I n d on e s i an   Jo u r n al   o f  El e c t r i c al   En gi n e e r i n g   an d   C o m p u te r   S c i e n c e   V o l .   1 5 ,   N o .   3 ,  S e pt e m b e r   2 01 9 ,   pp .   1 637 ~ 1 644   IS S N :   2502 - 4752 ,   D O I :   10. 1 1591 / i j e e c s . v 1 5 .i 3 . pp 163 7 - 1 644             1637       Jou r n al   h o m e pa ge :  ht t p: / / i ae s c or e . c om / j our na l s / i nde x . php/ i j e e c s   R a d i a l   b a s i s  f u n c t i o n   n e u r a l   n e t w o r k   f o r   h e a d   r o l l   p r e d i c t i o n   m o d e l l i n g   i n   a   m o t i o n   s i c k n e ss st u d y       S ar ah   ‘A t i fah   S a r u c h i 1 ,   M o h d   H atta   M o h amm e d   A r i ff 2 ,   M o h d   I b r ah i m   S h ap i ai 3 ,    N u r h affi z ah   H as s an 4 ,   N u r b ai ti   Wah i d 5 ,   N o o r   Jan n ah   Za k a r i a 6 ,    M o h d   A z i z i   A b d u l   R ah m an 7 ,   H a i r i   Zam z u r i 8   1 , 2 , 3 , 6 , 7 , 8 M a l a y s i a - J a pa n   I nt e r na t i o na l   I ns t i t u t e   o f   T e c hno l o gy ,   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a   4 , 5 D e pa r t m e n t   o f   E l e c t r i c a l   E ng i n e e r i ng ,   U n i v e r s i t i   T e kno l o g i   M A R A       A r ti c l e   I n fo     A B S TR A C T     Ar t i c l e   h i s t or y :   R e c e i v e d  O c t   1,   2018   R e v i s e d  J a n   9 ,   201 9   A c c e pt e d  J an   25,   201 9       M o t i o n  S i c kne s s   ( M S )   i s   t he   r e s u l t   o f   une a s y   f e e l i ng s   t ha t   o c c ur s   w he n  t r a v e l l i ng .   I n  M S   m i t i g a t i o n  s t ud i e s ,   i t   i s   ne c e s s a r y   t o   i nv e s t i g a t e   a nd  m e a s u r e   t h e   o c c upa nt ’ s   M o t i o n  S i c kne s s   I nc i de nc e   ( M S I )   f o r   a na l y s i s   pur po s e s .   O ne   w a y   t o  m a t he m a t i c a l l y   c a l c ul a t e   t he   M S I   i s   b y   us i ng   a   6 - D O F   S ubj e c t i v e   V e r t i c a l   C o nf l i c t   ( S V C )   m o de l .   T h i s   m o de l   u t i l i s e s   t he   i nf o r m a t i o n  o f   t he   v e hi c l e   l a t e r a l   a c c e l e r a t i o n  a nd  t h e   o c c upa nt ’ s   he a d  r o l l   a ng l e   t o   de t e r m i ne   t he   M S I .   T he   da t a   o f   t he   l a t e r a l   a c c e l e r a t i o n  c a n  b e   o bt a i n e d  by   us i ng   a   s e ns o r .   H o w e v e r ,   i t   i s   i m pr a c t i c a l   t o   us e   a   s e ns o r   t o   a c qui r e   t h e   o c c upa nt ’ s   he a d  r o l l   r e s po ns e .   T he r e f o r e ,   t h i s   s t udy   pr e s e n t s   t he   o c c upa nt ’ s   he a d  r o l l   pr e di c t i o n  m o de l   by   us i ng   t he   R a d i a l   B a s i s   F unc t i o n   N e ur a l   N e t w o r k  ( R B F N N )   m e t ho d  t o   e s t i m a t e   t he   a c t u a l   he a d  r o l l   r e s po ns e s .   T he   p r e d i c t i o n  m o de l   i s   m o de l l e d   ba s e d   o n  t h e   c o r r e l a t i o n  be t w e e n  l a t e r a l   a c c e l e r a t i o n  a nd  he a d  r o l l   a ng l e   du r i ng   c ur v e   d r i v i ng .   E xp e r i m e n t s   ha v e   be e n  c o nduc t e d  t o   c o l l e c t   r e a l   na t u r a l i s t i c   da t a   f o r   m o de l l i ng   pur po s e s .   T he   r e s ul t s   s ho w   t ha t   t h e   p r e d i c t e d  r e s po ns e s   f r o m   t h e   m o de l   a r e   s i m i l a r   w i t h  t he   r e a l   r e s po ns e s   f r o m   t he   e xpe r i m e nt .   I n  f ut u r e ,   i t   i s   e xpe c t e d  t h a t   t he   pr e d i c t i o n   m o de l   w i l l   be   us e f u l   i n  m e a s u r i ng   t he   o c c upa nt ’ s   M S I   l e v e l   by   pr ov i di ng   t he   e s t i m a t e d   h e a d   r o l l   r e s po ns e s .   Ke y w or ds :   H e a d  r o l l   p r e di c t i o n   m o de l   L a t e ra l   a c c e l e r a t i o n    M o t i o n   s i c k n e s s     R a di a l   b a s i s   f un c t i o n   n e u ra l   n e t w o r k   C opy r i gh t   ©   201 9   I n s t i t ut e   o f   A dv anc e d  E ng i ne e r i ng   and   S c i e nc e .     A l l   r i gh t s   r e s e r v e d .   Cor r e s pon di n g   Au t h or :   M o h d  H a t t a   M o h a m m e d   A r i f f ,     M a l a y s i a - J a pa n  I nt e rn a t i o na l   I n s t i t u t e   i f   T e c hn o l o g y ,   U n i v e r s i t i   T e kn o l o gi   M a l a y s i a ,     J a l a n  S ul t a n  Y a h y a   P e t r a ,   54100   K u a l a   L um pu r ,   M a l a y s i a .   E m a i l :   m o hd h a t t a . k l @ ut m . l i v e . m y       1.   I N TR O D U C TI O N     T h e   m a i n   t e xt   f o r m a t   c o n s i s t s   o f   a   f l a t   l e f t - ri g ht   c o l um n s   o n   A 4  pa pe r   ( qua rt o ).   T h e   m a rgi n   t e xt   f r o m   M o t i o n   S i c kn e s s   (M S )  a r i s e s   f r o m   un e a s y   f e e l i n gs   s u c h   a s   a   h e a da c h e ,   d r o w s i n e s s   a n d  v o m i t i n g  t h a t   c a n   b e   e xpe r i e n c e d  by   t h e   oc c upa n t s   w h i l e   dr i v i n g  o r   ri d i n g  i n   a   m o v i n g  v e h i c l e   [1 - 5] .   A ut o m o t i v e   r e s e a r c h e r s   h a v e   de v i s e d  m a n y   i de a s   t o   r e duc e   a n d  p r e v e nt   M S   f o r   t h e   i m p r o v e m e n t   o f   t h e   o c c upa nt ’s   c o m f o r t   l e v e l .   I n   o rde r  t o   a na l y s e   t h e   e ff e c t i v e n e s s   of   t h e   M S   m i t i g a t i o n   s t r a t e gi e s ,   i t   i s   i m po rt a nt   t o   c a l c u l a t e   t h e   M S   t o   de t e rm i n e   t h e   s i c k n e s s   l e v e l   of   t h e   o c c upa nt s .   N um e r o us   r e s e a r c h e r s   ha v e   us e d  que s t i o nn a i r e   m e t h o ds   t o   s c a l e   t h e   M S   l e v e l   o f   t h e   v e h i c l e ’s   oc c upa n t s .   O n e   o f   t h e   e a r l i e s t   t y pe s   of   que s t i o n na i r e   w a s   t h e   P e n s a c o l a   M o t i o n   S i c k n e s s   Q ue s t i o nn a i r e   (M S Q )  [6] .   T h e   f i n a l   o ut c o m e   o f   t h i s   que s t i o nna i r e   w a s   e xpe c t e d   t o   be   vo m i t i n g.   O t h e r   t ha n   t ha t ,   t h e r e   w a s   a l s o   t h e   S i m u l a t o r   S i c k n e s s   Q ue s t i o nna i r e   (S S Q )  w h i c h   b a s i c a l l y   w a s   i n t e n de d  t o   s c a l e   t h e   s i m u l a t o r   s i c k n e s s ,   b ut   ha s   b e e n   a l s o   be e n   us e d  i n   c y be r   a n d  v i r t u a l   r e a l i t y   s i c kn e s s   s t udi e s   [7 - 12] .   H ow e v e r ,   t h e   m a i n   d i s a dv a n t a ge   o f   t h e   qu e s t i o nn a i r e   i s   t ha t   t h e   d a t a   c o l l e c t i o n   c a nn o t   b e   a dm i n i s t e r e d  du ri n g  t h e   a c t u a l   r u nni n g   o f   t h e   m o t i o n   s t i m ul us   b e c a us e   i t   m a y   di s t ra c t s   t h e   o c c upa n t s .   I n  a ddi t i o n,   t h e   l e ngt h   o f   t h e   que s t i o n na i r e   a l s o   c o n t ri b ut e s   t o   t h e   p o s s i b i l i t y   of   t h e   r e s po n de nt s   n o t   b e i n g  a b l e   t o  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 5 ,   N o .   3 ,  S e pt e m b e r   2 01 9   :     1 6 3 7   -   1 6 4 4   1638   a n s w e r   t h e   que s t i o n s   du ri n g  t h e   e xpe r i m e nt .   O t h e r   t ha n   by   que s t i o nna i r e ,   a n o t h e r   m e t h o d  t o   qua n t i fy   M S   i s   by   c a l c ul a t i n g  t h e   M o t i o n   S i c k n e s s   D os e   V a l ue   (M S D V )  [13 - 15] .   T h e   m e a s u r e m e nt   c a n   b e   p e r f o r m e d  ov e r   s h o rt   a nd  l o n g   pe ri o ds   i n   s e p a ra t e   e qua t i o n s .   E l e c t r o e n c e pha l o g r a p h y   (E E G )  t e c hn o l o g y   i s   a n o t h e r   M S   m e a s u r i n g   t o o l .   D a t a   t a ke n   f r o m   t h e   o c c upa n t ’s   b r a i n   i s   us e d   f o r   m e a s u r e m e n t   [16 - 18] .   W a d a   e t   a l .   p r o po s e d   a   r e v i s e d  ve r s i o n   o f   t h e   6  D e gr e e - of - F r e e d o m   (D O F )  S ubj e c t i v e   V e r t i c a l   Co n f l i c t   (S V C)  m o de l   t o   c a l c ul a t e   t h e   M o t i o n   S i c k n e s s   I n c i de n c e   (M S I)  [19] .   T h e   M S I  i s   de f i n e d  a s   t h e   pe r c e nt a ge   o f   pe o pl e   w h o   vo m i t   [20] ,   [21] .   T h e   a dv a nt a ge   of   t h i s   m a t h e m a t i c a l   m o de l   i s   t h a t   i t   d o e s   n o t   r e qui r e   a n y   ki n d  o f   s e n s o r s   o r   t o o l s   s o  i t   w i l l   n o t   a f f e c t   t h e   o ve r a l l   o pe r a t i o na l   c o s t .   T h i s   m o de l   i s   a l s o   c o n ve n i e n t   b e c a us e   t h e   M S I  c a n   b e   c a l c ul a t e d   o n l i n e   du r i ng  t h e   e xpe ri m e nt   o r  o ff l i n e   us i n g   t h e   r e c o r de d  e xpe r i m e n t a l   da t a .     In   t hi s   s t udy ,   t h e   6 - D O F   S V C  m o de l   i s   a s s um e d  a s   t h e   b e s t   M S   m e a s u r i n g   m e t h o d  c o m pa r e d  t o   t h e   o t h e r s   due   t o   i t s   a dv a n t a ge s .   T h e   c a l c ul a t i o n   i s   m a de   b a s e d  o n   t h e   i n f o r m a t i o n   f r o m   t h e   ve h i c l e   l a t e ra l   a c c e l e r a t i o n   a nd  t h e   o c c upa nt ’s   h e a d  r o l l   a ngl e .   T h e   r e s po ns e   of   t h e   l a t e ra l   a c c e l e r a t i o n   a n d  t h e   o c c upa n t ’s   h e a d   r o l l   a n g l e   c a n   b e   o b t a i n e d  b y   i n s t a l l i n g  s e n s o r s   i n   t h e   v e h i c l e   a nd  b y   a t t a c h i n g   s e n s o r s   o n   t h e   o c c upa nt ’s   h e a d .   H ow e v e r ,   t h i s   w o ul d  n o r m a l l y   n o t   b e   pr a c t i c a l   a n d  c o ul d  b e   c o n s i de r e d  a s   i m p r o pe r   t o   a t t a c h   s e n s o r s   o n   t h e   o c c upa n t ’s   h e a d  d u r i n g   d ri v i ng.   It   i s   m uc h   e a s i e r  a nd  r e duc e s   t h e   o pe r a t i o na l   c o s t   i f   t h e   o c c upa n t ’s   h e a d  r o l l   a n g l e   c a n   b e   pr e di c t e d  i n s t e a d  o f   m e a s ur i n g  i t   d i r e c t l y .   T h e r e f o r e ,   t hi s   s t udy   pr o po s e s   t h e   us e   of   t h e   R a d i a l   B a s i s   F un c t i o n   N e ura l   N e t w o r k  (RB F N N )  m e t h o d  fo r  oc c upa n t ’s   h e a d  r o l l   p r e di c t i o n   m o de l l i n g  i n   t h e   M S   s t udy .   O n e   w a y   t o   pr e di c t   t h e   h e a d  r o l l   m o v e m e n t   i s   by   r e f e r r i ng  t o   t h e   c o r r e l a t i o n   o f   t h e   ve h i c l e   l a t e ra l   a c c e l e r a t i o n   a n d  t h e   o c c upa n t ’s   h e a d  r o l l   a n g l e   du ri n g  c o rne r i n g   [19 ,   22 ] .   B a s e d  o n  p r e v i o us   s t udi e s ,   i t   h a s   b e e n   p r o v e n   t ha t   w h e n  d ri v i ng  r o u n d  a   c u r v e ,   t h e   pa s s e n ge r ’ s   h e a d  r o l l   a ngl e   i s   s y n c hr o n i s e d  w i t h  t h e   l a t e ra l   a c c e l e r a t i o n   d i r e c t i o n .   O n   t h e   o t h e r   h a nd,   u n de r   t h e   s a m e   s c e n a ri o   t h e   d r i v e r ’s   h e a d   r o l l   a ngl e   i s   a ga i n s t   t h e   l a t e ra l   a c c e l e ra t i o n   di r e c t i o n   [22 ,   23] .   F i gu r e   1  s h o w s   t h e   ge n e r a l   h e a d  m o v e m e n t   b e h a v i o ur   o f   t h e   o c c upa nt s   w i t h   r e s pe c t   t o   t h e   l a t e ra l   a c c e l e r a t i o n .   T h e   m a i n   i de a   o f   t h e   m o de l l i ng  i s   t o   ge n e ra t e   p r e di c t e d  h e a d  r o l l   r e s po n s e s   f r o m   t h e   i n f o rm a t i o n  o f   t h e   v e hi c l e   l a t e r a l   a c c e l e r a t i o n.           F i g u r e   1 .   G e n e ra l   h e a d   m o v e m e n t   o f   t h e   o c c upa nt s   w i t h  r e s pe c t   t o   t h e   l a t e r a l   a c c e l e r a t i o n  du ri n g   c o rn e ri n g       P r e v i o us   r e s e a r c h   ha s   i de nt i f i e d  t h e   c o rr e l a t i o n   b e t w e e n   t h e   v e h i c l e   l a t e ra l   a c c e l e r a t i o n  a nd  t h e   o c c upa nt ’s   h e a d  r o l l   a n g l e   a n d   t hi s   h a s   b e e n   m o de l l e d  by   us i n g  L i n e a r  T ra n s f e r   F u n c t i o n ,   H a m m e r s t e i n - W i e n e r  a nd  A rt i f i c i a l   N e u r a l   N e t w o r k  (A N N )  m e t h o ds   [24 - 26] .   A l t e rna t i v e l y ,   t hi s   c u rr e n t   s t udy   foc us e s   o n   m o de l l i n g  t h e   c o r r e l a t i o n   t o   ge n e ra t e   a   h e a d   r o l l   p r e di c t i o n   m o de l   v i a   R BF N N .   T h e   R BF N N   i s   a   f e e dfo r w a r d  ANN  w h i c h  c o n s i s t s   o f   t hr e e   l a y e r s   a n d   us e s   a   R a di a l   B a s i s   F un c t i o n   (R B F )  a s   i t s   a c t i v a t i o n  f un c t i o n .   T h e   s e l e c t i o n   of   RB F N N   i s   due   t o   i t s   a dv a n t a ge s   w h i c h   i n c l ud e   t h e   a b i l i t y   t o   fo r e c a s t   a n y   c o n t i n uo us   f un c t i o n   w i t h  t h e   p r o s pe c t i v e   a c c ur a c y ,   l o c a l   ge n e ra l i s a t i o n   a b i l i t y   a nd  r a pi d   c o n v e r ge n c e   s pe e d  [27] .       2.   R ES EA R C H   M ET H O D     2. 1 .       Ex p e r i m e n tal   S e tu p   A   s l a l o m   d ri v i n g  c o ur s e   ha s   b e e n   de s i g n e d  b a s e d  o n   t h e   p r e vi o us   w o r ks   c o n duc t e d  by   W a da   e t   a l .   t o   c o l l e c t   r e a l   na t u r a l i s t i c   da t a   o f   t h e   l a t e r a l   a c c e l e r a t i o n,   t h e   p a s s e n ge r ’s   h e a d  r o l l   a n g l e   a n d  t h e   d ri v e r ’s   h e a d  r o l l   a n gl e   du ri n g  c o rn e r i ng  [23] .   F i gu r e   2  i l l us t r a t e s   t h e   t r a c k  w i t h   s i x  c o n e s .   T h e   ga p  b e t w e e n   e a c h   c o n e   i s   20  m e t r e s .   T h e   n o m i na l   f r e que n c y   of   t h e   l a t e r a l   a c c e l e r a t i o n  fo r   t h i s   c us t o m i z e d  t e s t   t ra c k  i s   0. 21  H z ,   w h i c h  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       R adi a l   bas i s   f un c t i on  ne ur a l   n e t w or k   f or   he a d  r o l l   pr e d i c t i on   m ode l l i ng   i n   a  . . . .   ( Sar ah   ‘A t i f ah  Sar uc h i )   1639   i s   a   f r e que n c y   t ha t   p r o vo ke s   M S .   T e n   pa rt i c i pa nt s   r e g a r d l e s s   o f  a ge ,   s e x  a n d  s ki l l s   pa rt i c i p a t e d  i n   t hi s   e xpe r i m e nt .   E a c h   pa rt i c i p a n t   t o o k  pa rt   a s   b o t h   a   d r i v e r   a nd  a   pa s s e n ge r.   T h e   d r i v e r s   w e r e   i n s t r uc t e d  t o   dri v e   i n   a   s l a l o m   d r i v i n g  s t y l e   t hr o ug h   t h e   c o n e s   a t   a   c o n s t a nt   v e l oc i t y   of   30  km / h .   M e a n w hi l e ,   t h e   p a s s e n ge r s   w e r e   a s ke d  t o   t i l t   t h e i r   h e a ds   na t u r a l l y   dur i n g  t h e   s l a l o m   t e s t .   O n e   m o t i o n   s e n s o r   w a s   pl a c e d  o n   a   f l a t   s p a c e   i n   t h e   v e h i c l e   t o   r e c o r d  t h e   l a t e r a l   a c c e l e r a t i o n   d a t a .   M e a n w h i l e ,   a n o t h e r   t w o   m o t i o n   s e n s o r s   w e r e   a t t a c h e d  t o   t h e   c a ps   of   bo t h   t h e   pa s s e n ge r   a n d  t h e   d r i v e r   t o   a c qui r e   t h e   h e a d  r o l l   a n g l e   da t a .   F i g u r e   3  s h o w s   a n   o ve r v i e w   of  t h e   pl a c e m e nt   o f   t h e   m o t i o n   s e n s o r s .           F i gu r e   2 .   S l a l o m   d r i v i n g   c o ur s e           (a )  H e a d  r o l l   a ngl e   s e n s o r   (b )  L a t e ra l   a c c e l e r a t i o n  s e n s o r     F i gu r e   3 .   O v e r v i e w   of   t h e   p l a c e m e nt   o f   t h e   m o t i o n  s e n s o r s       2. 2 .       M o d e l l i n g  v i a   R B F N N   F i gu r e   4  s h o w s   t h e   s t r uc t u r e   o f   t h e   RB F N N   t h a t   w a s   us e d  i n   t h i s   s t u dy .   It   s h o ul d  b e   n o t e d  t ha t   t h e   m o de l s   fo r   t h e   p a s s e n ge r   a nd  t h e   d ri v e r   w e r e   de v e l o pe d  s e pa r a t e l y .   It   c o n s i s t s   o f   a n   i nput   l a y e r   w i t h  a   s i n gl e   i n put   v e c t o r ,   a   n o n l i n e a r   hi dde n  l a y e r   w i t h  G a us s i a n   R B F   a n d   a   l i n e a r  o ut put   l a y e r .   T h e   i nput ,     f o r   t h e   m o de l   w a s   t h e   l a t e ra l   a c c e l e r a t i o n .   T h e   o ut pu t ,     w a s   t h e   p re di c t e d  h e a d   r o l l   a n g l e   o f   t h e   p a s s e n ge r   o r   t h e   dri v e r .   B a s e d  o n   t h e   e xpe ri m e nt a l   r e s ul t s ,   t w o   RB F N N   m o de l s   w e r e   b ui l t   i n   w h i c h   o n e   w a s   a   p r e di c t o r   o f   t h e   pa s s e n ge r ’s   h e a d  r o l l   a ngl e   a n d   t h e   o t h e r   w a s   a   p r e d i c t o r  o f   t h e   d ri v e r ’s   h e a d  r o l l   a ngl e .           F i gu r e   4 .   T h e   s t r uc t u r e   o f   t h e   R B F N N       T h e   n u m b e r   o f   h i d de n  n e u r o n s   w a s   s e l e c t e d  b a s e d  o n   t h e   w e l l - k n o w n   K o l m o go r o v   T h e o r e m .   U s i n g  t h i s   t h e o r y ,   t h e   a pp r o p r i a t e   num b e r  o f   hi dde n   n e u r o n s   w a s   c a l c ul a t e d  b a s e d  o n   t h e   2 + 1   f o r m u l a ,   w h e r e     i s   e qua l   t o   t h e   n u m b e r   o f   i n p ut s .   T h us ,   f o r   t hi s   s t u dy ,   t h e   c h o s e n   n u m b e r   o f   h i d de n   n e u r o n s   w a s   3.   T h e   e qua t i o n   o f   t h e   G a us s i a n  f un c t i o n   i n   t h e   hi dde n   l a y e r   c a n   b e   e xpr e s s e d  a s   [ 28 - 30] ,   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 5 ,   N o .   3 ,  S e pt e m b e r   2 01 9   :     1 6 3 7   -   1 6 4 4   1640   ( ) = ( − ‖ − ‖ 2 2 )   (1)     w h e r e ,     i s   t h e   c e n t r e   po i nt   a n d    i s   t h e   R B F   s pr e a d  t ha t   i s   de t e rm i n e d  e m pi ri c a l l y .   A s   t h e   s p r e a d   v a l ue   i n  t h e   G a us s i a n  f un c t i o n   m a y   a ff e c t   t h e   a c c ura c y   of   t h e   m o de l   c on s t ruc t i o n,   t h i s   s t udy   i m pl e m e n t e d  t h e   t r i a l   a n d   e rr o r   m e t h o d  t o   s e e k  t h e   m o s t   s ui t a b l e   s pr e a d  v a l ue .   T h e   s p re a d  w a s   v a r i e d  f r o m   a   s m a l l   v a l ue   u nt i l   t h e   v a l ue   w h e r e   t h e   o ut put   r e s ul t s   w e r e   s a t ur a t e d.   T h e   p r o c e dur e   o f  a ddi n g  t h e   s pr e a d  v a l ue ,   t ra i ni n g  a nd  t e s t i n g  w a s   r e pe a t e d  u n t i l   s a t i s fy i n g  r e s ul t s   w e r e   o b t a i n e d.   Co n s i de r i ng  t h e   G a u s s i a n  f un c t i o n   i n   E qu a t i o n   ( 1),   t h e   o ut pu t   of   t h e   n e t w o r k  c a n   b e   e xp r e s s e d  a s ,     ( ) = ∑   ( − ‖ − ‖ 2 2 ) = 1   (2)     w h e r e ,     i s   t h e   w e i gh t .   D e t a i l s   o f   t h e   e qua t i o n s   f o r   pa s s e ng e r   a nd  d r i v e r   m o de l s   c a n   b e   r e f e rr e d  t o   i n   t h e   A ppe n d i x.       3.   R ES U LTS   A ND  A N A L Y S I S   T h e   pe r f o r m a n c e   o f   t h e   m o de l   w a s   de t e r m i n e d  by   t h e   r e g r e s s i o n   v a l ue ,   t ra i ni n g  e rr o r   a nd  t h e   t e s t i n g   e rr o r.   F i gu r e   5  s h o w s   t h e   r e g r e s s i o n   r e s ul t s   o f   t h e   m o de l .   A s   t h e   s p r e a d  v a l ue   i n c r e a s e d,   t h e   r e g r e s s i o n   a l s o  i n c r e a s e d  a n d  f i n a l l y   be c a m e   s a t u r a t e d.   T h e   s a t u r a t e d  r e g r e s s i o n   r e s ul t s   w e r e   a s s um e d  t o   b e   a n   i n di c a t o r  t o   de t e r m i n e   t ha t   t h e   s p r e a d  v a l ue   w a s   a l r e a dy   a m pl e .   T h e   r e g r e s s i o n   r e s ul t   w h i c h   w a s   a b o ve   0. 9,   f urt h e r   s t r e n g t h e n e d  t h e   n o t i o n   t ha t   t h e   v e h i c l e ’s   l a t e r a l   a c c e l e r a t i o n   w a s   c o r r e l a t e d  w i t h   t h e   h e a d  r o l l   a ngl e   o f   t h e   pa s s e n ge r   a n d  t h e   d ri v e r   du ri n g  s l a l o m   d r i v i n g .   T h e   t ra i n i n g   e rr o r   d u r i n g   t h e   m o de l l i n g   t ra i ni n g   p h a s e   i s   pr e s e nt e d  i n  F i gu r e   6 .   A s   t h e   s p r e a d  v a l ue   i n c r e a s e d,   t h e   e rr o r  de c r e a s e d  a n d   s t a rt e d  t o   s a t u ra t e .         (a )  P a s s e n ge r   m o de l     (b )  D r i v e r  m o de l     F i gu r e   5 .   R e gr e s s i o n  r e s ul t s         (a )  P a s s e n ge r   m o de l     (b )  D r i v e r  m o de l     F i gu r e   6 .   T r a i n i ng  e rr o r  r e s ul t s   0 . 8 8 0 . 8 9 0 . 9 0 . 9 1 1 1 . 1 1 . 2 1 . 3 1 . 4 1 . 5 1 . 6 1 . 7 1 . 8 1 . 9 2 2 . 1 2 . 2 2 . 3 2 . 4 2 . 5 R g e r e s s i o n   (R ) S p r e a d   ( ) 0 . 9 0 . 9 1 0 . 9 2 0 . 9 3 1 1 . 1 1 . 2 1 . 3 1 . 4 1 . 5 1 . 6 1 . 7 1 . 8 1 . 9 2 2 . 1 2 . 2 2 . 3 2 . 4 2 . 5 R e g r e s s i o n   (R ) S p r e a d   ( ) 3 . 3 3 . 4 3 . 5 3 . 6 1 1 . 1 1 . 2 1 . 3 1 . 4 1 . 5 1 . 6 1 . 7 1 . 8 1 . 9 2 2 . 1 2 . 2 2 . 3 2 . 4 2 . 5 Tr a i n i n g   e r r o r   (r m s ) S p r e a d   ( ) 2 . 1 2 . 2 2 . 3 2 . 4 1 1 . 1 1 . 2 1 . 3 1 . 4 1 . 5 1 . 6 1 . 7 1 . 8 1 . 9 2 2 . 1 2 . 2 2 . 3 2 . 4 2 . 5 Tr a i n i n g   e r r o r   (r m s ) S p r e a d   ( ) Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       R adi a l   bas i s   f un c t i on  ne ur a l   n e t w or k   f or   he a d  r o l l   pr e d i c t i on   m ode l l i ng   i n   a  . . . .   ( Sar ah   ‘A t i f ah  Sar uc h i )   1641   L a s t l y ,   t h e   m o de l   w a s   v a l i da t e d  i n  t h e   t e s t i n g  p h a s e .   D a t a   f r o m   t h e   p a s s e n ge r ’s   a n d  t h e   d ri v e r ’s   e xpe r i m e nt a l   da t a   c o l l e c t i o n   w e r e   t a ke n   r e s pe c t i v e l y   b e for e   t h e   n e t w o r k  t ra i n i n g   p r o c e s s   a n d  b o t h   w e r e   r e c o gn i s e d  a s   u n s e e n   d a t a .   T h e   u n s e e n   d a t a   w a s   c o m pa r e d  w i t h   t h e   p r e d i c t e d  da t a   a ri s i n g  f r o m   t h e   R B F N N   m o de l   t o   a n a l y s e   t h e   ge n e ra l i s a t i o n   a b i l i t y   of   t h e   m o de l .   F i g ur e   7  s h o w   t h e   c o m pa ri s o n   r e s ul t s   f o r   t h e   u n s e e n   a n d  t h e   p r e d i c t e d  r e s po n s e s   fo r   b o t h   t h e   pa s s e n ge r  a n d   t h e   dri v e r   m o de l s .   T h e   c o m pa r i s o n   r e s ul t s   s h o w   t h a t   t h e   pr e d i c t e d  r e s po n s e s   w e r e   r e a s o n a b l y   s i m i l a r   i n  pa t t e rn   w i t h   t h e   u n s e e n   da t a .   F o r   t h e   s a ke   o f   a n a l y s i s ,   t h e   Ro o t - M e a n - S qua r e   (R M S )  v a l ue   o f   t h e   c o m pa ri s o n   e rr o r  ha s   b e e n   c a l c ul a t e d  a n d   p r e s e n t e d   i n  F i gu r e   8.         (a )   P a s s e n ge r  m o de l   (b )         (b )  D r i v e r  m o de l     F i gu r e   7 .   Co m p a r i s o n  r e s ul t s   b e t w e e n   p r e di c t e d  a n d   u n s e e n  re s po n s e s       4.   C O N C LU S I O N   In   M S   s t ud i e s ,   i t   i s   i m po r t a n t   t o   qua n t i f y   t h e   M S   l e v e l   of   t h e   o c c upa nt s   f o r   de t a i l e d  a na l y s i s   a n d   de e p  i n v e s t i ga t i o n .   T h e r e   a r e   v a ri o us   m e t h o ds   a v a i l a b l e   t o   m e a s ur e   M S   s uc h  a s   t hr o ug h   q ue s t i o nna i r e s ,   de v i c e s   a n d  m a t h e m a t i c a l   m o de l s .   I n   t h i s   s t udy ,   a   m a t h e m a t i c a l   m o de l   na m e l y   6 - D O F   S V C  w a s   a s s um e d  t o  b e   t h e   b e s t   t o o l   t o   m e a s ur e   M S   due   t o   i t s   a dv a nt a ge s .   H e a d  r o l l   a n g l e   i s   o n e   o f   t h e   i m po r t a n t   e l e m e nt s   t o   m e a s u r e   M S I  us i n g  t h i s   m o de l .   I n  o r de r   t o   a v o i d  t h e   n e c e s s i t y   o f   us i n g  s e n s o r s ,   i t   i s   c o m pul s o r y   t o   ut i l i s e   a   pr e di c t o r   t o   e s t i m a t e   t h e   o c c upa n t ’s   h e a d  r o l l   r e s po n s e s .   T h us ,   t hi s   s t udy   pr o po s e d  t h e   i m pl e m e n t a t i o n   o f  RB F N N   a s   a   m o d e l l i n g  m e t h o d  t o   de v e l o p  h e a d  r o l l   p r e di c t i o n   m o de l   fo r   t h e   o c c upa nt s .   R e s u l t s   f r o m   r e g r e s s i o n ,   t ra i ni n g   a nd  t e s t i n g  s h o w   t h a t   t h e   R B F N N   m o d e l   s uc c e e de d  i n  p r e di c t i n g  t h e   r e s po n s e s   o f   t h e   o c c upa nt ’s   h e a d  r o l l   a n g l e .   F o r   t h e   f ut u r e ,   i t   i s   e xpe c t e d  t ha t   t h e   R B F N N   h e a d  r o l l   p r e di c t i o n   m o de l   c a n   b e   a ppl i e d  i n   t h e   M S   m i t i g a t i o n   f i e l d.   In   a ddi t i o n,   t o   f ur t he r   i n v e s t i ga t e   t h e   ge n e ra l i s a t i o n   a b i l i t y   of   t h e   de ve l o pe d  m o de l s ,   t h e y   s h o ul d  be   t e s t e d  un de r   di f f e r e n t   e x pe r i m e n t   s c e n a ri o s   s uc h   a s   di f f e r e n t   n u m b e r   of  c o n e s ,   di f f e r e n t   s pe e ds   a n d  di f f e r e n t   di s t a n c e   b e t w e e n   t h e   c o n e s .       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 5 ,   N o .   3 ,  S e pt e m b e r   2 01 9   :     1 6 3 7   -   1 6 4 4   1642     (a )  P a s s e n ge r   m o de l       (b )  D r i v e r  m o de l     F i gu r e   8 .   T e s t i n g   e rr o r   r e s ul t s       A C K N O WL ED G E M EN TS   T h i s   w o r k  i s   f un de d   by   U n i v e r s i t i   T e kn o l o gi   M a l a y s i a   (U T M )  T ra n s - D i s c i pl i na r y   G r a n t ,   U T M - T D R  9. 4   (T 2)   o f   V o t   N o :   05G 44.       R EF ER EN C ES     [ 1]   L.   L .   Z ha ng ,   e t   a l . ,   “ M o t i o n  S i c kn e s s :   C ur r e nt   K no w l e dg e   a nd  R e c e nt   A dv a nc e , ”   C N S  N e ur o s c i .   T he r . ,   v o l .   2 2 ,   pp .   1 - 10,   201 5.   [ 2]   T .   C e po w s ki ,   “ T h e   pr e di c t i o n  o f   t he   M o t i o n  S i c kne s s   I nc i de nc e   i nde x  a t   t he   i ni t i a l   d e s i g n  s t a g e , ”   Sc i ne t i f i c   J our nal s ,   v o l .   31,   p p.   45 - 48 ,   201 2.   [ 3]   M .   L .   H .   J o ne s ,   e t   a l . ,   “ D e v e l o pm e n t   o f   a   V e h i c l e - B a s e d   E xp e r i m e nt a l   P l a t f o r m   f o r   Q ua nt i f y i ng   P a s s e ng e r   M o t i o n  S i c kne s s   dur i ng   T e s t   T r a c k  O pe r a t i o ns , ”   SA E   T e c h.   P ap.   20 18 - 01 - 0 028 ,   p p.   1 - 10 ,   2018 .   [ 4]   O .   X .   K ui p e r ,   e t   a l . ,   “ L oo ki ng   f o r w a r d:   I n - v e hi c l e   a ux i l i a r y   di s pl a y   p o s i t i o ni ng   a f f e c t s   c a r s i c kne s s , ”   A pp l .   E r gon . ,  v o l .   68,   p p.   16 9 - 175 ,   2 018 .   [ 5]   J .   R .   L a c kne r ,   “ M o t i o n  s i c kne s s :   M o r e   t h a n   na us e a   a nd   v o m i t i ng , ”   E x p.   B r ai n  R e s . ,   v o l .   232 ,   pp.   2 493 - 251 0,   20 14.   [ 6]   P .   G r e e n,   “ M o t i o n  S i c kne s s   a nd   C o nc e r ns   f o r   S e l f - D r i v i ng   V e hi c l e s :   A   L i t e r a t u r e   R e v i e w , ”   T e c h .   R e p.   U M T R I - 2016) ,   A nn   A r bor ,   M I   U ni v .   M i c h i gan   T r ans p.   R e s .   I ns t i t u t e . ,   20 16 .   [ 7]   J .   T r e l e a v e n ,   e t   a l . ,   “ S i m u l a t o r   s i c kne s s   i nc i de nc e   a nd   s u s c e pt i b i l i t y   dur i ng   ne c k  m o t i o n - c o nt r o l l e d  v i r t ua l   r e a l i t y   t a s ks , ”   V i r t ual   R e al . ,   v o l .   19 ,   pp.   2 67 - 275 ,   2 015 .   [ 8]   F .   K o s l uc he r ,   e t   a l . ,   “ S e x  di f f e r e nc e s   i n  v i s ua l   pe r f o r m a nc e   a nd  p o s t ur a l   s w a y   pr e c e de   s e x  di f f e r e nc e s   i n  v i s ua l l y   i nduc e d   m o t i o n  s i c kn e s s , ”   E x p.   B r ai n  R e s . ,   v o l .   2 34 ,   p p.   3 13 - 322 ,   2 016.   [ 9]   M .   K l üv e r ,   e t   a l . ,   “ T h e   b e ha v i o r a l   v a l i d i t y   of   dua l - t a s k  dr i v i ng   pe r f o r m a nc e   i n  f i xe d   a n d  m o v i ng   ba s e   dr i v i ng   s i m u l a t o r s , ”   T r an s p .   R e s .   P ar t   F   T r a f f i c   P s y c ho l .   B e ha v . ,   v o l .   37 ,   p p.   78 - 96 ,   2016 .   [ 10]   B .   K e s h a v a r z   a nd  H .   H e c ht ,   “ V a l i d a t i ng   a n  e f f i c i e n t   m e t ho d  t o   qu a nt i f y   m o t i o n  s i c kne s s , ”   H um .   F ac t o r s   J .   H um .   F ac t or s   E r gon .   Soc . ,   v o l .   53 ,   pp.   4 15 - 426 ,   2011 .   [ 11]   B .   A y ke nt ,   e t   a l . ,   “ T he   r o l e   o f   m o t i o n  pl a t f o r m   o n  po s t ur a l   i n s t a bi l i t y   a nd  he a d  v i br a t i o n  e xpo s ur e   a t   d r i v i ng   s i m u l a t o r s , ”   H um .   M ov .   Sc i . ,   v o l .   33 ,   pp .   354 - 368 ,   201 4.   [ 12]   R .   S .   K e nn e dy ,   e t   a l . ,   “ R e s e a r c h   i n   v i s u a l l y   i nduc e d   m o t i o n  s i c kne s s , ”   A p pl .   E r go n. ,   v o l .   41 ,   pp .   494 - 503 ,   20 10.   [ 13]   T .   W i e de r ke hr   a nd   F .   A l t pe t e r ,   “ R e v i e w   o f   M o t i o n  S i c kne s s   E v a l ua t i o n  M e t ho ds   a nd  t he i r   A ppl i c a t i o n  t o   S i m ul a t i o n  T e c hno l o gy , ”   Si m pac k ,   pp .   12 - 1 5 ,   2013 .   [ 14]   A .   S c a m a r de l l a   a nd  V .   P i s c o po ,   “ P a s s e ng e r   s hi p  s e a ke e pi ng   o pt i m i z a t i o n  by   t he   O v e r a l l   M o t i o n  S i c kne s s   I n c i de nc e , ”   O c e an   E ng . ,   v o l .   76 ,   pp.   8 6 - 97,   20 14.   [ 15]   J .   K a r j a n t o ,   e t   a l . ,   “ T he   e f f e c t   o f   pe r i ph e r a l   v i s ua l   f e e df o r w a r d   s y s t e m   i n  e nha nc i ng   s i t ua t i o n   a w a r e n e s s   a nd   m i t i g a t i ng   m o t i o n  s i c kne s s   i n   f ul l y   a ut o m a t e d  d r i v i ng , ”   T r ans p.   R e s .   P ar t   F   T r a f f i c   P s y c h ol .   B e hav . ,   v o l .   58 ,   p p.   678 - 692 ,   2018 .   [ 16]   L .   K o ,   e t   a l . ,   “ EEG - B a s e d  M o t i on  S i c k ne s s   E s t i m a t i on  U s i ng  P r i n c i pa l   C om p one nt   R e gr e s s i on , ”   I nt .   C o nf .   N e ur a l   In f .   P r o c e s s . ,   pp .   717 - 72 4,   20 11 .   [ 17]   C .   T .   L i n,   e t   a l . ,   “ M ot i on   s i c k ne s s   e s t i m at i on   s y s t e m , ”   P r o c .   I nt .   J t .   C o nf .   N e ur a l   N e t w o r ks ,   pp.   1 0 - 15,   20 12 .   2 . 9 5 3 . 0 5 3 . 1 5 3 . 2 5 1 1 . 1 1 . 2 1 . 3 1 . 4 1 . 5 1 . 6 1 . 7 1 . 8 1 . 9 2 2 . 1 2 . 2 2 . 3 2 . 4 2 . 5 Te s ti n g   e r r o r   (r m s ) S p r e a d   ( ) 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 1 1 . 1 1 . 2 1 . 3 1 . 4 1 . 5 1 . 6 1 . 7 1 . 8 1 . 9 2 2 . 1 2 . 2 2 . 3 2 . 4 2 . 5 Te s ti n g   e r r o r   (r m s ) S p r e a d   ( ) Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       R adi a l   bas i s   f un c t i on  ne ur a l   n e t w or k   f or   he a d  r o l l   pr e d i c t i on   m ode l l i ng   i n   a  . . . .   ( Sar ah   ‘A t i f ah  Sar uc h i )   1643   [ 18]   C .   T .   L i n,   e t   a l . ,   “ E E G - ba s e d  l e a r n i ng   s y s t e m   f o r   o nl i ne   m o t i o n  s i c kne s s   l e v e l   e s t i m a t i o n  i n  a   d y na m i c   v e hi c l e   e nv i r o nm e nt , ”   I E E E   T r a ns .   N e ur al   N e t w or k s   L e ar n .   Sy s t . ,   v o l .   2 4,   pp.   16 89 - 1700 ,   201 3.   [ 19]   T .   W a da ,   e t   a l . ,   “ A na l y s i s   o f   D r i v e r ’ s   H e a d  T i l t   U s i ng   a   M a t h e m a t i c a l   M o de l   o f   M o t i o n  S i c kne s s , ”   I n t .   J .   I nd.   E r gon . ,   v o l .   63 ,   p p.   8 9 - 97,   20 18.   [ 20]   C .   B r a c c e s i   a nd  F .   C i a ne t t i ,   “ M o t i o n  s i c kne s s .   P a r t   I :   de v e l o pm e nt   o f   a   m o de l   f o r   pr e di c t i ng   m o t i o n  s i c kne s s   i nc i de nc e , ”   I nt .   J .   H um .   F ac t or s   M ode l .   S i m u l . ,   v o l .   2 ,   p p.   1 63,   2 01 1.   [ 21]   C .   B r a c c e s i ,   e t   a l . ,   “ M o t i o n  s i c kne s s .   P a r t   I I :   e xpe r i m e n t a l   v e r i f i c a t i o n  o n  t he   r a i l w a y s   o f   a   m o de l   f o r   pr e di c t i ng   m o t i o n  s i c kn e s s   i nc i de nc e , ”   I nt .   J .   H um .   F ac t o r s   M ode l .   S i m u l . ,   v o l .   2,   p p .   188 ,   201 1.   [ 22]   T .   W a da ,   e t   a l . ,   “ C a n  P a s s e ng e r s ’   A c t i v e   H e a d  T i l t   D e c r e a s e   t he   S e v e r i t y   o f   C a r s i c kne s s ? :   E f f e c t   of   H e a d  T i l t   o n   S e v e r i t y   o f   M o t i o n  S i c kne s s   i n  a   L a t e r a l   A c c e l e r a t i o n  E nv i r o nm e n t , ”   H um .   F ac t or s   J .   H um .   F ac t o r s   E r gon .   S oc . ,  v o l .   54,   p p.   22 6 - 234 ,   2 012 .   [ 23]   T .   W a da ,   e t   a l . ,   “ A   M at he m at i c al   M o de l   o f   M ot i on  Si c k ne s s   i n   6D O F   M ot i on  an d  I t s   A ppl i c at i on  t o  V e h i c l e   P as s e nge r s , ”   P r o c .   2nd   I nt .   S y m p.   D i g i t .   H um .   M o de l . ,   pp .   1 - 6,   201 5.   [ 24]   S .   A .   S a r uc hi ,   e t   a l . ,   “ M o de l i n g  o f   H e ad  M ov e m e nt s   t ow ar d s   L at e r al   A c c e l e r a t i o n  D i r e c t i on  v i a  Sy s t e m   I de nt i f i c a t i on   f o r   M ot i on   S i c k ne s s   St udy , ”   I nt .   C o nf .   I nf .   C o m m un.   T e c hno l . ,   p p.   63 3 - 638,   2 018 .   [ 25]   S .   A .   S a r uc hi ,   e t   a l . ,   “ M ode l l i ng  o f   O c c upa nt ’ s   H e ad  T i l t   M o v e m e nt   i n  M ot i o n  S i c k ne s s   S t ud y   us i n g  H am m e r s t e i n - W i e n e r   Sy s t e m , ”   P r o c .   7t h   I nt .   G r a d.   C o nf .   E ng .   S c i .   H um a n i t . ,   no .   A u g us t ,   pp .   25 - 27 ,   2018 .   [ 26]   S .   A .   S a r uc hi ,   e t   a l . ,   “ A r t i f i c i a l   N e u r a l   N e t w o r k  f o r   M o de l l i ng   o f   t he   C o r r e l a t i o n  be t w e e n  L a t e r a l   A c c e l e r a t i o n  a nd   H e a d   M o v e m e nt   i n  a   M o t i o n  S i c kne s s   S t udy , ”   I E T   I n t e l l .   T r an s p .   S y s t . , p p .   8 ,   201 8.   [ 27]   J .   Z .   Z hu ,   e t   a l . ,   “ T r a f f i c   v o l um e   f o r e c a s t i ng   ba s e d   o n  r a di a l   ba s i s   f unc t i o n  n e ur a l   ne t w o r k  w i t h   t he   c o ns i de r a t i o n  o f   t r a f f i c   f l o w s   a t   t he   a d j a c e n t   i n t e r s e c t i o ns , ”   T r a ns p .   R e s .   P ar t   C   E m e r g.   T e c hn ol . ,   v o l .   47,   p p.   13 9 - 154 ,   2 014 .   [ 28]   M .   A w a d  a nd  I .   Q a s r a w i ,   “ E nh a nc e d  R B F   ne u r a l   ne t w o r k  m o de l   f o r   t i m e   s e r i e s   p r e d i c t i o n  o f   s o l a r   c e l l s   pa ne l   de pe n di ng   o n  c l i m a t e   c o ndi t i o ns   ( t e m pe r a t ur e   a nd   i r r a d i a nc e ) , ”   N e u r al   C om p ut .   A pp l . ,   pp .   1 - 12 ,   201 6.   [ 29]   G .   W a ng ,   e t   a l . ,   “ A ppl i c a t i o n  o f   t he   r a di a l   ba s i s   f unc t i o n  ne ur a l   ne t w o r k  t o   t he   s ho r t   t e r m   pr e di c t i o n  o f   t he   E a r t h’ s   po l a r   m o t i o n, ”   S t ud .   G e ophy s .   G e od. ,   v o l .   62 ,   2017 .   [ 30]   D .   C he n,   “ R e s e a r c h  o n  T r a f f i c   F l o w   P r e di c t i o n  i n  t h e   B i g   D a t a   E n v i r o nm e nt   B a s e d   o n  t he   I m pr ov e d  R B F   N e ur a l   N e t w o r k, ”   I E E E   T r ans .   I n d.   I nf o r m a t i c s ,   v o l .   13 ,   pp.   2 000 - 200 8,   20 17.       A P P EN D I X   1.   B a s e d   o n  E qua t i o n  ( 2 ) ,   t h e   v a l u e   o f   t he   c e n t r e   po i n t   ,   s pr e a d   ,   w e i g ht   ,   a nd  bi a s e s   i n  t he   hi dde n  l a y e r   a nd  t he   o ut put   l a y e r   1 , 2   f o r   t he   pa s s e ng e r ’ s   m o de l   a r e   a s   f o l l o w s :     = [ − 3 . 9402 3 . 7988 − 3 . 6039 ] ,   = [ 2 . 1 2 . 1 2 . 1 ]   ,  = [ 14 . 5623 11 . 6248 − 26 . 7979 ] ,  1 = [ 0 . 396 5 0 . 396 5 0 . 396 5 ] ,  2 = [ 0 . 3340 ]     2.   B a s e d   o n  E qua t i o n  ( 2 ) ,   t h e   v a l u e   o f   t he   c e n t r e   po i n t   ,   s pr e a d   ,   w e i g ht   ,   a nd  bi a s e s   i n  t he   hi dde n  l a y e r   a nd  t he   o ut put   l a y e r   1 , 2   f o r   t he   d r i v e r ’ s   m o de l   a r e   a s   f o l l o w s :     = [ − 2 . 5560 3 . 6721 − 0 . 6546 ] ,   = [ 1 . 6 1 . 6 1 . 6 ]   ,  = [ 8 . 6564 − 8 . 5897 0 . 8409 ] ,  1 = [ 0 . 5203 0 . 5203 0 . 5203 ] ,  2 = [ − 0 . 2521 ]         B I O G R A P H I ES   O F   A U T H O R S         S a r a h  ‘ A .   S a r uc hi   r e c e i v e d  h e r   B E ng   i n  M e c ha ni c a l   a n d  A e r o s pa c e   e ng i ne e r i ng   f r o m   N a g oy a   U ni v e r s i t y ,   J a pa n .   S he   t he n  r e c e i v e d  h e r   M P hi l   f r o m   t h e   M a l a y s i a - J a pa n  I nt e r na t i o na l   I ns t i t u t e   o f   T e c hno l ogy ,   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a .   C u r r e nt l y ,   s he   i s   pur s ui ng   he r   P h. D .   i n  v e h i c l e   c o nt r o l   s y s t e m s   und e r   t he   s a m e   i n s t i t ut i o n.   H e r   r e s e a r c h  i nt e r e s t s   i n c l ude   v e h i c l e   c o nt r o l   s y s t e m s   a nd  a r t i f i c i a l   i n t e l l i g e nc e .           M o hd  H a t t a   M o ha m m e d  A r i f f   r e c e i v e d  h i s   B E ng .   i n   E l e c t r o ni c   a n d  E l e c t r i c a l   E ng i n e e r i ng   f r o m   t he   U n i v e r s i t y   o f   L i v e r po o l ,   U K .   T he n ,   h e   r e c e i v e d  h i s   M S c .   i n  H i g h  V o l t a g e   E ng i ne e r i ng   f r o m   U ni v e r s i t i   P ut r a   M a l a y s i a .   H e   o bt a i n e d  h i s   P h. D .   f r o m   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a   i n  201 6 .   C ur r e nt l y ,   he   i s   a   s e n i o r   l e c t u r e r   i n  U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a .   H i s   r e s e a r c h  i nt e r e s t s   m a i n l y   f oc us   o n  a dv a nc e d   v e hi c l e   dy na m i c   s y s t e m s .         Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 5 ,   N o .   3 ,  S e pt e m b e r   2 01 9   :     1 6 3 7   -   1 6 4 4   1644     M o hd   I br a hi m   S ha p i a i   r e c e i v e d  t he   d e g r e e   i n   T e l e c o m m u ni c a t i o n  E ng i ne e r i ng   f r o m   U ni v e r s i t i T e kno l o g i   M a l a y s i a ,   M .   E ng   i n  E l e c t r i c a l   E ng i n e e r i ng   ( A udi o   S i g na l   P r o c e s s i ng )   f r o m   U ni v e r s i t y   of   Y o r k, U ni t e d  K i ng do m ,   a nd  P h.   D   de g r e e   i n  E l e c t r i c a l   E ng i ne e r i ng   ( M a c hi n e   L e a r ni ng )   f r o m   U ni v e r s i t i   T e k no l o g i   M a l a y s i a ,   i n  2 004 ,   20 07,   a nd  201 3  r e s p e c t i v e l y .   H e   i s   c ur r e n t l y   a   S e ni o r   L e c t ur e r   o f   M a l a y s i a - J a pa n  I nt e r n a t i o na l   I ns t i t ut e   o f   T e c hno l ogy ,   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a .   H i s   r e s e a r c h  i nt e r e s t s   i nc l ude   m a c hi ne   l e a r ni ng   i n  v a r i o us   e ng i n e e r i ng   a ppl i c a t i o ns .         N ur ha f i z z a h  H a s s a n  r e c e i v e d  he r   B E ng   E l e c t r i c a l   f r o m   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a r a ,   M a l a y s i a .   T he n  s he   r e c e i v e d   he r   M E ng   i n  M e c ha t r o ni c   a nd  A ut o m a t i c   C o nt r o l   f r o m   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a .   C ur r e n t l y ,   s h e   i s   pu r s ui ng   he r   P h. D .   i n  t he   m a c hi ne   l e a r n i ng   f i e l d  a t   t he   s a m e   uni v e r s i t y .   H e r   r e s e a r c h  i n t e r e s t s   i nc l ud e   a r t i f i c i a l   i nt e l l i g e nc e   a n d  c o nt r o l   s y s t e m s .             N ur ba i t i   W a h i d   r e c e i v e d  he r   B E ng   E l e c t r i c a l ,   M E ng   a nd  P h. D   f r o m   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a .   C ur r e n t l y ,   s h e   i s   s e n i o r   l e c t ur e r   i n  U n i v e r s i t i   T e kno l o g i   M a r a ,   M a l a y s i a .   H e r   r e s e a r c h  i nt e r e s t s   i nv o l v e   v e hi c l e   dy na m i c   s y s t e m ,   m o t i o n  pl a nn i ng   a n d  a ut o m a t e d  v e h i c l e   c o nt r o l   s y s t e m .           N oo r   J a n na h  Z a k a r i a   r e c e i v e d  t he   B .   E .   de g r e e   i n  E l e c t r o ni c   S y s t e m   E ng i ne e r i ng   f r o m   t h e   M a l a y s i a - J a pa n  I nt e r n a t i o na l   I ns t i t ut e   o f   T e c hno l o gy ,   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a ,   K ua l a   L um pur ,   M a l a y s i a ,   i n  2 017 . S h e   i s   c u r r e nt l y   pur s u i ng   t he   m a s t e r ’ s   de g r e e   w i t h  t he   M a l a y s i a - J a pa n  I nt e r na t i o na l   I ns t i t ut e   o f   T e c hno l ogy ,   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a .   H e r   r e s e a r c h   i nt e r e s t s   i nc l ud e   A r t i f i c i a l   I nt e l l i g e nc e   a n d   O b j e c t   D e t e c t i o n.             M o hd  A z i z i   A bdul   R a hm a n  r e c e i v e d  h i s   B . E ng .   ( H o ns )   i n  E l e c t r i c a l   E ng i ne e r i ng   ( L i v e r po o l   U ni v e r s i t y ,   U K ) ,   M . S c   i n   C o nt r o l   a nd   A ut o m a t i o n  ( U ni v e r s i t i   P ut r a   M a l a y s i a ) ,   a nd   P h . D   i n   F unc t i o na l   C o nt r o l   S y s t e m   ( S h i ba ur a   I ns t i t ut e   o f   T e c hno l o gy ,   J a pa n) .   C ur r e nt l y ,   he   i s   a   s e n i o r   l e c t u r e r   i n  U n i v e r s i t i   t e kno l o g i   M a l a y s i a .   H i s   r e s e a r c h  i n t e r e s t s   i nc l ude s   S y s t e m s   M o de l l i ng   a nd   S i m ul a t i o n,   T o o l s   I nt e g r a t i o n  a nd   S o f t w a r e   D e s i g n,   M o b i l e   R o bo t i c   N a v i g a t i o n .           H a i r i   Z a m z ur i   r e c e i v e d  hi s   B E ng   i n  C o nt r o l   S y s t e m s   a n d  hi s   M a s t e r   o f   E l e c t r i c a l   E ng i ne e r i ng   f r o m   U ni v e r s i t i   T e kno l o g i   M a l a y s i a .   H e   t he n   r e c e i v e d  h i s   P h . D .   i n   a r t i f i c i a l   i n t e l l i g e nc e   a n d   c o nt r o l   de s i g n  f r o m   L o ug hbo r o ug h   U ni v e r s i t y ,   U K .   C u r r e n t l y ,   he   i s   a n   A s s o c i a t e   P r o f e s s o r   i n   U ni v e r s i t i   T e k no l o g i   M a l a y s i a .   H i s   r e s e a r c h  i n t e r e s t s   a r e   v e hi c l e   dy na m i c   c o nt r o l   a nd   r o bo t i c s .     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.