Indonesian J ournal of Ele c trical Engin eering and  Computer Sci e nce   Vol. 2, No. 2,  May 2016, pp . 275 ~ 284   DOI: 10.115 9 1 /ijeecs.v2.i2.pp27 5-2 8 4        275     Re cei v ed Fe brua ry 3, 201 6; Revi se April 6, 2016;  Acce pted April 26, 2016   Daily Constant PV Output Power Supplying AC Pumps  using Batteries       Mohamed M a hmoud Ismail  Electrical P o w e r and Mac h in e Dep a rtment, F a cult y   of Engi neer ing, He l w a n  Univ ersit y   Al Sikka Al Ha did Al Ghar be ya, Qism  Hel w a n , Cairo Gover norate, Eg ypt   *Corres p o ndi n g  author, e-ma i l : m_m_ismai l @ yah oo.com       A b st r a ct   This p aper  pr e s ents 2 0 0  KW three  p hase  s t anda lo ne  ph otovolta ic syste m s s u p p lyi n g   pu mp in g   station cons ist of four pump s  40  KW rating. The system utili z e s a  tw o stage en ergy  convers i on p o w er   cond ition i n g  u n it topol ogy c o mpos ed of a  DC-DC bo ost converter an d  three level-thr ee ph ase volt age   so u r ce i n ve rte r  (VSI). Th e  Boo s t co n v e r te r in  th i s  p a p e r  i s  d e s i g ne d to  op e r a t e i n  con t in u o u s   m o d e  and  control l ed f o max i mu pow er po int tracki n g  (MPPT ).  T he fluctuatin g o u tput pow er  of the PV array  sys te during the  day  is the c o m m only  pr oblem in  the power syst em . T he PV   ar ray system   us ually  cannot give  constant  pow er  for 24  ho urs d a y. Sup p lyi ng  a certai n l o a d  from  PV array  s ystem  usua lly f a ce this  pro b l e m.   Now  an d o n ly  now  this  prob le is so lved  in  this arti c l e.  A ni ckel-Ca d m i u m battery  w ill be  used   to ma inta i n   the output  pow er generated from th e PV  array supplying the  pumps to be c onstant  all the  day. The syste m   is mo de led a n d  studied us in g MAT L AB/Simul i nk.    Ke y w ords : PV array, AC pu mps, batteries a nd consta nt ou tput pow er         Copy right  ©  2016 In stitu t e o f  Ad van ced  En g i n eerin g and  Scien ce. All  rig h t s reser ve d .       1. Introduc tion   The ele c tri c it y demand  in t he world’ s d e v eloping  co u n tries is i n cre a sin g  ra pidly  and it is   a g r eat  ch alle nge to  me et this  dem and,  without  affect ing the  cli m at e an d the  e n v ironme n t. T h e   main en ergy  sou r ce for p o w er  pro d u c tio n  in the wo rl d today is th e petrol eum f uels. However ,   with threate n i ng climate  cha nge the  use of  these must arg u ably decrea s e. The power   gene ration i s  globally the l a rge s sou r ce of green -ho u se  ga se s an d, prefe r ably,  the gen erati o n   sho u ld b e  shi fted to more  rene wable  so urces. So l a power i s  ofte n reg a rded  a s  on e of the  most  promi s in g en ergy  sou r ces  for the futu re,  but it  is to da y one of the   most exp e n s i v e sou r ce s, d u e   to high inve st ment co st s. Ho wever th price ha ste adily de cre a sed an d in  so me co untri es,  grid  con n e c ted  so lar pa nel s is t oday e c on om ically fea s ible . In place s   with a lot of sola r ra diation a n d   a we ak existi ng po we r g r i d , sp ecifi c ally for off-g r id  loc a tio n s ,   s o lar p o w e r  is   r ega r d ed  as  a co s t - effec t ive s o lut i on [1].    The de reg u l a tion of ele c tricity market s and  req u irement to re d u ce g r e enh o u se g a s   emission  fro m  the  conve n t ional ele c tri c  power  gen eration ma ke  th e dist ribute d   gene ration  (DG)   rene wa ble e n e rgy  system s gain a  great  oppo rtunity   as a  ne w me ans  of po we r gene ration  that  meet the accelerate d dem and for ele c tri c  ene rgy [2, 3].    Among all  th e vario u DG  techn o logi es, sola ph otovoltaic system a r e rapi dly  gro w in g   in ele c tricity  markets  due  to the de clini ng cost of  PV  module s  [4,  5], incre a si ng  efficien cy of PV  cell s, ma nuf acturi ng - te chnolo g y en h ancement and  econom ics of  scale .  Ho weve r,  the   increa sing  pe netration  leve ls of  PV sy stems into th grid  have  giv en  rise to  pot ential p r obl e m relating to po wer q uality and PV performance [6-8].   One  of the  m o st im porta nt appli c atio ns  of phot ovoltai c   (PV)  stan d a lone  sy stem s i s  fo rural a r ea s th at have a  co nsid era b le a m ount of  sol a r radiatio n a nd no  acce ss to national  g r ids  [9].The pe rfo r man c e  of P V  system  is  affected  due  to the  amo unt of  sun  radiation  an d  the  environ menta l  ambient temperature [1 0]. Many te chniqu es of th e VSI are implemente d  o n  the  PV grid  co nn ected  sy stem s [11 - 13]. So me of th e p r e v ious  articl es we re  usi ng t he b a tterie s   with   PV array syst em as in [14 - 20] but none  of them us in g  the batterie s  as a resto r e r  of the PV array  sou r ce. Th e f l uctuatio n of  the PV outp u t  power  du rin g   the day  i s  one of  the m o st comm only  probl em s ap peared in th e power  system and u s u a lly lead to make th e re newable e n e r gy  resou r ces to  be non -de p e ndabl e power source s          Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                             ISSN: 25 02-4 752                   IJEECS  Vol.  2, No. 2, May 2016 :  275 –  284   276 In this  articl e ,  the batte rie s  a r e i m plem ented  online   with the  PV  array all th time to   maintain the  PV output po wer  and volta ges to b e   co nstant all the  day unde r dif f erent op erati ng  conditions  The  simulatio n  is i m plem e n ted o n  20 KW sta ndal o ne PV sy ste m  su pplying   pumpin g   station  co nsi s t of fou r  4 0  KW p u mp s.  The  syst e m  is te sted  d u ring  the  different  ope rati ng   con d ition s  usi ng MATLAB SIMULINK to demon strate  the validation  of the propo sed tech niqu e.       2.  The PV Model                      In  this  p ape r,  the   assemb ly of  PV model co nne cted to th e pumpi ng  station indi cate d in  Figures 1 a n d  2 re spe c tively. The total power  requi re d for the pum ping statio n is abo ut 175  KW.  The pum ping  station is  con s ist of four pu mps d r iven b y  AC motor 40 KW rating a nd 15 KW oth e load s incl udi ng lighting a nd air  con d i t ioning.  Co n s tant output  powe r  an d  voltage ca n  be   achi eved by con n e c ting b a tteries o n lin e with t he PV array syste m  as sh own in Figure 3. The   battery cont ro l system is d e s cribe d  in det ails in Figu re s 4 and 5.           Figure 1. PV  sup p lying the  pumping  station           Figure 2. The  PV array systems  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJEECS   ISSN:  2502-4 752     Dail y Co nsta nt PV Output  Powe r Suppl ying AC Pum p s u s ing Batterie s   (M. Mah m oud   Ism a il)  277     Figure 3. Onli ne PV and ba tteries  supplyi ng the  pumpi ng station for  con s tant outp u t powe r           Figure 4. Battery cont rol sy stem     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                             ISSN: 25 02-4 752                   IJEECS  Vol.  2, No. 2, May 2016 :  275 –  284   278     Figure 5. Det a ils of the bat tery controller      3.  Centrifugal Pump Model  In gene ral, two types  of pu mps  are  com m only u s ed f o water-p u m p ing a ppli c ati ons [2 1].  One i s   positi v e displacem ent pum p a n d  an other is   centrifu gal  pu mp. In di spla ceme nt pu m p s,  the wate r o u tput is di re ctly pro portio nal  to  the speed  of the pum p ,  but  almo st indep ende nt  of  head. Centrif ugal pum ps  are u s ed fo r low-hea d app lication s . Ce n t rifugal pum p s  are d e si gn ed   for fixed-hea d ap plication s , an d the  p r essure  diffe rence g ene rat ed in crea se s in  relatio n  to  the   spe ed of the pump. Ce ntrifugal pum ps  also hav e rel a tively high efficiency and  are capa ble of  pumpin g  a hi gh volume of  water. Th e centrifu gal p u mp is u s e d  in this arti cl e. Any pump  is   cha r a c teri ze d  by its ab so rptive po wer  whi c h i s   obvi ously  a m e chani cal  po we r o n  the  sha ft  cou p led to th e pump, whi c h is given by:         (1)     Useful po wer:  powe r  co nsu m ed of t he ab sorptive power is given by     (2)     whe r η , the  total output;  ρ , density (K g/m3); G, acceleratio n  of  g r avity (m2/S); H, height of  rise  (m); Q, flow(m3/S). The p u mps a r e d r iven usi ng AC i ndu ction mot o rs.        4.  Induction M o tor Mod e The moto rs  use d  to d r ive the pum ps i n  this a r ticle   taking th e m agneti c  saturation in  con s id eratio n  base d  on the   π - model [22 ].    The  π -m odel  for the co m p lete motor,  at zero s pee d, is sh own i n  Figu re (4).  The two  pha se  ele c tri c al  equ ation s  for  an i ndu ction ma chin e  in a n   arbit r a r y fram rota ting with  spe e d   ( ω 0) a r e give n by:    Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJEECS   ISSN:  2502-4 752     Dail y Co nsta nt PV Output  Powe r Suppl ying AC Pum p s u s ing Batterie s   (M. Mah m oud   Ism a il)  279 DC Rs Rr Is Ir MMF Le ak ag e ( L ) S t at or Ro t o r fs fr Im s Im r     Figure 4.  Induction Moto π - Model        r e r r r s s s s s J I R J I R V dt d dt d 2 0 2 0 0 (3)     Whe r e;   Vs is the stat or pha se volt age vecto r ,   Is  is  the s t ator phas e  current vec t or,   Ir   is  the rotor phas e  current vec t or,   p is t he num ber of pole p a i r s,   ω  is the rotor  spe ed,   Rs i s  the stat or pha se  re si stan ce,   Rr is th e roto r phase re sist ance,   Ψ s a nd  Ψ r a r e the stator a nd roto ux li nka ge vecto r  s re spe c tively.  Equation  (1)  hold s  whethe r the in du ctio n motor  mag netic  circuit i s  con s ide r ed   linear or  saturated an d  J2 is the 2 ×  2 rotating mat r ix de n ed by   J = [ 0   1; 1 0 ]   (4)    The me cha n i c al eq uation  can b e  expre s sed a s   T L T b d t d J (5)     Whe r J is t he moto r ine r tia, b is the  visco us  da mping, TL i s  the load to rque a nd T i s  the   gene rated to rque.   The rel a tion ship between  the cu rre nts  and the fluxes for the  π  model at d-q frame  rotating with  s p eed ( ω 0 )  a r e given by:    r s l l l l r r s s r s I g I g I g I g G G I I 2 2 2 2 ) ( ) (   (6)     Whe r e gl is d e fined a s Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                             ISSN: 25 02-4 752                   IJEECS  Vol.  2, No. 2, May 2016 :  275 –  284   280 L l g l 1   (7)     Whe r e G s  an d G r  are the  stator and roto r vector-value d nonlin ear fu nction s an d d e fined a s   I mx mxq I I mxd ψ xq ψ xd G x ) ψ x ( G x (8)     Whe r e; Im  an Ψ are  the  mutual  curre n t and  flux ve ctor,  re spe c ti vely, and  su b s cript  (x)  ca be  (s) for stato r   and (r) for  rot o r. The relati onshi p bet we en the cu rren ts and the flu x es for the    π   model can be  compa c tly written as:    ψ r ψ s I 2 ) g ) ψ s ( g r l ( I 2 g l I 2 g l I 2 ) g ) ψ s ( g s l ( I r I s (9)     Whe r e; I 2  is the 2 ×  2 identity matrix,  g is de n ed a s  the re ciprocal of the lea k age ind u cta n c (L l ), g s  and g r  are the stat or and  rotor  vector-value d  nonline a r sa turation fun c tions. Th e sca l ar  s a turation func tions   g an d g r  o n ly affect the  mag n itude,  while  ke eping  the  dire ction s   of th e   uxe s  a nd  cu rre nts th sa me. The s e  fu nction ar e  m onoton e in cre a sin g  a nd  are  non -zero at t he  origin.  The saturation func tions  g s (x) and g r (x) ha ve to be  ide n tified expe ri mentally for  each   motor a s  sh o w n in the nex t section.   Finally, the generated torq ue (T ) and p i s  the pole s  n u mbe r  is give n by;    ) r ( ψ 2 J s T ) ( T l g P (10 )       5. Simulation  Results   The sim u latio n  is perfo rme d  usin g MATLAB Simulink by supplying  a  pumping  station   con s i s t of four pu mp s 4 0  KW rating  usin g 200  KW thre e p hase sta ndal one p hotovol taic  system s. Th e  pum ps are  driven   by a n  indu ction  m o tor ta kin g  th e saturation i n  con s ide r ati on.  The test is  by varying the ra diation  while  the e n v ironme n tal tempe r ature is co nsta nt. The  behavio rs of the pump s  are comp are d  whe n  sup p lie d from the PV modules  wi th and withou t the  battery control syste m  a s  sho w n i n  fig u re s 5 to  9.  Figure  5 sho w   the sun ra diation  vari ation  durin simula tion. Figure 6  indicate the l oad p o wer  co nsum ption a n d  figure 7  sh ow the  voltag applie d o n  th e moto rs of t he p u mp s. Fi gure s  8  and   9 sho w  the   motor l oad  to rque  a nd m o tor   spe ed re sp e c tively. The simulatio n  sh ow the  successful improvement of the  pumping  sta t ion   behavio r wh e n  the battery  control syste m  is app lie d online  with the PV system.  By using the  battery co ntrol system  with PV array, the mo tor  sp eed will b e co me almo st consta nt and  not  depe nding  on  the sun  radi ation. The  po wer con s ump t ion and  the  voltage ap pli ed on  the m o tor  are al so alm o st con s tant when the batte ry sy stem is a pplied o n line  with the PV array.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJEECS   ISSN:  2502-4 752     Dail y Co nsta nt PV Output  Powe r Suppl ying AC Pum p s u s ing Batterie s   (M. Mah m oud   Ism a il)  281     Figure 5. The  variation in sun radi ation         Figure 6. The  load po wer  consumption   0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 50 00 10 00 0 15 00 0 ti m e  ( s e c ) pow er ( K W )/ 1 0     PV  w i th  b a tte r y  s y s t e m P V  sy st e m  o n l y Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                             ISSN: 25 02-4 752                   IJEECS  Vol.  2, No. 2, May 2016 :  275 –  284   282   Figure 7. The  voltage appli ed on the mot o rs    Figure 8. The  motor load to rque   0 2 4 6 8 10 12 14 16 -50 0 -40 0 -30 0 -20 0 -10 0 0 10 0 20 0 30 0 40 0 50 0 ti m e  ( s e c ) M o t o r V o l t a ge (V )     PV  w i th  b a tte r y  s y s t e m P V  sy st e m  o n l y 0 2 4 6 8 10 12 14 16 -5 0 5 10 15 20 25 Lo ad  T o r q ue   ( N . m )     PV  w i th  b a tte r y  s y s t e m P V  sy st e m  o n l y Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJEECS   ISSN:  2502-4 752     Dail y Co nsta nt PV Output  Powe r Suppl ying AC Pum p s u s ing Batterie s   (M. Mah m oud   Ism a il)  283   Figure 9. The  motor sp eed       6. Conclu sion   This pap er p r esents 20 KW three  ph ase  st a ndal o ne  p hotovolt a ic syste m s sup p lying   pumpin g  stati on. A Nickel-Cadmi u m bat tery will  be conne cted o n li ne with the P V  array. A ne w   techni que i s  use d  in this a r ticle to maint a in  the PV output powe r  an d voltages to  be co nsta nt all  the day and  unde r differe nt operating  con d ition s . The ne w tech nique i s  teste d  usin g MAT L AB  Simulink Th e simulatio n  re sult sh ow that  the new tech nique i s  su cceede d to achi eve the target .            Referen ces   [1]    Hui Z h a ng, H ong w e i Z h ou,  Jing R en,  W e i z eng  Liu, Sh a ohu a Ru an, Y ong jun Ga o. “ T h ree-Ph as e   Grid-Connected Photovol taic  System with  SVPW M Current Contr o ller ”. Proceedings of IEEE 6t Internatio na l C onfere n ce o n  Po w e r El ectroni cs and Motio n  Contro l (IPEMC). 2009: 21 61 -216 4.  [2]    Sat y aran ja n Je na, B C h itti Ba bu, SR S a ma n t ara y  a nd M o h a ma ye e Mo ha patra. “ Co mpar ative Stu d y   betw een A dap tive Hysteres is  and S VPW M Curre nt  Contr o l for Grid-c on nected I n verte r  System ”.  Procee din g s of  IEEE Students'  T e chnolo g y   S y mp osi u m (T e c h S y m). 20 11:  310-3 15.   [3]    Yukai  Liu, Z h ij ian  Hu, Z i yo n g  Z han g, Jia n g le i  Suo, K a ib in L i an g. “Res earch  on th T h ree-phas e   Photovo l taic Grid-con necte d Contro l Strateg y ”.  Ener gy and  Pow e r Engin e e r ing.  20 13; 5; 3 1 -35.   [4]    MG Villa lva, J R  Gazol i  a n d   ER Filh o. “Co m preh ensiv e a ppro a ch to  m ode lin g a n d  si mulati on  of   photov olta ic ar ra y s ”.  IEEE Transactions on Power Electronics . 2009; 2 4 (5 ): 1198-1 2 0 8 [5]    Ahmed S K hal i f a and E h a b  F  El-Saa dan y. “ C ontrol  of three  phas e gri d  c o n nected ph otov oltaic pow er   system s ”. Proc eed ings  of IEE E  14th I n terna t iona l C onfere n ce o n  H a rmo nics a nd Q ual i t y  of P o w e r   (ICHQP). 2010 : 1-7.  [6]    H Ha eber lin,  L  Borgn a , M K aempfer  an U Z w a h l en. “ N e w  T e st at Grid-Co nnecte PV Inverters:  Overview  over  T e st Results  and M eas ured  Valu es of T o t a l Efficie n cy ”. 21th Eur o p e a n  Photovo l tai c   Solar En erg y  C onfere n ce, Dre s den, German y . 20 06.   [7]    Simeen S Muja w a r, GM Karve. “Control of  grid  conn ecte d inverter s y stem for sinusoi dal curre n t   injecti on  w i t h  i m prove d  perfor m ance”.  Intern ation a l j ourn a of inn o vatio n s i n  en gin eeri ng r e searc h  an d   techno lo gy . 20 14; 1(2).   [8]    Z  Yao, L Xia o , JM Guerrer o . "An impr ov ed co ntrol str a teg y  for the  three-p has e gr id-co nnecte d   inverter".  IET  Renew ab le Pow e r Generati o n . 201 5.  [9]    MA Elge nd y,  B Z aha w i , a n d  DJ Atkins on.  “Com par iso n  o f  directl y  c o n n e cted  and  co n s tant volta g e   control l ed p hot ovolta ic pump i ng s y stems”.  IEEE Trans. Sustain. Energy 201 0; 1(3): 184 –19 2.  [10]    Ch Moun ika, Ch Samp ath Kumar, Shaik  K hamur udd in. “Impleme ntatio n of Sustaina ble DC Gr i d   Con necte d PV S y stem dur ing  Da y  & Ni ght”.  Internatio na l jo urna l of inn o va tive researc h  i n  electric al ,   electro n ics, ins t rume ntat io n a nd contro l en gi neer ing . 2 014;  2(8).  [11]    Jinso o  Kim  a n d  Oh  Yan g . “D esig n of  a  Hi g h -Efficient Gri d -Con nected  T h ree-Ph ase  T h ree-L e vel  T - T y pe PV Po w e r S y stem”.  Internatio nal Jo urn a l of Contro l an d Auto matio n . 201 4; 7(10): 65 -78.  [12]    Sathish K u mar ,  2 g Ravi Ku mar. “A Seven - Leve l  Grid Co nnecte d Invert er for Photovo l taic s y stem” .   Internatio na l jo urna l of compu t er engi ne erin g  in researc h  trends . 201 4; 1(6) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 -20 0 20 40 60 80 10 0 12 0 14 0 16 0 ti m e  ( s e c ) m o t or  s p ee ( r . p. m     P V  sy st e m  o n l y PV  w i th  b a tte r y  s y s t e m Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                             ISSN: 25 02-4 752                   IJEECS  Vol.  2, No. 2, May 2016 :  275 –  284   284 [13]    V Sureshk u ma r, S Arun. “T hree Ph ase  Curr ent  So urce Inv e rter Usi ng S p ace Vect or P W M F o r Grid   Con necte d Ap plicati ons”.  T h e  Internation a l J ourn a l of Eng i n eeri ng an d Sci ence (IJES) . 2014; 3(2).   [14]    Hadi  Na bi pour  Afrouzia, S a e ed Va ha bi M a shak a, Z u lk urn a in A b d u l-Ma le ka, Kam y ar M ehra n zamir a ,   Behn am Salim ia. “Solar Arra y an d Batter y   Sizin g  for a Photovo l taic Bui l din g  in Mal a ysia”.  Ju rnal  T e knol ogi (Sci ences & En gin eeri ng) . 20 13; 64(4): 79 –8 0.  [15]    BK Prust y ,   Dr SM Al i, DK S a h oo.  “Mo d e li ng  and  Co ntrol  of Grid- C o nnecte H y br i d   Photovo l taic/B atter y  D i stribut ed Gen e ratio n  S y stem”.  Inter natio nal J our n a l of En gin eeri ng Res earc h   & T e chnol ogy . 201 2;  1(9).  [16]    Ishaq M, Ibrahim UH, Abubakar H. “Design of  an Off Grid Photov oltaic  S y stem: A Case Study   of   Governme nt T e chn i cal  C o ll e ge, W u d il, K a n o  State”.  Inter n ation a l J our nal  of Sci entific  &  T e chn o l o g y   Research.  20 1 3 ; 2(12): 17 5-1 81.   [17]    Shen g-Yu T s eng  and  Ch en g-T ao T s ai. “Photovo l taic P o w e r S y st em  w i t h  a n  Inter l e a vin g  Bo o s t   Conv erter for Batter y  C harg e r Appl icatio ns”.  Internati o n a l Jo urna l of Photoe nergy . 20 12    [18]    Yuanz hu o D u   and  Jins ong  Li u. “Rese a rch  o n  Co nt rol Str a teg y  i n  P hotovo l taic-Batter y -Di e sel  H y br i d   Micro-Grid”.  Internati ona l Jour nal of Grid Dist r ibuti on Co mpu t ing . 201 5; 8(4) : 199-21 0   [19]    Adeg oke Ola d i po Mel odi, Sol a  Rich a rd F a makin.  “A Review   of Solar PV-Grid Parit y  in Akure, South- W e st Nigeri a ”.  Internatio na l Journ a l of el ectrical  a nd co mp u t er engi ne erin g  (IJECE) . 2015 ; 5(5).  [20]    Boucetta A bdo u Abd a ll ah, L a bed  Djam e l. “ C ontro l of po wer an d volta g e  of solar  grid  conn ected” .   Internatio na l Journ a l of el ectrical  a nd co mp u t er engi ne erin g  (IJECE) . 2016 ; 6(1).  [21]    N Cha ndras ek aran, B Gane shpra bu a nd  T h y a gar aja h .  “Matlab Bas ed Com par ativ e Stud y of   Photovo l taic F E D DC Motor  and PMD C  Mo tor Pumpin g S y stem”.  ARPN  Journ a l of Eng i neer ing  and   Appl ied Sci enc es . 2012; 7( 5).  [22]    HA Abde l F a ttah an d KA Lo paro. “ Inducti o n  motor co ntrol system  p e rformanc e und e r  mag neti c   saturation ”. In  Procee din g s o f  the Americ a n  Co ntro l Co n f erence,  (S an Dieg o CA).  1 999: 166 8 – 167 2.    Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.