I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
201
9
,
pp
.
1221
~
1228
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
6
.i
3
.
pp
122
1
-
1228
1221
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
S
p
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
o
f
D
C
m
o
t
o
r
u
si
n
g
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
a
n
d
a
d
a
p
t
i
v
e
PID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
S
ar
ah
N
.
A
l
-
B
a
r
go
th
i
1
,
G
h
a
z
i
M
.
Q
ar
yo
u
ti
2
,
Q
a
z
e
m
M
.
J
ab
e
r
3
1
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
/
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
H
a
s
he
m
i
t
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
J
o
r
da
n
2
,3
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
/
F
a
c
ul
t
y
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hno
l
o
gy
,
A
l
B
a
l
q
a
’
A
p
pl
i
e
d
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
J
o
r
da
n
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
a
n
26
,
2
019
R
e
v
i
s
e
d
M
a
y
5
,
201
9
A
c
c
e
pt
e
d
J
un
17
,
201
9
P
r
o
po
r
t
i
o
na
l
I
nt
e
g
r
a
l
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(
P
I
D
)
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
e
x
t
e
ns
i
v
e
l
y
us
e
d
i
n
pr
a
c
t
i
c
a
l
i
ndu
s
t
r
i
e
s
t
o
c
o
nt
r
o
l
t
he
s
pe
e
d
o
f
D
C
M
o
t
o
r
s
.
T
h
e
s
i
ng
l
e
w
e
a
kn
e
s
s
o
f
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
i
s
t
h
e
i
r
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
t
o
v
a
r
i
a
t
i
o
n
i
n
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
nd
o
pe
r
a
t
i
ng
c
o
ndi
t
i
o
ns
;
t
h
us
,
t
uni
ng
t
he
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
g
a
i
n
s
t
o
a
d
a
p
t
w
i
t
h
t
he
s
e
v
a
r
i
a
t
i
o
ns
pr
e
s
e
n
t
s
a
p
r
a
c
t
i
c
a
l
c
ha
l
l
e
ng
e
.
I
n
t
hi
s
p
a
pe
r
,
a
n
a
d
a
pt
i
v
e
m
e
c
ha
ni
s
m
t
h
a
t
ut
i
l
i
z
e
s
a
R
e
c
ur
s
i
v
e
L
e
a
s
t
S
qua
r
e
(
R
L
S
)
a
l
g
o
r
i
t
hm
,
w
i
t
h
r
a
t
e
l
i
m
i
t
e
r
s
,
i
s
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
t
o
pe
r
f
o
r
m
a
n
o
nl
i
ne
s
e
l
f
-
a
dj
u
s
t
i
ng
o
f
e
a
c
h
o
f
t
he
P
I
D
g
a
i
ns
i
n
o
r
de
r
t
o
a
c
hi
e
v
e
A
da
pt
i
v
e
P
I
D
(
A
P
I
D
)
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
ha
t
w
i
l
l
a
c
c
om
m
o
da
t
e
t
o
s
y
s
t
e
m
v
a
r
i
a
t
i
o
ns
.
M
A
T
L
A
B
/
S
i
m
ul
i
n
k
s
o
f
t
w
a
r
e
i
s
us
e
d
t
o
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
nd
s
i
m
u
l
a
t
e
A
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
C
ho
ppe
r
-
F
e
d
D
C
m
o
t
o
r
.
A
c
o
n
v
e
nt
i
o
na
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
s
a
l
s
o
de
s
i
g
ne
d
a
nd
s
i
m
ul
a
t
e
d
t
o
o
bt
a
i
n
r
e
s
u
l
t
s
t
h
a
t
c
a
n
be
us
e
d
t
o
j
udg
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
t
he
A
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
R
e
s
u
l
t
s
pr
o
v
e
d
t
ha
t
t
h
e
A
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
c
e
d
t
he
m
o
t
o
r
s
p
e
e
d
t
o
t
r
a
c
k
t
he
r
e
f
e
r
e
nc
e
i
nput
w
i
t
h
i
ns
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
t
r
a
c
k
i
ng
e
r
r
o
r
,
a
nd
a
l
s
o
m
a
n
a
g
e
d
t
o
a
t
t
a
i
n
t
he
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
a
t
i
t
s
de
s
i
r
e
d
v
a
l
u
e
,
r
e
g
a
r
d
l
e
s
s
o
f
t
he
l
o
a
d
c
ha
ng
e
s
i
nf
l
e
c
t
e
d
o
n
t
he
m
o
t
o
r
.
T
hi
s
e
nha
nc
e
s
bo
t
h
t
r
a
ns
i
e
nt
a
n
d
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
s
pe
e
d
r
e
s
po
ns
e
s
.
Ke
y
w
or
ds
:
A
da
pt
i
v
e
P
ID
(A
P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
r
e
c
ur
s
i
v
e
l
e
a
s
t
s
qu
a
r
e
(R
L
S
)
D
C
m
o
t
o
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
G
ha
z
i
M
.
Q
a
r
y
o
ut
i
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
M
e
c
h
a
t
r
o
ni
c
s
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
T
e
c
hn
o
l
o
gy
.
A
l
B
a
l
q
a
’
A
ppl
i
e
d
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
A
m
m
a
n
,
J
o
r
d
a
n.
E
m
a
i
l
:
g
h
a
z
i
_
qa
r
y
o
ut
i
@
b
a
u.
e
du.
j
o
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
M
a
n
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
us
e
dc
m
o
t
o
r
t
o
b
e
n
e
f
i
t
f
r
o
m
t
h
e
i
r
s
i
m
pl
e
,
w
i
de
a
n
d
p
r
e
c
i
s
e
c
o
n
t
r
o
l
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
s
.
S
uc
h
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
i
n
c
l
ude
,
f
o
r
e
xa
m
pl
e
r
o
bo
t
i
c
m
a
n
i
pu
l
a
t
o
r
s
,
s
t
e
e
l
r
o
l
l
i
n
g
m
i
l
l
s
,
e
l
e
c
t
r
i
c
t
r
a
i
n
s
,
c
r
a
n
e
s
,
e
l
e
c
t
ri
c
c
a
r
s
,
e
t
c
[1
-
2].
E
v
e
n
t
h
e
B
r
us
h
l
e
s
s
D
C
(B
L
D
C)
m
o
t
o
r
h
a
s
b
e
e
n
de
v
e
l
o
pe
d
w
i
t
h
hi
g
h
e
r
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
i
n
o
pe
r
a
t
i
o
n
t
ha
n
c
l
a
s
s
i
c
D
C
m
o
t
o
r
[3
].
T
h
e
m
o
s
t
f
l
e
xi
b
l
e
c
o
n
t
r
o
l
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
b
y
m
e
a
n
s
o
f
S
e
pa
ra
t
e
l
y
E
xc
i
t
e
d
D
C
M
o
t
o
r
(S
E
D
M
).
T
h
e
b
e
s
t
qua
l
i
t
y
of
t
h
i
s
m
o
t
o
r
i
s
t
h
a
t
i
t
p
r
o
v
i
de
s
h
i
g
h
t
o
r
que
l
o
a
d
s
us
t
a
i
na
b
l
e
pr
o
pe
rt
y
,
a
n
d
i
t
c
a
n
b
e
us
e
d
w
i
t
h
b
a
t
t
e
r
i
e
s
a
n
d
s
o
l
a
r
c
e
l
l
s
[4]
.
D
C
m
o
t
o
r
s
a
r
e
a
go
o
d
f
i
e
l
d
t
o
s
t
ud
y
a
dv
a
n
c
e
d
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
ri
t
hm
s
,
due
t
o
t
h
e
f
a
c
t
t
h
a
t
i
t
s
t
h
e
o
r
y
c
a
n
b
e
pr
o
j
e
c
t
e
d
o
n
o
t
h
e
r
t
y
pe
s
of
m
o
t
o
r
s
[5]
.
T
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
o
f
d
c
m
o
t
o
r
w
i
t
h
po
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
y
s
t
e
m
s
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
ge
n
e
r
a
l
l
y
by
c
h
a
n
gi
ng
i
t
s
t
e
rm
i
na
l
v
o
l
t
a
ge
.
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
a
go
o
d
c
a
n
di
da
t
e
fo
r
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
o
f
dc
m
o
t
o
r
s
.
It
i
s
t
h
e
m
o
s
t
c
o
m
m
o
n
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
us
e
d
i
n
i
ndus
t
r
y
due
t
o
i
t
s
s
i
m
pl
i
c
i
t
y
a
n
d
e
a
s
e
of
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
[6]
.
I
n
a
ddi
t
i
o
n,
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
t
h
e
b
r
us
h
l
e
s
s
dc
m
o
t
o
r
by
de
s
i
gn
i
ng
t
w
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
y
pe
s
F
uz
z
y
l
o
gi
c
a
n
d
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
[7]
.
T
h
e
u
nk
n
o
w
n
dc
m
o
t
o
r
pa
ra
m
e
t
e
r
s
c
o
ul
d
be
e
s
t
i
m
a
t
e
d
by
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
da
t
a
o
n
t
o
a
rm
a
t
u
r
e
c
urr
e
n
t
a
n
d
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
,
o
r
by
a
da
pt
i
n
g
a
n
a
da
p
t
i
v
e
m
o
de
l
w
i
t
h
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
c
r
e
a
t
e
d
b
a
s
e
d
o
n
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
da
t
a
[8]
.
I
n
s
o
m
e
c
a
s
e
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
c
ha
n
gi
ng
du
ri
n
g
o
pe
ra
t
i
o
n,
a
nd
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
nn
o
t
a
dj
us
t
i
t
s
o
w
n
ga
i
n
s
t
o
c
o
pe
w
i
t
h
t
h
e
s
e
c
ha
n
ge
s
,
w
hi
c
h
w
i
l
l
e
m
a
na
t
e
t
h
e
n
e
e
d
t
o
o
n
l
i
n
e
r
e
-
t
u
n
e
t
h
e
P
ID
ga
i
n
s
,
a
ka
a
da
p
t
i
v
e
P
ID
[9].
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
t
u
ni
n
g
o
f
t
h
e
d
c
m
o
t
o
r
ha
s
b
e
e
n
us
e
d
by
di
ffe
r
e
n
t
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
01
9
:
12
21
-
12
28
1222
pr
o
c
e
dur
e
a
s
a
n
e
x
a
m
p
l
e
F
ra
c
t
i
o
na
l
O
rde
r
P
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
I
nt
e
gra
l
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
[10].
A
n
a
d
a
pt
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
dc
m
o
t
o
r
i
s
a
l
s
o
de
s
i
gn
e
d
b
y
ut
i
l
i
z
i
n
g
L
y
a
pun
o
v
-
l
i
ke
f
un
c
t
i
o
n
m
e
t
h
o
ds
b
a
s
e
d
o
n
D
i
gi
t
a
l
S
i
g
n
a
l
P
r
o
c
e
s
s
i
n
g
pl
a
t
f
o
r
m
[1
1].
P
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
I
nt
e
g
r
a
l
D
e
ri
v
a
t
i
v
e
(P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
c
qui
r
e
m
o
r
e
t
ha
n
95%
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
n
t
h
e
i
n
dus
t
ri
a
l
p
r
o
c
e
s
s
c
o
n
t
r
o
l
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
;
t
hi
s
i
s
a
c
c
r
e
di
t
e
d
t
o
t
h
e
i
r
r
o
b
us
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
,
e
a
s
e
of
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n,
a
n
d
f
un
c
t
i
o
na
l
s
i
m
pl
i
c
i
t
y
.
T
h
e
m
a
j
o
r
f
l
a
w
of
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
i
t
s
h
i
g
h
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
t
o
v
a
r
i
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
m
o
t
o
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
n
d
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
.
A
n
o
t
h
e
r
di
s
a
dv
a
nt
a
ge
o
f
s
uc
h
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
t
ha
t
,
i
t
i
s
di
f
f
i
c
ul
t
t
o
t
u
n
e
P
ID
ga
i
n
s
[4
,
6].
A
da
pt
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
s
c
a
n
b
e
e
m
pl
oy
e
d
t
o
ov
e
r
c
o
m
e
t
h
e
s
e
de
f
i
c
i
e
n
c
i
e
s
of
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
A
da
p
t
i
v
e
P
r
o
po
r
t
i
o
na
l
I
nt
e
g
r
a
l
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(A
P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
p
r
o
v
i
de
s
f
a
s
t
s
pe
e
d
r
e
s
p
o
n
s
e
a
n
d
pa
r
a
m
e
t
e
r
i
n
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
[12].
A
n
a
d
a
pt
a
t
i
o
n
m
e
c
ha
n
i
s
m
i
s
c
o
m
b
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
t
o
a
ut
o
-
t
u
n
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
du
ri
n
g
s
y
s
t
e
m
o
pe
r
a
t
i
o
n.
T
h
e
a
da
pt
a
t
i
o
n
m
e
c
h
a
ni
s
m
a
do
pt
e
d
i
n
t
h
i
s
t
h
e
s
i
s
i
s
R
e
c
ur
s
i
v
e
L
e
a
s
t
S
qua
r
e
(R
L
S
)
a
d
a
pt
a
t
i
o
n
a
l
go
ri
t
hm
.
2.
S
EP
A
R
A
TELY
EX
C
I
TED
D
C
M
O
T
O
R
A
N
D
D
R
I
V
E
V
o
l
t
a
ge
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
f
dc
m
o
t
o
r
s
w
a
s
i
nt
r
o
duc
e
d
fo
r
t
h
e
f
i
r
s
t
t
i
m
e
by
W
a
r
d
L
e
o
n
a
r
d
i
n
198
1
[13
]
a
nd
t
h
e
f
i
e
l
d
h
a
s
w
i
t
n
e
s
s
e
d
a
g
r
e
a
t
a
dv
a
n
c
e
m
e
nt
s
i
n
c
e
.
C
h
o
ppe
r
s
a
r
e
us
e
d
t
o
ob
t
a
i
n
a
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
dc
v
o
l
t
a
ge
f
r
o
m
a
f
i
xe
d
d
c
s
o
ur
c
e
.
T
h
e
s
pe
e
d
of
t
h
e
s
e
p
a
r
a
t
e
l
y
e
x
c
i
t
e
d
D
C
m
o
t
o
r
c
a
n
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
t
h
e
a
r
m
a
t
u
r
e
v
o
l
t
a
ge
,
,
k
n
o
w
n
a
s
v
o
l
t
a
ge
c
o
nt
r
o
l
.
2.
1
.
S
e
p
ar
at
e
l
y
Ex
c
i
te
d
D
C
M
o
to
r
(S
ED
M
)
T
h
e
e
qui
v
a
l
e
nt
c
i
r
c
ui
t
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
1
[14].
A
r
m
a
t
u
r
e
a
n
d
f
i
e
l
d
w
i
ndi
n
g
a
r
e
s
uppl
i
e
d
s
e
pa
r
a
t
e
l
y
,
w
h
i
c
h
m
a
ke
s
i
nde
pe
n
de
n
t
o
f
.
T
h
e
i
n
t
e
ra
c
t
i
o
n
o
f
f
i
e
l
d
f
l
ux
a
nd
a
rm
a
t
u
r
e
c
urr
e
nt
i
n
t
h
e
r
o
t
o
r
p
r
o
duc
e
s
t
o
rque
[
4].
W
h
e
n
a
S
E
D
M
i
s
e
xhi
l
a
r
a
t
e
d
by
a
f
i
e
l
d
c
u
rr
e
n
t
a
n
d
a
r
m
a
t
u
r
e
c
u
rr
e
n
t
a
n
d
,
t
h
e
m
o
t
o
r
i
nduc
e
s
a
b
a
c
k
e
m
f
a
n
d
a
t
o
r
q
ue
t
o
b
a
l
a
n
c
e
t
h
e
l
o
a
d
t
o
r
que
a
t
a
pa
rt
i
c
ul
a
r
s
pe
e
d.
M
o
t
o
r
pa
ra
m
e
t
e
r
s
a
n
d
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
s
1
a
n
d
2.
F
i
gu
r
e
1
.
E
qui
v
a
l
e
nt
C
i
r
c
ui
t
D
i
a
g
ra
m
o
f
S
E
D
M
T
a
b
l
e
.
1
M
o
t
o
r
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
P
a
ra
m
e
t
e
r
V
a
l
u
e
U
n
i
t
Ra
0
.
7
8
Ω
La
0
.
0
1
6
H
Rf
150
Ω
Lf
1
1
2
.
5
H
L
a
f
1
.
2
3
4
H
Bm
0
.
0
1
N
.
m
.
s
J
0
.
0
5
k
g
.
m
2
T
a
b
l
e
2
.
M
o
t
o
r
Ca
l
c
ul
a
t
e
d
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
P
a
ra
m
e
t
e
r
V
a
l
u
e
U
n
i
t
I
a
_
ra
t
e
d
1
3
.
6
6
A
I
a
_
s
t
a
rt
3
0
7
.
6
9
A
I
f_
ra
t
e
d
T
e
_
ra
t
e
d
k
t
k
b
1
2
0
.
3
7
1
.
2
3
4
1
.
2
3
4
A
N
.
m
N
.
m
/
A
V
.
s
/
ra
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Spe
e
d
c
ont
r
o
l
of
D
C
m
o
t
or
us
i
ng
c
on
v
e
nt
i
onal
an
d
ad
apt
i
v
e
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
s
(
Sar
ah
N
.
A
l
-
B
ar
go
t
hi
)
1223
T
h
e
b
a
c
k
e
l
e
c
t
r
o
m
o
t
i
v
e
fo
r
c
e
i
s
p
r
o
po
rt
i
o
na
l
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
s
pe
e
d,
a
n
d
t
h
e
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
r
qu
e
de
ve
l
o
pe
d
i
n
t
h
e
m
o
t
o
r
i
s
p
r
o
po
r
t
i
o
na
l
t
o
t
h
e
a
rm
a
t
u
r
e
c
u
rr
e
nt
a
s
p
r
e
s
e
nt
e
d
by
(
1
)
a
nd
(
2
)
.
=
(1)
=
(2)
A
ppl
y
i
n
g
K
i
r
c
hh
o
f
f
’s
V
o
l
t
a
ge
L
a
w
(K
V
L
)
t
o
t
h
e
a
rm
a
t
u
r
e
c
i
r
c
ui
t
:
=
+
+
(3)
A
ppl
y
i
n
g
N
e
w
t
o
n
’s
s
e
c
o
n
d
l
a
w
t
o
t
h
e
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
s
h
a
f
t
:
=
−
−
−
(4)
R
e
a
r
ra
n
g
i
n
g
e
qua
t
i
o
n
s
t
h
e
p
r
e
v
i
o
us
e
qua
t
i
o
n
s
a
n
d
t
a
ki
ng
t
h
e
L
a
pl
a
c
e
t
ra
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
w
i
l
l
y
i
e
l
d
t
o
t
h
e
S
E
D
M
b
l
o
c
k
di
a
g
ra
m
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
2.
F
i
gu
r
e
2
.
B
l
o
c
k
D
i
a
g
ra
m
o
f
S
E
D
M
2.
2
.
C
h
o
p
p
e
r
D
r
i
v
e
o
f
D
C
M
o
to
r
s
Ch
o
ppe
r
i
s
a
s
t
a
t
i
c
po
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
n
i
c
de
v
i
c
e
.
It
a
c
t
s
a
s
a
hi
g
h
s
pe
e
d
o
n
/
o
f
f
s
w
i
t
c
h
;
t
h
a
t
c
o
nn
e
c
t
s
o
r
di
s
c
o
n
n
e
c
t
s
t
h
e
l
o
a
d
f
r
o
m
t
h
e
dc
s
o
ur
c
e
,
w
hi
c
h
c
r
e
a
t
e
s
a
c
h
o
ppe
d
dc
v
o
l
t
a
ge
a
t
t
h
e
l
o
a
d
t
e
rm
i
n
a
l
.
Ch
o
ppe
r
d
r
i
v
e
s
a
r
e
w
i
de
l
y
us
e
d
i
n
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
o
f
S
E
D
M
,
a
n
d
c
a
n
a
c
hi
e
v
e
s
pe
e
d
r
a
n
ge
s
a
b
ov
e
o
r
be
l
ow
t
h
e
ra
t
e
d
s
pe
e
d
of
t
h
e
m
o
t
o
r
.
I
n
t
hi
s
t
h
e
s
i
s
b
uc
k
c
h
o
ppe
r
a
s
i
l
l
u
s
t
ra
t
e
d
i
n
t
h
e
c
i
r
c
ui
t
o
f
F
i
gur
e
3
[1
5]
i
s
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
m
o
t
o
r
t
e
rm
i
na
l
v
o
l
t
a
ge
.
F
i
gu
r
e
3
.
S
c
h
e
m
a
t
i
c
Ci
r
c
u
i
t
o
f
Cl
a
s
s
A
B
uc
k
C
h
o
ppe
r
T
h
e
c
h
o
ppe
r
D
C
v
o
l
t
a
ge
t
r
a
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n,
de
f
i
n
e
d
a
s
t
h
e
ra
t
i
o
o
f
t
h
e
o
ut
put
v
o
l
t
a
ge
t
o
t
h
e
i
n
pu
t
vo
l
t
a
ge
,
i
s
:
=
(5)
T
h
i
s
r
a
t
i
o
D
i
s
c
a
l
l
e
d
t
h
e
D
ut
y
Cy
c
l
e
of
t
h
e
c
h
o
ppe
r.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
01
9
:
12
21
-
12
28
1224
3.
C
O
N
TR
O
L
LER
D
ES
I
G
N
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
t
h
e
m
o
s
t
c
o
m
m
o
n
l
y
us
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
i
ndus
t
r
i
a
l
p
ra
c
t
i
c
e
f
o
r
m
o
r
e
t
h
a
n
60
y
e
a
r
s
[6],
t
h
e
y
c
o
m
pos
e
90%
of
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
o
n
p
r
o
c
e
s
s
c
o
n
t
r
o
l
f
i
e
l
ds
[16].
A
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
b
l
oc
k
di
a
g
ra
m
i
s
i
l
l
us
t
ra
t
e
d
by
F
i
gur
e
4.
F
i
gu
r
e
4
.
C
l
o
s
e
d
L
oo
p
P
ID
Co
n
t
r
o
l
S
y
s
t
e
m
B
l
o
c
k
D
i
a
g
r
a
m
A
s
s
h
o
w
n
i
n
(
6
)
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
a
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
h
e
r
e
,
a
n
d
a
re
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
s
,
U
(
s
)
a
n
d
(
)
a
r
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
na
l
a
nd
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
(
)
=
(
+
+
)
(
)
(6)
W
i
t
h
a
l
l
i
t
s
p
r
a
i
s
e
s
,
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
ha
v
e
s
o
m
e
de
f
e
c
t
s
s
uc
h
a
s
t
h
e
di
f
f
i
c
ul
t
y
o
f
t
un
i
ng
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
s
,
a
n
d
t
h
e
po
o
r
s
e
l
f
-
a
da
pt
a
b
i
l
i
t
y
,
bo
t
h
o
f
w
h
i
c
h
j
us
t
i
f
i
e
s
t
h
e
n
e
e
d
o
f
a
da
pt
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
[1
7].
T
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
a
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
a
nd
a
n
a
da
pt
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
t
ha
t
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
l
a
t
e
r,
n
o
t
e
d
a
s
θ
,
a
r
e
t
i
m
e
v
a
ri
a
nt
.
M
o
de
l
r
e
fe
r
e
n
c
e
a
da
pt
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
(M
R
A
D
)
h
a
s
b
e
e
n
a
w
e
l
l
-
de
v
e
l
o
pe
d
a
ppr
o
a
c
h
o
f
t
h
e
a
d
a
pt
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
[
17]
(
T
a
o
200
3).
It
s
o
b
j
e
c
t
i
v
e
i
s
t
o
fo
r
c
e
t
h
e
pl
a
n
t
t
o
t
r
a
c
k
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
s
o
m
e
gi
v
e
n
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
[18,
6]
.
A
M
R
A
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
i
s
p
r
e
s
e
nt
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
5
,
i
t
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
a
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
G
m
,
a
c
o
nt
r
o
l
l
e
r,
a
nd
a
n
a
d
a
pt
i
v
e
m
e
c
h
a
ni
s
m
.
A
n
e
rr
o
r
i
s
ge
n
e
ra
t
e
d
w
h
e
n
e
v
e
r
t
h
e
a
c
t
u
a
l
o
ut
pu
t
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
f
a
i
l
s
t
o
t
r
a
c
k
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
o
ut
put
,
t
h
i
s
e
rr
o
r
i
s
c
a
l
l
e
d
t
h
e
t
r
a
c
ki
ng
e
rr
o
r
e
t
,
a
nd
i
t
i
s
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
a
c
t
u
a
l
o
ut
put
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
y
(
t
)
a
nd
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
o
ut
put
y
m
(
t
)
:
e
t
(
t
)
=
y
(
t
)
−
y
m
(
t
)
(7)
F
i
gu
r
e
5
.
M
R
A
C
w
i
t
h
P
ID
Co
n
t
r
o
l
L
a
w
o
f
Ch
o
ppe
r
-
F
e
d
D
C
M
o
t
o
r
S
c
h
e
m
a
t
i
c
D
i
a
g
r
a
m
T
h
e
a
da
pt
a
t
i
o
n
m
e
c
ha
n
i
s
m
p
r
o
v
i
de
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
pa
ra
m
e
t
e
r
s
θ
(
t
)
a
t
e
a
c
h
s
a
m
p
l
i
n
g
t
i
m
e
,
de
pe
n
di
n
g
o
n
t
h
e
v
a
l
ue
s
o
f
t
e
t
(
t
)
,
u
(
t
)
,
a
n
d
de
s
i
r
e
d
i
n
pu
t
r
(
t
)
.
T
h
e
pu
r
p
o
s
e
o
f
t
h
e
A
d
a
pt
i
v
e
a
l
go
r
i
t
h
m
i
s
t
o
f
i
n
d
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
s
s
uc
h
t
ha
t
≈
0
.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
[5]
t
h
e
o
ut
put
(
)
i
s
a
l
m
o
s
t
e
qua
l
t
o
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
o
ut
put
(
)
,
t
ha
t
i
s
:
(
)
≈
(
)
(8)
W
h
i
c
h
i
s
r
e
w
r
i
t
t
e
n
a
s
:
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Spe
e
d
c
ont
r
o
l
of
D
C
m
o
t
or
us
i
ng
c
on
v
e
nt
i
onal
an
d
ad
apt
i
v
e
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
s
(
Sar
ah
N
.
A
l
-
B
ar
go
t
hi
)
1225
(
)
(
)
≈
(
)
−
(
)
(9)
T
h
e
m
a
i
n
pu
rpo
s
e
of
t
h
i
s
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
t
o
e
s
t
i
m
a
t
e
t
h
e
n
e
w
pa
ra
m
e
t
e
r
s
v
e
c
t
o
r
θ
(
t
k
)
a
t
t
i
m
e
i
n
s
t
a
nt
t
k
by
a
ddi
ng
a
c
o
rr
e
c
t
i
o
n
v
e
c
t
o
r
t
o
t
h
e
p
r
e
v
i
o
us
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
v
e
c
t
o
r
θ
(
t
k
−
1
)
a
t
t
i
m
e
i
n
s
t
a
n
t
t
k
−
1
[19].
T
h
e
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
e
rr
o
r
i
n
(
9
)
i
s
t
o
b
e
m
i
ni
m
i
z
e
d
us
i
n
g
R
L
S
a
l
g
o
r
i
t
hm
,
I
t
,
r
e
c
u
r
s
i
v
e
l
y
a
nd
o
n
l
i
n
e
,
e
s
t
i
m
a
t
e
s
θ
(
t
)
by
a
ppl
y
i
n
g
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
e
qua
t
i
o
n
s
[5]
:
(
)
=
(
−
1
)
(
)
×
[
+
(
)
(
−
1
)
(
)
]
−
1
(10)
(
)
=
(
−
1
)
−
(
)
(
)
(
−
1
)
(11)
(
)
=
(
−
1
)
+
(
)
[
(
)
−
(
)
(
−
1
)
]
(12)
W
h
e
r
e
(
)
i
s
t
h
e
a
da
p
t
a
t
i
o
n
g
a
i
n
a
n
d
(
)
i
s
t
h
e
c
ov
a
r
i
a
nt
m
a
t
r
i
x
,
w
hi
c
h
i
s
a
3
b
y
3
m
a
t
r
i
x
gi
v
e
n
a
s
:
(
)
=
(13)
A
n
d
i
s
t
h
e
l
e
a
rni
n
g
ra
t
e
o
f
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
.
4.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
TH
E
C
O
N
TR
O
L
S
Y
S
TE
M
U
S
I
N
G
M
A
TA
L
B
/
S
I
M
U
LI
N
K
A
N
D
R
ES
U
LTS
In
t
hi
s
p
a
pe
r
w
o
r
k
a
n
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
de
s
i
g
n
e
d
a
n
d
s
i
m
u
l
a
t
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
a
c
h
o
ppe
r
-
f
e
d
dc
m
o
t
o
r
w
h
e
n
t
h
e
m
o
t
o
r
l
o
a
d
i
s
v
a
ri
e
d
a
c
c
o
r
di
ng
t
o
a
f
a
n
l
o
a
d.
I
n
o
r
de
r
t
o
ha
v
e
a
b
e
t
t
e
r
j
udgm
e
n
t
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
,
t
h
e
m
o
t
o
r
w
i
t
h
t
h
e
s
a
m
e
l
o
a
di
ng
c
o
ndi
t
i
o
n
w
i
l
l
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
w
i
t
h
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
B
o
t
h
P
ID
a
n
d
A
P
ID
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
a
r
e
m
o
de
l
e
d
us
i
n
g
M
A
T
L
A
B
/
S
i
m
u
l
i
nk
a
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
s
6
a
n
d
7
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
M
A
T
L
A
B
/
S
i
m
u
l
i
nk
m
o
de
l
s
c
o
n
s
i
s
t
o
f
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
b
l
o
c
ks
:
a.
Ch
o
ppe
r
-
F
e
d
S
e
pa
r
a
t
e
l
y
e
xc
i
t
e
d
dc
m
o
t
o
r
;
b.
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
;
c.
R
e
fe
r
e
n
c
e
m
o
de
l
;
d.
R
L
S
a
da
pt
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
h
m
F
i
gu
r
e
6
.
M
A
T
L
A
B
/
S
i
m
ul
i
n
k
M
o
de
l
o
f
Cl
o
s
e
d
L
oo
p
P
ID
Co
n
t
r
o
l
o
f
Ch
o
ppe
r
-
F
e
d
D
C
M
o
t
o
r
T
h
e
m
o
t
o
r
i
s
s
ub
j
e
c
t
e
d
t
o
a
s
t
e
p
i
n
put
o
f
a
m
pl
i
t
ude
1750
r
p
m
w
i
t
h
a
l
o
a
d
t
ha
t
i
s
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
t
o
t
h
e
s
qua
r
e
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
s
pe
e
d.
T
h
e
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
s
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
a
r
e
i
l
l
us
t
ra
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
8.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
01
9
:
12
21
-
12
28
1226
F
i
gu
r
e
7
.
M
A
T
L
A
B
/
S
i
m
ul
i
n
k
M
o
de
l
o
f
A
P
ID
Co
nt
r
o
l
o
f
Cho
ppe
r
-
F
e
d
D
C
M
o
t
o
r
T
h
e
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
of
t
h
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
pe
e
d
a
n
d
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
'
s
i
s
v
e
r
y
obv
i
o
us
a
t
f
i
r
s
t
s
i
g
h
t
.
T
h
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
c
h
i
e
v
e
s
e
xc
e
l
l
e
n
t
t
r
a
c
ki
ng,
w
i
t
h
o
n
l
y
e
t
o
f
27.
9362
r
pm
.
T
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
o
n
t
h
e
o
t
h
e
r
ha
n
d
h
a
d
a
hi
g
h
e
r
e
t
o
f
40.
72
99
rpm
,
t
h
e
s
upe
ri
o
r
i
t
y
of
t
h
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ra
c
ki
n
g
i
s
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
by
F
i
gur
e
9.
F
i
gu
r
e
8
.
S
pe
e
d
R
e
s
po
n
s
e
s
w
i
t
h
F
a
n
-
L
o
a
d
T
h
e
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
of
t
h
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
pe
e
d
a
n
d
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
'
s
i
s
v
e
r
y
obv
i
o
us
a
t
f
i
r
s
t
s
i
g
h
t
.
T
h
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
c
h
i
e
v
e
s
e
xc
e
l
l
e
n
t
t
r
a
c
ki
ng,
w
i
t
h
o
n
l
y
e
t
o
f
27.
9362
r
pm
.
T
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
o
n
t
h
e
o
t
h
e
r
ha
n
d
h
a
d
a
hi
g
h
e
r
e
t
o
f
40.
72
99
rpm
,
t
h
e
s
upe
ri
o
r
i
t
y
of
t
h
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ra
c
ki
n
g
i
s
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
by
F
i
gur
e
9.
F
i
gu
r
e
9
.
T
r
a
c
ki
ng
E
rr
o
r
T
a
b
l
e
3
p
r
e
s
e
nt
s
b
o
t
h
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
r
e
s
po
n
s
e
c
r
i
t
e
ri
a
a
s
w
e
l
l
a
s
t
ha
t
o
f
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
.
T
h
e
A
P
ID
s
c
h
e
m
e
o
ut
pe
r
f
o
r
m
s
t
h
e
P
ID
s
c
h
e
m
e
i
n
e
v
e
r
y
a
s
pe
c
t
.
It
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
e
d
t
h
e
f
a
s
t
e
s
t
r
i
s
e
a
nd
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
s
,
t
h
e
s
m
a
l
l
e
s
t
t
ra
c
ki
n
g
a
nd
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
s
,
a
n
d
a
n
e
gl
i
gi
b
l
e
pe
r
c
e
n
t
a
ge
ov
e
r
s
h
o
o
t
.
T
h
e
pe
r
c
e
nt
a
ge
o
ve
r
s
h
o
o
t
of
t
h
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
d
r
a
s
t
i
c
a
l
l
y
r
e
duc
e
d;
i
t
i
s
e
v
e
n
w
i
t
h
i
n
t
h
e
t
o
l
e
ra
t
e
d
e
ss
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Spe
e
d
c
ont
r
o
l
of
D
C
m
o
t
or
us
i
ng
c
on
v
e
nt
i
onal
an
d
ad
apt
i
v
e
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
s
(
Sar
ah
N
.
A
l
-
B
ar
go
t
hi
)
1227
T
a
b
l
e
3
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
D
i
ff
e
r
e
n
t
S
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
F
an
-
L
o
a
d
T
i
m
e
r
e
s
p
o
n
s
e
c
ri
t
e
ri
a
Co
n
t
r
o
l
C
o
n
f
i
g
u
ra
t
i
o
n
Re
fe
r
e
n
c
e
M
o
d
e
l
P
ID
C
o
n
t
r
o
l
A
P
ID
c
o
n
t
ro
l
(s
)
0
.
0
5
8
6
0
.
0
8
1
7
0
.
0
5
5
5
(s
)
0
.
0
9
1
3
0
.
1
5
7
7
0
.
1
1
7
4
%
0
.
7
9
4
8
0
.
4
0
3
4
0
.
2
0
4
8
(rp
m
)
0
0
.
4
6
9
7
0
.
4
6
9
7
(rm
s
)
---
4
0
.
7
2
9
9
2
7
.
9
3
6
2
T
h
i
s
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
n
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
s
due
t
o
t
h
e
f
a
c
t
t
ha
t
t
h
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
s
,
u
nl
i
ke
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
g
a
i
n
s
,
a
r
e
n
o
t
c
o
n
s
t
a
nt
,
b
ut
t
h
e
y
c
h
a
n
ge
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
R
L
S
a
da
pt
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
t
o
a
c
h
i
e
v
e
pe
r
f
e
c
t
t
ra
c
ki
n
g
o
f
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
m
o
de
l
.
T
h
e
c
h
a
nge
i
n
t
h
e
a
d
a
pt
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
g
a
i
n
i
s
c
a
p
t
u
r
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
1
0.
It
i
s
c
l
e
a
r
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
s
di
f
f
e
r
f
r
o
m
t
h
e
i
r
i
n
i
t
i
a
l
v
a
l
ue
s
,
e
a
c
h
t
o
r
e
a
c
h
a
v
a
l
ue
t
h
a
t
b
e
s
t
s
ui
t
t
h
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
.
F
i
gu
r
e
10
.
A
P
ID
Co
nt
r
o
l
l
e
r
G
a
i
n
s
o
f
C
h
o
ppe
r
-
F
e
d
M
o
t
o
r
S
y
s
t
e
m
w
i
t
h
F
a
n
-
l
o
a
d
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
In
t
h
i
s
p
a
pe
r
a
m
o
de
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
a
s
de
s
i
gn
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
of
c
h
o
ppe
r
-
f
e
d
S
E
D
M
,
a
R
L
S
a
l
go
r
i
t
h
m
w
i
t
h
ra
t
e
l
i
m
i
t
e
r
s
w
a
s
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
t
ha
t
s
e
pa
ra
t
e
l
y
a
dj
us
t
e
a
c
h
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
g
a
i
n
s
.
T
h
e
A
P
ID
c
o
nt
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
w
a
s
o
ut
s
t
a
n
d
i
n
g
.
It
ke
pt
t
h
e
%
o
f
t
h
e
t
ra
n
s
i
e
n
t
r
e
s
po
n
s
e
l
e
s
s
t
h
a
n
0.
2048
%,
i
t
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
e
d
f
a
s
t
s
e
t
t
l
i
n
g
o
f
n
o
m
o
re
t
h
a
n
0.
1577
s
,
a
n
d
ke
pt
t
h
e
f
i
na
l
v
a
l
ue
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
w
i
t
h
i
n
4
rpm
o
ff
t
h
e
de
s
i
r
e
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d.
I
t
s
a
b
i
l
i
t
y
of
t
r
a
c
ki
ng
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
w
a
s
ph
e
n
o
m
e
na
l
.
T
h
e
a
da
p
t
a
t
i
o
n
a
l
go
ri
t
hm
pl
a
y
e
d
a
ke
y
r
o
l
e
i
n
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
R
L
S
a
l
go
r
i
t
hm
upda
t
e
d
t
h
e
v
a
l
ue
s
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
a
t
e
a
c
h
t
i
m
e
i
n
s
t
a
n
t
,
w
h
i
c
h
a
l
l
o
w
e
d
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
a
do
pt
di
f
f
e
r
e
n
t
v
a
l
ue
s
of
P
ID
ga
i
n
s
t
h
a
t
a
da
p
t
e
d
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
o
c
h
a
n
ge
s
i
n
t
h
e
l
o
a
d.
It
i
s
a
n
o
nl
i
n
e
t
u
ni
n
g
o
f
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
m
o
r
e
o
r
l
e
s
s
,
a
n
d
w
i
t
h
a
r
a
t
e
l
i
m
i
t
e
r
a
t
t
h
e
o
ut
put
o
f
e
a
c
h
c
ont
r
o
l
l
e
r
g
a
i
n,
t
h
e
r
a
t
e
of
c
h
a
n
ge
i
n
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
s
w
a
s
l
i
m
i
t
e
d
t
o
p
r
e
v
e
n
t
a
n
y
s
udde
n
c
h
a
n
ge
i
n
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
g
a
i
n
s
w
h
i
c
h
e
n
s
u
r
e
d
s
y
s
t
e
m
s
t
a
b
i
l
i
t
y
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
w
o
r
k
o
f
t
h
i
s
pa
pe
r,
t
h
e
A
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
p
r
o
v
e
d
i
t
s
s
upe
r
i
o
r
i
t
y
ov
e
r
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
s
.
T
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
h
i
l
s
t
m
a
y
pe
r
f
o
r
m
w
e
l
l
e
n
o
ugh
u
nde
r
c
o
n
s
t
a
n
t
l
o
a
di
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
,
di
d
n
o
t
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
a
s
go
o
d
t
r
a
c
ki
n
g
i
n
t
h
e
c
a
s
e
o
f
v
a
r
i
a
b
l
e
l
o
a
d
a
s
di
d
t
h
e
A
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
G
e
o
r
g
e
,
M
.
(
2008
)
.
“
S
p
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
s
e
p
a
r
a
t
e
l
y
e
xc
i
t
e
d
D
C
m
o
t
o
r
.
”
A
m
e
r
i
c
an
j
our
nal
of
app
l
i
e
d
s
c
i
e
nc
e
s
,
5(
3
)
,
22
7
-
233.
[
2]
P
a
v
a
nkum
a
r
,
S
.
,
K
r
i
s
hna
v
e
n
i
,
S
.
,
V
e
n
,
g
o
pa
l
,
Y
.
B
.
,
&
B
a
bu
,
Y
.
K
.
(
2010
,
N
o
v
e
m
be
r
)
.
“
A
ne
ur
o
-
f
uz
z
y
bas
e
d
s
pe
e
d
c
ont
r
o
l
of
s
e
pa
r
at
e
l
y
e
x
c
i
t
e
d
D
C
m
ot
or
.
”
In
C
o
m
put
a
t
i
o
na
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
a
nd
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
N
e
t
w
o
r
k
s
(
C
I
C
N
)
,
20
10
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
pp
.
93
-
98
.
I
E
E
E
.
[
3]
G
.
G
.
R
a
j
a
S
e
k
ha
r
,
&
B
a
s
a
v
a
r
a
j
a
B
a
na
k
a
r
,
“
S
o
l
a
r
P
V
f
e
d
no
n
-
i
s
o
l
a
t
e
d
D
C
-
D
C
c
o
nv
e
r
t
e
r
f
o
r
B
L
D
C
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
w
i
t
h
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
”
I
ndone
s
i
an
J
our
nal
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
a
nd
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
V
o
l
.
13
,
N
o
.
1,
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
6
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
01
9
:
12
21
-
12
28
1228
pp.
31
3
-
323,
J
a
nu
a
r
y
2019
.
[
4]
K
ha
nke
,
M
.
P
.
,
&
J
a
i
n
,
A
.
P
.
S
.
(
201
5)
.
“
S
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
S
e
pa
r
a
t
e
l
y
E
x
c
i
t
e
d
D
C
M
o
t
o
r
us
i
ng
v
a
r
i
o
us
C
o
n
v
e
nt
i
o
na
l
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
”
.
I
nt
e
r
n
at
i
ona
l
J
o
ur
na
l
of
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
R
e
s
e
ar
c
h
and
A
ppl
i
c
a
t
i
ons
,
5(
4)
,
67
-
72
.
[
5]
Q
a
di
r
,
A
.
S
.
(
201
3)
.
“
E
l
e
c
t
r
o
-
m
e
c
ha
ni
c
a
l
m
o
de
l
i
ng
o
f
S
E
D
M
(
s
e
pa
r
a
t
e
l
y
e
x
c
i
t
e
d
D
C
m
o
t
o
r
)
&
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
i
m
pr
o
v
e
m
e
nt
us
i
ng
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
n
dus
t
r
i
a
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
”
.
L
ul
u
.
c
o
m
.
[
6]
F
a
hm
y
,
R
.
A
.
,
B
a
d
r
,
R
.
I
.
,
&
R
a
hm
a
n,
F
.
A
.
(
2014
)
.
“
A
da
pt
i
v
e
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
u
s
i
ng
R
L
S
f
o
r
S
I
S
O
s
t
a
bl
e
a
n
d
uns
t
a
b
l
e
s
y
s
t
e
m
s
”
.
A
dv
anc
e
s
i
n
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
2
014
.
[
7]
M
uh
a
m
m
e
d
A
.
I
br
a
hi
m
,
e
t
a
l
.
“
O
p
t
i
m
a
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
f
a
b
r
us
h
l
e
s
s
D
C
m
o
t
o
r
u
s
i
ng
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
an
d
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
(
I
J
P
E
D
S)
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
pp
.
822
-
830
,
J
u
ne
201
9.
[
8]
B
y
a
m
a
ke
s
h
N
a
y
a
k,
,
&
S
a
ng
e
e
t
a
S
a
hu
,
“
P
a
r
a
m
e
t
e
r
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
D
C
m
o
t
o
r
t
hr
o
ug
h
w
ha
l
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
an
d
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
(
I
J
P
E
D
S)
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
pp
.
83
-
92
,
M
a
r
c
h
201
9.
[
9]
M
a
n
s
o
ur
,
T
.
,
K
o
nno
,
A
.
,
&
U
c
hi
y
a
m
a
,
M
.
(
201
1)
.
“
N
e
u
r
a
l
N
e
t
w
o
r
k
B
a
s
e
d
T
un
i
ng
A
l
go
r
i
t
hm
f
o
r
M
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
.
”
In
P
I
D
C
on
t
r
o
l
,
I
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
on
and
T
un
i
n
g
.
I
nT
e
c
h.
[
10]
B
a
dr
i
y
a
h
A
hm
e
d
O
ba
i
d1
,
e
t
a
l
.
“
R
e
s
o
l
v
i
ng
o
f
o
pt
i
m
a
l
f
r
a
c
t
i
o
na
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
D
C
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
ba
s
e
d
o
n
a
nt
i
-
w
i
ndu
p
by
i
nv
a
s
i
v
e
w
e
e
d
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
q
ue
”
,
I
nd
one
s
i
a
n
J
o
ur
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
a
nd
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
pp
.
9
5
-
103
,
J
ul
y
2019
.
[
11]
A
l
e
j
a
nd
r
o
.
R
i
nc
´
o
n
,
e
t
a
l
.
“
C
o
nt
r
o
l
l
i
ng
a
D
C
M
o
t
o
r
t
hr
o
ug
h
L
y
pa
uno
v
-
l
i
ke
F
u
nc
t
i
o
ns
a
nd
S
A
B
T
e
c
hni
qu
e
”
,
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
a
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
C
om
p
ut
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
(
I
J
E
C
E
)
,
V
o
l
.
8,
N
o
.
4,
p
p.
2
180
-
219
8,
A
u
g
us
t
2018
.
[
12]
H
a
m
e
e
d
,
W
.
I
.
,
&
M
o
ha
m
a
d
,
K
.
A
.
(
2012
)
.
“
S
p
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
s
e
pa
r
a
t
e
l
y
e
xc
i
t
e
d
dc
m
o
t
o
r
us
i
ng
f
uz
z
y
ne
ur
a
l
m
o
de
l
r
e
f
e
r
e
nc
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
I
ns
t
r
um
e
nt
a
t
i
o
n
and
C
ont
r
ol
S
y
s
t
e
m
s
(
I
J
I
C
S)
V
o
l
,
2
,
27
-
39
.
[
13]
C
ha
n,
C
.
C
.
(
19
87)
,
L
o
w
-
c
o
s
t
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
-
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
v
a
r
i
a
b
l
e
-
s
p
e
e
d
r
e
l
uc
t
a
nc
e
m
o
t
o
r
s
.
I
E
E
E
t
r
a
ns
a
c
t
i
o
ns
o
n
i
ndu
s
t
r
i
a
l
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
(
1)
,
95
-
100
.
[
14]
S
a
t
t
i
g
e
r
i
,
S
.
,
P
a
t
i
l
,
M
.
,
H
ude
d,
S
.
,
a
nd
M
a
l
a
s
he
t
t
i
,
M
.
,
(
201
6)
.
“
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
us
i
ng
C
ho
ppe
r
(
M
A
T
L
A
B
S
i
m
ul
a
t
i
o
n)
”
.
(
V
o
l
.
3)
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
n
al
o
n
R
e
c
e
nt
T
e
c
hno
l
og
i
e
s
i
n
M
e
c
han
i
c
al
an
d
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
(
I
J
R
M
E
E
)
.
[
15]
N
a
g
a
r
a
j
a
n
,
D
.
R
.
,
S
a
t
h
i
s
hkum
a
r
,
S
.
,
B
a
l
a
s
ub
r
a
m
a
ni
,
K
.
,
B
o
o
ba
l
a
n,
C
.
,
N
a
v
e
e
n
,
S
.
,
&
S
r
i
dha
r
,
N
.
(
2
016
)
.
“
C
ho
ppe
r
F
e
d
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
M
o
t
o
r
U
s
i
ng
P
I
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
I
O
SR
-
J
ou
r
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
E
ngi
ne
e
r
i
ng
(
I
O
SR
-
J
E
E
E
)
,
1
1(
3)
,
65
-
69.
[
16]
K
a
na
i
,
M
.
M
.
,
N
de
r
u
,
J
.
N
.
,
&
H
i
ng
a
,
P
.
K
.
(
2011
)
.
“
A
dap
t
i
v
e
P
I
D
D
C
m
ot
or
s
pe
e
d
c
on
t
r
ol
l
e
r
w
i
t
h
pa
r
am
e
t
e
r
s
opt
i
m
i
z
e
d
w
i
t
h
hy
b
r
i
d
op
t
i
m
i
z
at
i
on
s
t
r
at
e
gy
.
”
In
S
e
c
o
nd
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
A
d
v
a
nc
e
s
i
n
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
a
n
d
T
e
c
hno
l
o
gy
,
pp.
12
1
-
127
.
[
17]
C
he
n,
C
.
(
201
5)
.
“
S
e
l
f
-
t
un
i
ng
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
o
f
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
B
a
s
e
d
o
n
D
i
a
g
o
na
l
R
e
c
ur
r
e
nt
N
e
ur
a
l
N
e
t
w
o
r
k
.
”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
C
o
nt
r
o
l
a
nd
A
u
t
om
a
t
i
o
n
,
8(
1
0)
,
321
-
334
.
[
18]
Z
hu,
L
.
(
2008
)
.
“
A
da
pt
i
v
e
c
o
nt
r
o
l
o
f
s
i
nu
s
o
i
da
l
br
u
s
h
l
e
s
s
D
C
m
o
t
o
r
a
c
t
u
a
t
o
r
s
.
”
M
i
c
hi
g
a
n
T
e
c
hno
l
o
g
i
c
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
.
[
19]
S
a
hpu
t
r
o
,
S
.
D
.
,
F
a
di
l
a
h,
F
.
,
W
i
c
a
ks
o
no
,
N
.
A
.
,
&
Y
us
i
v
a
r
,
F
.
(
20
17
,
J
ul
y
)
.
“
D
e
s
i
g
n
and
i
m
p
l
e
m
e
nt
at
i
on
o
f
adap
t
i
v
e
P
I
D
c
ont
r
o
l
l
e
r
f
o
r
s
pe
e
d
c
on
t
r
o
l
o
f
D
C
m
o
t
or
”
.
I
n
Q
ua
l
i
t
y
i
n
R
e
s
e
a
r
c
h
(
Q
i
R
)
:
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
S
y
m
po
s
i
um
o
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
C
o
m
pu
t
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
2
017
15
t
h
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n,
pp
.
179
-
183
.
I
E
E
E
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
S
a
r
a
h
N
a
bh
a
n
A
l
-
B
a
r
g
o
t
hi
r
e
c
e
i
v
e
d
t
h
e
B
.
E
ng
.
d
e
g
r
e
e
f
r
o
m
T
he
H
a
s
he
m
i
t
e
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
Z
a
r
qa
,
J
o
r
da
n
,
i
n
2
009
,
a
nd
t
h
e
M
.
S
c
.
d
e
g
r
e
e
f
r
o
m
Al
-
B
a
l
q
a
A
ppl
i
e
d
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
S
a
l
t
,
J
o
r
da
n,
i
n
20
18
.
S
he
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
l
a
bo
r
a
t
o
r
y
s
upe
r
v
i
s
o
r
i
n
t
he
D
e
p
a
r
t
m
e
n
t
o
f
M
e
c
h
a
t
r
o
n
i
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
H
a
s
h
e
m
i
t
e
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
.
E
m
a
i
l
:
S
a
r
a
hb_
e
ng
@y
a
hoo
.
c
om
G
ha
z
i
M
.
Q
a
r
y
o
ut
i
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
B
.
S
c
.
i
n
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
D
a
m
a
s
c
us
uni
v
e
r
s
i
t
y
i
n
1982
,
a
nd
M
.
S
i
n
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
A
l
-
B
a
l
qa
’
A
ppl
i
e
d
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
J
o
r
da
n
i
n
2
006
,
a
nd
P
h
.
D
.
de
g
r
e
e
s
i
n
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
D
e
M
o
nt
f
o
r
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
i
n
L
e
i
c
e
s
t
e
r
,
U
K
i
n
2015
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
a
r
e
i
n
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
n
d
E
l
e
c
t
r
i
c
M
a
c
h
i
ne
D
r
i
v
e
s
,
C
N
C
M
a
c
hi
n
e
,
3D
P
r
i
n
t
e
r
,
E
n
e
r
g
y
E
f
f
i
c
i
e
nc
y
a
nd
M
a
na
g
e
m
e
n
t
,
a
nd
R
e
n
e
w
a
bl
e
S
y
s
t
e
m
.
E
m
a
i
l
:
g
ha
z
i
_qa
r
y
o
ut
i
@ba
u.
e
du
.
j
o
Q
a
z
e
m
J
a
be
r
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
M
.
S
.
a
nd
P
h
.
D
.
de
g
r
e
e
s
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
D
r
i
v
e
a
n
d
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
M
o
s
c
ow
P
o
w
e
r
I
ns
t
i
t
ut
e
i
n
1
982
a
nd
198
6
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
C
ur
r
e
n
t
l
y
D
r
.
Q
a
z
e
m
J
a
be
r
a
n
P
r
o
f
e
s
s
o
r
a
t
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
A
l
-
B
a
l
qa
’
A
ppl
i
e
d
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
J
o
r
da
n
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
a
r
e
i
n
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
E
l
e
c
t
r
i
c
D
r
i
v
e
s
,
E
n
e
r
g
y
E
f
f
i
c
i
e
nc
y
a
nd
M
a
na
g
e
m
e
n
t
,
a
nd
R
e
ne
w
a
b
l
e
S
y
s
t
e
m
.
E
m
a
i
l
:
qa
z
i
m
j
a
b
e
r
@
ba
u
.
e
du
.
j
o
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.