I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
1
8
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
,
p
p.
188
~
198
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
8
.i
1
.
pp
188
-
198
188
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
A
r
e
v
i
e
w
o
n
v
e
h
i
c
l
e
t
o
v
e
h
i
c
l
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
y
st
e
m
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
s
H
u
s
s
e
i
n
A
l
i
A
m
e
e
n
1
,
A
b
d
K
ad
i
r
M
ah
am
ad
2
,
S
h
a
r
i
f
ah
S
a
o
n
3
,
D
an
i
a
l
M
d
.
N
o
r
4
,
K
ar
e
e
m
G
h
az
i
5
1
,
2
,
3
,
4
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
1
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
C
o
m
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hni
que
s
,
A
l
-
M
us
t
a
qba
l
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
C
o
l
l
e
g
e
,
I
r
a
q
5
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
C
o
m
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hno
l
o
gy
,
I
r
a
q
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
Ju
n
23
,
201
9
R
e
v
i
s
e
d
S
e
p
24
,
201
9
A
c
c
e
pt
e
d
O
c
t
14
,
2
01
9
T
he
f
i
e
l
d
o
f
a
ut
o
m
a
t
e
d
v
e
hi
c
l
e
t
e
c
hno
l
o
gy
i
s
de
v
e
l
o
pi
ng
r
a
p
i
dl
y
de
v
e
l
o
pi
ng
.
W
hi
l
e
i
t
i
s
l
i
ke
l
y
t
o
be
m
a
n
y
y
e
a
r
s
be
f
o
r
e
s
e
l
f
-
dr
i
v
i
ng
c
a
r
s
a
r
e
c
om
m
e
r
c
i
a
l
l
y
v
i
a
bl
e
a
nd
u
s
e
d
i
n
a
w
i
de
r
a
ng
e
o
f
c
o
ndi
t
i
o
ns
by
t
he
g
e
ne
r
a
l
pu
bl
i
c
,
t
e
c
hno
l
o
g
i
c
a
l
a
dv
a
nc
e
s
a
r
e
s
pe
e
di
ng
a
l
o
ng
t
he
a
ut
o
m
a
t
e
d
t
e
c
hno
l
o
g
y
c
o
nt
i
nuum
t
o
w
a
r
ds
t
hi
s
d
e
s
t
i
n
a
t
i
o
n.
A
ut
o
m
a
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
t
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
t
r
o
t
h
w
i
t
h
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
s
o
c
i
a
l
be
ne
f
i
t
s
s
uc
h
a
s
r
e
d
uc
e
d
i
n
j
u
r
i
e
s
a
n
d
de
a
t
h
s
,
i
nc
r
e
a
s
e
d
r
o
a
d
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
,
m
o
bi
l
i
t
y
.
A
ut
o
m
a
t
e
d
v
e
hi
c
l
e
s
c
a
n
i
m
p
r
o
v
e
t
r
a
f
f
i
c
s
a
f
e
t
y
,
ba
l
a
nc
e
t
r
a
f
f
i
c
f
l
o
w
s
,
m
a
xi
m
i
z
e
r
o
a
d
us
a
g
e
by
of
f
e
r
i
ng
dr
i
v
e
r
w
a
r
ni
ng
s
a
nd/
o
r
a
s
s
um
i
ng
v
e
hi
c
l
e
c
o
nt
r
o
l
i
n
d
a
ng
e
r
o
us
s
i
t
u
a
t
i
o
ns
,
a
s
w
e
l
l
a
s
p
r
o
v
i
de
m
o
t
o
r
i
s
t
s
w
i
t
h
t
he
b
e
s
t
e
nd
-
to
-
e
nd
t
r
a
ns
po
r
t
a
t
i
o
n
e
xp
e
r
i
e
nc
e
a
nd
r
e
duc
e
e
m
i
s
s
i
o
ns
,
w
h
i
c
h
a
r
e
t
h
e
m
o
s
t
i
m
po
r
t
a
nt
g
o
a
l
s
o
f
m
o
de
r
n
s
m
a
r
t
t
r
a
f
f
i
c
c
o
nt
r
o
l
i
nf
r
a
s
t
r
uc
t
ur
e
s
.
E
xc
ha
ng
i
ng
d
a
t
a
a
nd
i
nt
e
g
r
a
t
i
o
n
o
f
s
uc
h
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
V
e
hi
c
l
e
-
to
-
V
e
hi
c
l
e
(
V
2V
)
m
a
y
be
a
ke
y
s
t
o
ne
t
o
s
uc
c
e
s
s
f
ul
r
e
a
dy
i
ng
of
v
e
hi
c
ul
a
r
a
d
-
ho
c
ne
t
w
o
r
ks
(
V
A
N
E
T
s
)
a
nd
w
i
l
l
s
i
m
p
l
y
be
t
he
f
o
l
l
o
w
i
ng
s
t
e
p
o
f
t
hi
s
e
v
o
l
ut
i
o
n,
w
i
t
h
dy
na
m
i
c
pe
r
i
o
d
o
f
t
i
m
e
da
t
a
e
xc
ha
ng
e
be
t
w
e
e
n
a
l
l
t
he
pl
a
y
e
r
s
o
f
t
h
e
t
r
a
f
f
i
c
do
m
i
na
n
t
s
y
s
t
e
m
a
n
d
f
o
s
t
e
r
i
ng
c
o
o
pe
r
a
t
i
v
e
ur
ba
n
qua
l
i
t
y
.
O
ne
o
f
t
he
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
ns
o
f
t
hi
s
c
o
nc
e
pt
i
s
t
o
pr
o
v
i
de
v
e
hi
c
l
e
s
a
nd
r
o
a
ds
w
i
t
h
t
he
a
bi
l
i
t
y
t
o
m
a
ke
r
o
a
d
t
i
m
e
m
o
r
e
e
n
j
oy
a
bl
e
a
nd
a
l
s
o
t
o
m
a
ke
r
o
a
ds
s
a
f
e
r
.
T
h
e
s
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
a
r
e
t
y
pi
c
a
l
e
xa
m
p
l
e
s
o
f
w
ha
t
a
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
T
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
(
I
T
S
)
i
s
c
a
l
l
e
d,
w
ho
s
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
i
s
t
o
i
m
pr
o
v
e
s
e
c
ur
i
t
y
b
y
us
i
ng
ne
w
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
nd
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
t
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
(
N
T
I
C
)
.
I
n
t
hi
s
pa
p
e
r
,
w
e
w
i
l
l
f
o
c
us
o
n
t
he
s
t
u
dy
o
f
t
he
m
a
i
n
c
o
m
po
ne
nt
i
n
I
T
S
s
y
s
t
e
m
s
a
nd
pr
e
s
e
n
t
a
r
e
v
i
e
w
o
f
t
he
m
a
j
o
r
V
2V
be
n
e
f
i
t
s
r
e
l
a
t
e
d
t
o
dr
i
v
e
r
s
a
f
e
t
y
by
f
oc
us
i
ng
p
r
i
m
a
r
i
l
y
o
n
t
he
r
e
c
e
nt
de
v
e
l
o
pm
e
nt
s
o
f
t
h
e
s
e
s
y
s
t
e
m
s
.
Ke
y
w
or
ds
:
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
Co
nn
e
c
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
s
IT
S
T
r
a
f
f
i
c
m
a
na
ge
m
e
n
t
V
2V
V
e
h
i
c
l
e
s
a
f
e
t
y
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
A
b
d
K
a
di
r
M
a
ha
m
a
d
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
u
n
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
,
86400
P
a
r
i
t
R
a
j
a
,
B
a
t
u
P
a
ha
t
,
J
o
h
o
r,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
ka
d
i
r@
ut
hm
.
e
du.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
T
h
e
a
r
e
a
o
f
v
e
h
i
c
l
e
t
o
ve
h
i
c
l
e
(V
2V
)
t
e
c
h
n
o
l
o
gy
i
s
s
p
e
e
di
l
y
d
e
ve
l
o
pi
n
g
a
n
d
t
o
a
dd
r
e
s
s
i
n
g
t
h
e
t
r
a
n
s
po
rt
a
t
i
o
n
n
e
e
ds
o
f
c
i
t
i
z
e
n
s
s
y
m
bo
l
i
z
e
s
t
h
e
f
ur
t
h
e
r
a
n
c
e
o
f
t
e
c
h
n
o
l
o
g
y
a
n
d
e
c
o
n
o
m
i
c
gr
o
w
t
h
.
G
l
o
b
a
l
m
o
b
i
l
i
t
y
a
n
d
de
ve
l
o
pm
e
n
t
o
f
m
a
n
y
c
i
t
i
e
s
h
a
v
e
s
i
gni
f
i
c
a
nt
l
y
i
n
c
r
e
a
s
e
d
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
ve
h
i
c
l
e
s
o
n
r
o
a
ds
[
1
]
.
D
ue
t
o
t
h
e
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
t
h
e
ra
n
ge
o
f
t
h
e
ve
h
i
c
l
e
s
,
t
h
e
r
e
i
s
a
m
a
s
s
i
v
e
w
a
s
t
e
of
t
i
m
e
,
a
n
d
a
n
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
po
l
l
ut
i
o
n
i
s
ha
ppe
n
i
n
g
a
n
d
f
r
o
m
o
t
h
e
r
s
i
de
t
h
e
de
gr
e
e
o
f
t
r
a
f
f
i
c
a
c
c
i
de
n
t
s
ha
v
e
i
n
c
r
e
a
s
e
d
c
o
n
s
i
de
ra
b
l
y
.
N
o
t
o
n
l
y
v
e
h
i
c
l
e
s
,
h
o
w
e
ve
r
c
o
n
j
o
i
n
t
l
y
pe
de
s
t
r
i
a
n
s
f
a
c
e
t
h
e
s
e
c
uri
t
y
t
hr
e
a
t
f
r
o
m
t
ra
f
f
i
c
a
c
c
i
de
n
t
s
[
2
-
3
]
.
A
f
t
e
r
y
e
a
r
s
of
a
n
a
l
y
s
i
s
a
n
d
s
t
a
n
d
a
r
d
i
z
a
t
i
o
n
e
f
fo
r
t
s
,
c
o
nn
e
c
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
a
r
e
n
e
a
r
l
y
a
b
l
e
t
o
t
a
ke
o
ff
a
n
d
c
o
m
m
e
r
c
i
a
l
l
y
v
i
a
b
l
e
a
n
d
us
e
d
by
t
h
e
ov
e
r
a
l
l
pub
l
i
c
i
n
a
v
e
r
y
b
i
g
s
e
l
e
c
t
i
o
n
o
f
c
o
n
di
t
i
o
n
s
,
t
e
c
hn
o
l
o
gi
c
a
l
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
r
e
v
i
e
w
on
v
e
hi
c
l
e
t
o
v
e
hi
c
l
e
c
om
m
uni
c
at
i
on
s
y
s
t
e
m
a
ppl
i
c
a
t
i
ons
(
H
us
s
e
i
n
A
l
i
A
m
e
e
n
)
189
a
dv
a
n
c
e
m
e
n
t
s
a
r
e
r
us
hi
n
g
on
t
h
e
au
t
o
m
a
t
e
d
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
time
t
o
w
a
r
d
t
h
i
s
de
s
t
i
n
a
t
i
o
n
[
4
]
.
T
ra
f
f
i
c
c
o
n
ge
s
t
i
o
n
ha
s
b
e
c
o
m
e
a
p
r
o
b
l
e
m
n
o
w
a
da
y
s
,
l
e
a
di
n
g
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
c
i
t
i
e
s
t
o
m
a
ni
pu
l
a
t
e
t
h
e
t
e
c
hn
o
l
o
gy
t
o
pr
o
v
i
de
be
t
t
e
r
,
qui
c
ke
r
a
n
d
m
o
r
e
e
ff
i
c
i
e
n
t
m
e
t
h
o
ds
t
o
ga
i
n
a
c
c
e
s
s
.
T
h
e
m
a
i
n
c
a
us
e
o
f
r
o
a
d
c
o
n
ge
s
t
i
o
n
i
s
t
h
e
d
r
a
s
t
i
c
g
r
o
w
t
h
of
t
h
e
t
ra
f
f
i
c
po
pul
a
t
i
o
n.
H
ow
e
ve
r
,
i
t
c
a
n
b
e
s
o
l
v
e
d
t
hr
o
ugh
p
r
o
pe
r
p
l
a
nn
e
d
r
o
a
d
n
e
t
w
o
r
ks
a
n
d
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
t
r
a
f
f
i
c
m
a
na
ge
m
e
n
t
s
t
ra
t
e
gi
e
s
[
5
]
.
T
hi
s
n
e
w
pa
r
a
d
i
gm
o
f
s
h
a
ri
n
g
r
o
a
d
a
n
d
t
ra
f
f
i
c
da
t
a
a
m
o
n
g
v
e
h
i
c
l
e
s
i
n
r
e
a
l
t
i
m
e
s
y
s
t
e
m
s
c
a
n
a
l
t
e
r
a
ra
n
ge
o
f
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
f
o
r
d
r
i
v
e
r
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
,
s
a
f
e
t
y
,
t
r
a
f
f
i
c
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
,
u
r
b
a
n
s
e
n
s
i
n
g
a
n
d
i
n
f
o
t
a
i
nm
e
n
t
t
o
b
e
i
n
c
o
r
po
r
a
t
e
d
i
nt
o
m
o
de
rn
de
s
i
g
n
s
o
f
v
e
h
i
c
l
e
s
[
6
-
7
]
.
P
ri
m
a
r
i
l
y
pl
a
nn
e
d
t
o
boo
s
t
dri
v
i
n
g
s
a
f
e
t
y
a
n
d
e
n
a
b
l
e
c
ra
s
h
p
r
e
v
e
n
t
i
o
n
t
hr
o
ug
h
t
h
e
r
e
l
i
a
b
l
e
t
i
m
e
l
y
di
s
s
e
m
i
na
t
i
o
n
o
f
w
a
rn
i
n
g
m
e
s
s
a
ge
s
a
m
o
n
g
v
e
h
i
c
l
e
s
.
Co
nn
e
c
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
a
r
e
e
xpe
c
t
e
d
t
o
s
a
t
i
s
fy
t
h
e
e
v
e
r
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
k
n
o
w
l
e
dge
a
ppe
t
e
n
c
e
of
us
e
r
s
o
n
w
h
e
e
l
s
e
nt
a
i
l
i
ng
v
e
h
i
c
l
e
-
to
-
e
v
e
r
y
t
h
i
ng
(V
2X
)
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
s
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1
.
V
e
hi
c
l
e
s
e
xc
h
a
n
ge
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
n
o
t
o
n
l
y
w
i
t
h
o
t
h
e
r
v
e
h
i
c
l
e
s
(V
2V
),
b
ut
a
l
s
o
c
a
n
s
ha
r
e
da
t
a
w
i
t
h
R
o
a
ds
i
de
u
n
i
t
(V
2I),
h
o
w
e
ve
r
w
i
t
h
s
e
v
e
r
a
l
a
l
t
e
rna
t
i
v
e
n
o
de
s
w
i
t
h
i
n
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
’s
n
e
i
g
h
b
o
rh
o
o
d
l
i
ke
t
h
e
p
r
i
v
a
t
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
de
v
i
c
e
s
of
pe
de
s
t
r
i
a
n
s
,
c
y
c
l
i
s
t
a
n
d
c
h
a
r
g
i
n
g
s
t
a
t
i
o
n
s
[
8
]
.
F
i
gu
r
e
1
.
V
2X
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
[
9
]
J
us
t
i
n
E
u
r
o
pe
,
a
r
o
u
n
d
40
00
0
pe
o
pl
e
s
di
e
a
n
d
1.
7
m
i
l
l
i
o
n
a
r
e
i
n
j
u
r
e
d
a
nn
u
a
l
l
y
i
n
t
r
a
f
f
i
c
a
c
c
i
de
n
t
s
.
M
o
r
e
t
h
a
n
1
6,
0
00
c
r
a
s
h
e
s
t
a
ke
pl
a
c
e
o
n
U
.
S
.
hi
g
h
w
a
y
s
e
v
e
r
y
da
y
.
T
h
e
r
e
a
s
o
n
s
f
o
r
a
n
a
c
c
i
de
n
t
c
a
n
v
a
r
y
w
i
t
h
e
a
c
h
di
f
f
e
r
e
n
t
c
a
s
e
m
a
i
n
l
y
due
t
o
dr
ow
s
i
n
e
s
s
,
dr
i
v
e
r
e
rr
o
r,
po
o
r
j
udgm
e
n
t
,
o
r
di
s
t
r
a
c
t
i
o
n,
dri
v
e
r
a
ge
a
n
d
ge
n
de
r
,
r
o
a
dw
a
y
m
ov
e
m
e
n
t
a
n
d
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
a
l
c
o
n
di
t
i
o
ns
.
T
h
e
U
.
S
.
N
a
t
i
o
na
l
H
i
gh
w
a
y
T
r
a
f
f
i
c
S
a
f
e
t
y
A
dm
i
ni
s
t
ra
t
i
o
n
e
s
t
i
m
a
t
e
s
t
ha
t
a
b
o
ut
100,
000
c
r
a
s
h
e
s
a
r
e
c
a
u
s
e
d
by
dr
i
v
e
r
d
r
o
w
s
i
n
e
s
s
o
r
f
a
t
i
gue
e
a
c
h
y
e
a
r
i
n
t
h
e
U
.
S
.
a
l
o
n
e
.
T
h
us
,
i
n
c
o
rpo
r
a
t
i
ng
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
c
t
i
v
e
ve
h
i
c
l
e
s
a
fe
t
y
t
e
c
h
n
i
que
s
s
uc
h
a
s
dr
i
v
e
r
de
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
w
a
rn
i
n
g
m
e
c
h
a
ni
s
m
s
,
d
r
i
v
e
r
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
t
oo
l
s
i
n
v
e
h
i
c
l
e
s
c
a
n
c
o
n
t
r
i
b
ut
e
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
l
y
t
o
pr
e
ve
n
t
i
ng
a
c
c
i
de
n
t
s
a
n
d
e
nh
a
n
c
i
ng
c
r
a
s
h
s
u
r
v
i
v
a
l
[
9
-
11
]
.
N
e
w
s
t
a
n
d
a
r
ds
f
o
r
c
o
n
n
e
c
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
s
off
e
r
u
n
p
r
e
c
e
de
n
t
e
d
po
t
e
n
t
i
a
l
f
o
r
da
t
a
s
h
a
ri
n
g
a
n
d
c
o
o
pe
r
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
ve
h
i
c
l
e
s
.
V
e
h
i
c
l
e
s
a
r
e
e
qui
ppe
d
w
i
t
h
a
ra
n
ge
o
f
o
n
-
bo
a
r
d
s
e
n
s
o
r
s
,
f
ur
t
h
e
r
a
s
c
e
l
l
ul
a
r
a
n
d
by
us
i
n
g
t
h
e
IE
E
E
802
.
11p
/
160
9.
x
f
a
m
i
l
y
de
f
i
n
i
t
i
o
n,
k
n
o
w
n
a
s
t
h
e
D
e
di
c
a
t
e
d
S
h
o
r
t
R
a
n
ge
Co
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
/
W
i
r
e
l
e
s
s
A
c
c
e
s
s
S
t
a
nda
r
d
f
o
r
V
e
h
i
c
l
e
E
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
(D
S
R
C
/
W
A
V
E
),
t
o
f
a
c
i
l
i
t
a
t
e
v
e
h
i
c
l
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
uppo
r
t
i
ng
l
o
w
l
a
t
e
n
c
y
,
a
c
c
ur
a
c
y
a
n
d
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
of
da
t
a
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
r
e
qu
i
r
e
d
fo
r
V
2V
s
a
f
e
t
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
s
e
s
e
n
s
o
r
s
a
n
d
c
o
nn
e
c
t
i
v
i
t
y
c
a
p
a
b
i
l
i
t
i
e
s
c
r
e
a
t
e
o
ppo
r
t
u
ni
t
i
e
s
f
o
r
i
nn
o
v
a
t
i
v
e
us
e
s
fo
r
f
l
ow
c
o
n
t
r
o
l
,
r
o
ut
e
pl
a
nni
n
g
,
a
n
d
r
o
a
d
s
a
f
e
t
y
,
a
m
o
n
g
o
t
h
e
r
s
[
12
-
15
]
.
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
t
ra
n
s
po
rt
s
y
s
t
e
m
s
(IT
S
s
)
a
r
e
c
o
n
s
i
de
r
e
d
t
o
b
e
o
n
e
of
t
h
e
m
a
j
o
r
b
ui
l
d
i
n
g
b
l
o
c
ks
of
a
n
y
s
m
a
r
t
c
i
t
y
a
nd
i
t
i
s
n
e
a
r
l
y
a
b
l
e
t
o
r
o
l
l
o
ut
w
i
t
h
t
h
e
a
i
m
o
f
m
a
ki
ng
t
h
e
d
r
i
v
i
n
g
s
a
f
e
r,
m
o
r
e
c
o
m
fo
r
t
a
b
l
e
a
n
d
s
m
a
r
t
e
r
.
N
e
xt
ge
n
e
r
a
t
i
o
n
I
T
S
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
,
s
uc
h
a
s
co
n
n
e
c
t
e
d
a
n
d
a
ut
o
m
a
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
s
,
a
r
e
f
i
n
i
s
hi
n
g
t
h
e
i
r
l
a
s
t
p
ha
s
e
t
ow
a
r
d
l
a
r
ge
-
s
c
a
l
e
w
o
r
l
dw
i
de
de
pl
oy
m
e
n
t
.
T
e
s
t
i
n
g
o
f
e
a
c
h
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
o
n
pub
l
i
c
r
o
a
ds
a
l
r
e
a
dy
s
t
a
r
t
e
d
i
n
di
f
f
e
r
e
n
t
c
o
unt
r
i
e
s
a
r
o
un
d
t
h
e
w
o
r
l
d,
a
n
d
s
e
r
i
o
us
e
f
fo
r
t
s
a
r
e
c
u
rr
e
n
t
t
o
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
m
a
n
da
t
e
s
uc
h
ne
a
r
-
f
ut
u
r
e
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
.
B
e
c
a
us
e
t
h
e
a
ut
o
n
o
m
o
us
a
n
d
i
nt
e
r
c
o
nn
e
c
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
pe
n
e
t
r
a
t
i
o
n
i
n
t
r
a
f
f
i
c
w
i
l
l
i
n
c
re
a
s
e
,
m
a
n
y
n
e
w
s
e
r
v
i
c
e
s
a
n
d
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
s
a
r
e
e
n
a
b
l
e
d
[
16
-
17
]
.
T
h
e
s
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
a
r
e
a
r
e
a
l
i
t
y
o
n
c
e
e
m
e
r
g
i
n
g
i
n
v
e
hi
c
ul
a
r
n
e
t
w
o
r
ks
,
V
2V
a
nd
V
2I
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
s
a
r
e
w
i
de
off
e
r
e
d.
T
hi
s
c
a
n
b
e
e
xpe
c
t
e
d
t
o
be
t
h
e
c
a
s
e
s
i
n
c
e
h
a
v
e
a
pr
o
m
i
s
i
n
g
f
ut
u
r
e
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
r
a
v
e
l
e
r
s
a
f
e
t
y
by
pr
ov
i
di
ng
w
a
rni
n
g
t
o
t
h
e
d
r
i
v
e
rs
of
da
n
ge
r
o
us
c
o
n
di
t
i
o
n
s
t
o
t
a
ke
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
of
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
8
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
1
8
8
-
1
9
8
190
a
ut
o
m
a
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
s
t
o
h
a
v
e
a
m
o
r
e
s
e
c
ur
e
t
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
i
n
f
ra
s
t
r
uc
t
u
r
e
[
6
,
18
]
.
R
e
c
e
n
t
t
e
c
hn
o
l
o
gi
c
a
l
a
dv
a
n
c
e
s
i
n
V
2V
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
r
e
s
ul
t
i
n
t
h
e
s
ub
s
e
que
n
t
que
s
t
i
o
n
w
i
t
h
i
n
t
h
e
c
o
n
t
e
xt
o
f
a
ut
o
n
o
m
o
us
ve
h
i
c
l
e
s
(A
V
s
):
W
h
a
t
t
r
a
f
f
i
c
s
a
f
e
t
y
a
d
v
a
n
t
a
ge
s
a
n
d
c
o
n
ge
s
t
i
o
n
r
e
l
i
e
f
w
i
l
l
b
e
bo
n
de
d
t
hr
o
ug
h
t
h
e
e
m
p
l
oy
m
e
n
t
o
f
V
2V
a
n
d/
o
r
I2V
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
?
[
19
]
.
T
h
e
que
s
t
i
o
n
i
s
a
f
t
e
r
w
e
a
r
e
a
b
l
e
t
o
de
pl
oy
a
f
l
e
e
t
of
a
b
s
o
l
ut
e
l
y
a
ut
o
n
o
m
o
us
dri
v
i
ng
s
y
s
t
e
m
s
t
h
a
t
a
r
e
l
i
t
e
r
a
l
l
y
s
a
f
e
e
n
o
ugh
t
o
go
a
w
a
y
h
um
a
n
s
ut
t
e
r
l
y
o
ut
of
t
h
e
d
r
i
v
i
n
g
l
o
o
p.
A
h
o
l
i
s
t
i
c
s
o
l
ut
i
o
n
a
r
e
r
e
qui
r
e
d
,
a
n
d
s
h
o
ul
d
n
e
c
e
s
s
a
r
i
l
y
e
m
b
o
d
y
a
b
r
o
a
d
a
pp
r
e
c
i
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
r
a
nge
o
f
c
h
a
l
l
e
n
ge
s
by
a
l
l
t
h
e
r
e
l
e
v
a
nt
s
t
a
ke
h
o
l
de
r
s
a
n
d
di
s
c
i
p
l
i
n
e
s
c
o
n
c
e
rn
e
d
[
20
]
.
M
a
n
y
r
e
s
e
a
r
c
h
a
c
t
i
v
i
t
i
e
s
a
r
e
pr
e
s
e
nt
l
y
b
e
i
n
g
do
n
e
by
v
a
r
i
o
us
o
r
ga
ni
z
a
t
i
o
n
s
r
e
l
a
t
e
d
t
o
t
h
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
V
e
h
i
c
l
e
t
o
V
e
h
i
c
l
e
(V
2V
)
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n.
O
n
c
e
a
b
s
o
l
ut
e
l
y
e
n
f
o
r
c
e
d,
V
2V
a
n
d
V
2I
h
a
v
e
t
h
e
a
s
s
i
s
t
t
o
h
e
l
p
i
m
p
r
o
ve
s
a
f
e
t
y
a
n
d
r
e
duc
e
r
o
a
dw
a
y
t
ra
f
f
i
c
c
o
n
ge
s
t
i
o
n
s
.
T
h
i
s
a
rt
i
c
l
e
p
r
e
s
e
n
t
s
a
r
e
v
i
e
w
o
n
t
h
e
m
a
i
n
i
nn
o
v
a
t
i
o
n
s
i
n
V
2V
b
e
n
e
f
i
t
s
r
e
l
a
t
e
d
t
o
dri
v
e
r
s
a
f
e
t
y
.
W
e
m
a
i
nl
y
fo
c
us
o
n
t
h
e
r
e
c
e
n
t
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
s
o
f
t
h
e
s
e
s
y
s
t
e
m
s
.
In
t
hi
s
re
v
i
e
w
,
w
e
w
i
l
l
a
n
a
l
y
z
e
t
h
e
m
a
i
n
a
dv
a
n
t
a
ge
s
a
n
d
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
r
e
l
a
t
e
d
t
o
V
2V
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
s
b
a
s
e
d
o
n
77
r
e
l
a
t
e
d
a
rt
i
c
l
e
s
pub
l
i
s
h
e
d
d
u
r
i
n
g
t
h
e
l
a
s
t
10
y
e
a
r
s
,
w
e
pr
e
s
e
n
t
t
h
e
s
e
be
n
e
f
i
t
s
i
n
a
c
l
e
a
r
a
nd
e
xt
e
n
s
i
v
e
r
e
v
i
e
w
:
w
e
f
i
r
s
t
i
n
t
r
o
duc
e
t
h
e
b
a
s
i
c
i
de
a
s
of
t
h
e
a
u
t
o
m
a
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
s
b
a
s
e
d
o
n
V
2V
a
n
d
po
i
nt
o
ut
t
h
e
pa
rt
s
t
ha
t
w
i
l
l
b
e
di
ffe
r
e
nt
.
T
h
e
n
,
w
e
c
l
a
s
s
i
fy
t
h
e
l
e
v
e
l
of
t
h
e
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
s
s
t
a
nda
rd
a
c
c
o
r
di
ng
t
o
t
h
e
i
r
w
o
r
k
t
ha
t
i
n
v
o
l
ve
d.
T
h
e
r
e
s
t
o
f
t
h
e
pa
pe
r
i
s
o
r
g
a
ni
z
e
d
i
n
t
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
w
a
y
:
S
e
c
t
i
o
n
2
p
r
e
s
e
nt
s
t
h
e
c
o
nn
e
c
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
,
a
n
d
l
i
s
t
do
w
n
t
h
e
m
a
i
n
de
v
i
c
e
s
us
e
d
t
o
c
o
n
n
e
c
t
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
s
w
i
t
h
e
a
c
h
o
t
h
e
r
b
a
s
e
d
o
n
di
f
f
e
r
e
n
t
a
rt
i
c
l
e
s
,
S
e
c
t
i
o
n
3
i
n
t
r
o
duc
e
s
t
h
e
b
a
s
i
c
i
de
a
s
a
n
d
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
i
n
v
o
l
ve
d
i
n
e
xi
s
t
i
ng
V
2V
m
o
de
l
s
e
xt
r
a
c
t
e
d
f
r
o
m
v
a
r
i
o
us
pub
l
i
c
a
t
i
o
n
s
,
S
e
c
t
i
o
n
4
p
r
e
s
e
n
t
s
b
r
i
e
f
c
o
n
c
l
ude
s
t
h
e
r
e
v
i
e
w
.
2.
LEV
ELS
O
F
A
U
T
O
M
A
TI
O
N
S
E
v
e
r
y
m
o
d
e
rn
v
e
h
i
c
l
e
ha
s
s
o
m
e
de
g
r
e
e
of
a
ut
o
m
a
t
i
o
n,
i
nc
l
udi
n
g
l
a
n
e
c
e
n
t
e
r
i
ng
s
y
s
t
e
m
s
,
c
r
ui
s
e
c
o
n
t
r
o
l
,
b
r
a
k
i
n
g
s
y
s
t
e
m
s
,
pa
r
ki
ng
a
s
s
i
s
t
s
y
s
t
e
m
s
,
a
c
c
e
l
e
r
a
t
e
unde
r
h
u
m
a
n
d
ri
v
e
r
s
upe
r
v
i
s
i
o
n,
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
t
h
a
t
m
o
n
i
t
o
r
s
t
h
e
dri
v
e
r
a
n
d
e
v
e
n
a
ut
o
m
a
t
e
d
h
e
a
dl
i
g
ht
s
a
n
d
w
i
n
ds
h
i
e
l
d
w
i
pe
r
s
[
21
]
.
A
s
c
a
r
s
b
e
c
o
m
e
m
o
r
e
a
dv
a
n
c
e
d,
i
t
ha
s
b
e
c
o
m
e
c
o
m
m
o
n
t
o
s
pe
c
i
fy
di
s
t
i
n
c
t
l
e
v
e
l
s
o
f
a
ut
o
m
a
t
i
o
n.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
S
o
c
i
e
t
y
o
f
A
ut
o
m
o
t
i
v
e
E
n
g
i
n
e
e
r
s
(S
A
E
)
a
n
d
t
h
e
N
a
t
i
o
n
a
l
H
i
g
h
w
a
y
T
ra
f
f
i
c
S
a
fe
t
y
A
dm
i
ni
s
t
ra
t
i
o
n
(N
H
T
S
A
)
a
r
e
w
o
r
ki
n
g
s
e
pa
r
a
t
e
l
y
b
ut
pa
ra
l
l
e
l
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
e
f
fo
r
t
s
,
h
a
v
e
pub
l
i
s
h
e
d
de
f
i
ni
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
l
e
v
e
l
s
of
ve
h
i
c
l
e
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
t
o
p
r
o
v
i
de
a
b
a
s
i
s
f
o
r
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
o
f
di
f
fe
r
e
nt
c
o
n
c
e
pt
s
w
h
i
c
h
h
a
d
a
t
a
xo
n
o
m
y
o
f
t
h
e
5
l
e
v
e
l
s
of
a
ut
o
n
o
m
y
of
v
e
h
i
c
l
e
s
.
T
h
e
s
e
l
e
v
e
l
s
r
a
n
g
i
n
g
f
r
o
m
l
e
v
e
l
0
w
h
i
c
h
r
e
p
r
e
s
e
nt
n
o
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
s
t
a
t
e
t
o
l
e
v
e
l
s
4
o
r
5,
w
h
i
c
h
r
e
p
r
e
s
e
nt
f
ul
l
y
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
s
t
a
t
e
(m
a
y
r
e
qui
r
e
n
o
dr
i
v
e
r
a
t
a
l
l
)
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2
b
a
s
e
d
o
n
f
un
c
t
i
o
na
l
a
s
pe
c
t
s
of
t
e
c
h
n
o
l
o
g
y
[
22
-
23
]
.
T
h
e
l
e
v
e
l
of
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
f
o
r
v
e
h
i
c
l
e
s
ha
s
b
e
e
n
s
ubj
e
c
t
t
o
a
c
a
t
e
go
r
i
z
a
t
i
o
n
a
n
d
c
a
n
b
e
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
a
n
d
a
p
pl
i
e
d
t
o
t
e
rm
i
na
l
s
a
n
d
di
s
t
ri
b
ut
i
o
n
c
e
nt
e
r
s
.
F
i
gu
r
e
2
.
A
u
t
o
m
a
t
e
d
D
r
i
v
i
n
g
L
e
ve
l
s
[
24
]
a)
L
e
v
e
l
0
(n
o
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
):
V
e
h
i
c
l
e
s
a
n
d
e
qui
p
m
e
nt
o
pe
r
a
t
e
d
m
a
n
u
a
l
l
y
,
t
h
a
t
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
c
o
m
m
o
n
p
l
a
c
e
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
.
b)
L
e
v
e
l
1
(b
a
s
i
c
):
A
v
a
r
i
e
t
y
of
a
c
c
o
m
m
o
da
t
i
v
e
dri
v
i
n
g
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
i
s
p
r
o
v
i
de
d
fo
r
v
e
h
i
c
l
e
s
,
p
r
i
m
a
ri
l
y
t
h
e
a
b
i
l
i
t
y
t
o
c
h
a
nge
s
pe
e
d
unde
r
a
d
a
pt
i
v
e
c
r
ui
s
e
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
s
t
i
l
l
,
t
h
e
o
pe
ra
t
o
r
n
e
e
d
t
o
b
e
i
n
c
o
n
t
r
o
l
a
t
a
l
l
t
i
m
e
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
r
e
v
i
e
w
on
v
e
hi
c
l
e
t
o
v
e
hi
c
l
e
c
om
m
uni
c
at
i
on
s
y
s
t
e
m
a
ppl
i
c
a
t
i
ons
(
H
us
s
e
i
n
A
l
i
A
m
e
e
n
)
191
c)
L
e
v
e
l
2
(pa
rt
i
a
l
c
o
nt
r
o
l
):
B
e
l
o
w
t
h
i
s
l
e
v
e
l
of
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
i
s
a
b
l
e
t
o
u
n
de
rt
a
ke
pa
rt
i
a
l
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
m
a
n
a
ge
m
e
nt
s
uc
h
a
s
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n,
de
c
e
l
e
ra
t
i
o
n
a
n
d
s
t
e
e
ri
n
g
u
n
de
r
w
e
l
l
-
de
f
i
n
e
d
c
i
r
c
um
s
t
a
n
c
e
s
.
d)
L
e
v
e
l
3
(
c
o
n
di
t
i
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
)
:
T
h
i
s
l
e
v
e
l
of
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
i
s
ob
t
a
i
n
i
ng
n
e
a
r
r
e
a
l
l
y
a
ut
o
n
o
m
o
us
v
e
h
i
c
l
e
s
s
i
n
c
e
m
o
s
t
o
f
t
h
e
dri
v
i
ng
i
s
a
ut
o
m
a
t
e
d
a
n
d
t
h
e
r
e
fo
r
e
t
h
e
o
pe
ra
t
o
r
a
b
l
e
t
o
t
a
ke
c
o
n
t
r
o
l
u
n
de
r
r
e
que
s
t
a
n
d
m
o
r
e
c
o
m
pl
e
x
c
i
r
c
um
s
t
a
n
c
e
s
.
T
h
e
v
e
h
i
c
l
e
c
a
n
e
f
fe
c
t
i
ve
l
y
m
o
n
i
t
o
r
i
ng
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
by
us
i
n
g
di
f
fe
r
e
nt
t
y
p
e
s
of
s
e
n
s
o
r
s
.
e)
L
e
v
e
l
4
(h
i
g
h
l
e
v
e
l
c
o
n
t
r
o
l
):
R
e
pr
e
s
e
n
t
s
t
r
ue
s
e
l
f
dr
i
v
i
n
g
v
e
h
i
c
l
e
s
r
e
a
dy
t
o
pe
r
fo
r
m
a
l
l
t
h
e
s
pe
c
i
f
i
e
d
na
v
i
ga
t
i
o
n
w
h
i
l
e
n
o
t
i
n
t
e
r
v
e
n
t
i
o
n.
T
h
i
s
w
o
ul
d
r
e
qui
r
e
a
n
a
c
t
i
v
e
m
o
n
i
t
o
r
i
ng
a
n
d
c
o
n
s
t
a
n
t
o
f
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
a
nd
t
h
e
c
a
p
a
b
i
l
i
t
y
t
o
a
da
pt
t
o
c
h
a
n
ge
s
a
nd
a
l
s
o
s
t
i
l
l
,
t
h
e
r
e
i
s
a
n
o
pt
i
o
n
t
o
m
a
nua
l
l
y
o
p
e
r
a
t
e
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
.
f)
L
e
v
e
l
5
(
f
ul
l
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d)
:
A
c
o
m
pl
e
t
e
l
y
a
ut
o
n
o
m
o
us
v
e
h
i
c
l
e
r
e
a
dy
t
o
o
pe
r
a
t
e
i
n
a
l
l
po
s
s
i
b
l
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
w
i
t
h
o
ut
i
nt
e
r
v
e
n
t
i
o
n,
a
n
d
a
l
s
o
c
a
n
b
e
a
ppl
i
e
d
w
i
t
h
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
w
i
t
h
r
e
m
o
t
e
l
y
c
o
n
t
r
o
l
l
a
b
l
e
.
U
s
e
r
s
s
i
m
pl
y
n
e
e
d
t
o
p
r
o
v
i
de
o
r
i
g
i
n
a
n
d
de
s
t
i
na
t
i
o
n
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
[
23
-
24
]
.
3.
C
O
N
N
EC
TED
V
EH
I
C
LES
TEC
H
N
O
L
O
G
I
ES
Co
nn
e
c
t
e
d
ve
h
i
c
l
e
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
v
e
h
i
c
l
e
s
t
ha
t
us
e
a
n
y
of
a
v
a
r
i
e
t
y
of
di
ffe
r
e
nt
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
t
o
e
n
a
b
l
e
t
h
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e
dri
v
e
r
,
o
t
h
e
r
c
a
r
s
o
n
t
h
e
r
o
a
d
,
r
o
a
ds
i
de
i
n
f
r
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
.
T
h
i
s
t
e
c
hn
o
l
o
gy
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
i
m
pr
o
v
e
v
e
h
i
c
l
e
s
a
fe
t
y
,
v
e
h
i
c
l
e
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
a
n
d
c
o
m
m
ut
e
t
i
m
e
s
.
I
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
i
n
c
l
ude
s
a
s
h
o
r
t
r
e
v
i
e
w
of
t
h
e
s
t
a
t
e
-
of
-
t
h
e
-
a
r
t
o
f
A
ut
o
m
a
t
e
d
V
e
h
i
c
l
e
s
T
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
(A
V
T
s
);
i
n
c
l
ud
i
n
g
h
o
w
c
o
n
n
e
c
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
t
e
c
hn
o
l
o
gy
c
oo
pe
r
a
t
e
s
a
n
d
c
o
m
pl
e
m
e
nt
s
a
ut
o
m
a
t
i
o
n.
A
V
T
f
a
l
l
s
r
o
ughl
y
i
nt
o
t
h
e
c
a
t
e
go
ri
e
s
of
:
pe
r
c
e
pt
i
o
n,
pl
a
nni
n
g
a
n
d
e
xe
c
ut
i
o
n
(e
xe
r
t
e
d
t
hr
o
ug
h
a
c
t
u
a
t
o
r
s
)
a
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
1.
T
a
b
l
e
1
.
A
u
t
o
m
a
t
e
d
V
e
hi
c
l
e
T
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
U
s
e
d
i
n
D
i
f
f
e
r
e
n
t
A
r
e
a
o
f
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
D
e
v
i
c
e
N
a
m
e
M
a
i
n
F
u
n
c
t
i
o
n
a
l
i
t
y
Re
f
.
L
i
D
A
R
L
i
D
A
R
(
l
i
g
h
t
d
e
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
ra
n
g
i
n
g
)
f
u
n
c
t
i
o
n
s
s
i
m
i
l
a
rl
y
t
o
s
o
n
a
r
i
n
t
h
a
t
i
t
e
m
i
t
s
a
n
d
m
e
a
s
u
r
e
s
l
a
s
e
r
s
i
g
n
a
l
s
t
h
a
t
b
o
u
n
c
e
b
a
c
k
t
o
c
a
l
c
u
l
a
t
e
t
h
e
d
i
s
t
a
n
c
e
o
f
o
b
j
e
c
t
s
a
ro
u
n
d
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
.
[2
5
-
28]
Ra
d
a
r
Ra
d
a
r
-
e
q
u
i
p
p
e
d
v
e
h
i
c
l
e
s
e
m
i
t
ra
d
i
o
w
a
v
e
s
t
h
a
t
b
o
u
n
c
e
o
ff
o
f
o
b
j
e
c
t
s
a
n
d
r
e
t
u
rn
t
o
a
re
c
e
i
v
e
r
t
o
c
a
l
c
u
l
a
t
e
t
h
e
d
i
s
t
a
n
c
e
o
f
o
b
j
e
c
t
s
a
r
o
u
n
d
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
[
25
]
A
r
d
u
i
n
o
A
r
d
u
i
n
o
re
fe
r
s
t
o
a
n
o
p
e
n
-
s
o
u
r
c
e
e
l
e
c
t
ro
n
i
c
s
p
l
a
t
fo
r
m
o
r
b
o
a
r
d
a
n
d
t
h
e
s
o
f
t
w
a
r
e
u
s
e
d
t
o
p
ro
g
ra
m
i
t
.
[
29
]
Ra
s
p
b
e
rr
y
P
i
Ra
s
p
b
e
rr
y
P
i
i
s
a
l
o
w
-
c
o
s
t
d
e
v
i
c
e
t
h
a
t
a
l
l
o
w
s
p
e
o
p
l
e
o
f
a
l
l
a
g
e
s
t
o
e
x
p
l
o
r
e
c
o
m
p
u
t
i
n
g
a
n
d
l
e
a
r
n
h
o
w
t
o
p
ro
g
ra
m
i
n
d
i
ffe
r
e
n
t
t
y
p
e
s
o
f
l
a
n
g
u
a
g
e
s
.
[3
0
-
32]
D
S
RC
D
e
d
i
c
a
t
e
d
s
h
o
rt
-
ra
n
g
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
i
s
a
w
i
r
e
l
e
s
s
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
p
ro
t
o
c
o
l
IE
E
E
8
0
2
.
1
1
p
u
s
e
d
t
o
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
e
d
i
r
e
c
t
l
y
w
i
t
h
o
t
h
e
r
v
e
h
i
c
l
e
s
(
V
2
V
)
,
a
s
w
e
l
l
a
s
w
i
t
h
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
ro
a
d
s
i
d
e
u
n
i
t
s
(
V
2
I)
.
[2
,
2
7
,
3
3
-
39]
G
P
S
G
P
S
i
s
a
ra
d
i
o
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
t
h
a
t
e
n
a
b
l
e
s
u
s
e
r
s
t
o
d
e
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
i
r
e
x
a
c
t
l
o
c
a
t
i
o
n
,
s
p
e
e
d
,
a
n
d
t
i
m
e
.
[3
3
,
40
-
43]
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
8
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
1
8
8
-
1
9
8
192
D
e
v
i
c
e
N
a
m
e
M
a
i
n
F
u
n
c
t
i
o
n
a
l
i
t
y
Re
f
.
Ca
m
e
ra
Ca
m
e
ra
s
a
l
l
o
w
s
v
e
h
i
c
l
e
s
t
o
i
d
e
n
t
i
fy
t
y
p
e
s
o
f
o
b
j
e
c
t
s
s
u
c
h
a
s
c
a
r
s
,
t
ru
c
k
s
,
m
o
t
o
r
c
y
c
l
e
s
,
p
e
d
e
s
t
r
i
a
n
s
,
e
m
e
r
g
e
n
c
y
l
i
g
h
t
s
,
e
t
c
.
[4
2
,
4
4
,
4
5
]
M
a
p
p
i
n
g
Ro
u
t
e
p
l
a
n
n
i
n
g
a
n
d
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
a
l
g
o
ri
t
h
m
s
c
a
n
b
e
u
s
e
d
i
n
V
2
V
s
y
s
t
e
m
t
o
s
e
l
e
c
t
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
ro
u
t
e
t
o
a
d
e
s
t
i
n
a
t
i
o
n
,
e
v
e
n
a
c
c
o
u
n
t
i
n
g
fo
r
h
e
a
v
y
o
r
b
l
o
c
k
e
d
t
ra
ffi
c
a
n
d
r
e
r
o
u
t
i
n
g
q
u
i
c
k
e
r
a
l
t
e
r
n
a
t
e
r
o
u
t
e
s
b
y
p
a
i
r
i
n
g
t
h
e
s
e
fe
a
t
u
r
e
s
w
i
t
h
G
P
S
.
A
l
g
o
ri
t
h
m
s
t
r
e
a
t
i
n
t
e
r
s
e
c
t
i
o
n
s
,
o
n
-
ra
m
p
s
,
a
n
d
e
x
i
t
s
a
s
d
e
c
i
s
i
o
n
p
o
i
n
t
s
a
n
d
t
h
e
ro
a
d
s
t
h
a
t
c
o
n
n
e
c
t
t
h
e
m
a
s
l
i
n
k
s
t
h
a
t
u
p
d
a
t
e
s
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
’
s
l
o
c
a
t
i
o
n
o
n
t
h
e
r
o
a
d
i
n
V
2
V
s
y
s
t
e
m
.
[2
5
,
4
6
-
48]
S
e
n
s
o
r
s
T
h
e
i
n
t
e
g
ra
t
i
o
n
o
f
s
e
n
s
o
r
s
a
n
d
d
a
t
a
a
re
a
n
i
m
p
o
rt
a
n
t
e
l
e
m
e
n
t
o
f
A
V
T
s
.
D
a
t
a
f
r
o
m
s
p
e
c
i
a
l
i
z
e
d
s
e
n
s
o
r
s
(
fo
g
s
e
n
s
o
r,
O
B
U
a
n
d
u
l
t
ra
s
o
n
i
c
)
c
o
u
l
d
b
e
i
n
t
e
g
ra
t
e
d
i
n
o
rd
e
r
t
o
u
n
d
e
r
s
t
a
n
d
t
h
e
ro
a
d
w
a
y
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
.
[1
2
,
2
7
,
4
9
-
51]
3.
1
.
A
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
s
B
as
e
d
o
n
V
2V
Te
c
h
n
o
l
o
gi
e
s
V
2V
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
h
a
s
m
a
n
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
f
o
r
t
o
da
y
'
s
f
l
e
e
t
s
s
uc
h
a
s
t
ra
f
f
i
c
m
a
n
a
ge
m
e
nt
,
di
r
e
c
t
i
o
n
a
n
d
r
o
ut
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n,
d
ri
v
e
r
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
s
a
nd
S
a
f
e
t
y
a
r
e
c
a
t
e
go
ri
z
e
d
i
n
F
i
g
u
r
e
3.
S
a
f
e
t
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
w
hi
c
h
i
s
pe
rha
ps
o
n
e
o
f
t
h
e
m
o
s
t
p
r
o
m
i
s
i
n
g
.
I
n
e
a
c
h
y
e
a
r
a
pp
r
o
xi
m
a
t
e
l
y
1.
35
m
i
l
l
i
o
n
pe
o
pl
e
di
e
a
s
a
r
e
s
ul
t
o
f
r
o
a
d
t
r
a
f
f
i
c
c
r
a
s
h
e
s
.
A
m
o
n
g
v
ul
n
e
ra
b
l
e
r
o
a
d
us
e
r
s
a
r
e
m
o
r
e
t
ha
n
ha
l
f
o
f
a
l
l
r
o
a
d
de
a
t
h
s
:
pe
de
s
t
r
i
a
n
s
,
m
o
t
o
r
c
y
c
l
i
s
t
s
a
n
d
c
y
c
l
i
s
t
s
.
R
o
a
d
t
ra
f
f
i
c
i
n
j
u
r
i
e
s
a
r
e
t
h
e
m
a
i
n
c
a
us
e
o
f
de
a
t
h
f
o
r
c
h
i
l
d
r
e
n
a
n
d
y
o
un
g
a
du
l
t
s
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
a
ge
s
o
f
5
a
n
d
29
[
52
]
.
F
i
gu
r
e
3
.
A
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
s
r
e
l
a
t
e
d
t
o
V
2V
3.
1
.
1.
T
r
affi
c
M
an
a
ge
m
e
n
t
A
p
p
l
i
c
a
ti
o
n
s
T
r
a
f
f
i
c
m
a
n
a
ge
m
e
n
t
c
o
n
s
i
de
r
e
d
o
n
e
o
f
t
h
e
m
a
i
n
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
us
e
d
i
n
V
2V
a
nd
t
hi
s
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
c
o
ul
d
b
e
e
l
i
m
i
na
t
e
d
h
e
a
vy
t
ra
f
f
i
c
a
n
d
c
o
n
ge
s
t
i
o
n
by
us
i
n
g
t
h
e
s
ha
r
e
d
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
i
n
c
a
r
s
a
s
c
o
n
s
t
a
n
t
l
i
n
e
s
of
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
a
l
l
o
w
i
n
g
d
r
i
v
e
r
s
t
o
a
v
o
i
d
h
i
g
h
t
r
a
f
f
i
c
a
n
d
c
o
n
ge
s
t
i
o
n.
T
h
e
s
t
r
a
t
e
g
y
fo
r
r
o
a
d
t
ra
f
f
i
c
m
a
na
ge
m
e
n
t
s
e
t
s
go
a
l
s
,
r
o
l
e
s
,
r
e
s
po
n
s
i
b
i
l
i
t
i
e
s
a
n
d
o
pe
ra
t
i
o
n
a
l
p
r
i
n
c
i
p
l
e
s
.
T
h
i
s
s
t
ra
t
e
gy
t
a
ke
s
i
n
t
o
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
t
h
e
o
r
ga
ni
z
a
t
i
o
na
l
c
h
a
nge
i
n
t
h
e
t
r
a
n
s
po
r
t
a
dm
i
n
i
s
t
ra
t
i
o
n
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
f
o
r
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
t
ra
n
s
po
r
t
,
a
n
d
t
h
e
c
urr
e
nt
c
h
a
l
l
e
n
ge
s
i
n
t
e
rm
s
o
f
t
ra
n
s
po
rt
s
y
s
t
e
m
de
ve
l
o
pm
e
n
t
.
T
h
e
V
2V
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
r
e
v
i
e
w
on
v
e
hi
c
l
e
t
o
v
e
hi
c
l
e
c
om
m
uni
c
at
i
on
s
y
s
t
e
m
a
ppl
i
c
a
t
i
ons
(
H
us
s
e
i
n
A
l
i
A
m
e
e
n
)
193
e
nh
a
n
c
e
s
t
ra
f
f
i
c
m
o
n
i
t
o
r
i
n
g
,
m
a
n
a
ge
m
e
nt
a
n
d
a
d
a
pt
i
n
g
t
h
e
s
c
h
e
dul
e
o
f
t
ra
f
f
i
c
l
i
g
h
t
s
t
o
r
e
duc
e
a
v
e
r
a
ge
de
l
a
y
a
n
d
t
ra
v
e
l
t
i
m
e
.
P
r
o
v
i
de
t
h
e
w
i
r
e
l
e
s
s
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
s
t
o
t
h
e
t
ra
f
f
i
c
s
i
gn
a
l
s
,
t
ra
f
f
i
c
f
l
ow
t
o
t
h
e
dri
v
e
r
s
s
o
t
h
a
t
t
h
e
dri
v
e
r
s
c
a
n
ge
t
a
de
qua
t
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
t
o
dri
v
e
a
n
d
c
o
ul
d
pr
e
s
e
nt
s
a
n
e
w
c
o
n
c
e
pt
fo
r
t
ra
f
f
i
c
-
f
l
ow
-
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
[
53
-
54
]
,
by
us
i
n
g
w
i
de
m
e
a
s
ur
i
ng
o
f
t
h
e
o
nc
o
m
i
n
g
t
ra
f
f
i
c
[
55
]
.
T
h
e
s
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
us
e
d
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
a
n
d
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
of
gi
v
i
n
g
c
o
n
t
ro
l
t
e
c
h
ni
q
ue
s
[
56
]
a
nd
f
ul
l
y
di
s
t
r
i
b
ut
e
d
t
ra
f
fi
c
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
t
ha
t
e
n
a
b
l
e
s
t
ra
f
fi
c
s
e
l
f
-
o
r
ga
ni
z
a
t
i
o
n
i
n
s
m
a
rt
c
i
t
i
e
s
[
57
-
58
]
.
T
h
e
T
r
a
f
f
i
c
M
o
n
i
t
o
ri
n
g
Ce
n
t
e
r
(
T
M
C)
c
a
n
s
uppo
rt
i
n
c
i
de
n
t
m
o
ni
t
o
ri
n
g
a
n
d
m
a
na
ge
m
e
n
t
by
e
x
c
h
a
n
g
i
n
g
v
e
h
i
c
l
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n,
r
o
a
ds
i
de
u
ni
t
s
(R
S
U
)
a
n
d
i
n
f
ra
s
t
r
uc
t
u
r
e
n
o
de
s
[
59
]
.
E
a
r
l
y
a
v
a
i
l
a
b
i
l
i
t
y
pr
ov
i
de
s
dr
i
v
e
r
s
w
i
t
h
t
ra
f
f
i
c
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
s
e
a
rl
y
a
s
po
s
s
i
b
l
e
i
n
o
r
de
r
t
o
a
l
l
o
w
t
h
e
m
s
uf
f
i
c
i
e
n
t
t
i
m
e
t
o
r
e
s
po
n
d
.
T
h
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
a
c
c
e
s
s
i
b
i
l
i
t
y
pr
o
v
i
de
s
a
v
a
i
l
a
b
l
e
n
e
c
e
s
s
a
r
y
t
r
a
f
f
i
c
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
t
t
h
e
f
i
n
ge
rt
i
ps
o
f
t
h
e
d
r
i
v
e
r
s
[
59
]
.
R
o
a
d
i
n
t
e
r
s
e
c
t
i
o
n
s
a
r
e
c
urr
e
n
t
l
y
m
a
na
ge
d
by
s
t
o
ps
o
r
t
r
a
f
f
i
c
l
i
g
h
t
s
f
o
r
i
m
p
r
o
v
i
n
g
t
h
e
s
a
f
e
t
y
.
T
h
e
r
e
i
s
a
g
r
o
w
i
n
g
i
n
t
e
r
e
s
t
i
n
t
h
e
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
a
n
d
s
a
f
e
t
y
of
i
n
t
e
r
s
e
c
t
i
o
n
s
.
T
h
e
de
l
a
y
s
due
t
o
s
t
o
p
s
i
gn
s
a
n
d
r
e
d
t
ra
f
f
i
c
l
i
gh
t
s
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
l
y
i
n
c
r
e
a
s
e
t
r
a
v
e
l
t
i
m
e
s
.
A
l
l
o
w
i
m
a
g
i
n
i
ng
s
o
l
ut
i
o
n
s
f
o
r
c
r
o
s
s
i
n
g
a
n
i
n
t
e
r
s
e
c
t
i
o
n
o
r
a
r
o
unda
b
o
ut
m
o
r
e
e
f
f
i
c
i
e
n
t
l
y
.
W
i
t
h
de
c
e
n
t
ra
l
i
z
e
d
c
o
o
r
di
n
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
ve
h
i
c
l
e
s
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
f
r
e
e
do
m
de
gr
e
e
s
t
h
a
t
e
a
c
h
v
e
hi
c
l
e
ha
s
a
v
a
i
l
a
b
l
e
t
o
a
v
o
i
d
c
o
l
l
i
s
i
o
n
[
60
]
.
A
de
s
i
g
n
o
f
t
r
a
f
f
i
c
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
s
fo
r
s
uc
h
v
e
h
i
c
l
e
s
fo
r
e
xc
h
a
n
g
i
n
g
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
a
v
e
r
a
ge
de
l
a
y
a
n
d
m
i
ni
m
i
z
e
t
r
a
f
f
i
c
c
o
n
ge
s
t
i
o
n
f
o
r
ve
h
i
c
l
e
s
c
o
ul
d
be
c
l
e
a
r
l
y
s
e
e
n
i
n
[
48
,
61
-
65
]
.
A
n
e
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
m
o
de
l
a
n
d
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
f
o
r
pe
rt
a
i
ni
n
g
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
IE
E
E
802
.
11p
c
o
m
m
un
i
c
a
t
i
o
n
s
t
a
n
da
rd
i
s
us
e
d
i
n
[
28
]
a
n
d
r
o
b
us
t
de
c
i
s
i
on
s
uppo
r
t
t
o
o
l
fo
r
c
oo
pe
r
a
t
i
v
e
t
r
a
f
f
i
c
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
[
46
]
.
O
t
h
e
r
b
e
n
e
f
i
t
s
r
e
l
a
t
e
d
t
o
t
h
e
t
ra
f
f
i
c
m
a
na
ge
m
e
n
t
i
s
t
o
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
a
c
t
ua
l
o
c
c
ur
r
e
n
c
e
of
pl
a
nn
e
d
di
r
e
c
t
-
pa
s
s
e
n
ge
r
t
r
a
n
s
f
e
r
s
[
66
]
a
n
d
c
r
e
a
t
e
s
a
n
i
n
t
e
r
s
e
c
t
i
o
n
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
f
o
r
r
o
a
d
us
e
r
s
a
nd
o
pe
r
a
t
o
r
s
[
32
]
t
o
b
r
i
dge
t
h
e
ga
p
b
e
t
w
e
e
n
t
r
a
f
f
i
c
f
l
ow
m
o
de
l
l
i
n
g
a
n
d
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
[
67
]
.
T
h
e
h
o
pe
i
s
t
ha
t
V
2V
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
w
o
ul
d
a
l
l
o
w
dr
i
v
e
r
s
t
o
b
e
t
t
e
r
n
a
v
i
g
a
t
e
s
t
r
e
e
t
s
a
n
d
de
t
o
ur
s
t
o
ge
t
h
e
r
a
n
d
i
n
t
u
rn
r
e
duc
e
s
t
i
m
e
s
pe
n
t
s
i
t
t
i
n
g
i
n
t
r
a
f
f
i
c
a
n
d
b
e
t
t
e
r
c
o
nt
r
o
l
t
h
e
f
l
ow
of
t
ra
f
f
i
c
a
s
w
e
l
l
b
o
t
h
o
n
hi
g
h
w
a
y
s
a
n
d
s
i
de
s
t
r
e
e
t
s
.
3.
1
.
2
.
S
afe
ty
A
p
p
l
i
c
a
ti
o
n
s
V
A
N
E
T
s
s
a
f
e
t
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
a
r
e
a
n
e
m
e
rgi
n
g
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
t
h
a
t
w
i
l
l
s
oo
n
b
e
i
n
t
r
o
duc
e
d
i
nt
o
da
i
l
y
l
i
fe
.
M
a
n
y
In
t
e
l
l
i
ge
n
t
T
r
a
n
s
po
r
t
S
y
s
t
e
m
s
(IT
S
)
s
e
r
v
i
c
e
s
t
ha
t
a
r
e
n
o
w
a
da
y
s
pe
r
fo
r
m
e
d
w
i
t
h
e
xpe
n
s
i
v
e
i
n
f
r
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
,
l
i
ke
r
e
l
i
a
b
l
e
t
ra
f
f
i
c
m
o
n
i
t
o
ri
n
g
a
nd
c
a
r
a
c
c
i
de
n
t
de
t
e
c
t
i
o
n
,
c
a
n
b
e
e
n
ha
n
c
e
d
a
n
d
e
ve
n
e
n
t
i
r
e
l
y
pr
o
v
i
de
d
t
hr
o
ug
h
t
hi
s
t
e
c
hn
o
l
o
gy
[
68
]
.
T
h
e
ul
t
i
m
a
t
e
ob
j
e
c
t
i
v
e
of
V
A
N
E
T
s
a
f
e
t
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
i
s
t
o
pr
e
v
e
n
t
a
n
d
r
e
duc
e
t
h
e
n
u
m
b
e
r
of
r
o
a
d
a
c
c
i
de
n
t
s
w
h
i
c
h
r
e
pr
e
s
e
nt
a
de
l
a
y
s
e
n
s
i
t
i
v
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
c
a
t
e
go
r
y
,
t
h
e
r
e
f
o
r
e
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
de
l
a
y
V
2V
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
i
s
us
e
d
i
n
t
hi
s
c
a
t
e
go
r
y
of
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
[
6
]
.
M
a
pp
i
n
g
t
h
e
A
dv
a
n
c
e
d
S
a
f
e
t
y
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
t
o
t
h
e
S
pe
c
i
f
i
c
P
r
e
-
Cr
a
s
h
S
c
e
na
r
i
o
s
[
18
]
.
Co
l
l
i
s
i
o
n
a
v
o
i
da
n
c
e
s
uppo
r
t
s
y
s
t
e
m
s
(CA
S
S
)
a
r
e
n
o
w
o
n
e
of
t
h
e
m
o
s
t
i
m
po
rt
a
nt
a
r
e
a
s
o
f
i
n
t
e
r
e
s
t
i
n
r
o
a
d
t
r
a
n
s
po
rt
.
T
h
e
s
e
ve
h
i
c
l
e
-
b
a
s
e
d
s
y
s
t
e
m
s
t
o
a
vo
i
d
c
o
l
l
i
s
i
o
n
s
by
e
x
c
h
a
n
g
i
n
g
di
f
f
e
r
e
n
t
t
y
pe
s
of
us
e
f
ul
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
n
(V
2V
)
a
n
d
(V
2I)
a
r
e
a
m
o
n
g
t
h
e
d
i
f
fe
r
e
nt
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
.
T
hi
s
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
s
t
ra
n
s
m
i
t
t
e
d
i
n
V
2V
a
n
d
V
2I
s
y
s
t
e
m
s
t
o
pr
e
v
e
n
t
a
c
c
i
de
n
t
s
a
n
d
p
r
o
v
i
de
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
t
o
dr
i
v
e
r
s
w
h
i
c
h
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
m
o
s
t
pr
o
m
i
s
i
n
g
pe
r
s
pe
c
t
i
v
e
s
[
30
,
69
]
.
I
n
o
rde
r
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
s
a
fe
t
y
of
dr
i
v
i
n
g
i
n
u
r
b
a
n
e
n
v
i
r
o
n
m
e
nt
s
.
T
h
e
s
e
s
y
s
t
e
m
s
pr
o
v
i
de
w
a
rn
i
ng
s
i
g
n
a
l
s
f
o
r
t
h
e
d
r
i
v
e
r
i
n
t
h
e
c
a
s
e
t
ha
t
a
n
y
un
e
xpe
c
t
e
d
t
r
a
f
f
i
c
c
i
r
c
um
s
t
a
n
c
e
i
s
de
t
e
c
t
e
d,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
c
a
n
a
c
t
t
o
a
l
e
r
t
t
h
e
d
r
i
v
e
r
o
f
c
o
l
l
i
s
i
o
n
r
i
s
k
a
nd
t
h
e
s
y
s
t
e
m
w
i
l
l
b
e
c
a
pa
b
l
e
of
a
ut
o
n
o
m
o
us
l
y
a
vo
i
di
n
g
c
o
l
l
i
s
i
o
n
s
i
n
t
r
a
f
fi
c
j
a
m
t
h
e
n
p
r
o
v
i
de
i
n
c
i
de
n
t
r
e
po
r
t
s
b
a
s
e
d
o
n
V
2V
[
7
,
31
,
47
]
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
e
s
t
i
m
a
t
e
s
a
n
a
c
c
i
de
n
t
du
ra
t
i
o
n
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
t
i
m
e
pa
s
s
e
d
s
i
n
c
e
t
h
e
a
c
c
i
de
n
t
a
n
d
p
r
o
v
i
de
s
a
n
a
l
t
e
rn
a
t
i
v
e
r
o
ut
e
f
o
r
ve
h
i
c
l
e
s
a
pp
r
o
a
c
hi
n
g
t
h
e
a
c
c
i
de
nt
z
o
n
e
t
o
de
c
r
e
a
s
e
w
a
i
t
i
n
g
a
n
d
t
ra
v
e
l
t
i
m
e
s
a
nd
a
v
o
i
d
t
ra
f
f
i
c
[
70
]
.
T
h
e
s
ha
r
i
n
g
o
f
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
v
e
h
i
c
l
e
s
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
t
o
c
h
a
nge
t
r
a
f
f
i
c
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
a
n
d
e
na
b
l
e
s
m
o
t
o
r
i
s
t
s
t
o
t
a
ke
m
o
r
e
pr
o
a
c
t
i
v
e
a
c
t
i
o
n
t
o
e
xa
m
i
n
e
w
h
e
t
h
e
r
t
h
i
s
e
xpe
c
t
a
t
i
o
n
i
s
a
c
hi
e
v
a
b
l
e
o
r
n
o
t
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
r
i
s
k
o
f
s
e
c
o
n
da
r
y
a
c
c
i
de
nt
s
,
a
ke
y
obj
e
c
t
i
v
e
of
e
f
fe
c
t
i
ve
t
r
a
f
f
i
c
i
n
c
i
de
nt
m
a
na
ge
m
e
n
t
[
38
]
.
D
S
R
C
i
s
a
n
e
n
a
b
l
i
ng
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
t
h
a
t
e
n
a
b
l
e
s
ve
h
i
c
l
e
s
t
o
c
o
m
m
uni
c
a
t
e
w
i
t
h
e
a
c
h
o
t
h
e
r
i
n
o
r
de
r
t
o
gi
v
e
t
h
e
d
r
i
v
e
r
a
n
d/
o
r
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
a
dv
a
n
c
e
n
o
t
i
c
e
o
r
w
a
rn
i
ng
t
o
m
i
t
i
g
a
t
e
po
t
e
nt
i
a
l
c
o
l
l
i
s
i
o
n
s
.
I
de
a
l
l
y
,
t
h
e
D
S
R
C
de
v
i
c
e
c
o
ul
d
de
t
e
c
t
po
t
e
n
t
i
a
l
da
nge
r
s
b
e
fo
r
e
t
h
e
d
ri
v
e
r
c
o
ul
d
s
e
e
t
h
e
m
,
s
uc
h
a
s
i
nt
e
r
s
e
c
t
i
o
n
c
o
l
l
i
s
i
o
n
o
r
a
l
e
a
d
i
n
g
v
e
h
i
c
l
e
'
s
s
udde
n
b
r
a
k
i
n
g
[
71
]
.
T
h
e
po
s
s
i
b
i
l
i
t
y
of
l
ow
-
c
o
s
t
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
o
pe
n
s
u
p
n
e
w
o
ppo
r
t
u
n
i
t
i
e
s
i
n
t
h
e
s
a
f
e
t
y
m
a
n
a
ge
m
e
nt
.
F
o
r
t
ha
t
r
e
a
s
o
n
,
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
s
e
m
i
/
f
ul
l
y
a
ut
o
n
o
m
o
us
c
a
r
o
r
s
m
a
rt
v
e
h
i
c
l
e
,
i
t
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
t
ha
t
t
h
e
c
a
r
i
s
c
a
p
a
b
l
e
o
f
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
n
g
.
3.
1
.
3
.
D
i
r
e
c
ti
o
n
an
d
R
o
u
te
O
p
ti
m
i
z
ati
o
n
A
p
p
l
i
c
at
i
o
n
s
O
n
e
o
f
t
h
e
r
e
a
s
o
n
s
f
l
e
e
t
i
n
g
,
o
f
t
e
n
i
n
v
e
s
t
i
n
f
l
e
e
t
m
a
n
a
ge
m
e
nt
s
y
s
t
e
m
s
i
s
t
o
h
e
l
p
o
pt
i
m
i
z
e
r
o
ut
e
s
s
o
dri
v
e
r
s
c
a
n
ge
t
t
o
t
h
e
i
r
de
s
t
i
na
t
i
o
n
s
a
s
e
f
f
i
c
i
e
n
t
l
y
a
s
pos
s
i
b
l
e
.
V
e
h
i
c
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
c
o
ul
d
po
t
e
n
t
i
a
l
l
y
pr
o
v
i
de
dri
v
e
r
s
di
r
e
c
t
l
y
t
hr
o
ug
h
t
h
e
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
t
r
a
v
e
l
-
r
e
l
a
t
e
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
.
T
h
i
s
c
a
n
de
l
i
v
e
r
m
a
ps
,
de
s
t
i
n
a
t
i
o
n
l
o
c
a
t
i
o
n
a
nd
e
v
e
n
r
o
ut
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
i
ps
.
W
i
t
h
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
v
e
h
i
c
l
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
,
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
s
h
a
r
e
d
b
e
t
w
e
e
n
v
e
h
i
c
l
e
s
w
i
t
h
di
f
f
e
r
e
n
t
t
y
p
e
s
of
us
e
f
ul
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n,
s
uc
h
a
s
r
o
a
d
c
o
n
di
t
i
o
n
s
,
w
i
t
h
t
h
e
a
i
m
o
f
pr
ov
i
di
n
g
v
e
h
i
c
l
e
s
w
i
t
h
a
m
a
p
o
f
t
h
e
i
r
v
i
c
i
n
i
t
y
o
n
t
h
e
m
a
p
us
i
n
g
V
2V
a
n
d
V
2I
s
y
s
t
e
m
s
[
30
,
72
-
73
]
.
S
e
n
s
o
r
s
w
i
l
l
a
c
qui
r
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
r
o
a
d
c
o
n
di
t
i
o
n
s
d
a
t
a
t
o
h
e
l
p
d
ri
v
e
r
s
r
e
s
po
n
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
8
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
1
8
8
-
1
9
8
194
e
ffe
c
t
i
ve
l
y
a
n
d
i
m
p
r
o
v
e
t
r
a
f
f
i
c
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
by
s
e
n
di
n
g
a
p
p
ro
pr
i
a
t
e
v
e
h
i
c
l
e
-
to
-
ve
h
i
c
l
e
m
e
s
s
a
ge
s
t
o
i
nt
e
gra
t
e
a
v
a
i
l
a
b
l
e
da
t
a
a
nd
e
nha
n
c
e
t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
of
v
e
h
i
c
l
e
l
o
c
a
t
i
on
i
n
f
o
rm
a
t
i
o
n
[
74
]
.
I
m
p
r
o
v
i
n
g
t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
of
v
e
h
i
c
l
e
l
o
c
a
t
i
o
n
a
n
d
r
e
duc
i
n
g
t
h
e
i
m
p
a
c
t
o
f
m
ul
t
i
-
s
e
n
s
o
r
d
a
t
a
f
us
i
o
n
a
l
go
ri
t
hm
s
c
o
m
put
i
ng
t
i
m
e
a
n
d
v
e
h
i
c
l
e
-
to
-
ve
h
i
c
l
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
o
n
pa
ra
l
l
e
l
a
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
e
s
c
o
ul
d
be
a
go
o
d
s
o
l
ut
i
o
n
t
o
s
e
n
s
o
r
g
a
ps
.
It
w
o
ul
d
a
l
l
o
w
v
e
h
i
c
l
e
m
a
ke
r
s
t
o
e
qui
p
t
h
e
i
r
p
r
o
duc
t
s
w
i
t
h
s
e
v
e
r
a
l
i
n
e
xpe
ns
i
v
e
e
m
b
e
dde
d
pr
o
pr
i
o
c
e
pt
i
v
e
a
n
d
e
xt
e
r
o
c
e
pt
i
ve
s
e
n
s
o
r
s
[
41
]
.
A
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
o
f
r
o
a
d
c
o
n
ge
s
t
i
o
n
c
a
n
p
r
o
v
i
de
dr
i
v
e
r
s
w
i
t
h
t
h
e
b
e
s
t
r
o
ut
e
s
t
o
t
h
e
i
r
de
s
t
i
n
a
t
i
o
n
s
a
n
d
a
l
s
o
de
t
e
rm
i
n
e
t
h
e
b
e
s
t
t
i
m
e
t
a
b
l
e
s
fo
r
t
ra
f
f
i
c
l
i
g
h
t
s
a
l
o
n
g
t
h
e
o
v
e
r
a
l
l
r
o
ut
e
s
t
h
a
t
c
o
ul
d
po
t
e
n
t
i
a
l
l
y
i
n
c
r
e
a
s
e
r
o
a
d
c
a
p
a
c
i
t
y
a
n
d
p
r
e
v
e
n
t
t
ra
f
f
i
c
j
a
m
s
[
6
]
.
P
r
o
v
i
di
n
g
s
e
r
v
i
c
e
fo
r
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
s
t
ha
t
ge
t
s
t
uc
k
i
n
t
h
e
t
u
nn
e
l
s
w
h
e
r
e
t
h
e
r
e
a
r
e
m
e
r
e
l
y
a
n
y
r
e
s
o
ur
c
e
s
a
v
a
i
l
a
b
l
e
.
A
s
G
P
S
d
a
t
a
a
nd
R
S
U
s
a
r
e
n
o
t
a
v
a
i
l
a
b
l
e
i
n
t
h
e
t
u
nn
e
l
s
,
a
f
o
c
us
o
n
p
r
o
v
i
di
n
g
t
h
e
r
e
s
o
ur
c
e
s
t
o
t
h
e
n
e
e
d
y
v
e
h
i
c
l
e
by
m
e
a
n
s
o
f
da
t
a
t
ra
n
s
f
e
r
t
hr
o
ug
h
m
ul
t
i
h
o
p
i
n
c
l
us
t
e
r
e
d
v
e
h
i
c
ul
a
r
c
l
o
ud
n
e
t
w
o
r
ks
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
[
45
]
.
T
h
e
ke
y
t
o
s
e
e
i
n
g
t
h
e
s
e
b
e
n
e
f
i
t
s
w
i
l
l
b
e
w
i
de
s
pr
e
a
d
a
c
c
e
pt
a
n
c
e
of
t
h
e
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
i
n
a
l
l
t
y
pe
s
of
v
e
h
i
c
l
e
s
.
A
f
r
e
s
h
i
de
a
t
o
pr
o
v
i
de
a
v
a
i
l
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
a
n
d
i
m
p
r
o
v
e
ve
h
i
c
l
e
s
t
o
e
xc
h
a
n
ge
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
w
i
t
h
a
n
a
pp
r
o
p
r
i
a
t
e
f
o
r
w
a
r
di
n
g
s
c
h
e
m
e
a
m
o
n
g
t
h
e
m
.
T
h
e
s
e
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
us
e
d
t
o
a
w
a
r
e
o
f
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
l
o
c
a
t
i
o
n
a
n
d
a
i
m
i
n
g
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
i
r
m
o
b
i
l
i
t
y
w
i
t
h
i
n
t
h
e
pub
l
i
c
r
o
a
ds
a
nd
a
v
a
i
l
a
b
i
l
i
t
y
s
i
n
c
e
t
h
e
d
ri
v
e
r
s
n
e
e
d
o
f
t
h
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
t
o
m
a
ke
de
c
i
s
i
o
n
s
du
ri
n
g
t
h
e
t
r
i
p
w
hi
c
h
b
e
c
o
m
i
n
g
t
h
e
v
oy
a
ge
m
o
r
e
s
e
c
ur
e
[
6
]
.
F
i
n
a
l
l
y
,
w
h
e
n
a
b
i
gge
r
r
a
nge
o
f
v
e
h
i
c
l
e
s
ha
s
V
2V
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
t
h
e
da
t
a
r
e
c
e
i
v
e
d
f
r
o
m
d
i
f
fe
r
e
nt
v
e
h
i
c
l
e
s
w
i
l
l
b
e
us
e
d
t
o
pr
o
v
i
de
r
e
a
l
t
i
m
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
r
o
ut
e
.
3.
1
.
4
.
D
r
i
v
e
r
A
s
s
i
s
tan
c
e
A
p
p
l
i
c
at
i
o
n
s
A
l
s
o
kn
o
w
n
a
s
A
dv
a
n
c
e
d
D
ri
v
e
r
A
s
s
i
s
t
a
n
c
e
S
y
s
t
e
m
s
(A
D
A
S
)
a
r
e
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
t
h
a
t
m
a
ke
m
o
t
o
r
v
e
h
i
c
l
e
s
s
a
fe
r
by
i
m
pr
o
v
i
ng,
a
ut
o
m
a
t
i
ng,
o
r
a
d
a
p
t
i
n
g
s
o
m
e
o
r
a
l
l
o
f
t
h
e
t
a
s
ks
de
pe
ndi
n
g
o
n
v
e
h
i
c
l
e
o
pe
r
a
t
i
o
n.
W
i
t
h
t
h
e
a
i
m
o
f
d
e
c
r
e
a
s
i
n
g
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
d
e
a
t
h
s
a
nd
i
n
j
u
r
i
e
s
c
a
us
e
d
by
t
r
a
f
f
i
c
f
a
t
a
l
i
t
i
e
s
,
A
D
A
S
de
ve
l
o
p
e
r
s
t
r
y
t
o
a
ut
o
m
a
t
e
t
h
e
t
ra
f
f
i
c
pe
r
c
e
pt
i
o
n
a
n
d
,
i
n
ge
n
e
ra
l
,
t
h
e
d
r
i
v
i
n
g
t
a
s
k
[
69
]
.
V
2V
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
c
a
n
p
r
o
v
i
de
a
pl
a
t
f
o
r
m
f
o
r
da
t
a
e
xc
h
a
nge
,
e
xpa
n
d
d
ri
v
e
r
s
uppo
rt
a
n
d
f
a
c
i
l
i
t
a
t
e
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
a
c
t
i
v
e
ve
h
i
c
l
e
s
a
f
e
t
y
s
y
s
t
e
m
s
.
D
r
i
v
e
r
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
i
s
p
r
o
v
i
de
d
by
m
e
a
n
s
o
f
c
o
-
o
pe
r
a
t
i
v
e
ve
h
i
c
l
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
t
o
a
d
a
pt
a
n
d
/
o
r
s
ha
r
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
o
r
w
a
rn
i
ngs
t
o
t
h
e
d
ri
v
e
r
s
[
9
]
.
O
n
e
o
f
t
h
e
p
ri
m
a
r
y
a
c
t
i
v
e
h
e
l
p
s
y
s
t
e
m
s
s
uppo
r
t
e
d
i
nt
e
r
c
e
pt
i
o
n
s
e
n
s
o
r
s
i
s
f
o
c
us
o
n
b
ra
ki
ng
s
y
s
t
e
m
,
t
h
e
n
t
ra
c
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
[
75
]
.
T
h
e
n
e
x
t
ge
n
e
ra
t
i
o
n
o
f
dri
v
e
r
s
uppo
rt
f
u
n
c
t
i
o
n
s
b
a
s
e
d
o
n
e
xt
e
r
o
c
e
pt
i
v
e
s
e
n
s
o
r
s
a
r
e
us
e
d
ul
t
r
a
s
o
n
i
c
s
e
n
s
o
r
a
n
d
r
e
a
r
v
i
e
w
c
a
m
e
ra
s
t
o
b
e
t
t
e
r
a
s
s
i
s
t
t
h
e
d
r
i
v
e
r
t
o
fo
c
us
o
n
p
r
o
v
i
di
n
g
d
r
i
v
e
r
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
n
d
w
a
rni
n
gs
a
n
d
i
m
p
r
o
v
i
n
g
d
r
i
v
i
n
g
c
o
m
fo
r
t
[
75
]
.
D
r
i
v
e
r
s
u
ppo
rt
i
n
c
l
ude
s
s
i
m
p
l
e
s
y
s
t
e
m
s
s
uc
h
a
s
a
n
t
i
-
l
o
c
k
b
r
a
ki
n
g
a
n
d
c
o
m
pl
e
x
s
y
s
t
e
m
s
s
uc
h
a
s
f
ul
l
y
a
ut
o
n
o
m
o
us
ha
r
dw
a
r
e
a
n
d
d
ri
v
e
r
l
e
s
s
s
of
t
w
a
r
e
.
M
o
r
e
c
o
m
pl
e
x
s
y
s
t
e
m
s
t
ha
t
t
a
ke
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
c
a
r
i
n
c
l
ude
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
s
uc
h
as
m
a
c
h
i
n
e
v
i
s
i
o
n
,
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
c
e
(
AI
),
r
a
d
a
r,
l
a
s
e
r
s
a
n
d
v
a
r
i
o
us
po
s
i
t
i
o
n
s
-
de
t
e
c
t
i
ng
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
.
[
9
]
.
R
e
c
e
n
t
l
y
,
m
a
n
y
s
a
f
e
t
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
us
i
n
g
V
2V
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
i
n
c
l
udi
ng
F
o
r
w
a
rd
Co
l
l
i
s
i
o
n
W
a
rni
n
g
(F
CW
)
,
Int
e
r
s
e
c
t
i
o
n
M
o
v
e
m
e
n
t
A
s
s
i
s
t
(IM
A
),
B
l
i
n
d
S
po
t
W
a
rn
i
ng
a
n
d
L
a
n
e
Cha
n
g
i
n
g
W
a
rni
n
g
(B
S
W
a
n
d
L
CW
),
D
o
N
o
t
P
a
s
s
W
a
rn
i
n
g
(D
N
P
W
)
a
n
d
Co
n
t
r
o
l
L
o
s
s
W
a
r
ni
n
g
(
CL
W
),
t
o
pr
e
-
c
ra
s
h
s
c
e
n
a
ri
o
s
t
ha
t
c
a
n
b
e
s
o
m
e
w
h
a
t
a
dd
r
e
s
s
e
d
by
V
2V
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
[
18
,
76
]
.
F
o
r
w
a
r
d
c
o
l
l
i
s
i
o
n
p
r
e
v
e
n
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
us
i
n
g
i
n
e
xpe
n
s
i
v
e
,
l
o
w
-
r
a
nge
a
n
d
l
o
w
-
r
e
s
o
l
ut
i
o
n
v
e
r
s
i
o
n
s
o
f
l
i
da
r
s
e
n
s
o
r
s
a
r
e
c
urr
e
n
t
l
y
be
i
n
g
us
e
d
f
o
r
l
o
w
s
pe
e
d
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
[
75
]
.
R
e
d
L
i
gh
t
V
i
o
l
a
t
i
o
n
W
a
rn
i
ng
(
R
L
V
W
),
S
t
o
p
S
i
gn
V
i
o
l
a
t
i
o
n
W
a
rn
i
ng
(S
S
V
W
)
s
y
s
t
e
m
s
,
Ro
a
d
D
e
pa
rt
u
r
e
C
ra
s
h
W
a
rni
n
g
(R
D
CW
)
i
s
a
c
o
m
b
i
n
e
d
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
L
a
t
e
ra
l
D
ri
f
t
W
a
rni
n
g
(L
D
W
)
a
n
d
Cu
r
v
e
S
pe
e
d
W
a
rn
i
n
g
(CS
W
)
[
18
]
.
M
a
n
y
of
t
h
e
pub
l
i
s
h
e
d
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
a
r
e
p
r
o
v
i
de
d
f
o
r
a
dv
a
n
c
e
d
dri
v
e
r
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
s
y
s
t
e
m
s
(A
D
A
S
)
i
n
s
t
e
a
d
o
f
a
ut
o
n
o
m
o
us
v
e
h
i
c
l
e
s
,
b
ut
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
c
o
m
e
s
i
n
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
b
e
c
a
us
e
of
t
h
e
gra
du
a
l
t
ra
n
s
i
t
i
o
n
f
r
o
m
A
D
A
S
t
o
a
ut
o
n
o
m
o
us
v
e
h
i
c
l
e
s
w
h
i
c
h
a
r
e
r
e
a
s
o
n
i
n
g
,
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
,
i
n
f
r
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
,
o
b
s
t
a
c
l
e
r
e
c
o
gn
i
t
i
o
n
a
nd
p
a
t
h
p
l
a
nni
n
g
a
nd
f
i
na
l
l
y
t
h
e
a
u
t
o
m
a
t
e
d
d
ri
v
i
ng
[
77
]
.
4.
R
ES
U
LTS
W
e
h
a
v
e
a
n
a
l
y
z
e
d
s
e
ve
r
a
l
t
o
pi
c
s
t
h
a
t
a
r
e
r
e
l
e
v
a
n
t
f
r
o
m
t
h
e
po
i
n
t
o
f
v
i
e
w
o
f
da
t
a
m
a
n
a
ge
m
e
nt
a
nd
s
um
m
a
r
i
z
e
s
o
m
e
l
e
s
s
o
n
s
l
e
a
rn
e
d
f
r
o
m
di
f
f
e
r
e
n
t
p
ub
l
i
c
a
t
i
o
n
s
.
A
u
t
o
m
o
b
i
l
e
s
a
n
d
t
h
e
i
n
f
ra
s
t
r
uc
t
u
r
e
t
ha
t
s
uppo
r
t
e
d
d
r
i
v
i
n
g
h
a
s
b
e
e
n
i
n
a
s
l
o
w
s
t
a
t
e
of
e
vo
l
ut
i
o
n
f
o
r
m
o
r
e
t
ha
n
70
y
e
a
r
s
.
T
h
e
pa
c
e
of
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
n
t
r
a
n
s
p
o
rt
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
t
o
e
n
a
b
l
e
s
m
a
r
t
d
r
i
v
e
r
s
ha
s
a
c
c
e
l
e
ra
t
e
d
i
n
t
h
e
l
a
s
t
t
w
o
de
c
a
de
s
t
hr
o
ugh
t
h
e
a
do
pt
i
o
n
of
IT
S
,
G
P
S
,
a
n
d
i
n
-
v
e
h
i
c
l
e
s
a
f
e
t
y
s
y
s
t
e
m
s
.
T
h
e
i
ndus
t
r
y
i
s
c
urr
e
n
t
l
y
m
ov
i
n
g
t
o
w
a
r
ds
t
h
e
t
ra
n
s
f
o
r
m
a
t
i
v
e
pha
s
e
o
f
t
e
c
h
n
o
l
o
gy
e
v
o
l
ut
i
o
n
l
e
a
d
i
n
g
t
o
s
m
a
r
t
c
a
r
s
.
I
n
o
r
de
r
t
o
b
e
t
t
e
r
r
e
pr
e
s
e
nt
t
h
e
a
c
t
ua
l
c
o
n
t
e
xt
(pa
r
a
m
e
t
e
r
s
s
uc
h
a
s
l
a
n
e
c
h
a
nge
s
,
h
i
g
h
i
n
f
l
ue
n
c
e
a
r
e
a
s
,
t
r
a
f
f
i
c
l
i
g
h
t
s
,
a
n
d
t
h
e
us
e
of
t
o
po
gr
a
p
h
i
c
a
l
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
p
r
o
v
i
de
d
by
m
a
ps
),
w
e
be
l
i
e
ve
t
ha
t
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
t
e
n
t
i
o
n
m
us
t
b
e
gi
v
e
n
t
o
m
o
b
i
l
i
t
y
m
o
d
e
l
s
.
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
t
e
s
t
i
ng
of
t
h
e
s
e
l
a
r
ge
s
c
a
l
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
c
h
e
m
e
s
r
e
qui
r
e
s
t
h
e
s
e
m
o
de
l
s
.
F
ur
t
h
e
r
m
o
r
e
,
i
n
r
e
s
e
a
r
c
h
c
a
rri
e
d
o
ut
fo
r
v
e
h
i
c
l
e
n
e
t
w
o
r
ks
,
t
ra
f
f
i
c
m
o
de
l
s
a
n
i
nt
e
r
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
s
w
i
t
h
o
t
h
e
r
n
e
t
w
o
r
ks
m
us
t
b
e
c
o
n
s
i
de
r
e
d.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
r
e
v
i
e
w
on
v
e
hi
c
l
e
t
o
v
e
hi
c
l
e
c
om
m
uni
c
at
i
on
s
y
s
t
e
m
a
ppl
i
c
a
t
i
ons
(
H
us
s
e
i
n
A
l
i
A
m
e
e
n
)
195
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
In
t
hi
s
p
a
pe
r
,
w
e
h
a
v
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
a
c
o
m
p
r
e
h
e
n
s
i
v
e
r
e
v
i
e
w
on
t
h
e
V
2V
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
a
nd
a
t
t
e
m
pt
s
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
s
a
f
e
t
y
be
n
e
f
i
t
s
of
v
a
r
i
o
us
c
onn
e
c
t
e
d
a
nd
a
ut
o
m
a
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
s
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
,
i
n
c
o
m
b
i
na
t
i
o
n
,
a
n
d
i
n
t
e
r
m
s
o
f
e
c
o
n
o
m
i
c
c
o
s
t
s
a
nd
f
un
c
t
i
o
n
a
l
l
i
f
e
-
y
e
a
r
s
s
a
v
e
d.
T
h
e
g
r
o
w
t
h
o
f
t
h
e
s
e
n
e
w
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
h
a
s
t
r
i
gge
r
e
d
a
n
i
n
c
r
e
d
i
b
l
e
t
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
e
v
o
l
ut
i
o
n
o
ve
r
t
h
e
pa
s
t
f
e
w
y
e
a
r
s
.
T
h
i
s
e
v
o
l
ut
i
o
n
a
i
m
s
a
t
m
a
k
i
n
g
V
2V
s
y
s
t
e
m
s
a
f
e
r
,
m
o
r
e
r
e
l
i
a
b
l
e
,
m
o
r
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
a
n
d
m
o
r
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
a
l
l
y
f
r
i
e
ndl
y
w
i
t
h
o
ut
n
e
c
e
s
s
a
r
i
l
y
m
o
di
fy
i
n
g
t
h
e
ha
r
dw
a
r
e
o
f
t
he
c
urr
e
n
t
i
n
f
ra
s
t
r
uc
t
u
r
e
.
A
s
a
p
a
r
t
o
f
o
ur
f
ut
u
r
e
a
c
t
i
v
i
t
i
e
s
w
e
a
r
e
pl
a
nni
n
g
t
o
i
m
pl
e
m
e
nt
s
uc
h
a
c
o
m
p
r
e
h
e
ns
i
v
e
f
r
a
m
e
w
o
r
k
a
n
d
r
e
a
l
t
i
m
e
s
y
s
t
e
m
fo
r
V
2V
s
y
s
t
e
m
a
n
d
f
o
c
us
i
n
g
o
n
l
a
rge
-
s
c
a
l
e
de
pl
oy
m
e
n
t
,
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
,
o
pe
ra
t
i
o
n
a
n
d
m
a
i
nt
e
na
n
c
e
i
s
s
ue
s
.
T
h
e
V
2V
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
i
s
i
n
t
h
e
o
r
y
a
gr
e
a
t
w
a
y
n
o
t
o
n
l
y
t
o
f
ur
t
h
e
r
pe
r
s
o
n
a
l
i
z
e
t
h
e
d
ri
v
i
n
g
e
xpe
ri
e
n
c
e
,
b
ut
a
l
s
o
t
o
m
a
ke
d
r
i
v
e
r
s
s
a
f
e
r
o
n
t
h
e
r
o
a
ds
by
gi
v
i
n
g
t
h
e
m
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
l
i
n
e
s
w
i
t
h
e
a
c
h
o
t
h
e
r
.
B
e
c
a
us
e
i
t
i
s
s
t
i
l
l
r
e
l
a
t
i
v
e
l
y
n
e
w
,
h
o
w
e
ve
r
,
i
t
w
i
l
l
p
r
o
b
a
b
l
y
b
e
a
w
h
i
l
e
be
fo
r
e
a
ffo
r
da
b
l
e
v
e
h
i
c
l
e
s
a
r
e
m
o
r
e
w
i
de
l
y
a
v
a
i
l
a
b
l
e
,
m
a
ki
ng
a
v
e
h
i
c
l
e
w
i
t
h
V
2V
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
s
m
o
r
e
l
uxu
ri
o
us
t
h
a
n
a
n
e
c
e
s
s
i
t
y
a
t
t
h
e
m
o
m
e
n
t
,
a
n
d
w
e
c
a
n
c
o
n
c
l
ude
o
n
s
uc
h
s
y
s
t
e
m
s
a
s
t
h
e
s
e
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
T
h
e
f
i
n
a
n
c
i
a
l
s
uppo
rt
r
e
c
e
i
v
e
d
f
r
o
m
t
h
e
T
IE
R
1
R
E
S
E
A
R
C
H
G
R
A
N
T
:
V
o
t
U
867,
O
ff
i
c
e
f
o
r
R
e
s
e
a
r
c
h,
I
nn
o
v
a
t
i
o
n,
Co
m
m
e
r
c
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
Co
n
s
ul
t
a
n
c
y
M
a
n
a
ge
m
e
nt
(O
R
ICC),
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
u
n
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
i
s
g
r
a
t
e
f
ul
l
y
a
c
kn
o
w
l
e
dg
e
d.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
M
.
A
.
H
a
nn
a
n
,
M
.
M
.
H
o
que
,
A
.
M
o
ha
m
e
d,
a
nd
A
.
A
y
o
b,
"
R
e
v
i
e
w
o
f
e
ne
r
g
y
s
t
o
r
a
g
e
s
y
s
t
e
m
s
f
o
r
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
:
I
s
s
ue
s
a
nd
c
ha
l
l
e
ng
e
s
,
"
R
e
ne
w
abl
e
and
Su
s
t
a
i
n
abl
e
E
n
e
r
gy
R
e
v
i
e
w
s
,
v
o
l
.
69
,
pp
.
771
-
789
,
201
7.
[
2]
L
.
Z
he
ny
u,
P
.
L
i
n,
Z
.
K
o
ng
l
i
n,
a
nd
Z
.
L
i
n,
"
D
e
s
i
g
n
a
nd
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n
o
f
V
2X
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
f
o
r
v
e
hi
c
l
e
a
nd
pe
de
s
t
r
i
a
n
s
a
f
e
t
y
,
"
T
he
J
our
n
al
of
C
hi
na
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
e
s
o
f
P
os
t
s
an
d
T
e
l
e
c
om
m
uni
c
at
i
on
s
,
v
o
l
.
22
,
no
.
6
,
p
p.
18
-
26
,
D
e
c
e
m
be
r
201
5.
[
3]
S
.
S
.
A
l
e
n
J
o
s
e
p
h
S
a
m
ue
l
,
"
A
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
I
o
T
ba
s
e
d
v
e
hi
c
l
e
v
e
r
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
us
i
ng
R
F
I
D
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
C
om
pu
t
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
9
,
p
p.
375
1
-
3758
,
O
c
t
o
be
r
2
019
.
[
4]
N
.
W
a
ng
,
N
.
Z
h
a
ng
,
a
nd
M
.
W
a
ng
,
"
W
i
r
e
l
e
s
s
s
e
ns
o
r
s
i
n
a
g
r
i
c
ul
t
ur
e
a
nd
f
o
o
d
i
ndus
t
r
y
-
R
e
c
e
nt
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
a
nd
f
ut
ur
e
p
e
r
s
pe
c
t
i
v
e
,
"
C
om
pu
t
e
r
s
and
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
i
n
A
g
r
i
c
u
l
t
u
r
e
,
v
o
l
.
50,
no
.
1,
p
p.
1
-
14
,
J
a
n
ua
r
y
2006
.
[
5]
A
.
K
.
M
.
Z
u
l
n
a
z
i
m
D
z
ul
kur
na
i
n,
S
ha
r
i
f
a
h
S
a
o
n,
M
o
hd
A
nua
r
u
d
di
n
A
hm
a
do
n,
S
h
i
ng
o
Y
a
m
a
g
uc
hi
,
"
I
nt
e
r
ne
t
o
f
t
hi
ng
s
(
I
o
T
)
ba
s
e
d
t
r
a
f
f
i
c
m
a
na
g
e
m
e
nt
&
r
o
ut
i
ng
s
o
l
ut
i
o
n
f
o
r
pa
r
k
i
ng
s
pa
c
e
,
"
pr
e
s
e
nt
e
d
a
t
t
he
I
ndo
ne
s
i
a
n
J
o
ur
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
J
u
l
y
2019.
[
6]
.
C
un
ha
e
t
al
.
,
"
D
a
t
a
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
i
n
V
A
N
E
T
s
:
P
r
o
t
oc
o
l
s
,
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
ns
a
nd
c
ha
l
l
e
ng
e
s
,
"
A
d
H
oc
N
e
t
w
or
k
s
,
v
o
l
.
44,
p
p.
90
-
10
3,
20
16
.
[
7]
C
.
L
i
a
o
,
J
.
C
h
a
ng
,
I
.
L
e
e
,
a
n
d
K
.
K
.
V
e
nka
t
a
s
ub
r
a
m
a
n
i
a
n,
"
A
t
r
us
t
m
ode
l
f
o
r
v
e
hi
c
u
l
a
r
ne
t
w
or
k
-
ba
s
e
d
i
nc
i
de
nt
r
e
por
t
s
,
"
pr
e
s
e
nt
e
d
a
t
t
he
20
13
I
E
E
E
5t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
S
y
m
p
os
i
um
o
n
W
i
r
e
l
e
s
s
V
e
hi
c
u
l
a
r
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
(
W
i
V
e
C
)
,
2
-
3
J
un
e
2013
.
[
8]
A
m
a
de
o
,
C
.
C
a
m
po
l
o
,
a
nd
A
.
M
o
l
i
n
a
r
o
,
"
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
-
c
e
nt
r
i
c
ne
t
w
o
r
ki
ng
f
o
r
c
o
nne
c
t
e
d
v
e
hi
c
l
e
s
:
a
s
u
r
v
e
y
a
nd
f
ut
ur
e
p
e
r
s
pe
c
t
i
v
e
s
,
"
I
E
E
E
C
om
m
uni
c
a
t
i
o
ns
M
aga
z
i
ne
,
v
o
l
.
54
,
no
.
2,
pp
.
98
-
104
,
2016
.
[
9]
M
.
F
a
e
z
i
po
ur
,
M
.
N
o
ur
a
n
i
,
A
.
S
a
e
e
d
,
a
nd
S
.
A
dde
p
a
l
l
i
,
"
P
r
o
g
r
e
s
s
a
nd
c
ha
l
l
e
ng
e
s
i
n
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
v
e
hi
c
l
e
a
r
e
a
ne
t
w
o
r
k
s
,
"
C
om
m
un
i
c
a
t
i
ons
o
f
t
he
A
C
M
,
v
o
l
.
55
,
no
.
2
,
p
.
90,
2
012
.
[
10]
S
.
S
.
M
.
F
.
M
.
Z
.
A
.
R
a
z
a
k
,
R
.
A
.
J
M
.
G
i
ni
ng
,
M
.
N
.
F
.
J
a
m
a
l
udd
i
n,
"
D
a
t
a
v
i
s
ua
l
i
s
a
t
i
o
n
o
f
v
e
hi
c
l
e
c
r
a
s
h
us
i
ng
i
nt
e
r
a
c
t
i
v
e
m
a
p
a
nd
da
t
a
da
s
hbo
a
r
d,
"
I
n
done
s
i
an
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
an
d
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
v
o
l
.
14
,
pp
.
1405
-
14
11
,
J
un
e
2
019
.
[
11]
J
.
L
i
a
ng
ha
i
,
M
.
L
i
u,
A
.
W
e
i
n
a
nd
,
a
n
d
H
.
D
.
S
c
ho
t
t
e
n
,
"
D
i
r
e
c
t
v
e
hi
c
l
e
-
to
-
v
e
hi
c
l
e
c
om
m
u
ni
c
at
i
on
w
i
t
h
i
nf
r
as
t
r
u
c
t
ur
e
as
s
i
s
t
an
c
e
i
n
5G
ne
t
w
or
k
,
"
i
n
2017
16
t
h
A
nnua
l
M
e
d
i
t
e
r
r
a
n
e
a
n
A
d
H
oc
N
e
t
w
o
r
ki
ng
W
o
r
ks
ho
p
(
M
e
d
-
H
o
c
-
N
e
t
)
,
2017
,
pp.
1
-
5
.
[
12]
Q
.
C
h
e
n,
B
.
B
e
l
l
o
w
s
,
M
.
P
.
W
i
t
t
i
e
,
S
.
P
a
t
t
e
r
s
o
n
,
a
nd
Q
.
Y
a
ng
,
"
M
O
V
E
SE
T
:
M
O
dul
ar
V
E
h
i
c
l
e
S
E
ns
or
T
e
c
h
no
l
ogy
,
"
i
n
201
6
I
e
e
e
V
e
hi
c
ul
a
r
N
e
t
w
o
r
k
i
ng
C
o
nf
e
r
e
nc
e
,
O
.
A
l
t
i
nt
a
s
,
E
.
E
k
i
c
i
,
M
.
T
s
a
i
,
M
.
S
e
pu
l
c
r
e
,
B
.
B
l
o
e
s
s
l
,
a
n
d
Y
.
L
.
W
e
i
,
E
d
s
.
(
I
E
E
E
V
e
h
i
c
ul
a
r
N
e
t
w
o
r
k
i
ng
C
o
nf
e
r
e
nc
e
,
201
6.
[
13]
F
.
Y
u
a
nd
S
.
B
i
s
w
a
s
,
"
S
e
l
f
-
C
o
nf
i
g
ur
i
ng
T
D
M
A
P
r
o
t
o
c
o
l
s
f
o
r
E
nha
nc
i
ng
V
e
hi
c
l
e
S
a
f
e
t
y
W
i
t
h
D
S
R
C
B
a
s
e
d
V
e
hi
c
l
e
-
to
-
V
e
hi
c
l
e
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
,
"
I
E
E
E
J
our
na
l
on
Se
l
e
c
t
e
d
A
r
e
as
i
n
C
om
m
u
ni
c
at
i
o
ns
,
v
o
l
.
25,
no
.
8
,
pp.
15
26
-
1537
,
200
7.
[
14]
Z
.
L
i
u,
Z
.
L
i
u
,
Z
.
M
e
ng
,
X
.
Y
a
ng
,
L
.
P
u,
a
nd
L
.
Z
h
a
ng
,
"
I
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
a
nd
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
m
e
a
s
ur
e
m
e
n
t
o
f
a
V
2X
c
om
m
uni
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
f
o
r
v
e
hi
c
l
e
a
nd
pe
de
s
t
r
i
a
n
s
a
f
e
t
y
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
J
our
n
al
o
f
D
i
s
t
r
i
bu
t
e
d
Se
ns
o
r
N
e
t
w
or
k
s
,
v
o
l
.
12,
no
.
9
,
p.
15
5014
7716
6712
6,
20
16
.
[
15]
K
.
C
.
D
e
y
,
A
.
R
a
y
a
m
a
j
hi
,
M
.
C
ho
w
dhu
r
y
,
P
.
B
ha
v
s
a
r
,
a
n
d
J
.
M
a
r
t
i
n
,
"
V
e
hi
c
l
e
-
to
-
v
e
hi
c
l
e
(
V
2V
)
a
nd
v
e
hi
c
l
e
-
to
-
i
nf
r
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
(
V
2I
)
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
i
n
a
he
t
e
r
o
g
e
ne
o
us
w
i
r
e
l
e
s
s
n
e
t
w
o
r
k
-
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n,
"
T
r
ans
p
or
t
a
t
i
o
n
R
e
s
e
ar
c
h
P
ar
t
C
:
E
m
e
r
g
i
ng
T
e
c
hn
ol
o
gi
e
s
,
v
o
l
.
68
,
pp
.
1
68
-
184
,
20
16.
[
16]
C
.
C
a
m
po
l
o
,
A
.
M
o
l
i
na
r
o
,
a
nd
R
.
S
c
o
pi
g
no
,
"
F
r
o
m
t
o
da
y
'
s
V
A
N
E
T
s
t
o
t
o
m
o
r
r
o
w
'
s
pl
a
nn
i
ng
a
n
d
t
he
be
t
s
f
o
r
t
h
e
da
y
a
f
t
e
r
,
"
V
e
hi
c
ul
ar
C
om
m
un
i
c
a
t
i
o
ns
,
v
o
l
.
2
,
no
.
3,
pp
.
158
-
17
1,
2
015.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
8
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
1
8
8
-
1
9
8
196
[
17]
H
.
M
e
no
ua
r
,
I
.
G
uv
e
n
c
,
K
.
A
kka
y
a
,
A
.
S
.
U
l
ua
g
a
c
,
A
.
K
a
dr
i
,
a
nd
A
.
T
unc
e
r
,
"
U
A
V
-
e
na
bl
e
d
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
t
r
a
ns
po
r
t
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
f
o
r
t
he
s
m
a
r
t
c
i
t
y
:
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
a
nd
c
ha
l
l
e
n
g
e
s
,
"
I
E
E
E
C
om
m
u
ni
c
at
i
o
ns
M
a
gaz
i
ne
,
v
o
l
.
55
,
no
.
3
,
pp.
2
2
-
28,
20
17.
[
18]
T
.
L
i
a
nd
K
.
M
.
K
o
c
ke
l
m
a
n
,
"
V
al
u
i
ng
t
he
s
af
e
t
y
be
ne
f
i
t
s
of
c
on
ne
c
t
e
d
and
aut
om
a
t
e
d
v
e
hi
c
l
e
t
e
c
hnol
o
gi
e
s
,
"
i
n
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
9
5t
h
A
nnua
l
M
e
e
t
i
ng
o
f
t
he
T
r
a
ns
po
r
t
a
t
i
o
n
R
e
s
e
a
r
c
h
B
o
a
r
d
,
W
a
s
h
i
ng
t
o
n,
D
C
,
U
S
A
,
201
6,
pp.
10
-
14
.
[
19]
S
.
D
a
r
bha
,
S
.
K
o
ndur
i
,
a
n
d
P
.
R
.
P
a
g
i
l
l
a
,
"
B
e
ne
f
i
t
s
o
f
V
2V
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
f
o
r
a
ut
o
no
m
o
us
a
nd
c
o
nne
c
t
e
d
v
e
hi
c
l
e
s
,
"
I
E
E
E
T
r
a
ns
a
c
t
i
on
s
on
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
T
r
ans
por
t
a
t
i
on
Sy
s
t
e
m
s
,
2018
.
[
20]
P
.
K
o
o
pm
a
n
a
nd
M
.
W
a
g
ne
r
,
"
A
ut
o
no
m
o
us
v
e
hi
c
l
e
s
a
f
e
t
y
:
A
n
i
n
t
e
r
di
s
c
i
pl
i
n
a
r
y
c
ha
l
l
e
ng
e
,
"
I
E
E
E
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
T
r
ans
por
t
a
t
i
on
Sy
s
t
e
m
s
M
a
gaz
i
ne
,
v
o
l
.
9
,
no
.
1,
pp
.
90
-
96
,
2017
.
[
21]
P
.
L
e
w
i
s
,
G
.
R
o
g
e
r
s
,
a
n
d
S
.
T
ur
ne
r
,
"
B
e
y
o
nd
S
pe
c
ul
a
t
i
o
n:
A
ut
o
m
a
t
e
d
V
e
h
i
c
l
e
s
a
nd
P
ub
l
i
c
P
o
l
i
c
y
,
"
E
no
C
e
nt
e
r
of
T
r
ans
por
t
a
t
i
on
,
M
a
y
2017
.
[
22]
K
.
S
a
l
e
h
,
M
.
H
o
s
s
ny
,
a
nd
S
.
N
a
ha
v
a
nd
i
,
"
T
ow
ar
d
s
t
r
us
t
e
d
aut
onom
ou
s
v
e
hi
c
l
e
s
f
r
om
v
ul
ne
r
abl
e
r
oa
d
us
e
r
s
pe
r
s
pe
c
t
i
v
e
,
"
i
n
201
7
A
nnua
l
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
S
y
s
t
e
m
s
C
o
nf
e
r
e
n
c
e
(
S
y
s
C
o
n)
,
20
17
,
p
p.
1
-
7:
I
E
E
E
.
[
23]
T
.
L
i
t
m
a
n,
"
A
ut
o
no
m
o
us
v
e
hi
c
l
e
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
p
r
e
d
i
c
t
i
o
ns
:
I
m
pl
i
c
a
t
i
o
ns
f
o
r
t
r
a
n
s
po
r
t
pl
a
nn
i
n
g
,
"
V
i
c
t
o
r
i
a
T
r
ans
por
t
P
ol
i
c
y
I
n
s
t
i
t
ut
e
,
20
15.
[
24]
J.
-
P
.
R
o
dr
i
g
ue
,
C
.
C
o
m
t
o
i
s
,
a
nd
B
.
S
l
a
c
k
,
"
T
he
g
e
o
g
r
a
ph
y
of
t
r
a
n
s
po
r
t
s
y
s
t
e
m
s
4
t
h
e
di
t
i
o
n"
.
J
e
a
n
-
P
a
ul
R
o
dr
i
g
ue
(
201
7)
,
N
e
w
Y
o
r
k:
R
o
ut
l
e
dg
e
,
2016
.
[
25]
K
.
L
i
ds
t
r
o
m
e
t
a
l
.
,
"
A
M
o
dul
a
r
C
A
C
C
S
y
s
t
e
m
I
nt
e
g
r
a
t
i
o
n
a
n
d
D
e
s
i
g
n,
"
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
o
ns
on
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
T
r
ans
por
t
a
t
i
on
Sy
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
13
,
no
.
3
,
pp
.
1
050
-
106
1,
20
12
.
[
26]
F
.
V
i
s
i
n
t
a
i
ne
r
,
L
.
A
l
t
o
m
a
r
e
,
A
.
T
o
f
f
e
t
t
i
,
A
.
K
o
v
a
c
s
,
a
nd
A
.
A
m
di
t
i
s
,
"
T
ow
ar
ds
M
anoe
uv
e
r
N
e
go
t
i
at
i
on
:
A
ut
oN
e
t
2
030
P
r
oj
e
c
t
f
r
om
a
C
a
r
M
ak
e
r
P
e
r
s
pe
c
t
i
v
e
,
"
T
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
R
e
s
e
a
r
c
h
P
r
o
c
e
di
a
,
v
o
l
.
14
,
pp.
22
37
-
2244
,
201
6.
[
27]
S
.
E
c
ke
l
m
a
n
n,
T
.
T
r
a
u
t
m
a
nn
,
H
.
U
ßl
e
r
,
B
.
R
e
i
c
he
l
t
,
a
n
d
O
.
M
i
c
hl
e
r
,
"
V
2V
-
C
om
m
un
i
c
a
t
i
on
,
L
i
D
A
R
Sy
s
t
e
m
an
d
P
os
i
t
i
on
i
ng
Se
ns
or
s
f
or
F
ut
u
r
e
F
us
i
on
A
l
g
or
i
t
hm
s
i
n
C
o
nne
c
t
e
d
V
e
hi
c
l
e
s
,
"
T
r
a
ns
po
r
t
a
t
i
o
n
R
e
s
e
a
r
c
h
P
r
o
c
e
di
a
,
v
o
l
.
27,
p
p.
69
-
76
,
201
7.
[
28]
A
.
S
a
s
s
i
,
Y
.
E
l
h
i
l
l
a
l
i
,
a
n
d
F
.
C
h
a
r
f
i
,
"
E
v
a
l
ua
t
i
ng
E
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
M
e
a
s
ur
e
m
e
n
t
s
o
f
t
he
I
E
E
E
802.
11p
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
U
s
i
ng
A
R
A
D
A
L
oc
o
M
a
t
e
O
B
U
D
e
v
i
c
e
C
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
he
T
he
o
r
e
t
i
c
a
l
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
R
e
s
u
l
t
s
,
"
W
i
r
e
l
e
s
s
P
e
r
s
ona
l
C
om
m
uni
c
at
i
on
s
,
v
o
l
.
97
,
no
.
3
,
pp
.
3861
-
38
74,
D
e
c
2017
.
[
29]
A
.
M
e
m
o
n,
F
.
K
.
S
h
a
i
k
h,
a
n
d
E
.
F
e
l
e
m
ba
n,
"
E
x
pe
r
i
m
e
nt
al
e
v
al
uat
i
on
o
f
v
e
hi
c
l
e
-
to
-
v
e
h
i
c
l
e
bas
e
d
dat
a
t
r
a
ns
f
e
r
,
"
i
n
2015
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
nd
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
T
e
c
h
no
l
ogy
R
e
s
e
a
r
c
h
(
I
C
T
R
C
)
,
2015
,
pp.
27
4
-
277.
[
30]
C
.
Y
.
Q
u
,
D
.
A
.
U
l
y
b
y
s
he
v
,
B
.
K
.
B
h
a
r
g
a
v
a
,
R
.
R
a
nc
ha
l
,
L
.
T
.
L
i
l
i
e
n
,
a
nd
I
e
e
e
,
"
Se
c
ur
e
D
i
s
s
e
m
i
nat
i
on
o
f
V
i
de
o
D
at
a
i
n
V
e
hi
c
l
e
-
to
-
V
e
hi
c
l
e
Sy
s
t
e
m
s
,
"
i
n
201
5
I
E
E
E
34t
h
S
y
m
po
s
i
um
o
n
R
e
l
i
a
bl
e
D
i
s
t
r
i
bu
t
e
d
S
y
s
t
e
m
s
W
o
r
k
s
ho
p(
S
y
m
p
o
s
i
um
o
n
R
e
l
i
a
b
l
e
D
i
s
t
r
i
b
ut
e
d
S
y
s
t
e
m
s
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
,
201
5,
pp
.
47
-
51
.
[
31]
F
.
C
a
r
do
s
o
,
A
.
S
e
r
r
a
do
r
,
a
n
d
T
.
C
a
na
s
,
"
A
l
go
r
i
t
hm
s
f
o
r
R
oa
d
Sa
f
e
t
y
B
a
s
e
d
on
G
P
S
and
C
om
m
u
ni
c
at
i
on
s
S
y
s
t
e
m
s
W
A
V
E
,
"
P
r
o
c
e
di
a
T
e
c
hno
l
o
gy
,
vo
l
.
17
,
pp
.
640
-
64
9,
20
14.
[
32]
N
.
V
a
r
g
a
,
L
.
B
o
ko
r
,
A
.
T
a
ká
c
s
,
J
.
K
o
v
á
c
s
,
a
nd
L
.
V
i
r
á
g
,
"
A
n
a
r
c
h
i
t
e
c
t
ur
e
pr
op
os
a
l
f
or
V
2
X
c
om
m
u
ni
c
at
i
on
-
c
e
nt
r
i
c
t
r
a
f
f
i
c
l
i
gh
t
c
on
t
r
o
l
l
e
r
s
y
s
t
e
m
s
,
"
i
n
2
017
15
t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
T
S
T
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
(
I
T
S
T
)
,
2017
,
pp.
1
-
7
.
[
33]
C
.
O
l
a
v
e
r
r
i
-
M
o
nr
e
a
l
,
P
.
G
o
m
e
s
,
R
.
F
e
r
na
nd
e
s
,
F
.
V
i
e
i
r
a
,
M
.
F
e
r
r
e
i
r
a
,
a
nd
I
e
e
e
,
"
T
he
S
e
e
-
T
hr
o
ug
h
S
y
s
t
e
m
:
A
V
A
N
E
T
-
E
na
bl
e
d
A
s
s
i
s
t
a
nt
f
o
r
O
v
e
r
t
a
ki
ng
M
a
ne
uv
e
r
s
,
"
i
n
201
0
I
E
E
E
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
V
e
hi
c
l
e
s
S
y
m
pos
i
um
(
I
E
E
E
)
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
V
e
hi
c
l
e
s
S
y
m
po
s
i
um
,
201
0,
pp
.
123
-
12
8.
[
34]
Q
.
C
h
e
n,
B
.
B
e
l
l
o
w
s
,
M
.
P
.
W
i
t
t
i
e
,
S
.
P
a
t
t
e
r
s
o
n
,
a
nd
Q
.
Y
a
ng
,
"
M
O
V
E
SE
T
:
M
O
dul
ar
V
E
h
i
c
l
e
S
E
ns
or
T
e
c
h
no
l
ogy
,
"
i
n
2016
I
E
E
E
V
e
h
i
c
ul
a
r
N
e
t
w
o
r
k
i
ng
C
o
nf
e
r
e
nc
e
(
V
N
C
)
,
20
16,
p
p.
1
-
4.
[
35]
H
.
S
u,
C
.
H
.
C
ho
,
Y
.
H
.
C
hu,
W
.
Y
.
C
ha
ng
,
a
nd
I
E
E
E
,
"
A
T
r
af
f
i
c
I
nf
or
m
at
i
on
D
i
s
s
e
m
i
n
at
i
on
M
e
c
han
i
s
m
B
as
e
d
on
D
SR
C
/
W
A
V
E
and
I
t
s
A
pp
l
i
c
at
i
o
ns
"
,
(
20
12
1
2t
h
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
t
s
T
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
)
.
201
2,
pp.
62
9
-
632.
[
36]
A
.
M
.
O
r
o
z
c
o
,
S
.
C
e
s
pe
de
s
,
R
.
M
i
c
ho
ud,
a
nd
G
.
L
l
a
no
,
"
D
e
s
i
g
n
a
nd
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
o
f
a
c
o
l
l
i
s
i
o
n
no
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
w
i
t
h
g
e
o
c
a
s
t
r
o
ut
i
ng
f
o
r
c
a
r
-
to
-
c
a
r
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
,
"
E
ur
ope
an
T
r
an
s
po
r
t
R
e
s
e
ar
c
h
R
e
v
i
e
w
,
vo
l
.
7,
no
.
4
,
D
e
c
201
5,
A
r
t
.
no
.
36
.
[
37]
J
.
T
o
ut
o
uh
a
nd
E
.
A
l
ba
,
"
L
i
g
ht
c
o
m
m
o
di
t
y
de
v
i
c
e
s
f
o
r
bui
l
di
ng
v
e
hi
c
ul
a
r
a
d
ho
c
ne
t
w
o
r
ks
:
A
n
e
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
s
t
udy
,
"
A
d
H
oc
N
e
t
w
or
k
s
,
v
o
l
.
37
,
P
a
r
t
2
,
pp.
4
99
-
511
,
F
e
b
r
ua
r
y
2016.
[
38]
H
.
Y
a
ng
,
Z
.
W
a
ng
,
a
nd
K
.
X
i
e
,
"
I
m
pa
c
t
o
f
c
o
nne
c
t
e
d
v
e
hi
c
l
e
s
o
n
m
i
t
i
g
a
t
i
ng
s
e
c
o
nda
r
y
c
r
a
s
h
r
i
s
k
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
T
r
a
ns
po
r
t
at
i
on
S
c
i
e
nc
e
a
nd
T
e
c
hno
l
og
y
,
v
o
l
.
6
,
no
.
3,
pp
.
196
-
207
,
9/
/
201
7.
[
39]
T
.
P
e
t
r
o
v
,
M
.
D
a
do
,
K
.
E
.
A
m
br
o
s
c
h,
a
nd
P
.
H
o
l
e
c
ko
,
"
E
x
pe
r
i
m
e
nt
al
T
opo
l
og
y
f
o
r
V
2V
C
om
m
u
ni
c
at
i
on
B
as
e
d
on
I
nt
e
r
ne
t
o
f
T
hi
ngs
",
(
2016
E
l
e
k
t
r
o
1
1t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
)
.
2
016,
p
p.
72
-
76
.
[
40]
J
.
A
hr
e
m
s
,
"
A
ppr
a
i
s
al
of
F
e
as
i
bi
l
i
t
y
of
U
s
i
ng
V
e
h
i
c
l
e
-
to
-
V
e
hi
c
l
e
C
om
m
uni
c
at
i
on
s
f
or
Sa
f
e
P
as
s
age
o
f
U
ns
i
gn
al
l
e
d
R
oad
I
n
t
e
r
s
e
c
t
i
on
u
nde
r
V
ar
y
i
ng
C
o
ndi
t
i
ons
,
"
I
F
A
C
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
V
o
l
um
e
s
,
v
o
l
.
46,
no
.
28
,
pp
.
84
-
89,
2
013
.
[
41]
F
.
B
o
uni
ni
,
D
.
G
i
ng
r
a
s
,
H
.
P
o
l
l
a
r
t
,
a
nd
D
.
G
r
uy
e
r
,
"
R
e
al
t
i
m
e
c
oo
pe
r
at
i
v
e
l
o
c
a
l
i
z
at
i
on
f
or
aut
onom
o
us
v
e
hi
c
l
e
s
,
"
i
n
2016
I
E
E
E
19
t
h
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
T
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
s
(
I
T
S
C
)
,
20
16
,
p
p.
11
86
-
1191
.
[
42]
Y
.
A
g
a
r
w
a
l
,
K
.
J
a
i
n,
a
n
d
O
.
K
a
r
a
b
a
s
o
g
l
u,
"
S
m
a
r
t
v
e
h
i
c
l
e
m
o
ni
t
o
r
i
ng
a
nd
a
s
s
i
s
t
a
nc
e
u
s
i
ng
c
l
o
ud
c
o
m
put
i
ng
i
n
v
e
hi
c
ul
a
r
A
d
H
o
c
ne
t
w
o
r
k
s
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
T
r
ans
por
t
a
t
i
on
S
c
i
e
nc
e
and
T
e
c
hno
l
og
y
,
20
17
.
[
43]
D
.
H
ua
ng
a
nd
M
.
V
e
r
m
a
,
"
A
S
P
E
:
a
t
t
r
i
b
ut
e
-
ba
s
e
d
s
e
c
ur
e
po
l
i
c
y
e
nf
o
r
c
e
m
e
nt
i
n
v
e
hi
c
u
l
a
r
a
d
ho
c
ne
t
w
o
r
ks
,
"
A
d
H
oc
N
e
t
w
or
k
s
,
v
o
l
.
7
,
no
.
8
,
pp
.
1526
-
1
535
,
N
o
v
e
m
be
r
200
9.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
r
e
v
i
e
w
on
v
e
hi
c
l
e
t
o
v
e
hi
c
l
e
c
om
m
uni
c
at
i
on
s
y
s
t
e
m
a
ppl
i
c
a
t
i
ons
(
H
us
s
e
i
n
A
l
i
A
m
e
e
n
)
197
[
44]
M
.
O
b
s
t
,
L
.
H
o
be
r
t
,
a
nd
P
.
R
e
i
s
do
r
f
,
"
M
u
l
t
i
-
s
e
ns
o
r
dat
a
f
u
s
i
o
n
f
o
r
c
he
c
k
i
ng
pl
aus
i
b
i
l
i
t
y
of
V
2
V
c
om
m
un
i
c
a
t
i
ons
b
y
v
i
s
i
on
-
ba
s
e
d
m
ul
t
i
p
l
e
-
obj
e
c
t
t
r
a
c
k
i
ng
,
"
i
n
201
4
I
E
E
E
V
e
hi
c
ul
a
r
N
e
t
w
o
r
k
i
ng
C
o
nf
e
r
e
nc
e
(
V
N
C
)
,
2
014
,
pp.
14
3
-
150.
[
45]
Y
.
A
g
a
r
w
a
l
,
K
.
J
a
i
n
,
S
.
K
um
a
r
,
G
.
N
.
B
h
a
r
dw
a
j
,
a
n
d
I
e
e
e
,
"
T
L
ST
:
T
i
m
e
of
A
r
r
i
v
al
B
as
e
d
L
o
c
al
i
z
at
i
on
and
Sm
a
r
t
T
unne
l
c
on
c
e
pt
i
n
V
A
N
E
T
s
"
(
20
16
3r
d
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
S
i
g
na
l
P
r
o
c
e
s
s
i
ng
a
nd
I
nt
e
g
r
a
t
e
d
N
e
t
w
o
r
ks
)
.
2016
,
pp.
7
79
-
784
.
[
46]
M
.
G
ue
r
i
a
u
,
R
.
B
i
l
l
o
t
,
N
.
E
.
E
l
F
a
o
uz
i
,
J
.
M
o
nt
e
i
l
,
F
.
A
r
m
e
t
t
a
,
a
nd
S
.
H
a
s
s
a
s
,
"
H
o
w
t
o
a
s
s
e
s
s
t
h
e
be
ne
f
i
t
s
o
f
c
o
nne
c
t
e
d
v
e
hi
c
l
e
s
?
A
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
f
r
a
m
e
w
o
r
k
f
o
r
t
he
de
s
i
g
n
of
c
oo
pe
r
a
t
i
v
e
t
r
a
f
f
i
c
m
a
na
g
e
m
e
nt
s
t
r
a
t
e
g
i
e
s
,
"
T
r
ans
por
t
a
t
i
on
R
e
s
e
ar
c
h
P
ar
t
C
-
E
m
e
r
g
i
ng
T
e
c
hno
l
o
gi
e
s
,
v
o
l
.
67
,
p
p.
266
-
27
9,
J
u
n
2016
.
[
47]
V
.
M
i
l
a
né
s
,
L
.
A
l
o
ns
o
,
J
.
V
i
l
l
a
g
r
á
,
J
.
G
o
doy
,
T
.
de
P
e
dr
o
,
a
n
d
J
.
P
.
O
r
i
a
,
"
T
r
a
f
f
i
c
j
a
m
dr
i
v
i
ng
w
i
t
h
N
M
V
a
v
o
i
da
nc
e
,
"
M
e
c
han
i
c
a
l
Sy
s
t
e
m
s
and
S
i
gn
al
P
r
oc
e
s
s
i
ng
,
v
o
l
.
31
,
pp
.
332
-
344
,
A
ug
e
s
t
20
12
.
[
48]
M
.
S
.
R
a
y
e
ni
,
A
.
H
a
f
i
d,
a
nd
P
.
K
.
S
a
hu
,
"
D
y
na
m
i
c
s
pa
t
i
a
l
pa
r
t
i
t
i
o
n
de
ns
i
t
y
-
ba
s
e
d
e
m
e
r
g
e
nc
y
m
e
s
s
a
g
e
di
s
s
e
m
i
na
t
i
o
n
i
n
V
A
N
E
T
s
,
"
V
e
hi
c
u
l
ar
C
om
m
un
i
c
at
i
on
s
,
v
o
l
.
2,
no
.
4,
pp
.
208
-
222
,
O
c
t
o
be
r
2015
.
[
49]
J
.
R
a
da
k
,
B
.
D
uc
o
ur
t
h
i
a
l
,
V
.
C
h
e
r
f
a
o
ui
,
a
nd
S
.
B
o
nne
t
,
"
D
e
t
e
c
t
i
n
g
R
o
a
d
E
v
e
nt
s
U
s
i
ng
D
i
s
t
r
i
bu
t
e
d
D
a
t
a
F
u
s
i
o
n:
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
E
v
a
l
ua
t
i
o
n
f
o
r
t
he
I
c
y
R
o
a
ds
C
a
s
e
,
"
I
E
E
E
T
r
a
ns
a
c
t
i
ons
o
n
I
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
T
r
a
ns
p
or
t
at
i
o
n
Sy
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
17,
no
.
1,
p
p.
18
4
-
194,
2
016
.
[
50]
Z
.
S
he
ng
,
W
.
Y
i
ng
,
a
nd
W
.
Y
a
nt
o
ng
,
"
A
n
e
m
be
dde
d
N
ode
O
pe
r
at
i
ng
Sy
s
t
e
m
f
or
r
e
al
-
t
i
m
e
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
i
n
t
e
r
ac
t
i
o
n
i
n
V
e
h
i
c
l
e
-
to
-
V
e
hi
c
l
e
c
om
m
u
ni
c
at
i
o
n
,
"
i
n
201
6
I
E
E
E
19t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
T
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
s
(
I
T
S
C
)
,
201
6,
pp
.
887
-
89
2.
[
51]
M
.
E
l
-
S
a
i
d,
V
.
B
hu
s
e
,
a
n
d
A
.
A
r
e
nds
e
n
,
"
A
n
E
m
p
i
r
i
c
a
l
S
t
ud
y
t
o
I
nv
e
s
t
i
ga
t
e
t
he
E
f
f
e
c
t
of
A
i
r
D
e
ns
i
t
y
C
ha
nge
s
on
t
he
D
SR
C
P
e
r
f
or
m
an
c
e
,
"
P
r
oc
e
di
a
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
11
4,
pp
.
523
-
53
0,
20
17
.
[
52]
P
.
K
o
c
ha
r
o
e
n,
"
V
i
s
i
bl
e
L
i
gh
t
C
om
m
uni
c
a
t
i
o
n:
I
m
p
or
t
an
c
e
and
T
hai
P
r
e
par
at
i
on
s
,
"
P
r
o
c
e
di
a
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
86,
p
p.
51
-
54
,
201
6.
[
53]
M
.
H
übne
r
,
T
.
L
üc
k,
a
nd
E
.
S
c
hni
e
de
r
,
"
C
o
o
pe
r
a
t
i
v
e
C
o
nt
r
o
l
o
f
M
u
l
t
i
-
V
e
hi
c
l
e
-
F
o
r
m
a
t
i
o
ns
i
n
R
o
a
d
T
r
a
f
f
i
c
by
m
e
a
ns
o
f
C
o
ns
e
ns
u
s
A
l
g
o
r
i
t
hm
a
n
d
P
e
t
r
i
N
e
t
s
,
"
I
F
A
C
P
r
oc
e
e
di
ngs
V
ol
um
e
s
,
v
o
l
.
42
,
no
.
15
,
pp
.
328
-
33
3,
20
09.
[
54]
B
.
F
.
F
e
r
r
e
i
r
a
,
J
.
J
.
P
.
C
.
R
o
dr
i
g
ue
s
,
J
.
A
.
D
i
a
s
,
a
n
d
J
.
N
.
I
s
e
nt
o
,
"
M
a
n
4V
D
T
N
-
A
ne
t
w
o
r
k
m
a
na
g
e
m
e
nt
s
o
l
u
t
i
o
n
f
o
r
v
e
hi
c
ul
a
r
d
e
l
a
y
-
t
o
l
e
r
a
n
t
ne
t
w
o
r
ks
,
"
C
om
p
ut
e
r
C
om
m
un
i
c
at
i
on
s
,
v
o
l
.
39,
p
p.
3
-
10
,
15
F
e
b
r
a
u
r
y
2014.
[
55]
S
.
N
a
um
a
nn
,
F
.
W
o
l
f
,
a
nd
R
.
S
c
hön
r
o
c
k,
"
F
l
oat
i
ng
C
a
r
O
bs
e
r
v
e
r
-
A
n
i
nnov
at
i
v
e
v
e
hi
c
l
e
-
s
e
ns
or
f
or
ur
b
an
a
nd
hi
ghw
ay
s
c
e
na
r
i
o
s
,
"
I
F
A
C
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
V
o
l
um
e
s
,
v
o
l
.
43
,
no
.
2
3,
p
p.
19
-
24
,
/
/
2
010
.
[
56]
M
.
D
.
do
A
m
a
r
a
nt
e
,
A
.
L
.
C
.
B
a
z
z
a
n,
a
nd
I
e
e
e
,
"
B
e
ne
f
i
t
s
of
r
out
i
ng
and
r
e
pl
ann
i
ng
w
i
t
h
i
m
pe
r
f
e
c
t
i
n
f
o
r
m
at
i
o
n
"
(
201
3
I
e
e
e
S
y
m
p
o
s
i
um
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
A
g
e
nt
)
.
201
3,
pp
.
54
-
61
.
[
57]
A
.
G
i
ba
ud
a
nd
P
.
T
ho
m
i
n
,
"
M
e
s
s
a
g
e
f
o
r
w
a
r
di
ng
ba
s
e
d
o
n
v
e
hi
c
l
e
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
hi
s
t
o
r
y
i
n
F
ul
l
y
D
i
s
t
r
i
b
ut
e
d
T
r
a
f
f
i
c
I
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
s
,
"
C
om
pu
t
e
r
C
om
m
u
ni
c
a
t
i
o
ns
,
v
o
l
.
60
,
pp.
4
0
-
52,
4
/
1/
2
015
.
[
58]
Z
.
L
i
a
nd
M
.
S
h
a
hi
de
h
po
ur
,
"
D
e
pl
o
y
m
e
nt
o
f
c
y
be
r
s
e
c
ur
i
t
y
f
o
r
m
a
na
g
i
ng
t
r
a
f
f
i
c
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
a
nd
s
a
f
e
t
y
i
n
s
m
a
r
t
c
i
t
i
e
s
,
"
T
he
E
l
e
c
t
r
i
c
i
t
y
J
o
ur
na
l
,
v
o
l
.
30
,
no
.
4
,
pp
.
52
-
61
,
M
a
y
2017
.
[
59]
B
.
S
i
ng
h,
H
.
H
a
s
bu
l
l
a
h
,
M
.
Y
.
N
a
y
a
n,
B
.
T
a
hl
a
n
,
a
n
d
I
E
E
E
,
"
E
ar
l
y
D
e
t
e
c
t
i
on
o
f
I
nc
i
de
nt
us
i
ng
V
e
hi
c
u
l
a
r
A
d
-
ho
c
N
e
t
w
or
k
"
(
2014
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
C
o
m
put
e
r
a
n
d
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
S
c
i
e
nc
e
s
)
.
20
14
.
[
60]
M
.
A
.
L
e
br
e
,
F
.
L
e
M
o
ue
l
,
E
.
M
e
n
a
r
d
,
a
n
d
I
e
e
e
,
"
R
e
s
i
l
i
e
nt
,
D
e
c
e
nt
r
al
i
z
e
d
V
2V
O
nl
i
ne
St
o
p
-
f
r
e
e
St
r
a
t
e
gy
i
n
a
C
om
pl
e
x
R
oun
dabo
ut
,
"
i
n
20
16
I
e
e
e
83r
d
V
e
h
i
c
ul
a
r
T
e
c
hno
l
o
gy
C
o
nf
e
r
e
nc
e
(
I
E
E
E
V
e
hi
c
ul
a
r
T
e
c
hno
l
o
g
y
C
o
nf
e
r
e
nc
e
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
,
20
16.
[
61]
P
.
G
o
r
a
a
nd
I
.
R
üb,
"
T
r
af
f
i
c
M
ode
l
s
f
o
r
Se
l
f
-
d
r
i
v
i
n
g
C
on
ne
c
t
e
d
C
ar
s
,
"
T
r
a
ns
po
r
t
a
t
i
o
n
R
e
s
e
a
r
c
h
P
r
o
c
e
di
a
,
v
o
l
.
14
,
pp.
22
07
-
2216
,
201
6.
[
62]
V
.
J
i
nd
a
l
a
nd
P
.
B
e
d
i
,
"
R
e
duc
i
ng
w
a
i
t
i
ng
t
i
m
e
w
i
t
h
p
a
r
a
l
l
e
l
pr
e
e
m
pt
i
v
e
a
l
g
o
r
i
t
hm
i
n
V
A
N
E
T
s
,
"
V
e
hi
c
u
l
ar
C
om
m
uni
c
at
i
on
s
,
v
o
l
.
7,
pp
.
58
-
65
,
J
a
nua
r
y
2017.
[
63]
A
.
G
r
z
y
be
k,
G
.
D
a
noy
,
P
.
B
o
u
v
r
y
,
a
nd
M
.
S
e
r
e
dy
ns
ki
,
"
M
i
t
i
g
a
t
i
ng
f
l
a
s
h
c
r
o
w
d
e
f
f
e
c
t
us
i
ng
c
o
nne
c
t
e
d
v
e
hi
c
l
e
t
e
c
hno
l
o
gy
,
"
V
e
hi
c
ul
ar
C
om
m
u
ni
c
at
i
o
ns
,
v
o
l
.
2,
no
.
4
,
pp.
2
38
-
250
,
O
c
t
o
be
r
201
5.
[
64]
T
.
Y
.
W
u,
N
.
G
ui
z
a
n
i
,
a
nd
C
.
Y
.
H
s
i
e
h,
"
A
n
e
f
f
i
c
i
e
nt
a
d
a
pt
i
v
e
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
t
r
o
ut
i
ng
s
y
s
t
e
m
f
o
r
m
ul
t
i
-
i
nt
e
r
s
e
c
t
i
o
ns
,
"
W
i
r
e
l
e
s
s
C
om
m
un
i
c
a
t
i
ons
&
M
o
bi
l
e
C
om
p
ut
i
ng
,
v
o
l
.
16
,
no
.
17,
p
p
.
3175
-
31
86,
D
e
c
2016
.
[
65]
Z
.
H
e
a
nd
D
.
Z
ha
ng
,
"
C
o
s
t
-
e
f
f
i
c
i
e
n
t
t
r
a
f
f
i
c
-
a
w
a
r
e
da
t
a
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
pr
o
t
o
c
o
l
i
n
V
A
N
E
T
,
"
A
d
H
oc
N
e
t
w
or
k
s
,
v
o
l
.
55,
pp.
28
-
39
,
F
e
b
r
ua
r
y
2017.
[
66]
T
.
L
i
u,
A
.
C
e
de
r
,
J
.
M
a
,
a
nd
W
.
G
ua
n
,
"
C
B
V
C
-
B
:
A
Sy
s
t
e
m
f
or
S
y
nc
h
r
on
i
z
i
ng
P
ubl
i
c
-
t
r
ans
por
t
T
r
ans
f
e
r
s
U
s
i
ng
V
e
hi
c
l
e
-
to
-
V
e
hi
c
l
e
C
om
m
uni
c
at
i
on
,
"
P
r
o
c
e
di
a
-
S
o
c
i
a
l
a
nd
B
e
h
a
v
i
o
r
a
l
S
c
i
e
nc
e
s
,
v
o
l
.
138
,
pp
.
24
1
-
250,
14
J
ul
y
2014
.
[
67]
D
.
J
i
a
a
nd
D
.
N
g
o
du
y
,
"
E
nha
nc
e
d
c
oo
pe
r
a
t
i
v
e
c
a
r
-
f
o
l
l
o
w
i
ng
t
r
a
f
f
i
c
m
o
de
l
w
i
t
h
t
h
e
c
o
m
bi
na
t
i
o
n
o
f
V
2V
a
nd
V
2
I
c
om
m
uni
c
a
t
i
o
n,
"
T
r
ans
p
or
t
a
t
i
o
n
R
e
s
e
ar
c
h
P
ar
t
B
:
M
e
t
hodo
l
og
i
c
al
,
v
o
l
.
90
,
pp
.
172
-
19
1,
A
ug
e
s
t
2
016
.
[
68]
A
.
B
a
i
o
c
c
hi
,
F
.
C
uo
m
o
,
M
.
D
e
F
e
l
i
c
e
,
a
n
d
G
.
F
u
s
c
o
,
"
V
e
hi
c
ul
a
r
A
d
-
H
oc
N
e
t
w
o
r
ks
s
a
m
p
l
i
ng
pr
o
t
o
c
o
l
s
f
o
r
t
r
a
f
f
i
c
m
o
ni
t
o
r
i
ng
a
n
d
i
nc
i
de
nt
de
t
e
c
t
i
o
n
i
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
T
r
a
ns
po
r
t
a
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
s
,
"
T
r
ans
por
t
a
t
i
on
R
e
s
e
ar
c
h
P
ar
t
C
:
E
m
e
r
gi
ng
T
e
c
hno
l
og
i
e
s
,
v
o
l
.
56
,
p
p.
17
7
-
194
,
J
ul
y
2015
.
[
69]
J
.
S
a
nt
a
,
R
.
T
o
l
e
do
-
M
o
r
e
o
,
M
.
A
.
Z
a
m
o
r
a
-
I
z
qui
e
r
do
,
B
.
Ú
be
da
,
a
nd
A
.
F
.
G
óm
e
z
-
S
ka
r
m
e
t
a
,
"
A
n
a
na
l
y
s
i
s
o
f
c
om
m
uni
c
a
t
i
o
n
a
nd
na
v
i
g
a
t
i
o
n
i
s
s
ue
s
i
n
c
o
l
l
i
s
i
o
n
a
v
o
i
da
nc
e
s
up
p
o
r
t
s
y
s
t
e
m
s
,
"
T
r
a
ns
p
or
t
at
i
o
n
R
e
s
e
ar
c
h
P
ar
t
C
:
E
m
e
r
gi
ng
T
e
c
hno
l
og
i
e
s
,
v
o
l
.
18
,
no
.
3
,
pp
.
3
51
-
366
,
J
un
e
2010
.
[
70]
B
.
Z
a
r
do
s
h
t
,
S
.
S
.
B
e
a
uc
he
m
i
n,
a
nd
M
.
A
.
B
a
ue
r
,
"
A
pr
e
di
c
t
i
v
e
a
c
c
i
de
nt
-
dur
a
t
i
o
n
ba
s
e
d
de
c
i
s
i
o
n
-
m
a
ki
ng
m
o
dul
e
f
o
r
r
e
r
o
ut
i
ng
i
n
e
nv
i
r
o
nm
e
n
t
s
w
i
t
h
V
2V
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n,
"
J
o
ur
nal
of
T
r
a
f
f
i
c
and
T
r
a
ns
po
r
t
at
i
on
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
(
E
ngl
i
s
h
E
d
i
t
i
on)
,
v
o
l
.
4,
no
.
6,
p
p.
53
5
-
544,
D
e
c
e
m
b
e
r
201
7.
[
71]
A
.
T
a
ng
a
nd
A
.
Y
i
p,
"
C
o
l
l
i
s
i
o
n
a
vo
i
da
nc
e
t
i
m
i
ng
a
na
l
y
s
i
s
o
f
D
S
R
C
-
ba
s
e
d
v
e
hi
c
l
e
s
,
"
A
c
c
i
de
nt
A
na
l
y
s
i
s
&
P
r
e
v
e
nt
i
on,
v
o
l
.
4
2,
no
.
1,
p
p.
18
2
-
195
,
J
a
nu
a
r
y
2010
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.