I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
1
4
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
1
9
,
pp
.
1165
~
1170
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
1
4
.i
3
.
pp
116
5
-
1170
1165
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
na
l
s
/
i
nde
x
.
php/
i
j
e
e
c
s
R
a
k
e
b
o
t
:
a
r
o
b
o
t
i
c
r
a
k
e
f
o
r
m
i
x
i
n
g
p
a
d
d
y
i
n
su
n
d
r
y
i
n
g
Er
ti
e
A
b
an
a
,
M
e
l
j
i
fl
o
r
P
a
c
i
o
n
,
R
o
x
an
n
e
S
o
r
d
i
l
l
a
,
D
an
i
e
l
M
o
n
tan
e
r
,
D
e
n
n
i
s
A
gp
ao
a,
R
r
ym
a
M
ae
A
l
l
am
I
nt
e
r
i
o
r
D
e
s
i
g
n
a
nd
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
T
e
c
hno
l
o
gy
E
duc
a
t
i
o
n,
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
a
i
nt
L
o
ui
s
,
P
h
i
l
i
pp
i
n
e
s
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
S
e
p
16
,
2
018
R
e
v
i
s
e
d
N
o
v
17
,
2018
A
c
c
e
pt
e
d
F
e
b
22
,
201
9
S
un
d
r
y
i
ng
i
s
a
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
dr
y
i
ng
m
e
t
ho
d
o
f
pa
ddy
c
o
m
m
o
nl
y
us
e
d
i
n
A
s
i
a
.
D
u
r
i
ng
t
he
pr
o
c
e
s
s
,
g
r
a
i
ns
a
r
e
m
i
x
e
d
a
nd
t
u
r
ne
d
c
o
nt
i
nuo
us
l
y
us
i
ng
a
r
a
ke
t
o
m
a
i
n
t
a
i
n
g
oo
d
qua
l
i
t
y
.
F
o
r
t
h
i
s
r
e
a
s
o
n,
a
r
o
bo
t
i
c
r
a
ke
o
r
R
a
ke
bo
t
w
a
s
de
v
e
l
o
pe
d
i
n
t
hi
s
s
t
udy
t
o
pr
o
pe
r
l
y
m
i
x
t
he
g
r
a
i
ns
du
r
i
ng
s
un
dr
y
i
ng.
R
a
ke
bo
t
i
s
m
a
n
ua
l
l
y
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
us
i
ng
a
m
o
bi
l
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
t
hr
o
ug
h
B
l
ue
t
o
o
t
h
c
o
nne
c
t
i
o
n
but
c
a
n
a
l
s
o
m
o
v
e
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
us
i
ng
t
he
p
r
e
v
i
o
us
m
o
v
e
m
e
nt
s
t
ha
t
w
e
r
e
r
e
c
o
r
de
d
o
n
t
he
f
i
r
s
t
us
e
d.
I
t
w
a
s
de
v
e
l
o
pe
d
u
s
i
ng
a
m
i
c
r
o
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
ha
t
g
i
v
e
s
di
r
e
c
t
i
o
ns
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
s
ba
s
e
d
o
n
t
he
r
e
c
e
i
v
e
d
i
ns
t
r
uc
t
i
o
n
s
f
r
o
m
t
h
e
m
o
bi
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n.
T
he
r
e
c
o
r
de
d
m
o
v
e
m
e
nt
s
a
r
e
s
a
v
e
d
i
n
a
m
e
m
o
r
y
c
a
r
d
b
y
m
e
a
ns
o
f
a
m
e
m
o
r
y
c
a
r
d
m
o
dul
e
c
o
nne
c
t
e
d
t
o
t
h
e
m
i
c
r
o
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
T
he
o
bj
e
c
t
i
v
e
m
e
a
s
ur
e
s
s
ho
w
e
d
t
ha
t
t
h
e
R
a
ke
bo
t
e
ns
u
r
e
s
s
i
m
ul
t
a
ne
o
us
r
e
duc
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
nt
e
nt
o
f
pa
ddy
.
Ke
y
w
or
ds
:
A
gri
c
ul
t
u
ra
l
r
o
b
o
t
s
M
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
Ro
bo
t
c
o
n
t
r
o
l
M
ob
i
l
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
C
opy
r
i
gh
t
©
201
9
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
E
r
t
i
e
A
b
a
na
,
Int
e
ri
o
r
D
e
s
i
g
n
a
n
d
I
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
E
duc
a
t
i
o
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
S
a
i
n
t
L
o
ui
s
,
M
a
b
i
ni
S
t
.
,
U
ga
c
S
u
r,
T
ugue
ga
ra
o
C
i
t
y
,
Ca
g
a
y
a
n
,
P
h
i
l
i
pp
i
n
e
s
.
E
m
a
i
l
:
e
rt
i
e
04@
gm
a
i
l
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
In
t
h
e
f
i
e
l
d
of
a
gr
i
c
ul
t
u
r
e
,
f
a
r
m
e
r
s
a
r
e
n
o
w
ut
i
l
i
z
i
n
g
r
o
b
o
t
s
t
o
s
i
gn
i
f
i
c
a
n
t
l
y
i
n
c
r
e
a
s
e
p
r
o
duc
t
i
v
i
t
y
.
T
h
e
s
e
r
o
bo
t
s
a
r
e
v
e
r
y
i
m
po
rt
a
nt
t
o
i
m
p
r
o
v
e
b
o
t
h
c
r
o
p
y
i
e
l
d
a
n
d
qua
l
i
t
y
w
h
i
l
e
r
e
duc
i
n
g
t
a
s
ks
pe
r
f
o
r
m
e
d
u
nde
r
ha
r
s
h
c
o
n
di
t
i
o
n
s
[1].
F
o
r
e
xa
m
pl
e
,
r
o
bo
t
i
c
t
r
a
c
t
o
r
s
[2
-
6]
f
o
r
pr
e
c
i
s
i
o
n
a
g
r
i
c
ul
t
u
r
e
i
m
p
r
o
v
e
d
e
n
e
r
gy
us
e
a
n
d
r
e
duc
e
d
t
h
e
a
t
m
o
s
p
h
e
ri
c
po
l
l
ut
i
o
n
e
m
i
s
s
i
o
n;
r
o
bo
t
i
c
w
e
e
d
c
ont
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
[7
-
8]
r
e
duc
e
d
a
gri
c
ul
t
u
r
e
’s
c
urr
e
nt
de
pe
n
de
n
c
y
o
n
h
e
r
b
i
c
i
de
s
;
ph
e
n
o
t
y
pi
n
g
r
o
b
o
t
s
[9]
e
a
s
i
l
y
c
o
l
l
e
c
t
s
t
h
e
l
a
b
o
r
-
i
n
t
e
n
s
i
v
e
da
t
a
r
e
qui
r
e
d
t
o
pe
r
f
o
r
m
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
o
n
c
r
o
ps
;
a
nd
f
e
r
t
i
l
i
z
e
r
d
i
s
pe
n
s
i
ng
r
o
b
o
t
[10
-
11]
s
a
v
e
s
l
a
b
o
r
t
i
m
e
a
nd
ge
t
b
e
t
t
e
r
r
e
s
ul
t
s
w
i
t
h
m
i
ni
m
u
m
a
m
o
unt
o
f
fe
r
t
i
l
i
z
e
r
s
.
H
ow
e
v
e
r
,
m
o
s
t
of
t
h
e
r
o
bo
t
s
ut
i
l
i
z
e
d
i
n
f
a
r
m
i
n
g
a
r
e
m
o
s
t
l
y
us
e
d
i
n
t
h
e
p
r
e
-
pl
a
nt
i
n
g
a
n
d
g
r
o
w
t
h
s
t
a
ge
o
f
a
gr
i
c
ul
t
u
r
a
l
p
r
o
du
c
t
s
w
h
i
c
h
l
e
a
v
e
b
e
h
i
n
d
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
pos
t
pr
o
duc
t
i
o
n
r
o
b
o
t
s
.
P
o
s
t
pr
o
duc
t
i
o
n
a
c
t
i
v
i
t
i
e
s
i
n
f
a
rm
i
ng
i
n
c
l
u
de
dr
y
i
n
g
,
s
t
o
ri
n
g
a
n
d
m
i
l
l
i
n
g
.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
I
n
t
e
rn
a
t
i
o
n
a
l
R
i
c
e
R
e
s
e
a
r
c
h
I
n
s
t
i
t
u
t
e
(IR
R
I),
d
r
y
i
n
g
i
s
t
h
e
m
o
s
t
i
m
po
r
t
a
nt
p
r
o
c
e
s
s
a
f
t
e
r
ha
r
v
e
s
t
i
n
g
b
e
c
a
us
e
gr
a
i
n
q
ua
l
i
t
y
w
i
l
l
b
e
r
e
duc
e
d
i
f
t
h
e
r
e
a
r
e
de
l
a
y
s
i
n
d
r
y
i
n
g
a
s
w
e
l
l
a
s
i
n
c
o
m
pl
e
t
e
o
r
i
n
e
f
fe
c
t
i
ve
dr
y
i
n
g.
A
m
o
n
g
t
h
e
v
a
r
i
o
us
w
a
y
s
of
dr
y
i
n
g
g
ra
i
n
s
,
s
u
n
d
r
y
i
n
g
i
s
t
h
e
m
o
s
t
c
o
m
m
o
n
m
e
a
ns
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
i
n
t
r
o
pi
c
a
l
c
o
un
t
ri
e
s
[12
-
13]
b
e
c
a
us
e
i
t
o
n
l
y
r
e
qui
r
e
s
l
i
t
t
l
e
i
n
v
e
s
t
m
e
n
t
a
n
d
i
s
e
c
o
-
f
r
i
e
n
dl
y
.
H
ow
e
ve
r
,
us
i
n
g
t
hi
s
m
e
t
h
o
d
un
de
r
h
o
s
t
i
l
e
c
l
i
m
a
t
e
c
o
n
di
t
i
o
n
s
m
a
y
l
e
a
d
t
o
s
e
v
e
r
e
l
o
s
s
e
s
i
n
t
h
e
qu
a
nt
i
t
y
a
nd
q
ua
l
i
t
y
o
f
t
h
e
ri
c
e
[13].
M
o
r
e
o
v
e
r
,
s
u
n
d
r
y
i
n
g
i
s
l
a
b
o
r
-
i
nt
e
n
s
i
v
e
w
h
e
r
e
i
n
g
r
a
i
n
s
s
h
o
ul
d
b
e
t
urn
e
d
o
r
s
t
i
rr
e
d
r
e
pe
a
t
e
dl
y
t
o
m
a
i
nt
a
i
n
go
o
d
qua
l
i
t
y
.
A
n
o
t
h
e
r
pr
o
b
l
e
m
w
i
t
h
t
hi
s
m
e
t
h
o
d
i
s
w
o
r
ke
r
s
c
o
n
t
i
nuo
us
m
i
xi
n
g
of
t
h
e
gra
i
n
o
f
t
e
n
r
e
s
ul
t
s
i
n
f
i
s
s
ur
e
d
g
r
a
i
n
t
ha
t
r
e
duc
e
s
t
h
e
qu
a
l
i
t
y
of
t
h
e
pa
d
dy
.
K
e
e
pi
n
g
i
n
m
i
n
d
t
h
e
a
dv
a
nt
a
ge
s
o
f
us
i
n
g
r
o
b
o
t
s
i
n
a
g
r
i
c
ul
t
u
r
e
,
a
r
o
b
o
t
i
c
r
a
ke
w
a
s
de
ve
l
o
pe
d
i
n
t
hi
s
s
t
udy
.
T
h
e
r
o
b
o
t
w
i
l
l
s
o
l
ve
t
h
e
g
r
e
a
t
de
m
a
n
d
f
o
r
h
u
m
a
n
l
a
b
o
r
i
n
s
u
n
d
r
y
i
n
g
o
f
pa
ddy
a
s
w
e
l
l
a
s
t
h
e
r
i
s
k
o
f
ha
v
i
ng
f
i
s
s
ur
e
s
o
n
t
h
e
g
r
a
i
n
s
.
T
h
e
r
o
bo
t
i
c
r
a
ke
i
s
a
o
n
e
of
i
t
s
ki
n
d
po
s
t
p
r
o
duc
t
i
o
n
r
o
bo
t
f
o
r
m
i
xi
n
g
o
f
gr
a
i
n
s
i
n
s
un
d
r
y
i
n
g
o
f
pa
dd
y
.
A
m
ob
i
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
i
s
us
e
d
t
o
c
o
nt
r
o
l
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
R
a
ke
bo
t
b
ut
i
t
h
a
s
t
h
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
4
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
1
9
:
1165
–
1170
1166
a
b
i
l
i
t
y
t
o
l
e
a
rn
t
h
e
p
r
i
o
r
m
o
v
e
m
e
n
t
s
s
o
t
h
a
t
i
t
w
i
l
l
n
o
t
b
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
a
n
y
m
o
r
e
i
n
t
h
e
n
e
xt
us
a
ge
.
M
o
r
e
o
ve
r
,
a
w
e
l
l
-
de
s
i
g
n
e
d
ra
ke
i
s
a
t
t
a
c
h
e
d
t
o
t
h
e
r
o
b
o
t
t
o
e
n
s
u
r
e
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
m
o
i
s
t
u
r
e
r
e
duc
t
i
o
n.
T
h
e
de
ve
l
o
pm
e
n
t
o
f
R
a
ke
bo
t
w
i
l
l
gr
e
a
t
l
y
b
e
n
e
f
i
t
f
a
r
m
e
r
s
a
s
t
h
e
y
w
i
l
l
n
o
t
a
n
y
m
o
r
e
e
n
du
r
e
t
h
e
h
e
a
t
w
h
e
n
t
h
e
y
a
r
e
s
un
d
r
y
i
n
g
t
h
e
i
r
g
r
a
i
n
s
.
G
ra
i
n
t
ra
de
r
s
w
i
l
l
a
l
s
o
b
e
n
e
f
i
t
s
i
gni
f
i
c
a
n
t
l
y
by
m
ov
i
n
g
t
h
e
i
r
w
o
r
ke
r
s
o
n
o
t
h
e
r
t
a
s
ks
w
hi
l
e
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
i
s
do
i
ng
t
h
e
m
i
x
i
n
g
o
f
g
r
a
i
n
s
.
2.
P
R
O
P
O
S
ED
M
ETH
O
D
T
h
e
m
a
i
n
pu
rpo
s
e
of
t
h
e
R
a
ke
bo
t
i
s
t
o
m
i
x
t
h
e
gra
i
n
s
us
i
ng
a
m
o
b
i
l
e
a
pp.
T
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
s
of
t
h
e
R
a
ke
bo
t
a
r
e
r
e
c
o
r
de
d
w
h
i
l
e
t
h
e
us
e
r
i
s
us
i
n
g
i
t
.
W
h
e
n
t
h
e
gra
i
n
s
n
e
e
d
t
o
b
e
r
a
ke
d
a
ga
i
n,
t
h
e
us
e
r
c
a
n
j
us
t
pr
e
s
s
t
h
e
pl
a
y
b
ut
t
o
n
o
n
t
h
e
m
o
b
i
l
e
a
pp
a
l
l
o
w
i
n
g
t
h
e
r
o
bo
t
t
o
m
ove
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
us
i
n
g
t
h
e
r
e
c
o
r
de
d
m
o
ve
m
e
n
t
s
.
F
i
gu
r
e
1
s
h
o
w
s
t
h
e
f
l
ow
of
c
o
m
m
a
n
ds
t
hr
o
ug
h
t
h
e
R
a
ke
bo
t
i
n
w
h
i
c
h
m
a
j
o
r
pa
rt
s
a
r
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
by
t
h
e
b
o
x
e
s
w
i
t
h
i
t
s
r
e
l
a
t
i
o
n
s
hi
p
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
by
l
i
n
e
s
.
A
m
o
b
i
l
e
p
h
o
n
e
i
s
n
e
e
de
d
t
o
i
n
t
e
ra
c
t
w
i
t
h
t
h
e
m
a
c
hi
n
e
v
i
a
a
n
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
t
o
s
e
n
d
s
i
g
na
l
s
t
o
t
h
e
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
us
i
n
g
t
h
e
B
l
ue
t
oo
t
h
m
o
dul
e
a
s
a
m
e
di
u
m
.
T
h
e
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
t
h
e
b
ra
i
n
o
f
t
h
e
w
h
o
l
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
,
a
l
o
n
g
w
i
t
h
t
h
e
r
e
l
a
y
,
i
s
t
h
e
o
n
e
r
e
s
po
n
s
i
b
l
e
f
o
r
t
r
i
gge
r
i
ng
t
h
e
m
o
t
o
r
s
t
o
m
a
ke
t
h
e
r
o
b
o
t
m
ov
e
.
T
h
e
m
e
m
o
r
y
c
a
r
d
i
s
w
h
e
r
e
t
h
e
pri
o
r
m
o
v
e
m
e
n
t
s
a
r
e
b
e
i
n
g
s
t
o
r
e
d.
F
i
gu
r
e
1
.
T
h
e
B
l
o
c
k
D
i
a
g
ra
m
o
f
R
a
ke
b
o
t
2.
1
.
P
r
o
je
c
t
D
e
s
i
gn
an
d
S
p
e
c
i
f
i
c
at
i
o
n
F
i
gu
r
e
2
s
h
o
w
s
t
h
e
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
m
po
n
e
nt
s
us
e
d
i
n
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
.
T
h
e
B
l
ue
t
oo
t
h
m
o
dul
e
w
h
i
c
h
i
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
m
i
c
r
o
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
a
c
t
s
a
s
t
h
e
b
r
i
dge
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
a
n
d
t
h
e
m
o
b
i
l
e
ph
o
n
e
.
T
h
e
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
a
i
t
s
f
o
r
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
o
f
t
h
e
us
e
r
o
n
c
e
t
h
e
c
o
n
n
e
c
t
i
o
n
ha
s
b
e
e
n
e
s
t
a
b
l
i
s
h
e
d.
W
h
e
n
t
h
e
us
e
r
p
r
e
s
s
e
s
a
m
o
ve
m
e
n
t
o
n
t
h
e
m
o
b
i
l
e
a
pp
t
h
e
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
r
i
g
ge
r
s
t
h
e
r
e
l
a
y
s
o
t
h
a
t
po
w
e
r
w
i
l
l
f
l
ow
o
n
t
h
e
m
o
t
o
r
s
a
l
l
o
w
i
n
g
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
t
o
m
o
ve
.
T
h
e
R
a
ke
b
o
t
i
s
pow
e
r
e
d
by
a
12V
b
a
t
t
e
r
y
t
h
a
t
i
s
c
h
a
r
ge
d
by
a
s
o
l
a
r
p
a
n
e
l
.
2.
2
.
A
r
d
u
i
n
o
U
n
o
M
i
c
r
o
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
T
h
e
A
rdui
n
o
U
n
o
i
s
a
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
o
a
r
d
ha
v
i
n
g
2
0
di
g
i
t
a
l
i
n
pu
t
/
o
ut
pu
t
p
i
n
s
,
o
f
w
h
i
c
h
o
nl
y
12
a
r
e
us
e
d
fo
r
t
h
e
R
a
ke
bo
t
.
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
p
r
o
j
e
c
t
s
a
n
d
e
m
b
e
dde
d
s
y
s
t
e
m
s
[14]
a
r
e
us
ua
l
l
y
de
v
e
l
o
pe
d
us
i
n
g
t
hi
s
ge
n
e
ra
l
pu
r
po
s
e
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[1
5]
b
e
c
a
us
e
o
f
e
a
s
e
of
w
i
r
i
n
g
[16]
.
It
i
s
p
r
o
g
r
a
m
m
e
d
us
i
n
g
A
rdui
n
o
Int
e
g
r
a
t
e
d
D
e
v
e
l
o
pm
e
n
t
E
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
o
f
t
w
a
r
e
[1
7
-
20]
.
T
h
e
A
r
du
i
n
o
U
n
o
s
e
r
v
e
d
a
s
t
h
e
b
r
a
i
n
o
f
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
be
c
a
us
e
i
t
pr
o
c
e
s
s
e
d
t
h
e
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
o
bo
t
a
nd
t
h
e
us
e
r.
It
h
o
l
ds
t
h
e
c
o
de
t
ha
t
e
na
b
l
e
s
t
h
e
B
l
ue
t
oo
t
h
m
o
dul
e
,
r
e
l
a
y
,
a
n
d
m
e
m
o
r
y
c
a
r
d
m
o
dul
e
t
o
w
o
r
k.
T
h
e
pi
n
s
R
X
,
T
X
,
+
5V
,
a
nd
G
N
D
o
f
t
h
e
B
l
ue
t
o
o
t
h
m
o
dul
e
a
r
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
T
X
,
R
X
,
+
5V
,
a
n
d
G
N
D
pi
n
s
o
f
t
h
e
A
r
du
i
n
o
U
n
o
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
pi
n
s
M
IS
O
,
M
O
S
I,
CL
K
,
a
nd
CS
o
f
t
h
e
m
e
m
o
r
y
c
a
r
d
m
o
dul
e
a
r
e
a
l
s
o
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
A
r
du
i
n
o
o
n
p
i
n
s
12
,
1
1,
13,
a
nd
4
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
M
o
r
e
ov
e
r
,
t
h
e
IN
1,
IN
2,
IN
3
,
IN
4
,
V
CC
a
n
d
G
N
D
pi
n
s
o
f
t
h
e
4
-
c
ha
nn
e
l
r
e
l
a
y
m
o
dul
e
a
r
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
t
o
pi
n
s
9
,
8
,
7
,
6
,
+
5V
,
a
n
d
G
N
D
o
f
t
h
e
A
rdui
n
o
U
n
o
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
R
e
l
a
y
M
o
t
o
r
M
e
m
o
r
y
Ca
r
d
M
ob
i
l
e
P
h
o
n
e
(A
ppl
i
c
a
t
i
o
n)
B
l
ue
t
oo
t
h
M
o
dul
e
M
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
R
ak
e
bo
t
:
a
r
obo
t
i
c
r
a
k
e
f
or
m
i
x
i
ng
pad
dy
In
s
un
dr
y
i
n
g
(
E
r
t
i
e
A
bana
)
1167
2.
3
.
D
C
R
ad
i
ato
r
F
an
M
o
to
r
T
h
e
m
o
t
o
r
us
e
d
fo
r
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
s
of
t
h
e
R
a
ke
bo
t
i
s
a
h
e
a
v
y
dut
y
r
a
di
a
t
o
r
f
a
n
m
o
t
o
r
h
a
v
i
n
g
r
o
t
a
t
i
o
n
s
pe
r
m
i
nut
e
(R
P
M
)
o
f
up
t
o
2000.
T
hi
s
m
o
t
o
r
o
pe
r
a
t
e
s
a
t
12V
a
n
d
i
s
c
a
p
a
b
l
e
o
f
h
a
n
d
l
i
n
g
h
e
a
v
y
l
o
a
ds
.
In
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
t
h
e
R
a
ke
bo
t
,
t
w
o
m
o
t
o
r
s
w
e
r
e
us
e
d
w
h
i
c
h
s
e
r
v
e
d
a
s
t
h
e
l
e
f
t
a
n
d
r
i
g
ht
w
h
e
e
l
.
It
i
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
c
o
m
m
o
n
t
e
r
m
i
n
a
l
s
o
f
t
h
e
r
e
l
a
y
w
h
e
r
e
i
n
m
o
v
e
m
e
n
t
de
pe
n
ds
o
n
w
h
a
t
m
o
t
o
r
i
s
r
o
t
a
t
i
n
g
.
F
o
r
w
a
r
d
m
o
v
e
m
e
n
t
m
e
a
n
s
t
h
e
t
w
o
m
o
t
o
r
s
a
r
e
r
o
t
a
t
i
ng.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
ha
n
d
,
a
l
e
f
t
t
u
rn
o
r
a
r
i
g
ht
t
u
rn
m
e
a
n
s
o
n
l
y
o
n
e
m
o
t
o
r
i
s
r
o
t
a
t
i
n
g
.
F
i
gu
r
e
2
.
T
h
e
S
c
h
e
m
a
t
i
c
D
i
a
g
ra
m
o
f
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
2.
4
.
M
o
b
i
l
e
A
p
p
B
u
i
l
d
i
n
g
P
l
atfo
r
m
T
h
e
R
a
ke
bo
t
m
ove
m
e
n
t
de
pe
n
ds
o
n
t
h
e
b
ut
t
o
n
p
r
e
s
s
e
d
by
t
h
e
us
e
r
i
n
t
h
e
m
o
b
i
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n.
W
h
e
n
a
b
ut
t
o
n
i
s
p
r
e
s
s
e
d,
a
c
o
m
m
a
n
d
i
s
w
i
r
e
l
e
s
s
l
y
s
e
n
t
t
o
t
he
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
v
i
a
B
l
ue
t
o
o
t
h
m
o
dul
e
.
T
h
e
m
o
b
i
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
us
e
d
i
n
c
o
nt
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
w
a
s
de
ve
l
o
p
e
d
us
i
n
g
A
pp
I
n
v
e
n
t
o
r.
T
h
i
s
p
r
o
g
r
a
m
m
i
n
g
pl
a
t
f
o
r
m
w
a
s
i
n
t
r
o
duc
e
d
by
G
oo
gl
e
fo
r
t
h
e
pub
l
i
c
b
ut
M
a
s
s
a
c
h
us
e
t
t
s
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
(M
IT
)
i
s
n
o
w
m
a
i
nt
a
i
n
i
ng
i
t
.
A
p
p
I
n
v
e
n
t
o
r
i
s
a
f
r
e
e
w
e
b
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
t
ha
t
i
s
b
a
s
i
c
a
l
l
y
us
e
d
f
o
r
c
r
e
a
t
i
n
g
A
n
d
r
o
i
d
A
pps
us
i
n
g
a
b
r
o
w
s
e
r
.
It
i
s
v
e
r
y
s
i
m
pl
e
a
nd
n
o
pri
o
r
p
r
o
gra
m
m
i
ng
e
xp
e
r
i
e
n
c
e
[21]
i
s
do
n
e
w
h
e
n
c
r
e
a
t
i
n
g
a
n
a
pp.
It
i
s
m
e
r
e
l
y
a
rra
n
gi
ng
b
l
o
c
ks
t
o
ge
t
h
e
r
t
o
m
a
ke
t
h
e
a
pp
w
o
r
ki
n
g
.
I
t
c
a
n
b
e
e
a
s
i
l
y
i
n
t
e
g
r
a
t
e
d
i
n
t
o
A
r
dui
n
o
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
w
h
i
c
h
m
a
ke
s
i
t
a
c
o
m
m
o
n
p
r
o
gra
m
m
i
n
g
pl
a
t
f
o
r
m
f
o
r
m
o
b
i
l
e
a
pp
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
r
o
bo
t
s
.
3.
R
A
K
E
B
O
T
T
h
e
R
a
ke
bo
t
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3
i
s
m
a
de
o
f
ga
l
v
a
n
i
z
e
d
s
t
e
e
l
c
a
s
e
pa
i
n
t
e
d
w
i
t
h
r
us
t
p
r
e
v
e
n
t
i
o
n
pa
i
nt
t
o
pr
e
v
e
n
t
r
us
t
a
nd
c
o
rr
o
s
i
o
n
w
h
e
n
e
xpo
s
e
d
t
o
o
x
y
g
e
n
a
n
d
w
a
t
e
r
.
F
i
gu
r
e
3
.
T
h
e
w
o
r
ki
n
g
p
r
o
t
o
t
y
pe
of
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
4
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
1
9
:
1165
–
1170
1168
3.
1
.
Th
e
R
a
k
e
b
o
t
It
i
s
g
r
e
e
n
i
n
c
o
l
o
r
t
o
e
a
s
i
l
y
di
s
t
i
n
g
ui
s
h
t
h
e
m
a
c
h
i
n
e
a
t
l
o
n
g
di
s
t
a
n
c
e
s
w
h
i
l
e
b
e
i
n
g
r
e
s
t
f
ul
o
n
t
h
e
e
y
e
s
.
T
h
e
s
o
l
a
r
pa
n
e
l
i
s
l
o
c
a
t
e
d
o
n
t
o
p
of
t
h
e
R
a
ke
bo
t
l
i
ke
o
t
h
e
r
s
o
l
a
r
-
po
w
e
r
e
d
de
v
i
c
e
s
t
o
pe
r
m
i
t
o
pt
i
m
a
l
o
pe
r
a
t
i
o
n
[22]
.
T
h
e
c
h
a
rge
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
a
l
s
o
po
s
i
t
i
o
n
e
d
o
n
t
o
p
of
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
w
i
t
h
a
h
i
n
ge
d
c
o
ve
r
t
o
e
a
s
i
l
y
v
i
e
w
t
h
e
t
o
t
a
l
c
h
a
rge
o
f
t
h
e
b
a
t
t
e
r
y
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
de
v
i
c
e
s
w
e
r
e
pl
a
c
e
d
o
n
t
o
p
o
f
a
s
m
a
l
l
pl
a
t
f
o
r
m
m
a
de
o
f
ga
l
v
a
n
i
z
e
d
s
t
e
e
l
i
n
s
i
de
t
h
e
R
a
ke
bo
t
.
T
h
e
f
r
o
n
t
w
h
e
e
l
s
of
t
h
e
R
a
ke
bo
t
a
r
e
c
a
s
t
e
r
w
h
e
e
l
s
t
h
a
t
e
n
a
b
l
e
e
a
s
y
r
o
l
l
i
n
g
m
o
ve
m
e
n
t
.
F
o
r
t
h
e
b
a
c
k
w
h
e
e
l
,
a
pa
i
r
o
f
r
ub
b
e
r
w
h
e
e
l
s
w
a
s
us
e
d
w
h
i
c
h
a
r
e
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
s
t
h
a
t
a
l
l
o
w
m
ov
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
.
T
h
e
ra
ke
a
t
t
h
e
b
a
c
k
of
t
h
e
R
a
ke
bo
t
i
s
m
a
de
o
f
l
i
ght
w
e
i
gh
t
a
l
um
i
n
u
m
w
i
t
h
r
ub
b
e
r
s
h
e
e
t
a
t
i
t
s
t
i
p
t
o
a
v
o
i
d
ha
rm
i
n
g
t
h
e
g
ra
i
n
s
.
I
t
h
a
s
ga
ps
i
n
-
b
e
t
w
e
e
n
t
o
a
s
s
u
r
e
t
h
a
t
t
h
e
m
i
xi
n
g
o
f
t
h
e
gra
i
n
s
i
s
u
n
i
f
o
r
m
f
o
r
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
nt
e
nt
r
e
duc
t
i
o
n.
3.
2
.
M
o
b
i
l
e
A
p
p
C
o
n
tr
o
l
l
e
r
T
h
e
de
s
i
gn
o
f
t
h
e
gra
p
h
i
c
a
l
us
e
r
i
nt
e
r
f
a
c
e
(G
U
I)
of
t
h
e
Ra
ke
b
o
t
’s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
4
fo
l
l
ow
s
a
c
us
t
o
m
e
r
-
c
e
nt
e
r
e
d
de
s
i
g
n
[23
]
w
h
e
r
e
i
n
us
e
r
s
a
r
e
e
xpe
c
t
e
d
t
o
r
u
n
t
h
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
w
i
t
h
n
o
t
ra
i
ni
n
g
.
T
h
e
c
u
rr
e
nt
s
t
a
t
us
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
i
s
s
h
o
w
n
b
e
l
ow
t
h
e
na
m
e
o
f
t
h
e
a
pp.
T
h
e
s
t
a
t
us
o
f
t
h
e
R
a
ke
bo
t
a
r
e
“
Co
n
n
e
c
t
e
d”
w
h
e
n
c
o
nn
e
c
t
i
o
n
i
s
e
s
t
a
b
l
i
s
h
e
d
w
i
t
h
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
;
“
N
o
t
C
o
nn
e
c
t
e
d”
w
h
e
n
t
h
e
R
a
ke
bo
t
i
s
n
o
t
y
e
t
c
o
n
n
e
c
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
m
o
b
i
l
e
a
pp;
“
Re
c
o
r
di
n
g”
w
h
e
n
t
h
e
m
o
ve
m
e
n
t
s
a
r
e
b
e
i
n
g
r
e
c
o
r
de
d;
“
F
o
r
w
a
r
d
”
w
h
e
n
i
t
i
s
m
o
v
i
n
g
f
o
r
w
a
r
d
;
“
L
e
f
t
”
w
h
e
n
i
t
i
s
t
u
rni
n
g
o
n
t
h
e
l
e
f
t
;
a
n
d
“
R
i
g
h
t
”
w
h
e
n
i
t
i
s
t
u
rni
ng
o
n
t
h
e
r
i
g
ht
.
B
ut
t
o
n
s
a
r
e
us
e
d
i
n
c
o
n
n
e
c
t
i
n
g
,
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
a
n
d
s
t
o
ri
n
g
da
t
a
t
o
t
h
e
R
a
ke
bo
t
.
T
h
e
B
l
ue
t
oo
t
h
b
ut
t
o
n
o
pe
n
s
a
l
i
s
t
o
f
de
v
i
c
e
s
t
ha
t
t
h
e
s
m
a
r
t
p
h
o
n
e
c
a
n
b
e
pa
i
r
e
d
up
w
i
t
h
.
T
h
e
R
a
ke
b
o
t
m
us
t
b
e
pa
i
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
s
m
a
r
t
p
h
o
n
e
w
h
e
r
e
t
h
e
m
o
b
i
l
e
a
pp
i
s
i
n
s
t
a
l
l
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
i
t
.
T
h
e
pl
a
y
b
ut
t
o
n
i
s
us
e
d
t
o
i
n
s
t
r
uc
t
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
t
o
r
e
pe
a
t
i
t
s
r
e
c
o
r
de
d
m
o
ve
m
e
n
t
s
w
h
i
l
e
t
h
e
r
e
s
e
t
b
ut
t
o
n
i
s
us
e
d
t
o
r
e
do
t
h
e
r
e
c
o
r
de
d
m
ov
e
m
e
n
t
s
.
T
h
e
s
t
o
p
b
ut
t
o
n
,
o
n
t
h
e
o
t
h
e
r
h
a
nd,
w
i
l
l
c
o
m
m
a
n
d
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
o
s
t
o
p
r
e
c
o
r
di
n
g
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
s
.
T
h
e
m
a
c
h
i
n
e
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
s
t
o
ps
o
n
c
e
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
b
ut
t
o
n
s
a
r
e
l
e
t
go
.
F
i
gu
r
e
4
.
G
U
I
o
f
t
h
e
m
o
b
i
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
T
h
e
pl
a
y
b
ut
t
o
n
s
e
r
v
e
s
a
s
i
gni
f
i
c
a
nt
r
o
l
e
t
o
w
a
r
ds
t
h
e
a
c
h
i
e
v
e
m
e
n
t
o
f
o
n
e
of
t
h
e
go
a
l
s
o
f
t
h
e
s
t
ud
y
w
h
i
c
h
i
s
t
o
r
e
duc
e
l
a
b
o
r
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
.
W
h
e
n
t
h
e
p
r
e
v
i
o
us
m
ov
e
m
e
n
t
s
a
r
e
a
l
r
e
a
dy
r
e
c
o
r
de
d,
a
us
e
r
w
i
l
l
pl
a
c
e
t
h
e
r
o
b
o
t
i
n
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
a
r
e
a
w
h
e
r
e
t
h
e
ra
ki
n
g
w
i
l
l
s
t
a
rt
.
T
h
e
n,
t
h
e
us
e
r
n
e
e
ds
t
o
c
o
nn
e
c
t
t
h
e
m
o
b
i
l
e
ph
o
n
e
t
o
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
a
n
d
p
r
e
s
s
t
h
e
pl
a
y
b
ut
t
o
n
.
N
o
h
um
a
n
i
nt
e
r
v
e
n
t
i
o
n
i
s
n
e
e
de
d
w
h
e
n
t
h
e
R
a
ke
bo
t
s
t
a
rt
t
o
ra
ke
t
h
e
pa
ddy
w
h
i
c
h
m
e
a
n
s
t
ha
t
t
h
e
us
e
r
c
a
n
p
r
o
c
e
e
d
w
i
t
h
a
n
o
t
h
e
r
t
a
s
k.
A
l
s
o
,
t
h
e
us
e
o
f
t
h
e
R
a
ke
bo
t
w
o
ul
d
a
l
l
o
w
gra
i
n
t
ra
de
r
s
t
o
h
i
r
e
o
n
l
y
a
f
e
w
w
o
r
ke
r
s
a
s
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
c
a
n
d
o
t
h
e
ra
k
i
n
g
r
e
pe
a
t
e
dl
y
a
nd
i
n
de
pe
n
de
nt
l
y
.
4.
R
ES
U
LTS
A
N
D
D
I
S
C
U
S
S
I
O
N
R
a
ki
ng
t
h
e
pa
d
dy
c
o
n
t
i
n
uo
us
l
y
pr
e
v
e
n
t
s
t
h
e
g
ra
i
n
s
f
r
o
m
o
ve
r
e
xpo
s
ur
e
t
o
t
h
e
s
t
r
o
n
ge
s
t
ra
y
s
of
t
h
e
s
un
w
h
i
c
h
c
a
us
e
f
i
s
s
ur
e
s
o
n
gra
i
n
s
.
T
h
i
s
s
h
o
ul
d
b
e
d
o
n
e
pr
o
pe
r
l
y
t
o
e
n
s
ur
e
t
h
a
t
h
e
a
t
i
s
di
s
t
ri
b
ut
e
d
o
n
t
h
e
l
a
i
d
ri
c
e
gr
a
i
n
s
a
nd
h
a
v
e
n
e
a
r
l
y
i
de
n
t
i
c
a
l
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
n
t
e
n
t
.
T
h
e
R
a
ke
bo
t
w
a
s
t
e
s
t
e
d
t
o
m
i
x
n
e
w
l
y
h
a
r
v
e
s
t
pa
dd
y
l
a
i
d
i
n
a
pa
v
e
m
e
nt
f
o
r
s
un
d
r
y
i
n
g.
T
h
e
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
n
t
e
n
t
f
r
o
m
t
h
e
di
f
fe
r
e
nt
a
r
e
a
o
f
t
h
e
l
a
i
d
p
a
ddy
i
s
m
e
a
s
ur
e
d
a
f
t
e
r
m
i
xi
ng
us
i
ng
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
.
T
h
i
s
t
e
s
t
w
a
s
do
n
e
fo
r
t
hr
e
e
di
f
fe
r
e
n
t
s
a
m
p
l
e
s
o
f
25
ki
l
o
gr
a
m
s
o
f
C18
ri
c
e
us
i
n
g
R
a
ke
b
o
t
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
R
ak
e
bo
t
:
a
r
obo
t
i
c
r
a
k
e
f
or
m
i
x
i
ng
pad
dy
In
s
un
dr
y
i
n
g
(
E
r
t
i
e
A
bana
)
1169
It
i
s
e
v
i
de
n
t
f
r
o
m
T
a
b
l
e
1
t
ha
t
t
h
e
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
n
t
e
n
t
o
f
gra
i
n
s
f
r
o
m
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
t
a
r
e
a
o
f
t
h
e
l
a
i
d
pa
ddy
a
r
e
a
l
m
o
s
t
i
de
n
t
i
c
a
l
w
hi
c
h
m
e
a
n
s
t
ha
t
R
a
ke
bo
t
w
a
s
a
b
l
e
t
o
m
i
x
t
h
e
g
ra
i
n
s
p
r
o
pe
r
l
y
m
a
i
nt
a
i
n
i
ng
a
n
i
de
a
l
t
h
i
n
l
a
y
e
r
.
T
h
e
w
e
l
l
-
pl
a
c
e
d
ra
ke
o
f
t
h
e
R
a
ke
b
o
t
m
a
i
nt
a
i
n
s
2
-
4
c
m
l
a
y
e
r
s
of
gr
a
i
n
s
f
o
l
l
ow
i
n
g
t
h
e
r
e
c
o
m
m
e
n
d
a
t
i
o
n
o
f
IRR
I.
T
h
e
r
e
s
ul
t
i
s
a
n
i
ndi
c
a
t
i
o
n
t
ha
t
R
a
ke
bo
t
w
a
s
a
b
l
e
t
o
e
n
s
u
r
e
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
r
e
duc
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
n
t
e
n
t
o
f
pa
ddy
w
h
i
c
h
i
s
i
m
po
rt
a
nt
s
o
t
h
a
t
f
i
s
s
uri
n
g
w
i
l
l
n
o
t
ha
pp
e
n
a
nd
g
r
a
i
n
s
w
i
l
l
b
e
of
goo
d
qua
l
i
t
y
.
M
o
r
e
ov
e
r
,
t
h
e
n
e
a
rl
y
i
de
n
t
i
c
a
l
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
n
t
e
n
t
g
a
t
h
e
r
e
d
a
f
t
e
r
t
h
e
t
h
i
rd
m
i
xi
n
g
o
f
t
h
e
gra
i
n
s
i
s
i
n
t
h
e
o
pt
i
m
u
m
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
n
t
e
n
t
[24]
r
e
c
o
m
m
e
n
de
d
f
o
r
m
i
l
l
i
n
g
.
T
a
b
l
e
1
.
T
h
e
M
o
i
s
t
u
r
e
Co
n
t
e
n
t
o
f
R
i
c
e
G
r
a
i
n
s
M
i
xe
d
U
s
i
ng
R
a
ke
bo
t
S
a
m
p
l
e
M
i
x
i
n
g
M
o
i
s
t
u
re
C
o
n
t
e
n
t
(%
)
A
r
e
a
1
A
r
e
a
2
A
r
e
a
3
A
r
e
a
4
A
r
e
a
5
1
F
i
r
s
t
1
8
.
3
1
7
.
9
1
7
.
8
1
8
.
1
1
8
.
4
S
e
c
o
n
d
1
6
.
1
1
6
.
6
1
6
.
4
1
6
.
3
1
6
.
2
T
h
i
rd
1
3
.
9
1
4
.
0
1
3
.
8
1
4
.
1
1
4
.
2
2
F
i
r
s
t
2
0
.
5
2
0
.
6
2
0
.
2
1
9
.
9
2
0
.
1
S
e
c
o
n
d
1
7
.
5
1
7
.
7
1
8
.
1
1
7
.
6
1
7
.
9
T
h
i
rd
1
3
.
3
1
3
.
5
1
3
.
4
1
3
.
9
1
3
.
6
3
F
i
r
s
t
1
8
.
4
1
8
.
4
1
8
.
3
1
8
.
5
1
7
.
9
S
e
c
o
n
d
1
6
.
3
1
6
.
5
1
6
.
6
1
6
.
3
1
6
.
2
T
h
i
rd
1
3
.
6
1
3
.
9
1
4
.
0
1
3
.
7
1
3
.
8
A
go
o
d
qua
l
i
t
y
pa
dd
y
w
h
i
c
h
i
s
f
r
e
e
o
f
f
i
s
s
ur
e
s
i
s
n
e
e
de
d
t
o
pr
o
duc
e
goo
d
qua
l
i
t
y
m
i
l
l
e
d
r
i
c
e
.
O
n
e
m
a
n
i
f
e
s
t
a
t
i
o
n
o
f
g
oo
d
qua
l
i
t
y
m
i
l
l
e
d
ri
c
e
i
s
h
a
v
i
n
g
a
h
i
gh
m
i
l
l
i
n
g
r
e
c
ov
e
r
y
.
T
h
e
M
i
l
l
i
ng
R
e
c
ov
e
r
y
(%)
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
IR
R
I
i
s
c
o
m
put
e
d
by
di
v
i
di
n
g
t
h
e
w
e
i
gh
t
o
f
m
i
l
l
e
d
r
i
c
e
r
e
c
o
ve
r
e
d
by
t
h
e
w
e
i
gh
t
o
f
t
h
e
pa
ddy
s
a
m
pl
e
.
(
)
(1)
U
s
i
n
g
t
h
e
R
a
ke
bo
t
,
t
hr
e
e
s
a
m
pl
e
s
o
f
25
kg
of
r
i
c
e
a
r
e
m
i
x
e
v
e
r
y
30
m
i
nut
e
s
u
n
t
i
l
t
h
e
14%
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
n
t
e
n
t
w
a
s
a
c
h
i
e
v
e
d.
T
h
e
r
i
c
e
i
s
t
h
e
n
m
i
l
l
e
d
a
n
d
t
h
e
m
i
l
l
i
n
g
r
e
c
ov
e
r
y
w
a
s
c
o
m
put
e
d.
T
h
e
w
e
i
gh
t
o
f
t
h
e
pa
ddy
a
f
t
e
r
s
u
n
d
r
y
i
n
g
a
n
d
w
e
i
ght
o
f
m
i
l
l
e
d
ri
c
e
a
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
i
n
T
a
b
l
e
2.
T
a
b
l
e
2
.
T
h
e
W
e
i
g
h
t
o
f
t
h
e
S
a
m
pl
e
s
S
a
m
p
l
e
P
a
d
d
y
(k
g
)
M
i
l
l
e
d
R
i
c
e
(k
g
)
1
2
4
.
1
1
5
.
2
2
2
4
.
2
1
5
.
7
3
2
3
.
8
1
4
.
8
T
h
e
t
hr
e
e
s
a
m
p
l
e
s
y
i
e
l
de
d
a
m
i
l
l
i
ng
r
e
c
o
ve
r
y
o
f
63.
07%,
64.
88%
,
a
n
d
62
.
18%
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
m
i
l
l
i
n
g
w
a
s
do
n
e
us
i
n
g
a
c
o
m
pa
c
t
ri
c
e
m
i
l
l
w
h
e
r
e
i
n
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
IR
R
I
t
h
e
us
e
of
t
h
i
s
m
i
l
l
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
s
h
o
ul
d
y
i
e
l
d
m
o
r
e
t
h
a
n
60%
m
i
l
l
i
n
g
r
e
c
ov
e
r
y
.
T
h
e
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
m
i
l
l
i
ng
r
e
c
ov
e
r
y
c
o
m
put
e
d
f
r
o
m
us
i
ng
t
h
e
R
a
ke
bo
t
i
n
m
i
xi
n
g
t
h
e
p
a
ddy
dur
i
ng
s
u
n
d
r
y
i
n
g
m
a
ni
f
e
s
t
i
t
s
ge
nt
l
e
n
e
s
s
i
n
m
i
x
i
n
g
t
h
e
g
r
a
i
n
s
.
T
h
e
ra
ke
w
i
t
h
a
t
t
a
c
h
e
d
r
ub
b
e
r
o
n
t
h
e
t
i
p
o
f
t
h
e
R
a
ke
bo
t
m
a
de
s
ur
e
t
ha
t
t
h
e
r
e
a
r
e
n
o
f
i
s
s
ur
e
s
o
n
gra
i
n
s
t
ha
t
c
a
n
r
e
s
ul
t
t
o
l
o
w
e
r
m
i
l
l
i
n
g
r
e
c
ov
e
r
y
[25].
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
e
s
pe
c
i
a
l
f
e
a
t
u
r
e
s
a
n
d
f
un
c
t
i
o
n
s
o
f
R
a
ke
bo
t
h
a
v
e
h
e
l
pe
d
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
s
un
d
r
y
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
.
T
h
e
s
e
fe
a
t
ur
e
s
i
n
c
l
ude
t
h
e
m
o
b
i
l
e
a
pp
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
t
h
e
a
u
t
o
m
a
t
i
c
f
un
c
t
i
o
n
i
n
g
,
a
n
d
t
h
e
w
e
l
l
-
de
s
i
g
n
e
d
r
a
ke
.
T
h
e
m
o
b
i
l
e
a
pp
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
a
l
l
o
w
w
o
r
ke
r
s
t
o
s
t
a
y
i
n
t
h
e
s
h
a
de
w
h
i
l
e
ra
k
i
n
g
t
o
e
s
c
a
pe
t
h
e
h
e
a
t
o
f
t
h
e
s
un.
T
h
e
a
ut
o
m
a
t
i
c
f
un
c
t
i
o
n
i
n
g
o
f
R
a
ke
bo
t
w
h
e
n
a
p
r
i
o
r
m
o
v
e
m
e
n
t
i
s
a
l
r
e
a
dy
r
e
c
o
r
de
d
s
uff
i
c
i
e
n
t
l
y
r
e
duc
e
s
l
a
b
o
r
r
e
qui
r
e
m
e
nt
s
.
A
b
ov
e
a
l
l
,
t
h
e
w
e
l
l
-
de
s
i
gn
e
d
r
a
ke
ha
s
e
n
s
u
r
e
d
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
r
e
duc
t
i
o
n
o
f
m
o
i
s
t
ur
e
c
o
n
t
e
n
t
a
nd
a
v
o
i
de
d
t
h
e
ri
s
ks
o
f
ha
v
i
n
g
f
i
s
s
u
r
e
s
o
n
g
r
a
i
n
s
.
T
h
e
i
n
v
e
nt
i
o
n
s
h
o
ul
d
n
o
t
b
e
c
o
n
s
i
de
r
e
d
l
i
m
i
t
e
d
t
o
w
ha
t
h
a
s
b
e
e
n
di
s
c
l
o
s
e
d
i
n
t
h
e
s
t
udy
.
R
a
t
h
e
r,
t
h
e
c
l
a
i
m
s
o
f
t
h
e
s
t
udy
i
m
pl
y
t
h
a
t
f
ur
t
h
e
r
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
s
c
a
n
be
a
c
h
i
e
v
e
d
w
h
i
l
e
s
t
i
l
l
a
d
h
e
r
i
n
g
t
o
t
h
e
i
nt
e
nt
of
t
h
e
i
n
v
e
nt
i
o
n.
T
h
e
de
v
i
c
e
c
a
n
b
e
m
ul
t
i
f
u
n
c
t
i
o
na
l
i
n
t
h
e
w
a
y
t
h
a
t
i
t
c
o
ul
d
s
ubs
t
i
t
ut
e
a
g
r
a
i
n
s
p
r
e
a
de
r
a
nd/
o
r
a
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
1
4
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
1
9
:
1165
–
1170
1170
gra
i
n
c
o
l
l
e
c
t
o
r
.
A
l
s
o
,
t
h
e
r
o
b
o
t
s
h
o
ul
d
h
a
v
e
a
m
e
t
h
o
d
of
a
l
e
rt
i
n
g
t
h
e
us
e
r
w
h
e
n
t
h
e
g
r
a
i
n
s
ha
v
e
a
c
h
i
e
v
e
d
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
m
o
i
s
t
u
r
e
c
o
n
t
e
n
t
t
o
p
r
e
v
e
n
t
o
v
e
r
-
dr
y
i
n
g
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
T
h
i
s
w
o
r
k
w
a
s
s
upp
o
r
t
e
d
by
t
h
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
Re
s
e
a
r
c
h
C
e
n
t
e
r
a
n
d
t
h
e
Co
m
put
e
r
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng
P
r
o
gra
m
o
f
t
h
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
S
a
i
nt
L
o
ui
s
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
B
e
c
ha
r
A
,
V
i
g
ne
a
ul
t
C
.
A
g
r
i
c
ul
t
u
r
a
l
r
o
bo
t
s
f
o
r
f
i
e
l
d
o
pe
r
a
t
i
o
ns
:
C
o
nc
e
pt
s
a
n
d
c
o
m
po
ne
nt
s
.
B
i
o
s
y
s
t
e
m
s
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
.
20
16;
1
49:
94
-
111
.
[
2]
G
o
nz
a
l
e
z
-
de
-
S
o
t
o
M
,
E
m
m
i
L
,
G
a
r
c
i
a
I
,
G
o
nz
a
l
e
z
-
de
-
S
a
nt
o
s
P
.
R
e
duc
i
ng
f
ue
l
c
o
ns
um
pt
i
o
n
i
n
w
e
e
d
a
nd
pe
s
t
c
o
nt
r
o
l
us
i
ng
r
o
bo
t
i
c
t
r
a
c
t
o
r
s
.
C
om
p
ut
e
r
s
a
nd
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
i
n
a
gr
i
c
u
l
t
ur
e
.
20
15;
1
14:
96
-
113.
[
3]
G
o
nz
a
l
e
z
-
de
-
S
o
t
o
M
,
E
m
m
i
L
,
B
e
n
a
v
i
de
s
C
,
G
a
r
c
i
a
I
,
G
o
nz
a
l
e
z
-
de
-
S
a
nt
o
s
P
.
R
e
duc
i
ng
a
i
r
po
l
l
u
t
i
o
n
w
i
t
h
hy
br
i
d
-
po
w
e
r
e
d
r
o
bo
t
i
c
t
r
a
c
t
o
r
s
f
o
r
p
r
e
c
i
s
i
o
n
a
g
r
i
c
ul
t
u
r
e
.
B
i
os
y
s
t
e
m
s
E
n
gi
n
e
e
r
i
ng.
2016;
143:
79
-
94
.
[
4]
J
o
hns
o
n
D
A
,
N
a
f
f
i
n
D
J
,
P
uha
l
l
a
J
S
,
S
a
nc
he
z
J
,
W
e
l
l
i
ng
t
o
n
C
K
.
D
e
v
e
l
o
pm
e
nt
a
n
d
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
a
t
e
a
m
of
r
o
bo
t
i
c
t
r
a
c
t
o
r
s
f
o
r
a
u
t
o
no
m
o
us
pe
a
t
m
o
s
s
ha
r
v
e
s
t
i
ng
.
J
o
ur
na
l
of
F
i
e
l
d
R
ob
ot
i
c
s
.
20
09;
2
6(
6
‐
7
)
:
549
-
71.
[
5]
N
og
uc
hi
N
,
B
a
r
a
w
i
d
J
r
O
C
.
R
ob
ot
f
ar
m
i
ng
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
m
u
l
t
i
pl
e
r
o
bot
t
r
ac
t
o
r
s
i
n
J
a
pan
agr
i
c
ul
t
ur
e
.
I
F
A
C
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
V
o
l
um
e
s
.
2
011;
44(
1)
:
633
-
7.
[
6]
Y
a
ng
L
,
N
o
g
u
c
hi
N
.
D
e
v
e
l
opm
e
nt
of
a
w
he
e
l
-
t
y
pe
r
ob
ot
t
r
a
c
t
o
r
and
i
t
s
u
t
i
l
i
z
a
t
i
o
n.
I
n
P
r
o
c
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
19t
h
W
o
r
l
d
C
o
ng
r
e
s
s
o
f
t
he
I
F
A
C
.
C
a
pe
T
o
w
n,
S
o
u
t
h
A
f
r
i
c
a
,
20
14;
1
15
71
-
11576
.
[
7]
S
l
a
ug
ht
e
r
D
C
,
G
i
l
e
s
D
K
,
D
o
w
ne
y
D
.
A
ut
o
n
o
m
o
us
r
o
bo
t
i
c
w
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
:
A
r
e
v
i
e
w
.
C
om
pu
t
e
r
s
an
d
e
l
e
c
t
r
on
i
c
s
i
n
ag
r
i
c
ul
t
u
r
e
.
2
008;
61(
1)
:
63
-
78
.
[
8]
B
a
kke
r
T
,
v
a
n
A
s
s
e
l
t
K
,
B
o
nt
s
e
m
a
J
,
M
ü
l
l
e
r
J
,
v
a
n
S
t
r
a
t
e
n
G
.
A
n
aut
o
nom
ou
s
w
e
e
di
ng
r
ob
ot
f
or
o
r
ga
ni
c
f
a
r
m
i
n
g.
I
nF
i
e
l
d
and
Se
r
v
i
c
e
R
o
bot
i
c
s
.
S
p
r
i
ng
e
r
,
B
e
r
l
i
n
,
H
e
i
de
l
be
r
g
,
2006;
5
79
-
590.
[
9]
S
ha
h
D
S
,
T
a
ng
L
.
D
e
v
e
l
opm
e
nt
of
an
A
ut
onom
o
us
I
ndo
or
P
he
not
y
pi
ng
R
ob
ot
.
A
S
A
B
E
A
nnua
l
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
M
e
e
t
i
ng
.
O
r
l
a
ndo
.
201
6:
1
-
12.
[
10]
S
i
ng
h
N
,
S
h
a
l
i
g
r
a
m
A
.
D
.
N
P
K
M
e
a
s
u
r
e
m
e
nt
i
n
S
o
i
l
a
n
d
A
ut
o
m
a
t
i
c
S
o
i
l
F
e
r
t
i
l
i
z
e
r
D
i
s
pe
n
s
i
ng
R
o
bo
t
.
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
R
e
s
e
ar
c
h
&
T
e
c
hno
l
ogy
.
201
4;
3
(
7)
:
635
-
7.
[
11]
S
hi
v
a
pr
a
s
a
d
B
S
,
R
a
v
i
s
h
a
nk
a
r
a
M
N
,
S
ho
ba
B
N
.
D
e
s
i
g
n
a
nd
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
s
e
e
di
ng
a
nd
f
e
r
t
i
l
i
z
i
ng
a
g
r
i
c
ul
t
u
r
e
r
o
bo
t
.
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
na
l
of
A
p
pl
i
c
a
t
i
on
or
I
n
nov
at
i
on
i
n
E
ngi
ne
e
r
i
ng
&
M
anage
m
e
nt
(
I
J
A
I
E
M
)
.
201
4;
3(
6)
:
251
-
5.
[
12]
I
m
o
udu
P
B
,
O
l
uf
a
y
o
A
A
.
T
he
e
f
f
e
c
t
o
f
s
un
-
dr
y
i
ng
o
n
m
i
l
l
i
ng
y
i
e
l
d
a
nd
qua
l
i
t
y
of
r
i
c
e
.
B
i
o
r
e
s
our
c
e
T
e
c
hno
l
og
y
.
2000;
7
4(
3
)
:
267
-
269
.
[
13]
El
-
S
e
ba
i
i
A
A
,
S
ha
l
a
by
S
M
.
S
o
l
a
r
d
r
y
i
ng
of
a
g
r
i
c
ul
t
u
r
a
l
p
r
o
duc
t
s
:
A
r
e
v
i
e
w
.
R
e
ne
w
abl
e
and
Sus
t
a
i
na
bl
e
E
ne
r
g
y
R
e
v
i
e
w
s
.
2012;
16
(
1)
:
37
-
43
.
[
14]
G
og
i
ne
ni
V
R
,
M
a
t
c
ha
K
.
R
e
a
l
T
i
m
e
do
m
e
s
t
i
c
po
w
e
r
c
o
ns
um
pt
i
o
n
m
o
ni
t
o
r
i
ng
us
i
ng
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
ns
o
r
n
e
t
w
o
r
k
s
.
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
a
nd
C
om
pu
t
e
r
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
(
I
J
E
C
E
)
.
20
15;
5
(
4
)
:
685
-
694.
[
15]
G
una
w
a
n
T
S
,
Y
a
l
d
i
I
R
,
K
a
r
t
i
w
i
M
,
M
a
ns
o
r
H
.
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
E
v
a
l
ua
t
i
o
n
o
f
S
m
a
r
t
H
o
m
e
S
y
s
t
e
m
us
i
ng
I
nt
e
r
n
e
t
o
f
T
hi
ng
s
.
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
a
nd
C
om
pu
t
e
r
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
.
2
018;
8
(
1
)
:
400
-
411
.
[
16]
L
a
t
upa
pu
a
H
,
W
a
ha
b
A
,
L
a
t
u
pa
pu
a
A
I
,
A
l
a
y
dr
us
M
.
W
i
r
e
l
e
s
s
S
e
ns
o
r
N
e
t
w
o
r
k
D
e
s
i
g
n
f
o
r
E
a
r
t
hqu
a
ke
’
s
a
nd
L
a
nds
l
i
de
’
s
E
a
r
l
y
W
a
r
ni
ng
s
.
I
nd
one
s
i
a
n
J
o
ur
n
al
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
.
20
18;
11
(
2
)
:
437
-
445
.
[
17]
A
ba
na
E
,
B
ul
a
u
i
t
a
n
K
H
,
V
i
c
e
n
t
e
R
K
,
R
a
f
a
e
l
M
,
F
l
o
r
e
s
J
B
.
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
G
l
o
v
e
:
a
T
e
a
c
hi
ng
A
i
d
f
o
r
t
he
H
e
a
r
i
ng
I
m
pa
i
r
e
d.
I
nt
e
r
n
at
i
ona
l
J
o
ur
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
an
d
C
om
pu
t
e
r
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
.
20
18;
8
(
4
)
:
2290
-
2298
.
[
18]
Ç
a
ki
r
A
,
B
a
d
r
i
A
.
F
i
r
e
T
r
a
c
k
i
ng
a
nd
S
upp
r
e
s
s
i
o
n
M
o
bi
l
e
R
o
bo
t
-
D
e
s
i
g
n
a
n
d
C
o
ns
t
r
uc
t
i
o
n.
I
ndone
s
i
an
J
ou
r
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
C
om
pu
t
e
r
S
c
i
e
nc
e
.
20
17;
5
(
1
)
:
159
-
65.
[
19]
S
us
a
n
t
o
D
,
S
e
m
i
na
r
K
B
,
S
uko
c
o
H
,
L
i
y
a
nt
o
no
L
.
P
a
r
a
l
l
e
l
P
r
o
c
e
s
s
i
ng
I
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
n
W
e
a
t
he
r
M
o
ni
t
o
r
i
ng
S
y
s
t
e
m
f
o
r
A
g
r
i
c
ul
t
u
r
e
.
I
n
done
s
i
an
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
C
om
pu
t
e
r
S
c
i
e
nc
e
.
20
17;
6
(
3
)
:
682
-
7.
[
20]
S
ha
j
a
ha
n
A
H
,
A
na
nd
A
.
D
at
a
ac
qu
i
s
i
t
i
on
a
nd
c
o
nt
r
ol
u
s
i
ng
A
r
d
ui
no
-
A
n
dr
o
i
d
p
l
at
f
o
r
m
:
Sm
a
r
t
p
l
ug
.
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
E
n
e
r
g
y
E
f
f
i
c
i
e
nt
T
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
f
o
r
S
us
t
a
i
na
bi
l
i
t
y
(
I
C
E
E
T
S
)
,
2
013;
241
-
244
)
.
[
21]
H
s
u
Y
C
,
R
i
c
e
K
,
D
a
w
l
e
y
L
.
E
m
po
w
e
r
i
ng
e
d
uc
a
t
o
r
s
w
i
t
h
G
o
o
g
l
e
'
s
A
ndr
o
i
d
A
pp
I
n
v
e
nt
o
r
:
A
n
o
nl
i
ne
w
o
r
ks
ho
p
i
n
m
o
bi
l
e
a
pp
d
e
s
i
g
n.
B
r
i
t
i
s
h
J
o
ur
n
al
o
f
E
duc
at
i
ona
l
T
e
c
hno
l
og
y
.
2
01
2;
43(
1)
:
E
1
-
5.
[
22]
L
e
c
c
e
s
e
F
,
L
e
o
no
w
i
c
z
Z
.
I
n
t
e
l
l
i
ge
nt
w
i
r
e
l
e
s
s
s
t
r
e
e
t
l
i
gh
t
i
ng
s
y
s
t
e
m
.
I
E
E
E
I
nt
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
E
nv
i
r
o
nm
e
nt
a
nd
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
E
E
E
I
C
)
.
R
o
m
e
.
201
2:
958
-
961
.
[
23]
H
o
l
t
z
bl
a
t
t
K
.
C
u
s
t
o
m
e
r
-
c
e
nt
e
r
e
d
d
e
s
i
g
n
f
o
r
m
o
bi
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
.
P
e
r
s
ona
l
an
d
U
bi
qu
i
t
o
us
C
om
pu
t
i
n
g
.
200
5;
9(
4
)
:
227
-
237
.
[
24]
J
a
n
i
e
r
J
B
,
M
a
i
di
n
M
B
.
P
a
ddy
m
o
i
s
t
ur
e
c
o
nt
e
n
t
de
t
e
c
t
o
r
.
J
our
nal
o
f
A
ppl
i
e
d
S
c
i
e
nc
e
s
.
2
011;
11(
7)
:
1476
-
14
78
.
[
25]
G
ui
s
s
e
R
.
P
o
s
t
-
H
a
r
v
e
s
t
L
o
s
s
e
s
o
f
R
i
c
e
(
O
r
i
z
a
S
pp
)
F
r
o
m
H
a
r
v
e
s
t
i
ng
t
o
M
i
l
l
i
ng
:
A
C
a
s
e
S
t
udy
i
n
B
e
s
e
a
s
e
a
n
d
N
o
be
w
a
m
i
n
t
he
E
j
i
s
u
J
ua
b
e
ng
D
i
s
t
r
i
c
t
i
n
t
he
A
s
ha
n
t
i
R
e
g
i
o
n
o
f
G
ha
na
.
M
a
s
t
e
r
o
f
S
c
i
e
nc
e
i
n
P
o
s
t
-
H
a
r
v
e
s
t
P
hy
s
i
o
l
ogy
T
he
s
i
s
.
K
w
a
m
e
N
k
r
um
a
h
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
S
c
i
e
nc
e
a
nd
T
e
c
hno
l
ogy
,
K
um
a
s
i
,
G
ha
na
;
201
0.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.