I n d on e s i an   Jo u r n al   o f  El e c t r i c al   En gi n e e r i n g   an d   C o m p u te r   S c i e n c e   V o l .   1 4 ,   N o .   3 ,  J u n e   20 1 9 ,   pp .   1165 ~ 1170   IS S N :   2502 - 4752 ,   D O I :   10. 1 1591 / i j e e c s . v 1 4 .i 3 . pp 116 5 - 1170             1165       Jou r n al   h o m e pa ge :  ht t p: / / i ae s c or e . c om / j our na l s / i nde x . php/ i j e e c s   R a k e b o t :   a   r o b o t i c   r a k e   f o r   m i x i n g   p a d d y   i n   su n   d r y i n g       Er ti e   A b an a ,   M e l j i fl o r   P a c i o n ,   R o x an n e   S o r d i l l a ,   D an i e l   M o n tan e r ,   D e n n i s   A gp ao a,   R r ym a  M ae   A l l am   I nt e r i o r   D e s i g n   a nd   I nf o r m a t i o n  T e c hno l o gy   E duc a t i o n,   U ni v e r s i t y   o f   S a i nt   L o ui s ,   P h i l i pp i n e s       A r ti c l e   I n fo     A B S TR A C T   Ar t i c l e   h i s t or y :   R e c e i v e d  S e p  16 ,   2 018   R e v i s e d  N o v   17 ,   2018   A c c e pt e d  F e b   22 ,   201 9       S un  d r y i ng   i s   a   c o nv e nt i o na l   dr y i ng   m e t ho d  o f   pa ddy   c o m m o nl y   us e d  i n   A s i a .   D u r i ng   t he   pr o c e s s ,   g r a i ns   a r e   m i x e d  a nd  t u r ne d   c o nt i nuo us l y   us i ng   a   r a ke   t o   m a i n t a i n   g oo d  qua l i t y .   F o r   t h i s   r e a s o n,   a   r o bo t i c   r a ke   o r   R a ke bo t   w a s   de v e l o pe d  i n  t hi s   s t udy   t o  pr o pe r l y   m i x  t he   g r a i ns   du r i ng   s un  dr y i ng.   R a ke bo t   i s   m a n ua l l y   c o nt r o l l e d  us i ng   a   m o bi l e   a pp l i c a t i o n  t hr o ug h  B l ue t o o t h  c o nne c t i o n  but   c a n  a l s o   m o v e   a ut o m a t i c a l l y   us i ng   t he   p r e v i o us   m o v e m e nt s   t ha t   w e r e   r e c o r de d  o n  t he   f i r s t   us e d.   I t   w a s   de v e l o pe d  u s i ng   a   m i c r o c o nt r o l l e r   t ha t   g i v e s   di r e c t i o ns   t o   t h e   m o t o r s   ba s e d   o n  t he   r e c e i v e d  i ns t r uc t i o n s   f r o m   t h e   m o bi l e   a ppl i c a t i o n.   T he   r e c o r de d  m o v e m e nt s   a r e   s a v e d  i n   a   m e m o r y   c a r d  b y   m e a ns   o f   a   m e m o r y   c a r d  m o dul e   c o nne c t e d   t o   t h e   m i c r o c o nt r o l l e r .     T he   o bj e c t i v e   m e a s ur e s   s ho w e d  t ha t   t h e   R a ke bo t   e ns u r e s   s i m ul t a ne o us   r e duc t i o n  o f   t h e   m o i s t u r e   c o nt e nt   o f   pa ddy .   Ke y w or ds :   A gri c ul t u ra l   r o b o t s   M i c r o c o n t r o l l e r s   Ro bo t   c o n t r o l   M ob i l e   a pp l i c a t i o n   C opy r i gh t   ©   201 9   I n s t i t ut e   o f   A dv anc e d  E ng i ne e r i ng   and   S c i e nc e .     A l l   r i gh t s   r e s e r v e d .   Cor r e s pon di n g   Au t h or :   E r t i e   A b a na ,     Int e ri o r  D e s i g n   a n d   I n f o r m a t i o n   T e c hn o l o g y   E duc a t i o n   U n i v e r s i t y   of   S a i n t   L o ui s ,     M a b i ni   S t . ,   U ga c   S u r,   T ugue ga ra o   C i t y ,   Ca g a y a n ,   P h i l i pp i n e s .   E m a i l :   e rt i e 04@ gm a i l . c o m       1.   I N TR O D U C TI O N   In   t h e   f i e l d  of   a gr i c ul t u r e ,   f a r m e r s   a r e   n o w   ut i l i z i n g  r o b o t s   t o   s i gn i f i c a n t l y   i n c r e a s e   p r o duc t i v i t y .   T h e s e   r o bo t s   a r e   v e r y   i m po rt a nt   t o   i m p r o v e   b o t h   c r o p  y i e l d  a n d   qua l i t y   w h i l e   r e duc i n g  t a s ks   pe r f o r m e d  u nde r  ha r s h   c o n di t i o n s   [1].   F o r   e xa m pl e ,   r o bo t i c   t r a c t o r s   [2 - 6]  f o r   pr e c i s i o n   a g r i c ul t u r e   i m p r o v e d  e n e r gy   us e   a n d  r e duc e d  t h e   a t m o s p h e ri c   po l l ut i o n   e m i s s i o n;   r o bo t i c   w e e d  c ont r o l   s y s t e m s   [7 - 8]  r e duc e d  a gri c ul t u r e ’s   c urr e nt   de pe n de n c y   o n   h e r b i c i de s ;   ph e n o t y pi n g  r o b o t s   [9]  e a s i l y   c o l l e c t s   t h e   l a b o r - i n t e n s i v e   da t a   r e qui r e d  t o   pe r f o r m   e xpe r i m e nt s   o n   c r o ps ;   a nd  f e r t i l i z e r   d i s pe n s i ng  r o b o t   [10 - 11]  s a v e s   l a b o r   t i m e   a nd  ge t   b e t t e r   r e s ul t s   w i t h  m i ni m u m   a m o unt   o f   fe r t i l i z e r s .   H ow e v e r ,   m o s t   of   t h e   r o bo t s   ut i l i z e d  i n   f a r m i n g  a r e   m o s t l y   us e d  i n   t h e   p r e - pl a nt i n g   a n d   g r o w t h   s t a ge   o f   a gr i c ul t u r a l   p r o du c t s   w h i c h   l e a v e   b e h i n d   t h e   de v e l o pm e n t   o f   pos t pr o duc t i o n  r o b o t s .     P o s t pr o duc t i o n   a c t i v i t i e s   i n   f a rm i ng  i n c l u de   dr y i n g ,   s t o ri n g  a n d  m i l l i n g .   A c c o r di n g  t o   I n t e rn a t i o n a l   R i c e   R e s e a r c h  I n s t i t u t e   (IR R I),   d r y i n g  i s   t h e   m o s t   i m po r t a nt   p r o c e s s   a f t e r   ha r v e s t i n g  b e c a us e   gr a i n   q ua l i t y   w i l l   b e   r e duc e d  i f   t h e r e   a r e   de l a y s   i n   d r y i n g   a s   w e l l   a s   i n c o m pl e t e   o r   i n e f fe c t i ve   dr y i n g.   A m o n g   t h e   v a r i o us   w a y s   of   dr y i n g  g ra i n s ,   s u n   d r y i n g  i s   t h e   m o s t   c o m m o n   m e a ns   e s pe c i a l l y   i n   t r o pi c a l   c o un t ri e s   [12 - 13]  b e c a us e   i t   o n l y   r e qui r e s   l i t t l e   i n v e s t m e n t   a n d  i s   e c o - f r i e n dl y .   H ow e ve r ,   us i n g  t hi s   m e t h o d  un de r   h o s t i l e   c l i m a t e   c o n di t i o n s   m a y   l e a d  t o   s e v e r e   l o s s e s   i n   t h e   qu a nt i t y   a nd  q ua l i t y   o f   t h e   ri c e   [13].   M o r e o v e r ,   s u n   d r y i n g  i s   l a b o r - i nt e n s i v e   w h e r e i n   g r a i n s   s h o ul d  b e   t urn e d  o r   s t i rr e d   r e pe a t e dl y   t o   m a i nt a i n   go o d  qua l i t y .   A n o t h e r  pr o b l e m   w i t h   t hi s   m e t h o d  i s   w o r ke r s   c o n t i nuo us   m i xi n g  of   t h e   gra i n   o f t e n   r e s ul t s   i n   f i s s ur e d  g r a i n   t ha t   r e duc e s   t h e   qu a l i t y   of   t h e   pa d dy .   K e e pi n g  i n   m i n d  t h e   a dv a nt a ge s   o f   us i n g  r o b o t s   i n   a g r i c ul t u r e ,   a   r o b o t i c   r a ke   w a s   de ve l o pe d   i n   t hi s   s t udy .   T h e   r o b o t   w i l l   s o l ve   t h e   g r e a t   de m a n d   f o r   h u m a n  l a b o r   i n  s u n   d r y i n g   o f   pa ddy   a s   w e l l   a s   t h e   r i s k  o f  ha v i ng  f i s s ur e s   o n   t h e   g r a i n s .   T h e   r o bo t i c   r a ke   i s   a   o n e   of  i t s   ki n d  po s t p r o duc t i o n   r o bo t   f o r   m i xi n g  o f   gr a i n s   i n   s un   d r y i n g   o f   pa dd y .   A   m ob i l e   a ppl i c a t i o n   i s   us e d  t o   c o nt r o l   t h e   m o v e m e n t   o f   t h e   R a ke bo t   b ut   i t   h a s   t h e   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 4 ,   N o .   3 ,  J u n e   20 1 9   :     1165   –   1170   1166   a b i l i t y   t o   l e a rn   t h e   p r i o r   m o v e m e n t s   s o   t h a t   i t   w i l l   n o t   b e   c o n t r o l l e d  a n y m o r e   i n   t h e   n e xt   us a ge .   M o r e o ve r ,     a   w e l l - de s i g n e d  ra ke   i s   a t t a c h e d   t o   t h e   r o b o t   t o   e n s u r e   s i m ul t a n e o us   m o i s t u r e   r e duc t i o n.   T h e   de ve l o pm e n t   o f  R a ke bo t   w i l l   gr e a t l y   b e n e f i t   f a r m e r s   a s   t h e y   w i l l   n o t   a n y m o r e   e n du r e   t h e   h e a t   w h e n   t h e y   a r e   s un   d r y i n g  t h e i r   g r a i n s .   G ra i n   t ra de r s   w i l l   a l s o   b e n e f i t   s i gni f i c a n t l y   by   m ov i n g  t h e i r   w o r ke r s   o n   o t h e r  t a s ks   w hi l e   t h e   R a ke b o t   i s   do i ng  t h e   m i x i n g  o f   g r a i n s .       2.   P R O P O S ED   M ETH O D   T h e   m a i n   pu rpo s e   of  t h e   R a ke bo t   i s   t o  m i x  t h e   gra i n s   us i ng  a   m o b i l e   a pp.   T h e   m o v e m e n t s   of  t h e   R a ke bo t   a r e   r e c o r de d  w h i l e   t h e   us e r   i s   us i n g  i t .   W h e n   t h e   gra i n s   n e e d  t o   b e   r a ke d  a ga i n,   t h e   us e r   c a n   j us t   pr e s s   t h e   pl a y   b ut t o n   o n   t h e   m o b i l e   a pp  a l l o w i n g  t h e   r o bo t   t o   m ove   a ut o m a t i c a l l y   us i n g  t h e   r e c o r de d  m o ve m e n t s .   F i gu r e   1  s h o w s   t h e   f l ow   of   c o m m a n ds   t hr o ug h   t h e   R a ke bo t   i n   w h i c h   m a j o r   pa rt s   a r e   r e p r e s e n t e d  by   t h e   b o x e s   w i t h  i t s   r e l a t i o n s hi p  r e p r e s e nt e d  by   l i n e s .   A   m o b i l e   p h o n e   i s   n e e de d  t o   i n t e ra c t   w i t h   t h e   m a c hi n e   v i a   a n   a ppl i c a t i o n   t o   s e n d  s i g na l s   t o   t h e   m i c r o c o n t r o l l e r   us i n g  t h e   B l ue t oo t h   m o dul e   a s   a   m e di u m .     T h e   m i c r o c o n t r o l l e r   i s   t h e   b ra i n  o f   t h e   w h o l e   s y s t e m   a n d ,   a l o n g   w i t h   t h e   r e l a y ,   i s   t h e   o n e   r e s po n s i b l e   f o r   t r i gge r i ng  t h e   m o t o r s   t o   m a ke   t h e   r o b o t   m ov e .   T h e   m e m o r y   c a r d  i s   w h e r e   t h e   pri o r   m o v e m e n t s   a r e     b e i n g  s t o r e d.           F i gu r e   1 .   T h e   B l o c k  D i a g ra m   o f   R a ke b o t       2. 1 .       P r o je c t  D e s i gn   an d   S p e c i f i c at i o n   F i gu r e   2  s h o w s   t h e   c o nn e c t i o n  o f   t h e   c o m po n e nt s   us e d  i n   t h e   de v e l o pm e n t   o f   t h e   R a ke b o t .     T h e   B l ue t oo t h   m o dul e   w h i c h  i s   c o nn e c t e d  t o   t h e   m i c r o c o n t ro l l e r   a c t s   a s   t h e   b r i dge   b e t w e e n   t h e   R a ke b o t   a n d   t h e   m o b i l e   ph o n e .   T h e   m i c r o c o n t r o l l e r   w a i t s   f o r   t h e   c o m m a n d  o f   t h e   us e r   o n c e   t h e   c o n n e c t i o n   ha s   b e e n   e s t a b l i s h e d.   W h e n   t h e   us e r   p r e s s e s   a   m o ve m e n t   o n  t h e   m o b i l e   a pp  t h e   m i c r o c o n t r o l l e r   t r i g ge r s   t h e   r e l a y   s o  t h a t   po w e r   w i l l   f l ow   o n   t h e   m o t o r s   a l l o w i n g  t h e   R a ke b o t   t o   m o ve .   T h e   R a ke b o t   i s   pow e r e d  by   a   12V   b a t t e r y   t h a t   i s   c h a r ge d   by   a   s o l a r   p a n e l .       2. 2 .       A r d u i n o   U n o   M i c r o c o n tr o l l e r   T h e   A rdui n o   U n o   i s   a   m i c r o c o n t r o l l e r   b o a r d  ha v i n g  2 0  di g i t a l   i n pu t / o ut pu t   p i n s ,   o f   w h i c h   o nl y   12   a r e   us e d  fo r   t h e   R a ke bo t .   E l e c t r o n i c   p r o j e c t s   a n d  e m b e dde d  s y s t e m s   [14]  a r e   us ua l l y   de v e l o pe d  us i n g  t hi s   ge n e ra l   pu r po s e   m i c r o c o n t r o l l e r   [1 5]  b e c a us e   o f   e a s e   of   w i r i n g  [16] .   It   i s   p r o g r a m m e d  us i n g  A rdui n o   Int e g r a t e d   D e v e l o pm e n t   E n v i r o n m e n t   s o f t w a r e   [1 7 - 20] .   T h e   A r du i n o   U n o   s e r v e d  a s   t h e   b r a i n   o f   t h e   R a ke b o t   be c a us e   i t   pr o c e s s e d  t h e   i n t e r a c t i o n   b e t w e e n   t h e   r o bo t   a nd  t h e   us e r.   It   h o l ds   t h e   c o de   t ha t   e na b l e s   t h e   B l ue t oo t h   m o dul e ,   r e l a y ,   a n d  m e m o r y   c a r d  m o dul e   t o   w o r k.   T h e   pi n s   R X ,   T X ,   + 5V ,   a nd  G N D   o f   t h e   B l ue t o o t h   m o dul e   a r e   c o n n e c t e d  t o   t h e   T X ,   R X ,   + 5V ,   a n d   G N D   pi n s   o f   t h e   A r du i n o   U n o   m i c r o c o n t r o l l e r,   r e s pe c t i v e l y .   T h e   pi n s   M IS O ,   M O S I,   CL K ,   a nd  CS   o f   t h e   m e m o r y   c a r d  m o dul e   a r e   a l s o   c o nn e c t e d  t o   t h e   A r du i n o   o n   p i n s   12 ,   1 1,   13,   a nd  4 ,   r e s pe c t i v e l y .   M o r e ov e r ,   t h e   IN 1,   IN 2,   IN 3 ,   IN 4 ,   V CC  a n d  G N D   pi n s   o f   t h e   4 - c ha nn e l   r e l a y   m o dul e   a r e   c o n n e c t e d  t o   pi n s   9 ,   8 ,   7 ,   6 ,   + 5V ,   a n d  G N D   o f   t h e   A rdui n o   U n o ,   r e s pe c t i v e l y .         R e l a y   M o t o r   M e m o r y   Ca r d   M ob i l e   P h o n e   (A ppl i c a t i o n)   B l ue t oo t h   M o dul e   M i c r o c o n t r o l l e r   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       R ak e bo t :  a   r obo t i c   r a k e   f or   m i x i ng   pad dy   In   s un  dr y i n g   ( E r t i e   A bana )   1167   2. 3 .       D C   R ad i ato r   F an   M o to r   T h e   m o t o r   us e d  fo r   t h e   m o v e m e n t s   of   t h e   R a ke bo t   i s   a   h e a v y   dut y   r a di a t o r   f a n   m o t o r   h a v i n g   r o t a t i o n s   pe r   m i nut e   (R P M )  o f   up  t o   2000.   T hi s   m o t o r  o pe r a t e s   a t   12V   a n d  i s   c a p a b l e   o f   h a n d l i n g     h e a v y   l o a ds .     In   t h e   de v e l o pm e n t   o f  t h e   R a ke bo t ,   t w o   m o t o r s   w e r e   us e d  w h i c h   s e r v e d  a s   t h e   l e f t   a n d  r i g ht   w h e e l .   It   i s   c o nn e c t e d  t o   t h e   c o m m o n   t e r m i n a l s   o f   t h e   r e l a y   w h e r e i n   m o v e m e n t   de pe n ds   o n  w h a t   m o t o r   i s   r o t a t i n g .   F o r w a r d  m o v e m e n t   m e a n s   t h e   t w o   m o t o r s   a r e   r o t a t i ng.   O n  t h e   o t h e r   ha n d ,   a   l e f t   t u rn   o r   a   r i g ht   t u rn   m e a n s   o n l y   o n e   m o t o r   i s   r o t a t i n g .           F i gu r e   2 .   T h e   S c h e m a t i c   D i a g ra m   o f   t h e   R a ke b o t       2. 4 .       M o b i l e   A p p   B u i l d i n g   P l atfo r m   T h e   R a ke bo t   m ove m e n t   de pe n ds   o n   t h e   b ut t o n   p r e s s e d  by   t h e   us e r   i n   t h e   m o b i l e   a ppl i c a t i o n.     W h e n   a   b ut t o n   i s   p r e s s e d,   a   c o m m a n d   i s   w i r e l e s s l y   s e n t   t o   t he   m i c r o c o n t r o l l e r  v i a   B l ue t o o t h  m o dul e .   T h e   m o b i l e   a ppl i c a t i o n   us e d  i n   c o nt r o l l i n g   t h e   R a ke b o t   w a s   de ve l o p e d  us i n g  A pp   I n v e n t o r.     T h i s   p r o g r a m m i n g  pl a t f o r m   w a s   i n t r o duc e d  by   G oo gl e   fo r   t h e   pub l i c   b ut   M a s s a c h us e t t s   I n s t i t ut e   o f  T e c hn o l o g y   (M IT )  i s   n o w   m a i nt a i n i ng  i t .   A p p  I n v e n t o r  i s   a   f r e e   w e b   a ppl i c a t i o n   t ha t   i s   b a s i c a l l y   us e d  f o r   c r e a t i n g  A n d r o i d  A pps   us i n g  a   b r o w s e r .   It   i s   v e r y   s i m pl e   a nd  n o   pri o r   p r o gra m m i ng  e xp e r i e n c e   [21]  i s   do n e   w h e n   c r e a t i n g  a n   a pp.   It   i s   m e r e l y   a rra n gi ng  b l o c ks   t o ge t h e r   t o   m a ke   t h e   a pp  w o r ki n g .   I t   c a n   b e   e a s i l y   i n t e g r a t e d  i n t o   A r dui n o   m i c r o c o n t r o l l e r s   w h i c h   m a ke s   i t   a   c o m m o n   p r o gra m m i n g  pl a t f o r m   f o r   m o b i l e   a pp  c o n t r o l l e d   r o bo t s .       3.   R A K E B O T   T h e   R a ke bo t   s h o w n   i n   F i gu r e   3  i s   m a de   o f   ga l v a n i z e d  s t e e l   c a s e   pa i n t e d  w i t h  r us t   p r e v e n t i o n   pa i nt   t o   pr e v e n t   r us t   a nd  c o rr o s i o n  w h e n  e xpo s e d  t o   o x y g e n   a n d   w a t e r .           F i gu r e   3 .   T h e   w o r ki n g   p r o t o t y pe   of   t h e   R a ke b o t     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 4 ,   N o .   3 ,  J u n e   20 1 9   :     1165   –   1170   1168   3. 1 .       Th e   R a k e b o t   It   i s   g r e e n   i n   c o l o r   t o   e a s i l y   di s t i n g ui s h   t h e   m a c h i n e   a t   l o n g  di s t a n c e s   w h i l e   b e i n g  r e s t f ul   o n   t h e   e y e s .   T h e   s o l a r   pa n e l   i s   l o c a t e d  o n   t o p  of   t h e   R a ke bo t   l i ke   o t h e r   s o l a r - po w e r e d  de v i c e s   t o  pe r m i t   o pt i m a l   o pe r a t i o n   [22] .   T h e   c h a rge   c o n t r o l l e r   i s   a l s o   po s i t i o n e d  o n   t o p  of   t h e   R a ke b o t   w i t h   a   h i n ge d  c o ve r   t o   e a s i l y   v i e w   t h e   t o t a l   c h a rge   o f   t h e   b a t t e r y .   T h e   c o n t r o l   de v i c e s   w e r e   pl a c e d  o n   t o p  o f   a   s m a l l   pl a t f o r m   m a de   o f  ga l v a n i z e d  s t e e l   i n s i de   t h e   R a ke bo t .   T h e   f r o n t   w h e e l s   of  t h e   R a ke bo t   a r e   c a s t e r   w h e e l s   t h a t   e n a b l e   e a s y   r o l l i n g  m o ve m e n t .   F o r   t h e   b a c k  w h e e l ,   a   pa i r   o f   r ub b e r   w h e e l s   w a s   us e d  w h i c h   a r e   c o nn e c t e d  t o   t h e   m o t o r s   t h a t   a l l o w   m ov e m e n t   o f   t h e   R a ke b o t .   T h e   ra ke   a t   t h e   b a c k  of   t h e   R a ke bo t   i s   m a de   o f   l i ght w e i gh t   a l um i n u m   w i t h   r ub b e r   s h e e t   a t   i t s   t i p   t o   a v o i d  ha rm i n g   t h e   g ra i n s .   I t   h a s   ga ps   i n - b e t w e e n   t o   a s s u r e   t h a t   t h e   m i xi n g   o f   t h e   gra i n s   i s   u n i f o r m   f o r   s i m ul t a n e o us   m o i s t u r e   c o nt e nt   r e duc t i o n.     3. 2 .       M o b i l e   A p p   C o n tr o l l e r   T h e   de s i gn   o f  t h e   gra p h i c a l   us e r   i nt e r f a c e   (G U I)  of   t h e   Ra ke b o t ’s   c o n t r o l l e r   s h o w n   i n   F i gu r e   4   fo l l ow s   a   c us t o m e r - c e nt e r e d  de s i g n  [23 ]  w h e r e i n   us e r s   a r e   e xpe c t e d  t o   r u n   t h e   a ppl i c a t i o n   w i t h  n o   t ra i ni n g .   T h e   c u rr e nt   s t a t us   o f   t h e   r o b o t   i s   s h o w n   b e l ow   t h e   na m e   o f   t h e   a pp.   T h e   s t a t us   o f   t h e   R a ke bo t   a r e   “ Co n n e c t e d”   w h e n   c o nn e c t i o n   i s   e s t a b l i s h e d  w i t h   t h e   R a ke b o t ;   “ N o t   C o nn e c t e d”   w h e n   t h e   R a ke bo t   i s   n o t   y e t   c o n n e c t e d  w i t h   t h e   m o b i l e   a pp;   “ Re c o r di n g”   w h e n   t h e   m o ve m e n t s   a r e   b e i n g  r e c o r de d;   “ F o r w a r d ”   w h e n   i t   i s   m o v i n g  f o r w a r d ;   “ L e f t ”   w h e n  i t   i s   t u rni n g  o n   t h e   l e f t ;   a n d   “ R i g h t ”   w h e n  i t   i s   t u rni ng  o n  t h e   r i g ht .   B ut t o n s   a r e   us e d  i n   c o n n e c t i n g ,   c o n t r o l l i ng  a n d  s t o ri n g  da t a   t o   t h e   R a ke bo t .   T h e   B l ue t oo t h   b ut t o n   o pe n s   a   l i s t   o f   de v i c e s   t ha t   t h e   s m a r t p h o n e   c a n   b e   pa i r e d  up  w i t h .   T h e   R a ke b o t   m us t   b e   pa i r e d  w i t h  t h e   s m a r t p h o n e   w h e r e   t h e   m o b i l e   a pp  i s   i n s t a l l e d  t o   c o n t r o l   i t .   T h e   pl a y   b ut t o n   i s   us e d  t o   i n s t r uc t   t h e   R a ke b o t   t o  r e pe a t   i t s   r e c o r de d  m o ve m e n t s   w h i l e   t h e   r e s e t   b ut t o n   i s   us e d  t o  r e do   t h e   r e c o r de d  m ov e m e n t s .   T h e   s t o p   b ut t o n ,   o n   t h e   o t h e r  h a nd,   w i l l   c o m m a n d   t h e   s y s t e m   t o   s t o p  r e c o r di n g  t h e   m o v e m e n t s .   T h e   m a c h i n e   a ut o m a t i c a l l y   s t o ps   o n c e   t h e   m o v e m e n t   b ut t o n s   a r e   l e t   go .           F i gu r e   4 .   G U I  o f   t h e   m o b i l e   a ppl i c a t i o n       T h e   pl a y   b ut t o n   s e r v e s   a   s i gni f i c a nt   r o l e   t o w a r ds   t h e   a c h i e v e m e n t   o f   o n e   of   t h e   go a l s   o f   t h e   s t ud y   w h i c h   i s   t o   r e duc e   l a b o r   r e qui r e m e n t .   W h e n   t h e   p r e v i o us   m ov e m e n t s   a r e   a l r e a dy   r e c o r de d,   a   us e r   w i l l   pl a c e   t h e   r o b o t   i n   t h e   i ni t i a l   a r e a   w h e r e   t h e   ra ki n g  w i l l   s t a rt .   T h e n,   t h e   us e r   n e e ds   t o   c o nn e c t   t h e   m o b i l e   ph o n e   t o   t h e   R a ke b o t   a n d  p r e s s   t h e   pl a y   b ut t o n .   N o   h um a n   i nt e r v e n t i o n   i s   n e e de d  w h e n   t h e   R a ke bo t   s t a rt   t o   ra ke   t h e   pa ddy   w h i c h   m e a n s   t ha t   t h e   us e r   c a n   p r o c e e d  w i t h   a n o t h e r   t a s k.   A l s o ,   t h e   us e   o f  t h e   R a ke bo t   w o ul d  a l l o w   gra i n  t ra de r s   t o   h i r e   o n l y   a   f e w   w o r ke r s   a s   t h e   R a ke b o t   c a n   d o   t h e   ra k i n g   r e pe a t e dl y   a nd  i n de pe n de nt l y .       4.   R ES U LTS   A N D   D I S C U S S I O N   R a ki ng  t h e   pa d dy   c o n t i n uo us l y   pr e v e n t s   t h e   g ra i n s   f r o m   o ve r e xpo s ur e   t o   t h e   s t r o n ge s t   ra y s   of   t h e   s un   w h i c h   c a us e   f i s s ur e s   o n   gra i n s .   T h i s   s h o ul d  b e   d o n e   pr o pe r l y   t o  e n s ur e   t h a t   h e a t   i s   di s t ri b ut e d  o n   t h e   l a i d  ri c e   gr a i n s   a nd  h a v e   n e a r l y   i de n t i c a l   m o i s t u r e   c o n t e n t .   T h e   R a ke bo t   w a s   t e s t e d  t o  m i x  n e w l y   h a r v e s t   pa dd y   l a i d  i n   a   pa v e m e nt   f o r   s un   d r y i n g.   T h e   m o i s t u r e   c o n t e n t   f r o m   t h e   di f fe r e nt   a r e a   o f   t h e   l a i d  p a ddy   i s   m e a s ur e d  a f t e r   m i xi ng  us i ng  t h e   R a ke b o t .   T h i s   t e s t   w a s   do n e   fo r   t hr e e   di f fe r e n t   s a m p l e s   o f   25  ki l o gr a m s   o f   C18  ri c e   us i n g  R a ke b o t .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i     IS S N :   2502 - 4752       R ak e bo t :  a   r obo t i c   r a k e   f or   m i x i ng   pad dy   In   s un  dr y i n g   ( E r t i e   A bana )   1169   It   i s   e v i de n t   f r o m   T a b l e   1  t ha t   t h e   m o i s t u r e   c o n t e n t   o f   gra i n s   f r o m   t h e   di f f e r e n t   a r e a   o f   t h e   l a i d  pa ddy   a r e   a l m o s t   i de n t i c a l   w hi c h  m e a n s   t ha t   R a ke bo t   w a s   a b l e   t o   m i x  t h e   g ra i n s   p r o pe r l y   m a i nt a i n i ng  a n   i de a l   t h i n   l a y e r .   T h e   w e l l - pl a c e d  ra ke   o f   t h e   R a ke b o t   m a i nt a i n s   2 - 4  c m   l a y e r s   of   gr a i n s   f o l l ow i n g  t h e   r e c o m m e n d a t i o n  o f   IRR I.   T h e   r e s ul t   i s   a n   i ndi c a t i o n  t ha t   R a ke bo t   w a s   a b l e   t o   e n s u r e   s i m ul t a n e o us   r e duc t i o n  o f   t h e   m o i s t u r e   c o n t e n t   o f   pa ddy   w h i c h  i s   i m po rt a nt   s o   t h a t   f i s s uri n g  w i l l   n o t   ha pp e n   a nd  g r a i n s   w i l l   b e   of   goo d  qua l i t y .   M o r e ov e r ,   t h e   n e a rl y   i de n t i c a l   m o i s t u r e   c o n t e n t   g a t h e r e d   a f t e r   t h e   t h i rd  m i xi n g  o f   t h e   gra i n s   i s   i n   t h e   o pt i m u m   m o i s t u r e   c o n t e n t   [24]   r e c o m m e n de d   f o r   m i l l i n g .       T a b l e   1 .   T h e   M o i s t u r e   Co n t e n t   o f   R i c e   G r a i n s   M i xe d  U s i ng   R a ke bo t   S a m p l e   M i x i n g   M o i s t u re   C o n t e n t   (% )   A r e a   1   A r e a   2   A r e a   3   A r e a   4   A r e a   5   1   F i r s t   1 8 . 3   1 7 . 9   1 7 . 8   1 8 . 1   1 8 . 4   S e c o n d   1 6 . 1   1 6 . 6   1 6 . 4   1 6 . 3   1 6 . 2   T h i rd   1 3 . 9   1 4 . 0   1 3 . 8   1 4 . 1   1 4 . 2   2   F i r s t   2 0 . 5   2 0 . 6   2 0 . 2   1 9 . 9   2 0 . 1   S e c o n d   1 7 . 5   1 7 . 7   1 8 . 1   1 7 . 6   1 7 . 9   T h i rd   1 3 . 3   1 3 . 5   1 3 . 4   1 3 . 9   1 3 . 6   3   F i r s t   1 8 . 4   1 8 . 4   1 8 . 3   1 8 . 5   1 7 . 9   S e c o n d   1 6 . 3   1 6 . 5   1 6 . 6   1 6 . 3   1 6 . 2   T h i rd   1 3 . 6   1 3 . 9   1 4 . 0   1 3 . 7   1 3 . 8       A   go o d  qua l i t y   pa dd y   w h i c h   i s   f r e e   o f   f i s s ur e s   i s   n e e de d  t o   pr o duc e   goo d  qua l i t y   m i l l e d  r i c e .     O n e   m a n i f e s t a t i o n   o f   g oo d  qua l i t y   m i l l e d  ri c e   i s   h a v i n g  a   h i gh   m i l l i n g  r e c ov e r y .   T h e   M i l l i ng  R e c ov e r y   (%)   a c c o r di n g  t o   IR R I  i s   c o m put e d  by   di v i di n g  t h e   w e i gh t   o f   m i l l e d  r i c e   r e c o ve r e d  by   t h e   w e i gh t   o f   t h e   pa ddy   s a m pl e .                                    (   )                                                                                                    (1)     U s i n g  t h e   R a ke bo t ,   t hr e e   s a m pl e s   o f   25  kg  of   r i c e   a r e   m i x  e v e r y   30  m i nut e s   u n t i l   t h e   14%  m o i s t u r e   c o n t e n t   w a s   a c h i e v e d.   T h e   r i c e   i s   t h e n   m i l l e d  a n d  t h e   m i l l i n g  r e c ov e r y   w a s   c o m put e d.   T h e   w e i gh t   o f   t h e   pa ddy   a f t e r   s u n  d r y i n g   a n d   w e i ght   o f   m i l l e d  ri c e   a r e   p r e s e nt e d  i n  T a b l e   2.       T a b l e   2 .   T h e   W e i g h t   o f   t h e   S a m pl e s   S a m p l e   P a d d y   (k g )   M i l l e d   R i c e   (k g )   1   2 4 . 1   1 5 . 2   2   2 4 . 2   1 5 . 7   3   2 3 . 8   1 4 . 8       T h e   t hr e e   s a m p l e s   y i e l de d  a   m i l l i ng  r e c o ve r y   o f  63. 07%,   64. 88% ,   a n d  62 . 18% ,   r e s pe c t i v e l y .     T h e   m i l l i n g  w a s   do n e   us i n g  a   c o m pa c t   ri c e   m i l l   w h e r e i n   a c c o r di n g  t o   IR R I   t h e   us e   of   t h i s   m i l l i n g  p r o c e s s   s h o ul d  y i e l d  m o r e   t h a n  60%   m i l l i n g   r e c ov e r y .   T h e   a c c e pt a b l e   m i l l i ng  r e c ov e r y   c o m put e d  f r o m   us i ng  t h e   R a ke bo t   i n   m i xi n g   t h e   p a ddy   dur i ng  s u n  d r y i n g  m a ni f e s t   i t s   ge nt l e n e s s   i n   m i x i n g  t h e   g r a i n s .   T h e   ra ke   w i t h   a t t a c h e d  r ub b e r   o n   t h e   t i p  o f   t h e   R a ke bo t   m a de   s ur e   t ha t   t h e r e   a r e   n o   f i s s ur e s   o n   gra i n s   t ha t   c a n   r e s ul t   t o   l o w e r   m i l l i n g   r e c ov e r y   [25].       5.   C O N C LU S I O N   T h e   s pe c i a l   f e a t u r e s   a n d  f un c t i o n s   o f   R a ke bo t   h a v e   h e l pe d  i m p r o v e   t h e   s un  d r y i n g  p r o c e s s .     T h e s e   fe a t ur e s   i n c l ude   t h e   m o b i l e   a pp  c o n t r o l l e r ,   t h e   a u t o m a t i c   f un c t i o n i n g ,   a n d  t h e   w e l l - de s i g n e d  r a ke .     T h e   m o b i l e   a pp  c o n t r o l l e r   w i l l   a l l o w   w o r ke r s   t o   s t a y   i n   t h e   s h a de   w h i l e   ra k i n g  t o   e s c a pe   t h e   h e a t   o f   t h e   s un.   T h e   a ut o m a t i c   f un c t i o n i n g  o f   R a ke bo t   w h e n   a   p r i o r   m o v e m e n t   i s   a l r e a dy   r e c o r de d  s uff i c i e n t l y   r e duc e s   l a b o r   r e qui r e m e nt s .   A b ov e   a l l ,   t h e   w e l l - de s i gn e d  r a ke   ha s   e n s u r e d   s i m ul t a n e o us   r e duc t i o n   o f   m o i s t ur e   c o n t e n t   a nd  a v o i de d  t h e   ri s ks   o f   ha v i n g  f i s s u r e s   o n  g r a i n s .     T h e   i n v e nt i o n  s h o ul d  n o t   b e   c o n s i de r e d  l i m i t e d  t o   w ha t   h a s   b e e n   di s c l o s e d  i n   t h e   s t udy .   R a t h e r,     t h e   c l a i m s   o f  t h e   s t udy   i m pl y   t h a t   f ur t h e r   i m p r o v e m e n t s   c a n  be   a c h i e v e d   w h i l e   s t i l l   a d h e r i n g  t o   t h e   i nt e nt   of  t h e   i n v e nt i o n.   T h e   de v i c e   c a n   b e   m ul t i f u n c t i o na l   i n   t h e   w a y   t h a t   i t   c o ul d  s ubs t i t ut e   a   g r a i n   s p r e a de r   a nd/ o r   a   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a n  J   E l e c   E ng  &   Co m p  S c i ,   V o l .   1 4 ,   N o .   3 ,  J u n e   20 1 9   :     1165   –   1170   1170   gra i n   c o l l e c t o r .   A l s o ,   t h e   r o b o t   s h o ul d  h a v e   a   m e t h o d  of  a l e rt i n g  t h e   us e r   w h e n   t h e   g r a i n s   ha v e   a c h i e v e d   t h e   o pt i m a l   m o i s t u r e   c o n t e n t   t o   p r e v e n t   o v e r - dr y i n g .       A C K N O WL ED G E M EN TS   T h i s   w o r k  w a s   s upp o r t e d  by   t h e   U n i v e r s i t y   Re s e a r c h   C e n t e r   a n d  t h e   Co m put e r   E n g i n e e r i ng  P r o gra m   o f   t h e   U n i v e r s i t y   of   S a i nt   L o ui s .       R EF ER EN C ES   [ 1]     B e c ha r   A ,   V i g ne a ul t   C .   A g r i c ul t u r a l   r o bo t s   f o r   f i e l d  o pe r a t i o ns :   C o nc e pt s   a n d  c o m po ne nt s .   B i o s y s t e m s   E ngi ne e r i n g .  20 16;   1 49:   94 - 111 .   [ 2]     G o nz a l e z - de - S o t o   M ,   E m m i   L ,   G a r c i a   I ,   G o nz a l e z - de - S a nt o s   P .   R e duc i ng   f ue l   c o ns um pt i o n  i n  w e e d   a nd   pe s t   c o nt r o l   us i ng   r o bo t i c   t r a c t o r s .   C om p ut e r s   a nd  e l e c t r o ni c s   i n   a gr i c u l t ur e .   20 15;   1 14:   96 - 113.   [ 3]     G o nz a l e z - de - S o t o   M ,   E m m i   L ,   B e n a v i de s   C ,   G a r c i a   I ,   G o nz a l e z - de - S a nt o s   P .   R e duc i ng   a i r   po l l u t i o n  w i t h  hy br i d - po w e r e d   r o bo t i c   t r a c t o r s   f o r   p r e c i s i o n  a g r i c ul t u r e .   B i os y s t e m s   E n gi n e e r i ng.   2016;   143:   79 - 94 .   [ 4]     J o hns o n  D A ,   N a f f i n  D J ,   P uha l l a   J S ,   S a nc he z   J ,   W e l l i ng t o n  C K .   D e v e l o pm e nt   a n d  i m p l e m e nt a t i o n  o f   a   t e a m   of   r o bo t i c   t r a c t o r s   f o r   a u t o no m o us   pe a t   m o s s   ha r v e s t i ng .   J o ur na l   of   F i e l d  R ob ot i c s .   20 09;   2 6( 6 ‐ 7 ) :   549 - 71.   [ 5]     N og uc hi   N ,   B a r a w i d   J r   O C .   R ob ot   f ar m i ng  s y s t e m   us i n g  m u l t i pl e   r o bot   t r ac t o r s   i n   J a pan  agr i c ul t ur e .   I F A C   P r o c e e di ng s   V o l um e s .   2 011;   44( 1) :   633 - 7.   [ 6]     Y a ng   L ,   N o g u c hi   N .   D e v e l opm e nt   of   a  w he e l - t y pe   r ob ot   t r a c t o r   and  i t s   u t i l i z a t i o n.   I n  P r o c e e di ng s   o f   t he   19t h   W o r l d  C o ng r e s s   o f   t he   I F A C .   C a pe   T o w n,   S o u t h  A f r i c a ,   20 14;   1 15 71 - 11576 .   [ 7]     S l a ug ht e r   D C ,   G i l e s   D K ,   D o w ne y   D .   A ut o n o m o us   r o bo t i c   w e e d  c o nt r o l   s y s t e m s :   A   r e v i e w .   C om pu t e r s   an d  e l e c t r on i c s   i n   ag r i c ul t u r e .   2 008;   61( 1) :   63 - 78 .   [ 8]     B a kke r   T ,   v a n  A s s e l t   K ,   B o nt s e m a   J ,   M ü l l e r   J ,   v a n  S t r a t e n  G .   A n  aut o nom ou s   w e e di ng  r ob ot   f or   o r ga ni c   f a r m i n g.   I nF i e l d  and   Se r v i c e   R o bot i c s .   S p r i ng e r ,   B e r l i n ,   H e i de l be r g ,   2006;   5 79 - 590.   [ 9]     S ha h  D S ,   T a ng   L .   D e v e l opm e nt   of   an   A ut onom o us   I ndo or   P he not y pi ng  R ob ot .   A S A B E   A nnua l   I nt e r n a t i o na l   M e e t i ng .   O r l a ndo .   201 6:   1 - 12.   [ 10]     S i ng h  N ,   S h a l i g r a m   A .   D .   N P K   M e a s u r e m e nt   i n   S o i l   a n d  A ut o m a t i c   S o i l   F e r t i l i z e r   D i s pe n s i ng   R o bo t .   I n t e r na t i ona l   J our nal   o f   E ng i ne e r i ng   R e s e ar c h   &   T e c hno l ogy .   201 4;   3 ( 7) :   635 - 7.   [ 11]     S hi v a pr a s a d  B S ,   R a v i s h a nk a r a   M N ,   S ho ba   B N .   D e s i g n  a nd  i m p l e m e nt a t i o n  o f   s e e di ng   a nd  f e r t i l i z i ng   a g r i c ul t u r e   r o bo t .   I nt e r n at i on al   J o ur na l   of   A p pl i c a t i on  or   I n nov at i on  i n  E ngi ne e r i ng  &   M anage m e nt   ( I J A I E M ) .   201 4;   3( 6) :   251 - 5.   [ 12]     I m o udu  P B ,   O l uf a y o   A A .   T he   e f f e c t   o f   s un - dr y i ng   o n  m i l l i ng   y i e l d  a nd  qua l i t y   of   r i c e .   B i o r e s our c e   T e c hno l og y .  2000;   7 4( 3 ) :   267 - 269 .   [ 13]     El - S e ba i i   A A ,   S ha l a by   S M .   S o l a r   d r y i ng   of   a g r i c ul t u r a l   p r o duc t s :   A   r e v i e w .   R e ne w abl e   and  Sus t a i na bl e   E ne r g y   R e v i e w s .   2012;   16 ( 1) :   37 - 43 .   [ 14]     G og i ne ni   V R ,   M a t c ha   K .   R e a l   T i m e   do m e s t i c   po w e r   c o ns um pt i o n  m o ni t o r i ng   us i ng   w i r e l e s s   s e ns o r   n e t w o r k s .   I nt e r n at i on al   J o ur n al   o f   E l e c t r i c al   a nd  C om pu t e r   E n gi ne e r i n g  ( I J E C E ) .   20 15;   5 ( 4 ) :   685 - 694.   [ 15]     G una w a n   T S ,   Y a l d i   I R ,   K a r t i w i   M ,   M a ns o r   H .   P e r f o r m a nc e   E v a l ua t i o n  o f   S m a r t   H o m e   S y s t e m   us i ng   I nt e r n e t   o f   T hi ng s .   I nt e r n at i on al   J o ur n al   o f   E l e c t r i c al   a nd  C om pu t e r   E n gi ne e r i ng   ( I J E C E ) .   2 018;   8 ( 1 ) :   400 - 411 .   [ 16]     L a t upa pu a   H ,   W a ha b  A ,   L a t u pa pu a   A I ,   A l a y dr us   M .   W i r e l e s s   S e ns o r   N e t w o r k  D e s i g n  f o r   E a r t hqu a ke ’ s   a nd   L a nds l i de ’ s   E a r l y   W a r ni ng s .   I nd one s i a n  J o ur n al   of   E l e c t r i c a l   E n gi ne e r i ng  and  C om pu t e r   Sc i e nc e .   20 18;   11 ( 2 ) :   437 - 445 .   [ 17]     A ba na   E ,   B ul a u i t a n  K H ,   V i c e n t e   R K ,   R a f a e l   M ,   F l o r e s   J B .   E l e c t r o ni c   G l o v e :   a   T e a c hi ng   A i d  f o r   t he   H e a r i ng   I m pa i r e d.   I nt e r n at i ona l   J o ur na l   o f   E l e c t r i c al   an d  C om pu t e r   E n gi ne e r i ng  ( I J E C E ) .   20 18;   8 ( 4 ) :   2290 - 2298 .   [ 18]     Ç a ki r   A ,   B a d r i   A .   F i r e   T r a c k i ng   a nd  S upp r e s s i o n  M o bi l e   R o bo t - D e s i g n  a n d  C o ns t r uc t i o n.   I ndone s i an  J ou r na l   o f   E l e c t r i c al   E ng i ne e r i ng   a nd  C om pu t e r   S c i e nc e .   20 17;   5 ( 1 ) :   159 - 65.   [ 19]     S us a n t o   D ,   S e m i na r   K B ,   S uko c o   H ,   L i y a nt o no   L .   P a r a l l e l   P r o c e s s i ng   I m pl e m e nt a t i o n  o n  W e a t he r   M o ni t o r i ng   S y s t e m   f o r   A g r i c ul t u r e .   I n done s i an   J ou r na l   of   E l e c t r i c al   E ng i ne e r i ng  a nd   C om pu t e r   S c i e nc e .   20 17;   6 ( 3 ) :   682 - 7.   [ 20]     S ha j a ha n  A H ,   A na nd  A .   D at a  ac qu i s i t i on  a nd  c o nt r ol   u s i ng  A r d ui no - A n dr o i d  p l at f o r m :   Sm a r t   p l ug .   I nt e r na t i o na l   C o nf e r e nc e   o n  E n e r g y   E f f i c i e nt   T e c hno l o g i e s   f o r   S us t a i na bi l i t y   ( I C E E T S ) ,   2 013;   241 - 244 ) .   [ 21]     H s u  Y C ,   R i c e   K ,   D a w l e y   L .   E m po w e r i ng   e d uc a t o r s   w i t h  G o o g l e ' s   A ndr o i d  A pp  I n v e nt o r :   A n  o nl i ne   w o r ks ho p  i n   m o bi l e   a pp   d e s i g n.   B r i t i s h   J o ur n al   o f   E duc at i ona l   T e c hno l og y .   2 01 2;   43( 1) :   E 1 - 5.   [ 22]     L e c c e s e   F ,   L e o no w i c z   Z .   I n t e l l i ge nt   w i r e l e s s   s t r e e t   l i gh t i ng  s y s t e m .   I E E E   I nt e r na t i o na l   C o nf e r e nc e   o n  E nv i r o nm e nt   a nd  E l e c t r i c a l   E ng i ne e r i ng   ( E E E I C ) .   R o m e .   201 2:   958 - 961 .   [ 23]     H o l t z bl a t t   K .   C u s t o m e r - c e nt e r e d  d e s i g n  f o r   m o bi l e   a ppl i c a t i o ns .   P e r s ona l   an d  U bi qu i t o us   C om pu t i n g .   200 5;   9( 4 ) :   227 - 237 .   [ 24]     J a n i e r   J B ,   M a i di n   M B .   P a ddy   m o i s t ur e   c o nt e n t   de t e c t o r .   J our nal   o f   A ppl i e d  S c i e nc e s .   2 011;   11( 7) :   1476 - 14 78 .   [ 25]     G ui s s e   R .   P o s t - H a r v e s t   L o s s e s   o f   R i c e   ( O r i z a   S pp )   F r o m   H a r v e s t i ng   t o   M i l l i ng :   A   C a s e   S t udy   i n  B e s e a s e   a n d  N o be w a m   i n  t he   E j i s u  J ua b e ng   D i s t r i c t   i n  t he   A s ha n t i   R e g i o n  o f   G ha na .   M a s t e r   o f   S c i e nc e   i n  P o s t - H a r v e s t   P hy s i o l ogy   T he s i s .   K w a m e   N k r um a h  U n i v e r s i t y   of   S c i e nc e   a nd   T e c hno l ogy ,   K um a s i ,   G ha na ;   201 0.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.