TELKOM NIKA Indonesia n  Journal of  Electrical En gineering   Vol.12, No.5, May 2014, pp . 3460 ~ 34 6 6   DOI: http://dx.doi.org/10.11591/telkomni ka.v12i5.4596          3460     Re cei v ed O c t ober 1, 20 13;  Revi se d De cem ber 8, 201 3; Acce pted  De cem ber 2 8 ,  2013   A Novel Decoding Algorithm for BICM-ID Embedded  Turbo Codes       Jian Wan g *, Jianping Li, Chao shi Cai   Schoo l of Information En gi ne erin g, Commu nicati on Un iver sit y  of Chi na, B e iji ng, Ch ina, 1 000 24   *Corres p o ndi n g  author, e-ma i l w a ng jia nsu p e r@12 6.com       A b st r a ct   Bit-interl eave d  code d mod u l a tion  iterative  deco d in g (BIC M-ID) embed d ed turb o cod e  is w i dely   used i n  w i reles s  communic a ti on bec aus e of its excell ent pe rforma nce. T h i s  paper   prop o s es an i m prov e d   log a rith mic  ma ximu m a  post e riori ( Log-MAP )  alg o rith m for  BICM-ID e m b edd ed tur b o  c odes. It ca n yi el d   excell ent bit er ror rate (BER) perfor m a n ce w i th muc h  low e r  comp lexity. T he prop osed a l g o rith m expl oits a   line a r i n terp ola t ion a nd  Least  Squar es a ppr oxi m ati on f unct i on to r epl ace  the lo garit hmic  correctio n in t h e   Jacob i an  lo gar ithmic functi on,  w h ich avo i ds  complic at ed  lo garith m  l ook- u p tabl e o perati ons i n  Lo g-MA alg o rith m. Si mulati on r e sults  show  that the   nove l  a l gor ith m  can  offer a l mo st equ ival ent  p e rformanc e to t h e   opti m a l  alg o rit h m w i th much  less computa t ion. Co mp are d  w i th the improve d  MAX-L og-MAP al gori t h m   prop osed  by   T a lako ub, th e  pro pose d   alg o rith m ca n r e duce  ab out  3 6 of co mp utation a l c o mpl e xity,  me anw hi le it  a c hiev es 0.1 db- 0.16d p e rfor mance ga ins.  In add ition, it  obt ains  0.35- 0.4d b ga ins th an M AX- Log-MAP a l gor ithm.      Ke y w ords : BICM-ID, Log-M AP, interpol atio n f unction, l eas t squares, turb o deco d i n g      Copy right  ©  2014 In stitu t e o f  Ad van ced  En g i n eerin g and  Scien ce. All  rig h t s reser ve d .       1. Introduc tion  Bit-interleave d  co ded  mo dulation ite r a t ive  deco d in g (BICM - ID) [1] is an  effective  transmissio n  schem without b and wi dth expa nsi o n, whi c h  co mbine s  bit - in terleaved  co ded   modulatio n (BICM) [2] wi th iterative deco d ing.  Tu rbo co de [3], which wa s first propo se d  by  C.Berrou in 1 993, ma kes  good u s e of the Shann on  cha nnel  codi ng theory a n d  is clo s e to  the  Shanno n ca pacity limit. Naturally, people combin e BICM-ID  with turbo  code so as  to  simultan eou sl y achieve l a rge codin g  gai n and  high  b and width effi cien cy, whi c h  lead s to BICM- ID embe dde d turbo  co de s. It is a very promi s ing t e ch nolo g y co mpared to th e cla s sical turbo   cod e s. As  an  improved  struct ure, BICM -ID em bedd e d  turbo  co de  has b een  utilized in m a n y   wirel e ss com m unication systems  to   a c hieve  bette r perfo rman ce  [4,  5].  The structu r e of  th e   BICM-ID em b edde d turbo  code is  sho w in Figure 1.  In the d e codi ng al gorith m s, BCJR alg o rithm  [6] i.e.  the maxim u m a p o ste r io ri (MAP algorith m  ha s the be st pe rf orma nce but  it can  not de cod e  until the  decode r receives the  enti r e   bit sequ en ce . This lead s to large d e co ding d e la y. The Log-MAP [7] algorithm is o n e   approximatio n of MAP alg o rithm, and its perfo rm a n ce is nearby MAP. Howev e r, readi ng d a ta  from a big log a rithm table i s  a time con s um ing process for the Log -MAP. The MAX-Log -MAP [8 is anoth e r d e s ira b le  candi date be cau s e  of its simpli ci ty, while it lose s lots of pe rforma nce. T he    improve d  MAX-Log -MAP algorithm [ 9 ] achi eve s  the balance betwe en compl e xity and   perfo rman ce,  but it involves lots of redu nda nt computation s   without pe rfo r man c e g a in s.  Additionally, its pe rform a n c e i s  eq ual to  the MAX- Lo g-MAP un de r som e  ci rcum stan ce s. So it is  essential  to p r opo se  a  nov el alg o rithm  that  o w n s  sim p le compl e xity  and su peri o r perfo rma n c e   for BICM-ID e m bedd ed turbo co de s.   In this pap er, we pro p o s e a novel d e co ding al go rithm ba sed  on Log -MAP  and the  improve d  MAX-Log -MAP a l gorithm. Ou r algorithm  p r opo se s a no vel approxim ation functio n  of  logarith m ic correctio n  u s i ng math ema t ical me th od.  It is m o re  su peri o r th an  conve n tio nal  decodin g  alg o rithm s  in terms of perfo rmance and  complexity.  The rest  of this p ape r i s   orga nized a s  follo ws. In  Section  2, we bri e fly intro duce the  traditional turbo de codin g  algorith m s. T he pro p o s ed  algorithm is presented in  Section 3. We   analyze com p lexity and compa r e the  perfo rman ce  of the propo sed al gorith m  with the other  decodin g  alg o rithm s  in Section 4. Finall y , the conclu sion is given in  Section 5.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOM NIKA   ISSN:  2302-4 046     A Novel  De co ding Algo rith m  for BICM-ID Em bedded  Turb o Co de s (Jia n Wa ng 3461     Figure 1. The  Structure of t he BICM-I D Embedd ed T u rbo  Cod e     2. The Conv entional Dec oding Algori t hms   At pre s ent, th e cla s sical tu rbo  de codi ng  algo rithms  mainly in clud e Log -MAP a l gorithm,  MAX-Log -MA P  algorithm, and the imp r o v ed MAX-Log -MAP algorith m The goal of th e Log-MAP algorithm i s  to comp ute log - l i kelih ood ratio (LL R ) [9, 10 ]:    ] ln[ ] ln[ ) ( 1 ), , ( ) , ( ) ( ) ( 1 ), , ( ) , ( ) ( ) ( 1 1 * * 1 1 * 1 1 * * 1 1 * l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l u s s s s s s u s s s s s s l e e u L ,      (1)    Whe r l u  is the information b i ts,   l S   and  1 l S   d enote the stat e at  l th and  1 l th tim e   instant. T o   compute E q u a tion (1),  we  nee d to  re cursively  cal c ulate forwa r d  and  ba ckward   metrics, den o t ed as  ) ( l l s  and  ) ( l l s .   Define the foll owin g functio n   ) 1 ln( ) , max( ) ln( ) , ( max - * y x y x e y x e e y x ,                                                     (2)    Whe r ) 1 ln( | | y x e  is a correctio n , whi c h ma ke s Lo g-MAP be an  optimal algo ri thm.   Acco rdi ng to Equation (2), the forwa r d a nd ba ckwa rd  metrics can b e  comp uted a s :     )) ( ) , ( ( max ) ( ln ) ( )) ( ) , ( ( max )) ( ln( ) ( 1 * 1 1 * * 1 * 1 1 * * 1 1 1 1 l l l l S l l l l l l l l S l l l l S S S S S S S S S S l l l l ,                           (3)    Whe r 1 l  and  l    are  colle ction  of all state s   at the mom e n t    1 l  and  l   res p ec tively,  and   is the branch metri cs.   Finally, we rewrite Equation (1) as :     )] ( ) , ( ) ( [ max ) ( 1 * 1 1 * * 1 ), ( 1 l l l l l l u S S l S S S S u L l l l                )] ( ) , ( ) ( [ max 1 * 1 1 * * 1 ), , ( 1 l l l l l l u S S S S S S l l l .                                      (4)    Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                               ISSN: 23 02-4 046                     TELKOM NI KA  Vol. 12, No. 5, May 2014:  3460 – 34 66   3462 The MAX - Lo g-MAP al gori t hm is obtai n ed by  omittin g  the l oga rith mic  part  of E quation  (2), so it is a sub optimal al gorithm.   The im prove d  MAX-L og-MAP is a n  al gorithm  whi c h modifie s  Eq uation  (2) int o  Equatio n   (5) u s in g the MacL au rin Serie s  [9].      ) 2 1 2 ln , 0 max( ) , max( ) , ( max * y x y x y x                                               (5)      3. The Propo sed Algori t h m   For conveni e n ce, we  let  t y x | | and then, Eq uation (5 ) is e x presse d as:      3862 . 1 2 ln 2 ), , max( 2 ln 2 , 2 / | | 2 ln ) , max( ) , ( max * t y x t y x y x y x                                                         (6)                                                                                                                                                                                                  Whe n   3862 . 1 t  , after removin g  the absolute valu e, we get the followin g   equ ation:    2 ln 2 / ) ( 2 / | | 2 ln ) , max( y x y x y x                                                                       (7)                                                                                                                   Whe n   3862 . 1 t , the improve d  MA X-Log -MAP  algorith m  is  compl e tely e qual to the  MAX-Log -MA P  algorithm, so it is subo ptimal too.  We ad d the correctio n  to solve this pro b l em, then Equation (6 ) be comes:     3862 . 1 ), 1 ln( ) , max( 3862 . 1 , 2 ln 2 / ) ( ) , ( max | | * t e y x t y x y x y x .                                                                   (8)       However,  other  problem s   will follow. Fi rstly,  lookup tables are requ ired for a wi de  range  of operating signal-to - n o ise  ratios  (SNRs), whi c in cre a se s the ha rd ware cost. Se con d ly, savin g   the re sults  of  ) 1 ln( | | y x e  in a loo k up  table wo uld  introdu ce  quanti z ation  error  cau s e d  by  truncation [9].  Thirdly, rea d i ng d a ta from  loga rithm  ta bles is  a time  co nsuming  p r ocess. So  it  is  necessa ry to exploit anot h e r functio n  in stead of  ) 1 ln( | | y x e . We dedu ce a s  follows:    4 / 1 0 2 ln 2 t e t                                                                                                   (9)    Let   m e t , then we can get:     4 / 1 0 ), 1 ln( ) 1 ln( | | m m e y x                                                                                      (10)      Figure 4. The  Compa r i s on  of the  Approx imation Straig ht Lines  0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 2 5 0 0. 0 5 0. 1 0. 1 5 0. 2 0. 2 5     y= l n ( 1 + m ) y = 0. 89 65m y = 0. 90 5m y = 0. 89 26m y = 0. 89 66m y = 0. 89 8m y = 0. 90 85m y = 0. 87 65m y = 0. 90 0m Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOM NIKA   ISSN:  2302-4 046     A Novel  De co ding Algo rith m  for BICM-ID Em bedded  Turb o Co de s (Jia n Wa ng 3463 In  (0,  1/4 )  su ch a small ra nge,  ) 1 ln( m  will p r o bably b e  a ccurately a p p r o x imated by a   linear fun c tio n . Sele cting  eight p o ints  arou nd  1/4,   we  ca n o b tai n  eig h t st rai ght line s   by  the   method of interpol ation fun c tion ap proxi m ation  [11]. The line s  are  shown in the Figure 4.   Observing  ca refully, we find the optim al approximatio n straig ht line  is:    m m 8966 . 0 ) 1 ln( .                                                                                                           (11)    By Equation (11) we ca n g e t:    t t e e 8966 . 0 ) 1 ln( .                                                                                                                      (12)    More over, we ca n find an  optimal line a r  lea s t sq uares a pproxima t ion functio n  repla c e   t e  of equation (12) in (1.386 2, 2.3862)  ra nge. De rivation pro c e s s is as follows.   Let  S  be the  sub s p a ce of all linea r functions in  C [1.3 862,2.38 62]. Although the  function 1 and t span  S , they are not orthogo nal.  We se ek a f unctio n  of the form   a t  that is  orthog onal   to 1.    a a t a t  8862 . 1 ) ( , 1 3862 . 2 3862 . 1                                                                (13)                                                                                                                Thus a = 1.8 8 62. Since:                     0833 . 0 8862 . 1 t ,                                                                                                                     (14)    It follows  that:    ) 8862 . 1 ( 0833 . 0 1 ) ( 1 ) ( 2 1 t t f t f                                                                                                  (15)    Form a n  orth onormal ba si s for  S Let,             ) 5 . 1 5 . 0 ( 0833 . 0 1 ) ( ) ( 3862 . 2 3862 . 1 3862 . 2 3862 . 1 2 2 3862 . 2 3862 . 1 3862 . 2 3862 . 1 1 1 e e dt e t f c e e dt e t f c t t .                                            (16)    The projec tion:                                                                                       3862 . 2 3862 . 1 , 4514 . 0 1555 . 0 ) 0024 . 6 0072 . 18 ( 3217 . 10 9652 . 32 ) ( ) ( 3862 . 1 3862 . 2 3862 . 1 3862 . 2 2 2 1 1 t t t e e e e t f c t f c e t   (17)                                           Is the best lin er lea s t squ a res ap proxim a t ion to  t e  in (1.3862, 2.386 2).   Similarly,  in  t he ran ge (2.3 862,  3.3 862 ) and (3.3 862, 4.3862 ),  t e  ca n  be  expresse d a s   follows    3862 . 4 3862 . 3 , 1032 . 0 0210 . 0 - 3862 . 3 3862 . 2 , 2233 . 0 0572 . 0 - t t t t e t .                                                       (18)  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                               ISSN: 23 02-4 046                     TELKOM NI KA  Vol. 12, No. 5, May 2014:  3460 – 34 66   3464 A cco rdi ng t o   p.  Rob e rt s on’ s st u d y ,  just   sele cting th t betwee n  0 a nd 5  coul d ob tain the  ideal ap proxi m ation [12], so we obtai n the followi ng e quation:                                                                   3862 . 4 , 0 t e t .                                                                                                                     (19)                                                                                                                                                                                        Combi ne th e  expre s sion s (8 )(1 2)(17 ) (18)  and  (19 ) , we  de du ce the  app ro ximately  expre ssi on of   ) , ( max * y x as  follows :     3862 . 4 ), , max( 3862 . 4 3862 . 1 , ) , max( 3862 . 1 , 2 ln 2 / ) ( ) , ( max * t y x t b kt y x t y x y x .                                                            (20)      Here, the values of   b k ,  are  shown in Tabl e 1.      Table 1. The  Values of k, b    Range of  t    k    (1.3862,2. 3862)      -0.1394  0.4047   (2.3862,3. 3862)     -0.0515    0.2002   (3.3862,4. 3862)     -0.0188     0.0925       With (20 )    cal c ulatin g   the ) ( l l s , ) ( l l s and  the  LLR, we ca a cco mpli sh  better  perfo rman ce  with much lo wer  com p lexity than the co nventional d e c odi ng algo rit h ms.       4. Simulation Resul t s   In the sim u lat i on, two  syste m atic recursi v convol utio nal (RSC) en cod e rs a r e e m ployed.  We con s ide r  two ci rcum sta n ce s which th e gene rator p o lynomial s  re spe c tively are  g1 = [7,5] and  g2=[1 1,13]. Simulation s were re spe c ti vely  execut e d  for code  rate(de note  R) of  1/2   an d  3/4  respe c tively.  The interle a ving length is  set to 1024 an d the maximum numbe r of iteration s  is 6 .   We only consider BPSK, additive  white gaussian  noise  (AWGN)  channel s in  the transmi s sion  environ ment.     4.1. Perform a nce Compa r ison       Figure 3. BER Perfo r man c e Compa r i s on, N=102 4,  Six  Iterations, AWGN Cha nnel s, g1=[7, 5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 10 -6 10 -5 10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 SN R ( d b ) BE R     M L M    R = 1 / 2 N = 10 24 I M LM  R = 1/ 2 N = 1 024 I L M      R = 1 / 2 N = 10 24 LM      R = 1/2 N = 102 4 LM      R = 3/4 N = 102 4 I M LM  R = 3/ 4 N = 1 024 I L M      R = 3 / 4 N = 10 24 M L M    R = 3 / 4 N = 10 24 Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOM NIKA   ISSN:  2302-4 046     A Novel  De co ding Algo rith m  for BICM-ID Em bedded  Turb o Co de s (Jia n Wa ng 3465   Figure 4. BER Perfo r man c e Compa r i s on, N=102 4,  Six Iterations, AWGN  Cha n nels, g2 = [11, 13]      The p e rfo r ma nce  re sult wi th different  scheme s  a r sh own  in Fi gure  3 an d Fig u re  4. We   employ the following  abb re viations to  re place the four algorithm s.   IMLM: the improved MAX-Log-MAP alg o rithm   ILM: the improved Log -MA P  algorithm   LM: the Log-MAP algorith m   MLM: the MAX-Log -MAP a l gorithm   Figure 3 sho w s BER pe rf orma nce for the gene rato r polynomial  g1=[7,5]. The  curve s   sho w  the BE R for ILM  co mpared with  LM, MLM an d IMLM for R=1/2 an d R=3/4 re spe c tively.    As can  be  seen from Fi g u re  3, ILM, I M LM  a nd L M  have  obvi ous pe rform a nce  advanta ge in  comp ari s o n  to MLM. ILM can offe r alm o st equival e n t  perform an ce com pared  with LM an d  it  obtain s  abo ut 0.35db pe rfo r man c e g a in s than MLM an d 0.1db gai ns than IMLM.   Figure 4  presents th sam e  re sult whil e it gen erat or p o lynomi a l is  g2 =[11,13 ]. Fro m   Figure 4, we can  see that ILM achieve s   about 0.4 db  and 0.16db  gain s   than MLM and IM LM  respe c tively.  With the increasi ng of SNR, the  perfo rmance of the four algo rit h ms  conve r g e grad ually.    In concl u si o n , the propo sed alg o rith m is sup e rio r  than MLM  and theIMLM ,  and its  perfo rman ce i s  clo s e to the  optimal algo rithm.    4.2. Comple xit y  Analy s is   We obtain the probabilities of  cal c ulati ng   ,  and AP P L-value  when t lo cate s in  different ran ge by stati s tics to  co mp ute the  complexity. Selec t ing 5 S NRs  to mak e  large  numbe rs  of statistics, and then,  we  re sp ectively  calculate the  av e r age  in e a ch  rang e a nd  write  as 5 4 3 2 1 , , , , p p p p p     8285 . 0 0365 . 0 0394 . 0 0390 . 0 0562 . 0 5 4 3 2 1 p p p p p                                                                                                                                 (33)    Usi ng the s e d a ta, we ca n compute the computation  calling the formula (3 2) on ce.  The num ber  of  addition is:    3430 . 0 ) 1 ( 2 5 p                       ( 3 4 )     The num ber  of  multiplication is:     1715 . 0 ) 1 ( 1 5 p                     ( 3 5 )   0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 10 -7 10 -6 10 -5 10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 S N R ( db) BE R     M L M  R = 1/ 2 N = 1024 LM     R = 1/ 2 N = 1024 LM     R = 3/ 4 N = 1024 I M LM  R = 3/ 4 N = 1024 I L M     R = 3/ 4 N = 1024 M L M   R = 3/ 4 N = 1024 LM      R = 1/ 2 N = 1024 I L M     R = 1/ 2 N = 1024 Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                               ISSN: 23 02-4 046                     TELKOM NI KA  Vol. 12, No. 5, May 2014:  3460 – 34 66   3466 The num ber  of compa r i s o n  is:    1365 . 2 1 1 - 1 - 2 4 3 4 2 5 1 i i i i p p p p                                                           (36)                                                                                                                    Throu gh co mplex cal c ula t ing, we obtai n the Table 2  by referring t o  [10, 12], wh ere  M   is  the  con s train t  length  of encod er.     Table 2. The  Compl e xity of Turbo  De cod i ng Algorithm Algorithms   LM     MLM       IMLM   ILM  Comparisons  2 2 5 M   2 2 5 M 4 2 10 M 273 . 4 2 6825 . 10 M   Additions   9 2 15 M   11 2 10 M 15 2 20 M 6002 . 2 2 143 . 11 M   Multiplicat ions   8   8   6 2 4 M 657 . 7 2 686 . 0 M    Look-ups     2 2 5 M   0   0   0     From T able  2  we  can  see t hat ILM avoid s  t he lo garith m  cal c ulatio n  for LM. Addit i onally,  the compl e xity of ILM is reduced ab out 36% com pared with IMLM     5. Conclu sion   We p r op ose  an imp r oved  Log-MAP alg o rithm for BI CM-I D emb e dded tu rbo  code in thi s   pape r. The n o vel method  utilize s  a ne w functio n  to  expand the  corre c tion fu nction of the  Log- MAP algorith m  by the method of interp o l ation f unctio n  and Le ast  Squares  a pproximation. As are  sho w n in the  compl e xity analysis a nd  simulation resu lts, the prop o s ed al go rithm  can a c compli sh   almost eq uivalent perfo rmance to the optimal  al gorithm  with  a much lo wer  com p lexi ty.  In   addition, it o ffers a bout  0.1-0.16 db p e rfor m a n c gain s  than t he imp r oved  MAX-Log -M AP  algorith m   with only  74%  computation s To  sum  up, t he n o vel al go rithm h a s obv ious adva n ta ges  in co ntra st to  the traditio nal  algo rithms a nd  it can b e   easily im plem ented in  BICM-ID e m be dd ed   turbo code s.       Referen ces   [1]    X  Li, A Chindapol, JA Ritce . Bit-interleav ed coded modulation  w i th it erative decoding and 8PSK  sign ali ng.  IEEE Trans. on Comm un.  200 2; (50): 125 0-1 257 [2]    E Zehavi. 8-PS K trellis cod e s for a Ra yl eig h  chan nel.  IEEE Trans.Commun.  1992; (40): 8 7 3 -88 4 [3]    Ji-Hoo n Kim. In-Che olPark,  Expr essBri efs. Bit-Level e x t r insic inf o rmat i on e x c h a nge  method for   dou ble- bi nar y turbo co des.  IEEE Transactions.  2009; (5 6): 81– 85.   [4]    Shah C. P T s i m eni dis CC, Sharif BS, Neas ham JA . Lo w - Compl e xit y   iter ative receiv er structure for  time-var yin g  fr equ enc y-se lect ive sh all o w   un der w a t e r aco u s tic chan nels   usin g BICM-ID :  desig n a nd  exper imenta l  results.  IEEE Oceanic Engineering . 201 1; (36): 406-4 21.    [5]    Li ya o W ang,  Jian pin g  L i A new  iterative  sched uli ng fo r BICM-ID embed de d turbo  codes , IEEE  Internatio na l C onfere n ce. 20 1 2 ; 39: 953- 956.   [6]    L Bahl, J Cock e, J Jelin ek, J Raviv, F  Raviv .   Optimal deco d in g of lin ear c odes for mi nim i zing s y m b o l   error rate.  IEEE Trans. Inform. Theory.  19 7 4 ; (20): 284-2 8 7 .   [7]    Xi ao yi  Li, Z h ao F ang. Res earc h  on  impr ove d  turbo-co des  d e cod i ng  al gorit hm.  Co mp uter . 200 9; (2 5):   230- 232.   [8]    Rob e rtson P,  Hoe her P. Optimal a nd s ub-o p tima l ma ximu m a poster i ori  alg o rithm suitable for tur b dccod i ng.  Eur.   T r ansactions. T e leco mmun.  199 7; (8): 119- 125.   [9]    S T a lakoub, L  Sabeti, B S h ahrrav a , M Ahmad i . An im prove d  Ma x-L og-MAP a l gor i t hm for turb o   deco d in g a nd t u rbo  equ aliz ati on.  IEEE Trans . on Instrument ation  and  mea s ure m e n t.  200 7; (56): 10 58- 106 3.   [10]    S Lin, Da nie l   J Costell o  Jr. 200 4. Error C ontrol C o d i ng.  Jian Ya n, Yua n zhi H e , Yah a n  Pan. Ch in Machi ne Press .  2007.   [11]    Istvan Hall er, Sergi u  Ned e vs chi. Desig n  of in terp olati on fu nctions for sub p i x el- a ccur a c y   stereovis io n   s y stems.  IEEE Transactions on image processing.  20 12; (2 1): 889- 89 8.   [12]    Rob e rtson P,  Vill ebru n  E,  Hoe her P.   A co mp aris on of  opti m al a nd s ub- Optima l MAP   deco d in ga lgor ithms o per ating  in the Lo g do main.  IEEE International Confer ence on 1822.  1995: 1009- 101 3.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.