I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
20
20
,
pp
.
1717
~
172
4
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
20
.i
3
.
pp
171
7
-
172
4
1717
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
N
o
n
-
i
n
d
e
p
e
n
d
e
n
t
s
p
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
d
u
a
l
-
PMS
M
d
r
i
v
e
s
u
si
n
g
a
s
i
n
g
l
e
t
h
r
e
e
-
l
e
g
V
S
I
Ju
r
i
fa
M
at
Laz
i
1
,
Zu
l
k
i
f
i
l
i
e
I
b
r
ah
i
m
2
,
M
d
H
ai
r
u
l
N
i
z
am
Tal
i
b
3
,
A
u
z
an
i
J
i
d
i
n
4
,
A
h
m
ad
S
h
u
k
r
i
A
b
u
H
as
i
m
5
1
,
2
,
3
,
4
D
e
pa
r
t
e
m
e
n
t
o
f
I
ndus
t
r
i
a
l
P
o
w
e
r
,
F
a
c
ul
t
y
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
k
a
5
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
P
e
r
t
a
h
a
na
n
N
a
s
i
o
na
l
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
un
1
,
20
20
R
e
v
i
s
e
d
A
ug
1
,
2020
A
c
c
e
pt
e
d
A
ug
15
,
2020
T
he
o
bj
e
c
t
i
v
e
o
f
t
hi
s
a
r
t
i
c
l
e
i
s
t
o
a
na
l
y
z
e
t
he
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
s
o
f
no
n
-
i
nde
pe
n
de
n
t
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
dua
l
-
pm
s
m
(
p
e
r
m
a
ne
n
t
m
a
g
ne
t
s
y
nc
hr
o
ni
z
e
m
o
t
o
r
)
d
r
i
v
e
s
by
a
s
i
ng
l
e
t
h
r
e
e
-
l
e
g
v
o
l
t
a
g
e
s
o
ur
c
e
i
nv
e
r
t
e
r
(
V
S
I
)
us
i
ng
c
o
nt
r
o
l
o
f
m
e
a
n
a
nd
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
o
r
que
t
e
c
hni
qu
e
.
I
n
g
e
ne
r
a
l
,
t
he
r
e
a
r
e
t
w
o
t
y
pe
s
o
f
c
o
nt
r
o
l
s
t
r
a
t
e
g
i
e
s
f
o
r
dua
l
-
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
s
.
O
n
e
i
s
m
a
s
t
e
r
-
s
l
a
v
e
t
e
c
hni
que
a
n
d
a
no
t
h
e
r
o
ne
i
s
m
e
a
n
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
q
u
e
.
F
o
r
m
e
a
n
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
qu
e
,
t
hi
s
s
t
ud
y
c
h
o
o
s
e
s
m
e
a
n
a
nd
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
a
pp
r
o
a
c
h
f
o
r
t
h
e
m
o
t
o
r
s
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
nd
us
i
n
g
a
v
e
r
a
g
e
v
a
l
ue
f
o
r
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
.
T
he
a
dv
a
n
t
a
g
e
s
o
f
dua
l
-
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
s
f
e
d
by
a
s
i
ng
l
e
i
nv
e
r
t
e
r
t
o
po
l
ogy
a
r
e
,
i
t
c
a
n
de
c
r
e
a
s
e
t
he
s
i
z
e
a
nd
c
o
s
t
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
he
dua
l
-
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
s
w
h
i
c
h
us
e
d
by
i
n
di
v
i
du
a
l
i
nv
e
r
t
e
r
,
e
i
t
h
e
r
i
n
i
n
dus
t
r
i
a
l
o
r
i
n
t
r
a
c
t
i
o
n
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
.
H
o
w
e
v
e
r
,
by
us
i
ng
a
s
i
ng
l
e
t
hr
e
e
-
pha
s
e
i
n
v
e
r
t
e
r
,
t
he
t
o
po
l
ogy
o
nl
y
r
e
s
t
r
i
c
t
e
d
f
o
r
t
he
s
a
m
e
o
pe
r
a
t
i
ng
c
o
ndi
t
i
o
ns
w
h
i
c
h
a
r
e
a
t
t
h
e
s
a
m
e
s
p
e
e
d
,
s
a
m
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
n
d
s
a
m
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n.
T
he
du
a
l
-
m
o
t
o
r
s
a
r
e
de
pe
n
de
n
t
(
no
n
-
i
nd
e
pe
nde
nt
)
o
n
t
h
e
o
t
h
e
r
m
o
t
o
r
.
I
t
i
s
c
a
n
o
n
l
y
be
t
e
s
t
e
d
o
n
di
f
f
e
r
e
n
t
l
o
a
d
o
pe
r
a
t
i
o
n.
T
h
e
a
na
l
y
s
i
s
i
s
f
o
c
us
e
s
o
n
s
pe
e
d
a
n
d
l
o
a
d
v
a
r
i
a
t
i
o
n
f
o
r
d
ua
l
-
P
M
S
M
d
r
i
v
e
s
c
o
ns
i
d
e
r
i
ng
t
h
e
f
o
r
w
a
r
d
a
nd
r
e
v
e
r
s
e
o
pe
r
a
t
i
o
ns
o
f
t
he
m
o
t
o
r
.
T
h
i
s
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
i
s
m
o
de
l
l
e
d
us
i
ng
M
A
T
L
A
B
-
S
i
m
ul
i
n
k
.
Ke
y
w
or
d
s
:
D
ua
l
-
PMSM
N
o
n
-
I
n
de
pe
n
de
n
t
S
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
T
hr
e
e
-
L
e
g
V
S
I
C
opy
r
i
gh
t
©
20
20
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
J
uri
f
a
M
a
t
L
a
z
i
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g,
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kni
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
,
H
a
n
g
T
u
a
h
J
a
y
a
,
76100
D
u
ri
a
n
T
u
n
gg
a
l
,
M
e
l
a
ka
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
j
uri
f
a
@
u
t
e
m
.
e
du
.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
D
ua
l
-
M
o
t
o
r
S
y
s
t
e
m
s
i
s
b
r
o
a
dl
y
us
e
d
i
n
i
ndus
t
r
y
t
o
da
y
e
s
p
e
c
i
a
l
l
y
fo
r
h
i
g
h
po
w
e
r
,
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
h
i
c
l
e
s
a
n
d
t
ra
c
t
i
o
n
po
w
e
r
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
[1
-
25
]
.
T
hi
s
s
y
s
t
e
m
m
a
ke
s
t
h
e
m
e
c
h
a
ni
s
m
a
nd
o
pe
r
a
t
i
n
g
s
y
s
t
e
m
of
h
i
g
h
po
w
e
r
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
t
o
b
e
i
n
c
r
e
a
s
e
d.
I
n
o
t
h
e
r
ha
n
d,
t
h
e
n
u
m
b
e
r
s
o
f
pow
e
r
s
w
i
t
c
h
e
s
a
r
e
i
n
c
r
e
a
s
e
d
w
h
i
c
h
c
o
s
t
l
y
a
n
d
b
ul
k
y
.
F
o
r
t
ha
t
r
e
a
s
o
n,
s
i
n
g
l
e
i
n
v
e
r
t
e
r
f
o
r
t
h
e
D
ua
l
-
M
o
t
o
r
s
y
s
t
e
m
i
s
p
r
o
po
s
e
d
t
o
o
v
e
r
c
o
m
e
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
s
.
T
h
e
r
e
a
r
e
t
w
o
t
y
pe
s
of
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
du
a
l
-
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
s
w
h
i
c
h
a
re
m
a
s
t
e
r
-
s
l
a
v
e
a
nd
m
e
a
n
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
s
.
F
o
r
ma
s
t
e
r
-
s
l
a
v
e
t
e
c
hn
i
que
,
o
n
e
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
i
s
c
h
o
o
s
e
n
a
s
t
h
e
m
a
s
t
e
r
a
nd
t
h
e
o
t
h
e
r
o
n
e
a
s
t
h
e
s
l
a
v
e
.
O
nl
y
m
a
s
t
e
r
m
o
t
o
r
w
i
l
l
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d.
U
s
ua
l
l
y
,
t
h
e
hi
g
h
e
s
t
l
o
a
d
m
o
t
o
r
w
i
l
l
s
e
l
e
c
t
e
d
a
s
t
h
e
m
a
s
t
e
r
m
o
t
o
r
,
a
nd
t
h
e
o
t
h
e
r
o
n
e
m
o
t
o
r
w
i
l
l
b
e
s
e
t
a
s
s
l
a
v
e
m
o
t
o
r
.
F
o
r
t
h
i
s
t
o
po
l
o
g
y
,
t
h
e
o
pe
ra
t
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
a
r
e
r
e
s
t
ri
c
t
e
d
t
o
s
a
m
e
v
a
l
ue
s
s
uc
h
a
s
s
a
m
e
s
pe
e
d,
s
a
m
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
nd
t
h
e
s
a
m
e
di
r
e
c
t
i
o
n
[1
-
1
0].
T
h
e
o
n
l
y
a
dv
a
n
t
a
ge
o
f
t
h
i
s
t
e
c
hni
que
i
s
,
o
nl
y
o
n
e
s
e
t
o
f
s
e
n
s
o
r
i
s
r
e
qui
r
e
d
f
o
r
t
h
e
m
a
s
t
e
r
m
o
t
o
r
a
nd
t
h
e
s
l
a
v
e
m
o
t
o
r
w
i
l
l
b
e
n
o
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d.
W
hi
l
e
i
n
m
e
a
n
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
que
,
t
h
e
r
e
a
r
e
f
e
w
t
e
c
h
ni
que
s
b
e
i
n
g
a
pp
l
i
e
d
b
y
t
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
[1
1
-
[2
].
T
h
e
a
dv
a
n
t
a
ge
o
f
t
h
i
s
t
e
c
hn
i
q
ue
i
s
,
b
o
t
h
m
o
t
o
r
s
c
a
n
b
e
c
ont
r
o
l
l
e
d
us
i
n
g
s
i
n
g
l
e
i
n
v
e
r
t
e
r
,
b
ut
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
s
ha
v
i
ng
h
i
g
h
r
i
ppl
e
,
hi
g
h
o
v
e
r
s
h
o
o
t
,
a
nd
l
o
ng
r
e
c
ov
e
r
y
t
i
m
e
.
In
[1
1]
us
e
s
m
e
a
n
o
r
a
v
e
r
a
gi
ng
t
e
c
hn
i
que
f
o
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
s
a
n
d
t
h
e
v
o
l
t
a
ge
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
.
B
ut
,
t
h
e
a
rt
i
c
l
e
o
nl
y
pr
e
s
e
n
t
s
t
h
e
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
s
pe
e
d
w
i
t
h
o
ut
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
.
O
t
h
e
r
t
ha
t
W
a
n
g
,
M
o
h
kt
a
r
i
a
t
.
a
l
[1
2],
us
e
s
t
h
e
s
a
m
e
a
v
e
r
a
gi
n
g
t
e
c
hn
i
que
b
ut
us
i
n
g
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
17
17
-
17
2
4
1718
di
r
e
c
t
t
o
r
que
c
o
nt
r
o
l
(D
T
C)
f
o
r
dua
l
-
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
s
.
N
o
n
e
t
h
e
l
e
s
s
,
t
hi
s
t
e
c
hn
i
que
s
h
o
w
s
i
n
s
i
g
n
i
f
i
c
a
nt
r
e
s
po
n
s
e
s
i
f
t
h
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
n
o
t
s
i
m
i
l
a
r
.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
h
a
nd,
[13
-
1
6
],
us
e
m
e
a
n
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
o
r
que
t
e
c
h
ni
que
f
o
r
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
(IM
)
.
T
hi
s
t
e
c
hn
i
q
ue
e
m
p
l
oy
s
t
h
e
s
t
a
t
o
r
c
u
rr
e
nt
v
e
c
t
o
r
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
a
v
e
r
a
ge
o
f
r
o
t
o
r
c
u
rr
e
nt
v
e
c
t
o
r
,
s
o
t
ha
t
t
h
e
r
e
qui
r
e
d
m
e
a
n
t
o
r
que
a
n
d
di
f
fe
r
e
nt
i
a
l
t
o
r
q
ue
c
a
n
b
e
a
c
hi
e
v
e
d.
T
h
e
m
e
a
n
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
o
r
que
t
e
c
hni
que
i
s
i
nt
r
o
duc
e
d
t
o
e
s
t
i
m
a
t
e
t
h
e
d
i
s
a
g
r
e
e
m
e
n
t
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
m
e
a
n
a
nd
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
o
r
q
ue
v
a
l
ue
s
fo
r
c
urr
e
n
t
s
a
n
d
t
o
r
que
s
i
n
t
h
e
c
a
s
e
of
un
b
a
l
a
n
c
e
l
o
a
d
c
o
n
di
t
i
o
n.
T
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
p
r
o
v
e
t
h
a
t
t
hi
s
t
e
c
hni
que
p
r
e
s
e
nt
s
b
e
t
t
e
r
r
e
s
ul
t
s
f
o
r
d
u
a
l
-
P
M
S
M
d
r
i
v
e
s
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
a
v
e
ra
gi
ng
t
e
c
hn
i
que
.
V
a
ri
o
us
t
e
c
hni
que
s
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
du
a
l
-
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
s
f
e
d
b
y
s
i
ngl
e
i
n
v
e
r
t
e
r
t
ha
t
e
m
p
l
oy
t
hr
e
e
-
l
e
g
a
r
e
e
l
a
b
o
r
a
t
e
d.
T
h
i
s
c
urr
e
nt
s
t
udy
c
h
o
o
s
e
s
t
hi
s
m
e
a
n
a
nd
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
f
o
r
d
u
a
l
-
P
M
S
M
d
r
i
v
e
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
i
s
m
e
t
h
o
do
l
o
g
y
i
s
r
e
s
t
r
i
c
t
e
d
o
n
l
y
fo
r
t
h
e
s
a
m
e
o
pe
ra
t
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
w
hi
c
h
a
r
e
a
t
t
h
e
s
a
m
e
s
pe
e
d,
s
a
m
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
n
d
s
a
m
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n.
It
i
s
o
nl
y
be
o
pe
r
a
t
e
d
o
n
d
i
f
fe
r
e
n
t
l
o
a
d
i
n
t
h
e
c
a
s
e
o
f
pe
r
m
a
n
e
nt
m
a
g
n
e
t
s
y
n
c
h
r
o
n
o
us
m
o
t
o
r
.
2.
MO
D
E
LI
N
G
F
O
R
D
U
A
L
-
P
M
S
M
D
R
I
V
ES
T
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
e
qu
a
t
i
o
n
s
f
o
r
P
M
S
M
“
1”
i
n
dq
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
c
a
n
b
e
w
r
i
t
t
e
n
by
t
h
e
s
e
e
qua
t
i
o
n
s
[1
7
-
19
]
.
(1)
(2)
W
h
e
r
e
;
,
:
v
o
l
t
a
ge
o
f
dq
a
x
i
s
,
:
c
u
rr
e
n
t
s
o
f
dq
a
xi
s
:
m
o
t
o
r
’s
e
l
e
c
t
ri
c
a
l
s
pe
e
d
:
s
t
a
t
o
r
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
,
:
f
l
ux
l
i
n
k
a
ge
s
o
f
dq
a
xi
s
T
h
e
f
l
ux
l
i
n
ka
ge
s
a
n
d
c
a
n
b
e
w
r
i
t
t
e
n
i
n
t
e
rm
o
f
s
t
a
t
o
r
c
urr
e
nt
s
a
n
d
c
o
n
s
t
a
nt
f
l
ux
l
i
n
k
a
ge
b
a
s
e
d
o
n
r
o
t
o
r
pe
rm
a
n
e
n
t
m
a
g
n
e
t
a
s
;
1
1
1
1
m
d
d
d
i
L
(3)
1
1
1
q
q
q
i
L
(4)
W
h
e
r
e
:
,
:
i
n
duc
t
a
n
c
e
s
of
dq
a
xi
s
By
s
u
b
s
t
i
t
ut
i
ng
(3
)
a
n
d
(4)
i
nt
o
(1)
a
n
d
(2)
t
h
e
n
e
w
e
qua
t
i
o
n
s
f
o
r
s
t
a
t
o
r
v
o
l
t
a
ge
s
a
r
e
w
ri
t
t
e
n
a
s
;
(5)
(6)
T
h
e
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
r
que
e
qua
t
i
o
n
s
a
r
e
;
(7)
(8)
1
1
1
1
1
q
e
d
d
s
d
dt
d
i
r
v
1
1
1
1
1
d
e
q
q
s
q
p
i
r
v
d
v
q
v
d
i
q
i
e
s
r
d
q
d
q
m
d
L
q
L
1
1
1
1
1
1
1
q
q
e
d
d
d
s
d
i
L
i
dt
d
L
i
r
v
1
1
1
1
1
1
1
1
m
e
d
d
e
q
q
q
s
q
i
L
i
dt
d
L
i
r
v
dt
d
J
T
T
r
L
em
1
1
1
1
1
1
2
3
r
em
i
r
e
al
p
T
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Non
-
i
nd
e
p
e
nde
nt
s
pe
e
d
c
on
t
r
ol
f
or
d
ua
l
-
P
MSM
dr
i
v
e
s
us
i
ng
…
(
J
ur
i
f
a
Ma
t
L
az
i
)
1719
A
n
d
t
h
e
i
n
s
t
a
n
t
a
n
e
o
us
a
n
gu
l
a
r
po
s
i
t
i
o
n
i
s
;
(9)
(9)
T
h
e
m
o
de
l
i
n
g
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
“
2
”
c
a
n
b
e
de
ri
v
e
d
f
r
o
m
(
1)
t
o
(
9
)
by
c
o
n
v
e
r
t
i
n
g
t
h
e
num
b
e
r
“
1”
t
o
“
2”
.
By
a
s
s
um
pt
i
o
n
s
,
m
o
t
o
r
“
1”
a
n
d
m
o
t
o
r
“
2
”
a
r
e
e
qu
a
l
i
n
a
l
l
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
M
e
a
n
w
hi
l
e
t
h
e
S
t
a
t
o
r
c
urr
e
nt
s
p
a
c
e
v
e
c
t
o
r
w
h
i
c
h
r
e
f
e
r
i
n
g
t
o
t
h
e
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
p
h
a
s
e
m
a
g
n
e
t
i
c
a
xe
s
i
s
de
t
e
rm
i
n
e
d
a
s
;
(10)
3.
M
EA
N
A
N
D
D
I
F
F
R
EN
TI
A
L
T
O
R
Q
U
E
C
O
N
TR
O
L
TE
C
H
N
I
Q
U
E
Co
n
t
r
o
l
o
f
m
ean
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
o
r
que
t
e
c
hn
i
que
i
s
p
r
o
po
s
e
d
by
[13]
t
o
ov
e
r
c
o
m
e
t
h
e
m
i
s
m
a
t
c
h
b
e
t
w
e
e
n
m
e
a
n
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
o
r
que
a
n
d
c
u
rr
e
nt
v
a
l
ue
s
due
t
o
u
n
b
a
l
a
n
c
e
l
o
a
d
a
s
de
pi
c
t
e
d
i
n
F
i
g
u
r
e
1.
V
S
I
i
i
2
i
i
i
1
i
i
i
2
i
m
1
m
2
F
i
g
u
r
e
1
.
B
a
s
i
c
c
o
n
f
i
gu
ra
t
i
o
n
f
o
r
dua
l
-
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
s
fe
d
by
s
i
n
g
l
e
i
n
v
e
rt
e
r
In
[1
1]
i
nt
r
o
duc
e
s
t
h
e
us
a
ge
o
f
“
”
f
o
r
m
e
a
n
v
a
l
ue
a
nd
“
”
f
o
r
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
v
a
l
ue
.
T
h
e
m
e
a
n
a
nd
di
f
fe
r
e
nt
i
a
l
e
xp
r
e
s
s
i
o
n
s
f
o
r
c
u
rr
e
nt
a
n
d
t
h
e
t
o
r
q
ue
s
pa
c
e
-
v
e
c
t
o
r
s
a
r
e
gi
v
e
n
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
(1
1)
(12)
S
ub
s
t
i
t
ut
i
ng
(7
)
a
n
d
(8)
i
nt
o
(12)
y
i
e
l
ds
,
(1
3)
(14)
T
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
a
n
d
t
ra
n
s
i
e
n
t
r
e
s
po
n
e
s
e
s
,
t
h
e
s
p
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
c
a
n
b
e
a
c
hi
e
v
e
d
by
c
a
rr
y
i
n
g
o
ut
t
h
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
urr
e
nt
r
e
f
e
r
e
n
c
e
v
a
l
ue
s
id
,
a
nd
iq
,
a
s
f
o
l
l
o
w
s
;
(15)
dt
d
r
1
1
j
s
s
e
i
i
2
;
2
2
1
2
1
i
i
i
i
i
i
2
;
2
2
1
2
1
T
T
T
T
T
T
]
s
i
n
c
o
s
[
2
3
))]
s
i
n
(
s
i
n
(
))
c
o
s
(
c
o
s
[(
)
2
)(
2
(
3
,
,
1
,
1
,
2
,
1
,
d
q
r
d
d
q
q
r
i
i
p
i
i
i
i
p
T
]
s
i
n
c
o
s
[
2
3
))]
s
i
n
(
s
i
n
(
))
c
o
s
(
c
o
s
[(
)
2
)(
2
(
3
,
,
2
,
1
,
2
,
1
,
d
q
r
d
d
q
q
r
i
i
p
i
i
i
i
p
T
c
o
s
3
2
ˆ
s
i
n
1
,
*
,
*
q
r
d
i
T
p
i
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
17
17
-
17
2
4
1720
(16)
w
h
i
c
h
“
”
i
s
e
qua
l
t
o
a
v
e
r
a
ge
r
o
t
o
r
po
s
i
t
i
o
n
m
i
nus
o
f
r
o
t
o
r
po
s
i
t
i
o
n
o
f
m
1
o
r
m
2(
,
or
)
T
h
e
m
e
a
n
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
e
c
hni
que
i
s
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
a
s
i
n
g
l
e
-
t
hr
e
e
pha
s
e
V
o
l
t
a
ge
S
o
ur
c
e
I
n
v
e
r
t
e
r
(V
S
I)
f
o
r
n
o
n
-
i
n
de
pe
n
de
n
t
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
o
f
dua
l
-
P
M
S
M
dri
v
e
s
c
a
l
l
e
d
m
1
a
n
d
m
2
.
T
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
b
a
s
e
d
o
n
t
hi
s
t
e
c
hn
i
q
ue
w
i
l
l
b
e
us
e
d
a
s
t
h
e
r
e
f
e
r
n
c
e
d
t
o
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
dr
i
v
e
s
.
4.
S
V
P
WM
F
O
R
D
U
A
L
-
P
M
S
M
D
R
I
V
ES
U
S
I
N
G
A
S
I
N
G
L
E
T
H
R
EE
-
LE
G
V
S
I
T
h
i
s
pa
rt
,
f
o
c
us
e
s
o
n
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
S
V
P
W
M
fo
r
d
ua
l
-
P
M
S
M
d
r
i
v
e
s
.
F
i
g
u
r
e
2
s
h
o
w
s
t
h
e
b
a
s
i
c
c
o
n
f
i
gur
a
t
i
o
n
o
f
S
V
P
W
M
fo
r
d
ua
l
P
M
S
M
d
ri
v
e
s
.
F
i
r
s
t
l
y
,
t
h
e
P
I
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
r
o
duc
e
s
t
h
e
t
o
r
que
i
q
*
c
urr
e
n
t
r
e
f
e
r
e
n
c
e
,
t
h
e
n,
t
w
o
P
I
c
ur
r
e
n
t
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
r
e
gu
l
a
t
e
t
h
e
i
q
*
a
n
d
i
d
*
r
e
f
e
r
e
n
c
e
c
urr
e
n
t
s
t
o
p
r
o
duc
e
d
-
q
r
e
f
e
r
e
n
c
e
v
o
l
t
a
ge
s
(V
q
*
,
V
d
*
).
T
h
e
s
e
d
-
q
v
o
l
t
a
ge
s
a
r
e
t
h
e
n
t
r
a
n
s
f
o
r
m
e
d
t
o
α
-
β
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
ra
m
e
by
i
n
v
e
r
s
e
P
a
rk’s
t
ra
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
.
T
h
e
n,
us
i
n
g
i
n
v
e
r
s
e
Cl
a
r
k’s
t
ra
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
,
V
α
*
a
n
d
V
β
*,
a
r
e
c
o
n
v
e
rt
e
d
t
o
t
hr
e
e
p
ha
s
e
vo
l
t
a
ge
s
,
V
a
,
V
b
,
V
c
.
T
h
e
s
e
s
i
g
na
l
s
a
r
e
us
e
d
t
o
ge
n
e
r
a
t
e
S
V
P
W
M
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
na
l
s
b
e
fo
r
e
t
h
e
y
pr
o
duc
e
t
hr
e
e
-
pha
s
e
s
t
a
t
o
r
v
o
l
t
a
ge
s
t
o
d
r
i
v
e
t
h
e
P
M
S
M
.
S
i
n
c
e
i
t
i
s
du
a
l
m
o
t
o
r
,
t
h
e
a
v
e
r
a
ge
o
f
d
-
q
vo
l
t
a
ge
s
(V
d
,
1
*
,
V
q
,
1
*
,
V
d
,
2
*
,
V
q
,
2
*)
f
o
r
b
o
t
h
m
o
t
o
r
s
a
r
e
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
i
n
o
rde
r
t
o
b
e
t
r
a
n
s
fo
r
m
e
d
t
o
t
hr
e
e
-
p
h
a
s
e
v
o
l
t
a
ge
s
.
A
s
a
f
e
e
d
b
a
c
k,
t
h
e
t
hr
e
e
p
ha
s
e
c
u
rr
e
nt
o
ut
p
ut
,
n
e
e
d
t
o
b
e
t
ra
n
s
f
o
r
m
e
d
b
a
c
k
t
o
d
-
q
m
o
de
l
by
us
i
ng
C
l
a
rk’s
a
n
d
P
a
r
k’s
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
n,
t
h
e
a
c
t
ua
l
d
-
q
c
urr
e
nt
s
i
d
a
n
d
i
q
w
i
l
l
b
e
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
c
u
rr
e
nt
b
e
fo
r
e
t
u
n
e
d
a
ga
i
n
b
y
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
A
s
m
e
n
t
i
o
n
e
d
e
a
rl
i
e
a
r
,
t
h
e
S
V
P
W
M
m
e
t
h
o
d
us
i
n
g
t
hr
e
e
-
l
e
g
V
S
I
i
s
n
o
t
c
a
p
a
b
l
e
t
o
o
pe
r
a
t
e
i
n
d
i
f
fe
r
e
nt
o
pe
r
a
t
i
ng
c
o
n
d
i
t
i
o
n
e
xc
e
pt
f
o
r
d
i
f
f
e
r
e
n
t
l
o
a
d
a
ppl
i
e
d.
T
h
e
s
o
l
ut
i
o
n
f
o
r
d
ua
l
-
P
M
S
M
d
ri
v
e
s
t
ha
t
c
a
n
o
pe
ra
t
e
a
t
di
f
fe
r
e
nt
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
i
s
by
us
i
n
g
f
i
v
e
-
l
e
g
V
S
I.
T
h
e
n
e
xt
s
e
c
t
i
o
n
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
f
o
r
n
o
n
-
i
n
de
pe
n
de
n
t
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
d
ua
l
-
P
M
S
M
d
ri
v
e
s
f
e
d
by
t
hr
e
e
-
l
e
g
V
S
I
b
a
s
e
d
o
n
m
e
a
n
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
c
o
n
t
r
o
l
.
5.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
D
e
t
a
i
l
e
d
b
e
ha
v
i
o
r
o
f
d
ua
l
-
P
M
S
M
d
ri
v
e
s
w
i
t
h
m
e
a
n
a
n
d
di
f
f
e
r
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
i
s
s
t
ud
i
e
d
b
a
s
e
d
o
n
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
m
o
de
l
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
2
.
T
h
e
D
ua
l
-
P
M
S
M
dri
v
e
s
us
i
n
g
m
e
a
n
-
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
que
f
e
d
by
t
hr
e
e
-
l
e
g
V
S
I
i
s
c
a
t
e
go
ri
z
e
d
a
s
n
o
n
-
i
n
de
pe
n
de
n
t
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
.
T
h
i
s
t
e
c
hn
i
q
ue
i
s
r
e
s
t
r
i
c
t
e
d
o
nl
y
fo
r
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
t
ha
t
o
pe
r
a
t
e
s
un
de
r
t
h
e
s
a
m
e
o
p
e
r
a
t
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
w
h
i
c
h
a
r
e
a
t
t
h
e
s
i
m
i
l
a
r
s
pe
e
d,
s
i
m
i
l
a
r
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
a
n
d
s
i
m
i
l
a
r
di
r
e
c
t
i
o
n.
T
h
i
s
i
s
w
h
y
,
t
h
e
p
r
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
i
s
s
l
i
g
ht
l
y
di
ff
e
r
e
n
t
w
i
t
h
o
t
h
e
r
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
n
d
e
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
r
e
s
ul
t
s
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
of
fo
r
w
a
r
d
a
nd
r
e
v
e
r
s
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
r
e
c
o
m
b
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
f
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
b
e
c
a
us
e
t
h
e
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
s
fo
r
m
1
a
n
d
m
2
w
i
l
l
b
e
t
h
e
s
a
m
e
.
F
i
g
u
r
e
2
.
S
V
P
W
M
c
o
n
f
i
gu
r
a
t
i
o
n
f
o
r
d
u
a
l
-
P
M
S
M
b
a
s
e
d
o
n
m
e
a
n
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
o
r
que
s
i
n
3
2
ˆ
c
o
s
1
,
*
,
*
d
r
q
i
T
p
i
1
2
1
1
S
p
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
u
r
r
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
u
r
r
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ab
c
DQ
S
V
P
W
M
m
1
DQ
ab
c
P
a
r
k
i
n
v
e
r
s
e
)
,
,
(
1
c
b
a
i
c
l
a
r
k
i
n
v
e
r
s
e
P
a
r
k
c
l
a
r
k
M
e
a
n
&
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
c
o
n
t
r
o
l
2
2
S
p
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
u
r
r
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
u
r
r
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
m
2
DQ
ab
c
P
a
r
k
c
l
a
r
k
3
-
L
e
g
I
n
v
e
r
t
e
r
1
2
)
,
,
(
2
c
b
a
i
1
,
d
i
2
,
d
i
1
,
q
i
2
,
q
i
1
,
q
v
1
,
d
v
2
,
q
v
2
,
d
v
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Non
-
i
nd
e
p
e
nde
nt
s
pe
e
d
c
on
t
r
ol
f
or
d
ua
l
-
P
MSM
dr
i
v
e
s
us
i
ng
…
(
J
ur
i
f
a
Ma
t
L
az
i
)
1721
F
or
war
d
an
d
r
e
v
e
r
s
e
O
pe
r
a
t
i
on
T
h
e
dua
l
-
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
s
i
s
s
i
m
ul
a
t
e
d
us
i
ng
M
A
T
L
A
B
/
S
i
m
ul
i
n
k
u
n
de
r
f
o
r
w
a
r
d
a
n
d
r
e
v
e
r
s
e
o
p
e
r
a
t
i
o
n
s
fo
r
w
i
de
ra
n
ge
s
o
f
s
pe
e
d.
T
h
e
r
e
l
e
v
a
nt
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
s
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
t
i
n
T
a
b
l
e
1
.
Bo
t
h
m
o
t
o
r
s
h
a
v
e
s
a
m
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
a
nd
a
pp
l
i
e
d
f
o
r
S
V
P
W
M
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
que
.
T
h
e
d
r
i
v
e
s
is
s
i
m
u
l
a
t
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
hr
e
e
d
i
f
fe
r
e
nt
s
pe
e
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
w
hi
c
h
a
re
2000R
P
M
,
1000R
P
M
a
n
d
10
0R
P
M
a
t
t
=
0s
.
W
h
e
n
t
=
0
.
2s
,
t
h
e
P
M
S
M
i
s
i
n
s
t
r
uc
t
e
d
t
o
r
e
v
e
r
s
e
t
h
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
pe
e
d
t
o
-
2000R
P
M
,
-
10
00R
P
M
a
n
d
-
10
0R
P
M
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
A
t
t
=
0
.
7s
,
t
h
e
P
M
S
M
i
s
i
n
s
t
r
uc
t
e
d
t
o
m
o
v
e
f
o
r
w
a
r
d
a
ga
i
n
.
A
de
t
a
i
l
e
d
s
pe
e
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
o
r
fo
r
w
a
r
d
-
r
e
v
e
r
s
a
l
i
s
e
xpl
a
i
n
e
d
a
n
d
i
l
l
us
t
ra
t
e
d
i
n
F
i
g
u
r
e
3.
T
he
t
ra
n
s
i
e
n
t
r
e
s
po
n
s
e
s
of
t
h
e
d
r
i
v
e
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
4
t
o
F
i
g
u
r
e
7
f
o
r
di
f
f
e
r
e
n
t
s
pe
e
d
a
n
d
l
o
a
d
a
pp
l
i
e
d.
F
i
g
u
r
e
6
s
h
o
w
s
t
h
e
v
a
l
ue
o
f
s
pe
e
d
dr
o
p
du
ri
n
g
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
nc
e
f
o
r
v
a
r
i
o
us
s
i
z
e
s
of
l
o
a
ds
.
F
r
o
m
t
hi
s
f
i
gur
e
,
i
t
c
a
n
b
e
c
o
n
c
l
ude
d
t
h
a
t
,
t
h
e
s
pe
e
d
d
r
o
p
f
o
r
l
a
r
ge
a
n
d
m
e
di
um
s
pe
e
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
a
r
e
a
l
m
o
s
t
s
i
m
i
l
a
r
f
o
r
t
h
e
s
a
m
e
l
o
a
d
a
ppl
i
e
d.
T
hi
s
pa
rt
p
r
e
s
e
nt
s
t
h
e
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
s
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
dua
l
pe
r
m
a
n
e
n
t
m
a
g
n
e
t
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
m
o
t
o
r
(P
M
S
M
)
d
ri
v
e
n
by
m
e
a
n
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
o
rque
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
que
b
a
s
e
d
o
n
t
hr
e
e
-
l
e
g
i
n
v
e
rt
e
r.
T
h
i
s
t
e
c
hn
i
q
ue
s
h
o
w
s
go
o
d
s
pe
e
d
r
e
gul
a
t
i
o
n
f
o
r
w
i
de
ra
n
ge
o
f
s
pe
e
d
e
i
t
h
e
r
w
i
t
h
n
o
l
o
a
d
o
r
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
l
o
a
d.
F
i
g
u
r
e
3
.
S
pe
e
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
o
f
d
ua
l
-
P
M
S
M
d
ri
v
e
s
fo
r
l
a
r
ge
s
pe
e
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
(20
00
-
R
P
M
)
F
i
gu
r
e
4(
a
).
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
s
f
o
r
m
1
a
n
d
m
2
a
t
2
000
R
P
M
du
r
i
n
g
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
t
e
s
t
F
i
gu
r
e
4(b
).
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
m1
F
i
gu
r
e
4(c
).
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
m2
F
i
gu
r
e
4(d)
.
T
hr
e
e
-
p
h
a
s
e
c
u
rr
e
n
t
fo
r
m
1
du
r
i
ng
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
F
i
gu
r
e
4(f
).
T
hr
e
e
-
p
h
a
s
e
c
u
rr
e
n
t
fo
r
m
2
du
r
i
ng
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
F
i
gu
r
e
4(g)
.
D
i
r
e
c
t
a
n
d
qua
d
ra
t
u
r
e
c
u
rr
e
nt
s
,
(i
d
a
nd
i
q)
fo
r
m
1
du
r
i
ng
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
F
i
gu
r
e
4
(g)
.
D
i
r
e
c
t
a
n
d
qua
d
r
a
t
u
r
e
c
u
rr
e
n
t
s
f
o
r
m
2
du
r
i
ng
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
F
i
g
u
r
e
4
.
L
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
t
2
000
R
P
M
0
0.
2
0.
4
0.
6
0.
8
1
-2000
-1000
0
1000
2000
Tim
e
(s)
Speed
(RPM)
S
pe
e
d R
e
f
e
r
e
nc
e
L
o
a
d 6Nm
0.9
0.92
0.94
0.96
0.98
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
T
i
m
e
(
s
)
S
pe
e
d (
R
P
M
)
l
o
a
d di
s
t
ur
ba
nc
e
4Nm-
(
m
2)
l
o
a
d di
s
t
ur
ba
nc
e
6Nm-
(
m
1)
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
1600
1800
2000
Tim
e
(s)
Speed
(RPM)
l
o
a
d di
s
t
ur
ba
nc
e
6Nm-
(
m
1)
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
1600
1800
2000
Tim
e
(s)
Speed
(RPM)
l
o
a
d di
s
t
ur
ba
nc
e
4Nm-
(
m
2)
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
-10
-5
0
5
10
Tim
e
(s)
i
a
b
c
(
m
1
)
(A)
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
-5
-2.
5
0
2.
5
5
Tim
e
(s)
i
a
b
c
(
m
2
)
(A)
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
-5
0
5
10
Tim
e
(s)
i
d
, i
q
(
m
1
)
(A)
i
q
i
d
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
-5
0
5
10
Tim
e
(s)
i
d
, i
q
(
m
2
)
(A)
i
q
i
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
17
17
-
17
2
4
1722
F
i
gu
r
e
5(
a
).
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
s
f
o
r
m
1
a
n
d
m
2
a
t
1000
R
P
M
du
r
i
ng
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
t
e
s
t
F
i
gu
r
e
5
(b
)
.
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
m
1
F
i
gu
r
e
5
(c
)
.
S
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
m2
F
i
gu
r
e
5
(d)
.
T
hr
e
e
-
p
h
a
s
e
c
u
rr
e
n
t
fo
r
m
1
du
r
i
ng
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
F
i
gu
r
e
5
(e
)
.
T
hr
e
e
-
p
ha
s
e
c
urr
e
nt
fo
r
m
2
du
r
i
ng
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
F
i
gu
r
e
5
(f
)
.
D
i
r
e
c
t
a
n
d
qua
d
ra
t
u
r
e
c
u
rr
e
nt
s
,
(i
d
a
nd
i
q)
fo
r
m
1
du
r
i
ng
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
F
i
gu
r
e
5
(g)
.
D
i
r
e
c
t
a
n
d
qua
d
r
a
t
u
r
e
c
u
rr
e
n
t
s
f
o
r
m
2
du
r
i
ng
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
F
i
g
u
r
e
5
.
L
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
a
t
1
000
R
P
M
(
a
)
(
b
)
F
i
g
ur
e
6
.
S
pe
e
d
r
e
s
po
ns
e
s
f
o
r
l
o
a
d
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
P
M
S
M
d
r
i
v
e
s
f
o
r
v
a
r
i
o
us
s
p
e
e
d
r
e
f
e
r
e
nc
e
s
,
(
a
)
S
pe
e
d
r
e
s
po
ns
e
s
f
o
r
l
o
a
d
v
a
r
i
a
t
i
o
ns
a
t
2000
r
pm
,
(
b
)
S
pe
e
d
r
e
s
po
ns
e
s
f
o
r
l
o
a
d
v
a
r
i
a
t
i
o
ns
a
t
100
0r
pm
F
i
g
ur
e
7
.
S
pe
e
d
d
r
o
p
v
e
r
s
us
L
o
a
d
v
a
r
i
a
t
i
o
n
f
o
r
D
ua
l
-
P
M
S
M
dr
i
v
e
s
f
e
d
by
a
s
i
ng
l
e
t
hr
e
e
-
l
e
g
V
S
I
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
600
800
1000
Tim
e
(s)
Speed
(RPM)
-
m1
&
m2
l
o
a
d m
2
(
4Nm)
l
o
a
d m
1
(
6Nm)
0.
88
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
600
800
1000
Tim
e
(s)
Speed
(
m
1
)
(RPM)
l
o
a
d m
1
(
6Nm)
0.
88
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
800
900
1000
1100
Tim
e
(s)
Speed
(
m
1
)
(RPM)
l
o
a
d m
2
(
4Nm)
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
-10
-5
0
5
10
Tim
e
(s)
i
a
b
c
(
m
1
)
(A)
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
-10
-5
0
5
10
Tim
e
(s)
i
a
b
c
(
m
2
)
(A)
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
-5
0
5
10
Tim
e
(s)
i
d
, i
q
(
m
1
)
(A)
i
q
i
d
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
0
5
Tim
e
(s)
i
d
, i
q
(
m
2
)
(A)
i
q
i
d
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
1400
1600
1800
2000
Tim
e
(s)
Speed
(RPM)
4.8Nm
6Nm
7.2Nm
3.6Nm
(
m
2)
m1
0.
9
0.
92
0.
94
0.
96
0.
98
400
600
800
1000
Tim
e
(s)
Speed
m
1
(RPM)
4.8Nm
7.2Nm
6Nm
3.6Nm
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
Non
-
i
nd
e
p
e
nde
nt
s
pe
e
d
c
on
t
r
ol
f
or
d
ua
l
-
P
MSM
dr
i
v
e
s
us
i
ng
…
(
J
ur
i
f
a
Ma
t
L
az
i
)
1723
6.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
O
v
e
r
a
l
l
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
h
a
v
e
s
h
o
w
n
t
h
a
t
t
h
e
s
pe
e
d
r
e
s
po
ns
e
s
ob
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
t
h
e
m
e
a
n
-
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
a
r
e
a
l
m
o
s
t
s
i
m
i
l
a
r
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
s
i
n
gl
e
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
s
t
e
c
hn
i
que
.
It
i
s
s
h
o
ul
d
b
e
n
o
t
e
d
t
h
a
t
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
d
ri
v
e
s
w
i
t
h
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
l
o
a
d
t
o
r
que
b
e
c
o
m
e
p
r
o
g
r
e
s
s
i
v
e
l
y
w
o
r
s
e
a
s
t
h
e
l
o
a
d
t
o
r
que
i
s
e
qua
l
a
n
d
hi
g
h
e
r
t
ha
n
t
h
e
m
a
x
i
m
um
l
o
a
d
f
o
r
du
a
l
-
P
M
S
M
d
ri
v
e
s
us
i
n
g
t
hr
e
e
-
l
e
g
b
a
s
e
d
o
n
m
e
a
n
a
n
d
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
que
.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
ha
n
d
,
t
h
i
s
m
e
a
n
a
n
d
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
t
e
c
hni
que
ha
s
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
w
h
i
c
h
c
a
n’t
b
e
o
pe
r
a
t
e
d
f
o
r
d
i
f
f
e
r
e
n
t
s
pe
e
d
p
r
o
f
i
l
e
s
f
o
r
b
o
t
h
m
o
t
o
r
s
a
t
t
h
e
s
a
m
e
t
i
m
e
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
T
h
e
a
u
t
h
o
r
w
o
ul
d
l
i
ke
t
o
a
c
k
n
o
w
l
e
dge
“
C
e
n
t
r
e
o
f
Robo
t
i
c
&
In
dus
t
r
i
a
l
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
”
(CE
R
IA
),
“
Ce
n
t
r
e
o
f
R
e
s
e
a
r
c
h
a
n
d
I
nn
o
v
a
t
i
o
n
M
a
n
a
ge
m
e
nt
”
(CR
IM
),
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
n
i
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
(U
T
e
M
)
a
nd
M
i
n
i
s
t
r
y
of
H
i
gh
e
r
E
duc
a
t
i
o
n
M
a
l
a
y
s
i
a
(M
O
H
E
)
fo
r
s
uppo
r
t
i
n
g
t
hi
s
p
r
o
j
e
c
t
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
W
a
ng
,
X
.
,
W
a
ng
,
Z
.
a
nd
X
u
,
Z
.
,
“
A
hy
br
i
d
d
i
r
e
c
t
t
o
r
q
ue
c
o
nt
r
o
l
s
c
he
m
e
f
o
r
dua
l
t
hr
e
e
-
pha
s
e
P
M
S
M
d
r
i
v
e
s
w
i
t
h
i
m
pr
o
v
e
d
o
pe
r
a
t
i
o
n
p
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
”
.
I
E
E
E
T
r
a
ns
a
c
t
i
on
s
on
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
,
20
18,
v
o
l
.
34
,
no
.
2
,
p
p.
1622
-
16
34.
[
2]
A
n,
Q
.
,
L
i
u
,
J
.
,
P
e
ng
,
Z
.
,
S
un
,
L
.
a
n
d
S
un
,
L
.
,
“
D
u
a
l
-
s
p
a
c
e
v
e
c
t
o
r
c
o
nt
r
o
l
o
f
o
pe
n
-
e
nd
w
i
n
di
ng
p
e
r
m
a
n
e
n
t
m
a
g
ne
t
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
f
e
d
by
dua
l
i
nv
e
r
t
e
r
”
,
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
o
n
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
,
2
016
,
v
o
l
.
31
,
no
.
12,
pp.
8
329
-
834
2.
[
3]
D
i
a
b
,
M
o
ha
m
e
d
S
.
,
A
hm
e
d
M
.
M
a
s
s
o
ud,
S
h
e
ha
b
A
hm
e
d,
a
n
d
B
a
r
r
y
W
.
W
i
l
l
i
a
m
s
.
"
D
u
a
l
m
o
dul
a
r
m
u
l
t
i
l
e
v
e
l
c
o
nv
e
r
t
e
r
w
i
t
h
s
h
a
r
e
d
c
a
p
a
c
i
t
o
r
s
ub
-
m
o
dul
e
f
o
r
M
V
o
pe
n
-
e
nd
s
t
a
t
o
r
w
i
nd
i
ng
m
a
c
hi
ne
dr
i
v
e
s
.
"
T
he
J
o
ur
n
al
of
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
2019
,
no
.
17,
pp
.
4
401
-
440
5.
[
4]
R
i
e
d
e
m
a
nn
,
J
a
v
i
e
r
,
e
t
a
l
.
"
O
pe
n
-
e
nd
w
i
n
di
ng
i
nduc
t
i
o
n
m
a
c
hi
n
e
f
e
d
by
a
dua
l
-
o
ut
pu
t
i
nd
i
r
e
c
t
m
a
t
r
i
x
c
o
nv
e
r
t
e
r
.
"
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
on
I
ndu
s
t
r
i
a
l
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
2
016
,
v
o
l
.
63
,
no
.
7,
pp
.
41
1
8
-
4128.
[
5]
W
u,
J
i
ng
l
a
i
,
e
t
a
l
.
"
E
f
f
i
c
i
e
nc
y
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
po
w
e
r
t
r
a
i
ns
w
i
t
h
du
a
l
m
o
t
o
r
a
nd
s
i
ng
l
e
m
o
t
o
r
i
npu
t
.
"
M
e
c
han
i
s
m
an
d
M
a
c
hi
ne
T
he
or
y
1
28
(
20
18
)
:
pp
56
9
-
585
[
6]
R
ua
n,
J
i
a
g
e
ng
,
a
n
d
Q
i
a
ng
S
o
ng
.
"
A
n
o
v
e
l
dua
l
-
m
o
t
o
r
t
w
o
-
s
pe
e
d
di
r
e
c
t
dr
i
v
e
b
a
t
t
e
r
y
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
d
r
i
v
e
t
r
a
i
n
.
"
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
7
(
2
019
)
:
54330
-
543
42.
[
7]
M
ha
m
m
e
d
H
a
s
o
un,
e
t
a
l
.
“
F
i
e
l
d
o
r
i
e
nt
e
d
c
o
nt
r
o
l
ba
s
e
d
o
n
a
24
-
s
e
c
t
o
r
v
e
c
t
o
r
s
pa
c
e
d
e
c
o
m
po
s
i
t
i
o
n
f
o
r
du
a
l
t
h
r
e
e
-
pha
s
e
P
M
S
M
a
ppl
i
e
d
o
n
e
l
e
c
t
r
i
c
s
h
i
p
pr
o
pu
l
s
i
o
n”
,
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
na
l
of
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
and
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
,
I
J
P
E
D
s
,
(
S
e
p
t
.
20
20)
v
o
l
11
,
no
.
3
p
p
1
175
-
118
7
.
[
8]
C
he
be
l
A
hl
e
m
,
B
e
n
r
e
t
e
m
A
,
D
o
br
e
v
I
,
B
a
r
k
a
t
i
B
a
r
ka
t
i
,
“
C
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
s
t
udy
of
t
w
o
c
o
nt
r
o
l
s
t
r
a
t
e
g
i
e
s
p
r
o
po
r
t
i
o
na
l
i
nt
e
g
r
a
l
a
nd
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
f
o
r
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
do
ub
l
y
f
e
d
i
n
duc
t
i
o
n
g
e
ne
r
a
t
o
r
de
d
i
c
a
t
e
d
t
o
a
w
i
n
d
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
an
d
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
,
I
J
P
E
D
s
,
(
M
a
r
c
h.
202
0)
v
o
l
11,
no
.
1
pp
26
3
-
274
[
9]
L
i
,
Z
.
&
F
e
ng
c
hun,
S
.
Y
e
a
r
.
“
T
o
r
qu
e
c
o
nt
r
o
l
o
f
dua
l
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
s
i
nde
p
e
nd
e
nt
d
r
i
v
e
f
o
r
t
r
a
c
ke
d
v
e
h
i
c
l
e
”
.
I
n
:
2008
10
t
h
I
n
t
l
.
C
on
f
.
o
n
C
ont
r
o
l
,
A
u
t
om
a
t
i
on,
R
o
bo
t
i
c
s
and
V
i
s
i
on
,
2009
.
I
E
E
E
,
pp
68
-
72
.
[
10]
B
i
da
r
t
,
D
.
,
P
i
e
t
r
z
a
k
-
D
a
v
i
d,
M
.
,
M
a
us
s
i
o
n,
P
.
&
F
a
de
l
,
M
.
Y
e
a
r
.
“
M
o
no
i
nv
e
r
t
e
r
d
ua
l
pa
r
a
l
l
e
l
P
M
S
M
-
s
t
r
uc
t
ur
e
a
nd
c
o
nt
r
o
l
s
t
r
a
t
e
g
y
”
.
I
n
:
34t
h
I
ndu
s
t
r
i
al
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
A
n
nua
l
C
onf
e
r
e
nc
e
,
2008
,
I
E
C
O
N
20
08
,
2
009
.
I
E
E
E
,
pp
26
8
-
273
.
[
11]
W
a
ng
,
J
.
,
W
a
ng
,
Y
.
,
W
a
ng
,
Z
.
,
Y
a
ng
,
J
.
,
P
e
i
,
Y
.
&
D
o
ng
,
Q
.
Y
e
a
r
.
“
C
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
S
t
u
dy
o
f
V
e
c
t
o
r
C
o
nt
r
o
l
S
c
he
m
e
s
f
o
r
P
a
r
a
l
l
e
l
-
C
o
nne
c
t
e
d
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
s
”
.
I
n
:
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
S
pe
c
i
al
i
s
t
C
onf
e
r
e
nc
e
,
200
5,
P
E
SC
05
,
I
E
E
E
36t
h,
2006
.
I
E
E
E
,
pp
1264
-
12
70
.
[
12]
M
o
hk
t
a
r
i
,
H
.
&
A
l
i
z
a
de
h,
A
.
Y
e
a
r
.
“
A
ne
w
m
u
l
t
i
-
m
a
c
hi
n
e
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
ba
s
e
d
o
n
D
i
r
e
c
t
T
o
r
que
C
o
nt
r
o
l
a
l
g
o
r
i
t
hm
”
.
I
n
:
T
he
7t
h
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
,
E
X
C
O
200
7,
20
08
.
I
E
E
E
,
p
p
1103
-
11
08
.
[
13]
K
e
l
e
c
y
,
P
.
&
L
o
r
e
nz
,
R
.
Y
e
a
r
.
C
o
nt
r
o
l
m
e
t
ho
do
l
ogy
f
o
r
s
i
ng
l
e
s
t
a
t
o
r
,
“
D
u
a
l
-
r
o
t
o
r
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
s
f
o
r
e
l
e
c
t
r
i
c
ve
hi
c
l
e
s
”
.
I
n
:
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
Spe
c
i
a
l
i
s
t
C
on
f
e
r
e
nc
e
,
1
995
,
P
E
SC
'
95,
199
5
.
I
E
E
E
,
p
p
5
72
-
578
.
[
14]
D
e
l
P
i
z
z
o
,
A
.
,
I
a
nnuz
z
i
,
D
.
&
S
pi
n
a
,
I
.
Y
e
a
r
.
“
H
i
g
h
p
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hn
i
qu
e
f
o
r
u
nba
l
a
nc
e
d
o
pe
r
a
t
i
o
ns
o
f
s
i
ng
l
e
-
v
s
i
d
ua
l
-
P
M
b
r
us
hl
e
s
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
s
”
.
I
n
:
20
10
I
E
E
E
I
n
t
e
r
na
t
i
onal
Sy
m
po
s
i
um
on
I
ndu
s
t
r
i
a
l
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
(
I
S
I
E
)
,
2010
.
I
E
E
E
,
1302
-
13
07.
[
15]
A
c
a
m
pa
,
M
.
,
D
e
l
P
i
z
z
o
,
A
.
&
I
a
nnuz
z
i
,
D
.
Y
e
a
r
.
“
O
p
t
i
m
i
z
e
d
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hn
i
qu
e
o
f
s
i
ng
l
e
i
nv
e
r
t
e
r
du
a
l
m
o
t
o
r
A
C
-
br
us
hl
e
s
s
d
r
i
v
e
s
”
.
I
n
:
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
e
s
P
ow
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
ng
C
o
nf
e
r
e
nc
e
,
2008
,
U
P
E
C
2
008
,
I
E
E
E
,
pp
1
-
6.
[1
6
]
A
.
D
e
l
P
i
z
z
o
,
D
.
I
.
,
I
.
S
pi
n
a
2
009
.
“
O
pt
i
m
um
T
o
r
qu
e
/
C
u
r
r
e
nt
c
o
nt
r
o
l
o
f
dua
l
P
M
S
M
s
i
ng
l
e
V
S
I
D
r
i
v
e
”
.
15
t
h
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
Sy
m
pos
i
um
on
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
-
E
e
2009
,
N
o
v
i
S
a
d
,
R
e
pu
bl
i
c
o
f
S
r
b
i
a
.
[1
7
]
A
.
R
a
j
a
s
e
k
h
a
r
,
R
.
K
.
J
a
t
o
t
h
,
A
.
A
br
a
ha
m
,
a
nd
V
.
S
na
s
e
l
,
"
A
no
ve
l
hy
br
i
d
A
B
F
-
P
S
O
a
l
g
o
r
i
t
hm
b
a
s
e
d
t
un
i
ng
o
f
o
pt
i
m
a
l
F
O
P
I
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
P
M
S
M
d
r
i
v
e
,
"
i
n
T
he
12
t
h
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
on
C
ar
pa
t
hi
an
C
ont
r
o
l
(
I
C
C
C
2
011)
,
V
e
l
ke
K
a
r
l
o
v
i
c
e
20
11
,
p
p.
32
0
-
325
.
[1
8
]
P
.
P
i
l
l
a
y
a
nd
R
.
K
r
i
s
hna
n,
"
M
o
de
l
i
ng
,
s
i
m
ul
a
t
i
o
n,
a
nd
a
n
a
l
y
s
i
s
o
f
pe
r
m
a
ne
n
t
-
m
a
g
ne
t
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
s
.
I
.
T
he
p
e
r
m
a
ne
n
t
-
m
a
g
ne
t
s
y
nc
hr
o
n
o
us
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
,
"
I
nd
us
t
r
y
A
p
pl
i
c
a
t
i
ons
,
I
E
E
E
T
r
a
ns
ac
t
i
ons
o
n,
v
o
l
.
2
5,
pp
.
265
-
27
3,
19
89
.
[
19
]
Y
e
a
m
,
T
a
e
-
I
l
,
a
nd
D
o
ng
-
C
hoo
n
L
e
e
.
"
S
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
s
i
ng
l
e
i
n
v
e
r
t
e
r
dua
l
P
M
S
M
dr
i
v
e
s
us
i
ng
s
l
i
d
i
ng
m
o
de
c
o
nt
r
o
l
.
"
,
2019
I
E
E
E
V
e
hi
c
l
e
P
ow
e
r
and
P
r
op
ul
s
i
on
C
onf
e
r
e
nc
e
(
V
P
P
C
)
,
pp
.
1
-
6.
[
20
]
L
a
z
i
,
J
.
M
.
,
I
br
a
hi
m
,
Z
.
,
T
a
l
i
b
,
M
.
H
.
,
J
i
d
i
n
,
A
.
a
nd
S
ut
i
kno
,
T
.
,
“
S
pe
e
d
a
nd
P
o
s
i
t
i
o
n
E
s
t
i
m
a
t
o
r
o
f
D
ua
l
-
P
M
S
M
f
o
r
I
nde
pe
nde
n
t
C
o
nt
r
o
l
D
r
i
v
e
s
us
i
ng
F
i
v
e
-
L
e
g
I
nv
e
r
t
e
r
”
,
I
nt
e
r
n
at
i
onal
J
o
ur
n
al
of
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
a
nd
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
s
,
201
7,
v
o
l
.
8,
no
.
2
,
p
.
612
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
17
17
-
17
2
4
1724
[2
1
]
Y
un,
C
h
ul
,
a
nd
W
o
o
-
H
y
e
n
K
w
o
n.
"
T
he
r
e
s
o
na
nc
e
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
a
na
l
y
s
i
s
f
o
r
s
p
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
pa
r
a
l
l
e
l
c
o
nne
c
t
e
d
dua
l
S
P
M
S
M
s
f
e
d
by
a
s
i
ng
l
e
i
nv
e
r
t
e
r
.
"
T
he
T
r
a
ns
a
c
t
i
on
s
of
t
he
K
o
r
e
an
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
s
,
20
17
,
v
o
l
.
6
6,
no
.
4
,
pp.
6
43
-
650
.
[2
2
]
Y
un,
C
h
ul
,
W
o
o
-
H
y
e
n
K
w
o
n,
a
nd
N
a
e
-
S
o
o
C
ho
.
"
T
h
e
V
i
b
r
a
t
i
o
n
S
u
ppr
e
s
s
i
o
n
us
i
ng
R
e
a
c
t
i
v
e
P
o
w
e
r
C
o
m
pe
n
s
a
t
o
r
f
o
r
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
P
a
r
a
l
l
e
l
C
o
nn
e
c
t
e
d
D
ua
l
F
a
n
M
o
t
o
r
s
f
e
d
by
a
S
i
ng
l
e
I
nv
e
r
t
e
r
.
"
T
he
T
r
ans
ac
t
i
o
ns
of
t
he
K
o
r
e
an
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
s
,
2
016
,
v
o
l
.
65
,
no
.
12,
p
p
2
008
-
20
1
3.
[2
3
]
C
e
r
v
o
ne
,
A
.
,
L
.
P
.
D
i
N
o
i
a
,
R
.
R
i
z
z
o
,
I
.
S
pi
na
,
a
n
d
R
.
M
i
c
e
l
i
.
"
A
C
o
ns
t
r
a
i
n
e
d
O
p
t
i
m
a
l
M
o
de
l
P
r
e
d
i
c
t
i
v
e
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
M
o
no
I
n
v
e
r
t
e
r
D
ua
l
P
a
r
a
l
l
e
l
P
M
S
M
D
r
i
v
e
s
.
"
,
7t
h
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
onf
e
r
e
nc
e
o
n
R
e
ne
w
abl
e
E
ne
r
gy
R
e
s
e
ar
c
h
a
nd
A
ppl
i
c
a
t
i
ons
(
I
C
R
E
R
A
)
,
2018
,
pp
.
1501
-
15
07
[
24
]
C
e
r
v
o
ne
,
A
.
,
L
.
P
.
D
i
N
o
i
a
,
R
.
R
i
z
z
o
,
a
nd
I
.
S
p
i
na
.
"
A
no
v
e
l
c
ur
r
e
nt
r
e
f
e
r
e
nc
e
s
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
s
t
r
a
t
e
gy
i
n
m
o
no
-
i
nv
e
r
t
e
r
dua
l
P
M
S
M
D
r
i
v
e
s
.
"
I
n
2018
X
I
I
I
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
E
l
e
c
t
r
i
c
al
M
ac
h
i
ne
s
(
I
C
E
M
)
,
pp
.
1353
-
13
59.
I
E
E
E
,
2018
.
[
25]
G
.
B
r
a
ndo
,
A
.
C
e
r
v
o
ne
,
A
.
D
e
l
P
i
z
z
o
a
nd
I
.
S
pi
n
a
,
"
S
e
n
s
o
r
l
e
s
s
c
o
nt
r
o
l
o
f
s
i
ng
l
e
-
i
nv
e
r
t
e
r
d
ua
l
-
m
o
t
o
r
a
c
br
us
hl
e
s
s
dr
i
v
e
s
,
"
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
S
y
m
p
o
s
i
um
o
n
S
e
n
s
o
r
l
e
s
s
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
D
r
i
v
e
s
(
S
L
E
D
)
,
C
a
t
a
n
i
a
,
20
17
,
pp
.
173
-
180
.
App
e
n
d
ix
T
a
bl
e
1.
M
o
t
o
r
S
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
ns
No
M
o
t
o
r
S
p
e
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
V
a
l
u
e
1
Re
s
i
s
t
a
n
c
e
(R)
4
.
3
3
2
In
d
u
c
t
a
n
c
e
(L
)
1
7
.
6
m
H
3
T
o
rq
u
e
Co
n
s
t
a
n
t
1
.
6
5
4
N
m
4
M
a
x
.
T
o
r
q
u
e
6
N
m
5
P
o
l
e
p
a
i
r
(P
)
4
6
F
l
u
x
l
i
n
k
a
g
e
0
.
1
9
4
9
7
Ra
t
e
d
s
p
e
e
d
2
0
0
0
rp
m
8
Cu
rre
n
t
C
o
n
t
.
S
t
a
l
l
5
.
7
A
p
e
a
k
9
In
e
rt
i
a
0
.
0
0
0
6
3
2
9
k
g
m
2
10
D
C
l
i
n
k
V
o
l
t
a
g
e
3
0
0
V
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
J
ur
i
f
a
bi
nt
i
M
a
t
L
a
z
i
r
e
c
e
i
v
e
d
he
r
B
a
c
he
l
o
r
'
s
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
a
l
a
y
s
i
a
i
n
20
01
.
S
h
e
t
he
n
o
b
t
a
i
ne
d
he
r
M
a
s
t
e
r
o
f
S
c
i
e
n
c
e
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
a
l
a
y
s
i
a
,
i
n
2003
.
S
h
e
r
e
c
e
i
v
e
d
h
er
P
h.
D
de
g
r
e
e
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kni
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
i
n
201
6.
S
h
e
ha
s
s
e
r
v
e
d
a
s
a
n
a
c
a
de
m
i
c
s
t
a
f
f
a
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
ni
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
ka
(
U
T
e
M
)
s
i
n
c
e
2001
a
nd
s
he
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
s
e
n
i
o
r
l
e
c
t
u
r
e
r
a
t
U
T
e
M
.
H
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
M
a
c
hi
ne
D
r
i
v
e
s
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
i
n
S
e
ns
o
r
l
e
s
s
a
nd
P
M
S
M
d
r
i
v
e
s
,
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
P
o
w
e
r
S
y
s
t
e
m
.
Z
ul
k
i
f
i
l
i
e
I
br
a
h
i
m
w
a
s
bo
r
n
i
n
1
966
i
n
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
.
E
ng
.
de
g
r
e
e
f
r
o
m
t
h
e
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
(
U
T
M
)
,
M
a
l
a
y
s
i
a
i
n
1
989
a
nd
hi
s
P
hD
de
g
r
e
e
f
r
o
m
t
he
L
i
v
e
r
po
o
l
J
o
hn
M
o
o
r
e
s
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
U
K
i
n
19
99.
H
e
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
a
P
r
o
f
e
s
s
o
r
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
ni
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
k
a
(
U
T
e
M
)
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
i
s
m
a
i
n
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
a
r
e
r
e
l
a
t
e
d
t
o
po
w
e
r
E
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
c
o
nt
r
o
l
,
e
m
b
e
dd
e
d
s
y
s
t
e
m
d
e
s
i
g
n
a
n
d
e
l
e
c
t
r
i
c
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
s
M
d
H
a
i
r
ul
N
i
z
a
m
T
a
l
i
b
w
a
s
bo
r
n
i
n
M
a
l
a
y
s
i
a
,
i
n
19
76
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
.
S
.
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
a
l
a
y
s
i
a
(
U
T
M
)
,
J
o
ho
r
,
M
a
l
a
y
s
i
a
,
i
n
1
999
,
M
.
S
.
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
t
h
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
N
o
t
t
i
ng
ha
m
,
N
o
t
t
i
n
g
ha
m
,
U
K
,
i
n
200
5
a
nd
P
h
D
f
r
o
m
t
he
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
k
ni
k
a
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
k
a
(
U
T
e
M
)
,
M
a
l
a
y
s
i
a
i
n
2
016
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
s
e
n
i
o
r
l
e
c
t
u
r
e
r
a
t
U
T
e
M
.
H
i
s
m
a
i
n
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
po
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
f
uz
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
a
n
d
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
s
.
A
hm
a
d
S
huk
r
i
A
bu
H
a
s
i
m
w
a
s
bo
r
n
i
n
197
9
i
n
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
D
i
p
l
o
m
a
,
B
a
c
he
l
o
r
'
s
a
nd
M
a
s
t
e
r
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
a
r
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
,
i
n
200
0,
2004
,
a
nd
2
008
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
W
hi
l
e
he
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
P
h.
D
a
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kn
i
ka
l
M
a
l
a
y
s
i
a
M
e
l
a
k
a
i
n
20
16.
H
e
i
s
c
u
r
r
e
nt
l
y
a
s
e
n
i
o
r
l
e
c
t
ur
e
r
a
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
P
e
r
t
a
ha
na
n
N
a
s
i
o
na
l
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
i
s
m
a
i
n
r
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
a
s
a
r
e
r
e
l
a
t
e
d
t
o
po
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
,
dr
i
v
e
s
y
s
t
e
m
s
a
nd
r
e
n
e
w
a
bl
e
e
ne
r
gy
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.