I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
2
,
N
o
v
e
m
b
e
r
201
9
,
pp.
9
4
1
~
9
49
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
6
.i
2
.
pp9
4
1
-
9
49
941
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
o
f
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
u
s
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
n
d
m
a
p
p
i
n
g
u
si
n
g
p
o
i
n
t
c
l
o
u
d
d
a
t
a
S
h
u
z
l
i
n
a
A
b
d
u
l
-
R
ah
m
an
1
,
M
o
h
am
ad
S
o
ffi
A
b
d
R
az
a
k
2
,
A
l
i
ya
H
as
an
ah
B
i
n
t
i
M
o
h
d
M
u
s
h
i
n
3
,
R
as
e
e
d
a
H
am
z
ah
4
,
N
o
r
d
i
n
A
b
u
B
a
k
a
r
5
,
Zal
i
l
ah
A
b
d
A
z
i
z
6
1
,
6
R
e
s
e
a
r
c
h
I
ni
t
i
a
t
i
v
e
G
r
o
up
o
f
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
S
y
s
t
e
m
s
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
o
l
og
i
M
A
R
A
,
M
a
l
a
y
s
i
a
1
,
2,
3
,
4
,
5
,
6
,
F
a
c
ul
t
y
of
C
o
m
put
e
r
a
n
d
M
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
S
c
i
e
nc
e
s
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
A
R
A
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
a
n
3
,
20
19
R
e
v
i
s
e
d
M
a
r
7
,
201
9
A
c
c
e
pt
e
d
M
a
y
25,
20
19
T
hi
s
pa
p
e
r
p
r
e
s
e
n
t
s
a
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
t
udy
o
n
S
i
m
ul
t
a
ne
o
us
L
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
M
a
p
pi
ng
(
S
L
A
M
)
us
i
ng
po
i
nt
c
l
o
ud
da
t
a
d
e
r
i
v
e
d
f
r
o
m
t
he
L
i
g
ht
D
e
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
R
a
ng
i
ng
(
L
i
D
A
R
)
t
e
c
hno
l
o
gy
.
M
e
t
ho
ds
l
i
k
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
a
r
e
us
e
f
u
l
t
o
s
i
m
p
l
i
f
y
t
he
pr
o
c
e
s
s
of
l
e
a
r
n
i
ng
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
,
p
a
r
t
i
c
ul
a
r
l
y
w
he
n
c
o
l
l
e
c
t
i
ng
a
nd
a
nno
t
a
t
i
ng
l
a
r
g
e
v
o
l
um
e
s
o
f
r
e
a
l
da
t
a
a
r
e
bo
t
h
i
m
p
r
a
c
t
i
c
a
l
a
n
d
e
xpe
n
s
i
v
e
.
I
n
t
hi
s
s
t
udy
,
a
m
a
p
o
f
a
g
i
v
e
n
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
w
a
s
c
o
ns
t
r
uc
t
e
d
us
i
ng
t
h
e
R
o
bo
t
i
c
O
pe
r
a
t
i
ng
S
y
s
t
e
m
(
R
O
S
)
p
l
a
t
f
o
r
m
w
i
t
h
G
a
z
e
bo
S
i
m
ul
a
t
o
r
(
G
S
)
.
T
he
p
a
pe
r
b
e
g
i
ns
by
pr
e
s
e
n
t
i
ng
t
he
m
o
s
t
c
ur
r
e
n
t
l
y
po
pul
a
r
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
t
h
a
t
a
r
e
w
i
de
l
y
us
e
d
i
n
S
L
A
M
na
m
e
l
y
t
he
E
xt
e
nd
e
d
K
a
l
m
a
n
F
i
l
t
e
r
,
G
r
a
ph
S
L
A
M
a
nd
F
a
s
t
S
L
A
M
.
T
he
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
o
f
t
he
R
o
bo
t
O
pe
r
a
t
i
ng
S
y
s
t
e
m
i
n
M
A
T
L
A
B
i
s
a
l
s
o
pr
e
s
e
nt
e
d
.
T
h
e
s
t
u
dy
pe
r
f
o
r
m
e
d
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
ns
by
us
i
ng
s
t
a
nda
r
d
S
L
A
M
w
i
t
h
T
ur
t
l
e
bo
t
a
nd
H
us
ky
r
o
bo
t
s
.
H
us
ky
r
o
bo
t
w
a
s
f
ur
t
h
e
r
c
om
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
he
A
da
pt
i
v
e
M
o
n
t
e
C
a
r
l
o
L
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
(
A
C
M
L
)
a
l
g
o
r
i
t
hm
.
T
he
r
e
s
u
l
t
s
s
ho
w
e
d
t
ha
t
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
c
o
ul
d
a
c
hi
e
v
e
t
he
g
o
a
l
f
a
s
t
e
r
t
ha
n
A
C
M
L
a
l
go
r
i
t
hm
i
n
a
pr
e
-
de
f
i
ne
d
m
a
p
.
F
u
r
t
he
r
s
t
ud
i
e
s
i
n
t
hi
s
f
i
e
l
d
w
i
t
h
o
t
he
r
S
L
A
M
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
w
o
ul
d
c
e
r
t
a
i
n
l
y
be
be
ne
f
i
c
i
a
l
t
o
m
a
ny
pa
r
t
i
e
s
due
t
o
t
he
o
v
e
r
w
he
l
m
i
ng
de
m
a
nd
s
o
f
r
o
bo
t
i
c
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
.
Ke
y
w
or
ds
:
L
i
ght
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
r
a
ngi
n
g
L
oc
a
l
i
z
a
t
i
o
n
M
a
ppi
ng
Ro
bo
t
o
pe
r
a
t
i
n
g
s
y
s
t
e
m
S
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
n
d
m
a
pp
i
n
g
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
S
h
u
z
l
i
n
a
A
b
dul
-
R
a
h
m
a
n
,
F
a
c
ul
t
y
of
Co
m
put
e
r
a
n
d
M
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
S
c
i
e
n
c
e
s
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
o
l
o
gi
M
A
R
A
,
S
ha
h
A
l
a
m
,
S
e
l
a
n
go
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
s
huz
l
i
na
@
t
m
s
k
.
ui
t
m
.
e
du
.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
T
h
e
l
a
s
t
t
hr
e
e
de
c
a
de
s
h
a
v
e
e
v
i
de
n
c
e
d
t
h
e
g
r
o
w
t
h
o
f
r
ob
o
t
i
c
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
i
n
f
i
e
l
ds
s
uc
h
a
s
a
ut
o
n
o
m
o
us
a
n
d
u
nm
a
nn
e
d
a
e
ri
a
l
v
e
h
i
c
l
e
s
.
T
hi
s
de
v
e
l
o
pm
e
nt
i
s
a
c
c
o
m
pa
n
i
e
d
by
a
n
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
c
h
a
l
l
e
n
ge
of
de
ve
l
o
pi
n
g
t
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
s
f
o
r
t
h
e
r
o
b
o
t
s
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
i
n
de
a
l
i
ng
w
i
t
h
r
e
a
l
s
c
e
n
a
ri
o
s
t
h
a
t
a
r
e
u
n
s
a
f
e
,
e
xpe
n
s
i
v
e
,
o
r
i
m
p
r
a
c
t
i
c
a
l
i
n
t
e
rm
s
o
f
da
t
a
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
.
M
e
t
h
o
ds
l
i
ke
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
r
e
us
e
f
ul
t
o
s
i
m
pl
i
fy
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
l
e
a
rn
i
ng
a
l
go
ri
t
hm
s
pa
rt
i
c
ul
a
r
l
y
w
h
e
n
c
o
l
l
e
c
t
i
n
g
a
nd
a
nn
o
t
a
t
i
n
g
l
a
r
ge
v
o
l
um
e
s
of
r
e
a
l
da
t
a
a
r
e
b
o
t
h
i
m
p
ra
c
t
i
c
a
l
a
nd
e
xpe
n
s
i
v
e
[1].
I
n
a
s
i
m
ul
a
t
e
d
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
,
t
h
e
s
a
f
e
t
y
of
s
y
s
t
e
m
s
a
n
d
o
t
h
e
r
ha
r
dw
a
r
e
a
r
e
ge
n
e
ra
l
l
y
n
o
t
a
c
o
n
c
e
rn
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
w
o
r
l
d
c
a
n
b
e
pr
o
c
e
dur
a
l
l
y
c
o
n
s
t
r
uc
t
e
d
t
o
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
,
a
l
l
o
w
i
n
g
t
e
s
t
s
t
o
b
e
c
o
n
duc
t
e
d
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
un
de
r
i
m
p
r
a
c
t
i
c
a
l
a
nd
e
xpe
ns
i
v
e
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
O
t
h
e
r
p
a
s
t
s
t
ud
i
e
s
o
n
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
c
a
n
b
e
f
o
un
d
i
n
[
2
-
3]
.
D
e
a
l
i
n
g
w
i
t
h
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
s
uc
h
a
s
L
i
g
h
t
D
e
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
R
a
n
gi
ng
(L
i
D
A
R
)
de
e
pl
y
de
m
a
n
ds
t
h
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
d
ue
t
o
i
t
s
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
a
n
d
c
o
s
t
.
L
i
D
A
R
ha
s
b
e
c
o
m
e
o
n
e
of
t
h
e
ke
y
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
fo
r
r
e
m
o
t
e
s
e
n
s
i
n
g
t
h
a
t
i
s
a
b
l
e
t
o
s
a
m
p
l
e
t
h
e
e
nt
i
r
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
a
n
d
c
a
pt
u
r
e
e
xt
r
e
m
e
l
y
a
c
c
ur
a
t
e
ob
j
e
c
t
s
v
e
r
y
qui
c
kl
y
[4
-
5].
L
i
D
A
R
i
s
c
a
pa
b
l
e
t
o
c
o
l
l
e
c
t
m
o
r
e
t
h
a
n
o
n
e
m
i
l
l
i
o
n
po
i
n
t
s
pe
r
s
e
c
o
n
d
(pps
)
o
f
hi
g
h
qua
l
i
t
y
t
hr
e
e
-
di
m
e
n
s
i
o
na
l
(3D
)
u
r
b
a
n
d
a
t
a
[6]
.
T
h
e
s
e
n
s
o
r
i
s
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
us
e
f
ul
fo
r
a
c
c
u
r
a
t
e
3D
o
f
o
t
h
e
r
m
a
n
-
m
a
de
s
t
r
uc
t
u
r
e
s
l
i
ke
r
o
a
d
de
t
a
i
l
s
,
u
r
b
a
n
f
urni
t
u
r
e
o
r
v
e
ge
t
a
t
i
o
n
[7]
.
T
h
e
m
o
s
t
w
e
l
l
-
kn
o
w
n
m
a
nuf
a
c
t
u
r
e
r
o
f
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
2
,
N
o
v
e
m
be
r
2
01
9
:
9
4
1
-
9
49
942
L
i
D
A
R
i
s
V
e
l
o
d
y
n
e
[8
-
9].
T
h
e
V
e
l
o
d
y
n
e
H
i
gh
D
e
f
i
n
i
t
i
o
n
L
i
D
A
R
(
H
D
L
)
un
i
t
p
r
o
v
i
de
s
a
360
-
de
gr
e
e
a
z
i
m
ut
h
f
i
e
l
d
of
v
i
e
w
a
n
d
a
26.
5
de
g
r
e
e
e
l
e
v
a
t
i
o
n
f
i
e
l
d
o
f
v
i
e
w
,
up
t
o
15
H
z
f
r
a
m
e
r
e
f
r
e
s
h
ra
t
e
,
a
nd
r
i
c
h
po
i
nt
c
l
o
ud
po
pul
a
t
e
d
a
t
a
ra
t
e
o
f
o
n
e
m
i
l
l
i
o
n
po
i
n
t
s
pe
r
s
e
c
o
n
d
[6]
.
L
i
D
A
R
i
s
a
l
s
o
c
a
pa
b
l
e
of
r
e
c
o
r
di
n
g
e
v
e
r
y
s
i
n
gl
e
da
t
a
t
h
a
t
b
o
un
c
e
s
b
a
c
k
t
o
i
t
e
v
e
r
y
s
e
c
o
n
d.
U
n
do
ub
t
e
dl
y
,
i
t
h
a
s
b
e
c
o
m
e
a
c
o
m
m
o
n
f
i
xt
u
r
e
o
n
a
ut
o
n
o
m
o
us
v
e
h
i
c
l
e
r
u
n
by
c
o
m
pa
ni
e
s
l
i
ke
G
e
n
e
r
a
l
M
o
t
o
r
s
,
F
o
r
d
a
nd
A
l
p
ha
b
e
t
’s
W
a
y
m
o
[1
0].
D
ue
t
o
i
t
s
r
o
b
us
t
n
e
s
s
,
t
h
i
s
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
ha
s
e
n
c
o
ura
ge
d
m
a
ny
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
t
o
de
v
e
l
o
p
a
l
go
r
i
t
h
m
s
f
o
r
s
c
a
n
m
a
t
c
hi
n
g
,
o
bj
e
c
t
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
m
a
ppi
n
g
[1,
5
-
7]
.
S
i
nc
e
L
i
D
A
R
a
ppl
i
e
d
3D
po
i
n
t
c
l
o
ud
da
t
a
,
a
go
o
d
a
l
go
ri
t
hm
i
s
n
e
e
de
d
t
o
f
ul
l
y
ut
i
l
i
z
e
a
l
l
t
h
e
da
t
a
t
ha
t
ha
s
b
e
e
n
p
r
o
duc
e
d.
T
h
e
a
l
go
ri
t
hm
s
m
us
t
de
a
l
w
i
t
h
t
h
e
n
o
i
s
e
a
n
d
l
a
r
ge
s
c
a
l
e
o
f
da
t
a
c
o
l
l
e
c
t
e
d
by
L
i
D
A
R
,
t
h
us
de
v
e
l
o
pi
ng
t
h
e
c
o
m
pl
e
x
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
w
o
ul
d
b
e
gr
e
a
t
l
y
b
e
n
e
f
i
c
i
a
l
u
n
de
r
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d.
T
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
s
of
t
h
i
s
p
a
pe
r
a
r
e
t
o
p
r
o
v
i
de
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
e
t
up
p
r
o
c
e
s
s
,
a
n
d
t
o
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
f
e
w
s
t
a
n
da
rd
S
L
A
M
a
l
go
ri
t
hm
s
f
o
r
m
a
ppi
n
g
a
n
d
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
us
i
n
g
R
o
bo
t
i
c
O
pe
r
a
t
i
ng
S
y
s
t
e
m
(RO
S
).
T
h
e
r
e
m
a
i
n
de
r
o
f
t
h
i
s
pa
pe
r
i
s
o
r
ga
ni
z
e
d
a
s
fo
l
l
ow
s
:
S
e
c
t
i
o
n
2
e
xpl
a
i
n
s
t
h
e
S
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
L
oc
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
n
d
M
a
pp
i
n
g
(S
L
A
M
)
a
n
d
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
c
o
m
m
o
nl
y
us
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
i
n
S
L
A
M
.
S
e
c
t
i
o
n
3
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
o
f
R
O
S
w
h
i
l
e
S
e
c
t
i
o
n
4
di
s
c
us
s
e
s
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
of
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
b
a
s
e
d
o
n
t
w
o
r
obo
t
s
.
F
i
na
l
l
y
,
S
e
c
t
i
o
n
5
c
o
n
c
l
ude
s
t
h
e
p
a
pe
r
.
2.
S
I
M
U
LTA
N
EO
U
S
LO
C
A
LI
ZA
TI
O
N
A
N
D
M
A
P
P
I
N
G
S
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
L
oc
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
n
d
M
a
ppi
ng
(S
L
A
M
)
w
a
s
f
i
r
s
t
c
o
i
n
e
d
i
n
19
95
a
nd
w
a
s
pr
e
s
e
nt
e
d
a
t
t
h
e
7t
h
I
n
t
e
rna
t
i
o
n
a
l
S
y
m
pos
i
um
o
n
R
obo
t
i
c
s
Re
s
e
a
r
c
h
[10]
.
S
L
A
M
i
s
de
f
i
n
e
d
a
s
a
p
r
o
c
e
s
s
by
w
h
i
c
h
a
r
o
b
o
t
c
a
n
m
a
p
o
ut
a
n
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
a
n
d
de
duc
e
i
t
s
l
o
c
a
t
i
o
n
b
o
t
h
a
t
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
.
It
r
e
f
e
r
s
t
o
t
h
e
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
us
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
t
a
t
e
of
a
r
o
bo
t
e
qui
ppe
d
w
i
t
h
o
n
-
b
o
a
r
d
s
e
ns
o
r
s
,
a
n
d
t
h
e
c
o
n
s
t
r
uc
t
i
o
n
o
f
a
m
o
de
l
o
r
t
h
e
m
a
p
of
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
t
ha
t
t
h
e
s
e
n
s
o
r
s
a
r
e
pe
r
c
e
i
v
i
n
g
[
12
-
13
]
.
T
h
e
s
e
n
s
o
r
s
s
uc
h
a
s
L
i
D
A
R
,
c
a
m
e
ra
,
o
do
m
e
t
e
r
,
a
n
d
i
n
e
rt
i
a
l
s
e
n
s
o
r
w
i
l
l
c
o
l
l
e
c
t
t
h
e
da
t
a
o
f
i
t
s
s
u
rr
o
undi
ngs
a
s
i
t
m
o
ve
s
a
n
d
pl
a
c
e
d
o
n
t
h
e
r
o
b
o
t
.
O
t
h
e
r
pr
o
pe
rt
i
e
s
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
s
uc
h
a
s
v
e
l
oc
i
t
y
,
s
e
n
s
o
r
b
i
a
s
e
s
,
a
nd
c
a
l
i
b
ra
t
i
o
n
pa
ra
m
e
t
e
r
s
w
o
ul
d
a
l
s
o
i
n
f
l
ue
n
c
e
t
h
e
po
s
e
o
r
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
t
h
e
o
ri
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
bo
t
.
T
h
e
m
a
p
,
o
n
t
h
e
o
t
h
e
r
ha
n
d
,
i
s
a
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
a
s
pe
c
t
s
of
i
nt
e
r
e
s
t
t
h
a
t
i
n
c
l
ude
s
po
s
i
t
i
o
n
o
f
l
a
n
d
m
a
rks
a
n
d
o
b
s
t
a
c
l
e
s
de
s
c
r
i
b
i
n
g
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
i
n
w
hi
c
h
t
h
e
r
o
b
o
t
o
p
e
r
a
t
e
s
,
w
h
i
l
e
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
r
e
f
e
r
s
t
o
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
of
t
h
e
r
o
b
o
t
gi
ve
n
a
m
a
p
[1
2
]
.
A
l
t
h
o
ug
h
S
L
A
M
h
a
s
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
t
o
l
e
a
rn
t
h
e
m
a
p
a
nd
l
o
c
a
t
i
o
n
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
us
l
y
,
i
t
s
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
i
s
c
ha
l
l
e
n
g
i
n
g
due
t
o
o
t
h
e
r
pr
o
b
l
e
m
s
l
i
ke
l
o
o
p
-
c
l
o
s
ur
e
a
n
d
da
t
a
a
s
s
o
c
i
a
t
i
o
n.
F
u
r
t
h
e
rm
o
r
e
,
S
L
A
M
i
s
l
i
ke
a
c
h
i
c
ke
n
-
or
-
e
gg
a
n
a
l
o
g
y
i
n
w
h
i
c
h
w
e
n
e
e
d
e
i
t
h
e
r
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
o
r
m
a
pp
i
n
g
o
r
b
o
t
h
t
o
d
o
o
n
e
of
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
e
s
.
N
e
v
e
r
t
h
e
l
e
s
s
,
S
L
A
M
i
s
us
e
f
ul
i
n
a
h
u
ge
ra
n
ge
o
f
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
w
h
e
r
e
a
b
s
o
l
ut
e
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
p
r
e
c
i
s
e
m
a
p
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
r
e
u
n
o
b
t
a
i
n
a
b
l
e
[1
4
-
15
]
.
T
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
s
ub
-
s
e
c
t
i
o
n
s
pr
e
s
e
n
t
t
h
e
m
o
s
t
c
o
m
m
o
n
l
y
S
L
A
M
a
l
go
r
i
t
hm
s
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
o
f
a
ut
o
n
o
m
o
us
v
e
h
i
c
l
e
.
2.
1
.
Ex
te
n
d
e
d
K
al
m
an
F
i
l
t
e
r
T
h
e
E
xt
e
n
de
d
K
a
l
m
a
n
F
i
l
t
e
r
(E
K
F
)
i
s
t
h
e
de
ri
v
a
t
i
o
n
o
f
K
a
l
m
a
n
F
i
l
t
e
r
a
l
go
ri
t
hm
i
n
w
h
i
c
h
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
s
ha
v
e
be
e
n
m
a
de
i
n
K
a
l
m
a
n
F
i
l
t
e
r
a
l
go
ri
t
hm
t
o
h
a
n
d
l
e
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
p
r
o
b
l
e
m
s
.
It
i
s
a
w
e
l
l
-
k
n
o
w
n
m
ul
t
i
-
s
e
n
s
o
r
f
us
i
o
n
m
e
t
h
o
d
t
ha
t
i
nt
e
gra
t
e
s
t
h
e
i
n
f
o
rm
a
t
i
o
n
f
r
o
m
m
ul
t
i
p
l
e
s
e
n
s
o
r
s
f
o
r
m
o
r
e
a
c
c
u
r
a
t
e
a
n
d
c
r
e
di
b
l
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
[1
5
].
T
h
e
m
e
t
h
o
d
i
s
a
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
w
h
i
c
h
ut
i
l
i
z
e
s
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
f
o
r
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
[
11
].
T
h
us
,
t
h
e
S
L
A
M
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
w
i
t
h
E
K
F
i
s
c
o
n
s
i
de
ra
b
l
y
di
f
f
i
c
ul
t
due
t
o
t
h
e
a
p
p
r
o
xi
m
a
t
i
o
n
o
f
r
e
a
l
-
t
i
m
e
s
t
o
c
h
a
s
t
i
c
t
y
pe
s
y
s
t
e
m
,
a
n
d
s
e
n
s
o
r
n
o
i
s
e
kn
o
w
n
a
s
G
a
u
s
s
i
a
n
.
T
h
i
s
i
m
p
r
o
pe
r
n
o
i
s
e
m
a
y
c
a
us
e
i
n
s
t
a
b
i
l
i
t
y
t
o
t
h
e
e
n
t
i
r
e
s
y
s
t
e
m
[1
6
].
T
h
e
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
E
K
F
w
i
t
h
a
L
a
s
e
r
R
a
n
ge
F
i
n
de
r
(L
RF
),
a
l
s
o
kn
o
w
n
a
s
L
a
s
e
r
S
c
a
nn
e
r
S
e
n
s
o
r
(L
S
S
)
w
a
s
c
a
rri
e
d
o
ut
i
n
w
h
i
c
h
t
h
e
a
c
c
u
r
a
c
y
of
S
L
A
M
w
a
s
i
m
pr
o
v
e
d
by
i
n
c
o
r
po
ra
t
i
n
g
t
h
e
de
r
i
v
e
d
o
ut
put
m
a
t
ri
c
e
s
t
hr
o
ug
h
l
e
a
s
t
-
s
qu
a
r
e
t
e
c
hn
i
q
ue
s
[
1
7
].
T
hi
s
a
pp
r
o
a
c
h
w
a
s
a
b
l
e
t
o
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
m
a
pp
i
n
g
a
c
c
ur
a
c
y
a
n
d
s
c
a
l
a
b
i
l
i
t
y
[
11
].
M
o
r
e
ov
e
r
,
t
h
e
a
dv
a
nt
a
ge
o
f
E
K
F
i
s
t
h
a
t
i
t
a
s
s
u
m
e
s
t
ha
t
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
m
o
de
l
s
a
n
d
o
b
s
e
r
v
a
t
i
o
n
s
a
r
e
l
o
c
a
l
l
y
l
i
n
e
a
r
a
n
d
c
a
n
t
h
e
r
e
fo
r
e
be
l
i
n
e
a
ri
z
e
d
[1
8
]
.
I
n
a
ddi
t
i
o
n
,
t
h
e
a
dv
a
n
t
a
ge
s
a
r
e
s
t
r
a
i
g
ht
f
o
r
w
a
r
d
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n,
l
a
r
ge
b
o
d
y
of
r
e
s
e
a
r
c
h
t
o
de
r
i
v
e
f
r
o
m
,
w
o
r
ks
r
e
a
s
o
na
b
l
y
w
e
l
l
f
o
r
a
s
m
a
l
l
n
u
m
b
e
r
o
f
fe
a
t
u
r
e
s
a
n
d
di
s
t
i
n
c
t
l
a
n
d
m
a
r
ks
[1
9].
H
ow
e
ve
r,
i
t
a
l
s
o
ha
s
ce
r
t
a
i
n
di
s
a
dv
a
n
t
a
ge
s
,
w
h
i
c
h
a
r
e
qua
d
ra
t
i
c
c
o
m
pl
e
xi
t
i
e
s
w
i
t
h
a
num
b
e
r
o
f
f
e
a
t
ur
e
s
,
n
o
gua
ra
n
t
e
e
of
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
i
n
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
c
a
s
e
,
m
a
ke
s
ha
r
d
de
c
i
s
i
o
n
s
a
b
o
ut
da
t
a
a
s
s
o
c
i
a
t
i
o
n
s
,
c
a
nn
o
t
c
o
rr
e
c
t
f
o
r
e
rr
o
n
e
o
us
da
t
a
a
s
s
o
c
i
a
t
i
o
n
s
,
a
nd
n
e
e
d
s
uf
f
i
c
i
e
n
t
l
y
di
s
t
i
n
c
t
l
a
n
d
m
a
r
ks
[1
9
]
.
T
h
e
w
i
de
s
pr
e
a
d
us
e
o
f
E
K
F
a
r
e
f
o
r
f
i
l
t
e
r
i
ng
n
o
i
s
y
s
i
gn
a
l
s
,
ge
n
e
r
a
t
i
ng
n
o
n
-
o
b
s
e
r
v
a
b
l
e
s
t
a
t
e
s
(e
s
t
i
m
a
t
i
ng
v
e
l
o
c
i
t
y
),
a
n
d
p
r
e
di
c
t
i
ng
f
ut
u
r
e
s
t
a
t
e
s
f
a
s
t
.
2.
2
.
G
r
ap
h
-
S
LA
M
O
n
e
i
n
t
u
i
t
i
v
e
w
a
y
o
f
fo
r
m
u
l
a
t
i
n
g
S
L
A
M
i
s
t
o
us
e
a
gr
a
p
h
w
h
o
s
e
n
o
de
s
c
o
rr
e
s
po
n
d
t
o
t
h
e
po
s
e
s
of
t
h
e
r
o
b
o
t
a
t
di
f
f
e
r
e
n
t
po
i
nt
s
i
n
t
i
m
e
,
a
n
d
w
h
o
s
e
e
dge
s
r
e
pr
e
s
e
n
t
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
po
s
e
s
[
20
].
T
h
e
ke
y
i
de
a
o
f
G
r
a
p
h
-
S
L
A
M
i
s
b
ui
l
di
n
g
a
g
r
a
p
h
,
w
hi
c
h
c
o
n
t
a
i
n
s
a
l
l
t
h
e
pl
a
c
e
s
t
h
e
s
e
n
s
o
r
ha
s
p
r
e
v
i
o
us
l
y
v
i
s
i
t
e
d
a
nd
c
o
n
n
e
c
t
s
t
h
e
m
.
It
us
e
s
a
g
ra
p
h
t
o
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
a
nd
e
ve
r
y
n
o
de
i
n
t
h
e
g
ra
p
h
c
o
rr
e
s
po
n
ds
t
o
a
po
s
e
of
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Si
m
ul
a
t
i
on
o
f
s
i
m
ul
t
ane
o
us
l
oc
a
l
i
z
at
i
on
and
m
app
i
ng
us
i
ng
p
oi
nt
c
l
oud
da
t
a
(
Shuz
l
i
na
A
bdul
-
R
ahm
an
)
943
t
h
e
s
e
n
s
o
r
du
r
i
n
g
m
a
ppi
n
g
.
E
v
e
r
y
e
dge
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
w
o
n
o
d
e
s
c
o
r
r
e
s
po
n
ds
t
o
t
h
e
s
pa
t
i
a
l
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
m
.
T
h
e
go
a
l
o
f
t
h
i
s
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
t
o
f
i
n
d
n
o
de
s
c
o
n
f
i
gur
a
t
i
o
n
t
h
a
t
m
i
n
i
m
i
z
e
s
t
h
e
e
rr
o
r
i
nt
r
o
duc
e
d
by
t
h
e
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
.
G
ra
p
h
-
S
L
A
M
h
a
s
s
h
o
w
n
i
t
s
a
dv
a
n
t
a
ge
s
i
n
l
a
rge
s
c
a
l
e
m
a
ppi
ng,
s
i
n
c
e
a
g
r
a
p
h
c
a
n
b
e
e
a
s
i
l
y
s
c
a
r
i
f
i
e
d
t
o
r
e
duc
e
r
e
dun
d
a
n
t
i
n
f
o
rm
a
t
i
o
n
a
nd
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
of
t
h
e
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
[
21
]
.
It
a
l
s
o
i
n
c
r
e
a
s
e
s
t
h
e
qua
l
i
t
y
of
t
h
e
m
a
p
o
v
e
r
t
i
m
e
due
t
o
e
rr
o
r
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
by
s
e
pa
ra
t
i
n
g
b
a
c
k
a
n
d
f
r
o
n
t
-
e
n
ds
.
It
a
l
s
o
h
e
l
ps
t
o
c
o
m
pl
e
t
e
pa
t
h
a
nd
ge
t
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
w
h
e
n
a
n
e
rr
o
r
i
s
f
o
un
d
[
2
2
].
T
h
e
m
a
i
n
di
s
a
dv
a
nt
a
ge
s
of
gr
a
p
h
-
b
a
s
e
d
S
L
A
M
i
s
t
h
a
t
i
t
r
e
qu
i
r
e
s
h
i
g
h
m
e
m
o
r
y
c
o
m
put
a
t
i
o
n
s
a
s
i
t
i
n
c
o
r
po
ra
t
e
s
a
l
l
t
h
e
po
s
e
e
s
t
i
m
a
t
e
s
du
r
i
n
g
t
h
e
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
un
l
i
ke
E
K
F
a
n
d
o
t
h
e
r
f
i
l
t
e
r
i
ng
m
e
t
h
o
ds
.
G
ra
p
h
-
S
L
A
M
i
s
h
a
r
d
t
o
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
nd
di
f
f
i
c
ul
t
i
n
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
[
21
]
.
I
n
a
ddi
t
i
o
n,
t
h
e
e
rr
o
r
i
s
c
o
n
v
e
r
ge
d
by
i
t
e
r
a
t
i
o
n,
w
h
i
c
h
m
a
ke
s
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
l
e
s
s
de
t
e
rm
i
ni
s
t
i
c
[2
2
].
2.
3
.
F
as
t
S
LA
M
F
a
s
t
S
L
A
M
s
pl
i
t
s
t
h
e
S
L
A
M
pr
o
b
l
e
m
i
n
t
o
a
r
o
b
o
t
l
oc
a
l
i
z
a
t
i
o
n
p
r
o
b
l
e
m
,
a
n
d
a
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
o
f
l
a
n
d
m
a
rk
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
p
r
o
b
l
e
m
s
t
h
a
t
a
r
e
c
o
n
di
t
i
o
n
e
d
o
n
t
h
e
r
o
bo
t
po
s
e
e
s
t
i
m
a
t
e
.
I
t
us
e
s
a
m
o
di
f
i
e
d
pa
rt
i
c
l
e
f
i
l
t
e
r
f
o
r
e
s
t
i
m
a
t
i
n
g
t
h
e
po
s
t
e
ri
o
r
o
v
e
r
r
o
bo
t
pa
t
h
s
.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
a
s
t
udy
by
[2
3
],
F
a
s
t
S
L
A
M
a
l
l
o
w
s
a
ut
o
n
o
m
o
us
m
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
s
a
n
a
b
i
l
i
t
y
t
o
l
e
a
rn
a
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
m
o
de
l
o
f
i
t
s
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
,
w
h
i
c
h
i
s
i
t
s
p
r
e
r
e
qui
s
i
t
e
.
F
a
s
t
S
L
A
M
i
s
e
ff
i
c
i
e
n
t
t
o
b
e
a
ppl
i
e
d
t
o
e
n
v
i
r
o
n
m
e
nt
s
m
a
pp
i
n
g
b
e
c
a
us
e
i
t
c
a
n
p
r
o
c
e
s
s
f
a
r
l
a
r
ge
r
da
t
a
t
ha
n
c
o
ul
d
be
ha
n
dl
e
d
by
t
h
e
E
K
F
[2
4
]
.
T
hi
s
a
l
go
ri
t
hm
i
s
c
a
p
a
b
l
e
o
f
b
ui
l
di
n
g
m
a
ps
w
i
t
h
o
r
de
r
s
o
f
m
a
g
n
i
t
ude
w
i
t
h
m
o
r
e
l
a
n
d
m
a
rk
s
t
ha
n
K
a
l
m
a
n
F
i
l
t
e
r.
I
t
c
a
n
a
l
s
o
ha
n
d
l
e
a
s
m
a
l
l
n
u
m
b
e
r
o
f
pa
r
t
i
c
l
e
s
w
h
i
c
h
w
o
r
ks
w
e
l
l
r
e
ga
r
dl
e
s
s
o
f
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
l
a
n
dm
a
r
ks
u
n
de
r
c
e
rt
a
i
n
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
.
I
n
a
d
di
t
i
o
n,
i
t
i
s
a
b
l
e
t
o
r
e
c
ove
r
f
r
o
m
f
a
l
s
e
da
t
a
a
s
s
o
c
i
a
t
i
o
n
a
n
d
c
a
n
pu
r
s
ue
m
ul
t
i
pl
e
da
t
a
a
s
s
o
c
i
a
t
i
o
n
s
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
l
y
[2
5
].
L
o
n
g
t
e
rm
p
r
o
c
e
s
s
i
s
a
n
i
n
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
s
t
o
c
h
a
s
t
i
c
f
i
l
t
e
r
b
ut
,
a
s
a
h
e
u
r
i
s
t
i
c
e
s
t
i
m
a
t
o
r,
i
t
c
a
n
b
e
bo
t
h
t
ra
c
t
a
b
l
e
a
n
d
h
i
g
hl
y
a
c
c
ur
a
t
e
,
w
h
i
l
e
i
n
s
h
o
rt
-
t
e
rm
pr
o
c
e
s
s
i
t
i
s
a
b
l
e
t
o
pr
o
duc
e
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
r
e
s
ul
t
s
gi
v
e
n
e
n
o
ugh
pa
r
t
i
c
l
e
s
[2
6
]
.
T
h
e
a
dv
a
n
t
a
ge
s
of
t
h
e
f
a
s
t
S
L
A
M
is
t
ha
t
i
t
do
e
s
n
o
t
c
o
n
s
i
de
r
t
h
e
m
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
a
c
qui
r
e
d
a
t
t
i
m
e
;
i
n
s
t
e
a
d
,
t
h
e
m
e
a
s
u
r
e
m
e
nt
i
s
t
hr
o
ug
h
r
e
s
a
m
pl
i
n
g
[2
7
].
I
t
s
c
u
rr
e
nt
f
o
r
m
c
a
nn
o
t
p
r
o
duc
e
c
o
n
s
i
s
t
e
nt
e
s
t
i
m
a
t
e
s
i
n
t
h
e
l
o
ng
-
t
e
r
m
a
n
d
m
a
y
pr
o
duc
e
qui
t
e
a
c
c
ur
a
t
e
r
e
s
ul
t
s
b
ut
t
h
e
e
s
t
i
m
a
t
e
of
i
t
s
a
c
c
ur
a
c
y
s
o
o
n
be
c
o
m
e
s
o
pt
i
m
i
s
t
i
c
.
M
a
n
y
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
unde
r
e
s
t
i
m
a
t
e
f
a
s
t
S
L
A
M
due
t
o
i
t
s
un
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
b
e
c
a
us
e
o
f
t
h
e
hi
g
h
e
r
l
a
ndm
a
r
ks
,
o
r
p
r
e
c
i
s
e
s
e
n
s
o
r
s
o
r
m
o
r
e
f
r
e
que
n
t
o
b
s
e
r
v
a
t
i
o
n
s
b
ut
w
i
l
l
i
m
p
r
o
v
e
a
c
c
ur
a
c
y
a
n
d
a
l
s
o
s
pe
e
d
up
pa
r
t
i
c
l
e
de
pl
e
t
i
o
n
[2
6
].
N
o
w
a
da
y
s
,
r
o
b
o
t
s
i
m
ul
a
t
o
r
s
ha
v
e
r
o
b
us
t
ph
y
s
i
c
s
e
n
gi
n
e
s
,
h
i
g
h
-
qu
a
l
i
t
y
gr
a
p
h
i
c
s
,
a
n
d
c
o
n
v
e
n
i
e
nt
i
nt
e
r
f
a
c
e
s
,
a
ff
o
r
di
ng
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
t
o
s
ub
s
t
i
t
ut
e
ph
y
s
i
c
a
l
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
t
h
e
i
r
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
m
o
de
l
s
i
n
o
r
de
r
t
o
p
r
e
-
es
t
i
m
a
t
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
f
i
n
di
ngs
b
e
f
o
r
e
a
ppl
y
i
n
g
t
h
e
m
t
o
r
e
a
l
r
o
b
o
t
s
.
3.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
I
N
R
O
BO
TI
C
O
P
ER
A
TI
N
G
S
Y
S
TE
M
Ro
bo
t
i
c
O
pe
r
a
t
i
n
g
S
y
s
t
e
m
(R
O
S
)
i
s
a
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
o
f
s
of
t
w
a
r
e
f
r
a
m
e
w
o
r
ks
t
ha
t
s
up
po
r
t
c
o
de
r
e
us
e
fo
r
r
o
b
o
t
i
c
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
n
d
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
.
It
w
a
s
f
i
r
s
t
de
v
e
l
o
pe
d
by
t
h
e
S
t
a
n
f
o
r
d
A
I
L
a
b
o
r
a
t
o
r
y
i
n
2
007
f
o
r
de
ve
l
o
pi
n
g
r
o
bo
t
i
c
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
a
n
d
i
s
c
urr
e
n
t
l
y
m
a
i
n
t
a
i
n
ed
by
T
h
e
O
pe
n
S
o
ur
c
e
R
obo
t
i
c
s
F
o
un
da
t
i
o
n
(O
S
R
F
)
[2
8
]
.
A
s
m
e
nt
i
o
n
e
d
by
Q
ui
gl
e
y
e
t
a
l
.
[2
9
],
t
h
e
R
O
S
gi
v
e
s
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
d
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
s
l
a
y
e
r
a
b
o
ve
t
h
e
h
o
s
t
o
pe
r
a
t
i
n
g
s
y
s
t
e
m
s
of
a
h
e
t
e
r
o
ge
n
e
o
us
c
o
m
put
e
r
c
l
us
t
e
r
u
nl
i
ke
t
h
e
t
r
a
di
t
i
o
na
l
s
e
n
s
e
o
f
pr
o
c
e
s
s
m
a
na
ge
m
e
n
t
a
n
d
s
c
h
e
dul
i
ng
i
n
o
pe
r
a
t
i
n
g
s
y
s
t
e
m
s
.
S
i
n
c
e
t
h
e
m
a
i
n
go
a
l
o
f
R
O
S
i
s
t
o
s
upp
o
r
t
t
h
e
c
o
de
r
e
us
e
i
n
r
o
b
o
t
i
c
s
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
,
i
t
p
r
o
v
i
d
e
s
a
b
ui
l
t
-
i
n
p
a
c
ka
ge
s
y
s
t
e
m
s
i
m
i
l
a
r
t
o
a
n
y
o
t
h
e
r
s
e
r
v
i
c
e
s
s
u
c
h
a
s
ha
r
dw
a
r
e
a
b
s
t
ra
c
t
i
o
n,
l
o
w
-
l
e
ve
l
de
v
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
,
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
c
o
m
m
o
n
l
y
-
us
e
d
f
un
c
t
i
o
n
a
l
i
t
y
,
m
e
s
s
a
ge
-
pa
s
s
i
ng
b
e
t
w
e
e
n
pr
o
c
e
s
s
e
s
,
a
n
d
pa
c
k
a
ge
m
a
na
ge
m
e
n
t
[2
8
]
.
A
n
o
t
h
e
r
go
o
d
f
e
a
t
ur
e
of
R
O
S
i
s
t
h
a
t
i
t
do
e
s
n
o
t
h
a
v
e
t
o
be
o
n
t
h
e
s
a
m
e
s
y
s
t
e
m
o
r
a
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
e
,
a
n
d
t
hi
s
pr
o
m
o
t
e
s
h
i
g
h
f
l
e
xi
b
i
l
i
t
y
a
n
d
a
da
pt
a
b
i
l
i
t
y
to
us
e
r
n
e
e
ds
[
30
].
T
h
e
p
a
pe
r
i
s
n
o
t
i
n
t
e
n
de
d
t
o
pr
o
v
i
de
d
e
t
a
i
l
s
a
b
o
ut
R
O
S
,
t
h
us
m
o
r
e
de
t
a
i
l
s
a
b
o
ut
R
O
S
f
r
a
m
e
w
o
r
k
c
a
n
b
e
r
e
f
e
rr
e
d
i
n
Q
ui
gl
e
y
e
t
a
l
.
[31
].
T
h
e
l
i
s
t
o
f
s
of
t
w
a
r
e
s
n
e
e
de
d
f
o
r
t
h
i
s
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
i
n
c
l
ude
s
W
i
n
do
w
s
o
p
e
r
a
t
i
n
g
s
y
s
t
e
m
,
U
b
un
t
u
o
pe
r
a
t
i
ng
s
y
s
t
e
m
,
M
A
T
L
A
B
,
Rob
o
t
i
c
O
pe
r
a
t
i
n
g
S
y
s
t
e
m
a
nd
t
h
e
G
a
z
e
b
o
S
i
m
ul
a
t
o
r.
W
e
n
e
e
d
t
o
h
a
v
e
t
w
o
di
f
fe
r
e
nt
o
pe
r
a
t
i
ng
s
y
s
t
e
m
s
(O
S
)
b
e
c
a
us
e
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
w
i
l
l
o
c
c
ur
i
n
t
w
o
di
ff
e
r
e
n
t
e
n
v
i
r
o
n
m
e
nt
s
.
T
h
i
s
i
s
b
e
c
a
us
e
t
h
e
w
o
r
ks
t
a
t
i
o
n
w
i
t
h
W
i
n
do
w
s
O
S
w
i
l
l
a
c
t
a
s
t
h
e
ho
s
t
w
h
i
l
e
t
h
e
w
o
r
ks
t
a
t
i
o
n
w
i
t
h
L
i
nux
O
S
w
i
l
l
a
c
t
a
s
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
o
r
.
T
h
e
p
r
o
c
e
s
s
w
i
l
l
a
l
s
o
p
r
o
c
e
e
d
i
n
t
h
e
s
a
m
e
w
o
r
ks
t
a
t
i
o
n
i
f
t
h
e
us
e
r
ha
s
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
s
w
i
t
h
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
c
o
m
put
e
r
s
.
S
e
t
up
o
f
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
i
s
by
i
n
s
t
a
l
l
i
n
g
a
v
i
r
t
ua
l
m
a
c
hi
n
e
i
n
t
h
e
h
o
s
t
w
o
r
ks
t
a
t
i
o
n
.
T
h
e
n,
U
b
un
t
u
i
s
i
n
s
t
a
l
l
e
d
i
n
t
h
e
V
i
rt
ua
l
m
a
c
h
i
n
e
.
H
ow
e
v
e
r
,
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
s
l
e
s
s
e
r
s
i
n
c
e
t
h
e
w
o
r
ks
t
a
t
i
o
n
n
e
e
d
s
t
o
w
o
r
k
o
n
t
w
o
b
i
g
t
a
s
ks
a
t
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
.
T
h
e
m
e
m
o
r
y
of
t
h
e
w
o
r
ks
t
a
t
i
o
n
w
i
l
l
b
e
f
ul
l
y
l
o
a
de
d
a
n
d
s
l
ow
s
t
h
e
t
i
m
e
f
o
r
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g.
I
n
t
h
i
s
s
e
t
up
,
w
e
us
e
d
W
i
n
do
w
s
7
64
b
i
t
a
s
t
h
e
h
o
s
t
,
U
b
un
t
u
1
8.
0
4
L
T
S
as
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
o
r
,
M
A
T
L
A
B
R
2018a
a
n
d
t
h
e
R
o
bo
t
O
pe
r
a
t
i
ng
S
y
s
t
e
m
(R
O
S
)
w
i
t
h
G
a
z
e
b
o
s
i
m
ul
a
t
o
r.
W
e
e
m
pl
oy
e
d
M
A
T
L
A
B
R
2018a
[32]
s
i
n
c
e
i
t
h
a
s
R
O
S
t
o
o
l
bo
x
t
h
a
t
w
i
l
l
e
a
s
e
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
r
o
bo
t
i
n
t
h
e
ga
z
e
b
o
.
T
h
e
ga
z
e
b
o
s
i
m
ul
a
t
o
r
w
i
l
l
r
u
n
t
h
e
v
i
r
t
u
a
l
t
u
rt
l
e
b
o
t
a
s
t
h
e
r
o
b
o
t
.
T
h
e
v
i
rt
ua
l
t
u
rt
l
e
b
o
t
i
s
t
h
e
s
a
m
e
w
i
t
h
t
h
e
r
e
a
l
o
n
e
.
T
u
rt
l
e
B
o
t
i
s
a
l
o
w
-
c
o
s
t
,
pe
r
s
o
na
l
r
o
bo
t
ki
t
w
i
t
h
o
pe
n
-
s
o
ur
c
e
s
o
f
t
w
a
r
e
.
T
h
e
r
e
a
r
e
t
w
o
t
y
p
e
s
of
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
2
,
N
o
v
e
m
be
r
2
01
9
:
9
4
1
-
9
49
944
T
u
r
t
l
e
B
o
t
s
,
r
e
a
l
a
nd
v
i
rt
u
a
l
T
u
r
t
l
e
bo
t
s
.
T
h
e
v
i
rt
ua
l
T
u
rt
l
e
Bo
t
c
a
n
b
e
us
e
d
i
n
t
h
e
R
O
S
a
nd
i
s
s
ui
t
a
b
l
e
fo
r
m
a
pp
i
n
g
s
i
n
c
e
i
t
ha
s
L
i
D
A
R
f
e
a
t
u
r
e
s
.
3.
1
.
G
a
z
e
b
o
an
d
S
i
m
u
l
a
te
d
Tu
r
tl
e
B
o
t
S
e
tu
p
T
h
i
s
s
e
c
t
i
o
n
p
r
e
s
e
nt
s
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
s
e
t
t
i
n
g
up
t
h
e
G
a
z
e
b
o
s
i
m
ul
a
t
o
r
e
n
g
i
n
e
.
I
t
i
s
a
s
i
m
u
l
a
t
o
r
t
ha
t
e
n
a
b
l
e
s
t
h
e
us
e
r
t
o
pe
r
f
o
r
m
t
h
e
t
e
s
t
i
n
g
a
n
d
e
xpe
ri
m
e
n
t
o
f
p
h
y
s
i
c
a
l
s
c
e
n
a
r
i
o
s
.
F
o
r
t
hi
s
s
i
m
ul
a
t
i
o
n,
M
A
T
L
A
B
i
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
G
a
z
e
b
o
t
hr
o
ug
h
t
h
e
R
O
S
i
n
t
e
r
f
a
c
e
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
o
r
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
e
t
up
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
i
n
t
hr
e
e
s
t
e
ps
a
s
b
e
e
n
de
s
c
r
i
b
e
d
i
n
[3
2
]
.
T
h
e
f
i
r
s
t
s
t
e
p
i
s
t
o
i
n
s
t
a
l
l
a
c
o
m
pl
e
t
e
L
i
n
ux
O
S
a
n
d
R
O
S
w
i
t
h
G
a
z
e
b
o
i
n
t
h
e
o
t
h
e
r
w
o
r
ks
t
a
t
i
o
n
o
r
i
n
s
t
a
l
l
t
h
e
V
i
r
t
u
a
l
m
a
c
h
i
n
e
i
n
t
h
e
s
a
m
e
w
o
r
ks
t
a
t
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e
h
o
s
t
.
T
h
e
s
e
c
o
n
d
s
t
e
p
i
s
t
o
dow
n
l
o
a
d
a
v
i
rt
ua
l
m
a
c
h
i
n
e
i
m
a
ge
t
h
a
t
ha
s
b
e
e
n
i
n
s
t
a
l
l
e
d
w
i
t
h
G
a
z
e
b
o
a
n
d
R
O
S
.
T
hi
s
v
i
rt
u
a
l
m
a
c
h
i
n
e
i
s
b
a
s
e
d
o
n
U
b
un
t
u
®
L
i
n
ux
®
O
S
w
h
i
c
h
i
s
p
r
e
-
c
o
n
f
i
gur
e
d
t
o
e
a
s
e
t
h
e
R
O
S
e
xa
m
pl
e
s
i
n
R
o
bo
t
i
c
s
S
y
s
t
e
m
T
o
o
l
b
o
x™
.
O
n
c
e
t
h
e
i
n
s
t
a
l
l
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
d
,
t
hr
e
e
G
a
z
e
b
o
i
c
o
n
s
a
r
e
c
r
e
a
t
e
d,
n
a
m
e
l
y
"
G
a
z
e
bo
E
m
p
t
y
"
,
"
G
a
z
e
b
o
P
l
a
y
gr
o
un
d"
a
n
d
"
G
a
z
e
b
o
T
ur
t
l
e
B
o
t
W
o
r
l
d"
.
T
h
e
f
i
r
s
t
t
w
o
G
a
z
e
bo
i
c
o
n
s
a
r
e
us
e
d
i
n
t
h
e
G
a
z
e
b
o
e
xa
m
pl
e
s
w
h
i
l
e
t
h
e
l
a
s
t
o
n
e
i
s
us
e
d
i
n
t
h
e
T
u
r
t
l
e
Bo
t
®
e
xa
m
pl
e
s
.
F
o
r
t
h
e
R
O
S
w
e
b
s
i
t
e
,
t
h
e
s
ui
t
a
b
l
e
pa
c
ka
ge
s
f
o
r
T
u
rt
l
e
B
o
t
a
r
e
do
w
n
l
o
a
de
d
a
nd
t
h
e
i
n
s
t
r
uc
t
i
o
n
i
n
t
h
e
w
e
bs
i
t
e
c
a
n
b
e
fo
l
l
ow
e
d
to
ge
t
t
h
e
T
u
r
t
l
e
bo
t
r
u
nni
n
g
.
T
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
v
a
r
i
a
b
l
e
s
c
a
n
b
e
t
e
s
t
e
d
by
pi
n
gi
n
g
b
a
c
k
a
nd
f
o
r
t
h
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
h
o
s
t
a
n
d
t
h
e
G
a
z
e
b
o
c
o
m
put
e
r
.
T
h
e
t
h
i
rd
s
t
e
p
i
s
t
o
m
a
ke
/
e
s
t
a
b
l
i
s
h
a
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
h
o
s
t
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
a
n
d
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
o
r
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
.
T
hi
s
s
t
e
p
c
a
n
b
e
s
t
a
r
t
e
d
b
y
o
pe
n
i
n
g
a
n
e
w
t
e
rm
i
na
l
i
n
t
h
e
U
b
un
t
u
v
i
rt
ua
l
m
a
c
hi
n
e
o
r
t
h
e
s
t
a
n
d
a
l
o
n
e
O
S
.
T
h
e
n
e
t
w
o
r
ki
n
g
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
v
i
rt
ua
l
m
a
c
h
i
n
e
i
s
s
h
o
w
n
by
us
i
n
g
i
pc
o
n
f
i
g.
A
s
c
a
n
b
e
s
e
e
n
i
n
F
i
gu
r
e
1
,
unde
r
U
n
de
r
e
t
h
0
,
t
h
e
i
n
e
t
a
dd
r
di
s
p
l
a
y
s
t
h
e
IP
a
ddr
e
s
s
fo
r
t
h
e
v
i
rt
ua
l
m
a
c
hi
n
e
.
T
h
e
n
e
xt
s
t
e
p
i
s
t
o
s
e
t
up
t
h
e
n
e
w
o
r
k
a
n
d
t
hi
s
p
r
o
c
e
s
s
r
e
qui
r
e
s
t
w
o
R
O
S
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
v
a
r
i
a
b
l
e
s
:
R
O
S
_M
A
S
T
E
R
_U
R
I
a
n
d
R
O
S
_
H
O
S
T
N
A
M
E
.
O
n
c
e
t
h
i
s
p
r
o
c
e
s
s
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d,
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
v
a
r
i
a
b
l
e
s
a
r
e
c
h
e
c
ke
d
us
i
n
g
e
c
h
o
$E
N
V
_V
A
R
(
t
h
e
E
N
V
_V
A
R
c
a
n
b
e
r
e
pl
a
c
e
d
w
i
t
h
t
h
e
a
pp
r
o
p
r
i
a
t
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
)
w
h
i
l
e
c
o
m
m
a
nd
o
f
Cl
o
s
e
a
n
d
R
e
o
pe
n
i
s
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
t
e
rm
i
na
l
f
o
r
t
h
e
e
f
fe
c
t
t
o
b
e
s
e
e
n
.
F
i
g
u
r
e
2
i
l
l
us
t
r
a
t
e
s
t
h
e
c
o
rr
e
c
t
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
v
a
r
i
a
b
l
e
s
a
s
s
i
gnm
e
n
t
s
by
us
i
n
g
t
h
e
f
a
ke
IP
a
dd
r
e
s
s
e
s
.
O
n
t
h
e
h
o
s
t
c
o
m
put
e
r
s
e
t
up
,
t
h
e
IP
a
dd
r
e
s
s
of
h
o
s
t
c
o
m
put
e
r
o
n
t
h
e
n
e
t
w
o
r
k
ha
s
t
o
b
e
i
de
n
t
i
f
i
e
d
.
T
h
e
c
o
m
m
a
nd
“
i
pc
o
n
f
i
g
”
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
di
s
pl
a
y
t
h
e
n
e
t
w
o
r
k
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
f
o
r
w
i
n
do
w
s
O
S
.
F
i
gu
r
e
1
.
IP
a
d
d
r
e
s
s
f
o
r
U
b
un
t
u
t
e
rm
i
na
l
F
i
gu
r
e
2
.
E
n
v
i
r
o
nm
e
nt
v
a
r
i
a
b
l
e
3.
2
.
Tu
r
tl
e
B
o
t
w
i
th
T
e
l
e
o
p
e
r
ati
o
n
C
o
n
tr
o
l
T
h
i
s
s
e
c
t
i
o
n
di
s
c
us
s
e
s
t
h
e
m
e
c
ha
n
i
s
m
i
n
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
T
u
r
t
l
e
Bo
t
us
i
n
g
t
h
e
ke
y
bo
a
r
d
a
s
m
e
nt
i
o
n
e
d
i
n
[3
2
].
T
h
e
i
n
s
t
r
uc
t
i
o
n
s
a
r
e
s
e
nt
f
r
o
m
t
h
e
h
o
s
t
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
t
o
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
o
r
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
.
T
h
e
s
e
i
n
s
t
r
uc
t
i
o
n
s
a
r
e
c
o
d
e
d
i
n
M
A
T
L
A
B
a
nd
a
r
e
s
e
n
t
t
o
t
h
e
G
a
z
e
b
o
s
i
m
ul
a
t
o
r
t
hr
o
ug
h
R
O
S
i
n
t
e
r
f
a
c
e
.
T
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
i
n
s
t
r
uc
t
i
o
n
s
de
s
c
r
i
b
e
h
ow
t
o
s
e
t
up
t
h
e
obj
e
c
t
a
n
d
h
o
w
t
o
s
t
a
r
t
t
h
e
ke
y
bo
a
r
d
c
o
n
t
r
o
l
.
T
h
e
p
r
o
c
e
s
s
be
gi
n
s
b
y
dow
n
l
o
a
d
i
n
g
a
ha
r
dw
a
r
e
s
u
ppo
r
t
p
a
c
ka
ge
f
o
r
T
u
r
t
l
e
Bo
t
.
T
h
i
s
pa
c
ka
ge
a
l
l
o
w
s
us
e
r
s
t
o
c
o
l
l
e
c
t
s
e
n
s
o
r
da
t
a
a
n
d
s
e
n
d
c
o
n
t
r
o
l
c
o
m
m
a
n
ds
w
i
t
h
o
ut
e
xp
l
i
c
i
t
l
y
c
a
l
l
i
n
g
R
O
S
c
o
m
m
a
n
ds
.
I
t
a
l
s
o
a
l
l
o
w
s
us
e
r
s
t
o
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
e
t
r
a
n
s
p
a
r
e
n
t
l
y
w
i
t
h
a
s
i
m
u
l
a
t
e
d
r
o
b
o
t
i
n
G
a
z
e
bo
o
r
w
i
t
h
a
p
h
y
s
i
c
a
l
T
urt
l
e
B
o
t
.
T
o
i
n
s
t
a
l
l
t
h
i
s
p
a
c
ka
ge
,
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
c
o
m
m
a
n
d
w
hi
c
h
c
a
n
b
e
fo
un
d
a
t
t
h
e
M
A
T
L
A
B
H
o
m
e
t
a
b
by
s
e
l
e
c
t
i
n
g
"
T
u
r
t
l
e
B
o
t
-
B
a
s
e
d
Ro
bo
t
s
:
“
o
pe
n
A
dd
-
O
n
s
>
G
e
t
H
a
r
dw
a
r
e
S
uppo
rt
P
a
c
ka
ge
s
”
.
A
n
a
l
t
e
rn
a
t
i
v
e
a
pp
r
o
a
c
h
i
s
by
us
i
n
g
t
h
e
r
o
b
o
t
i
c
s
A
dd
o
n
s
c
o
m
m
a
n
d
.
O
n
c
e
t
h
e
i
n
s
t
a
l
l
a
t
i
o
n
i
s
c
o
m
p
l
e
t
e
d,
t
h
e
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
t
o
t
h
e
T
u
r
t
l
e
Bo
t
c
a
n
b
e
e
s
t
a
b
l
i
s
h
e
d
by
i
ni
t
i
a
l
i
z
i
n
g
R
O
S
.
A
t
t
hi
s
s
t
a
ge
,
t
h
e
T
u
r
t
l
e
B
o
t
c
a
n
b
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
w
i
t
h
R
O
S
by
r
e
pl
a
c
i
n
g
t
h
e
s
a
m
pl
e
IP
a
dd
r
e
s
s
(192
.
168
.
1.
1)
w
i
t
h
t
h
e
IP
a
dd
r
e
s
s
of
t
h
e
T
urt
l
e
B
o
t
.
T
h
e
T
u
rt
l
e
B
o
t
s
h
o
ul
d
ru
n
e
i
t
h
e
r
i
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Si
m
ul
a
t
i
on
o
f
s
i
m
ul
t
ane
o
us
l
oc
a
l
i
z
at
i
on
and
m
app
i
ng
us
i
ng
p
oi
nt
c
l
oud
da
t
a
(
Shuz
l
i
na
A
bdul
-
R
ahm
an
)
945
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
t
hr
o
ug
h
G
a
z
e
b
o
a
n
d
a
S
i
m
ul
a
t
e
d
T
u
rt
l
e
B
o
t
o
r
ge
t
s
t
a
r
t
e
d
w
i
t
h
a
r
e
a
l
T
u
rt
l
e
B
o
t
fo
r
t
h
e
s
t
a
r
t
up
pr
o
c
e
dur
e
.
A
s
s
t
a
t
e
d
i
n
[3
2
],
G
a
z
e
b
o
T
urt
l
e
B
o
t
W
o
r
l
d
w
o
ul
d
b
e
a
go
o
d
c
h
o
i
c
e
un
de
r
s
i
m
ul
a
t
i
o
n.
T
h
e
n,
t
h
e
o
do
m
e
t
r
y
a
n
d
l
a
s
e
r
s
c
a
n
t
o
pi
c
s
a
r
e
s
ub
s
c
r
i
b
e
d
i
n
o
r
de
r
t
o
e
n
s
ur
e
t
h
e
m
e
s
s
a
ge
s
a
r
e
r
e
c
e
i
v
e
d
a
c
c
o
r
di
n
g
l
y
.
T
h
e
n
e
xt
p
r
o
c
e
s
s
i
s
t
o
c
r
e
a
t
e
a
pub
l
i
s
h
e
r
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
rob
o
t
v
e
l
o
c
i
t
y
.
In
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
t
h
e
r
o
bo
t
,
t
h
e
e
xa
m
p
l
e
H
e
l
pe
r
T
u
rt
l
e
B
o
t
K
e
y
bo
a
r
dCo
n
t
r
o
l
f
u
n
c
t
i
o
n
w
a
s
a
c
t
i
v
a
t
e
d
t
ha
t
pe
rm
i
t
s
t
h
e
us
e
r
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
T
u
r
t
l
e
B
o
t
us
i
n
g
t
h
e
ke
y
bo
a
r
d.
F
i
gu
r
e
3
s
h
o
w
s
a
s
a
m
pl
e
o
f
a
f
e
w
c
o
m
m
a
n
d
w
i
n
do
w
s
,
a
nd
t
h
e
G
a
z
e
b
o
w
o
r
l
d
a
f
t
e
r
s
o
m
e
ke
y
bo
a
r
d
t
e
l
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
by
t
h
e
us
e
r.
T
h
e
T
u
rt
l
e
B
o
t
n
e
e
ds
t
o
b
e
m
o
ve
d
s
l
ow
l
y
t
o
pr
o
duc
e
a
goo
d
m
a
pp
i
n
g
r
e
s
ul
t
.
T
h
i
s
i
s
b
e
c
a
us
e
t
h
e
pl
o
t
t
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
r
e
qui
r
e
s
o
m
e
/
s
uff
i
c
i
e
n
t
t
i
m
e
,
t
hus
i
f
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
T
u
r
t
l
e
B
o
t
i
s
t
oo
f
a
s
t
t
hi
s
w
o
ul
d
r
e
s
ul
t
i
n
a
m
e
s
s
y
ob
s
t
a
c
l
e
pl
o
t
t
i
n
g
d
ue
t
o
i
m
p
r
e
c
i
s
i
o
n
i
n
t
h
e
o
do
m
e
t
r
y
t
o
pi
c
t
h
a
t
r
u
n
s
a
t
h
i
g
h
s
pe
e
ds
.
F
i
gu
r
e
4
s
h
o
w
s
a
n
e
xa
m
p
l
e
of
a
m
e
s
s
y
w
o
r
l
d
pl
o
t
.
O
n
c
e
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
i
s
do
n
e
,
t
h
e
bo
t
f
r
o
m
t
h
e
G
a
z
e
b
o
i
s
di
s
c
o
n
n
e
c
t
e
d
t
o
a
v
o
i
d
a
n
y
c
r
a
s
h
o
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
hi
s
c
a
n
b
e
do
n
e
by
pr
e
s
s
i
n
g
t
h
e
“
q”
f
un
c
t
i
o
n,
w
h
i
l
e
t
h
e
pub
l
i
s
h
e
r
s
a
n
d
s
ub
s
c
r
i
b
e
r
s
o
n
t
h
e
h
o
s
t
c
a
n
b
e
c
l
e
a
r
e
d
us
i
n
g
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
“
c
l
e
a
r
”
b
e
fo
r
e
t
h
e
R
O
S
i
s
s
h
ut
do
w
n
.
It
i
s
r
e
c
o
m
m
e
n
de
d
t
o
us
e
“
r
o
s
s
h
ut
do
w
n
”
o
n
c
e
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
d
by
s
h
ut
t
i
n
g
dow
n
t
h
e
gl
o
b
a
l
n
o
de
a
nd
t
o
di
s
c
o
nn
e
c
t
i
t
f
r
o
m
t
h
e
T
u
rt
l
e
B
o
t
.
F
i
gu
r
e
3
.
S
a
m
p
l
e
s
o
f
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
w
i
n
do
w
F
i
gu
r
e
4
.
S
a
m
p
l
e
s
o
f
t
h
e
m
e
s
s
y
w
o
r
l
d
p
l
o
t
4.
R
ES
U
LTS
I
n
t
h
i
s
se
c
t
i
on
,
si
m
ul
a
t
i
on
r
e
s
u
l
t
s
w
i
t
h
T
u
r
t
l
e
B
o
t
a
nd
H
u
s
ky
R
o
b
o
t
a
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
.
S
i
m
ul
a
t
i
on
w
i
t
h
H
u
s
ky
r
o
b
o
t
u
t
i
l
i
z
e
s
t
h
e
H
e
c
t
o
r
S
LA
M
a
nd
A
MC
L
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
t
o
c
om
p
a
r
e
t
i
m
e
t
a
ke
n
i
n
r
e
a
c
h
i
ng
t
h
e
go
a
l
.
4.
1
.
S
i
m
u
l
ati
o
n
R
e
s
u
l
ts
w
i
th
Tu
r
tl
e
B
o
t
In
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
w
i
t
h
T
u
r
t
l
e
B
o
t
,
s
c
r
i
pt
s
a
r
e
do
n
e
i
n
M
A
T
L
A
B
a
n
d
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
i
s
do
n
e
o
n
t
h
e
G
a
z
e
b
o
i
n
R
O
S
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
us
i
n
g
a
s
t
a
n
d
a
r
d
S
L
A
M
a
n
d
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
i
s
p
r
o
v
i
de
d
by
t
h
e
R
O
S
t
o
o
l
bo
x
i
n
t
h
e
M
A
T
L
A
B
.
T
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
b
o
t
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
b
y
t
h
e
ke
y
b
o
a
r
d.
F
i
gu
r
e
5
s
h
o
w
s
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
b
e
fo
r
e
t
h
e
T
u
r
t
l
e
B
o
t
m
ove
s
a
n
d
F
ig
u
r
e
6
s
h
o
w
s
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
a
f
t
e
r
t
h
e
T
u
r
t
l
e
B
o
t
m
ov
e
s
f
o
r
w
a
r
d
a
f
t
e
r
p
r
e
s
s
i
n
g
“
i
”
.
W
e
c
a
n
c
l
e
a
rl
y
s
e
e
t
h
e
g
r
a
p
h
o
n
t
h
e
r
i
g
ht
ha
n
d
s
i
de
o
f
t
h
e
i
m
a
ge
.
A
s
t
h
e
bo
t
m
o
ve
s
,
i
t
m
a
ps
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
nt
.
I
n
t
h
i
s
s
t
udy
,
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
us
e
s
s
t
a
n
d
a
r
d
S
L
A
M
o
n
l
y
.
T
h
e
v
i
r
t
u
a
l
T
u
rt
l
e
B
o
t
,
R
O
S
a
n
d
M
A
T
L
A
B
a
r
e
ve
r
y
us
e
f
ul
a
n
d
c
a
n
b
e
us
e
d
i
n
s
i
m
ul
a
t
i
n
g
a
n
d
t
e
s
t
i
n
g
t
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
s
.
4.
2
.
S
i
m
u
l
ati
o
n
R
e
s
u
l
ts
w
i
th
H
u
s
k
y
R
o
b
o
t
T
h
i
s
s
e
c
t
i
o
n
pr
e
s
e
nt
s
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
of
H
us
k
y
r
obo
t
w
i
t
h
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
a
n
d
A
M
CL
a
l
go
ri
t
hm
s
.
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
r
e
qu
i
r
e
s
l
o
w
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
r
e
s
our
c
e
s
a
s
i
t
i
s
a
v
a
i
l
a
b
l
e
a
s
o
pe
n
s
o
ur
c
e
b
a
s
e
d
o
n
R
O
S
.
It
r
e
l
i
e
s
o
n
s
c
a
n
m
a
t
c
h
i
ng
a
n
d
do
e
s
n
o
t
r
e
qui
r
e
l
o
o
p
c
l
o
s
ur
e
a
s
i
t
i
s
s
u
ff
i
c
i
e
n
t
l
y
a
c
c
ur
a
t
e
[33].
T
h
e
s
c
a
n
m
a
t
c
hi
n
g
us
e
s
a
G
a
us
s
-
N
e
w
t
o
n
a
pp
r
o
a
c
h
a
s
i
t
s
o
l
v
e
s
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
l
e
a
s
t
s
qu
a
r
e
s
p
r
o
b
l
e
m
s
b
a
s
e
d
o
n
o
c
c
upa
n
c
y
gri
d
m
a
ps
[34]
.
T
hi
s
a
pp
r
o
a
c
h
o
pt
i
m
i
z
e
s
t
h
e
a
l
i
g
nm
e
nt
o
f
be
a
m
e
n
dpo
i
nt
s
w
i
t
h
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
m
a
p
[35
].
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
i
s
a
pa
r
t
o
f
t
h
e
l
i
n
e
a
r
s
qu
a
r
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
-
b
a
s
e
d
S
L
A
M
[36].
A
da
p
t
i
v
e
M
o
n
t
e
Ca
rl
o
L
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
(A
M
CL
)
us
e
r
e
s
a
m
p
l
i
n
g
s
c
h
e
m
e
t
ha
t
i
s
b
o
t
h
b
e
n
e
f
i
c
i
a
l
t
o
a
l
i
n
e
-
b
a
s
e
d
s
e
n
s
o
r
m
o
de
l
,
a
nd
w
h
i
c
h
m
i
ni
m
i
z
e
s
t
h
e
e
rr
o
r
b
e
t
w
e
e
n
r
e
a
l
a
nd
s
a
m
p
l
e
d
pa
r
t
i
c
l
e
us
i
n
g
K
ul
l
b
a
c
k
L
e
i
b
l
e
r
D
i
s
t
a
n
c
e
(K
L
D
)
[37].
F
i
gu
r
e
s
7
a
n
d
8
s
h
o
w
t
h
e
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
b
i
l
e
r
ob
o
t
w
h
i
l
e
c
r
e
a
t
i
ng
t
he
m
a
p
o
f
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
nt
i
n
R
O
S
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
.
A
s
o
n
e
c
a
n
s
e
e
,
t
h
e
m
o
b
i
l
e
r
o
b
o
t
c
o
ul
d
l
o
c
a
t
e
i
t
s
e
l
f
w
h
i
l
e
c
r
e
a
t
i
ng
t
h
e
m
a
p
o
f
t
h
e
u
n
k
n
o
w
n
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
2
,
N
o
v
e
m
be
r
2
01
9
:
9
4
1
-
9
49
946
T
a
b
l
e
1
p
r
e
s
e
nt
s
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
f
t
h
e
f
i
v
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
b
e
t
w
e
e
n
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
a
n
d
A
M
CL
a
l
go
r
i
t
hm
s
w
i
t
h
d
i
f
f
e
r
e
n
t
p
a
i
r
s
o
f
po
i
n
t
s
.
A
s
c
a
n
b
e
s
e
e
n
,
t
h
e
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
l
y
r
e
qui
r
e
s
l
e
s
s
t
i
m
e
i
n
r
e
a
c
hi
n
g
t
h
e
go
a
l
f
o
r
a
l
l
t
h
e
po
i
n
t
s
.
I
n
ge
n
e
ra
l
,
i
t
t
o
o
k
a
pp
r
o
xi
m
a
t
e
l
y
122.
53
s
e
c
o
n
ds
o
n
a
v
e
r
a
ge
t
o
r
e
a
c
h
t
h
e
go
a
l
w
h
i
l
e
A
M
CL
a
l
go
r
i
t
h
m
t
o
o
k
199.
94
s
e
c
o
n
ds
.
T
h
i
s
i
s
p
r
o
b
a
b
l
y
b
e
c
a
us
e
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
doe
s
n
o
t
r
e
qu
i
r
e
l
o
o
p
c
l
o
s
ur
e
a
n
d
o
n
l
y
de
pe
n
ds
o
n
s
c
a
n
m
a
t
c
h
i
ng
a
s
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
A
M
CL
a
l
go
r
i
t
hm
.
T
a
b
l
e
1
.
M
o
de
l
l
i
ng
T
i
m
e
b
e
t
w
e
e
n
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
a
n
d
A
M
CL
A
l
go
ri
t
hm
T
i
m
e
T
a
k
e
n
t
o
R
e
a
c
h
G
o
a
l
E
x
p
e
ri
m
e
n
t
s
P
o
i
n
t
s
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
A
M
CL
a
l
g
o
ri
t
h
m
1
A
t
o
B
2
5
.
3
2
s
e
c
o
n
d
s
3
2
.
4
9
s
e
c
o
n
d
s
2
C
t
o
D
2
4
.
1
8
s
e
c
o
n
d
s
4
3
.
5
6
s
e
c
o
n
d
s
3
E
t
o
F
2
0
.
8
6
s
e
c
o
n
d
s
3
9
.
4
5
s
e
c
o
n
d
s
4
G
t
o
H
3
1
.
7
3
s
e
c
o
n
d
s
3
7
.
6
6
s
e
c
o
n
d
s
5
I
t
o
J
2
0
.
4
4
s
e
c
o
n
d
s
4
6
.
7
8
s
e
c
o
n
d
s
T
o
t
a
l
1
2
2
.
5
3
s
e
c
o
n
d
s
1
9
9
.
9
4
s
e
c
o
n
d
s
F
i
gu
r
e
5
.
R
e
s
ul
t
b
e
fo
r
e
t
h
e
T
u
r
t
l
e
B
o
t
m
o
ve
s
F
i
gu
r
e
6
.
R
e
s
ul
t
a
f
t
e
r
t
h
e
T
u
rt
l
e
B
o
t
m
o
ve
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Si
m
ul
a
t
i
on
o
f
s
i
m
ul
t
ane
o
us
l
oc
a
l
i
z
at
i
on
and
m
app
i
ng
us
i
ng
p
oi
nt
c
l
oud
da
t
a
(
Shuz
l
i
na
A
bdul
-
R
ahm
an
)
947
F
i
gu
r
e
7
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
1
w
i
t
h
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
f
r
o
m
po
i
n
t
A
t
o
B
F
i
gu
r
e
8
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
2
w
i
t
h
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
f
r
o
m
po
i
n
t
C
t
o
D
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
S
T
h
i
s
p
a
pe
r
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
d
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
t
udy
o
f
S
L
A
M
us
i
n
g
po
i
nt
c
l
o
ud
da
t
a
de
r
i
v
e
d
f
r
o
m
L
i
D
A
R
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
.
T
h
e
m
a
p
o
f
a
gi
v
e
n
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
w
a
s
c
o
n
s
t
r
u
c
t
e
d
w
i
t
h
G
a
z
e
b
o
S
i
m
ul
a
t
o
r
i
n
R
O
S
.
T
h
e
R
O
S
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
e
t
up
i
n
M
A
T
L
A
B
w
a
s
de
s
c
r
i
b
e
d
a
s
a
gui
da
n
c
e
t
o
o
t
h
e
r
i
nt
e
r
e
s
t
e
d
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
.
T
h
e
s
t
udy
a
l
s
o
pr
e
s
e
nt
e
d
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
w
i
t
h
T
u
r
t
l
e
bo
t
w
hi
c
h
m
a
p
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
b
o
t
a
n
d
t
h
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
.
F
u
rt
h
e
r
,
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
e
xpe
ri
m
e
n
t
w
i
t
h
H
us
k
y
r
o
b
o
t
ut
i
l
i
z
e
s
t
h
e
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
a
n
d
A
M
CL
a
l
go
ri
t
hm
s
a
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
t
o
c
o
m
pa
r
e
t
i
m
e
t
a
ke
n
i
n
r
e
a
c
h
i
n
g
t
h
e
go
a
l
.
R
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
e
d
t
ha
t
H
us
k
y
w
i
t
h
H
e
c
t
o
r
S
L
A
M
t
a
ke
l
e
s
s
dur
a
t
i
o
n
t
o
c
o
m
pl
e
t
e
t
h
e
gi
v
e
n
t
a
s
k.
F
u
r
t
h
e
r
s
t
udi
e
s
i
n
t
hi
s
f
i
e
l
d
w
i
t
h
o
t
h
e
r
S
L
A
M
a
l
go
r
i
t
hm
s
w
o
ul
d
c
e
r
t
a
i
nl
y
b
e
n
e
f
i
c
i
a
l
t
o
m
a
n
y
pa
r
t
i
e
s
due
t
o
t
h
e
de
m
a
nd
s
o
f
r
o
bo
t
i
c
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
A
c
kn
o
w
l
e
dge
m
e
n
t
s
.
T
h
e
a
ut
h
o
r
s
w
o
ul
d
l
i
ke
t
o
t
ha
n
k
t
h
e
R
e
s
e
a
r
c
h
M
a
na
ge
m
e
n
t
Ce
n
t
r
e
(R
M
C)
unde
r
t
h
e
gra
nt
o
f
T
RG
S
(600
-
IR
M
I/
K
P
T
5/
3/
T
R
(001/
20
17
)
-
2)
o
f
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
o
l
o
gi
M
A
R
A
(
U
i
T
M
)
a
n
d
t
h
e
I
n
s
t
i
t
u
t
e
o
f
Q
ua
l
i
t
y
&
K
n
o
w
l
e
dg
e
A
dv
a
n
c
e
m
e
nt
(I
nQ
K
A
)
f
o
r
t
h
e
pub
l
i
c
a
t
i
o
n
s
uppo
rt
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
M
a
r
ko
m
,
M
a
r
n
i
A
z
i
r
a
,
e
t
a
l
.
"
A
m
a
ppi
ng
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
us
i
ng
R
P
L
i
da
r
s
c
a
nne
r
.
"
2015
I
E
E
E
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
Sy
m
pos
i
um
on
R
o
bot
i
c
s
and
I
nt
e
l
l
i
ge
n
t
Se
ns
or
s
(
I
R
I
S)
.
I
E
E
E
,
20
15
.
[
2]
C
hi
t
um
o
dhu,
B
.
,
L
o
ka
,
R
.
(
2019
)
,
A
n
o
pe
n
s
o
ur
c
e
t
o
o
l
f
o
r
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
o
f
di
s
t
r
i
b
ut
i
o
n
s
y
s
t
e
m
us
i
ng
M
o
nt
e
C
a
r
l
o
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n,
14(
3)
,
I
nd
one
s
i
a
n
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
C
om
pu
t
e
r
S
c
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
.
[
3]
Al
-
R
a
w
a
s
hd
e
h
.
A
(
201
9)
,
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
nd
a
n
a
l
y
s
i
s
o
f
t
he
po
s
s
i
bi
l
i
t
i
e
s
o
f
t
r
a
c
t
i
o
n
e
l
e
c
t
r
i
c
m
o
t
o
r
,
14(
1)
,
I
ndone
s
i
an
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
.
[
4]
M
ur
phy
,
K
e
v
i
n
E
.
"
L
i
g
ht
de
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
r
a
ng
i
ng
(
L
I
D
A
R
)
m
a
ppi
ng
s
y
s
t
e
m
.
"
U
.
S
.
P
a
t
e
n
t
N
o
.
6
,
71
1,
475
.
23
M
a
r
.
20
04
.
[
5]
T
e
i
c
hm
a
nn
,
M
a
r
e
k
,
a
nd
B
u
d
M
i
s
hr
a
.
"
P
r
o
ba
b
i
l
i
s
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
f
o
r
e
f
f
i
c
i
e
nt
g
r
a
s
p
i
ng
a
nd
f
i
x
t
ur
i
ng
.
"
A
l
go
r
i
t
hm
i
c
a
26.
3
-
4
(
2000
)
:
345
-
363
.
[
6]
H
e
r
ná
nde
z
-
G
a
r
c
í
a
,
D
e
n
i
s
-
E
dua
r
do
,
e
t
a
l
.
"
3D
c
i
t
y
m
ode
l
s
:
M
ap
pi
n
g
appr
oac
h
u
s
i
ng
l
i
da
r
t
e
c
hno
l
og
y
.
"
C
O
N
I
E
L
E
C
O
M
P
2011
,
21s
t
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
a
nd
C
o
m
put
e
r
s
.
I
E
E
E
,
2011
.
[
7]
H
a
a
l
a
,
N
o
r
be
r
t
,
e
t
a
l
.
"
M
o
bi
l
e
L
i
D
A
R
m
a
ppi
ng
f
o
r
3D
po
i
nt
c
l
oud
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
i
n
ur
b
a
n
a
r
e
a
s
—
A
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
t
e
s
t
.
"
I
nt
.
A
r
c
h.
P
hot
o
gr
am
m
.
R
e
m
o
t
e
Se
n
s
.
S
pat
.
I
n
f
.
S
c
i
3
7
(
200
8)
:
111
9
-
1127
.
[
8]
A
.
H
us
s
e
y
,
“
V
e
l
o
dy
ne
S
l
a
s
h
e
s
t
he
P
r
i
c
e
i
n
H
a
l
f
o
f
I
t
s
M
o
s
t
P
o
pu
l
a
r
L
i
D
A
R
S
e
ns
o
r
,
”
B
us
i
ne
s
s
w
i
r
e
,
2018
.
[
O
nl
i
n
e
]
.
A
v
a
i
l
a
b
l
e
:
ht
t
p
s
:
/
/
w
w
w
.
bu
s
i
ne
s
s
w
i
r
e
.
c
o
m
/
ne
w
s
/
ho
m
e
/
201
80
10100
5041
/
e
n
/
V
e
l
o
dy
ne
-
S
l
a
s
he
s
-
P
r
i
c
e
-
P
o
pul
a
r
-
L
i
D
A
R
-
S
e
ns
o
r
.
[
A
c
c
e
s
s
e
d:
25
-
M
a
y
-
2018]
.
[
9]
V
e
l
o
dy
ne
L
i
D
A
R
,
A
pr
i
l
,
2019
[
O
nl
i
ne
]
.
A
v
a
i
l
a
bl
e
:
ht
t
ps
:
/
/
v
e
l
o
dy
ne
l
i
da
r
.
c
o
m
/
pr
o
duc
t
s
.
h
t
m
l
.
[
A
c
c
e
s
s
e
d
A
pr
i
l
.
19
,
2019]
.
[
10]
L
e
e
,
T
.
B
,
“
H
o
w
10
l
e
a
d
i
ng
c
o
m
pa
ni
e
s
a
r
e
t
r
y
i
ng
t
o
m
a
ke
po
w
e
r
f
ul
,
l
o
w
-
c
o
s
t
l
i
da
r
”
,
J
a
n,
2019
[
O
n
l
i
n
e
]
.
A
v
a
i
l
a
b
l
e
:
ht
t
ps
:
/
/
a
r
s
t
e
c
hni
c
a
.
c
o
m
/
c
a
r
s
/
2
019
/
02
/
t
he
-
a
r
s
-
t
e
c
hn
i
c
a
-
g
ui
de
-
to
-
t
he
-
l
i
da
r
-
i
nd
us
t
r
y
/
.
[
A
c
c
e
s
s
e
d
A
pr
i
l
.
19
,
201
9]
.
[
11]
D
ur
r
a
nt
-
W
hy
t
e
,
H
ug
h,
a
n
d
T
i
m
B
a
i
l
e
y
.
"
S
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
m
a
pp
i
ng
:
pa
r
t
I
.
"
I
E
E
E
r
ob
ot
i
c
s
&
aut
om
at
i
on
m
aga
z
i
ne
13
.
2
(
2006
)
:
99
-
110.
[
12]
K
uz
m
i
n,
M
a
x
i
m
.
"
R
e
v
i
e
w
,
C
l
as
s
i
f
i
c
a
t
i
on
and
C
om
par
i
s
on
of
t
he
E
x
i
s
t
i
n
g
SL
A
M
M
e
t
hods
f
or
G
r
ou
ps
of
R
obo
t
s
.
"
I
n
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
22s
t
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
f
O
pe
n
I
nno
v
a
t
i
o
ns
A
s
s
o
c
i
a
t
i
o
n
F
R
U
C
T
,
p.
16
.
F
R
U
C
T
O
y
,
20
18.
[
13]
C
a
de
n
a
,
C
e
s
a
r
,
e
t
a
l
.
"
P
a
s
t
,
p
r
e
s
e
n
t
,
a
nd
f
ut
u
r
e
o
f
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
m
a
pp
i
ng
:
T
o
w
a
r
d
t
he
r
o
bus
t
-
pe
r
c
e
p
t
i
o
n
a
g
e
.
"
I
E
E
E
T
r
ans
a
c
t
i
o
n
s
on
r
o
bot
i
c
s
32
.
6
(
20
16)
:
130
9
-
1332
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
2
,
N
o
v
e
m
be
r
2
01
9
:
9
4
1
-
9
49
948
[
14]
M
e
d
i
na
,
S
e
r
g
i
o
,
e
t
a
l
.
"
L
oc
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
m
a
pp
i
ng
a
pp
r
o
xi
m
a
t
i
o
n
f
o
r
a
ut
o
no
m
o
us
g
r
o
und
pl
a
t
f
o
r
m
s
,
i
m
p
l
e
m
e
nt
i
ng
S
L
A
M
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
.
"
2
014
I
I
I
I
nt
e
r
nat
i
ona
l
C
o
ngr
e
s
s
of
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
M
e
c
hat
r
on
i
c
s
an
d
A
u
t
om
a
t
i
o
n
(
C
I
I
M
A
)
.
I
E
E
E
,
2
014
.
[
15]
D
o
,
C
o
n
g
H
ung
,
H
ue
i
-
Y
ung
L
i
n,
a
nd
Y
i
-
C
hun
H
u
a
ng
.
"
S
i
m
ul
t
a
ne
o
us
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
m
a
p
pi
ng
w
i
t
h
ne
u
r
o
-
f
uz
z
y
a
s
s
i
s
t
e
d
e
xt
e
nd
e
d
K
a
l
m
a
n
f
i
l
t
e
r
i
ng
.
"
201
7
I
E
E
E
/
S
I
C
E
I
n
t
e
r
nat
i
ona
l
S
y
m
pos
i
um
o
n
Sy
s
t
e
m
I
n
t
e
gr
at
i
o
n
(
SI
I
)
.
I
E
E
E
,
201
7.
[
16]
H
ua
ng
,
S
ho
udo
ng
,
a
nd
G
a
m
i
n
i
D
i
s
s
a
n
a
y
a
ke
.
"
C
o
nv
e
r
g
e
nc
e
a
nd
c
o
ns
i
s
t
e
nc
y
a
na
l
y
s
i
s
f
o
r
e
xt
e
nd
e
d
K
a
l
m
a
n
f
i
l
t
e
r
ba
s
e
d
S
L
A
M
.
"
I
E
E
E
T
r
a
ns
a
c
t
i
on
s
on
r
ob
ot
i
c
s
2
3.
5
(
200
7)
:
1036
-
1
049.
[
17]
K
l
a
nč
a
r
,
G
r
e
g
o
r
,
L
uka
T
e
s
l
i
ć
,
a
nd
I
go
r
Š
kr
j
a
nc
.
"
M
o
bi
l
e
-
r
o
bo
t
po
s
e
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
a
nd
e
nv
i
r
o
nm
e
n
t
m
a
pp
i
ng
us
i
ng
a
n
e
xt
e
nde
d
K
a
l
m
a
n
f
i
l
t
e
r
.
"
I
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
J
our
nal
o
f
Sy
s
t
e
m
s
Sc
i
e
nc
e
4
5.
12
(
201
4)
:
2603
-
26
18.
[
18]
D
i
s
s
a
na
y
a
ke
,
M
W
M
G
a
m
i
ni
,
e
t
a
l
.
"
A
n
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
a
nd
t
he
o
r
e
t
i
c
a
l
i
nv
e
s
t
i
g
a
t
i
o
n
i
n
t
o
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
us
l
o
c
a
l
i
s
a
t
i
o
n
a
nd
m
a
p
bu
i
l
d
i
ng
.
"
E
x
pe
r
i
m
e
nt
a
l
r
obo
t
i
c
s
V
I
.
Sp
r
i
nge
r
,
L
o
ndo
n,
20
00.
26
5
-
274.
[
19]
C
o
l
l
i
e
r
,
J
a
c
k.
"
S
L
A
M
T
e
c
hni
qu
e
s
a
n
d
A
l
g
o
r
i
t
hm
s
.
"
(
20
09)
.
[
20]
G
r
i
s
e
t
t
i
,
G
i
o
r
g
i
o
,
e
t
a
l
.
"
A
t
ut
o
r
i
a
l
o
n
g
r
a
ph
-
ba
s
e
d
S
L
A
M
.
"
I
E
E
E
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
T
r
an
s
po
r
t
at
i
on
S
y
s
t
e
m
s
M
agaz
i
ne
2.
4
(
201
0)
:
31
-
43.
[
21]
O
h,
T
a
e
kj
un
,
e
t
a
l
.
"
G
r
a
ph
-
bas
e
d
SL
A
M
(
Si
m
ul
t
a
ne
ou
s
L
oc
al
i
z
a
t
i
on
A
nd
M
ap
pi
n
g)
f
or
B
r
i
dge
I
n
s
pe
c
t
i
on
U
s
i
n
g
U
A
V
(
U
nm
anne
d
A
e
r
i
a
l
V
e
hi
c
l
e
)
.
"
W
o
r
l
d
C
o
ng
r
e
s
s
o
n
A
dv
a
nc
e
s
i
n
S
t
r
uc
t
ur
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
M
e
c
ha
n
i
c
s
(
A
S
E
M
)
.
I
A
S
E
M
C
o
nf
e
r
e
nc
e
s
,
20
17
.
[
22]
A
ppe
l
,
R
o
bi
n
,
e
t
a
l
.
"
A
na
l
y
s
i
s
,
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n,
a
nd
d
e
s
i
g
n
o
f
a
S
L
A
M
s
o
l
u
t
i
o
n
f
o
r
a
n
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
n
[
23]
H
a
hne
l
,
D
i
r
k
,
e
t
a
l
.
"
A
n
e
f
f
i
c
i
e
nt
F
as
t
S
L
A
M
a
l
g
or
i
t
hm
f
or
ge
ne
r
a
t
i
ng
m
aps
o
f
l
a
r
ge
-
s
c
a
l
e
c
y
c
l
i
c
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
s
f
r
om
r
aw
l
as
e
r
r
a
nge
m
e
as
ur
e
m
e
nt
s
.
"
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
2
003
I
E
E
E
/
R
S
J
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
R
o
bo
t
s
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
(
I
R
O
S
2003
)
(
C
a
t
.
N
o
.
03C
H
3745
3)
.
V
o
l
.
1.
I
E
E
E
,
2
003
.
[
24]
M
o
nt
e
m
e
r
l
o
,
M
i
c
ha
e
l
,
a
nd
S
e
ba
s
t
i
a
n
T
h
r
un
.
"
Si
m
u
l
t
ane
ous
l
o
c
al
i
z
a
t
i
on
an
d
m
appi
ng
w
i
t
h
un
k
now
n
dat
a
as
s
o
c
i
at
i
on
us
i
ng
F
as
t
SL
A
M
.
"
2
003
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
R
o
bo
t
i
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
(
C
a
t
.
N
o
.
03C
H
3742
2)
.
V
o
l
.
2.
I
E
E
E
,
2
003
.
[
25]
M
o
nt
e
m
e
r
l
o
,
M
i
c
ha
e
l
,
e
t
a
l
.
"
F
a
s
t
S
L
A
M
:
A
f
a
c
t
o
r
e
d
s
o
l
u
t
i
o
n
t
o
t
he
s
i
m
u
l
t
a
ne
o
us
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
m
a
pp
i
ng
pr
o
bl
e
m
.
"
A
a
a
i
/
i
a
a
i
5935
98
(
20
02)
.
[
26]
B
a
i
l
e
y
,
T
i
m
,
e
t
a
l
.
"
C
ons
i
s
t
e
nc
y
o
f
t
he
E
K
F
-
SL
A
M
al
gor
i
t
hm
.
"
2006
I
E
E
E
/
R
S
J
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
R
o
bo
t
s
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
.
I
E
E
E
,
200
6.
[
27]
M
o
nt
e
m
e
r
l
o
,
M
i
c
ha
e
l
,
e
t
a
l
.
"
F
a
s
t
S
L
A
M
2.
0:
A
n
i
m
pr
o
v
e
d
pa
r
t
i
c
l
e
f
i
l
t
e
r
i
ng
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
us
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
m
a
pp
i
ng
t
ha
t
pr
o
v
a
bl
y
c
o
nv
e
r
g
e
s
.
"
I
J
C
A
I
.
2003
.
[
28]
T
a
w
i
l
,
Y
a
hy
a
“
A
n
O
v
e
r
v
i
e
w
of
H
o
w
R
O
S
W
o
r
ks
”
,
J
un
e
,
20
17
[
O
nl
i
n
e
]
.
ht
t
ps
:
/
/
w
w
w
.
a
l
l
a
bo
ut
c
i
r
c
ui
t
s
.
c
o
m
/
t
e
c
hni
c
a
l
-
a
r
t
i
c
l
e
s
/
a
n
-
i
n
t
r
o
duc
t
i
o
n
-
to
-
r
o
bo
t
-
o
pe
r
a
t
i
ng
-
s
y
s
t
e
m
-
r
o
s
/
[
29]
Q
ui
g
l
e
y
,
M
o
r
g
a
n,
e
t
a
l
.
"
R
O
S
:
a
n
o
pe
n
-
s
o
ur
c
e
R
o
bo
t
O
pe
r
a
t
i
ng
S
y
s
t
e
m
.
"
I
C
R
A
w
or
k
s
ho
p
on
ope
n
s
o
ur
c
e
s
o
f
t
w
ar
e
.
Vo
l
.
3
.
N
o
.
3
.
2
.
2009
.
[
30]
R
o
bo
hub,
“
R
O
S
101:
I
nt
r
o
t
o
t
he
R
o
bo
t
O
pe
r
a
t
i
ng
S
y
s
t
e
m
,
”
C
l
e
a
r
pa
t
h
R
o
bo
t
i
c
s
,
201
4.
[
O
nl
i
n
e
]
.
A
v
a
i
l
a
b
l
e
:
ht
t
p:
/
/
r
o
bo
hub.
o
r
g
/
r
o
s
-
101
-
i
n
t
r
o
-
to
-
t
he
-
r
o
bo
t
-
o
pe
r
a
t
i
ng
-
s
y
s
t
e
m
/
.
[
A
c
c
e
s
s
e
d:
24
-
M
a
y
-
2018]
.
[
31]
Q
ui
g
l
e
y
,
M
o
r
g
a
n,
B
r
i
a
n
G
e
r
ke
y
,
a
nd
W
i
l
l
i
a
m
D
.
S
m
a
r
t
.
P
r
o
g
r
a
m
m
i
ng
R
o
b
o
t
s
w
i
t
h
R
O
S
:
a
pr
a
c
t
i
c
a
l
i
n
t
r
o
duc
t
i
o
n
t
o
t
he
R
o
bo
t
O
pe
r
a
t
i
ng
S
y
s
t
e
m
.
"
O
'
R
e
i
l
l
y
M
e
di
a
,
I
nc
.
"
,
20
15
.
[
32]
R
o
bo
t
i
c
s
S
y
s
t
e
m
T
oo
l
bo
x,
A
pr
i
l
,
2019
[
O
nl
i
n
e
]
.
A
v
a
i
l
a
bl
e
:
ht
t
ps
:
/
/
w
w
w
.
m
a
t
hw
o
r
ks
.
c
o
m
/
he
l
p
/
r
o
bo
t
i
c
s
/
[
A
c
c
e
s
s
e
d
A
pr
i
l
.
1
9,
20
19]
.
[
33]
L
ópe
z
,
E
l
e
na
,
e
t
a
l
.
"
A
m
ul
t
i
-
s
e
ns
o
r
i
a
l
s
i
m
u
l
t
a
ne
o
us
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
m
a
p
pi
ng
(
S
L
A
M
)
s
y
s
t
e
m
f
o
r
l
o
w
-
c
o
s
t
m
i
c
r
o
a
e
r
i
a
l
v
e
h
i
c
l
e
s
i
n
G
P
S
-
de
n
i
e
d
e
nv
i
r
o
nm
e
n
t
s
.
"
Se
ns
o
r
s
17
.
4
(
2017
)
:
802.
[
34]
T
ur
na
g
e
,
D
o
r
i
s
M
.
"
Si
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
f
o
r
l
oc
a
l
i
z
a
t
i
on
and
m
appi
ng
a
l
go
r
i
t
h
ms
.
"
201
6
W
i
n
t
e
r
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
C
o
nf
e
r
e
nc
e
(
W
S
C
)
.
I
E
E
E
,
20
16
.
[
35]
B
a
l
c
ı
l
a
r
,
M
uha
m
m
e
t
,
e
t
a
l
.
"
A
n
a
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
e
f
o
r
m
ul
t
i
-
r
o
bo
t
he
c
t
o
r
m
a
pp
i
ng
.
"
2016
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
S
y
m
pos
i
um
on
I
nno
v
at
i
o
ns
i
n
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
Sy
s
t
e
m
s
and
A
pp
l
i
c
a
t
i
ons
(
I
N
I
ST
A
)
.
I
E
E
E
,
2016
.
[
36]
R
o
nz
hi
n,
A
ndr
e
y
,
G
e
r
h
a
r
d
R
i
g
o
l
l
,
a
n
d
R
o
m
a
n
M
e
s
hc
he
r
y
a
kov
,
e
ds
.
I
nt
e
r
a
c
t
i
v
e
C
o
l
l
a
bo
r
a
t
i
v
e
R
o
bo
t
i
c
s
:
T
hi
r
d
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
onf
e
r
e
nc
e
,
I
C
R
2018
,
L
e
i
pz
i
g
,
G
e
r
m
a
ny
,
S
e
pt
e
m
be
r
1
8
-
22,
201
8,
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
.
V
o
l
.
11
097
.
S
pr
i
ng
e
r
,
2
018
.
[
37]
H
a
nt
e
n,
R
i
c
ha
r
d
,
e
t
a
l
.
"
V
e
c
t
or
-
am
c
l
:
V
e
c
t
or
ba
s
e
d
ada
pt
i
v
e
m
ont
e
c
ar
l
o
l
oc
al
i
z
at
i
on
f
o
r
i
ndo
or
m
aps
.
"
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
A
ut
o
no
m
o
us
S
y
s
t
e
m
s
.
S
p
r
i
n
g
e
r
,
C
ha
m
,
2
016
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
S
huz
l
i
n
a
A
bdu
l
R
a
hm
a
n
r
e
c
e
i
v
e
d
h
e
r
B
a
c
he
l
o
r
i
n
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
de
g
r
e
e
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
n
s
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
S
M
)
i
n
199
6,
M
a
s
t
e
r
o
f
S
c
i
e
nc
e
i
n
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
T
e
c
hno
l
ogy
f
r
om
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
U
t
a
r
a
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
U
M
)
i
n
2000
a
nd
P
hD
i
n
S
c
i
e
nc
e
a
nd
S
y
s
t
e
m
M
a
n
a
g
e
m
e
nt
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
K
e
ba
ng
s
a
a
n
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
K
M
)
i
n
2012
.
S
he
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
w
o
r
ki
ng
a
s
a
n
A
s
s
o
c
i
a
t
e
P
r
o
f
e
s
s
o
r
a
t
t
he
F
a
c
ul
t
y
of
C
o
m
put
e
r
&
M
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
S
c
i
e
nc
e
s
(
F
S
K
M
)
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
no
l
o
g
i
M
A
R
A
(
U
i
T
M
)
,
S
ha
h
A
l
a
m
,
S
e
l
a
ng
o
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ude
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
i
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
m
a
c
hi
ne
l
e
a
r
ni
ng
a
nd
d
a
t
a
a
na
l
y
t
i
c
s
&
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Si
m
ul
a
t
i
on
o
f
s
i
m
ul
t
ane
o
us
l
oc
a
l
i
z
at
i
on
and
m
app
i
ng
us
i
ng
p
oi
nt
c
l
oud
da
t
a
(
Shuz
l
i
na
A
bdul
-
R
ahm
an
)
949
M
o
ha
m
a
d
S
o
f
f
i
B
i
n
A
bd
R
a
z
a
k
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
a
c
he
l
o
r
i
n
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
T
e
c
hn
o
l
o
gy
de
g
r
e
e
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
A
R
A
(
U
i
T
M
)
,
S
ha
h
A
l
a
m
,
S
e
l
a
ng
o
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
m
a
j
o
r
i
ng
i
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
S
y
s
t
e
m
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
i
n
2015
a
nd
M
a
s
t
e
r
i
n
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
T
e
c
hn
o
l
ogy
de
g
r
e
e
f
r
o
m
t
he
s
a
m
e
uni
v
e
r
s
i
t
y
i
n
2019.
H
e
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
w
o
r
ki
ng
a
s
a
R
e
s
e
a
r
c
h
A
s
s
i
s
t
a
nt
a
t
t
he
R
e
s
e
a
r
c
h
I
ni
t
i
a
t
i
v
e
G
r
o
up
o
f
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
S
y
s
t
e
m
s
(
R
I
G
I
S
)
,
U
i
T
M
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
i
nt
e
l
l
i
g
e
nt
s
y
s
t
e
m
,
i
m
a
g
e
p
r
o
c
e
s
s
i
ng
a
nd
e
nv
i
r
o
m
e
nt
m
a
pp
i
ng
f
o
r
a
ut
o
no
m
o
us
na
v
i
g
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
.
A
l
i
y
a
H
a
s
a
n
a
h
M
o
hd
M
u
s
h
i
n
r
e
c
e
i
v
e
d
he
r
D
i
p
l
o
m
a
i
n
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
f
r
o
m
U
i
T
M
M
a
c
ha
ng
,
K
e
l
a
n
t
a
n
i
n
20
16.
S
h
e
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
do
i
ng
he
r
B
a
c
he
l
o
r
i
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
S
y
s
t
e
m
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
de
g
r
e
e
a
t
U
i
T
M
S
h
a
h
A
l
a
m
,
S
e
l
a
ng
o
r
.
S
he
i
s
i
n
he
r
l
a
s
t
s
e
m
e
s
t
e
r
o
f
he
r
ba
c
he
l
o
r
’
s
de
g
r
e
e
a
n
d
s
he
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
do
i
ng
he
r
i
nt
e
r
ns
hi
p
a
t
D
a
t
a
w
i
z
C
o
ns
ul
t
a
nc
y
S
e
r
v
i
c
e
s
S
dn.
B
hd
.
i
n
P
e
t
a
l
i
ng
J
a
y
a
,
S
e
l
a
ng
o
r
.
T
he
c
o
m
pa
n
y
i
s
a
n
e
s
t
a
bl
i
s
he
d
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
nd
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
T
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
(
I
C
T
)
s
e
r
v
i
c
e
pr
o
v
i
de
r
a
nd
s
o
f
t
w
a
r
e
d
e
v
e
l
o
pe
r
.
R
a
s
e
e
da
H
a
m
z
a
h
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
w
o
r
ki
ng
a
s
a
S
e
ni
o
r
L
e
c
t
ur
e
r
a
t
t
he
F
a
c
ul
t
y
o
f
C
om
put
e
r
a
n
d
M
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
S
c
i
e
nc
e
s
(
F
S
K
M
)
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
A
R
A
(
U
i
T
M
)
,
S
h
a
h
A
l
a
m
,
S
e
l
a
ng
o
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
S
h
e
r
e
c
e
i
v
e
d
he
r
ba
c
he
l
o
r
a
nd
m
a
s
t
e
r
de
g
r
e
e
s
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
ni
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
t
e
M
)
,
M
e
l
a
ka
i
n
2007
a
nd
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
M
a
l
a
y
a
(
U
M
)
i
n
2010
.
S
he
l
a
t
e
r
r
e
c
e
i
v
e
d
he
r
P
hD
(
C
o
m
put
a
t
i
o
na
l
L
i
ng
ui
s
t
i
c
s
)
f
r
o
m
U
i
T
M
S
ha
h
A
l
a
m
i
n
20
16.
S
he
i
s
a
c
t
i
v
e
l
y
do
i
ng
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
s
i
g
na
l
p
r
o
c
e
s
s
i
ng
,
pa
t
t
e
r
n
r
e
c
o
g
ni
t
i
o
n
a
nd
f
e
a
t
ur
e
a
na
l
y
s
i
s
f
o
r
v
a
r
i
o
us
a
r
e
a
s
a
n
d
di
f
f
e
r
e
nt
t
y
pe
s
o
f
da
t
a
.
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
w
o
r
k
h
a
s
be
e
n
pu
bl
i
s
h
e
d
i
n
a
nnu
a
l
pub
l
i
c
a
t
i
o
ns
a
nd
j
o
ur
na
l
s
.
S
h
e
i
s
a
m
e
m
be
r
o
f
t
he
R
e
s
e
a
r
c
h
I
ni
t
i
a
t
i
v
e
G
r
o
up
(
R
I
G
)
f
o
r
D
i
g
i
t
a
l
I
m
a
g
e
a
nd
S
pe
e
c
h
T
e
c
hno
l
ogy
(
D
I
A
S
T
)
.
S
he
i
s
a
l
s
o
a
g
r
o
up
m
e
m
b
e
r
o
f
t
he
F
R
G
S
a
n
d
L
e
s
t
a
r
i
g
r
a
n
t
f
o
r
o
ng
o
i
ng
r
e
s
e
a
r
c
h.
N
o
r
di
n
A
bu
B
a
ka
r
i
s
a
n
A
s
s
o
c
i
a
t
e
P
r
o
f
e
s
s
o
r
a
nd
r
e
s
e
a
r
c
he
r
a
t
t
he
F
a
c
ul
t
y
of
C
o
m
put
e
r
a
nd
M
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
S
c
i
e
nc
e
s
(
F
S
K
M
)
,
U
i
T
M
,
S
ha
h
A
l
a
m
,
S
e
l
a
ng
o
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
B
a
c
he
l
o
r
i
n
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
de
g
r
e
e
f
r
o
m
W
i
c
hi
t
a
S
t
a
t
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
(
W
S
U
)
,
U
S
A
i
n
19
86
a
nd
M
S
c
i
n
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
de
g
r
e
e
f
r
o
m
B
r
a
dl
e
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
U
S
A
i
n
198
8.
H
e
j
o
i
ne
d
U
i
T
M
i
n
1990
a
nd
w
a
s
a
s
s
i
g
ne
d
t
o
U
i
T
M
T
e
r
e
ng
g
a
nu
i
n
D
u
ng
un
t
o
s
t
r
e
ng
t
he
n
t
he
f
l
e
dg
l
i
ng
D
i
p
l
o
m
a
i
n
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
pr
o
g
r
a
m
t
he
r
e
.
H
e
w
a
s
l
a
t
e
r
g
i
v
e
n
a
s
c
ho
l
a
r
s
h
i
p
t
o
pu
r
s
u
e
h
i
s
P
hD
i
n
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
a
t
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
E
s
s
e
x
i
n
t
h
e
U
K
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
u
de
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
M
a
c
hi
n
e
L
e
a
r
n
i
ng
,
B
u
s
i
n
e
s
s
I
nf
o
r
m
a
t
i
c
s
a
nd
F
i
na
nc
e
.
T
he
o
n
-
go
i
ng
pr
o
j
e
c
t
t
h
a
t
he
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
he
a
di
ng
i
s
t
he
s
o
c
i
a
l
i
nno
v
a
t
i
o
n
pr
o
j
e
c
t
i
nv
o
l
v
i
ng
t
he
O
r
a
ng
A
s
l
i
(
A
bo
r
i
g
i
ne
s
)
c
om
m
uni
t
y
i
n
L
o
j
i
ng
,
G
ua
M
us
a
ng
,
K
e
l
a
nt
a
n
s
po
ns
o
r
e
d
by
N
B
O
S
,
K
P
T
a
n
d
U
i
T
M
.
Z
a
l
i
l
a
h
A
bdul
A
z
i
z
is
a
s
e
n
i
o
r
l
e
c
t
u
r
e
r
a
t
t
h
e
F
a
c
ul
t
y
o
f
C
o
m
put
e
r
a
n
d
M
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
S
c
i
e
nc
e
s
(
F
S
K
M
)
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
A
R
A
(
U
i
T
M
)
,
S
h
a
h
A
l
a
m
,
S
e
l
a
ng
o
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
A
f
t
e
r
c
om
pl
e
t
i
ng
he
r
D
i
p
l
o
m
a
a
nd
B
a
c
he
l
o
r
D
e
g
r
e
e
i
n
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
n
c
e
i
n
U
i
T
M
,
s
h
e
w
o
r
ke
d
a
s
a
C
o
m
put
e
r
P
r
o
g
r
a
m
m
e
r
a
nd
S
y
s
t
e
m
A
na
l
y
s
t
i
n
num
e
r
o
us
g
ov
e
r
nm
e
nt
a
g
e
nc
i
e
s
s
uc
h
a
s
t
h
e
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
S
t
a
t
i
s
t
i
c
s
M
a
l
a
y
s
i
a
,
a
nd
t
h
e
M
a
l
a
y
s
i
a
n
A
dm
i
ni
s
t
r
a
t
i
v
e
M
o
de
r
ni
s
a
t
i
o
n
a
n
d
M
a
n
a
g
e
m
e
nt
P
l
a
nn
i
ng
U
ni
t
(
M
A
M
P
U
)
.
S
he
j
o
i
ne
d
U
i
T
M
a
s
a
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
19
96
,
a
n
d
i
n
20
03
s
he
r
e
c
e
i
v
e
d
he
r
M
a
s
t
e
r
i
n
S
o
f
t
w
a
r
e
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
de
g
r
e
e
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
P
ut
r
a
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
P
M
)
.
S
h
e
o
bt
a
i
n
e
d
he
r
P
hD
i
n
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
N
o
t
t
i
ng
ha
m
,
U
ni
t
e
d
K
i
ng
do
m
i
n
2013
.
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ude
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
C
o
m
put
a
t
i
o
na
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
a
n
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n,
S
o
f
t
w
a
r
e
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
S
y
s
t
e
m
D
e
v
e
l
o
pm
e
n
t
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.