I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
18
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
,
p
p.
549
~
557
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
8
.i
1
.
pp
549
-
557
549
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
M
o
d
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
sp
e
e
d
a
n
d
c
u
r
r
e
n
t
l
i
m
i
t
i
n
g
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
B
L
D
C
m
o
t
o
r
b
a
s
e
d
o
n
h
a
r
m
o
n
y
se
a
r
c
h
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
M
o
h
amm
e
d
Q
as
i
m
A
b
b
as
,
Y
as
e
r
A
t
ta
Y
as
s
i
n
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
T
e
c
hni
q
ue
s
,
M
i
dd
l
e
T
e
c
hni
c
a
l
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
I
r
a
q
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
A
ug
2
,
2019
R
e
v
i
s
e
d
S
e
p
3
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
O
c
t
1
8
,
2
01
9
T
he
br
us
h
l
e
s
s
D
C
(
B
L
D
C
)
m
o
t
o
r
i
s
a
m
u
l
t
i
-
v
a
r
i
a
b
l
e
a
n
d
no
n
-
l
i
ne
a
r
s
y
s
t
e
m
s
o
t
ha
t
i
t
'
s
r
e
qu
i
r
e
d
m
o
r
e
a
dv
a
nc
e
d
e
x
pl
a
i
n
i
ng
a
nd
c
o
nt
r
o
l
l
i
ng
s
e
t
.
I
n
t
hi
s
w
o
r
k,
a
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
i
s
pr
o
po
s
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
ha
r
m
o
n
y
s
e
a
r
c
h
a
l
g
o
r
i
t
h
m
(
H
A
S
)
m
e
t
ho
d.
H
S
A
m
i
m
i
c
s
m
us
i
c
i
m
pr
o
v
i
s
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
t
o
f
i
n
d
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
s
o
l
ut
i
o
n.
I
n
B
L
D
C
m
o
t
o
r
,
m
a
ny
c
o
ns
t
r
a
i
n
t
s
a
r
e
r
e
qui
r
e
d;
s
p
e
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
a
nd
c
ur
r
e
n
t
l
i
m
i
t
i
ng
c
o
nt
r
o
l
a
r
e
do
m
i
na
t
e
d
.
H
A
S
i
s
p
r
o
po
s
e
d
t
o
f
i
nd
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
P
I
D
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
f
o
r
t
he
t
w
o
s
p
e
e
d
a
nd
c
ur
r
e
n
t
-
l
i
m
i
t
i
ng
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
t
h
a
t
a
r
e
p
r
o
po
s
e
d
i
n
t
h
e
d
r
i
v
e
.
B
y
M
a
t
l
a
b/
S
i
m
u
l
i
n
k
r
e
s
u
l
t
s
,
a
g
o
o
d
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
i
s
s
ho
w
n
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
he
c
l
a
s
s
i
c
a
l
m
e
t
ho
d
t
h
a
t
a
b
s
e
nc
e
c
ur
r
e
nt
-
l
i
m
i
t
i
ng
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
Ke
y
w
or
d
s
:
B
r
us
hl
e
s
s
D
C
m
o
t
o
r
H
a
r
m
o
n
y
s
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
h
m
c
urr
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
S
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
T
r
a
pe
z
o
i
d
a
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
c
ha
n
ge
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
Y
a
s
e
r
A
t
t
a
Y
a
s
s
i
n
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
P
o
w
e
r
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
T
e
c
hn
i
q
ue
s
,
M
i
ddl
e
T
e
c
hni
c
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
B
a
gh
d
a
d,
I
ra
q
.
E
m
a
i
l
:
y
a
s
s
e
r
.
a
t
t
a
76
@
g
m
a
i
l
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
R
a
pi
d
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
a
n
d
m
o
s
t
r
e
que
s
t
s
ha
v
e
t
o
t
e
n
d
f
o
r
t
h
e
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
s
o
f
B
L
D
C
m
o
t
o
r
s
t
a
rt
e
d
f
r
o
m
h
o
us
e
h
o
l
d
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
s
t
e
n
ds
t
o
i
n
dus
t
ri
a
l
a
nd
a
e
r
o
s
pa
c
e
s
e
r
v
i
c
e
s
.
A
s
a
l
l
t
h
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
s
a
r
e
due
t
o
i
t
s
a
dv
a
n
t
a
ge
s
s
uc
h
a
s
i
t
s
hi
g
h
dy
n
a
m
i
c
r
e
s
po
n
s
e
,
w
i
de
s
pe
e
d
r
a
n
ge
,
hi
g
h
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
of
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
nd
n
o
i
s
e
l
e
s
s
[1,
2]
.
B
L
D
C
m
o
t
o
r
i
s
s
i
m
i
l
a
r
t
o
t
h
e
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
m
o
t
o
r
w
i
t
h
t
h
e
pe
r
m
a
n
e
n
t
m
a
g
n
e
t
.
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
w
i
t
c
h
e
s
i
n
v
e
r
t
e
r
i
s
us
e
d
f
o
r
c
urr
e
nt
c
o
m
m
ut
a
t
i
o
n.
T
h
e
i
n
v
e
r
t
e
r
i
s
s
uppl
i
e
d
f
r
o
m
dc
s
uppl
y
t
ha
t
t
h
e
n
a
m
e
c
a
m
e
.
T
h
e
r
o
t
o
r
po
s
i
t
i
o
n
,
de
t
e
c
t
e
d
e
i
t
h
e
r
by
h
a
l
l
s
e
n
s
o
r
o
r
a
n
y
o
t
h
e
r
m
e
t
h
o
d,
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
fo
r
de
ri
v
i
n
g
t
h
e
i
n
v
e
r
t
e
r
t
o
s
upp
l
y
t
h
e
t
hr
e
e
-
pha
s
e
t
ra
pe
z
o
i
da
l
s
t
a
t
o
r
w
i
n
di
ngs
.
N
o
n
e
e
d
t
o
m
o
de
l
t
he
da
m
pe
r
w
i
n
d
i
n
g
a
nd
t
h
e
r
o
t
o
r
i
s
l
a
ps
e
d
b
e
c
a
us
e
of
h
i
g
h
r
e
s
i
s
t
i
v
i
t
y
o
f
t
h
e
s
t
a
i
nl
e
s
s
-
s
t
e
e
l
m
a
g
n
e
t
[3
].
T
o
m
a
ke
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
b
e
t
w
e
e
n
b
a
c
k
e
m
f
'
s
a
nd
s
t
a
t
o
r
c
urr
e
n
t
s
,
t
h
e
l
a
s
t
h
a
v
e
t
o
b
e
qua
s
i
-
s
qu
a
r
e
s
ha
pe
t
o
p
r
o
duc
e
h
i
gh
t
o
r
que
a
n
d
s
t
e
a
dy
s
pe
e
d.
T
h
e
s
i
x
-
s
t
e
p
s
t
ra
t
e
gy
i
s
t
h
e
k
n
o
w
n
o
pe
r
a
t
i
o
n
f
o
r
s
t
a
t
o
r
t
ha
t
m
a
ke
s
t
w
o
ph
a
s
e
s
o
n
a
n
d
t
h
e
t
hi
r
d
i
s
f
l
o
a
t
[4
-
6]
.
D
i
f
fe
r
e
n
t
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
q
ue
s
a
r
e
p
r
o
po
s
e
d
a
n
d
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
t
o
a
c
h
i
e
v
e
a
n
a
c
c
u
r
a
t
e
t
o
rque
r
a
t
e
a
n
d
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
b
e
ha
v
i
o
r
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
us
e
d
i
n
m
o
s
t
r
e
s
e
a
r
c
h
de
pe
n
ds
o
n
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
w
hi
c
h
i
t
s
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
t
u
n
e
d
e
i
t
h
e
r
by
t
r
i
a
l
a
n
d
e
rr
o
r,
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
ho
l
a
s
,
a
f
uz
z
y
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
,
ge
n
e
t
i
c
o
r
pa
r
t
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
[
5
-
7]
.
A
dv
a
n
c
e
d
t
e
c
hn
i
que
s
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
a
r
e
a
l
s
o
i
n
t
e
r
e
s
t
e
d
s
uc
h
a
s
e
m
pl
o
y
i
n
g
f
ra
c
t
i
o
na
l
-
o
r
de
r
P
ID
-
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
us
i
n
g
t
hi
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
v
i
a
t
w
o
o
r
de
r
o
f
f
r
e
e
d
o
m
[8
-
10].
S
o
m
e
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
h
a
v
e
e
xpa
nde
d
t
h
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
c
e
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
n
o
nl
i
n
e
a
r
s
y
s
t
e
m
s
uc
h
a
s
w
a
v
e
l
e
t
a
n
d
w
a
v
e
l
e
t
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
(W
a
v
e
n
e
t
)
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
[11
-
14]
.
S
pe
e
d
a
n
d
c
urr
e
nt
l
i
m
i
t
i
n
g
s
t
ra
t
e
gy
m
a
ke
a
n
e
c
e
s
s
a
r
y
r
o
l
e
i
n
m
o
de
rn
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
B
L
D
C
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
.
T
h
i
s
p
a
pe
r
p
r
o
po
s
e
s
a
pul
s
e
w
i
dt
h
m
o
dul
a
t
i
o
n
(P
W
M
)
s
y
s
t
e
m
f
o
r
B
L
D
C
m
o
t
o
r
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
a
nd
l
i
m
i
t
t
h
e
c
urr
e
nt
du
ri
n
g
s
t
a
r
t
i
ng
a
n
d
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
us
i
n
g
t
w
o
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
E
a
c
h
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
pa
ra
m
e
t
e
r
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2
502
-
47
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
549
-
5
5
7
550
a
r
e
t
u
n
e
d
us
i
n
g
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
h
a
rm
o
n
y
s
e
a
r
c
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
.
T
h
e
M
A
T
L
A
B
s
o
f
t
w
a
r
e
p
r
o
g
r
a
m
i
s
us
e
d
t
o
s
h
o
w
t
h
e
c
o
m
pl
e
t
e
s
y
s
t
e
m
p
r
o
c
e
s
s
e
s
.
T
h
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
t
e
rm
s
o
f
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
c
urr
e
nt
a
r
e
t
e
s
t
e
d
a
n
d
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
d
i
s
c
us
s
e
d.
2.
E
Q
U
I
V
A
LEN
T
C
I
R
C
U
I
T
A
N
D
M
O
D
ELI
N
G
O
F
B
LD
C
M
O
T
O
R
A
s
t
h
e
s
t
a
t
o
r
o
f
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
m
o
t
o
r
,
t
h
e
s
t
a
t
o
r
o
f
B
L
D
C
m
o
t
o
r
a
ppe
a
r
s
.
I
t
ha
s
a
t
hr
e
e
-
p
h
a
s
e
w
i
n
di
ng
i
n
t
h
e
s
t
a
t
o
r
w
h
i
l
e
t
h
e
r
o
t
o
r
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
pe
r
m
a
n
e
n
t
m
a
g
n
e
t
s
.
A
s
t
y
l
e
of
B
L
D
C
m
o
t
o
r
s
uppl
i
e
d
f
r
o
m
t
h
e
t
hr
e
e
-
pha
s
e
i
n
v
e
rt
e
r
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1.
T
h
e
ul
t
i
m
a
t
e
v
o
l
t
a
ge
f
ro
n
t
i
e
r
o
f
t
h
e
s
t
a
t
o
r
m
us
t
b
e
b
i
gge
r
t
ha
n
t
h
e
pe
a
k
vo
l
t
a
ge
a
nd
i
s
t
o
b
e
l
ow
e
r
t
h
a
n
m
o
t
o
r
b
a
c
k
e
m
f
[1
5].
+
-
T
r
i
g
g
e
r
g
e
n
e
r
a
t
o
r
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
T
1
-
-
-
-
T
6
S
p
e
e
d
s
e
n
s
e
r
B
L
D
C
s
t
a
t
o
r
B
L
D
C
r
o
t
o
r
3
-
p
h
a
s
e
i
n
v
e
r
t
e
r
R
a
R
b
R
c
i
a
i
b
i
c
L
a
L
b
L
c
D
5
D
3
D
1
D
2
D
4
D
6
Q
5
Q
6
Q
2
Q
4
Q
3
Q
1
T
1
T
4
T
6
T
3
T
5
T
2
e
a
e
b
e
c
v
a
s
v
b
s
v
c
s
F
i
gu
r
e
1
.
T
h
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
r
e
pr
e
s
e
nt
e
d
by
i
t
s
e
qu
i
v
a
l
e
nt
c
i
r
c
ui
t
T
h
e
3
-
p
ha
s
e
v
o
l
t
a
ge
s
f
o
r
t
h
e
m
o
t
o
r
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
i
t
s
i
n
v
e
r
t
e
r
c
a
n
b
e
gi
v
e
n
a
s
f
o
l
l
ow
s
:
[
v
as
v
bs
v
cs
]
=
[
R
0
0
0
R
0
0
0
R
]
[
i
a
i
b
i
c
]
+
[
L
−
M
0
0
0
L
−
M
0
0
0
L
−
M
]
d
dt
[
i
a
i
b
i
c
]
+
[
e
a
e
b
e
c
]
(1)
w
h
e
r
e
v
as
,
v
bs
a
nd
v
cs
a
r
e
t
h
e
m
o
t
o
r
s
t
a
t
o
r
v
o
l
t
a
ge
s
;
R
i
s
t
h
e
s
t
a
t
o
r
p
ha
s
e
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
;
i
a
,
i
b
a
nd
i
c
a
r
e
t
h
e
s
t
a
t
o
r
pha
s
e
c
u
rr
e
nt
s
a
n
d
e
a
,
e
b
a
n
d
e
c
a
r
e
t
h
e
s
t
a
t
o
r
b
a
c
k
e
m
f
’
s
p
h
a
s
e
v
o
l
t
a
ge
.
T
h
e
a
b
ov
e
ph
a
s
e
v
o
l
t
a
ge
s
e
qua
t
i
o
n
s
c
a
n
b
e
e
xt
ra
c
t
e
d
i
n
t
e
r
m
s
o
f
t
h
e
l
i
n
e
v
o
l
t
a
ge
e
qua
t
i
o
n
s
a
s
[2,
15]:
[
v
ab
v
bc
v
ca
]
=
[
R
−
R
0
0
R
−
R
−
R
0
R
]
[
i
a
i
b
i
c
]
+
[
L
−
M
M
−
L
0
0
L
−
M
M
−
L
M
−
L
0
L
−
M
]
d
dt
[
i
a
i
b
i
c
]
+
[
e
a
−
e
b
e
b
−
e
c
e
c
−
e
a
]
(2)
w
i
t
h
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
a
b
a
l
a
n
c
e
3
-
p
h
a
s
e
s
o
u
r
c
e
a
n
d
3
-
p
ha
s
e
s
t
a
t
o
r
w
i
n
d
i
n
g
,
t
w
o
e
qua
t
i
o
n
s
c
a
n
b
e
e
xt
ra
c
t
e
d
d
ue
t
o
:
i
a
+
i
b
+
i
c
=0
(3)
T
h
e
s
e
t
w
o
e
qua
t
i
o
n
s
a
r
e
gi
v
e
n
i
n
t
e
rm
s
o
f
pha
s
e
a
a
nd
b
a
s
f
o
l
l
ow
s
:
d
dt
i
a
=
−
R
L
−
M
i
a
+
2
3
(
L
−
M
)
(
v
ab
−
e
ab
)
+
1
3
(
L
−
M
)
(
v
bc
−
e
bc
)
(4)
d
dt
i
b
=
−
R
L
−
M
i
b
−
1
3
(
L
−
M
)
(
v
ab
−
e
ab
)
+
1
3
(
L
−
M
)
(
v
bc
−
e
bc
)
(5)
T
h
e
b
a
c
k
e
m
f
'
s
i
n
B
L
D
C
m
o
t
o
r
ha
s
a
t
r
a
pe
z
o
i
d
a
l
s
h
a
pe
de
pe
n
d
o
n
r
o
t
o
r
po
s
i
t
i
o
n
,
w
hi
c
h
i
s
p
h
a
s
e
-
s
h
i
f
t
e
d
b
y
120
de
gr
e
e
.
T
h
e
s
e
b
a
c
k
e
m
f
'
s
e
qua
t
i
o
n
s
c
a
n
b
e
e
xpr
e
s
s
e
d
a
s
[2,
15]
:
e
a
=
k
e
2
w
m
F
(
θ
e
)
(6)
e
b
=
k
e
2
w
m
F
(
θ
e
−
2π
3
)
(7)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Modi
f
i
c
at
i
on
of
s
pe
e
d
a
nd
c
ur
r
e
n
t
l
i
m
i
t
i
ng
p
e
r
f
or
m
an
c
e
o
f
B
L
D
C
m
ot
or
bas
e
d
…
(
Moham
m
e
d
Q
as
i
m
A
bbas
)
551
e
c
=
k
e
2
w
m
F
(
θ
e
+
2π
3
)
(8)
w
h
e
r
e
k
e
i
s
t
h
e
c
o
n
s
t
a
nt
o
f
b
a
c
k
-
e
m
f
;
w
m
i
s
t
h
e
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
a
n
d
θ
e
i
s
t
h
e
r
o
t
o
r
a
ngl
e
(e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
),
a
s
:
θ
e
=
p
2
θ
m
(9)
P
:
n
u
m
b
e
r
o
f
t
h
e
po
l
e
s
a
n
d
θ
m
i
s
t
h
e
r
o
t
o
r
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
a
n
g
l
e
,
a
s
:
θ
m
=
∫
w
m
t
0
dt
(10)
T
h
e
f
un
c
t
i
o
n
F
(
θ
e
)
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
t
h
e
t
ra
pe
z
o
i
d
b
a
c
k
e
m
f
'
s
,
f
o
r
o
n
e
c
y
c
l
e
a
s
:
F
(
θ
e
)
=
{
1
0
≤
θ
e
<
2π
3
1
−
6
π
(
θ
e
−
2π
3
)
2π
3
≤
θ
e
<
π
−
1
π
≤
θ
e
<
5π
3
−
1
+
6
π
(
θ
e
−
5π
3
)
5π
3
≤
θ
e
<
2π
(11)
T
h
e
t
o
r
que
i
n
t
h
e
r
o
t
o
r
ge
n
e
r
a
t
e
s
po
w
e
r
a
s
[1
7]:
p
e
=
e
a
i
a
+
e
b
i
b
+
e
c
i
c
(12)
p
e
=
T
e
w
m
(13)
w
h
e
r
e
T
e
i
s
t
h
e
de
v
e
l
o
pe
d
t
o
r
que
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
f
r
o
m
e
qua
t
i
o
n
s
(6
-
8,
12
a
nd
13
)
a
s
f
o
l
l
ow
s
:
T
e
=
k
t
2
[
F
(
θ
e
)
i
a
+
F
(
θ
e
−
2π
3
)
i
b
+
F
(
θ
e
+
2π
3
)
i
c
]
(14)
G
e
n
e
ra
l
l
y
,
t
h
e
m
o
t
i
o
n
e
qu
a
t
i
o
n
i
n
c
l
ude
s
:
T
e
−
T
L
=
J
d
w
m
dt
+
k
f
w
m
(15)
w
h
e
r
e
T
L
i
s
t
h
e
l
o
a
d
t
o
r
que
,
k
t
i
s
T
e
c
o
n
s
t
a
nt
,
k
f
i
s
c
o
n
s
t
a
n
t
f
o
r
v
i
s
c
o
us
f
r
i
c
t
i
o
n
a
n
d
J
i
s
t
h
e
i
n
e
rt
i
a
f
o
r
t
h
e
r
o
t
o
r.
3.
R
O
TO
R
S
P
EED
A
N
D
LI
M
I
TI
N
G
LI
N
E
C
U
R
R
EN
T
C
O
N
TR
O
L
I
N
B
LD
C
M
O
T
O
R
D
R
I
V
E
A
s
a
c
o
m
pa
r
i
ng
a
m
o
ng
t
h
e
m
o
t
o
r
t
y
pe
s
,
t
h
e
m
o
t
o
r
o
f
t
h
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
ha
s
m
o
r
e
p
r
o
b
l
e
m
a
t
i
c
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gy
.
T
h
e
w
e
l
l
-
kn
o
w
n
m
e
t
h
o
ds
of
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
a
B
L
D
C
m
o
t
o
r
a
r
e
t
hr
e
e
:
c
o
n
t
r
o
l
b
y
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
b
a
n
d,
a
l
s
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
b
y
a
v
a
r
i
a
b
l
e
D
C
-
L
i
nk
v
o
l
t
a
ge
a
n
d
f
i
na
l
l
y
c
o
n
t
r
o
l
b
y
P
W
M
f
o
r
t
h
e
s
w
i
t
c
h
i
n
g
s
i
g
na
l
s
[
15].
T
y
pi
c
a
l
l
y
,
t
h
e
c
o
m
m
o
n
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
s
a
c
l
o
s
e
d
dua
l
-
l
o
o
p.
T
h
e
i
n
t
e
r
i
o
r
l
o
o
p
i
s
r
e
s
po
n
s
i
b
l
e
f
o
r
t
h
e
t
o
r
que
a
dj
us
t
m
e
nt
a
s
w
e
l
l
t
h
e
c
urr
e
nt
t
o
t
h
e
p
r
o
pe
r
v
a
l
ue
,
w
h
i
l
s
t
t
h
e
o
t
h
e
r
c
i
r
c
ui
t
i
s
t
h
e
o
ut
e
r
s
pe
e
d
c
i
r
c
ui
t
,
t
ha
t
’s
hi
r
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
of
t
h
e
m
o
t
o
r.
F
i
gu
r
e
2
s
h
o
w
s
t
h
e
g
r
a
p
hi
c
a
l
di
a
g
ra
m
o
f
t
h
e
d
r
i
v
e
fo
r
t
h
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
.
S
ub
t
ra
c
t
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
by
r
o
t
o
r
s
pe
e
d
t
o
p
r
o
duc
e
t
h
e
s
pe
e
d
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
w
h
i
c
h
i
s
f
e
d
t
o
a
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
h
a
t
i
t
s
r
e
s
ul
t
i
s
c
o
n
f
i
n
e
d
by
t
h
e
u
ppe
r
r
e
f
e
r
e
n
c
e
c
urr
e
nt
.
P
W
M
3
-
ɸ
I
n
v
e
r
t
e
r
B
L
D
C
m
o
t
o
r
C
o
n
v
e
r
t
t
o
s
p
e
e
d
R
e
f
e
r
e
n
c
e
s
p
e
e
d
S
t
a
t
o
r
c
u
r
r
e
n
t
s
D
C
-
l
i
n
k
c
u
r
r
e
n
t
+
-
+
-
R
o
t
o
r
p
o
s
i
t
i
o
n
H
a
r
m
o
n
y
S
e
a
r
c
h
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
S
p
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
T
o
r
q
u
e
o
r
c
u
r
r
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
r
i
n
g
s
i
g
n
a
l
g
e
n
e
r
a
t
i
o
n
F
i
gu
r
e
2
.
G
ra
p
h
i
c
a
l
di
a
g
r
a
m
o
f
t
h
e
d
ri
v
e
fo
r
B
L
D
C
m
o
t
o
r
P
W
M
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2
502
-
47
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
549
-
5
5
7
552
A
r
e
f
e
r
e
n
c
e
c
urr
e
n
t
v
a
l
ue
i
s
de
r
i
v
e
d
f
r
o
m
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
o
r
que
r
e
l
a
t
i
o
n
s
hi
p
[
2]:
I
r
ef
=
T
r
ef
k
t
(16)
T
h
e
c
urr
e
nt
o
f
D
C
-
l
i
n
k
e
qui
v
a
l
e
nt
s
i
g
na
l
i
s
s
y
n
t
h
e
s
i
z
e
d
o
f
t
h
e
3
-
p
ha
s
e
s
t
a
t
o
r
'
s
c
u
rr
e
n
t
s
t
h
e
r
e
a
f
t
e
r
s
ub
t
r
a
c
t
e
d
o
f
t
h
e
o
ut
put
o
f
a
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
r
e
a
f
t
e
r
,
t
h
e
s
i
g
na
l
o
f
e
r
r
o
r
i
s
f
e
d
d
i
r
e
c
t
l
y
t
o
a
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
f
a
t
o
r
que
.
H
e
r
e
t
h
e
o
ut
put
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
f
t
o
r
que
i
s
f
e
d
di
r
e
c
t
l
y
t
o
t
he
fo
r
m
o
f
P
W
M
t
o
c
o
m
pa
r
e
i
t
t
hr
o
ug
h
a
t
ri
a
ngul
a
r
w
a
ve
fo
r
m
a
s
t
h
e
c
o
m
pa
ra
t
i
v
e
o
ut
put
i
s
a
l
o
w
s
i
gna
l
o
r
a
h
i
g
h
s
i
g
na
l
t
ha
t
t
u
rn
s
a
s
t
h
e
c
h
o
ppi
n
g
s
i
g
na
l
i
nt
o
t
h
e
i
n
v
e
r
t
e
r
a
s
a
p
pe
a
r
e
d
i
n
F
i
g
u
r
e
4
.
T
h
e
s
pe
e
d
of
B
L
D
C
m
o
t
o
r
i
m
m
e
di
a
t
e
l
y
a
l
t
e
r
a
t
i
o
n
s
by
a
dut
y
c
y
c
l
e
m
o
dul
a
t
i
o
n
of
t
h
e
f
i
r
i
n
g
s
i
g
n
a
l
s
i
n
v
e
r
t
e
r
s
w
i
t
c
h
e
s
l
e
a
n
s
o
n
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
I
n
t
h
i
s
m
e
t
h
o
d
o
f
c
o
n
t
r
o
l
,
t
h
e
m
o
t
o
r
w
i
l
l
s
w
i
t
c
h
o
n
a
n
d
o
ff
t
hr
o
ug
h
a
hi
g
h
a
v
e
ra
ge
,
t
h
e
f
r
e
que
n
c
y
of
c
h
o
ppi
n
g
i
s
s
t
e
a
dy
b
ut
t
h
e
e
rr
o
r
o
f
c
o
n
t
r
o
l
w
i
l
l
c
ha
n
ge
t
h
e
l
e
n
g
t
h
o
f
a
d
ut
y
c
y
c
l
e
[2].
T
h
e
a
c
t
u
a
l
i
t
y
of
t
h
e
c
o
n
s
t
a
nt
f
r
e
que
n
c
y
l
e
t
s
t
h
e
a
c
o
us
t
i
c
f
i
l
t
e
r
i
n
g
a
nd
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
n
o
i
s
e
e
a
s
i
e
r.
T
h
e
f
r
e
que
n
c
y
of
s
w
i
t
c
h
i
n
g
i
s
us
ua
l
l
y
t
a
k
i
n
g
(20
-
50)
kH
z
w
h
e
r
e
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
f
r
e
que
n
c
y
of
s
w
i
t
c
h
i
ng
w
i
l
l
gi
v
e
a
s
m
o
o
t
h
e
r
t
o
r
que
a
s
a
r
e
s
ul
t
o
f
a
l
o
w
di
s
t
i
n
c
t
i
o
n
i
n
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
ugge
s
t
i
o
n
i
s
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
s
ugge
s
t
e
d
s
e
n
s
o
r
s
o
f
c
urr
e
n
t
s
t
o
a
ppl
y
a
r
e
qui
s
i
t
e
3
-
p
ha
s
e
c
u
rr
e
nt
s
t
o
s
na
f
f
l
e
a
c
urr
e
n
t
o
f
D
C
-
L
i
n
k.
T
hi
s
i
s
a
dv
a
n
t
a
ge
o
us
f
o
r
s
t
a
y
i
n
g
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
o
f
a
m
o
t
o
r
a
t
t
h
e
c
o
v
e
t
e
d
v
a
l
ue
t
hr
o
ug
h
t
h
e
s
t
a
r
t
i
n
g
a
n
d
d
u
r
i
n
g
t
h
e
s
pe
e
d
s
t
e
p
v
a
r
i
a
t
i
o
n
b
y
e
xi
s
t
e
n
c
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
f
a
t
o
r
que
.
By
t
h
i
s
w
a
y
,
t
h
e
s
i
g
na
l
s
o
f
f
i
r
i
n
g
a
r
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
t
h
e
l
e
n
g
t
h
o
f
t
h
e
d
ut
y
c
y
c
l
e
fo
r
a
P
W
M
;
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
i
s
o
b
t
a
i
ni
n
g
.
4.
H
A
R
M
O
N
Y
S
EA
R
C
H
O
P
TI
M
I
ZA
TI
O
N
M
ET
H
O
D
H
a
r
m
o
n
y
s
e
a
r
c
h
(H
S
)
i
s
a
p
h
e
n
o
m
e
n
o
n
-
m
i
m
i
c
ki
ng
m
e
t
a
h
e
u
ri
s
t
i
c
a
l
go
ri
t
hm
w
h
i
c
h
ha
s
b
e
e
n
p
r
o
po
s
e
d
i
n
[16]
.
H
S
i
s
a
n
o
v
e
l
a
pp
r
o
a
c
h
i
n
s
p
i
r
e
d
b
y
t
h
e
m
us
i
c
a
l
o
pe
ra
t
i
o
n
o
f
s
e
a
r
c
hi
n
g
a
n
i
de
a
l
c
a
s
e
o
f
h
a
rm
o
n
y
a
s
i
n
m
us
i
c
i
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n
w
h
e
r
e
t
h
e
p
i
t
c
h
o
f
e
a
c
h
m
us
i
c
a
l
i
n
s
t
r
u
m
e
n
t
i
s
i
m
p
r
o
v
e
d
t
o
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
t
hi
s
b
e
t
t
e
r
s
t
a
t
e
of
ha
r
m
o
n
y
.
T
h
e
pi
t
c
h
de
t
e
r
m
i
n
e
s
t
h
e
qu
a
l
i
t
y
of
m
us
i
c
,
j
us
t
a
s
t
h
e
f
i
t
n
e
s
s
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
de
t
e
rm
i
n
e
s
t
h
e
qu
a
l
i
t
y
o
f
s
o
l
ut
i
o
n
s
.
F
u
rt
h
e
r
m
o
r
e
,
t
h
e
i
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n
s
o
f
m
us
i
c
i
a
n
a
r
e
a
n
a
l
o
go
us
t
o
n
a
t
i
v
e
a
n
d
gl
o
b
a
l
s
e
e
k
s
ke
t
c
h
i
n
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
s
t
ra
t
e
gi
e
s
.
H
S
ha
s
b
e
e
n
us
e
d
t
o
s
o
l
v
e
v
a
r
i
o
us
t
y
pe
s
of
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
p
r
o
b
l
e
m
s
[17]
.
I
t
i
s
s
h
o
w
i
n
g
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
s
o
v
e
r
o
t
h
e
r
h
e
u
ri
s
t
i
c
s
.
A
l
o
t
o
f
m
o
di
f
i
e
d
H
S
a
l
go
ri
t
hm
s
ha
v
e
b
e
e
n
s
t
ud
i
e
d
t
o
e
nh
a
n
c
e
t
h
e
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
o
f
t
h
e
o
r
i
g
i
n
a
l
v
e
r
s
i
o
n
[
18].
4.
1
.
T
e
c
h
n
i
q
u
e
o
f
O
p
ti
m
i
z
ati
o
n
T
h
e
T
e
c
hni
que
s
o
f
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
r
e
b
r
o
a
dl
y
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
i
n
t
o
d
e
t
e
r
m
i
n
i
s
t
i
c
t
e
c
hni
que
s
o
f
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
n
d
h
e
u
ri
s
t
i
c
t
e
c
hn
i
que
s
o
f
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
.
I
n
t
h
i
s
pa
pe
r,
i
t
h
a
s
i
m
pl
e
m
e
nt
e
d
t
h
e
H
a
r
m
o
n
y
S
e
a
r
c
h
A
l
go
ri
t
hm
(H
S
A
)
a
s
a
t
e
c
hn
i
q
ue
o
f
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
b
e
c
a
us
e
i
t
’s
a
n
e
f
f
i
c
i
e
nt
a
n
d
e
f
fe
c
t
i
ve
i
n
s
pi
r
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
f
r
o
m
na
t
u
r
e
.
E
xe
c
ut
i
v
e
s
t
e
ps
of
t
h
a
t
H
S
A
ha
v
e
b
e
e
n
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3.
H
S
A
w
a
s
s
ugge
s
t
e
d
by
Z
o
n
g
W
o
G
e
e
m
e
t
a
l
.
,
[1
6]
i
n
2
001
.
S
e
e
ki
n
g
f
o
r
b
e
t
t
e
r
a
n
d
n
e
w
h
a
rm
o
n
y
i
t
'
s
c
a
l
l
e
d
i
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n
o
f
ha
r
m
o
n
y
.
P
r
o
c
e
s
s
of
i
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
e
s
i
n
a
b
a
n
d
o
f
m
us
i
c
a
l
w
h
e
r
e
a
n
y
m
us
i
c
i
a
n
ha
s
s
e
ve
r
a
l
t
o
o
l
s
t
o
pl
a
y
.
A
n
y
b
a
n
d
f
r
o
m
t
h
e
m
us
i
c
i
a
n
c
a
n
b
e
s
e
e
n
a
s
a
s
o
l
ut
i
o
n
s
p
a
c
e
de
c
i
s
i
o
n
v
a
r
i
a
b
l
e
.
E
v
e
r
y
t
o
ol
ha
s
s
e
v
e
r
a
l
pi
t
c
h
z
o
n
e
s
w
h
i
c
h
de
pi
c
t
s
de
c
i
s
i
o
n
v
a
r
i
a
b
l
e
s
r
a
nge
[16]
.
T
h
e
m
us
i
c
a
l
b
a
n
d
p
a
r
t
i
c
ul
a
r
i
t
e
ra
t
i
o
n,
a
t
a
s
e
t
t
i
m
e
t
hr
o
ug
h
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
i
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n,
l
e
a
ds
t
o
t
h
e
m
us
i
c
a
l
ha
r
m
o
n
y
t
h
a
t
i
s
a
f
t
e
r
w
a
r
d
t
h
e
H
a
r
m
o
n
y
M
e
m
o
r
y
(
H
M
)
i
s
upda
t
e
d
.
H
M
i
s
t
h
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
a
c
o
r
e
d
a
t
a
u
t
i
l
i
z
e
d
i
n
H
S
A
a
n
d
i
t
h
a
s
b
e
s
t
s
o
l
ut
i
o
n
m
a
t
ri
x
v
e
c
t
o
r
s
.
H
M
s
i
z
e
de
s
c
r
i
b
e
s
v
e
c
t
o
r
s
p
r
o
c
e
s
s
e
d
c
o
un
t
s
w
i
t
h
e
a
c
h
o
t
h
e
r
.
T
h
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
H
S
A
a
r
e
s
e
l
e
c
t
e
d
m
a
n
u
a
l
l
y
w
h
i
c
h
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
1
o
f
t
h
i
s
pa
pe
r
f
o
r
a
n
o
pt
i
m
a
l
s
o
l
ut
i
o
n
o
f
t
h
e
P
ID
pa
ra
m
e
t
e
r
s
.
I
n
i
t
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n
M
o
d
i
f
y
H
M
b
y
n
e
w
h
a
r
m
o
n
y
S
t
a
r
t
S
e
l
e
c
t
H
M
C
R
S
e
l
e
c
t
P
A
R
C
o
m
p
u
t
e
n
e
w
h
a
r
m
o
n
y
H
M
u
p
d
a
t
i
n
g
S
t
o
p
c
r
i
t
e
r
i
o
n
S
t
o
p
I
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n
Y
e
s
Y
e
s
N
o
N
o
F
i
gu
r
e
3
.
P
r
o
c
e
dur
a
l
s
t
e
ps
o
f
H
S
A
T
a
b
l
e
1
.
H
S
A
P
a
r
a
m
e
t
e
r
s
P
a
ra
m
e
t
e
r
V
a
l
u
e
N
u
m
b
e
r
o
f
P
ID
v
a
ri
a
b
l
e
s
5
M
a
x
i
m
u
m
i
t
e
ra
t
i
o
n
s
100
H
M
CR
0
.
9
P
A
R
0
.
9
8
H
M
S
50
N
u
m
b
e
r
o
f
N
e
w
H
a
r
m
o
n
i
e
s
20
FW
0
.
2
*
(
U
-
L)
FW
d
a
m
p
0
.
9
5
5
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Modi
f
i
c
at
i
on
of
s
pe
e
d
a
nd
c
ur
r
e
n
t
l
i
m
i
t
i
ng
p
e
r
f
or
m
an
c
e
o
f
B
L
D
C
m
ot
or
bas
e
d
…
(
Moham
m
e
d
Q
as
i
m
A
bbas
)
553
4.
2
.
H
S
A
Ex
e
c
u
ti
v
e
S
te
p
s
T
h
e
H
S
a
l
go
r
i
t
h
m
ha
s
f
i
v
e
e
xe
c
ut
i
v
e
s
t
e
ps
v
i
z
:
p
r
o
c
e
s
s
i
n
i
t
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n,
i
n
i
t
i
a
t
i
o
n
o
f
h
a
rm
o
n
y
m
e
m
o
r
y
,
i
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n
o
f
unp
r
e
c
e
de
n
t
e
d
h
a
rm
o
n
y
,
H
M
upda
t
i
ng
a
nd
t
e
s
t
a
s
t
o
p
c
ri
t
e
r
i
o
n
.
A
l
l
t
h
e
s
e
pr
o
c
e
e
di
n
gs
a
r
e
b
r
i
e
f
l
y
qua
l
i
f
i
e
d
b
e
l
ow
[19]:
a)
P
r
o
c
e
s
s
o
f
i
n
i
t
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n
:
D
e
f
i
n
e
t
h
e
l
o
w
e
r
a
n
d
uppe
r
l
i
m
i
t
o
f
P
ID
v
a
r
i
a
b
l
e
s
x
i
L
≤
x
i
≤
x
i
U
,
w
h
e
r
e
xi
i
s
a
n
y
ga
i
n
o
f
t
h
e
P
ID
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
,
L
a
n
d
U
i
s
t
h
e
l
o
w
e
r
a
n
d
uppe
r
l
i
m
i
t
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
of
t
h
e
s
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
.
H
a
rm
o
n
y
M
e
m
o
r
y
S
i
z
e
(H
M
S
)
v
a
l
ue
de
c
i
s
i
o
n
,
H
a
rm
o
n
y
M
e
m
o
r
y
Co
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
R
a
t
e
(H
M
C
R
)
v
a
l
ue
de
c
i
s
i
o
n
,
P
i
t
c
h
A
dj
us
t
m
e
n
t
R
a
t
e
(P
A
R
)
v
a
l
ue
de
c
i
s
i
o
n,
F
r
e
t
W
i
d
t
h
(B
a
n
dw
i
dt
h
)
(F
W
)
,
F
r
e
t
W
i
dt
h
D
a
m
p
R
a
t
i
o
(F
W
da
m
p)
a
n
d
D
e
f
i
n
e
m
a
xi
m
u
m
i
t
e
ra
t
i
o
n
s
b)
Ini
t
i
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
H
M
:
H
M
m
a
t
ri
x
i
s
ge
n
e
r
a
t
e
d
ra
n
do
m
l
y
fo
r
H
M
S
o
ut
o
f
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
e
qua
t
i
o
n.
x
(
i
,
j
)
=
l
j
+
r
a
n
d
(
)
.
U
j
+
l
j
(17)
w
h
e
r
e
x(
i
,
j
)
s
h
o
w
s
i
n
i
t
i
a
l
H
M
j
t
h
e
l
e
m
e
nt
.
R
a
n
d
(
)
f
u
n
c
t
i
o
n
pr
o
duc
e
s
ra
n
do
m
v
a
l
ue
s
a
m
i
ds
t
0
a
n
d
1
w
h
e
r
e
a
s
l
j
a
n
d
U
j
a
r
e
l
o
w
e
r
a
n
d
uppe
r
b
o
un
d
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
c)
N
e
w
h
a
rm
o
n
y
pr
o
c
e
s
s
of
i
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n
:
a
p
r
o
c
e
s
s
o
f
Im
pr
o
v
i
s
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
n
e
w
ha
r
m
o
n
y
i
s
s
t
a
r
t
e
d
b
y
s
t
e
p
3
o
f
H
S
A
.
T
h
i
s
p
r
o
c
e
s
s
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
t
h
r
e
e
s
ub
-
s
t
e
ps
:
H
M
CR
,
ra
n
do
m
s
e
l
e
c
t
i
o
n
a
nd
P
A
R
.
ge
n
e
ra
t
e
a
n
u
m
b
e
r
ra
n
do
m
l
y
be
t
w
e
e
n
0
a
nd
1
w
i
t
h
t
h
e
h
e
l
p
o
f
t
h
e
r
a
nd
(
).
I
n
s
o
m
uc
h
a
s
t
h
e
ra
n
do
m
l
y
pr
o
duc
e
d
v
a
l
ue
i
s
m
i
ni
m
a
l
t
ha
n
H
M
c
o
n
s
i
de
ra
t
i
o
n
ra
t
e
t
h
e
r
e
a
f
t
e
r
t
h
e
v
a
l
ue
i
s
c
h
o
s
e
n
o
f
t
h
a
t
p
a
r
t
i
c
ul
a
r
po
s
i
t
i
o
n.
I
n
s
o
m
uc
h
a
s
a
ra
n
do
m
num
b
e
r
i
s
m
a
xi
m
a
l
t
h
a
n
H
M
CR
t
h
e
r
e
a
f
t
e
r
ge
n
e
ra
t
e
a
n
e
w
ra
n
do
m
n
u
m
b
e
r
.
T
h
i
s
p
r
o
c
e
s
s
w
i
l
l
a
ppe
a
r
i
n
t
h
e
e
qu
a
t
i
o
n
b
e
l
ow
:
V
i
,
j
=
{
x
(
r
a
n
d
j
)
if
r
a
n
d
b
(
)
is
<
H
M
C
R
l
j
+
r
a
n
d
(
)
.
U
j
−
l
j
e
l
se
(18)
T
h
e
e
l
e
m
e
n
t
s
o
f
m
e
m
o
r
y
a
r
e
s
e
l
e
c
t
e
d
f
r
o
m
t
h
e
H
M
CR
s
t
e
p,
a
r
e
f
u
r
t
h
e
r
a
m
e
n
de
d
w
i
t
h
P
A
R
.
T
h
e
P
A
R
e
qua
t
i
o
n
ha
s
a
ppe
a
r
e
d
i
n
t
h
e
b
e
l
o
w
.
V
i
,
j
=
{
V
i
j
r
a
n
d
(
)
.
bw
j
if
r
a
n
d
(
)
is
<
P
A
R
V
i
j
e
l
se
(19)
d)
H
M
upda
t
e
:
w
h
e
n
n
e
w
p
r
o
c
e
s
s
o
f
h
a
rm
o
n
y
i
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n
c
om
pl
e
t
e
s
t
h
e
n
upd
a
t
e
s
a
n
e
w
ha
rm
o
n
y
i
n
t
h
e
H
M
w
o
r
s
t
a
m
o
n
g
a
l
r
e
a
dy
pr
e
s
e
n
t
H
M
s
i
s
r
e
m
o
v
e
d
f
r
o
m
H
M
.
e)
5)
C
h
e
c
ki
ng
t
h
e
c
r
i
t
e
ri
a
o
f
s
t
o
ppi
n
g:
w
h
e
n
i
m
p
r
o
v
i
s
a
t
i
o
n
pr
o
c
e
s
s
a
rr
i
v
e
s
a
t
i
t
s
i
t
e
ra
t
i
o
n
s
m
a
xi
m
u
m
n
u
m
b
e
r
o
r
ha
l
t
i
ng
c
r
i
t
e
ri
a
o
f
Int
e
gra
t
e
T
i
m
e
A
b
s
o
l
ut
e
E
rr
o
r
(IT
A
E
)
o
f
t
h
e
m
u
l
t
i
-
o
b
j
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
a
s
s
h
o
w
n
i
n
e
qua
t
i
o
n
(20)
b
e
l
ow
,
t
h
e
n
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
of
H
S
A
c
ut
o
ut
.
O
t
h
e
r
w
i
s
e
,
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
r
e
pe
a
t
s
f
r
o
m
s
t
e
p
3
a
nd
s
t
e
p
4
.
F
=
∫
t
∗
|
e
s
|
dt
+
∫
t
∗
|
e
i
|
dt
(20)
w
h
e
r
e
e
s
i
s
t
h
e
s
pe
e
d
e
rr
o
r
a
n
d
e
i
i
s
t
h
e
c
u
rr
e
nt
e
rr
o
r.
5.
P
R
O
P
O
S
ED
S
I
M
U
LI
N
K
M
O
D
E
L
F
O
R
B
LD
C
M
O
T
O
R
B
A
S
ED
O
N
H
A
S
T
EC
H
N
I
Q
U
E
T
h
e
s
e
t
o
f
e
qua
t
i
o
n
s
(1
-
15)
a
r
e
us
e
d
t
o
b
e
m
o
de
l
e
d
by
t
h
e
s
of
t
w
a
r
e
o
f
M
a
t
l
a
b
/
S
i
m
ul
i
n
k
(R
2015
a
)
a
t
Bo
ga
ki
-
S
h
a
m
pi
n
e
(o
de
3)
w
i
t
h
t
h
e
s
o
l
v
e
r
o
f
t
h
e
f
i
xe
d
s
t
e
p
ki
n
d
b
y
pr
i
m
a
r
y
s
a
m
pl
e
t
i
m
e
i
s
3
.
12
5*10
-
6
s
e
c
o
n
ds
t
o
pe
r
f
o
r
m
B
L
D
C
m
o
t
o
r
s
uppl
i
e
d
f
r
o
m
a
3
-
p
ha
s
e
i
n
v
e
r
t
e
r
.
T
hi
s
m
o
de
l
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
4
.
T
h
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
us
e
d
i
n
t
h
i
s
w
o
r
k
h
a
s
t
h
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
g
i
v
e
n
i
n
T
a
b
l
e
2
.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
S
i
m
ul
i
n
k
m
o
de
l
fo
r
B
L
D
C
m
o
t
o
r
i
n
c
l
ud
i
n
g
t
h
e
dua
l
l
o
o
ps
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
5.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
s
c
h
e
m
a
t
i
c
d
i
a
g
ra
m
gi
v
e
n
i
n
F
i
gu
r
e
2,
e
a
c
h
c
o
n
t
r
o
l
l
o
o
p
i
n
c
l
ude
s
a
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
s
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
t
h
e
H
S
m
e
t
h
o
d.
T
h
e
o
ut
e
r
l
o
o
p
c
o
n
t
r
o
l
s
t
h
e
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
w
h
i
l
e
t
h
e
i
nn
e
r
l
o
o
p
c
o
n
t
r
o
l
s
a
n
d
l
i
m
i
t
s
t
h
e
l
i
n
e
c
u
rr
e
nt
t
o
a
v
a
l
ue
t
ha
t
r
e
m
a
i
n
s
t
h
e
m
o
t
o
r
i
n
s
a
f
e
t
y
o
pe
r
a
t
i
o
n
c
o
n
d
i
t
i
o
n
.
T
h
e
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
g
i
v
e
n
i
n
e
qu
a
t
i
o
n
20
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
S
i
m
ul
i
n
k
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
6
.
T
h
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
f
o
r
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
gi
v
e
n
i
n
T
a
b
l
e
3.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2
502
-
47
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
549
-
5
5
7
554
T
a
b
l
e
2
.
B
L
D
C
m
o
t
o
r
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
T
y
p
e
o
f
p
a
ra
m
e
t
e
r
v
a
l
u
e
U
n
i
t
O
u
t
p
u
t
p
o
w
e
r
1200
W
L
i
n
e
c
u
rr
e
n
t
16
A
T
e
rm
i
n
a
l
v
o
l
t
a
g
e
76
V
F
u
l
l
l
o
a
d
t
o
rq
u
e
2
.
9
N
.
m
Cu
rre
n
t
a
t
n
o
l
o
a
d
0
.
6
6
A
T
h
e
s
p
e
e
d
a
t
n
o
l
o
a
d
3500
Rp
m
M
o
t
o
r
t
o
rq
u
e
c
o
n
s
t
a
n
t
0
.
2
0
7
N
m
/
A
T
h
e
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
w
o
t
e
r
m
i
n
a
l
s
0
.
1
1
0
Ω
M
o
t
o
r
v
o
l
t
a
g
e
c
o
n
s
t
a
n
t
0
.
2
0
7
V
.
s
/
ra
d
L
-
M
i
n
d
u
c
t
a
n
c
e
0
.
6
mH
Ro
t
o
r
i
n
e
rt
i
a
1
.
7
x
1
10
−
3
k
g
.
2
M
o
t
o
r
v
i
s
c
o
u
s
d
a
m
p
i
n
g
f
a
c
t
o
r
1
.
3
x
10
−
4
N
.
m
s
/
ra
d
P
o
l
e
s
n
u
m
b
e
r
8
T
a
b
l
e
3
.
O
p
t
i
m
i
z
e
d
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
P
ID
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
V
a
l
u
e
s
M
o
t
o
r
s
p
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
P
ro
p
o
rt
i
o
n
a
l
(k
p
)
1
3
.
9
4
0
In
t
e
g
ra
l
(k
i
)
0
.
1
2
6
8
D
e
ri
v
a
t
i
v
e
(k
d
)
0
.
0
2
0
2
2
Cu
rre
n
t
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
P
ro
p
o
rt
i
o
n
a
l
(k
p
)
9
.
8
2
9
In
t
e
g
ra
l
(k
i
)
6
.
5
9
9
F
i
gu
r
e
4
.
B
L
D
C
m
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
b
y
3
-
ph
a
s
e
i
n
v
e
r
t
e
r
S
i
m
u
l
i
n
k
m
o
de
l
F
i
gu
r
e
5
.
P
r
o
po
s
e
d
dua
l
c
o
n
t
r
o
l
l
o
o
ps
fo
r
B
L
D
C
m
o
t
o
r
S
i
m
u
l
i
n
k
m
o
de
l
F
i
gu
r
e
6
.
M
u
l
t
i
-
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
b
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
4.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
A
N
D
R
ES
U
LTS
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
t
h
a
t
t
h
e
P
ID
s
pe
e
d
a
nd
c
urr
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
'
g
a
i
n
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
3
w
h
i
c
h
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
H
S
A
duri
n
g
r
u
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
i
t
s
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
1
.
F
i
gu
r
e
s
(7
-
9)
s
h
o
w
s
t
h
e
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
,
s
t
a
t
o
r
c
urr
e
nt
f
o
r
p
ha
s
e
(a
)
a
nd
de
v
e
l
o
p
e
d
t
o
r
que
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
fo
r
t
h
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
a
n
d
w
i
t
h
o
ut
c
u
rr
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
by
s
t
a
r
t
i
n
g
w
i
t
h
200
0
r
p
m
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
a
nd
a
ppl
y
i
n
g
2.
9
N
.
m
a
t
0
.
5
s
e
c
o
n
d
du
r
i
ng
1
s
e
c
o
n
d
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
t
i
m
e
.
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
b
y
c
h
a
n
gi
ng
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
by
t
r
a
pe
z
o
i
d
a
l
i
n
put
a
n
d
s
t
a
rt
i
ng
di
r
e
c
t
l
y
w
i
t
h
a
f
ul
l
l
o
a
d
i
s
s
h
o
w
n
i
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Modi
f
i
c
at
i
on
of
s
pe
e
d
a
nd
c
ur
r
e
n
t
l
i
m
i
t
i
ng
p
e
r
f
or
m
an
c
e
o
f
B
L
D
C
m
ot
or
bas
e
d
…
(
Moham
m
e
d
Q
as
i
m
A
bbas
)
555
F
i
g
u
r
e
1
0
f
o
r
e
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
a
nd
F
i
gu
r
e
s
(11
a
nd
12)
f
o
r
de
ve
l
o
pe
d
t
o
r
que
a
n
d
c
u
rr
e
n
t
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
s
ur
e
l
y
w
i
t
h
t
h
e
c
u
rr
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
s
e
r
e
s
ul
t
s
e
n
s
u
r
e
t
h
e
v
a
l
i
di
t
y
of
t
h
e
m
o
de
l
,
t
h
e
s
pe
e
d,
c
u
rr
e
n
t
a
nd
t
o
rque
r
e
a
c
h
t
o
i
t
s
n
e
w
v
a
l
ue
s
qu
i
c
kl
y
.
F
i
gu
r
e
7
.
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
a
n
d
w
i
t
h
o
ut
a
c
u
rr
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
8
.
T
h
e
c
u
rr
e
n
t
p
h
a
s
e
(
a
)
w
i
t
h
a
n
d
w
i
t
h
o
ut
a
c
u
rr
e
n
t
c
ont
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
9
.
D
e
v
e
l
o
pe
d
t
o
r
que
w
i
t
h
a
nd
w
i
t
h
o
ut
a
c
u
rr
e
nt
c
o
nt
ro
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
10
.
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
by
t
ra
pe
z
o
i
da
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2
502
-
47
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
18
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
20
:
549
-
5
5
7
556
F
i
gu
r
e
11
.
D
e
v
e
l
o
pe
d
t
o
r
que
r
e
s
po
n
s
e
by
t
r
a
pe
z
o
i
da
l
r
e
f
e
r
e
nc
e
s
pe
e
d
F
i
gu
r
e
12
.
Cu
rr
e
n
t
r
e
s
po
n
s
e
by
t
r
a
pe
z
o
i
da
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
5.
C
O
M
P
A
R
I
S
O
N
BETWE
EN
C
O
N
TR
O
LLI
N
G
M
ETH
O
D
S
T
h
e
c
o
m
pa
ri
s
o
n
i
s
do
n
e
c
o
n
c
e
rni
n
g
t
o
t
h
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
n
d
r
e
s
ul
t
s
f
r
o
m
t
h
e
o
ut
put
w
a
v
e
f
o
r
m
o
f
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
i
ng
m
o
de
l
s
a
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
4
.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
ro
l
l
i
n
g
m
e
t
h
o
d
ha
s
a
c
o
m
pl
e
x
ha
r
dw
a
r
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
b
ut
i
t
g
i
v
e
s
a
b
e
t
t
e
r
l
o
a
d
r
e
j
e
c
t
i
o
n
.
A
nd
t
h
e
2
nd
c
u
rr
e
nt
l
o
o
p
w
i
l
l
di
s
s
i
p
a
t
e
s
m
a
l
l
po
w
e
r
t
hr
o
ug
h
t
h
e
C
T
'
s
o
f
t
h
e
c
urr
e
n
t
s
m
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
.
T
a
b
l
e
4
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
b
e
t
w
e
e
n
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
m
e
t
h
o
ds
W
i
t
h
c
ur
r
e
nt
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
W
i
t
ho
ut
c
ur
r
e
n
t
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
F
e
a
t
ur
e
S
l
o
w
e
r
F
a
s
t
e
r
R
i
s
e
t
i
m
e
B
e
t
t
e
r
G
oo
d
S
t
a
r
t
i
ng
a
nd
r
un
ni
ng
r
e
s
po
ns
e
L
o
w
H
i
g
h
R
i
pp
l
e
M
o
r
e
L
e
s
s
A
c
c
ur
a
c
y
H
i
g
he
r
be
c
a
u
s
e
o
f
t
he
2
nd
l
o
o
p
S
m
a
l
l
I
n
v
e
s
t
m
e
nt
c
o
s
t
6.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
e
c
urr
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
a
s
s
e
t
t
i
ng
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
a
n
d
o
v
e
r
c
o
m
e
t
h
e
h
i
g
h
s
t
a
r
t
i
n
g
c
u
rr
e
n
t
.
I
n
t
hi
s
p
a
pe
r,
t
h
e
P
ID
pa
ra
m
e
t
e
r
s
w
e
r
e
o
b
t
a
i
n
e
d
us
i
n
g
H
S
A
i
t
'
s
f
o
un
d
i
s
e
a
s
i
e
r
a
n
d
f
a
s
t
e
r
t
o
ge
t
t
h
e
r
e
s
ul
t
t
ha
n
o
t
h
e
r
us
e
d
o
pt
i
m
i
z
e
d
t
e
c
hni
que
.
T
hi
s
i
s
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
a
n
d
c
u
rr
e
n
t
a
l
s
o
c
a
n
p
r
o
v
i
de
be
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
v
a
r
i
a
b
l
e
s
.
T
h
e
b
e
n
e
f
i
t
o
f
t
h
e
us
i
ng
H
S
A
i
s
t
o
r
e
a
c
h
a
b
e
t
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
s
pe
e
d,
ov
e
r
c
o
m
i
n
g
t
h
e
l
o
a
d
r
e
j
e
c
t
i
o
n
a
n
d
go
o
d
r
o
b
us
t
n
e
s
s
s
y
s
t
e
m
d
uri
n
g
t
ra
pe
z
o
i
da
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d
c
ha
n
ge
a
t
di
r
e
c
t
s
t
a
r
t
i
n
g
l
o
a
d.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
f
di
ff
e
r
e
n
t
B
L
D
C
m
o
t
o
r
v
a
r
i
a
b
l
e
s
a
r
e
pl
o
t
t
e
d
,
d
i
s
c
us
s
e
d
a
n
d
c
o
m
pa
r
e
d
.
T
h
e
c
u
rr
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ha
s
m
o
r
e
r
i
s
i
ng
t
i
m
e
i
n
s
pe
e
d
b
ut
go
o
d
l
o
a
d
r
e
j
e
c
t
i
o
n
a
n
d
l
e
s
s
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
c
urr
e
nt
a
n
d
t
o
r
que
s
h
o
w
s
t
h
e
m
o
r
e
r
i
ppl
e
i
n
t
h
e
r
a
m
p
c
h
a
n
ge
o
f
t
h
e
s
pe
e
d
b
ut
t
hi
s
d
i
s
a
dv
a
n
t
a
ge
c
a
n
o
v
e
r
c
o
m
e
by
r
e
-
r
u
nni
n
g
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
go
ri
t
hm
i
n
t
h
i
s
s
t
a
t
e
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
C
ha
ng
-
l
i
a
ng
X
i
a
,
"
P
e
r
m
a
n
e
n
t
m
a
g
ne
t
br
us
h
l
e
s
s
D
C
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
s
a
nd
c
o
nt
r
o
l
s
,
"
J
ohn
W
i
l
e
y
&
S
ons
,
F
i
r
s
t
E
di
t
i
o
n
,
I
S
B
N
978
-
1
-
118
-
18833
-
0,
20
12.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Modi
f
i
c
at
i
on
of
s
pe
e
d
a
nd
c
ur
r
e
n
t
l
i
m
i
t
i
ng
p
e
r
f
or
m
an
c
e
o
f
B
L
D
C
m
ot
or
bas
e
d
…
(
Moham
m
e
d
Q
as
i
m
A
bbas
)
557
[
2]
S
t
e
f
a
n
B
.
,
“
B
L
D
C
m
o
t
o
r
m
o
de
l
i
ng
a
nd
c
o
nt
r
o
l
a
M
a
t
l
a
b
/
S
i
m
ul
i
n
k
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n”
,
M
a
s
t
e
r
T
he
s
i
s
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
C
ha
l
m
e
r
s
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
,
G
o
t
he
nbu
r
g
,
S
w
e
de
n
,
M
a
y
2005.
[
3]
S
h
i
v
r
a
j
S
.
D
udhe
a
n
d
A
r
c
ha
na
G
.
T
ho
s
a
r
,
"
M
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
i
ng
a
nd
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
o
f
t
hr
e
e
p
ha
s
e
B
L
D
C
m
o
t
o
r
us
i
ng
M
a
t
l
a
b/
S
i
m
u
l
i
nk"
,
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
A
d
v
an
c
e
s
i
n
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
&
T
e
c
hno
l
ogy
,
7
(
5
)
,
pp
.
142
6
-
1433
,
2014
.
[
4]
H
.
H
a
o
,
J
i
a
nx
i
nS
he
n
,
C
he
ng
Y
ua
n,
a
n
d
Q
i
a
ng
Q
u,
"
I
n
f
l
ue
nc
e
s
o
f
m
a
c
hi
ne
s
t
r
uc
t
u
r
e
on
hi
g
h
s
pe
e
d
P
M
B
L
D
C
m
o
t
or
"
,
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
M
a
c
hi
n
e
s
a
n
d
S
y
s
t
e
m
s
(
I
C
E
M
S
)
,
17
t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
E
E
E
,
2
014
.
[
5]
M
i
k
e
r
o
v
,
A
l
e
xa
n
de
r
G
.
"
B
r
u
s
h
l
e
s
s
D
C
t
o
r
que
m
o
t
o
r
s
q
ua
l
i
t
y
l
e
v
e
l
i
nd
e
xe
s
f
o
r
s
e
r
v
o
d
r
i
v
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
"
,
E
U
R
O
C
O
N
'
09,
I
E
E
E
,
20
09.
[
6]
K
e
r
ds
up
,
B
u
r
i
n,
a
nd
N
i
s
a
i
H
.
F
u
e
ng
w
a
r
o
ds
a
k
ul
,
"
A
na
l
y
s
i
s
o
f
br
us
hl
e
s
s
D
C
m
o
t
o
r
i
n
o
pe
r
at
i
on
w
i
t
h
m
agne
t
i
c
s
at
u
r
a
t
i
on
us
i
ng
F
E
m
e
t
hod
"
,
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
/
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
C
o
m
put
e
r
,
T
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
-
t
i
o
ns
a
nd
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
T
e
c
hno
l
o
gy
(
E
C
T
I
-
C
O
N
)
,
8
t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
E
E
E
,
2
011.
[
7]
Z
ha
ng
,
S
o
ng
m
a
o
,
a
nd
Y
un
l
i
a
ng
W
a
ng
.
"
T
he
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
of
B
L
D
C
m
ot
or
s
pe
e
d
c
on
t
r
ol
ba
s
e
d
-
op
t
i
m
i
z
e
d
f
uz
z
y
P
I
D
al
go
r
i
t
hm
"
,
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
a
nd
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
(
I
C
M
A
)
,
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
E
E
E
,
2
016
.
[
8]
A
de
l
A
.
O
be
d
a
n
d
A
m
e
e
r
L
.
S
a
l
e
h
,
"
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
B
r
u
s
h
l
e
s
s
D
C
M
o
t
o
r
b
a
s
e
d
o
n
F
r
a
c
t
i
o
na
l
O
r
de
r
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
"
,
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
C
om
put
e
r
A
pp
l
i
c
a
t
i
ons
95
.
4
,
201
4.
[
9]
P
.
V
i
m
a
l
a
,
C
.
R
.
B
a
l
a
m
ur
ug
a
n
,
A
.
S
ub
r
a
m
a
n
i
a
n
a
nd
T
.
V
i
s
hw
a
na
t
h
,
"
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
c
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
a
na
l
y
s
i
s
o
f
p
i
d
an
d
f
o
pi
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
b
l
dc
m
o
t
o
r
,
"
I
A
E
S
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
o
ur
n
al
o
f
R
o
bot
i
c
s
and
A
ut
om
at
i
on
(
I
J
R
A
)
,
V
o
l
8,
N
o
2:
J
une
20
19
.
[
10]
K
a
dhi
m
,
A
bba
s
K
.
,
a
nd
A
de
l
A
.
O
b
e
d
.
"
B
r
u
s
h
l
e
s
s
D
C
M
ot
o
r
S
pe
e
d
C
on
t
r
o
l
B
as
e
d
o
n
P
I
D
C
on
t
r
ol
l
e
r
w
i
t
h
2
-
D
O
F
and
A
n
t
i
-
W
i
ndup
T
e
c
h
ni
q
ue
s
."
T
he
S
e
c
o
nd
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
C
o
nf
e
r
e
nc
e
f
o
r
G
r
a
d
ua
t
e
R
e
s
e
a
r
c
h,
M
i
ddl
e
T
e
c
hn
i
c
a
l
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
-
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hn
i
c
a
l
C
o
l
l
e
g
e
B
a
g
hda
d
-
I
r
a
q,
S
E
C
G
R
01
-
01
,
2
017
.
[
11]
A
de
l
A
.
O
be
d
a
nd
A
m
e
e
r
L
.
S
a
l
e
h.
“
S
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
B
L
D
C
m
o
t
o
r
ba
s
e
d
o
n
r
e
c
ur
r
e
n
t
w
a
v
e
l
e
t
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
”
.
I
r
aq
J
.
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ngi
ne
e
r
i
ng
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
pp
.
118
-
1
29
,
2014
.
[
12]
A
de
l
A
.
O
be
d,
A
m
e
e
r
L
.
S
a
l
e
h
a
n
d
A
bba
s
K
.
K
a
dhi
m
,
"
S
p
e
e
d
p
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n
o
f
B
L
D
C
m
o
t
o
r
ba
s
e
d
o
n
dy
na
m
i
c
w
a
v
e
l
e
t
n
e
ur
a
l
n
e
t
w
o
r
k
a
nd
P
S
O
a
l
g
o
r
i
t
hm
,
"
I
n
t
e
r
nat
i
o
na
l
J
o
ur
n
al
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
and
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
(
I
J
P
E
D
S)
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
4
,
2
019
.
[
13]
M
uh
a
m
m
e
d
A
.
I
br
a
h
i
m
,
A
us
a
m
a
K
h.
M
a
hm
o
o
d
a
nd
N
a
s
hw
a
n
S
a
l
e
h
S
ul
t
a
n
,
"
O
pt
i
m
a
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
f
a
b
r
us
h
l
e
s
s
dc
m
o
t
o
r
us
i
ng
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
na
l
of
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
an
d
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
s
(
I
J
P
E
D
S)
,
V
o
l
1
0,
N
o
2:
J
une
2
019
.
[
14]
A
de
l
A.
O
be
d
a
nd
A
bba
s
K.
K
a
dh
i
m
,
"
M
u
l
t
i
-
R
e
s
o
l
u
t
i
o
n
W
a
v
e
l
e
t
P
I
D
S
pe
e
d
a
nd
C
ur
r
e
n
t
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
o
f
B
L
D
C
M
o
t
o
r
B
a
s
e
d
o
n
I
n
v
a
s
i
v
e
W
e
e
d
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
T
e
c
hni
que
"
,
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
na
l
o
f
A
ppl
i
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
R
e
s
e
ar
c
h
,
I
S
S
N
0973
-
456
2
V
o
l
.
13
,
N
o
.
8
,
p
p.
6
234
-
624
3,
A
pr
2
018
.
[
15]
A
de
l
A.
O
b
e
d
a
nd
A
bba
s
K.
K
a
dhi
m
,
"
S
pe
e
d
a
nd
C
u
r
r
e
n
t
L
i
m
i
t
i
ng
C
o
nt
r
o
l
S
t
r
a
t
e
g
i
e
s
f
o
r
B
L
D
C
M
o
t
o
r
D
r
i
v
e
S
y
s
t
e
m
:
A
C
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
S
t
ud
y
"
I
nt
e
r
nat
i
o
nal
J
o
ur
na
l
of
A
dv
a
nc
e
d
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
R
e
s
e
ar
c
h
a
nd
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
A
E
R
S)
,
I
S
S
N
:
2456
-
190
8(
O
)
,
V
o
l
-
5,
I
s
s
ue
-
2,
pp
.
1
19
-
130
,
F
e
b
-
2018
.
[
16]
Z
.
W
.
G
e
e
m
,
J
.
H
.
K
i
m
.
V
.
L
og
a
na
t
ha
n,
“
A
ne
w
hu
r
i
s
t
i
c
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
:
ha
r
m
o
n
y
s
e
a
r
c
h,
”
S
i
m
ul
at
i
on
,
V
o
l
.
76
,
N
o
.
2
,
pp
.
60
-
68
,
2
001
.
[
17]
R
o
s
e
M
.
A
l
Q
a
s
e
m
,
a
nd
S
a
m
a
h
M
.
M
a
s
s
a
de
h.
"
S
o
l
v
i
ng
C
e
l
l
P
l
a
c
e
m
e
nt
P
r
o
bl
e
m
U
s
i
ng
H
a
r
m
o
ny
S
e
a
r
c
h
A
l
g
o
r
i
t
hm
s
.
"
E
ngi
ne
e
r
i
n
g,
T
e
c
hn
ol
o
gy
&
A
ppl
i
e
d
S
c
i
e
nc
e
R
e
s
e
ar
c
h
,
V
o
l
.
8,
N
o
.
4
,
p
.
p.
3
172
-
317
6,
20
18.
[
18]
Q
.
K
.
P
a
n
,
P
.
N
.
S
ug
a
nt
ha
n
,
J
.
J
.
L
i
a
ng
,
M
.
F
.
T
a
s
g
e
t
i
r
e
n
,
“
A
l
o
c
a
l
-
be
s
t
ha
r
m
o
n
y
s
e
a
r
c
h
a
l
g
o
r
i
t
hm
w
i
t
h
dy
na
m
i
c
s
ubpo
pu
l
a
t
i
o
ns
”
,
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
on
,
V
o
l
.
42,
N
o
.
2,
pp
.
101
-
117,
201
0.
[
19]
S
y
e
d
M
uh
a
m
m
a
d
M
o
hs
i
n,
N
a
de
e
m
J
a
v
a
i
d,
S
a
j
j
a
d
A
hm
a
d
M
a
da
n
i
,
S
y
e
d
K
a
s
hi
f
A
bba
s
,
S
y
e
d
M
uha
m
m
a
d
A
br
a
r
A
kb
e
r
&
Z
a
ho
o
r
A
l
i
K
ha
n
.
“
A
pp
l
i
a
nc
e
Sc
he
du
l
i
n
g
i
n
Sm
ar
t
H
om
e
s
w
i
t
h
H
ar
m
o
ny
Se
ar
c
h
A
l
gor
i
t
hm
f
o
r
d
i
f
f
e
r
e
nt
O
pe
r
at
i
on
T
i
m
e
I
n
t
e
r
v
a
l
s
”
.
I
n
201
8
32nd
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
n
c
e
o
n
A
dv
a
nc
e
d
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
N
e
t
w
o
r
k
i
ng
a
nd
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
W
o
r
ks
ho
ps
I
E
E
E
.
(
W
A
I
N
A
)
,
p
p.
51
-
60
,
M
a
y
-
2018.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
M
o
ha
m
m
e
d
Q
a
s
i
m
A
bba
s
r
e
c
i
v
e
d
h
i
s
B
.
S
c
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
i
t
y
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
/
I
r
a
q.
19
90
f
r
o
m
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
,
M
.
S
c
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
hno
l
o
gy
/
I
r
a
q.
199
6
i
n
P
o
w
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
A
s
s
i
s
t
L
e
c
t
ur
e
r
i
n
D
e
pt
.
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
T
e
c
hni
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
/
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hn
i
c
a
l
C
o
l
l
e
g
e
/
M
i
dd
l
e
T
e
c
hni
c
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
(
p
ho
ne
:
+
964790
1478
977
,
e
m
a
i
l
:
M
o
ha
m
m
a
d.
Q
a
s
s
e
m
@e
e
t
c
.
m
t
u
.
e
d
u.
i
q
)
.
Y
a
s
e
r
A
t
t
a
Y
a
s
s
i
n
r
e
c
i
v
e
d
hi
s
B
.
S
c
f
r
o
m
A
l
M
us
t
a
n
s
i
r
i
y
a
h
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
/
I
r
a
q
19
99
f
r
o
m
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
-
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
M
.
S
c
f
r
o
m
N
a
t
i
o
na
l
R
e
s
e
a
r
c
h
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
/
M
o
s
c
o
w
P
o
w
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
I
ns
t
i
t
u
t
e
/
R
us
s
i
a
/
2
017
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
A
s
s
i
s
t
L
e
c
t
ur
e
r
i
n
D
e
pt
.
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
T
e
c
hni
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
/
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
T
e
c
hni
c
a
l
C
o
l
l
e
g
e
/
M
i
dd
l
e
T
e
c
hn
i
c
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
(
pho
ne
:
+
964770
6227
733
,
e
m
a
i
l
:
y
a
s
s
e
r
.
a
t
t
a
@e
e
t
c
.
m
t
u
.
e
d
u.
i
q)
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.