I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
14
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
201
9
,
p
p.
1
~
8
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
4
.i
1
.
pp1
-
8
1
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
C
o
m
p
a
r
i
so
n
o
f
d
i
f
f
e
r
e
n
t
c
o
n
f
i
g
u
r
a
t
i
o
n
sp
a
c
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
s
f
o
r
p
a
t
h
p
l
a
n
n
i
n
g
u
n
d
e
r
c
o
m
b
i
n
a
t
o
r
i
a
l
m
e
t
h
o
d
S
an
jo
y
K
u
m
ar
D
e
b
n
ath
,
R
o
s
l
i
O
m
ar
,
N
o
r
Bad
ar
i
yah
A
b
d
u
l
Lati
p
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
u
s
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
D
e
c
1
5
,
2018
R
e
v
i
s
e
d
F
e
b
16,
201
9
A
c
c
e
pt
e
d
F
e
b
27,
201
9
T
he
u
s
e
o
f
a
u
t
o
no
m
o
us
v
e
hi
c
l
e
/
r
o
bo
t
ha
s
be
e
n
a
do
pt
e
d
w
i
de
l
y
t
o
r
e
pl
a
c
e
hum
a
n
be
i
ng
s
i
n
pe
r
f
o
r
m
i
ng
da
ng
e
r
o
us
m
i
s
s
i
o
ns
i
n
a
dv
e
r
s
e
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
s
.
K
e
e
pi
ng
t
h
i
s
i
n
m
i
nd
,
pa
t
h
p
l
a
nni
ng
e
ns
u
r
e
s
t
ha
t
t
he
a
u
t
o
no
m
ous
v
e
hi
c
l
e
m
us
t
s
a
f
e
l
y
a
r
r
i
v
e
t
o
i
t
s
de
s
t
i
n
a
t
i
o
n
w
i
t
h
r
e
q
ui
r
e
d
c
r
i
t
e
r
i
a
l
i
ke
l
o
w
e
r
c
om
put
a
t
i
o
n
t
i
m
e
,
s
ho
r
t
e
s
t
t
r
a
v
e
l
l
e
d
pa
t
h
a
nd
c
o
m
pl
e
t
e
ne
s
s
.
T
he
r
e
a
r
e
f
e
w
ki
nd
s
o
f
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
s
t
r
a
t
e
g
i
e
s
,
s
uc
h
a
s
c
o
m
bi
na
t
o
r
i
a
l
m
e
t
ho
d,
s
a
m
pl
i
ng
ba
s
e
d
m
e
t
ho
d
a
n
d
b
i
o
-
i
ns
p
i
r
e
d
m
e
t
ho
d.
A
m
o
n
g
t
he
m
,
c
o
m
bi
na
t
o
r
i
a
l
m
e
t
ho
d
c
a
n
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
c
o
upl
e
o
f
c
r
i
t
e
r
i
a
w
i
t
ho
ut
f
ur
t
he
r
a
d
j
us
t
m
e
n
t
i
n
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
a
l
g
o
r
i
t
hm
.
C
o
nf
i
g
ur
a
t
i
o
n
s
pa
c
e
pr
o
v
i
de
s
d
e
t
a
i
l
e
d
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
bo
ut
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
a
l
l
po
i
nt
s
i
n
t
he
s
y
s
t
e
m
a
nd
i
t
i
s
t
he
s
pa
c
e
f
o
r
a
l
l
c
o
nf
i
g
ur
a
t
i
o
ns
.
T
he
r
e
f
o
r
e
,
C
-
s
pa
c
e
de
no
t
e
s
t
h
e
a
c
t
ua
l
f
r
e
e
s
pa
c
e
z
o
ne
f
o
r
t
he
m
ov
e
m
e
nt
o
f
r
o
bo
t
a
nd
g
ua
r
a
nt
e
e
s
t
h
a
t
t
he
v
e
h
i
c
l
e
o
r
r
o
bo
t
m
us
t
no
t
c
o
l
l
i
d
e
w
i
t
h
t
h
e
o
bs
t
a
c
l
e
.
T
hi
s
pa
pe
r
a
na
l
y
s
e
s
di
f
f
e
r
e
n
t
C
-
S
pa
c
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
qu
e
s
unde
r
c
o
m
bi
na
t
o
r
i
a
l
m
e
t
ho
d
ba
s
e
d
o
n
t
he
p
a
s
t
r
e
s
e
a
r
c
he
s
a
n
d
t
he
i
r
f
i
nd
i
ng
s
w
i
t
h
d
i
f
f
e
r
e
nt
c
r
i
t
e
r
i
a
s
uc
h
a
s
o
pt
i
m
a
l
i
t
y
,
c
o
m
pl
e
t
e
ne
s
s
,
s
a
f
e
t
y
,
m
e
m
o
r
y
us
e
s
,
r
e
a
l
t
i
m
e
a
nd
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
t
i
m
e
e
t
c
.
V
i
s
i
bi
l
i
t
y
G
r
a
ph
ha
s
o
pt
i
m
a
l
i
t
y
w
hi
c
h
i
s
a
un
i
qu
e
f
r
o
m
o
t
he
r
.
Ke
y
w
or
ds
:
Ce
l
l
-
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
P
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
P
o
t
e
n
t
i
a
l
f
i
e
l
d
V
i
s
i
b
i
l
i
t
y
gra
p
h
V
o
r
o
n
o
i
di
a
g
ra
m
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
Ro
s
l
i
O
m
a
r
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
u
n
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
,
P
a
ri
t
R
a
j
a
,
B
a
t
u
P
a
ha
t
-
8
6400
,
J
o
h
o
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
r
o
s
l
i
o
@
ut
hm
.
e
du
.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
P
a
t
h
pl
a
nni
n
g
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
i
m
po
r
t
a
n
t
t
o
pr
o
duc
e
a
n
o
pt
i
m
a
l
pa
t
h
t
ha
t
e
n
a
b
l
e
s
t
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
di
s
t
a
n
c
e
m
o
ve
m
e
n
t
o
f
a
ve
h
i
c
l
e
o
r
r
o
b
o
t
f
r
o
m
a
s
t
a
r
t
i
n
g
po
i
n
t
t
o
a
t
a
r
ge
t
po
i
n
t
w
i
t
h
m
i
ni
m
u
m
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
t
i
m
e
.
T
h
e
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
a
l
go
r
i
t
h
m
s
h
o
ul
d
a
l
s
o
h
o
l
d
c
o
m
pl
e
t
e
c
r
i
t
e
ri
o
n
s
o
t
h
a
t
i
t
i
s
a
b
l
e
t
o
f
i
n
d
a
pa
t
h,
i
f
o
n
e
e
xi
s
t
s
.
B
e
s
i
de
s
t
h
a
t
,
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
’s
s
a
f
e
t
y
,
m
e
m
o
r
y
us
a
ge
fo
r
c
o
m
put
i
n
g
a
n
d
t
h
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
a
p
pl
i
c
a
b
l
e
a
l
go
r
i
t
h
m
a
r
e
a
l
s
o
s
i
gni
f
i
c
a
nt
[1
-
6]
.
P
a
t
h
p
l
a
nni
ng
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
,
i
n
ge
n
e
ra
l
,
c
a
n
b
e
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
i
n
t
hr
e
e
w
a
y
s
,
s
uc
h
a
s
c
o
m
b
i
na
t
o
ri
a
l
m
e
t
h
o
d,
s
a
m
pl
i
n
g
-
b
a
s
e
d
m
e
t
h
o
d,
a
nd
b
i
o
-
i
n
s
pi
r
e
d
m
e
t
h
o
d.
T
h
e
c
o
m
b
i
na
t
o
r
i
a
l
p
a
t
h
p
l
a
nni
n
g
c
r
e
a
t
e
s
a
r
o
ut
e
by
r
e
s
o
l
v
i
n
g
que
r
i
e
s
a
l
o
n
g
t
h
e
w
a
y
.
F
i
gu
r
e
1
i
l
l
us
t
r
a
t
e
s
t
h
e
c
l
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
p
a
t
h
p
l
a
nni
n
g
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
.
It
c
o
m
p
r
i
s
e
s
m
a
i
nl
y
t
w
o
m
e
t
h
o
ds
l
i
ke
C
-
s
pa
c
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
a
n
d
g
r
a
p
h
s
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
.
T
h
i
s
pa
pe
r
f
o
c
us
e
s
o
n
C
-
s
pa
c
e
r
e
pr
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
que
s
.
Ro
a
d
m
a
p
(R
M
),
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
(CD
)
a
n
d
po
t
e
n
t
i
a
l
f
i
e
l
d
(P
F
)
t
e
c
hni
que
s
a
r
e
a
m
o
n
g
t
h
e
w
a
y
s
of
s
p
a
c
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
.
R
o
a
d
m
a
p
t
e
c
hni
que
i
s
a
l
s
o
di
v
i
de
d
i
nt
o
t
w
o
c
a
t
e
go
r
i
e
s
-
v
i
s
i
b
i
l
i
t
y
gr
a
p
h
(V
D
)
a
nd
V
o
r
o
n
o
i
di
a
g
r
a
m
(V
D
)
[7
].
V
i
s
i
b
i
l
i
t
y
gra
p
h
(V
G
)
a
l
go
r
i
t
h
m
f
i
nds
a
p
a
t
h
by
c
o
n
n
e
c
t
i
ng
a
l
l
t
h
e
v
i
s
i
b
l
e
v
e
r
t
i
c
e
s
of
a
n
o
b
s
t
a
c
l
e
i
n
c
l
u
di
ng
a
s
t
a
rt
i
ng
a
n
d
a
n
e
n
di
ng
po
i
nt
.
A
f
t
e
r
t
ha
t
,
a
s
h
o
rt
e
s
t
pa
t
h
i
s
s
e
a
r
c
h
e
d
f
r
o
m
t
h
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
gra
p
h.
In
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
(
CD
)
m
e
t
h
o
d,
t
h
e
f
i
r
s
t
s
t
e
p
i
s
t
o
de
c
om
po
s
e
t
h
e
c
o
n
f
i
gu
ra
t
i
o
n
s
p
a
c
e
i
n
t
o
c
e
l
l
s
a
n
d
t
h
e
n
i
t
f
i
n
ds
a
c
e
l
l
w
h
i
c
h
i
s
n
o
t
o
c
c
upi
e
d
by
a
n
y
ob
s
t
a
c
l
e
.
T
h
e
V
o
r
o
n
o
i
di
a
g
r
a
m
(V
D
)
i
s
a
n
e
qui
d
i
s
t
a
n
t
po
i
n
t
f
r
o
m
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
14
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
19
:
1
–
8
2
t
w
o
o
r
a
l
l
t
h
e
n
e
a
r
e
s
t
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
b
y
c
o
n
n
e
c
t
i
n
g
a
l
l
t
h
e
s
e
po
i
n
t
s
,
a
pa
t
h
c
a
n
b
e
fo
un
d
[6]
,
[8]
a
n
d
[9]
.
P
F
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
a
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
t
e
c
hni
que
b
a
s
e
d
o
n
a
t
t
ra
c
t
i
v
e
a
n
d
r
e
pul
s
i
v
e
po
t
e
n
t
i
a
l
[9
-
10
].
F
i
gu
r
e
1
.
C
l
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
pa
t
h
pl
a
nni
ng
a
pp
r
o
a
c
h
B
e
s
i
de
s
t
h
e
c
o
m
b
i
n
a
t
o
r
i
a
l
m
e
t
h
o
d,
ra
p
i
dl
y
e
xpl
o
r
i
n
g
ra
n
do
m
t
r
e
e
(RR
T
)
i
s
a
n
e
xa
m
pl
e
o
f
s
a
m
pl
i
ng
-
b
a
s
e
d
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
w
h
e
r
e
pr
e
-
r
e
gi
s
t
ra
t
i
o
n
o
f
t
h
e
de
s
i
gn
s
p
a
c
e
i
s
n
o
t
r
e
qui
r
e
d.
H
e
r
e
f
i
r
s
t
l
y
,
t
h
e
s
t
a
r
t
i
n
g
a
nd
t
h
e
t
a
rge
t
po
i
n
t
s
a
r
e
de
f
i
n
e
d
.
T
h
e
n
,
i
t
c
o
n
s
i
de
r
s
t
h
e
s
t
a
r
t
i
ng
po
i
nt
a
s
t
h
e
f
o
un
da
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
t
r
e
e
,
b
a
s
e
d
o
n
w
h
i
c
h
a
n
e
w
b
r
a
n
c
h
i
s
g
r
o
w
n
u
n
t
i
l
i
t
r
e
a
c
h
e
s
t
h
e
t
a
rge
t
po
i
n
t
[11
-
13]
.
P
r
o
b
a
b
i
l
i
s
t
i
c
r
o
a
d
m
a
p
(P
R
M
)
t
e
c
hni
que
i
s
a
pa
t
h
-
p
l
a
nni
n
g
a
l
go
ri
t
hm
t
h
a
t
t
a
ke
s
a
r
b
i
t
r
a
r
y
s
a
m
p
l
e
s
f
r
o
m
t
h
e
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
s
p
a
c
e
by
c
h
e
c
ki
n
g
t
h
e
a
c
c
e
s
s
i
b
l
e
f
r
e
e
s
pa
c
e
a
n
d
do
dgi
n
g
t
h
e
c
ra
s
h
e
s
t
o
f
i
n
d
a
w
a
y
.
A
l
oc
a
l
pl
a
nn
e
r
i
s
us
e
d
t
o
j
o
i
n
t
h
e
s
e
c
o
n
f
i
gur
a
t
i
o
n
s
w
i
t
h
c
l
o
s
e
-
by
c
o
n
f
i
gura
t
i
o
n
s
.
A
g
ra
p
h
s
e
a
r
c
h
a
l
go
ri
t
hm
i
s
a
pp
l
i
e
d
a
f
t
e
r
a
dd
i
n
g
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
a
nd
go
a
l
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
s
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
a
p
a
t
h
[14
-
15]
.
T
h
e
b
i
o
-
i
n
s
pi
r
e
d
m
e
t
h
o
ds
a
r
e
t
h
e
n
a
t
u
r
e
-
m
o
t
i
v
a
t
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
s
.
V
a
ri
o
us
e
xa
m
pl
e
s
of
b
i
o
-
i
n
s
pi
r
e
d
m
e
t
h
o
ds
a
r
e
t
h
e
G
e
n
e
t
i
c
a
l
go
r
i
t
h
m
(G
A
)
,
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(P
S
O
),
S
i
m
ul
a
t
e
d
a
nn
e
a
l
i
ng
(S
A
),
a
n
d
A
n
t
Co
l
o
n
y
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(A
CO
)
.
T
h
e
n
a
t
u
ra
l
s
e
l
e
c
t
i
o
n
pr
o
c
e
s
s
t
o
f
i
n
d
a
p
a
t
h
s
t
i
m
ul
a
t
e
s
G
A
.
T
h
e
r
e
a
r
e
t
w
o
s
t
e
ps
of
t
h
i
s
p
a
t
h
pl
a
nni
n
g
.
F
i
r
s
t
l
y
,
i
t
s
e
t
s
up
a
C
-
s
pa
c
e
i
n
a
f
r
e
e
s
pa
c
e
a
n
d
t
h
e
n,
i
t
f
i
n
ds
a
pa
t
h
f
r
o
m
t
h
e
s
t
a
r
t
po
i
n
t
t
o
t
a
r
ge
t
po
i
nt
[1
6].
P
S
O
i
s
a
n
e
s
t
a
b
l
i
s
h
e
d
m
e
t
a
-
h
e
u
r
i
s
t
i
c
po
pul
a
c
e
b
a
s
e
d
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
,
i
ni
t
i
a
l
l
y
pr
e
s
e
nt
e
d
by
K
e
n
n
e
y
a
n
d
E
b
e
rh
a
rt
i
n
1
995
,
t
o
r
e
s
o
l
v
e
t
h
e
gl
o
b
a
l
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
i
s
s
ue
s
i
n
t
h
e
l
i
g
ht
o
f
s
h
a
r
e
d
c
o
n
duc
t
of
n
a
t
u
ra
l
po
pul
a
c
e
s
[17].
A
P
S
O
b
a
s
e
d
pa
t
h
-
p
l
a
nn
i
n
g
a
l
go
r
i
t
hm
t
r
i
e
s
t
o
s
o
l
v
e
t
h
e
i
s
s
ue
s
of
m
ul
t
i
-
t
a
r
ge
t
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
m
o
de
l
s
r
e
ga
rdi
n
g
r
o
bo
t
'
s
e
n
e
r
gy
c
o
n
s
um
pt
i
o
n
a
n
d
pa
t
h
'
s
s
a
f
e
t
y
[18].
T
h
e
A
CO
e
m
u
l
a
t
e
s
a
n
a
nt
t
o
m
a
ke
a
pa
t
h
w
h
e
n
t
h
e
f
oo
d
s
o
ur
c
e
i
s
c
o
n
f
i
rm
e
d.
T
h
e
a
nt
s
e
pa
ra
t
e
s
i
t
s
r
o
ut
e
t
o
t
h
e
f
oo
d
s
o
ur
c
e
w
i
t
h
ph
e
r
o
m
o
n
e
s
fo
r
t
r
a
c
ki
ng
pu
r
po
s
e
.
In
A
CO
,
t
h
e
pa
t
h
i
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
a
n
d
t
a
r
ge
t
po
i
nt
s
a
r
e
ha
p
ha
z
a
r
dl
y
ge
n
e
ra
t
e
d
[19
-
21]
.
S
A
a
l
go
r
i
t
hm
l
o
o
ks
l
i
ke
t
h
e
w
a
r
m
i
n
g
a
n
d
c
oo
l
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
of
m
e
t
a
l
s
t
o
r
e
gul
a
t
e
t
h
e
i
nn
e
r
s
t
ruc
t
u
r
e
o
f
i
t
s
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
.
H
i
g
h
e
r
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
p
r
o
c
e
dur
e
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
s
a
b
i
gge
r
r
e
gi
o
n
o
f
s
e
a
r
c
h
s
pa
c
e
.
T
h
e
g
r
a
d
ua
l
p
r
o
b
a
b
i
l
i
s
t
i
c
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
pe
rm
i
t
t
hi
s
a
l
go
ri
t
hm
t
o
a
v
o
i
d
l
o
c
a
l
m
i
ni
m
a
a
nd
m
a
x
i
m
a
s
o
l
ut
i
o
n
s
[10
-
12]
,
[
16],
[21
–
24]
.
C
-
s
pa
c
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
que
us
e
d
i
n
V
G
,
V
D
,
CD
a
nd
P
F
a
r
e
s
t
udi
e
d
b
e
c
a
us
e
i
t
i
s
us
e
d
i
n
c
o
m
b
i
na
t
o
ri
a
l
pa
t
h
pl
a
nni
n
g.
C
-
s
pa
c
e
pr
o
v
i
de
s
de
t
a
i
l
e
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
b
o
ut
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
a
l
l
po
i
n
t
s
i
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
i
t
i
s
t
h
e
s
p
a
c
e
fo
r
a
l
l
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
s
.
A
n
i
l
l
us
t
ra
t
i
o
n
o
f
a
C
-
s
pa
c
e
fo
r
a
c
i
r
c
ul
a
r
v
e
h
i
c
l
e
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
It
a
s
s
um
e
s
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
o
r
r
o
bo
t
a
s
a
po
i
nt
a
nd
a
dds
t
h
e
a
r
e
a
o
f
t
h
e
o
bs
t
a
c
l
e
s
s
o
t
h
a
t
t
h
e
p
a
t
h
p
l
a
nni
n
g
c
a
n
b
e
do
n
e
m
o
r
e
e
ff
i
c
i
e
n
t
l
y
.
C
-
s
pa
c
e
i
s
ob
t
a
i
n
e
d
by
a
ddi
n
g
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
r
a
d
i
us
w
h
i
l
e
s
l
i
di
n
g
i
t
a
l
o
n
g
t
h
e
e
dge
of
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
t
h
e
b
o
r
de
r
o
f
t
h
e
s
e
a
r
c
h
s
p
a
c
e
.
In
F
i
gu
r
e
2(
a
)
,
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
-
f
r
e
e
a
r
e
a
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
by
t
h
e
w
h
i
t
e
c
e
l
l
s
.
T
h
e
v
e
h
i
c
l
e
i
s
s
h
o
w
n
by
a
da
r
k
b
l
a
c
k
do
t
h
o
v
e
r
e
d
w
i
t
h
di
m
s
ha
di
n
g
.
T
hr
e
e
po
s
s
i
b
l
e
c
o
l
l
i
s
i
o
n
-
f
r
e
e
pa
t
h
s
a
r
e
d
ra
w
n
a
nd
t
h
o
s
e
a
r
e
do
t
t
e
d,
s
e
m
i
-
da
b
b
e
d
a
n
d
s
o
l
i
d
l
i
n
e
s
t
o
a
c
hi
e
v
e
t
h
e
t
a
r
ge
t
/
go
a
l
c
o
n
f
i
gur
a
t
i
o
n
f
r
o
m
s
t
a
r
t
/
i
ni
t
i
a
l
c
o
n
f
i
gura
t
i
o
n
G
r
a
ph
S
e
a
r
c
h
A
l
go
ri
t
hm
s
P
r
o
ba
bi
l
i
t
y
r
o
a
dm
a
p
RRT
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(
P
S
O
)
G
e
ne
t
i
c
A
l
g
o
r
i
t
hm
A
nt
c
o
l
o
n
y
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(
A
C
O
)
S
i
m
ul
a
t
e
d
A
nne
a
l
i
ng
(
S
A
)
B
i
o
l
o
gi
c
a
l
l
y
In
s
pi
r
e
d
P
a
t
h
P
l
a
n
ni
ng
A
ppr
o
a
c
he
s
Co
m
b
i
n
a
t
o
r
i
a
l
S
a
m
p
l
i
n
g
B
a
s
e
d
V
i
s
i
bi
l
i
t
y
g
r
a
ph
V
o
r
o
n
o
i
di
ag
r
am
C
-
S
pa
c
e
R
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
T
e
c
hni
qu
e
s
C
e
l
l
D
e
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
R
o
a
d
M
a
p
P
o
t
e
nt
i
a
l
F
i
e
l
d
B
e
s
t
F
i
r
s
t
D
e
pt
h
F
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
D
i
j
k
s
t
r
a
’
s
A*
a
nd
D
*
B
r
e
a
d
F
i
r
s
t
S
e
a
r
c
h
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Com
par
i
s
on
of
di
f
f
e
r
e
n
t
c
onf
i
gur
a
t
i
on
s
pa
c
e
r
e
pr
e
s
e
nt
at
i
ons
f
or
pa
t
h
pl
a
n
ni
ng…
(
Sanj
o
y
K
um
ar
D
e
bnat
h
)
3
c
o
n
s
i
de
r
i
ng
t
ha
t
C
-
s
p
a
c
e
i
s
n
o
t
c
r
e
a
t
e
d.
Co
n
v
e
r
s
e
l
y
,
w
h
e
n
t
h
e
w
o
r
ks
pa
c
e
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
s
C
-
s
p
a
c
e
,
a
s
a
p
pe
a
r
e
d
i
n
F
i
g
u
r
e
2(b
),
t
h
e
r
o
b
o
t
h
a
s
j
us
t
a
s
i
n
g
l
e
po
s
s
i
bl
e
w
a
y
.
T
h
i
s
a
l
s
o
r
e
v
e
a
l
s
t
ha
t
t
h
e
f
r
e
e
s
pa
c
e
h
a
s
b
e
e
n
r
e
duc
e
d
w
h
i
l
e
t
h
e
o
bs
t
a
c
l
e
s
’
r
e
gi
o
n
ha
s
b
e
e
n
e
n
l
a
r
ge
d.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
C
-
s
pa
c
e
de
n
o
t
e
s
t
h
e
a
c
t
ua
l
f
r
e
e
s
pa
c
e
z
o
n
e
f
o
r
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
o
f
r
o
b
o
t
a
n
d
i
t
gu
a
r
a
nt
e
e
s
t
h
a
t
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
o
r
r
o
bo
t
m
us
t
n
o
t
c
o
l
l
i
de
w
i
t
h
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
.
In
t
h
i
s
c
a
s
e
,
t
h
e
f
i
r
s
t
s
t
e
p
i
s
t
o
c
o
n
s
t
ruc
t
t
h
e
C
-
s
p
a
c
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
a
nd
t
h
e
s
e
c
o
n
d
s
t
e
p
i
s
t
o
ge
n
e
r
a
t
e
a
p
a
t
h
us
i
n
g
a
g
ra
p
h
s
e
a
r
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
.
D
i
j
ks
t
r
a
’s
,
A
*
o
r
D
*,
D
e
pt
h
-
f
i
r
s
t
s
e
a
r
c
h,
B
r
e
a
d
F
i
r
s
t
,
B
e
s
t
f
i
r
s
t
a
r
e
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
s
t
o
f
i
n
d
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
p
a
t
h
de
pe
ndi
n
g
o
n
t
h
e
ge
n
e
ra
t
e
d
pa
t
h
[1
],
[25
-
2
6].
F
i
gu
r
e
2
.
Co
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
s
pa
c
e
f
o
r
p
a
t
h
p
l
a
nni
n
g
2.
C
O
M
B
I
N
A
T
O
R
I
A
L
P
A
T
H
P
LA
N
N
I
N
G
2.
1
.
V
i
s
i
b
i
l
i
ty
G
r
ap
h
(V
G
)
V
G
i
s
a
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
m
e
t
h
o
d
b
a
s
e
d
o
n
c
o
m
b
i
n
a
t
o
r
i
a
l
s
y
s
t
e
m
[4]
t
h
a
t
f
i
n
ds
o
ut
a
pa
t
h
by
s
o
l
v
i
n
g
que
r
i
e
s
a
l
o
n
g
t
h
e
w
a
y
.
V
G
i
s
us
e
d
i
n
m
a
n
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
s
uc
h
a
s
g
r
a
p
hi
c
s
a
n
d
r
o
b
o
t
i
c
s
[27].
It
i
s
a
s
e
t
o
f
po
l
y
g
o
n
a
l
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
i
n
a
pl
a
n
e
(e
i
t
h
e
r
t
w
o
o
r
t
hr
e
e
di
m
e
ns
i
o
n
a
l
)
a
t
a
n
u
n
di
r
e
c
t
e
d
g
ra
p
h
w
h
e
r
e
v
e
r
t
i
c
e
s
a
r
e
t
h
e
ob
s
t
a
c
l
e
s
’
ve
r
t
i
c
e
s
a
nd
t
h
e
e
dge
s
a
r
e
t
h
e
pa
i
r
s
o
f
v
e
r
t
i
c
e
s
.
A
n
o
pe
n
l
i
n
e
s
e
gm
e
n
t
b
e
t
w
e
e
n
t
w
o
v
e
r
t
i
c
e
s
do
e
s
n
o
t
i
n
t
e
r
s
e
c
t
a
n
y
ob
s
t
a
c
l
e
[28
-
29].
I
n
V
G
,
t
h
e
v
e
r
t
i
c
e
s
i
n
c
l
ude
s
t
a
rt
i
ng
po
i
n
t
a
nd
t
a
r
g
e
t
po
i
n
t
[
28].
It
i
s
i
m
po
r
t
a
n
t
t
ha
t
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
r
e
i
n
a
n
o
pe
n
s
e
t
t
o
e
n
s
ur
e
t
ha
t
t
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
pa
t
h
e
xi
s
t
s
.
T
o
pr
o
c
e
e
d
w
i
t
h
t
h
e
v
i
s
i
b
i
l
i
t
y
gr
a
p
h
i
n
s
e
a
r
c
h
s
pa
c
e
,
t
h
e
s
e
t
s
of
v
e
r
t
i
c
e
s
t
h
a
t
a
r
e
m
ut
ua
l
l
y
v
i
s
i
b
l
e
n
e
e
d
t
o
be
di
s
c
ov
e
r
e
d.
T
h
i
s
i
m
pl
i
e
s
t
h
a
t
f
o
r
e
a
c
h
pa
i
r
o
f
ve
r
t
i
c
e
s
,
i
t
n
e
e
ds
t
o
be
t
e
s
t
e
d
w
h
e
t
h
e
r
t
h
e
c
o
n
n
e
c
t
i
n
g
l
i
n
e
s
e
gm
e
nt
h
i
t
s
a
n
y
ob
s
t
a
c
l
e
[30].
T
h
e
c
o
nn
e
c
t
e
d
v
e
r
t
i
c
e
s
w
i
t
h
c
a
nt
e
r
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3
.
F
i
gu
r
e
3
.
T
h
e
c
o
nn
e
c
t
e
d
v
e
r
t
i
c
e
s
w
i
t
h
c
a
nt
e
r
p
[30]
E
xt
e
n
s
i
v
e
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
i
o
n
s
ha
v
e
b
e
e
n
do
n
e
o
n
V
G
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
t
i
m
e
.
F
o
r
i
n
s
t
a
n
c
e
,
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
a
pp
l
i
e
d
V
G
i
n
[5]
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
po
l
y
go
n
a
ggr
e
g
a
t
i
o
n
.
T
h
e
m
a
i
n
i
de
a
o
f
t
h
i
s
t
e
c
hni
que
i
s
t
o
c
l
us
t
e
r
s
m
a
l
l
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
m
e
r
ge
t
h
e
po
l
y
g
o
n
s
a
f
t
e
r
c
l
us
t
e
r
i
ng.
F
urt
h
e
r,
i
n
[
14],
a
n
a
l
go
ri
t
hm
w
a
s
pr
o
po
s
e
d
t
o
s
e
pa
ra
t
e
t
h
e
C
-
s
pa
c
e
s
i
n
m
a
n
y
pa
r
t
s
a
nd
V
G
w
a
s
ut
i
l
i
z
e
d
t
o
a
s
s
e
m
b
l
e
e
a
c
h
pa
rt
a
t
pa
ra
l
l
e
l
di
r
e
c
t
i
o
n.
T
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
pa
t
h
w
a
s
de
t
e
r
m
i
n
e
d
by
i
n
t
e
g
ra
t
i
n
g
e
a
c
h
pa
rt
i
a
l
m
i
n
i
m
u
m
di
s
t
a
n
c
e
pa
t
h.
B
e
s
i
de
s
t
h
a
t
,
a
s
t
udy
i
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
14
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
19
:
1
–
8
4
[31]
e
nha
n
c
e
d
t
h
e
V
G
a
l
go
ri
t
hm
by
s
h
a
r
i
ng
l
o
c
a
l
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
m
ul
t
i
p
l
e
r
o
b
o
t
s
t
o
ov
e
r
c
o
m
e
i
t
s
di
s
a
dv
a
n
t
a
ge
s
.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
ge
n
e
r
a
t
e
d
po
l
y
go
n
s
f
r
o
m
a
s
e
ri
e
s
o
f
l
i
n
ke
d
s
e
gm
e
nt
s
a
nd
m
e
r
ge
d
t
h
e
m
,
i
f
n
e
c
e
s
s
a
r
y
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
s
h
a
ri
n
g
i
n
f
o
rm
a
t
i
o
n
w
a
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
n
o
n
-
s
h
a
ri
n
g
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
by
V
G
a
n
d
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
l
go
ri
t
hm
w
a
s
m
o
r
e
e
f
fe
c
t
i
ve
.
T
h
e
m
o
di
f
i
e
d
V
G
i
n
de
v
e
l
o
p
e
d
a
V
i
rt
u
a
l
rub
b
e
r
b
a
n
d
v
i
s
i
b
i
l
i
t
y
gr
a
p
h
(V
R
B
V
G
)
m
e
t
h
o
d
t
o
ge
n
e
ra
t
e
a
V
G
u
n
de
r
t
h
e
a
s
s
u
m
pt
i
o
n
t
h
a
t
C
-
s
p
a
c
e
s
w
e
r
e
un
k
n
o
w
n
a
n
d
l
o
c
a
t
e
d
o
ut
s
i
de
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
o
f
s
o
n
a
r
c
o
v
e
r
a
ge
.
T
h
e
y
us
e
d
t
o
r
pe
do
-
t
y
p
e
un
de
r
a
c
t
ua
t
e
d
v
e
hi
c
l
e
s
t
o
t
ra
v
e
l
i
n
a
n
unk
n
o
w
n
u
n
de
r
w
a
t
e
r
c
o
n
di
t
i
o
n.
2.
2
.
V
o
r
o
n
o
i
D
i
agr
am
(V
D
)
T
h
e
a
i
m
o
f
V
D
i
s
t
o
f
i
n
d
a
pa
t
h
f
a
r
f
r
o
m
t
h
e
ob
s
t
a
c
l
e
s
[24].
T
h
e
i
de
a
b
e
h
i
nd
t
h
e
V
D
i
s
t
o
ge
n
e
r
a
t
e
a
l
i
n
e
s
e
gm
e
n
t
c
a
l
l
e
d
V
o
r
o
n
o
i
E
dge
w
h
i
c
h
i
s
e
qui
di
s
t
a
nt
f
r
o
m
a
l
l
t
h
e
po
i
nt
s
of
t
h
e
ob
s
t
a
c
l
e
a
r
e
a
i
n
C
-
s
p
a
c
e
[6]
,
[
33]
.
T
h
e
po
i
nt
,
w
h
e
r
e
t
h
e
V
o
r
o
n
o
i
E
dge
j
o
i
n
s
w
i
t
h
e
a
c
h
o
t
h
e
r,
i
s
c
a
l
l
e
d
V
o
r
o
n
o
i
V
e
rt
e
x.
A
n
e
xa
m
pl
e
o
f
V
D
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
t
ha
t
i
s
us
e
d
fo
r
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
i
s
d
i
s
pl
a
y
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
4.
T
h
e
r
e
s
ul
t
i
n
g
p
a
t
h
i
s
s
h
o
w
n
i
n
s
o
l
i
d
b
l
a
c
k
l
i
n
e
.
A
s
pe
r
t
h
e
i
l
l
us
t
ra
t
i
o
n
o
f
F
i
gur
e
4
,
V
D
ha
s
e
dge
s
t
o
gi
v
e
a
m
a
x
i
m
u
m
c
l
e
a
ra
n
c
e
pa
t
h
a
m
o
n
g
s
e
t
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
s
i
n
t
h
e
C
-
s
pa
c
e
.
If
a
v
e
h
i
c
l
e
t
r
a
v
e
r
s
e
s
t
h
e
pl
a
nn
e
d
pa
t
h,
i
t
i
s
g
ua
ra
n
t
e
e
d
t
ha
t
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
m
us
t
n
o
t
i
n
t
e
r
s
e
c
t
a
n
y
ob
s
t
a
c
l
e
.
H
ow
e
v
e
r
,
t
h
e
V
D
ge
n
e
r
a
t
e
d
p
a
t
h
s
a
r
e
n
o
t
o
pt
i
m
a
l
i
n
t
e
r
m
s
o
f
l
e
n
gt
h.
F
i
gu
r
e
4
.
T
h
e
d
a
s
h
e
d
l
i
n
e
s
i
n
V
o
r
o
n
o
i
di
a
g
ra
m
a
r
e
t
h
e
s
e
t
o
f
po
i
n
t
s
e
qui
d
i
s
t
a
nt
t
o
o
b
s
t
a
c
l
e
s
.
T
h
e
p
a
t
h
i
s
s
h
o
w
n
i
n
s
o
l
i
d
da
rke
r
l
i
n
e
s
.
In
[6],
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
s
w
e
r
e
do
n
e
o
n
V
D
t
o
fo
l
l
ow
t
h
e
ki
n
e
m
a
t
i
c
c
o
n
s
t
r
a
i
n
t
o
f
a
n
a
i
r
c
ra
f
t
i
n
t
hr
e
e
s
t
e
ps
.
F
i
r
s
t
l
y
,
a
n
i
n
i
t
i
a
l
di
a
g
ra
m
w
a
s
ge
n
e
ra
t
e
d
by
t
h
e
f
un
da
m
e
n
t
a
l
V
D
.
S
e
c
o
n
dl
y
,
t
h
e
i
n
i
t
i
a
l
di
a
g
ra
m
w
a
s
e
nh
a
n
c
e
d
by
s
m
oo
t
h
i
ng
t
h
e
i
m
p
ra
c
t
i
c
a
l
c
o
rn
e
r
o
f
a
l
l
pa
t
h
s
f
r
o
m
s
t
a
r
t
i
n
g
po
i
nt
t
o
t
a
r
ge
t
po
i
n
t
.
T
h
e
n
,
t
h
e
c
o
s
t
of
t
h
e
e
dge
of
i
m
p
r
o
v
e
d
V
D
w
a
s
m
o
de
l
e
d
a
n
d
w
e
i
gh
t
e
d.
F
i
na
l
l
y
,
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
pa
t
h
w
a
s
s
e
l
e
c
t
e
d
us
i
n
g
t
h
e
D
i
j
ks
t
ra
’s
a
l
go
r
i
t
hm
f
r
o
m
t
h
e
s
m
o
o
t
h
pa
t
h
.
I
m
p
r
o
v
e
d
V
D
w
a
s
m
uc
h
l
o
w
e
r
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
f
un
da
m
e
nt
a
l
o
n
e
.
A
n
o
t
h
e
r
e
nha
n
c
e
m
e
nt
w
a
s
do
n
e
o
n
t
h
e
f
un
da
m
e
nt
a
l
V
D
i
n
[
24]
w
i
t
h
D
e
l
a
u
na
y
t
r
i
a
ngul
a
t
i
o
n.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
w
a
s
t
e
s
t
e
d
w
i
t
h
25
d
i
f
fe
r
e
nt
s
e
t
t
i
ngs
.
T
h
e
o
ut
c
o
m
e
s
r
e
v
e
a
l
e
d
t
ha
t
t
h
e
i
m
p
r
o
v
e
d
V
D
w
a
s
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
l
y
l
e
s
s
e
xpe
n
s
i
v
e
a
n
d
i
t
r
e
s
po
n
de
d
i
n
s
h
o
rt
e
r
t
i
m
e
.
B
ut
i
t
p
r
o
duc
e
d
a
p
a
t
h
t
ha
t
m
i
g
ht
n
o
t
b
e
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
o
n
e
a
nd
t
h
i
s
w
a
s
t
h
e
d
r
a
w
b
a
c
k
o
f
t
h
i
s
a
l
go
ri
t
hm
.
T
h
e
m
o
di
f
i
e
d
V
D
w
a
s
a
ppl
i
e
d
i
n
o
n
u
nm
a
nn
e
d
a
i
r
v
e
h
i
c
l
e
i
n
a
dy
n
a
m
i
c
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
.
H
e
r
e
,
t
h
e
pa
t
h
w
a
s
c
r
e
a
t
e
d
by
us
i
n
g
t
h
e
ra
d
a
r
t
hr
e
a
t
f
i
e
l
d
b
a
s
e
d
V
D
.
T
h
e
n
D
i
j
ks
t
r
a
’s
a
l
go
r
i
t
hm
w
a
s
a
pp
l
i
e
d
t
o
c
a
l
c
ul
a
t
e
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
di
s
t
a
n
c
e
.
T
o
r
e
duc
e
t
h
e
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
t
i
m
e
,
i
n
[33]
t
h
e
i
m
a
ge
s
w
e
r
e
c
a
pt
ur
e
d
a
n
d
t
h
e
n
c
l
us
t
e
r
e
d
i
n
t
o
a
s
m
a
l
l
e
r
gr
o
up
.
A
s
m
oo
t
h
pa
t
h
f
o
r
a
r
o
bo
t
w
a
s
a
l
s
o
c
r
e
a
t
e
d
f
r
o
m
a
p
a
t
h
pl
a
nni
n
g
a
l
go
ri
t
hm
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
f
uz
z
y
i
nt
e
r
f
e
r
e
n
c
e
m
e
c
h
a
ni
s
m
.
2.
3
.
C
e
l
l
-
D
e
c
o
m
p
o
s
i
ti
o
n
(C
D
)
CD
m
e
t
h
o
d
m
a
i
n
l
y
f
i
n
ds
a
n
o
b
s
t
a
c
l
e
-
f
r
e
e
c
e
l
l
a
nd
b
ui
l
ds
a
f
i
ni
t
e
g
ra
p
h
f
o
r
t
h
e
s
e
c
e
l
l
s
[11]
.
I
t
b
r
e
a
ks
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
i
n
t
o
c
e
l
l
s
a
n
d
e
n
s
u
r
e
s
t
ha
t
e
a
c
h
c
e
l
l
i
s
di
s
c
r
e
t
e
,
n
o
n
-
o
ve
r
l
a
ppi
ng
a
nd
n
o
t
o
c
c
upi
e
d
by
a
n
y
ob
s
t
a
c
l
e
.
A
f
i
n
i
t
e
g
r
a
p
h
i
s
b
ui
l
t
by
r
e
l
e
ga
t
i
n
g
e
v
e
r
y
c
e
l
l
a
s
a
h
ub
.
I
n
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d,
t
h
e
f
i
r
s
t
s
t
e
p
i
s
t
o
de
c
o
m
po
s
e
t
h
e
c
o
n
f
i
gura
t
i
o
n
s
p
a
c
e
i
nt
o
c
e
l
l
s
.
A
f
t
e
r
t
ha
t
,
t
h
e
c
o
nn
e
c
t
i
v
i
t
y
gr
a
p
h
i
s
b
ui
l
t
.
E
a
c
h
n
o
de
of
t
h
e
ge
n
e
r
a
t
e
d
g
ra
p
h
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
a
c
e
l
l
a
n
d
t
h
e
y
a
r
e
b
e
t
w
e
e
n
t
w
o
n
o
de
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
w
o
c
o
r
r
e
s
po
n
d
i
n
g
c
e
l
l
s
a
dj
o
i
n
i
ng
e
a
c
h
o
t
h
e
r.
T
h
e
n
t
h
e
c
o
nn
e
c
t
i
v
i
t
y
gr
a
p
h
f
r
o
m
i
ni
t
i
a
l
t
o
e
n
d
po
i
nt
i
s
de
t
e
r
m
i
n
e
d
[9]
.
T
h
e
r
e
a
r
e
s
e
v
e
r
a
l
t
y
pe
s
o
f
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
m
e
t
h
o
ds
s
uc
h
a
s
r
e
gul
a
r
g
ri
d
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
(R
G
),
a
da
pt
i
v
e
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
(A
CD
)
a
n
d
e
xa
c
t
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
(
E
CD
)
[
9],
[29]
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Com
par
i
s
on
of
di
f
f
e
r
e
n
t
c
onf
i
gur
a
t
i
on
s
pa
c
e
r
e
pr
e
s
e
nt
at
i
ons
f
or
pa
t
h
pl
a
n
ni
ng…
(
Sanj
o
y
K
um
ar
D
e
bnat
h
)
5
In
o
r
de
r
t
o
o
v
e
r
c
o
m
e
t
h
e
d
ra
w
b
a
c
k
of
CD
m
e
t
h
o
d,
a
n
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
w
a
s
m
a
de
i
n
[11
]
t
o
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
of
t
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
by
di
v
i
di
n
g
t
h
e
c
e
l
l
qua
r
t
e
r
l
y
.
T
he
n
,
t
h
e
c
e
l
l
w
a
s
c
h
e
c
ke
d
t
o
f
i
n
d
o
ut
t
h
e
pr
e
s
e
n
c
e
of
a
n
y
ob
s
t
a
c
l
e
.
A
f
t
e
r
t
h
a
t
,
t
h
e
c
e
l
l
w
a
s
di
v
i
de
d
a
ga
i
n
i
n
qua
r
t
e
r.
T
hi
s
m
e
t
h
o
d
w
a
s
us
e
d
t
o
a
c
h
i
e
v
e
t
h
e
o
pt
i
m
u
m
pa
t
h.
E
x
a
c
t
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
a
n
d
e
x
h
a
us
t
i
v
e
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
w
e
r
e
us
e
d
i
n
[35]
.
T
h
e
s
t
e
p
f
o
r
t
h
i
s
a
l
go
r
i
t
hm
b
e
ga
n
w
i
t
h
t
h
e
m
i
n
e
a
b
l
e
a
r
e
a
t
ha
t
w
a
s
di
v
i
de
d
i
n
t
o
a
n
e
xa
c
t
c
e
l
l
.
T
h
e
n,
e
a
c
h
c
e
l
l
c
o
v
e
r
a
ge
pa
t
h
w
a
s
ge
n
e
r
a
t
e
d
w
i
t
h
c
o
v
e
r
i
n
g
di
r
e
c
t
i
o
n
a
n
d
t
h
e
ge
n
e
r
a
t
e
d
g
ra
p
h
p
a
t
h
s
w
e
r
e
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
a
dj
a
c
e
n
c
y
gr
a
p
h.
By
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
a
l
l
g
ra
p
h
p
a
t
h
s
w
i
t
h
a
l
l
c
o
ve
r
i
n
g
d
i
r
e
c
t
i
o
n
s
,
a
m
o
v
i
n
g
p
a
t
h
w
a
s
ge
n
e
r
a
t
e
d.
L
a
s
t
l
y
,
a
s
h
o
r
t
e
s
t
m
o
v
i
n
g
p
a
t
h
f
o
r
a
l
l
g
ra
p
h
pa
t
h
s
w
a
s
de
t
e
rm
i
n
e
d
a
nd
t
h
e
e
xha
us
t
i
v
e
pa
t
h
w
a
s
ge
n
e
r
a
t
e
d.
T
h
e
n
o
n
-
o
pt
i
m
a
l
p
a
t
h
i
s
o
n
e
of
t
h
e
dra
w
b
a
c
ks
of
CD
.
A
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
[
36]
h
a
d
de
ri
v
e
d
t
h
r
e
e
f
o
r
m
ul
a
s
us
i
n
g
L
1
n
o
rm
,
s
qu
a
r
e
d
L
2,
a
n
d
L
∞
n
o
rm
.
A
s
a
n
a
l
t
e
rna
t
i
v
e
t
o
us
e
t
h
e
c
e
l
l
’s
m
i
dpo
i
n
t
s
i
n
t
h
e
f
unda
m
e
nt
a
l
CD
,
t
h
i
s
t
e
c
hn
i
q
ue
us
e
d
t
hr
e
e
fo
r
m
u
l
a
s
t
o
de
f
i
n
e
t
h
e
m
e
t
r
i
c
s
.
A
s
t
udy
i
n
[37]
ge
n
e
r
a
t
e
d
CD
di
r
e
c
t
l
y
i
n
t
o
w
o
r
ks
pa
c
e
s
.
T
h
e
y
a
ppl
i
e
d
t
h
e
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
f
o
r
pa
l
l
e
t
i
z
i
ng
a
nd
c
o
m
m
o
n
h
a
ndl
i
n
g
j
o
b
s
.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
p
r
o
duc
e
d
c
y
l
i
n
d
r
i
c
a
l
c
e
l
l
de
c
o
m
pos
i
t
i
o
n
i
n
t
h
e
w
o
r
ks
pa
c
e
o
f
a
s
i
x
D
O
F
r
o
bo
t
t
o
s
pe
e
d
up
t
h
e
t
i
m
e
w
i
t
h
o
ut
a
n
y
r
e
qui
r
e
m
e
nt
o
f
a
n
o
b
s
t
a
c
l
e
’
s
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
n
a
w
o
r
ks
pa
c
e
i
n
t
o
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
s
pa
c
e
s
2.
4
.
P
o
te
n
ti
a
l
F
i
e
l
d
(P
F
)
P
F
w
a
s
f
i
r
s
t
l
y
s
ugge
s
t
e
d
by
K
h
a
t
i
b
[38].
T
hi
s
p
a
t
h
pl
a
nni
n
g
a
l
go
ri
t
hm
i
s
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
a
t
t
r
a
c
t
i
v
e
po
t
e
n
t
i
a
l
a
n
d
r
e
pul
s
i
v
e
po
t
e
n
t
i
a
l
i
n
t
h
e
c
o
n
f
i
gur
a
t
i
o
n
s
pa
c
e
c
o
n
s
i
s
t
i
n
g
o
f
a
s
t
a
rt
i
ng
po
i
nt
,
a
t
a
rge
t
po
i
nt
,
a
n
d
o
b
s
t
a
c
l
e
s
.
T
h
e
v
e
h
i
c
l
e
i
s
r
e
pr
e
s
e
nt
e
d
a
s
a
po
i
n
t
t
ha
t
m
o
ve
s
un
de
r
t
h
e
po
t
e
n
t
i
a
l
f
i
e
l
d.
T
h
e
t
a
r
ge
t
po
i
n
t
a
c
t
s
a
s
a
n
a
t
t
ra
c
t
i
v
e
po
t
e
n
t
i
a
l
w
h
i
l
e
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
i
n
c
o
n
f
i
gura
t
i
o
n
s
pa
c
e
s
s
i
m
u
l
a
t
e
r
e
pu
l
s
i
v
e
po
t
e
n
t
i
a
l
.
R
e
pul
s
i
v
e
po
t
e
n
t
i
a
l
t
a
s
ks
i
n
p
a
t
h
pl
a
nni
n
g
a
r
e
t
o
a
v
e
r
t
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
s
t
h
a
t
m
a
y
c
o
l
l
i
de
w
i
t
h
a
n
y
e
xi
s
t
i
ng
o
b
s
t
a
c
l
e
i
n
c
o
n
f
i
gur
a
t
i
o
n
s
p
a
c
e
s
,
m
o
v
i
n
g
u
n
de
r
t
h
e
i
n
f
l
ue
n
c
e
s
o
f
a
t
t
ra
c
t
i
v
e
f
o
r
c
e
s
[9
-
10]
.
A
gl
o
b
a
l
o
ff
-
l
i
n
e
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
m
e
t
h
o
do
l
o
g
y
w
a
s
a
ppl
i
e
d
us
i
n
g
a
n
e
n
e
rgy
-
b
a
s
e
d
a
ppr
o
a
c
h
r
e
c
o
gn
i
z
e
d
a
s
A
rt
i
f
i
c
i
a
l
P
o
t
e
nt
i
a
l
F
i
e
l
d
(A
P
F
)
f
o
r
M
ul
t
i
-
R
o
bo
t
S
y
s
t
e
m
s
(M
RS
s
).
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
po
t
e
n
t
i
a
l
f
i
e
l
d,
a
de
ve
l
o
pe
d
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
po
t
e
nt
i
a
l
f
i
e
l
d
(A
P
F
)
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
t
e
c
hni
que
w
a
s
h
o
s
t
e
d
a
n
d
i
t
w
a
s
m
o
r
e
o
pe
r
a
t
i
v
e
i
n
f
i
n
di
ng
t
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
p
a
t
h
[39]
.
A
n
o
t
h
e
r
po
t
e
nt
i
a
l
f
i
e
l
d
m
e
t
ho
d
us
e
d
t
h
e
k
i
n
e
m
a
t
i
c
s
o
f
a
s
i
x
-
w
h
e
e
l
r
o
v
e
r
fo
r
m
o
t
i
o
n
o
n
r
o
ug
h
3D
t
e
rr
a
i
n
w
h
e
r
e
c
o
m
pa
ra
t
i
v
e
s
i
gn
i
f
i
c
a
n
c
e
of
t
h
e
pa
t
h
s
w
a
s
ob
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
f
o
ur
di
s
s
i
m
i
l
a
r
c
os
t
f
un
c
t
i
o
n
s
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
e
n
e
rgy
,
t
ra
c
t
i
o
n
f
o
r
c
e
,
s
l
i
p
a
n
d
de
v
i
a
t
i
o
n
f
r
o
m
a
s
t
r
a
i
g
ht
l
i
n
e
.
W
i
de
e
xpe
r
i
m
e
n
t
s
an
d
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
s
r
e
v
e
a
l
e
d
t
ha
t
t
hi
s
t
e
c
hn
i
que
w
a
s
b
e
t
t
e
r
i
n
o
b
t
a
i
ni
n
g
pa
t
h
s
[4
0].
3.
DISCUSSIO
N
O
N
C
O
M
B
INAT
O
RIAL
P
AT
H
P
L
ANNING
F
e
w
c
o
m
b
i
n
a
t
o
ri
a
l
p
a
t
h
p
l
a
nni
n
g
m
e
t
h
o
ds
a
r
e
t
a
b
ul
a
t
e
d
i
n
T
a
b
l
e
1
a
n
d
2
e
xhi
b
i
t
s
t
h
e
i
r
p
r
o
s
a
n
d
c
o
n
s
.
It
r
e
v
e
a
l
s
t
ha
t
V
G
i
s
c
a
pa
b
l
e
t
o
r
e
s
o
l
ve
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
i
s
s
ue
by
f
i
n
di
ng
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
di
s
t
a
n
c
e
w
i
t
h
o
ut
t
h
e
pr
o
b
a
b
i
l
i
t
y
o
f
l
o
c
a
l
m
i
ni
m
a
[4]
,
[7]
,
[31
],
[
41]
a
n
d
[45
].
I
t
s
a
t
i
s
f
i
e
s
t
w
o
c
r
i
t
e
r
i
a
f
o
r
o
pt
i
m
a
l
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
i
n
t
e
rm
s
o
f
c
o
m
pl
e
t
e
n
e
s
s
a
n
d
m
i
ni
m
um
t
r
a
v
e
l
l
e
d
p
a
t
h
[4],
[
5],
[7
]
a
nd
[
46]
.
B
e
s
i
de
s
t
h
a
t
,
i
t
i
s
s
i
m
pl
e
t
o
i
m
p
l
e
m
e
nt
[31]
.
T
h
e
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
o
f
V
G
i
s
t
h
e
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
t
i
m
e
s
i
n
c
e
i
t
i
n
c
r
e
a
s
e
s
w
i
t
h
t
h
e
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
qua
n
t
i
t
y
of
ob
s
t
a
c
l
e
s
i
n
C
-
s
p
a
c
e
s
.
T
h
e
m
a
i
n
a
dv
a
nt
a
ge
o
f
V
D
i
s
t
h
e
m
i
ni
m
u
m
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
t
i
m
e
a
n
d
t
h
e
a
b
i
l
i
t
y
t
o
a
t
t
a
i
n
t
h
e
g
l
o
b
a
l
o
pt
i
m
a
l
s
o
l
ut
i
o
n
[18]
.
F
u
r
t
h
e
rm
o
r
e
,
i
t
i
s
a
c
o
m
pl
e
t
e
a
l
go
r
i
t
hm
s
i
n
c
e
i
t
i
s
c
a
pa
b
l
e
t
o
f
i
n
d
a
w
a
y
w
i
t
h
o
ut
t
h
e
c
h
a
n
c
e
o
f
l
o
c
a
l
m
i
ni
m
a
o
c
c
urr
e
n
c
e
.
I
n
a
n
y
c
a
s
e
,
t
h
e
w
e
a
kn
e
s
s
of
V
D
i
s
t
ha
t
i
t
i
s
u
na
b
l
e
t
o
c
r
e
a
t
e
t
h
e
s
h
o
rt
e
s
t
pa
t
h
[7]
f
o
r
w
h
i
c
h
t
h
e
r
e
i
s
a
h
i
g
h
po
s
s
i
b
i
l
i
t
y
of
w
a
s
t
a
ge
o
f
e
n
e
r
gy
c
o
n
s
um
p
t
i
o
n
a
nd
c
o
s
t
.
T
h
e
a
dv
a
n
t
a
ge
s
o
f
CD
a
r
e
t
h
a
t
i
t
gi
v
e
s
gua
r
a
nt
e
e
t
o
f
i
n
d
a
c
o
l
l
i
s
i
o
n
-
f
r
e
e
pa
t
h,
i
f
e
xi
s
t
s
a
n
d
i
s
m
a
na
ge
a
b
l
e
by
a
r
o
b
o
t
.
H
e
n
c
e
,
i
t
i
s
a
c
o
m
pl
e
t
e
a
l
go
ri
t
hm
s
i
nc
e
t
h
e
r
o
b
o
t
c
a
n
e
xpl
o
r
e
t
h
e
p
a
t
h
w
i
t
h
o
ut
t
h
e
ri
s
k
of
l
o
c
a
l
m
i
n
i
m
a
o
c
c
urr
e
n
c
e
[8].
N
e
v
e
r
t
h
e
l
e
s
s
,
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
of
CD
i
s
t
h
a
t
i
f
t
h
e
p
r
o
duc
e
d
c
e
l
l
i
s
t
o
o
r
o
ugh
,
t
h
e
n
i
t
w
i
l
l
n
o
t
b
e
po
s
s
i
b
l
e
t
o
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
t
h
e
m
i
ni
m
um
pa
t
h
l
e
n
g
t
h
.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
ha
nd,
i
f
t
h
e
c
e
l
l
i
s
t
o
o
s
m
a
l
l
,
t
h
e
n
l
o
n
ge
r
c
o
m
p
ut
a
t
i
o
n
t
i
m
e
i
s
n
e
e
de
d
[1],
[33],
a
n
d
[42
]
.
T
h
e
c
e
l
l
de
c
o
m
pos
i
t
i
o
n
s
t
ra
t
e
gy
a
l
s
o
d
o
e
s
n
o
t
w
o
r
k
e
xt
r
e
m
e
l
y
w
e
l
l
i
n
a
dy
n
a
m
i
c
s
i
t
u
a
t
i
o
n
a
n
d
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
c
o
n
di
t
i
o
n
[8]
,
[11
],
a
n
d
[33]
.
It
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
fo
r
CD
t
o
a
dj
us
t
w
i
t
h
t
h
e
c
o
n
di
t
i
o
n
a
s
r
e
qui
r
e
d;
e
.
g
.
,
i
n
e
xa
c
t
CD
,
t
h
e
c
e
l
l
s
a
r
e
n
o
t
p
r
e
de
f
i
n
e
d,
b
ut
t
h
e
y
a
r
e
n
o
m
i
na
t
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
l
o
c
a
t
i
o
n
a
n
d
s
h
a
pe
o
f
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
w
i
t
h
i
n
t
h
e
C
-
s
p
a
c
e
[32].
O
n
e
m
a
j
o
r
s
h
o
r
t
c
o
m
i
n
g
o
f
P
F
m
e
t
h
o
d
i
s
l
o
c
a
l
m
i
n
i
m
a
a
t
w
h
i
c
h
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
c
a
n
ge
t
s
t
uc
k.
A
s
P
F
m
e
t
h
o
d
l
e
a
ds
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
i
n
t
h
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
o
f
a
m
i
ni
m
a
w
i
t
h
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d,
i
t
i
s
n
o
t
a
s
s
u
r
e
d
t
ha
t
t
h
e
m
i
ni
m
a
i
s
t
h
e
gl
o
b
a
l
o
n
e
.
T
h
i
s
m
a
ke
s
t
h
e
P
F
r
e
c
o
gn
i
z
e
d
a
s
a
l
o
c
a
l
m
e
t
h
o
d
b
e
c
a
us
e
t
h
e
o
ut
c
o
m
e
of
t
h
e
f
i
e
l
d
i
s
a
l
m
o
s
t
e
xc
l
us
i
v
e
l
y
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
n
e
a
r
b
y
ob
s
t
a
c
l
e
s
of
t
h
e
ve
h
i
c
l
e
.
D
i
s
t
a
n
t
o
b
s
t
a
c
l
e
s
m
a
y
h
a
v
e
s
m
a
l
l
o
r
e
v
e
n
n
o
e
ff
e
c
t
o
n
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
'
s
m
o
t
i
o
n
.
A
dd
i
t
i
o
n
a
l
d
r
a
w
b
a
c
k
of
P
F
m
e
t
h
o
d
i
s
i
t
s
l
e
a
s
t
s
a
t
i
s
f
a
c
t
o
r
y
a
vo
i
da
n
c
e
o
f
o
bs
t
a
c
l
e
w
h
e
n
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
m
a
n
e
uv
e
r
s
t
hr
o
ug
h
c
l
o
s
e
-
f
i
t
t
i
n
g
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
[34].
T
h
i
s
i
s
b
e
c
a
us
e
t
h
e
P
F
i
s
n
o
r
m
a
l
l
y
m
o
de
l
e
d
a
s
c
o
n
t
i
n
uo
us
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
b
l
e
oc
c
upa
t
i
o
n,
l
e
a
di
ng
t
o
a
v
a
gue
de
s
c
r
i
p
t
i
o
n
o
f
t
h
e
ob
s
t
a
c
l
e
’s
s
h
a
pe
a
n
d
di
m
e
n
s
i
o
n
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
14
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
19
:
1
–
8
6
T
a
b
l
e
1
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
D
i
ff
e
r
e
n
t
C
-
S
p
a
c
e
R
e
pr
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
s
u
n
de
r
Co
m
b
i
na
t
o
r
i
a
l
M
e
t
h
o
d
M
e
t
h
o
d
O
p
t
i
m
a
l
P
a
t
h
Co
m
p
u
t
a
t
i
o
n
a
l
T
i
m
e
Re
a
l
t
i
m
e
M
e
m
o
r
y
S
a
fe
t
y
Co
m
p
l
e
t
e
n
e
s
s
RM
VG
VD
CD
RG
A
CD
E
CD
PF
PF
T
a
b
l
e
2
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
Co
m
pl
e
xi
t
y
of
e
a
c
h
C
-
S
p
a
c
e
R
e
pr
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
M
e
t
h
o
d
Co
m
p
u
t
a
t
i
o
n
a
l
Co
m
p
l
e
x
i
t
y
RM
VG
O
(n
2
)
VD
O
(n
l
o
g
n
)
CD
RG
O
(n
l
o
g
n
)
A
CD
O
(n
l
o
g
n
)
E
CD
O
(n
l
o
g
n
)
PF
PF
---
4.
F
U
TU
R
E
WO
R
K
S
O
N
C
-
S
P
A
C
E
R
EP
R
ES
EN
TA
TI
O
N
F
O
R
P
A
TH
P
LA
N
N
I
N
G
In
t
h
e
f
ut
u
r
e
,
a
u
t
o
n
o
m
o
us
s
y
s
t
e
m
s
w
i
l
l
b
e
o
n
e
of
t
h
e
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
s
i
n
e
nh
a
n
c
i
n
g
h
u
m
a
n
qu
a
l
i
t
y
of
l
i
f
e
.
By
a
ppl
y
i
n
g
a
u
t
o
n
o
m
o
us
s
y
s
t
e
m
s
,
h
u
m
a
n
m
o
ve
m
e
n
t
f
r
o
m
po
i
nt
A
t
o
po
i
n
t
B
w
i
l
l
b
e
f
a
s
t
e
r
a
n
d
m
o
r
e
e
ff
i
c
i
e
n
t
.
I
n
t
h
e
s
e
r
e
g
a
r
d
I
ndus
t
r
y
4.
0
s
t
a
nda
rd
i
s
a
do
pt
e
d
by
c
o
m
pa
ni
e
s
b
a
s
e
d
o
n
f
o
ur
de
s
i
gn
p
r
i
n
c
i
pl
e
s
s
uc
h
a
s
“
i
n
t
e
r
o
pe
r
a
b
i
l
i
t
y
”
,
“
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
t
r
a
n
s
p
a
r
e
n
c
y
”
,
“
T
e
c
hni
c
a
l
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
”
,
a
nd
“
de
c
e
n
t
ra
l
i
z
e
d
de
c
i
s
i
o
n
s
”
[43
]
i
n
i
de
nt
i
f
y
i
n
g
a
nd
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
n
g
di
f
f
e
r
e
n
t
s
c
e
n
a
ri
o
s
.
U
A
V
s
a
r
e
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
l
y
be
i
n
g
us
e
d
t
o
r
e
pl
a
c
e
hum
a
n
s
i
n
pe
r
f
o
r
m
i
n
g
ri
s
ky
m
i
s
s
i
o
n
s
a
t
a
dv
e
r
s
e
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
a
n
d
t
hi
s
m
e
e
t
s
t
h
e
c
ri
t
e
r
e
a
o
f
“
t
e
c
h
ni
c
a
l
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
”
.
T
h
e
U
A
V
h
a
s
t
o
t
r
a
v
e
r
s
e
a
p
r
e
-
pl
a
nn
e
d
pa
t
h
a
u
t
o
n
o
m
o
us
l
y
f
r
o
m
a
s
t
a
r
t
i
n
g
po
i
nt
t
o
t
h
e
f
i
n
a
l
de
s
t
i
na
t
i
o
n
a
nd
t
h
i
s
c
a
n
b
e
de
s
c
r
i
b
e
d
a
s
t
h
e
“
de
c
e
n
t
r
a
l
i
z
e
d
de
c
i
s
i
o
n
s
”
t
ha
t
i
s
a
v
i
t
a
l
e
n
a
b
l
e
r
t
o
de
v
e
l
o
p
a
n
a
ut
o
n
o
m
o
us
i
n
d
us
t
r
y
.
T
h
e
P
r
o
j
e
c
t
i
n
a
dv
a
n
c
e
l
a
v
e
l
c
a
n
a
l
s
o
b
e
i
n
v
o
l
v
e
d
w
i
t
h
“
I
nt
e
r
o
pe
ra
b
i
l
i
t
y
”
t
ha
t
e
n
b
l
e
s
t
h
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e
U
A
V
v
i
a
t
h
e
Int
e
rn
e
t
o
f
T
h
i
n
gs
(Io
T
)
.
T
hi
s
c
o
n
f
i
rm
s
t
h
e
“
I
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
t
r
a
n
s
p
a
r
e
n
c
y
”
.
F
urt
h
e
r
m
o
r
e
,
t
h
e
r
e
qui
r
e
d
ke
y
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
fo
r
In
d
us
t
r
y
4.
0
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
s
uc
h
a
s
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
nt
e
l
l
i
ge
n
c
e
,
Io
T
,
m
a
c
h
i
n
e
l
e
a
rni
n
g
,
c
l
o
ud
s
y
s
t
e
m
s
,
c
y
be
r
s
e
c
ur
i
t
y
a
n
d
a
d
a
pt
i
v
e
r
o
bo
t
i
c
s
pa
r
t
l
y
o
r
f
ul
l
y
c
a
n
b
e
i
m
pl
e
m
e
nt
e
d
w
i
t
h
t
h
e
c
h
o
s
e
n
a
l
go
ri
t
hm
t
o
a
c
hi
e
v
e
t
h
e
de
s
i
r
e
d
o
ut
c
o
m
e
[44]
.
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
R
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
a
l
r
e
a
dy
de
v
e
l
o
p
e
d
a
num
b
e
r
o
f
pa
t
h
p
l
a
nn
i
n
g
a
l
go
r
i
t
hm
s
a
n
d
t
h
e
i
r
f
i
n
d
i
n
gs
a
r
e
c
o
m
pa
r
e
d
i
n
t
h
i
s
pa
pe
r
f
o
r
a
l
l
t
h
e
c
o
m
b
i
na
t
o
r
i
a
l
t
e
c
hni
que
s
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
t
h
e
na
t
u
r
e
o
f
m
o
t
i
o
n
a
l
o
n
g
w
i
t
h
t
h
e
i
r
a
dv
a
n
t
a
ge
s
a
n
d
d
ra
w
b
a
c
ks
.
E
xc
e
pt
t
h
a
t
,
s
e
v
e
r
a
l
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
s
t
ha
t
w
e
r
e
pr
o
po
s
e
d
by
di
ff
e
r
e
n
t
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
t
o
ov
e
r
c
o
m
e
t
h
e
dr
a
w
b
a
c
k
o
f
e
a
c
h
t
e
c
hn
i
que
a
r
e
di
s
c
us
s
e
d
i
n
S
e
c
t
i
o
n
2.
Cu
rr
e
n
t
l
y
,
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
a
pp
r
o
a
c
h
i
s
m
ul
t
i
-
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
.
T
o
b
e
a
n
e
f
f
i
c
i
e
n
t
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
a
l
go
r
i
t
hm
,
i
t
(
i
)
c
a
n
f
i
n
d
a
n
o
pt
i
m
a
l
c
o
l
l
i
s
i
o
n
-
f
r
e
e
p
a
t
h,
(i
i
)
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
,
(i
i
i
)
ha
s
m
i
ni
m
a
l
c
o
m
p
u
t
a
t
i
o
n
t
i
m
e
,
a
nd
(i
v
)
pr
o
duc
e
s
e
n
e
r
gy
e
ff
i
c
i
e
n
t
p
a
t
h
s
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
ob
j
e
c
t
i
ve
of
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
’s
m
i
s
s
i
o
n
a
nd
c
o
n
s
i
de
r
i
n
g
t
h
e
o
ut
c
o
m
e
of
t
h
e
a
v
a
i
l
a
b
l
e
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
a
l
go
ri
t
hm
s
,
s
uc
h
a
s
c
o
m
put
a
t
i
o
n
t
i
m
e
,
c
o
m
pl
e
t
e
n
e
s
s
a
nd
s
a
f
e
t
y
,
t
h
e
s
e
a
l
go
r
i
t
hm
s
c
a
n
b
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
t
o
o
b
t
a
i
n
t
h
e
e
n
e
r
gy
e
ff
i
c
i
e
n
t
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng.
E
a
c
h
p
a
t
h
pl
a
nni
n
g
t
e
c
hni
que
ha
s
i
t
s
ow
n
a
dv
a
n
t
a
ge
s
a
n
d
d
ra
w
b
a
c
ks
;
i
t
s
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
c
o
m
pl
e
t
e
l
y
de
pe
n
ds
o
n
t
h
e
m
i
s
s
i
o
n
a
n
d
i
t
s
p
r
e
de
f
i
n
e
d
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
s
.
F
o
r
e
x
a
m
p
l
e
,
V
D
t
e
c
hn
i
que
i
s
s
ui
t
a
b
l
e
fo
r
a
i
r
c
r
a
f
t
b
e
c
a
u
s
e
o
f
i
t
s
h
uge
ph
y
s
i
c
a
l
bo
d
y
a
n
d
t
h
us
,
i
t
n
e
e
ds
m
o
r
e
s
pa
c
e
s
.
V
G
pe
r
fo
r
m
s
w
e
l
l
i
n
l
e
s
s
c
o
m
pl
e
x
e
n
v
i
r
o
n
m
e
nt
a
n
d
CD
i
s
s
ui
t
a
b
l
e
f
o
r
a
n
a
m
e
na
b
l
e
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
T
h
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
s
uppo
r
t
e
d
by
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
u
n
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
a
n
d
f
un
de
d
by
T
IE
R
-
1
V
o
t
H
131.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
O
m
a
r
,
R
o
s
l
i
b
i
n
”
.
P
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
f
o
r
unm
a
nne
d
a
e
r
i
a
l
v
e
h
i
c
l
e
s
us
i
ng
v
i
s
i
bi
l
i
t
y
l
i
ne
-
ba
s
e
d
m
e
t
ho
ds
”
.
P
hD
di
s
s
.
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
L
e
i
c
e
s
t
e
r
,
201
2.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Com
par
i
s
on
of
di
f
f
e
r
e
n
t
c
onf
i
gur
a
t
i
on
s
pa
c
e
r
e
pr
e
s
e
nt
at
i
ons
f
or
pa
t
h
pl
a
n
ni
ng…
(
Sanj
o
y
K
um
ar
D
e
bnat
h
)
7
[
2]
L
a
t
o
m
be
,
J
e
a
n
-
C
l
a
ude
.
“
R
o
bo
t
m
o
t
i
o
n
pl
a
nn
i
ng
”
.
Sp
r
i
n
ge
r
S
c
i
e
nc
e
&
B
us
i
ne
s
s
M
e
di
a,
V
o
l
.
12
4,
20
12
.
[
3]
G
a
ne
s
hm
ur
t
hy
,
M
.
S
.
,
a
nd
G
.
R
.
S
ur
e
s
h
.
"
P
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
a
ut
o
no
m
o
us
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
i
n
dy
na
m
i
c
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
.
"
S
i
g
na
l
P
r
o
c
e
s
s
i
ng
,
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
a
nd
N
e
t
w
o
r
k
i
n
g
(
I
C
S
C
N
)
,
2015
3
r
d
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on.
I
E
E
E
,
20
15.
[
4]
T
.
N
g
u
y
e
t
,
N
.
D
uy
-
T
ung
,
V
.
D
uc
-
L
un
g
,
a
nd
T
.
N
g
u
y
e
n
-
Vu
.
”
G
l
o
ba
l
P
a
t
h
P
l
a
nn
i
ng
f
o
r
A
ut
o
no
m
o
us
R
o
b
o
t
s
us
i
ng
M
o
di
f
i
e
d
V
i
s
i
bi
l
i
t
y
g
r
a
ph”
.
I
E
E
E
,
201
3;
v
o
l
.
1
3,
pp
.
317
–
32
1.
[
5]
N
g
u
y
e
t
,
T
r
a
n
T
hi
N
hu
,
T
r
a
n
V
a
n
H
o
a
i
,
a
n
d
N
g
uy
e
n
A
nh
T
hi
.
"
S
o
m
e
a
dv
a
nc
e
d
t
e
c
hni
qu
e
s
i
n
r
e
duc
i
ng
t
i
m
e
f
o
r
pa
t
h
pl
a
n
ni
ng
ba
s
e
d
o
n
v
i
s
i
b
i
l
i
t
y
g
r
a
ph.
"
K
no
w
l
e
dg
e
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
K
S
E
)
,
2
011
T
h
i
r
d
I
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
C
onf
e
r
e
nc
e
on
.
I
E
E
E
,
201
1.
[
6]
C
he
n,
P
e
ng
,
e
t
a
l
.
"
R
e
s
e
a
r
c
h
o
f
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
m
e
t
ho
d
ba
s
e
d
o
n
t
he
i
m
p
r
o
v
e
d
V
o
r
o
no
i
di
a
g
r
a
m
.
"
C
on
t
r
ol
an
d
D
e
c
i
s
i
o
n
C
onf
e
r
e
nc
e
(
C
C
D
C
)
,
2013
25
t
h
C
h
i
ne
s
e
.
I
E
E
E
,
2013
.
[
7]
O
m
a
r
,
R
o
s
l
i
,
a
nd
D
a
-
W
e
i
G
u.
"
V
i
s
i
b
i
l
i
t
y
l
i
ne
ba
s
e
d
m
e
t
ho
ds
f
o
r
U
A
V
pa
t
h
pl
a
n
ni
ng
.
"
I
C
C
A
S
-
S
I
C
E
,
2009
.
I
E
E
E
,
2
009
.
[
8]
G
l
a
v
a
š
k
i
,
D
uš
a
n
,
M
a
r
i
o
V
o
l
f
,
a
nd
M
i
r
j
a
n
a
B
o
nko
v
i
c
.
"
R
o
bo
t
m
o
t
i
o
n
pl
a
n
ni
ng
u
s
i
ng
e
xa
c
t
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
a
nd
po
t
e
nt
i
a
l
f
i
e
l
d
m
e
t
ho
ds
.
"
P
r
oc
e
e
di
ngs
o
f
t
he
9t
h
W
SE
A
S
i
nt
e
r
n
at
i
onal
c
o
nf
e
r
e
nc
e
on
Si
m
ul
a
t
i
on
,
m
o
de
l
l
i
ng
and
opt
i
m
i
z
at
i
o
n
.
W
o
r
l
d
S
c
i
e
n
t
i
f
i
c
a
n
d
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
A
c
a
de
m
y
a
nd
S
o
c
i
e
t
y
(
W
S
E
A
S
)
,
200
9.
[
9]
S
i
c
i
l
i
a
no
,
B
r
u
no
,
L
o
r
e
nz
o
S
c
i
a
v
i
c
c
o
,
L
ui
g
i
V
i
l
l
a
n
i
,
a
nd
G
i
us
e
pp
e
O
r
i
o
l
o
.
“
R
o
bo
t
i
c
s
:
m
o
de
l
l
i
ng
,
p
l
a
n
ni
ng
a
nd
c
o
nt
r
o
l
.
”
Spr
i
nge
r
Sc
i
e
nc
e
&
B
us
i
ne
s
s
M
e
di
a
,
2010
.
[
10]
L
i
,
G
ua
ng
hu
i
,
e
t
a
l
.
"
A
n
e
f
f
i
c
i
e
nt
i
m
p
r
o
v
e
d
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
po
t
e
n
t
i
a
l
f
i
e
l
d
ba
s
e
d
r
e
g
r
e
s
s
i
o
n
s
e
a
r
c
h
m
e
t
ho
d
f
o
r
r
o
bo
t
p
a
t
h
pl
a
n
ni
ng
.
"
M
e
c
hat
r
on
i
c
s
a
nd
A
u
t
om
a
t
i
o
n
(
I
C
M
A
)
,
20
12
I
n
t
e
r
na
t
i
on
al
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
.
I
E
E
E
,
2
012
.
[
11]
A
.
A
bba
di
a
nd
R
.
M
a
t
o
us
e
k
.
P
a
t
h
P
l
a
nn
i
ng
I
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
U
s
i
ng
M
A
T
L
A
B
i
n
T
e
c
hni
c
a
l
C
o
m
put
i
ng
B
r
a
t
i
s
l
a
v
a
,
2014
,
pp.
1
–
5.
[
12]
A
di
y
a
t
ov
,
O
l
z
ha
s
,
a
nd
H
us
e
y
i
n
A
t
a
ka
n
V
a
r
o
l
.
"
R
a
p
i
d
l
y
-
e
xpl
o
r
i
n
g
r
a
ndo
m
t
r
e
e
ba
s
e
d
m
e
m
o
r
y
e
f
f
i
c
i
e
nt
m
o
t
i
o
n
pl
a
n
ni
ng
.
"
M
e
c
hat
r
on
i
c
s
a
nd
A
u
t
om
a
t
i
o
n
(
I
C
M
A
)
,
20
13
I
E
E
E
I
nt
e
r
nat
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
.
I
E
E
E
,
2013
.
[
13]
D
e
v
a
ur
s
D
,
S
i
m
é
o
n
T
,
C
o
r
t
é
s
J
.
“
P
a
r
a
l
l
e
l
i
z
i
ng
R
R
T
o
n
di
s
t
r
i
but
e
d
-
m
e
m
o
r
y
a
r
c
hi
t
e
c
t
ur
e
s
.
”
I
nR
o
bot
i
c
s
a
nd
aut
om
at
i
on
(
I
C
R
A
)
,
20
11
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
201
1
M
ay
9
.
pp
.
2261
-
22
66
.
[
14]
L
a
t
o
m
be
J
C
.
“
M
o
t
i
o
n
pl
a
n
ni
ng
:
A
j
o
ur
ne
y
of
r
o
b
o
t
s
,
m
o
l
e
c
ul
e
s
,
di
g
i
t
a
l
a
c
t
o
r
s
,
a
nd
o
t
he
r
a
r
t
i
f
a
c
t
s
.
”
T
he
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
J
our
na
l
o
f
R
obo
t
i
c
s
R
e
s
e
ar
c
h
.
19
99
N
o
v
;
18(
11)
:
1119
-
28
.
[
15]
M
a
r
bl
e
J
D
,
B
e
k
r
i
s
K
E
.
”
A
s
y
m
pt
o
t
i
c
a
l
l
y
ne
a
r
-
o
pt
i
m
a
l
pl
a
nn
i
ng
w
i
t
h
p
r
o
ba
b
i
l
i
s
t
i
c
r
o
a
dm
a
p
s
pa
nne
r
s
.
”
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
on
R
o
bot
i
c
s
,
v
o
l
.
29
(
2)
,
pp
.
43
2
-
44,
A
pr
2
013
.
[
16]
A
c
ho
ur
N
,
C
ha
a
l
a
l
M
.
”
M
o
b
i
l
e
r
o
bo
t
s
p
a
t
h
p
l
a
n
ni
ng
us
i
ng
g
e
n
e
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
.
”
I
nT
he
s
e
v
e
nt
h
i
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
c
onf
e
r
e
nc
e
o
n
aut
onom
i
c
and
a
ut
o
nom
ou
s
s
y
s
t
e
m
s
,
B
a
ke
r
(
I
C
A
S
20
11)
.
201
1;
pp
.
111
-
11
5.
[
17]
E
be
r
h
a
r
t
R
,
K
e
nne
dy
J
.
“
A
ne
w
o
pt
i
m
i
z
e
r
us
i
ng
pa
r
t
i
c
l
e
s
w
a
r
m
t
he
o
r
y
.
”
I
n
M
i
c
r
o
M
ac
h
i
ne
an
d
H
um
a
n
S
c
i
e
nc
e
(
M
H
S'
95)
.
P
r
oc
e
e
di
ngs
o
f
t
he
S
i
x
t
h
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
Sy
m
p
os
i
um
on
19
95
O
c
t
4
.
I
E
E
E
.
1
995;
pp
.
39
-
43
.
[
18]
D
a
v
oo
di
M
,
P
a
na
h
i
F
,
M
o
ha
de
s
A
,
H
a
s
he
m
i
S
N
.
“
C
l
e
a
r
a
n
d
s
m
o
o
t
h
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
”
.
A
pp
l
i
e
d
Sof
t
C
om
pu
t
i
ng
.
2015
J
ul
1;
32:
pp.
56
8
-
79.
[
19]
S
ha
o
g
a
ng
Z
,
M
i
ng
L
.
“
P
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
o
f
i
ns
pe
c
t
i
o
n
r
o
bo
t
ba
s
e
d
o
n
a
nt
c
o
l
o
n
y
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
.
”
I
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
C
ont
r
o
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
I
C
E
C
E
)
.
20
10
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
o
n
20
10
J
un
2
5;
I
E
E
E
.
p
p.
14
74
-
1477
.
[
20]
W
.
H
a
o
a
nd
X
.
X
u.
”
I
m
m
une
a
nt
c
o
l
o
n
y
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
ne
t
w
o
r
k
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
m
ul
t
i
-
r
o
bo
t
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
P
r
o
c
.
”
I
E
E
E
I
nt
.
C
on
f
.
So
f
t
w
.
E
ng
.
Se
r
v
.
Sc
i
.
I
C
SE
SS
.
201
4;
pp.
1118
–
112
1.
[
21]
H
s
u,
C
h
e
n
-
C
hi
e
n
,
W
e
i
-
Y
e
n
W
a
ng
,
Y
i
-
H
s
i
ng
C
h
i
e
n
,
R
u
-
Y
u
H
o
u,
a
nd
C
h
i
n
-
W
a
ng
T
a
o
.
"
F
P
G
A
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
i
m
pr
o
v
e
d
a
n
t
c
o
l
o
n
y
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
.
"
I
n
E
v
o
l
u
t
i
ona
r
y
C
om
pu
t
at
i
o
n
(
C
E
C
)
,
2
016
I
E
E
E
C
ongr
e
s
s
on
,
pp
.
4516
-
4
521
.
I
E
E
E
,
2016
.
[
22]
G
oy
a
l
,
J
i
t
i
n
K
um
a
r
,
a
nd
K
.
S
.
N
a
g
l
a
.
"
A
ne
w
a
ppr
o
a
c
h
o
f
pa
t
h
pl
a
n
ni
ng
f
o
r
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
s
.
"
I
n
A
dv
anc
e
s
i
n
C
om
put
i
ng
,
C
om
m
un
i
c
a
t
i
on
s
and
I
n
f
o
r
m
at
i
c
s
(
I
C
A
C
C
I
,
2014
I
nt
e
r
nat
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
,
pp.
86
3
-
867
.
I
E
E
E
,
2014
.
[
23]
Y
o
ng
ni
a
n
Z
,
L
i
f
a
ng
Z
,
Y
o
ng
pi
ng
L
.
“
A
n
i
m
pr
o
v
e
d
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
h
m
f
o
r
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
i
c
pa
t
h
p
l
a
nni
ng
.
”
In
C
ont
r
o
l
and
D
e
c
i
s
i
on
C
on
f
e
r
e
nc
e
(
C
C
D
C
)
C
hi
na
2
012
M
ay
23
;
I
E
E
E
.
pp
.
3
255
-
3260
.
[
24]
G
o
m
e
z
E
J
,
S
a
nt
a
F
M
,
S
a
r
m
i
e
n
t
o
F
H
.
“
A
c
om
pa
r
a
t
i
v
e
s
t
u
dy
of
g
e
om
e
t
r
i
c
pa
t
h
p
l
a
n
ni
ng
m
e
t
ho
ds
f
o
r
a
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
:
P
o
t
e
nt
i
a
l
f
i
e
l
d
a
nd
V
o
r
o
no
i
di
a
g
r
a
m
s
.
”
I
n
E
ngi
ne
e
r
i
ng
M
e
c
h
at
r
o
ni
c
s
a
nd
A
u
t
om
a
t
i
on
(
C
I
I
M
A
)
,
2013
I
I
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
on
gr
e
s
s
o
f
2
013
O
c
t
23;
I
E
E
E
.
pp
.
1
-
6
.
[
25]
S
.
M
.
L
a
v
a
l
l
e
,
“
P
l
a
nn
i
ng
a
l
g
o
r
i
t
hm
.
”
C
am
br
i
d
ge
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
200
6.
[
26]
K
uni
g
a
ha
l
l
i
,
R
a
g
ha
v
a
n,
a
nd
J
e
f
f
r
e
y
S
.
R
us
s
e
l
l
.
"
V
i
s
i
b
i
l
i
t
y
g
r
a
ph
a
p
pr
o
a
c
h
t
o
de
t
a
i
l
e
d
pa
t
h
p
l
a
n
ni
ng
i
n
c
nc
c
o
n
c
r
e
t
e
pl
a
c
e
m
e
n
t
.
"
I
n
A
ut
om
at
i
on
an
d
r
obo
t
i
c
s
i
n
c
on
s
t
r
uc
t
i
on
X
I
,
pp
.
141
-
147.
19
94
.
[
27]
D
e
hg
ha
ni
,
G
.
a
nd
M
o
r
a
dy
,
H
.
“
A
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
v
i
s
i
b
i
l
i
t
y
g
r
a
ph
r
e
c
o
g
ni
t
i
o
n
o
n
pl
a
na
r
g
r
a
p
hs
.
”
I
n
F
ut
ur
e
C
om
put
e
r
and
C
om
m
u
ni
c
at
i
on
,
I
C
F
C
C
2009
.
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
on
I
E
E
E
2
009
,
pp
.
5
18
-
521
.
[
28]
K
a
l
uđ
e
r
,
H
r
v
o
j
e
,
M
i
š
e
l
B
r
e
z
a
k
,
a
nd
I
v
a
n
P
e
t
r
o
v
i
ć
.
"
A
v
i
s
i
b
i
l
i
t
y
g
r
a
ph
ba
s
e
d
m
e
t
ho
d
f
o
r
p
a
t
h
p
l
a
nn
i
ng
i
n
dy
na
m
i
c
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
s
.
"
I
n
M
I
P
R
O
,
20
11
P
r
oc
e
e
di
ngs
o
f
t
he
3
4t
h
I
nt
e
r
n
at
i
o
nal
C
on
v
e
nt
i
on
,
p
p.
71
7
-
721
.
I
E
E
E
,
2
011
.
[
29]
H
.
C
ho
s
e
t
e
t
a
l
.
”
P
r
i
nc
i
pl
e
s
o
f
R
o
bo
t
M
o
t
i
o
n
T
he
o
r
y
,
A
l
go
r
i
y
hm
a
nd
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n.
”
T
he
M
I
T
P
r
e
s
s
,
200
5.
[
30]
M
.
D
e
be
r
g
,
O
.
C
he
o
ng
,
M
.
V
a
n
kr
e
v
a
l
d
,
a
nd
M
.
O
v
e
r
m
a
r
s
,
V
i
s
i
bi
l
i
t
y
G
r
a
phs
.
S
p
r
i
ng
e
r
.
[
31]
M
.
Y
i
ng
c
ho
ng
,
Z
.
G
a
ng
,
a
nd
P
.
W
i
l
f
r
i
d.
”
C
o
o
pe
r
a
t
i
v
e
pa
t
h
p
l
a
n
ni
ng
f
o
r
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
s
ba
s
e
d
o
n
v
i
s
i
b
i
l
i
t
y
g
r
a
ph.
”
I
n
C
ont
r
o
l
C
onf
e
r
e
nc
e
(
C
C
C
)
,
C
h
i
na
,
2013
,
pp
.
4915
–
492
0.
[
32]
G
i
e
s
br
e
c
h
t
,
J
.
“
G
l
o
ba
l
p
a
t
h
p
l
a
nni
ng
f
o
r
unm
a
nne
d
g
r
o
und
v
e
hi
c
l
e
s
.
N
o
.
D
R
D
C
-
TM
-
2004
-
272
.
”
D
e
f
e
nc
e
R
e
s
e
r
c
h
A
nd
D
e
v
e
l
opm
e
nt
S
uf
f
i
e
l
d
A
l
be
r
t
a
,
20
04
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
14
,
N
o
.
1
,
A
p
r
i
l
20
19
:
1
–
8
8
[
33]
G
o
nz
a
l
e
z
,
R
a
m
o
n,
C
r
i
s
t
i
a
n
M
a
hu
l
e
a
,
a
nd
M
a
r
i
u
s
K
l
o
e
t
z
e
r
.
"
A
M
a
t
l
a
b
-
ba
s
e
d
i
nt
e
r
a
c
t
i
v
e
s
i
m
ul
a
t
o
r
f
o
r
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
i
c
s
.
"
I
n
A
ut
om
a
t
i
on
Sc
i
e
nc
e
and
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
C
A
SE
)
,
20
15
I
E
E
E
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
o
nf
e
r
e
nc
e
on
,
I
E
E
E
,
2015
,
pp.
31
0
-
315.
[
34]
D
.
C
he
n,
L
.
Z
ha
n,
X
.
C
he
n
.
”
M
o
bi
l
e
r
o
bo
t
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
ba
s
e
d
o
n
b
e
ha
v
i
o
ur
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
po
t
e
n
t
i
a
l
f
i
e
l
d
i
n
unkno
w
n
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
s
.
”
I
n
P
r
oc
e
e
di
ngs
o
f
t
he
I
E
E
E
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
R
obot
i
c
s
and
B
i
om
i
m
e
t
i
c
s
,
20
04
,
pp.
68
3
–
68
7.
[
35]
K
i
m
,
D
a
e
H
w
a
n
,
G
i
a
ng
H
o
a
ng
,
M
i
n
-
J
i
B
a
e
,
J
i
n
W
o
o
k
K
i
m
,
S
uk
M
i
n
Y
o
o
n,
T
a
e
-
K
y
e
o
n
g
Y
e
o
,
H
o
ng
S
up,
a
nd
S
a
ng
-
B
o
n
g
K
i
m
.
"
P
a
t
h
t
r
a
c
ki
ng
c
o
nt
r
o
l
c
ov
e
r
a
g
e
o
f
a
m
i
ni
ng
r
o
bot
ba
s
e
d
o
n
e
xh
a
us
t
i
v
e
pa
t
h
p
l
a
nni
ng
w
i
t
h
e
x
a
c
t
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n.
"
I
n
C
o
nt
r
o
l
,
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
(
I
C
C
A
S
)
,
2014
14
t
h
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n,
I
E
E
E
,
2014
,
pp.
7
30
-
735
.
[
36]
K
l
o
e
t
z
e
r
,
M
a
r
i
u
s
,
C
r
i
s
t
i
a
n
M
a
hu
l
e
a
,
a
n
d
R
a
m
o
n
G
o
n
z
a
l
e
z
.
"
O
pt
i
m
i
z
i
ng
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
pa
t
h
pl
a
nni
ng
f
o
r
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
s
us
i
ng
di
f
f
e
r
e
n
t
m
e
t
r
i
c
s
.
"
I
n
S
y
s
t
e
m
T
he
o
r
y
,
C
o
nt
r
o
l
a
nd
C
o
m
put
i
ng
(
I
C
S
T
C
C
)
,
2015
19
t
h
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n.
I
E
E
E
,
201
5,
pp
.
56
5
-
570.
[
37]
S
c
he
ur
e
r
,
C
hr
i
s
t
i
a
n,
a
nd
U
w
e
E
.
Z
i
m
m
e
r
m
a
n
n.
"
P
a
t
h
p
l
a
nni
ng
m
e
t
ho
d
f
o
r
pa
l
l
e
t
i
z
i
ng
t
a
s
ks
us
i
ng
w
o
r
ks
pa
c
e
c
e
l
l
de
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n.
"
I
n
R
obo
t
i
c
s
an
d
A
ut
om
at
i
on
,
201
1I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
on
I
E
E
E
,
20
11
,
p
p.
1
-
4.
[
38]
K
ha
t
i
b
,
O
us
s
a
m
a
.
“
R
e
a
l
-
t
i
m
e
o
bs
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
nc
e
f
o
r
m
a
ni
pul
a
t
o
r
s
a
nd
m
o
bi
l
e
r
o
bo
t
s
.
”
T
he
i
n
t
e
r
nat
i
o
nal
j
our
na
l
of
r
obo
t
i
c
s
r
e
s
e
ar
c
h.
19
86,
v
o
l
.
5
.
1
.
pp
.
90
-
98.
[
39]
C
he
n
Y
B
,
L
uo
G
C
,
M
e
i
Y
S
,
Y
u
J
Q
,
S
u
X
L
.
“
U
A
V
pa
t
h
pl
a
nni
ng
us
i
ng
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
po
t
e
nt
i
a
l
f
i
e
l
d
m
e
t
ho
d
upda
t
e
d
by
o
pt
i
m
a
l
c
o
nt
r
o
l
t
h
e
o
r
y
.
”
I
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
J
our
nal
o
f
Sy
s
t
e
m
s
Sc
i
e
nc
e
.
2
016,
v
o
l
.
4
7(
6
)
:
1407
-
20.
[
40]
R
a
j
a
R
,
D
u
t
t
a
A
,
V
e
n
ka
t
e
s
h
K
S
.
“
N
e
w
po
t
e
n
t
i
a
l
f
i
e
l
d
m
e
t
ho
d
f
o
r
r
o
u
g
h
t
e
r
r
a
i
n
pa
t
h
p
l
a
nni
ng
us
i
ng
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
a
6
-
w
he
e
l
r
o
v
e
r
.
”
R
o
bo
t
i
c
s
and
A
u
t
on
om
ous
S
y
s
t
e
m
s
.
2015
O
c
t
1;
72:
295
-
306
.
[
41]
L
o
uc
he
ne
,
A
.
,
B
o
ug
ue
c
ha
l
,
N
.
E
.
,
D
a
hm
a
n
i
,
A
.
,
Y
a
hi
a
o
ui
,
S
.
a
nd
M
e
r
r
o
uc
hi
,
S
.
,
“
A
ut
o
m
a
t
e
d
g
ui
de
d
v
e
h
i
c
l
e
pa
t
h
pl
a
n
ni
ng
w
i
t
ho
u
t
o
bs
t
a
c
l
e
s
e
x
pa
n
s
i
o
n.
”
I
n
C
o
nt
r
ol
A
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
,
P
r
oc
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
19
98
I
E
E
E
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
C
onf
e
r
e
nc
e
.
19
98
;
V
o
l
.
2
.
pp
.
133
3
-
1337
.
[
42]
H
o
a
ng
,
V
.
D
.
,
H
e
r
n
a
nd
e
z
,
D
.
C
.
,
H
a
r
i
y
o
no
,
J
.
a
nd
J
o
,
K
.
H
.
”
G
l
o
b
a
l
p
a
t
h
pl
a
nn
i
ng
f
o
r
unm
a
nne
d
g
r
o
und
v
e
hi
c
l
e
ba
s
e
d
o
n
r
o
a
d
m
a
p
i
m
a
g
e
s
.
”
I
n
H
um
an
Sy
s
t
e
m
I
n
t
e
r
ac
t
i
o
ns
(
H
SI
)
,
20
14
7
t
h
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
onf
e
r
e
nc
e
.
I
E
E
E
.
2014;
pp
.
82
-
87
.
[
43]
H
e
r
m
a
nn
M
,
P
e
nt
e
k
T
,
O
t
t
o
B
.
“
D
e
s
i
g
n
p
r
i
nc
i
pl
e
s
f
o
r
i
nd
us
t
r
i
e
4.
0
s
c
e
na
r
i
o
s
.
”
I
nSy
s
t
e
m
Sc
i
e
nc
e
s
(
H
I
C
SS)
,
2016
49
t
h
H
aw
ai
i
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
.
I
E
E
E
.
2
016;
pp.
3
928
-
3937
.
[
44]
S
a
r
v
a
r
i
P
A
,
U
s
t
un
da
g
A
,
C
e
v
i
kc
a
n
E
,
K
a
y
a
I
,
C
e
bi
S
.
“
T
e
c
hno
l
o
gy
R
o
a
dm
a
p
f
o
r
I
ndus
t
r
y
4.
0.
”
M
a
nag
i
ng
T
he
D
i
gi
t
a
l
T
r
an
s
f
or
m
a
t
i
on
.
”
Spr
i
n
ge
r
,
C
ham
.
2018
;
pp
.
9
5
-
103
.
[
45]
D
e
bna
t
h
,
S
.
K
.
,
O
m
a
r
,
R
.
a
n
d
L
a
t
i
p
,
N
.
B
.
A
.
,
“
A
R
e
v
i
e
w
o
n
E
ne
r
g
y
E
f
f
i
c
i
e
nt
P
a
t
h
P
l
a
nn
i
ng
A
l
go
r
i
t
hm
s
f
o
r
U
nm
a
nne
d
A
i
r
V
e
h
i
c
l
e
s
.
”
I
n
C
om
pu
t
at
i
o
nal
S
c
i
e
nc
e
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
S
pr
i
nge
r
,
Si
n
gapo
r
e
.
2019;
pp
.
523
-
532
.
[
46]
L
a
t
i
p
,
N
.
B
.
A
.
,
O
m
a
r
,
R
.
a
nd
D
e
bna
t
h
,
S
.
K
.
,
.
“
O
pt
i
m
a
l
P
a
t
h
P
l
a
nn
i
ng
us
i
ng
E
qui
l
a
t
e
r
a
l
S
pa
c
e
s
O
r
i
e
nt
e
d
V
i
s
i
bi
l
i
t
y
G
r
a
ph
M
e
t
ho
d.
”
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
J
o
ur
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
C
o
m
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
7(
6)
,
pp
.
304
6
-
3051
,
20
17.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
S
a
nj
o
y
K
um
a
r
D
e
bna
t
h
i
s
a
P
hD
s
c
ho
l
a
r
i
n
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
i
n
t
h
e
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
u
s
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(U
T
H
M
).
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
M
a
s
t
e
r
s
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
a
l
a
y
s
i
a
i
n
201
4.
H
e
j
o
i
n
e
d
a
r
e
s
e
a
r
c
h
o
n
“
O
pt
i
m
a
l
E
ne
r
g
y
E
f
f
i
c
i
e
nt
P
a
t
h
P
l
a
n
ni
ng
f
o
r
a
n
U
nm
a
nne
d
A
i
r
V
e
h
i
c
l
e
(U
A
V
)
i
n
O
bs
t
a
c
l
e
-
R
i
c
h
E
n
v
i
r
o
nm
e
nt
”
i
n
2
015
a
t
U
T
H
M
unde
r
t
he
O
f
f
i
c
e
o
f
R
e
s
e
a
r
c
h
,
I
nno
v
a
t
i
o
n,
C
o
m
m
e
r
c
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n,
a
nd
C
o
ns
u
l
t
a
nc
y
M
a
na
g
e
m
e
nt
(O
RICC)
D
r
.
R
o
s
l
i
O
m
a
r
c
u
r
r
e
nt
l
y
i
s
D
e
a
n
a
t
f
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
P
hD
i
n
e
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
L
e
i
c
e
s
t
e
r
,
U
ni
t
e
d
K
i
ng
do
m
i
n
2012.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
a
r
e
i
n
r
o
bo
t
i
c
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
a
u
t
o
no
m
o
us
s
y
s
t
e
m
a
nd
s
y
s
t
e
m
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n.
N
o
r
B
a
da
r
i
y
a
h
A
bdul
L
a
t
i
p,
r
e
c
e
i
v
e
d
he
r
ba
c
he
l
o
r
o
f
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
om
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
un
H
us
s
e
i
n
O
nn
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
H
M
)
i
n
2
015
.
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
a
r
e
i
n
r
o
bo
t
i
c
pa
t
h
p
l
a
nn
i
ng
,
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
a
nd
m
e
di
c
a
l
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
.
I
n
2018,
s
he
f
i
n
i
s
h
e
d
h
e
r
m
a
s
t
e
r
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
T
H
M
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.