I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
21
,
N
o
.
3
,
M
a
r
c
h
2021
,
pp.
18
47
~
18
55
IS
S
N
:
25
02
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
21
.i
3
.
pp
184
7
-
1855
1847
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
T
h
e
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
n
d
m
a
n
u
a
l
r
a
i
l
r
o
a
d
d
o
o
r
s
y
st
e
m
s
b
a
sed
o
n
Io
T
S
e
ti
yo
B
u
d
i
yan
to
1
,
F
r
e
d
d
y
A
r
tad
i
m
a
S
i
l
ab
an
2
,
Lu
k
m
an
M
e
d
r
i
av
i
n
S
i
l
al
ah
i
3
,
Tr
i
yan
to
P
an
gar
i
b
o
w
o
4
,
M
u
h
amm
ad
H
afi
z
d
I
b
n
u
H
ajar
5
,
A
l
v
i
n
S
e
p
b
r
i
an
6
,
R
a
c
h
m
at
M
u
w
ar
d
i
7
,
G
ao
H
o
n
gm
i
n
8
1
,
2
,
3
,
4
,
5
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
u
a
na
,
J
a
ka
r
t
a
,
I
ndo
ne
s
i
a
6
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
I
ns
t
r
um
e
nt
D
e
s
i
g
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
P
T
.
R
e
ka
y
a
s
a
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
J
a
ka
r
t
a
S
e
l
a
t
a
n
,
I
ndo
ne
s
i
a
7
,
8
S
c
hoo
l
o
f
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
B
e
i
j
i
ng
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
T
e
c
hn
o
l
ogy
,
B
e
i
j
i
ng
,
C
h
i
na
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
O
c
t
11
,
2020
R
e
v
i
s
e
d
D
e
c
13
,
2020
A
c
c
e
pt
e
d
D
e
c
27
,
2
020
T
he
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
nd
m
a
n
ua
l
I
o
T
-
ba
s
e
d
r
a
i
l
do
o
r
(
i
nt
e
r
n
e
t
o
f
t
hi
ng
s
)
i
s
a
do
o
r
ba
r
de
s
i
g
ne
d
t
o
be
a
b
l
e
t
o
c
l
o
s
e
a
nd
o
pe
n
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
a
nd
m
a
nua
l
l
y
.
T
he
a
ut
o
m
a
t
i
c
s
y
s
t
e
m
w
o
r
ks
b
a
s
e
d
o
n
s
e
ns
o
r
s
t
h
a
t
de
t
e
c
t
t
he
pr
e
s
e
nc
e
o
f
t
r
a
i
ns
a
nd
s
y
s
t
e
m
m
a
nua
l
w
o
r
ks
b
a
s
e
d
o
n
t
he
o
pe
n
a
nd
C
l
o
s
e
but
t
o
n
o
n
t
he
s
m
a
r
t
pho
ne
.
T
h
e
c
o
m
po
ne
nt
s
t
o
b
e
us
e
d
a
r
e
A
T
m
e
g
a
328
m
i
c
r
o
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
,
I
n
f
r
a
r
e
d
s
e
ns
o
r
s
,
po
w
e
r
s
up
pl
y
,
C
C
T
V
a
nd
a
n
dr
o
i
d
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
.
I
nf
r
a
r
e
d
s
e
ns
o
r
w
i
l
l
de
t
e
c
t
t
he
p
r
e
s
e
nc
e
o
f
t
he
t
r
a
i
n
a
nd
t
h
e
g
a
t
e
w
i
l
l
c
l
o
s
e
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
.
T
he
n
t
he
do
o
r
w
a
y
w
i
l
l
o
pe
n
w
he
n
t
h
e
t
r
a
i
n
h
a
s
c
r
o
s
s
e
d
t
he
a
ut
o
m
a
t
i
c
do
o
r
ba
r
.
B
y
t
he
m
a
nua
l
w
a
y
,
r
a
i
l
do
o
r
c
o
nt
r
o
l
c
a
n
be
o
pe
n
a
nd
c
l
o
s
e
d
w
i
t
h
a
nd
r
o
i
d
s
m
a
r
t
pho
ne
s
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
w
i
t
h
g
r
a
ph
i
c
a
l
di
s
p
l
a
y
pr
o
v
i
de
d
by
C
C
T
V
.
T
he
w
ho
l
e
pr
o
c
e
s
s
i
s
c
o
nne
c
t
e
d
t
o
a
W
E
B
s
e
r
v
e
r
w
he
r
e
t
he
pr
o
g
r
a
m
i
s
e
m
b
e
dd
e
d
.
E
i
t
he
r
i
t
i
s
a
ut
o
m
a
t
i
c
o
r
m
a
nua
l
c
o
nt
r
o
l
.
F
r
o
m
t
he
t
e
s
t
s
t
ha
t
ha
v
e
be
e
n
do
ne
,
t
ha
t
t
he
r
e
s
po
ns
e
da
t
a
f
r
o
m
t
he
s
e
r
v
e
r
i
s
v
e
r
y
f
a
s
t
,
w
hi
c
h
i
s
l
e
s
s
t
ha
n
1
s
e
c
o
nd
c
i
v
i
l
.
F
o
r
I
nf
r
a
r
e
d
S
e
ns
o
r
1
T
he
r
e
i
s
a
n
a
v
e
r
a
g
e
de
l
a
y
o
f
0,
68
7/
s
e
c
a
nd
I
nf
r
a
r
e
d
S
e
n
s
o
r
2
i
s
3,
449
/
s
e
c
.
I
n
r
e
a
l
t
i
m
e
C
C
T
V
T
he
r
e
i
s
a
n
a
v
e
r
a
g
e
d
e
l
a
y
of
0,
85
7/
s
e
c
.
Ke
y
w
or
ds
:
A
r
du
i
n
o
In
f
r
a
r
e
d
R
a
i
l
w
a
y
doo
r
c
r
o
s
s
i
n
g
W
e
b
s
e
r
v
e
r
T
hi
s
i
s
an
ope
n
ac
c
e
s
s
ar
t
i
c
l
e
u
nde
r
t
he
C
C
BY
-
SA
l
i
c
e
ns
e
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
F
r
e
ddy
A
r
t
a
di
m
a
S
i
l
a
b
a
n
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
U
n
i
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
n
a
M
e
r
uy
a
S
e
l
a
t
a
n,
K
e
m
b
a
nga
n,
J
a
ka
rt
a
B
a
r
a
t
11650
,
I
n
do
n
e
s
i
a
E
m
a
i
l
:
f
r
e
ddy
.
a
r
t
a
di
m
a
@
m
e
r
c
ub
ua
na
.
a
c
.
i
d
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
T
h
e
T
h
e
ra
pi
d
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
t
e
c
h
n
o
l
o
g
y
m
a
ke
s
t
h
e
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
be
ga
n
t
o
b
e
w
i
de
l
y
a
ppl
i
e
d
i
n
v
a
r
i
o
us
f
i
e
l
ds
.
In
e
ve
r
y
da
y
l
i
f
e
,
m
a
n
y
n
e
w
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
h
a
v
e
b
e
e
n
e
n
a
b
l
e
d.
T
hi
s
i
s
be
c
a
us
e
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
n
g
i
nn
o
v
a
t
i
o
n
s
us
i
n
g
t
h
e
l
a
t
e
s
t
t
e
c
hn
o
l
o
gy
w
i
l
l
m
a
ke
hum
a
n
w
or
k
e
a
s
i
e
r
t
h
a
n
i
t
n
e
e
ds
t
o
b
e
do
n
e
m
a
n
ua
l
l
y
.
U
s
i
n
g
a
n
a
ut
o
m
a
t
e
d
s
y
s
t
e
m
o
r
r
o
b
o
t
i
c
s
b
a
s
e
d
o
n
Io
T
(
i
nt
e
rn
e
t
o
f
t
h
i
ngs
)
i
s
e
xpe
c
t
e
d
t
o
r
e
duc
e
h
u
m
a
n
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
O
n
e
o
f
t
h
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
o
f
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
c
a
n
b
e
do
n
e
o
n
t
h
e
ra
i
l
w
a
y
ga
t
e
s
e
c
t
o
r
.
M
a
nua
l
l
y
,
t
h
e
t
r
a
i
n
do
o
r
c
r
o
s
s
i
n
g
i
s
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
by
o
n
e
pe
r
s
o
n
pe
r
t
h
e
ha
t
c
h
.
A
n
d
f
o
r
a
d
a
y
,
i
t
r
e
qui
r
e
s
a
t
l
e
a
s
t
t
hr
e
e
pe
o
pl
e
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
t
ra
i
n'
s
do
o
r
w
a
y
m
a
n
u
a
l
l
y
[1
-
5].
T
hi
s
i
s
l
e
s
s
e
ff
e
c
t
i
v
e
a
n
d
l
e
s
s
e
ff
i
c
i
e
n
t
w
h
e
r
e
i
n
s
o
m
e
pl
a
c
e
s
ra
i
l
r
o
a
d
c
r
o
s
s
i
ngs
o
f
t
e
n
o
c
c
ur
a
c
c
i
de
nt
s
,
d
ue
t
o
s
e
ve
r
a
l
f
a
c
t
o
r
s
n
a
m
e
l
y
t
h
e
un
p
r
e
p
a
r
e
d
s
t
a
f
f
of
t
h
e
do
o
r
s
t
o
p
w
h
e
n
l
o
n
g
-
d
i
s
t
a
n
c
e
t
ra
i
n
s
a
r
e
c
r
o
s
s
i
n
g
w
i
t
h
c
o
n
di
t
i
o
n
s
o
f
l
a
t
e
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
i
g
na
l
s
,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
us
e
d
doe
s
n
o
t
s
upp
o
r
t
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
gi
v
i
n
g
a
w
a
rn
i
n
g
.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
v
a
r
i
o
us
s
o
ur
c
e
s
o
f
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n,
b
o
t
h
pri
n
t
a
n
d
e
l
e
c
t
r
o
n
i
c
m
e
di
a
,
t
h
e
r
e
a
r
e
m
a
n
y
i
nt
e
r
s
e
c
t
i
o
n
s
t
hr
o
ug
h
o
ut
t
h
e
ra
i
l
r
o
a
d
t
r
a
c
ks
i
n
I
n
do
n
e
s
i
a
,
m
a
n
y
o
f
w
h
i
c
h
do
n
o
t
ha
v
e
bo
t
h
m
a
nua
l
a
nd
a
ut
o
m
a
t
i
c
do
o
r
s
t
o
p,
t
hi
s
i
s
v
e
r
y
da
n
ge
r
o
us
i
f
o
b
s
e
r
v
i
n
g
a
l
o
n
g
t
h
e
ra
i
l
r
o
a
d
l
i
n
e
s
i
s
a
c
o
m
m
u
n
i
t
y
s
e
t
t
l
e
m
e
n
t
[6
-
11].
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
21
,
N
o
.
3
,
M
a
r
c
h
2
021
:
1847
-
1855
1848
It
i
s
n
o
t
a
n
e
w
t
hi
n
g
i
n
t
h
e
w
o
r
l
d
o
f
t
ra
n
s
po
rt
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
.
A
s
f
o
r
t
h
e
a
l
r
e
a
dy
a
ppl
i
e
d
i
n
t
h
e
t
r
a
n
s
po
rt
a
t
i
o
n
w
o
r
l
d
,
t
h
e
t
o
l
l
ga
t
e
M
a
nua
l
i
s
m
i
g
ra
t
e
d
t
o
t
h
e
a
ut
o
m
a
t
i
c
t
o
l
l
ga
t
e
us
i
n
g
R
F
ID
a
n
d
a
l
s
o
m
o
n
i
t
o
r
e
d
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
by
CCT
V
[1
2
-
18]
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
a
ut
h
o
r
s
ha
v
e
t
h
e
i
de
a
o
f
c
r
e
a
t
i
ng
a
m
i
ni
a
t
u
r
e
a
ut
o
m
a
t
i
c
ra
i
l
w
a
y
doo
r
t
ha
t
i
s
b
a
s
e
d
o
n
Io
T
,
w
i
t
h
t
h
e
f
o
r
m
ul
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
t
ha
t
i
s
h
o
w
t
o
de
s
i
gn
a
n
d
m
a
ke
a
m
i
ni
a
t
u
r
e
a
ut
o
m
a
t
i
c
do
o
r
s
t
o
p
a
t
t
h
e
c
r
o
s
s
i
ng
of
t
h
e
f
l
a
m
e
,
h
o
w
t
o
o
p
e
n
a
n
d
c
l
o
s
e
t
h
e
doo
r
s
t
o
p
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
a
n
d
m
a
n
u
a
l
l
y
b
a
s
e
d
o
n
Io
T
,
a
n
d
h
o
w
t
o
us
e
A
n
d
r
o
i
d
S
t
udi
o
S
o
f
t
w
a
r
e
t
o
de
s
i
gn
r
e
a
l
-
t
i
m
e
di
s
pl
a
y
a
n
d
m
a
n
u
a
l
c
o
n
t
r
o
l
b
ut
t
o
n
s
o
n
s
m
a
r
p
h
o
n
e
[19
-
25].
T
hi
s
t
o
o
l
i
s
e
xpe
c
t
e
d
t
o
r
e
duc
e
h
um
a
n
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
o
t
h
a
t
o
n
e
pe
r
s
o
n
c
a
n
m
o
n
i
t
o
r
a
n
d
c
o
nt
r
o
l
s
e
ve
r
a
l
ra
i
l
ga
t
e
s
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
a
n
d
m
a
nua
l
l
y
us
i
n
g
Io
T
.
2.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
2.
1
.
Bl
o
c
k
d
i
a
gr
am
B
e
fo
r
e
de
t
e
r
m
i
ni
n
g
a
n
d
m
a
ki
ng
h
a
rdw
a
r
e
,
f
i
r
s
t
do
n
e
pl
a
nni
n
g
b
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
t
ha
t
w
i
l
l
b
e
t
h
e
f
r
a
m
e
w
o
r
k
o
f
r
e
fe
r
e
n
c
e
i
n
m
a
ki
n
g
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
t
o
o
l
s
a
s
de
s
i
re
d.
T
h
e
d
i
a
g
ra
m
b
l
o
c
k
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
f
o
un
d
i
n
F
i
gu
r
e
1.
T
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
F
i
gur
e
1
i
s
a
di
a
g
r
a
m
b
l
o
c
k
f
r
o
m
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
e
t
t
i
n
gs
.
B
r
o
a
d
l
y
,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
di
v
i
de
d
i
n
t
o
t
hr
e
e
pa
rt
s
:
i
n
p
ut
,
p
r
o
c
e
s
s
da
t
a
/
p
r
o
gra
m
,
a
n
d
o
ut
put
.
T
h
e
i
n
put
s
e
c
t
i
o
n
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
In
f
r
a
r
e
d
a
nd
CC
T
V
Ca
m
e
r
a
.
M
e
a
n
w
h
i
l
e
,
t
h
e
o
ut
put
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
s
e
r
v
o
M
o
t
o
r
a
s
t
h
e
M
o
b
i
l
i
z
e
r
a
nd
B
uz
z
e
r.
A
s
f
o
r
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
us
i
n
g
a
n
A
T
m
e
g
a
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
3
28
c
o
m
b
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
W
5100
E
t
h
e
rn
e
t
m
o
dul
e
,
i
t
i
s
us
e
d
a
s
t
h
e
m
a
i
n
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
d
a
t
a
p
r
o
g
r
a
m
s
.
S
w
i
t
c
h
H
ub
a
n
d
R
o
ut
e
r
a
r
e
us
e
d
a
s
M
o
ni
t
o
r
i
n
g
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
g
l
o
b
a
l
l
y
w
i
t
h
t
h
e
I
n
t
e
rn
e
t
.
T
h
i
s
t
o
o
l
i
s
de
s
i
gn
e
d
w
i
t
h
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
f
l
ow
.
Co
n
t
r
o
l
b
e
gi
n
s
w
i
t
h
t
h
e
i
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
o
n
pr
o
c
e
s
s
,
w
h
i
c
h
i
s
t
h
e
i
n
pu
t
o
f
da
t
a
i
n
t
h
e
f
o
r
m
o
f
In
f
r
a
r
e
d
i
nput
s
w
h
e
n
de
t
e
c
t
i
n
g
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
of
pa
s
s
i
n
g
t
r
a
i
n
s
,
i
nput
s
i
n
t
h
e
fo
r
m
o
f
i
n
di
c
a
t
i
o
n
s
t
ha
t
t
h
e
r
e
i
s
a
t
r
a
i
n
s
e
n
t
t
o
t
h
e
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
If
t
h
e
da
t
a
i
s
v
a
l
i
d,
t
h
e
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
p
r
o
v
i
de
a
n
e
xe
c
ut
i
o
n
o
r
de
r
t
o
t
h
e
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
t
o
o
pe
n
t
h
e
t
ra
i
n
do
o
r
b
a
r.
A
s
f
o
r
t
h
e
m
a
n
u
a
l
w
a
y
,
CCT
V
w
i
l
l
d
i
s
pl
a
y
t
h
e
t
ra
i
n
do
o
r
c
r
o
s
s
b
a
r
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
i
n
m
o
b
i
l
e
A
n
d
r
o
i
d
w
h
e
r
e
t
h
e
t
o
n
e
o
f
t
h
e
s
e
t
t
i
n
g
s
b
ut
t
o
n
s
o
pe
n
c
l
o
s
e
t
h
e
t
ra
i
n
do
o
r
m
a
n
u
a
l
l
y
a
n
d
c
a
n
b
e
m
o
v
e
d
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
.
F
i
gu
r
e
1
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
s
y
s
t
e
m
2.
2
.
E
l
e
c
t
r
i
c
al
d
e
s
i
gn
In
t
h
e
de
s
i
gn
a
n
d
m
a
n
uf
a
c
t
u
r
e
o
f
I
o
T
-
b
a
s
e
d
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
n
d
m
a
n
u
a
l
ra
i
l
do
o
r
t
o
o
l
s
,
i
n
a
dd
i
t
i
o
n
t
o
us
i
n
g
A
r
d
ui
n
o
U
n
o
a
s
t
h
e
m
a
i
n
c
o
n
t
r
o
l
,
i
t
a
l
s
o
us
e
s
o
t
h
e
r
c
om
po
n
e
n
t
s
a
s
s
uppo
r
t
i
n
g
c
o
m
po
n
e
nt
s
.
I
n
F
i
gu
r
e
2
a
b
ov
e
i
s
a
n
e
l
e
c
t
r
o
n
i
c
de
s
i
g
n
c
o
n
s
i
s
t
i
ng
o
f
c
o
m
po
n
e
nt
s
s
uc
h
a
s
t
h
e
A
r
d
ui
n
o
S
hi
e
l
d
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
CC
T
V
c
a
m
e
ra
,
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
,
i
n
t
e
rn
e
t
m
o
de
m
,
s
w
i
t
c
h
hub
,
b
uz
z
e
r
,
a
n
d
s
m
a
r
t
p
h
o
n
e
.
T
h
e
s
e
c
o
m
po
n
e
n
t
s
a
r
e
i
nt
e
g
r
a
t
e
d
t
o
fo
r
m
a
s
y
s
t
e
m
de
s
i
gn
f
o
r
r
a
i
l
r
o
a
d
c
r
o
s
s
i
n
gs
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
he
au
t
om
a
t
i
c
an
d
m
an
ual
r
ai
l
r
oad
door
s
y
s
t
e
m
s
bas
e
d
on
I
oT
(
Se
t
i
y
o
B
ud
i
y
ant
o
)
1849
F
i
gu
r
e
2
.
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
de
s
i
g
n
2.
3
.
S
o
ftw
ar
e
d
e
s
i
gn
S
c
a
ffo
l
di
ng
s
of
t
w
a
r
e
i
n
c
l
u
de
s
pr
o
gra
m
c
r
e
a
t
i
o
n
a
nd
de
s
i
g
n
.
In
s
i
de
t
h
i
s
f
i
na
l
a
s
s
i
g
n
m
e
n
t
,
a
u
t
h
o
r
s
us
e
A
r
du
i
n
o
ID
E
a
n
d
A
n
d
r
o
i
d
S
t
u
di
o
a
s
a
pr
o
gra
m
a
n
d
d
e
s
i
g
n
.
P
r
o
gra
m
m
i
n
g
i
s
ge
n
e
r
a
l
l
y
d
o
n
e
a
t
t
h
e
f
i
na
l
s
t
a
ge
,
a
f
t
e
r
t
h
e
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
a
n
d
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
de
s
i
g
n
i
s
c
o
m
pl
e
t
e
d
.
B
e
c
a
us
e
i
n
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
pr
o
gr
a
m
m
i
n
g
o
n
t
h
e
pr
o
g
r
a
m
m
e
r
s
i
s
do
n
e
by
t
e
s
t
i
n
g
w
a
y
.
S
o
t
o
d
o
s
o
t
h
e
de
v
i
c
e
c
o
m
po
n
e
nt
m
us
t
b
e
a
b
l
e
t
o
b
e
upgr
a
de
d.
P
r
o
gra
m
m
i
n
g
i
s
t
o
i
n
c
l
ude
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
o
r
c
o
de
(c
o
di
n
g)
i
nt
o
a
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
W
h
e
r
e
i
t
i
s
e
xpe
c
t
e
d
t
ha
t
A
L
A
c
a
n
o
pe
r
a
t
e
u
n
de
r
t
h
e
w
i
l
l
o
f
i
t
s
e
l
e
c
t
i
o
n
o
r
i
ni
t
i
a
l
p
l
a
nni
n
g
b
e
fo
r
e
b
e
i
n
g
m
a
de
.
2.
3
.
1.
I
n
fr
a
r
e
d
s
e
n
s
o
r
p
r
o
gr
am
T
h
i
s
s
o
f
t
w
a
r
e
pr
o
g
r
a
m
m
i
n
g
di
s
c
us
s
e
d
i
n
t
h
e
p
l
a
nni
ng
p
ha
s
e
of
t
h
e
s
o
f
t
w
a
r
e
us
i
ng
t
h
e
A
r
d
ui
n
o
s
of
t
w
a
r
e
.
T
h
e
pu
r
po
s
e
of
t
h
i
s
s
o
f
t
w
a
r
e
de
s
i
gn
a
s
i
n
F
i
gu
r
e
3
i
s
t
o
f
a
c
i
l
i
t
a
t
e
t
h
e
p
r
o
g
r
a
m
m
i
n
g
t
h
a
t
w
i
l
l
b
e
i
n
s
e
r
t
e
d
o
r
i
m
pl
a
n
t
e
d
i
nt
o
A
rdui
n
o
U
n
o
us
i
ng
A
r
d
ui
n
o
s
o
f
t
w
a
r
e
.
F
i
gu
r
e
3
.
I
n
f
r
a
r
e
d
s
e
n
s
o
r
p
r
o
g
r
a
m
2.
3
.
2.
A
n
d
r
o
i
d
s
tu
d
i
o
p
r
o
gr
am
m
i
n
g
T
h
e
purpo
s
e
of
t
h
i
s
s
of
t
w
a
r
e
de
s
i
gn
i
s
t
o
f
a
c
i
l
i
t
a
t
e
t
h
e
p
r
o
gra
m
m
i
n
g
a
n
d
de
s
i
g
n
t
ha
t
w
i
l
l
b
e
us
e
d
t
o
di
s
pl
a
y
r
e
a
l
-
t
i
m
e
v
i
de
o
f
r
o
m
CCT
V
t
h
a
t
ha
s
b
e
e
n
i
n
s
t
a
l
l
e
d
a
n
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
r
a
i
l
w
a
y
d
oo
r
m
a
n
ua
l
l
y
t
hr
o
ug
h
m
o
b
i
l
e
A
n
d
r
o
i
d.
F
i
g
u
r
e
4
i
s
t
h
e
c
o
di
n
g
p
l
a
c
e
t
o
di
s
pl
a
y
t
h
e
c
o
m
m
a
n
ds
by
t
h
e
de
s
i
gn
a
n
d
p
r
o
g
r
a
m
c
r
e
a
t
e
d.
T
h
e
o
ut
put
f
o
r
m
a
t
o
f
t
h
i
s
a
p
p
i
s
i
n
t
h
e
f
o
r
m
o
f
a
n
a
pk
t
ha
t
c
a
n
r
u
n
o
n
O
pe
ra
t
i
n
g
A
n
d
r
o
i
d
-
b
a
s
e
d
s
y
s
t
e
m
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
21
,
N
o
.
3
,
M
a
r
c
h
2
021
:
1847
-
1855
1850
F
i
gu
r
e
4
.
D
e
s
i
g
n
v
i
e
w
m
a
i
n
A
c
t
i
v
i
t
y
.
j
a
v
a
3.
R
ES
U
LTS
A
N
D
D
I
S
C
U
S
S
I
O
N
T
e
s
t
i
n
g
t
o
o
l
s
a
r
e
c
o
n
duc
t
e
d
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
t
h
e
t
oo
l
a
n
d
k
n
o
w
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
t
hr
o
ug
h
a
n
a
l
y
s
i
s
.
T
h
e
t
h
i
ngs
t
ha
t
w
i
l
l
b
e
t
e
s
t
e
d
i
n
c
l
ude
t
h
e
o
ve
r
a
l
l
w
o
r
k
t
e
s
t
i
ng
t
o
o
l
,
v
o
l
t
a
ge
t
e
s
t
i
ng
o
n
t
h
e
a
pp
l
i
a
n
c
e
,
In
f
r
a
r
e
d
t
e
s
t
i
n
g
,
S
e
r
v
o
M
o
t
o
r
a
s
a
n
a
u
t
o
m
a
t
i
c
d
ri
v
e
of
t
h
e
r
a
i
l
w
a
y
G
a
t
e
a
n
d
A
n
d
r
o
i
d
M
o
b
i
l
e
a
s
t
h
e
c
a
r'
s
do
o
r
w
a
y
m
a
nua
l
l
y
dr
i
v
e
n
(
i
nt
e
rn
e
t
o
f
t
h
i
n
gs
)
.
N
e
xt
,
t
h
e
e
nt
i
re
de
v
i
c
e
t
e
s
t
i
n
g
p
ha
s
e
of
t
h
e
Int
e
r
l
o
c
k
s
y
s
t
e
m
o
n
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
n
d
m
a
n
u
a
l
g
a
t
e
a
c
c
e
s
s
w
i
t
h
In
f
r
a
r
e
d
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
w
i
l
l
t
h
e
n
p
r
o
v
i
de
i
n
pu
t
o
n
t
h
e
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
t
o
s
e
a
l
t
h
e
t
ra
i
n
do
o
r.
A
f
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
i
n
g
t
h
e
de
s
i
g
n
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
nd
m
a
ki
ng
t
h
e
t
o
o
l
,
o
b
t
a
i
n
e
d
t
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
a
m
i
ni
a
t
u
r
e
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
nd
m
a
n
u
a
l
C
r
o
s
s
doo
r
t
o
o
l
,
t
h
e
r
e
i
s
t
h
e
m
o
s
t
i
m
po
r
t
a
n
t
t
o
o
l
c
o
m
po
n
e
n
t
i
n
t
h
i
s
t
o
o
l
a
s
i
n
F
i
gu
r
e
s
5,
6
a
nd
7
.
F
i
gu
r
e
5
.
R
a
i
l
w
a
y
s
y
s
t
e
m
F
i
gu
r
e
6
.
I
n
f
r
a
r
e
d
s
y
s
t
e
m
F
i
gu
r
e
7
.
R
a
i
l
w
a
y
doo
r
c
l
o
s
i
n
g
T
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
t
h
i
rd
i
m
a
ge
a
b
ov
e
i
s
t
h
e
c
o
m
po
n
e
nt
of
t
h
e
B
i
r
t
hpo
i
n
t
t
o
o
l
a
n
d
t
h
e
m
a
i
n
t
o
o
l
c
o
m
po
n
e
n
t
us
e
d
i
n
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
t
h
e
t
o
o
l
.
T
h
e
j
o
b
de
s
c
r
i
pt
i
o
n
o
f
a
l
l
t
o
o
l
c
o
m
po
n
e
n
t
s
.
T
h
e
e
xpl
a
na
t
i
o
n
s
o
f
e
a
c
h
s
e
c
t
i
o
n
a
r
e
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
a)
A
ut
o
m
a
t
e
d
p
r
o
c
e
s
s
,
i
n
f
r
a
r
e
d
i
s
pl
a
c
e
d
i
n
t
h
e
s
e
c
t
i
o
n
b
e
fo
r
e
t
h
e
t
r
a
i
n
do
o
r
a
s
a
de
t
e
c
t
o
r
o
r
r
e
a
de
r
w
h
e
n
t
h
e
t
r
a
i
n
pa
s
s
e
s
.
W
h
e
n
I
n
f
ra
r
e
d
de
t
e
c
t
s
a
c
a
r,
t
h
e
do
o
r
of
t
h
e
t
ra
i
n
w
i
l
l
c
l
o
s
e
a
n
d
o
pe
n
t
h
e
doo
r
,
I
n
f
r
a
r
e
d
w
i
l
l
s
e
n
d
da
t
a
t
o
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
b
e
i
de
n
t
i
f
i
e
d.
W
h
e
n
t
h
e
da
t
a
i
s
v
a
l
i
d,
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
e
m
i
t
o
ut
put
t
o
ke
e
p
t
h
e
do
o
r
c
l
o
s
e
d
a
nd
o
pe
n
us
i
ng
t
h
e
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
.
M
a
nua
l
p
ro
c
e
s
s
,
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
s
e
n
d
IP
s
t
a
t
i
c
a
l
l
y
t
o
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
he
au
t
om
a
t
i
c
an
d
m
an
ual
r
ai
l
r
oad
door
s
y
s
t
e
m
s
bas
e
d
on
I
oT
(
Se
t
i
y
o
B
ud
i
y
ant
o
)
1851
t
h
e
gl
o
b
a
l
s
e
r
v
e
r
i
n
o
r
de
r
t
o
a
c
c
e
s
s
v
i
a
gl
o
b
a
l
n
e
t
w
o
r
k
o
r
i
nt
e
rn
e
t
b
a
s
s
a
n
d
w
i
l
l
b
e
di
s
pl
a
y
e
d
w
i
t
h
A
nd
r
o
i
d
S
m
a
r
t
p
h
o
n
e
m
e
di
a
i
n
t
h
e
f
o
r
m
o
f
CCT
V
c
a
m
e
ra
a
n
d
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
b
ut
t
o
n
o
r
t
h
e
ra
i
l
w
a
y
doo
r
.
b)
In
f
r
a
r
e
d
i
s
us
e
d
a
s
a
m
e
di
a
de
t
e
c
t
o
r
w
h
e
r
e
do
o
r
s
w
i
l
l
o
pe
n
o
r
c
l
o
s
e
c)
M
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
e
ri
e
s
a
s
b
r
a
i
n
da
t
a
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
a
n
d
c
o
nt
r
o
l
l
i
ng
c
e
n
t
e
r.
d)
S
e
r
v
o
M
o
t
o
r
a
s
a
n
a
ut
o
m
a
t
i
c
g
a
t
e
d
r
i
v
e
.
e)
W
e
b
S
e
r
v
e
r
a
s
a
gl
o
b
a
l
n
e
t
w
o
r
k
t
o
m
a
n
ua
l
l
y
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
do
o
r
o
f
t
h
e
t
r
a
i
n
a
n
d
a
l
s
o
di
s
pl
a
y
i
t
v
i
a
CC
T
V
.
f)
S
m
a
r
t
p
h
o
n
e
A
nd
r
o
i
d
a
s
a
m
a
n
u
a
l
d
ri
v
e
m
e
di
a
a
nd
m
o
ni
t
o
ri
ng
t
h
e
ra
i
l
w
a
y
d
o
o
r
w
i
t
h
CC
T
V
.
g)
M
i
n
i
a
t
u
r
e
t
r
a
i
n
s
o
n
A
u
t
o
r
u
n
w
i
t
h
b
a
t
t
e
r
y
.
O
n
c
e
a
l
l
t
h
e
pa
rt
s
a
r
e
i
n
s
t
a
l
l
e
d
a
n
d
i
nt
e
gra
t
e
d
w
e
l
l
,
t
h
e
n
e
x
t
t
hi
n
g
t
o
do
i
s
t
o
do
t
h
e
t
e
s
t
.
T
o
o
l
t
e
s
t
i
n
g
i
s
do
n
e
g
ra
dua
l
l
y
s
e
c
t
i
o
n
by
s
e
c
t
i
o
n
t
o
s
e
e
i
f
t
h
e
p
a
r
t
c
a
n
w
o
r
k
f
i
n
e
b
e
fo
r
e
t
e
s
t
i
n
g
t
h
e
t
o
o
l
a
s
a
w
h
o
l
e
.
T
h
e
s
e
c
t
i
o
n
s
t
o
b
e
t
e
s
t
e
d
w
i
l
l
b
e
di
s
c
us
s
e
d
i
n
t
h
e
s
ub
-
c
h
a
pt
e
r
b
e
l
o
w
.
3.
1
.
T
r
an
s
m
i
tti
n
g
d
ata
te
s
t
T
h
e
D
a
t
a
t
ra
n
s
m
i
s
s
i
o
n
i
n
F
i
gu
r
e
8
i
s
t
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e
w
e
b
s
e
r
v
e
r
f
e
a
t
ur
e
d
i
n
t
h
e
a
r
dui
n
o
s
e
ri
a
l
m
o
ni
t
o
r.
I
n
F
i
gu
r
e
8
s
h
o
w
s
da
t
a
t
r
a
f
f
i
c
be
t
w
e
e
n
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
r
e
que
s
t
i
n
g
da
t
a
a
nd
r
e
s
po
n
s
i
v
e
W
e
b
S
e
r
v
e
r
.
T
o
c
l
a
ri
fy
d
a
t
a
de
l
i
v
e
r
y
t
i
m
e
i
n
F
i
gu
r
e
8
c
a
n
b
e
s
e
e
n
i
n
t
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
T
a
b
l
e
1.
F
i
gu
r
e
8
.
D
a
t
a
s
t
a
t
us
T
a
b
l
e
1
.
T
r
a
n
s
m
i
t
t
i
n
g
da
t
a
t
e
s
t
No
S
t
a
rt
Re
s
p
o
n
s
D
e
s
c
ri
p
t
i
o
n
1.
h
o
s
t
t
i
m
e
s
t
a
m
p
=
2
0
1
9
/
0
1
/
0
8
2
1
:
0
5
:
5
8
G
e
t
Re
q
u
e
s
t
M
e
s
s
a
g
e
h
o
s
t
_
t
i
m
e
s
t
a
m
p
=
2
0
1
9
/
0
1
/
0
8
2
1
:
0
5
:
5
8
o
u
t
g
o
i
n
g
r
e
s
p
o
n
s
e
:
{
"
g
a
t
e
_
f
l
a
g
"
:
t
ru
e
,
"
h
o
s
t
_
t
i
m
e
s
t
a
m
p
"
:
"
2
0
1
9
/
0
1
/
0
8
2
1
:
0
5
:
5
8
"
,
"
s
t
a
t
u
s
"
:
"
G
E
T
G
A
T
E
F
L
A
G
S
U
CC
E
S
S
.
"
}
Re
s
p
o
n
s
e
f
r
o
m
W
e
b
S
e
r
v
e
r
l
e
s
s
t
h
a
n
1
s
e
c
o
n
d
2.
h
o
s
t
t
i
m
e
s
t
a
m
p
=
2
0
1
9
/
0
1
/
0
8
2
1
:
0
6
:
0
7
G
e
t
Re
q
u
e
s
t
M
e
s
s
a
g
e
h
o
s
t
_
t
i
m
e
s
t
a
m
p
=
2
0
1
9
/
0
1
/
0
8
2
1
:
0
6
:
0
7
o
u
t
g
o
i
n
g
r
e
s
p
o
n
s
e
:
{
"
g
a
t
e
_
f
l
a
g
"
:
t
ru
e
,
"
h
o
s
t
_
t
i
m
e
s
t
a
m
p
"
:
"
2
0
1
9
/
0
1
/
0
8
2
1
:
0
6
:
0
7
"
,
"
s
t
a
t
u
s
"
:
"
U
P
D
A
T
E
G
A
T
E
F
L
A
G
S
U
CCE
S
S
.
"
}
T
h
e
r
e
s
p
o
n
s
e
f
r
o
m
t
h
e
W
e
b
S
e
r
v
e
r
i
s
t
h
e
s
a
m
e
.
S
a
m
e
re
q
u
e
s
t
d
i
s
t
a
n
c
e
.
3.
h
o
s
t
t
i
m
e
s
t
a
m
p
=
2
0
1
9
/
0
1
/
0
8
2
1
:
0
6
:
0
8
G
e
t
Re
q
u
e
s
t
M
e
s
s
a
g
e
h
o
s
t
_
t
i
m
e
s
t
a
m
p
=
2
0
1
9
/
0
1
/
0
8
2
1
:
0
6
:
0
8
o
u
t
g
o
i
n
g
r
e
s
p
o
n
s
e
:
{
"
g
a
t
e
_
f
l
a
g
"
:
t
ru
e
,
"
h
o
s
t
_
t
i
m
e
s
t
a
m
p
"
:
"
2
0
1
9
/
0
1
/
0
8
2
1
:
0
6
:
0
8
"
,
"
s
t
a
t
u
s
"
:
"
G
E
T
G
A
T
E
F
L
A
G
S
U
CC
E
S
S
.
"
}
T
h
e
r
e
s
p
o
n
s
e
f
r
o
m
t
h
e
W
e
b
S
e
r
v
e
r
i
s
t
h
e
s
a
m
e
.
S
a
m
e
re
q
u
e
s
t
d
i
s
t
a
n
c
e
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
T
a
b
l
e
1
s
h
o
w
s
t
h
a
t
da
t
a
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
i
s
ve
r
y
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
a
nd
f
i
xe
d
i
.
e
.
e
ve
r
y
1
s
e
c
o
n
d
pe
r
da
t
a
.
T
h
e
W
e
b
S
e
r
v
e
r
r
e
s
po
n
ds
l
e
s
s
t
h
a
n
1
s
e
c
o
n
d
t
o
a
n
y
da
t
a
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
do
n
e
i
n
t
h
e
t
a
b
l
e
a
b
ov
e
.
3.
2
.
I
n
f
r
ar
e
d
t
e
s
t
In
f
r
a
r
e
d
i
s
a
t
o
o
l
o
r
a
s
e
n
s
o
r
t
ha
t
i
s
i
n
s
t
a
l
l
e
d
b
e
fo
r
e
t
h
e
a
ut
o
m
a
t
i
c
do
o
r
b
a
r.
T
h
e
I
n
f
r
a
r
e
d
w
o
r
ks
fo
l
l
ow
i
n
g
t
h
e
f
un
c
t
i
o
n
s
i
n
ge
n
e
ra
l
w
i
t
h
o
ut
e
xpe
r
i
e
n
c
i
ng
a
ny
r
e
s
h
uf
f
l
e
a
n
d
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
of
t
h
e
s
l
i
g
h
t
e
s
t
.
T
o
pe
r
f
o
r
m
a
n
i
n
f
r
a
r
e
d
r
e
s
po
n
s
e
d
a
t
a
pi
c
ke
r
,
t
hi
s
S
e
n
s
o
r
i
s
i
n
s
t
a
l
l
e
d
b
e
fo
r
e
t
h
e
t
ra
i
n
do
o
r
t
h
a
t
w
i
l
l
t
h
e
n
p
r
o
v
i
de
da
t
a
i
n
pu
t
t
o
c
l
o
s
e
a
n
d
u
n
w
e
l
l
t
h
e
t
ra
i
n
o
r
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
do
o
r
s
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
a
b
ove
T
a
b
l
e
2
a
nd
T
a
b
l
e
3
s
h
o
w
s
t
h
a
t
I
n
f
ra
r
e
d
1
gi
v
e
s
t
h
e
s
i
g
na
l
t
o
t
h
e
s
e
r
v
o
t
o
c
l
o
s
e
t
h
e
ga
t
e
of
t
h
e
a
ve
r
a
ge
t
r
a
i
n
t
a
ke
s
t
i
m
e
:
0,
68
5
+
0,
67
5
+
0,
648
+
0,
757
+
0,
6
69
=
3,
43
4
:
5
=
0,
687
/
s
e
c
o
nd.
O
n
I
n
f
ra
r
e
d
1
,
t
h
e
S
y
s
t
e
m
pr
o
g
r
a
m
do
e
s
n
o
t
us
e
t
h
e
de
l
a
y
a
t
a
l
l
.
O
n
I
n
f
ra
r
e
d
2
g
i
v
e
s
t
h
e
s
i
g
na
l
t
o
t
h
e
s
e
r
v
o
t
o
o
p
e
n
t
h
e
ga
t
e
of
t
h
e
a
v
e
r
a
ge
t
r
a
i
n
t
a
ke
s
t
i
m
e
:
3,
526
+
3,
286
+
3,
48
6
+
3,
710
+
3
,
235
=
17
,
243
:
5
=
3,
449
/
s
e
c
on
d
.
O
n
I
n
f
r
a
r
e
d
2
,
p
r
o
g
r
a
m
o
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
t
h
e
de
l
a
y
1,
5
s
e
c
o
n
d
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
21
,
N
o
.
3
,
M
a
r
c
h
2
021
:
1847
-
1855
1852
T
a
b
l
e
2
.
I
n
f
r
a
r
e
d
1s
t
t
e
s
t
No
S
t
a
r
t
R
e
s
p
o
n
s
D
e
s
c
r
i
pt
i
i
o
n
1.
T
i
m
e
=
00
:
00.
000
T
i
m
e
=
00
:
00.
685
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
f
r
o
m
I
n
f
r
a
r
e
d
i
s
0
.
685
s
e
c
o
n
ds
.
2.
T
i
m
e
=
00
:
26.
386
T
i
m
e
=
00
:
27.
034
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
f
r
o
m
I
n
f
r
a
r
e
d
i
s
0
.
648
s
e
c
o
n
ds
.
3
.
T
i
m
e
=
00
:
53.
564
T
i
m
e
=
00
:
56.
233
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
f
r
o
m
I
n
f
r
a
r
e
d
i
s
0
.
669
s
e
c
o
n
ds
.
T
a
b
l
e
3
.
I
n
f
r
a
r
e
d
2
n
d
t
e
s
t
No
S
t
a
r
t
R
e
s
p
o
n
s
D
e
s
c
r
i
pt
i
o
n
1.
T
i
m
e
=
00
:
05.
405
T
i
m
e
=
00
:
08.
931
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
f
r
o
m
In
f
r
a
r
e
d
i
s
3
.
52
6
s
e
c
o
n
ds
.
2.
T
i
m
e
=
00
:
32.
872
T
i
m
e
=
00
:
36.
358
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
f
r
o
m
In
f
r
a
r
e
d
i
s
3
.
48
6
s
e
c
o
n
ds
.
3
.
T
i
m
e
=
01
:
00.
249
T
i
m
e
=
01
:
03.
484
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
f
r
o
m
In
f
r
a
r
e
d
i
s
3
.
23
5
s
e
c
o
n
ds
.
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
he
au
t
om
a
t
i
c
an
d
m
an
ual
r
ai
l
r
oad
door
s
y
s
t
e
m
s
bas
e
d
on
I
oT
(
Se
t
i
y
o
B
ud
i
y
ant
o
)
1853
3.
3
.
C
C
TV
te
s
t
CCT
V
h
e
r
e
i
s
a
t
o
o
l
fo
r
r
e
a
l
t
i
m
e
m
o
n
i
t
o
ri
n
g
o
f
t
h
e
r
a
i
l
w
a
y
doo
r
.
T
h
e
CC
T
V
w
o
r
ks
t
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
f
un
c
t
i
o
n
s
i
n
ge
n
e
r
a
l
w
i
t
h
o
ut
e
xpe
ri
e
n
c
i
ng
a
n
y
r
e
s
h
uf
f
l
e
a
n
d
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n.
T
o
pe
r
f
o
r
m
t
h
e
CCT
V
r
e
s
po
n
s
e
da
t
a
m
a
ke
r
,
C
CT
V
i
s
i
n
s
t
a
l
l
e
d
a
r
o
und
t
h
e
r
a
i
l
w
a
y
d
oo
r
t
ha
t
w
i
l
l
gi
v
e
a
g
r
a
p
hi
c
a
l
d
i
s
pl
a
y
t
h
a
t
w
i
l
l
b
e
di
s
pl
a
y
e
d
i
n
r
e
a
l
t
i
m
e
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
a
b
o
ve
T
a
b
l
e
4
s
h
o
w
s
t
h
a
t
CC
T
V
d
i
s
pl
a
y
s
r
e
a
l
t
i
m
e
g
ra
p
h
i
c
s
o
n
t
h
e
a
v
e
r
a
ge
ra
i
l
do
o
r
t
a
ke
s
t
i
m
e
:
0,
67
8
+
0,
930
+
0
,
889
+
0,
8
58
+
0,
92
7
=
3,
434
:
5
=
0
,
857
/
s
e
c
ond
,
O
n
t
h
i
s
CCT
V
,
t
h
e
de
l
a
y
of
gr
a
p
hi
c
s
di
s
pl
a
y
e
d
de
pe
n
ds
o
n
t
h
e
h
i
g
h
a
n
d
l
o
w
In
t
e
rn
e
t
b
a
n
dw
i
dt
h
ga
i
n
e
d.
B
e
c
a
us
e
t
h
e
w
h
o
l
e
s
y
s
t
e
m
r
u
n
s
w
i
t
h
a
n
I
nt
e
rn
e
t
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
t
o
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
e
w
i
t
h
t
h
e
W
e
b
S
e
r
v
e
r
.
T
a
b
l
e
4
.
C
CT
V
t
e
s
t
No
S
t
a
r
t
R
e
s
p
o
n
s
D
e
s
c
r
i
pt
i
o
n
1.
T
i
m
e
=
00
:
10.
186
T
i
m
e
=
00
:
10.
864
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
f
r
o
m
CC
T
V
i
s
0
.
678
s
e
c
o
n
ds
.
2.
T
i
m
e
=
00
:
37.
174
T
i
m
e
=
00
:
38.
063
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
f
r
o
m
CC
T
V
i
s
0
.
889
s
e
c
o
n
ds
.
3
.
T
i
m
e
=
01
:
03.
975
T
i
m
e
=
01
:
06.
902
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
f
r
o
m
CC
T
V
i
s
0
.
927
s
e
c
o
n
ds
.
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
F
r
o
m
t
h
e
de
s
i
g
n
i
ng
a
n
d
m
a
nuf
a
c
t
u
r
i
n
g
o
f
m
i
n
i
a
t
u
r
e
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
nd
m
a
n
ua
l
r
a
i
l
do
o
r
s
t
o
t
h
e
t
r
a
i
n
c
r
o
s
s
i
n
g
t
o
p
r
o
duc
e
a
w
o
r
k
r
e
s
ul
t
.
T
h
e
n
t
h
i
s
c
a
n
b
e
t
a
ke
n
t
he
f
o
l
l
ow
i
n
g
c
o
n
c
l
us
i
o
n
s
,
t
h
e
t
e
s
t
s
t
h
a
t
h
a
v
e
be
e
n
do
n
e
,
t
ha
t
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
da
t
a
f
r
o
m
t
h
e
s
e
r
v
e
r
i
s
v
e
r
y
f
a
s
t
,
w
h
i
c
h
i
s
l
e
s
s
t
ha
n
1
s
e
c
o
n
d
c
i
v
i
l
.
F
o
r
i
n
f
ra
r
e
d
s
e
n
s
o
r
1
,
t
h
e
r
e
i
s
a
n
a
v
e
ra
ge
de
l
a
y
o
f
0,
687/
s
e
c
a
n
d
I
n
f
r
a
r
e
d
S
e
n
s
o
r
2
i
s
3
,
449
/
s
e
c
.
In
r
e
a
l
t
i
m
e
CCT
V
T
h
e
r
e
i
s
a
n
a
v
e
r
a
ge
de
l
a
y
of
0,
857/
s
e
c
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
S
i
ng
h,
R
.
S
.
S
.
,
I
br
a
hi
m
,
A
.
F
.
T
.
,
S
a
l
i
m
,
S
.
I
.
M
.
,
&
C
hi
e
w
,
W
.
Y
.
”
D
o
o
r
S
e
ns
o
r
s
f
o
r
A
ut
o
m
a
t
i
c
L
i
g
ht
S
w
i
t
c
hi
ng
S
y
s
t
e
m
”
i
n
200
9
T
h
i
r
d
U
K
S
i
m
E
ur
ope
an
Sy
m
p
os
i
um
on
C
om
pu
t
e
r
M
o
de
l
i
n
g
and
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
,
do
i
:
10.
1109/
e
m
s
.
200
9.
75,
2
009
.
[
2]
N
i
s
h
i
da
,
D
.
,
T
s
uz
ur
a
,
K
.
,
K
ud
o
h
,
S
.
,
T
a
ka
i
,
K
.
,
M
o
m
o
do
r
i
,
T
.
,
A
s
a
da
,
N
.
T
o
m
i
z
a
w
a
,
T
.
”
D
e
v
e
l
o
pm
e
nt
o
f
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
A
ut
o
m
a
t
i
c
D
o
o
r
S
y
s
t
e
m
”
i
n
2014
I
E
E
E
I
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
R
obot
i
c
s
and
A
u
t
om
a
t
i
on
(
I
C
R
A
)
,
do
i
:
10.
1109/
i
c
r
a
.
20
14.
6907
799
,
201
4.
[
3]
T
s
a
i
,
C
.
-
H
.
,
B
a
i
,
Y
.
-
W
.
,
C
he
n
,
P
.
-
C
.
,
J
ha
ng
,
R
.
J
.
R
.
,
&
L
i
n,
M
.
-
B
.
”
R
e
duc
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
t
a
ndby
po
w
e
r
c
o
ns
um
pt
i
o
n
o
f
a
n
a
ut
o
m
a
t
i
c
do
o
r
s
y
s
t
e
m
”
i
n
2
016
I
E
E
E
I
nt
e
r
n
at
i
ona
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
on
C
ons
um
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
(
I
C
C
E
)
,
do
i
:
10.
1109/
i
c
c
e
.
201
6.
7430
739
,
2016
.
[
4]
L
i
u,
C
.
,
K
o
ng
,
L
.
,
C
a
o
,
Y
.
,
&
H
ua
ng
,
Q
.
”
M
o
t
i
o
n
S
t
a
t
e
s
R
e
c
o
g
ni
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
B
a
s
e
d
o
n
U
l
t
r
a
s
o
und
f
o
r
A
ut
o
m
a
t
i
c
D
oo
r
M
a
n
a
g
e
m
e
nt
”
i
n
201
1
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
I
n
t
e
r
ne
t
C
om
pu
t
i
ng
a
nd
I
nf
or
m
a
t
i
on
Se
r
v
i
c
e
s
,
do
i
:
10.
1109/
i
c
i
c
i
s
.
20
11
.
10
,
201
1.
[
5]
J
i
ng
,
C
.
”
D
e
s
i
g
n
o
f
a
N
e
w
T
y
pe
o
f
A
u
t
o
m
a
t
i
c
C
a
g
e
D
o
o
r
w
i
t
h
H
y
dr
a
u
l
i
c
D
r
i
v
e
”
i
n
2
0
18
1
1
t
h
I
n
t
e
r
n
a
t
i
on
a
l
C
o
n
f
e
r
e
nc
e
on
I
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
C
om
p
u
t
a
t
i
o
n
T
e
c
hn
o
l
og
y
an
d
A
u
t
om
a
t
i
on
(
I
C
I
C
T
A
)
,
do
i
:
10
.
1
10
9
/
i
c
i
c
t
a
.
2
01
8
.
00
0
8
4
,
2
0
18
.
[
6]
R
a
c
hm
a
w
a
t
i
,
A
.
L
.
N
ug
r
a
ha
,
a
n
d
M
.
A
w
a
l
udd
i
n
.
"
D
e
s
a
i
n
A
pl
i
ka
s
i
M
o
bi
l
e
I
nf
o
r
m
a
s
i
P
e
m
e
t
a
a
n
J
a
l
u
r
B
a
t
i
k
S
o
l
o
T
r
a
n
s
B
e
r
b
a
s
i
s
A
ndr
o
i
d
M
e
ng
g
una
ka
n
L
oc
a
t
i
o
n
B
a
s
e
d
S
e
r
v
i
c
e
"
i
n
J
ur
n
al
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
as
D
i
pone
go
r
o
,
2
017
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
21
,
N
o
.
3
,
M
a
r
c
h
2
021
:
1847
-
1855
1854
[
7]
M
.
A
.
F
i
r
da
u
s
a
nd
A
.
B
.
U
t
o
m
o
.
"
M
i
ni
a
t
u
r
P
a
l
a
ng
P
i
n
t
u
K
e
r
e
t
a
A
pi
O
t
o
m
a
t
i
s
de
ng
a
n
M
e
na
m
pi
l
ka
n
K
e
c
e
pa
t
a
n
K
e
r
e
t
a
S
e
r
t
a
W
a
kt
u
T
u
ng
g
u
M
e
ng
g
una
ka
n
A
r
du
i
no
"
i
n
J
ur
na
l
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
as
N
e
ge
r
i
Se
m
ar
an
g
,
20
16.
[
8]
B
.
A
m
o
s
,
B
.
L
udw
i
c
z
uk,
M
.
S
a
t
y
a
na
r
a
y
a
na
n.
"
O
pe
nf
a
c
e
:
A
g
e
ne
r
a
l
-
pur
po
s
e
f
a
c
e
r
e
c
o
g
ni
t
i
o
n
l
i
b
r
a
r
y
w
i
t
h
m
o
bi
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
"
i
n
C
M
U
-
CS
-
16
-
118
,
C
M
U
S
c
hoo
l
of
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
T
e
c
h.
R
e
p
.
,
201
6.
[
9]
S
e
t
i
y
o
B
udi
y
a
nt
o
a
nd
A
r
r
i
s
s
e
t
y
a
nt
o
N
ug
r
o
h
o
.
"
A
N
e
w
M
o
de
l
O
f
G
e
ne
t
i
c
Z
o
ne
R
o
ut
i
ng
P
r
o
t
o
c
o
l
(
G
Z
R
P
)
:
T
he
P
r
o
c
e
s
s
O
f
L
o
a
d
B
a
l
a
nc
i
ng
a
nd
O
f
f
l
o
a
di
ng
o
n
t
he
U
M
T
S
-
I
E
E
E
802.
11g
H
y
br
i
d
N
e
t
w
o
r
k"
i
n
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
(
T
e
l
e
c
om
m
uni
c
a
t
i
on,
C
om
p
ut
i
ng
,
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
and
C
on
t
r
ol
)
,
v
o
l
.
15,
n
o
.
2,
pp
.
5
98
-
605
,
2017
.
[
10]
Z
ha
ns
hun
Y
i
n
,
&
J
i
n
s
hu
i
S
h
i
.
”
V
e
n
t
i
l
a
t
i
o
n
D
o
o
r
’
s
A
ut
o
m
a
t
i
c
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
B
a
s
e
d
o
n
P
L
C
a
nd
R
o
t
a
r
y
E
nc
o
de
r
”
i
n
201
3
F
i
f
t
h
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
C
o
nf
e
r
e
nc
e
on
M
e
as
u
r
i
ng
T
e
c
hnol
o
gy
an
d
M
e
c
ha
t
r
oni
c
s
A
u
t
om
a
t
i
on
,
do
i
:
10.
1109/
i
c
m
t
m
a
.
201
3.
3
19
,
2
013
.
[
11]
F
r
e
d
dy
A
r
t
a
di
m
a
S
i
l
a
ba
n
,
S
e
t
i
y
o
B
udi
y
a
nt
o
,
a
nd
W
a
hy
u
K
us
um
a
R
a
ha
r
j
a
.
”
S
t
e
ppe
r
m
o
t
o
r
m
ov
e
m
e
nt
de
s
i
g
n
ba
s
e
d
o
n
F
P
G
A
,
“
i
n
I
n
t
e
r
nat
i
on
al
J
ou
r
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
and
C
om
pu
t
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
10
,
no
.
1,
F
e
b
r
u
a
r
y
2020
,
pp.
1
51
-
159
,
2020
.
[
12]
N
a
t
h
,
S
.
,
B
a
n
e
r
j
e
e
,
P
.
,
B
i
s
w
a
s
,
R
.
N
.
,
M
i
t
r
a
,
S
.
K
.
,
&
N
a
s
ka
r
,
M
.
K
.
,
”
A
r
dui
no
ba
s
e
d
do
o
r
un
l
o
c
ki
ng
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
r
e
a
l
t
i
m
e
c
o
nt
r
o
l
”
i
n
201
6
2nd
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
C
on
t
e
m
por
ar
y
C
om
pu
t
i
ng
an
d
I
n
f
or
m
at
i
c
s
(
I
C
3I
)
,
do
i
:
10.
1109/
i
c
3i
.
20
16.
7917
989
,
2016
.
[
13]
Y
o
ng
-
S
u
K
i
r
n
,
S
u
ng
H
o
ng
W
o
n,
J
un
S
un
A
hn,
Y
o
u
Y
o
ung
C
ho
e
,
Y
o
ung
G
ua
n
K
i
m
,
C
ha
ng
H
y
un
C
ho
,
…J
u
L
e
e
.
“
A
na
l
y
s
i
s
o
f
t
he
l
i
n
e
a
r
D
C
m
o
t
o
r
f
o
r
t
he
a
u
t
o
m
a
t
i
c
do
o
r
s
y
s
t
e
m
,
”
i
n
20
05
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
E
l
e
c
t
r
i
c
al
M
ac
hi
ne
s
an
d
S
y
s
t
e
m
s
,
do
i
:
10.
110
9/
i
c
e
m
s
.
2005
.
2
0252
4,
2
005
.
[
14]
B
udi
y
a
nt
o
,
S
.
,
A
s
v
i
a
l
,
M
.
,
&
G
un
a
w
a
n
,
D
,
”
I
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
g
e
ne
t
i
c
z
o
ne
r
o
ut
i
ng
p
r
o
t
o
c
o
l
(
G
Z
R
P
)
i
n
3G
-
W
i
F
i
O
f
f
l
o
a
d
M
ul
t
i
B
a
s
e
S
t
a
t
i
o
n,
”
20
13
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
f
I
E
E
E
R
e
g
i
o
n
10
(
T
E
N
C
O
N
2013
)
.
do
i
:
10.
110
9/
t
e
nc
o
n.
20
13
.
671
8859
,
201
3.
[
15]
S
um
b
u
l
,
H
.
,
C
o
s
k
u
n
,
A
.
,
&
T
a
s
d
e
m
i
r
,
M
.
,
“
T
he
c
o
n
t
r
o
l
o
f
a
n
a
u
t
o
m
a
t
i
c
do
o
r
u
s
i
ng
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
”
i
n
20
1
1
I
n
t
e
r
n
a
t
i
on
a
l
Sy
m
p
o
s
i
um
on
I
n
no
v
a
t
i
o
n
s
i
n
I
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
S
y
s
t
e
m
s
a
nd
A
pp
l
i
c
a
t
i
on
s
,
d
o
i
:
10
.
11
0
9
/
i
n
i
s
t
a
.
20
1
1
.
5
9
46
1
11
,
2
0
11
.
[
16]
S
e
t
i
y
o
B
udi
y
a
nt
o
,
M
u
ha
m
m
a
d
A
s
v
i
a
l
,
D
a
da
ng
G
una
w
a
n.
”
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
A
na
l
y
s
i
s
o
f
G
e
ne
t
i
c
Z
o
ne
R
o
ut
i
ng
P
r
o
t
o
c
o
l
C
o
m
bi
ne
d
w
i
t
h
V
e
r
t
i
c
a
l
H
a
n
do
v
e
r
A
l
go
r
i
t
hm
i
n
3G
–
W
i
F
i
O
f
f
l
o
a
d
,
”
i
n
J
o
ur
n
al
of
I
C
T
R
e
s
e
ar
c
h
an
d
A
p
pl
i
c
a
t
i
on
s
,
v
o
l
.
8
no
.
1
pp
.
49
-
63
,
2014
.
[
17]
N
.
A
z
a
l
i
a
h
,
A
.
B
a
ka
r
,
W
.
M
a
k
ht
a
r
i
a
h
,
W.
R
a
m
l
i
,
a
nd
N
.
H
.
H
a
s
s
a
n,
"
T
he
i
nt
e
r
n
e
t
o
f
t
hi
ng
s
i
n
he
a
l
t
hc
a
r
e
:
a
no
v
e
r
v
i
e
w
,
c
ha
l
l
e
ng
e
s
a
n
d
m
o
de
l
p
l
a
n
f
o
r
s
e
c
ur
i
t
y
r
i
s
ks
m
a
n
a
g
e
m
e
nt
p
r
o
c
e
s
s
"
,
v
o
l
.
15
,
no
.
1
,
pp
.
414
-
420
,
201
9.
[
18]
S
e
t
i
y
o
B
udi
y
a
nt
o
,
G
a
l
i
h
B
a
ng
un
S
a
n
t
o
s
a
a
nd
F
a
j
a
r
R
a
h
a
y
u
I
k
hw
a
nnu
l
M
a
r
i
a
t
i
,
”
U
pg
r
a
d
i
ng
t
h
e
S
-
N
C
I
K
e
y
E
s
t
a
bl
i
s
hm
e
n
t
P
r
o
t
o
c
o
l
S
c
he
m
e
t
o
be
S
e
c
ur
e
a
nd
A
ppl
i
c
a
b
l
e
”
i
n
I
O
P
C
onf
e
r
e
nc
e
Se
r
i
e
s
:
M
a
t
e
r
i
al
s
Sc
i
e
nc
e
and
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
,
v
o
l
.
454
,
2018
.
[
19]
K
.
V
a
r
m
a
a
nd
V
.
V
.
K
um
a
r
i
,
"
A
S
e
c
ur
i
t
y
F
r
a
m
e
w
o
r
k
f
o
r
E
t
he
r
n
e
t
B
a
s
e
d
E
m
b
e
dd
e
d
W
e
b
S
e
r
v
e
r
"
i
n
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
nal
o
f
E
m
be
dde
d
Sy
s
t
e
m
s
an
d
A
p
pl
i
c
at
i
on
s
(
I
J
E
SA
)
,
v
o
l
.
2
,
n
o.
2,
201
2.
[
20]
S
e
t
i
y
o
B
udi
y
a
nt
o
,
B
e
ny
N
u
g
r
a
ha
a
n
d
D
i
a
n
W
i
di
A
s
t
ut
i
,
.
“
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
T
e
s
t
o
f
V
a
r
i
o
us
T
y
pe
s
o
f
A
nt
e
nna
A
r
r
a
y
s
i
n
R
e
a
l
P
r
o
pa
g
a
t
i
o
n
E
nv
i
r
o
nm
e
n
t
”
i
n
I
n
s
t
i
t
ut
e
of
P
hy
s
i
c
s
P
ub
l
i
s
hi
ng
(
I
O
P
)
C
onf
e
r
e
nc
e
Se
r
i
e
s
:
M
at
e
r
i
a
l
s
S
c
i
e
nc
e
an
d
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
,
v
ol
.
105
,
n
o.
1
,
201
6
.
[
21]
W
a
ng
,
Z
.
,
&
L
i
u,
L
.
“
R
e
s
e
a
r
c
h
o
n
L
i
nka
g
e
C
o
nt
r
o
l
S
t
r
a
t
e
g
y
of
T
r
a
i
n
D
o
o
r
a
nd
P
l
a
t
f
o
r
m
D
o
o
r
B
a
s
e
d
o
n
A
ut
o
m
a
t
i
c
D
r
i
v
i
ng
T
e
c
hno
l
o
gy
”
i
n
2019
I
E
E
E
3
r
d
I
nf
or
m
a
t
i
on
T
e
c
h
nol
ogy
,
N
e
t
w
or
k
i
ng
,
E
l
e
c
t
r
oni
c
a
nd
A
ut
om
at
i
on
C
on
t
r
o
l
C
onf
e
r
e
nc
e
(
I
T
N
E
C
)
,
do
i
:
10.
110
9/
i
t
ne
c
.
20
19
.
872
9537
,
2
019
.
[
22]
R
.
M
uhe
n
dr
a
,
A
.
R
i
na
l
di
,
M
.
B
ud
i
m
a
n
,
da
n
K
ha
i
r
ur
r
i
j
a
l
.
"
D
e
v
e
l
o
p
m
e
nt
o
f
W
i
F
i
M
e
s
h
I
nf
r
a
s
t
r
uc
t
ur
e
f
o
r
I
nt
e
r
ne
t
o
f
T
hi
ng
s
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
ns
.
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
P
h
y
s
i
c
s
"
i
n
F
ac
ul
t
y
of
M
a
t
he
m
at
i
c
s
an
d
N
at
ur
a
l
Sc
i
e
nc
e
s
,
I
ns
t
i
t
u
t
T
e
kno
l
o
g
i
B
a
ndung
,
E
P
I
C
2016
.
[
23]
A
ndi
J
ua
ns
y
a
h.
"
P
e
m
ba
ng
una
n
A
pl
i
k
a
s
i
C
hi
l
d
T
r
a
c
ke
r
B
e
r
ba
s
i
s
A
s
s
i
s
t
e
d
-
G
l
o
ba
l
P
o
s
i
t
i
o
ni
ng
S
y
s
t
e
m
(
A
-
G
P
S
)
de
ng
a
n
P
l
a
t
f
o
r
m
A
ndr
o
i
d"
i
n
J
ur
na
l
I
l
m
i
ah
K
om
p
ut
e
r
dan
I
nf
or
m
at
i
k
a
(
K
O
M
P
U
T
A
)
,
E
di
s
i
.
1
V
o
l
um
e
.
I
S
S
N
:
2089
-
903
3,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
a
s
K
o
m
put
e
r
I
ndo
ne
s
i
a
,
201
5.
[
24]
A
dr
i
a
ns
y
a
h,
A
ndi
&
F
e
r
d
a
na
,
N
a
nda
&
B
ud
i
y
a
nt
o
,
S
e
t
i
y
o
&
A
ndi
ka
,
J
u
l
p
r
i
.
“
D
e
s
i
g
n
o
f
T
e
l
e
m
e
d
i
c
i
n
e
R
o
bo
t
us
i
ng
B
e
ha
v
i
o
r
-
ba
s
e
d
C
o
nt
r
o
l
A
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
e
w
i
t
h
T
w
o
-
S
t
e
p
F
uz
z
y
L
og
i
c
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n”
i
n
J
o
ur
n
al
o
f
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
.
v
o
l
.
15,
p
p.
16
17
-
1626
.
10
.
38
44/
j
c
s
s
p
.
2
019
.
161
7.
1626
,
201
9.
[
25]
B
udi
y
a
nt
o
,
S
e
t
i
y
o
;
S
i
ho
m
bi
ng
,
H
a
r
r
y
C
a
ndr
a
;
R
a
ha
y
u,
F
a
j
a
r
I
M
,
”
D
e
p
r
e
s
s
i
o
n
A
nd
A
nxi
e
t
y
D
e
t
e
c
t
i
o
n
T
h
r
o
ug
h
T
he
C
l
o
s
e
d
-
L
o
o
p
M
e
t
ho
d
U
s
i
ng
D
A
S
S
-
21”
i
n
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
(
T
e
l
e
c
om
m
uni
c
a
t
i
on
,
C
om
pu
t
i
ng
,
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
and
C
ont
r
ol
)
,
v
o
l
.
17
,
n
o.
4
,
2019
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
S
e
t
i
y
o
B
u
d
i
y
an
t
o
i
s
a
n
A
s
s
o
c
i
a
t
e
P
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
na
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
P
h
.
D
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
I
ndone
s
i
a
(
20
16)
.
C
ur
r
e
n
t
l
y
he
i
s
a
c
t
i
v
e
a
s
a
L
e
c
t
ur
e
r
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
u
a
na
,
J
a
k
a
r
t
a
(
I
ndo
ne
s
i
a
)
.
H
e
c
o
nduc
t
s
s
o
m
e
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
h
e
f
i
e
l
ds
o
f
D
i
g
i
t
a
l
-
A
dv
a
nc
e
d
W
i
r
e
l
e
s
s
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
(
D
-
A
W
C
)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
T
he
au
t
om
a
t
i
c
an
d
m
an
ual
r
ai
l
r
oad
door
s
y
s
t
e
m
s
bas
e
d
on
I
oT
(
Se
t
i
y
o
B
ud
i
y
ant
o
)
1855
F
r
e
d
d
y
A
r
t
ad
i
m
a
S
i
l
ab
an
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
M
a
s
t
e
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
(
M
T
)
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
T
e
c
hno
l
o
gy
S
pe
c
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n,
G
una
da
r
m
a
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
D
e
po
k,
2016
.
H
e
c
ur
r
e
n
t
l
y
t
e
a
c
he
s
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
na
,
J
a
k
a
r
t
a
(
I
ndo
ne
s
i
a
)
.
T
he
f
oc
us
of
t
he
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
a
n
e
m
b
e
dd
e
d
s
y
s
t
e
m
us
i
ng
c
o
nt
r
o
l
de
v
i
c
e
s
s
uc
h
a
s
t
he
F
P
G
A
,
A
r
dui
no
,
a
n
d
N
o
de
M
C
U
M
o
dul
e
s
.
A
s
w
e
l
l
a
s
I
C
de
s
i
g
n
r
e
s
e
a
r
c
h
u
s
i
ng
X
i
l
i
n
x
I
S
E
.
L
u
k
m
an
M
e
d
r
i
av
i
n
S
i
l
al
ah
i
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
M
a
s
t
e
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
(
M
T
)
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
M
i
c
r
o
w
a
v
e
T
e
c
hno
l
o
gy
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
na
,
J
a
ka
r
t
a
,
20
17
.
H
e
c
ur
r
e
n
t
l
y
t
e
a
c
he
s
a
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
na
,
J
a
ka
r
t
a
(
I
ndo
ne
s
i
a
)
.
T
he
f
oc
us
o
f
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
m
o
bi
l
e
t
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
s
a
n
d
e
m
be
dd
e
d
s
y
s
t
e
m
s
.
T
r
i
y
an
t
o
P
a
n
gar
i
b
o
w
o
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
M
a
s
t
e
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
M
T
)
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
M
i
c
r
o
w
a
v
e
T
e
c
hno
l
o
gy
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
na
,
J
a
ka
r
t
a
.
H
e
c
ur
r
e
nt
l
y
t
e
a
c
he
s
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
n
a
,
J
a
ka
r
t
a
(
I
ndo
ne
s
i
a
)
.
M
u
h
am
m
ad
H
af
i
z
d
i
s
a
l
e
c
t
u
r
e
r
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
na
J
a
ka
r
t
a
.
H
e
c
o
m
pl
e
t
e
d
h
i
s
M
a
s
t
e
r
'
s
de
g
r
e
e
a
t
B
e
i
j
i
ng
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
,
C
hi
na
i
n
201
7.
A
f
t
e
r
g
r
a
dua
t
i
ng
,
h
e
g
o
t
t
he
o
ppo
r
t
uni
t
y
t
o
be
c
o
m
e
a
t
e
a
c
he
r
a
nd
do
s
o
m
e
r
e
s
e
a
r
c
h.
T
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
t
o
pi
c
s
i
nv
o
l
v
e
d
a
r
e
t
he
f
i
e
l
d
o
f
R
o
bo
t
i
c
s
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
.
I
n
a
d
di
t
i
o
n,
he
w
a
s
a
l
s
o
a
c
t
i
v
e
i
n
C
o
m
m
uni
t
y
S
e
r
v
i
c
e
a
c
t
i
v
i
t
i
e
s
a
nd
be
c
a
m
e
o
ne
o
f
t
h
e
j
o
ur
n
a
l
'
s
m
a
na
g
e
m
e
nt
t
e
a
m
.
A
l
v
i
n
S
e
p
b
r
i
an
i
s
G
r
a
d
ua
t
e
D
e
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
u
a
na
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
S
.
T
.
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
na
(
2019
)
.
C
ur
r
e
n
t
l
y
he
i
s
a
c
t
i
v
e
a
s
a
n
E
ng
i
ne
e
r
a
t
P
T
.
R
e
ka
y
a
s
a
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
J
a
ka
r
t
a
(
I
ndo
ne
s
i
a
)
w
i
t
h
j
o
b
de
s
c
r
i
p
t
i
o
n
I
ns
t
r
um
e
n
t
D
e
s
i
g
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
R
ac
h
m
a
t
M
u
w
a
r
d
i
l
e
c
t
ur
e
r
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
n
a
.
H
e
g
r
a
dua
t
e
d
f
r
o
m
t
he
B
e
i
j
i
ng
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hno
l
o
gy
i
n
2020
w
i
t
h
a
M
a
s
t
e
r
s
d
e
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
S
c
i
e
nc
e
a
nd
t
e
c
hno
l
o
gy
.
A
t
t
he
t
i
m
e
o
f
und
e
r
g
r
a
d
ua
t
e
,
h
e
r
e
c
e
i
v
e
d
a
do
ub
l
e
de
g
r
e
e
s
c
ho
l
a
r
s
hi
p
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
a
s
M
e
r
c
u
B
ua
na
a
n
d
B
e
i
j
i
ng
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
T
e
c
hno
l
o
gy
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
n
g
a
nd
C
o
m
pu
t
e
r
S
c
i
e
nc
e
.
G
ao
H
o
n
gm
i
n
i
s
a
P
r
o
f
e
s
s
o
r
,
P
o
s
t
do
c
t
o
r
a
l
o
f
S
c
hoo
l
o
f
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
B
e
i
j
i
ng
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
.
M
a
j
o
r
:
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
S
c
i
e
nc
e
a
nd
T
e
c
hn
o
l
ogy
,
C
o
nt
r
o
l
s
c
i
e
nc
e
a
nd
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
M
a
i
n
r
e
s
e
a
r
c
h
d
i
r
e
c
t
i
o
n:
R
F
c
i
r
c
ui
t
de
s
i
g
n,
M
i
l
l
i
m
e
t
e
r
w
a
v
e
T
H
z
t
e
c
hno
l
o
gy
a
n
d
s
y
s
t
e
m
,
F
r
e
q
ue
nc
y
S
y
nt
he
s
i
s
T
e
c
hni
que
,
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
a
n
d
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
T
e
c
hno
l
o
gy
.
M
e
m
be
r
s
hi
p
s
：
M
e
m
be
r
s
o
f
t
he
g
r
o
up
po
s
t
do
c
t
o
r
a
l
f
o
unda
t
i
o
n
o
f
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
e
x
pe
r
t
s
,
M
e
m
be
r
s
o
f
t
he
g
r
o
up
o
f
H
e
be
i
P
r
o
v
i
nc
e
N
a
t
u
r
a
l
S
c
i
e
nc
e
F
und
E
v
a
l
u
a
t
i
o
n
E
xpe
r
t
s
,
C
a
bl
e
r
a
d
i
o
a
n
d
t
e
l
e
v
i
s
i
o
n
p
r
o
g
r
a
m
m
i
ng
g
r
o
up
o
f
e
xpe
r
t
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.