I
n
d
o
n
e
s
i
a
n
J
o
u
r
n
a
l
o
f
E
l
e
ct
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
a
n
d
C
o
m
p
u
t
e
r
S
ci
en
ce
Vo
l
.
1
1
,
No
.
2
,
A
u
g
u
s
t
2
01
8
, p
p
.
4
46
~
4
52
I
SSN
:
2
50
2
-
4
75
2
,
D
O
I
:
1
0.
11
5
9
1/
i
j
e
ec
s
.
v
1
1
.
i
2
.p
p
4
4
6
-
4
5
2
4
46
J
o
u
r
n
a
l
h
o
m
e
p
a
g
e
:
h
ttp
:
//ia
e
s
c
o
r
e
.
c
o
m
/
j
o
u
r
n
a
l
s
/
i
n
d
e
x
.
p
h
p
/
i
j
e
e
c
s
I
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
R
o
bus
t
T
r
a
c
ki
ng
A
l
g
o
r
i
t
hm
o
n
N
a
no
-
C
o
m
put
e
r
K
h
a
l
e
d
H
A
M
M
E
M
I
1
,
M
o
h
a
m
e
d
A
T
R
I
2
1
D
e
p
a
rt
e
m
e
nt
of E
l
e
c
t
ri
c
a
l
, S
c
hool
of E
ng
i
ne
e
rs
,
U
ni
ve
rs
i
t
y
of M
ona
s
t
i
r
, T
uni
s
i
a
2
L
a
bora
t
ory
of E
l
e
c
t
roni
c
s
a
nd M
i
c
roe
l
e
c
t
roni
c
s
, F
a
c
ul
t
y
of S
c
i
e
nc
e
s
,
U
ni
ve
rs
i
t
y
of M
ona
s
t
i
r
, T
uni
s
i
a
A
r
t
i
c
l
e I
n
f
o
AB
S
T
RACT
A
r
tic
le
h
is
to
r
y
:
R
e
c
ei
v
e
d
Ja
n
5
,
2
0
1
8
R
e
v
i
s
e
d
A
p
r
2
,
2
0
1
8
A
cc
e
p
t
e
d
A
p
r
2
1
,
20
1
8
In t
hi
s
w
ork, w
e
de
ve
l
op
e
d t
he
N
S
S
D
-
D
T
m
e
t
hod, w
hi
c
h a
l
l
ow
s
us
t
o t
ra
c
k a
t
a
rg
e
t
i
n
a
robus
t
w
a
y
. T
hi
s
m
e
t
hod e
ffe
c
t
i
ve
l
y
ove
rc
om
e
s
t
he
p
robl
e
m
s
of
g
e
om
e
t
ri
c
a
l
de
form
a
t
i
on
of
t
he
t
a
rg
e
t
, p
a
rt
i
a
l
oc
c
l
us
i
on a
nd a
l
l
ow
s
re
c
ove
ry
af
t
er
t
h
e t
ar
g
et
l
eav
es
t
h
e f
i
e
l
d
of
vi
e
w
.
T
he
ori
g
i
na
l
i
t
y
of our a
l
g
ori
t
hm
i
s
ba
s
e
d
on
a
ne
w
m
ode
l
,
w
hi
c
h doe
s
not
de
p
e
nd on a
p
roba
bi
l
i
s
t
i
c
p
roc
e
s
s
a
nd
doe
s
not
re
qui
re
da
t
a
-
ba
s
e
d be
fore
ha
nd. E
x
p
e
ri
m
e
nt
a
l
re
s
ul
t
s
on
s
e
ve
ra
l
di
ffi
c
ul
t
vi
de
o s
e
que
nc
e
s
ha
ve
p
rove
n p
e
rform
a
nc
e
be
ne
fi
t
s
.
T
h
e
a
lg
o
r
it
h
m is
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
on a
BCS
2835 s
y
s
t
e
m
ba
s
e
d on a
qua
d c
ore
A
RM
p
roc
e
s
s
or, i
t
i
s
a
l
s
o c
om
p
a
re
d t
o t
he
s
oft
w
a
re
s
ol
ut
i
on. N
S
S
D
-
D
T
can
b
e u
s
ed
i
n
s
ev
er
al
a
p
p
l
i
c
a
t
i
ons
s
uc
h
a
s
vi
de
o s
urve
i
l
l
a
nc
e
, a
c
t
i
ve
vi
s
i
on or i
ndus
t
ri
a
l
vi
s
ua
l
s
e
rvoi
ng
.
K
e
yw
o
r
d
s
:
R
o
b
u
s
t
t
r
a
c
k
i
n
g
P
a
r
t
ia
l o
c
c
lu
s
io
n
F
a
i
l
u
r
e
r
e
co
v
e
r
y
R
a
s
p
b
e
r
r
y
p
i
Copy
r
i
ght
©
201
8
Ins
t
i
t
ut
e
of
A
dv
anc
e
d
E
ngi
ne
e
r
i
ng and
Sc
i
e
nc
e
.
A
l
l
ri
g
h
t
s re
se
rv
e
d
.
C
o
r
r
e
s
p
o
n
d
i
n
g
A
u
t
h
o
r
:
K
h
a
l
e
d
H
A
MME
MI
,
D
e
p
a
r
t
e
m
en
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
,
S
c
h
o
o
l
o
f
E
n
g
i
n
e
er
s
,
U
n
iv
e
r
s
it
y
o
f
M
o
n
a
s
t
i
r
,
T
u
n
is
ia
.
E
m
a
il:
k
h
.
h
a
m
m
a
m
i
@
g
m
a
i
l
.
c
o
m
1
.
I
NT
RO
D
UC
T
I
O
N
O
b
j
e
c
t
d
e
t
e
c
t
i
o
n
i
s
b
a
s
e
d
o
n
i
m
a
g
e
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
,
m
a
n
y
m
e
t
h
o
d
s
h
a
v
e
b
e
e
n
m
o
d
e
l
e
d
a
n
d
d
e
v
e
l
o
p
e
d
a
n
d
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
o
n
m
a
n
y
s
y
s
t
e
m
s
.
N
a
n
o
-
c
o
m
p
u
t
e
r
d
e
v
e
l
o
p
m
e
n
t
o
p
e
n
s
u
p
g
r
e
a
t
o
p
p
o
r
t
u
n
i
t
i
e
s
f
o
r
e
m
b
e
d
d
e
d
s
y
s
t
e
m
s
t
h
at
ap
p
l
y
i
n
s
ev
er
al
r
e
s
e
ar
ch
ar
ea
s
[
1
]
.
T
h
e A
R
M
-
b
a
s
ed
e
m
b
e
d
d
e
d
s
y
s
t
e
m
i
s
a
g
e
n
e
r
a
t
i
o
n
o
f
n
a
n
o
-
c
o
m
p
u
t
e
r
s
w
i
t
h
l
i
m
i
t
e
d
m
e
m
o
r
y
c
a
p
a
c
i
t
y
,
b
u
t
e
f
f
e
c
t
i
v
e
f
o
r
a
n
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
n
o
n
-
r
e
s
o
u
r
c
e
i
n
t
e
n
s
i
v
e
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
a
l
g
o
r
i
t
h
m
.
R
a
s
p
b
e
r
r
y
P
i
i
s
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
t
o
s
u
p
p
o
r
t
o
b
j
e
c
t
d
e
t
e
c
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
h
m
s
a
n
d
m
o
n
i
t
o
r
i
n
g
i
n
m
a
n
y
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
s
s
u
c
h
a
s
s
u
r
v
e
i
l
l
a
n
c
e
,
c
a
r
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
a
n
d
a
u
t
o
n
o
m
o
u
s
r
o
b
o
t
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
[
2
]
,
t
o
m
a
i
n
t
a
i
n
c
o
n
t
i
n
u
o
u
s
m
o
n
i
t
o
r
i
n
g
o
f
t
h
e
u
n
d
e
r
l
y
i
n
g
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
l
i
n
e
s
m
a
r
i
n
e
[
3
]
.
T
r
a
c
k
i
n
g
o
b
j
e
c
t
s
w
i
t
h
p
a
r
t
i
a
l
o
r
c
o
m
p
l
e
t
e
o
c
c
l
u
s
i
o
n
u
s
i
n
g
f
e
a
t
u
r
e
s
s
u
c
h
a
s
c
o
l
o
r
s
a
n
d
c
o
n
t
o
u
r
s
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
H
S
V
c
o
l
o
r
m
o
d
e
l
b
y
[
4
]
.
R
G
A
a
n
d
S
K
D
A
a
r
e
t
w
o
d
i
f
f
e
r
e
n
t
m
e
t
h
o
d
s
t
h
a
t
c
a
n
b
e
u
s
e
d
t
o
d
e
t
e
c
t
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
n
t
h
e
m
o
v
i
n
g
s
u
r
v
e
i
l
l
a
n
c
e
c
a
m
e
r
a
s
y
s
t
e
m
,
b
o
t
h
m
e
t
h
o
d
s
h
a
v
e
b
e
e
n
t
e
s
t
e
d
t
o
b
e
e
x
a
m
i
n
e
d
,
w
h
i
c
h
i
s
m
o
r
e
r
e
l
i
a
b
l
e
t
o
i
m
p
l
e
m
e
n
t
i
n
a
c
o
m
p
u
te
r
to
a
o
n
l
y
t
a
b
l
e
.
A
d
i
s
c
u
s
s
i
o
n
o
f
t
h
e
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
a
n
d
t
e
s
t
i
n
g
o
f
t
w
o
d
i
f
f
e
r
e
n
t
m
e
t
h
o
d
s
o
f
o
b
j
e
c
t
d
e
t
e
c
t
i
o
n
u
s
i
n
g
s
u
b
t
r
a
c
t
i
o
n
o
f
b
a
c
k
g
r
o
u
n
d
s
.
T
h
e
y
i
m
p
l
e
m
e
n
t
t
w
o
m
e
t
h
o
d
s
c
o
m
b
i
n
e
d
w
i
t
h
E
x
t
e
n
d
e
d
K
a
l
m
a
n
F
i
l
t
e
r
i
n
a
R
a
s
p
b
e
r
r
y
P
i
,
b
y
[
5
]
.
A
n
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
o
f
p
r
e
c
i
s
i
o
n
f
a
r
m
i
n
g
i
n
t
h
e
d
e
t
e
c
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
t
o
c
o
n
t
r
o
l
w
e
e
d
s
b
y
c
o
m
p
u
t
e
r
v
i
s
i
o
n
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
ca
n
b
e u
s
ed
f
o
r
t
h
e f
r
ac
t
a
l
s
i
z
e
t
r
e
at
m
e
n
t
o
f
w
e
ed
s
,
t
h
e
a
v
e
r
a
g
e
s
p
ee
d
r
a
t
i
o
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
P
C
a
n
d
R
a
s
p
b
e
r
r
y
P
i
i
s
0
.
0
4
t
i
m
e
s
f
a
s
t
e
r
.
T
h
e
a
u
t
h
o
r
s
d
e
d
u
c
e
t
h
a
t
t
h
e
u
s
e
o
f
R
a
s
p
b
e
r
r
y
P
i
i
s
c
h
e
a
p
e
r
a
n
d
t
h
e
e
n
e
r
g
y
c
o
n
s
u
m
p
t
i
o
n
i
s
e
f
f
i
c
i
e
n
t
c
o
m
p
a
r
e
d
t
o
a
p
e
r
s
o
n
a
l
c
o
m
p
u
t
e
r
,
b
y
[
6
]
.
S
I
F
T
a
l
g
o
r
i
t
h
m
f
o
r
p
a
l
m
a
r
v
e
i
n
r
e
c
o
g
n
i
t
i
o
n
i
s
p
r
o
p
o
s
e
d
i
s
b
u
i
l
t
o
n
R
a
s
p
b
e
r
r
y
P
i
.
T
h
e
i
m
a
g
e
i
s
c
r
o
p
p
e
d
i
n
t
o
R
e
g
i
o
n
o
f
I
n
t
e
r
e
s
t
(
R
O
I
)
t
o
r
e
d
u
c
e
c
o
m
p
u
t
a
t
io
n
a
l t
im
e
in
r
e
a
l
-
t
i
m
e
s
y
s
t
e
m
s
a
n
d
t
h
e
n
p
r
e
p
r
o
c
e
s
s
e
d
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
v
is
ib
ilit
y
o
f
t
h
e s
y
s
t
e
m
,
i
m
a
g
e
t
o
ex
t
r
ac
t
b
y
[7
].
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
d
o
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
SSN
:
2
50
2
-
4
75
2
I
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
R
o
b
u
s
t
T
r
a
c
k
i
n
g
A
l
g
o
r
i
t
h
m
o
n
N
a
n
o
-
C
o
m
p
u
t
e
r
(
K
h
a
l
e
d
H
A
MME
MI
)
4
47
2
.
R
E
S
E
A
R
C
H
M
E
T
H
OD
T
h
e
m
a
t
c
h
i
n
g
m
o
d
e
l
i
s
a
d
o
p
t
e
d
t
o
d
e
t
e
c
t
a
s
m
a
l
l
p
a
r
t
t
h
a
t
c
o
r
r
e
s
p
o
n
d
s
t
o
a
t
e
m
p
l
a
t
e
i
m
a
g
e
.
T
h
i
s
t
e
c
h
n
i
q
u
e
i
s
w
i
d
e
l
y
u
s
e
d
i
n
o
b
j
e
c
t
d
e
t
e
c
t
i
o
n
f
i
e
l
d
s
s
u
c
h
a
s
v
e
h
i
c
l
e
t
r
a
c
k
i
n
g
,
r
o
b
o
t
i
c
s
,
m
e
d
i
c
a
l
i
m
a
g
i
n
g
a
n
d
i
n
t
h
e
i
n
d
u
s
t
r
y
a
s
p
a
r
t
o
f
q
u
a
l
i
t
y
c
o
n
t
r
o
l
.
T
h
e
c
r
u
c
i
a
l
p
o
i
n
t
i
s
t
o
a
d
o
p
t
a
n
a
p
p
r
o
p
r
i
a
t
e
"
m
e
a
s
u
r
e
"
t
o
q
u
a
n
t
i
f
y
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
o
r
m
a
t
c
h
i
n
g
.
H
o
w
e
v
e
r
,
t
h
i
s
m
e
t
h
o
d
a
l
s
o
r
e
q
u
i
r
e
s
a
h
i
g
h
c
o
m
p
u
t
a
t
i
o
n
a
l
c
o
s
t
s
i
n
c
e
t
h
e
m
a
t
c
h
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
i
n
v
o
l
v
e
s
m
o
v
i
n
g
t
h
e
m
o
d
e
l
i
m
a
g
e
t
o
a
l
l
p
o
s
s
i
b
l
e
p
o
s
i
t
i
o
n
s
i
n
a
l
a
r
g
e
r
s
o
u
r
c
e
i
m
a
g
e
a
n
d
c
a
l
c
u
l
a
t
i
n
g
a
n
u
m
e
r
i
c
a
l
i
n
d
e
x
i
n
d
i
c
a
t
i
n
g
h
o
w
m
u
c
h
t
h
e
p
a
t
t
e
r
n
c
o
r
r
e
s
p
o
n
d
s
t
o
t
h
e
i
m
a
g
e
i
n
t
h
a
t
p
o
s
i
t
i
o
n
.
T
h
i
s
p
r
o
b
l
e
m
i
s
t
h
er
e
f
o
r
e c
o
n
s
i
d
e
r
e
d
a
s
an
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
p
r
o
b
l
e
m
.
T
h
e
m
e
a
s
u
r
e
m
en
t
o
f
t
h
e
c
o
r
r
e
s
p
o
n
d
e
n
c
e b
e
t
w
e
en
t
w
o
i
m
a
g
e
s
i
s
c
o
n
s
i
d
e
r
e
d
as
a
m
e
t
r
i
c
t
h
a
t
i
n
d
i
c
at
e
s
t
h
e d
eg
r
e
e o
f
r
e
s
e
m
b
l
a
n
c
e o
r
d
i
s
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
b
et
w
e
e
n
t
h
em
.
T
h
i
s
m
e
t
r
i
c m
a
y
b
e
i
n
cr
e
a
s
i
n
g
o
r
d
ec
r
e
a
s
i
n
g
w
i
t
h
a
d
e
g
r
ee
o
f
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
.
W
h
en
t
h
e
m
e
t
r
i
c
i
s
s
p
e
ci
f
i
c
al
l
y
i
n
d
i
c
a
t
ed
as
a
m
ea
s
u
r
e
o
f
i
n
a
d
e
q
u
ac
y
,
i
t
i
s
a
n
a
m
o
u
n
t
t
h
at
i
n
c
r
e
a
s
e
s
w
i
t
h
t
h
e
d
e
g
r
ee
o
f
d
i
s
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
.
B
y
s
l
i
d
i
n
g
,
w
e
m
o
v
e
t
h
e
p
a
t
c
h
o
n
e
p
i
x
e
l
a
t
a
t
i
m
e
(
l
e
f
t
t
o
r
i
g
h
t
,
u
p
t
o
d
o
w
n
)
.
A
t
e
a
c
h
l
o
c
a
t
i
o
n
, a
m
e
t
r
i
c
i
s
c
al
cu
l
a
t
e
d
,
i
t
r
e
p
r
es
en
t
s
“
g
o
o
d
”
o
r
“b
ad
”
m
at
c
h
at
t
h
a
t
l
o
ca
t
i
o
n
.
F
o
r
e
ac
h
l
o
ca
t
i
o
n
o
f
T
em
p
l
a
t
e
o
v
er
s
o
u
r
ce
i
m
a
g
e
,
w
e
s
t
o
r
e
t
h
e
m
et
r
i
c i
n
t
h
e
r
e
s
u
l
t
m
a
t
r
i
x
(
R
)
.
E
ac
h
l
o
c
a
t
i
o
n
(
x
y
)
i
n
R
c
o
n
t
ai
n
s
t
h
e
m
a
t
c
h
m
e
t
r
i
c
.
T
h
e
i
m
a
g
e
i
n
F
i
g
u
r
e
1
is
t
h
e
r
e
s
u
l
t
R
o
f
s
l
i
d
i
n
g
t
h
e
p
a
t
c
h
w
i
t
h
a
m
e
t
r
i
c
N
S
S
D
(
n
o
r
m
a
l
i
z
e
d
s
u
m
s
q
u
a
r
e
d
d
i
f
f
e
r
e
n
c
e
)
[
A
1
]
o
r
N
o
r
m
a
l
i
z
e
d
c
r
o
s
s
c
o
r
r
e
l
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
[
A
2
]
.
T
h
e
b
r
i
g
h
t
e
s
t
l
o
c
a
t
i
o
n
s
i
n
d
i
c
a
t
e
t
h
e
h
i
g
h
e
s
t
m
a
t
c
h
e
s
.
T
h
e
l
o
c
a
t
i
o
n
m
a
r
k
e
d
b
y
t
h
e
r
e
d
c
i
r
c
l
e
i
s
t
h
e
o
n
e
w
i
t
h
t
h
e
h
i
g
h
e
s
t
v
a
l
u
e
.
T
h
u
s
,
t
h
a
t
l
o
c
a
t
i
o
n
(
t
h
e
r
e
c
t
a
n
g
l
e
f
o
r
m
e
d
b
y
t
h
a
t
p
o
i
n
t
a
s
a
c
o
r
n
e
r
a
n
d
w
i
d
t
h
a
n
d
h
e
i
g
h
t
e
q
u
a
l
t
o
t
h
e
p
a
t
c
h
i
m
a
g
e
)
i
s
co
n
s
i
d
er
e
d
t
h
e
m
a
t
ch
.
F
ig
u
r
e
1
.
R
e
s
u
lt
m
a
t
r
ix
(
R
)
s
(
x
,
y
)
=
∑
∑
T
x
′
,
y
−
I
x
+
x
′
,
y
+
y
′
x
2
]
2
w
−
1
x
′
−
0
k
−
1
y
=
0
∑
∑
T
(
x
′
,
y
′
)
2
∑
∑
I
(
x
+
x
′
,
y
+
y
′
)
2
w
−
1
x
′
=
0
k
−
1
y
′
=
0
w
−
1
x
′
=
0
k
−
1
y
′
=
0
[
A
1]
R
(
x
,
y
)
=
∑
(
T
x
′
,
y
′
.
I
x
+
x
′
,
y
+
y
′
)
x′
,
y′
∑
2T
(
x
′
,
y
′
)
2
.
∑
I
(
x
+
x
′
,
y
+
y
′
)
2
x
′
,
y
′
x
′
,
y
′
[
A
2
]
2
.
1
.
C
o
m
p
a
r
a
i
s
o
n
d
e
d
e
u
x
m
e
t
h
o
d
s
N
C
C
a
n
d
N
S
S
D
I
n
p
r
a
ct
i
c
e,
t
h
e
al
g
o
r
i
t
h
m
i
s
ap
p
l
i
e
d
t
o
a
s
er
i
e
s
o
f
i
m
a
g
e
s
,
w
h
i
c
h
ar
e
p
a
r
t
s
o
f
t
h
e
r
ef
er
e
n
ce
i
m
a
g
e
.
T
h
e c
a
l
c
u
l
a
t
i
o
n
i
s
p
er
f
o
r
m
e
d
b
et
w
ee
n
t
h
e
r
ef
e
r
e
n
c
e
i
m
a
g
e
an
d
a
d
i
s
t
o
r
t
e
d
i
m
a
g
e.
T
h
e
d
i
s
t
o
r
t
e
d
i
m
ag
e
t
h
a
t
g
i
v
e
s
t
h
e g
r
e
a
t
es
t
co
r
r
e
s
p
o
n
d
e
n
c
e
w
i
t
h
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
m
ag
e
i
s
ch
o
s
e
n
a
s
t
h
e
b
es
t
an
d
t
h
u
s
m
a
k
e
s
i
t
p
o
s
s
i
b
l
e t
o
e
s
t
i
m
at
e t
h
e
d
i
s
p
l
a
c
em
e
n
t
at
t
h
i
s
s
t
ag
e
(F
i
g
u
re
2
).
F
i
g
u
r
e
2
.
C
o
r
r
e
s
p
o
n
d
e
n
c
e
v
a
l
u
e
s
f
o
r
n
o
r
m
a
l
i
z
e
d
c
r
o
s
s
c
o
r
r
e
l
a
t
i
o
n
a
n
d
N
o
r
m
a
l
i
z
e
d
S
u
m
S
q
u
a
r
e
D
i
f
f
er
e
n
ce
m
et
h
o
d
N
o
r
m
a
l
i
z
e
d C
r
o
s
s
C
o
r
r
e
l
a
t
i
o
n C
u
r
v
e
N
o
r
m
a
l
i
z
e
d
S
um
S
qu
a
r
e
D
i
f
f
e
r
e
nc
e
C
u
r
v
e
0.
9
998
82
0
.
9
203
81
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
1
1.
02
0
10
20
30
40
50
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
2
50
2
-
4
75
2
I
n
d
o
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
1
1
, N
o
.
2
,
A
u
g
u
s
t
20
18
:
4
46
–
4
52
4
48
F
o
r
v
a
l
u
e
s
b
e
t
w
e
e
n
0
.
9
9
9
a
n
d
0
.
9
3
0
,
a
4
4
%
m
a
t
c
h
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
b
y
t
h
e
N
C
C
m
e
t
h
o
d
.
F
o
r
v
a
l
u
e
s
b
e
t
w
e
e
n
0
.
9
9
9
a
n
d
0
.
4
3
0
,
a
b
e
t
t
e
r
m
a
t
c
h
o
f
9
8
%
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
b
y
t
h
e
N
S
S
D
m
e
t
h
o
d
.
2
.2
.
Th
e
NS
S
D_
DT
Al
g
o
r
i
t
h
m
T
h
e
p
r
o
p
o
s
e
d
M
a
t
c
h
i
n
g
m
o
d
e
l
N
S
S
D
_
D
T
i
s
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
u
p
d
a
t
i
n
g
o
f
t
h
e
t
e
m
p
l
a
t
e
a
c
c
o
r
d
i
n
g
t
o
a
s
e
n
t
i
n
e
l
o
f
r
e
c
o
g
n
i
t
i
o
n
.
T
h
e
u
p
d
a
t
e
i
s
t
r
i
g
g
e
r
e
d
w
i
t
h
e
a
c
h
c
h
a
n
g
e
o
f
t
h
e
s
o
u
r
c
e
i
n
i
t
s
g
e
o
m
e
t
r
i
c
f
o
r
m
,
i
t
s
s
c
a
l
e
,
R
o
t
a
t
i
o
n
,
o
r
o
c
c
l
u
s
i
o
n
.
T
h
e
t
r
a
c
k
i
n
g
b
e
g
i
n
s
w
i
t
h
a
n
o
r
i
g
i
n
a
l
t
e
m
p
l
a
t
e
(F
i
g
u
re
3
)
.
A
t
t
h
e
f
i
r
s
t
c
h
a
n
g
e
o
f
t
h
e
s
o
u
r
c
e
t
h
a
t
e
x
c
e
e
d
s
t
h
e
s
e
n
t
i
n
e
l
i
n
d
e
x
,
t
h
e
u
p
d
a
t
i
n
g
i
s
d
o
n
e
b
y
s
u
b
s
t
i
t
u
t
i
o
n
o
f
t
h
e
o
l
d
t
e
m
p
l
a
t
e
b
y
t
h
e
n
e
w
o
n
e
.
F
i
g
u
r
e
3
.
S
e
n
t
i
n
e
l
p
r
i
n
c
i
p
l
e
T
h
e
N
o
r
m
a
l
i
ze
d
s
u
m
s
qua
r
e
d di
f
f
e
r
e
nc
e
a
l
g
o
r
i
t
hm
w
i
t
h dy
na
m
i
c
t
e
m
pl
a
t
e
1
:
L
o
a
d
an
i
n
p
u
t
i
m
a
g
e (
s
o
u
r
c
e)
2
:
L
o
a
d
a
n
i
m
ag
e T
em
p
l
at
e
3
:
M
a
t
c
h
i
n
g
4:
I
f
t
h
e
m
a
t
c
hi
n
g f
a
c
t
o
r
<
t
h
r
e
s
h
o
l
d
{
U
p
d
a
t
ed
S
i
ze
s
T
em
p
l
at
e
R
e
s
t
o
r
e
a n
ew
T
em
p
l
a
t
e
}
5 :
M
a
t
c
h
i
n
g
6
:
L
o
c
a
t
e
th
e
lo
c
a
tio
n
w
it
h
a
h
ig
h
e
r
lik
e
lih
o
o
d
o
f
a
d
a
p
ta
tio
n
7:
L
o
ca
t
e b
y
a
r
e
ct
an
g
l
e
t
h
e
a
r
ea
o
f
h
i
g
h
e
s
t
c
o
r
r
e
s
p
o
n
d
en
c
e
M
a
t
c
h
i
n
g
P
e
r
f
o
r
m
a M
a
t
c
h
i
n
g
P
r
o
ce
d
u
r
e M
o
d
e
l
T
e
m
p
l
a
t
e R
e
co
n
s
t
r
u
c
t
i
o
n
P
r
o
ce
d
u
r
e
Ho
m
e
{
C
a
l
l
s
p
a
r
a
m
et
e
r
T
e
m
p
l
at
e
(
j
-
1
)
E
x
t
r
a
ct
T
e
m
p
la
te
(
j)
S
w
a
p
T
e
m
p
l
a
t
e
(
j
-
1
)
/ T
e
m
p
l
a
te
(
j)
}
E
n
d
2
.
3
.
I
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
on
on
S
O
C
W
i
t
h
a
r
e
l
a
t
i
v
e
l
y
s
i
m
p
l
e
r
a
r
c
h
i
t
e
c
t
u
r
e
t
h
a
n
o
t
h
e
r
p
r
o
c
e
s
s
o
r
f
a
m
i
l
i
e
s
,
a
n
d
w
i
t
h
l
o
w
p
o
w
e
r
c
o
n
s
u
m
p
t
i
o
n
,
A
R
M
p
r
o
c
e
s
s
o
r
s
h
a
v
e
b
e
c
o
m
e
d
o
m
i
n
a
n
t
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
o
f
e
m
b
e
d
d
e
d
c
o
m
p
u
t
i
n
g
,
e
s
p
e
c
i
a
l
l
y
m
o
b
i
l
e
t
e
l
e
p
h
o
n
y
a
n
d
t
a
b
l
e
t
s
.
A
R
M
i
s
b
e
s
t
k
n
o
w
n
f
o
r
i
t
s
S
O
C
,
w
h
i
c
h
i
n
t
e
g
r
a
t
e
s
o
n
a
s
i
n
g
l
e
c
h
i
p
:
m
i
c
r
o
p
r
o
c
e
s
s
o
r
,
g
r
a
p
h
i
c
s
p
r
o
c
e
s
s
o
r
(
G
P
U
)
,
D
S
P
,
F
P
U
,
S
I
M
D
,
a
n
d
d
e
v
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
N
a
n
o
-
c
o
m
p
u
t
e
r
s
w
i
t
h
A
R
M
1
1
p
r
o
c
e
s
s
o
r
s
a
n
d
a
m
i
n
i
m
u
m
s
i
z
e
,
c
a
n
b
e
q
u
a
l
i
f
i
e
d
a
s
a
c
o
m
p
u
t
e
r
s
,
a
s
i
t
a
l
l
o
w
s
t
o
r
u
n
a
h
i
g
h
-
le
v
e
l
o
p
e
r
a
t
i
n
g
s
y
s
t
e
m
,
I
t
i
n
t
e
g
r
a
t
e
s
d
i
s
p
l
a
y
a
n
d
i
n
p
u
t
d
e
v
i
c
e
s
.
I
t
i
n
c
l
u
d
e
s
a
d
e
d
i
c
a
t
e
d
s
t
o
r
a
g
e
m
e
a
n
s
(
h
a
r
d
d
i
s
k
,
S
D
c
a
r
d
,
U
S
B
k
e
y
)
,
a
n
d
o
p
e
r
a
t
e
s
a
u
t
o
n
o
m
o
u
s
l
y
.
2
.4
.
I
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
on
l
a
n
g
u
a
g
e
o
f
t
h
e
N
S
S
D
-
D
T
a
l
g
o
r
i
t
h
m
T
h
e
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
i
s
d
o
n
e
b
y
P
y
t
h
o
n
l
a
n
g
u
a
g
e
,
i
t
i
s
a
p
o
w
e
r
f
u
l
,
i
n
t
e
r
p
r
e
t
e
d
-
c
o
m
p
i
l
e
d
l
a
n
g
u
a
g
e
,
i
m
p
r
o
v
e
d
p
r
o
g
r
e
s
s
i
v
e
l
y
f
o
r
e
x
p
o
n
e
n
t
i
a
l
,
m
u
l
t
i
p
l
a
t
f
o
r
m
e
x
e
c
u
t
i
o
n
s
p
e
e
d
s
,
a
n
d
t
h
e
o
l
d
c
o
d
e
w
o
r
k
s
o
n
n
e
w
v
e
r
s
i
o
n
s
o
f
p
y
t
h
o
n
.
T
h
e
P
y
t
h
o
n
l
a
n
g
u
a
g
e
i
s
a
d
v
a
n
t
a
g
e
o
u
s
b
y
u
s
i
n
g
h
i
g
h
-
l
e
v
e
l
d
a
t
a
t
y
p
e
s
a
n
d
u
s
i
n
g
b
y
t
e
c
o
d
e
a
s
a
n
i
n
t
e
r
m
e
d
i
at
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
b
e
f
o
r
e
t
h
e
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
n
t
o
m
a
c
h
i
n
e
c
o
d
e
i
n
t
o
t
h
e
A
R
M
a
r
c
h
i
t
e
c
t
u
r
e
.
A
u
t
o
m
a
t
i
c
c
o
m
p
i
l
a
t
i
o
n
i
n
t
o
b
y
t
e
c
o
d
e
,
r
e
d
u
c
e
s
t
h
e
d
e
p
e
n
d
e
n
c
e
o
n
t
h
e
h
a
r
d
w
a
r
e
a
n
d
f
a
c
i
l
i
t
a
t
e
s
i
t
s
e
x
e
c
u
t
i
o
n
o
n
s
ev
e
r
al
a
r
c
h
i
t
ec
t
u
r
es
.
2
.5
.
H
a
rd
w
a
re
S
y
s
t
e
m
T
h
e
B
C
M
28
3
5
S
O
C
c
o
n
t
a
i
n
s
a
n
A
R
M
A
R
M
11
7
6
J
Z
F
-
S
c
o
r
e
p
r
o
ce
s
s
o
r
(
A
R
M
1
1
)
c
l
o
ck
e
d
at
7
0
0
M
H
z
,
a
V
i
d
e
o
-
C
o
r
e
I
V
G
P
U
f
o
r
v
i
d
e
o
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
a
n
d
c
a
p
a
b
l
e
o
f
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
t
h
e
1
08
0
p
3
0
h
.
2
6
4 /
M
P
E
G
-
4
,
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
4
(
e
n
c
o
d
e
r
a
n
d
d
e
c
o
d
e
r
)
,
2
5
6
M
B
R
A
M
o
r
5
1
2
M
B
o
f
R
A
M
,
a
c
a
c
h
e
,
a
n
d
p
o
r
t
s
(G
P
IO
,
t
i
m
e
rs
,
I2
C
-
S
P
I
,
i
n
t
e
r
r
u
p
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
-
P
I
C
,
m
e
m
o
r
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
-
M
M
U
, U
A
R
T
...)
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
d
o
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
SSN
:
2
50
2
-
4
75
2
I
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
R
o
b
u
s
t
T
r
a
c
k
i
n
g
A
l
g
o
r
i
t
h
m
o
n
N
a
n
o
-
C
o
m
p
u
t
e
r
(
K
h
a
l
e
d
H
A
MME
MI
)
4
49
F
i
g
u
r
e 4
.
H
a
r
d
w
ar
e
S
y
s
t
em
2
.
5
.
1
.
E
v
a
l
u
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
N
S
S
D
_
D
T
a
l
g
o
r
i
t
h
m
I
n
t
h
i
s
s
e
c
t
i
o
n
,
t
o
e
v
a
l
u
a
t
e
o
u
r
a
p
p
r
o
a
c
h
,
w
e
a
p
p
l
y
o
u
r
N
S
S
D
_
D
T
a
l
g
o
r
i
t
h
m
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
i
n
C
+
+
(
o
n
s
o
f
t
)
a
n
d
p
y
t
h
o
n
(
o
n
c
h
i
p
)
o
n
8
d
i
f
f
e
r
e
n
t
v
i
d
e
o
s
a
t
2
0
F
p
s
:
d
i
f
f
e
r
e
n
t
r
e
s
o
l
u
t
i
o
n
(
v
1
)
,
s
o
u
r
c
e
r
o
t
a
t
i
o
n
a
n
d
s
c
a
l
i
n
g
(
v
2
,
v
3
,
v
4
)
a
n
d
w
e
r
e
s
u
m
e
t
r
a
c
k
i
n
g
t
h
e
r
a
c
e
c
ar
af
t
e
r
l
ea
v
i
n
g
t
h
e f
i
e
l
d
o
f
v
i
e
w
(
v
5
)
.
2
.
5
.
2
.
T
r
a
c
k
i
n
g
w
i
t
h
f
i
x
ed
t
e
m
p
l
a
t
e
a
n
d
d
i
f
f
er
e
n
t
re
s
o
l
u
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
s
o
u
r
ce
.
W
i
t
h
a
f
i
x
e
d
r
es
o
l
u
t
i
o
n
t
em
p
l
a
t
e 1
0
8
0
x
1
9
2
0
,
w
e
t
r
a
c
k
t
h
e
t
ar
g
e
t
s
at
d
i
f
f
e
r
e
n
t
r
es
o
l
u
t
i
o
n
,
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
a
5
.
L
a
T
a
b
l
e
1
s
u
m
m
ar
i
z
es
t
h
e
r
es
u
l
t
s
t
h
at
r
e
p
r
e
s
en
t
s
t
h
e
av
er
a
g
e
o
f
1
0
v
a
l
u
es
r
a
i
s
e
d
f
o
r
ea
c
h
r
e
s
o
l
u
t
i
o
n
.
T
h
e
r
e
c
o
g
n
i
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
a
r
e
e
v
a
l
u
a
t
e
d
a
t
a
n
a
v
e
r
a
g
e
o
f
9
2
%
.
F
i
g
u
r
e
5
.
w
i
t
h
d
i
f
f
e
r
e
n
t
r
e
s
o
l
u
t
i
o
n
T
a
b
l
e
1
.
F
i
x
e
d
t
e
m
p
l
a
t
e
a
n
d
d
i
f
f
e
r
e
n
t
r
e
s
o
l
u
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
s
o
u
r
c
e
r
e
so
l
u
t
io
n
A
v
e
r
a
g
e
r
e
c
og
ni
t
i
on
r
at
e
A
v
er
a
g
e
ex
ec
u
t
i
o
n
t
i
m
e
S
of
t
s
ol
u
t
i
on
A
v
er
a
g
e
e
x
e
cu
t
i
o
n
t
i
m
e
E
m
b
e
dd
e
d
s
o
l
u
t
i
o
n
1080 x 1920 H
D
0.
8754
0.
321
0.
420
720 x 1080 H
D
0.
8354
0.
295
0.
361
480 x 720
0.
8452
0.
261
0.
343
320 x 480
0.
8356
0.
257
0.
332
240 x 320
0.
8147
0.
243
0.
355
240 x 144
0.
7984
0.
222
0.
310
A
v
e
r
age
92.
03%
0.
266
0.
353
2
.
5
.
3
.
T
e
s
t w
i
th
r
o
ta
ti
o
n
o
f th
e
s
o
u
r
c
e
T
h
e
t
e
s
t
i
s
a
p
p
l
i
e
d
t
o
t
h
r
e
e
i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
v
i
d
e
o
s
;
v
2
t
o
f
o
l
l
o
w
t
h
e
m
a
d
e
l
e
i
n
e
,
v
3
t
o
f
o
l
l
o
w
t
h
e
h
u
l
l
o
f
t
h
e
c
a
r
o
n
t
h
e
c
h
a
i
n
a
n
d
v
4
t
o
f
o
l
l
o
w
t
h
e
r
e
d
p
e
n
h
e
l
d
b
y
t
h
e
a
r
m
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
.
F
i
d
u
r
e
6
a
n
d
T
a
b
l
e 2
s
u
m
m
ar
i
z
es
t
h
e m
ea
s
u
r
e
s
an
d
g
i
v
e
s
a m
ea
n
s
o
f
r
e
c
o
g
n
i
t
i
o
n
o
f
8
7
%
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
2
50
2
-
4
75
2
I
n
d
o
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
1
1
, N
o
.
2
,
A
u
g
u
s
t
20
18
:
4
46
–
4
52
4
50
V
2 v3 v4
F
i
g
u
r
e
6
.
W
i
t
h
r
o
t
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
o
u
r
c
e
T
a
b
l
e
2
.
P
e
n
T
r
a
c
k
i
n
g
T
a
b
l
e
w
i
t
h
R
o
t
a
t
i
o
n
a
n
d
S
c
a
l
e
C
h
a
n
g
e
v
i
d
e
o
Fp
s
A
v
er
a
g
e
r
e
c
og
ni
t
i
on r
a
t
e
A
v
er
a
g
e
e
x
e
cu
t
i
o
n
t
i
m
e
(
s)
S
of
t
s
ol
u
t
i
on
A
v
er
a
g
e
e
x
e
cu
t
i
o
n
t
i
m
e (
s
)
E
m
b
e
dd
e
d
s
o
l
ut
i
o
n
V2
20
0.
7584
0.
262
0.
365
V3
20
0.
8455
0.
236
0.
384
V4
20
0.
7562
0.
256
0.
395
A
v
e
r
age
87%
0.
251
0.
381
2
.
5
.
4
.
P
a
r
t
ia
l O
c
c
lu
s
io
n
a
n
d
F
ie
ld
o
f
V
ie
w
O
u
t
p
u
t
T
e
s
t
T
h
e
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n
o
f
o
u
r
a
l
g
o
r
i
t
h
m
i
s
r
e
p
l
i
c
a
t
e
d
5
t
i
m
e
s
o
n
t
h
i
s
s
e
q
u
e
n
c
e
.
T
h
e
F
i
g
u
r
e
7
a
n
d
T
a
b
le
3
s
u
m
m
a
r
i
z
e
s
t
h
e av
er
ag
e o
f
r
ec
o
g
n
i
t
i
o
n
an
d
t
h
e
a
v
e
r
a
g
e
o
f
t
h
e
e
x
e
cu
t
i
o
n
t
i
m
e
.
F
i
g
u
r
e
7
.
P
a
r
t
i
a
l
O
c
c
l
u
s
i
o
n
a
n
d
F
i
e
l
d
o
f
V
i
e
w
O
u
t
p
u
t
T
e
s
t
T
a
b
l
e 3
.
T
h
e
A
v
e
r
a
g
e
R
e
s
u
l
t
f
o
r
o
c
c
l
u
s
i
o
n
s
Fr
a
m
A
v
er
a
g
e
r
e
c
og
ni
t
i
on
r
at
e
O
c
lu
s
io
n
s
A
v
er
a
g
e
e
x
e
cu
t
i
o
n
t
im
e
S
of
t
s
ol
u
t
i
on
A
v
er
a
g
e
e
x
e
cu
t
i
o
n
t
i
m
e
E
m
b
e
dd
e
d
s
o
l
ut
i
o
n
10
0.
8523
0.
256
0.
366
75
0.
7912
0.
262
0.
354
93
0.
7455
0.
236
0.
395
120
0.
7562
0.
256
0.
354
144
0.
6214
P
a
r
t
ie
l o
c
lu
s
io
n
0.
265
0.
368
176
0.
2356
T
o
t
a
l o
c
lu
s
io
n
0.
254
0.
374
198
0.
5784
P
a
r
t
ie
l o
c
lu
s
io
n
0.
256
0.
385
215
0.
7587
0.
248
0.
376
A
v
e
r
age
74%
0.
254
0.
371
3
.
R
E
S
U
LTS
A
ND ANAL
Y
S
I
S
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
v
a
r
i
o
u
s
r
o
b
u
s
t
n
e
s
s
t
e
s
t
s
o
f
o
u
r
t
r
a
c
k
e
r
,
w
e
o
b
t
a
i
n
v
e
r
y
r
e
l
e
v
a
n
t
r
e
s
u
l
t
s
w
i
t
h
a
n
a
v
e
r
a
g
e
o
v
e
r
a
l
l
r
e
c
o
g
n
i
t
i
o
n
r
a
t
e
o
f
8
4
%
,
a
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
4
.
T
a
b
l
e 4
.
R
e
c
ap
o
f
R
es
u
l
t
s
R
e
c
og
ni
t
i
on t
e
s
t
s
R
e
c
og
ni
t
i
on r
a
t
e
T
r
a
c
ki
ng
w
i
t
h d
i
f
f
e
r
e
nt
r
e
s
ol
u
t
i
ons
92%
T
r
a
c
ki
ng
w
i
t
h s
ou
r
c
e
r
ot
a
t
i
on
87%
T
r
a
ck
i
n
g
a
f
t
er
q
u
it
t
in
g
t
h
e
f
ie
ld
o
f
v
ie
w
74%
G
e
n
e
r
al
R
e
c
ogn
i
t
i
on
84 %
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
d
o
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
SSN
:
2
50
2
-
4
75
2
I
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
R
o
b
u
s
t
T
r
a
c
k
i
n
g
A
l
g
o
r
i
t
h
m
o
n
N
a
n
o
-
C
o
m
p
u
t
e
r
(
K
h
a
l
e
d
H
A
MME
MI
)
4
51
I
n
t
h
i
s
s
e
c
t
i
o
n
w
e
a
n
a
l
y
s
e
s
t
h
e
c
a
l
i
b
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
N
S
S
D
-
D
T
m
e
t
h
o
d
,
a
c
o
m
p
a
r
i
s
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
o
f
t
w
a
r
e
s
o
l
u
t
i
o
n
b
y
t
h
e
C
+
+
I
D
E
a
n
d
t
h
e
e
m
b
e
d
d
e
d
s
o
l
u
t
i
o
n
a
s
w
e
l
l
a
s
t
h
e
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
a
d
o
p
t
e
d
S
O
C
s
y
s
t
e
m
as
w
e
l
l
.
T
h
e
t
r
a
c
k
i
n
g
p
r
i
n
c
i
p
l
e
i
s
b
a
s
e
d
o
n
a
v
i
g
i
l
a
n
t
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
i
n
d
e
x
.
I
f
i
t
r
e
a
c
h
e
s
t
h
e
p
r
e
d
e
f
i
n
e
d
n
o
m
i
n
a
l
v
a
l
u
e
(
i
e
t
h
e
s
e
n
t
i
n
e
l
v
a
l
u
e
)
t
h
e
n
a
n
i
m
m
e
d
i
a
t
e
u
p
d
a
t
e
o
f
t
h
e
m
o
d
e
l
i
s
t
r
i
g
g
e
r
e
d
t
o
c
o
n
t
i
n
u
e
t
h
e
t
r
a
c
k
i
n
g
w
i
t
h
a
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
c
l
o
s
e
r
t
o
t
h
e
i
d
e
a
l
.
T
h
i
s
a
s
s
u
m
e
s
t
h
a
t
t
h
e
v
a
l
u
e
o
f
t
h
e
s
e
n
t
i
n
e
l
i
n
d
e
x
m
u
s
t
b
e
v
e
r
y
w
e
l
l
ch
o
s
e
n
,
s
i
n
c
e a v
a
l
u
e cl
o
s
e t
o
1
af
f
ec
t
s
t
h
e s
t
r
en
g
t
h
o
f
t
h
e
t
r
ac
k
i
n
g
,
an
d
a v
a
l
u
e
cl
o
s
e t
o
0
.
2
m
a
y
a
f
f
e
ct
t
h
e
a
cc
u
r
ac
y
o
f
t
h
e m
ar
k
i
n
g
o
f
t
h
e
t
a
r
g
et
.
A
s
e
r
i
e
s
o
f
t
e
s
t
s
f
o
r
a
g
i
v
e
n
s
u
b
j
e
c
t
a
l
l
o
w
s
c
h
o
o
s
i
n
g
t
h
i
s
f
a
m
o
u
s
i
n
d
ex
.
G
en
er
al
l
y
,
a
v
al
u
e
c
l
o
s
e
t
o
0
.
5
g
i
v
e
s
s
at
i
s
f
ac
t
o
r
y
r
e
s
u
l
t
s
.
T
a
b
l
e
5
a
n
d
t
h
e
c
u
r
v
e
b
e
l
o
w
s
u
m
m
a
r
i
z
e
s
a
c
o
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
t
h
e
s
o
f
t
w
a
r
e
s
o
l
u
t
i
o
n
a
n
d
t
h
e
e
m
b
e
d
d
e
d
s
o
l
u
t
i
o
n
o
n
s
e
q
u
e
n
c
e
s
v
a
r
y
i
n
g
i
n
l
e
v
e
l
o
f
o
cc
u
l
t
a
t
i
o
n
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
8
,
t
h
e
d
i
f
f
e
r
e
n
c
e
i
n
r
e
s
p
o
n
s
e
t
i
m
e
i
s
e
v
a
l
u
at
e
d
o
n
a
v
e
r
ag
e
a
t
1
7
5
m
s
.
T
a
b
l
e 5
.
T
r
a
c
k
i
n
g
w
i
t
h
o
c
c
l
u
s
i
o
n
o
c
c
lu
s
io
n
100%
20%
28%
48%
60%
64%
75%
c
or
r
e
s
pond
e
nc
e
0.
90125
0.
7226
0.
6482
0.
4702
0.
3625
0.
3245
0.
2253
S
o
f
t ti
m
e
0,
233
0,
256
0,
245
0,
265
0,
236
0,
265
0,
256
E
m
b
e
de
d t
i
m
e
0,
39
0,
412
0,
455
0,
43
0,
413
0,
422
0,
462
d
i
f
f
ér
en
ce
0,
157
0,
156
0,
210
0,
165
0,
177
0,
157
0,
206
F
i
g
u
r
e
8
.
T
r
a
c
k
i
n
g
w
i
t
h
o
c
c
l
u
s
i
o
n
-
c
o
m
p
a
r
i
s
o
n
s
o
f
t
a
n
d
e
m
b
e
d
d
e
d
s
o
l
u
t
i
o
n
I
n
t
h
i
s
w
o
r
k
w
e
h
a
v
e
e
m
b
e
d
d
e
d
o
u
r
a
l
g
o
r
i
t
h
m
o
n
a
s
y
s
t
e
m
-
o
n
-
c
h
i
p
w
i
t
h
i
m
p
o
r
t
a
n
t
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
,
b
u
t
t
h
e
r
e
s
p
o
n
s
e
s
,
w
h
i
l
e
s
a
t
i
s
f
a
c
t
o
r
y
,
c
a
n
b
e
b
e
t
t
e
r
w
i
t
h
a
f
a
s
t
e
r
s
y
s
t
e
m
o
n
c
h
i
p
a
n
d
h
i
g
h
e
r
m
e
m
o
r
y
.
F
o
r
t
h
e
d
e
s
i
g
n
o
f
i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
,
e
m
b
e
d
d
e
d
s
o
l
u
t
i
o
n
s
w
i
l
l
n
o
w
h
a
v
e
t
o
o
u
t
p
e
r
f
o
r
m
s
o
f
t
w
a
r
e
s
o
l
u
t
i
o
n
s
a
n
d
g
o
b
e
y
o
n
d
t
h
e
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
t
h
e
u
s
u
a
l
n
a
n
o
-
c
o
m
p
u
t
e
r
s
[
8
]
,
b
y
t
h
e
e
a
s
y
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
o
f
v
i
d
e
o
s
i
n
f
u
l
l
H
D
.
4
.
CO
NCL
U
S
I
O
N
I
n
t
h
i
s
w
o
r
k
,
w
e
h
a
v
e
d
e
a
l
t
w
i
t
h
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
o
f
t
r
a
c
k
i
n
g
m
o
v
i
n
g
o
b
j
e
c
t
s
.
W
e
d
e
v
e
l
o
p
a
r
o
b
u
s
t
,
l
o
n
g
-
t
e
r
m
t
r
a
c
k
i
n
g
a
l
g
o
r
i
t
h
m
w
i
t
h
t
h
e
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
d
e
t
e
c
t
i
n
g
f
a
i
l
u
r
e
s
t
o
f
o
l
l
o
w
u
p
a
n
d
r
e
c
o
v
e
r
a
f
t
e
r
a
f
a
i
l
u
r
e
,
b
y
s
o
l
v
i
n
g
d
e
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
n
d
o
c
c
l
u
s
i
o
n
p
r
o
b
l
e
m
s
.
T
h
e
N
S
S
D
-
D
T
a
l
g
o
r
i
t
h
m
i
s
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
o
n
a
B
C
M
2
8
3
5
S
O
C
s
y
s
t
e
m
b
a
s
e
d
o
n
a
q
u
a
d
-
c
o
r
e
p
r
o
c
e
s
s
o
r
,
A
R
M
1
17
6
J
Z
F
-
S
C
O
R
E
.
T
h
e
e
x
e
c
u
t
i
o
n
t
i
m
e
b
y
t
h
e
e
m
b
e
d
d
e
d
p
r
o
c
e
s
s
o
r
-
b
a
s
e
d
s
o
l
u
t
i
o
n
A
r
m
i
s
r
e
l
a
t
i
v
e
l
y
h
i
g
h
e
r
c
o
m
p
a
r
e
d
t
o
t
h
e
s
o
f
t
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
(
1
.
6
8
%
)
u
n
d
e
r
s
o
f
t
w
a
r
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
,
w
i
t
h
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
o
r
q
u
a
d
-
c
œ
u
r
2
G
H
z
.
B
u
t
t
h
e
b
e
n
e
f
i
t
s
o
f
A
r
m
a
r
e
m
u
lt
ip
le
in
t
e
r
m
s
o
f
p
o
w
e
r
c
o
n
s
u
m
p
t
i
o
n
(
3
.
5
W
(
5
V
a
n
d
0
.
7
5
A
)
)
,
s
i
z
e
a
n
d
c
o
s
t
.
R
E
F
E
R
E
N
C
E
[1]
N
ug
roho
,
D
i
t
a et
L
ons
da
l
e
, M
i
c
he
l
e
. E
va
l
ua
t
i
on
of O
L
P
C p
rog
ra
m
s
g
l
oba
l
:
a
l
i
t
e
ra
t
ure
re
vi
e
w
.
2010
[2]
JANA,
S
a
m
p
a
e
t
Borka
r
, S
hubha
ng
i
. A
ut
onom
ous
O
bj
e
c
t
D
e
t
e
c
t
i
on
a
nd
T
ra
c
ki
ng
us
i
ng
Ra
s
p
be
rry
P
i
.
Int
e
r
nat
i
onal
J
our
nal
of
E
ngi
ne
e
r
i
ng Sc
i
e
nc
e
,
2017, vol
. 14145
[3]
A
M
IR, S
a
m
re
e
n,
S
i
ddi
qui
, A
l
i
A
kba
r,
A
h
me
d
, N
i
m
ra
h,
et
al
.
Im
pl
e
m
e
nt
at
i
on of
l
i
ne
t
r
ac
k
i
ng al
gor
i
t
hm
us
i
ng
R
as
pbe
r
r
y
pi
i
n m
ar
i
ne
e
nv
i
r
onm
e
nt
.
In:
Indus
t
ri
a
l
E
ng
i
ne
e
ri
ng
a
nd
E
ng
i
ne
e
ri
ng
M
a
na
g
e
m
e
nt
(IE
E
M
), 2014 IE
E
E
Int
e
rna
t
i
ona
l
Confe
re
nc
e
on. IE
E
E
,
2014. p
. 1337
-
1341.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
2
50
2
-
4
75
2
I
n
d
o
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
1
1
, N
o
.
2
,
A
u
g
u
s
t
20
18
:
4
46
–
4
52
4
52
[4]
G
a
jb
h
iy
e
,
S
am
ar
D
.
et
G
unde
w
a
r
, P
ooj
a
P
.
A
r
ea
l
-
tim
e
c
o
lo
r
-
bas
e
d obj
e
c
t
t
r
ac
k
i
ng and oc
c
l
us
i
on handl
i
ng us
i
ng
A
R
M
co
r
t
ex
-
A
7
.
In :
Indi
a
Confe
re
nc
e
(IN
D
ICO
N
), 2015 A
nnua
l
IE
E
E
. IE
E
E
,
2015. p
. 1
-
6
[5]
J
at
i
, A
g
ung
N
ug
roho,
N
o
v
a
miz
a
n
t
i,
L
ed
y
a,
P
r
as
et
y
o
,
M
i
rs
a
Ba
y
u,
et
al
.
E
va
l
ua
t
i
on of M
ovi
ng
O
bj
e
c
t
D
e
t
e
c
t
i
on
M
e
t
hods
ba
s
e
d on G
e
ne
ra
l
P
urp
os
e
S
i
ng
l
e
Boa
rd Com
p
ut
e
r.
Indone
s
i
an J
our
nal
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ngi
ne
e
r
i
ng
and
Com
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
2015, vol
. 14, no 1, p
. 123
-
129
.
[6]
S
uri
a
ns
y
a
h
, M
oha
m
a
d Iqba
l
,
S
ukoc
o,
H
e
ru, e
t
S
ol
a
hudi
n
,
M
o
h
am
ad
.
Weed
D
et
ect
i
o
n
U
s
i
n
g
F
r
act
al
-
B
as
ed
L
o
w
Cos
t
Com
m
odi
t
y
H
a
rdw
a
re
Ra
s
p
be
rry
P
i
.
Indone
s
i
an
J
our
nal
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ngi
ne
e
r
i
ng and Com
put
e
r
Sc
i
e
n
ce,
2016, vol
. 2, no 2, p
. 426
-
43
.
[7]
K
um
a
r,
Ra
nj
i
t
h,
D
eep
i
k
a,
G
. G
.,
K
ri
s
hna
n
, M
e
e
na
ks
hi
,
et
al
.
A
n O
p
e
n S
ourc
e
Cont
a
c
t
-
F
re
e
P
a
l
m
V
e
i
n Re
c
og
ni
t
i
on
Sy
s
t
e
m
.
Int
e
r
nat
i
onal
J
our
nal
of
A
dv
anc
e
s
i
n
A
ppl
i
e
d
Sc
i
e
nc
e
s
,
2017, vol
.
6, no 3, p
. 328
-
332 IJ
A
A
S
[8]
A
L
I, M
ura
t
, V
L
A
S
K
A
M
P
, J
oz
e
f H
ube
rt
us
A
l
fons
us
,
E
D
D
IN
,
N
of
N
a
s
s
e
r,
et
al
.
T
e
c
hni
c
al
de
v
e
l
opm
e
nt
and
s
oc
i
oe
c
onom
i
c
i
m
pl
i
c
at
i
ons
of
t
he
R
as
pbe
r
r
y
P
i
as
a l
e
ar
ni
ng t
ool
i
n de
v
e
l
opi
ng c
ount
r
i
e
s
. In:
C
o
m
p
u
t
er
S
ci
en
ce
a
nd
E
l
e
c
t
roni
c
E
ng
i
ne
e
ri
ng
Confe
re
nc
e
(CE
E
C),
2013 5t
h. IE
E
E
,
2013. p
. 103
-
108.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.