I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
15
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
20
1
9
,
pp
.
743
~
749
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
5
.i
2
.
pp
743
-
749
743
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
A
r
e
v
i
e
w
o
n
g
r
a
p
h
se
a
r
c
h
a
l
g
o
r
i
t
h
m
s f
o
r
o
p
t
i
m
a
l
e
n
e
r
g
y
e
f
f
i
c
i
e
n
t
p
a
t
h
p
l
a
n
n
i
n
g
f
o
r
a
n
u
n
m
a
n
n
e
d
a
i
r
v
e
h
i
c
l
e
S
an
jo
y
K
u
m
ar
D
e
b
n
ath
1
,
R
o
s
l
i
O
m
ar
2
,
N
o
r
Bad
ar
i
yah
A
b
d
u
l
Lati
p
3
,
S
h
as
h
a
S
h
e
l
yn
a
4
,
El
i
a
N
ad
i
r
a
5
,
C
h
e
K
u
N
o
r
C
h
e
K
u
M
e
l
o
r
6
,
Tap
an
K
u
m
ar
C
h
ak
r
ab
o
r
ty
7
,
E
l
an
go
N
ata
r
ajan
8
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
7
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
A
s
i
a
P
a
c
i
f
i
c
,
B
a
ng
l
a
d
e
s
h
8
F
a
c
ul
t
y
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
T
e
c
hno
l
o
gy
a
nd
B
ui
l
t
E
nv
i
r
o
nm
e
n
t
,
U
C
S
I
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
O
c
t
12
,
2018
R
e
v
i
s
e
d
F
e
b
15,
201
9
A
c
c
e
pt
e
d
M
a
r
29
,
201
9
U
nm
a
nne
d
A
i
r
V
e
h
i
c
l
e
(
U
A
V
)
ha
s
a
t
t
r
a
c
t
e
d
a
t
t
e
n
t
i
o
n
i
n
r
e
c
e
nt
y
e
a
r
s
i
n
c
o
nduc
t
i
ng
m
i
s
s
i
o
ns
f
o
r
l
o
ng
e
r
t
i
m
e
w
i
t
h
h
i
g
he
r
l
e
v
e
l
s
o
f
a
ut
o
no
m
y
.
F
o
r
t
he
e
nha
nc
e
d
a
u
t
o
no
m
o
us
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
o
f
U
A
V
,
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
i
s
o
ne
o
f
t
he
c
r
uc
i
a
l
i
s
s
u
e
s
.
C
ur
r
e
n
t
r
e
s
e
a
r
c
he
s
o
n
t
he
g
r
a
ph
s
e
a
r
c
h
a
l
g
o
r
i
t
h
m
s
unde
r
c
om
bi
na
t
o
r
i
a
l
m
e
t
ho
d
a
r
e
m
a
i
nl
y
r
e
v
i
e
w
e
d
i
n
t
h
i
s
pa
pe
r
by
ke
e
p
i
n
g
f
o
c
us
o
n
t
he
c
o
m
pr
e
he
ns
i
v
e
s
ur
v
e
y
s
o
f
i
t
s
pr
o
pe
r
t
i
e
s
f
o
r
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
.
T
h
e
o
ut
c
o
m
e
i
s
a
pe
n
p
i
c
t
u
r
e
o
f
t
he
i
r
a
s
s
um
p
t
i
o
ns
a
nd
dr
a
w
ba
c
ks
.
Ke
y
w
or
ds
:
Co
m
b
i
n
a
t
o
r
i
a
l
m
e
t
h
o
d
G
ra
p
h
s
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
O
pt
i
m
a
l
e
n
e
rgy
e
ff
i
c
i
e
n
t
P
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
U
n
m
a
nn
e
d
a
i
r
v
e
hi
c
l
e
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
Ro
s
l
i
O
m
a
r
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
u
n
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
,
P
a
ri
t
R
a
j
a
,
B
a
t
u
P
a
ha
t
-
8
6400
,
J
o
h
o
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
r
o
s
l
i
o
@
ut
hm
.
e
du
.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
A
U
A
V
o
r
r
o
bo
t
w
i
t
h
o
ut
p
a
t
h
pl
a
nni
ng
do
e
s
n
o
t
h
a
v
e
t
h
e
a
b
i
l
i
t
i
e
s
t
o
c
o
m
pl
e
t
e
t
h
e
s
u
r
v
e
i
l
l
a
n
c
e
a
n
d
r
e
s
c
ue
t
a
s
ks
[1]
l
i
ke
2001
W
o
r
l
d
T
r
a
de
Ce
n
t
r
e
c
o
l
l
a
ps
e
[2],
H
urr
i
c
a
n
e
K
a
t
r
i
na
i
n
200
5
[3],
a
n
d
t
h
e
2011
T
o
h
o
ku
t
s
u
n
a
m
i
a
nd
e
a
rt
h
qu
a
ke
[4].
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
fo
r
i
t
t
o
a
i
d
hum
a
n
o
pe
r
a
t
o
r
s
i
n
da
n
ge
r
o
us
c
i
r
c
um
s
t
a
n
c
e
s
,
s
uc
h
a
s
n
a
t
u
ra
l
d
i
s
a
s
t
e
r
s
a
n
d
ha
z
a
r
do
us
a
r
e
a
s
[5]
.
T
h
e
r
e
a
r
e
m
a
i
n
l
y
t
hr
e
e
ki
n
ds
of
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
t
e
c
hni
que
s
na
m
e
l
y
c
o
m
b
i
n
a
t
o
ri
a
l
,
s
a
m
pl
e
b
a
s
e
d
a
n
d
b
i
o
l
o
gi
c
a
l
l
y
i
n
s
pi
r
e
d
a
n
d
t
h
e
y
a
r
e
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
1.
In
s
a
m
pl
i
ng
b
a
s
e
d
m
e
t
h
o
d,
ra
pi
dl
y
-
e
xpl
o
r
i
ng
r
a
ndo
m
t
r
e
e
(RR
T
)
do
e
s
n
o
t
a
l
w
a
y
s
pr
o
v
i
de
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
r
e
s
ul
t
a
nd
p
r
o
b
a
b
i
l
i
s
t
i
c
r
o
a
d
m
a
p
(P
R
M
)
i
s
e
xpe
n
s
i
v
e
w
i
t
h
o
ut
a
n
y
gua
ra
n
t
e
e
t
o
f
i
n
d
t
h
e
p
a
t
h.
G
e
n
e
t
i
c
A
l
go
r
i
t
h
m
(G
A
)
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
s
a
b
i
o
l
o
gi
c
a
l
l
y
i
n
s
pi
r
e
d
m
e
t
h
o
d
a
n
d
i
t
i
s
c
u
rr
e
nt
l
y
ut
i
l
i
z
e
d
i
n
e
n
e
r
gy
e
ff
i
c
i
e
n
t
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng.
B
ut
i
t
a
l
s
o
c
a
nn
o
t
gua
ra
nt
e
e
t
h
e
a
c
hi
e
v
e
m
e
n
t
of
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
pa
t
h
b
e
c
a
us
e
l
o
c
a
l
m
i
n
i
m
a
m
a
y
o
c
c
ur
i
n
na
rr
o
w
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
.
M
o
r
e
ov
e
r
,
G
A
i
s
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
l
y
e
xpe
n
s
i
v
e
a
n
d
p
ra
c
t
i
c
a
l
l
y
n
o
t
c
o
m
pl
e
t
e
.
M
o
r
e
ov
e
r
,
w
h
e
n
t
h
e
f
i
t
n
e
s
s
f
un
c
t
i
o
n
s
a
r
e
n
o
t
w
e
l
l
-
de
f
i
n
e
d,
i
t
us
ua
l
l
y
t
r
i
e
s
t
o
c
o
n
ve
r
ge
a
l
o
n
g
l
o
c
a
l
o
pt
i
m
a
o
f
t
h
e
pr
o
b
l
e
m
a
vo
i
di
n
g
i
t
s
gl
o
b
a
l
o
pt
i
m
u
m
.
A
s
e
l
f
-
a
da
p
t
i
v
e
di
f
fe
r
e
n
t
i
a
l
e
vo
l
ut
i
o
n
(S
D
E
)
a
l
go
r
i
t
h
m
c
a
n
e
l
i
m
i
n
a
t
e
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
d
m
a
nua
l
t
u
n
i
ng
o
f
c
o
n
t
r
o
l
f
e
a
t
u
r
e
s
[6].
P
a
rt
i
c
l
e
S
w
a
rm
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(P
S
O
)
ha
s
r
e
a
l
t
i
m
e
e
f
fe
c
t
b
ut
i
t
c
a
n
e
a
s
i
l
y
f
a
l
l
i
n
t
o
l
o
c
a
l
o
pt
i
m
a
i
n
m
a
n
y
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
p
r
o
b
l
e
m
s
.
F
u
rt
h
e
rm
o
r
e
,
t
h
e
r
e
i
s
n
o
ge
n
e
r
a
l
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
t
h
e
o
r
y
a
ppl
i
c
a
b
l
e
t
o
P
S
O
i
n
p
ra
c
t
i
c
e
a
n
d
i
t
s
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
t
i
m
e
i
s
a
l
s
o
un
c
e
r
t
a
i
n
f
o
r
m
ul
t
i
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
p
r
o
b
l
e
m
s
[34]
.
A
nt
Co
l
o
n
y
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(A
CO
)
do
e
s
a
b
l
i
nd
s
e
a
r
c
h
a
n
d
t
h
us
,
i
t
i
s
n
o
t
s
ui
t
a
b
l
e
fo
r
e
n
e
r
gy
s
a
v
i
n
g
pa
t
h
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
2
019
:
743
-
749
744
pl
a
nni
n
g
due
t
o
t
h
e
l
a
c
k
o
f
o
pt
i
m
a
l
r
e
s
ul
t
.
A
pa
rt
f
r
o
m
v
e
r
y
s
l
ow
a
n
d
v
e
r
y
h
i
g
h
c
o
s
t
f
un
c
t
i
o
n
s
,
S
i
m
ul
a
t
e
d
A
nn
e
a
l
i
n
g
(S
A
)
i
s
a
l
s
o
n
o
t
c
a
p
a
b
l
e
o
f
f
i
n
di
ng
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
p
a
t
h.
F
i
gu
r
e
1
.
C
l
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
pa
t
h
pl
a
nni
ng
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
U
n
de
r
t
h
e
c
o
m
b
i
n
a
t
o
r
i
a
l
m
e
t
h
o
d,
po
t
e
n
t
i
a
l
f
i
e
l
d
(P
F
)
s
o
m
e
t
i
m
e
s
do
e
s
n
o
t
f
i
n
d
t
h
e
go
a
l
b
e
c
a
us
e
of
l
o
c
a
l
m
i
ni
m
a
i
s
s
ue
.
T
h
e
n
e
c
e
s
s
a
r
y
a
dj
us
t
m
e
nt
s
a
r
e
r
e
qui
r
e
d
fo
r
c
e
l
l
de
c
o
m
pos
i
t
i
o
n
(CD
)
a
s
pe
r
t
h
e
s
i
t
ua
t
i
o
n;
e
.
g.
,
i
n
e
xa
c
t
CD
,
t
h
e
c
e
l
l
s
a
r
e
n
o
t
p
r
e
de
f
i
n
e
d,
b
ut
t
h
e
y
a
r
e
s
e
l
e
c
t
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
l
o
c
a
t
i
o
n
a
n
d
s
ha
pe
o
f
t
h
e
ob
s
t
a
c
l
e
s
w
i
t
h
i
n
t
h
e
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
s
pa
c
e
(C
-
s
p
a
c
e
)
[7].
V
i
s
i
b
i
l
i
t
y
gr
a
p
h
(V
G
)
i
s
m
o
r
e
e
n
e
r
gy
e
ff
i
c
i
e
n
t
t
h
a
n
vo
r
o
n
o
i
di
a
g
r
a
m
(V
D
)
i
n
c
o
m
b
i
na
t
o
r
i
a
l
m
e
t
h
o
d
u
n
de
r
r
o
a
dm
a
p
t
e
c
hni
que
b
e
c
a
us
e
t
h
e
l
a
t
t
e
r
f
a
i
l
s
t
o
c
r
e
a
t
e
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
p
a
t
h
[8
,
33
]
f
o
r
w
h
i
c
h
t
h
e
r
e
i
s
a
h
i
g
h
p
l
a
us
i
b
i
l
i
t
y
of
w
a
s
t
a
ge
i
n
e
n
e
r
gy
c
o
n
s
um
pt
i
o
n
a
n
d
c
o
s
t
.
U
A
V
h
a
s
l
i
m
i
t
e
d
e
n
e
r
gy
o
r
pow
e
r
o
r
f
u
e
l
a
n
d
t
h
i
s
r
e
s
t
r
a
i
n
s
i
t
f
r
o
m
a
l
o
nge
r
t
i
m
e
f
l
i
g
h
t
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
i
t
i
s
i
m
po
rt
a
nt
f
o
r
a
U
A
V
t
o
a
do
pt
a
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
a
l
go
ri
t
hm
e
n
s
u
r
i
n
g
t
ha
t
t
h
e
t
r
a
v
e
r
s
e
d
p
a
t
h
m
us
t
b
e
c
o
l
l
i
s
i
o
n
-
f
r
e
e
a
n
d
o
pt
i
m
a
l
i
n
t
e
rm
s
o
f
pa
t
h
l
e
ngt
h
a
nd
e
n
e
r
g
y
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
.
T
h
e
m
o
s
t
c
o
m
m
o
n
p
r
o
b
l
e
m
i
n
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
t
ha
t
a
U
A
V
h
a
s
t
o
c
o
m
e
a
c
r
o
s
s
i
s
a
s
e
t
of
ob
s
t
a
c
l
e
s
t
hr
o
ugh
w
hi
c
h
i
t
n
e
e
ds
t
o
f
l
y
i
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
gi
v
e
n
s
t
a
rt
i
ng
a
nd
t
a
r
ge
t
po
i
nt
s
[8]
w
i
t
hi
n
t
h
e
s
pe
c
i
f
i
e
d
a
r
e
a
.
T
h
e
s
e
ob
s
t
a
c
l
e
s
m
a
y
n
o
t
b
e
f
i
xe
d
a
t
o
n
e
l
o
c
a
t
i
o
n
a
n
d
c
a
n
po
p
up
du
r
i
ng
t
h
e
f
l
y
.
Co
n
f
i
gura
t
i
o
n
s
pa
c
e
(C
-
s
pa
c
e
)
i
s
a
m
o
s
t
c
o
m
m
o
n
l
y
us
e
d
t
e
c
h
n
i
que
fo
r
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
t
o
de
n
o
t
e
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
t
h
e
i
n
f
o
rm
a
t
i
o
n
o
f
f
r
e
e
s
pa
c
e
i
n
a
gi
v
e
n
a
r
e
a
.
I
t
p
r
o
v
i
de
s
de
t
a
i
l
e
d
po
s
i
t
i
o
n
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
o
f
a
l
l
po
i
nt
s
i
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
i
s
t
h
e
s
pa
c
e
fo
r
a
l
l
c
o
n
f
i
gura
t
i
o
n
s
.
I
t
a
s
s
um
e
s
t
h
e
U
A
V
a
s
a
po
i
n
t
a
n
d
a
dds
t
h
e
a
r
e
a
o
f
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
s
o
t
h
a
t
t
h
e
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
c
a
n
b
e
do
n
e
m
o
r
e
e
f
f
i
c
i
e
n
t
l
y
.
C
-
s
pa
c
e
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
a
ddi
n
g
t
h
e
U
A
V
ra
di
us
w
h
i
l
e
gl
i
di
n
g
a
l
o
n
g
t
h
e
e
dge
o
f
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
t
h
e
b
o
r
de
r
o
f
t
h
e
s
e
a
r
c
h
s
pa
c
e
.
A
n
i
l
l
us
t
ra
t
i
o
n
o
f
a
C
-
s
pa
c
e
f
o
r
a
c
i
r
c
ul
a
r
U
A
V
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
2
.
Co
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
s
pa
c
e
f
o
r
a
U
A
V
2.
G
R
A
P
H
S
EA
R
C
H
A
L
G
O
R
I
T
H
M
G
ra
p
h
s
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
h
m
s
ha
v
e
b
e
e
n
us
e
d
e
xt
e
n
s
i
v
e
l
y
i
n
pa
s
t
s
t
udi
e
s
f
o
r
e
n
e
r
gy
e
f
f
i
c
i
e
n
t
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
.
It
ge
n
e
r
a
l
l
y
de
t
e
r
m
i
n
e
s
a
p
a
t
h
f
r
o
m
s
t
a
rt
i
n
g
t
o
t
a
r
ge
t
po
i
nt
s
by
c
h
e
c
ki
n
g
s
o
m
e
n
o
de
s
/
s
t
a
t
e
s
.
W
i
t
h
o
ut
a
n
y
e
xi
s
t
i
ng
p
a
t
h,
i
t
w
i
l
l
r
e
po
r
t
f
a
i
l
u
r
e
.
S
e
v
e
r
a
l
g
ra
p
h
s
e
a
r
c
h
m
e
t
h
o
ds
a
r
e
d
i
s
c
us
s
e
d
b
e
l
ow
.
E
xp
an
d
O
b
s
t
a
c
l
e
s
R
e
d
u
c
e
UAV
Co
m
b
i
n
a
t
o
ri
a
l
V
i
s
i
b
i
l
i
t
y
g
ra
p
h
V
o
ro
n
o
i
d
i
a
g
ra
m
C
-
S
p
a
c
e
R
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
T
e
c
h
n
i
q
u
e
s
Ce
l
l
D
e
c
o
m
p
o
s
i
t
i
o
n
Ro
a
d
M
a
p
P
o
t
e
n
t
i
a
l
F
i
e
l
d
P
a
rt
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
E
v
o
l
u
t
i
o
n
a
r
y
A
l
g
o
ri
t
h
m
A
n
t
c
o
l
o
n
y
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
S
i
m
u
l
a
t
e
d
A
n
n
e
a
l
i
n
g
Bi
o
l
o
g
i
c
a
l
l
y
I
n
s
p
i
r
e
d
S
w
a
rm
I
n
t
e
l
l
i
g
e
n
c
e
G
e
n
e
t
i
c
A
l
g
o
ri
t
h
m
D
i
ffe
r
e
n
t
i
a
l
E
v
o
l
u
t
i
o
n
E
c
o
l
o
g
y
Ba
s
e
d
G
ra
p
h
S
e
a
r
c
h
A
l
g
o
r
i
t
h
m
s
P
a
t
h
P
l
a
n
n
i
n
g
A
p
p
r
o
a
c
h
e
s
D*
M*
P
ro
b
a
b
i
l
i
t
y
ro
a
d
m
a
p
RRT
S
a
m
p
l
i
n
g
Ba
s
e
d
Be
s
t
F
i
r
s
t
D
e
p
t
h
F
i
r
s
t
S
e
a
rc
h
D
i
j
k
s
t
ra
’s
A*
Bre
a
d
F
i
r
s
t
S
e
a
rc
h
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
r
e
v
i
e
w
on
gr
aph
s
e
ar
c
h
a
l
gor
i
t
hm
s
f
or
o
pt
i
m
a
l
e
n
e
r
gy
e
f
f
i
c
i
e
nt
pat
h
…
(
Sanj
o
y
Kum
ar
D
e
bna
t
h
)
745
2
.
1
.
D
e
p
th
-
F
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
(D
F
S
)
D
F
S
m
ov
e
s
t
ow
a
r
ds
t
h
e
go
a
l
a
s
qu
i
c
kl
y
a
s
pos
s
i
b
l
e
a
n
d
s
e
a
r
c
h
e
s
a
p
a
t
h
t
i
l
l
ge
t
t
i
n
g
t
h
e
de
a
d
e
n
d
.
D
F
S
m
a
y
m
i
s
s
l
a
r
ge
po
r
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
w
o
r
ks
pa
c
e
[7,
9]
s
i
n
c
e
i
t
t
r
i
e
s
t
o
s
e
a
r
c
h
s
e
ve
r
a
l
p
a
t
h
s
a
t
a
t
i
m
e
be
f
o
r
e
c
o
m
pl
e
t
i
ng
o
n
e
p
a
t
h.
I
t
c
a
n
b
e
a
ppl
i
e
d
t
o
f
i
n
d
a
p
a
t
h
a
m
o
n
g
m
a
n
y
po
s
s
i
b
l
e
pa
t
h
s
.
H
ow
e
ve
r
,
D
F
S
i
s
a
n
uni
n
f
o
r
m
e
d
s
e
a
r
c
h
s
i
n
c
e
t
h
e
c
o
s
t
f
un
c
t
i
o
n
i
s
n
o
t
us
e
d
i
n
de
c
i
di
n
g
t
h
e
s
ui
t
a
b
l
e
di
r
e
c
t
i
o
n
a
n
d
i
n
e
s
t
i
m
a
t
i
ng
t
h
a
t
h
o
w
f
a
r
i
s
t
h
e
t
a
rge
t
po
i
n
t
f
r
o
m
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
n
o
de
.
D
F
S
m
a
y
be
s
l
i
g
h
t
l
y
f
a
s
t
e
r
i
n
c
a
s
e
i
t
p
i
c
ks
t
h
e
l
e
a
f
n
o
de
pa
t
h
t
h
a
t
c
o
n
t
a
i
n
s
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
d
n
o
de
,
b
ut
i
t
i
s
n
o
t
c
o
m
pl
e
t
e
.
W
h
e
n
n
u
m
e
r
o
us
s
o
l
ut
i
o
n
s
a
r
e
i
n
t
h
e
t
r
e
e
w
h
e
r
e
e
ve
r
y
o
n
e
i
s
a
t
a
c
o
m
pa
ra
b
l
e
`de
pt
h
'
,
t
h
e
n
t
h
e
r
e
i
s
a
c
h
a
n
c
e
t
o
m
i
s
s
a
l
a
r
ge
r
p
a
r
t
o
f
t
h
e
t
r
e
e
f
r
o
m
e
xpl
o
ri
n
g
.
Co
n
v
e
r
s
e
l
y
,
t
h
e
r
e
i
s
a
c
h
a
n
c
e
f
o
r
i
t
t
o
s
t
uc
k
i
n
t
h
e
l
e
n
gt
h
y
b
l
i
n
d
a
l
l
e
y
s
,
w
h
e
r
e
a
s
f
e
w
e
r
s
t
e
ps
s
o
l
ut
i
o
n
pa
t
h
e
xi
s
t
s
a
n
d
h
e
n
c
e
,
i
t
i
s
n
o
t
t
h
e
b
e
s
t
s
o
l
ut
i
o
n.
W
h
e
n
t
h
e
de
pt
h
v
a
l
ue
s
i
n
t
h
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
f
i
xe
d,
i
t
p
r
e
v
e
n
t
s
t
h
e
a
b
ov
e
i
s
s
ue
.
B
ut
t
hi
s
m
e
t
h
o
d
i
s
n
o
t
m
uc
h
e
ff
e
c
t
i
v
e
.
D
F
S
i
s
goo
d
i
n
s
e
l
e
c
t
i
ng
o
n
e
s
o
l
ut
i
o
n
a
m
o
n
g
m
a
n
y
po
s
s
i
b
i
l
i
t
i
e
s
w
i
t
h
o
ut
a
n
y
pr
i
o
r
k
n
o
w
l
e
dge
a
n
d
n
o
t
s
ui
t
a
b
l
e
w
h
e
n
o
n
l
y
o
n
e
o
r
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
s
o
l
ut
i
o
n
e
xi
t
s
.
In
D
F
S
,
t
h
e
r
e
qui
r
e
d
m
e
m
o
r
y
i
s
l
i
n
e
a
r
a
g
a
i
n
s
t
t
h
e
s
e
a
r
c
h
g
r
a
ph
m
a
ki
ng
i
t
a
dv
a
n
t
a
ge
o
us
.
It
ke
e
ps
t
h
e
r
e
c
o
r
d
o
f
t
h
e
n
o
de
s
i
n
t
h
e
‘c
u
rr
e
nt
’
p
a
t
h
l
e
a
d
i
n
g
t
o
l
e
s
s
m
e
m
o
r
y
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
f
o
r
t
r
e
e
s
e
a
r
c
h.
I
t
i
s
a
n
e
x
ha
us
t
i
v
e
a
n
d
s
y
s
t
e
m
a
t
i
c
s
e
a
r
c
h
m
e
t
h
o
d
t
ha
t
ut
i
l
i
z
e
s
e
v
e
r
y
n
o
de
i
n
t
h
e
f
i
ni
t
e
s
e
a
r
c
h
-
s
pa
c
e
.
D
F
S
i
n
c
o
r
po
ra
t
e
d
G
e
n
e
t
i
c
a
l
go
r
i
t
h
m
t
o
di
s
c
o
ve
r
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
s
e
que
n
c
e
of
f
e
a
t
ur
e
s
of
a
pa
r
t
(P
S
F
P
)
t
h
a
t
r
e
duc
e
s
t
h
e
f
e
a
t
ur
e
t
r
a
n
s
i
t
i
o
n
s
’
e
n
e
rgy
c
o
n
s
um
pt
i
o
n
b
y
28.
60
%
[1
1].
A
s
m
a
l
l
e
r
s
e
a
r
c
h
s
p
a
c
e
w
a
s
e
xpl
o
r
e
d
f
a
s
t
e
r
w
i
t
h
r
e
duc
e
d
c
o
s
t
by
a
n
o
t
h
e
r
e
xt
e
n
de
d
d
e
pt
h
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
(
E
D
F
S
)
a
l
go
ri
t
hm
[32]
.
2
.
2
.
Br
e
ad
th
-
F
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
M
oo
r
e
i
nt
r
o
duc
e
d
t
h
e
B
r
e
a
dt
h
-
f
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
i
n
1957
[12].
I
t
i
s
a
s
y
s
t
e
m
a
t
i
c
s
e
a
r
c
h
a
l
go
ri
t
hm
b
e
c
a
us
e
i
t
f
i
r
s
t
e
xpa
nde
d
t
h
e
s
h
a
l
l
o
w
n
o
de
s
by
s
e
a
r
c
hi
n
g
a
l
l
t
h
e
n
e
xt
l
e
v
e
l
n
o
de
s
of
t
h
e
p
a
t
h
a
n
d
t
h
e
n
i
t
t
a
ke
s
t
h
e
n
e
xt
s
t
e
p.
H
ow
e
ve
r
,
l
i
ke
D
F
S
,
B
r
e
a
dt
h
-
f
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
i
s
a
n
u
ni
n
f
o
r
m
e
d
s
e
a
r
c
h
t
o
f
i
n
d
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
p
a
t
h
i
n
f
i
r
s
t
a
t
t
e
m
p
t
.
It
i
s
a
p
pl
i
c
a
b
l
e
i
n
l
i
m
i
t
e
d
s
o
l
ut
i
o
n
s
t
ha
t
us
e
c
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
l
y
m
i
ni
m
um
s
t
e
ps
[13
].
B
r
e
a
dt
h
-
f
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
us
e
s
m
o
r
e
m
e
m
o
r
y
a
n
d
t
ra
v
e
r
s
e
s
a
l
l
n
o
de
s
.
It
a
l
w
a
y
s
pr
o
v
i
de
s
f
i
r
s
t
s
o
l
ut
i
o
n
i
n
f
i
n
di
ng
s
h
o
r
t
e
s
t
p
a
t
h
o
r
de
t
e
rm
i
n
e
s
a
pa
t
h
w
i
t
h
m
i
ni
m
u
m
s
t
e
ps
w
i
t
h
o
ut
ge
t
t
i
n
g
s
t
uc
k
i
n
a
n
y
b
l
i
n
d
a
l
l
e
y
s
.
T
h
e
m
a
i
n
f
e
a
t
u
r
e
o
f
B
r
e
a
dt
h
-
f
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
i
s
t
h
a
t
w
h
e
n
a
l
l
t
h
e
g
ra
p
h
’s
e
dge
s
ha
v
e
n
o
w
e
i
gh
t
o
r
s
a
m
e
w
e
i
ght
,
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
p
a
t
h
l
i
e
s
w
i
t
h
i
n
t
h
e
f
i
r
s
t
v
i
s
i
t
e
d
n
o
de
a
nd
t
h
e
s
o
ur
c
e
n
o
de
.
T
hi
s
a
l
go
ri
t
hm
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
i
f
o
n
e
e
xi
s
t
s
.
I
t
i
s
a
l
s
o
a
s
y
s
t
e
m
a
t
i
c
a
n
d
e
x
h
a
us
t
i
v
e
s
e
a
r
c
h
t
e
c
hni
que
t
ha
t
e
v
e
n
t
ua
l
l
y
t
ri
e
s
a
l
l
t
h
e
n
o
de
s
i
n
t
h
e
s
e
a
r
c
h
s
pa
c
e
(i
f
i
t
i
s
f
i
n
i
t
e
!).
B
r
e
a
dt
h
-
f
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
i
s
f
a
s
t
e
r
t
ha
n
D
F
S
w
h
e
n
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
s
c
l
o
s
e
r
t
o
t
h
e
r
o
o
t
o
f
t
h
e
be
gi
nni
n
g
o
f
t
h
e
s
e
a
r
c
h
.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
e
t
o
t
a
l
s
pe
e
d
d
e
pe
n
ds
o
n
t
h
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
s
t
o
r
a
ge
pr
o
c
e
dur
e
.
T
h
e
m
e
m
o
r
y
r
e
qui
r
e
m
e
nt
o
f
B
r
e
a
dt
h
-
f
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
i
s
hi
g
h
b
e
c
a
us
e
i
t
s
a
v
e
s
e
a
c
h
l
e
v
e
l
r
e
c
o
r
d
[14]
a
n
d
t
h
i
s
i
s
i
t
s
m
a
i
n
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
.
It
i
s
m
a
i
nl
y
us
e
d
t
o
f
i
n
d
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
pa
t
h
b
e
t
w
e
e
n
a
n
y
t
w
o
n
o
de
s
i
n
a
g
r
a
p
h
s
uc
h
a
s
r
o
a
d
n
e
t
w
o
r
ks
,
c
o
m
put
e
r
n
e
t
w
o
r
ks
;
s
o
c
i
a
l
n
e
t
w
o
r
ks
(e
.
g
.
F
a
c
e
boo
k)
[15].
2.
3
.
Be
s
t
-
F
i
r
s
t
S
e
ar
c
h
(
B
F
S
)
B
e
s
t
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
i
s
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
a
s
a
h
e
u
ri
s
t
i
c
s
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
h
m
,
w
h
i
c
h
us
e
s
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
a
c
urr
e
nt
n
o
de
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
t
a
rge
t
po
i
nt
i
n
o
r
de
r
t
o
f
i
n
d
a
pa
t
h
i
n
a
g
r
a
p
h.
B
F
S
i
s
a
n
i
n
s
t
a
n
c
e
of
gr
a
p
h
s
e
a
r
c
h
a
l
go
ri
t
hm
i
n
w
h
i
c
h
a
n
o
de
i
s
s
e
l
e
c
t
e
d
f
o
r
e
xpa
n
s
i
o
n
b
a
s
e
d
o
n
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
f
un
c
t
i
o
n
f
(
n
)
[17
-
18].
A
h
e
u
ri
s
t
i
c
i
s
us
e
d
f
o
r
m
a
ki
n
g
a
gue
s
s
o
f
s
uc
h
di
s
t
a
n
c
e
.
T
r
a
di
t
i
o
na
l
l
y
,
t
h
e
n
o
de
w
h
i
c
h
i
s
t
h
e
l
ow
e
s
t
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
i
s
s
e
l
e
c
t
e
d
fo
r
t
h
e
e
xp
l
a
na
t
i
o
n
b
e
c
a
us
e
t
h
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
m
e
a
s
u
r
e
s
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
t
o
t
h
e
go
a
l
.
T
h
e
c
u
rr
e
n
t
n
o
de
’s
h
e
u
ri
s
t
i
c
c
o
s
t
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
a
l
l
o
t
h
e
r
n
o
de
s
’
c
o
s
t
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
pa
t
h
i
n
a
g
ra
p
h,
w
h
e
n
B
F
S
i
s
a
ppl
i
e
d.
It
by
-
pa
s
s
e
s
f
e
w
b
r
a
n
c
h
e
s
t
o
t
h
e
s
e
a
r
c
h
t
r
e
e
l
e
a
di
n
g
t
o
t
h
e
n
o
n
-
a
s
s
u
ra
n
c
e
a
bo
ut
t
h
e
di
s
c
ov
e
r
y
of
t
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
pa
t
h.
B
e
s
t
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
i
s
t
h
e
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
o
f
b
r
e
a
dt
h
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
a
n
d
D
F
S
a
l
go
ri
t
hm
s
a
n
d
i
t
i
s
e
m
pl
o
y
e
d
t
hr
o
ugh
a
pri
o
r
i
t
y
que
u
e
i
n
a
ge
n
e
r
a
l
s
e
a
r
c
h
f
r
a
m
e
w
o
r
k
w
h
e
r
e
t
h
e
da
t
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
m
a
i
n
t
a
i
n
s
t
h
e
f
r
i
nge
i
n
t
h
e
a
s
c
e
n
d
i
n
g
o
r
de
r
o
f
v
a
l
ue
s
.
B
F
S
a
l
go
r
i
t
h
m
i
s
o
f
t
e
n
r
e
f
e
r
r
e
d
g
r
e
e
d
y
a
l
go
r
i
t
hm
b
e
c
a
us
e
i
t
q
ui
c
kl
y
a
t
t
a
c
ks
t
h
e
m
o
s
t
de
s
i
r
a
b
l
e
pa
t
h
a
s
s
oo
n
a
s
i
t
s
h
e
u
ri
s
t
i
c
w
e
i
gh
t
b
e
c
o
m
e
s
t
h
e
m
o
s
t
de
s
i
ra
b
l
e
.
H
ow
e
ve
r
,
i
t
s
s
e
a
r
c
h
i
ng
a
c
t
i
o
n
i
s
l
e
s
s
e
r
t
ha
n
D
i
j
ks
t
ra
’s
a
l
go
r
i
t
hm
.
B
F
S
ut
i
l
i
z
e
s
a
p
r
i
o
r
i
t
y
que
ue
L
i
ke
D
i
j
ks
t
ra
’s
t
o
ga
t
h
e
r
t
h
e
l
i
s
t
o
f
n
o
de
s
.
T
h
e
s
t
a
r
t
n
o
de
i
s
a
s
s
i
g
n
e
d
i
n
t
h
e
p
ri
o
r
i
t
y
que
ue
a
s
f
i
r
s
t
.
W
i
t
h
e
xp
a
n
s
i
o
n,
t
h
e
n
e
i
g
h
b
o
r
i
n
g
n
o
de
s
a
r
e
d
i
r
e
c
t
l
y
c
o
n
n
e
c
t
e
d
b
y
ha
v
i
ng
t
h
e
i
r
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
t
o
t
a
l
h
e
uri
s
t
i
c
c
o
s
t
a
n
d
t
h
e
y
a
r
e
a
l
s
o
s
t
o
r
e
d
i
n
t
h
e
p
ri
o
r
i
t
y
que
u
e
.
T
h
e
n
o
de
s
h
a
v
i
n
g
m
i
ni
m
u
m
c
o
s
t
a
r
e
e
xpa
n
de
d
i
n
t
h
e
s
uc
c
e
e
di
n
g
l
e
v
e
l
.
O
t
h
e
r
n
o
de
s
i
n
t
h
e
que
ue
t
h
e
n
a
dde
d
.
T
i
l
l
t
h
e
r
e
a
c
h
i
n
g
of
t
h
e
t
a
r
ge
t
po
i
nt
,
t
hi
s
p
r
o
c
e
s
s
i
s
r
e
pe
a
t
e
d.
B
e
s
t
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
by
-
pa
s
s
e
s
f
e
w
b
r
a
n
c
h
e
s
t
o
t
h
e
s
e
a
r
c
h
t
r
e
e
l
e
a
di
n
g
t
o
t
h
e
n
o
n
-
a
s
s
u
ra
n
c
e
a
b
o
ut
t
h
e
di
s
c
o
ve
r
y
of
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
p
a
t
h.
Ce
r
t
a
i
n
c
o
s
t
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
f
o
r
t
h
e
go
a
l
f
r
o
m
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
s
t
a
t
e
.
D
ue
t
o
t
h
e
h
e
u
ri
s
t
i
c
f
un
c
t
i
o
n
,
f
e
w
pa
t
h
s
l
o
o
k
goo
d
t
o
b
e
c
o
n
t
i
n
ue
d.
S
o
m
e
t
i
m
e
s
,
i
t
c
o
ve
r
s
m
o
r
e
di
s
t
a
n
c
e
t
h
a
n
o
ur
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
h
a
nd,
B
F
S
gui
de
s
up
t
o
t
h
e
go
a
l
by
a
c
qui
r
i
ng
t
h
e
do
m
a
i
n
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
.
T
h
e
t
i
m
e
c
o
m
pl
e
xi
t
y
of
B
F
S
i
s
m
uc
h
l
e
s
s
t
ha
n
B
r
e
a
dt
h
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
.
T
h
e
B
e
s
t
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
a
l
l
o
w
s
us
t
o
s
w
i
t
c
h
b
e
t
w
e
e
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
2
019
:
743
-
749
746
pa
t
h
s
b
y
ga
i
n
i
n
g
t
h
e
b
e
n
e
f
i
t
s
o
f
bo
t
h
b
r
e
a
d
t
h
s
f
i
r
s
t
a
n
d
de
pt
h
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
.
G
a
m
e
s
a
n
d
w
e
b
c
r
a
w
l
e
r
s
a
ppl
i
e
d
B
F
S
a
n
d
i
t
s
a
d
v
a
n
c
e
d
v
a
ri
a
nt
s
[2
1]
a
s
a
pa
t
h
-
f
i
n
di
ng
a
l
go
ri
t
hm
.
F
o
r
e
xa
m
p
l
e
,
i
n
t
h
e
ga
m
e
t
h
e
e
n
e
m
y
a
ge
n
t
c
a
n
b
e
a
s
s
i
g
n
e
d
b
y
i
t
fo
r
f
i
ndi
n
g
t
h
e
p
l
a
y
e
r
’s
l
o
c
a
t
i
o
n.
S
o
m
e
ga
m
e
s
di
v
i
de
up
t
h
e
t
e
rra
i
n
i
n
t
o
“
t
i
l
e
s
”
w
h
i
c
h
c
a
n
e
i
t
h
e
r
b
e
b
l
o
c
k
e
d
o
r
u
n
b
l
o
c
ke
d.
In
s
uc
h
c
a
s
e
s
,
t
h
e
s
e
a
rc
h
a
l
go
r
i
t
h
m
t
r
e
a
t
s
e
a
c
h
t
i
l
e
a
s
a
n
o
de
,
w
i
t
h
t
h
e
n
e
i
g
h
b
o
r
i
ng
u
n
b
l
o
c
ke
d
t
i
l
e
s
b
e
i
n
g
s
uc
c
e
s
s
o
r
n
o
de
s
,
a
n
d
t
h
e
g
o
a
l
n
o
de
b
e
i
n
g
t
h
e
de
s
t
i
na
t
i
o
n
t
i
l
e
[2
2].
2.
4
.
D
i
j
k
s
tr
a’s
al
go
r
i
th
m
Ed
s
ge
r
D
i
j
ks
t
ra
’s
i
nt
r
o
duc
e
d
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
a
t
i
c
s
e
a
r
c
h
a
l
go
ri
t
hm
i
n
1959
[23]
t
o
f
i
n
d
a
n
o
pt
i
m
a
l
p
a
t
h
i
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
a
nd
a
l
l
o
t
h
e
r
po
i
nt
s
i
n
t
h
e
g
ra
p
h
a
s
pe
r
t
h
e
c
o
s
t
s
a
s
s
oc
i
a
t
e
d
w
i
t
h
t
ra
v
e
r
s
a
l
.
T
h
e
p
r
i
o
r
i
t
y
que
ue
s
a
ve
s
t
h
e
c
o
s
t
o
f
t
h
e
n
o
de
s
w
h
i
c
h
i
s
n
o
n
-
n
e
g
a
t
i
v
e
.
D
i
j
ks
t
r
a
’s
a
l
go
r
i
t
h
m
v
i
s
i
t
s
a
l
l
t
h
e
n
o
de
s
w
i
t
h
i
n
t
h
e
gra
p
h
s
t
a
r
t
i
n
g
f
r
o
m
a
n
i
ni
t
i
a
l
po
i
n
t
a
nd
i
t
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
i
f
a
s
o
l
ut
i
o
n
e
xi
s
t
s
.
I
t
do
e
s
n
o
t
c
a
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
e
a
c
h
n
o
de
a
nd
t
h
e
t
a
r
ge
t
i
n
o
pt
i
m
a
l
c
a
s
e
s
,
i
f
n
o
pri
o
r
k
n
o
w
l
e
dge
of
t
h
e
g
r
a
p
h
e
xi
s
t
s
.
D
i
j
ks
t
r
a
’s
a
l
go
ri
t
hm
do
e
s
a
b
l
i
nd
s
e
a
r
c
h
f
o
r
w
h
i
c
h
l
o
t
s
o
f
t
i
m
e
a
r
e
r
e
q
ui
r
e
d
a
nd
w
a
s
t
a
ge
o
f
n
e
c
e
s
s
a
r
y
r
e
s
o
ur
c
e
s
o
c
c
ur
w
h
i
l
e
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g.
A
l
l
t
h
e
n
o
de
s
i
n
a
p
r
o
v
i
de
d
w
e
i
ght
e
d
g
r
a
p
h
a
r
e
s
e
a
r
c
h
e
d
i
n
t
h
i
s
m
e
t
h
o
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
i
r
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
di
s
t
a
n
c
e
f
r
o
m
t
h
e
s
t
a
r
t
i
n
g
po
i
n
t
i
n
a
n
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
o
rde
r.
T
h
e
n
e
a
r
e
s
t
n
o
de
f
r
o
m
t
h
e
i
n
i
t
i
a
l
po
i
nt
i
s
de
t
e
rm
i
n
e
d
by
t
h
e
pri
o
ri
t
y
que
u
e
t
h
a
t
o
pe
r
a
t
e
s
i
n
a
m
o
n
o
t
o
ni
c
w
a
y
.
In
di
s
c
r
e
t
e
e
v
e
n
t
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n,
e
v
e
n
t
s
a
r
e
pri
o
ri
t
i
z
e
d
b
y
t
h
e
t
i
m
e
s
a
t
w
h
i
c
h
t
h
e
y
h
a
ppe
n
a
n
d
a
g
a
i
n
a
r
e
e
xt
ra
c
t
e
d
m
o
no
t
o
n
i
c
a
l
l
y
.
L
i
ke
w
i
s
e
,
t
h
e
e
v
e
n
t
s
w
h
e
r
e
t
h
e
po
i
nt
of
i
n
t
e
r
e
s
t
i
s
c
r
o
s
s
e
d
by
a
s
w
e
e
p
l
i
n
e
a
r
e
p
ri
o
r
i
t
i
z
e
d
i
n
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
ge
o
m
e
t
r
y
’s
s
w
e
e
p
l
i
n
e
a
l
go
r
i
t
hm
s
by
t
h
e
c
oo
r
di
n
a
t
e
s
of
t
h
e
c
r
o
s
s
e
d
po
i
n
t
a
n
d
t
h
e
y
a
r
e
do
n
e
i
n
m
o
n
o
t
o
ni
c
o
r
de
r
t
h
a
t
o
c
c
ur
s
i
n
t
h
e
B
S
F
b
r
a
n
c
h
a
n
d
bo
un
d
[21
-
22]
.
P
r
i
o
r
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
b
o
ut
t
a
r
ge
t
n
o
de
i
s
n
o
t
r
e
qui
r
e
d
i
n
D
i
j
ks
t
ra
’s
a
n
d
h
e
n
c
e
,
t
hi
s
m
a
ke
s
i
t
a
n
uni
n
f
o
r
m
e
d
a
l
go
ri
t
hm
.
It
i
s
a
pp
l
i
c
a
b
l
e
i
n
a
n
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
w
i
t
h
m
ul
t
i
p
l
e
n
o
de
s
w
i
t
h
o
ut
a
n
y
pr
i
o
r
i
a
b
o
ut
t
h
e
c
l
o
s
e
s
t
n
o
de
.
A
t
e
a
c
h
s
t
e
p,
i
t
c
h
o
o
s
e
s
t
h
e
e
dge
s
h
a
v
i
n
g
s
m
a
l
l
e
s
t
c
o
s
t
a
n
d
o
c
c
a
s
i
o
n
a
l
l
y
,
do
e
s
n
o
t
n
e
e
d
t
o
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
a
l
l
t
h
e
e
dge
s
.
S
i
n
c
e
i
t
i
s
m
o
r
e
ge
n
e
r
a
l
,
t
h
e
r
e
f
o
r
e
i
t
i
s
o
pe
n
n
o
t
o
n
l
y
t
o
a
c
y
c
l
i
c
gr
a
p
h
s
,
b
ut
t
o
o
t
h
e
r
s
a
l
s
o
.
U
s
ua
l
l
y
i
t
s
e
a
r
c
h
e
s
a
h
uge
t
e
rr
i
t
o
r
y
i
n
t
h
e
g
ra
p
h
a
nd
t
hus
,
a
pp
l
i
c
a
b
l
e
i
n
ge
o
gr
a
p
h
i
c
a
l
m
a
ps
,
e
.
g
,
G
o
o
gl
e
m
a
p
.
I
n
t
h
i
s
a
l
go
r
i
t
h
m
,
e
dge
s
t
h
a
t
ha
v
e
p
o
s
i
t
i
v
e
w
e
i
gh
t
s
a
r
e
s
t
o
r
e
d
i
n
a
pri
o
r
i
t
y
qu
e
ue
a
n
d
t
h
e
y
a
r
e
r
e
f
e
r
r
e
d
b
y
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
l
o
c
a
t
i
o
n
s
.
I
n
IP
r
o
ut
i
n
g
a
l
s
o
D
i
j
ks
t
ra
’s
c
a
n
b
e
us
e
d
s
o
t
h
a
t
i
n
t
h
e
b
e
g
i
nni
n
g
t
h
e
O
pe
n
s
h
o
rt
e
s
t
P
a
t
h
c
a
n
b
e
f
o
un
d,
s
uc
h
a
s
i
n
t
e
l
e
p
h
o
n
e
n
e
t
w
o
r
k.
P
a
l
o
s
s
i
e
t
a
l
.
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
D
i
j
ks
t
ra
'
s
a
l
go
r
i
t
hm
f
o
r
a
n
e
n
e
rg
y
-
e
ff
i
c
i
e
n
t
s
h
o
r
t
e
s
t
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
pl
a
nni
n
g
[26].
F
o
r
m
u
l
t
i
-
r
o
t
o
r
U
A
V
s
t
h
e
y
ut
i
l
i
z
e
d
I
n
t
e
l
'
s
H
D
G
r
a
p
h
i
c
s
a
c
c
e
l
e
r
a
t
o
r
t
ha
t
i
s
ge
n
e
ra
l
l
y
a
ppl
i
e
d
i
n
s
uc
h
m
i
s
s
i
o
n
s
w
h
e
r
e
h
u
m
a
n
o
pe
ra
t
o
r
’s
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
a
u
di
o
-
v
i
s
ua
l
c
o
m
pe
t
e
n
c
y
i
s
r
e
qu
i
r
e
d,
s
uc
h
a
s
r
e
s
c
ue
m
i
s
s
i
o
n.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
m
e
t
h
o
d
s
a
v
e
d
a
b
o
ut
98
%
o
f
r
e
qui
r
e
d
e
n
e
rg
y
by
t
h
e
s
e
que
n
t
i
a
l
v
e
r
s
i
o
n.
A
n
j
a
l
i
J
a
i
n
e
t
a
l
.
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
t
h
e
m
o
di
f
i
e
d
D
i
j
ks
t
r
a
’s
a
l
go
r
i
t
h
m
w
h
i
c
h
c
a
n
a
l
s
o
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
f
i
n
d
i
n
g
o
ut
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
r
o
ut
e
w
i
t
h
m
i
n
i
m
u
m
i
t
e
r
a
t
i
o
n
s
a
n
d
s
a
v
e
s
c
os
t
a
s
w
e
l
l
a
s
e
n
e
rgy
[27].
J
.
T
.
E
c
o
n
o
m
o
u
e
t
a
l
.
a
l
s
o
us
e
d
t
h
i
s
a
l
go
r
i
t
h
m
t
o
p
r
o
po
s
e
4
-
z
o
n
e
s
t
r
a
t
e
gy
t
h
a
t
w
a
s
e
f
fe
c
t
i
ve
i
n
a
m
ul
t
i
-
s
c
e
na
r
i
o
m
e
t
h
o
d
t
o
m
a
p
t
h
e
U
A
V
m
i
s
s
i
o
n.
T
h
e
a
c
hi
e
v
e
d
r
e
s
ul
t
r
e
v
e
a
l
e
d
t
h
a
t
t
h
e
o
pt
i
m
u
m
pa
t
h
w
a
s
de
pe
n
de
n
t
o
n
t
h
e
m
i
n
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
g
r
o
s
s
pr
o
pul
s
i
o
n
e
n
e
r
gy
[28].
2.
5
.
A*
S
e
a
r
c
h
A
l
go
r
i
th
m
In
1
968,
H
a
r
t
[
29]
p
r
o
po
s
e
d
a
h
e
uri
s
t
i
c
s
e
a
r
c
h
m
e
t
h
o
d
A
*.
T
h
e
fo
r
w
a
r
d
c
o
s
t
f
un
c
t
i
o
n,
h
(
n
)
a
l
o
n
g
w
i
t
h
b
a
c
kw
a
r
d
c
o
s
t
f
un
c
t
i
o
n,
g(
n
)
i
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
o
ur
c
e
a
n
d
c
u
rr
e
nt
n
o
de
s
a
r
e
us
e
d
i
n
t
h
i
s
a
l
go
r
i
t
hm
t
o
c
a
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
t
o
t
a
l
c
o
s
t
f
un
c
t
i
o
n
f
(
n
)
a
s
i
s
e
xp
r
e
s
s
e
d
b
e
l
ow
c
om
b
i
ni
n
g
b
o
t
h
t
h
e
B
e
s
t
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
a
n
d
D
i
j
ks
t
r
a
’s
a
l
go
ri
t
hm
:
f
(n
)
=
g(
n
)
+
h
(
n)
G
e
n
e
ra
l
l
y
i
t
i
gn
o
r
e
s
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
i
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
c
u
rr
e
nt
a
nd
t
a
r
ge
t
n
o
de
t
o
f
i
n
d
t
h
e
h
e
uri
s
t
i
c
v
a
l
ue
t
h
a
t
i
s
i
s
a
s
t
r
a
i
g
h
t
l
i
n
e
di
s
t
a
n
c
e
[1].
A
*
s
e
e
m
s
t
o
b
e
m
o
r
e
l
i
k
e
D
i
j
ks
t
r
a
'
s
a
l
go
r
i
t
hm
w
h
e
n
t
h
e
b
a
c
kw
a
r
d
c
o
s
t
i
s
pr
e
v
a
i
l
i
n
g
r
e
s
u
l
t
i
ng
i
n
t
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
pa
t
h
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
o
ur
c
e
a
n
d
t
a
r
ge
t
n
o
de
s
.
B
ut
A
*
b
e
c
o
m
e
s
D
i
j
ks
t
ra
’s
A
l
go
r
i
t
h
m
f
o
r
z
e
r
o
h
e
u
r
i
s
t
i
c
a
n
d
w
h
e
n
t
h
e
s
e
a
r
c
h
e
s
a
r
e
fo
r
l
o
n
ge
r
t
i
m
e
i
n
e
xt
r
e
m
e
c
a
s
e
s
.
Co
n
v
e
r
s
e
l
y
,
A
*
s
e
e
m
s
t
o
b
e
B
F
S
w
i
t
h
do
m
i
na
n
t
f
o
r
w
a
r
d
c
o
s
t
o
r
h
e
u
ri
s
t
i
c
w
e
i
gh
t
i
ng
t
o
pr
o
duc
i
n
g
a
f
a
s
t
n
o
n
-
gua
ra
n
t
e
e
d
s
h
o
rt
e
s
t
p
a
t
h.
N
e
v
e
r
t
h
e
l
e
s
s
,
i
t
i
s
n
o
t
po
s
s
i
b
l
e
t
o
c
a
l
c
ul
a
t
e
i
n
a
dv
a
n
c
e
t
h
e
t
rue
h
e
u
r
i
s
t
i
c
v
a
l
ue
[9]
.
T
o
t
a
l
n
u
m
b
e
r
of
n
o
de
s
t
o
b
e
di
s
c
o
ve
r
e
d
by
A
*
a
r
e
r
e
duc
e
d
by
t
h
e
h
e
uri
s
t
i
c
f
un
c
t
i
o
n
w
h
e
r
e
t
h
e
s
t
a
rt
n
o
de
i
s
s
a
ve
d
i
n
t
h
e
pri
o
r
i
t
y
qu
e
ue
a
s
t
h
e
f
i
r
s
t
n
o
de
w
i
t
h
w
h
i
c
h
o
t
h
e
r
n
e
i
g
h
b
o
r
i
n
g
n
o
de
s
a
r
e
di
r
e
c
t
l
y
c
o
n
n
e
c
t
e
d.
T
h
e
n
t
h
e
s
t
a
rt
n
o
de
i
s
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
i
r
c
o
rr
e
s
po
n
di
ng
t
o
t
a
l
c
o
s
t
a
n
d
s
t
o
r
e
d
i
n
t
h
e
p
r
i
o
ri
t
y
que
ue
.
In
n
e
xt
s
t
e
p
,
t
h
e
l
e
a
s
t
c
os
t
n
e
i
g
h
b
o
ri
n
g
n
o
de
e
xpa
n
d
s
a
n
d
o
t
h
e
r
a
dj
a
c
e
n
t
n
o
de
s
t
ha
t
a
r
e
n
o
t
i
n
t
h
e
que
ue
a
r
e
a
dde
d.
T
i
l
l
t
h
e
t
a
r
ge
t
po
i
n
t
c
o
m
e
s
i
n
t
h
e
que
ue
,
t
hi
s
p
r
o
c
e
s
s
r
e
pe
a
t
s
i
t
s
e
l
f
.
W
h
e
n
t
h
e
h
e
u
r
i
s
t
i
c
v
a
l
ue
i
s
l
e
s
s
e
r
t
ha
n
t
h
e
a
c
t
u
a
l
v
a
l
ue
A
*
a
l
go
ri
t
hm
p
r
o
v
i
de
s
o
pt
i
m
a
l
v
a
l
ue
by
gi
v
i
n
g
gua
ra
n
t
y
t
o
ge
n
e
ra
t
e
a
l
e
a
s
t
c
o
s
t
pa
t
h
i
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
t
a
r
t
i
n
g
a
n
d
t
a
rge
t
po
i
nt
s
.
If
a
s
o
l
ut
i
o
n
e
xi
s
t
s
,
t
h
e
n
A
*
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
o
nl
y
w
h
e
n
t
h
e
t
i
m
e
a
nd
m
e
m
o
r
y
a
r
e
u
n
l
i
m
i
t
e
d
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
r
e
v
i
e
w
on
gr
aph
s
e
ar
c
h
a
l
gor
i
t
hm
s
f
or
o
pt
i
m
a
l
e
n
e
r
gy
e
f
f
i
c
i
e
nt
pat
h
…
(
Sanj
o
y
Kum
ar
D
e
bna
t
h
)
747
T
h
e
A
*
s
e
a
r
c
h
a
l
go
ri
t
hm
i
s
a
n
e
xa
m
p
l
e
of
a
b
e
s
t
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
a
n
d
k
n
o
w
n
a
s
B
*.
Be
s
t
-
f
i
r
s
t
a
l
go
r
i
t
h
m
s
a
r
e
o
f
t
e
n
us
e
d
fo
r
pa
t
h
f
i
n
di
ng
i
n
t
h
e
c
o
m
b
i
na
t
o
ri
a
l
s
e
a
r
c
h
w
h
i
c
h
i
s
a
b
e
s
t
-
f
i
r
s
t
g
ra
p
h
s
e
a
r
c
h
a
l
go
ri
t
hm
t
h
a
t
f
i
n
ds
t
h
e
l
e
a
s
t
-
c
o
s
t
pa
t
h
f
r
o
m
a
gi
v
e
n
i
ni
t
i
a
l
n
o
de
t
o
a
n
y
go
a
l
n
o
de
[19
-
2
0].
A
*
t
a
ke
s
m
uc
h
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
t
i
m
e
a
nd
de
c
r
e
a
s
e
s
t
h
e
w
o
r
k
s
pe
e
d.
T
o
o
ve
r
c
o
m
e
t
h
i
s
p
r
o
b
l
e
m
G
ur
uj
i
e
t
a
l
.
p
r
o
po
s
e
d
a
m
o
di
f
i
e
d
A
*
a
l
go
r
i
t
h
m
[30]
w
h
i
c
h
r
e
duc
e
d
t
he
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
t
i
m
e
a
t
l
e
a
s
t
b
y
65%.
T
hus
i
t
c
a
n
b
e
c
o
n
c
l
ude
d
t
ha
t
t
h
e
m
o
di
f
i
e
d
A
*
a
l
go
ri
t
hm
i
s
b
e
t
t
e
r
i
n
t
e
rm
s
of
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
t
i
m
e
t
r
a
di
n
g
o
f
f
a
l
i
t
t
l
e
c
o
s
t
of
pa
t
h
l
e
n
g
t
h
a
nd
c
a
n
b
e
a
ppl
i
c
a
b
l
e
fo
r
f
a
s
t
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
.
S
ud
ha
ka
ra
e
t
a
l
.
de
v
e
l
o
pe
d
E
nh
a
n
c
e
d
A
*
a
l
go
ri
t
hm
w
hi
c
h
p
r
o
v
i
de
d
a
m
uc
h
s
h
o
rt
e
r
t
i
m
e
o
f
t
ra
v
e
l
a
s
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
ha
t
o
f
t
h
e
m
o
di
f
i
e
d
A
*
A
l
go
ri
t
hm
[31].
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
E
nha
n
c
e
d
A
*
A
l
go
r
i
t
hm
c
a
n
a
c
c
o
m
m
o
da
t
e
a
p
r
o
v
i
s
i
o
n
f
o
r
ge
n
e
ra
t
i
n
g
a
b
e
t
t
e
r
c
o
nt
r
o
l
of
t
h
e
r
o
b
o
t
a
n
d
pa
v
e
t
h
e
w
a
y
f
o
r
e
xpe
di
t
i
n
g
a
n
e
f
fe
c
t
i
ve
c
o
n
t
ri
v
a
n
c
e
f
o
r
e
xpl
o
r
i
n
g
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
i
n
r
o
b
o
t
i
c
s
.
A
r
o
ut
e
w
a
s
fo
un
d
i
n
[16]
w
i
t
h
e
i
t
h
e
r
m
i
ni
m
um
f
ue
l
c
o
n
s
um
pt
i
o
n
o
r
s
h
o
rt
e
s
t
t
r
a
v
e
l
i
n
g
t
i
m
e
by
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
n
g
v
e
h
i
c
ul
a
r
-
ad
-
h
o
c
-
n
e
t
w
o
r
k
-
(V
A
N
E
T
-
)
b
a
s
e
d
A
∗
(V
BA
∗
)
r
out
e
pl
a
nni
n
g
a
l
go
r
i
t
hm
.
A
*
i
s
b
e
s
t
r
e
ga
rdi
n
g
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
di
s
t
a
n
c
e
,
b
ut
t
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
n
e
e
d
a
l
o
n
ge
r
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
t
i
m
e
.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
n
o
t
a
pp
r
o
p
r
i
a
t
e
t
o
t
h
e
s
i
t
ua
t
i
o
n
f
o
r
s
e
que
n
t
i
a
l
t
a
s
ks
a
r
e
a
s
s
i
g
n
e
d
f
o
r
r
o
b
o
t
[24].
T
h
e
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
w
i
t
h
e
n
e
r
gy
c
o
n
s
i
de
ra
t
i
o
n
s
i
n
s
i
g
ht
w
e
r
e
ge
n
e
ra
t
e
d
b
y
w
e
i
gh
t
e
d
A
*
s
e
a
r
c
h
t
o
o
b
t
a
i
n
t
h
e
g
l
o
b
a
l
na
v
i
ga
t
i
o
n
s
t
ra
t
e
gy
[25].
3.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
D
F
S
i
s
go
o
d
t
o
pi
c
k
up
o
n
l
y
s
o
l
ut
i
o
n
a
m
o
ng
m
a
n
y
po
s
s
i
b
i
l
i
t
i
e
s
w
i
t
h
o
ut
c
a
r
i
n
g
a
b
o
ut
e
xa
c
t
l
y
w
h
i
c
h
o
n
e
.
It
m
a
y
b
e
l
e
s
s
a
pp
r
o
pri
a
t
e
w
h
e
n
t
h
e
r
e
i
s
o
nl
y
o
n
e
s
o
l
ut
i
o
n
,
o
r
i
f
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
o
n
e
i
s
n
e
e
de
d.
D
F
S
i
s
go
o
d
b
e
c
a
us
e
a
s
o
l
ut
i
o
n
c
a
n
b
e
f
o
un
d
w
i
t
h
o
ut
c
o
m
put
i
ng
a
l
l
n
o
de
s
B
r
e
a
dt
h
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
i
s
s
ui
t
a
b
l
e
f
o
r
l
i
m
i
t
e
d
a
v
a
i
l
a
b
l
e
s
o
l
ut
i
o
n
s
t
ha
t
us
e
a
c
o
m
pa
ra
t
i
v
e
l
y
s
m
a
l
l
num
b
e
r
of
s
t
e
ps
.
It
s
e
xc
e
pt
i
o
n
a
l
p
r
o
pe
r
t
y
f
i
n
ds
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
pa
t
h
f
r
o
m
t
h
e
s
o
ur
c
e
n
o
de
up
t
o
t
h
e
n
o
de
t
ha
t
i
t
v
i
s
i
t
e
d
f
i
r
s
t
t
i
m
e
w
h
e
n
a
l
l
t
h
e
gra
p
h
’s
e
dge
s
a
r
e
e
i
t
h
e
r
u
n
-
w
e
i
gh
t
e
d
o
r
ha
v
i
ng
s
i
m
i
l
a
r
w
e
i
ght
.
B
r
e
a
d
t
h
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
i
f
o
n
e
e
xi
s
t
s
.
B
r
e
a
d
t
h
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
i
s
go
o
d
be
c
a
us
e
i
t
do
e
s
n
o
t
ge
t
t
ra
ppe
d
i
n
de
a
d
e
n
ds
.
B
F
S
a
l
go
r
i
t
hm
do
e
s
n
o
t
a
s
s
ur
e
t
o
di
s
c
ove
r
t
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
pa
t
h
b
e
c
a
us
e
i
t
by
pa
s
s
e
s
s
o
m
e
b
r
a
n
c
h
e
s
i
n
t
h
e
s
e
a
r
c
h
t
r
e
e
.
It
i
s
a
g
r
e
e
d
y
s
e
a
r
c
h
w
hi
c
h
i
s
n
o
t
c
o
m
pl
e
t
e
a
n
d
o
pt
i
m
a
l
.
D
i
j
ks
t
ra
’s
a
l
go
ri
t
hm
i
s
s
y
s
t
e
m
a
t
i
c
s
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
h
m
a
n
d
gi
v
e
s
s
h
o
r
t
e
s
t
p
a
t
h
b
e
t
w
e
e
n
t
w
o
n
o
de
s
.
In
o
pt
i
m
a
l
c
a
s
e
s
,
w
h
e
r
e
t
h
e
r
e
i
s
n
o
pr
i
o
r
k
n
o
w
l
e
dge
of
t
h
e
gr
a
p
h
,
i
t
c
a
nn
o
t
e
s
t
i
m
a
t
e
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
be
t
w
e
e
n
e
a
c
h
n
o
de
a
n
d
t
h
e
t
a
r
ge
t
.
U
s
ua
l
l
y
,
a
l
a
rge
a
r
e
a
i
s
c
o
ve
r
e
d
i
n
t
h
e
g
r
a
p
h
by
D
i
j
ks
t
r
a
’s
due
t
o
i
t
s
s
e
l
e
c
t
i
o
n
of
e
dge
s
w
i
t
h
m
i
ni
m
u
m
c
o
s
t
a
t
e
v
e
r
y
s
t
e
p
a
n
d
t
h
us
,
i
t
i
s
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
f
o
r
t
h
e
s
i
t
ua
t
i
o
n
ha
v
i
n
g
m
u
l
t
i
pl
e
t
a
r
ge
t
n
o
de
s
w
i
t
h
o
ut
a
n
y
pr
i
o
r
k
n
o
w
l
e
dge
of
t
h
e
c
l
o
s
e
s
t
o
n
e
.
A
*
i
s
n
o
t
v
e
r
y
o
p
t
i
m
a
l
b
e
c
a
us
e
i
t
n
e
e
ds
t
o
b
e
e
xe
c
ut
e
d
a
n
u
m
b
e
r
of
t
i
m
e
s
fo
r
e
a
c
h
t
a
r
ge
t
n
o
de
t
o
ge
t
t
h
e
m
a
l
l
.
A
*
e
xpa
n
ds
o
n
a
n
o
de
o
n
l
y
i
f
i
t
s
e
e
m
s
pr
o
m
i
s
i
n
g
.
It
o
nl
y
a
i
m
s
t
o
r
e
a
c
h
t
h
e
t
a
r
ge
t
f
r
o
m
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
n
o
de
a
t
t
h
e
e
a
r
l
i
e
s
t
a
nd
do
e
s
n
o
t
a
t
t
e
m
p
t
t
o
r
e
a
c
h
a
n
y
o
t
h
e
r
n
o
de
.
A
*
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
b
e
c
a
us
e
i
t
a
l
w
a
y
s
f
i
n
ds
a
pa
t
h
i
f
o
n
e
e
xi
s
t
s
.
B
y
m
o
di
fy
i
n
g
t
h
e
us
e
d
h
e
u
r
i
s
t
i
c
s
a
n
d
n
o
de
’s
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
t
a
c
t
i
c
s
o
f
A
*,
o
t
h
e
r
pa
t
h
-
f
i
n
di
ng
a
l
go
ri
t
hm
c
a
n
b
e
d
e
ve
l
o
p
e
d.
D
i
j
ks
t
r
a
a
n
d
t
h
e
B
F
S
c
a
n
b
e
s
i
m
ul
a
t
e
d
i
n
t
h
i
s
w
a
y
.
T
a
b
l
e
1
c
o
m
pa
r
e
s
t
h
e
di
s
c
us
s
e
d
gr
a
p
h
s
e
a
r
c
h
m
e
t
h
o
ds
i
n
t
e
r
m
s
o
f
pa
t
h
o
pt
i
m
a
l
i
t
y
,
c
o
m
put
a
t
i
o
n
t
i
m
e
,
r
e
a
l
t
i
m
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
,
m
e
m
o
r
y
us
a
ge
,
s
a
f
e
t
y
a
n
d
c
o
m
pl
e
t
e
n
e
s
s
.
T
a
b
l
e
.
1
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
G
r
a
p
h
S
e
a
r
c
h
M
e
t
h
o
ds
G
ra
p
h
S
e
a
r
c
h
M
e
t
h
o
d
M
e
t
h
o
d
O
p
t
i
m
a
l
P
a
t
h
Co
m
p
u
t
a
t
i
o
n
a
l
T
i
m
e
Re
a
l
-
t
i
m
e
M
e
m
o
r
y
S
a
fe
t
y
Co
m
p
l
e
t
e
n
e
s
s
D
e
p
t
h
-
F
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
Bre
a
d
t
h
-
F
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
D
i
j
k
s
t
ra
’s
Be
s
t
F
i
r
s
t
A*
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
S
e
ve
r
a
l
p
a
t
h
pl
a
nni
n
g
a
l
go
r
i
t
hm
s
w
e
r
e
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
b
y
e
a
r
l
i
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
a
n
d
n
o
w
i
t
i
s
m
ul
t
i
d
i
m
e
n
s
i
o
na
l
.
T
h
e
m
a
i
n
o
b
j
e
c
t
i
ve
s
a
r
e
t
o
m
a
ke
a
p
a
t
h
p
l
a
nni
n
g
e
f
f
i
c
i
e
n
t
de
pe
n
ds
o
n
(i
)
m
i
n
i
m
a
l
c
o
m
put
a
t
i
o
n
t
i
m
e
,
(i
i
)
o
pt
i
m
a
l
c
o
l
l
i
s
i
o
n
-
f
r
e
e
pa
t
h,
(i
i
i
)
e
n
e
rg
y
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
,
a
n
d
(i
v
)
c
o
m
pl
e
t
e
n
e
s
s
.
T
h
i
s
w
o
r
k
c
o
n
c
e
n
t
r
a
t
e
d
o
n
g
r
a
p
h
s
e
a
r
c
h
a
l
go
ri
t
hm
s
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
t
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
s
of
U
A
V
’s
m
i
s
s
i
o
n
w
h
e
r
e
e
n
e
r
gy
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
a
n
d
t
h
e
i
r
na
t
u
r
e
o
f
m
o
t
i
o
n
,
a
dv
a
n
t
a
ge
s
,
a
n
d
d
ra
w
ba
c
ks
w
e
r
e
t
a
ke
n
c
a
r
e
.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
o
b
t
a
i
n
e
d
r
e
s
ul
t
s
s
uc
h
a
s
s
a
f
e
t
y
,
c
o
m
pl
e
t
e
n
e
s
s
a
n
d
c
o
m
put
a
t
i
o
n
t
i
m
e
,
a
n
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
do
n
e
t
o
m
a
ke
i
t
a
n
e
n
e
r
gy
-
e
ff
i
c
i
e
n
t
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
a
l
go
r
i
t
h
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
2
019
:
743
-
749
748
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
T
h
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
s
uppo
r
t
e
d
by
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
u
n
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
a
n
d
f
un
de
d
by
T
IE
R
-
1
V
o
t
H
131.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
E
.
M
ue
g
g
l
e
r
,
M
.
F
a
e
s
s
l
e
r
,
F
.
F
o
nt
a
na
,
a
nd
D
.
S
c
a
r
a
m
uz
z
a
.
A
e
r
i
a
l
-
g
ui
de
d
na
v
i
g
a
t
i
o
n
o
f
a
g
r
o
und
r
o
bo
t
a
m
o
ng
m
ov
a
bl
e
o
bs
t
a
c
l
e
s
.
I
n
S
a
f
e
t
y
,
S
e
c
ur
i
t
y
,
a
nd
R
e
s
c
ue
R
o
bo
t
i
c
s
(
S
S
R
R
)
,
2014
,
IE
E
E
I
n
t
e
r
nat
i
on
al
Sy
m
p
os
i
um
on
,
2014
.
[
2]
M
ur
phy
,
R
o
bi
n
R
.
"
T
r
i
a
l
by
f
i
r
e
[
r
e
s
c
ue
r
o
bo
t
s
]
.
"
I
E
E
E
R
obo
t
i
c
s
&
A
ut
om
a
t
i
on
M
aga
z
i
ne
11
.
3
(
20
04)
:
50
-
61
.
[
3]
R
.
R
.
M
ur
p
hy
,
S
.
T
a
do
ko
r
o
,
D
.
N
a
r
di
,
A
.
J
a
c
o
,
P
.
F
i
o
r
i
ni
,
H
.
C
ho
s
e
t
,
a
nd
A
.
M
.
E
r
km
e
n
.
S
e
a
r
c
h
a
nd
r
e
s
c
ue
r
o
bo
t
i
c
s
.
I
n
B
.
S
i
c
i
l
i
a
no
a
nd
K
.
O
us
s
a
m
a
,
e
d
i
t
o
r
s
,
S
pr
i
ng
e
r
H
a
nd
bo
o
k
o
f
R
o
bo
t
i
c
s
,
pa
g
e
s
115
1
–
1
173
.
Sp
r
i
n
ge
r
V
e
r
l
ag
,
2
008
.
[
4]
E
.
G
ui
z
z
o
.
J
a
pa
n
e
a
r
t
hqua
ke
:
R
o
b
o
t
s
he
l
p
s
u
r
v
i
v
o
r
s
f
o
r
ht
t
p
:
/
/
s
pe
c
t
r
um
.
i
e
e
e
.
or
g
/
au
t
om
a
t
on
/
r
o
bot
i
c
s
/
i
n
dus
t
r
i
a
l
-
r
obo
t
s
/
j
apan
-
e
ar
t
hqua
k
e
-
r
o
bot
s
-
he
l
p
-
s
e
ar
c
h
-
f
or
-
s
u
r
v
i
v
o
r
s
,
2011
[
5]
J
.
N
i
ko
l
i
c
,
M
.
B
u
r
r
i
,
J
.
R
e
hd
e
r
,
S
.
L
e
ut
e
ne
g
g
e
r
,
C
.
H
ue
r
z
e
l
e
r
a
n
d
R
.
S
i
e
g
w
a
r
t
.
A
ua
v
s
y
s
t
e
m
f
o
r
i
ns
p
e
c
t
i
o
n
o
f
i
ndu
s
t
r
i
a
l
f
a
c
i
l
i
t
i
e
s
.
I
n
A
e
r
os
p
ac
e
C
on
f
e
r
e
nc
e
,
2013
I
E
E
E
,
p
a
g
e
s
1,
8,
M
a
r
c
h
2013
.
[
6]
B
i
ni
t
h
a
,
S
.
,
a
nd
S
.
S
i
v
a
S
a
t
hy
a
.
"
A
s
ur
v
e
y
of
bi
o
i
ns
p
i
r
e
d
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
.
"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
o
f
So
f
t
C
om
put
i
ng
an
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
2
.
2
(
20
12)
:
137
-
15
1.
[
7]
J
.
G
i
e
s
br
e
c
ht
a
nd
D
e
f
e
nc
e
R
&
D
C
a
na
da
.
P
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
f
o
r
unm
a
nne
d
g
r
o
und
v
e
hi
c
l
e
s
.
T
e
c
hn
i
c
a
l
M
e
m
o
r
a
ndum
D
R
D
C
S
uf
f
i
e
l
d
T
M
200
4
-
272
,
(
200
4)
.
[
8]
O
m
a
r
,
R
.
a
nd
G
u,
D
.
W
.
,
2
009
,
”
V
i
s
i
b
i
l
i
t
y
l
i
n
e
ba
s
e
d
m
e
t
ho
ds
f
o
r
U
A
V
pa
t
h
pl
a
nni
ng
”
.
I
n
I
C
C
A
S
-
S
I
C
E
,
A
ugu
s
t
2009
(
pp.
31
76
-
3181)
.
I
E
E
E
.
[
9]
S
.
M
.
L
a
V
a
l
l
e
.
20
06,
P
l
an
ni
n
g
A
l
go
r
i
t
hm
s
,
C
a
m
b
r
i
dg
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
P
r
e
s
s
.
[
10]
D
e
bna
t
h
,
S
.
K
.
,
O
m
a
r
,
R
.
a
n
d
L
a
t
i
p
,
N
.
B
.
A
.
,
“
A
R
e
v
i
e
w
o
n
E
ne
r
g
y
E
f
f
i
c
i
e
nt
P
a
t
h
P
l
a
nn
i
ng
A
l
go
r
i
t
hm
s
f
o
r
U
nm
a
nne
d
A
i
r
V
e
h
i
c
l
e
s
”
.
I
n
C
om
pu
t
a
t
i
ona
l
S
c
i
e
nc
e
and
T
e
c
hno
l
og
y
Sp
r
i
nge
r
,
S
i
ng
apo
r
e
.
2
019;
pp.
5
23
-
532
.
[
11]
H
u,
L
uo
ke
,
e
t
a
l
.
"
M
i
n
i
m
i
s
i
ng
t
he
e
n
e
r
g
y
c
o
ns
um
pt
i
o
n
o
f
t
o
o
l
c
ha
ng
e
a
nd
t
o
o
l
p
a
t
h
o
f
m
a
c
hi
n
i
ng
by
s
e
que
nc
i
ng
t
h
e
f
e
a
t
u
r
e
s
.
"
E
ne
r
gy
147
(
201
8)
:
390
-
402
.
[
12]
E
.
F
.
M
o
o
r
e
.
19
57
,
t
he
s
ho
r
t
e
s
t
pa
t
h
t
h
r
o
ug
h
a
m
a
z
e
.
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
a
n
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
S
y
m
p
o
s
i
um
o
n
t
h
e
T
h
e
o
r
y
of
S
w
i
t
c
hi
ng
.
C
a
m
br
i
dg
e
:
H
ar
v
ar
d
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
P
r
e
s
s
,
pa
g
e
s
28
5
-
292
[
13]
G
.
D
ude
k
a
nd
M
.
J
e
nk
i
n
.
2000
,
C
o
m
put
a
t
i
o
na
l
pr
i
nc
i
p
l
e
s
o
f
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
i
c
s
.
C
am
br
i
dge
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
P
r
e
s
s
,
C
am
br
i
dge
,
U
K
.
[
14]
Z
a
f
a
r
,
A
qs
a
,
K
r
i
s
hna
K
a
n
t
A
g
r
a
w
a
l
,
a
n
d
W
g
C
dr
A
ni
l
K
um
a
r
.
"
A
na
l
y
s
i
s
of
M
ul
t
i
pl
e
S
ho
r
t
e
s
t
P
a
t
h
F
i
nd
i
ng
A
l
go
r
i
t
hm
s
i
n
N
o
v
e
l
G
a
m
i
ng
S
c
e
na
r
i
o
.
"
I
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
C
om
m
uni
c
at
i
on,
C
on
t
r
o
l
and
D
e
v
i
c
e
s
.
S
pr
i
ng
e
r
,
S
i
ng
a
po
r
e
,
2018
.
1267
-
12
74.
[
15]
ht
t
ps
:
/
/
w
w
w
.
q
uo
r
a
.
c
o
m
/
W
ha
t
-
a
r
e
-
s
o
m
e
-
r
e
a
l
-
l
i
f
e
-
e
x
a
m
pl
e
s
-
of
-
B
r
e
a
dt
h
-
a
nd
-
D
e
p
th
-
F
i
r
s
t
-
S
e
a
r
c
h;
10:
29
P
M
,
10
t
h
M
a
y
2018
[
16]
C
ha
ng
,
I
ng
-
C
ha
u,
e
t
a
l
.
"
A
V
A
N
E
T
-
B
a
s
e
d
A
*
R
o
ut
e
P
l
a
n
ni
ng
A
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
T
r
a
v
e
l
l
i
ng
T
i
m
e
-
a
nd
E
ne
r
g
y
-
E
f
f
i
c
i
e
nt
G
P
S
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
A
pp
.
"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
D
i
s
t
r
i
bu
t
e
d
Se
ns
o
r
N
e
t
w
or
k
s
9
.
7
(
2013
)
:
79452
1.
[
17]
P
e
a
r
l
,
J
.
H
e
u
r
i
s
t
i
c
s
:
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
S
e
a
r
c
h
S
t
r
a
t
e
g
i
e
s
f
o
r
C
o
m
put
e
r
P
r
o
b
l
e
m
S
o
l
v
i
ng
.
A
d
di
s
on
-
W
e
s
l
e
y
,
198
4
.
p
.
48
.
[
18]
R
us
s
e
l
l
,
S
t
ua
r
t
J
.
;
N
o
r
v
i
g
,
P
e
t
e
r
(
20
03)
,
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
:
A
M
o
de
r
n
A
ppr
o
a
c
h
(
2nd
e
d
.
)
,
U
ppe
r
S
a
dd
l
e
R
i
v
e
r
,
N
e
w
J
e
r
s
e
y
:
P
r
e
nt
i
c
e
H
a
l
l
,
I
SB
N
0
-
13
-
79
0395
-
2.
pp
.
9
4
a
nd
95
(
no
t
e
3
)
.
[
19]
B
e
r
l
i
n
e
r
,
H
a
ns
.
"
T
he
B
*
t
r
e
e
s
e
a
r
c
h
a
l
g
o
r
i
t
hm
:
A
be
s
t
-
f
i
r
s
t
pr
o
o
f
pr
o
c
e
dur
e
.
"
R
e
adi
ngs
i
n
A
r
t
i
f
i
c
i
al
I
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
.
1981
.
79
-
87.
[
20]
P
e
a
r
l
,
J
ude
a
.
"H
e
ur
i
s
t
i
c
s
:
i
n
t
e
l
l
i
ge
nt
s
e
ar
c
h
s
t
r
a
t
e
gi
e
s
f
o
r
c
om
pu
t
e
r
pr
ob
l
e
m
s
o
l
v
i
ng
.
"
(
1984
)
.
[
21]
M
e
h
l
ho
r
n
,
K
ur
t
;
S
a
nde
r
s
,
P
e
t
e
r
(
200
8)
.
A
l
g
o
r
i
t
hm
s
a
nd
D
a
t
a
S
t
r
uc
t
ur
e
s
:
T
he
B
a
s
i
c
T
o
o
l
bo
x
(
P
D
F
)
.
Spr
i
nge
r
.
[
22]
ht
t
ps
:
/
/
e
n
.
w
i
ki
pe
d
i
a
.
o
r
g
/
w
i
k
i
/
M
o
no
t
o
ne
_pr
i
o
r
i
t
y
_que
ue
[
23]
E
.
W
.
D
i
j
ks
t
r
a
.
195
9,
A
no
t
e
o
n
t
w
o
pr
o
bl
e
m
s
i
n
c
o
nne
x
i
o
n
w
i
t
h
g
r
a
ph
s
.
I
n
N
um
e
r
i
s
c
he
M
a
t
he
m
at
i
k
1
,
pa
g
e
s
269
-
271.
[
24]
K
o
r
km
a
z
,
M
e
hm
e
t
,
a
nd
A
ki
f
D
ur
du
.
"
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
o
pt
i
m
a
l
p
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
.
"
A
dv
a
n
c
e
d
T
r
e
n
ds
i
n
R
adi
oe
l
e
c
r
t
r
on
i
c
s
,
T
e
l
e
c
om
m
u
ni
c
at
i
on
s
an
d
C
om
pu
t
e
r
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
(
T
C
SE
T
)
,
20
18
14
t
h
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on.
I
E
E
E
,
20
18.
[
25]
G
upt
a
,
G
a
ur
a
v
,
a
n
d
A
s
hi
s
h
D
u
t
t
a
.
"
T
r
a
j
e
c
t
o
r
y
g
e
ne
r
a
t
i
o
n
a
nd
s
t
e
p
pl
a
nn
i
ng
o
f
a
12
D
o
F
bi
p
e
d
r
o
bo
t
o
n
une
v
e
n
s
ur
f
a
c
e
.
"
R
ob
ot
i
c
a
(
2018)
:
1
-
26
.
[
26]
D
a
ni
e
l
e
P
a
l
o
s
s
i
,
M
i
c
he
l
e
F
u
r
c
i
,
R
o
be
r
t
o
N
a
l
di
.
2016
,
A
n
E
ne
r
gy
-
E
f
f
i
c
i
e
nt
P
ar
al
l
e
l
A
l
go
r
i
t
hm
f
o
r
R
e
al
-
T
i
m
e
N
e
ar
-
O
pt
i
m
al
U
A
V
P
at
h
P
l
an
ni
ng
.
C
F
’
16
,
M
a
y
16
-
19
,
C
o
m
o
,
I
t
a
l
y
.
[
27]
J
a
i
n,
A
nj
a
l
i
,
U
.
D
a
t
t
a
,
a
nd
N
e
e
l
a
m
J
o
s
h
i
.
20
16,
"
I
m
pl
e
m
e
nt
e
d
M
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
i
n
D
i
j
k
s
t
r
a
’
s
A
l
g
o
r
i
t
hm
t
o
F
i
nd
t
h
e
S
ho
r
t
e
s
t
P
a
t
h
f
o
r
‘
N
’
N
o
de
s
w
i
t
h
C
o
ns
t
r
a
i
n
t
.
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
Sc
i
e
n
t
i
f
i
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
A
p
pl
i
e
d
Sc
i
e
nc
e
2.
2:
420
-
426
.
[
28]
J
.
T
.
E
c
o
no
m
o
u,
G
K
l
a
di
s
,
A
T
s
o
ur
do
s
,
B
.
A
.
W
hi
t
e
.
2
007
,
U
A
V
O
pt
i
m
um
E
ne
r
gy
A
s
s
i
g
nm
e
nt
us
i
ng
D
i
j
k
s
t
r
a
’
s
A
l
go
r
i
t
hm
.
I
n
P
r
o
c
e
e
di
ngs
of
t
he
E
u
r
ope
an
C
on
t
r
o
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
20
07,
K
o
s
,
G
r
e
e
c
e
,
J
u
l
y
2
-
5.
[
29]
P
.
H
a
r
t
.
1968
,
A
f
o
r
m
a
l
ba
s
i
s
f
o
r
t
h
e
h
e
ur
i
s
t
i
c
d
e
t
e
r
m
i
na
t
i
o
n
o
f
m
i
ni
m
um
c
o
s
t
pa
t
hs
.
I
n
I
E
E
E
T
r
an
s
ac
t
i
ons
on
Sy
s
t
e
m
s
S
c
i
e
nc
e
a
nd
C
y
be
r
ne
t
i
c
s
,
pa
g
e
s
10
0
-
107
.
[
30]
G
ur
u
j
i
,
A
ks
ha
y
K
um
a
r
,
H
i
m
a
n
s
h
A
g
a
r
w
a
l
,
a
nd
D
.
K
.
P
a
r
s
e
d
i
y
a
.
2016
,
"
T
i
m
e
-
e
f
f
i
c
i
e
n
t
A
*
A
l
go
r
i
t
hm
f
o
r
R
o
bo
t
P
a
t
h
P
l
a
n
ni
ng
.
"
P
r
oc
e
di
a
T
e
c
h
no
l
ogy
2
3:
144
-
149.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
r
e
v
i
e
w
on
gr
aph
s
e
ar
c
h
a
l
gor
i
t
hm
s
f
or
o
pt
i
m
a
l
e
n
e
r
gy
e
f
f
i
c
i
e
nt
pat
h
…
(
Sanj
o
y
Kum
ar
D
e
bna
t
h
)
749
[
31]
S
udha
ka
r
a
,
P
r
i
y
a
nka
,
a
n
d
V
e
l
a
ppa
G
a
n
a
pa
t
hy
.
2016
,
"
T
r
a
j
e
c
t
o
r
y
P
l
a
n
ni
ng
o
f
a
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
us
i
n
g
E
nha
nc
e
d
A
-
S
t
a
r
A
l
g
o
r
i
t
hm
.
"
I
n
di
a
n
J
ou
r
na
l
o
f
Sc
i
e
nc
e
an
d
T
e
c
h
nol
ogy
9
.
41
.
[
32]
L
i
,
C
ha
o
,
a
nd
M
a
o
m
i
U
e
no
.
"
A
n
e
xt
e
nde
d
d
e
pt
h
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
o
pt
i
m
a
l
t
r
i
a
ng
ul
a
t
i
o
n
o
f
B
a
y
e
s
i
a
n
ne
t
w
o
r
k
s
.
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
o
f
A
pp
r
ox
i
m
a
t
e
R
e
as
on
i
ng
80
(
20
17)
:
294
-
312
.
[
33]
L
a
t
i
p
,
N
.
B
.
A
.
,
O
m
a
r
,
R
.
a
nd
D
e
bn
a
t
h
,
S
.
K
.
“
O
p
t
i
m
a
l
P
a
t
h
P
l
a
nn
i
ng
us
i
ng
E
qui
l
a
t
e
r
a
l
S
pa
c
e
s
O
r
i
e
nt
e
d
V
i
s
i
b
i
l
i
t
y
G
r
a
ph
M
e
t
ho
d
.
”
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
J
o
ur
n
al
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
C
om
pu
t
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
7
(
6
)
,
pp
.
304
6
-
3051
,
2017
.
[
34]
L
i
m
,
W
e
i
H
o
ng
,
N
o
r
A
s
hi
di
M
a
t
I
s
a
,
S
e
w
S
un
T
i
a
ng
,
T
e
ng
H
w
a
n
g
T
a
n,
E
l
a
ng
o
N
a
t
a
r
a
j
a
n,
C
hi
n
H
o
ng
W
o
ng
,
a
nd
J
i
ng
R
ui
T
a
ng
.
"
A
S
e
l
f
-
A
da
pt
i
v
e
T
o
po
l
o
g
i
c
a
l
l
y
C
o
nne
c
t
e
d
-
B
a
s
e
d
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
.
"
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
6
(
201
8)
:
6534
7
-
65366
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
S
a
nj
o
y
K
um
a
r
D
e
bna
t
h
i
s
a
P
hD
s
c
ho
l
a
r
i
n
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
i
n
t
h
e
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
M
a
s
t
e
r
s
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
om
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
a
l
a
y
s
i
a
i
n
2014
.
H
e
j
o
i
ne
d
a
r
e
s
e
a
r
c
h
o
n
“
O
pt
i
m
a
l
E
n
e
r
g
y
E
f
f
i
c
i
e
nt
P
a
t
h
P
l
a
n
ni
ng
f
o
r
a
n
U
nm
a
n
ne
d
A
i
r
V
e
hi
c
l
e
(
U
A
V
)
i
n
O
b
s
t
a
c
l
e
-
R
i
c
h
E
nv
i
r
o
nm
e
n
t
”
i
n
20
15
a
t
U
T
H
M
und
e
r
t
he
O
f
f
i
c
e
o
f
R
e
s
e
a
r
c
h,
I
nno
v
a
t
i
o
n,
C
o
m
m
e
r
c
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n,
a
nd
C
o
ns
u
l
t
a
nc
y
M
a
n
a
g
e
m
e
nt
.
D
r
.
R
o
s
l
i
O
m
a
r
c
ur
r
e
nt
l
y
i
s
a
l
e
c
t
ur
e
r
a
t
t
h
e
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
u
n
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
P
hD
i
n
e
n
g
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
L
e
i
c
e
s
t
e
r
,
U
n
i
t
e
d
K
i
ng
do
m
i
n
2012
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
a
r
e
i
n
r
o
bo
t
i
c
e
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
a
ut
o
no
m
o
us
s
y
s
t
e
m
a
n
d
s
y
s
t
e
m
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n.
N
o
r
B
a
da
r
i
y
a
h
A
bdul
L
a
t
i
p,
r
e
c
e
i
v
e
d
he
r
ba
c
he
l
o
r
i
n
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
o
l
l
o
w
e
d
by
M
a
s
t
e
r
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
u
s
s
e
i
n
O
n
n
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
i
n
201
5
a
nd
201
8
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
a
r
e
i
n
r
o
bo
t
i
c
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
,
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
a
nd
m
e
d
i
c
a
l
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
.
S
he
i
s
c
u
r
r
e
nt
l
y
w
o
r
ki
ng
i
n
a
m
u
l
t
i
na
t
i
o
na
l
c
o
m
pa
n
y
.
D
r
.
T
a
pa
n
K
um
a
r
C
ha
k
r
a
bo
r
t
y
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
a
c
he
l
o
r
o
f
S
c
i
e
nc
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
de
g
r
e
e
f
r
o
m
B
a
ng
l
a
de
s
h
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
,
D
ha
ka
i
n
1984
.
H
e
c
o
m
pl
e
t
e
d
t
he
M
.
E
ng
g
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
R
oo
r
ke
e
,
I
ndi
a
i
n
198
8.
H
e
o
bt
a
i
ne
d
hi
s
P
h
.
D
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
c
om
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
K
a
na
z
a
w
a
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
J
a
pa
n
i
n
1
998
.
H
e
s
e
r
v
e
d
a
s
l
e
c
t
ur
e
r
,
a
s
s
i
s
t
a
n
t
p
r
o
f
e
s
s
o
r
,
a
s
s
o
c
i
a
t
e
pr
o
f
e
s
s
o
r
a
nd
pr
o
f
e
s
s
o
r
i
n
t
h
e
de
pa
r
t
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
D
h
a
k
a
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
f
r
o
m
O
c
t
o
be
r
,
1988
t
o
M
a
y
,
2005
.
H
e
s
e
r
v
e
d
a
s
t
he
pr
o
f
e
s
s
o
r
a
n
d
c
ha
i
r
m
a
n
i
n
t
he
de
p
a
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
C
o
m
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
t
h
e
P
r
e
s
i
d
e
nc
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
D
ha
ka
f
r
o
m
M
a
y
,
2005
t
o
S
e
p
t
e
m
be
r
,
20
16.
F
r
o
m
O
c
t
o
be
r
,
2
007
t
o
M
a
y
,
2015
,
he
s
e
r
v
e
d
a
s
t
he
D
e
a
n
o
f
t
he
S
c
ho
o
l
o
f
E
n
g
i
ne
e
r
i
ng
a
t
P
r
e
s
i
de
nc
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
D
ha
ka
.
I
n
S
e
pt
e
m
be
r
,
201
6,
he
j
o
i
n
e
d
t
he
de
p
a
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
s
a
pr
o
f
e
s
s
o
r
a
t
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
A
s
i
a
P
a
c
i
f
i
c
,
D
ha
ka
.
H
e
ha
s
o
v
e
r
t
w
e
nt
y
s
e
v
e
n
r
e
s
e
a
r
c
h
pa
p
e
r
s
t
o
hi
s
c
r
e
di
t
i
n
v
a
r
i
o
us
j
o
ur
n
a
l
s
a
nd
c
o
nf
e
r
e
nc
e
s
o
f
na
t
i
o
na
l
a
nd
i
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
r
e
pu
t
e
.
H
e
i
s
a
l
s
o
c
ur
r
e
n
t
l
y
s
e
r
v
i
ng
a
s
D
i
r
e
c
t
o
r
o
f
t
he
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
E
ne
r
gy
,
E
nv
i
r
o
nm
e
nt
,
R
e
s
e
a
r
c
h
a
n
d
D
e
v
e
l
o
pm
e
nt
(
I
E
E
R
D
)
a
t
t
he
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
A
s
i
a
P
a
c
i
f
i
c
i
n
a
d
di
t
i
o
n
t
o
h
i
s
no
r
m
a
l
d
ut
i
e
s
.
H
i
s
f
i
e
l
ds
o
f
i
n
t
e
r
e
s
t
s
a
r
e
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
m
a
t
e
r
i
a
l
s
a
n
d
d
e
v
i
c
e
s
,
pha
s
e
c
ha
ng
e
m
e
m
o
r
y
,
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
c
i
r
c
ui
t
s
a
nd
po
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
.
H
e
i
s
a
F
e
l
l
o
w
o
f
t
h
e
I
ns
t
i
t
u
t
i
o
n
o
f
E
ng
i
ne
e
r
s
,
B
a
ng
l
a
d
e
s
h
a
n
d
a
m
e
m
be
r
o
f
t
he
I
E
E
E
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
2
019
:
743
-
749
750
E
l
a
ng
o
N
a
t
a
r
a
j
a
n
i
s
a
C
h
a
r
t
e
r
e
d
M
e
c
ha
n
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
(
C
E
ng
.
)
,
w
ho
s
pe
c
i
a
l
i
z
e
d
i
n
M
e
c
ha
ni
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
D
e
s
i
g
n,
C
A
E
a
nd
S
o
f
t
R
o
bo
t
i
c
s
.
H
e
o
bt
a
i
ne
d
do
c
t
o
r
a
l
d
e
g
r
e
e
i
n
M
e
c
ha
ni
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
A
nna
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
C
he
nna
i
,
I
ndi
a
i
n
20
10
.
H
e
w
o
r
ke
d
a
s
a
P
o
s
t
do
c
t
o
r
a
l
r
e
s
e
a
r
c
h
f
e
l
l
o
w
i
n
U
T
M
,
S
ku
da
i
,
M
a
l
a
y
s
i
a
i
n
2013
.
H
e
ha
s
s
e
r
v
e
d
f
o
r
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
c
o
l
l
e
g
e
s
/
un
i
v
e
r
s
i
t
y
f
o
r
a
bo
u
t
19+
y
e
a
r
s
i
n
v
a
r
i
o
us
a
c
a
de
m
i
c
po
s
i
t
i
o
ns
.
H
e
ha
s
be
e
n
t
e
a
c
hi
ng
M
e
c
ha
n
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
c
o
ur
s
e
s
s
i
nc
e
19
99
a
nd
he
ha
s
g
a
i
n
e
d
e
x
t
e
n
s
i
v
e
kno
w
l
e
dg
e
a
nd
e
xpe
r
i
e
nc
e
i
n
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
de
s
i
g
n
a
nd
S
t
r
e
s
s
a
na
l
y
s
i
s
,
C
A
E
,
V
i
br
a
t
i
o
n,
S
t
a
t
i
c
s
,
S
o
f
t
r
o
bo
t
i
c
s
a
nd
po
l
y
m
e
r
c
o
m
po
s
i
t
e
s
.
H
e
i
s
a
a
c
t
i
v
e
m
e
m
be
r
o
f
I
E
T
a
nd
I
E
E
E
pr
o
f
e
s
s
i
o
na
l
bo
di
e
s
.
C
he
K
u
N
o
r
C
he
K
u
M
e
l
o
r
i
s
a
P
hD
s
c
ho
l
a
r
i
n
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
i
n
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
.
S
he
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
M
a
s
t
e
r
s
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
T
H
M
i
n
20
12.
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
i
n
r
o
bo
t
i
c
p
a
t
h
p
l
a
n
ni
ng
.
E
l
i
a
N
a
di
r
a
i
s
a
P
H
D
i
n
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
i
n
t
he
U
T
H
M
.
S
h
e
r
e
c
e
i
v
e
d
he
r
m
a
s
t
e
r
s
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
T
H
M
i
n
2012
.
S
he
j
o
i
n
e
d
a
r
e
s
e
a
r
c
h
o
n
"
E
f
f
i
c
i
e
nt
C
o
o
pe
r
a
t
i
v
e
pa
t
h
p
l
a
nni
ng
a
pp
r
o
a
c
h
ba
s
e
d
o
n
P
o
t
e
nt
i
a
l
f
i
e
l
d
m
e
t
ho
d
us
i
ng
U
A
V
s
"
i
n,
20
13
a
t
U
T
H
M
.
S
ha
s
h
a
S
he
l
y
na
i
s
a
P
H
D
s
t
ude
n
t
un
de
r
t
h
e
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
i
n
t
he
U
T
H
M
.
S
he
r
e
c
e
i
v
e
d
h
e
r
M
a
s
t
e
r
s
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
T
H
M
i
n
2
015
.
S
h
e
j
o
i
n
e
d
t
he
r
e
s
e
a
r
c
h
o
n
r
o
bo
t
na
v
i
g
a
t
i
o
n
t
h
r
o
ug
h
o
bs
t
a
c
l
e
s
us
i
ng
S
L
A
M
i
n
20
14
a
t
U
T
H
M
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.