g
m
e
c
h
a
ni
s
m
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
o
n
s
i
s
t
i
n
g
o
f
a
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
,
a
n
a
dj
us
t
m
e
n
t
m
e
c
h
a
ni
s
m
,
a
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
nd
a
pl
a
n
t
.
D
i
f
f
e
r
e
n
c
e
s
w
e
r
e
a
dde
d
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
M
R
A
C
a
n
d
t
h
e
n
o
rm
a
l
c
o
n
t
r
o
l
l
o
o
p
m
o
de
l
w
i
t
h
t
w
o
a
ddi
t
i
o
n
a
l
b
l
o
c
ks
.
F
i
r
s
t
,
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
i
s
us
e
d
t
o
pr
o
v
i
de
t
h
e
i
de
a
l
i
z
e
d
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
a
da
pt
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
t
o
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
n
put
.
S
e
c
o
n
d,
t
h
e
a
dj
us
t
m
e
n
t
m
e
c
ha
n
i
s
m
i
s
us
e
d
t
o
m
o
di
fy
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[37]
.
T
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
n
a
l
f
r
o
m
t
h
e
de
v
i
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
m
o
de
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
o
ut
put
a
nd
a
c
t
ua
l
s
pe
e
d
i
s
c
o
m
put
e
d
i
n
t
h
e
A
uxi
l
i
a
r
y
F
L
C
b
l
oc
k.
T
h
e
n,
t
h
e
o
uput
o
f
t
h
i
s
A
uxi
l
i
a
r
y
F
L
C
b
l
o
c
k
i
s
fe
d
t
o
t
h
e
m
a
i
n
F
L
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
W
hi
l
e
F
i
gu
r
e
6
s
h
o
w
s
t
h
e
o
ve
r
a
l
l
m
o
de
l
o
f
t
h
e
S
T
-
M
R
A
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
p
pl
i
e
d
t
o
t
h
e
IM
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
ge
n
e
ra
l
s
t
r
uc
t
u
r
e
of
t
h
e
M
R
A
C.
F
i
gu
r
e
5
.
T
h
e
ge
n
e
ra
l
s
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
M
R
A
C
[37]
M
A
I
N
F
L
C
F
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
G
c
u
D
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
Ge
G
c
e
1
/
Z
Pr
e
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
M
I
S
O
F
u
z
z
y
L
o
g
i
c
Po
s
t
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
e
I
q
*
NB
NS
ZE
PS
PB
-
0
.
5
0
.
0
0
.
5
2
-
1
1
-
2
1
0
e
NB
NS
ZE
PS
PB
C
e
,
C
u
1
0
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
E
x
p
e
r
i
m
e
nt
a
l
s
i
m
p
l
i
f
i
e
d
r
u
l
e
of
s
e
l
f
t
u
ni
ng
f
uz
z
y
l
ogi
c
-
m
od
e
l
r
e
f
e
r
e
nc
e
a
dapt
i
v
e
s
p
e
e
d…
(
M.
Z
.
Is
m
a
i
l
)
1657
F
i
gu
r
e
6
.
IF
O
C
f
e
d
by
S
T
-
M
R
A
C
T
h
e
c
o
n
c
e
pt
ua
l
o
f
S
T
-
M
R
A
C
i
s
t
uni
n
g
F
L
t
hr
o
ug
h
M
R
A
C
f
un
da
m
e
n
t
a
l
i
n
o
r
de
r
t
o
p
r
o
duc
e
e
xc
e
l
l
e
n
t
h
i
g
h
-
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
.
T
h
e
s
e
c
o
n
d
-
o
r
de
r
ge
n
e
r
a
l
e
qua
t
i
o
n
i
s
f
o
r
m
ul
a
t
e
d
t
o
b
e
a
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
b
l
oc
k
a
n
d
t
h
e
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
s
e
l
e
c
t
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
o
pt
i
m
u
m
i
n
w
i
de
ra
n
ge
s
pe
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
s
e
c
o
n
d
o
r
de
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
de
s
i
gn
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
a
c
t
ua
l
m
o
t
o
r
pa
ra
m
e
t
e
r
us
e
d
t
ha
n
c
a
n
p
r
o
duc
e
o
pt
i
m
u
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
ge
n
e
ra
l
e
qua
t
i
o
n
f
o
r
t
he
s
e
c
o
n
d
o
r
de
r
s
y
s
t
e
m
i
s
s
h
o
w
n
i
n
t
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
e
qua
t
i
o
n
[38]
.
(
)
=
2
2
+
2
+
2
(4)
W
h
e
r
e
,
ξ
i
s
t
h
e
na
t
u
r
a
l
f
r
e
que
n
c
y
a
n
d
da
m
pi
ng
ra
t
i
o
re
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
A
f
t
e
r
t
h
e
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
,
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
o
f
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
i
s
de
t
e
rm
i
n
e
d
a
s
i
n
(4)
,
(
)
=
1600
2
+
72
+
1600
(5)
F
i
g
u
r
e
7
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
i
nt
e
rna
l
s
t
r
uc
t
u
r
e
S
T
-
M
R
A
C,
t
h
e
e
rr
o
r
b
e
t
w
e
e
n
s
pe
e
d
de
m
a
n
d
a
n
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
w
i
l
l
b
e
t
h
e
i
n
pu
t
f
o
r
a
uxi
l
i
a
r
y
F
L
C
i
n
t
h
e
a
dj
us
t
m
e
nt
b
l
o
c
k.
F
i
gu
r
e
7
.
I
nt
e
rn
a
l
S
T
-
M
R
A
C
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
S
p
e
e
d
C
on
t
r
oll
e
r
I
n
ve
r
s
e
P
ar
k
T
r
an
s
f
or
m
h
ys
t
e
r
e
s
i
s
V
S
I
IM
Clar
k
e
T
r
an
s
f
or
m
T
h
e
t
a
c
al
c
u
l
at
i
on
E
n
c
od
e
r
i
a
b
c
*
ω
r
*
i
a
b
c
i
sq
*
ω
r
ω
r
M
od
e
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
A
u
x F
L
C
i
sd
*
ω
r
x
*
α
M
AI
N
FLC
F
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
α
G
c
u
D
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
Ge
β
G
c
e
1
/
Z
I
*q
s
AU
X
FLC
D
e
f
u
zz
i
f
i
c
a
t
i
o
n
F
u
zz
i
f
i
c
a
t
i
o
n
G
e
x
G
c
e
x
1
/
Z
ex
G
c
u
x
P
r
e
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
F
u
zz
y
P
o
s
t
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
α
Ge
0
.
3
3
β
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
16
53
-
16
64
1658
H
e
r
e
,
M
ul
t
i
I
n
pu
t
s
S
i
n
g
l
e
O
ut
pu
t
(M
IS
O
)
t
y
pe
F
L
C
i
s
f
un
c
t
i
o
n
s
t
o
t
u
n
e
S
F
g
a
i
n
s
f
o
r
t
h
e
o
ut
pu
t
,
α
a
nd
c
h
a
nge
o
f
e
r
r
o
r,
β
s
c
a
l
l
i
n
g
f
a
c
t
o
r
.
T
h
e
S
F
ga
i
n
i
s
c
o
n
t
i
nuo
us
l
y
t
u
n
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
i
nput
e
rr
o
r
a
n
d
c
h
a
nge
of
e
r
r
o
r
.
A
l
l
t
h
e
s
c
a
l
i
ng
f
a
c
t
o
r
s
a
n
d
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
f
o
r
t
h
e
m
a
i
n
a
n
d
a
ux
i
l
i
a
r
y
F
CL
r
e
m
a
i
n
un
c
ha
n
ge
d
a
s
d
i
s
c
us
s
e
d
i
n
t
h
e
p
r
e
v
i
o
us
pa
rt
.
O
n
l
y
t
h
e
o
ut
put
,
α
M
F
t
u
n
e
d
a
r
e
a
dde
d
f
o
r
t
h
e
a
u
xi
l
i
a
r
y
F
L
C
fo
r
t
h
e
t
u
n
e
r
,
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
8.
T
h
e
o
ve
r
a
l
l
o
pe
ra
t
i
o
n
ut
i
l
i
z
e
d
by
14
n
u
m
b
e
r
s
r
ul
e
o
f
F
L
C;
7
r
ul
e
s
f
o
r
m
a
i
n
F
L
C
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
7
r
ul
e
s
f
o
r
a
ux
i
l
i
a
r
y
F
L
C
fo
r
t
u
n
i
ng
S
F
s
a
s
l
i
s
t
e
d
b
e
l
ow
.
a)
Ru
l
e
1
a
nd
2
:
If
E
i
s
N
B
/
P
B
a
n
d
CE
i
s
Z
E
t
h
e
n
α
i
s
X
S
/
X
L
b)
R
ul
e
2
a
nd
3
:
If
E
i
s
N
S
/
P
S
a
n
d
CE
i
s
Z
E
t
h
e
n
α
i
s
/
L
c)
R
ul
e
3
a
nd
4
:
If
E
i
s
Z
E
a
n
d
C
E
i
s
N
S
/
P
S
t
h
e
n
α
i
s
S
/
L
d)
R
ul
e
7
:
If
E
i
s
Z
E
a
n
d
C
E
i
s
M
t
h
e
n
α
i
s
M
T
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
e
qua
t
i
o
n
p
r
e
s
e
nt
e
d
t
h
e
t
o
r
que
c
u
rr
e
nt
a
nd
t
u
n
e
r
f
o
r
t
h
e
c
ha
n
ge
o
f
e
r
r
o
r
S
F
.
V
a
l
ue
o
f
β
fo
l
l
ow
i
n
g
α
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
by
c
o
n
s
t
a
nt
v
a
l
ue
0
.
33
.
∗
(
)
=
∗
(
−
1
)
+
△
∗
(
)
∗
∗
(6)
=
∗
0
.
33
(7)
F
i
gu
r
e
8
.
T
u
n
e
r
f
o
r
O
u
t
pu
t
S
F
,
α
4.
DISCUSSIO
N
AND
RE
SUL
T
S
In
t
h
i
s
s
e
c
t
i
o
n,
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
e
a
c
h
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
e
c
hni
que
i
s
r
e
c
o
r
de
d.
T
h
e
CP
F
L
a
n
d
S
T
-
M
R
A
C
of
t
h
e
IF
O
C
s
p
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
m
o
de
l
i
n
t
h
e
S
i
m
u
l
i
nk
/
M
a
t
l
a
b
s
o
f
t
w
a
r
e
t
o
c
o
nn
e
c
t
t
o
3
ph
a
s
e
,
4
po
l
e
s
,
2H
P
IM
pow
e
r
e
d
by
H
CC.
T
o
e
v
a
l
ua
t
e
a
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
S
T
F
L
a
n
d
S
T
-
M
R
A
C
i
n
a
w
i
de
r
a
n
ge
o
f
l
ow
,
m
e
di
um
a
n
d
h
i
g
h
-
s
pe
e
d
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
a
nd
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
t
e
s
t
e
d.
D
e
t
a
i
l
s
IM
a
s
f
o
l
l
ow
s
ra
t
e
d
v
o
l
t
a
ge
=
380V
,
s
t
a
t
o
r
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
=
3
.
45Ω
,
r
o
t
o
r
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
3.
6
141Ω
,
s
t
a
t
o
r
i
n
duc
t
a
n
c
e
=
0
.
32
46H
,
r
o
t
o
r
i
n
d
uc
t
a
n
c
e
=
0
.
3252H
,
m
a
g
n
e
t
i
z
i
n
g
i
nduc
t
a
n
c
e
=
0
.
31
1
7H
a
nd
i
n
e
rt
i
a
=
0.
02
kgm
2.
4.
1
.
S
i
m
u
l
ati
o
n
r
e
s
u
l
ts
S
pe
e
d
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
un
de
r
n
o
l
o
a
d
c
o
n
di
t
i
o
n
i
s
c
o
n
duc
t
e
d
i
n
b
o
t
h
fo
r
w
a
r
d
a
nd
r
e
v
e
r
s
e
o
p
e
r
a
t
i
o
n
s
.
S
pe
e
d
de
m
a
n
d
i
s
s
e
t
a
t
0
.
5s
f
o
r
f
o
r
w
a
r
d
s
pe
e
d
o
pe
r
a
t
i
o
n
f
r
o
m
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
s
t
a
nds
t
i
l
l
c
o
n
d
i
t
i
o
n
a
nd
t
h
e
n
r
e
v
e
r
s
e
s
i
t
s
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
t
4s
.
I
n
c
o
n
t
r
a
s
t
,
l
o
a
d
i
nt
e
rrupt
i
o
n
i
s
a
pp
l
i
e
d
a
t
t
i
m
e
1.
5s
t
o
3s
i
n
a
l
l
l
o
w
,
m
e
di
um
a
n
d
hi
g
h
-
s
pe
e
d
r
a
n
ge
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
F
i
gur
e
9
a
n
d
F
i
gu
r
e
10
c
a
pt
u
r
e
d
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
r
e
s
ul
t
s
.
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
s
a
r
e
m
a
de
i
n
t
e
r
m
s
o
f
o
ve
r
s
h
o
o
t
o
r
u
nde
r
s
h
o
o
t
,
ri
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
a
nd
s
pe
e
d
dr
o
ps
.
I
n
t
h
e
a
na
l
y
s
i
s
,
t
h
e
r
i
s
e
t
i
m
e
i
n
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
w
a
s
de
t
e
r
m
i
n
e
d
t
o
e
xc
e
e
d
90%
of
s
pe
e
d
c
o
m
m
a
n
d
i
n
0%
O
S
.
T
a
b
l
e
2
a
n
d
T
a
b
l
e
3
s
um
m
a
ri
z
e
d
t
h
e
ob
s
e
r
v
a
t
i
o
n
f
r
o
m
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
r
e
s
ul
t
,
S
T
-
M
R
A
C
h
a
s
s
h
o
w
n
t
h
a
t
i
t
i
s
b
e
t
t
e
r
t
o
a
c
h
i
e
v
e
de
m
a
n
d
f
o
r
s
pe
e
d
i
n
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
t
i
m
e
.
ST
-
M
R
A
C
r
e
c
o
r
de
d
0.
1
153s
,
0.
0892s
a
n
d
0
.
064
6s
a
t
di
f
f
e
r
e
nt
s
pe
e
ds
,
h
i
g
h
,
m
e
di
u
m
a
n
d
l
o
w
.
It
t
a
ke
s
0.
0196s
,
0
.
0213s
a
nd
0
.
0429s
f
a
s
t
e
r
t
h
a
n
CP
F
L
.
W
hi
l
e
f
or
l
o
a
d
i
n
t
e
rr
up
t
i
o
n
,
t
h
e
CP
F
L
r
e
c
o
r
de
d
a
v
e
r
a
ge
s
pe
e
d
dr
o
ps
o
f
34
r
pm
l
o
w
e
r
t
ha
n
t
h
e
S
T
-
M
R
A
C.
T
a
b
l
e
2
.
R
i
s
i
n
g
t
i
m
e
c
o
m
pa
ri
s
o
n
w
i
t
h
0
%
O
S
di
f
f
e
r
e
n
t
s
pe
e
d
o
pe
r
a
t
i
o
n
D
e
m
a
n
d
o
f
s
p
e
e
d
(rp
m
)
ST
-
M
R
A
C
(
s
)
CP
F
L
(
s
)
D
i
ffe
r
e
n
t
1400
0
.
1
1
5
3
0
.
1
3
4
9
0
.
0
1
9
6
s
1000
0
.
0
8
9
2
0
.
1
1
0
5
0
.
0
2
1
3
s
600
0
.
0
6
4
6
0
.
1
0
7
5
0
.
0
4
2
9
s
XS
S
M
L
XL
0
0
.
5
2
2
.
5
4
1
.
5
3
.
5
0
1
α
1
3
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
E
x
p
e
r
i
m
e
nt
a
l
s
i
m
p
l
i
f
i
e
d
r
u
l
e
of
s
e
l
f
t
u
ni
ng
f
uz
z
y
l
ogi
c
-
m
od
e
l
r
e
f
e
r
e
nc
e
a
dapt
i
v
e
s
p
e
e
d…
(
M.
Z
.
Is
m
a
i
l
)
1659
(a
)
(b
)
(c
)
F
i
gu
r
e
9
.
S
pe
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
r
e
s
po
n
s
e
(a
)
hi
g
h
s
pe
e
d
1400
rpm
,
(b
)
m
e
di
um
s
pe
e
d
1000
rpm
,
(c
)
l
o
w
s
pe
e
d
600rpm
T
a
b
l
e
3
.
S
pe
e
d
d
r
o
p
w
h
e
n
i
n
t
e
rr
u
pt
i
o
n
l
o
a
d
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
D
e
m
a
n
d
fo
r
s
p
e
e
d
(r
p
m
)
L
o
a
d
e
d
U
n
l
o
a
d
e
d
ST
-
M
R
A
C
(rp
m
)
CP
F
L
(rp
m
)
D
i
ffe
r
e
n
t
(rp
m
)
ST
-
M
R
A
C
(rp
m
)
CP
F
L
(rp
m
)
D
i
ffe
r
e
n
t
(rp
m
)
1400
1
3
6
2
.
0
1
3
2
8
.
0
3
4
.
0
1
4
5
3
.
0
1
4
7
7
.
0
2
4
.
0
1000
9
6
3
.
0
9
2
9
.
7
3
3
.
3
1
0
5
2
.
0
1
0
7
6
.
0
24
.0
600
5
6
2
.
4
5
2
7
.
5
3
4
.
9
6
5
0
.
9
6
7
3
.
2
2
2
.
3
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
16
53
-
16
64
1660
(a
)
(b
)
(c
)
(d)
F
i
gu
r
e
10
.
S
pe
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
l
o
a
d
r
e
s
po
n
s
e
(
a
)
f
l
o
w
o
p
e
r
a
t
i
o
n
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
(b
)
h
i
g
h
s
pe
e
d
1400
r
p
m
,
(c
)
m
e
di
um
s
pe
e
d
1000
rpm
,
(d)
l
o
w
s
pe
e
d
600r
p
m
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
E
x
p
e
r
i
m
e
nt
a
l
s
i
m
p
l
i
f
i
e
d
r
u
l
e
of
s
e
l
f
t
u
ni
ng
f
uz
z
y
l
ogi
c
-
m
od
e
l
r
e
f
e
r
e
nc
e
a
dapt
i
v
e
s
p
e
e
d…
(
M.
Z
.
Is
m
a
i
l
)
1661
4.
2
.
H
a
r
d
w
ar
e
Ex
p
e
r
i
m
e
n
tal
R
e
s
u
l
ts
T
h
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
t
e
s
t
v
a
l
i
da
t
e
d
t
h
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
a
n
d
r
o
b
us
t
n
e
s
s
of
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
S
T
-
M
R
A
C
fo
r
IM
dri
v
e
a
t
di
f
fe
r
e
nt
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
T
h
e
d
ri
v
e
h
a
s
b
e
e
n
t
e
s
t
e
d
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
us
i
ng
M
A
T
L
A
B
/
S
i
m
ul
i
nk
a
n
d
Co
nt
r
o
l
D
e
s
k
pr
o
gra
m
s
i
nt
e
r
f
a
c
e
w
i
t
h
ha
r
dw
a
r
e
e
qui
pm
e
n
t
by
dS
P
A
CE
1103
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
By
i
nt
e
r
f
a
c
i
n
g
,
t
h
e
c
l
o
s
e
d
-
l
oo
p
s
y
s
t
e
m
c
a
n
b
e
obt
a
i
n
e
d
.
T
h
e
IM
,
s
pe
e
d
s
e
n
s
o
r,
V
S
I,
3
p
ha
s
e
A
C
pow
e
r
s
uppl
y
,
r
e
c
t
i
f
i
e
r,
ga
t
e
d
r
i
v
e
r
s
a
n
d
c
u
rr
e
n
t
s
e
n
s
o
r
a
r
e
p
a
r
t
s
o
f
t
h
e
h
a
r
dw
a
r
e
f
o
r
i
n
v
e
rt
e
r
s
uppl
i
e
d
by
537
V
dc
.
A
l
l
t
h
e
t
e
s
t
i
n
g
p
r
o
c
e
dur
e
s
a
n
d
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
f
uz
z
y
s
uc
h
a
s
S
F
,
M
F
a
n
d
r
u
l
e
s
a
r
e
s
e
t
a
s
i
n
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
e
t
up.
T
h
e
ha
r
dw
a
r
e
s
pe
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
11
a
n
d
F
i
gu
r
e
12
f
o
r
n
o
l
o
a
d
a
nd
l
o
a
de
d
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
(a
)
(b
)
(c
)
F
i
gu
r
e
11
.
S
pe
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
h
a
rdw
a
r
e
r
e
s
po
n
s
e
(
a
)
hi
g
h
s
pe
e
d
1400
r
pm
,
(b
)
m
e
di
u
m
s
pe
e
d
1000
r
p
m
,
(c
)
l
o
w
s
pe
e
d
600rpm
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
16
53
-
16
64
1662
T
a
b
l
e
4
s
u
m
m
a
r
i
z
e
s
t
h
e
s
pe
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
r
e
s
ul
t
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
c
o
m
pa
ri
s
o
n
d
a
t
a
,
t
h
e
S
T
-
M
R
A
C
gi
v
e
s
b
e
t
t
e
r
s
pe
e
d
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
o
m
pa
r
e
t
o
t
h
e
CP
F
L
i
n
t
he
dr
i
v
e
of
IM
i
n
a
l
l
t
e
s
t
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
F
o
r
f
o
r
w
a
r
d
o
pe
r
a
t
i
o
n
S
T
-
M
R
A
C
s
h
o
w
0.
1257s
,
0.
13
36s
a
n
d
0.
1
472s
f
a
s
t
e
r
t
h
a
n
CP
F
L
i
n
hi
g
h,
m
e
di
u
m
a
n
d
l
o
w
s
pe
e
d
o
pe
r
a
t
i
o
n
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
It
s
h
o
w
s
t
h
e
s
a
m
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
s
ud
de
nl
y
c
h
a
n
g
i
n
g
d
i
r
e
c
t
i
o
n
o
pe
ra
t
i
o
n
f
r
o
m
fo
r
w
a
r
d
t
o
r
e
v
e
r
s
e
.
S
T
-
M
R
A
C
r
e
c
o
r
de
d
0.
141s
,
0.
1
38s
a
nd
0.
188s
f
a
s
t
e
r
i
n
hi
g
h,
m
e
di
u
m
a
nd
l
o
w
s
pe
e
d
o
pe
r
a
t
i
o
n
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
F
o
r
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
t
e
s
t
s
,
S
T
-
M
R
A
S
s
h
o
w
e
d
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
CP
F
L
2.
07
pe
r
c
e
n
t
a
t
hi
g
h,
1
.
47
pe
r
c
e
nt
a
t
m
e
di
um
a
n
d
4.
0
6
pe
r
c
e
n
t
a
t
l
o
w
s
pe
e
d
o
p
e
r
a
t
i
o
n.
(a
)
(b
)
(c
)
F
i
gu
r
e
12
.
S
pe
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
ha
r
dw
a
r
e
r
e
s
po
n
s
e
(a
)
hi
g
h
s
pe
e
d
1400
r
p
m
,
(b
)
m
e
di
u
m
s
pe
e
d
100
0
r
pm
,
(c
)
l
o
w
s
pe
e
d
600rpm
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.