I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
18
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
20
,
pp
.
7
50
~
7
58
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
8
.i
2
.
pp
7
50
-
7
58
750
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
L
i
q
u
i
d
sl
o
sh
c
o
n
t
r
o
l
b
y
i
m
p
l
e
m
e
n
t
i
n
g
m
o
d
e
l
-
f
r
e
e
PID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
d
e
r
i
v
a
t
i
v
e
f
i
l
t
e
r
b
a
s
e
d
o
n
PSO
M
o
h
d
Zai
d
i
M
o
h
d
Tu
m
ar
i
1
,
A
m
ar
F
a
i
z
Zai
n
a
l
A
b
i
d
i
n
2
,
A
S
h
am
s
u
l
R
ah
i
m
i
A
S
u
b
k
i
3
,
Ab
Wafi
A
b
A
z
i
z
4
,
M
u
h
amm
ad
S
al
i
h
i
n
S
ae
a
l
al
5
,
M
o
h
d
A
s
h
r
af
A
h
m
ad
6
1
,
2
,
3
,
4
,
5
C
e
nt
e
r
f
o
r
R
o
bo
t
i
c
s
a
nd
I
ndus
t
r
i
a
l
A
ut
o
m
a
t
i
o
n,
F
a
c
u
l
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hno
l
o
gy
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
ni
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
k
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
6
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hno
l
o
gy
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
M
a
l
a
y
s
i
a
P
a
ha
ng
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
S
e
p
9
,
20
19
R
e
v
i
s
e
d
N
o
v
1
1
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
N
o
v
25
,
201
9
C
o
nv
e
nt
i
o
na
l
l
y
,
t
he
c
o
nt
r
o
l
of
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
s
y
s
t
e
m
i
s
do
ne
b
a
s
e
d
o
n
m
o
de
l
-
ba
s
e
d
t
e
c
hn
i
qu
e
s
t
ha
t
c
ha
l
l
e
ng
i
ng
t
o
i
m
pl
e
m
e
n
t
pr
a
c
t
i
c
a
l
l
y
be
c
a
us
e
o
f
t
he
c
ha
o
t
i
c
m
o
t
i
o
n
o
f
f
l
ui
d
i
n
t
h
e
c
o
nt
a
i
ne
r
.
T
he
a
i
m
o
f
t
hi
s
a
r
t
i
c
l
e
i
s
t
o
de
v
e
l
o
p
t
he
t
u
ni
ng
t
e
c
hni
q
ue
f
o
r
m
o
d
el
-
f
r
e
e
P
I
D
w
i
t
h
d
e
r
i
v
a
t
i
v
e
f
i
l
t
e
r
(
P
I
D
F
)
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
f
o
r
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
s
u
ppr
e
s
s
i
o
n
s
y
s
t
e
m
ba
s
e
d
o
n
pa
r
t
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(
P
S
O
)
.
P
S
O
a
l
g
o
r
i
t
hm
i
s
r
e
s
po
ns
i
bl
e
t
o
f
i
n
d
t
he
o
pt
i
m
a
l
v
a
l
ue
s
f
o
r
P
I
D
F
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
b
a
s
e
d
o
n
f
i
t
ne
s
s
f
unc
t
i
o
ns
w
hi
c
h
a
r
e
S
um
S
qu
a
r
e
d
E
r
r
o
r
(
S
S
E
)
a
nd
S
um
A
bs
o
l
ut
e
E
r
r
o
r
(
S
A
E
)
o
f
t
he
c
a
r
t
po
s
i
t
i
o
n
a
nd
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
a
ng
l
e
r
e
s
po
ns
e
.
T
h
e
m
o
de
l
l
i
ng
o
f
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
i
n
l
a
t
e
r
a
l
m
o
v
e
m
e
nt
i
s
c
o
ns
i
de
r
e
d
t
o
j
u
s
t
i
f
y
t
he
de
s
i
g
n
o
f
c
o
nt
r
o
l
s
c
he
m
e
.
T
h
e
P
S
O
t
uni
ng
m
e
t
ho
d
i
s
c
om
pa
r
e
d
by
he
ur
i
s
t
i
c
t
uni
ng
m
e
t
ho
d
i
n
o
r
d
e
r
t
o
s
ho
w
t
he
e
f
f
e
c
t
i
v
e
ne
s
s
o
f
t
he
pr
o
po
s
e
d
t
un
i
ng
a
pp
r
o
a
c
h.
T
he
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
ns
o
f
t
he
pr
o
po
s
e
d
t
un
i
ng
m
e
t
ho
d
a
r
e
ba
s
e
d
o
n
t
he
a
bi
l
i
t
y
of
t
he
t
a
nk
t
o
f
o
l
l
o
w
t
he
i
np
ut
i
n
ho
r
i
z
o
nt
a
l
m
o
t
i
o
n
a
nd
l
i
q
ui
d
s
l
o
s
h
l
e
v
e
l
r
e
duc
t
i
o
n
i
n
t
i
m
e
do
m
a
i
n
.
B
a
s
e
d
o
n
t
he
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
,
t
he
s
ug
g
e
s
t
e
d
t
un
i
ng
m
e
t
ho
d
i
s
c
a
p
a
bl
e
t
o
r
e
duc
e
t
he
l
i
q
ui
d
s
l
o
s
h
l
e
v
e
l
i
n
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
p
r
o
duc
e
s
f
a
s
t
i
npu
t
t
r
a
c
k
i
ng
o
f
t
he
t
a
n
k
w
i
t
ho
ut
p
r
e
c
i
s
e
l
y
m
o
de
l
t
he
c
ha
o
t
i
c
m
o
t
i
o
n
o
f
t
he
f
l
u
i
d
.
Ke
y
w
or
ds
:
L
i
qui
d
s
l
o
s
h
c
o
nt
r
o
l
M
o
de
l
-
f
r
e
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
PSO
S
um
s
qu
a
r
e
d
e
rr
o
r
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
M
o
hd
Z
a
i
d
i
B
i
n
M
o
hd
T
um
a
r
i
,
C
e
nt
e
r
f
o
r
R
o
bo
t
i
c
s
a
nd
I
ndus
t
r
i
a
l
A
ut
o
m
a
t
i
o
n,
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
T
e
c
hno
l
o
gy
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
ni
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
k
a
,
H
a
ng
T
ua
h
J
a
y
a
,
761
00
D
ur
i
a
n
T
u
ng
g
a
l
,
M
e
l
a
ka
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
m
o
hdz
a
i
di
.
t
um
a
r
i
@ut
e
m
.
e
du
.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
T
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
of
t
h
e
c
o
n
t
a
i
n
e
r
s
y
s
t
e
m
w
h
i
c
h
c
o
n
t
a
i
n
s
l
i
qu
i
d
i
n
s
i
de
i
t
us
u
a
l
l
y
f
a
c
e
d
a
pr
o
b
l
e
m
due
t
o
m
o
t
i
o
n
of
t
h
e
f
r
e
e
l
i
qui
d
s
u
r
f
a
c
e
a
s
kn
ow
n
a
s
s
l
o
s
h
.
T
h
e
m
a
i
n
p
r
o
b
l
e
m
of
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
i
s
i
t
pr
o
duc
e
s
a
n
a
ddi
t
i
o
na
l
m
o
m
e
n
t
s
a
n
d
f
o
r
c
e
s
w
h
i
c
h
c
a
n
d
i
s
t
u
r
b
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
H
e
n
c
e
,
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
s
uppr
e
s
s
i
o
n
i
s
e
s
s
e
n
t
i
a
l
t
o
s
o
l
ve
t
h
e
pr
o
b
l
e
m
s
i
n
n
u
m
e
r
o
us
a
r
e
a
s
.
F
o
r
i
n
s
t
a
n
c
e
,
t
h
e
d
y
n
a
m
i
c
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
t
h
e
s
h
i
p
c
a
rri
e
d
a
pa
rt
l
y
l
i
qui
d
f
i
l
l
e
d
t
a
n
k
o
n
b
o
a
r
d
,
i
s
a
l
w
a
y
s
di
s
t
ur
b
e
d
b
e
c
a
us
e
of
a
ddi
t
i
o
na
l
f
o
r
c
e
s
a
n
d
m
o
m
e
n
t
s
pr
o
duc
e
d
by
a
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
[1]
.
A
n
o
t
h
e
r
e
x
a
m
pl
e
,
t
h
e
po
uri
n
g
w
o
r
k
i
n
m
e
t
a
l
i
ndus
t
ri
e
s
us
ua
l
l
y
do
n
e
b
y
h
u
m
a
n
o
pe
r
a
t
o
r.
A
s
w
e
kn
o
w
,
h
um
a
n
t
e
n
d
t
o
do
a
n
e
rr
o
r
b
e
c
a
us
e
of
m
a
n
y
f
a
c
t
o
r
s
s
uc
h
a
s
t
i
r
e
d
n
e
s
s
a
n
d
c
a
r
e
l
e
s
s
n
e
s
s
.
Co
n
s
e
que
n
t
l
y
,
h
um
a
n
c
a
n
c
a
us
e
s
l
o
s
h
i
n
g
a
n
d
t
h
e
m
o
l
t
e
n
m
e
t
a
l
w
i
l
l
s
p
i
l
l
o
ut
f
r
o
m
t
h
e
l
a
d
l
e
[2].
M
o
r
e
ov
e
r
,
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
s
o
f
t
h
e
m
o
v
i
n
g
l
i
qu
i
d
c
a
rgo
a
l
s
o
c
a
n
b
e
t
r
o
ub
l
e
d
by
t
h
e
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
f
o
r
c
e
s
a
n
d
m
o
m
e
n
t
s
a
c
t
e
d
i
n
v
e
r
t
i
c
a
l
a
n
d
h
o
ri
z
o
n
t
a
l
d
i
r
e
c
t
i
o
n
s
[3]
.
T
hu
s
,
i
t
i
s
v
i
t
a
l
t
o
s
uppr
e
s
s
t
hi
s
l
i
q
ui
d
s
l
o
s
h
p
r
o
b
l
e
m
duri
n
g
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
c
o
n
t
a
i
n
e
r
.
T
h
e
go
a
l
o
f
t
h
i
s
s
t
u
dy
i
s
t
o
de
s
i
gn
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
t
h
e
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
s
upp
r
e
s
s
i
o
n
H
IL
s
y
s
t
e
m
s
o
t
h
e
t
a
n
k
c
a
n
f
o
l
l
ow
t
h
e
p
r
e
s
c
r
i
b
e
d
l
o
c
a
t
i
o
n
p
r
e
c
i
s
e
l
y
i
n
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
,
m
i
ni
m
i
z
e
t
h
e
s
l
o
s
h
a
n
g
l
e
.
I
n
r
e
c
e
n
t
y
e
a
r
s
,
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
L
i
qui
d
s
l
os
h
c
o
nt
r
ol
b
y
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
ng
m
od
e
l
-
f
r
e
e
P
ID
c
on
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h…
(
Mohd
Z
ai
di
Mohd
T
um
ar
i
)
751
s
e
v
e
r
a
l
s
t
udi
e
s
h
a
v
e
fo
c
us
e
d
o
n
t
h
e
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
c
o
n
t
r
o
l
.
D
ue
t
o
c
o
n
s
t
r
a
i
n
t
s
o
f
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
m
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
,
s
e
v
e
r
a
l
pa
s
s
i
v
e
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
a
r
e
e
xe
c
ut
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
l
i
q
ui
d
s
l
o
s
h
.
F
o
r
i
n
s
t
a
n
c
e
,
a
b
s
o
r
b
e
r
s
a
n
d
b
a
f
f
l
e
s
a
r
e
us
e
d
a
s
a
pa
s
s
i
v
e
e
l
e
m
e
n
t
s
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
s
l
o
s
h
e
n
e
r
gy
i
n
t
h
e
c
o
n
t
a
i
n
e
r
[4
-
5].
T
h
e
d
r
a
w
b
a
c
ks
of
t
h
e
s
e
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
r
e
h
e
a
vy
,
b
ul
k
y
,
r
e
qui
r
e
m
uc
h
t
i
m
e
t
o
c
o
n
s
t
ruc
t
a
n
d
c
o
m
pl
e
x.
S
e
v
e
r
a
l
a
t
t
e
m
p
t
s
ha
v
e
b
e
e
n
m
a
de
t
o
s
uppr
e
s
s
t
h
e
s
l
o
s
h
of
t
h
e
l
i
qu
i
d
i
n
t
h
e
c
o
n
t
a
i
n
e
r
by
us
i
n
g
fe
e
d
-
f
o
r
w
a
r
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
F
o
r
i
n
s
t
a
n
c
e
,
m
i
n
i
m
u
m
t
i
m
e
f
e
e
dfo
r
w
a
r
d
c
o
n
t
r
o
l
[6
],
f
i
l
t
e
ri
n
g
t
e
c
hn
i
q
ue
s
[7],
h
y
b
r
i
d
c
o
m
m
a
nd
s
m
o
o
t
hi
n
g
a
n
d
i
n
p
ut
s
h
a
pi
n
g
[
8]
a
n
d
i
n
pu
t
s
ha
p
i
n
g
t
e
c
hni
que
[9
,
1
0].
T
h
e
s
e
m
e
t
h
o
ds
a
r
e
us
e
d
by
g
e
n
e
ra
t
i
ng
t
h
e
pr
e
s
c
ri
b
e
d
m
o
t
i
o
n
w
i
t
h
o
ut
us
i
n
g
a
n
y
f
e
e
db
a
c
k
s
e
n
s
o
r
s
,
w
h
i
c
h
r
e
duc
e
d
t
h
e
r
e
s
i
dua
l
s
l
o
s
h
o
f
t
h
e
l
i
qui
d
ge
n
e
ra
t
e
d
i
n
t
h
e
t
a
n
k
.
D
i
s
a
ppo
i
n
t
i
n
gl
y
,
f
e
e
d
-
fo
r
w
a
r
d
c
o
nt
ro
l
l
e
r
s
a
r
e
v
e
r
y
s
e
n
s
i
t
i
v
e
t
o
e
xt
e
rn
a
l
pe
r
t
u
r
b
a
t
i
o
n
o
c
c
urr
e
d
i
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
A
s
a
n
a
l
t
e
rn
a
t
i
v
e
,
c
l
o
s
e
d
-
l
oo
p
c
o
n
t
ro
l
o
r
fe
e
d
-
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
,
w
h
i
c
h
i
s
po
pul
a
r
w
i
t
h
i
t
s
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
o
e
xt
e
rn
a
l
pe
rt
u
r
b
a
t
i
o
n,
h
a
s
b
e
e
n
a
pp
l
i
e
d
t
o
r
e
du
c
e
t
h
e
s
l
o
s
h
o
f
t
h
e
l
i
qu
i
d.
F
o
r
e
xa
m
pl
e
,
V
a
r
i
a
b
l
e
G
a
i
n
S
upe
r
-
t
w
i
s
t
i
n
g
A
l
go
r
i
t
hm
(V
G
S
T
A
)
[
11]
,
s
l
i
di
n
g
m
o
d
e
c
o
n
t
r
o
l
[12]
,
P
ID
c
o
nt
r
o
l
[13
-
1
5
],
H
c
o
n
t
r
o
l
[16]
,
a
c
t
i
v
e
f
o
r
c
e
c
o
n
t
r
o
l
(A
F
C)
[17]
a
n
d
s
i
n
gl
e
i
n
p
ut
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[18]
.
A
s
w
e
kn
o
w
,
pra
c
t
i
c
a
l
l
y
,
t
h
e
t
r
a
d
i
t
i
o
na
l
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
que
s
w
h
i
c
h
de
pe
n
ds
o
n
p
r
e
c
i
s
e
m
o
de
l
l
i
n
g
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
s
kn
o
w
n
a
s
m
o
de
l
-
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
,
a
r
e
h
a
rd
t
o
i
m
p
l
e
m
e
nt
i
n
t
h
e
l
i
q
ui
d
c
o
n
t
a
i
n
e
r
s
y
s
t
e
m
be
c
a
us
e
of
di
f
f
i
c
ul
t
i
e
s
t
o
m
o
de
l
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
m
o
t
i
o
n
o
f
t
h
e
l
i
qui
d
a
n
d
t
u
r
b
ul
e
n
t
b
e
ha
v
i
o
r
o
f
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
i
n
t
h
e
c
o
n
t
a
i
n
e
r
.
S
o
,
t
h
e
m
o
r
e
a
t
t
ra
c
t
i
v
e
a
pp
r
o
a
c
h
w
hi
c
h
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
i
s
do
n
e
w
i
t
h
o
ut
k
n
o
w
i
n
g
t
h
e
p
r
e
c
i
s
e
m
o
de
l
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
s
kn
o
w
n
a
s
m
o
de
l
-
f
r
e
e
c
o
n
t
r
o
l
,
ha
s
a
go
o
d
p
o
t
e
nt
i
a
l
t
o
i
m
p
l
e
m
e
n
t
i
n
l
i
qu
i
d
c
o
n
t
a
i
n
e
r
s
y
s
t
e
m
fo
r
r
e
duc
i
n
g
t
h
e
s
l
o
s
h
.
O
n
e
o
f
t
h
e
m
o
de
l
-
f
r
e
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
P
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
-
i
nt
e
g
r
a
l
-
de
r
i
v
a
t
i
v
e
(P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
P
ID
i
s
w
e
l
l
k
n
o
w
n
w
i
t
h
i
t
s
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
r
o
b
us
t
n
e
s
s
a
nd
i
t
ha
s
b
e
e
n
w
i
de
l
y
us
e
d
o
n
t
h
e
n
u
m
b
e
r
s
o
f
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
s
uc
h
a
s
i
n
[1
9
-
21
]
.
D
e
s
pi
t
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
a
b
l
e
t
o
s
o
l
ve
t
h
o
s
e
s
y
s
t
e
m
c
o
n
t
r
o
l
p
r
o
b
l
e
m
s
,
t
h
e
t
u
ni
n
g
o
f
P
ID
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
i
s
v
e
r
y
t
e
di
o
us
t
a
s
k.
S
o
,
i
t
i
s
i
m
po
r
t
a
n
t
t
o
de
c
r
e
a
s
e
t
h
e
t
u
ni
n
g
t
i
m
e
f
o
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
t
a
ke
f
ul
l
b
e
n
e
f
i
t
s
of
i
t
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
fo
r
t
h
e
l
a
s
t
f
e
w
d
e
c
a
de
s
,
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
t
u
ni
n
g
o
f
P
ID
pa
ra
m
e
t
e
r
s
a
r
e
do
n
e
b
y
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
n
g
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
que
s
t
ha
t
p
r
o
v
e
n
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
t
i
m
e
o
f
P
ID
t
u
n
i
ng.
T
h
e
m
a
i
n
o
bj
e
c
t
i
v
e
i
n
t
h
i
s
pa
pe
r
i
s
t
o
f
i
nd
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
v
a
l
u
e
of
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
f
o
r
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
m
o
de
l
.
P
S
O
i
s
c
h
o
s
e
n
t
o
t
u
n
e
8
pa
ra
m
e
t
e
r
s
;
,
,
a
n
d
N
t
o
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
v
a
l
ue
s
f
o
r
t
w
o
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
o
f
t
h
e
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
s
y
s
t
e
m
.
A
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
m
o
u
n
t
o
f
l
i
t
e
r
a
t
u
r
e
ha
s
b
e
e
n
pub
l
i
s
h
e
d
o
n
P
S
O
t
un
e
P
ID
i
n
a
num
b
e
r
o
f
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
s
uc
h
a
s
[22
,
23]
.
T
h
o
s
e
s
t
udi
e
s
h
a
v
e
pr
o
v
e
d
t
h
a
t
P
S
O
i
s
a
go
o
d
c
h
o
i
c
e
t
o
t
un
e
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
t
h
e
i
r
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n.
A
n
o
nl
i
n
e
a
r
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
m
o
de
l
i
n
[24]
w
h
i
c
h
c
o
n
s
i
s
t
s
of
a
s
m
a
l
l
m
o
t
o
r
-
d
r
i
v
e
n
l
i
qu
i
d
t
a
nk
pe
r
f
o
r
m
i
n
g
a
r
e
c
t
i
l
i
n
e
a
r
m
o
t
i
o
n
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d.
T
h
e
P
S
O
t
u
ni
n
g
m
e
t
h
o
d
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
b
y
h
e
ur
i
s
t
i
c
t
u
n
i
ng
m
e
t
h
o
d
i
n
o
r
de
r
t
o
s
h
o
w
t
h
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
t
uni
n
g
a
pp
r
o
a
c
h.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
,
t
h
e
s
ugge
s
t
e
d
t
u
ni
n
g
m
e
t
h
o
d
i
s
c
a
pa
b
l
e
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
l
e
v
e
l
i
n
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
p
r
o
duc
e
s
f
a
s
t
i
n
pu
t
t
r
a
c
ki
ng
o
f
t
h
e
t
a
n
k
w
i
t
h
o
ut
p
re
c
i
s
e
l
y
m
o
d
e
l
t
h
e
c
h
a
o
t
i
c
m
o
t
i
o
n
o
f
t
h
e
f
l
u
i
d.
T
h
e
pa
pe
r
i
s
o
r
g
a
n
i
z
e
d
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
S
e
c
t
i
o
n
2
de
s
c
r
i
b
e
d
t
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
m
e
t
h
o
d
w
h
i
c
h
c
o
n
s
i
s
t
o
f
m
o
de
l
l
i
n
g
o
f
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
,
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
P
S
O
a
l
go
r
i
t
hm
,
S
e
c
t
i
o
n
3
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
a
n
d
di
s
c
us
s
i
o
n
a
nd
f
i
na
l
l
y
,
S
e
c
t
i
o
n
4
c
o
n
c
l
ude
s
t
h
i
s
pa
pe
r.
2.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
2.
1
.
M
o
d
e
l
l
i
n
g
o
f
L
i
q
u
i
d
S
l
o
s
h
F
i
gu
r
e
1
s
h
o
w
s
t
h
e
m
o
de
l
l
i
n
g
o
f
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
t
h
a
t
pe
r
f
o
r
m
a
m
o
v
e
m
e
n
t
i
n
h
o
r
i
z
o
n
t
a
l
a
x
i
s
a
s
a
b
a
s
i
s
fo
r
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
w
o
r
ks
i
n
de
v
e
l
o
pi
n
g
t
h
e
t
u
ni
n
g
m
e
t
h
o
d
fo
r
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
s
p
r
i
ng
-
m
a
s
s
-
da
m
pe
r
a
n
d
a
pe
n
du
l
um
b
a
s
i
c
a
l
l
y
us
e
d
t
o
m
o
de
l
t
h
e
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
a
s
a
p
h
y
s
i
c
a
l
i
nt
e
r
p
r
e
t
a
t
i
o
n
o
f
f
l
ui
d
s
ur
f
a
c
e
t
h
e
n
c
r
e
a
t
e
d
a
s
l
o
s
h
.
T
h
e
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
i
s
m
o
de
l
l
e
d
b
y
a
s
i
m
pl
e
pe
n
d
ul
u
m
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
i
n
g
t
h
e
h
o
r
i
z
o
nt
a
l
m
o
t
i
o
n
w
i
t
h
a
l
e
n
g
t
h
,
a
n
d
s
l
o
s
h
m
a
s
s
,
.
T
h
e
s
l
o
s
h
a
ngl
e
,
i
s
i
n
di
c
a
t
e
d
by
t
he
pe
n
du
l
um
a
n
gl
e
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
By
r
e
fe
r
ri
n
g
t
o
F
i
g
u
r
e
2
,
=
+
(1)
=
−
(2)
T
h
e
ki
n
e
t
i
c
e
n
e
rgy
i
s
de
f
i
n
e
d
a
s
=
1
2
(
̇
)
2
+
1
2
(
̇
)
2
+
1
2
(
̇
)
2
(3)
T
h
e
po
t
e
nt
i
a
l
e
n
e
r
gy
i
s
f
o
r
m
ul
a
t
e
d
a
s
=
−
(4)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
2
0
:
7
50
-
7
58
752
T
h
e
L
a
g
ra
n
gi
a
n
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
o
f
ki
n
e
t
i
c
e
n
e
r
gy
a
n
d
po
t
e
n
t
i
a
l
e
n
e
r
gy
,
=
−
(5)
T
h
e
n,
t
h
e
E
ul
e
r
-
L
a
g
ra
n
ge
e
qua
t
i
o
n
s
i
n
a
nd
,
w
h
i
c
h
p
r
o
duc
e
d
y
n
a
m
i
c
e
qua
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
,
i
s
gi
v
e
n
by
̈
+
̈
−
̇
2
=
(6)
̈
+
2
̈
+
̇
+
=
0
(7)
w
h
e
r
e
,
,
,
,
,
,
,
,
a
n
d
a
r
e
d
a
m
pi
n
g
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
,
g
r
a
v
i
t
y
,
pe
n
d
ul
u
m
a
ngl
e
(s
l
o
s
h
a
n
g
l
e
),
di
s
pl
a
c
e
m
e
n
t
o
f
i
n
t
h
e
v
e
rt
i
c
a
l
d
i
r
e
c
t
i
o
n
,
di
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
o
f
i
n
t
h
e
h
o
r
i
z
o
nt
a
l
d
i
r
e
c
t
i
o
n,
d
i
s
pl
a
c
e
m
e
n
t
o
f
ri
gi
d
t
a
n
k
,
f
o
r
c
e
a
ppl
i
e
d
fo
r
t
r
a
n
s
l
a
t
i
o
na
l
m
o
t
i
o
n
,
h
y
po
t
e
n
us
e
l
e
n
gt
h
o
f
t
h
e
s
l
o
s
h
(l
e
n
g
t
h
o
f
pe
n
dul
u
m
)
,
m
a
s
s
o
f
pe
n
du
l
u
m
(s
l
o
s
h
m
a
s
s
)
a
n
d
m
a
s
s
o
f
t
h
e
t
a
n
k
a
nd
l
i
qu
i
d,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
a
b
l
e
1
s
h
o
w
s
t
h
e
v
a
l
ue
of
t
h
e
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
s
y
s
t
e
m
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
us
e
d
i
n
t
h
i
s
s
t
udy
.
T
h
e
qui
c
k
-
s
t
o
p
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
s
m
e
n
t
i
o
n
e
d
i
n
[25]
i
s
us
e
d
t
o
f
i
n
d
t
h
e
s
y
s
t
e
m
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
by
c
o
n
s
i
de
r
i
ng
t
h
e
l
i
q
ui
d
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
s
,
t
a
n
k
di
m
e
n
s
i
o
n
a
nd
t
h
e
ra
t
i
o
o
f
l
i
qu
i
d
f
i
l
l
.
F
i
gu
r
e
1
.
L
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
m
o
de
l
F
i
gu
r
e
2
.
L
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
m
o
de
l
e
d
by
s
i
m
pl
e
pe
n
du
l
u
m
T
a
b
l
e
1
.
L
i
qu
i
d
S
l
o
s
h
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
[2
5]
P
a
ra
m
e
t
e
r
V
a
l
u
e
U
n
i
t
6
.
0
kg
1
.
3
2
kg
0
.
0
5
2
1
2
6
m
9
.
8
1
−
2
3
.
0490
×
10
−
4
2
/
2.
2
.
P
I
D
F
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
3
s
h
o
w
s
t
h
e
b
l
o
c
k
di
a
gra
m
o
f
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
p
r
o
b
l
e
m
w
i
t
h
t
w
o
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
,
o
n
e
f
o
r
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
a
ngl
e
a
n
d
a
n
o
t
h
e
r
o
n
e
f
o
r
c
a
rt
po
s
i
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
w
h
e
re
(
)
,
(
)
,
(
)
,
(
)
(
)
a
r
e
s
l
o
s
h
a
ngl
e
,
c
a
rt
po
s
i
t
i
o
n,
c
o
n
t
r
o
l
i
nput
,
e
rr
o
r
a
n
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
,
r
e
s
pe
c
t
i
ve
l
y
.
G
,
i
s
t
h
e
m
o
t
o
r
-
d
r
i
v
e
n
l
i
qui
d
t
a
nk
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
t
ra
n
s
f
e
r
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
(
)
(
=
1
,
2
)
i
s
de
f
i
n
e
d
a
s
f
o
l
l
o
w
(
)
=
+
1
+
1
+
1
(8)
w
h
e
r
e
i
s
t
h
e
p
r
o
po
r
t
i
o
na
l
ga
i
n
,
i
s
t
h
e
i
n
t
e
g
r
a
l
t
i
m
e
,
i
s
t
h
e
de
r
i
v
a
t
i
v
e
t
i
m
e
a
nd
i
s
t
h
e
f
i
l
t
e
r
c
oe
ff
i
c
i
e
n
t
.
T
h
e
t
u
n
i
ng
m
e
t
h
o
d
f
o
r
P
ID
F
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
c
o
nt
r
o
l
pr
o
b
l
e
m
i
s
do
n
e
by
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
t
h
e
S
um
S
qua
r
e
E
rr
o
r
(S
S
E
)
a
nd
S
um
A
b
s
o
l
u
t
e
E
rr
o
r
(S
A
E
)
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
a
n
g
l
e
a
n
d
c
a
r
t
po
s
i
t
i
o
n
r
e
s
po
n
s
e
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
L
i
qui
d
s
l
os
h
c
o
nt
r
ol
b
y
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
ng
m
od
e
l
-
f
r
e
e
P
ID
c
on
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h…
(
Mohd
Z
ai
di
Mohd
T
um
ar
i
)
753
1
(
)
2
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
F
i
gu
r
e
3
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
p
r
o
b
l
e
m
w
i
t
h
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
2.
3
.
P
ar
ti
c
l
e
S
w
a
r
m
O
p
t
i
m
i
z
at
i
o
n
(P
S
O
)
P
S
O
i
s
a
S
w
a
r
m
I
n
t
e
l
l
i
ge
n
c
e
(S
I)
a
l
go
ri
t
hm
m
o
t
i
v
a
t
e
d
by
t
h
e
s
w
a
r
m
o
f
b
i
r
ds
a
n
d
f
i
s
h
s
c
h
o
o
l
i
n
g
.
In
P
S
O
a
l
go
r
i
t
hm
,
pa
rt
i
c
l
e
s
a
s
k
n
o
w
n
a
s
a
ge
n
t
s
w
i
l
l
t
ra
v
e
l
t
o
i
t
c
u
rr
e
n
t
b
e
s
t
l
o
c
a
t
i
o
n
a
n
d
gl
o
b
a
l
b
e
s
t
r
a
ndo
m
l
y
by
i
t
s
c
ur
r
e
n
t
v
e
l
o
c
i
t
y
t
h
a
t
w
i
l
l
b
e
upda
t
e
d
ra
n
do
m
l
y
l
a
t
e
r.
H
e
n
c
e
,
t
o
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
of
t
h
e
s
w
a
rm
,
t
h
e
gl
o
b
a
l
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
pa
rt
i
c
l
e
s
a
nd
r
e
a
l
-
n
u
m
b
e
r
r
a
ndo
m
n
e
s
s
i
s
us
e
d
i
n
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
.
L
e
t
a
n
d
i
s
t
h
e
v
e
l
o
c
i
t
y
ve
c
t
o
r
a
n
d
po
s
i
t
i
o
n
v
e
c
t
o
r
f
o
r
a
ge
nt
o
r
pa
rt
i
c
l
e
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
8
P
ID
F
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
t
o
b
e
a
dj
us
t
e
d,
s
o
t
h
e
de
s
i
g
n
pa
ra
m
e
t
e
r
i
s
s
t
a
t
e
d
i
n
(9)
=
[
1
1
1
1
2
2
2
2
]
(9)
F
i
r
s
t
l
y
,
t
h
e
pa
r
t
i
c
l
e
s
v
e
l
o
c
i
t
y
,
a
nd
s
w
a
rm
p
a
r
t
i
c
l
e
s
,
a
r
e
s
e
t
ra
n
do
m
l
y
us
i
n
g
(
10)
a
nd
(11
),
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
,
w
h
e
r
e
i
s
a
n
uppe
r
b
o
un
d
a
r
y
a
n
d
i
s
a
l
o
w
e
r
b
ounda
r
y
s
e
t
f
o
r
t
h
e
a
ge
n
t
s
,
w
h
i
l
e
1
a
n
d
2
is
ra
n
do
m
r
e
a
l
-
n
u
m
b
e
r
b
e
t
w
e
e
n
[0
1]
.
=
+
(
−
)
×
1
(10)
=
2
(11)
F
o
r
t
h
i
s
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
,
a
n
e
nha
n
c
e
d
P
S
O
a
l
go
r
i
t
h
m
us
i
n
g
a
pri
o
ri
t
y
-
b
a
s
e
d
f
i
t
n
e
s
s
t
e
c
hn
i
que
i
s
r
e
c
o
m
m
e
n
de
d
f
o
r
P
ID
F
t
u
n
i
ng
[26]
.
S
u
m
s
qu
a
r
e
d
e
rr
o
r
(S
S
E
)
o
f
s
l
o
s
h
a
n
gl
e
,
i
s
s
e
t
a
s
u
ppe
rm
o
s
t
p
r
i
m
a
c
y
fo
l
l
ow
e
d
by
s
um
a
b
s
o
l
ut
e
e
rr
o
r
(S
A
E
)
o
f
,
s
um
s
q
ua
r
e
e
rr
o
r
(S
S
E
)
o
f
c
a
rt
po
s
i
t
i
o
n,
,
s
um
a
b
s
o
l
ut
e
e
rr
o
r
(S
A
E
)
o
f
,
o
v
e
r
s
h
o
o
t
(O
S
)
o
f
a
n
d
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
T
s
o
f
.
T
h
e
m
a
i
n
c
o
n
c
e
rn
i
s
t
o
ge
t
t
h
e
s
m
a
l
l
e
s
t
num
b
e
r
of
t
h
e
s
e
f
i
t
n
e
s
s
f
un
c
t
i
o
n
s
w
hi
c
h
a
r
e
a
s
s
h
o
w
n
i
n
(12)
t
o
(1
7).
1
(
)
=
1
=
=
∑
2
(
)
(12)
2
(
)
=
2
=
=
∑
|
|
(
)
(13)
3
(
)
=
3
=
=
∑
2
(
)
(14)
4
(
)
=
4
=
=
∑
|
|
(
)
(15)
5
(
)
=
5
=
=
−
(16)
6
(
)
=
6
=
=
(17)
T
h
e
pe
r
s
o
n
a
l
b
e
s
t
a
ge
nt
i
s
upd
a
t
e
d
b
a
s
e
d
o
n
(
18)
a
s
+
1
∗
=
{
,
1
(
)
<
1
(
∗
)
2
(
)
<
2
(
∗
)
…
.
…
3
(
)
<
3
(
∗
)
4
(
)
<
4
(
∗
)
…
…
.
5
(
)
<
5
(
∗
)
6
(
)
<
6
(
∗
)
∗
,
ℎ
(18)
T
h
e
gl
o
b
a
l
b
e
s
t
i
s
upd
a
t
e
d
b
y
us
i
n
g
i
n
(19)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
2
0
:
7
50
-
7
58
754
+
1
∗
=
{
,
1
(
)
<
1
(
∗
)
2
(
)
<
2
(
∗
)
…
.
…
3
(
)
<
3
(
∗
)
4
(
)
<
4
(
∗
)
…
…
.
5
(
)
<
5
(
∗
)
6
(
)
<
6
(
∗
)
∗
,
ℎ
(
19
)
T
h
e
n,
t
h
e
u
pda
t
e
d
v
e
l
o
c
i
t
y
f
o
r
t
h
e
p
a
r
t
i
c
l
e
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
(20)
+
1
=
×
+
×
3
×
(
∗
−
)
+
×
4
×
(
∗
−
)
(20)
w
h
e
r
e
,
a
n
i
n
e
r
t
i
a
f
un
c
t
i
o
n
,
a
s
(16
)
i
s
us
e
d
t
o
upd
a
t
e
t
h
e
v
e
l
o
c
i
t
y
,
+
1
i
n
e
v
e
r
y
n
e
w
i
t
e
r
a
t
i
o
n
(
+
1
)
pe
r
(22)
[27]
,
3
a
n
d
4
i
s
ra
n
do
m
r
e
a
l
-
n
u
m
b
e
r
b
e
t
w
e
e
n
[0
1]
,
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
a
n
d
a
r
e
t
h
e
pe
r
s
o
na
l
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
a
n
d
s
o
c
i
a
l
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
y
pi
c
a
l
l
y
,
t
h
e
s
e
c
o
e
ff
i
c
i
e
nt
s
a
r
e
c
o
n
s
t
a
nt
a
n
d
s
e
t
t
o
2.
=
0
.
4
+
0
.
5
×
−
(21)
T
h
e
n
e
w
po
s
i
t
i
o
n
t
h
e
n
i
s
upd
a
t
e
d
by
+
1
=
+
+
1
(22)
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
t
o
ppe
d
a
f
t
e
r
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
i
t
e
r
a
t
i
o
n
i
s
re
a
c
h
e
d
a
nd
t
h
e
b
e
s
t
P
ID
F
pa
ra
m
e
t
e
r
s
ob
t
a
i
n
e
d
by
P
S
O
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
.
3.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
t
un
i
ng
m
e
t
h
o
d
a
r
e
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
c
a
r
t
t
o
fo
l
l
ow
t
h
e
i
n
pu
t
i
n
h
o
r
i
z
o
n
t
a
l
m
o
t
i
o
n
a
n
d
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
l
e
v
e
l
re
duc
t
i
o
n
i
n
t
i
m
e
do
m
a
i
n.
T
h
e
s
t
e
p
i
nput
i
s
s
e
t
t
o
0.
5
m
e
t
e
r
w
i
t
h
z
e
r
o
i
ni
t
i
a
l
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
a
s
s
t
a
t
e
d
i
n
(23)
(
)
=
{
0
,
0
≤
≤
0
.
5
,
0
.
5
,
0
.
5
<
≤
20
.
(23)
T
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
w
o
r
ks
a
r
e
do
n
e
w
i
t
h
M
A
T
L
A
B
2016
,
M
i
c
ro
s
of
t
W
i
n
do
w
10,
8G
B
R
A
M
a
nd
I
nt
e
l
Co
r
e
i
7
-
6
700
P
r
o
c
e
s
s
o
r
(3
.
41G
H
z
).
T
h
e
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
m
o
de
l
a
s
s
t
a
t
e
d
i
n
(6)
a
nd
(7)
a
r
e
de
s
i
g
n
e
d
v
i
a
S
i
m
u
l
i
nk.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
i
s
ru
n
f
o
r
20s
a
n
d
t
h
e
s
a
m
pl
i
n
g
t
i
m
e
i
s
f
i
xe
d
a
t
0.
0
1s
.
T
h
e
m
a
xi
m
um
i
t
e
ra
t
i
o
n
f
o
r
t
hi
s
w
o
r
k
i
s
s
e
t
a
t
o
nl
y
12
i
t
e
ra
t
i
o
n
s
.
F
o
r
i
n
e
r
t
i
a
f
u
n
c
t
i
o
n,
,
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
v
a
l
ue
i
s
s
e
t
t
o
0
.
9
a
n
d
de
c
r
e
a
s
e
d
l
i
n
e
a
r
l
y
t
o
0.
4
by
us
i
n
g
(21)
.
O
nl
y
2
pa
rt
i
c
l
e
s
o
r
a
ge
n
t
s
a
r
e
us
e
d
i
n
t
h
i
s
w
o
r
k
t
ha
t
c
o
n
t
r
i
b
ut
e
t
o
24
n
um
b
e
r
of
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
s
.
T
h
e
u
ppe
r
a
nd
l
o
w
e
r
b
o
un
d
a
r
y
i
s
s
e
t
i
ni
t
i
a
l
l
y
a
s
fo
l
l
ow
:
=
=
[
0
0
.
001
0
0
100
50
20
100
]
=
=
[
5
0
.
005
10
5
120
60
30
120
]
T
h
e
P
S
O
t
u
n
i
n
g
m
e
t
h
o
d
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
by
m
a
n
u
a
l
h
e
u
r
i
s
t
i
c
t
uni
n
g
m
e
t
h
o
d
i
n
o
r
de
r
t
o
s
h
o
w
t
h
e
e
ffe
c
t
i
ve
n
e
s
s
of
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
t
uni
n
g
a
pp
r
o
a
c
h
a
n
d
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
f
o
r
o
pt
i
m
a
l
P
ID
F
pa
r
a
t
m
e
t
e
r
s
fo
r
bo
t
h
m
e
t
h
o
ds
i
s
s
h
o
w
n
in
T
a
b
l
e
2.
T
a
b
l
e
2
.
P
ID
F
P
a
r
a
m
e
t
e
r
s
O
b
t
a
i
n
e
d
by
P
S
O
a
n
d
H
e
ur
i
s
t
i
c
T
uni
n
g
P
ID
F
g
a
i
n
P
S
O
T
u
n
i
n
g
H
e
u
ri
s
t
i
c
T
u
n
i
n
g
1
3
.
2
7
6
9
2
0
.
0
1
0
.
0
0
1
5
0
.
1
1
6
.
2
6
5
9
1
0
.
0
1
1
.
3
8
5
6
1
0
.
0
2
1
0
5
.
4
2
1
8
1
1
0
.
0
2
5
3
.
3
0
3
9
6
0
.
0
2
2
0
.
3
5
0
9
3
0
.
0
2
1
1
4
.
0
9
3
1
1
2
0
.
0
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
L
i
qui
d
s
l
os
h
c
o
nt
r
ol
b
y
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
ng
m
od
e
l
-
f
r
e
e
P
ID
c
on
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h…
(
Mohd
Z
ai
di
Mohd
T
um
ar
i
)
755
F
i
gu
r
e
4
s
h
o
w
s
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
o
n
c
a
rt
po
s
i
t
i
o
n
r
e
s
po
n
s
e
fo
r
b
o
t
h
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
u
ni
n
g
m
e
t
h
o
d.
It
c
a
n
b
e
s
e
e
n
f
r
o
m
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
i
n
F
i
gu
r
e
4
t
ha
t
,
fo
r
P
S
O
t
un
i
ng,
t
h
e
c
a
r
t
i
s
a
b
l
e
t
o
fo
l
l
ow
t
h
e
pr
e
s
c
ri
b
e
d
i
n
p
ut
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
pr
e
s
i
c
e
l
y
w
i
t
h
o
ut
a
n
y
s
t
e
a
d
y
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
a
nd
s
m
a
l
l
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
bo
ut
3%.
T
h
e
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
r
e
c
o
r
de
d
i
s
7.
5
s
.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
h
a
nd,
f
o
r
t
h
e
h
e
uri
s
t
i
c
t
u
ni
n
g
,
t
h
e
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
i
s
m
uc
h
l
o
n
ge
r
a
b
o
ut
10
s
a
n
d
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
pr
o
duc
e
s
h
uge
o
ve
r
s
h
o
o
t
a
b
o
ut
20%.
I
n
t
e
rm
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
,
h
e
u
r
i
s
t
i
c
t
u
n
i
ng
pr
o
duc
e
s
f
a
s
t
e
r
r
i
s
e
t
i
m
e
w
h
i
c
h
i
s
1.
5
s
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
P
S
O
t
uni
n
g
w
hi
c
h
i
s
3s
.
W
h
a
t
i
s
i
n
t
e
r
e
s
t
i
ng
a
b
o
ut
t
h
e
r
e
s
ul
t
i
n
F
i
gu
r
e
4
i
s
P
S
O
t
un
i
n
g
p
r
o
duc
e
s
m
uc
h
b
e
t
t
e
r
pe
r
f
orm
a
n
c
e
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
h
e
u
r
i
s
t
i
c
t
uni
n
g
i
n
t
e
rm
s
of
t
i
m
e
r
e
s
po
n
s
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
.
Fi
gu
r
e
5
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
s
l
o
s
h
a
n
gl
e
r
e
s
po
n
s
e
fo
r
b
o
t
h
t
u
n
i
ng
m
e
t
h
o
d.
A
s
c
a
n
b
e
s
e
e
n
f
r
o
m
F
i
gu
r
e
5,
by
h
e
uri
s
t
i
c
t
u
ni
n
g
,
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
r
e
s
i
du
a
l
o
f
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
i
s
±0.
11
ra
di
a
n
a
n
d
s
e
t
t
l
e
d
w
i
t
h
i
n
9
s
.
I
nt
e
r
e
s
t
i
ngl
y
,
by
P
S
O
t
un
i
ng,
t
h
e
r
e
i
s
s
i
gni
f
i
c
a
n
t
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
fo
r
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
r
e
duc
t
i
o
n
w
h
e
r
e
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
r
e
s
i
du
a
l
i
s
de
c
r
e
a
s
e
d
t
o
±0.
02
5
ra
di
a
n
a
n
d
s
e
t
t
l
e
d
w
i
t
h
i
n
6
s
.
T
h
i
s
r
e
s
ul
t
i
s
s
uppo
r
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
s
l
o
s
h
r
a
t
e
i
n
F
i
gu
r
e
6
w
h
e
r
e
by
us
i
n
g
P
S
O
t
u
ni
n
g
,
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
s
l
o
s
h
r
a
t
e
i
s
±0.
25
ra
di
a
n
/
s
e
c
w
h
i
l
e
by
t
un
i
n
g
h
e
u
r
i
s
t
i
c
a
l
l
y
,
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
s
l
o
s
h
r
a
t
e
i
s
±2.
3
ra
d
i
a
n/
s
e
c
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
n
e
c
e
s
s
a
r
y
c
o
n
t
r
o
l
e
ff
o
r
t
s
i
s
s
h
ow
n
i
n
F
i
gu
r
e
7.
F
r
o
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
w
e
c
a
n
s
e
e
t
h
a
t
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
na
l
o
v
e
r
s
h
o
o
t
s
w
h
e
n
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
t
i
m
ul
us
i
s
a
pp
l
i
e
d
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
m
a
x
i
m
u
m
c
o
n
t
r
o
l
i
n
p
ut
o
f
h
e
ur
i
s
t
i
c
t
u
ni
n
g
i
s
b
i
gge
r
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
P
S
O
t
u
n
i
n
g
.
F
o
r
h
e
u
r
i
s
t
i
c
t
u
n
i
ng,
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
c
o
nt
r
o
l
i
nput
i
s
6
0
N
e
w
t
o
n
w
h
i
l
e
f
o
r
P
S
O
t
u
ni
n
g
,
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
c
o
n
t
r
o
l
i
n
pu
t
i
s
5
N
e
w
t
o
n
.
I
n
s
um
m
a
r
y
,
t
h
e
s
e
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
t
ha
t
t
h
e
P
S
O
t
u
ni
ng
f
o
r
P
ID
F
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
i
s
s
u
r
p
a
s
s
e
d
t
h
e
h
e
u
r
i
s
t
i
c
t
u
n
i
ng
i
n
s
u
pp
r
e
s
s
i
ng
t
h
e
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
i
n
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
,
a
c
h
i
e
v
e
d
t
h
e
de
s
i
r
e
d
c
a
r
t
po
s
i
t
i
o
n.
T
a
b
l
e
3
s
um
m
a
r
i
z
e
s
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
n
a
l
y
s
i
s
.
F
i
gu
r
e
4
.
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
c
a
r
t
po
s
i
t
i
o
n
F
i
gu
r
e
5
.
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
s
l
o
s
h
a
n
g
l
e
F
i
gu
r
e
6
.
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
s
l
o
s
h
r
a
t
e
F
i
gu
r
e
7
.
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
c
o
n
t
r
o
l
i
n
pu
t
T
a
b
l
e
3
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
f
L
i
qui
d
S
l
o
s
h
S
y
s
t
e
m
M
e
t
h
o
d
o
f
t
u
n
i
n
g
M
a
x
i
m
u
m
S
l
o
s
h
a
n
g
l
e
,
(ra
d
i
a
n
)
Ri
s
e
T
i
m
e
,
T
r
(s
)
M
a
x
i
m
u
m
S
l
o
s
h
ra
t
e
(ra
d
/
s
e
c
)
S
t
e
a
d
y
S
t
a
t
e
e
rr
o
r
Co
n
t
r
o
l
i
n
p
u
t
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(N
)
P
e
r
c
e
n
t
a
g
e
O
v
e
r
s
h
o
o
t
,
%
O
S
(
%
)
S
e
t
t
l
i
n
g
T
i
m
e
,
T
s
(
s
)
PSO
0
.
0
2
5
3
.
0
0
.
2
5
0
.
0
5
3
7
.
5
H
e
u
ri
s
t
i
c
0
.
1
1
1
.
5
2
.
3
0
.
0
60
20
1
0
.
0
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
2
0
:
7
50
-
7
58
756
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
e
a
i
m
o
f
t
h
e
p
r
e
s
e
n
t
r
e
s
e
a
r
c
h
w
a
s
t
o
de
v
e
l
o
p
t
h
e
t
u
ni
n
g
m
e
t
h
o
d
f
o
r
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
s
y
s
t
e
m
by
i
m
pl
e
m
e
nt
i
ng
t
h
e
P
S
O
a
l
go
r
i
t
h
m
.
T
hi
s
s
t
udy
h
a
s
s
h
o
w
n
t
ha
t
t
h
e
r
e
i
s
a
s
i
g
n
i
f
i
c
a
nt
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
o
f
P
S
O
t
un
e
d
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
f
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
u
n
i
ng
h
e
u
r
i
s
t
i
c
a
l
l
y
i
n
t
e
rm
s
of
c
a
r
t
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
t
o
fo
l
l
ow
t
h
e
de
s
i
r
e
d
i
nput
a
nd
r
e
duc
t
i
o
n
o
f
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
i
n
t
h
e
c
o
n
t
a
i
n
e
r.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
t
hi
s
s
t
udy
i
ndi
c
a
t
e
t
h
a
t
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
t
un
i
ng
m
e
t
h
o
d
f
o
r
P
ID
F
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
a
go
o
d
c
h
o
i
c
e
t
o
b
e
a
ppl
y
i
n
a
f
o
r
e
s
a
i
d
s
e
c
t
o
r
s
i
n
o
r
de
r
t
o
s
o
l
ve
t
h
e
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
p
r
o
b
l
e
m
.
T
h
e
t
u
n
i
n
g
m
e
t
h
o
d
us
e
d
fo
r
t
hi
s
s
t
udy
m
a
y
be
a
ppl
i
e
d
t
o
o
t
h
e
r
n
o
nl
i
n
e
a
r
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
e
l
s
e
w
h
e
r
e
i
n
t
h
e
w
o
r
l
d
.
T
h
e
m
a
i
n
w
e
a
kn
e
s
s
o
f
t
hi
s
s
t
udy
w
a
s
j
us
t
a
f
e
w
n
um
b
e
r
o
f
pa
r
t
i
c
l
e
s
a
n
d
i
t
e
ra
t
i
o
n
s
i
s
a
pp
l
i
e
d
f
o
r
t
u
ni
n
g
p
r
o
c
e
s
s
.
T
h
i
s
i
s
b
e
c
a
us
e
t
h
e
h
i
g
h
l
y
n
o
n
l
i
n
e
a
r
m
o
de
l
o
f
l
i
qui
d
s
l
o
s
h
t
ha
t
c
o
n
t
ri
b
ut
e
t
o
e
rr
o
r
du
ri
n
g
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
w
o
r
ks
.
M
o
r
e
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
r
e
qui
r
e
d
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
e
ff
i
c
a
c
y
of
P
S
O
t
u
n
i
ng
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
i
n
t
h
e
h
i
g
h
n
u
m
b
e
r
o
f
pa
r
t
i
c
l
e
s
a
n
d
i
t
e
ra
t
i
o
n
s
.
F
u
rt
h
e
r
w
o
r
ks
o
n
e
xpe
r
i
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
l
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
t
a
n
k
d
ri
v
e
n
by
m
o
t
o
r
by
us
i
ng
m
o
de
l
-
f
r
e
e
c
o
n
t
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
i
s
s
t
r
o
ngl
y
r
e
c
o
m
m
e
n
de
d.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
T
h
i
s
w
o
r
k
w
a
s
f
i
na
n
c
e
d
by
r
e
s
e
a
c
h
g
ra
n
t
F
R
G
S
/
1/
2017/
IC
T
02
/
U
M
P
/
02/
2
a
n
d
P
J
P
/
2018/
F
T
K
(
10B
)/
S
01610
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
i
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
k
a
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
P
.
K
r
a
t
a
,
“
L
i
ne
a
r
C
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
t
he
S
l
o
s
hi
ng
P
he
no
m
e
no
n
f
o
r
t
he
P
u
r
po
s
e
o
f
O
n
-
B
o
a
r
d
S
hi
p’
s
S
t
a
b
i
l
i
t
y
A
s
s
e
s
s
m
e
n
t
,
”
J
ou
r
na
l
of
T
he
or
e
t
i
c
al
an
d
A
ppl
i
e
d
M
e
c
han
i
c
s
,
v
o
l
.
4
7,
no
2
,
p
p.
30
7
-
320
,
2
009
.
[
2]
K
.
T
e
r
a
s
h
i
m
a
a
n
d
K
.
Y
a
no
,
“
S
l
o
s
hi
ng
a
na
l
y
s
i
s
a
nd
s
u
ppr
e
s
s
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
i
l
t
i
ng
-
t
y
pe
a
ut
o
m
a
t
i
c
po
ur
i
ng
m
a
c
hi
ne
,
”
C
ont
r
ol
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
P
r
ac
t
i
c
e
,
v
o
l
.
9
,
pp.
6
07
-
620
,
2001
.
[
3]
T
.
A
c
a
r
m
a
n
a
nd
U
.
O
z
g
une
r
,
“
R
o
l
l
o
v
e
r
pr
e
v
e
nt
i
o
n
f
o
r
he
a
vy
t
r
uc
ks
us
i
ng
f
r
e
que
nc
y
s
ha
pe
d
s
l
i
d
i
ng
m
o
de
c
o
n
t
r
o
l
,
”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
V
e
hi
c
l
e
M
e
c
ha
ni
c
s
and
M
ob
i
l
i
t
y
,
v
o
l
.
44
,
n
o
.
10
,
2006
.
[
4]
B
.
U
.
G
uz
e
l
,
M
.
G
r
a
d
i
n
s
c
a
k,
S
.
E
.
S
e
m
e
r
c
i
g
i
l
a
n
d
O
.
F
.
T
u
r
a
n
,
“
C
o
nt
r
o
l
o
f
L
i
qui
d
S
l
o
s
hi
ng
i
n
F
l
e
x
i
b
l
e
C
o
nt
a
i
ne
r
s
:
P
a
r
t
1
.
A
dde
d
M
a
s
s
,
”
i
n
15t
h
A
us
t
r
a
l
a
s
i
a
n
F
l
u
i
d
M
e
c
ha
n
i
c
s
C
o
nf
e
r
e
nc
e
,
S
y
dne
y
,
A
us
t
r
a
l
i
a
,
1
3
-
17
D
e
c
e
m
be
r
20
04
.
[
5]
A
.
P
M
a
r
c
h,
M
.
P
r
a
k
a
s
h
,
S
.
E
.
S
e
m
e
r
c
i
g
i
l
a
nd
O
.
F
.
T
ur
a
n
,
“
A
s
ha
l
l
o
w
-
de
pt
h
s
l
o
s
h
i
ng
a
b
s
o
r
be
r
f
o
r
s
t
r
uc
t
u
r
a
l
c
o
nt
r
o
l
,
”
J
ou
r
na
l
of
F
l
ui
ds
and
S
t
r
uc
t
ur
e
s
,
v
o
l
.
26
,
pp.
7
80
-
792
,
20
10.
[
6]
A
.
A
l
s
a
i
b
i
e
a
n
d
W
.
S
i
ng
ho
s
e
,
“
E
x
pe
r
i
m
e
n
t
al
T
e
s
t
i
n
g
of
L
i
qu
i
d
Sl
os
h
Sup
pr
e
s
s
i
on
i
n
a
Sus
pe
nde
d
C
ont
a
i
ne
r
w
i
t
h
C
om
pound
-
P
e
ndul
um
D
y
nam
i
c
s
,
”
i
n
9t
h
A
s
i
a
n
C
o
nt
r
o
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
(
A
S
C
C
)
,
I
s
t
a
nb
ul
,
2013
,
pp
.
1
-
6.
[
7]
A
.
S
a
m
ba
,
M
u
r
t
hy
,
A
.
K
i
v
i
l
a
a
nd
W
.
S
i
ng
ho
s
e
,
“
S
l
o
s
h
S
up
pr
e
s
s
i
o
n
o
f
a
L
i
qui
d
i
n
a
S
us
pe
nd
e
d
C
o
nt
a
i
ne
r
us
i
ng
R
o
bus
t
I
nput
S
ha
pi
ng
,
”
i
n
19
t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
ng
r
e
s
s
o
n
S
o
und
a
nd
V
i
br
a
t
i
o
n,
V
i
l
ni
u
s
,
L
i
t
h
ua
n
i
a
,
J
u
l
y
8
-
12.
2012.
pp.
1
-
8.
[
8]
Q
.
Z
a
ng
,
J
.
H
ua
ng
a
n
d
Z
.
L
i
a
ng
,
“
S
l
o
s
h
S
u
ppr
e
s
s
i
o
n
f
o
r
I
nf
i
ni
t
e
M
o
de
s
i
n
a
M
o
v
i
ng
L
i
qui
d
C
o
n
t
a
i
n
e
r
,
”
I
E
E
E
/
A
S
M
E
T
r
an
s
ac
t
i
ons
o
n
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
,
v
o
l
.
20
,
no
.
1
,
pp
.
217
-
225,
2
015
.
[
9]
L
.
M
o
r
i
e
l
l
o
,
L
.
B
i
a
g
i
o
t
t
i
,
C
.
M
e
l
c
hi
o
r
r
i
a
nd
A
.
P
a
o
l
i
,
“
C
o
nt
r
ol
of
L
i
q
ui
d
H
an
dl
i
ng
R
ob
ot
i
c
Sy
s
t
e
m
s
:
a
F
e
e
d
-
F
or
w
ar
d
A
ppr
oac
h
t
o
Sup
pr
e
s
s
S
l
o
s
hi
ng,
”
i
n
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
n
f
e
r
e
nc
e
o
n
R
o
bo
t
i
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
(
I
C
R
A
)
,
S
i
ng
a
po
r
e
,
M
a
y
29
-
J
une
3
,
201
7,
pp
.
428
6
-
4291
.
[
10]
L
.
C
o
ns
o
l
i
ni
,
A
.
C
o
s
t
a
l
ung
a
.
A
.
P
i
a
z
z
i
a
nd
M
.
V
e
z
z
o
s
i
,
“
M
i
n
i
m
um
-
t
i
m
e
f
e
e
df
or
w
ar
d
c
ont
r
o
l
of
an
o
pe
n
l
i
qui
d
c
ont
ai
ne
r
,
”
i
n
I
E
C
O
N
2013
-
39
t
h
A
nnua
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
f
t
he
I
E
E
E
I
ndus
t
r
i
a
l
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
S
o
c
i
e
t
y
,
V
i
e
nna
,
2
013
,
pp.
35
92
-
3597
.
[
11]
J
.
M
i
s
hr
a
,
P
.
a
n
d
S
.
R
.
K
ur
o
de
,
“
R
o
bus
t
O
ut
p
ut
-
F
e
e
dba
c
k
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
C
o
nt
a
i
ne
r
-
S
l
o
s
h
S
y
s
t
e
m
us
i
ng
V
a
r
i
a
bl
e
G
a
i
n
S
upe
r
-
T
w
i
s
t
i
ng
A
l
g
o
r
i
t
hm
,
”
i
n
13
t
h
I
E
E
E
W
or
k
s
h
op
on
V
ar
i
ab
l
e
St
r
u
c
t
ur
e
Sy
s
t
e
m
s
,
N
a
n
t
e
s
,
F
r
a
nc
e
.
J
une
2
9
-
J
ul
y
2,
201
4,
pp
.
1
-
6.
[
12]
S
.
K
ur
o
de
,
S
.
K
.
S
pu
r
g
e
o
n,
B
.
B
a
ndy
o
pa
dh
y
a
y
a
nd
P
.
S
.
G
a
ndhi
,
“
S
l
i
di
ng
M
o
de
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
S
l
o
s
h
-
F
r
e
e
M
o
t
i
o
n
U
s
i
ng
a
N
o
nl
i
ne
a
r
S
l
i
d
i
ng
S
u
r
f
a
c
e
,
”
I
E
E
E
/
A
S
M
E
T
r
an
s
ac
t
i
on
s
o
n
M
e
c
ha
t
r
on
i
c
s
,
v
o
l
.
18
,
no
.
2
,
pp
.
7
14
-
7
24
,
201
3.
[
13]
M
.
A
.
A
hm
a
d,
M
.
A
.
R
o
ha
ni
,
R
.
M
.
T
.
R
a
j
a
I
s
m
a
i
l
,
M
.
F
.
M
a
t
J
u
s
o
f
,
M
.
H
.
S
ui
d
a
n
d
A
.
N
.
K
.
N
a
s
i
r
,
“
A
M
ode
l
-
F
r
e
e
P
I
D
T
uni
ng
t
o
Sl
os
h
C
o
nt
r
ol
u
s
i
ng
Si
m
ul
t
ane
ou
s
P
e
r
t
ur
bat
i
o
n
St
o
c
ha
s
t
i
c
A
p
pr
o
x
i
m
a
t
i
on
,
”
i
n
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
,
C
o
m
put
i
ng
a
nd
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
(
I
C
C
S
C
E
)
,
G
e
o
r
g
e
T
o
w
n,
201
5,
pp
.
33
1
-
335.
[
14]
N
.
S
.
A
bdul
S
huko
r
,
M
.
A
.
A
hm
a
d
a
nd
M
.
Z
.
M
o
hd
T
um
a
r
i
,
“
D
a
t
a
-
dr
i
v
e
n
P
I
D
T
uni
ng
ba
s
e
d
o
n
S
a
f
e
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
t
i
o
n
D
y
na
m
i
c
s
f
o
r
C
o
nt
r
o
l
o
f
L
i
qui
d
S
l
o
s
h,
”
i
n
I
E
E
E
8t
h
C
ont
r
o
l
an
d
Sy
s
t
e
m
G
r
a
dua
t
e
R
e
s
e
ar
c
h
C
ol
l
oqu
i
um
(
I
C
SG
R
C
)
,
4
-
5
A
ug
us
t
201
7
,
S
h
a
h
A
l
a
m
,
M
a
l
a
y
s
i
a
,
p
p.
62
-
66
.
[
15]
B
.
R
o
bu,
L
.
B
a
udo
ui
n
,
C
.
P
r
i
e
ur
a
n
d
D
.
A
r
z
e
l
i
e
r
,
“
S
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
H
-
i
nf
i
ni
t
y
v
i
br
a
t
i
o
n
c
o
nt
r
o
l
o
f
l
i
qui
d/
p
l
a
t
e
s
y
s
t
e
m
v
i
a
r
e
duc
ed
-
o
r
de
r
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
”
I
E
E
E
T
r
a
ns
a
c
t
i
o
ns
o
n
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
s
T
e
c
hno
l
o
gy
,
I
ns
t
i
t
ut
e
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
an
d
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
s
,
v
o
l
.
20
,
no
.
3
,
pp
700
-
71
1,
20
12
.
[
16]
N
.
M
.
Z
.
A
.
M
us
t
a
pha
,
M
.
Z
.
M
o
hd
T
um
a
r
i
,
M
.
H
.
S
ui
d,
R
.
M
.
T
.
R
a
j
a
I
s
m
a
i
l
a
nd
M
.
A
.
A
hm
a
d.
“
D
at
a
-
D
r
i
v
e
n
P
I
D
T
uni
n
g
f
or
L
i
qu
i
d
S
l
o
s
h
-
F
r
e
e
M
ot
i
on
U
s
i
n
g
M
e
m
or
y
-
B
as
e
d
SP
SA
A
l
g
or
i
t
hm
,
”
i
n
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
10
t
h
N
a
t
i
o
na
l
T
e
c
hni
c
a
l
S
e
m
i
na
r
o
n
U
n
de
r
w
a
t
e
r
S
y
s
t
e
m
T
e
c
hno
l
o
gy
.
S
p
r
i
ng
e
r
,
S
i
ng
a
po
r
e
.
pp
.
197
-
21
0.
2
018
.
[
17]
P
ur
no
m
o
,
D
.
S
e
t
y
o
,
A
.
R
.
A
nom
B
e
s
a
r
i
a
n
d
Z
.
D
a
r
o
j
a
h
,
“
C
ont
r
o
l
of
L
i
q
ui
d
Sl
o
s
hi
ng
C
on
t
a
i
ne
r
us
i
ng
A
c
t
i
v
e
F
or
c
e
C
ont
r
ol
M
e
t
hod
,
”
I
O
P
C
o
nf
.
S
e
r
i
e
s
:
M
a
t
e
r
i
a
l
s
S
c
i
e
nc
e
a
nd
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
1
90
,
p
p.
1
-
8
,
2
017
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
L
i
qui
d
s
l
os
h
c
o
nt
r
ol
b
y
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
ng
m
od
e
l
-
f
r
e
e
P
ID
c
on
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h…
(
Mohd
Z
ai
di
Mohd
T
um
ar
i
)
757
[
18]
M
.
Z
.
M
o
hd
T
um
a
r
i
,
S
.
S
a
a
t
,
M
.
S
.
J
o
ha
l
,
M
.
F
.
B
a
h
a
r
i
a
nd
M
.
A
.
A
hm
a
d.
“
S
i
ng
l
e
I
nput
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
L
i
qui
d
S
l
o
s
h
S
u
ppr
e
s
s
i
o
n,
”
I
n
t
e
r
nat
i
on
al
J
our
n
al
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
g
i
ne
e
r
i
ng
and
A
p
pl
i
e
d
Sc
i
e
nc
e
s
(
I
J
E
E
A
S)
.
V
o
l
.
2
(
1)
.
pp
.
45
-
52.
2
019
.
[
19]
S
a
r
a
h
N
.
A
l
-
B
a
r
g
o
t
hi
,
G
h
a
z
i
M
.
Q
a
r
y
o
ut
i
,
Q
a
z
e
m
M
.
J
a
b
e
r
.
“
S
p
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
m
o
t
o
r
us
i
ng
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
a
n
d
ad
a
p
t
i
v
e
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
,
”
I
n
done
s
i
an
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
.
V
o
l
.
16
(
3)
.
pp
.
1221
-
12
28.
2
019
.
[
20]
B
a
dr
i
y
a
h
A
hm
e
d
O
ba
i
d,
A
m
e
e
r
L
a
t
e
e
f
S
a
l
e
h
,
A
bba
s
K
a
r
e
e
m
K
a
dhi
m
.
“
R
e
s
o
l
v
i
ng
of
o
pt
i
m
a
l
f
r
a
c
t
i
o
na
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
D
C
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
ba
s
e
d
o
n
a
n
t
i
-
w
i
n
dup
by
i
nv
a
s
i
v
e
w
e
e
d
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
q
ue
,
”
”
I
n
done
s
i
an
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S
)
.
V
o
l
.
15
(
1)
.
pp.
9
5
-
103.
2
019
.
[
21]
M
.
Z
.
M
o
hd
T
um
a
r
i
,
L
.
S
ha
bud
i
n
,
M
.
A
.
Z
a
w
a
w
i
,
L
.
H
.
A
hm
a
d
S
h
a
h,
“
A
c
t
i
v
e
s
w
ay
c
ont
r
o
l
o
f
a
g
ant
r
y
c
r
ane
us
i
n
g
hy
br
i
d
i
npu
t
s
hap
i
ng
a
nd
P
I
D
c
on
t
r
ol
s
c
he
m
e
s
,
”
I
O
P
C
o
n
f
e
r
e
nc
e
S
e
r
i
e
s
:
M
a
t
e
r
i
a
l
s
S
c
i
e
nc
e
a
n
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
50,
no
.
1,
p
p.
1
-
11
,
2013
.
[
22]
A
.
N
oo
r
di
n
,
M
.
A
.
M
o
hd
B
a
s
r
i
,
Z
.
M
o
ha
m
e
d
a
nd
A
.
F
.
Z
a
i
n
a
l
A
bi
di
n
,
“
M
o
de
l
l
i
ng
a
nd
P
S
O
F
i
ne
-
t
une
d
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
o
f
Q
ua
dr
o
t
o
r
U
A
V
,
”
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
o
n
A
dv
an
c
e
d
Sc
i
e
nc
e
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
I
n
f
o
r
m
at
i
on
T
e
c
hno
l
o
gy
,
v
o
l
.
7,
no
.
4,
pp
.
136
7
-
1373
,
2017
.
[
23]
M
.
Z
.
M
o
hd
T
um
a
r
i
,
A
.
F
.
Z
a
i
na
l
A
bi
di
n
,
M
.
S
.
F
.
H
us
s
i
n,
A
.
M
.
A
bd
K
a
di
r
,
M
.
S
.
M
o
hd
A
r
a
s
a
nd
M
.
A
.
A
hm
a
d,
“
P
S
O
F
i
ne
-
T
un
e
d
M
o
de
l
-
F
r
e
e
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
F
i
l
t
e
r
f
o
r
D
e
p
t
h
C
o
nt
r
o
l
o
f
H
ov
e
r
i
ng
A
ut
o
n
o
m
o
us
U
nde
r
w
a
t
e
r
V
e
h
i
c
l
e
,
“
L
e
c
t
ur
e
N
ot
e
s
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
(
Sp
r
i
nge
r
)
.
V
o
l
.
538
.
pp
.
3
-
13.
20
19
.
[
24]
H
.
N
.
A
br
a
m
s
o
n,
“
A
na
l
y
t
i
c
a
l
r
e
pr
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
l
a
t
e
r
a
l
s
l
o
s
h
i
ng
b
y
m
e
c
ha
ni
c
a
l
m
o
de
l
s
,
”
N
A
S
A
,
W
a
s
hi
ng
t
o
n,
D
C
,
N
A
S
A
R
e
p.
S
P
-
106
,
p
p.
19
9
-
224
,
1996
.
[
25]
K
.
J
o
s
h
i
,
“
M
o
de
l
l
i
ng
a
n
d
a
n
a
l
y
s
i
s
o
f
f
l
ui
d
s
l
o
s
h
und
e
r
t
r
a
ns
l
a
t
i
o
n
a
nd
p
i
t
c
hi
ng
e
xc
i
t
a
t
i
o
n,
”
M
.
S
.
T
h
e
s
i
s
,
I
ndi
a
n
I
ns
t
i
t
u
t
e
T
e
c
hno
l
o
gy
,
2006
,
B
o
m
ba
y
,
I
n
di
a
.
[
26]
H
.
I
.
J
a
a
f
a
r
,
Z
.
M
o
ha
m
e
d
,
A
.
F
.
Z
a
i
n
a
l
A
bi
d
i
n
a
nd
Z
.
A
b
G
ha
n
i
,
“
P
SO
-
T
une
d
P
I
D
c
o
nt
r
ol
l
e
r
f
or
a
N
on
l
i
ne
ar
G
ant
r
y
C
r
a
ne
Sy
s
t
e
m
,
”
i
n
2
012
I
E
E
E
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
,
C
o
m
put
i
ng
a
nd
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
23
-
25
N
o
v
2012
,
P
e
n
a
ng
,
M
a
l
a
y
s
i
a
,
p
p.
51
5
-
519
.
[
27]
A
.
A
da
m
,
A
.
F
.
Z
a
i
n
a
l
A
bi
di
n,
Z
.
I
br
a
hi
m
,
A
.
R
.
hu
s
a
i
n,
Z
.
M
.
Y
us
o
f
a
nd
I
.
I
br
a
hi
m
,
“
A
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
A
ppr
o
a
c
h
t
o
R
o
b
o
t
i
c
D
r
i
l
l
R
o
ut
e
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
,
”
i
n
F
o
ur
t
h
A
s
i
a
I
nt
.
C
o
nf
.
M
a
t
h
.
M
o
de
l
.
C
o
m
put
e
r
S
i
m
ul
a
t
i
o
n,
26
-
28
M
a
y
2010,
p
p.
60
-
64
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
M
o
hd
Z
a
i
d
i
B
i
n
M
o
hd
T
um
a
r
i
i
s
a
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
.
H
e
ha
s
a
M
a
s
t
e
r
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
(
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
c
C
o
nt
r
o
l
)
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
i
n
2010
a
nd
B
a
c
he
l
o
r
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
(
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
)
i
n
20
08
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
no
l
o
g
i
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
a
i
nc
l
ud
e
s
s
w
a
r
m
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
i
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
a
n
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
A
m
a
r
F
a
i
z
B
i
n
Z
a
i
na
l
A
bi
d
i
n
i
s
a
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
.
H
e
h
a
s
a
M
a
s
t
e
r
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
(
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
a
n
d
A
ut
o
m
a
t
i
c
C
o
nt
r
o
l
)
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
T
M
a
nd
B
a
c
he
l
o
r
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
N
o
t
t
i
ng
ha
m
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
a
i
nc
l
ud
e
s
s
w
a
r
m
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
i
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
a
n
d
c
o
m
put
e
r
v
i
s
i
o
n.
A
S
ha
m
s
ul
R
a
h
i
m
i
B
i
n
A
S
ubki
i
s
a
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
.
H
e
h
a
s
a
M
a
s
t
e
r
o
f
S
c
i
e
nc
e
(
M
i
c
r
o
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
)
f
r
o
m
U
K
M
a
nd
B
a
c
he
l
o
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
M
i
c
r
o
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
)
f
r
o
m
U
K
M
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
a
i
nc
l
ude
s
m
i
c
r
o
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
s
e
m
i
c
o
nduc
t
o
r
a
nd
po
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
.
A
b
W
a
f
i
B
i
n
A
b
A
z
i
z
i
s
a
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
.
H
e
ha
s
a
M
a
s
t
e
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
-
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
a
n
d
A
ut
o
m
a
t
i
c
C
o
nt
r
o
l
)
f
r
o
m
U
T
M
a
n
d
B
a
c
he
l
o
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
)
f
r
o
m
U
T
P
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
a
i
nc
l
u
de
s
c
o
nt
r
o
l
&
i
ns
t
r
um
e
n
t
a
t
i
o
n.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
2
0
:
7
50
-
7
58
758
M
uh
a
m
m
a
d
S
a
l
i
h
i
n
B
i
n
S
a
e
a
l
a
l
i
s
a
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
.
H
e
ha
s
a
M
a
s
t
e
r
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
(
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
c
C
o
nt
r
o
l
)
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
B
a
c
he
l
o
r
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
(
I
ns
t
r
um
e
nt
a
t
i
o
n
C
o
nt
r
o
l
)
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
T
M
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
a
i
nc
l
ud
e
s
i
ns
t
r
um
e
n
t
a
t
i
o
n,
p
r
o
g
r
a
m
m
i
ng
a
nd
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
D
r
.
M
o
hd
A
s
hr
a
f
A
hm
a
d
i
s
a
s
e
n
i
o
r
l
e
c
t
u
r
e
r
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
M
a
l
a
y
s
i
a
P
a
h
a
ng
.
H
e
ha
s
a
P
hD
i
n
I
n
f
o
r
m
a
t
i
c
s
(
S
y
s
t
e
m
s
S
c
i
e
nc
e
)
f
r
o
m
K
y
o
t
o
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
i
n
2015
,
M
a
s
t
e
r
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
(
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
c
C
o
nt
r
o
l
)
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
i
n
2008
a
nd
B
a
c
he
l
o
r
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
(
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
)
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
i
n
20
06
f
r
o
m
U
T
M
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
a
i
nc
l
ud
e
s
s
w
a
r
m
i
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
c
om
put
a
t
i
o
na
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
a
n
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.