I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
18
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
20
,
pp
.
759
~
765
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
8
.i
2
.
pp
759
-
765
759
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
D
e
v
e
l
o
p
m
e
n
t
o
f
w
i
r
e
l
e
ss
v
e
r
t
i
c
a
l
b
a
r
sp
i
n
n
e
r
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
A
m
i
r
u
l
S
yafi
q
S
ad
u
n
1
,
J
am
al
u
d
i
n
Jal
an
i
2
,
S
u
z
i
an
a
A
h
m
ad
3
,
A
m
i
e
r
a
S
ar
yati
S
ad
u
n
4
,
S
u
m
ai
ya
M
as
h
o
r
i
5
1
,
2
,
5
F
a
c
ul
t
y
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hno
l
o
gy
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
3
F
a
kul
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
K
e
j
ur
u
t
e
r
a
a
n
E
l
e
kt
r
i
k
d
a
n
E
l
e
k
t
r
o
ni
k
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
ni
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
,
M
a
l
a
y
s
i
a
4
K
o
l
e
j
K
o
m
uni
t
i
T
e
m
e
r
l
o
h
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
S
e
p
3
,
20
19
R
e
v
i
s
e
d
N
o
v
5
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
N
o
v
19
,
201
9
R
e
c
e
nt
l
y
,
c
om
ba
t
r
o
bo
t
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
ha
s
b
e
c
o
m
e
o
ne
of
t
he
m
os
t
f
a
m
o
us
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
ns
a
m
o
ng
s
c
hoo
l
s
a
nd
uni
v
e
r
s
i
t
i
e
s
.
T
he
r
o
bo
t
s
a
r
e
us
ua
l
l
y
bui
l
t
w
i
t
h
a
de
s
t
r
uc
t
i
v
e
w
e
a
po
n,
w
hi
c
h
c
a
n
i
m
m
o
bi
l
i
z
e
o
r
di
s
a
b
l
e
o
ppo
ne
nt
’
s
r
o
bo
t
a
nd
w
i
n
t
h
e
m
a
t
c
h.
D
e
s
p
i
t
e
t
he
v
a
r
i
e
t
y
of
r
o
b
o
t
de
s
i
g
n
a
nd
c
o
n
c
e
pt
,
t
he
t
r
e
n
d
ha
s
s
ho
w
n
t
ha
t
m
o
s
t
o
f
t
he
l
o
c
a
l
c
o
nt
e
s
t
a
n
t
t
e
nd
t
o
de
s
i
g
n
a
ho
r
i
z
o
nt
a
l
a
xi
s
w
e
a
po
n
t
y
pe
.
I
n
t
hi
s
p
r
o
j
e
c
t
,
a
w
i
r
e
l
e
s
s
v
e
r
t
i
c
a
l
a
xi
s
b
a
r
sp
i
n
ne
r
c
o
m
ba
t
r
o
bo
t
i
s
de
s
i
g
ne
d
a
n
d
de
v
e
l
o
pe
d
f
o
r
t
he
3r
d
M
a
l
a
y
s
i
a
C
o
m
ba
t
R
o
bo
t
C
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
w
hi
c
h
w
a
s
he
l
d
a
t
N
a
t
i
o
na
l
S
c
i
e
nc
e
C
e
n
t
r
e
(
P
S
N
)
i
n
2017
.
T
h
e
r
o
bo
t
i
s
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
u
s
i
ng
r
a
d
i
o
c
o
nt
r
o
l
(
R
C
)
a
nd
po
w
e
r
e
d
by
a
hi
g
hl
y
di
s
c
ha
r
g
e
22.
2V
L
i
t
h
i
um
P
o
l
y
m
e
r
(
L
i
P
o
)
c
he
m
i
c
a
l
ba
t
t
e
r
y
.
F
ur
t
he
r
m
o
r
e
,
r
e
l
a
t
e
d
a
na
l
y
s
i
s
h
a
s
b
e
e
n
c
o
nduc
t
e
d
t
o
m
e
e
t
t
h
e
d
e
s
i
g
n
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
r
e
qu
i
r
e
m
e
nt
o
f
t
he
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n.
W
i
t
h
t
he
D
C
br
u
s
h
m
o
t
o
r
a
nd
t
hi
c
k
m
e
t
a
l
ba
r
r
o
t
a
t
i
ng
i
n
v
e
r
t
i
c
a
l
a
xi
s
,
t
he
r
o
bo
t
ha
s
pr
o
v
e
n
t
o
pr
oduc
e
hi
g
h
po
w
e
r
,
t
o
r
qu
e
a
nd
s
pe
e
d
d
ur
i
ng
t
he
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n.
Ke
y
w
or
ds
:
Co
m
b
a
t
r
o
bo
t
D
C
b
r
us
h
m
o
t
o
r
M
o
t
o
r
d
r
i
v
e
r
s
R
a
di
o
c
o
n
t
r
o
l
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
A
m
i
r
u
l
S
y
a
f
i
q
S
a
du
n
F
a
c
ul
t
y
of
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
T
e
c
hn
o
l
o
gy
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
u
n
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
,
J
o
h
o
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
E
m
a
i
l
:
a
m
i
r
u
l
@
ut
hm
.
e
du
.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
Ro
bo
t
be
c
o
m
e
s
i
n
t
e
r
e
s
t
t
o
pi
c
a
n
d
t
h
e
t
e
c
hn
o
l
o
gy
of
t
h
e
r
o
bo
t
i
n
c
r
e
a
s
e
s
ra
pi
d
l
y
.
Ro
bo
t
i
s
a
m
a
c
h
i
n
e
i
n
w
hi
c
h
c
a
pa
b
l
e
t
o
c
a
rr
y
a
s
i
m
pl
e
t
a
s
k
t
o
a
c
o
m
pl
e
x
s
e
ri
e
s
a
c
t
i
o
n
i
n
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
a
n
d
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
l
y
.
T
h
us
,
r
o
b
o
t
t
e
c
h
n
o
l
o
g
y
i
s
us
e
d
i
n
m
a
n
y
f
i
e
l
ds
s
uc
h
a
s
a
g
r
i
c
ul
t
u
r
e
f
o
r
w
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
,
pl
uc
ki
n
g
a
n
d
o
t
h
e
r
s
[1
-
4]
,
m
e
di
c
i
n
e
w
i
t
h
h
u
m
a
n
i
nt
e
ra
c
t
i
o
n
[5
-
7],
m
a
n
uf
a
c
t
uri
n
g
[8,
9]
a
n
d
o
t
h
e
r
s
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
s
e
s
t
ud
i
e
s
,
r
o
b
o
t
c
a
n
m
a
ke
t
h
e
t
a
s
k
e
a
s
i
e
r
a
n
d
r
e
duc
e
t
h
e
h
u
m
a
n
po
w
e
r
i
n
di
f
f
e
r
e
n
t
f
i
e
l
ds
.
O
n
e
o
f
t
h
e
i
n
t
e
r
e
s
t
t
o
pi
c
s
i
n
r
o
b
o
t
i
s
a
r
o
b
o
t
c
o
m
pe
t
i
o
n
.
T
h
e
r
o
bo
t
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
s
b
e
c
a
m
e
po
pul
a
r
na
t
i
o
n
w
i
de
w
i
t
h
v
a
ri
e
t
y
of
t
h
e
m
e
i
n
c
l
udi
ng
t
h
e
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
[10],
u
n
de
r
w
a
t
e
r
r
o
b
o
t
[11,
12],
h
u
m
a
n
-
r
o
b
o
t
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
[13,
14]
e
t
c
.
Co
m
b
a
t
r
o
bo
t
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
i
s
a
ki
n
d
o
f
c
o
m
pe
t
i
t
i
v
e
r
a
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
w
o
o
r
m
o
r
e
c
us
t
o
m
i
z
e
r
o
b
o
t
c
o
m
b
a
t
i
n
a
p
r
o
v
i
de
d
s
pe
c
i
f
i
c
ga
m
e
f
i
e
l
d.
T
h
e
m
a
i
n
de
s
i
g
n
f
o
r
a
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
c
a
n
b
e
di
v
i
de
d
i
n
t
o
t
hr
e
e
w
h
i
c
h
a
r
e
w
e
a
po
n
,
c
h
a
s
s
i
s
a
nd
w
h
e
e
l
s
[15].
T
h
o
s
e
c
us
t
o
m
s
-
b
ui
l
d
m
a
c
h
i
n
e
s
us
e
d
v
a
r
i
o
us
m
e
t
h
o
ds
o
r
t
y
pe
s
of
w
e
a
p
o
n
t
o
i
m
m
o
b
i
l
i
z
e
o
r
d
i
s
a
b
l
e
t
h
e
o
ppo
n
e
n
t
’s
r
o
b
o
t
a
nd
w
i
n
t
h
e
m
a
t
c
h
.
T
h
e
r
o
b
o
t
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
c
ha
l
l
e
nge
s
t
h
e
s
ki
l
l
,
de
s
i
g
n,
r
o
b
us
t
n
e
s
s
a
n
d
o
t
h
e
r
s
t
e
c
hn
o
l
o
gy
i
n
w
h
i
c
h
r
e
l
a
t
e
d
t
o
r
o
bo
t
.
T
h
us
,
r
o
bo
t
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
s
gi
v
e
a
dv
a
nt
a
ge
s
i
n
r
o
b
o
t
de
ve
l
o
pm
e
n
t
p
r
o
gr
e
s
s
[1
6].
N
ow
a
da
y
s
,
m
o
s
t
of
t
h
e
r
o
bo
t
s
a
r
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
us
i
n
g
w
i
r
e
l
e
s
s
t
e
c
h
n
o
l
o
gy
[17,
18]
i
n
c
l
ud
i
n
g
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
n
s
o
r
[19
,
2
0]
f
o
r
d
i
f
fe
r
e
nt
pu
rpo
s
e
.
In
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
,
t
h
e
w
i
r
e
l
e
s
s
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
pur
po
s
e
l
y
us
e
s
fo
r
s
a
f
e
l
y
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
a
t
t
a
c
k
m
o
v
e
m
e
n
t
i
n
t
h
e
ga
m
e
f
i
e
l
d.
T
he
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
s
i
n
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
i
n
c
l
ude
s
t
h
e
dri
v
e
a
nd
w
e
a
po
n
m
o
t
o
r
w
i
t
h
v
a
ri
a
b
l
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
.
T
h
e
v
a
r
i
a
b
l
e
s
pe
e
d
fe
a
t
ur
e
s
e
n
a
b
l
e
t
h
e
us
e
r
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
pow
e
r
us
a
ge
w
h
i
l
e
m
a
i
nt
a
i
n
i
ng
t
h
e
r
o
bo
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
r
o
bo
t
'
s
w
e
a
po
n
m
e
c
ha
n
i
s
m
c
a
n
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
2
0
:
759
-
76
5
760
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
a
t
t
a
c
k
s
t
r
a
t
e
gy
.
T
h
e
s
t
ra
t
e
gy
i
n
c
l
ude
s
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
t
i
m
e
o
f
m
o
t
o
r
o
pe
r
a
t
i
o
n
t
o
f
l
i
p
ov
e
r
o
ppo
n
e
n
t
’s
r
o
b
o
t
,
r
o
t
a
t
i
o
n
a
l
w
e
a
po
n
t
o
r
que
,
a
nd
p
n
e
u
m
a
t
i
c
p
i
s
t
o
n
t
o
e
xt
e
nd
a
n
d
r
e
t
ra
c
t
.
I
t
a
l
s
o
p
r
o
v
e
s
t
h
a
t
t
h
e
pl
a
y
e
r
s
'
s
ki
l
l
s
a
l
s
o
c
o
n
t
r
i
b
ut
e
i
n
de
t
e
rm
i
ni
n
g
t
h
e
r
o
b
o
t
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
i
n
t
e
rm
o
f
a
t
t
a
c
k
a
nd
de
f
e
n
s
e
.
I
t
t
a
ke
s
a
l
o
t
of
pr
a
c
t
i
c
e
s
a
nd
f
o
c
us
t
o
h
a
ndl
e
a
nd
m
a
n
e
uv
e
r
t
h
e
r
o
b
o
t
.
H
e
n
c
e
,
t
h
e
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
o
f
bo
t
h
h
um
a
n
a
n
d
r
o
b
o
t
de
s
i
gn
f
a
c
t
o
r
s
w
o
ul
d
p
r
o
duc
e
a
po
w
e
r
f
ul
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
.
A
n
e
n
e
r
gy
s
uppl
y
a
nd
r
e
c
ha
r
c
h
i
n
g
f
o
r
r
o
bo
t
i
s
o
n
e
o
f
t
h
e
m
a
i
n
pa
rt
s
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
.
M
a
n
y
m
e
t
h
o
ds
h
a
d
b
e
e
n
s
t
udi
e
s
t
o
m
a
ke
s
u
r
e
t
h
e
s
us
t
a
i
n
a
b
l
e
a
d
d
m
a
i
nt
e
na
nc
e
of
t
h
e
po
w
e
r
s
uppl
y
.
T
h
us
,
w
i
r
e
l
e
s
s
e
n
e
r
gy
t
r
a
n
s
f
e
r
i
s
i
nt
r
o
duc
e
d
i
n
t
h
e
r
o
b
o
t
[20]
t
o
ov
e
r
c
o
m
e
t
h
e
pr
o
b
l
e
m
of
c
h
a
r
gi
n
g
p
r
o
b
l
e
m
fo
r
t
h
e
r
o
bo
t
.
W
i
r
e
l
e
s
e
n
e
r
gy
t
ra
n
s
f
e
r
o
r
w
i
r
e
l
e
s
s
pow
e
r
t
r
a
n
s
f
e
r
(W
P
T
)
i
s
a
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
t
o
t
ra
n
s
f
e
r
po
w
e
r
w
i
t
h
o
ut
w
i
r
e
.
It
i
s
o
n
e
of
t
h
e
s
o
l
ut
i
o
n
s
f
o
r
e
a
s
i
e
r
c
h
a
r
g
i
n
g
f
o
r
m
o
ve
a
b
l
e
t
h
i
n
g
s
uc
h
a
s
r
o
b
o
t
,
ve
h
i
c
l
e
[21]
a
n
d
e
i
t
h
e
r
s
.
R
e
c
e
n
t
l
y
,
i
n
duc
t
i
v
e
p
ow
e
r
t
ra
n
s
f
e
r
[22]
a
nd
c
a
pa
c
i
t
i
v
e
pow
e
r
t
ra
n
s
f
e
r
[23]
a
r
e
t
w
o
m
e
t
h
o
ds
i
n
w
hi
c
h
b
e
c
o
m
e
f
a
m
o
us
i
n
w
i
r
e
l
e
s
s
pow
e
r
t
r
a
n
s
f
e
r.
D
e
pl
oy
m
e
n
t
t
h
e
w
i
r
e
l
e
s
s
pow
e
r
t
r
a
n
s
f
e
r
i
n
a
r
o
b
o
t
s
y
s
t
e
m
i
n
c
r
e
a
s
e
s
t
h
e
e
ffe
c
t
i
ve
n
e
s
s
of
r
o
bo
t
i
n
t
e
rm
of
p
ow
e
r
s
uppl
y
[24
-
25].
T
h
u
s
,
t
h
e
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
c
a
n
b
e
c
h
a
r
ge
d
w
i
t
h
o
ut
w
i
r
e
i
n
e
f
f
i
c
i
e
n
t
w
a
y
dur
i
n
g
t
h
e
c
o
m
pe
t
i
o
n
.
T
h
e
w
o
r
k
i
n
t
h
i
s
pa
pe
r
f
o
c
us
i
n
g
o
n
t
h
e
de
s
i
g
n
a
nd
de
v
e
l
opm
e
nt
o
f
a
r
o
bo
t
fo
r
M
a
l
a
y
s
i
a
Co
m
b
a
t
Co
m
pe
t
i
o
n
.
T
h
e
r
o
bo
t
w
a
s
de
s
i
g
n
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
c
ri
t
e
r
i
a
i
n
w
hi
c
h
o
ut
l
i
n
e
by
t
h
e
o
rga
ni
z
e
r
[8].
2.
T
H
E
C
O
M
B
A
T
R
O
B
O
T
C
O
M
P
E
T
I
T
I
O
N
S
e
ve
r
a
l
t
y
pe
s
of
w
e
a
po
n
s
h
a
d
b
e
e
n
us
e
d
i
n
pr
e
v
i
o
us
2n
d
M
a
l
a
y
s
i
a
Co
m
b
a
t
R
obo
t
C
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
(i
n
2016
)
s
uc
h
a
s
pus
h
b
o
a
r
d,
f
l
i
ppe
r,
h
o
r
i
z
o
n
t
a
l
a
xi
s
r
o
t
a
t
i
n
g
d
r
u
m
,
a
n
d
h
o
r
i
z
o
n
t
a
l
a
xi
s
r
o
t
a
t
i
ng
b
l
a
de
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1
.
F
i
gu
r
e
1
.
T
r
e
n
ds
o
f
w
e
a
po
n
t
y
pe
s
F
r
o
m
t
h
e
t
r
e
n
ds
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1
,
i
t
i
s
c
o
n
c
l
ude
d
t
ha
t
m
o
s
t
c
o
n
t
e
s
t
a
n
t
s
(w
h
i
c
h
i
s
a
b
o
ut
64%
f
r
o
m
14
f
i
n
a
l
i
s
t
s
)
de
v
e
l
o
pe
d
h
o
r
i
z
o
nt
a
l
a
xi
s
r
o
t
a
t
i
n
g
d
r
u
m
o
r
b
l
a
de
w
e
a
po
n
t
y
pe
.
T
h
i
s
m
a
y
be
due
t
h
e
f
a
c
t
t
ha
t
t
h
e
s
e
de
s
i
gn
s
c
a
n
p
r
o
duc
e
a
r
obo
t
w
i
t
h
a
l
o
w
c
e
n
t
e
r
o
f
gr
a
v
i
t
y
.
H
e
n
c
e
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
r
o
bo
t
i
s
e
n
s
u
r
e
d
duri
n
g
t
h
e
c
o
l
l
i
s
i
o
n
o
f
i
m
pa
c
t
w
i
t
h
o
ppo
n
e
n
t
.
T
h
e
pus
h
b
o
a
rd
t
y
pe
of
w
e
a
po
n
de
pe
n
ds
e
n
t
i
r
e
l
y
o
n
de
f
e
n
s
e
m
o
de
t
o
s
h
i
e
l
d
f
r
o
m
o
ppo
n
e
n
t
’s
a
t
t
a
c
k.
T
h
i
s
t
y
pe
o
f
w
e
a
po
n
c
o
n
s
i
s
t
s
of
a
s
o
l
i
d
a
n
d
c
o
m
pa
c
t
de
s
i
gn,
w
h
i
c
h
i
s
n
o
t
e
a
s
i
l
y
i
m
m
ob
i
l
i
z
e
d
.
T
h
e
r
o
bo
t
a
t
t
a
c
k
m
o
de
ut
i
l
i
z
e
d
t
h
e
pow
e
r
f
ul
dr
i
v
e
m
o
t
o
r
t
o
pus
h
t
h
e
o
p
po
n
e
nt
.
T
h
e
ke
y
t
o
w
i
nn
i
n
g
t
h
e
m
a
t
c
h
us
i
ng
t
h
i
s
t
y
p
e
of
w
e
a
p
o
n
i
s
by
pus
h
i
n
g
t
h
e
o
ppo
n
e
n
t
’s
r
o
b
o
t
i
n
t
h
e
de
a
t
h
p
i
t
o
r
by
f
l
i
ppi
n
g
o
ppo
n
e
n
t
’s
r
o
bo
t
.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
e
m
a
i
n
d
i
s
a
dv
a
n
t
a
ge
i
s
t
ha
t
t
h
e
pus
h
b
o
a
r
d
c
o
ul
d
n
o
t
b
e
de
s
i
gn
e
d
w
i
t
h
a
l
o
w
e
r
s
t
r
uc
t
u
r
e
(
t
o
a
v
o
i
d
b
e
i
n
g
s
t
uc
k
o
n
t
h
e
ga
m
e
f
i
e
l
d)
a
nd
o
n
l
y
pr
o
duc
e
s
a
n
a
t
t
a
c
ki
n
g
po
w
e
r
n
o
m
o
r
e
t
ha
n
t
h
e
d
r
i
v
e
m
o
m
e
n
t
u
m
o
f
t
h
e
r
o
bo
t
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
ha
n
d
,
t
h
e
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
w
i
t
h
a
f
l
i
ppe
r
t
y
pe
of
w
e
a
po
n
c
a
n
o
n
l
y
w
i
n
a
m
a
t
c
h
by
f
l
i
ppi
n
g
ov
e
r
t
h
e
o
ppo
n
e
n
t
’s
r
o
bo
t
a
nd
i
m
m
o
b
i
l
i
z
e
i
t
.
T
h
i
s
t
y
pe
of
w
e
a
po
n
n
e
e
ds
t
o
b
e
p
ow
e
r
f
ul
e
n
o
ug
h
t
o
f
l
i
p
ov
e
r
t
h
e
o
ppo
n
e
n
t
’s
r
o
bo
t
(i
.
e
.
a
m
i
ni
m
um
o
f
30kg
o
f
w
e
i
gh
t
)
.
W
i
t
h
o
ut
t
h
e
hi
g
h
f
l
i
ppi
ng
f
o
r
c
e
,
t
h
e
w
e
a
po
n
s
e
e
m
s
us
e
l
e
s
s
.
W
i
t
h
t
h
e
ri
g
ht
a
m
o
u
n
t
o
f
fo
r
c
e
a
n
d
go
o
d
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
s
ki
l
l
s
,
t
hi
s
t
y
pe
of
w
e
a
po
n
w
i
l
l
p
r
e
s
e
n
t
a
m
a
j
o
r
a
dv
a
n
t
a
ge
s
i
n
c
e
i
t
c
a
n
e
a
s
i
l
y
i
m
m
o
b
i
l
i
z
e
i
t
s
o
ppo
n
e
n
t
.
H
ow
e
v
e
r
,
t
h
e
f
l
i
ppe
r
di
s
a
dv
a
nt
a
ge
i
s
i
t
c
o
ul
d
be
e
a
s
i
l
y
da
m
a
ge
d
w
h
e
n
h
i
t
b
y
a
r
o
t
a
t
i
ng
t
y
p
e
w
e
a
po
n
.
T
h
e
h
o
r
i
z
o
nt
a
l
a
xi
s
r
o
t
a
t
i
ng
d
rum
t
y
pe
o
f
w
e
a
po
n
i
s
de
s
i
g
n
e
d
t
o
di
s
a
b
l
e
t
h
e
o
ppo
n
e
n
t
’s
r
o
b
o
t
b
y
da
m
a
gi
ng
t
h
e
pa
rt
s
a
n
d
w
e
a
po
n
o
f
t
h
e
o
ppo
n
e
nt
’s
r
o
b
o
t
.
T
he
a
dv
a
nt
a
ge
s
o
f
t
h
i
s
de
s
i
g
n
a
r
e
t
h
e
f
a
s
t
-
r
o
t
a
t
i
ng
w
e
a
po
n
c
a
n
b
e
f
i
xe
d
a
s
l
ow
a
s
t
o
uc
h
i
n
g
t
h
e
f
l
oo
r
w
i
t
h
de
s
t
ruc
t
i
v
e
a
b
i
l
i
t
y
.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
e
di
s
a
dv
a
nt
a
ge
i
s
t
h
e
hi
g
h
-
s
pe
e
d
r
o
t
a
t
i
n
g
d
r
u
m
r
e
qu
i
r
e
a
hi
g
h
c
urr
e
n
t
t
o
o
pe
r
a
t
e
,
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
w
h
e
n
t
h
e
c
urr
e
n
t
s
pi
ke
s
duri
n
g
t
h
e
m
o
m
e
n
t
o
f
i
m
p
a
c
t
.
T
hi
s
m
i
g
ht
c
a
us
e
t
h
e
b
a
t
t
e
r
y
a
n
d
d
r
i
v
e
t
o
ov
e
r
l
o
a
d
a
nd
d
a
m
a
ge
t
h
e
c
i
r
c
ui
t
b
o
a
r
d
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
D
e
v
e
l
opm
e
nt
of
w
i
r
e
l
e
s
s
v
e
r
t
i
c
a
l
bar
s
pi
nne
r
c
om
b
at
r
obot
(
A
m
i
r
ul
S
y
af
i
q
S
adun
)
761
T
h
e
h
o
r
i
z
o
nt
a
l
a
xi
s
r
o
t
a
t
i
ng
b
l
a
de
t
y
pe
of
w
e
a
po
n
h
a
v
e
t
h
e
w
o
r
ki
n
g
p
r
i
n
c
i
pl
e
s
i
m
i
l
a
r
t
o
t
h
e
d
r
u
m
t
y
p
e
.
T
h
e
ke
y
di
ff
e
r
e
n
c
e
i
s
i
n
t
h
e
t
h
i
nn
e
r
w
e
a
po
n
s
ha
pe
w
i
t
h
a
hi
g
h
e
r
s
pe
e
d
(RP
M
).
T
h
e
w
e
a
po
n
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
f
l
i
p
ov
e
r
t
h
e
o
ppo
n
e
n
t
w
h
i
l
e
de
s
t
r
oy
i
n
g
t
h
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
s
.
T
h
e
h
i
g
h
e
r
r
o
t
a
t
i
n
g
s
pe
e
d
e
n
a
b
l
e
s
t
h
e
r
o
bo
t
t
o
a
t
t
a
c
h
w
i
t
h
m
a
xi
m
u
m
t
o
r
q
ue
w
h
i
l
e
s
pe
e
di
n
g
t
o
w
a
r
ds
t
h
e
o
ppo
n
e
nt
.
T
h
e
di
s
a
dv
a
n
t
a
ge
of
t
h
i
s
t
y
pe
of
w
e
a
po
n
i
s
i
t
c
a
n
b
e
e
a
s
i
l
y
da
m
a
ge
d
b
y
h
o
r
i
z
o
n
t
a
l
a
xi
s
r
o
t
a
t
i
n
g
d
rum
t
y
pe
o
f
w
e
a
po
n
a
n
d
t
h
e
m
o
m
e
nt
um
o
f
r
o
t
a
t
i
ng
b
l
a
de
i
s
l
i
m
i
t
e
d
due
t
o
t
h
e
s
i
z
e
.
I
n
t
hi
s
p
r
o
j
e
c
t
,
t
h
e
de
s
i
g
n
a
n
d
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
a
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
w
i
t
h
v
e
r
t
i
c
a
l
a
xi
s
w
e
a
po
n
i
s
e
xpl
o
r
e
d
fo
r
t
h
e
pu
r
po
s
e
of
pa
rt
i
c
i
p
a
t
i
ng
i
n
t
h
e
3r
d
M
a
l
a
y
s
i
a
Co
m
b
a
t
Robo
t
Co
m
pe
t
i
t
i
o
n
w
h
i
c
h
w
a
s
h
e
l
d
i
n
201
7.
3.
D
ES
I
G
N
S
C
O
P
ES
T
h
e
w
i
r
e
l
e
s
s
r
e
m
o
t
e
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
w
a
s
de
s
i
gn
e
d
t
o
i
m
m
o
b
i
l
i
z
e
t
h
e
o
ppo
n
e
n
t
’s
r
o
b
o
t
i
n
a
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
.
T
h
e
r
e
a
r
e
s
e
v
e
r
a
l
c
ri
t
e
r
i
a
t
h
a
t
a
r
e
f
o
l
l
ow
e
d
t
o
m
e
e
t
t
h
e
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
b
ui
l
d
r
ul
e
s
s
uc
h
a
s
:
a)
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
c
o
m
po
n
e
n
t
s
a
r
e
s
t
udi
e
d
a
n
d
a
ppl
i
e
d
t
o
t
h
e
de
s
i
r
e
d
m
o
v
e
m
e
n
t
c
o
nt
r
o
l
l
i
ng
by
ra
di
o
c
o
n
t
r
o
l
.
b)
T
h
e
w
i
r
e
l
e
s
s
r
e
m
o
t
e
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
i
s
o
pe
ra
t
e
d
us
i
n
g
L
i
t
hi
um
P
o
l
y
m
e
r
(L
i
P
o
)
b
a
t
t
e
r
y
.
c)
T
h
e
w
i
r
e
l
e
s
s
r
e
m
o
t
e
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
w
i
l
l
b
e
de
s
i
gn
e
d
t
o
ha
v
e
a
l
o
n
ge
r
ra
n
ge
r
o
t
a
t
i
o
na
l
w
e
a
po
n
i
n
t
h
e
f
r
o
nt
pa
r
t
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
.
d)
T
h
e
s
i
z
e
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
c
a
nn
o
t
e
xc
e
e
d
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
d
i
m
e
n
s
i
o
n:
(800
m
m
L
e
n
g
t
h
x
800
m
m
W
i
dt
h
x
500m
m
H
e
i
ght
)
a
n
d
m
a
xi
m
u
m
w
e
i
g
h
t
i
s
30kg
.
3.
1
.
S
t
r
u
c
tu
r
e
D
e
s
i
gn
T
h
e
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
de
s
i
g
n
o
f
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
h
a
s
b
e
e
n
di
s
c
us
s
e
d
i
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
us
i
n
g
t
h
e
S
ke
t
c
h
U
p
s
of
t
w
a
r
e
.
T
h
e
m
a
i
n
s
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
t
h
e
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2.
F
i
gu
r
e
2
s
h
o
w
s
t
h
e
m
a
i
n
b
o
d
y
of
t
h
e
r
o
bo
t
w
h
i
c
h
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
gua
r
d
t
o
p
r
o
t
e
c
t
t
h
e
b
o
d
y
,
w
h
e
e
l
s
fo
r
r
o
bo
t
m
o
ve
m
e
n
t
,
c
ha
i
n
f
o
r
t
r
a
n
s
f
e
rr
i
ng
t
h
e
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
e
n
e
r
gy
f
r
om
t
h
e
w
e
a
p
o
n
’s
m
o
t
o
r
t
o
t
h
e
s
ha
f
t
,
v
e
r
t
i
c
a
l
a
x
i
s
s
h
a
f
t
f
o
r
s
pi
nni
n
g
a
nd
s
t
a
b
i
l
i
z
i
n
g
t
h
e
s
pi
nn
e
r
b
a
r
,
a
n
d
s
pi
nn
e
r
b
a
r
a
s
t
h
e
w
e
a
po
n
fo
r
a
t
t
a
c
k
o
ppo
n
e
nt
’s
r
o
bo
t
.
T
h
e
di
m
e
n
s
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
bo
t
i
s
800m
m
x
50
0m
m
x
25
0m
m
.
In
a
dd
i
t
i
o
n,
t
h
e
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
de
s
i
g
n
i
n
c
l
u
de
s
t
h
e
f
r
a
m
e
o
f
b
o
d
y
,
f
i
xe
d
b
r
a
c
ke
t
f
o
r
w
e
a
po
n
’s
a
n
d
t
h
e
w
h
e
e
l
’s
m
o
t
o
r
s
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3
.
F
i
gu
r
e
2
.
3D
de
s
i
g
n
o
f
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
F
i
gu
r
e
3
.
3D
de
s
i
g
n
f
o
r
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
o
f
bo
d
y
f
r
a
m
e
a
n
d
f
i
xe
d
b
ra
c
ke
t
s
F
o
r
t
h
e
m
e
c
ha
n
i
s
m
o
f
t
hi
s
v
e
r
t
i
c
a
l
a
x
i
s
b
a
r
s
pi
nn
e
r
r
o
bo
t
,
i
t
m
a
i
n
l
y
o
pe
r
a
t
e
s
by
t
h
e
w
e
a
po
n
’s
m
o
t
o
r
.
M
o
t
o
r
c
o
n
v
e
r
t
s
t
h
e
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
e
n
e
rgy
t
o
m
e
c
h
a
n
i
c
a
l
e
n
e
rgy
,
w
i
t
h
t
h
e
h
e
l
p
o
f
m
e
t
a
l
c
ha
i
n,
i
t
t
ra
n
s
f
e
r
s
t
h
e
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
e
n
e
r
gy
f
r
o
m
t
h
e
m
o
t
o
r
t
o
t
h
e
s
h
a
f
t
o
f
t
h
e
s
pi
nn
e
r
b
a
r
.
W
i
t
h
t
h
e
w
e
i
ght
o
f
t
h
e
f
a
s
t
s
p
i
nni
n
g
b
a
r,
i
t
c
r
e
a
t
e
s
a
hi
g
h
m
o
m
e
n
t
um
a
n
d
f
o
r
c
e
t
o
de
s
t
r
uc
t
o
ppo
n
e
n
t
’
s
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
.
F
i
gu
r
e
5
a
n
d
F
i
gu
r
e
6
s
h
o
w
s
t
h
e
f
i
n
a
l
p
r
o
duc
t
of
t
h
e
w
i
r
e
l
e
s
s
r
e
m
o
t
e
b
a
r
s
pi
nn
e
r
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
n
a
m
e
l
y
F
T
K
17,
w
h
i
l
e
F
i
gu
r
e
7
i
l
l
us
t
ra
t
e
s
t
h
e
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
duri
n
g
t
h
e
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
i
n
201
7
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
2
0
:
759
-
76
5
762
F
i
gu
r
e
5
.
F
i
na
l
p
r
o
duc
t
(i
n
s
i
de
l
o
o
k)
F
i
gu
r
e
6
.
F
i
na
l
p
r
o
duc
t
(a
l
l
pa
rt
s
)
F
i
gu
r
e
7
.
F
T
K
17
i
n
M
a
l
a
y
s
i
a
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
2017
4.
ELEC
TR
I
C
A
L
A
N
D
ELEC
TR
O
N
I
C
D
ES
I
G
N
T
h
e
r
a
di
o
-
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
i
n
t
h
e
de
s
i
g
n
t
o
c
ont
r
o
l
t
h
e
r
o
bo
t
.
R
a
di
o
t
r
a
n
s
m
i
t
t
e
r
i
s
t
r
a
n
s
m
i
t
t
i
ng
t
h
e
s
i
g
n
a
l
w
i
r
e
l
e
s
s
l
y
a
n
d
r
e
c
e
i
ve
d
by
t
h
e
r
a
d
i
o
r
e
c
e
i
v
e
r
.
A
ra
di
o
r
e
c
e
i
ve
r
w
i
t
h
t
h
e
i
n
pu
t
o
f
+
5V
pow
e
r
s
uppl
y
i
s
us
e
d
fo
r
o
pe
r
a
t
i
o
n
pu
rpo
s
e
.
T
h
e
22.
2V
L
i
P
o
b
a
t
t
e
r
i
e
s
s
uppl
i
e
d
t
h
e
po
w
e
r
t
o
bo
t
h
w
h
e
e
l
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
a
n
d
w
e
a
po
n
’s
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
.
W
h
e
n
a
r
a
di
o
r
e
c
e
i
v
e
r
r
e
c
e
i
v
e
d
t
h
e
s
i
gna
l
f
r
o
m
r
a
d
i
o
t
ra
n
s
m
i
t
t
e
r,
i
t
i
s
t
ra
n
s
f
e
rr
i
n
g
t
h
e
s
i
g
n
a
l
t
o
b
o
t
h
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
s
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
m
o
t
o
r
s
.
A
s
t
h
e
o
ut
pu
t
,
t
h
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
i
s
t
r
i
gge
r
e
d
by
t
h
e
w
h
e
e
l
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
w
h
i
l
e
w
e
a
po
n
s
pi
nni
n
g
s
pe
e
d
i
s
t
r
i
gge
r
e
d
by
t
h
e
w
e
a
po
n
’s
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
.
F
i
gu
r
e
8
s
h
o
w
s
t
h
e
f
l
ow
c
h
a
r
t
o
f
t
h
e
b
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
.
F
i
gu
r
e
8
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
T
h
e
r
e
a
r
e
t
hr
e
e
f
r
e
que
n
c
i
e
s
t
h
a
t
c
a
n
b
e
a
ppl
i
e
d
a
n
d
a
l
l
o
w
e
d
fo
r
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
c
o
n
t
r
o
l
w
h
i
c
h
a
r
e
40
M
H
z
,
2.
4
G
H
z
,
a
n
d
459
M
H
z
H
ow
e
v
e
r
,
t
h
e
o
r
ga
ni
z
e
r
o
f
t
h
e
3
rd
M
a
l
a
y
s
i
a
Co
m
b
a
t
R
o
bo
t
Co
m
pe
t
i
t
i
o
n
r
e
c
o
m
m
e
n
ds
t
h
e
2.
4
G
H
z
a
s
t
h
e
ra
di
o
c
o
n
t
r
o
l
’s
f
r
e
que
nc
y
.
T
h
us
,
t
h
e
de
s
i
g
n
i
s
f
oc
us
e
d
o
n
2.
4
G
H
z
ra
di
o
c
o
n
t
r
o
l
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
D
e
v
e
l
opm
e
nt
of
w
i
r
e
l
e
s
s
v
e
r
t
i
c
a
l
bar
s
pi
nne
r
c
om
b
at
r
obot
(
A
m
i
r
ul
S
y
af
i
q
S
adun
)
763
T
h
e
b
e
n
e
f
i
t
of
2.
4
G
H
z
f
r
e
que
n
c
y
r
a
di
o
c
o
n
t
r
o
l
i
s
l
o
w
e
r
i
nt
e
r
f
e
r
e
n
c
e
.
W
h
e
n
r
e
m
o
t
i
n
g
t
h
e
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
,
t
h
i
s
f
r
e
que
n
c
y
l
e
t
s
t
h
e
ra
di
o
c
o
n
t
r
o
l
o
ut
o
f
t
h
e
f
r
e
que
nc
i
e
s
of
a
n
y
s
o
r
t
s
o
f
n
o
i
s
e
t
h
a
t
c
a
n
b
e
c
a
us
e
d
due
t
o
e
l
e
c
t
r
o
n
i
c
c
o
m
po
n
e
n
t
s
.
T
hi
s
e
l
i
m
i
na
t
e
s
a
n
y
s
o
r
t
o
f
i
nt
e
rf
e
r
e
n
c
e
.
T
h
e
n
e
xt
i
s
i
t
ha
s
hi
g
h
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
t
e
rm
s
o
f
f
a
s
t
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
s
i
g
na
l
.
S
i
n
c
e
t
h
e
h
i
g
h
f
r
e
que
n
c
y
c
a
n
t
ra
n
s
m
i
t
hi
g
h
da
t
a
r
a
t
e
,
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
i
s
f
a
s
t
e
r
c
o
m
p
a
r
e
d
t
o
o
t
h
e
r
l
o
w
f
r
e
que
n
c
i
e
s
.
D
u
r
i
ng
r
o
b
o
t
c
o
m
b
a
t
,
ha
v
i
n
g
a
f
a
s
t
r
e
s
po
n
s
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
ra
n
s
m
i
t
t
e
r
a
n
d
r
e
c
e
i
ve
r
i
s
i
m
po
r
t
a
n
t
.
N
e
e
dl
e
s
s
t
o
s
a
y
,
2.
4
G
H
z
r
a
d
i
o
c
o
n
t
r
o
l
h
a
s
b
e
e
n
c
h
o
s
e
n
a
s
t
h
e
f
r
e
que
n
c
y
o
f
t
h
e
ra
d
i
o
c
o
n
t
r
o
l
de
v
i
c
e
.
A
s
a
r
e
s
ul
t
,
R
C
t
r
a
n
s
m
i
t
t
e
r
w
i
t
h
F
S
-
i
A
6B
r
e
c
e
i
ve
r
a
r
e
c
h
o
s
e
n
a
s
t
h
e
ra
di
o
c
o
n
t
r
o
l
s
e
t
o
f
t
hi
s
p
r
o
j
e
c
t
.
5.
R
ES
U
LTS
R
a
di
o
c
o
n
t
r
o
l
i
s
s
e
t
w
i
t
h
t
h
e
s
t
i
c
k
m
o
de
.
C
h
a
nn
e
l
1
a
n
d
C
h
a
nn
e
l
2
a
s
j
oy
s
t
i
c
ks
a
r
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
S
m
a
r
t
D
r
i
v
e
D
uo
-
60
fo
r
w
h
e
e
l
’s
m
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
.
W
h
e
e
l
’s
m
o
t
o
r
s
c
a
n
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
a
t
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
.
D
i
r
e
c
t
i
o
n
of
w
h
e
e
l
’s
m
o
t
o
r
i
s
s
e
t
t
o
r
u
n
b
o
t
h
i
n
t
h
e
s
a
m
e
di
r
e
c
t
i
o
n
f
o
r
f
o
r
w
a
r
d
a
nd
b
a
c
kw
a
r
d
w
h
i
l
e
di
f
f
e
r
e
n
t
di
r
e
c
t
i
o
n
t
o
t
u
rn
ri
g
ht
a
n
d
t
u
rn
l
e
f
t
.
W
h
e
e
l
’s
m
o
t
o
r
s
a
r
e
p
l
a
c
e
d
o
n
b
ot
h
ri
g
h
t
s
i
de
a
n
d
l
e
f
t
s
i
de
;
t
hus
,
i
t
i
s
r
e
v
e
r
s
e
d
i
n
a
l
l
d
i
r
e
c
t
i
o
n
s
.
T
r
a
n
s
m
i
t
t
e
r
o
f
r
a
di
o
c
o
n
t
r
o
l
c
a
n
b
e
s
e
t
t
o
r
e
v
e
r
s
e
i
n
C
h
a
nn
e
l
1
a
n
d
2
m
a
ki
ng
s
u
r
e
t
h
e
w
h
e
e
l
’s
m
o
t
o
r
c
a
n
r
u
n
i
n
t
h
e
s
a
m
e
di
r
e
c
t
i
o
n
s
w
h
i
l
e
pl
a
c
i
n
g
a
t
b
o
t
h
r
i
g
ht
a
nd
l
e
f
t
s
i
de
s
.
Ch
a
nn
e
l
3
a
s
a
t
hr
o
t
t
l
e
i
s
c
o
n
n
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
S
m
a
rt
D
r
i
v
e
160
f
o
r
w
e
a
po
n
’s
m
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
.
It
c
a
n
g
i
v
e
a
c
o
n
t
i
nuo
us
a
n
d
s
t
a
b
l
e
s
i
g
n
a
l
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
of
w
e
a
po
n
’s
m
o
t
o
r
.
M
a
x
i
m
um
s
i
g
na
l
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
m
a
xi
m
um
s
pe
e
d
of
t
h
e
w
e
a
po
n
’s
m
o
t
o
r
a
n
d
s
o
o
n
.
D
uri
n
g
t
h
e
c
o
m
b
a
t
,
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
m
us
t
b
e
s
t
a
b
l
e
e
n
o
ug
h
,
f
ul
l
s
pe
e
d
m
o
ve
m
e
n
t
i
s
n
o
t
s
ui
t
a
b
l
e
t
o
c
o
n
t
r
o
l
,
o
n
l
y
20
pe
r
c
e
nt
(20%)
.
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
bo
t
h
w
e
a
po
n
s
a
n
d
w
h
e
e
l
s
m
o
t
o
r
i
s
a
n
a
l
y
z
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
s
pe
e
d
a
n
d
i
t
s
t
o
rque
.
F
o
r
t
h
e
s
pe
e
d
of
t
h
e
m
o
t
o
r
,
m
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
i
s
i
n
u
n
i
t
o
f
r
o
un
d
pe
r
m
i
n
ut
e
s
(R
P
M
)
i
s
c
o
n
duc
t
e
d
us
i
n
g
di
g
i
t
a
l
a
c
h
o
m
e
t
e
r
.
T
h
e
c
u
rr
e
n
t
d
ra
w
s
f
r
o
m
t
h
e
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
r
i
s
m
e
a
s
ur
e
d
us
i
ng
Cl
a
m
p
m
u
l
t
i
-
m
e
t
e
r
i
n
u
ni
t
s
o
f
a
m
pe
r
e
(A
).
T
h
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
of
t
h
e
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
i
s
s
um
m
a
r
i
z
e
d
by
T
a
b
l
e
1.
T
h
e
t
o
t
a
l
w
e
i
gh
t
o
f
t
h
e
r
o
bo
t
i
s
29
.
98kg
.
T
a
b
l
e
1
.
C
ha
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
o
f
Co
m
b
a
t
R
ob
o
t
It
e
m
M
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
W
h
e
e
l
’
s
M
o
t
o
r
4
9
2
.
6
rp
m
W
e
a
p
o
n
’
s
m
o
t
o
r
5
4
9
2
.
4
rp
m
Cu
rre
n
t
o
f
W
h
e
e
l
’
s
M
o
t
o
r
0
.
5
1
A
Cu
rre
n
t
o
f
W
e
a
p
o
n
’
s
m
o
t
o
r
4
1
.
0
7
A
W
e
i
g
h
t
2
9
.
9
8
k
g
A
f
t
e
r
t
h
e
c
o
m
pl
e
t
i
o
n
o
f
t
h
e
de
s
i
g
n
a
n
d
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
s
t
a
ge
s
,
t
h
e
r
o
b
o
t
h
a
d
b
e
e
n
t
e
s
t
e
d
a
nd
e
v
a
l
ua
t
e
d
duri
n
g
t
h
e
3
r
d
M
a
l
a
y
s
i
a
Co
m
b
a
t
Ro
bo
t
C
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
o
n
4t
h
O
c
t
o
be
r
2017.
D
e
s
pi
t
e
w
i
nn
i
ng
t
h
e
f
i
r
s
t
f
o
ur
m
a
t
c
h
e
s
,
i
t
h
a
d
b
e
e
n
de
f
e
a
t
e
d
i
n
t
h
e
f
i
f
t
h
m
a
t
c
h
du
ri
n
g
Q
u
a
r
t
e
r
F
i
na
l
(T
o
p
E
i
g
ht
).
T
h
e
m
a
i
n
r
e
a
s
o
n
o
f
t
h
e
de
fe
a
t
i
s
b
e
c
a
us
e
of
t
h
e
pus
h
b
ut
t
o
n
s
w
i
t
c
h
k
i
l
l
e
d
t
h
e
c
i
r
c
u
i
t
w
h
e
n
i
t
w
a
s
dr
o
ppe
d
o
n
t
h
e
f
l
oo
r
duri
n
g
t
h
e
m
a
t
c
h.
T
h
e
s
p
r
i
ng
i
n
s
i
de
t
h
e
s
w
i
t
c
h
ha
s
b
e
e
n
c
o
m
pr
e
s
s
e
d
by
h
i
g
h
m
o
m
e
n
t
u
m
o
f
fo
r
c
e
f
r
o
m
t
h
e
r
o
b
o
t
w
h
e
n
i
t
dr
o
ps
o
n
t
h
e
f
l
oo
r
.
It
i
s
t
h
e
n
s
ugge
s
t
e
d
t
ha
t
r
e
pl
a
c
e
a
s
c
r
e
w
a
b
l
e
s
w
i
t
c
h
t
o
pr
e
v
e
n
t
t
h
i
s
ki
nd
of
de
fe
a
t
r
e
a
s
o
n
i
n
t
h
e
f
ut
u
r
e
.
6.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
e
ob
j
e
c
t
i
ve
s
of
t
h
i
s
p
r
o
j
e
c
t
h
a
v
e
b
e
e
n
a
c
hi
e
v
e
d.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
,
t
h
e
t
o
t
a
l
w
e
i
ght
of
t
h
e
r
o
bo
t
i
s
29.
98kg
,
w
i
t
h
di
m
e
n
s
i
o
n
s
755
m
m
x
640
m
m
x
260
m
m
.
T
hi
s
w
i
r
e
l
e
s
s
r
e
m
o
t
e
b
a
r
s
p
i
nn
e
r
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
i
s
a
b
l
e
t
o
m
ov
e
i
n
4
di
r
e
c
t
i
o
n
s
,
w
h
i
c
h
a
r
e
fo
r
w
a
r
d
,
b
a
c
kw
a
r
d,
l
e
f
t
a
n
d
r
i
g
h
t
a
nd
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
R
C
t
r
a
n
s
m
i
t
t
e
r
.
T
h
e
m
o
ve
m
e
n
t
s
pe
e
d
of
t
h
i
s
r
o
bo
t
i
s
1.
34
m
s
-
1.
T
h
e
s
pe
e
d
of
t
h
e
w
e
a
p
o
n
i
s
a
l
s
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
R
C
t
r
a
n
s
m
i
t
t
e
r
.
T
h
e
r
e
i
s
a
ge
a
r
ra
t
i
o
13:
7
t
ra
n
s
f
e
r
t
h
e
e
n
e
r
gy
f
r
om
t
h
e
m
o
t
o
r
t
o
s
pi
nni
n
g
s
ha
f
t
.
T
h
e
s
pe
e
d
o
f
t
h
e
s
pi
nn
i
n
g
b
a
r
i
s
a
b
o
ut
2957
R
P
M
.
T
h
e
t
o
r
que
t
r
a
n
s
f
e
r
t
o
t
h
e
s
pi
nn
i
n
g
b
a
r
i
s
a
r
o
u
n
d
5.
7
N
m
.
F
o
r
t
h
e
b
a
t
t
e
ri
e
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
,
t
h
e
r
e
i
s
0.
5
1A
c
u
rr
e
n
t
c
o
n
s
u
m
e
by
t
w
o
dc
s
c
oo
t
e
r
m
o
t
o
r
(w
h
e
e
l
s
),
a
n
d
t
h
e
b
a
t
t
e
ri
e
s
c
a
n
l
a
s
t
f
o
r
705.
9
m
i
n
s
.
W
h
i
l
e
f
o
r
t
h
e
w
e
a
po
n
D
C
m
o
t
o
r
c
o
n
s
um
e
41.
0
7A
t
o
s
pi
n
t
h
e
m
e
t
a
l
b
a
r
a
t
hi
g
h
s
pe
e
d,
a
n
d
t
h
e
b
a
t
t
e
ri
e
s
c
a
n
l
a
s
t
f
o
r
8
.
8
m
i
n
s
.
I
t
i
s
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
f
o
r
t
h
e
b
a
t
t
e
ri
e
s
s
uppl
y
t
o
w
e
a
po
n
t
o
l
a
s
t
f
o
r
o
n
l
y
8.
8
m
i
n
s
s
i
n
c
e
t
h
e
m
a
t
c
h
o
f
t
h
e
c
o
m
b
a
t
r
o
b
o
t
i
s
o
n
l
y
fo
r
5
m
i
n
s
.
B
e
s
i
de
s
,
a
l
l
t
h
e
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
pa
rt
s
a
r
e
pe
r
f
o
r
m
i
n
g
o
pt
i
m
a
l
l
y
i
n
t
h
e
c
o
m
b
a
t
r
o
bo
t
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
.
T
h
e
o
n
l
y
dr
a
w
b
a
c
k
i
s
t
h
e
s
ha
f
t
o
f
t
h
e
w
e
a
po
n
w
i
l
l
be
b
e
n
t
i
f
i
t
hi
t
a
t
h
i
c
k
m
e
t
a
l
.
H
ow
e
ve
r
,
t
ha
t
do
e
s
n
o
t
a
f
fe
c
t
t
o
o
m
uc
h
o
n
t
h
e
w
e
a
po
n
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
2
0
:
759
-
76
5
764
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
P
.
L
o
t
t
e
s
,
M
.
H
o
e
f
e
r
l
i
n
,
S
.
S
a
n
de
r
,
M
.
M
ü
t
e
r
,
P
.
S
c
hu
l
z
e
a
nd
L
.
C
.
S
t
a
c
hn
i
s
s
,
"A
n
e
f
f
e
c
t
i
v
e
c
l
a
s
s
i
f
i
c
at
i
on
s
y
s
t
e
m
f
or
s
e
par
a
t
i
n
g
s
u
gar
be
e
t
s
and
w
e
e
ds
f
or
p
r
e
c
i
s
i
on
f
a
r
m
i
n
g
ap
pl
i
c
a
t
i
ons
,
"
2
016
I
E
E
E
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
R
o
bo
t
i
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
(
I
C
R
A
)
,
S
t
o
c
kho
l
m
,
20
16,
p
p.
51
57
-
5163
.
[
2]
S
.
H
us
s
m
a
nn
,
F
.
J
.
K
no
l
l
,
A
.
M
e
i
s
s
ne
r
a
nd
T
.
H
o
l
t
o
r
f
,
"D
e
v
e
l
op
m
e
nt
and
e
v
al
uat
i
o
n
of
a
l
ow
-
c
o
s
t
de
l
t
a
r
ob
ot
s
y
s
t
e
m
f
or
w
e
e
d
c
ont
r
ol
ap
pl
i
c
a
t
i
ons
i
n
or
gan
i
c
f
ar
m
i
ng
,
"
2
019
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
I
ns
t
r
um
e
n
t
a
t
i
o
n
a
nd
M
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
T
e
c
hno
l
o
gy
C
o
nf
e
r
e
nc
e
(
I
2M
T
C
)
,
A
uc
kl
a
nd
,
N
e
w
Z
e
a
l
a
nd
,
2019
,
pp
.
1
-
5
[
3]
H
.
Y
a
g
uc
hi
,
K
.
N
a
g
a
ha
m
a
,
T
.
H
a
s
e
g
a
w
a
a
n
d
M
.
I
na
ba
,
"D
e
v
e
l
op
m
e
nt
of
an
au
t
onom
ous
t
om
a
t
o
h
ar
v
e
s
t
i
ng
r
o
bo
t
w
i
t
h
r
o
t
a
t
i
ona
l
p
l
u
c
k
i
ng
gr
i
ppe
r
,
"
201
6
I
E
E
E
/
R
S
J
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
R
o
bo
t
s
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
(
I
R
O
S
)
,
D
ae
j
e
on
,
2
016
,
pp.
6
52
-
657
.
[
4]
X
.
G
a
o
e
t
al
.
,
"
R
e
v
i
e
w
o
f
W
he
e
l
e
d
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
s
’
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
P
r
o
bl
e
m
s
a
nd
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
P
r
o
s
pe
c
t
s
i
n
A
g
r
i
c
ul
t
u
r
e
,
"
i
n
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
,
v
o
l
.
6,
p
p.
49
248
-
492
68
,
2
018
[
5]
G
.
P
e
l
e
ka
e
t
a
l
.
,
"R
A
M
C
I
P
-
A
Se
r
v
i
c
e
R
obot
f
or
M
C
I
P
at
i
e
nt
s
a
t
H
om
e
,"
2018
I
E
E
E
/
R
S
J
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
R
o
bo
t
s
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
(
I
R
O
S
)
,
M
ad
r
i
d
,
20
18,
p
p.
1
-
9
[
6]
L
.
P
e
t
e
r
n
e
l
,
N
.
T
s
a
g
a
r
a
ki
s
a
n
d
A
.
A
j
o
uda
ni
,
"
A
H
um
a
n
–
R
o
bo
t
C
o
-
M
a
ni
pu
l
a
t
i
o
n
A
ppr
o
a
c
h
B
a
s
e
d
o
n
H
um
a
n
S
e
ns
o
r
i
m
o
t
o
r
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
a
ns
a
c
t
i
on
s
on
N
e
ur
al
S
y
s
t
e
m
s
and
R
e
habi
l
i
t
a
t
i
on
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
25,
no
.
7
,
pp.
8
11
-
822
,
J
u
l
y
2017.
[
7]
Y
.
W
a
ng
a
nd
S
.
W
a
ng
,
"
D
e
v
e
l
o
pm
e
nt
o
f
a
n
e
xc
r
e
t
i
o
n
c
a
r
e
s
u
ppo
r
t
r
o
bo
t
w
i
t
h
hum
a
n
c
o
o
pe
r
a
t
i
v
e
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
,
"
201
5
37
t
h
A
nnua
l
I
n
t
e
r
nat
i
on
al
C
on
f
e
r
e
nc
e
of
t
h
e
I
E
E
E
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
i
n
M
e
di
c
i
ne
and
B
i
o
l
ogy
Soc
i
e
t
y
(
E
M
B
C
)
,
M
i
l
a
n
,
2015
,
pp
.
6868
-
68
71.
[
8]
J
.
A
.
M
a
r
v
e
l
,
"
S
e
ns
o
r
s
f
o
r
s
a
f
e
,
c
o
l
l
a
bo
r
a
t
i
v
e
r
o
bo
t
s
i
n
s
m
a
r
t
m
a
nuf
a
c
t
ur
i
ng
,
"
2017
I
E
E
E
SE
N
SO
R
S
,
G
l
a
s
g
o
w
,
2017
,
pp
.
1
-
3.
[
9]
B
.
S
a
dr
f
a
r
i
dpo
ur
a
nd
Y
.
W
a
ng
,
"
C
o
l
l
a
bo
r
a
t
i
v
e
A
s
s
e
m
b
l
y
i
n
H
y
br
i
d
M
a
n
uf
a
c
t
ur
i
ng
C
e
l
l
s
:
A
n
I
nt
e
g
r
a
t
e
d
F
r
a
m
e
w
o
r
k
f
o
r
H
um
a
n
–
R
o
bo
t
I
nt
e
r
a
c
t
i
o
n,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
ans
a
c
t
i
on
s
o
n
A
u
t
om
a
t
i
o
n
S
c
i
e
nc
e
and
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
1
5,
no
.
3
,
pp.
11
78
-
1192
,
J
u
l
y
2018.
M
y
r
o
b
o
t
z
,
[
10]
“
M
A
L
A
Y
S
I
A
C
O
M
B
a
l
a
y
s
i
a
-
c
o
m
ba
t
r
o
bo
t
-
is
-
r
o
bo
t
i
c
.
ht
m
l
.
[
A
c
c
e
s
s
e
d:
01
-
A
pr
-
2017]
.
[
11]
M
.
A
r
i
m
a
,
K
.
I
s
hi
i
,
T
.
U
r
a
,
T
.
M
a
ki
a
n
d
H
.
K
o
ndo
,
"
E
vo
l
ut
i
o
n
a
nd
pr
o
s
pe
c
t
s
o
f
unde
r
w
a
t
e
r
r
o
bo
t
c
o
m
pe
t
i
t
i
o
n
i
n
J
a
pa
n,
"
O
C
E
A
N
S
201
5
-
G
e
nov
a
,
G
e
no
a
,
pp
.
1
-
6
,
2015
.
[
12]
J
.
Y
u,
C
.
W
a
ng
a
nd
G
.
X
i
e
,
"
C
o
o
r
di
na
t
i
o
n
o
f
M
ul
t
i
p
l
e
R
o
bo
t
i
c
F
i
s
h
W
i
t
h
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
t
o
U
nde
r
w
a
t
e
r
R
o
bo
t
C
o
m
pe
t
i
t
i
o
n,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
an
s
ac
t
i
on
s
o
n
I
nd
us
t
r
i
al
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
,
v
o
l
.
63,
no
.
2,
p
p.
12
80
-
1288
,
F
e
b
.
201
6.
[
13]
A
.
K
.
P
a
nd
e
y
,
L
.
de
S
i
l
v
a
a
nd
R
.
A
l
a
m
i
,
"A
no
v
e
l
c
o
nc
e
pt
o
f
H
u
m
an
-
R
o
bot
c
om
pe
t
i
t
i
on
f
o
r
e
v
al
uat
i
ng
a
r
o
bo
t
'
s
r
e
as
on
i
ng
c
ap
ab
i
l
i
t
i
e
s
i
n
H
R
I
,
"
201
6
11t
h
A
C
M
/
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
H
um
a
n
-
R
o
bo
t
I
nt
e
r
a
c
t
i
o
n
(
H
R
I
)
,
C
hr
i
s
t
c
hur
c
h
,
pp.
4
91
-
492
,
2016
[
14]
D
.
C
a
l
v
a
r
e
s
i
e
t
a
l
.
,
"
A
f
r
a
m
e
w
o
r
k
b
a
s
e
d
o
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
O
S
a
n
d
m
ul
t
i
-
a
g
e
nt
s
f
o
r
i
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
a
ut
o
no
m
o
us
r
o
bo
t
c
om
pe
t
i
t
i
o
ns
,
"
2016
11
t
h
I
E
E
E
Sy
m
po
s
i
um
o
n
I
nd
us
t
r
i
al
E
m
be
dde
d
Sy
s
t
e
m
s
(
SI
E
S)
,
K
r
a
ko
w
,
pp
.
1
-
10
,
201
6
[
15]
M
.
V
i
nc
i
g
ue
r
r
a
a
nd
T
.
T
ho
m
ps
o
n,
"A
p
r
oc
e
du
r
al
ge
ne
r
at
i
on
f
r
am
e
w
or
k
f
or
a
r
obo
t
c
on
s
t
r
uc
t
i
on
gam
e
,
"
20
1
5
7
t
h
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
C
o
nf
e
r
e
nc
e
(
C
E
E
C
)
,
C
o
l
c
he
s
t
e
r
,
pp
.
213
-
218
,
201
5.
[
16]
K
.
S
a
s
a
b
uc
hi
,
H
.
Y
a
g
uc
hi
,
K
.
N
a
g
a
ha
m
a
,
S
.
H
o
r
i
,
H
.
M
i
z
o
ha
na
a
nd
M
.
I
na
ba
,
"
T
he
S
e
e
d
no
i
d
R
o
bo
t
P
l
a
t
f
o
r
m
:
D
e
s
i
g
ni
ng
a
M
ul
t
i
pur
po
s
e
C
o
m
pa
c
t
R
o
bo
t
F
r
o
m
C
o
nt
i
nu
o
us
E
v
a
l
u
a
t
i
o
n
a
nd
L
e
s
s
o
ns
F
r
o
m
C
o
m
pe
t
i
t
i
o
ns
,
"
i
n
I
E
E
E
R
obot
i
c
s
and
A
u
t
om
a
t
i
on
L
e
t
t
e
r
s
,
v
o
l
.
3
,
no
.
4
,
pp
.
3983
-
39
90
,
O
c
t
.
2018
.
[
17]
S
.
C
a
c
c
a
m
o
,
R
.
P
a
r
a
s
u
r
a
m
a
n,
L
.
F
r
e
da
,
M
.
G
i
a
nn
i
a
nd
P
.
Ö
g
r
e
n,
"
R
C
A
M
P
:
A
r
e
s
i
l
i
e
nt
c
om
m
un
i
c
a
t
i
on
-
aw
ar
e
m
ot
i
on
p
l
a
nne
r
f
or
m
ob
i
l
e
r
obo
t
s
w
i
t
h
a
ut
onom
o
us
r
e
pai
r
o
f
w
i
r
e
l
e
s
s
c
onne
c
t
i
v
i
t
y
,
"
201
7
I
E
E
E
/
R
S
J
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
R
o
bo
t
s
a
n
d
S
y
s
t
e
m
s
(
I
R
O
S
)
,
V
a
nc
o
uv
e
r
,
B
C
,
2
017
,
pp
.
2010
-
20
17.
[
18]
M
.
C
ho
w
dhu
r
y
a
nd
M
.
M
a
i
e
r
,
"
L
oc
a
l
a
nd
N
o
nl
o
c
a
l
H
um
a
n
-
to
-
R
o
bo
t
T
a
s
k
A
l
l
o
c
a
t
i
o
n
i
n
F
i
be
r
-
W
i
r
e
l
e
s
s
M
ul
t
i
-
R
o
bo
t
N
e
t
w
o
r
ks
,
"
i
n
I
E
E
E
S
y
s
t
e
m
s
J
our
n
al
,
v
o
l
.
12
,
no
.
3,
pp
.
225
0
-
2260,
S
e
pt
.
2018
.
[
19]
H
.
L
i
a
nd
A
.
V
.
S
a
v
ki
n
,
"
W
i
r
e
l
e
s
s
S
e
ns
o
r
N
e
t
w
o
r
k
B
a
s
e
d
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
o
f
M
i
c
r
o
F
l
y
i
ng
R
o
bo
t
s
i
n
t
h
e
I
ndus
t
r
i
a
l
I
nt
e
r
ne
t
o
f
T
hi
ng
s
,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
an
s
ac
t
i
ons
on
I
ndu
s
t
r
i
al
I
nf
o
r
m
a
t
i
c
s
,
v
o
l
.
14
,
no
.
8
,
pp
.
3524
-
35
33
,
A
ug
.
20
18.
[
20]
U
.
B
a
r
o
udi
,
"
R
o
bo
t
-
A
s
s
i
s
t
e
d
M
a
i
nt
e
na
nc
e
o
f
W
i
r
e
l
e
s
s
S
e
n
s
o
r
N
e
t
w
o
r
ks
U
s
i
ng
W
i
r
e
l
e
s
s
E
ne
r
gy
T
r
a
ns
f
e
r
,
"
i
n
I
E
E
E
Se
ns
or
s
J
our
n
al
,
v
o
l
.
17
,
no
.
14
,
p
p.
46
61
-
4671
,
15
J
ul
y
15,
2
017
.
[
21]
M
.
R
.
B
a
r
z
e
g
a
r
a
n,
H
.
Z
a
r
g
a
r
z
a
d
e
h
a
nd
O
.
A
.
M
o
ha
m
m
e
d,
"
W
i
r
e
l
e
s
s
P
o
w
e
r
T
r
a
ns
f
e
r
f
o
r
E
l
e
c
t
r
i
c
V
e
h
i
c
l
e
U
s
i
ng
a
n
A
da
pt
i
v
e
R
o
bo
t
,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
an
s
ac
t
i
on
s
o
n
M
a
gne
t
i
c
s
,
v
o
l
.
53
,
no
.
6,
pp
.
1
-
4,
J
un
e
2017
,
A
r
t
no
.
7
2054
04
.
[
22]
Z
.
Z
ha
ng
a
nd
K
.
T
.
C
ha
u
,
"
H
o
m
og
e
ne
o
us
W
i
r
e
l
e
s
s
P
o
w
e
r
T
r
a
n
s
f
e
r
f
o
r
M
o
v
e
-
a
nd
-
C
ha
r
g
e
,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
on
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
,
v
o
l
.
30
,
no
.
1
1,
pp
.
62
13
-
6220
,
N
o
v
.
2015
.
[
23]
F
.
L
u,
H
.
Z
ha
ng
,
a
nd
C
.
M
i
,
“
A
r
e
v
i
e
w
o
n
t
he
r
e
c
e
nt
de
v
e
l
o
pm
e
nt
o
f
c
a
pa
c
i
t
i
v
e
w
i
r
e
l
e
s
s
po
w
e
r
t
r
a
ns
f
e
r
t
e
c
hno
l
o
gy
,
”
E
ne
r
gi
e
s
,
v
o
l
.
10,
no
.
11
,
201
7.
[
24]
R
.
N
a
r
a
y
a
na
m
o
o
r
t
hi
,
A
.
V
.
J
ul
i
e
t
a
n
d
B
.
C
ho
kka
l
i
ng
a
m
,
"
F
r
e
qu
e
n
c
y
S
pl
i
t
t
i
ng
-
B
a
s
e
d
W
i
r
e
l
e
s
s
P
o
w
e
r
T
r
a
ns
f
e
r
a
nd
S
i
m
ul
t
a
ne
o
us
P
r
o
pu
l
s
i
o
n
G
e
ne
r
a
t
i
o
n
t
o
M
ul
t
i
pl
e
M
i
c
r
o
-
R
o
bo
t
s
,
"
i
n
I
E
E
E
Se
ns
or
s
J
ou
r
na
l
,
v
o
l
.
18,
no
.
13
,
pp.
55
66
-
5575
,
1
J
u
l
y
1,
2018
[
25]
J
.
G
a
o
e
t
al
.
,
"
D
e
s
i
g
n
a
nd
T
e
s
t
i
ng
o
f
a
M
o
t
o
r
-
B
a
s
e
d
C
a
ps
u
l
e
R
o
bo
t
P
o
w
e
r
e
d
b
y
W
i
r
e
l
e
s
s
P
o
w
e
r
T
r
a
ns
m
i
s
s
i
o
n,
"
in
I
E
E
E
/
A
S
M
E
T
r
ans
a
c
t
i
on
s
on
M
e
c
h
at
r
on
i
c
s
,
v
o
l
.
2
1,
no
.
2,
p
p.
68
3
-
693,
A
pr
i
l
2016
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
D
e
v
e
l
opm
e
nt
of
w
i
r
e
l
e
s
s
v
e
r
t
i
c
a
l
bar
s
pi
nne
r
c
om
b
at
r
obot
(
A
m
i
r
ul
S
y
af
i
q
S
adun
)
765
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
A
m
i
r
ul
S
y
a
f
i
q
S
a
du
n
g
r
a
d
ua
t
e
d
i
n
B
a
c
he
l
o
r
D
e
g
r
e
e
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
M
a
s
t
e
r
D
e
g
r
e
e
i
n
T
e
c
hni
c
a
l
E
duc
a
t
i
o
n
(
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
)
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
,
J
o
ho
r
.
H
e
h
a
d
4
y
e
a
r
s
o
f
e
xpe
r
i
e
nc
e
d
a
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
n
D
e
s
i
g
n
a
nd
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
f
o
r
J
a
pa
ne
s
e
c
o
m
pa
n
y
na
m
e
A
l
ps
E
l
e
c
t
r
i
c
(
M
)
S
dn
.
B
hd.
H
e
i
s
no
w
a
L
e
c
t
ur
e
r
i
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
K
a
m
pus
P
a
g
o
h.
J
a
m
a
l
ud
i
n
J
a
l
a
ni
i
s
a
n
A
s
s
o
c
i
a
t
e
P
r
o
f
e
s
s
o
r
a
t
t
h
e
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
n
g
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hno
l
ogy
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
.
H
e
o
bt
a
i
ne
d
h
i
s
P
hD
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
B
r
i
s
t
o
l
,
U
n
i
t
e
d
K
i
ng
do
m
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
f
o
c
us
o
n
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
t
h
e
H
um
a
no
i
d
R
o
bo
t
H
a
nd
a
nd
t
h
e
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
.
D
r
J
a
m
a
l
ud
i
n
w
a
s
a
n
E
ng
i
ne
e
r
f
o
r
4
y
e
a
r
s
i
n
S
h
a
r
p
M
a
n
uf
a
c
t
ur
i
ng
M
a
l
a
y
s
i
a
a
nd
c
ur
r
e
n
t
l
y
,
he
i
s
t
h
e
h
e
a
d
o
f
de
p
a
r
t
m
e
n
t
o
f
t
he
D
e
pa
r
t
m
e
nt
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hno
l
o
gy
S
uz
i
a
na
A
hm
a
d
w
a
s
g
r
a
du
a
t
e
d
i
n
B
a
c
he
l
o
r
D
e
g
r
e
e
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
a
l
a
y
s
i
a
a
nd
s
h
e
o
bt
a
i
ne
d
h
e
r
M
a
s
t
e
r
D
e
g
r
e
e
i
n
I
ndus
t
r
i
a
l
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
&
C
o
nt
r
o
l
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
M
a
l
a
y
a
,
K
ua
l
a
L
um
pur
.
S
he
ha
d
e
xpe
r
i
e
nc
e
d
a
s
R
&
D
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
a
t
P
a
na
s
o
ni
c
S
y
s
t
e
m
N
e
t
w
o
r
ks
(
M
)
S
dn
.
B
hd
f
o
r
f
e
w
y
e
a
r
s
a
nd
s
he
c
o
nt
i
nue
d
he
r
c
a
r
e
e
r
a
s
T
e
a
c
hi
ng
E
ng
i
ne
e
r
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
a
nd
c
ur
r
e
n
t
l
y
s
he
i
s
w
o
r
ki
ng
a
s
L
e
c
t
ur
e
r
i
n
t
he
s
a
m
e
un
i
v
e
r
s
i
t
y
A
m
i
e
r
a
S
a
r
y
a
t
i
S
a
dun
w
a
s
g
r
a
dua
t
e
d
i
n
B
a
c
he
l
o
r
D
e
g
r
e
e
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
,
J
o
ho
r
.
S
h
e
ha
d
2
y
e
a
r
s
o
f
e
xpe
r
i
e
nc
e
d
a
s
E
ng
i
ne
e
r
i
n
D
e
s
i
g
n
D
e
pa
r
t
m
e
nt
f
o
r
J
a
pa
n
e
s
e
n
a
m
e
A
l
ps
E
l
e
c
t
r
i
c
S
dn
B
hd
&
9
y
e
a
r
s
’
e
xp
e
r
i
e
nc
e
a
s
a
l
e
c
t
ur
e
r
a
t
K
o
l
e
j
K
o
m
uni
t
i
T
e
m
e
r
l
o
h,
K
e
m
e
n
t
e
r
i
a
n
P
e
n
di
d
i
ka
n
T
i
ng
g
i
i
n
B
ui
l
d
i
ng
M
a
i
nt
a
na
n
c
e
C
o
ur
s
e
.
S
um
a
i
y
a
bi
n
t
i
M
a
s
ho
r
i
w
a
s
g
r
a
d
ua
t
e
d
i
n
B
a
c
he
l
o
r
D
e
g
r
e
e
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
T
H
M
a
nd
M
a
s
t
e
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
)
f
r
o
m
U
T
M
,
J
o
ho
r
.
S
he
ha
d
3
y
e
a
r
s
o
f
w
o
r
ki
ng
e
xpe
r
i
e
nc
e
a
s
a
R
&
D
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
a
t
P
a
n
a
s
o
ni
c
C
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
(
M
)
S
d
n
B
hd
.
C
ur
r
e
n
t
l
y
,
s
he
i
s
a
T
e
a
c
hi
ng
E
ng
i
ne
e
r
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
u
s
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
K
a
m
p
us
P
a
g
o
h.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.