I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
1
9
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
20
20
,
pp
.
9
1
~
9
8
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
9
.i
1
.
pp
9
1
-
9
8
91
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
Po
si
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
o
f
b
a
l
l
a
n
d
b
e
a
m
sy
st
e
m
u
si
n
g
r
o
b
u
st
H
∞
L
o
o
p
sh
a
p
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
S
h
ah
ad
S
am
i
A
l
i
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
C
o
m
put
e
r
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
A
l
-
N
a
hr
a
i
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
I
r
a
q
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
ul
22
,
20
19
R
e
v
i
s
e
d
O
c
t
23,
2
019
A
c
c
e
pt
e
d
D
e
c
17,
2
019
L
a
bo
r
a
t
o
r
y
B
a
l
l
a
n
d
B
e
a
m
p
r
o
t
o
t
y
pe
(
B
&
B
)
i
s
a
s
y
s
t
e
m
de
s
i
g
ne
d
t
o
i
m
pl
e
m
e
n
t
t
he
c
o
nt
r
o
l
l
i
ng
o
f
s
pa
c
e
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
s
t
u
di
e
s
s
uc
h
a
s
a
i
r
c
r
a
f
t
f
l
i
g
ht
a
n
d
l
a
n
d.
I
n
t
hi
s
p
a
pe
r
,
t
o
c
o
nt
r
o
l
t
he
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
l
l
i
ng
ba
l
l
o
n
t
h
e
be
a
m
,
M
A
T
L
A
B
pr
o
g
r
a
m
w
i
l
l
b
e
us
e
d
t
o
d
e
s
i
g
n
a
nd
i
m
p
l
e
m
e
nt
P
I
D
a
nd
r
o
bu
s
t
H
∞
L
oo
p
S
ha
p
i
ng
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
.
T
h
e
o
pe
n
l
o
o
p
r
e
s
po
ns
e
o
f
t
he
s
y
s
t
e
m
i
s
u
ns
t
a
b
l
e
,
be
c
a
us
e
t
he
ba
l
l
c
o
nt
i
n
uo
us
l
y
r
o
l
l
i
ng
o
n
t
h
e
b
e
a
m
w
he
n
a
c
o
ns
t
a
n
t
i
npu
t
a
p
pl
i
e
d
.
T
o
s
t
a
b
i
l
i
z
e
t
he
s
y
s
t
e
m
,
a
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
us
e
d
f
i
r
s
t
t
o
a
c
hi
e
v
e
t
he
de
s
i
r
e
d
po
s
i
t
i
o
n.
T
h
e
n
,
r
o
bus
t
H
∞
L
oo
p
S
ha
p
i
ng
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
a
s
u
s
e
d
t
o
a
c
hi
e
v
e
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
r
e
q
ui
r
e
m
e
nt
f
o
r
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
unc
e
r
t
a
i
n
t
i
e
s
.
R
e
s
u
l
t
s
f
o
r
t
he
s
t
e
p
r
e
s
po
ns
e
s
ho
w
s
t
ha
t
r
o
bu
s
t
H
∞
L
o
o
p
S
ha
pi
ng
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
r
e
s
po
ns
e
ha
v
e
no
ov
e
r
s
ho
o
t
,
f
a
s
t
e
r
a
bo
ut
80
t
i
m
e
s
w
h
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
s
t
e
p
r
e
s
po
ns
e
o
f
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
i
t
'
s
m
o
r
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
a
nd
ha
d
be
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
o
t
he
r
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
i
n
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
o
f
B
&
B
s
y
s
t
e
m
.
Ke
y
w
or
d
s
:
B
a
l
l
a
n
d
b
e
a
m
s
y
s
t
e
m
H
∞
l
o
o
p
s
h
a
pi
ng
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
Ro
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
C
opy
r
i
gh
t
©
20
20
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
S
ha
h
a
d
S
a
m
i
A
l
i
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
Co
m
put
e
r
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
Al
-
N
a
hra
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
Ira
q
.
E
m
a
i
l
:
s
ha
ha
d.
s
a
m
i
@
e
n
g
.
n
a
hra
i
n
u
ni
v
.
e
du.
i
q
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
B
a
l
l
a
n
d
B
e
a
m
s
y
s
t
e
m
(B
BS
)
i
s
o
n
e
o
f
t
h
e
m
o
s
t
i
m
po
rt
a
nt
l
a
bo
r
a
t
o
r
y
m
o
de
l
fo
r
c
o
n
t
r
o
l
,
i
t
i
s
a
h
i
g
hl
y
n
o
n
l
i
n
e
a
r
,
u
n
s
t
a
b
l
e
o
pe
n
l
o
o
p
s
y
s
t
e
m
[1
-
3].
B
B
S
c
o
n
s
i
s
t
o
f
b
e
a
m
c
o
n
n
e
c
t
e
d
f
r
o
m
o
n
e
e
n
d
t
o
a
m
o
t
o
r
,
a
n
d
a
b
a
l
l
r
o
l
l
i
n
g
f
r
e
e
l
y
o
n
i
t
.
By
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
a
n
g
ul
a
r
po
s
i
t
i
o
n
of
t
h
e
m
o
t
o
r
,
t
h
e
b
a
l
l
po
s
i
t
i
o
n
w
i
l
l
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
a
p
r
o
t
o
t
y
pe
t
o
r
e
pr
e
s
e
n
t
m
a
n
y
of
t
h
e
c
o
m
pl
e
x
dy
n
a
m
i
c
s
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
w
i
t
h
u
n
s
t
a
b
l
e
s
y
s
t
e
m
[4],
s
uc
h
a
s
h
o
r
i
z
o
n
t
a
l
l
y
s
t
a
b
i
l
i
z
i
ng
a
n
a
i
r
pl
a
n
e
du
ri
n
g
l
a
n
d
i
n
g
a
nd
i
n
t
u
r
b
ul
e
nt
a
i
r
f
l
o
w
.
BB
S
i
s
a
t
y
pi
c
a
l
u
n
de
r
a
c
t
u
a
t
e
d
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
t
w
o
de
gr
e
e
o
f
fr
e
e
do
m
(b
a
l
l
po
s
i
t
i
o
n
a
nd
b
e
a
m
a
ngl
e
),
a
n
d
o
n
e
de
g
r
e
e
o
f
a
c
t
ua
t
i
o
n.
T
h
e
u
nde
r
a
c
t
ua
t
e
d
s
y
s
t
e
m
s
a
r
e
l
o
w
e
n
e
r
gy
c
o
n
s
um
i
ng,
l
i
g
ht
w
e
i
g
h
t
,
b
ut
t
h
e
y
a
r
e
m
o
r
e
c
o
m
pl
i
c
a
t
e
d
t
ha
n
f
ul
l
y
a
c
t
ua
t
e
d
s
y
s
t
e
m
s
[5].
B
e
c
a
us
e
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
be
h
a
v
i
o
r,
t
h
e
b
a
l
l
a
n
d
b
e
a
m
s
y
s
t
e
m
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
s
a
c
o
m
pl
e
x
s
y
s
t
e
m
t
o
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
.
M
a
n
y
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
c
o
n
s
i
de
r
i
t
a
s
a
n
i
de
a
l
p
r
o
t
o
t
y
pe
t
o
l
e
a
r
n
di
f
fe
r
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gi
e
s
(c
l
a
s
s
i
c
a
l
a
nd
m
o
de
rn).
D
i
f
fe
r
e
nt
t
e
c
hn
i
q
ue
s
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
ha
d
b
e
e
n
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
B
B
S
,
ra
n
g
i
n
g
f
r
o
m
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
t
o
i
nt
e
l
l
i
ge
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
M
a
h
m
u
d
a
nd
R
i
n
i
[
1]
de
s
i
g
n
e
d
a
t
w
o
de
gr
e
e
of
f
r
e
e
do
m
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
h
i
c
h
i
s
de
v
e
l
o
p
e
d
b
a
s
e
d
o
n
a
l
ge
b
r
a
i
c
m
e
t
h
o
d.
A
b
dul
ga
ni
A
.
[2]
i
n
hi
s
p
a
pe
r
p
r
e
s
e
n
t
e
d
a
n
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
q
ue
(P
S
O
a
l
go
r
i
t
h
m
)
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pa
ra
m
e
t
e
r
s
t
o
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
e
a
ri
z
e
d
B
B
S
,
w
h
i
l
e
A
.
I
.
I
.
e
t
.
a
l
.
[3]
A
pp
l
i
e
d
a
n
i
n
t
e
l
l
i
ge
nt
h
y
b
r
i
d
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
a
s
e
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
d
i
f
f
e
r
e
n
t
t
e
s
t
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
.
A
n
j
a
l
i
T
.
a
n
d
S
h
y
j
u
S
.
M
.
[4]
us
e
d
G
e
n
e
t
i
c
a
l
go
r
i
t
h
m
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
.
A
d
a
pt
i
v
e
dy
n
a
m
i
c
s
u
r
f
a
c
e
c
o
n
t
r
o
l
b
a
s
e
d
o
n
T
-
S
F
uz
z
y
m
o
de
l
w
a
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
[
5]
b
y
Y
e
o
n
g
-
H
w
a
.
N
.
S
.
e
t
.
a
l
.
[6]
P
r
e
s
e
n
t
a
F
u
z
z
y
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
w
h
i
l
e
R
e
z
a
[7]
de
s
i
g
n
e
d
a
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
M
a
m
da
ni
F
uz
z
y
L
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
nd
S
uge
n
o
F
uz
z
y
L
o
gi
c
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
m
o
de
l
o
f
t
h
e
b
a
l
l
a
n
d
b
e
a
m
s
y
s
t
e
m
.
M
.
K
.
a
n
d
G
.
N
.
[8]
us
e
d
E
S
O
b
a
s
e
d
L
Q
R
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
w
hi
l
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
9
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
20
20
:
9
1
-
9
8
92
R
.
S
.
a
n
d
D
r.
S
.
[9]
us
e
d
S
l
i
d
i
n
g
m
o
de
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
B
a
c
k
p
r
o
pa
ga
t
i
o
n
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
w
a
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
by
G
.
L
.
a
n
d
L
.
Y
[10]
.
B
e
c
a
us
e
o
f
t
h
e
h
i
g
h
e
f
fe
c
t
i
ve
n
e
s
s
o
f
H
∞
l
oo
p
s
h
a
p
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
m
a
n
y
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
s
h
a
d
b
e
e
n
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
us
i
ng
i
t
.
It
a
c
h
i
e
v
e
s
a
go
o
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
c
o
nt
r
o
l
l
i
ng
a
p
n
e
um
a
t
i
c
s
e
r
v
o
s
y
s
t
e
m
[11]
.
K
.
T
.
a
nd
E
.
M
.
[
12
,
13
]
c
o
n
f
i
rm
t
h
e
e
f
fe
c
t
s
of
H
∞
l
oo
p
s
ha
pi
n
g
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
u
n
de
r
di
f
f
e
r
e
n
t
k
i
n
ds
o
f
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
n
d
p
r
o
v
e
t
h
e
po
w
e
r
f
ul
o
f
H
∞
l
oo
p
s
h
a
p
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
n
t
h
e
H
e
z
a
r
f
e
n
U
A
V
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
c
l
a
s
s
i
c
a
l
P
ID
.
A
.
Iqb
a
l
a
n
d
e
t
.
a
l
.
D
e
s
i
gn
e
d
H
∞
l
o
o
p
s
ha
p
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
2D
o
F
S
t
a
b
i
l
i
z
e
d
P
l
a
t
f
o
r
m
[14]
.
M
.
a
n
d
e
t
.
a
l
.
[15]
us
e
d
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
c
o
n
t
r
o
l
3
do
f
h
e
l
i
c
o
pt
e
r,
w
hi
l
e
I
.
T
.
a
n
d
e
t
.
a
l
.
U
s
e
d
i
t
f
o
r
a
ut
o
n
o
m
o
us
h
e
l
i
c
o
pt
e
r
h
o
v
e
r
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
[1
6].
S
h
e
n
g
a
n
d
e
t
.
a
l
.
[
17]
us
e
d
H
∞
l
o
o
p
s
h
a
pi
n
g
f
o
r
r
o
ut
e
t
ra
c
ki
n
g
c
o
nt
ro
l
of
t
r
a
c
t
o
r
s
e
m
i
t
r
a
i
l
e
r
It
h
a
d
b
e
e
n
us
e
d
a
l
s
o
fo
r
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
a
p
n
e
um
a
t
i
c
s
e
r
v
o
a
c
t
ua
t
o
r
b
y
H
.
I.
[18]
.
R
.
E
.
us
e
i
t
f
o
r
f
l
e
xi
b
l
e
b
e
a
m
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
[19]
.
M
.
,
R
.
a
n
d
T
.
U
s
e
d
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
i
r
c
r
a
f
t
l
a
ndi
n
g
[20
,
21]
,
S
.
a
n
d
H
.
us
e
d
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
h
a
p
t
i
c
S
y
s
t
e
m
[22].
S
i
n
c
e
t
h
e
b
a
l
l
r
o
l
l
o
n
t
h
e
b
e
a
m
,
i
t
h
a
s
a
n
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
,
by
a
dj
us
t
i
ng
t
h
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n,
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
b
a
l
l
c
o
ul
d
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
.
T
h
e
go
a
l
h
e
r
e
i
s
t
o
s
t
a
b
i
l
i
z
e
t
h
e
b
a
l
l
o
n
a
de
s
i
r
e
d
po
s
i
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
l
o
n
ge
s
t
po
s
s
i
b
l
e
t
i
m
e
,
a
n
d
r
e
a
c
h
t
ha
t
po
s
i
t
i
o
n
i
n
s
h
o
rt
e
s
t
t
i
m
e
by
t
u
n
i
n
g
t
h
e
a
ngl
e
o
f
t
h
e
b
e
a
m
.
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
b
e
us
e
d
f
i
r
s
t
t
o
s
t
a
b
i
l
i
z
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
,
t
h
e
n
H
∞
l
oo
p
s
h
a
p
i
n
g
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
b
e
us
e
d
t
o
a
c
hi
e
v
e
b
e
t
t
e
r
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
a
n
d
t
o
ov
e
r
c
o
m
e
t
h
e
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
y
i
n
b
a
l
l
a
n
d
b
e
a
m
s
y
s
t
e
m
.
2.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
In
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n,
s
y
s
t
e
m
de
s
c
r
i
p
t
i
o
n
a
nd
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
B
a
l
l
a
nd
B
e
a
m
s
y
s
t
e
m
w
i
l
l
b
e
pr
e
s
e
nt
,
fo
l
l
ow
e
d
by
t
h
e
m
e
t
h
o
d
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
B
&
B
s
y
s
t
e
m
.
2.
1
.
S
ys
te
m
d
e
s
c
r
i
p
ti
o
n
an
d
m
ath
e
m
ati
c
al
m
o
d
e
l
l
i
n
g
BB
S
c
o
n
s
i
s
t
o
f
t
w
o
m
a
i
n
s
y
s
t
e
m
s
,
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1,
t
h
e
e
l
e
c
t
r
o
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
s
y
s
t
e
m
(D
C
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
),
a
n
d
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
s
y
s
t
e
m
(b
a
l
l
a
nd
b
e
a
m
)
.
T
h
e
b
e
a
m
i
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
i
n
o
n
e
e
nd
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
by
l
e
v
e
r
a
r
m
s
o
i
t
c
o
ul
d
m
o
v
e
up
a
n
d
do
w
n
,
w
h
i
l
e
t
h
e
o
t
h
e
r
e
n
d
of
t
h
e
b
e
a
m
i
s
pi
nn
e
d
.
W
h
e
n
t
h
e
m
o
t
o
r
r
o
t
a
t
e
,
t
h
e
l
e
v
e
r
m
o
v
e
s
up
a
n
d
do
w
n
s
o
t
h
a
t
t
h
e
b
a
l
l
r
o
l
l
o
n
t
h
e
b
e
a
m
.
T
h
e
m
o
t
o
r
r
o
t
a
t
e
w
h
e
n
i
t
r
e
c
e
i
v
e
a
n
e
l
e
c
t
ri
c
a
l
s
i
g
n
a
l
f
r
o
m
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
t
ha
t
l
e
a
d
t
h
e
b
e
a
m
t
o
o
s
c
i
l
l
a
t
e
[2]
.
A
l
i
n
e
a
r
po
t
e
nt
i
o
m
e
t
r
i
c
s
e
n
s
o
r
i
s
us
e
d
t
o
ge
t
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
b
a
l
l
[
8],
a
n
d
f
e
e
d
b
a
c
k
t
hi
s
po
s
i
t
i
o
n
t
o
b
e
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
de
s
i
r
e
d
po
s
i
t
i
o
n
t
o
e
xa
m
i
n
e
i
f
t
h
e
b
a
l
l
r
e
a
c
h
t
h
e
de
s
i
r
e
d
po
i
n
t
o
r
n
o
t
.
T
h
e
b
e
a
m
w
i
l
l
s
w
i
n
g
e
v
e
n
i
f
i
t
i
s
n
e
a
rl
y
h
o
ri
z
o
n
t
a
l
,
w
i
t
h
o
ut
a
c
t
i
v
e
f
e
e
d
b
a
c
k
t
ha
t
l
e
a
d
t
o
r
o
l
l
t
h
e
b
a
l
l
t
i
l
l
r
e
a
c
h
t
o
t
h
e
e
n
d
o
f
t
h
e
b
e
a
m
[8]
.
F
i
gu
r
e
1
.
I
l
l
us
t
r
a
t
i
o
n
o
f
b
a
l
l
a
nd
b
e
a
m
s
y
s
t
e
m
[7]
T
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
b
a
l
l
a
n
d
s
t
o
p
i
t
a
t
t
ha
t
de
s
i
r
e
d
po
s
i
t
i
o
n,
t
h
e
m
o
t
o
r
r
o
t
a
t
i
o
n
s
h
o
ul
d
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
a
dj
us
t
i
n
g
t
h
e
a
n
gl
e
o
f
t
h
e
ge
a
r
[9]
w
hi
c
h
e
ffe
c
t
di
r
e
c
t
l
y
t
h
e
b
e
a
m
i
n
c
l
i
na
t
i
o
n
a
ngl
e
(
).
T
w
o
di
ff
e
r
e
n
t
m
e
t
h
o
ds
w
e
r
e
us
e
d
t
o
de
r
i
v
e
t
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
b
a
l
l
a
n
d
b
e
a
m
s
y
s
t
e
m
,
N
e
w
t
o
n
[2
,
3
,
9]
,
a
nd
L
a
g
ra
n
g
i
a
n
[
4,
6
,
7]
.
I
n
t
h
i
s
p
a
pe
r
,
a
N
e
w
t
o
n
'
s
s
e
c
o
n
d
l
o
w
o
f
m
o
t
i
o
n
w
i
l
l
b
e
c
o
n
s
i
de
r
e
d
t
o
de
ri
v
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
dy
n
a
m
i
c
e
qu
a
t
i
o
n,
It
w
a
s
a
s
s
um
e
d
t
ha
t
t
h
e
f
ri
c
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
b
a
l
l
a
n
d
b
e
a
m
i
s
n
e
gl
i
gi
b
l
e
.
T
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
e
xp
r
e
s
s
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
i
n
c
l
i
n
a
t
i
o
n
a
n
g
l
e
(
)
a
n
d
a
ngul
a
r
po
s
i
t
i
o
n
o
f
b
e
a
m
(
)
c
a
n
b
e
de
s
c
r
i
b
e
d
a
s
:
=
(1)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
P
os
i
t
i
on
c
o
nt
r
ol
o
f
ba
l
l
and
b
e
am
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
r
obus
t
h
∞
l
o
op
s
hap
i
ng
c
on
t
r
ol
l
e
r
(
Shahad
S
am
i
A
l
i
)
93
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
b
a
l
l
o
n
t
h
e
b
e
a
m
c
a
n
b
e
e
xpr
e
s
s
e
d
a
s
:
(
2
+
)
̈
+
si
n
=
(
)
2
(2)
by
s
i
m
pl
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
n
d
t
a
ki
n
g
L
a
p
l
a
c
e
t
o
(2)
,
t
h
e
t
r
a
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
o
f
s
y
s
t
e
m
i
s
:
(
)
(
)
=
−
0
.
7
2
(3)
w
h
e
r
e
,
L
i
s
t
h
e
l
e
n
g
t
h
o
f
t
h
e
b
e
a
m
(c
m
)
,
i
s
t
h
e
a
n
gu
l
a
r
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
b
e
a
m
,
d
i
s
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
c
o
n
t
a
c
t
po
i
n
t
a
n
d
t
h
e
m
i
d
po
i
nt
(c
m
),
J
b
i
s
t
h
e
r
o
t
a
t
i
o
n
a
l
i
n
e
rt
i
a
o
f
t
he
b
a
l
l
(kg.
m
2
),
R
b
i
s
t
h
e
ra
di
us
o
f
t
h
e
b
a
l
l
(
m
),
M
i
s
t
h
e
m
a
s
s
o
f
t
h
e
b
a
l
l
(
kg)
,
r
i
s
t
h
e
b
a
l
l
po
s
i
t
i
o
n,
a
n
d
g
i
s
t
h
e
gra
v
i
t
y
c
o
n
s
t
a
nt
(
m
/
s
2
).
T
h
e
f
i
na
l
s
t
a
t
e
s
pa
c
e
r
e
p
r
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
b
a
l
l
a
n
d
b
e
a
m
s
y
s
t
e
m
a
f
t
e
r
l
i
n
e
a
ri
z
i
n
g
t
h
e
n
o
n
-
l
i
n
e
r
m
o
de
l
a
r
o
un
d
e
qui
l
i
b
ri
u
m
po
i
n
t
(
=
0
,
̇
=
0
,
=
0
,
̇
=
0
)
i
s
a
s
f
o
l
l
ow
s
[9]:
̇
=
+
,
=
+
(4)
[
̇
1
̇
2
̇
3
̇
4
]
=
[
0
1
0
0
0
0
−
7
.
0071
0
0
0
0
1
−
24
.
5225
0
0
0
]
[
1
2
3
4
]
+
[
0
0
0
49
.
9950
]
(5)
=
[
1
0
0
0
]
[
1
2
3
4
]
(6)
2.
2
.
S
ys
te
m
b
e
h
av
i
o
r
an
d
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
d
e
s
i
gn
BB
S
i
s
u
n
s
t
a
b
l
e
,
c
o
n
t
r
o
l
l
a
b
l
e
,
o
b
s
e
r
v
a
b
l
e
,
a
n
d
n
o
n
l
i
n
e
a
r.
T
h
e
o
pe
n
l
o
o
p
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
l
y
un
s
t
a
b
l
e
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2
f
o
r
t
i
m
e
r
e
s
po
n
s
e
a
n
d
F
i
gu
r
e
3
f
o
r
f
r
e
que
n
c
y
r
e
s
po
n
s
e
.
I
t
i
s
c
l
e
a
r
t
h
a
t
t
h
e
s
y
s
t
e
m
n
e
e
ds
t
o
b
e
s
t
a
b
i
l
i
z
e
d
f
i
r
s
t
,
a
nd
m
e
e
t
a
r
e
a
s
o
na
b
l
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
B
a
l
l
&
B
e
a
m
s
y
s
t
e
m
.
F
i
gu
r
e
2
.
O
pe
n
l
o
o
p
t
i
m
e
do
m
a
i
n
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
B
a
l
l
a
nd
B
e
a
m
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
9
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
20
20
:
9
1
-
9
8
94
F
i
gu
r
e
3
.
O
pe
n
l
o
o
p
f
r
e
que
n
c
y
do
m
a
i
n
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
B
a
l
l
a
n
d
B
e
a
m
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
2.
3
.
H
∞
l
o
o
p
s
h
ap
i
n
g
c
o
n
tr
o
l
d
e
s
i
gn
T
h
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
o
m
b
i
n
e
s
c
l
a
s
s
i
c
a
l
l
o
o
p
-
s
h
a
p
i
n
g
i
de
a
s
w
i
t
h
a
n
e
ffe
c
t
i
ve
m
e
t
h
o
d
f
o
r
r
o
b
us
t
l
y
s
t
a
b
i
l
i
z
i
n
g
t
h
e
f
e
e
db
a
c
k
l
oo
p
[23
].
T
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
de
s
i
gn
i
n
g
t
h
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
r
e
qui
r
e
d
t
w
o
s
t
a
ge
s
,
p
r
o
p
o
s
e
d
by
M
c
F
a
rl
a
n
e
a
n
d
G
l
o
v
e
r
[23
]:
F
i
r
s
t
,
de
t
e
r
m
i
n
i
ng
t
h
e
p
r
e
a
n
d
po
s
t
c
o
m
pe
n
s
a
t
o
r
s
(
W
1
a
nd
W
2
)
t
o
gi
v
e
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
ha
pe
t
o
t
h
e
s
i
n
gu
l
a
r
v
a
l
ue
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
f
r
e
que
n
c
y
r
e
s
po
n
s
e
,
a
n
d
s
e
c
o
n
d:
r
o
b
us
t
l
y
s
t
a
b
i
l
i
z
e
t
h
e
r
e
s
ul
t
i
ng
s
ha
pe
d
p
l
a
nt
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
c
o
pr
i
m
e
f
a
c
t
o
r
e
u
n
c
e
r
t
a
i
nt
y
.
F
i
gu
r
e
4
s
h
o
w
s
t
he
b
l
oc
k
di
a
g
ra
m
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
e
d,
w
h
e
r
e
W
1
a
n
d
W
2
a
r
e
t
h
e
w
e
i
gh
t
s
,
w
hi
l
e
G
i
s
t
h
e
t
r
a
n
s
f
e
r
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
F
i
gu
r
e
4
.
T
h
e
s
h
a
pe
d
pl
a
nt
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[
23
]
T
o
r
o
b
us
t
l
y
s
t
a
b
i
l
i
z
e
t
h
e
s
ha
pe
d
pl
a
nt
,
t
h
e
n
o
rm
a
l
i
z
e
d
c
o
pr
i
m
e
f
a
c
t
o
r
i
z
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
of
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
s
h
o
ul
d
b
e
a
ppl
i
e
d
[2
4,
25
]
,
i
t
i
s
i
m
po
rt
a
nt
t
o
f
i
n
d
K
(s
)
a
nd
s
uc
h
t
ha
t
:
‖
(
)
(
1
−
)
−
1
(
2
1
)
‖
∞
=
=
−
1
(7)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
P
os
i
t
i
on
c
o
nt
r
ol
o
f
ba
l
l
and
b
e
am
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
r
obus
t
h
∞
l
o
op
s
hap
i
ng
c
on
t
r
ol
l
e
r
(
Shahad
S
am
i
A
l
i
)
95
w
h
e
r
e
th
e
m
i
n
i
m
a
l
v
a
l
ue
i
s
gi
v
e
n
b
y
:
=
−
1
=
√
1
+
(
)
(8)
T
h
e
p
r
o
c
e
dur
e
o
f
de
s
i
gn
i
ng
p
r
e
-
a
nd
po
s
t
-
f
i
l
t
e
r
s
(W
1
a
n
d
W
2
)
i
n
v
o
l
v
e
s
[24
]:
a)
S
c
a
l
i
n
g
t
h
e
p
l
a
nt
i
n
p
ut
s
a
n
d
o
ut
put
s
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
de
s
i
g
n
p
rob
l
e
m
c
o
n
di
t
i
o
n.
b)
S
e
l
e
c
t
i
n
g
p
r
o
pe
r
p
r
e
-
a
nd
po
s
t
-
fi
l
t
e
r
s
i
n
s
uc
h
a
w
a
y
t
h
a
t
t
h
e
s
ha
pe
d
pl
a
n
t
ha
s
hi
g
h
g
a
i
n
a
t
l
o
w
f
r
e
que
n
c
i
e
s
.
M
A
T
L
A
B
w
a
s
us
e
d
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
w
e
i
gh
t
i
n
g
f
un
c
t
i
o
n
s
W
1
a
n
d
W
2
,
t
h
e
i
r
v
a
l
ue
s
w
e
r
e
:
1
=
10
(
+
0
.
5
)
(
+
0
.
4
)
,
2
=
20
(
+
0
.
03
)
(
+
0
.
5
)
(
+
1
)
M
a
xi
m
um
s
t
a
b
i
l
i
t
y
m
a
r
g
i
n
i
s
e
s
t
i
m
a
t
e
d
a
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
r
i
t
e
r
i
o
n
a
n
d
i
s
de
f
i
n
e
d
a
s
=
1
⁄
,
w
h
e
r
e
ha
s
b
e
e
n
de
s
c
r
i
b
e
d
a
s
H
∞
o
pt
i
m
a
l
c
o
s
t
[13
]
.
T
h
e
m
a
xi
m
um
s
t
a
b
i
l
i
t
y
m
a
r
g
i
n
c
o
ul
d
b
e
f
o
un
d
by
us
i
n
g
t
h
e
(
n
c
f
s
y
n
)
c
o
m
m
a
n
d
i
n
M
A
T
L
A
B
,
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
a
s
0
.
7071
.
3.
R
ES
U
LTS
A
ND
DISCUSSIO
N
A
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
s
i
m
pl
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
de
s
i
g
n
e
d
f
i
r
s
t
t
o
s
t
a
b
i
l
i
z
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
,
i
t
'
s
b
l
o
c
k
di
a
g
ra
m
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
5
.
W
e
a
s
s
u
m
e
i
t
'
s
pa
ra
m
e
t
e
r
s
a
s
:
p
r
o
po
r
t
i
o
na
l
P=
-
0.
7
16
,
de
r
i
v
a
t
i
v
e
D=
-
2.
164
,
a
nd
i
n
t
e
g
ra
l
I=
-
0.
05
.
F
i
gu
r
e
6
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
w
h
i
c
h
i
n
d
i
c
a
t
e
s
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
b
a
l
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
A
l
t
h
o
ug
h
t
h
e
r
e
i
s
n
o
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r,
i
t
c
a
n
b
e
n
o
t
e
d
t
ha
t
t
h
e
r
e
i
s
a
n
o
v
e
r
s
h
o
o
t
(14.
3%)
w
h
i
c
h
i
s
n
o
t
p
r
e
f
e
r
a
b
l
e
i
n
s
uc
h
s
y
s
t
e
m
s
,
a
nd
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
i
s
s
o
m
e
w
h
a
t
s
l
o
w
(
t
s
=
8
s
e
c
o
n
ds
).
T
h
e
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
b
a
l
l
po
s
i
t
i
o
n
o
f
H
∞
l
o
o
p
s
h
a
pi
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gur
e
7.
It
i
s
c
l
e
a
r
f
r
o
m
F
i
gu
r
e
7
,
t
h
e
r
e
i
s
n
o
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
i
s
v
e
r
y
f
a
s
t
(s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
l
e
s
s
t
ha
n
0.
1
s
e
c
.
).
T
h
e
r
e
s
ul
t
e
d
m
a
g
ni
t
u
de
a
n
d
p
ha
s
e
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
8,
i
t
i
s
c
l
e
a
r
t
ha
t
t
h
e
r
i
g
ht
c
h
o
i
c
e
of
s
h
a
pi
ng
f
un
c
t
i
o
n
s
gu
a
ra
n
t
e
e
d
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
o
t
e
s
t
t
h
e
s
t
r
e
n
g
t
h
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
20
%
un
c
e
rt
a
i
n
t
y
w
a
s
a
d
de
d
t
o
t
h
e
pl
a
n
t
us
i
n
g
t
h
e
s
a
m
e
v
a
l
ue
s
o
f
W
1
a
n
d
W
2
.
T
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
b
a
l
l
po
s
i
t
i
o
n
a
f
t
e
r
a
ddi
ng
t
h
e
u
n
c
e
r
t
a
i
nt
y
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
9.
I
t
c
a
n
b
e
c
o
nc
l
ude
d
f
r
o
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
1
a
s
a
c
o
m
pa
ri
s
o
n
o
f
H
∞
l
o
o
p
s
h
a
p
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
o
t
h
e
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
t
ha
t
t
h
e
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
f
o
r
t
h
e
H
∞
l
o
o
p
s
h
a
pi
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
a
s
i
m
p
r
o
v
e
d
80
t
i
m
e
s
t
ha
n
i
n
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
a
t
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
t
h
e
o
v
e
r
s
h
o
o
t
w
a
s
e
l
i
m
i
na
t
e
d.
F
i
gu
r
e
5
.
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
b
l
oc
k
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
9
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
20
20
:
9
1
-
9
8
96
F
i
gu
r
e
6
.
S
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
F
i
gu
r
e
7
.
S
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
o
f
H
∞
l
o
o
p
s
ha
pi
n
g
r
o
b
us
t
l
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
P
os
i
t
i
on
c
o
nt
r
ol
o
f
ba
l
l
and
b
e
am
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
r
obus
t
h
∞
l
o
op
s
hap
i
ng
c
on
t
r
ol
l
e
r
(
Shahad
S
am
i
A
l
i
)
97
F
i
gu
r
e
8
.
B
o
de
di
a
g
ra
m
o
f
H
∞
l
o
o
p
s
ha
p
i
n
g
r
o
b
us
t
l
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
F
i
gu
r
e
9
.
S
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
o
f
H
∞
l
o
o
p
s
ha
pi
n
g
r
o
b
us
t
l
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
u
n
c
e
rt
a
i
nt
y
20%
T
a
b
l
e
1
.
S
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
r
e
s
ul
t
s
f
o
r
d
i
f
f
e
r
e
n
t
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
P
e
r
fo
r
m
a
n
c
e
In
d
e
x
2
D
O
F
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
[1
]
P
S
O
[2
]
H
y
b
r
i
d
F
u
z
z
y
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
[3
]
F
u
z
z
y
P
ID
[6
]
P
ID
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
H
∞
l
o
o
p
s
h
a
p
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
S
e
t
t
l
i
n
g
T
i
m
e
(
s
e
c
.
)
0
.
1
9
3
.
7
2
.
2
6
6
4
5
.
3
4
8
L
e
s
s
t
h
a
n
0
.
1
O
v
e
r
s
h
o
o
t
1
.
8
%
3
.
6
7
%
2
3
.
1
1
%
0
1
4
.
3
0
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
(a
)
A
l
t
h
o
ug
h
t
h
e
r
e
i
s
n
o
e
rr
o
r
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
,
t
h
e
de
s
i
g
n
e
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
d
i
d
n
o
t
m
e
e
t
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
m
e
n
t
of
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
a
n
d
o
v
e
r
s
h
o
t
.
(b
)
T
h
e
de
s
i
g
n
e
d
H
∞
l
o
o
p
s
ha
pi
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
c
hi
e
v
e
a
l
l
r
e
qui
r
e
m
e
nt
s
(
n
o
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
v
e
r
y
f
a
s
t
r
e
s
po
n
s
e
)
.
(c
)
U
s
i
n
g
H
∞
l
o
o
p
s
ha
pi
ng
c
ont
r
o
l
l
e
r
r
o
b
us
t
l
y
o
ve
r
c
o
m
e
t
h
e
u
n
c
e
rt
a
i
nt
y
a
dde
d
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
(d)
R
ob
us
t
H
∞
l
o
o
p
s
h
a
pi
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
gi
v
e
s
be
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
t
h
a
n
d
i
f
fe
r
e
nt
t
y
pe
s
of
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
9
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
20
20
:
9
1
-
9
8
98
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
M
.
I
w
a
n,
R
.
A
km
e
l
i
a
w
a
t
i
,
"
T
w
o
D
e
gr
e
e
of
F
r
e
e
dom
C
ont
r
o
l
o
f
a
B
al
l
and
B
e
am
Sy
s
t
e
m
"
,
I
O
P
C
o
nf
e
r
e
nc
e
S
e
r
i
e
s
M
a
t
e
r
i
a
l
s
a
nd
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
D
e
c
.
2013
.
[
2]
A
.
A
l
ba
g
ul
,
e
t
a
l
.
,
"
O
p
t
e
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
P
I
D
P
a
r
a
m
e
t
e
r
s
B
a
s
e
d
o
n
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
pt
i
m
a
z
a
t
i
o
n
f
o
r
B
a
l
l
a
n
d
B
e
a
m
S
y
s
t
e
m
"
,
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hn
ol
o
gi
e
s
and
M
anage
m
e
nt
R
e
s
e
ar
c
h,
v
o
l
.
1
5,
I
s
s
.
9
,
S
e
p
t
.
2
018
.
[
3]
A
.
I
s
m
a
i
l
,
e
t
a
l
.
, "
M
ode
l
l
i
ng
an
d
F
uz
z
y
C
on
t
r
o
l
o
f
B
a
l
l
an
d
B
e
am
S
y
s
t
e
m
"
,
2
018
I
E
E
E
7t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
A
da
pt
i
v
e
S
c
i
e
nc
e
&
T
e
c
hno
l
o
gy
(
I
C
A
S
T
)
,
A
ug
.
2
018
.
[
4]
T
.
A
nj
a
l
i
,
S
.
S
.
M
a
t
he
w
,
"
I
m
pl
e
m
e
nt
at
i
o
n
o
f
O
p
t
i
m
a
l
C
ont
r
o
l
f
or
B
a
l
l
and
B
e
am
Sy
s
t
e
m
"
,
2
016
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
f
E
m
e
r
g
i
ng
T
e
c
hno
l
o
g
i
c
a
l
T
r
e
n
ds
(
I
C
E
T
T
)
,
I
E
E
E
,
20
1
6.
[
5]
Y
.
C
ha
ng
,
e
t
a
l
.
,
"
T
-
S
F
uz
z
y
M
o
de
l
-
B
a
s
e
d
A
da
p
t
i
v
e
D
y
na
m
i
c
S
ur
f
a
c
e
C
o
n
t
r
o
l
f
o
r
B
a
l
l
a
nd
B
e
a
m
S
y
s
e
t
e
m
"
,
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
on
I
ndu
s
t
r
i
a
l
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
v
o
l
.
60
,
no
.
6
,
J
un
.
201
3.
[
6]
N
.
S
.
A
bdul
a
z
i
z
,
e
t
al
.
,
"
D
e
s
i
g
n
and
E
v
a
l
u
at
i
on
o
f
F
uz
z
y
P
I
D
C
on
t
r
ol
l
e
r
f
o
r
B
al
l
and
B
e
am
Sy
s
t
e
m
"
,
2
017
I
E
E
E
8
th
C
o
nt
r
o
l
a
nd
S
y
s
t
e
m
G
r
a
dua
t
e
R
e
s
e
a
r
c
h
C
o
l
l
o
qui
um
,
M
a
l
a
y
s
i
a
,
A
ug
.
2017
.
[
7]
R
.
M
o
e
z
z
i
,
e
t
al
.
,
"
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
a
B
a
l
l
a
n
d
B
e
a
m
S
y
s
t
e
m
"
,
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
o
f
I
nn
ov
a
t
i
on
T
e
c
hn
ol
o
gy
and
I
n
t
e
r
di
s
c
i
p
l
i
n
ar
y
S
c
i
e
nc
e
s
,
v
o
l
.
1,
I
s
s
.
1
,
p
p.
39
-
48
,
201
8.
[
8]
M
.
K
.
C
ho
udh
a
r
y
a
nd
G
.
N
.
K
um
a
r
,
"
E
O
S
B
a
s
e
d
L
Q
R
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
B
a
l
l
a
nd
B
e
a
m
S
y
s
t
e
m
"
,
E
l
s
e
v
i
r
e
,
Sc
i
e
nc
e
D
i
r
e
c
t
,
I
F
A
C
-
P
ape
r
O
nl
i
ne
,
60
7
-
610
,
2
016
.
[
9]
R
.
S
o
ni
,
D
r
.
S
a
t
ha
n
s
,
"
R
obu
s
t
C
on
t
r
ol
o
f
a
B
a
l
l
a
nd
B
e
am
Sy
s
t
e
m
T
hr
ou
gh
Sl
i
d
i
ng
M
ode
C
on
t
r
ol
l
e
r
",
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
E
m
e
r
g
i
ng
T
r
e
nd
s
a
nd
I
nn
ov
a
t
i
o
n
i
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
n
d
T
e
c
hno
l
o
g
i
c
a
l
R
e
s
e
a
r
c
h
,
201
8.
[
10]
G
.
L
i
q
i
ng
a
n
d
L
.
Y
o
ng
xi
n,
"
D
e
s
i
g
n
o
f
B
P
N
e
u
r
a
l
N
e
t
w
o
r
k
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
B
a
l
l
a
nd
B
e
a
m
S
y
s
t
e
m
"
,
I
E
E
E
.
[
11]
S
.
K
a
i
t
w
a
n
i
dv
i
l
a
i
a
nd
M
.
P
a
r
ni
c
hku
n,
"
G
e
ne
t
i
c
A
l
gor
i
t
hm
B
as
e
d
F
i
x
e
d
St
r
uc
t
u
r
e
R
obu
s
t
H
∞
L
oo
p
Shap
i
ng
C
on
t
r
ol
of
P
ne
um
at
i
c
Se
r
v
o
s
y
s
t
e
m
"
,
J
o
ur
na
l
o
f
R
o
bo
t
i
c
a
nd
M
e
c
ha
t
r
o
n
i
c
s
,
V
o
l
.
1
6,
N
o
.
4
,
200
4.
[
12]
K
.
T
ur
ko
g
l
u
a
n
d
E
.
M
.
J
a
f
a
r
o
v
,
"
L
e
t
e
r
a
l
D
y
nam
i
c
M
ode
l
i
ng
of
H
e
z
ar
f
e
n
U
nm
a
nne
d
A
e
r
i
a
l
V
e
hi
c
l
e
(
U
A
V
)
a
nd
H
∞
L
oop
Shap
i
ng
R
ob
us
t
C
o
nt
r
ol
Sy
s
t
e
m
D
e
s
i
gn
"
,
P
r
o
c
e
e
d
i
ng
o
f
t
he
10
th
W
S
E
A
S
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
S
y
s
t
e
m
s
,
V
o
ul
a
i
g
m
e
ni
,
A
t
h
e
ns
,
G
r
e
e
c
e
,
p
-
p
369
-
374
,
J
u
l
y
10
-
12,
2006
.
[
13]
K
.
T
u
r
ko
g
l
u
a
nd
E
.
M
.
J
a
f
a
r
o
v
,
"
H
i
nf
L
oop
Sha
pi
n
g
C
o
nt
r
ol
v
s
.
C
l
a
s
s
i
c
al
P
I
(
D
)
C
ont
r
o
l
:
A
C
a
s
e
St
u
dy
on
D
y
nam
i
c
a
l
Sy
s
t
e
m
and
C
on
t
r
ol
"
,
B
uc
ha
r
e
s
t
,
R
o
m
a
i
n,
O
c
t
o
be
r
16
-
17
,
200
6
[
14]
S
.
I
qba
l
,
e
t
al
.
,
"
D
e
s
i
g
n
and
R
o
bus
t
ne
s
s
E
v
al
u
at
i
on
o
f
an
H
∞
L
oo
p
Sh
api
n
g
C
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
2D
O
F
St
abi
l
i
z
e
d
P
l
a
t
f
or
m
"
,
P
r
o
c
e
e
di
ng
o
f
t
h
e
E
ur
o
pe
a
n
C
o
nt
r
o
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
,
K
o
s
,
G
r
e
e
c
e
,
J
u
l
y
2
-
5,
2007
.
[
15]
M
.
B
o
ukhn
i
f
e
r
,
A
.
C
h
a
i
be
t
a
nd
C
h
.
L
a
r
o
uc
i
,
"
E
x
pe
r
i
m
e
nt
al
H
-
I
n
f
i
ni
t
y
R
ob
us
t
C
ont
r
o
l
of
A
e
r
i
al
V
e
hi
c
l
e
F
l
i
gh
t
"
,
1
9
th
M
e
d
i
t
e
r
r
a
n
e
a
n
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
C
o
nt
r
o
l
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n,
C
o
r
f
u,
G
r
e
e
c
e
,
J
une
20
-
23
,
201
1.
[
16]
I
.
B
.
T
i
j
a
ni
,
e
t
al
.
,
"
H
∞
R
obu
s
t
C
on
t
r
o
l
l
e
r
f
or
A
ut
onom
ou
s
H
e
l
i
c
o
pt
e
r
H
ov
e
r
i
n
g
C
o
nt
r
ol
"
,
A
i
r
c
r
a
f
t
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
a
nd
A
e
r
o
s
pa
c
e
T
e
c
hno
l
o
gy
:
A
n
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
J
o
ur
na
l
,
V
o
l
.
83,
N
o
.
6,
p
-
p
36
3
-
374
,
2
011
.
[
17]
S
h.
C
ha
ng
,
e
t
al
.
,
"
H
i
nf
L
o
op
Shap
i
ng
R
o
bus
t
C
ont
r
o
l
f
or
T
r
ac
t
or
-
s
e
m
i
t
r
ai
l
e
r
"
,
2
nd
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
a
nd
M
e
c
ha
n
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
I
C
M
M
E
,
V
o
l
.
34
,
D
e
c
e
m
be
r
,
2
015
.
[
18]
H
.
I
.
A
l
i
,
"
H
y
br
i
d
H
-
i
nf
i
n
i
t
y
/
Q
F
T
R
ob
us
t
C
o
nt
r
ol
A
l
gor
i
t
hm
D
e
s
i
g
n
U
s
i
ng
P
SO
f
or
P
os
i
t
i
oni
ng
a
P
ne
um
at
i
c
Se
r
v
o
A
c
t
u
at
o
r
Sy
s
t
e
m
"
,
T
he
M
e
di
t
e
r
i
a
n
J
o
ur
n
a
l
o
f
M
e
a
s
u
r
e
m
e
nt
a
n
C
o
nt
r
o
l
,
V
o
l
.
8,
N
o
.
2,
2
012
[
19]
R
.
E
i
ni
,
"
F
l
e
x
i
bl
e
B
e
am
R
obu
s
t
H
∞
L
oo
p
Sha
pi
n
g
C
on
t
r
o
l
l
e
r
D
e
s
i
g
n
U
s
i
n
g
P
ar
t
i
c
l
e
Sw
ar
m
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
on
"
,
J
o
ur
n
a
l
o
f
A
dv
a
nc
e
s
i
n
C
o
m
put
e
r
R
e
s
e
a
r
c
h
,
V
o
l
.
5
,
N
o
.
3
,
A
ug
us
t
,
201
4.
[
20]
M
.
L
ung
u,
e
t
al
.
,
"
C
on
t
r
o
l
o
a
A
i
r
c
r
a
f
t
L
a
ndi
ng
us
i
ng
t
he
D
y
nam
i
c
I
n
v
e
r
s
i
o
n
a
nd
t
he
H
-
i
n
f
C
o
nt
r
ol
"
,
17
th
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
a
r
pa
t
h
i
a
n
C
o
nt
r
o
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
,
M
a
y
,
2016
.
[
21]
M
.
L
ung
u
a
n
d
R
.
L
ung
u,
"
L
a
ndi
ng
A
u
t
o
pi
l
o
t
f
o
r
t
he
C
ont
r
o
l
o
f
A
i
r
p
l
ane
b
y
U
s
i
ng
H
-
i
n
f
C
o
nt
r
o
l
"
,
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
J
o
ur
na
l
o
f
M
o
de
l
i
ng
a
nd
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n,
V
o
l
.
7,
N
o
.
3,
J
u
ne
201
7.
[
22]
S
.
R
a
a
f
a
t
a
n
d
H
.
A
l
i
,
"
R
o
bus
t
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
A
na
l
y
s
i
s
a
nd
D
e
s
i
g
n
o
f
M
e
di
c
a
l
H
a
p
t
i
c
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
"
,
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
T
e
c
hnol
o
gy
J
o
ur
na
l
,
v
o
l
.
35
,
pa
r
t
A
,
no
.
4
,
201
7.
[
23]
S
.
S
ko
g
e
s
t
a
d
a
nd
I
.
P
o
s
t
l
e
t
hw
a
i
t
e
,
"
M
u
l
t
i
v
a
r
i
a
b
l
e
F
e
e
dba
c
k
C
o
nt
r
o
l
"
,
Se
c
on
d
e
di
t
i
on
,
A
ug
.
2
9,
20
11
.
[
24]
K
.
A
na
pa
r
t
hi
,
e
t
al
.
,
"
C
op
r
i
m
e
F
ac
t
or
i
z
at
i
on
A
p
pr
oa
c
h
i
n
D
e
s
i
gni
ng
M
ul
t
i
-
i
npu
t
St
ab
i
l
i
s
e
r
f
o
r
D
am
pi
ng
E
l
e
c
t
r
om
e
c
han
i
c
a
l
O
s
c
i
l
l
a
t
i
ons
i
n
P
ow
e
r
Sy
s
t
e
m
s
"
,
I
E
E
P
r
o
c
.
-
G
e
ne
r
.
T
r
a
ns
m
.
D
i
s
t
r
i
b
.
v
o
l
.
15
2,
no
.
3
,
M
a
y
2005.
[
25]
M
.
B
o
ukhn
i
f
e
r
a
nd
A
.
F
e
r
r
e
i
r
a
,
"
H
∞
L
oo
p
S
ha
p
i
ng
B
i
l
a
t
e
r
a
l
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
T
w
o
-
F
i
ng
e
r
e
d
T
e
l
e
-
M
i
c
r
o
m
a
ni
pu
l
a
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
"
,
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
o
n
on
C
on
t
r
o
l
Sy
s
t
e
m
T
e
c
hn
ol
o
gy
,
v
o
l
.
15
,
no
.
5,
S
e
pt
.
2007
.
BI
O
G
R
A
P
H
Y
O
F
A
U
T
H
O
R
S
S
ha
ha
d
S
.
A
l
i
,
r
e
c
e
i
v
e
d
he
r
t
he
B
.
E
ng
.
a
nd
M
.
S
c
.
d
e
g
r
e
e
s
i
n
C
o
nt
r
o
l
a
n
d
S
y
s
t
e
m
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
-
B
a
g
hda
d.
S
he
i
s
c
u
r
r
e
nt
l
y
a
n
A
s
s
i
s
t
e
nc
e
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
c
om
put
e
r
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
de
p
a
r
t
m
e
n
t
a
t
A
l
-
N
a
hr
a
i
n
un
i
v
e
r
s
i
t
y
-
B
a
g
hda
d.
S
ha
h
a
d
ha
s
pub
l
i
c
a
t
i
o
n
i
n
E
xt
r
e
m
um
s
e
e
k
i
ng
c
o
nt
r
o
l
a
nd
h
e
r
m
a
i
n
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
a
nd
r
o
bo
t
i
c
s
,
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
o
pt
i
m
a
l
c
o
nt
r
o
l
,
a
n
d
r
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.