I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
201
9
,
pp
.
5
11
~
5
16
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
5
.i
1
.
pp
511
-
516
511
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
A
u
t
o
m
a
t
i
c
m
o
v
i
n
g
f
o
r
e
g
r
o
u
n
d
e
x
t
r
a
c
t
i
o
n
u
s
i
n
g
r
a
n
d
o
m
w
a
l
k
s
I
d
i
r
B
o
u
l
fr
i
fi
,
K
h
a
l
i
d
H
o
u
s
n
i
,
A
b
d
e
l
az
i
z
M
o
u
l
ou
d
i
I
bn
T
o
f
a
i
l
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
/
F
a
c
ul
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
,
M
o
r
o
c
c
o
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
D
e
c
1
8
,
2018
R
e
v
i
s
e
d
J
a
n
21,
201
9
A
c
c
e
pt
e
d
M
a
r
4
,
201
9
I
n
t
hi
s
pa
pe
r
,
w
e
pr
o
po
s
e
a
m
e
t
ho
d
f
o
r
a
ut
o
m
a
t
i
c
f
o
r
e
g
r
o
und
e
xt
r
a
c
t
i
o
n
i
n
v
i
de
o
f
r
a
m
e
s
by
a
na
l
y
z
i
ng
t
he
s
pa
t
i
o
t
e
m
po
r
a
l
a
s
pe
c
t
.
W
e
d
i
v
i
de
o
ur
c
o
nt
r
i
bu
t
i
o
n
t
o
t
r
e
e
s
t
e
p
s
:
A
u
t
o
m
a
t
i
c
s
e
e
d
s
de
t
e
c
t
i
o
n,
f
o
r
m
ul
a
t
i
ng
t
he
e
ne
r
gy
f
unc
t
i
o
n,
a
nd
u
s
i
ng
t
he
r
a
ndo
m
w
a
l
k
a
l
g
o
r
i
t
hm
t
o
m
i
ni
m
i
z
e
t
h
i
s
f
unc
t
i
o
n.
F
i
r
s
t
,
w
e
de
t
e
c
t
s
e
e
d
s
by
e
xt
r
a
c
t
i
ng
a
s
pa
r
s
e
o
f
goo
d
f
e
a
t
ur
e
s
t
o
t
r
a
c
k
i
n
t
h
e
c
ur
r
e
n
t
f
r
a
m
e
a
n
d
c
o
m
put
e
t
he
di
f
f
e
r
e
nc
e
be
t
w
e
e
n
t
ho
s
e
p
i
xe
l
s
a
nd
i
t
s
a
dj
a
c
e
nt
i
n
t
he
pr
e
v
i
o
us
f
r
a
m
e
,
t
he
di
f
f
e
r
e
nc
e
o
f
pi
xe
l
s
i
s
t
r
e
a
t
e
d
i
n
H
S
V
c
o
l
o
r
s
pa
c
e
t
o
m
a
ke
t
he
r
e
s
ul
t
m
o
r
e
a
c
c
ur
a
t
e
,
w
e
t
h
r
e
s
ho
l
d
s
t
hi
s
d
i
f
f
e
r
e
nc
e
,
a
nd
w
e
c
l
a
s
s
i
f
y
m
ov
i
ng
a
nd
s
t
a
t
i
o
na
r
y
pi
xe
l
s
.
S
e
c
o
ndl
y
,
w
e
f
o
r
m
ul
a
t
e
o
ur
f
o
r
e
g
r
o
und
e
xt
r
a
c
t
i
o
n
a
s
a
g
r
a
ph
b
a
s
e
d
pr
o
bl
e
m
,
t
he
n
w
e
d
e
f
i
ne
a
n
e
ne
r
gy
f
unc
t
i
o
n
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
s
p
a
t
i
o
t
e
m
po
r
a
l
s
m
o
o
t
hne
s
s
.
F
i
n
a
l
l
y
,
w
e
a
ppl
i
e
d
t
he
r
a
ndo
m
w
a
l
k
a
l
g
o
r
i
t
hm
w
i
t
h
s
e
e
d
s
de
t
e
c
t
e
d
i
n
t
he
f
i
r
s
t
s
t
e
p
t
o
m
i
ni
m
i
z
e
t
he
e
ne
r
g
y
f
unc
t
i
o
n
pr
o
bl
e
m
,
t
he
s
o
l
u
t
i
o
n
l
e
a
ds
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
he
po
t
e
nt
i
a
l
t
h
a
t
e
v
e
r
y
pi
xe
l
i
n
t
h
e
v
i
de
o
s
e
qu
e
nc
e
s
i
s
m
a
r
ke
d
i
n
m
o
t
i
o
n
o
r
a
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
pi
xe
l
.
W
e
s
ug
g
e
s
t
t
h
a
t
o
ur
u
ns
up
e
r
v
i
s
e
d
m
e
t
ho
d
ha
s
t
h
e
po
t
e
n
t
i
a
l
t
o
be
us
e
d
f
o
r
m
a
ny
ki
nds
o
f
m
o
t
i
o
n
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
r
e
a
l
-
t
i
m
e
v
i
de
o
.
Ke
y
w
or
ds
:
A
ut
o
m
a
t
i
c
m
o
t
i
o
n
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
E
n
e
rgy
f
un
c
t
i
o
n
G
ra
p
h
R
a
n
do
m
w
a
l
k
a
l
go
ri
t
hm
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
Idi
r
B
o
ul
f
r
i
f
i
,
F
a
c
ul
t
y
of
S
c
i
e
n
c
e
,
Ib
n
T
o
f
a
i
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
K
e
n
i
t
ra
,
M
o
r
o
c
c
o
.
E
m
a
i
l
:
i
b
o
ul
f
r
i
f
i
@
g
m
a
i
l
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
V
i
de
o
fo
r
e
gr
o
un
d
e
xt
r
a
c
t
i
o
n
a
i
m
s
t
o
c
l
a
s
s
i
f
y
pi
xe
l
s
of
vi
de
o
f
r
a
m
e
s
t
o
pi
xe
l
s
b
e
l
o
n
gs
t
o
t
h
e
fo
r
e
gr
o
u
n
d
a
nd
b
a
c
kgr
o
und
pi
xe
l
s
,
m
o
r
e
ge
n
e
r
a
l
l
y
t
h
e
m
o
s
t
e
xi
s
t
e
d
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
a
r
e
b
a
s
e
d
o
n
o
pt
i
c
a
l
f
l
ow
,
b
a
c
kgr
o
un
d
s
ub
t
r
a
c
t
i
o
n,
i
m
a
ge
s
di
f
f
e
r
e
n
c
e
,
g
r
a
p
h
b
a
s
e
d
a
p
pr
o
a
c
h
,
c
l
us
t
e
ri
n
g
a
l
go
ri
t
hm
,
a
n
d
de
e
p
l
e
a
rni
n
g.
It
’s
c
a
n
b
e
us
e
d
i
n
s
e
m
a
nt
i
c
s
c
e
n
e
u
n
de
r
s
t
a
n
d
i
n
g
,
t
ra
f
f
i
c
s
u
r
v
e
i
l
l
a
n
c
e
,
r
e
c
o
gn
i
t
i
o
n,
r
o
bo
t
i
c
,
v
i
de
o
i
n
de
xi
ng,
a
n
d
m
a
n
y
o
t
h
e
r
r
e
e
l
-
t
i
m
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n.
A
l
o
t
o
f
r
e
s
e
a
r
c
h
h
a
s
b
e
e
n
f
o
c
us
e
d
o
n
m
o
t
i
o
n
de
t
e
c
t
i
o
n.
T
h
e
y
c
a
n
b
e
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
i
nt
o
s
upe
r
v
i
s
e
d
[1
-
3]
a
n
d
u
n
s
u
pe
r
v
i
s
e
d
m
e
t
h
o
ds
[4
-
11]
.
I
n
t
h
e
f
i
r
s
t
c
a
t
e
go
r
y
,
t
h
e
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
r
e
qui
r
e
s
s
o
m
e
i
ni
t
i
a
l
s
e
e
ds
t
o
be
s
e
l
e
c
t
e
d
i
n
t
h
e
f
i
r
s
t
f
ra
m
e
t
o
pe
r
f
o
r
m
s
e
gm
e
nt
a
t
i
o
n.
T
h
e
r
e
fo
r
e
F
a
n
a
n
d
a
l
.
[1]
us
e
a
m
a
s
k
t
ra
n
s
f
e
r
a
n
d
i
n
t
e
r
po
l
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d,
f
r
o
m
f
o
r
e
gr
o
u
n
d
m
a
s
k
i
n
s
o
ur
c
e
f
r
a
m
e
h
e
e
s
t
i
m
a
t
e
s
t
h
e
fo
r
e
gr
o
u
n
d
a
t
a
n
o
t
h
e
r
f
r
a
m
e
.
W
a
n
g
a
n
d
a
l
.
[3]
p
r
o
po
s
e
a
n
a
l
go
ri
t
hm
t
o
s
e
gm
e
n
t
v
i
de
o
b
a
s
e
d
o
n
a
l
e
v
e
l
s
e
t
f
r
a
m
e
w
o
r
k
a
n
d
a
n
a
ppe
a
r
a
n
c
e
m
o
de
l
,
t
h
i
s
a
l
go
r
i
t
hm
r
e
qu
i
r
e
s
o
n
l
y
a
s
i
n
gl
e
f
i
n
ge
r
t
o
uc
h
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
n
t
h
e
f
i
r
s
t
f
r
a
m
e
.
I
n
[17
]
R
o
t
h
e
r
a
n
d
a
l
.
us
e
i
t
e
ra
t
e
d
g
r
a
p
h
c
ut
t
o
e
xt
ra
c
t
t
h
e
f
o
r
e
gr
o
und.
T
h
e
s
e
c
o
n
d
c
a
t
e
go
r
y
d
o
e
s
n
’t
r
e
qui
r
e
a
n
y
us
e
r
i
n
v
o
l
v
e
m
e
n
t
,
ov
e
r
t
h
e
pa
s
t
de
c
a
de
a
l
o
t
of
w
o
r
ks
a
r
e
fo
c
us
e
d
o
n
a
na
l
y
z
i
n
g
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
l
i
ke
c
o
h
e
r
e
n
c
e
,
m
o
t
i
o
n,
a
n
d
a
ppe
a
ra
n
c
e
i
n
s
pa
c
e
-
t
i
m
e
b
l
ob
of
v
i
de
o
[5],
[14],
[8].
W
u
a
n
d
a
l
.
[15]
p
r
o
po
s
e
a
m
e
t
h
o
d
t
ha
t
us
e
s
l
e
a
s
t
s
qua
r
e
s
t
r
a
c
ki
ng
f
ra
m
e
w
o
r
k
a
n
d
l
e
a
rn
e
d
a
ppe
a
ra
n
c
e
m
o
de
l
s
t
o
s
e
gm
e
n
t
a
n
d
t
r
a
c
k
m
o
t
i
o
n.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
K
h
o
r
e
v
a
a
nd
a
l
.
[16]
a
pp
l
y
a
m
e
t
h
o
d
t
o
l
e
a
rn
t
h
e
gra
p
h
b
y
e
xpl
o
i
t
i
n
g
e
dge
t
o
po
l
o
g
y
a
n
d
w
e
i
ght
s
o
f
t
h
e
g
r
a
p
h.
F
a
k
t
o
r
a
n
d
a
l
.
[
4]
us
e
r
e
-
o
c
c
ur
r
i
ng
r
e
gi
o
n
s
by
c
o
n
s
t
r
uc
t
i
n
g
a
g
ra
p
h
o
f
t
h
e
v
o
t
i
n
g
s
c
h
e
m
e
o
f
r
e
-
oc
c
ur
ri
n
g
r
e
gi
o
n
s
a
c
r
o
s
s
t
h
e
v
i
de
o
s
e
que
n
c
e
.
V
e
r
t
e
n
s
a
n
d
a
l
.
[11]
a
r
e
us
e
d
t
h
e
c
o
n
v
o
l
ut
i
o
n
a
l
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
t
o
p
r
e
di
c
t
t
he
obj
e
c
t
l
a
b
e
l
a
n
d
m
o
t
i
o
n
s
t
a
t
us
o
f
e
a
c
h
pi
xe
l
i
n
a
n
i
m
a
ge
.
T
hi
s
c
a
t
e
go
r
y
t
a
ke
s
o
n
i
t
s
i
m
po
rt
a
n
c
e
i
n
r
e
a
l
t
i
m
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
r
e
qui
ri
n
g
a
n
i
n
s
t
a
nt
a
n
e
o
us
und
e
r
s
t
a
n
d
i
n
g
o
f
t
h
e
s
c
e
n
e
.
M
o
t
i
o
n
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
s
t
i
l
l
e
n
c
o
un
t
e
r
s
m
a
n
y
c
h
a
l
l
e
n
ge
s
l
i
ke
o
c
c
l
us
i
o
n
,
c
a
m
e
r
a
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
201
9
:
5
1
1
-
5
1
6
512
m
o
t
i
o
n,
n
o
i
s
e
,
a
nd
m
a
n
y
c
o
m
pl
e
x
s
i
t
u
a
t
i
o
n
s
,
s
pe
c
i
f
i
c
a
l
l
y
t
h
e
a
u
t
o
m
a
t
i
c
m
o
t
i
o
n
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
t
h
a
t
o
u
r
c
o
n
t
ri
b
ut
i
o
n
w
i
l
l
f
o
c
u
s
e
d.
T
h
e
f
i
r
s
t
s
t
e
e
p
i
n
o
u
r
c
o
n
t
r
i
b
ut
i
o
n
c
o
n
s
i
s
t
t
o
e
xt
ra
c
t
s
o
m
e
s
e
e
ds
r
e
pr
e
s
e
n
t
i
ng
pi
xe
l
s
b
e
l
o
n
gs
t
o
t
h
e
fo
r
e
gr
o
u
n
d
a
n
d
b
a
c
kg
r
o
un
d
pi
xe
l
s
.
t
h
e
e
xt
r
a
c
t
i
o
n
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
by
de
t
e
c
t
i
ng
s
o
m
e
goo
d
fe
a
t
ur
e
t
o
t
ra
c
k
[12]
i
n
t
h
e
p
r
e
v
i
e
w
f
r
a
m
e
i
n
R
G
B
s
pa
c
e
c
o
l
o
r
a
nd
m
a
ke
di
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
o
s
e
s
pa
r
s
e
po
i
n
t
s
a
nd
a
dj
a
c
e
n
t
po
i
n
t
s
i
n
t
h
e
c
urr
e
nt
f
ra
m
e
,
t
o
m
a
ke
t
h
e
r
e
s
ul
t
m
o
r
e
a
c
c
ura
t
e
w
e
us
e
H
S
V
s
pa
c
e
c
o
l
o
r
t
o
c
o
m
put
e
t
h
e
di
f
fe
r
e
n
c
e
.
S
e
c
o
n
dl
y
,
w
e
fo
r
m
ul
a
t
e
o
ur
i
s
s
ue
s
a
s
g
ra
p
h
b
a
s
e
d
pr
o
b
l
e
m
t
h
e
n
a
n
e
n
e
rgy
f
un
c
t
i
o
n
i
s
de
f
i
n
e
d
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
l
a
b
e
l
i
n
g
pi
xe
l
s
,
by
i
n
c
o
r
po
r
a
t
e
s
pa
t
i
a
l
a
nd
t
e
m
po
ra
l
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
n
v
i
de
o
s
e
que
n
c
e
s
.
F
i
na
l
l
y
,
t
h
e
ra
n
do
m
w
a
l
k
a
l
go
r
i
t
h
m
[13
]
i
s
a
pp
l
i
e
d
t
o
m
i
n
i
m
i
z
e
t
h
e
e
n
e
rg
y
f
un
c
t
i
o
n
a
n
d
ge
t
t
h
e
f
i
na
l
s
e
gm
e
nt
a
t
i
o
n
.
T
h
e
f
i
gur
e
(1
)
e
xpl
a
i
n
a
n
o
v
e
r
v
i
e
w
of
o
ur
a
pp
r
o
a
c
h.
F
i
gu
r
e
1
.
O
v
e
r
v
i
e
w
of
o
ur
a
pp
r
o
a
c
h
2.
TH
E
P
R
O
P
O
S
ED
M
ET
H
O
D
O
ur
a
p
p
r
o
a
c
h
a
i
m
s
t
o
g
r
o
up
pi
xe
l
s
o
f
f
r
a
m
e
s
v
i
de
o
i
n
t
o
pi
x
e
l
s
i
n
m
o
t
i
o
n
a
n
d
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
pi
xe
l
s
,
T
h
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
a
ffe
c
t
i
n
g
a
l
a
b
e
l
t
o
e
v
e
r
y
pi
xe
l
i
n
t
h
e
f
r
a
m
e
w
e
ge
t
t
h
e
m
o
t
i
o
n
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
.
I
n
t
hi
s
pa
pe
r
,
w
e
pr
o
po
s
e
a
m
e
t
h
o
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
go
o
d
fe
a
t
u
r
e
s
t
o
t
r
a
c
k
a
nd
di
f
fe
r
e
n
c
e
t
o
de
t
e
c
t
i
n
i
t
i
a
l
s
e
e
ds
a
s
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
i
n
f
i
gur
e
(2
),
a
nd
ra
n
do
m
w
a
l
ks
a
l
go
ri
t
hm
t
o
m
i
n
i
m
i
z
e
t
h
e
f
o
r
m
ul
a
t
e
d
e
n
e
r
gy
f
un
c
t
i
o
n.
F
i
gu
r
e
2
.
T
h
e
l
e
f
t
f
ra
m
e
i
l
l
us
t
ra
t
e
t
h
e
go
o
d
f
e
a
t
ur
e
s
t
o
t
r
a
c
k
,
a
n
d
t
h
e
ri
g
h
t
f
ra
m
e
r
e
p
r
e
s
e
nt
t
h
e
i
n
i
t
i
a
l
s
e
e
ds
(t
h
e
b
l
ue
a
r
e
i
n
m
o
t
i
o
n
a
n
d
t
h
e
r
e
d
a
r
e
s
t
a
t
i
o
na
r
y
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
ut
om
a
t
i
c
m
o
v
i
ng
f
or
e
gr
ou
nd
e
x
t
r
ac
t
i
o
n
us
i
ng
r
a
ndom
w
al
k
s
(
Idi
r
B
ou
l
f
r
i
f
i
)
513
2.
1
.
I
n
i
t
i
al
S
e
e
d
s
T
h
e
e
xt
r
a
c
t
i
o
n
o
f
i
n
i
t
i
a
l
s
e
e
ds
s
t
i
l
l
a
m
a
j
o
r
c
ha
l
l
e
n
ge
,
due
t
ha
t
t
h
e
m
o
s
t
e
xi
s
t
i
ng
m
e
t
h
o
ds
a
r
e
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
pr
o
b
a
b
i
l
i
s
t
i
c
m
o
de
l
a
n
d
t
h
e
y
a
r
e
m
a
n
y
di
f
f
i
c
ul
t
s
i
t
ua
t
i
o
n
s
t
h
a
t
m
a
ke
t
h
e
de
t
e
c
t
i
o
n
o
f
i
n
i
t
i
a
l
s
e
e
ds
i
n
a
c
c
ura
t
e
.
I
n
o
u
r
a
pp
r
o
a
c
h
,
t
o
de
t
e
c
t
t
h
e
i
n
i
t
i
a
l
s
e
e
ds
w
e
a
re
us
e
d
[12]
t
o
e
xt
r
a
c
t
a
s
pa
r
s
e
o
f
goo
d
fe
a
t
u
r
e
t
o
t
r
a
c
k
i
n
R
G
B
c
o
l
o
r
s
pa
c
e
i
n
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
f
r
a
m
e
a
nd
pe
r
f
o
r
m
i
ng
a
d
i
f
f
e
r
e
n
c
e
be
t
w
e
e
n
t
h
o
s
e
s
pa
r
s
e
o
f
pi
xe
l
s
a
n
d
hi
s
a
dj
a
c
e
n
t
i
n
p
r
e
v
i
e
w
f
r
a
m
e
,
t
o
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
r
e
s
ul
t
a
c
c
ur
a
c
y
w
e
h
a
v
e
c
o
m
put
e
d
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
i
n
H
S
V
c
o
l
o
r
s
pa
c
e
.
By
p
e
r
f
o
r
m
i
n
g
a
t
hr
e
s
h
o
l
d
o
n
t
h
i
s
di
f
f
e
r
e
n
c
e
w
e
g
e
t
t
h
e
c
l
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
of
t
h
o
s
e
s
pa
r
s
e
pi
xe
l
s
,
i
f
i
t
’s
b
i
gge
r
t
ha
n
a
t
hr
e
s
h
o
l
d
α1
,
t
h
e
p
i
xe
l
i
s
l
a
b
e
l
e
d
a
s
i
n
m
o
t
i
o
n,
e
l
s
e
i
f
i
t
’s
s
m
a
l
l
e
r
t
ha
n
t
h
e
n
a
t
hr
e
s
h
o
l
d
α2
,
t
h
e
pi
xe
l
i
s
l
a
b
e
l
e
d
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
.
T
h
o
s
e
i
ni
t
i
a
l
s
e
e
ds
w
i
l
l
b
e
i
n
c
o
rpo
r
a
t
e
d
i
nt
o
ra
n
do
m
w
a
l
ks
a
l
go
ri
t
hm
t
o
pe
r
f
o
r
m
o
ur
f
i
n
a
l
m
o
t
i
o
n
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
.
2.
2
.
En
e
r
g
y
F
u
n
c
ti
o
n
T
o
a
c
h
i
e
v
e
o
ur
m
o
t
i
o
n
s
e
gm
e
nt
a
t
i
o
n,
a
n
e
n
e
r
gy
f
un
c
t
i
o
n
i
s
fo
r
m
ul
a
t
e
d
i
n
c
o
r
po
r
a
t
i
n
g
s
p
a
t
i
a
l
a
n
d
t
e
m
p
o
ra
l
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n,
s
i
m
i
l
a
r
t
o
[19]
w
e
ge
t
t
h
e
p
r
o
b
a
b
i
l
i
t
y
t
h
a
t
a
pi
xe
l
i
s
i
n
m
o
t
i
o
n
by
t
h
e
m
i
n
i
m
i
z
i
n
g
t
h
e
e
n
e
r
gy
f
un
c
t
i
o
n
a
s
f
o
l
l
ow
:
Q
[
x
]
=
Q
S
[
x
]
+
λ
Q
T
[
x
]
(1)
W
h
e
r
e
λ
i
s
a
f
r
e
e
pa
ra
m
e
t
e
r
t
ha
t
c
o
n
t
r
o
l
s
t
h
e
w
e
i
ght
i
ng
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
w
o
e
n
e
r
g
i
e
s
,
a
n
d
Q
S
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
s
pa
t
i
a
l
s
m
o
o
t
hn
e
s
s
,
t
hi
s
e
n
e
r
gy
f
un
c
t
i
o
n
m
i
ni
m
i
z
e
s
t
h
e
e
dge
s
w
e
i
gh
t
s
b
e
t
w
e
e
n
n
e
i
g
h
b
o
r
i
n
g
p
i
xe
l
s
,
i
t
’s
de
f
i
n
e
d
a
s
f
o
l
l
ow
:
Q
S
[
x
]
=
x
T
Lx
=
∑
e
ij
∈
E
w
ij
(
x
i
−
x
j
)
2
(2)
T
h
e
Q
T
de
t
e
rm
i
n
e
t
h
e
t
e
m
po
ra
l
s
m
o
o
t
hn
e
s
s
,
t
hi
s
f
un
c
t
i
o
n
m
i
n
i
m
i
z
e
s
t
h
e
i
n
c
o
h
e
r
e
n
c
e
w
i
t
h
p
r
e
d
i
c
t
e
d
c
o
n
f
i
de
n
c
e
m
i
a
n
d
s
i
,
i
t
’s
de
f
i
n
e
d
a
s
f
o
l
l
ow
:
Q
T
[
x
]
=
∑
v
i
m
i
(
1
−
x
i
)
2
+
∑
v
i
s
i
x
i
2
(3)
T
h
e
e
n
e
r
gy
f
un
c
t
i
o
n
(9)
c
a
n
b
e
fo
r
m
ul
a
t
e
d
i
n
m
a
t
ri
c
i
d
a
l
f
o
r
m
a
s
f
o
l
l
o
w
:
Q
[
x
]
=
x
T
Lx
+
λ
(
(
1
−
x
)
T
M
(
1
−
x
)
+
x
T
Sx
)
(4)
W
h
e
r
e
m
i
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
p
r
o
b
a
b
i
l
i
t
y
t
h
a
t
t
h
e
pi
xe
l
v
i
b
e
l
o
n
gs
t
o
t
he
f
o
r
e
gr
o
un
d
,
a
nd
s
i
t
h
e
p
r
o
b
a
b
i
l
i
t
y
t
h
a
t
t
h
e
p
i
xe
l
v
i
b
e
l
o
n
gs
t
o
t
h
e
b
a
c
kg
r
o
un
d
.
T
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
e
n
e
r
gy
l
e
a
ds
t
o
r
e
s
o
l
v
e
t
h
e
e
qua
t
i
o
n
a
s
f
o
l
l
ow
:
(
L
U
+
λ
M
U
+
λ
S
U
)
X
=
−
B
T
M
+
M
U
(5)
T
h
e
t
o
w
m
a
t
r
i
c
e
s
M
a
n
d
S
a
r
e
po
s
i
t
i
v
e
a
nd
d
i
a
go
n
a
l
.
T
o
de
t
e
rm
i
n
e
t
h
e
c
o
n
f
i
de
n
c
e
t
h
a
t
t
h
e
pi
xe
l
v
i
b
e
l
o
n
gs
t
o
t
h
e
f
o
r
e
gr
o
u
n
d
,
w
e
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
g
ra
di
e
nt
t
o
e
v
e
r
y
f
r
a
m
e
pi
xe
l
s
i
n
t
w
o
di
r
e
c
t
i
o
n
s
a
n
d
w
e
c
o
m
put
e
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
be
t
w
e
e
n
pi
xe
l
s
i
n
f
r
a
m
e
t
e
n
d
hi
s
a
dj
a
c
e
nt
pi
xe
l
s
i
n
f
r
a
m
e
t
+
1
.
T
h
e
n
w
e
c
a
n
f
o
r
m
ul
a
t
e
t
h
e
c
o
n
f
i
de
n
c
e
m
i
∈
{
0
,
1
}
a
s
f
o
l
l
o
w
:
m
i
=
(
1
if
|
∇
(
g
i
t
)
−
∇
(
g
i
t
+
1
)
|
>
s1
,
0
o
t
h
e
r
w
i
se
,
(6)
W
h
e
r
e
∇
(
g
i
t
)
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
g
ra
d
i
e
nt
a
t
pi
xe
l
v
i
i
n
f
ra
m
e
t
.
L
i
ke
(6)
t
h
e
c
o
n
f
i
de
n
c
e
s
i
∈
{
0
,
1
}
t
h
a
t
pi
xe
l
v
i
b
e
l
o
n
gs
t
o
b
a
c
kg
r
o
un
d
i
s
de
f
i
n
e
d
a
s
f
o
l
l
o
w
:
s
i
=
(
1
if
|
∇
(
g
i
t
)
−
∇
(
g
i
t
+
1
)
|
<
s2
,
0
o
t
h
e
r
w
i
se
,
(7)
3.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
R
a
n
do
m
w
a
l
ks
i
m
a
ge
s
e
gm
e
nt
a
t
i
o
n
h
a
v
e
b
e
e
n
p
r
o
po
s
e
d
by
G
ra
dy
[13].
T
h
e
n
i
m
a
ge
i
s
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
a
s
a
g
r
a
p
h
G
(
V
,
E
)
w
h
e
r
e
e
a
c
h
n
o
de
v
i
∈
V
r
e
pr
e
s
e
nt
a
pi
xe
l
o
f
i
m
a
ge
a
n
d
e
a
c
h
e
dge
e
ij
r
e
p
r
e
s
e
n
t
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
pi
xe
l
v
i
a
n
d
n
e
i
g
h
b
o
r
pi
xe
l
v
j
.
L
e
t
n
=
|
V
|
a
nd
m
=
|
E
|
w
h
e
r
e
|
.
|
de
no
t
e
s
t
h
e
c
a
rdi
na
l
i
t
y
,
e
dge
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
201
9
:
5
1
1
-
5
1
6
514
w
e
i
ght
w
ij
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
b
e
t
w
e
e
n
c
o
nn
e
c
t
e
d
p
i
xe
l
s
.
T
h
e
b
a
s
i
c
i
de
a
o
f
r
a
ndo
m
w
a
l
ks
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
c
o
n
s
i
s
t
t
o
s
t
a
r
t
i
n
g
a
r
a
n
do
m
w
a
l
k
f
r
o
m
e
a
c
h
pi
xe
l
i
n
t
h
e
i
m
a
ge
a
nd
c
o
m
put
e
t
h
e
pr
o
b
a
b
i
l
i
t
i
e
s
of
w
i
t
c
h
s
e
e
d
s
t
h
e
y
f
i
r
s
t
a
rri
v
e
a
t
.
T
h
e
e
dge
w
e
i
ght
c
a
n
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
i
n
i
m
a
ge
i
nt
e
n
s
i
t
y
,
t
e
xt
u
r
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n,
c
o
l
o
r
o
r
o
t
h
e
r
f
e
a
t
u
r
e
s
.
I
n
[1
3]
G
ra
dy
a
ppl
i
e
s
a
G
a
us
s
i
a
n
w
e
i
ght
i
ng
f
un
c
t
i
o
n
t
o
c
o
n
s
t
r
uc
t
t
h
e
g
ra
p
h.
W
ij
=
e
x
p
(
−
β
(
g
i
−
g
j
)
2
)
(8)
g
i
a
n
d
g
j
:
i
m
a
ge
i
n
t
e
n
s
i
t
y
a
t
pi
xe
l
i
a
nd
j
.
β
:
f
r
e
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
.
T
o
de
a
l
w
i
t
h
o
t
h
e
r
f
e
a
t
u
r
e
s
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
w
e
c
a
n
r
e
pl
a
c
e
(
g
i
−
g
j
)
2
w
i
t
h
|
|
g
i
−
g
j
|
|
2
.
T
h
e
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
i
s
a
c
h
i
e
v
e
d
by
m
i
n
i
m
i
z
i
n
g
t
hi
s
e
n
e
r
gy
f
un
c
t
i
o
n
:
Q
[
X
]
=
1
2
X
T
LX
=
1
2
∑
e
ij
∈
E
w
ij
(
X
i
−
X
j
)
2
(9)
T
h
e
s
o
l
ut
i
o
n
o
f
r
a
n
do
m
w
a
l
k
p
r
o
b
l
e
m
c
o
n
s
i
s
t
s
t
o
f
i
n
d
a
ha
rm
o
n
i
c
f
un
c
t
i
o
n
t
ha
t
s
a
t
i
s
f
i
e
s
t
h
e
L
a
pl
a
c
e
e
qua
t
i
o
n
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
b
o
un
da
r
y
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
∇
2
x
=
0
(10)
T
h
e
c
o
m
b
i
n
a
t
o
ri
a
l
L
a
p
l
a
c
i
a
n
m
a
t
r
i
x
L
,
de
f
i
n
e
d
a
s
f
o
l
l
ow
:
L
ij
=
(
d
i
i
f
i
=
j
,
−
w
ij
if
v
i
a
n
d
v
j
a
r
e
a
d
j
a
c
e
n
t
n
o
d
e
s
,
0
o
t
h
e
r
w
i
se
,
(11)
W
h
e
r
e
L
ij
i
s
i
nde
xe
d
by
t
h
e
v
e
r
t
i
c
e
s
v
i
a
n
d
v
j
,
a
n
d
=
∑
=
.
T
h
e
v
e
rt
i
c
e
s
a
r
e
g
r
o
upe
d
i
nt
o
s
e
e
d
e
d
n
o
de
s
V
m
a
nd
u
n
s
e
e
de
d
n
o
de
s
V
u
,
w
i
t
h
o
ut
l
o
s
s
of
ge
n
e
r
a
l
i
t
y
n
o
de
s
i
n
L
a
n
d
X
a
r
e
o
r
de
r
e
d
s
uc
h
t
ha
t
s
e
e
d
n
o
de
s
a
r
e
f
i
r
s
t
a
n
d
u
n
s
e
e
de
d
n
o
de
s
a
r
e
s
e
c
o
n
d.
D
e
c
o
m
po
s
i
n
g
e
qu
a
t
i
o
n
(9)
l
e
a
d
t
o
:
Q
[
X
u
]
=
1
2
[
X
m
T
X
u
T
]
[
L
m
B
B
T
L
u
]
[
X
m
X
u
]
(12)
Q
[
X
u
]
=
1
2
(
X
m
T
L
m
X
m
+
2
x
u
T
B
T
X
m
+
X
u
T
L
u
X
u
)
(13)
X
U
a
nd
X
M
c
o
rr
e
s
po
n
d
t
o
po
t
e
n
t
i
a
l
s
o
f
t
h
e
s
e
e
de
d
a
n
d
u
n
s
e
e
de
d
no
de
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
D
i
ff
e
r
e
n
t
i
a
t
i
n
g
Q
[
X
u
]
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
X
u
l
e
a
d
t
o
c
o
m
put
e
X
u
by
s
o
l
v
i
n
g
t
h
i
s
e
qua
t
i
o
n
:
L
u
X
=
−
B
T
M
(14)
T
h
e
f
i
n
a
l
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
a
s
s
i
g
n
i
ng
t
o
e
a
c
h
n
o
de
v
i
t
h
e
l
a
b
e
l
s
c
o
r
r
e
s
po
n
d
i
n
g
t
o
M
a
x
(
X
i
s
)
.
W
h
e
r
e
t
h
e
p
r
o
b
a
b
i
l
i
t
i
e
s
a
t
a
n
y
n
o
de
v
i
w
i
l
l
s
um
t
o
u
ni
t
y
:
∑
s
X
i
s
=
1
(15)
T
h
e
ra
n
do
m
w
a
l
k
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
h
a
s
n
i
c
e
pr
o
pe
rt
i
e
s
l
i
ke
r
o
b
u
s
t
n
e
s
s
t
o
t
h
e
w
e
a
k
b
o
un
da
r
y
,
n
o
i
s
e
,
a
n
d
a
v
o
i
da
n
c
e
o
f
t
r
i
v
i
a
l
s
o
l
ut
i
o
n
s
i
n
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
w
i
t
h
g
ra
p
h
c
ut
a
nd
o
t
h
e
r
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
a
l
go
ri
t
hm
s
.
A
l
l
t
h
o
s
e
a
dv
a
n
t
a
ge
s
c
o
n
s
o
l
i
da
t
e
t
h
e
c
h
o
s
e
of
r
a
ndo
m
w
a
l
ks
a
l
go
r
i
t
h
m
i
n
o
ur
a
p
p
r
o
a
c
h.
4.
R
ES
U
LTS
A
N
D
D
I
S
C
U
S
S
I
O
N
W
e
h
a
v
e
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
o
ur
a
u
t
o
m
a
t
i
c
f
o
r
e
gr
o
un
d
e
xt
r
a
c
t
i
o
n
a
ppr
o
a
c
h
i
n
C
+
+
p
r
o
gra
m
m
i
ng
l
a
n
gu
a
ge
us
i
n
g
o
pe
n
CV
,
b
o
os
t
,
a
n
d
e
i
ge
n
l
i
b
r
a
ri
e
s
,
o
n
a
P
C
w
i
t
h
I
nt
e
l
(R
)
Co
r
e
(T
M
)
i
5
CP
U
,
2
.
40
G
H
Z
,
4
G
o
i
n
R
A
M
a
n
d
W
i
n
do
w
s
7
o
p
e
r
a
t
i
n
g
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
m
e
t
h
o
d
w
a
s
t
e
s
t
e
d
on
s
e
v
e
r
a
l
v
i
de
o
s
,
a
n
d
t
h
e
f
i
gu
r
e
(
3)
i
l
l
us
t
ra
t
e
t
h
e
ob
t
a
i
n
e
d
r
e
s
ul
t
o
n
w
a
l
k
v
i
de
o
s
e
que
n
c
e
w
i
t
h
λ
=
0
.
1
,
a
n
d
β
=
0
.
01
,
α1
=
60
,
α2
=
1
,
s1
=
20
,
s2
=
3
gra
p
h
e
dge
s
i
s
c
o
n
s
t
r
uc
t
by
V4
n
e
i
g
h
b
o
r
s
pi
xe
l
s
a
n
d
f
r
a
m
e
s
i
z
e
i
s
160
×
120
.
t
h
e
c
o
m
pl
e
xi
t
y
a
l
go
r
i
t
hm
i
c
o
f
o
ur
a
pp
r
o
a
c
h
r
e
qui
r
e
s
O
(
n
)
o
pe
ra
t
i
o
n
s
,
w
h
e
r
e
n
i
s
t
h
e
num
b
e
r
o
f
t
h
e
f
ra
m
e
pi
xe
l
s
.
t
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
l
y
r
e
s
o
l
ve
t
h
e
l
i
n
e
a
r
s
y
s
t
e
m
of
e
qua
t
i
o
n
s
(13)
m
a
t
r
i
c
e
s
a
s
r
e
pr
e
s
e
nt
e
d
a
s
a
s
pa
r
s
e
m
a
t
ri
x
,
s
o
i
n
s
t
e
a
d
o
f
s
t
o
r
i
n
g
t
h
e
e
n
t
i
r
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
ut
om
a
t
i
c
m
o
v
i
ng
f
or
e
gr
ou
nd
e
x
t
r
ac
t
i
o
n
us
i
ng
r
a
ndom
w
al
k
s
(
Idi
r
B
ou
l
f
r
i
f
i
)
515
m
a
t
r
i
x
,
a
v
e
c
t
o
r
of
w
e
i
gh
t
s
m
a
y
be
s
t
o
r
e
d
t
o
de
c
r
e
a
s
e
t
h
e
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
t
i
m
e
.
f
i
n
a
l
l
y
,
G
P
U
-
b
a
s
e
d
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
i
s
e
n
c
o
ur
a
ge
d
f
o
r
r
e
a
l
-
t
i
m
e
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
l
i
ke
b
e
h
a
v
i
o
r
a
n
a
l
y
s
i
s
a
n
d
r
e
c
o
gn
i
t
i
o
n,
m
o
t
i
o
n
a
n
a
l
y
s
i
s
,
e
ve
n
t
de
t
e
c
t
i
o
n
.
F
i
gu
r
e
3
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
r
e
s
ul
t
s
us
i
n
g
o
u
r
a
pp
r
o
a
c
h
o
n
t
h
e
w
a
l
k
v
i
de
o
s
e
que
n
c
e
s
,
t
h
e
f
i
r
s
t
r
o
w
i
l
l
us
t
r
a
t
e
t
h
e
go
o
d
f
e
a
t
ur
e
t
o
t
r
a
c
k
,
t
h
e
s
e
c
o
n
d
r
o
w
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
i
n
i
t
i
a
l
s
e
e
ds
(b
l
ue
a
r
e
i
n
m
o
t
i
o
n
a
n
d
r
e
d
a
r
e
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
)
a
n
d
t
h
e
t
hi
r
d
r
o
w
di
s
pl
a
y
f
i
n
a
l
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
In
o
ur
m
o
t
i
o
n
de
t
e
c
t
i
o
n
a
pp
r
o
a
c
h,
w
e
ha
v
e
pr
e
s
e
n
t
e
d
a
s
pa
t
i
o
t
e
m
po
r
a
l
v
i
de
o
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n,
by
fo
r
m
u
l
a
t
i
n
g
t
h
e
de
s
i
r
e
d
a
ut
o
m
a
t
i
c
f
o
r
e
gr
o
und
e
xt
ra
c
t
i
o
n
a
s
a
gra
p
h
b
a
s
e
d
pr
o
b
l
e
m
.
In
a
ddi
t
i
o
n
t
o
s
pa
t
i
a
l
c
o
h
e
r
e
n
c
e
us
e
d
i
n
i
m
a
ge
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n,
w
e
h
a
v
e
a
ppl
i
e
d
t
h
e
t
e
m
po
r
a
l
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
by
i
nt
r
o
duc
i
ng
a
l
i
ke
l
i
h
o
o
d
t
e
rm
i
n
t
h
e
e
n
e
rgy
f
un
c
t
i
o
n,
t
hi
s
t
e
rm
pe
na
l
i
z
e
s
t
h
e
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
b
e
t
w
e
e
n
a
dj
a
c
e
n
t
pi
xe
l
s
i
n
t
h
e
c
urr
e
nt
f
r
a
m
e
a
n
d
n
e
xt
f
r
a
m
e
.
L
i
ke
m
uc
h
o
t
h
e
r
m
o
t
i
o
n
s
e
gm
e
n
t
a
t
i
o
n
,
t
h
e
ra
n
do
m
w
a
l
ks
a
l
go
r
i
t
hm
w
a
s
a
ppl
i
e
d
t
o
m
i
ni
m
i
z
e
t
h
e
de
f
i
n
e
d
e
n
e
r
gy
f
un
c
t
i
o
n,
a
nd
r
e
s
o
l
v
i
n
g
o
u
r
l
a
b
e
l
i
n
g
p
rob
l
e
m
t
o
ge
t
t
h
e
f
i
n
a
l
p
i
xe
l
s
c
l
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
.
T
h
e
i
n
t
e
r
e
s
t
o
f
o
ur
m
e
t
h
o
d
i
n
a
ddi
t
i
o
n
t
o
hi
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
t
ha
t
n
o
t
r
e
qu
i
r
e
d
a
n
y
hum
a
n
i
n
t
e
ra
c
t
i
o
n,
t
h
e
y
c
a
n
b
e
us
e
d
i
n
r
e
a
l
t
i
m
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
.
O
u
r
f
ut
u
r
e
w
o
r
k
w
i
l
l
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
of
o
ur
a
ppr
o
a
c
h
f
ur
t
h
e
r
a
n
d
m
a
ke
t
h
e
r
e
s
ul
t
m
o
r
e
a
c
c
u
r
a
t
e
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
Q
i
ng
na
n
F
a
n
,
a
nd
a
l
.
,
“
J
um
pC
u
t
:
N
o
n
-
S
uc
c
e
s
s
i
v
e
M
a
s
k
T
r
a
ns
f
e
r
a
nd
I
nt
e
r
po
l
a
t
i
o
n
f
o
r
V
i
de
o
C
ut
o
ut
,
"
A
C
M
T
r
ans
ac
t
i
ons
on
G
r
aph
i
c
s
,
201
5;
34
(
6
)
.
[
2]
A
l
i
r
e
z
a
F
a
t
hi
,
a
nd
a
l
.
,
“
C
o
m
bi
n
i
ng
S
e
l
f
T
r
a
i
n
i
ng
a
nd
A
c
t
i
v
e
L
e
a
r
ni
ng
f
o
r
V
i
de
o
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n,
"
B
M
V
C
,
2011;
1
-
11
.
[
3]
T
i
ng
hua
i
W
a
ng
a
nd
B
o
H
a
n
a
nd
J
o
hn
C
o
l
l
o
m
o
s
s
e
,
“
T
o
uc
hC
ut
:
F
a
s
t
I
m
a
g
e
a
nd
V
i
de
o
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
us
i
ng
S
i
ng
l
e
-
T
o
uc
h
I
nt
e
r
a
c
t
i
o
n,
"
C
om
pu
t
e
r
V
i
s
i
on
an
d
I
m
age
U
n
de
r
s
t
and
i
ng
,
20
14;
120;
14
-
30
.
[
4]
A
l
o
n
F
a
kt
o
r
a
nd
M
i
c
ha
l
I
r
a
n
i
,
“
V
i
de
o
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
by
N
o
n
-
L
oc
a
l
C
o
ns
e
ns
u
s
V
o
t
i
ng
,
"
B
M
V
C
,
2
014;
1
-
12.
[
5]
F
a
bi
o
G
a
l
a
s
s
o
,
R
o
be
r
t
o
C
i
po
l
l
a
a
n
d
B
e
r
n
t
S
c
hi
e
l
e
,
“
V
i
de
o
S
e
g
m
e
n
t
a
t
i
o
n
w
i
t
h
S
up
e
r
p
i
x
e
l
s
,
"
A
C
C
V
,
20
13;
7
60
-
774
.
[
6]
C
he
t
a
n
B
ho
l
e
a
nd
C
hr
i
s
t
o
phe
r
P
a
l
,
“
F
u
l
l
y
A
ut
o
m
a
t
i
c
P
e
r
s
o
n
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
i
n
U
nc
o
ns
t
r
a
i
ne
d
V
i
d
e
o
us
i
ng
S
pa
t
i
o
-
t
e
m
po
r
a
l
C
o
ndi
t
i
o
na
l
R
a
ndo
m
F
i
e
l
d
s
,
"
I
m
age
and
V
i
s
i
on
C
o
m
put
i
ng
,
2016;
51
.
[
7]
J
i
a
nbo
S
hi
a
nd
J
i
t
e
n
dr
a
M
a
l
i
k,
“
M
o
t
i
o
n
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
a
nd
T
r
a
c
ki
ng
U
s
i
ng
N
o
r
m
a
l
i
z
e
d
C
ut
s
,
"
I
C
C
V
,
1
998;
1154
-
116
0.
[
8]
M
a
t
t
h
i
a
s
G
r
un
dm
a
nn
,
e
t
a
l
.
,
“
E
f
f
i
c
i
e
nt
H
i
e
r
a
r
c
hi
c
a
l
G
r
a
ph
-
B
a
s
e
d
V
i
de
o
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
,
"
C
V
P
R
,
2
010;
2141
-
21
48
.
[
9]
Q
i
a
n
Z
h
a
ng
a
nd
K
i
ng
N
g
i
N
g
a
n,
“
M
u
l
t
i
-
v
i
e
w
V
i
d
e
o
B
a
s
e
d
M
u
l
t
i
pl
e
O
b
j
e
c
t
s
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
us
i
ng
G
r
a
ph
C
ut
a
nd
S
pa
t
i
o
t
e
m
po
r
a
l
P
r
o
j
e
c
t
i
o
ns
,
"
J
o
ur
n
al
o
f
V
i
s
ual
C
om
m
u
ni
c
at
i
o
n
a
nd
I
m
a
ge
R
e
pr
e
s
e
nt
at
i
o
n
,
20
13;
2
1;
45
3
-
461.
[
10]
A
ne
s
t
i
s
P
a
pa
z
o
g
l
o
u
a
nd
V
i
t
t
o
r
i
o
F
e
r
r
a
r
i
,
“
F
a
s
t
o
bj
e
c
t
s
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
i
n
u
nc
o
ns
t
r
a
i
n
e
d
v
i
d
e
o
,
"
I
C
C
V
,
2
013;
1777
-
178
4.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
15
,
N
o
.
1
,
J
ul
y
201
9
:
5
1
1
-
5
1
6
516
[
11]
J
o
ha
n
V
e
r
t
e
ns
a
nd
A
bhi
n
a
v
V
a
l
a
d
a
a
n
d
W
o
l
f
r
a
m
B
ur
g
a
r
d,
“
S
M
S
ne
t
:
S
e
m
a
nt
i
c
m
o
t
i
o
n
s
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
us
i
ng
de
e
p
c
o
n
vo
l
ut
i
o
na
l
n
e
ur
a
l
ne
t
w
o
r
ks
,
"
I
E
E
E
/
R
SJ
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
R
o
bo
t
s
and
Sy
s
t
e
m
s
(
I
R
O
S)
,
2017;
5
82
-
589
.
[
12]
J
i
a
nbo
S
hi
a
nd
C
a
r
l
o
T
o
m
a
s
i
,
“
G
o
o
d
F
e
a
t
u
r
e
s
t
o
T
r
a
c
k,
"
I
E
E
E
C
onf
e
r
e
nc
e
on
C
om
put
e
r
V
i
s
i
on
a
nd
P
at
t
e
r
n
R
e
c
ogni
t
i
on
(
C
V
P
R
’
94)
,
1
994;
593
-
600
.
[
13]
L
e
o
G
r
a
d
y
,
“
R
a
ndo
m
w
a
l
ks
f
o
r
I
m
a
g
e
s
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n,
"
I
e
e
e
T
r
ans
a
c
t
i
on
O
n
P
at
t
e
r
n
A
na
l
y
s
i
s
and
M
a
c
h
i
ne
I
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
,
2006;
28
(
11
)
.
[
14]
C
he
nl
i
a
ng
X
u
a
nd
C
a
i
m
i
ng
X
i
o
ng
J
a
s
o
n
a
nd
J
.
C
o
r
s
o
,
“
S
t
r
e
a
m
i
ng
H
i
e
r
a
r
c
hi
c
a
l
V
i
de
o
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n,
"
E
C
C
V
,
2012;
626
-
639
.
[
15]
Z
he
ngy
a
ng
W
u,
e
t
a
l
.
,
“
R
o
bus
t
v
i
d
e
o
s
e
g
m
e
n
t
p
r
o
po
s
a
l
s
w
i
t
h
p
a
i
nl
e
s
s
o
c
c
l
us
i
o
n
ha
nd
l
i
ng
,
"
C
V
P
R
,
2015
.
[
16]
A
nna
K
ho
r
e
v
a
,
e
t
a
l
.
,
“
C
l
a
s
s
i
f
i
e
r
B
a
s
e
d
G
r
a
p
h
C
o
ns
t
r
uc
t
i
o
n
f
o
r
V
i
d
e
o
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n,
"
C
V
P
R
,
2015
.
[
17]
C
a
r
s
t
e
n
R
o
t
he
r
a
nd
V
l
a
d
i
m
i
r
K
o
l
m
o
g
o
r
o
v
a
nd
A
ndr
e
w
B
l
a
ke
,
“
"
G
r
a
bC
u
t
"
:
I
nt
e
r
a
c
t
i
v
e
F
o
r
e
g
r
o
und
E
x
t
r
a
c
t
i
o
n
U
s
i
ng
I
t
e
r
a
t
e
d
G
r
a
ph
C
u
t
s
,
"
A
C
M
T
r
ans
.
G
r
ap
hi
c
s
,
2
004;
23
.
[
18]
B
r
uc
e
D
.
L
uc
a
s
a
nd
T
a
ke
o
K
a
na
de
,
“
A
n
i
t
e
r
a
t
i
v
e
i
m
a
g
e
r
e
g
i
s
t
r
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
qu
e
w
i
t
h
a
n
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
t
o
s
t
e
r
e
o
v
i
s
i
o
n,
"
I
J
C
A
I
’
81
P
r
oc
e
e
di
ng
s
of
t
he
7t
h
I
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
J
oi
nt
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
n
t
e
l
l
i
ge
nc
e
,
198
1;
67
4
-
679.
[
19]
G
r
a
dy
,
“
M
ul
t
i
l
a
be
l
R
a
ndo
m
W
a
l
ke
r
I
m
a
g
e
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
U
s
i
ng
P
r
i
o
r
M
o
de
l
s
,
"
I
E
E
E
C
om
put
e
r
So
c
i
e
t
y
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
C
om
put
e
r
V
i
s
i
on
and
P
at
t
e
r
n
R
e
c
og
ni
t
i
on
,
2
005;
763
-
770
.
[
20]
D
.
Z
ha
ng
a
nd
O
.
J
a
v
e
d
a
nd
M
.
S
ha
h
,
“
V
i
de
o
O
bj
e
c
t
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
T
hr
o
ug
h
S
pa
t
i
a
l
l
y
A
c
c
ur
a
t
e
a
nd
T
e
m
po
r
a
l
l
y
D
e
ns
e
E
x
t
r
a
c
t
i
o
n
o
f
P
r
i
m
a
r
y
O
bj
e
c
t
R
e
g
i
o
ns
,
"
C
om
pu
t
e
r
V
i
s
i
on
an
d
P
at
t
e
r
n
R
e
c
og
ni
t
i
on
,
2
013;
628
-
635
.
[
21]
J
.
S
h
i
a
nd
J
.
M
a
l
i
k,
“
M
o
t
i
o
n
S
e
g
m
e
nt
a
t
i
o
n
a
nd
T
r
a
c
ki
ng
U
s
i
ng
N
o
r
m
a
l
i
z
e
d
C
u
t
s
,
"
I
C
C
V
,
19
98;
1
154
-
116
0.
[
22]
S
ut
i
kno
a
nd
H
.
W
i
b
a
w
a
a
nd
P
.
Y
us
uf
B
ud
i
a
r
t
o
,
“
C
l
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
of
R
o
a
d
D
a
m
a
g
e
f
r
o
m
D
i
g
i
t
a
l
I
m
a
g
e
U
s
i
ng
B
a
c
kpr
o
pa
g
a
t
i
o
n
N
e
u
r
a
l
N
e
t
w
o
r
k
,
"
I
A
E
S
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
na
l
o
f
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
,
2017;
6(
4)
;
159
-
165
.
[
23]
C
.
M
i
s
hr
a
a
nd
D
.
L
.
G
up
t
a
,
“
D
e
e
p
M
a
c
hi
n
e
L
e
a
r
n
i
ng
a
nd
N
e
ur
a
l
N
e
t
w
o
r
ks
:
A
n
O
v
e
r
v
i
e
w
,
"
I
A
E
S
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
n
t
e
l
l
i
ge
nc
e
,
20
17;
6
(
2
)
;
66
-
73
.
[
24]
M
.
L
a
l
a
o
ui
a
nd
A
.
E
l
A
f
i
a
a
nd
R
.
C
hi
he
b
,
“
A
S
e
l
f
-
T
une
d
S
i
m
ul
a
t
e
d
A
nne
a
l
i
ng
A
l
g
o
r
i
t
hm
us
i
ng
H
i
dde
n
M
a
r
ko
v
M
o
de
l
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
a
nd
C
om
pu
t
e
r
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
2018;
8(
1)
,
291
-
.
298
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.