I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
19
,
N
o
.
3
,
S
e
pt
e
m
b
e
r
20
20
,
pp
.
1177
~
1185
IS
S
N
:
25
02
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
19
.i
3
.
pp
117
7
-
1185
1177
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
A
N
FIS
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
r
e
e
p
h
a
se
i
n
d
u
c
t
i
o
n
m
o
t
o
r
G
i
r
i
s
h
a
Jo
s
h
i
,
P
i
n
to
P
i
u
s
A
.
J
.
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
N
M
A
M
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
T
e
c
hno
l
o
gy
,
I
ndi
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
a
n
2,
20
20
R
e
v
i
s
e
d
M
a
r
27,
20
20
A
c
c
e
pt
e
d
A
p
r
4
,
2020
F
o
r
v
a
r
i
a
b
l
e
s
p
e
e
d
d
r
i
v
e
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
ns
s
uc
h
a
s
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
,
3
pha
s
e
i
n
d
u
c
t
i
o
n
m
o
t
o
r
i
s
u
s
e
d
a
n
d
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
b
y
f
u
z
z
y
l
o
g
i
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
F
o
r
t
h
e
s
t
e
a
d
y
f
u
n
c
t
i
o
n
i
n
g
o
f
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
d
r
i
v
e
,
i
t
i
s
e
s
s
e
n
t
i
a
l
t
o
g
e
n
e
r
a
t
e
r
e
q
u
i
r
e
d
t
o
r
que
a
n
d
s
pe
e
d
du
r
i
ng
s
t
a
r
t
i
ng
,
c
o
a
s
t
i
ng
,
f
r
e
e
r
u
nn
i
ng
,
b
r
a
k
i
ng
a
n
d
r
e
v
e
r
s
e
o
pe
r
a
t
i
ng
r
e
g
i
o
ns
.
T
h
e
dr
i
v
e
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
und
e
r
t
he
s
e
t
r
a
n
s
i
e
nt
c
o
ndi
t
i
o
ns
a
r
e
s
t
ud
i
e
d
a
nd
pr
e
s
e
nt
e
d.
I
n
t
he
pr
e
s
e
n
t
pa
p
e
r
,
v
e
c
t
o
r
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
q
ue
i
s
i
m
pl
e
m
e
nt
e
d
us
i
ng
t
h
r
e
e
f
uz
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
.
S
e
pa
r
a
t
e
F
uz
z
y
l
o
g
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
us
e
d
t
o
c
o
nt
r
o
l
t
he
d
i
r
e
c
t
a
x
i
s
c
ur
r
e
n
t
,
qu
a
dr
a
t
u
r
e
a
x
i
s
c
ur
r
e
n
t
a
n
d
s
p
e
e
d
o
f
t
he
m
o
t
o
r
.
I
n
t
hi
s
pa
pe
r
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
t
he
i
nd
i
r
e
c
t
v
e
c
t
o
r
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
c
o
nt
a
i
ni
ng
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
ne
u
r
a
l
ne
t
w
o
r
k
ba
s
e
d
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
(
A
N
F
I
S
)
ba
s
e
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
s
s
t
ud
i
e
d
a
n
d
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
r
e
g
ul
a
r
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
s
y
s
t
e
m
,
w
hi
c
h
i
s
de
v
e
l
o
pe
d
w
i
t
ho
ut
u
s
i
ng
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
ne
u
r
a
l
ne
t
w
o
r
k
.
D
a
t
a
r
e
q
ui
r
e
d
t
o
m
o
de
l
t
h
e
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
ne
ur
a
l
n
e
t
w
o
r
k
ba
s
e
d
f
uz
z
y
i
nf
e
r
e
nc
e
s
y
s
t
e
m
i
s
o
bt
a
i
ne
d
f
r
o
m
t
he
P
I
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
i
nd
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
s
y
s
t
e
m
.
R
e
s
u
l
t
s
o
bt
a
i
n
e
d
i
n
M
A
T
L
A
B
-
S
I
M
U
L
I
N
K
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
ho
w
s
t
ha
t
t
he
A
N
F
I
S
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
s
upe
r
i
o
r
c
om
pa
r
e
d
t
o
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
hi
c
h
i
s
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
o
nl
y
us
i
ng
f
uz
z
y
l
og
i
c
,
unde
r
a
l
l
dy
na
m
i
c
c
o
ndi
t
i
o
ns
.
Ke
y
w
or
d
s
:
A
N
F
IS
F
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
In
d
uc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
S
y
n
c
hr
o
n
o
us
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
V
a
r
i
a
b
l
e
s
pe
e
d
d
ri
v
e
V
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
G
i
ri
s
h
a
J
o
s
h
i
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g,
N
M
A
M
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
N
i
t
t
e
5
74110
,
U
dupi
D
i
s
t
ri
c
t
K
a
rna
t
a
ka
,
I
n
di
a
.
E
m
a
i
l
:
gi
ri
s
h
j
o
s
h
i
85
@
n
i
t
t
e
.
e
du
.
i
n
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
S
qui
rr
e
l
c
a
ge
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
i
s
m
o
s
t
s
ui
t
a
b
l
e
m
a
c
h
i
n
e
f
or
v
a
r
i
a
b
l
e
s
pe
e
d
dr
i
v
e
s
,
b
e
c
a
us
e
of
i
t
s
r
o
b
us
t
na
t
u
r
e
i
n
d
i
f
fe
r
e
nt
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
T
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
i
n
pu
t
v
o
l
t
a
ge
t
o
t
h
e
t
hr
e
e
-
p
ha
s
e
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
t
hr
e
e
p
ha
s
e
P
W
M
t
e
c
hni
que
s
a
r
e
us
e
d.
S
c
a
l
a
r
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
s
s
uc
h
a
s
v
o
l
t
a
ge
c
o
n
t
r
o
l
,
v
/
f
c
o
n
t
r
o
l
p
r
o
v
i
de
s
a
t
i
s
f
a
c
t
o
r
y
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
fo
r
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
c
on
d
i
t
i
o
n
s
[1]
.
B
ut
u
n
de
r
dy
n
a
m
i
c
c
o
n
di
t
i
o
n
s
s
uc
h
a
s
s
t
a
rt
i
ng,
s
udde
n
c
h
a
n
ge
i
n
t
h
e
l
o
a
d
a
n
d
s
pe
e
d
r
e
v
e
r
s
a
l
,
t
he
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
de
t
e
ri
o
ra
t
e
s
.
T
o
r
e
s
po
n
d
f
o
r
s
uc
h
t
r
a
n
s
i
e
nt
c
o
n
di
t
i
o
n
s
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
que
s
a
r
e
us
e
d
[2].
I
n
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
t
e
c
hni
que
s
us
i
n
g
t
h
e
s
ui
t
a
b
l
e
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
hm
,
i
nput
v
o
l
t
a
ge
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
i
s
a
dj
us
t
e
d
s
o
t
ha
t
r
e
qu
i
r
e
d
a
m
o
unt
o
f
di
r
e
c
t
a
n
d
qua
d
r
a
t
u
r
e
a
x
i
s
c
urr
e
n
t
s
a
r
e
d
r
a
w
n
b
y
t
h
e
m
o
t
o
r
t
o
m
e
e
t
t
h
e
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
s
o
f
d
e
s
i
r
e
d
s
pe
e
d
a
n
d
t
o
r
que
.
I
n
f
l
ux
o
ri
e
nt
e
d
t
e
c
hn
i
q
ue
s
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
w
i
l
l
a
do
pt
t
h
e
pr
o
pe
rt
i
e
s
of
s
e
pa
ra
t
e
l
y
e
xc
i
t
e
d
dc
m
o
t
o
r
,
w
h
e
r
e
s
pe
e
d
a
n
d
t
o
r
que
a
r
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
e
pa
r
a
t
e
l
y
a
n
d
t
h
e
r
e
i
s
n
o
de
-
c
o
upl
i
n
g
b
e
t
w
e
e
n
f
i
e
l
d
a
n
d
a
rm
a
t
u
r
e
c
i
r
c
ui
t
s
[3
].
T
o
a
c
h
i
e
v
e
de
c
o
upl
i
n
g
o
f
s
pe
e
d
a
n
d
t
o
rque
c
o
n
t
r
o
l
i
t
i
s
i
m
po
rt
a
nt
t
o
m
a
i
nt
a
i
n
p
ha
s
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
of
90
de
gr
e
e
s
b
e
t
w
e
e
n
s
t
a
t
o
r
di
r
e
c
t
a
xi
s
c
u
rr
e
n
t
a
n
d
s
t
a
t
o
r
qua
d
ra
t
u
r
e
a
x
i
s
c
urr
e
nt
w
h
i
c
h
a
r
e
r
e
s
po
n
s
i
b
l
e
t
o
c
o
n
t
r
o
l
s
pe
e
d
a
n
d
t
o
r
que
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
o
m
a
i
n
t
a
i
n
t
h
e
v
a
l
ue
s
o
f
t
h
e
s
e
c
ur
r
e
n
t
s
t
o
de
s
i
r
e
d
v
a
l
ue
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
r
e
us
e
d.
T
h
e
s
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
r
e
qui
r
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
a
n
d
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
s
qui
rr
e
l
c
a
ge
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
t
o
b
e
p
e
r
f
e
c
t
l
y
de
t
e
r
m
i
n
e
d
[4]
.
B
ut
de
v
e
l
o
pi
n
g
t
h
e
e
xa
c
t
m
o
de
l
a
n
d
i
de
n
t
i
fy
i
n
g
t
h
e
i
n
s
t
a
nt
a
n
e
o
us
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
m
a
c
hi
n
e
a
r
e
n
o
t
po
s
s
i
b
l
e
due
t
o
c
h
a
n
ge
i
n
t
h
e
o
pe
ra
t
i
n
g
po
i
nt
s
u
n
de
r
t
r
a
n
s
i
e
nt
c
o
n
di
t
i
o
n
s
[5]
.
D
ue
t
o
t
hi
s
t
h
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
19
,
N
o
.
3
,
S
e
pt
e
m
b
e
r
20
20
:
11
77
-
11
85
1178
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
t
e
c
hni
que
s
s
uc
h
a
s
P
,
P
I,
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
us
e
d
i
n
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
o
r
que
a
n
d
s
pe
e
d
do
e
s
n
o
t
pr
o
v
i
de
t
h
e
s
a
t
i
s
f
a
c
t
o
r
y
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
s
[6
-
7]
.
T
o
o
ve
r
c
o
m
e
t
h
e
s
h
o
rt
c
o
m
i
ngs
o
f
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
t
e
c
hni
que
s
,
n
o
n
c
ri
s
p
t
e
c
hni
que
s
s
uc
h
a
s
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
us
e
d
i
n
c
o
n
t
r
o
l
o
f
c
urr
e
nt
s
a
n
d
s
pe
e
d
[8]
.
F
uz
z
y
l
o
gi
c
i
s
us
e
d
w
h
e
n
o
n
e
k
n
o
w
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
w
e
l
l
a
n
d
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
c
a
n
b
e
e
xpr
e
s
s
e
d
by
f
uz
z
y
r
ul
e
s
de
ve
l
o
pe
d
us
i
n
g
a
n
t
e
c
e
de
n
t
s
,
c
o
n
s
e
que
nt
s
a
n
d
c
o
n
j
un
c
t
i
o
ns
[9].
S
i
m
i
l
a
r
l
y
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
m
o
d
e
l
a
gi
v
e
n
s
y
s
t
e
m
w
h
e
n
o
n
e
ha
s
i
n
pu
t
a
nd
o
ut
pu
t
da
t
a
s
e
t
s
b
ut
n
o
kn
o
w
l
e
dge
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
[10].
S
y
s
t
e
m
i
s
t
ra
i
n
e
d
t
o
l
e
a
rn
t
h
e
r
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
p
b
e
t
w
e
e
n
o
ut
put
a
n
d
i
nput
v
a
ri
a
b
l
e
s
.
S
y
s
t
e
m
i
s
de
ve
l
o
p
e
d
us
i
ng
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
t
e
c
hn
i
que
s
uc
h
t
ha
t
i
t
pe
r
f
o
r
m
s
w
e
l
l
f
o
r
s
e
e
n
o
r
e
xpe
c
t
e
d
a
n
d
u
n
f
o
r
e
s
e
e
n
o
r
u
n
e
xpe
c
t
e
d
d
a
t
a
w
h
i
c
h
w
i
l
l
h
a
p
pe
n
du
ri
n
g
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
a
n
d
dy
n
a
m
i
c
s
t
a
t
e
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
[11].
By
c
o
m
b
i
n
i
n
g
t
h
e
f
e
a
t
ur
e
s
of
f
uz
z
y
l
o
gi
c
a
n
d
n
e
u
ra
l
n
e
t
w
o
r
k
t
e
c
hn
i
q
ue
s
a
s
y
s
t
e
m
o
r
a
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
n
b
e
de
ve
l
o
pe
d
w
h
i
c
h
ha
s
a
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
upe
r
i
o
r
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
o
n
l
y
f
uz
z
y
l
o
gi
c
s
y
s
t
e
m
.
T
h
i
s
i
s
c
a
l
l
e
d
a
s
a
d
a
pt
i
v
e
N
e
ur
o
-
F
uz
z
y
i
n
f
e
r
e
n
c
e
s
y
s
t
e
m
[12].
H
e
r
e
t
o
w
r
i
t
e
t
h
e
r
u
l
e
s
fo
r
f
uz
z
y
l
o
gi
c
s
y
s
t
e
m
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
i
s
us
e
d.
W
h
e
n
i
n
p
ut
a
nd
o
ut
put
r
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
p
o
f
a
pa
r
t
i
c
u
l
a
r
s
y
s
t
e
m
i
s
kn
o
w
n
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
m
o
d
e
l
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
I
n
t
h
i
s
pa
pe
r
t
h
e
a
v
a
i
l
a
b
l
e
i
n
pu
t
-
o
ut
d
a
t
a
i
s
us
e
d
t
o
i
de
nt
i
fy
c
o
r
r
e
s
po
n
di
n
g
f
uz
z
y
i
n
f
e
r
e
n
c
e
s
y
s
t
e
m
fo
r
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
By
c
o
m
b
i
n
i
n
g
t
h
e
n
e
ura
l
n
e
t
w
o
r
k
a
nd
f
uz
z
y
l
o
gi
c
t
o
o
l
s
,
t
he
po
s
i
t
i
v
e
fe
a
t
ur
e
s
o
f
bo
t
h
s
o
f
t
c
o
m
put
i
n
g
t
o
o
l
s
r
e
s
ul
t
i
n
m
o
r
e
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
Co
m
pa
r
e
d
t
o
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
que
s
,
f
uz
z
y
l
o
gi
c
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
q
ue
s
pr
o
v
i
de
be
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
t
h
e
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
s
i
n
c
e
t
h
e
s
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
r
o
b
us
t
t
o
pa
r
a
m
e
t
e
r
c
h
a
nge
s
t
a
ki
n
g
p
l
a
c
e
i
n
t
h
e
m
o
t
o
r
du
ri
n
g
t
ra
n
s
i
e
n
t
l
i
ke
c
h
a
n
ge
i
n
i
nput
v
o
l
t
a
ge
,
c
ha
n
ge
i
n
l
o
a
d
a
n
d
s
pe
e
d
r
e
v
e
r
s
a
l
[13]
.
2.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
In
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
s
t
r
a
t
e
r
gy
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
i
n
c
o
n
t
r
o
l
of
3
-
ph
a
s
e
i
n
d
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
i
s
e
xpl
a
i
n
e
d
.
T
h
e
o
r
e
t
i
c
a
l
c
o
n
c
e
pt
s
us
e
d
i
n
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
m
o
de
l
a
r
e
f
o
c
us
e
d.
2.
1
.
F
i
e
l
d
o
r
i
e
n
te
d
c
o
n
tr
o
l
o
f
3
-
p
h
as
e
as
yn
c
h
r
o
n
ou
s
mo
t
o
r
S
c
a
l
a
r
c
o
n
t
r
o
l
i
n
f
l
ue
n
c
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
t
r
a
t
e
r
g
i
e
s
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
3
-
pha
s
e
i
n
d
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
ha
v
e
r
e
s
ul
t
e
d
i
n
go
o
d
s
t
e
a
d
y
-
s
t
a
t
e
r
e
s
po
n
s
e
s
b
ut
poo
r
be
h
a
v
i
o
r
a
t
dy
n
a
m
i
c
c
ha
n
ge
s
du
r
i
n
g
i
t
s
o
pe
r
a
t
i
o
n
l
i
ke
s
t
a
rt
i
ng,
s
udde
n
i
n
c
r
e
a
s
e
o
f
l
o
a
d
t
o
r
que
a
nd
c
h
a
nge
i
n
t
h
e
di
r
e
c
t
i
o
n
o
f
r
o
t
a
t
i
o
n
.
A
i
r
g
a
p
f
l
ux
i
n
t
h
e
m
o
t
o
r
ge
t
t
i
n
g
de
v
i
a
t
e
d
f
r
o
m
i
t
s
s
e
t
v
a
l
ue
i
s
t
h
e
m
a
i
n
r
e
a
s
o
n
f
o
r
i
t
s
de
t
e
ri
o
r
a
t
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
un
de
r
a
b
o
ve
s
a
i
d
t
ra
n
s
i
e
n
t
c
o
n
di
t
i
o
n
s
[14].
I
n
s
c
a
l
a
r
c
o
n
t
r
o
l
a
i
r
ga
p
f
l
ux
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
o
n
l
y
i
n
t
e
rm
s
of
i
t
s
m
a
g
n
i
t
ude
.
T
h
e
p
ha
s
e
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
v
a
r
i
a
b
l
e
a
i
r
g
a
p
f
l
ux
w
a
s
n
e
gl
e
c
t
e
d.
T
o
c
o
n
t
r
o
l
t
hi
s
a
i
r
ga
p
f
l
ux,
s
t
a
t
o
r
c
u
rr
e
n
t
s
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
a
r
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d.
In
o
r
de
r
t
o
a
c
c
o
m
m
o
da
t
e
bo
t
h
p
h
a
s
e
a
n
d
m
a
g
n
i
t
ude
,
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
v
a
r
i
a
b
l
e
i
s
s
e
e
n
a
s
a
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
w
h
i
c
h
ha
s
bo
t
h
m
a
g
ni
t
u
de
a
n
d
p
ha
s
e
.
U
n
l
i
ke
D
C
m
o
t
o
r
s
3
p
h
a
s
e
i
n
d
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
ha
s
o
n
l
y
o
n
e
c
i
r
c
ui
t
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
o
rque
a
n
d
s
pe
e
d
[15].
T
o
a
c
h
i
e
v
e
a
de
c
o
upl
e
d
c
o
n
t
r
o
l
,
i
n
c
o
n
t
r
o
l
d
o
m
a
i
n
t
h
e
m
o
t
o
r
i
s
c
o
n
v
e
r
t
e
r
t
o
t
w
o
ph
a
s
e
m
o
t
o
r
by
t
a
ki
ng
t
h
e
p
r
o
j
e
c
t
i
o
n
s
o
f
f
l
ux
o
n
t
h
e
o
r
t
h
o
go
na
l
d
i
r
e
c
t
a
n
d
qu
a
d
r
a
t
u
r
e
a
xi
s
us
i
ng
C
l
a
rk‟s
t
ra
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
.
S
i
n
c
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
dc
qua
nt
i
t
y
i
s
s
i
m
pl
e
r
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
i
t
s
a
c
c
o
unt
e
r
p
a
r
t
,
t
h
e
3
pha
s
e
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
i
s
m
o
de
l
e
d
i
n
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
r
o
t
a
t
i
n
g
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
[16]
.
A
s
t
h
e
na
m
e
s
ugge
s
t
,
i
n
t
hi
s
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
t
h
e
o
r
t
h
o
go
n
a
l
qua
d
ra
t
u
r
e
a
n
d
d
i
r
e
c
t
a
xe
s
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
r
o
t
a
t
e
a
t
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
f
l
ux
r
e
s
ul
t
i
ng
dc
qu
a
n
t
i
t
i
e
s
.
I
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
i
s
c
o
n
v
e
r
t
e
d
t
o
r
o
t
a
t
i
n
g
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
f
r
o
m
i
t
s
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
r
e
f
e
r
e
n
c
e
us
i
n
g
P
a
r
k
‟s
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
.
T
h
i
s
i
s
c
a
l
l
e
d
f
i
e
l
d
o
r
i
e
nt
e
d
c
o
n
t
r
o
l
.
Co
nt
r
o
l
v
a
ri
a
b
l
e
s
,
di
r
e
c
t
a
n
d
qu
a
d
ra
t
u
r
e
a
x
i
s
c
u
rr
e
nt
s
o
b
t
a
i
n
e
d
i
n
D
C
,
t
w
o
ph
a
s
e
do
m
a
i
n
a
r
e
c
o
n
v
e
r
t
e
d
b
a
c
k
t
o
a
c
t
hr
e
e
p
h
a
s
e
c
o
n
t
r
o
l
pa
ra
m
e
t
e
r
s
us
i
n
g
t
h
e
i
n
v
e
r
s
e
P
a
r
k
a
nd
i
n
v
e
r
s
e
Cl
a
r
k‟s
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
2.
2
.
I
n
d
i
r
e
c
t
v
e
c
to
r
c
o
n
tr
o
l
F
o
r
t
h
e
r
e
a
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
i
n
d
i
r
e
c
t
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
i
n
F
i
gu
r
e
1
,
3
-
p
h
a
s
e
i
n
d
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
i
s
m
o
de
l
e
d
i
n
s
y
nc
h
ro
no
u
s
l
y
ro
t
a
t
i
n
g
re
f
e
re
nc
e
f
r
a
m
e
.
A
s
s
ho
w
n
i
n
(
1
)
t
o
(
19
)
u
s
e
d
t
o
m
o
d
e
l
t
he
m
o
t
o
r
i
n
re
q
u
i
re
d
re
f
e
re
nc
e
f
r
a
m
e
.
(
1)
(2
)
w
h
e
r
e
:
(
3)
(4)
(5)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
NF
IS
c
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
v
e
c
t
or
c
on
t
r
ol
of
t
hr
e
e
ph
as
e
i
ndu
c
t
i
on
m
ot
or
(
G
i
r
i
s
ha
J
os
h
i
)
1179
F
i
gu
r
e
1
.
V
e
c
t
o
r
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
p
ha
s
o
r
di
a
g
r
a
m
T
h
e
s
y
m
b
o
l
s
us
e
d
i
n
t
h
e
e
qua
t
i
o
n
s
a
r
e
a
s
f
o
l
l
ow
s
. R
r
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
r
o
t
o
r
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
pe
r
p
ha
s
e
,
L
m
i
s
us
e
d
fo
r
m
ut
u
a
l
i
nduc
t
a
n
c
e
pe
r
p
ha
s
e
.
L
r
i
s
us
e
d
t
o
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
s
e
l
f
-
i
n
d
uc
t
a
n
c
e
o
f
r
o
t
o
r
.
a
r
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
c
urr
e
n
t
.
„p‟
i
n
d
i
c
a
t
e
s
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
o
pe
ra
t
o
r
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
i
m
e
,
ω
sl
a
n
d
ω
r
a
r
e
s
l
i
p
s
pe
e
d
a
n
d
r
o
t
o
r
s
pe
e
d
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
N
o
t
a
t
i
o
n
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
r
o
t
o
r
f
l
ux
l
i
n
k
a
ge
s
i
n
i
n
di
c
a
t
e
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
s
[
17
].
Ro
t
o
r
f
l
ux
l
i
n
k
a
ge
v
e
c
t
o
r
i
s
a
l
i
g
n
e
d
t
o
di
r
e
c
t
a
xi
s
,
r
e
s
ul
t
s
i
n
e
xpr
e
s
s
i
o
n
s
s
h
o
w
n
.
(
6)
(
7)
(
8)
S
ub
s
t
i
t
ut
i
ng
a
b
ov
e
e
qua
t
i
o
n
s
i
n
m
o
t
o
r
m
o
de
l
e
xp
r
e
s
s
e
d
i
n
(
1
)
a
nd
(
2
)
c
a
n
b
e
e
xpr
e
s
s
e
d
a
s
,
(
9)
(
10)
R
o
t
o
r
a
nd
s
t
a
t
o
r
c
u
rr
e
n
t
s
a
r
e
r
e
l
a
t
e
d
a
s
:
(
11)
(
12)
E
xp
r
e
s
s
i
o
n
s
f
o
r
f
i
e
l
d
c
u
rr
e
nt
a
n
d
s
l
i
p
s
pe
e
d
a
r
e
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
a
s
,
[
]
(
13)
[
]
[
]
(
14)
w
h
e
r
e
:
(
15)
(1
6)
(
17)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
19
,
N
o
.
3
,
S
e
pt
e
m
b
e
r
20
20
:
11
77
-
11
85
1180
(
18)
D
e
ve
l
o
p
e
d
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
rque
i
s
e
xp
r
e
s
s
e
d
a
s
:
(
19)
w
h
e
r
e
K
te
i
s
e
xp
r
e
s
s
e
d
a
s
K
t
e
=
In
i
n
d
i
r
e
c
t
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d,
t
h
e
p
r
e
s
e
n
t
l
o
c
a
t
i
o
n
o
f
f
l
ux
i
s
c
o
n
t
i
n
uo
us
l
y
m
o
n
i
t
o
r
e
d
a
n
d
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pa
c
e
ve
c
t
o
r
.
T
h
e
a
i
r
g
a
p
f
l
ux
i
s
m
a
de
t
o
f
o
l
l
ow
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
l
ux
v
e
c
t
o
r
b
y
v
a
r
y
i
n
g
s
u
i
t
a
b
l
y
t
h
e
v
a
l
ue
s
o
f
i
n
put
v
o
l
t
a
ge
a
n
d
f
r
e
que
n
c
y
.
T
h
e
f
l
ux
c
o
nt
r
o
l
i
s
a
c
h
i
e
v
e
d
by
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
c
urr
e
n
t
s
i
n
t
w
o
pha
s
e
D
C
do
m
a
i
n,
a
s
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
i
n
D
C
do
m
a
i
n
r
e
s
ul
t
s
i
n
b
e
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
s
v
a
ri
a
b
l
e
t
o
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
w
i
l
l
r
e
m
a
i
n
c
o
n
s
t
a
nt
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
i
m
e
.
F
i
gu
r
e
2
s
h
o
w
s
t
h
e
f
l
ow
c
h
a
rt
f
o
r
c
l
a
c
ul
t
i
n
g
de
s
i
r
e
d
v
a
l
ue
s
of
c
ur
r
e
n
t
s
i
n
t
w
o
ph
a
s
e
do
m
a
i
n.
B
y
m
a
ki
n
g
us
e
o
f
i
n
d
uc
t
i
o
n
m
o
de
l
a
n
d
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
,
r
e
qu
i
r
e
d
v
a
l
ue
s
of
s
t
a
t
o
r
c
u
rr
e
n
t
s
t
o
b
e
m
a
i
nt
a
i
n
e
d
a
r
e
c
a
l
c
ul
a
t
e
d.
T
h
e
d
ri
v
e
i
s
m
a
de
t
o
f
o
l
l
ow
t
h
e
s
e
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
v
a
l
ue
s
b
y
us
i
n
g
s
ui
t
a
b
l
e
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
ds
l
i
ke
P
I,
f
uz
z
y
l
o
gi
c
a
n
d
a
rt
i
f
i
c
i
a
l
n
e
u
ra
l
n
e
t
w
o
r
k
b
a
s
e
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
s
y
s
t
e
m
.
F
i
gu
r
e
3
s
h
o
w
s
t
h
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
3
-
ph
a
s
e
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
us
i
n
g
i
n
di
r
e
c
t
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
.
T
hr
e
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
s
pe
e
d,
t
o
r
que
a
nd
f
i
e
l
d
c
urr
e
n
t
.
In
t
h
e
p
r
e
s
e
n
t
w
o
r
k
t
h
e
s
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
A
N
F
IS
b
a
s
e
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
I
n
v
e
r
t
e
r
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
b
o
t
h
v
o
l
t
a
ge
a
n
d
f
r
e
que
n
c
y
of
vo
l
t
a
ge
i
n
put
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
us
i
n
g
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
pu
l
s
e
w
i
dt
h
m
o
dul
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d.
F
i
gu
r
e
2
.
F
l
o
w
c
h
a
r
t
f
o
r
i
ndi
r
e
c
t
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
F
i
gu
r
e
3
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
i
n
di
r
e
c
t
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
NF
IS
c
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
v
e
c
t
or
c
on
t
r
ol
of
t
hr
e
e
ph
as
e
i
ndu
c
t
i
on
m
ot
or
(
G
i
r
i
s
ha
J
os
h
i
)
1181
2.
3
.
A
r
ti
f
i
c
i
al
n
e
u
r
al
n
e
tw
o
r
k
b
as
e
d
F
LC
I
n
m
o
de
l
i
ng
a
nd
c
o
nt
r
o
l
o
f
dy
n
a
m
i
c
s
y
s
t
e
m
s
s
uc
h
a
s
i
nd
us
t
ri
a
l
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
s
,
u
s
e
o
f
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
q
ue
s
s
uc
h
a
s
ge
ne
t
i
c
a
l
go
ri
t
hm
,
s
w
a
rm
i
nt
e
l
l
i
ge
n
c
e
t
e
c
hni
q
ue
,
f
u
z
z
y
l
o
gi
c
a
nd
ne
u
ra
l
ne
t
w
o
rks
a
re
us
e
d
due
t
o
t
he
i
r
i
m
p
r
o
v
e
d
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
o
v
e
r
t
ra
d
i
t
i
o
na
l
t
e
c
hni
que
s
[1
8]
.
I
n
t
he
p
r
e
s
e
nt
p
a
pe
r
A
N
F
IS
b
a
s
e
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
us
e
d
.
T
o
m
o
de
l
a
s
y
s
t
e
m
us
i
ng
a
rt
i
f
i
c
i
a
l
n
e
u
ra
l
n
e
t
w
o
rk
,
o
n
e
s
h
o
u
l
d
ha
v
e
i
npu
t
-
o
u
t
p
u
t
d
a
t
a
,
w
hi
c
h
c
a
n
b
e
o
b
t
a
i
n
e
d
b
y
c
o
n
d
uc
t
i
ng
p
ra
c
t
i
c
a
l
e
x
pe
ri
m
e
nt
s
[
1
9]
.
F
uz
z
y
l
o
gi
c
i
s
a
s
u
i
t
a
b
l
e
m
e
t
h
o
d
o
f
m
o
de
l
i
ng
a
s
y
s
t
e
m
w
h
e
n
o
n
e
ha
s
c
o
m
p
l
e
t
e
k
n
o
w
l
e
d
ge
a
b
o
u
t
t
h
e
f
u
n
c
t
i
o
ni
ng
o
f
a
s
y
s
t
e
m
b
u
t
re
p
re
s
e
nt
i
ng
i
t
w
i
t
h
t
he
he
l
p
o
f
e
qu
a
t
i
o
n
s
i
s
n
o
t
po
s
s
i
b
l
e
.
F
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
c
o
n
v
e
rt
s
i
np
ut
a
nd
o
u
t
pu
t
v
a
ri
a
b
l
e
s
,
w
hi
c
h
a
re
c
ri
s
p
i
n
na
t
u
r
e
i
nt
o
f
u
z
z
y
v
a
ri
a
b
l
e
s
.
A
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
v
a
l
ue
i
s
a
s
s
i
g
ne
d
t
o
t
he
m
e
m
b
e
r
s
i
n
t
he
f
u
z
z
y
s
e
t
.
I
n
c
ri
s
p
s
e
t
m
e
m
b
e
r
w
i
l
l
b
e
e
i
t
h
e
r
p
r
e
s
e
nt
o
r
w
i
l
l
n
o
t
b
e
p
r
e
s
e
nt
.
I
n
f
u
z
z
y
s
e
t
de
g
re
e
o
f
b
e
l
o
ng
i
ng
c
a
n
v
a
r
y
f
r
o
m
z
e
r
o
t
o
o
n
e
b
a
s
e
d
o
n
t
he
b
e
l
o
n
g
i
ng
ne
s
s
o
f
a
m
e
m
b
e
r
i
n
t
h
e
f
uz
z
y
s
e
t
.
I
n
f
u
z
z
y
l
o
gi
c
s
y
s
t
e
m
,
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
v
a
ri
a
b
l
e
s
w
i
l
l
b
e
b
a
s
e
d
o
n
e
xpe
rt
i
s
e
o
v
e
r
t
he
s
y
s
t
e
m
[
20
]
.
R
a
nge
s
e
l
e
c
t
i
o
n
o
f
v
a
ri
a
b
l
e
s
a
nd
nu
m
b
e
r
o
f
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
u
nc
t
i
o
ns
f
o
r
a
v
a
ri
a
b
l
e
de
c
i
d
e
t
he
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
o
f
t
he
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
R
a
nge
c
a
n
b
e
e
i
t
he
r
n
o
rm
a
l
i
z
e
d
t
o
s
o
m
e
b
a
s
e
v
a
l
ue
o
r
i
t
c
a
n
b
e
u
s
e
d
w
i
t
h
o
u
t
n
o
rm
a
l
i
z
i
ng
.
N
u
m
b
e
r
o
f
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
f
o
r
t
h
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
de
pe
nds
o
n
t
h
e
nu
m
b
e
r
s
o
f
ru
l
e
s
t
o
b
e
w
ri
t
t
e
n
f
o
r
r
e
p
r
e
s
e
nt
i
ng
a
s
y
s
t
e
m
[2
1]
.
W
he
r
e
a
s
i
n
A
N
F
IS
ra
nge
o
f
t
he
v
a
ri
a
b
l
e
s
a
nd
t
he
i
r
m
e
m
b
e
rs
hi
p
v
a
l
ue
s
a
r
e
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
d
a
t
a
p
r
e
s
e
nt
e
d
t
o
t
ra
i
ni
ng
s
y
s
t
e
m
.
A
N
F
IS
a
nd
P
I
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
us
e
d
t
o
c
o
nt
r
o
l
t
h
e
a
s
y
n
c
hro
n
o
us
m
o
t
o
r.
M
A
T
L
A
B
-
S
I
M
U
L
IN
K
i
s
us
e
d
t
o
i
m
pl
e
m
e
nt
e
nt
i
re
d
ri
v
e
s
y
s
t
e
m
.
T
hre
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
rs
r
e
q
ui
re
d
i
n
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
v
e
c
t
o
r
c
o
nt
r
o
l
m
o
ni
t
o
r
a
nd
m
a
i
nt
a
i
n
s
pe
e
d
,
d
i
r
e
c
t
a
nd
qu
a
d
ra
t
u
r
e
a
x
i
s
c
u
r
r
e
nt
s
t
o
r
e
q
ui
re
d
l
e
v
e
l
[
22
-
2
3
]
.
I
n
t
h
e
p
re
s
e
nt
p
a
pe
r
c
u
rre
nt
c
o
nt
r
o
l
i
s
a
c
hi
e
v
e
d
us
i
ng
p
r
o
po
s
e
d
A
N
F
IS
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
a
nd
s
pe
e
d
i
s
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
us
i
ng
a
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
I
n
A
N
F
IS
m
o
de
l
f
o
r
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
,
e
rro
r
a
nd
c
ha
ng
e
i
n
e
rro
r
a
re
i
np
u
t
v
a
ri
a
b
l
e
s
a
nd
o
u
t
pu
t
v
a
ri
a
b
l
e
s
a
re
q
u
a
d
ra
t
u
re
a
nd
d
i
r
e
c
t
a
xi
s
c
u
rre
nt
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
he
d
a
t
a
us
e
d
i
n
A
N
F
IS
m
o
de
l
i
s
o
b
t
a
i
ne
d
f
r
o
m
a
M
A
T
L
A
B
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n,
w
h
e
r
e
P
I
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
i
n
a
l
l
t
h
e
t
h
re
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
rs
.
S
i
nc
e
t
he
A
N
F
I
S
ha
s
a
p
ro
pe
rt
y
o
f
ge
n
e
ra
l
i
z
a
t
i
o
n,
i
t
r
e
s
po
nds
w
e
l
l
f
o
r
t
he
u
n
s
e
e
n
d
a
t
a
a
l
s
o
,
a
nd
pe
r
f
o
rm
a
nc
e
i
s
s
upe
ri
o
r
c
o
m
p
a
re
d
t
o
o
nl
y
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
rs
.
I
n
f
e
r
e
nc
e
m
e
t
h
o
d
us
e
d
i
n
t
h
e
A
N
F
IS
m
o
de
l
i
s
T
a
k
a
g
i
-
S
u
ge
n
o
t
y
pe
.
I
n
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
A
N
F
IS
m
o
de
l
,
ru
l
e
s
w
h
i
c
h
a
r
e
l
i
ng
u
i
s
t
i
c
i
n
na
t
u
re
,
r
e
l
a
t
e
a
nt
e
de
c
e
nt
w
i
t
h
c
o
n
s
e
q
ue
nt
s
.
A
nt
e
de
c
e
nt
a
nd
c
o
n
s
e
q
ue
nt
s
a
re
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
o
f
i
np
ut
a
nd
o
u
t
pu
t
v
a
ri
a
b
l
e
s
re
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
he
a
m
o
u
nt
o
f
kn
o
w
l
e
d
ge
t
ha
t
c
a
n
b
e
e
m
b
e
d
de
d
i
n
a
f
u
z
z
y
l
o
gi
c
b
a
s
e
d
c
o
nt
ro
l
e
r
i
s
d
i
r
e
c
t
l
y
pr
o
po
rt
i
o
na
l
t
o
n
u
m
b
e
r
o
f
r
u
l
e
s
.
L
e
s
s
nu
m
b
e
r
o
f
r
u
l
e
s
c
a
n
o
nl
y
r
e
p
r
e
s
e
nt
p
a
rt
i
a
l
k
n
o
w
l
e
d
ge
o
f
a
n
e
x
pe
rt
.
F
o
r
t
h
e
A
N
F
IS
c
o
nt
r
o
l
l
e
rs
us
e
d
i
n
i
nd
i
r
e
c
t
v
e
c
t
o
r
c
o
nt
r
o
l
,
s
e
t
o
f
9
r
u
l
e
s
,
25
ru
l
e
s
a
nd
4
9
r
u
l
e
s
a
r
e
us
e
d
.
P
e
r
f
o
rm
a
nc
e
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
ri
s
e
t
i
m
e
,
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r,
e
t
c
i
m
p
r
o
v
e
s
f
o
r
i
nc
r
e
a
s
e
i
n
nu
m
b
e
r
o
f
ru
l
e
s
[2
4]
.
2.
4
.
I
m
p
l
e
m
e
n
tati
o
n
u
s
i
n
g
M
A
TLA
B
-
SIM
U
LI
N
K
E
n
t
i
r
e
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
s
y
s
t
e
m
fo
r
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
h
i
c
l
e
i
s
r
e
a
l
i
z
e
d
i
n
M
a
t
l
a
b
-
S
i
m
u
l
i
n
k
.
D
i
f
f
e
r
e
n
t
s
ub
s
y
s
t
e
m
s
t
a
k
i
n
g
c
a
r
e
o
f
s
pe
c
i
f
i
c
f
un
c
t
i
o
n
s
l
i
ke
3
-
p
ha
s
e
t
o
2
-
ph
a
s
e
c
o
nv
e
r
s
i
o
n
,
2
-
p
ha
s
e
t
o
3
-
pha
s
e
c
o
n
v
e
r
s
i
o
n
,
s
t
a
t
o
r
t
o
f
i
e
l
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
xi
s
,
f
i
e
l
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
o
s
t
a
t
o
r
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
,
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
,
t
o
r
q
ue
c
o
n
t
r
o
l
,
c
o
m
m
a
nd
s
pe
e
d
a
r
e
c
o
m
b
i
n
e
d
t
o
i
n
t
e
g
ra
t
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
[25].
I
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
gi
v
e
n
i
n
T
a
b
l
e
4
.
I
n
t
hi
s
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
t
udy
,
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
u
n
de
r
d
i
f
fe
r
e
nt
t
r
a
n
s
i
e
nt
c
o
n
di
t
i
o
n
s
a
r
e
m
o
n
i
t
o
r
e
d
f
o
r
F
L
C
a
n
d
A
N
F
IS
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
I
n
e
a
c
h
c
a
s
e
,
i
.
e
.
f
o
r
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
ont
r
o
l
l
e
r
s
a
n
d
A
N
F
IS
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
,
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
t
a
b
ul
a
t
e
d
fo
r
9,
25
a
nd
49
n
u
m
b
e
r
o
f
r
ul
e
s
[26].
E
rr
o
r
a
n
d
c
h
a
nge
i
n
e
rr
o
r
a
r
e
i
n
pu
t
v
a
ri
a
b
l
e
s
us
e
d
i
n
t
h
e
m
o
de
l
o
f
t
h
e
c
ur
r
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
I
n
9
r
ul
e
F
L
C,
t
hr
e
e
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
a
r
e
us
e
d
fo
r
b
o
t
h
i
n
put
a
nd
o
ut
put
v
a
ri
a
b
l
e
s
a
r
e
n
e
ga
t
i
v
e
,
z
e
r
o
a
n
d
po
s
i
t
i
v
e
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
un
c
t
i
o
n
s
a
n
d
r
u
l
e
s
us
e
d
i
n
9
r
ul
e
s
,
25
r
u
l
e
s
a
n
d
49
r
u
l
e
s
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
s
1
,
2
a
n
d
3
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
a
b
l
e
1
.
9
R
ul
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
e
é
N
Z
P
N
N
N
Z
Z
N
Z
P
P
Z
P
P
T
a
b
l
e
2
.
25
R
ul
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
e
é
NL
N
M
A
Z
P
B
A
PL
NL
NL
NL
NL
NA
Z
N
BA
NL
NA
N
BA
Z
PA
Z
NL
N
BA
Z
P
B
A
PL
P
B
A
N
BA
Z
P
B
A
PA
PL
PL
Z
PA
PL
PL
PL
T
a
b
l
e
3
.
49
R
ul
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
e
é
NL
NA
N
BA
Z
P
B
A
PA
PL
NL
NL
NL
NL
NL
NA
N
BA
Z
NA
NL
NL
NL
NA
N
BA
Z
P
B
A
N
BA
NL
NL
NA
N
BA
Z
P
B
A
PA
Z
NL
NA
N
BA
Z
P
B
A
PA
PL
P
B
A
NA
N
BA
Z
P
B
A
PA
PL
PL
PA
N
BA
Z
P
B
A
PA
PL
PL
PL
PL
Z
P
B
A
PA
PL
PL
PL
PL
T
a
b
l
e
4
.
I
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
S
t
a
t
o
r
R
e
s
i
s
t
a
n
c
e
0
.
2
7
7
Ω
Ro
t
o
r
R
e
s
i
s
t
a
n
c
e
0
.
1
8
3
Ω
S
t
a
t
o
r
I
n
d
u
c
t
a
n
c
e
0
.
0
5
5
3
H
Ro
t
o
r
I
n
d
u
c
t
a
n
c
e
0
.
0
5
6
H
M
u
t
u
a
l
In
d
u
c
t
a
n
c
e
0
.
0
5
3
8
H
M
o
m
e
n
t
o
f
I
n
e
rt
i
a
0
.
0
1
6
5
K
g
.
M
2
V
i
s
c
o
u
s
F
r
i
c
t
i
o
n
0
.
0
5
N
m
s
/
ra
d
N
o
.
o
f
p
o
l
e
p
a
i
r
s
2
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
19
,
N
o
.
3
,
S
e
pt
e
m
b
e
r
20
20
:
11
77
-
11
85
1182
3.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
F
i
gu
r
e
s
4
-
6
s
h
o
w
s
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
f
o
r
9,
25
a
n
d
49
r
ul
e
A
N
F
IS
s
y
s
t
e
m
s
.
A
n
a
l
y
s
i
s
of
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
n
d
A
N
F
IS
c
o
n
t
r
o
l
l
e
rs
us
e
d
i
n
3
-
p
h
a
s
e
I
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
i
s
a
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
5
a
n
d
T
a
b
l
e
6
.
T
ra
n
s
i
e
n
t
s
a
r
e
i
nt
r
o
duc
e
d
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
by
t
h
e
a
c
t
i
o
n
s
o
f
s
t
a
r
t
i
n
g
,
r
e
v
e
r
s
a
l
o
f
s
pe
e
d
,
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
l
o
a
d
a
n
d
de
c
r
e
a
s
e
i
n
t
h
e
l
o
a
d
by
c
h
a
n
g
i
n
g
t
h
e
c
o
m
m
a
nd
s
pe
e
d
a
nd
c
o
m
m
a
nd
l
o
a
d
t
o
r
que
v
a
l
ue
s
.
F
u
z
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
n
e
u
ra
l
n
e
t
w
o
r
k
b
a
s
e
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
us
i
n
g
di
f
f
e
r
e
n
t
n
u
m
b
e
r
o
f
r
ul
e
s
s
uc
h
a
s
9,
25
a
n
d
49
a
r
e
a
na
l
y
z
e
d
i
n
t
e
r
m
s
o
f
t
h
e
i
r
ri
s
e
t
i
m
e
,
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
,
o
v
e
r
s
h
o
o
t
e
t
c
.
At
s
t
a
rt
i
ng
s
pe
e
d
c
o
m
m
a
nd
i
s
c
h
a
n
ge
d
f
r
o
m
0
t
o
100
r
a
di
a
n
s
pe
r
s
e
c
o
n
d,
In
c
r
e
a
s
e
i
n
l
o
a
d
i
s
a
c
hi
e
v
e
d
by
c
h
a
n
gi
n
g
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
t
o
rque
f
r
o
m
z
e
r
o
t
o
5
N
-
m
,
de
c
r
e
a
s
e
i
n
t
h
e
l
o
a
d
i
s
r
e
a
l
i
z
e
d
by
c
h
a
n
gi
ng
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
t
o
r
que
f
r
o
m
5
N
-
m
t
o
0
N
-
m
a
n
d
s
pe
e
d
r
e
v
e
r
s
a
l
i
s
i
n
c
o
r
po
ra
t
e
d
by
c
h
a
ngi
n
g
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
m
m
a
n
d
f
r
o
m
100
R
a
d/
s
t
o
-
100
R
a
d/
s
.
In
M
A
T
L
A
B
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
o
f
pr
o
p
o
s
e
d
3
-
ph
a
s
e
In
d
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
,
dy
n
a
m
i
c
s
s
uc
h
a
s
s
t
a
rt
i
ng,
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
l
o
a
d
,
de
c
r
e
a
s
e
i
n
l
o
a
d
a
n
d
s
pe
e
d
r
e
v
e
r
s
a
l
a
r
e
i
n
t
r
o
duc
e
d
a
t
0
.
5
s
e
c
o
n
d
,
1
s
e
c
o
n
d
,
1.
3
s
e
c
o
n
ds
a
nd
1
.
8
s
e
c
on
ds
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
By
o
bs
e
r
v
i
n
g
t
h
e
w
a
v
e
fo
r
m
s
of
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
a
n
d
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
r
que
de
ve
l
o
p
e
d,
s
y
s
t
e
m
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
t
a
b
ul
a
t
e
d
f
o
r
9
r
ul
e
s
,
25
r
u
l
e
s
a
n
d
49
r
u
l
e
s
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
e
r
a
n
d
A
N
F
IS
c
o
n
t
ro
l
e
r
.
F
r
o
m
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
r
e
m
e
t
e
r
s
t
a
b
ul
a
t
e
d
i
n
T
a
b
l
e
5
a
n
d
T
a
b
l
e
6
,
i
t
c
a
n
b
e
fo
un
d
t
ha
t
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
m
p
r
o
v
e
s
w
i
t
h
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
num
b
e
r
o
f
r
ul
e
s
a
n
d
A
N
F
I
S
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ha
s
i
m
p
r
o
ve
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
t
o
i
t
s
c
o
rr
e
s
po
n
di
n
g
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
(a
)
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
(
b
)
Q
ua
d
r
a
t
u
r
e
c
u
rr
e
n
t
a
nd
de
v
e
l
o
pe
d
t
o
r
que
(c
)
f
i
e
l
d
a
n
g
l
e
F
i
gu
r
e
4
.
9
r
u
l
e
s
A
N
F
IS
F
L
C
(a
)
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
(b
)
D
e
ve
l
o
p
e
d
t
o
r
que
a
n
d
qu
a
d
r
a
t
u
r
e
c
u
rr
e
n
t
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
NF
IS
c
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
v
e
c
t
or
c
on
t
r
ol
of
t
hr
e
e
ph
as
e
i
ndu
c
t
i
on
m
ot
or
(
G
i
r
i
s
ha
J
os
h
i
)
1183
(c
)
F
i
e
l
d
a
n
g
l
e
(d)
A
B
C
l
i
n
e
c
u
rr
e
n
t
s
F
i
gu
r
e
5
.
25
r
u
l
e
A
N
F
IS
(a
)
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
(b
)
Q
ua
d
r
a
t
u
r
e
c
u
rr
e
n
t
a
nd
de
v
e
l
o
pe
d
t
o
r
que
a
nd
(c
)
F
i
e
l
d
a
n
g
l
e
F
i
gu
r
e
6
.
49
r
u
l
e
A
N
F
IS
T
a
b
l
e
5
.
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
S
p
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
p
e
r
fo
r
m
a
n
c
e
9
ru
l
e
s
25
ru
l
e
s
49
ru
l
e
s
S
t
a
rt
i
n
g
Ri
s
e
t
i
m
e
(m
s
)
F
L
C
100
90
60
A
N
F
IS
8
7
.
4
59
1
7
.
4
S
t
e
a
d
y
s
t
a
t
e
e
rr
o
e
(ra
d
/
s
)
F
L
C
0
0
0
A
N
F
IS
1
.
2
0
.
8
0
.
2
0
4
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(ra
d
/
s
)
F
L
C
0
.
8
1
.
1
7
6
1
.
2
A
N
F
IS
0
1
.
6
15
S
p
e
e
d
Re
v
e
r
s
a
l
Ri
s
e
t
i
m
e
(m
s
)
F
L
C
240
220
200
A
N
F
IS
1
6
9
.
1
1
7
.
3
5
3
.
9
S
t
e
a
d
y
s
t
a
t
e
e
rr
o
e
(ra
d
/
s
)
F
L
C
0
0
0
A
N
F
IS
-
1
.
3
2
-
1
-
0
.
2
4
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(ra
d
/
s
)
F
L
C
0
.
8
1
.
1
7
6
1
.
2
7
5
A
N
F
IS
0
0
0
T
a
b
l
e
6
.
T
o
r
que
r
e
s
po
n
s
e
T
o
rq
u
e
c
o
n
t
r
o
l
p
e
r
fo
r
m
a
n
c
e
9
ru
l
e
s
2
5
ru
l
e
s
49
ru
l
e
s
L
o
a
d
t
o
r
q
u
e
o
f
5
N
-
m
a
p
p
l
i
e
d
a
t
1s
Ri
s
e
t
i
m
e
(m
s
)
F
L
C
11
90
60
A
N
F
IS
1
2
6
.
7
2
9
.
9
3
0
.
3
S
t
e
a
d
y
s
t
a
t
e
e
rr
o
e
(ra
d
/
s
)
F
L
C
0
.
1
0
.
0
5
0
.
1
A
N
F
IS
0
.
9
0
.
1
0
.
0
1
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(ra
d
/
s
)
F
L
C
2
.
7
2
1
.
5
6
A
N
F
IS
0
0
.
2
0
.
2
L
o
a
d
t
o
r
q
u
e
re
d
u
c
e
d
f
r
o
m
5
N
-
m
t
o
0
N
-
M
a
t
1
.
3
s
Ri
s
e
t
i
m
e
(m
s
)
F
L
C
240
220
200
A
N
F
IS
1
3
1
.
3
2
8
.
3
3
0
.
7
S
t
e
a
d
y
s
t
a
t
e
e
rr
o
e
(ra
d
/
s
)
F
L
C
0
0
0
A
N
F
IS
0
0
.
0
2
0
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(ra
d
/
s
)
F
L
C
0
.
4
1
.
3
1
.
3
A
N
F
IS
0
0
.
1
0
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
19
,
N
o
.
3
,
S
e
pt
e
m
b
e
r
20
20
:
11
77
-
11
85
118
4
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
o
s
a
t
i
s
fy
t
h
e
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
s
o
f
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
d
r
i
v
e
c
o
n
s
i
s
t
i
n
g
o
f
a
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
m
o
t
o
r
,
f
uz
z
y
l
o
gi
c
a
n
d
A
N
F
IS
b
a
s
e
d
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
e
r
i
s
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
.
Q
u
a
d
ra
t
u
r
e
a
n
d
D
i
r
e
c
t
a
x
i
s
c
u
rr
e
nt
c
o
nt
r
o
l
e
r
s
us
e
d
i
n
i
n
di
r
e
c
t
v
e
c
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
a
r
e
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
us
i
n
g
f
uz
z
y
l
ogi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
n
d
A
N
F
IS
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
.
A
na
l
y
s
i
s
of
t
h
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
nd
p
r
o
po
s
e
d
A
N
F
IS
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
m
a
de
f
o
r
di
ff
e
r
e
n
t
dy
n
a
m
i
c
c
o
n
di
t
i
o
n
s
a
n
d
f
o
r
di
f
f
e
r
e
n
t
num
b
e
r
o
f
r
ul
e
s
i
n
t
h
e
rul
e
b
a
s
e
.
It
c
a
n
b
e
c
o
n
c
l
ude
d
f
r
o
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
b
t
a
i
n
e
d
a
n
d
a
s
t
a
b
ul
a
t
e
d
i
n
T
a
b
l
e
s
5
a
n
d
6
t
h
a
t
A
N
F
IS
b
a
s
e
d
c
o
n
t
ro
l
e
r
pe
r
f
o
r
m
s
b
e
t
t
e
r
o
v
e
r
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
e
r
s
.
It
i
s
a
l
s
o
c
l
e
a
r
f
r
o
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
t
ha
t
i
n
b
o
t
h
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
e
r
a
nd
A
N
F
IS
b
a
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
m
p
r
o
v
e
s
w
i
t
h
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
r
ul
e
s
.
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
a
na
l
y
s
e
d
duri
n
g
t
h
e
s
t
a
r
t
i
n
g
,
s
pe
e
d
r
e
v
e
r
s
a
l
a
n
d
c
h
a
n
ge
i
n
l
o
a
d
t
o
r
q
ue
o
n
t
h
e
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
dri
v
e
.
R
EF
ER
EN
C
E
S
[
1]
E
.
R
.
F
i
l
ho
a
n
d
R
.
M
.
d
e
S
o
uz
a
,
"
T
h
r
e
e
-
p
h
a
s
e
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
dy
na
m
i
c
m
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
m
o
d
e
l
,
"
19
9
7
I
E
E
E
I
n
t
e
r
n
a
t
i
o
n
a
l
E
l
e
c
t
r
i
c
M
a
c
h
i
ne
s
an
d
D
r
i
v
e
s
C
on
f
e
r
e
n
c
e
R
e
c
o
r
d
,
M
i
l
w
au
k
e
e
,
W
I
,
U
S
A
,
p
p
.
M
B
1
/
2
.
1
-
M
B
1
/
2
.
3
,
19
9
7
.
[
2]
C
.
M
a
ne
s
,
F
.
P
a
r
a
s
i
l
i
t
i
a
nd
M
.
T
u
r
s
i
n
i
,
"
D
S
P
ba
s
e
d
f
i
e
l
d
-
o
r
i
e
n
t
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
w
i
t
h
a
no
nl
i
ne
a
r
s
t
a
t
e
o
bs
e
r
v
e
r
,
"
P
E
SC
R
e
c
or
d.
27
t
h
A
nn
ua
l
I
E
E
E
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
Spe
c
i
al
i
s
t
s
C
on
f
e
r
e
nc
e
,
B
a
v
e
no
,
I
t
a
l
y
,
vo
l
.
2,
pp.
12
54
-
1259
,
199
6
.
[
3]
K
uo
-
K
a
i
S
h
y
u,
H
s
i
n
-
J
a
ng
S
hi
e
h
a
nd
C
he
ng
-
C
hi
i
a
n
L
i
u,
"
A
da
pt
i
v
e
f
i
e
l
d
-
o
r
i
e
n
t
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
w
i
t
h
r
o
t
o
r
f
l
ux
o
bs
e
r
v
a
t
i
o
n,
"
P
r
oc
e
e
di
ngs
of
t
he
1996
I
E
E
E
I
E
C
O
N
.
22nd
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
on
I
n
dus
t
r
i
a
l
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
,
C
on
t
r
o
l
,
a
nd
I
n
s
t
r
um
e
nt
a
t
i
on
,
T
a
i
p
e
i
,
T
a
i
w
a
n
,
v
o
l
.
2
,
p
p.
120
4
-
1209
,
1996
.
[
4]
H
u
J
un
,
B
.
R
.
D
ug
g
a
l
a
nd
M
.
V
i
l
a
t
hg
a
m
uw
a
,
"
A
M
R
A
S
-
ba
s
e
d
s
pe
e
d
s
e
ns
o
r
l
e
s
s
f
i
e
l
d
o
r
i
e
n
t
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
w
i
t
h
o
n
-
l
i
n
e
s
t
a
t
o
r
r
e
s
i
s
t
a
nc
e
t
un
i
ng
,
"
19
98
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
on
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
D
r
i
v
e
s
and
E
ne
r
gy
Sy
s
t
e
m
s
f
o
r
I
ndu
s
t
r
i
al
G
r
ow
t
h
,
199
8.
P
r
oc
e
e
di
ngs
,
P
e
r
t
h
,
W
A
,
A
us
t
r
a
l
i
a
,
v
o
l
.
1
,
pp
.
38
-
43
.
1998
.
[
5]
C
.
A
t
t
a
i
a
n
e
s
e
,
G
.
T
o
m
a
s
s
o
,
A
.
P
e
r
f
e
t
t
o
,
A
.
D
a
m
i
a
no
a
n
d
I
.
M
a
r
o
ng
i
u,
"
V
o
l
t
a
g
e
v
e
c
t
o
r
i
a
l
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
n
i
nd
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
,
"
I
E
E
E
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
S
y
m
pos
i
um
on
I
ndus
t
r
i
a
l
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
.
P
r
oc
e
e
di
ngs
.
I
S
I
E
'
98
(
C
at
.
N
o.
98T
H
83
57)
,
P
r
e
t
o
r
i
a
,
S
o
ut
h
A
f
r
i
c
a
,
v
o
l
.
1
,
p
p.
28
3
-
288
,
1
998
.
[
6]
M
a
r
c
e
l
l
a
M
o
nt
a
na
r
i
,
S
e
r
g
e
i
P
e
r
e
s
a
da
a
n
d
A
ndr
e
a
T
i
l
l
i
,
“
S
e
ns
o
r
l
e
s
s
I
ndi
r
e
c
t
F
i
e
l
d
O
r
i
e
nt
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
v
i
a
A
da
p
t
i
v
e
S
pe
e
d
O
b
s
e
r
v
e
r
,
”
P
r
oc
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
20
03
A
m
e
r
i
c
an
C
on
t
r
o
l
C
onf
e
r
e
nc
e
,
200
3
,
D
e
nv
e
r
,
C
O
,
U
S
A
,
v
o
l
.
6
,
p
p.
46
75
-
4680
,
201
3.
[
7]
P
e
d
r
o
P
o
nc
e
C
r
uz
,
J
o
e
l
M
o
r
u
l
r
t
e
s
,
M
a
y
a
R
e
y
e
s
E
i
i
z
o
ndo
,
“
V
e
c
t
o
r
C
o
nt
r
o
l
u
s
i
ng
A
N
F
I
S
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
s
p
a
c
e
v
e
c
t
o
r
M
o
d
u
l
a
t
i
o
n
,”
39
t
h
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
e
s
P
ow
e
r
E
n
g
i
ne
e
r
i
ng
C
o
n
f
e
r
e
nc
e
,
2
00
4
.
U
P
E
C
2
0
04
,
B
r
i
s
t
o
l
,
U
K
,
v
o
l
.
1
,
pp
.
5
45
-
5
49
,
2
00
4
.
[
8]
B
i
r
a
nc
hi
N
a
r
a
y
a
n
K
a
r
,
K
.
B
.
M
o
ha
n
t
y
,
M
a
dhu
S
i
ng
h,
“
I
ndi
r
e
c
t
V
e
c
t
o
r
C
o
nt
r
o
l
of
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
U
s
i
ng
F
uz
z
y
L
o
g
i
c
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
”
2
0
1
1
1
0
t
h
I
n
t
e
r
n
a
t
i
o
n
a
l
C
o
n
f
e
r
e
n
c
e
o
n
E
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
a
n
d
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
,
R
o
m
e
,
p
p
.
1
-
4
,
2
0
1
1
.
[
9]
L
i
pi
ng
F
a
n,
Y
i
L
i
u,
C
ho
ng
L
i
,
“
F
uz
z
y
L
og
i
c
B
a
s
e
d
C
o
ns
t
a
nt
V
o
l
t
a
g
e
C
o
nt
r
o
l
o
f
F
ue
l
C
e
l
l
s
,
”
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
(
T
e
l
e
c
om
m
uni
c
a
t
i
on,
C
om
p
ut
i
ng
,
E
l
e
c
r
on
i
c
s
an
d
C
ont
r
o
l
)
, v
o
l
.
10
,
n
o.
4
,
pp.
6
12
-
618
,
2012
.
[
1
0
]
C
o
n
g
-
T
h
a
n
h
P
h
a
m
,
A
n
W
e
n
S
h
e
n
,
“
A
C
o
m
p
a
r
a
t
i
v
e
C
o
n
t
r
o
l
M
e
t
h
o
d
f
o
r
I
n
d
u
c
t
i
o
n
M
o
t
o
r
a
n
d
H
i
g
h
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
Z
-
s
o
u
r
c
e
I
n
v
e
r
t
e
r
,
”
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
(
T
e
l
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
,
C
o
m
p
u
t
i
n
g
,
E
l
e
c
r
o
n
i
c
s
a
n
d
C
o
n
t
r
o
l
)
,
v
o
l
.
1
1
,
n
o
.
6
,
p
p
.
2
9
1
2
-
2
9
2
5
,
2
0
1
3
.
[
11]
A
l
o
k
K
um
a
r
M
o
ha
nt
y
,
K
.
B
.
Y
a
da
v
,
“
T
r
a
ns
i
e
nt
A
na
l
y
s
i
s
o
f
a
M
u
l
t
i
-
pha
s
e
I
nduc
t
i
o
n
M
a
c
hi
ne
O
p
e
r
a
t
i
ng
a
s
G
e
ne
r
a
t
o
r
,
”
I
n
done
s
i
an
J
o
ur
n
al
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
and
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
,
v
o
l
.
2
,
no
.
1,
p
p.
79
-
87
,
201
6
.
[
12]
S
a
r
a
ny
a
R
.
,
T
ha
ng
a
v
e
l
S
.
,
“
H
a
r
dw
a
r
e
I
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
us
i
ng
A
N
N
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
un
de
r
L
o
w
S
pe
e
d
O
pe
r
a
t
i
o
n,
”
I
n
done
s
i
an
J
o
ur
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
a
nd
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
2,
n
o
.
3
,
pp
.
5
22
-
529
,
2016
.
[
13]
Z
i
ne
b
M
e
kr
i
n
i
,
B
r
i
S
e
d
di
k,
“
F
uz
z
y
L
og
i
c
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
f
o
r
I
nt
e
l
l
i
g
e
nt
C
o
nt
r
o
l
o
f
an
A
s
y
n
c
hr
o
no
us
M
a
c
hi
ne
,
”
I
nd
o
ne
s
i
a
n
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
7
,
no
.
1
,
pp
.
61
-
70
,
2017
.
[
14]
O
m
a
r
M
.
A
l
-
B
a
r
b
a
r
a
w
i
,
G
ha
z
i
M
.
Q
a
r
y
o
ut
i
,
“
I
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
s
i
m
u
l
i
n
k
m
o
de
l
i
ng
t
o
a
na
l
y
s
i
s
t
h
e
t
r
a
n
s
i
e
n
t
c
a
s
e
a
nd
t
o
r
que
s
pe
e
d
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
i
n
a
t
h
r
e
e
ph
a
s
e
i
nd
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
s
,
”
I
n
done
s
i
a
n
J
o
ur
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ngi
ne
e
r
i
ng
an
d
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
v
o
l
.
16
,
no
.
3,
pp
.
107
7
-
1087
,
2019
.
[
15]
A
l
i
N
a
j
i
m
A
bdu
l
l
a
h,
M
o
ha
m
m
e
d
H
a
s
s
a
n
A
l
i
,
“
D
i
r
e
c
t
t
o
r
qu
e
c
o
nt
r
o
l
o
f
I
M
us
i
n
g
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
C
om
pu
t
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
1
0,
no
.
1
,
pp.
6
17
-
625
,
2020
.
[
16]
N
i
c
o
l
á
s
T
o
r
o
G
a
r
c
í
a
,
Y
e
i
s
o
n
A
l
be
r
t
o
G
a
r
c
é
s
G
óm
e
z
,
F
r
e
dy
E
di
m
e
r
H
oy
o
s
V
e
l
a
s
c
o
,
“
P
a
r
a
m
e
t
e
r
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
t
h
r
e
e
-
pha
s
e
l
i
ne
a
r
i
nd
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
b
y
a
D
S
P
-
ba
s
e
d
e
l
e
c
t
r
i
c
-
dr
i
v
e
s
s
y
s
t
e
m
,
”
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
C
om
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
10
,
no
.
1
,
pp
.
626
-
636
,
202
0.
[
1
7
]
A
l
e
x
e
y
B
l
a
n
c
,
“
E
x
c
i
t
i
n
g
f
i
e
l
d
a
n
d
q
u
a
d
r
a
t
u
r
e
-
a
x
i
s
a
r
m
a
t
u
r
e
r
e
a
c
t
i
o
n
i
n
a
c
a
s
c
a
d
e
e
q
u
i
v
a
l
e
n
t
A
-
H
-
c
i
r
c
u
i
t
o
f
a
s
a
l
i
e
n
t
-
p
o
l
e
g
e
n
e
r
a
t
o
r
,
”
I
n
t
e
r
n
a
t
i
o
n
a
l
J
o
u
r
n
a
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
C
o
m
p
u
t
e
r
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
1
0
,
n
o
.
2
,
p
p
1
6
7
4
-
1681
,
2
0
2
0
.
[
18]
G
i
l
f
r
e
d
A
l
l
e
n
M
.
M
a
dr
i
g
a
l
,
K
r
i
s
t
i
n
G
a
i
l
C
u
e
v
a
s
,
V
i
v
i
e
n
H
o
r
a
,
“
F
u
z
z
y
l
o
g
i
c
-
ba
s
e
d
m
a
xi
m
um
po
w
e
r
po
i
nt
t
r
a
c
ki
ng
s
o
l
a
r
ba
t
t
e
r
y
c
ha
r
g
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
b
a
c
kup
s
t
a
nd
-
by
A
C
g
e
ne
r
a
t
o
r
,
”
I
ndone
s
i
an
J
o
ur
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
C
om
pu
t
e
r
S
c
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
v
o
l
.
1
6,
no
.
1
,
pp
.
1077
-
10
87,
2
01
9
.
[
19]
R.
L
a
ks
hm
i
,
K
.
K
a
r
una
ni
t
h
i
,
P
.
C
ha
nd
r
a
s
e
k
a
r
,
“
F
uz
z
y
l
og
i
c
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
w
o
s
w
i
t
c
h
&
t
hr
e
e
s
w
i
t
c
h
s
e
r
i
a
l
i
npu
t
i
n
t
e
r
l
e
a
v
e
d
f
o
r
w
a
r
d
c
o
nv
e
r
t
e
r
s
,
”
I
n
d
o
n
e
s
i
a
n
J
o
u
r
n
a
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
a
n
d
C
o
m
p
u
t
e
r
S
c
i
e
n
c
e
(
I
J
E
E
C
S
)
,
v
o
l
.
1
6
,
n
o
.
1
,
p
p
.
1
4
7
-
155
,
2
0
1
9
.
[
20]
B
a
m
ba
ng
S
um
a
n
t
r
i
,
E
ko
H
e
nf
r
i
B
i
nug
r
o
ho
,
I
l
ha
m
M
a
nda
l
a
P
u
t
r
a
,
R
i
k
a
R
o
kha
na
,
“
F
uz
z
y
-
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
n
e
ne
r
g
y
e
f
f
i
c
i
e
nt
pe
r
s
o
na
l
v
e
h
i
c
l
e
:
T
w
o
-
w
he
e
l
e
l
e
c
t
r
i
c
s
ka
t
e
bo
a
r
d,
”
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
C
om
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
9,
n
o
.
6
,
pp
.
5
304
-
531
1,
20
19
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
NF
IS
c
ont
r
o
l
l
e
r
f
or
v
e
c
t
or
c
on
t
r
ol
of
t
hr
e
e
ph
as
e
i
ndu
c
t
i
on
m
ot
or
(
G
i
r
i
s
ha
J
os
h
i
)
1185
[
21]
Z
a
l
i
na
K
a
m
i
s
,
M
o
hd
R
udd
i
n
A
b.
G
h
a
ni
,
e
t
a
l
,
“
F
uz
z
y
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
S
V
C
f
o
r
po
w
e
r
s
y
s
t
e
m
da
m
p
i
ng
,”
I
nd
one
s
i
an
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
v
o
l
.
18
,
no
3
,
pp
167
3
-
1678
,
2020
.
[
22]
E
r
t
i
e
A
ba
na
,
M
a
r
k
J
e
r
s
o
n
P
a
l
a
t
a
n
,
“
F
uz
z
y
l
og
i
c
ba
s
e
d
f
a
n
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
f
i
ndoo
r
a
i
r
pu
r
i
f
i
e
r
f
a
n
,
”
I
ndone
s
i
an
J
our
n
al
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
v
o
l
.
17
,
no
.
3,
pp
.
126
6
-
1274
,
2020
.
[
23]
A
m
m
a
r
A
.
A
l
da
i
r
,
M
o
f
e
e
d
T
.
R
a
s
hi
d,
e
t
a
l
,
“
D
e
s
i
g
n
o
f
pi
t
c
h
a
ng
l
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
w
i
nd
t
ur
bi
ne
ba
s
e
d
o
n
pi
ne
ur
o
f
uz
z
y
m
o
de
l
,”
I
n
done
s
i
an
J
o
ur
n
al
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
and
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
v
o
l
.
15
,
no
.
3
,
pp.
16
64
-
1670
,
201
9.
[
24]
W
a
m
e
e
dh
R
i
y
a
dh
A
bdul
-
A
dhe
e
m
,
“
D
e
s
i
g
n
a
nd
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
o
f
a
no
r
m
a
l
i
z
e
d
f
uz
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
t
he
qua
d
r
up
l
e
-
t
a
nk
pr
o
c
e
s
s
,
”
I
ndo
ne
s
i
an
J
o
ur
n
al
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
a
nd
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
v
o
l
.
18
,
n
o
.
1
,
pp.
2
27
-
234
,
2020
.
[
25]
J
o
s
hi
,
G
i
r
i
s
ha
&
J
,
P
i
nt
o
,
“
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
I
ndi
r
e
c
t
V
e
c
t
o
r
C
o
nt
r
o
l
o
f
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
,
”
A
d
v
an
c
e
s
i
n
C
om
m
uni
c
at
i
on
,
S
i
gna
l
P
r
oc
e
s
s
i
ng
,
V
L
SI
,
and
E
m
be
dde
d
S
y
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
614
,
pp.
5
19
-
534
,
2019
.
[
26]
G
.
J
o
s
h
i
a
nd
A
.
J
.
P
i
nt
o
P
i
us
,
"
T
y
pe
-
1
M
a
m
d
a
ni
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
E
l
e
c
t
r
i
c
V
e
hi
c
l
e
D
r
i
v
e
,
"
2
019
I
n
t
e
r
n
a
t
i
o
n
a
l
C
o
n
f
e
r
e
n
c
e
o
n
S
m
a
r
t
S
y
s
t
e
m
s
a
n
d
I
n
v
e
n
t
i
v
e
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
(
I
C
S
S
I
T
)
,
T
i
r
u
n
e
l
v
e
l
i
,
I
n
d
i
a
,
p
p
.
224
-
229
,
2
0
1
9
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
G
i
r
i
s
h
a
Jo
s
h
i
i
s
a
n
A
s
s
i
s
t
a
nt
P
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
t
h
e
de
pa
r
t
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
N
M
A
M
I
T
N
i
t
t
e
.
H
i
s
t
e
a
c
hi
ng
a
n
d
r
e
s
e
a
r
c
h
f
o
c
us
i
s
o
n
po
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
B
.
E
.
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
2007
)
a
n
d
M
.
T
e
c
h
i
n
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
(
2012
)
f
r
o
m
V
i
s
w
e
s
v
a
r
a
y
a
t
e
c
hno
l
o
g
i
c
a
l
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
B
e
l
a
g
a
v
i
.
H
e
j
o
i
ne
d
a
s
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
t
he
de
p
a
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
o
f
S
t
J
o
s
e
ph
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
C
o
l
l
e
g
e
,
V
a
m
a
nj
o
o
r
i
n
2
007
.
P
r
e
s
e
n
t
l
y
h
e
i
s
p
e
r
s
u
i
n
g
d
o
c
t
o
r
a
l
p
r
o
g
r
a
m
u
n
d
e
r
t
h
e
g
u
i
d
a
n
c
e
o
f
D
r
.
P
i
n
t
o
P
i
u
s
A
J
a
t
N
M
A
M
I
T
N
i
t
t
e
.
P
i
n
t
o
P
i
u
s
A
.
J
.
i
s
a
P
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
t
h
e
de
pa
r
t
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
N
M
A
M
I
T
N
i
t
t
e
.
H
i
s
t
e
a
c
hi
ng
a
nd
r
e
s
e
a
r
c
h
f
o
c
us
i
s
o
n
p
o
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
B
.
E
.
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
M
y
s
o
r
e
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
(
1976)
,
M
.
T
e
c
h
f
r
o
m
M
a
ng
a
l
o
r
e
u
ni
v
e
r
s
i
t
y
(
1999
)
a
nd
P
hD
i
n
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
f
r
o
m
N
I
T
K
S
ur
a
t
hk
a
l
(
2
008
)
.
H
e
ha
s
a
n
i
ndu
s
t
r
i
a
l
e
xpe
r
i
e
nc
e
o
f
26
y
e
a
r
s
a
n
d
t
e
c
hi
ng
e
xpe
r
i
e
nc
e
o
f
13
y
e
a
r
s
.
P
r
e
s
e
nt
l
y
he
i
s
i
nv
o
l
v
e
d
i
n
a
pr
o
j
e
c
t
o
n
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
h
i
c
l
e
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.