I
n
d
on
e
s
i
an
Jou
r
n
al
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
g
i
n
eeri
n
g
a
n
d
C
o
m
p
u
t
er S
ci
en
ce
V
ol
.
11
,
N
o.
2
,
A
ug
us
t
2
01
8
,
pp.
65
8
~
66
4
IS
S
N
:
250
2
-
4
752
,
D
O
I
:
10
.
115
91
/
i
j
eec
s
.
v1
1.
i
2
.
pp
65
8
-
6
64
65
8
Jou
r
n
al
h
om
e
p
age
:
h
ttp
:
//ia
e
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
nal
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
P
o
le T
ilt
M
o
ni
t
o
ring
Sy
s
t
e
m
U
s
ing
M
E
M
s
Accelero
m
e
t
er
a
nd
B
ea
g
lebo
ne B
la
ck
L
o
k
D
e
Y
o
ng
,
N
ur
ul
A
s
y
i
ki
n
M
o
ha
m
e
d R
a
dz
i
,
Y
an
t
i
E
r
a
n
a Jal
i
l
U
n
i
v
e
r
s
iti Te
n
a
g
a
N
a
s
io
n
a
l,
J
a
l
a
n
I
k
r
a
m
-
U
n
ite
n
, 4
3
00
0
K
a
j
a
ng,
S
e
l
a
ngor
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
rt
i
cl
e I
n
f
o
AB
S
T
RAC
T
A
r
tic
le
h
is
to
r
y
:
R
ecei
v
e
d
F
eb
1,
20
1
8
Re
v
i
se
d
A
pr
2
1
,
201
8
A
ccep
t
e
d
A
pr
2
7,
20
1
8
E
l
e
c
t
r
i
c
p
ol
e
c
oul
d t
i
l
t
i
n t
he
e
ve
nt
of
he
a
vy
s
t
or
m
s
,
s
oi
l
e
r
o
s
i
on a
nd ob
j
e
c
t
c
r
a
s
hi
ng ont
o p
ol
e
s
,
c
a
us
i
ng s
e
r
i
ous
da
m
a
g
e
s
i
f
t
he
y a
r
e
not
f
i
xe
d
b
e
f
or
e
c
ondi
t
i
on w
or
s
e
n.
T
he
r
e
f
or
e
,
t
o m
oni
t
or
t
he
he
a
l
t
h of
t
he
e
l
e
c
t
r
i
c
p
ol
e
,
a
s
y
s
te
m
to
m
o
n
ito
r
its
tilt
in
g
a
n
g
l
e
is
n
e
e
d
e
d
.
I
n
th
is
p
a
p
e
r
,
f
o
r
th
e
f
i
r
s
t tim
e
,
t
o t
he
b
e
s
t
of
our
k
now
l
e
dge
,
a
n i
nt
e
gr
a
t
i
on of
M
i
c
r
o E
l
e
c
t
r
o
-
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l
S
y
s
t
e
m
s
(
M
E
M
s
)
a
cc
el
e
r
o
m
et
er
w
i
t
h
B
ea
g
l
eB
o
n
e B
l
ac
k
m
i
cr
o
c
o
m
p
u
t
er
w
i
l
l
b
e
us
e
d t
o de
ve
l
op
a
n e
l
e
c
t
r
i
c
p
ol
e
t
i
l
e
a
ngl
e
m
oni
t
or
i
ng s
ys
t
e
m
.
T
he
a
c
c
u
r
a
c
y
of
m
e
a
s
ur
i
ng t
i
l
t
a
ngl
e
us
i
ng s
i
ng
l
e a
x
i
s
a
cc
el
e
r
o
m
et
er
v
er
s
u
s
t
r
i
p
l
e
a
xi
s
a
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
a
nd t
he
e
f
f
e
c
t
of
r
ol
l
i
ng on t
i
l
t
a
ngl
e
r
e
a
di
ng us
i
ng s
i
ngl
e
a
x
i
s
ac
c
el
e
r
o
m
et
er
v
er
s
u
s
t
r
i
p
l
e ax
i
s
acc
el
er
o
m
et
er
w
i
l
l
b
e p
r
es
en
t
ed
.
T
h
r
ee
-
a
x
i
s
a
cc
el
e
r
o
m
et
er
ac
h
i
ev
es
g
r
ea
t
er
acc
u
r
ac
y
a
s
t
h
e p
er
c
en
t
a
g
e
e
r
r
o
r
o
f
t
iltin
g
a
nd r
ol
l
i
ng f
or
t
he
t
hr
e
e
-
a
x
i
s
a
cc
el
er
o
m
et
er
ar
e b
et
t
e
r
t
h
a
n
t
h
e s
i
n
g
l
e
-
a
xi
s
a
cc
el
e
r
o
m
et
er
.
Ke
y
wo
rd
s
:
B
ea
g
l
e
B
o
n
e B
l
ac
k
M
E
M
s
accel
er
o
m
et
er
T
ilt a
n
g
le
.
C
opy
r
i
g
ht
©
201
8
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
A
d
v
anc
e
d E
ngi
ne
e
r
i
ng
an
d
Sc
i
e
nc
e
.
All r
ig
h
ts
r
es
er
ved
.
Co
rre
sp
o
n
d
i
n
g
Au
t
h
o
r
:
N
ur
ul
A
s
y
i
ki
n
M
oha
m
e
d R
a
d
z
i
,
U
ni
ve
r
s
i
t
i
T
e
na
g
a
N
a
s
i
ona
l
,
J
al
an
I
k
r
a
m
-
U
n
i
t
e
n
,
43
000
K
a
j
a
ng
,
S
e
l
a
ngo
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
il:
a
s
y
i
ki
n@
u
ni
t
e
n.
e
d
u.
m
y
1.
I
NT
RO
D
UCT
I
O
N
E
le
c
tr
ic
p
o
le
c
o
u
l
d
t
i
l
t
i
n
t
he
e
v
e
nt
o
f
he
a
v
y
s
t
o
r
m
s
,
s
o
i
l
e
r
os
i
on,
ob
j
e
c
t
c
r
a
s
hi
n
g
on
t
o
p
o
l
e
s
a
n
d
o
t
h
er
u
n
f
o
r
es
ee
n
ci
r
cu
m
s
t
a
n
ces
.
T
i
l
t
ed
el
ec
t
r
i
c p
o
l
es
ar
e
d
a
n
g
er
o
u
s
t
o
l
i
v
i
n
g
b
ei
n
g
s
an
d
c
o
u
l
d
ca
u
s
e
s
er
i
o
u
s
da
m
a
ge
s
i
f
t
he
y
a
r
e
n
o
t
f
i
xe
d
be
f
o
r
e
c
ond
i
t
i
on w
o
r
s
e
n.
F
ur
t
he
r
m
or
e
,
a
n
y
e
le
c
tr
ic
p
o
le
t
h
a
t tilts
m
o
r
e
th
a
n
its
a
l
l
o
w
a
bl
e
a
n
gl
e
c
ou
l
d c
ol
l
a
ps
e
t
o
t
he
gr
ou
nd e
a
s
i
l
y
.
T
he
r
e
f
o
r
e
,
t
o m
oni
t
or
t
he
he
a
l
t
h of
t
he
e
l
e
c
t
r
i
c
p
ol
e
,
a
s
y
s
t
e
m
t
o m
on
i
t
o
r
i
t
s
t
i
l
t
i
n
g
a
n
gl
e
i
s
ne
e
de
d.
O
ne
o
f
t
he
m
os
t
i
m
p
o
r
t
a
nt
c
o
m
p
on
e
n
t
s
i
n
m
oni
t
or
i
n
g
t
he
t
i
l
t
i
n
g
an
g
l
e i
s
s
e
n
s
o
r
.
T
o
d
at
e,
m
o
s
t
r
es
ear
c
h
er
s
u
s
e
accel
er
o
m
et
er
as
t
h
e
s
en
s
o
r
t
o
s
t
u
d
y
t
h
e t
i
l
t
a
n
g
l
e [
1
-
7
]
.
L
u
cz
ak
e
t
al
.
[
1]
S
ta
te
d
t
ha
t
a
t
ilti
n
g
a
n
g
le
is
a
b
le
t
o
b
e m
eas
u
r
ed
b
y
u
s
i
n
g
c
o
m
p
o
n
en
t
s
o
f
g
r
a
v
i
t
at
i
o
n
al
accel
er
at
i
o
n
.
T
h
e
accel
er
o
m
et
er
m
u
s
t
c
o
n
ta
in
a
t le
a
s
t
th
r
e
e
s
i
n
gl
e
a
xi
s
i
n
o
r
de
r
t
o
m
e
a
s
ur
e
a
l
l
p
os
s
i
bl
e
p
os
i
t
i
on
w
i
t
h r
e
s
p
e
c
t
t
o
g
r
a
vi
t
y
ve
c
t
or
.
B
y
a
d
j
u
s
t
i
n
g t
he
t
i
l
t
s
e
ns
or
,
a p
r
o
p
er
g
r
a
v
i
t
at
i
o
n
al
accel
er
at
o
r
i
s
ab
l
e t
o
b
e
d
et
er
m
i
n
e
d
.
T
he
p
a
p
er
a
g
r
ees
t
h
a
t
M
i
cr
o
E
l
ect
r
o
-
M
ec
h
a
n
i
cal
S
ys
t
e
m
s
(
M
E
M
s
)
accel
er
o
m
et
er
i
s
s
u
i
t
a
b
l
e
t
o
b
e
u
s
e
d
as
t
i
l
t
s
en
s
o
r
a
n
d ha
s
pr
o
ve
n
t
ha
t
g
r
a
v
i
t
a
t
i
on
ve
c
t
o
r
i
s
a
bl
e
t
o
be
u
s
e
d t
o
f
i
nd t
he
t
i
l
t
i
n
g
a
n
gl
e
.
Q
i
a
n e
t
a
l
.
w
or
k
e
d
on
s
e
ns
i
n
g t
i
l
t
a
c
c
ur
a
c
y
w
i
t
h a
t
i
l
t
s
e
n
s
i
n
g s
c
he
m
e
,
L
i
ne
a
r
M
od
e
l
p
r
op
os
e
d
b
y
u
s
i
n
g
accel
er
o
m
e
t
e
r
s
[
2]
.
I
n t
hi
s
pa
pe
r
,
t
he
g
r
a
vi
t
a
t
i
on
a
l
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
on
o
f
t
he
e
a
r
t
h
i
s
br
ok
e
n
d
o
w
n
i
nt
o t
hr
e
e
c
o
m
p
o
n
e
n
t
s
.
T
h
r
ee n
u
m
er
i
cal
m
o
d
el
s
w
er
e p
r
o
p
o
s
e
d
t
o
s
en
s
e t
h
e t
i
l
t
i
n
g
a
n
g
l
e accu
r
at
el
y
.
M
E
M
s
accel
er
o
m
et
er
h
a
v
e al
s
o
b
ee
n
u
s
e
d
t
o
s
t
u
d
y
n
u
m
er
o
u
s
o
t
h
er
ap
p
l
i
cat
i
o
n
s
.
T
a
k
a
o
e
t
a
l.
u
tiliz
e
d
t
he
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
f
o
r
e
a
r
t
hq
ua
ke
s
e
ns
i
n
g de
vi
c
e
i
n J
a
pa
n [
3
]
.
O
n t
he
o
t
he
r
ha
n
d,
H
.
G
j
or
e
s
k
i
a
nd
M
.
G
a
m
s
u
s
e
d
accel
er
o
m
et
er
t
o
r
ec
o
g
n
i
ze p
o
s
t
u
r
e an
d
t
o
d
et
ect
f
al
l
[
4
]
.
F
o
u
r
s
e
n
s
o
r
s
w
er
e p
l
aced
o
n
d
i
f
f
er
en
t
p
ar
t
s
o
f
t
he
b
od
y
t
o
r
e
c
ogn
i
z
e
t
he
p
os
t
ur
e
o
f
a
hu
m
a
n.
T
he
e
xpe
r
i
m
e
n
t
w
a
s
c
ond
uc
t
e
d w
i
t
h s
i
t
ua
t
i
on t
ha
t
f
a
l
l
s
a
n
d
n
on
-
f
al
l
s
w
er
e
h
ar
d
t
o
b
e r
ec
o
g
n
i
ze
d
.
I
t
i
s
p
r
o
v
e
n
t
h
at
t
h
r
ee
accel
er
o
m
et
er
s
w
er
e ab
l
e
t
o
r
e
c
o
g
n
i
ze al
l
t
y
p
es
o
f
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
d
one
s
i
a
n J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
om
p S
c
i
IS
S
N
:
250
2
-
4
752
P
o
le
T
ilt M
o
n
ito
r
in
g
S
y
s
te
m
u
s
i
n
g
M
E
M
s
A
ccel
er
o
m
et
e
r
a
nd
...(
N
ur
ul
A
s
y
i
k
i
n M
oham
e
d
R
adz
i
)
65
9
f
al
l
i
n
g
e
x
p
ect
s
l
o
w
f
al
l
.
W
h
er
eas
,
t
w
o
accel
er
o
m
et
e
r
s
w
er
e ab
l
e t
o
ach
i
e
v
e
9
0
%
ac
cu
r
ac
y
i
n
p
o
s
t
u
r
e
r
eco
g
n
i
t
i
o
n
a
n
d
o
n
e accel
er
o
m
et
er
w
as
o
n
l
y
a
b
l
e t
o
d
i
f
f
er
en
t
i
at
e cl
ear
-
c
u
t f
a
ll.
W
i
t
h t
he
pr
ove
n a
d
va
nt
a
ge
s
o
f
M
E
M
s
a
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
i
n
m
e
a
s
ur
i
n
g t
i
l
t
a
n
g
l
e
i
n
va
r
i
ous
a
ppl
i
c
a
t
i
on
s
,
th
is
p
a
p
e
r
w
ill i
n
v
e
s
ti
g
a
te
its
s
u
ita
b
il
it
y
i
n
m
e
a
s
u
r
in
g
t
h
e
til
t a
n
g
le
f
o
r
e
le
c
tr
ic
p
o
le
.
T
h
i
s
is
b
eca
u
s
e;
t
h
er
e i
s
y
e
t
a s
t
u
d
y
o
n
a
p
p
l
y
i
n
g
M
E
M
s
accel
er
o
m
et
er
t
o
m
eas
u
r
e t
h
e t
i
l
t
an
g
l
e.
A
n
ot
he
r
i
m
p
o
r
t
a
nt
c
om
p
one
nt
i
n
de
ve
l
opi
n
g t
he
s
y
s
t
e
m
t
o
m
oni
t
or
e
l
e
c
t
r
i
c
p
ol
e
,
i
s
m
i
c
r
oc
om
pu
t
e
r
.
M
i
c
r
oc
om
pu
t
e
r
i
s
o
ne
o
f
t
he
m
os
t
c
os
t
e
f
f
i
c
i
e
nt
m
e
t
h
od
s
t
o be
us
e
d c
o
n
s
i
de
r
i
n
g
t
he
l
a
r
g
e
nu
m
be
r
o
f
e
l
e
c
t
r
i
c
p
o
l
e
s
.
N
u
m
er
o
u
s
m
i
cr
o
c
o
m
p
u
t
er
s
ex
i
s
t
i
n
t
h
e
m
ar
k
e
t
,
a
m
o
n
g
t
h
e
m
ar
e
B
ea
g
l
eB
o
n
e
B
l
ac
k
(
B
B
B
)
,
R
as
p
b
er
r
y
P
i
a
nd
A
r
d
ui
n
o [
8]
.
A
l
t
h
ou
gh
t
he
f
i
r
s
t
ge
ne
r
a
t
i
o
n
o
f
B
B
B
an
d
R
a
s
p
b
er
r
y
P
i
ar
e r
el
ea
s
e
d
i
n
t
h
e
s
a
m
e
y
e
ar
,
r
e
s
e
a
r
c
he
s
a
n
d pu
bl
i
c
a
t
i
on
s
o
n B
B
B
a
r
e
s
t
i
l
l
v
e
r
y
l
i
m
i
t
e
d.
T
o da
t
e
,
w
hi
l
e
4
0,
5
0
0
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
f
o
u
n
d
i
n
G
o
ogl
e
S
c
h
ol
a
r
on
R
a
s
p
be
r
r
y
P
i
,
o
n
l
y
3,
3
1
0
a
r
e
f
ou
nd on B
B
B
.
S
o
m
e
o
f
t
h
e
s
t
ud
i
e
s
do
ne
us
i
ng
B
B
B
i
s
r
e
v
i
e
w
e
d a
s
f
o
l
l
o
w
s
.
I
n [
9]
,
Y
o
c
t
o pr
oj
e
c
t
i
s
p
r
op
os
e
d t
o
bui
l
d a
f
r
e
e
c
us
t
om
O
pe
r
a
t
i
n
g
S
y
s
t
e
m
(
O
S
)
w
hi
c
h w
i
l
l
s
up
p
o
r
t
I
nt
e
r
ne
t
o
f
T
h
i
n
gs
i
n
B
B
B
a
s
l
ow
c
os
t
c
o
m
p
u
ti
n
g
p
la
tf
o
r
m
.
I
n
[
1
0
]
,
S
a
g
a
r
e
t a
l.
in
te
g
r
a
te
s
tilt s
e
n
s
o
r
a
n
d
a
c
c
e
le
r
o
m
e
te
r
w
i
th
B
B
B
f
o
r
a
ut
om
ot
i
ve
m
oni
t
or
i
n
g
s
y
s
t
e
m
t
o
a
na
l
y
z
e
c
a
r
c
ond
i
t
i
on
dur
i
n
g
a
c
r
a
s
h i
nc
i
de
nt
.
I
n [
11]
,
a
n unde
r
w
a
t
e
r
a
c
ous
t
i
c
a
l
da
t
a
i
s
r
e
c
o
r
de
d
us
i
n
g B
B
B
.
I
n [
12]
,
e
l
e
c
t
r
oni
c
s
e
n
s
o
r
s
a
nd a
c
t
ua
t
o
r
t
e
c
h
n
o
l
o
gi
e
s
a
r
e
a
l
s
o m
ou
nt
e
d
on
ha
r
ne
s
s
f
o
r
c
y
be
r
e
nha
nc
e
d w
o
r
ki
n
g
d
og
t
ha
t
i
s
us
e
d t
o
ha
ndl
e
s
e
n
s
o
r
i
n
f
o
r
m
a
t
i
on a
n
d c
om
m
uni
c
a
t
i
on
f
r
om
ha
n
dl
e
r
s
.
B
e
s
i
de
s
t
ha
t
,
A
B
E
S
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
C
ol
l
e
g
e
us
e
d B
B
B
t
o
r
u
n s
y
s
t
e
m
pr
o
t
ot
y
p
e
w
hi
c
h br
i
d
ge
t
he
g
a
p i
n
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
on
pr
o
c
e
s
s
be
t
w
e
e
n t
he
bl
i
n
d,
de
a
f
a
nd
du
m
b pe
opl
e
[
13]
.
R
e
s
e
a
r
c
he
r
s
f
r
om
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
F
r
e
i
b
ur
g
,
G
e
r
m
a
n
y
u
s
e
d
B
B
B
i
nt
e
gr
a
t
e
d
w
i
t
h e
x
pa
ns
i
on
c
i
r
c
ui
t
b
o
a
r
d a
nd
c
om
pa
t
i
bl
e
t
ou
c
hs
c
r
e
e
n
a
s
i
n
d
oor
h
an
d
h
el
d
d
e
v
i
ce f
o
r
em
er
g
en
c
y
r
es
p
o
n
d
er
s
[
1
4
]
.
R
es
ear
ch
er
s
f
r
o
m
U
n
i
v
er
s
i
t
y
o
f
N
a
p
l
e
s
F
e
d
er
i
c
o
I
I
,
I
t
al
y
a
ppl
i
e
s
B
B
B
i
n
de
s
i
gn
i
n
g s
m
a
r
t
m
u
s
e
u
m
pr
oj
e
c
t
.
T
w
o
t
y
p
e
s
o
f
s
e
ns
o
r
n
ode
s
w
hi
c
h
a
r
e
s
e
r
ve
r
n
ode
a
n
d s
l
a
ve
n
ode
a
r
e
i
nt
e
gr
a
t
e
d w
i
t
h B
B
B
f
o
r
t
he
r
e
a
l
i
z
a
t
i
on
of
I
nt
e
r
ne
t
o
f
T
hi
n
gs
(
I
oT
)
[
15]
.
U
nl
i
ke
R
a
s
pbe
r
r
y
P
i
a
nd
A
r
d
ui
n
o,
t
he
B
B
B
c
ont
a
i
ns
a
na
l
o
g r
e
a
d
pi
n w
hi
c
h
m
e
a
s
ur
e
s
vo
l
t
a
g
e
l
e
ve
l
fro
m
0
t
o
1.
8V
.
T
he
a
va
i
l
a
bi
l
i
t
y
o
f
a
na
l
o
g
r
e
a
d pi
n on t
he
B
B
B
m
a
ke
s
t
he
i
nt
e
g
r
a
t
i
on of
M
E
M
s
accel
er
o
m
et
er
s
e
n
s
o
r
s
w
i
t
h
B
B
B
p
o
s
s
i
b
l
e.
T
h
er
ef
o
r
e,
i
n
t
h
i
s
p
a
p
er
,
f
o
r
t
h
e f
i
r
s
t
t
i
m
e,
t
o
t
h
e
b
es
t
o
f
o
u
r
kn
ow
l
e
d
ge
,
a
n i
nt
e
g
r
a
t
i
on
o
f
M
E
M
s
a
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
w
i
t
h
B
B
B
m
i
c
r
o
c
om
p
ut
e
r
w
i
l
l
be
us
e
d t
o
de
ve
l
op a
n
e
le
c
tr
ic
p
o
le
tile
a
n
g
le
m
o
n
it
o
r
in
g
s
y
s
te
m
.
T
h
e
a
c
c
u
r
a
c
y
o
f
m
e
a
s
u
r
in
g
tilt
a
n
g
le
u
s
in
g
s
i
n
g
le
a
x
is
accel
er
o
m
et
er
v
er
s
u
s
t
r
i
p
l
e ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
an
d
t
h
e ef
f
ec
t
o
f
r
o
l
l
i
n
g
o
n
t
i
l
t
an
g
l
e r
ead
i
n
g
u
s
i
n
g
s
i
n
g
l
e ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
v
er
s
u
s
t
r
i
p
l
e ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
w
i
l
l
al
s
o
b
e d
o
n
e.
T
he
r
e
s
t
o
f
t
he
pa
pe
r
w
i
l
l
be
di
vi
de
d a
s
f
ol
l
ow
s
.
S
e
c
t
i
on
2
w
i
l
l
be
di
s
c
us
s
i
n
g
on t
he
e
l
e
c
t
r
i
c
p
o
l
e
m
oni
t
or
i
n
g
s
y
s
t
e
m
,
S
e
c
t
i
on 3 on pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
m
e
a
s
ur
e
m
e
nt
a
nd
a
na
l
y
s
i
s
a
n
d
S
e
c
t
i
on 4 on c
o
nc
l
u
s
i
on.
2.
P
O
LE T
IL
T M
O
N
I
TO
R
IN
G
S
Y
S
T
EM
M
O
D
EL
T
h
e
e
le
c
tr
ic
p
o
le
tilt m
o
n
it
o
r
i
n
g
s
y
s
te
m
p
r
o
p
o
s
e
d
c
o
n
s
i
s
t
of
t
w
o
i
m
p
o
r
t
a
nt
c
om
p
one
nt
s
w
hi
c
h a
r
e
A
D
X
L
3
3
5
M
E
M
s
accel
er
o
m
et
er
a
s
s
e
n
s
o
r
a
n
d
B
B
B
a
s
m
i
cr
o
c
o
m
p
u
t
er
.
O
t
h
er
c
o
m
p
o
n
en
t
s
u
s
ed
ar
e
S
I
M
9
00a
G
l
oba
l
S
y
s
t
e
m
f
o
r
M
ob
i
l
e
C
om
m
u
ni
c
a
t
i
on
s
(
G
S
M
)
m
od
ul
e
a
s
c
om
m
un
i
c
a
t
i
o
n
de
vi
c
e
,
U
ni
ve
r
s
a
l
S
e
r
i
a
l
Bu
s
(
U
S
B)
t
o
u
n
i
v
e
r
s
a
l
a
s
y
n
c
h
r
o
n
o
u
s
r
ecei
v
er
-
t
ra
n
s
m
i
t
t
e
r (U
A
R
T
) c
o
n
v
e
rt
e
r
p
o
w
e
re
d
b
y
F
T
D
I
F
T
2
32
R
L
i
n
t
e
g
r
a
t
e
d c
i
r
c
ui
t
(
I
C
)
,
a
n
d U
A
R
T
t
o
R
S
23
2
c
o
n
ve
r
t
e
r
p
ow
e
r
e
d
b
y
M
A
X
23
2
I
C
f
o
r
r
e
m
ot
e
m
oni
t
or
i
n
g
.
A
n
accel
er
o
m
et
er
i
s
an
el
ect
r
o
n
i
c
d
e
v
i
ce
u
s
ed
t
o
s
e
n
s
e
acc
el
er
at
i
o
n
.
T
h
e
accel
er
o
m
et
e
r
i
s b
a
s
i
c
a
l
l
y
b
u
i
l
t
w
i
t
h
a
s
ei
s
m
i
c
m
as
s
at
t
ac
h
ed
t
o
t
h
e
h
o
u
s
i
n
g
.
T
h
e
g
r
a
v
i
t
at
i
o
n
al
accel
er
at
i
o
n
cau
s
es
t
h
e
s
p
r
i
n
g
at
t
ac
h
ed
t
o
t
h
e
se
i
sm
i
c
m
a
s
s t
o
s
t
r
e
t
c
h
d
o
w
n
w
a
r
d
s.
T
i
l
t
a
n
g
l
e
can
b
e
m
ea
s
u
r
e
d
b
y
u
s
i
n
g
c
o
m
p
o
n
e
n
t
s
o
f
g
r
a
v
i
t
at
i
o
n
al
accel
er
at
i
o
n
.
T
h
e
acce
l
er
o
me
t
e
r
m
u
s
t
a
t
l
e
a
s
t
c
ont
a
i
n
t
hr
e
e
s
i
n
gl
e
a
xi
s
i
n
o
r
de
r
t
o
m
e
a
s
ur
e
a
l
l
p
os
s
i
b
l
e
p
os
i
t
i
on
w
i
t
h r
e
s
pe
c
t
t
o
g
r
a
vi
t
y
ve
c
t
o
r
.
B
y
a
d
j
us
t
i
n
g
t
he
t
i
l
t
s
e
ns
or
,
a
pr
ope
r
g
r
a
vi
t
a
t
i
ona
l
a
c
c
e
l
e
r
a
t
or
c
a
n be
de
t
e
r
m
i
ne
d [
1]
.
B
B
B
i
s
a m
i
cr
o
c
o
m
p
u
t
er
w
i
t
h
t
h
e s
i
ze o
f
a d
eb
i
t
c
a
r
d
in
tr
o
d
u
c
e
d
in
2
0
1
3
.
D
e
s
p
ite
i
ts
s
m
a
l
l s
iz
e
,
it
is
p
ow
e
r
f
ul
a
n
d a
bl
e
t
o r
u
n f
ul
l
de
s
kt
op a
p
pl
i
c
a
t
i
on
s
.
T
he
B
B
B
i
s
pr
e
l
oa
de
d w
i
t
h
L
i
n
ux
O
S
t
ha
t
s
e
r
v
e
s
u
p a
we
b
-
ba
s
e
d
i
nt
e
g
r
a
t
e
d
de
ve
l
opm
e
nt
e
n
vi
r
on
m
e
nt
(
I
D
E
)
k
n
ow
n
a
s
C
l
ou
d
9.
T
he
b
oa
r
d
f
u
nc
t
i
on
s
a
s
a
pr
og
r
a
m
m
a
bl
e
c
l
ou
d a
l
l
on i
t
s
ow
n.
T
he
r
e
a
r
e
m
a
i
nl
y
t
w
o
e
x
pa
n
s
i
on
he
a
de
r
s
c
a
l
l
e
d P
8 a
n
d P
9
on t
he
B
B
B
.
T
he
s
e
t
w
o he
a
de
r
s
pr
ovi
de
e
xt
e
n
s
i
ve
i
np
ut
/
ou
t
p
ut
(
I
/
O
)
c
a
pa
bi
l
i
t
i
e
s
t
o
t
he
b
oa
r
d.
T
he
s
e
e
xpa
ns
i
on
he
a
de
r
s
c
ont
a
i
ns
65
p
os
s
i
b
l
e
di
gi
t
a
l
I
/
O
s
,
e
i
ght
P
ul
s
e
W
i
dt
h
M
od
ul
a
t
i
on
s
,
f
our
t
i
m
e
r
s
,
s
e
ve
n a
na
l
og i
n
put
s
(
1.
8V
)
,
f
our
U
A
R
T
s
,
a
n
d
ot
he
r
pi
ns
.
T
he
P
9 he
a
de
r
s
a
l
s
o ha
ve
5
V
a
nd
3.
3
V
vol
t
a
ge
s
up
pl
i
e
s
.
B
o
t
h P
8 a
n
d P
9 he
a
de
r
s
ha
v
e
G
N
D
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
25
02
-
4
752
I
n
d
one
s
i
a
n J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
om
p S
c
i
,
V
ol
.
11
, N
o
.
2
,
A
ug
us
t
2
018
:
6
58
–
664
66
0
F
i
gur
e
1 s
h
ow
s
t
he
p
ol
e
t
i
l
t
m
oni
t
o
r
i
n
g
s
y
s
t
e
m
m
od
e
l
us
e
d i
n t
hi
s
pa
pe
r
,
w
i
t
h b
l
o
c
k
di
a
gr
a
m
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gur
e
2.
F
r
om
t
hi
s
m
ode
l
,
t
he
A
D
X
L
3
3
5
c
on
ve
r
t
s
g
r
a
vi
t
a
t
i
on
a
l
f
o
r
c
e
t
o
vol
t
a
g
e
r
e
a
di
n
gs
.
T
he
vol
t
a
ge
r
e
a
di
n
gs
f
r
om
t
he
A
D
X
L
3
3
5
a
r
e
t
he
n
pa
s
s
e
d
t
o a
na
l
og r
e
a
d
pi
ns
o
f
t
he
B
B
B
.
S
i
nc
e
t
he
a
na
l
og r
e
a
d
pi
ns
o
f
t
he
b
oa
r
d
i
s
onl
y
1
.
8
V
t
ol
e
r
a
nc
e
,
p
o
t
e
nt
i
om
e
t
e
r
s
a
r
e
us
e
d
t
o r
e
d
uc
e
t
he
out
pu
t
vol
t
a
g
e
o
f
t
he
A
D
X
L
3
3
5
M
E
M
s
a
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
t
o
pr
e
ve
nt
da
m
a
g
e
t
o t
he
a
na
l
og r
e
a
d
pi
n
s
.
T
he
p
o
l
e
t
i
l
t
m
on
i
t
o
r
i
n
g
s
y
s
t
e
m
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
i
s
s
h
o
w
n i
n T
a
bl
e
1.
F
i
gur
e
1
.
P
ol
e
T
ilt M
o
n
it
o
r
i
n
g
S
y
s
te
m
M
o
d
e
l
F
i
gur
e
2
.
P
h
y
s
ic
a
l
W
i
r
e
d C
on
ne
c
t
i
on
o
f
t
he
P
r
o
t
ot
y
p
e
T
a
b
l
e
1
.
P
o
le
T
ilt M
o
n
it
o
r
i
n
g
S
y
s
te
m
P
a
r
a
m
e
te
r
s
P
a
r
a
m
et
er
Mi
n
im
u
m
Ma
x
im
u
m
R
aw
an
al
o
g
r
e
ad
p
i
n
v
al
u
e
0
.
6
6
0
.
9
9
N
o
r
m
al
i
z
e
d
X
,Y
,Z
v
al
u
e
-
1
1
P
o
le
t
il
t a
n
g
l
e
,
0
°
9
0
°
P
i
n
r
ead
i
n
t
er
v
a
l
(
s
ec
o
n
d
s
)
2
s
T
h
e
B
BB
i
s
i
n
s
t
a
l
l
e
d w
i
t
h P
y
t
h
on
I
D
E
.
T
he
r
e
f
o
r
e
,
P
y
t
h
on p
r
ogr
a
m
m
i
n
g l
a
n
gua
ge
i
s
us
e
d
t
o
c
ont
r
ol
t
he
a
na
l
og
r
e
a
d
pi
ns
a
n
d
U
S
B
p
or
t
s
of
t
he
b
oa
r
d.
T
he
P
y
t
h
on c
od
e
i
s
a
l
s
o
u
s
e
d t
o
pe
r
f
o
r
m
m
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
c
a
l
c
ul
a
t
i
on
t
o
de
r
i
v
e
t
he
t
i
l
t
a
n
g
l
e
us
i
n
g r
e
a
di
n
g f
r
om
t
he
a
na
l
og
r
e
a
d
pi
ns
.
S
e
r
i
a
l
p
o
r
t
l
i
br
a
r
y
i
n
t
he
P
y
t
h
on
I
D
E
i
s
u
s
e
d
t
o s
e
nd
A
T
C
o
m
m
a
n
ds
t
o t
he
S
I
M
9
0
0a
G
S
M
m
od
ul
e
w
he
n
e
l
e
c
t
r
i
c
p
ol
e
s
t
i
l
t
s
m
o
r
e
t
ha
n
i
t
s
a
ll
o
w
a
b
le
p
r
e
s
e
t tilt a
n
g
le
.
T
h
e
in
s
tr
u
c
ti
o
n
s
o
f
s
e
n
d
in
g
s
h
o
r
t m
e
s
s
a
g
i
n
g
s
y
s
te
m
(
S
M
S
)
w
ill b
e
s
e
n
t
v
ia
t
h
e
U
S
B p
o
r
t
s
o
f
B
B
B
.
T
he
U
S
B
s
i
gna
l
w
i
l
l
be
f
ur
t
he
r
c
on
ve
r
t
e
d t
o
U
A
R
T
s
i
gna
l
w
i
t
h U
S
B
t
o U
A
R
T
c
on
ve
r
t
e
r
.
T
he
n,
t
he
U
A
R
T
s
i
gna
l
w
i
l
l
b
e
c
on
ve
r
t
e
d t
o R
S
2
3
2 s
i
gn
a
l
u
s
i
n
g U
A
R
T
t
o
R
S
23
2 c
on
ve
r
t
e
r
be
f
o
r
e
i
t
c
a
n
be
pa
s
s
e
d t
o t
he
S
I
M
9
0
0a
G
S
M
m
od
ul
e
.
A
s
u
b
s
c
r
i
be
r
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
on m
od
ul
e
(
S
I
M
)
c
a
r
d w
i
l
l
ne
e
d t
o
be
i
n
s
t
a
l
l
e
d
on
t
he
S
I
M
9
00a
G
S
M
m
od
ul
e
t
o
a
c
c
e
s
s
s
e
r
vi
c
e
pr
o
vi
de
d
b
y
T
e
l
c
o c
om
pa
ni
e
s
.
W
i
t
h S
I
M
C
a
r
d i
ns
t
a
l
l
e
d
on
t
o
t
he
S
I
M
90
0a
G
S
M
m
od
ul
e
,
t
h
e
S
I
M
90
0a
w
i
l
l
s
e
n
d a
n a
l
e
r
t
S
M
S
t
o
t
he
r
e
gi
s
t
e
r
e
d p
h
one
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
d
one
s
i
a
n J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
om
p S
c
i
IS
S
N
:
250
2
-
4
752
P
o
le
T
ilt M
o
n
ito
r
in
g
S
y
s
te
m
u
s
i
n
g
M
E
M
s
A
ccel
er
o
m
et
e
r
a
nd
...(
N
ur
ul
A
s
y
i
k
i
n M
oham
e
d
R
adz
i
)
66
1
B
y
f
i
n
di
n
g t
he
m
i
ni
m
um
a
n
d
m
a
x
i
m
u
m
l
i
m
i
t
o
f
t
he
va
l
ue
r
e
g
i
s
t
e
r
e
d
b
y
t
he
a
na
l
o
g r
e
a
d
pi
n,
l
i
ne
a
r
e
qua
t
i
on (
1)
i
s
de
r
i
ve
d
us
i
n
g
s
i
m
ul
t
a
ne
ou
s
l
i
ne
a
r
e
q
ua
t
i
on.
L
i
ne
a
r
e
q
ua
t
i
on i
s
us
e
d t
o
c
o
n
v
e
r
t
t
o r
a
w
a
na
l
og
r
e
a
d pi
n
v
al
u
e t
o
n
o
r
m
a
l
i
zed
X
,
Y
,
Z
v
al
u
e.
(
)
=
6
.
0
6
(
)
−
5
(
1)
w
h
er
e
y
(t
)
i
s
t
h
e
n
o
r
m
al
i
ze
d
v
al
u
e
o
f
X
,
Y
,
Z
an
d
x
(t
)
i
s
t
he
r
a
w
a
na
l
og r
e
a
d
pi
n
va
l
ue
.
T
o
ob
t
a
i
n t
he
r
e
s
ul
t
a
nt
va
l
ue
o
f
X
,
Y
,
Z
,
E
qua
t
i
on
(
2)
i
s
us
e
d
[
16]
(
)
=
(
)
2
+
(
)
2
+
(
)
2
(
2)
w
h
er
e
r
(
t
)
=
r
e
s
ul
t
a
nt
va
l
ue
o
f
X
,
Y
,
Z
a
nd
y
(
t
)
=
nor
m
al
i
z
e
d v
al
ue
of
X
,
Y
,
Z
.
T
he
r
(
t
)
v
a
l
ue
w
i
l
l
be
u
s
e
d t
o
cal
cu
l
at
e t
h
e c
o
s
i
n
e
v
al
u
e,
b
y
t
a
k
i
n
g
t
h
e n
o
r
m
al
i
ze
d
v
al
u
e
o
f
Z
,
(
)
di
v
i
de
d b
y
t
he
r
e
s
ul
t
a
nt
va
l
ue
o
f
X
,
Y
,
Z
,
(
)
.
H
e
nc
e
,
t
he
c
o
s
i
ne
f
unc
t
i
on
w
ill b
e
[
3
]
:
c
os
(
)
=
(
)
(
)
(
3)
T
o
ob
t
a
i
n t
he
t
i
l
t
e
d a
n
gl
e
o
f
a
n e
l
e
c
t
r
i
c
p
ol
e
,
t
he
c
os
i
ne
f
u
nc
t
i
on i
n E
qua
t
i
on (
3)
i
s
i
n
ve
r
s
e
d t
o
be
c
om
e
:
=
−
1
(
(
)
(
)
)
(
4)
w
h
er
e
i
s
t
h
e
tilte
d
a
n
g
le
o
f
a
n
e
le
c
tr
ic
p
o
le
.
B
y
d
e
f
a
u
lt,
th
e
e
le
c
tr
ic
p
o
le
is
a
lw
a
y
s
s
ta
n
d
i
n
g
u
p
r
i
g
h
t,
9
0
°
,
th
e
r
e
f
o
r
e
th
e
t
ilt a
n
g
le
o
f
a
n
e
l
e
c
tr
ic
p
o
le
w
ill b
e
:
=
9
0
°
−
(
5)
3.
P
E
RF
O
RM
ANCE
M
E
AS
URE
M
E
NT
AND AN
AL
Y
S
I
S
I
n
t
h
i
s
s
ec
t
i
o
n
,
t
h
e accu
r
ac
y
o
f
m
eas
u
r
i
n
g
t
i
l
t
an
g
l
e u
s
i
n
g
s
i
n
g
l
e ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
v
er
s
u
s
t
r
i
p
l
e ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
ar
e b
ei
n
g
i
n
v
es
t
i
g
a
t
ed
.
T
h
e
ef
f
ect
o
f
r
o
l
l
i
n
g
o
n
t
i
l
t
a
n
g
l
e r
ea
d
i
n
g
u
s
i
n
g
s
i
n
g
l
e a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
v
er
s
u
s
t
r
i
p
l
e a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
w
i
l
l
a
l
s
o
be
p
r
e
s
e
nt
e
d.
1
6 t
i
l
t
a
n
g
l
e
s
a
r
e
m
e
a
s
ur
e
d u
s
i
n
g
s
i
n
g
l
e
a
xi
s
a
nd t
hr
e
e
-
ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
.
T
he
m
e
a
s
ur
e
d t
i
l
t
a
n
gl
e
s
f
o
r
s
i
n
gl
e
a
xi
s
a
n
d t
hr
e
e
-
ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
ar
e t
ab
u
l
at
e
d
i
n
T
a
b
l
e 2
an
d
3
r
es
p
ect
i
v
el
y
.
T
h
e p
er
ce
n
t
a
g
e er
r
o
r
i
s
t
h
e
n
cal
cu
l
a
t
ed
b
y
:
%
=
|
−
|
90
×
1
0
0
%
(
6)
T
h
e
m
e
a
s
u
r
e
d
tilt a
n
g
le
s
f
o
r
b
o
th
s
i
n
g
le
a
x
is
a
n
d
th
r
e
e
-
ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
ar
e t
h
e
n
c
o
m
p
a
r
ed
t
o
t
h
e
a
c
tu
a
l tilt a
n
g
le
b
y
p
l
o
tti
n
g
a
g
r
a
p
h
o
f
m
e
a
s
u
r
e
d
tilt a
n
g
le
v
e
r
s
u
s
a
c
t
u
a
l
t
i
l
t
a
n
gl
e
a
s
s
h
ow
n i
n
F
i
gur
e
3.
I
t
c
a
n
be
s
e
e
n
t
ha
t
t
he
g
r
a
p
h
o
f
t
hr
e
e
-
ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
i
s
cl
o
s
er
t
o
t
h
e
i
d
eal
g
r
a
p
h
c
o
m
p
ar
e
d
t
o
t
h
at
o
f
o
n
e
-
a
xi
s
accel
er
o
m
et
er
.
W
h
en
t
h
e
t
i
l
t
an
g
l
e
i
s
b
el
o
w
7
0
°
,
b
o
t
h
acc
el
er
o
m
e
t
er
s
s
h
o
w
a
b
o
u
t
t
h
e
s
am
e
p
er
f
o
r
m
a
n
ce.
H
ow
e
v
er
,
o
n
ce t
h
e accel
er
o
m
et
er
ex
cee
d
s
7
0
°
,
t
h
r
ee
-
a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
s
t
ar
t
s
t
o
s
h
o
w
m
o
r
e accu
r
at
e
r
e
a
di
n
gs
t
ha
n t
he
one
-
a
x
i
s
acc
el
er
o
m
e
t
er
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
25
02
-
4
752
I
n
d
one
s
i
a
n J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
om
p S
c
i
,
V
ol
.
11
, N
o
.
2
,
A
ug
us
t
2
018
:
6
58
–
664
66
2
T
a
b
l
e
2
.
M
eas
u
r
ed
T
i
lt A
n
g
le
a
nd P
e
r
c
e
nt
a
ge
E
r
r
o
r
o
f
S
i
n
g
l
e A
x
i
s
A
ccel
er
o
m
et
er
A
c
t
u
a
l ti
lt
a
n
g
le
,
°
M
ea
s
u
r
ed
t
i
l
t
an
g
l
e,
°
P
er
c
en
t
a
g
e er
r
o
r
,
%
0
0
.
3
1
1
0
.
3
45
6
5
3
.
9
8
1
.
1
3
1
0
1
0
.
99
1
.1
1
5
1
5
.
75
0
.
8
3
2
0
2
1
.
8
2
.
0
0
2
5
2
6
.
5
1
.
6
7
3
5
3
6
.
51
1
.
6
8
4
0
3
9
.
7
0
.
3
3
5
0
5
0
.
9
1
.
0
0
5
5
5
5
.
15
0
.
1
6
7
6
5
6
4
.
8
0
.
2
2
7
0
6
9
1
.
1
1
7
5
7
1
4
.
4
4
8
0
7
4
6
.
6
7
8
5
7
6
1
0
.
00
9
0
7
9
1
2
.
22
T
a
b
l
e
3
.
M
eas
u
r
ed
T
i
lt A
n
g
le
a
nd P
e
r
c
e
nt
a
ge
E
r
r
o
r
o
f
t
h
r
ee
A
x
i
s
A
cce
l
er
o
m
et
er
A
c
t
u
a
l ti
lt
a
n
g
le
,
°
M
ea
s
u
r
ed
t
i
l
t
an
g
l
e,
°
P
er
c
en
t
a
g
e er
r
o
r
,
%
0
0
.
3
2
0
.
3
5
5
5
.
9
7
1
.
0
8
1
0
1
1
.
13
1
.
2
6
1
5
1
5
.
83
0
.
9
2
2
0
2
2
.
5
2
.
7
8
2
5
2
7
.
5
2
.
7
8
3
5
3
7
.
9
3
.
2
2
4
0
4
3
.
15
3
.
5
0
5
0
5
3
.
38
3
.
7
6
6
5
6
7
.
11
2
.
3
4
7
0
7
3
.
8
4
.
2
2
7
5
7
8
.
9
4
.
3
3
8
0
8
2
2
.
2
2
8
5
8
6
.
13
1
.
2
6
9
0
8
7
.
84
2
.
4
0
F
i
gur
e
3
.
C
om
p
a
r
i
s
on
B
et
w
ee
n
t
h
e A
cc
u
r
ac
y
o
f
S
i
n
g
l
e A
x
i
s
A
ccel
er
o
m
e
t
er
a
nd
t
hr
e
e
-
A
x
i
s
A
ccel
er
o
m
et
er
T
h
e s
i
n
g
l
e ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
r
eg
i
s
t
er
s
m
a
x
i
m
u
m
p
er
cen
t
a
g
e
er
r
o
r
o
f
1
2
.
2
2
%
at
9
0
°
.
T
h
e t
h
r
ee
ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
r
e
g
i
s
t
er
s
m
a
x
i
m
u
m
p
er
cen
t
a
g
e er
r
o
r
o
f
4
.
3
3
%
at
7
5
°
.
T
h
e t
h
r
ee
-
ax
i
s
ac
cel
er
o
m
e
t
er
i
s
al
s
o
m
o
r
e
r
e
l
i
a
bl
e
c
om
pa
r
e
d t
o s
i
n
g
l
e
-
a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
.
T
h
i
s
i
s
b
ecau
s
e t
h
e t
h
r
ee a
x
i
s
a
cc
el
er
o
m
e
t
er
r
e
g
i
s
t
er
s
m
o
r
e
c
on
s
i
s
t
e
nt
r
e
a
di
n
g
c
om
pa
r
e
d
t
o
s
i
n
gl
e
a
xi
s
a
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
.
T
he
i
nc
ons
i
s
t
e
nt
r
e
a
di
n
g
r
e
gi
s
t
e
r
e
d
b
y
t
he
s
i
n
g
l
e a
x
i
s
acce
l
er
o
m
et
er
ca
n
cau
s
e
m
at
h
e
m
at
i
cal
er
r
o
r
w
h
e
n
d
er
i
v
i
n
g
t
i
l
t
a
n
g
l
e.
U
n
l
i
k
e s
i
n
g
l
e a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
,
t
h
e
t
h
r
ee a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
h
a
s
m
o
r
e
s
e
n
s
i
t
i
v
e a
x
i
s
t
o
m
ai
n
t
ai
n
t
h
e
c
o
n
s
i
s
t
en
c
y
o
f
t
h
e
r
e
a
di
n
g.
I
n
s
h
o
r
t
,
t
he
t
hr
e
e
-
ax
i
s
accel
er
o
m
e
t
er
ach
i
e
v
es
g
r
eat
er
acc
u
r
ac
y
as
t
h
e
p
er
cen
t
a
g
e er
r
o
r
o
f
t
i
l
t
i
n
g
a
n
d
r
ol
l
i
n
g
f
o
r
t
he
t
hr
e
e
-
ax
i
s
accel
er
o
m
e
t
er
ar
e b
et
t
er
t
h
an
t
h
e s
i
n
g
l
e
-
ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
.
T
h
e r
es
u
l
t
s
o
b
t
ai
n
e
d
f
r
o
m
t
h
i
s
ex
p
er
i
m
en
t
al
s
o
c
o
m
es
i
n
t
o
a
g
r
ee
m
e
n
t
w
i
t
h
t
h
e
s
t
at
e
m
en
t
m
ad
e
b
y
[
2
]
t
h
at
M
E
M
S
accel
er
o
m
et
er
c
a
n
be
us
e
d a
s
t
i
l
t
s
e
ns
o
r
w
i
t
h a
c
c
ur
a
c
y
of
a
ppr
ox
i
m
a
t
e
l
y
t
e
nt
h
de
gr
e
e
.
I
n
[
2]
,
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
w
e
r
e
c
on
duc
t
e
d
a
nd m
a
na
g
e
d t
o
pr
ove
t
ha
t
t
he
t
he
o
r
y
of
us
i
n
g
g
r
a
vi
t
a
t
i
on
ve
c
t
or
t
o
f
i
n
d t
he
t
i
l
t
i
n
g
a
n
g
l
e
i
s
p
os
s
i
bl
e
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
d
one
s
i
a
n J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
om
p S
c
i
IS
S
N
:
250
2
-
4
752
P
o
le
T
ilt M
o
n
ito
r
in
g
S
y
s
te
m
u
s
i
n
g
M
E
M
s
A
ccel
er
o
m
et
e
r
a
nd
...(
N
ur
ul
A
s
y
i
k
i
n M
oham
e
d
R
adz
i
)
66
3
T
he
e
x
pe
r
i
m
e
n
t
s
i
n [
2]
w
e
r
e
c
o
n
d
uc
t
e
d w
i
t
h
ph
y
s
i
c
a
l
m
ode
l
o
f
t
i
l
t
s
e
n
s
o
r
a
nd
u
s
i
n
g
ot
he
r
m
e
t
r
ol
ogi
c
a
l
p
ar
am
et
er
s
.
T
h
e f
act
o
r
s
w
h
i
c
h
cau
s
e t
h
e
p
er
cen
t
a
g
e er
r
o
r
i
n
t
h
e accel
er
o
m
et
er
r
ead
i
n
g
ar
e m
ai
n
l
y
d
u
e t
o
t
h
e
s
en
s
i
t
i
v
e ax
i
s
o
f
accel
er
o
m
et
er
can
n
o
t
b
e m
o
u
n
t
e
d
p
er
f
ect
l
y
a
l
i
g
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e cen
t
r
al
a
x
i
s
o
f
t
h
e p
o
l
e [
4
]
.
B
e
s
i
de
s
t
ha
t
,
i
t
i
s
be
l
i
e
v
e
d t
ha
t
t
he
r
e
i
s
a
l
i
t
t
l
e
be
n
di
n
g
on
t
he
p
ol
e
w
hi
c
h c
ou
l
d
c
ont
r
i
but
e
t
o
t
h
e i
n
cr
eas
e
o
f
p
er
cen
t
a
g
e er
r
o
r
.
T
h
e
p
er
cen
t
a
g
e er
r
o
r
i
s
a
l
s
o
b
e
l
i
e
v
e
d
t
o
b
e ca
u
s
ed
b
y
n
o
n
-
lin
e
r
r
e
la
ti
o
n
b
e
tw
e
e
n
th
e
g
r
a
v
ita
ti
o
n
a
l a
c
c
e
le
r
a
ti
o
n
a
n
d
th
e
tilt a
n
g
le
[
4
]
.
O
t
h
er
t
h
a
n
t
h
o
s
e
m
a
j
o
r
f
act
o
r
s
m
e
n
t
i
o
n
ed
ab
o
v
e,
t
h
er
e ar
e al
s
o
s
o
m
e
m
i
n
o
r
f
act
o
r
s
w
h
i
c
h
c
oul
d
cau
s
e
v
er
y
l
i
t
t
l
e p
er
ce
n
t
a
g
e e
r
r
o
r
i
n
t
h
e accel
er
o
m
et
er
r
ead
i
n
g
.
T
h
e f
i
r
s
t
m
i
n
o
r
f
act
o
r
i
s
b
el
i
e
v
ed
t
o
b
e t
h
e
n
o
i
s
e
i
n t
he
a
na
l
o
g r
e
a
d
pi
n
o
f
t
he
B
B
B
w
hi
c
h c
oul
d c
a
us
e
l
e
s
s
t
ha
n
1%
f
l
uc
t
ua
t
i
on
i
n t
he
vol
t
a
ge
r
e
a
di
n
g.
T
he
s
e
c
on
d
m
i
n
or
f
a
c
t
o
r
i
s
t
h
e
r
oun
di
n
g
of
f
de
c
i
m
a
l
s
w
he
n
de
r
i
vi
n
g t
he
l
i
ne
a
r
e
qua
t
i
on a
l
gor
i
t
h
m
f
o
r
n
o
r
m
a
l
i
z
a
t
i
on.
T
hi
r
dl
y
,
t
he
i
nc
ons
i
s
t
e
nt
a
d
j
u
s
t
m
e
nt
of
r
he
os
t
a
t
c
on
ne
c
t
e
d t
o
t
he
a
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
c
oul
d a
l
s
o
c
a
us
e
s
l
i
gh
t
de
vi
a
t
i
on
o
f
m
e
a
s
ur
e
d r
e
a
d
i
n
gs
.
T
he
n,
t
he
l
o
n
g
e
r
j
u
m
pe
r
w
i
r
e
c
on
n
e
c
t
i
on
s
c
oul
d a
l
s
o c
a
us
e
v
o
l
t
a
g
e
d
r
o
p
w
h
i
ch
ar
e
b
e
l
i
e
v
ed
t
o
c
o
n
t
r
i
b
u
t
e
t
o
t
h
e
m
i
n
o
r
i
n
cr
eas
e
i
n
p
er
ce
n
t
a
g
e
er
r
o
r
.
D
es
p
i
t
e
al
l
t
h
es
e
m
i
n
o
r
f
a
c
t
o
r
s
m
e
n
t
i
one
d,
t
he
y d
o
n
ot
br
i
n
g s
i
gni
f
i
c
a
nt
i
m
pa
c
t
t
o
t
he
a
c
c
ur
a
c
y
i
n t
he
r
e
s
ul
t
o
b
t
a
i
ne
d t
h
us
t
he
y
can
b
e
n
e
g
l
ec
t
e
d.
F
o
r
t
h
e an
a
l
y
s
i
s
o
n
t
h
e ef
f
ect
o
f
r
o
l
l
i
n
g
o
n
accel
er
o
m
et
er
,
t
h
e accel
er
o
m
et
er
i
s
p
l
aced
h
o
r
i
z
o
n
t
al
l
y
o
n
a
t
ab
l
e.
T
h
e accel
er
o
m
et
er
at
t
ach
e
d
t
o
t
h
e
p
o
l
e w
a
s
r
o
l
l
ed
s
l
o
w
l
y
.
T
h
e c
h
a
n
g
e
s
i
n
t
i
l
t
an
g
l
e m
ea
s
u
r
e
d
b
y
t
he
s
i
n
gl
e
a
xi
s
a
n
d t
hr
e
e
-
ax
i
s
accel
er
o
m
et
e
r
w
e
r
e
obs
e
r
ve
d
a
nd
r
e
c
o
r
de
d a
s
s
h
ow
n
i
n
F
i
g
ur
e
4 a
n
d
F
i
gur
e
5
r
e
s
pe
c
t
i
ve
l
y
.
T
he
m
i
ni
m
u
m
a
nd
m
a
xi
m
u
m
va
l
ue
o
f
t
he
m
e
a
s
ur
e
d
t
i
l
t
a
n
gl
e
w
a
s
s
e
l
e
c
t
e
d t
o
de
t
e
r
m
i
ne
t
h
e
ef
f
ect
s
o
f
r
o
l
l
i
n
g
o
n
t
h
e acc
el
er
o
m
e
t
er
.
T
h
e P
y
t
h
o
n
c
o
d
e
w
as
p
r
o
g
r
a
m
m
e
d
t
o
r
e
g
i
s
t
er
t
h
e acc
el
er
o
m
e
t
er
r
ead
i
n
g
e
v
er
y
s
ec
o
n
d
s
o
t
h
at
m
o
r
e
d
at
a can
b
e r
ec
o
r
d
ed
t
o
i
n
v
e
s
t
i
g
at
e t
h
e ef
f
ect
o
f
r
o
l
l
i
n
g
.
B
as
e
d
o
n
F
i
g
u
r
e 4
,
i
t
can
b
e s
een
t
h
at
t
h
e
m
eas
u
r
ed
an
g
l
e i
n
cr
eas
e f
r
o
m
ap
p
r
o
x
i
m
a
t
el
y
-
2
.
397
d
e
g
r
ee
t
o
4
.
2
7
1
d
e
g
r
ee
as
t
h
e
accel
er
o
m
et
er
i
s
s
l
o
w
l
y
r
o
l
l
e
d w
i
t
h
t
he
p
ol
e
.
T
he
m
e
a
s
ur
e
d a
n
g
l
e
r
e
t
ur
ns
t
o
a
ppr
ox
i
m
a
t
e
l
y
-
2.
3
9
7 de
g
r
e
e
w
he
n t
he
a
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
c
o
m
p
l
e
t
e
s
one
r
e
vol
ut
i
on.
F
r
om
F
i
gur
e
5,
i
t
i
s
i
de
n
t
i
f
i
e
d t
ha
t
t
he
m
a
xi
m
um
m
e
a
s
ur
e
d t
i
l
t
a
n
gl
e
i
s
4.
2
7
13
de
g
r
e
e
.
W
hi
l
e
t
he
m
i
ni
m
u
m
m
e
a
s
ur
e
d t
i
l
t
a
n
gl
e
i
s
-
3.
3
0
6
7
d
e
g
r
ee.
T
h
er
ef
o
r
e,
t
h
e
r
an
g
e
o
f
t
i
l
t
an
g
l
e d
u
e t
o
t
h
e e
f
f
ect
o
f
r
o
l
l
i
n
g
can
b
e ex
p
r
es
s
ed
as
:
−
3
.
3
0
6
7
≤
ℎ
≤
4
.
2
7
1
3
I
n
s
h
o
r
t
,
t
h
e ef
f
ect
o
f
r
o
l
l
i
n
g
o
n
s
i
n
g
l
e ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
ca
n
cau
s
e
u
p t
o
8.
4
2
01
%
de
vi
a
t
i
on f
r
om
t
he
a
c
t
ua
l
tilt a
n
g
le
o
f
0
d
e
g
r
e
e
.
B
a
s
e
d
on
F
i
gur
e
5,
i
t
c
a
n
be
s
e
e
n t
ha
t
t
he
m
e
a
s
ur
e
d a
n
gl
e
d
e
c
r
e
a
s
e
f
r
om
a
p
pr
oxi
m
a
t
e
l
y
1.
68
de
g
r
e
e
t
o
1.
1
0
8
de
g
r
e
e
a
s
t
he
a
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
i
s
s
l
ow
l
y
r
ol
l
e
d
w
i
t
h t
he
p
ol
e
.
T
he
t
i
l
t
a
n
g
l
e
t
he
n
i
n
c
r
e
a
s
e
f
r
om
1.
1
0
8
de
g
r
e
e
a
l
l
t
he
w
a
y
t
o
5.
7
5
d
e
g
r
e
e
.
T
he
m
e
a
s
ur
e
d a
n
g
l
e
r
e
t
ur
n
s
t
o
a
p
pr
oxi
m
a
t
e
l
y
1.
6
7
34
de
g
r
e
e
w
he
n
t
he
a
c
c
e
l
e
r
o
m
e
t
e
r
c
om
pl
e
t
e
s
one
r
e
vo
l
ut
i
on
.
F
r
om
F
i
gur
e
5,
i
t
i
s
i
de
nt
i
f
i
e
d t
ha
t
t
he
m
a
xi
m
u
m
m
e
a
s
ur
e
d
t
i
l
t
a
n
gl
e
i
s
5.
75
9
4 de
gr
e
e
.
W
hi
l
e
t
he
m
i
n
i
m
u
m
m
eas
u
r
ed
t
i
l
t
a
n
g
l
e i
s
1
.
1
0
8
8
d
e
g
r
ee.
T
h
er
ef
o
r
e,
t
h
e
r
an
g
e
o
f
t
i
l
t
an
g
l
e
d
u
e t
o
t
h
e ef
f
ect
o
f
r
o
l
l
i
n
g
ca
n
b
e ex
p
r
es
s
e
d
as
:
1
.
1
0
8
8
≤
ℎ
≤
5
.
7
5
9
4
T
h
e ef
f
ect
o
f
r
o
l
l
i
n
g
o
n
t
h
r
ee ax
i
s
accel
e
r
om
e
t
e
r
c
a
n c
a
us
e
up t
o 5.
16
7
3%
de
v
i
a
t
i
on f
r
om
t
he
a
c
t
ua
l
t
i
l
t
an
g
l
e
o
f
0
d
e
g
r
ee.
T
h
e
d
el
a
y
o
f
t
h
e
M
E
M
s
accel
er
o
m
et
er
i
s
d
ef
i
n
e
d
as
t
h
e t
i
m
e t
a
k
e
n
f
o
r
accel
er
o
m
et
er
s
e
n
s
o
r
t
o
r
e
gi
s
t
e
r
s
t
a
b
l
e
r
e
a
di
n
g a
f
t
e
r
t
i
l
t
.
I
t
i
s
f
oun
d
out
t
ha
t
t
he
de
l
a
y
i
s
a
p
pr
oxi
m
a
t
e
l
y
1.
3
s
e
c
ond
s
.
F
i
gur
e
4
.
C
h
an
g
es
o
f
T
ilt A
n
g
le
w
he
n
S
i
n
g
l
e
A
xi
s
A
ccel
er
o
m
et
er
w
a
s
R
ol
l
e
d
A
l
on
g
w
i
t
h
t
h
e
P
ol
e
F
i
gur
e
5
.
C
h
an
g
es
o
f
T
ilt A
n
g
le
w
he
n
t
hr
e
e
A
xi
s
A
ccel
er
o
m
et
er
w
a
s
R
ol
l
e
d A
l
on
g
w
i
t
h
t
h
e
P
ol
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
25
02
-
4
752
I
n
d
one
s
i
a
n J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
om
p S
c
i
,
V
ol
.
11
, N
o
.
2
,
A
ug
us
t
2
018
:
6
58
–
664
66
4
4.
S
UM
M
ARY AND CO
NCL
US
I
O
N
I
n c
on
c
l
u
s
i
on,
t
he
i
nt
e
g
r
a
t
i
on
o
f
A
D
X
L
3
3
5
M
E
M
s
a
c
c
e
l
e
r
o
m
e
t
e
r
w
i
t
h B
B
B
i
s
s
ui
t
a
bl
e
t
o
be
u
s
e
d a
s
el
ect
r
i
c p
o
l
e t
i
l
t
m
o
n
i
t
o
r
i
n
g
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e acc
u
r
ac
y
o
f
m
eas
u
r
i
n
g
t
i
l
t
a
n
g
l
e
u
s
i
n
g
s
i
n
g
l
e ax
i
s
accel
er
o
m
et
er
v
er
s
u
s
t
r
i
p
l
e a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
ar
e b
ei
n
g
i
n
v
es
t
i
g
at
e
d
.
I
t
s
h
o
w
s
t
h
at
t
o
ac
h
i
e
v
e g
r
ea
t
er
accu
r
ac
y
,
t
h
r
ee
-
a
xi
s
accel
er
o
m
et
er
s
h
o
u
l
d
b
e u
s
ed
i
n
s
t
ea
d
o
f
s
i
n
g
l
e a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
.
T
h
e ef
f
ect
o
f
r
o
l
l
i
n
g
o
n
t
i
l
t
a
n
g
l
e r
ea
d
i
n
g
u
s
i
n
g
s
i
n
g
l
e a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
v
er
s
u
s
t
r
i
p
l
e a
x
i
s
accel
er
o
m
et
er
h
as
al
s
o
b
ee
n
p
r
es
e
n
t
e
d
.
W
he
n t
he
p
ol
e
t
i
l
t
s
w
i
t
h
i
n
t
h
e
p
r
es
et
an
g
l
e,
a S
MS
al
er
t
w
i
l
l
b
e s
en
t
v
i
a S
I
M9
0
0
a G
S
M
m
o
d
u
l
e as
a
n
ear
l
y
w
ar
n
i
n
g
s
y
s
t
e
m
t
o
w
ar
n
t
h
e el
ect
r
i
c
p
o
l
e m
ai
n
t
e
n
an
ce t
eam
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
L
u
c
z
a
k
, S
., O
l
e
k
s
i
u
k
, W.
, B
o
d
n
i
c
k
i
,
M
.
S
e
n
s
in
g
tilt w
ith
M
EM
S
a
c
c
e
le
r
o
m
e
te
r
s
.
I
E
E
E
Se
ns
or
s
J
our
nal
.
20
06
;
6(
6)
:
166
9
-
16
75.
[
2]
Q
ia
n
,
J
.
,
B
in
F
.
,
W
e
ib
in
Y
.
,
X
ia
o
L.
,
H
a
i N
.
A
c
c
u
r
a
te
tilt s
e
n
s
in
g
w
ith
lin
e
a
r
m
o
d
e
l.
I
E
E
E
Se
ns
or
s
J
our
nal
.
20
11;
11
(
10
)
:
23
01
-
2
30
9.
[
3]
T
a
k
a
o
, A
., T
o
s
h
i
n
o
r
i
, K
.,
T
o
s
h
i
f
u
m
i
, M
., T
e
t
s
u
y
a
, T
., Y
o
u
i
c
h
i
, A
. A
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
o
f
M
E
M
S
a
c
c
e
l
e
r
o
m
e
t
e
r
t
o
ge
op
h
y
s
i
c
s
.
I
nt
e
r
na
t
i
o
nal
J
our
nal
of
t
he
J
C
R
M
.
20
09
;
4(
2)
:
33
-
36
.
[
4]
G
j
o
r
e
s
k
i
, H
.,
M
i
t
j
a
, L
., M
a
t
j
a
z
, G
.
A
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
pl
ac
e
m
e
nt
f
or
pos
t
ur
e
r
e
c
ogni
t
i
o
n a
nd f
al
l
de
t
e
c
t
i
on.
7
th
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
on I
nt
e
l
l
i
ge
nt
e
n
v
i
r
on
m
e
nt
s
(
I
E
)
.
2
01
1;
47
-
54.
[
5]
W
a
ng,
Y
.
,
Z
ha
ng,
H
.
,
Z
h
ou,
Q
.
A
da
p
t
i
v
e
i
nt
e
gr
a
t
e
d na
v
i
ga
t
i
on f
i
l
t
e
r
i
ng b
a
s
e
d on a
c
c
e
l
e
r
om
e
t
e
r
c
a
l
i
br
a
t
i
on.
I
nd
one
s
i
a
n J
o
ur
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ngi
ne
e
r
i
ng
an
d C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
n
c
e
.
201
2;
1
0(
7)
:
1
86
9
-
1
87
8.
[
6]
C
h
a
n
g
, D
. T
. T
., T
s
a
i
, Y
. S
., Y
a
n
g
, K
. C
. S
t
u
d
y
o
f
R
e
a
l
-
Tim
e
S
l
o
p
e
S
ta
b
ility
M
o
n
ito
r
in
g
S
y
s
te
m
U
s
in
g
W
ir
e
le
s
s
S
e
n
s
o
r
N
e
t
w
o
rk
(W
S
N
).
I
nd
one
s
i
an J
o
ur
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
ng an
d C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
.
2
01
3
;
11(
3)
:
1
47
8
-
148
8.
[
7]
S
hi
j
u,
D
.
W
i
l
f
r
e
d.
D
e
s
i
gn
of
A
nd
r
oi
d B
a
s
e
d S
m
a
r
t
C
a
r
.
I
n
do
ne
s
i
a
n
J
our
nal
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ngi
ne
e
r
i
n
g an
d C
om
pu
t
e
r
S
ci
en
ce
.
2
01
7;
8(
3)
:
6
48
-
65
0.
[
8]
R
a
d
z
i
, N
.A
.M
., I
s
m
a
i
l
, A
., K
a
r
u
n
a
n
i
t
h
i
, S
., We
n
g
,
L
.Y
., J
e
r
n
, K
.
P
., H
o
c
k
, G
.C
.,
J
a
m
a
l
u
d
d
i
n
, J
.E
., K
r
i
s
h
n
a
n
, P
.S
.
In
t
e
gr
at
i
n
g pr
ogr
am
m
i
ng w
i
t
h B
e
agl
e
B
o
ne
B
l
ac
k
f
or
unde
r
gr
ad
u
at
e
'
s
pr
o
gr
am
m
i
ng f
or
e
ngi
ne
e
r
s
s
y
l
l
abus
.
I
E
E
E
8
t
h I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
on E
ngi
n
e
e
r
i
ng E
duc
a
t
i
on (
I
C
E
E
D
)
.
20
1
6;
12
-
15
.
[
9]
S
ub
r
a
v
e
l
u,
T
.
,
R
uha
n B
e
v
i
,
A
.
D
e
s
i
gni
ng a
c
u
s
t
om
O
S
f
or
I
oT
us
i
ng Y
oc
t
o
p
r
oj
e
c
t
a
nd c
r
e
a
t
i
ng I
oT
a
pps
us
i
ng I
B
M
B
lu
e
m
ix
.
I
nt
e
r
nat
i
o
nal
J
our
nal
of
A
dv
a
nc
e
s
i
n E
ngi
ne
e
r
i
ng
R
e
s
e
ar
c
h (
I
J
A
E
R
)
.
2
01
5
;
9(
6)
.
[
10]
S
a
ga
r
,
T
.
S
.
J
.
,
B
a
l
a
m
ur
uga
n,
M
.
S
.
V
i
v
e
k
,
J
.
A
.
A
w
i
r
e
l
e
s
s
f
r
a
m
e
w
or
k
f
o
r
a
ut
o
m
ot
i
ve
m
o
ni
t
or
i
ng
s
y
s
t
e
m
s
.
I
ndi
an
J
our
n
al
o
f
Sc
i
e
nc
e
an
d
T
e
c
hn
ol
o
gy
.
20
15
;
8(
19)
.
[
11]
B
e
n,
T
.
,
A
ndr
e
w
M
.
,
D
a
v
i
d M
.
U
s
i
ng l
ow
c
os
t
s
i
ngl
e
-
b
oa
r
d m
i
c
r
oc
ont
r
ol
l
e
r
s
t
o
r
e
c
o
r
d unde
r
w
a
t
e
r
a
c
ous
t
i
c
a
l
d
a
t
a
.
I
n
t
er
-
no
i
s
e
.
20
14
;
1
-
8.
[
12]
B
o
z
k
u
r
t
, A
., R
o
b
e
r
t
s
, D
., S
h
e
r
m
a
n
, B
.,
B
r
u
g
a
r
o
l
a
s
, R
.,
M
e
a
l
i
n
, S
.,
M
a
j
i
k
e
s
,
J
.
, Y
a
n
g
, P
., L
o
f
t
i
n
, R
.
T
o
w
a
r
d
C
y
b
e
r
-
E
nha
nc
e
d W
or
k
i
ng D
ogs
f
o
r
S
e
a
r
c
h a
nd R
e
s
c
ue
.
I
EEE
I
n
te
llig
e
n
t S
y
s
te
m
s
.
2
0
14
;
29(
6)
:
32
-
39
.
[
13]
R
a
s
to
g
i,
R
.
,
M
itta
l,
S
.
,
A
g
a
r
w
a
l,
S
.
A
N
ov
e
l
A
ppr
oac
h f
or
C
om
m
uni
c
a
t
i
o
n am
o
ng B
l
i
nd
,
D
e
af
an
d D
um
b P
e
o
pl
e
.
2
nd I
nt
e
r
na
t
i
on
a
l
C
onf
e
r
e
nc
e
on C
o
m
p
ut
i
n
g f
or
S
us
t
a
i
na
b
l
e
G
l
oba
l
D
e
v
e
l
op
m
e
nt
.
201
3;
22
27
-
22
32.
[
14]
S
i
m
o
n
, N
., B
o
r
d
o
y
,
J
., H
ö
f
l
i
n
g
e
r
, F
., We
n
d
e
b
e
r
g
, J
., S
c
h
i
n
k
, M
., T
a
n
n
h
ä
u
s
e
r
, R
., R
e
i
n
d
l
L
., S
c
h
i
n
d
e
l
h
a
u
e
r
. C
.
I
nd
oor
L
oc
al
i
z
at
i
on Sy
s
t
e
m
f
o
r
E
m
e
r
ge
nc
y
R
e
s
ponde
r
s
w
i
t
h
U
l
t
r
a L
ow
-
pow
e
r
R
ad
i
o L
a
n
dm
ar
k
s
.
I
E
E
E
I
ns
t
r
um
e
nt
a
t
i
on a
nd M
e
a
s
ur
e
m
e
n
t
T
e
c
hnol
og
y C
o
nf
e
r
e
nc
e
.
20
15;
1
-
6.
[
15]
C
h
i
a
n
e
s
e
,
A
.
a
n
d
P
i
c
c
i
a
l
l
i
,
F
.
D
e
s
i
gni
ng a s
m
ar
t
m
us
e
um
:
w
he
n
C
ul
t
ur
al
H
e
r
i
t
age
j
o
i
ns
I
oT
.
E
i
ght
h I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
on N
e
xt
G
e
ne
r
a
t
i
on M
ob
i
l
e
A
p
ps
,
S
e
r
v
i
c
e
s
a
nd T
e
c
hn
ol
ogi
e
s
.
O
xf
or
d,
U
K
,
20
14
;
1
-
7.
[
16]
M
.
P
e
dl
e
y
,
T
i
l
t
s
e
ns
i
ng us
i
ng
a
T
hr
e
e
-
A
x
i
s
A
cc
el
e
r
o
m
et
er
.
6t
h e
d.
D
e
nv
e
r
,
C
ol
or
ad
o 8
021
7:
F
r
e
e
s
c
al
e
Se
m
i
c
ond
uc
t
or
,
I
nc
.
20
13;
1
-
7,
9,
18.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.