I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
20
20
,
pp
.
1261
~
1270
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
20
.i
3
.
pp
126
1
-
1270
1261
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
D
i
st
u
r
b
a
n
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
u
si
n
g
IM
C
T
u
n
e
d
PID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
i
m
p
r
o
v
e
d
f
i
l
t
e
r
B.
M
ab
u
S
ar
i
f
1
,
D
.
V
.
A
s
h
o
k
K
u
m
ar
2
,
M
.
V
e
n
u
G
o
p
al
a
R
ao
3
1
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
K
o
ne
r
u
L
a
k
s
hm
a
i
a
h
E
duc
a
t
i
o
n
F
o
und
a
t
i
o
n,
I
ndi
a
2
R
G
M
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
,
I
ndi
a
3
P
V
P
S
i
d
dha
r
t
ha
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
T
e
c
hno
l
o
gy
,
I
ndi
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
A
pr
4,
20
20
R
e
v
i
s
e
d
J
un
25
,
2020
A
c
c
e
pt
e
d
J
ul
2
0,
2020
I
M
C
-
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
s
u
pp
l
y
e
xc
e
pt
i
o
na
l
s
e
t
po
i
n
t
t
r
a
c
ki
ng
but
s
l
o
w
di
s
t
u
r
ba
nc
e
r
e
f
ut
a
t
i
o
n,
be
c
a
u
s
e
o
f
i
nt
r
o
duc
t
i
o
n
o
f
s
l
o
w
pr
oc
e
s
s
po
l
e
i
nt
r
o
duc
e
d
by
t
he
c
o
n
v
e
nt
i
o
na
l
f
i
l
t
e
r
.
D
i
s
t
u
r
ba
nc
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
i
s
i
m
po
r
t
a
nt
i
n
m
a
ny
i
ndus
t
r
i
a
l
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
o
v
e
r
s
e
t
po
i
n
t
t
r
a
c
ki
ng
.
A
n
e
nha
nc
e
d
I
M
C
f
i
l
t
e
r
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
i
n
t
e
r
na
l
m
o
de
l
c
o
nt
r
o
l
t
uni
ng
s
y
s
t
e
m
(
I
M
C
-
P
I
D
)
i
s
p
r
e
s
e
nt
e
d
r
i
g
h
t
no
w
f
o
r
e
f
f
i
c
i
e
nt
d
i
s
r
u
pt
i
o
n
r
e
j
e
c
t
i
o
n
a
nd
r
e
l
i
a
bl
e
f
i
r
s
t
o
r
de
r
p
r
o
c
e
s
s
o
pe
r
a
t
i
o
n
w
i
t
h
t
i
m
e
d
e
l
a
y
(
F
O
P
T
D
)
.
T
h
e
o
pt
i
o
na
l
f
i
l
t
e
r
do
e
s
a
w
a
y
w
i
t
h
t
he
s
l
ug
g
i
s
h
do
m
i
na
n
t
po
l
e
.
T
he
p
r
e
s
e
n
t
l
e
a
r
n
i
ng
s
ho
w
s
t
ha
t
t
he
r
e
c
o
m
m
e
nde
d
I
M
C
f
i
l
t
e
r
p
r
o
v
i
de
e
xc
e
l
l
e
n
t
t
r
o
ub
l
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
i
r
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
o
f
w
he
r
e
t
h
e
t
r
o
ub
l
e
e
n
t
e
r
s
t
he
p
r
o
c
e
dur
e
a
n
d
pr
o
v
i
de
h
i
g
h
-
qua
l
i
t
y
r
o
bus
t
ne
s
s
t
o
dup
l
i
c
a
t
e
de
v
i
a
t
i
o
n
i
n
s
ur
r
o
und
i
ng
s
o
f
a
c
c
e
pt
i
ng
i
n
di
f
f
e
r
e
nc
e
w
i
t
h
o
t
h
e
r
m
e
t
ho
d
c
i
t
e
d
i
n
t
he
t
e
x
t
.
R
e
e
n
a
c
t
m
e
n
t
s
t
udy
w
a
s
l
e
d
t
o
s
ho
w
t
he
f
e
a
s
i
b
i
l
i
t
y
of
t
he
s
ug
g
e
s
t
e
d
a
pp
r
o
a
c
h
o
n
pr
oc
e
s
s
e
s
w
i
t
h
di
f
f
e
r
e
n
t
r
a
t
i
o
s
by
m
e
a
s
ur
i
ng
t
he
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
w
hi
l
e
r
e
t
a
i
ni
ng
t
he
s
a
m
e
r
o
bus
t
ne
s
s
a
s
r
e
g
a
r
ds
m
a
x
i
m
a
l
s
e
ns
i
t
i
v
i
t
y.
H
i
s
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
o
f
t
he
c
l
o
s
e
d
l
o
o
ps
w
a
s
a
s
s
e
s
s
e
d
ut
i
l
i
z
i
ng
i
n
t
e
g
r
a
l
e
r
r
o
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
V
i
z
.
I
S
E
,
I
T
A
E
,
I
A
E
.
T
he
r
e
c
o
m
m
e
nde
d
f
i
l
t
e
r
p
r
o
v
i
de
s
e
xc
e
l
l
e
nt
r
e
s
po
ns
e
pr
o
l
a
g
do
m
i
na
nt
p
r
o
c
e
s
s
e
s
.
Ke
y
w
or
ds
:
D
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
F
O
P
T
D
IM
C
Im
p
r
o
v
e
d
f
i
l
t
e
r
Int
e
g
r
a
l
c
r
i
t
e
ri
a
Ro
b
us
t
n
e
s
s
S
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
C
opy
r
i
gh
t
©
20
20
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
B
.
M
a
b
u
S
a
ri
f
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
,
K
o
n
e
r
u
L
a
ks
h
m
a
i
a
h
E
d
uc
a
t
i
o
n
F
o
u
n
da
t
i
o
n
,
V
a
dde
s
w
a
r
a
m
,
G
u
nt
u
r
,
A
n
d
hra
P
r
a
de
s
h
,
I
n
d
i
a
.
E
m
a
i
l
:
gs
n
.
b
m
s
786
@
g
m
a
i
l
.
c
o
m
.
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
T
h
e
m
a
i
nl
y
e
xt
e
n
s
i
v
e
l
y
e
m
pl
oy
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
s
i
de
t
h
e
p
r
o
c
e
dur
e
m
a
n
uf
a
c
t
u
r
i
n
g
b
e
P
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
i
n
t
e
g
r
a
l
de
r
i
v
a
t
i
v
e
(P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
s
i
n
c
e
i
t
b
e
a
b
l
e
t
o
gua
ra
n
t
e
e
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
by
m
e
a
n
s
of
s
t
r
a
i
g
h
t
f
o
r
w
a
r
d
a
l
go
r
i
t
hm
i
nt
e
n
de
d
f
o
r
a
b
r
o
a
d
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
of
pr
o
c
e
s
s
.
It
i
s
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
t
o
w
a
rd
l
e
t
t
e
r
t
ha
t
p
ri
c
e
a
dv
a
nt
a
ge
r
e
l
a
t
i
o
n
a
t
t
a
i
n
d
u
ri
ng
t
h
e
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
ha
rd
t
o
w
a
rd
a
t
t
a
i
n
t
hro
u
g
h
a
dd
i
t
i
o
na
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
rs
[1
-
3]
.
It
i
s
e
s
t
a
b
l
i
s
h
t
h
a
t
9
7%
o
f
t
h
e
c
o
n
t
ra
c
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
u
t
i
l
i
z
e
P
ID
a
l
go
ri
t
hm
[
4].
T
h
e
I
nt
e
rn
a
l
M
o
de
l
Co
nt
r
o
l
(IM
C)
p
r
o
v
i
de
a
pr
o
gr
e
s
s
i
v
e
,
e
ff
e
c
t
ua
l
,
us
ua
l
,
ge
n
e
ra
l
,
s
o
l
e
,
i
n
f
l
ue
n
t
i
a
l
,
a
n
d
s
t
ra
i
g
ht
f
o
r
w
a
r
d
s
t
r
uc
t
u
r
e
f
o
r
ps
y
c
h
i
a
t
r
y
a
n
d
m
i
x
t
u
r
e
o
f
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
pr
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
[5
,
6].
S
i
n
c
e
of
t
h
e
b
r
o
a
dm
i
n
de
d
n
e
s
s
a
n
d
e
nha
n
c
e
d
pr
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
IM
C
fo
un
d
a
l
t
e
ra
t
i
o
n
r
e
gul
a
t
i
o
n,
t
h
e
l
o
gi
c
a
l
l
y
r
e
s
ul
t
i
ng
IM
C
-
P
ID
a
l
t
e
ra
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
ha
v
e
i
n
v
o
l
v
e
d
t
h
e
c
o
n
c
e
n
t
r
a
t
i
o
n
o
f
e
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
us
e
r
s
o
v
e
r
t
h
e
l
a
s
t
de
c
a
de
.
T
h
e
r
e
n
o
w
n
e
d
IM
C
-
P
ID
t
u
n
i
ng
r
e
gul
a
t
i
o
n
ha
s
t
h
e
b
e
n
e
f
i
t
t
ha
t
a
o
bv
i
o
us
c
oo
p
e
r
a
t
i
o
n
f
l
a
nke
d
by
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
pr
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
a
nd
t
o
ug
hn
e
s
s
t
o
r
e
pr
o
duc
t
i
o
n
do
ub
t
s
,
b
e
a
t
t
a
i
n
t
hr
o
ug
h
a
s
i
m
pl
y
s
i
n
gl
e
us
e
r
-
de
f
i
n
e
d
a
l
t
e
r
a
t
i
o
n
s
t
r
i
c
t
u
r
e
,
w
hi
c
h
b
e
f
r
a
n
k
l
y
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
t
ow
a
r
d
t
h
e
c
l
o
s
e
d
-
l
oo
p
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
[1
,
5,
7
,
8].
In
t
h
e
IM
C
-
P
ID
a
l
t
e
ra
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
a
n
d
d
i
r
e
c
t
s
y
n
t
h
e
s
i
s
(D
S
),
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
r
e
s
t
r
i
c
t
i
o
n
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
m
ul
t
i
pl
y
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
h
i
c
h
s
up
pl
i
e
s
t
h
e
pr
e
f
e
r
r
e
d
c
l
o
s
e
d
l
o
o
p
r
e
a
c
t
i
o
n
[7
-
13
].
R
e
j
e
c
t
i
o
n
of
l
o
a
d
di
s
r
up
t
i
o
n
i
s
o
n
e
of
t
h
e
m
o
s
t
i
m
po
r
t
a
nt
i
s
s
ue
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
1
2
6
1
-
1
27
0
1262
a
b
o
ut
pr
o
c
e
s
s
c
o
n
t
r
o
l
.
IM
C
-
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
upp
l
y
a
hi
g
h
-
q
ua
l
i
t
y
s
e
t
-
po
i
n
t
p
a
t
h
w
a
y
b
ut
t
h
e
di
s
o
rde
r
r
e
pl
y
i
s
s
l
uggi
s
h,
p
a
r
t
i
c
ul
a
rl
y
w
h
e
n
[6
,
9
,
12]
.
F
o
r
t
he
m
a
j
o
ri
t
y
s
o
l
i
t
a
ry
l
o
o
p
c
o
nt
ro
l
l
e
rs
,
t
ro
u
b
l
e
re
f
u
s
a
l
i
s
m
o
r
e
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
t
h
a
n
s
e
t
-
p
o
i
nt
p
a
t
hw
a
y
;
a
c
o
nt
ro
l
l
e
r
d
e
v
i
s
e
s
s
o
a
s
t
o
hi
g
h
l
i
g
ht
s
t
he
t
ro
u
b
l
e
re
f
u
s
a
l
b
e
a
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
m
e
a
n
o
b
j
e
c
t
i
v
e
[
6
,
9
,
1
4
]
.
T
he
o
b
j
e
c
t
i
v
e
c
a
n
b
e
a
c
hi
e
v
e
d
b
y
s
c
he
m
i
ng
t
he
m
a
na
g
e
r
f
o
r
t
ro
u
b
l
e
re
f
u
s
a
l
,
s
o
m
e
w
ha
t
t
ha
n
s
e
t
-
po
i
nt
p
a
t
hw
a
y
,
w
he
re
P
I
D
c
o
nt
ro
l
l
e
r
f
l
o
w
b
y
m
e
a
ns
o
f
a
f
i
l
t
e
r
b
e
o
p
t
i
o
na
l
i
ns
i
d
e
t
he
t
e
x
t
[
3
,
6
-
8
,
1
0
,
1
4
-
16].
T
h
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
t
h
e
IM
C
-
P
ID
i
s
pe
de
s
t
a
l
o
n
t
o
p
o
f
t
h
e
a
rra
n
ge
m
e
n
t
o
f
t
h
e
IM
C
f
i
l
t
e
r.
In
t
h
e
l
i
t
e
r
a
t
u
r
e
t
h
e
f
i
l
t
e
r
a
rr
a
nge
m
e
n
t
b
e
c
h
o
s
e
n
i
n
t
h
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
o
f
b
ui
l
d
t
h
e
IM
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
t
t
a
i
n
a
b
l
e
a
s
pl
e
a
s
i
ng
t
h
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
s
up
pl
i
e
s
.
T
h
e
e
f
fe
c
t
i
ve
n
e
s
s
of
IM
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
t
h
e
s
h
ut
e
s
t
i
m
a
t
e
o
f
IM
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
pe
r
f
e
c
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
c
i
de
t
h
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
t
h
e
e
n
s
u
i
n
g
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
Co
n
s
e
que
nt
l
y
a
pp
r
o
p
ri
a
t
e
IM
C
f
i
l
t
e
r
a
rra
n
ge
m
e
n
t
h
a
v
e
t
o
w
a
r
d
e
xi
s
t
c
h
o
s
e
n
n
o
t
o
n
t
o
p
o
f
t
h
e
p
r
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
IM
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
ut
t
h
e
p
r
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
e
n
s
ui
n
g
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
P
ID
a
l
t
e
ra
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
e
xpl
a
i
n
s
o
f
a
r
i
n
t
h
e
w
r
i
t
i
n
g
h
a
v
e
us
e
d
pr
o
c
e
s
s
/
pl
a
n
t
w
hi
c
h
a
r
e
F
i
r
s
t
o
r
de
r
pl
us
t
i
m
e
de
l
a
y
(F
O
P
T
D
)
a
n
d
s
e
c
o
n
d
o
r
de
r
p
l
us
t
i
m
e
de
l
a
y
(S
O
P
T
D
)
[11,
17
-
20]
.
I
t
i
s
b
e
e
n
p
r
a
c
t
i
c
a
l
t
ha
t
t
h
e
s
upe
ri
o
r
o
rde
r
m
o
de
l
s
a
pp
r
o
xi
m
a
t
e
d
by
F
O
P
T
D
a
n
d
/
o
r
S
O
P
T
D
c
a
n
a
l
s
o
c
o
m
pl
e
t
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
o
b
j
e
c
t
i
ve
s
i
n
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
m
o
d
e
[2,
17,
18].
T
hi
s
ha
s
s
t
i
m
u
l
a
t
e
d
t
o
us
e
r
e
pl
i
c
a
s
o
r
t
l
e
s
s
e
n
i
ng
s
y
s
t
e
m
f
o
r
e
xt
r
a
po
l
a
t
i
v
e
pl
a
c
e
m
o
de
l
.
T
h
e
c
urr
e
nt
w
o
r
k
c
o
n
s
i
de
r
s
t
h
e
de
s
i
g
n
o
f
a
ppro
pr
i
a
t
e
c
o
n
t
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h
f
o
r
di
s
o
r
de
r
e
l
i
m
i
na
t
i
o
n
by
c
o
m
b
i
n
i
ng
IM
C
-
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
m
o
de
l
o
r
de
r
de
c
r
e
a
s
e
.
T
hi
s
de
s
i
g
n
e
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
a
b
l
e
o
f
h
us
h
-
up
t
h
e
f
i
gh
t
i
n
g
i
rr
e
s
pe
c
t
i
v
e
of
t
h
e
a
rra
n
ge
m
e
n
t
a
t
w
h
i
c
h
t
h
e
i
n
t
e
rr
up
t
i
o
n
go
i
nt
o
t
h
e
c
l
o
s
e
d
-
l
oo
p
s
c
h
e
m
e
,
a
b
l
e
of
t
r
e
a
t
m
e
nt
m
o
de
l
m
i
s
m
a
t
c
h
e
s
a
nd
p
a
r
a
m
e
t
e
r
r
e
s
e
r
v
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
o
b
j
e
c
t
i
ve
s
of
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
e
m
pl
o
y
m
e
n
t
a
r
e
:
-
Ide
n
t
i
fy
t
h
e
t
r
a
n
s
f
e
r
f
u
n
c
t
i
o
n
m
o
de
l
/
r
e
duc
e
t
h
e
h
i
g
h
e
r
o
r
de
r
m
o
de
l
o
f
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
t
o
F
O
P
T
D
m
o
de
l
w
h
i
c
h
w
i
l
l
b
e
us
e
d
a
s
pr
e
di
c
t
i
v
e
m
o
de
l
fo
r
IM
C
s
t
ruc
t
u
r
e
,
us
i
n
g
t
e
c
hn
i
q
ue
s
V
i
z
.
S
u
n
d
a
r
e
s
a
n
a
n
d
K
ri
s
hn
a
s
w
a
m
y
(S
-
K
)
de
s
c
r
i
b
e
d
i
n
[2]
.
-
T
o
be
l
i
e
ve
IM
C
-
P
ID
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
f
i
l
t
e
r
a
rr
a
nge
m
e
nt
t
o
w
a
r
d
o
pt
i
m
i
z
e
s
t
h
e
pr
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
s
c
h
e
m
e
i
n
t
e
n
de
d
f
o
r
c
o
n
s
i
g
nm
e
n
t
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
r
e
f
us
a
l
.
-
P
r
e
s
e
n
t
h
e
a
l
t
hi
n
e
s
s
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
i
o
n
b
y
i
n
t
e
gra
t
e
pe
r
t
u
r
b
a
t
i
o
n
s
i
nt
o
t
h
e
de
po
s
i
t
(e
xt
ra
po
l
a
t
i
v
e
)
r
e
pl
i
c
a
r
e
s
t
r
i
c
t
i
o
n
a
nd
a
s
s
e
s
s
pr
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
s
ys
t
e
m
i
n
s
i
de
c
o
n
di
t
i
o
n
s
o
f
e
s
s
e
n
t
i
a
l
m
i
s
t
a
ke
c
r
i
t
e
ri
o
n
.
N
o
m
e
n
c
l
a
t
u
r
e
:
()
P
Gs
P
r
o
c
e
s
s
()
C
Gs
Co
nt
r
o
l
l
e
r
()
M
Gs
P
r
e
di
c
t
i
v
e
pl
a
nt
m
o
de
l
()
Qs
IM
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
()
M
Gs
I
n
v
e
r
t
i
b
l
e
pa
rt
()
M
Gs
N
o
n
i
n
v
e
r
t
i
b
l
e
pa
rt
()
f
Gs
F
i
l
t
e
r
F
i
l
t
e
r
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
nt
()
P
I
D
Gs
P
ID
f
e
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
()
Rs
S
e
t
po
i
n
t
i
nput
()
Ds
D
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
n
pu
t
()
Ls
L
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
n
pu
t
P
K
R
e
l
a
t
i
v
e
ga
i
n
i
T
E
s
s
e
nt
i
a
l
t
i
m
e
d
T
O
f
f
s
h
oo
t
t
i
m
e
d
t
P
r
o
c
e
s
s
t
i
m
e
de
l
a
y
P
r
o
c
e
s
s
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
n
t
K
P
r
o
c
e
s
s
ga
i
n
2.
D
ES
I
G
N
O
F
I
M
C
-
P
I
D
C
O
N
TR
O
LL
ER
M
o
r
a
r
i
a
nd
G
a
r
c
i
a
p
r
o
po
s
e
d
i
n
t
e
rna
l
m
o
de
l
c
o
n
t
r
o
l
[7
,
21]
,
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
z
i
ng
i
t
a
s
a
s
y
s
t
e
m
i
n
w
h
i
c
h
t
h
e
f
l
ow
m
e
c
h
a
n
i
s
m
i
s
e
xpl
i
c
i
t
l
y
a
n
e
c
e
s
s
a
r
y
s
e
gm
e
n
t
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
i
nt
e
nd
p
r
o
c
e
dur
e
of
IM
C
i
n
v
o
l
ve
f
a
c
t
o
r
i
z
i
ng
t
h
e
a
n
a
l
y
t
i
c
a
l
l
o
dge
m
o
de
l
()
M
Gs
a
s
i
n
v
e
r
t
i
b
l
e
()
M
Gs
a
nd
n
o
n
-
i
n
v
e
r
t
i
b
l
e
()
M
Gs
pa
r
t
s
a
s
s
h
o
w
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
D
i
s
t
ur
ban
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
us
i
ng
IMC
T
une
d
P
ID
c
on
t
r
ol
l
e
r
w
i
t
h
Im
pr
ov
e
d
F
i
l
t
e
r
(
B
.
Mabu
Sar
i
f
)
1263
i
n
(1
)
by
e
a
s
y
f
a
c
t
o
r
i
z
a
t
i
o
n
o
r
e
v
e
r
y
o
n
e
go
by
f
a
c
t
o
r
i
z
a
t
i
o
n
[5
,
7
,
8
,
10,
16]
.
T
h
e
IM
C
(2)
i
s
t
h
e
o
ppo
s
i
t
e
of
t
h
e
i
n
v
e
r
t
i
b
l
e
()
M
Gs
po
r
t
i
o
n
o
f
t
h
e
p
l
a
nt
m
o
de
l
()
M
Gs
.
(
)
(
)
(
)
M
M
M
G
s
G
s
G
s
(1)
T
h
e
IM
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
de
s
i
g
n
e
d
a
s
;
1
(
)
(
)
(
)
Mf
Q
s
G
s
G
s
(2)
T
h
e
f
e
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
m
o
f
F
i
gur
e
1
i
s
t
a
ke
n
by
t
h
e
IM
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
c
o
r
po
ra
t
i
ng
s
m
a
l
l
c
ha
n
ge
s
t
o
F
i
gu
r
e
2
,
w
hi
c
h
c
a
n
b
e
a
r
t
i
c
ul
a
t
e
d
l
o
gi
c
a
l
l
y
a
s
f
a
r
a
s
()
Qs
a
n
d
()
M
Gs
a
s
(3)
()
()
1
(
)
(
)
C
M
Qs
Gs
Q
s
G
s
(3)
F
i
gu
r
e
1
.
F
e
e
db
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
s
t
r
uc
t
u
r
e
F
i
gu
r
e
2
.
E
s
s
e
n
t
i
a
l
IM
C
s
t
ruc
t
u
r
e
T
he
c
o
nt
ro
l
l
e
r
a
c
q
u
i
re
d
i
n
(
3
)
d
o
e
s
no
t
h
a
v
e
t
he
t
y
p
i
c
a
l
f
o
rm
o
f
P
I
D
,
w
hi
c
h
c
a
n
b
e
o
b
t
a
i
ne
d
p
l
u
m
m
e
t
i
ng
t
he
c
o
nt
ro
l
l
e
r
f
o
rm
d
e
s
c
ri
b
e
d
i
n
(
4
)
o
r
(
5
)
,
w
i
t
h
s
u
i
t
a
b
l
e
a
p
p
ro
x
i
m
a
t
i
o
ns
o
f
p
ro
c
e
s
s
m
o
d
e
l
d
e
a
d
t
i
m
e
.
1
(
)
1
P
I
D
P
d
i
G
s
K
T
s
Ts
(
4)
2
2
11
(
)
1
1
P
I
D
P
d
i
ds
c
s
G
s
K
T
s
Ts
as
bs
(5)
T
h
e
p
r
o
duc
t
i
o
n
r
e
p
l
y
o
f
t
h
e
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
s
c
h
e
m
e
fo
r
S
e
t
-
po
i
nt
i
nput
,
l
o
a
d
t
r
o
ub
l
e
i
n
pu
t
a
n
d
o
ut
pu
t
l
o
a
d
i
nt
e
rr
upt
i
o
n
i
nput
i
s
(6)
,
(
)
(
)
1
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
1
(
)
(
)
1
(
)
(
)
1
(
)
(
)
CP
P
C
P
C
P
C
P
G
s
G
s
Gs
Y
s
R
s
D
s
L
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
(6)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
1
2
6
1
-
1
27
0
1264
F
i
gu
r
e
3
.
P
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
I
n
t
e
g
r
a
l
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
3.
I
M
C
-
P
I
D
TU
N
I
N
G
R
U
L
ES
F
O
R
F
O
P
TD
M
O
D
E
L
T
h
e
m
o
s
t
e
xt
e
n
s
i
v
e
l
y
ut
i
l
i
z
e
d
e
s
t
i
m
a
t
e
d
m
o
de
l
of
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
i
s
t
h
e
F
O
P
T
D
gi
v
e
n
by
(7).
T
h
e
p
r
o
c
e
dur
e
f
o
r
o
b
t
a
i
ni
n
g
t
h
e
F
O
P
T
D
m
o
de
l
i
s
e
xpl
a
i
n
e
d
i
n
[2]
.
T
h
e
de
po
s
i
t
r
e
pl
i
c
a
()
M
Gs
i
s
f
a
c
t
o
r
e
d
ke
e
n
o
n
i
n
v
e
r
t
i
b
l
e
a
n
d
n
o
n
-
i
n
v
e
r
t
i
b
l
e
s
e
gm
e
n
t
us
i
ng
a
l
l
pa
s
s
f
a
c
t
ori
z
a
t
i
o
n
by
s
i
m
i
l
a
r
t
o
t
h
e
h
o
l
dup
t
e
rm
s
e
us
i
n
g
f
i
r
s
t
o
r
de
r
P
a
dé
e
s
t
i
m
a
t
e
.
()
1
s
M
Ke
Gs
s
(7)
P
a
dé
A
pp
r
o
xi
m
a
t
i
o
n
o
f
s
e
i
s
1
2
()
1
1
2
M
K
Gs
s
1
2
()
1
1
2
M
K
Gs
s
(8)
1
2
(
)
,
(
)
1
1
2
MM
K
G
s
G
s
s
(9)
T
h
e
c
o
n
s
e
r
v
a
t
i
v
e
IM
C
f
i
l
t
e
r
a
rra
n
ge
m
e
n
t
f
o
r
s
t
e
p
c
o
nt
r
i
b
ut
i
o
n
i
s
o
f
t
h
e
a
ppe
a
ra
n
c
e
o
f
(10).
1
()
(
1
)
f
n
Gs
s
(10)
T
h
e
r
e
s
ul
t
a
n
t
IM
C
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
()
Qs
is
1
()
(
1
)
s
Qs
Ks
(11)
T
h
e
p
e
r
f
e
c
t
fe
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
c
o
rr
e
s
po
n
d
i
n
g
o
f
IM
C
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
i
s
2
1
1
22
()
()
2
C
ss
Gs
Ks
s
(12)
R
e
a
r
ra
n
g
i
n
g
(12)
,
a
n
d
c
o
m
pa
r
i
ng
w
i
t
h
(5)
,
w
e
ge
t
;
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
D
i
s
t
ur
ban
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
us
i
ng
IMC
T
une
d
P
ID
c
on
t
r
ol
l
e
r
w
i
t
h
Im
pr
ov
e
d
F
i
l
t
e
r
(
B
.
Mabu
Sar
i
f
)
1265
2
()
P
K
K
,
2
i
T
,
2
2
d
T
(13)
0
b
c
d
,
2
()
a
(14)
T
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
F
O
P
D
T
m
o
de
l
o
f
(6)
f
o
r
l
o
a
d
di
s
t
u
rb
a
n
c
e
w
i
t
h
a
nd
o
f
t
h
e
f
o
r
m
2
2
(
)
1
()
22
()
1
1
1
2
K
s
s
s
Ys
Ds
s
s
s
(15)
T
h
e
r
e
l
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
O
ut
put
a
n
d
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
pr
o
duc
e
s
a
pr
o
c
e
s
s
p
o
l
e
.
T
h
e
e
f
fe
c
t
of
t
h
i
s
,
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
b
e
c
o
m
e
s
s
l
uggi
s
h.
T
o
ov
e
r
c
o
m
e
t
h
i
s
a
l
t
e
rna
t
e
f
i
l
t
e
r
o
f
t
h
e
f
o
r
m
(16)
i
s
s
ugge
s
t
e
d.
A
l
t
e
rna
t
e
f
o
r
m
o
f
f
i
l
t
e
r
i
s
;
1
1
()
1
n
f
n
s
Gs
s
(16)
W
h
e
r
e
n
=
0
t
o
1.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
f
IM
C
()
Qs
is
;
1
11
()
1
n
n
ss
Qs
K
s
(17)
T
h
e
pe
r
f
e
c
t
fe
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
c
o
rr
e
s
po
n
d
i
n
g
o
f
IM
C
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
i
s
;
2
22
1
22
11
()
1
1
1
1
n
C
nn
s
s
s
Gs
K
s
s
s
s
(18)
T
h
e
m
o
s
t
f
a
v
o
r
a
b
l
e
f
i
l
t
e
r
f
o
r
F
O
P
T
D
s
y
s
t
e
m
i
s
o
b
t
a
i
n
w
i
t
h
1
n
1
2
1
()
1
f
s
Gs
s
(1
9)
T
h
e
pe
r
f
e
c
t
fe
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
c
o
rr
e
s
po
n
d
i
n
g
o
f
IM
C
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
f
o
r
F
O
P
T
D
i
s
;
2
2
2
2
0
.
5
0
.
5
1
1
2
0
.
5
0
.
5
0
.
5
1
2
0
.
5
2
0
.
5
()
ss
s
C
Ks
ss
Gs
(20)
In
(20)
a
n
d
(5)
,
w
e
ob
t
a
i
n
0.5
2
0.
5
P
K
K
,
0
.
5
i
T
,
0
.5
0
.5
d
T
(21)
2
0
.5
2
0
.5
a
,
2
0
.
5
2
0
.
5
b
,
2
c
,
2
d
(22)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
1
2
6
1
-
1
27
0
1266
T
h
e
s
l
uggi
s
h
p
r
o
c
e
dur
e
po
l
e
1
s
i
s
c
a
n
c
e
l
l
e
d
by
t
h
e
a
ddi
t
i
o
n
a
l
a
m
o
u
n
t
o
f
a
ut
o
n
o
m
y
pr
ov
i
de
by
,
i
t
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
c
o
m
put
a
t
i
o
n
o
f
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
e
qua
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
1
1
(
)
(
)
0
M
s
G
s
Q
s
.
2
11
e
(23)
A
s
s
um
pt
i
o
n
s
a
r
e
c
o
m
pl
e
t
e
s
o
t
h
a
t
w
i
l
l
n
o
t
b
r
i
n
g
i
n
u
nde
s
i
r
e
d
z
e
r
o
s
i
n
R
H
P
,
f
o
r
t
hi
s
0
,
i
m
pl
y
.
4.
P
ER
F
O
R
M
A
N
S
E
A
S
S
ES
S
M
EN
T
It
i
s
f
a
m
o
us
t
ha
t
a
n
e
l
e
ga
nt
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
b
e
s
uppos
e
d
t
o
ge
t
t
o
ge
t
h
e
r
t
h
e
s
ub
s
e
que
n
t
s
uppl
i
e
s
b
e
s
i
de
s
s
uppo
s
e
d
c
o
n
s
t
a
n
c
y
,
i
t
s
h
o
ul
d
ha
v
e
i
n
t
e
rr
u
pt
i
o
n
de
c
r
e
a
s
e
,
S
e
t
-
po
i
n
t
t
r
a
c
ki
ng
a
nd,
R
o
b
us
t
c
o
n
s
t
a
n
c
y
a
n
d/
o
r
h
e
a
l
t
h
y
pr
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n.
T
h
e
p
r
i
m
a
r
y
t
w
o
s
uppl
i
e
s
a
r
e
u
s
ua
l
l
y
r
e
f
e
r
r
e
d
t
o
w
a
r
d
s
i
n
c
e
‘P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
’
pl
us
t
h
e
t
hi
r
d
,
‘R
o
b
us
t
n
e
s
s
’
o
f
a
c
o
n
t
r
o
l
o
r
g
a
n
i
z
a
t
i
o
n
[9
,
21]
.
4.
1
.
P
e
r
fo
r
m
an
c
e
T
h
e
i
n
t
e
g
r
a
l
f
a
ul
t
b
e
a
h
i
g
h
-
qu
a
l
i
t
y
c
a
l
c
ul
a
t
e
us
e
d
f
o
r
a
ppra
i
s
e
t
h
e
s
e
t
-
po
i
nt
pl
us
c
o
m
m
o
t
i
o
n
a
n
s
w
e
r
.
T
h
e
s
ub
s
e
que
n
t
a
r
e
a
l
i
t
t
l
e
c
o
m
m
o
n
l
y
ut
i
l
i
z
e
m
e
a
s
u
r
e
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
i
n
t
e
g
ra
l
e
rr
o
r
us
e
d
fo
r
a
s
t
e
p
s
e
t
-
p
o
i
n
t
b
e
fo
r
e
t
r
o
ub
l
e
r
e
pl
y
.
0
()
I
A
E
e
t
d
t
(24)
2
0
()
I
S
E
e
t
d
t
(25)
0
()
I
T
A
E
t
e
t
d
t
(26)
IA
E
pe
na
l
i
z
e
s
s
m
a
l
l
e
rr
o
r
s
,
IS
E
l
a
r
ge
e
rr
o
r
s
a
nd
IT
A
E
t
h
e
e
rr
o
r
s
t
ha
t
pe
r
s
e
v
e
r
e
fo
r
a
l
o
n
g
t
i
m
e
.
4.
2
.
R
o
b
u
s
tn
e
s
s
A
n
al
ys
i
s
F
o
r
c
e
f
ul
n
e
s
s
i
s
t
h
e
a
p
t
i
t
ude
o
f
t
h
e
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
s
c
h
e
m
e
t
o
b
e
un
f
e
e
l
i
n
g
t
o
c
o
n
s
t
i
t
ue
nt
v
a
r
i
a
t
i
o
n
.
It
i
s
o
n
e
o
f
t
h
e
m
a
j
o
r
i
t
y
h
e
l
pf
ul
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
o
f
f
e
e
d
b
a
c
k.
H
e
f
t
i
n
e
s
s
i
s
a
l
s
o
w
h
a
t
m
a
ke
s
i
t
l
i
ke
l
y
t
ow
a
r
d
p
l
a
n
r
e
a
c
t
i
o
n
s
c
h
e
m
e
b
a
s
e
d
o
n
po
w
e
r
f
ul
l
y
b
a
s
i
c
r
e
pr
e
s
e
nt
a
t
i
o
n.
I
t
r
e
qui
r
e
d
t
o
w
a
r
d
i
n
c
l
ude
qu
a
n
t
i
t
a
t
i
v
e
t
ra
di
t
i
o
n
s
t
o
a
rt
i
c
ul
a
t
e
h
o
w
w
e
l
l
a
f
e
e
d
b
a
c
k
s
c
h
e
m
e
pe
r
f
o
r
m
.
E
v
e
nt
s
o
f
a
ppe
a
r
a
n
c
e
a
n
d
t
o
ughn
e
s
s
a
r
e
i
nt
i
m
a
t
e
l
y
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d.
I
n
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
s
c
h
e
m
e
,
t
h
e
s
t
u
r
d
i
n
e
s
s
a
rra
n
ge
m
e
n
t
b
e
c
a
l
c
ul
a
t
e
v
i
a
t
h
e
c
o
m
pa
s
s
i
o
n
pu
r
po
s
e
(S
)
w
h
i
c
h
na
rra
t
e
t
o
w
a
r
d
t
r
o
ub
l
e
e
l
i
m
i
na
t
i
o
n
po
s
s
e
s
s
i
o
n
s
w
h
e
r
e
a
s
t
h
e
b
a
l
a
n
c
i
n
g
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
f
un
c
t
i
o
n
(
T
)
gi
v
e
a
g
a
uge
o
f
s
e
t
-
po
i
n
t
t
ra
c
k
p
r
e
s
e
nt
a
t
i
o
n.
1
1
CP
S
GG
(27)
1
CP
CP
GG
T
GG
(28)
()
Sj
A
n
d
()
Tj
a
r
e
t
h
e
a
m
pl
i
t
u
de
r
a
t
i
o
s
of
S
a
n
d
T
c
o
rr
e
s
po
n
di
ngl
y
.
T
h
e
ut
m
o
s
t
v
a
l
ue
s
of
a
m
pl
i
t
u
de
r
a
t
i
o
s
gi
v
e
h
e
l
pf
ul
c
a
l
c
ul
a
t
e
o
f
h
e
f
t
i
n
e
s
s
a
nd
a
l
s
o
di
s
h
up
a
s
m
a
na
ge
s
c
h
e
m
e
pl
a
n
c
r
i
t
e
ri
o
n.
T
h
e
m
o
s
t
s
y
m
pa
t
h
y
m
a
x
(
)
S
M
S
j
i
s
t
h
e
o
ppo
s
i
t
e
of
t
h
e
s
t
r
a
i
g
ht
c
o
l
dn
e
s
s
f
r
o
m
N
y
qui
s
t
pl
o
t
t
o
t
h
e
c
r
i
t
i
c
a
l
po
i
n
t
.
A
s
S
M
r
e
duc
e
t
h
e
s
t
u
r
d
i
n
e
s
s
of
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
s
y
s
t
e
m
boo
s
t
s
[22
-
25].
T
h
e
s
e
c
o
n
d
s
t
r
e
ngt
h
c
a
l
c
ul
a
t
e
is
m
a
x
(
)
T
M
T
j
,
r
e
f
e
r
r
e
d
a
s
b
oo
m
i
n
g
c
l
i
m
a
x.
F
o
r
a
n
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
S
M
b
e
s
upp
o
s
e
d
t
o
be
i
n
t
h
e
v
a
ri
e
t
y
of
1.
2
–
2
.
0
a
n
d
T
M
s
h
o
ul
d
b
e
i
n
t
h
e
ra
n
ge
o
f
1.
0
–
1.
5
[9]
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
D
i
s
t
ur
ban
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
us
i
ng
IMC
T
une
d
P
ID
c
on
t
r
ol
l
e
r
w
i
t
h
Im
pr
ov
e
d
F
i
l
t
e
r
(
B
.
Mabu
Sar
i
f
)
1267
5.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
R
ES
U
LTS
T
w
o
pr
o
c
e
s
s
e
s
a
r
e
m
e
a
s
u
r
e
d
f
o
r
r
e
p
r
o
duc
t
i
o
n
t
o
r
e
v
e
a
l
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
of
t
h
e
f
ut
ur
e
f
i
l
t
e
r
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
i
n
t
e
rr
upt
i
o
n
e
l
i
m
i
na
t
i
o
n.
T
h
e
pr
o
g
r
e
s
s
i
o
ns
m
e
a
s
ur
e
d
ha
v
e
b
e
e
n
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
n
d
o
b
t
a
i
na
b
l
e
by
o
t
h
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
a
nd
h
a
v
e
unus
ua
l
r
a
t
i
o
.
T
h
e
c
l
o
s
e
d
l
oop
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
i
s
e
s
t
i
m
a
t
e
by
m
e
a
n
s
o
f
i
n
t
e
g
r
a
l
c
r
i
t
e
ri
a
V
i
z
.
IA
E
,
IS
E
,
I
T
A
E
a
nd
t
h
e
h
e
f
t
i
n
e
s
s
i
s
e
s
t
i
m
a
t
e
by
m
e
a
n
s
o
f
t
h
e
ut
m
o
s
t
un
de
r
s
t
a
n
di
ng
S
M
fo
r
e
a
c
h
pr
o
c
e
dur
e
f
o
r
uni
t
s
t
e
p
l
o
a
d
i
n
t
e
rr
u
pt
i
o
n
i
nput
.
T
h
e
IM
C
-
P
ID
t
u
n
i
ng
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
s
a
r
e
c
o
n
s
i
de
r
e
d
t
o
c
o
n
t
a
i
n
s
i
m
i
l
a
r
s
t
r
e
ngt
h
i
n
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
o
f
ut
m
o
s
t
un
de
r
s
t
a
n
di
ng
S
M
t
o
m
a
ke
s
ur
e
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
c
o
n
t
ra
s
t
by
unr
e
l
i
a
b
l
e
.
T
h
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
IM
C
-
P
ID
t
u
n
i
n
g
s
y
s
t
e
m
fo
r
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
c
o
n
s
e
r
v
a
t
i
v
e
f
i
l
t
e
r
r
e
c
o
m
m
e
n
de
d
b
y
[7]
a
n
d
f
i
l
t
e
r
p
l
a
nn
e
d
by
[8
,
13]
,
a
n
d
t
he
e
nh
a
n
c
e
d
f
i
l
t
e
r
a
rra
n
ge
m
e
n
t
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
f
o
r
s
uc
c
i
n
c
t
n
e
s
s
.
5.
1
.
Ex
am
p
l
e
1
T
h
e
F
O
P
T
D
m
o
de
l
10
1
()
1
0
0
1
s
e
Gs
s
[8,
10],
w
i
t
h
0
.
1
i
s
us
e
d
f
o
r
r
e
v
i
s
e
.
T
he
h
e
f
t
i
n
e
s
s
w
i
t
h
1
.
5
S
M
i
s
us
e
d
fo
r
m
a
n
i
p
ul
a
t
i
v
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
us
e
d
fo
r
uni
t
s
t
e
p
l
o
a
d
c
o
m
m
o
t
i
o
n
b
e
e
xpo
s
e
d
i
nt
o
F
i
gu
r
e
4
(
a
)
a
n
d
t
h
e
T
a
b
l
e
1.
T
h
e
s
t
u
r
d
i
n
e
s
s
a
s
s
e
s
s
m
e
n
t
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
f
o
r
m
o
de
l
di
s
pa
r
i
t
y
by
i
n
c
o
r
po
ra
t
e
pe
r
t
u
r
b
a
t
i
o
n
of
20%
i
n
t
h
e
t
hr
e
e
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
o
f
F
O
P
T
D
r
e
pr
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
w
h
i
c
h
ha
v
e
t
h
e
f
o
r
m
8
1
.
2
()
8
0
1
s
e
Gs
s
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
o
f
F
i
gur
e
4(b
)
a
nd
T
a
b
l
e
2
r
e
a
d
o
ut
t
h
e
s
t
u
r
d
i
n
e
s
s
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
e
nh
a
n
c
e
d
f
i
l
t
e
r
a
rra
nge
m
e
nt
.
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
4
.
R
e
s
po
n
s
e
s
fo
r
s
t
e
p
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
nput
f
o
r
(a
)
s
u
ppo
s
e
d
m
o
de
l
(b
)
20%
pe
r
t
u
r
b
e
d
m
o
de
l
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
1
2
6
1
-
1
27
0
1268
T
a
b
l
e
1
.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
E
xa
m
pl
e
1
T
u
n
i
n
g
M
e
t
h
o
d
λ
K
P
T
i
T
D
M
s
IA
E
IS
E
IT
A
E
P
ro
p
o
s
e
d
30
9
.
1
9
5
105
4
.
7
6
2
1
.
5
1
1
.
3
3
1
.
1
8
6
8
0
6
.
5
H
o
rn
e
t
a
l
.
2
5
.
8
9
.
2
0
1
105
4
.
7
6
2
1
.
5
1
1
.
4
1
1
.
2
4
8
7
2
6
.
9
Ri
v
e
ra
e
t
a
l.
1
1
.
3
5
4
.
9
1
8
105
4
.
7
6
2
1
.
5
2
0
.
8
5
2
.
0
3
2391
T
a
b
l
e
2
.
R
o
b
us
t
n
e
s
s
A
n
a
l
y
s
i
s
of
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
E
x
a
m
pl
e
1
T
u
n
i
n
g
M
e
t
h
o
d
λ
K
P
T
i
T
D
M
s
IA
E
IS
E
IT
A
E
P
ro
p
o
s
e
d
30
5
.
3
0
3
84
3
.
8
1
0
1
.
3
8
1
5
.
7
9
2
.
2
8
9
1056
H
o
rn
e
t
a
l
.
2
5
.
8
5
.
4
5
9
84
3
.
8
1
0
1
.
3
9
1
5
.
3
9
2
.
2
7
8
9
2
8
.
8
Ri
v
e
ra
e
t
a
l
.
1
1
.
3
5
3
.
6
1
8
84
3
.
8
1
0
1
.
4
2
2
3
.
0
1
2
.
9
3
4
2247
5.
2
.
Ex
am
p
l
e
2
T
h
e
F
O
P
T
D
m
o
de
l
5
6
.
2
7
8
0
.
7
7
1
7
()
4
2
.
9
3
4
1
s
e
Gs
s
[2],
w
i
t
h
1
i
s
w
o
r
n
i
nt
e
n
de
d
f
o
r
r
e
v
i
s
i
o
n
.
T
h
e
s
t
r
e
n
gt
h
of
1
.
8
1
S
M
i
s
us
e
d
fo
r
s
c
h
e
m
i
n
g
t
h
e
m
a
na
ge
r
c
o
n
s
t
r
a
i
n
t
.
T
h
e
c
o
n
s
e
que
n
c
e
fo
r
c
o
m
po
n
e
n
t
s
t
a
i
r
c
o
n
s
i
g
nm
e
n
t
di
s
o
r
de
r
o
f
n
o
m
i
n
a
l
r
e
p
l
i
c
a
a
nd
20%
t
r
o
ub
l
e
d
m
o
de
l
4
5
.0
2
2
0
.
9
2
6
()
5
1
.
5
2
1
1
s
e
Gs
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
5,
T
a
b
l
e
3
a
n
d
T
a
b
l
e
4.
T
h
e
c
o
n
s
e
que
n
c
e
s
po
i
nt
t
o
t
ha
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
di
s
s
i
m
i
l
a
r
f
o
r
m
s
o
f
f
i
l
t
e
r
f
o
r
p
r
o
c
e
s
s
w
i
t
h
1
h
a
v
e
t
h
e
a
l
i
ke
t
r
o
ub
l
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
c
o
m
pe
t
e
n
c
e
fo
r
s
uppo
s
e
d
r
e
pl
i
c
a
a
n
d
m
a
na
ge
r
w
i
t
h
b
e
t
t
e
r
f
i
l
t
e
r
p
r
o
v
i
de
b
e
t
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
u
n
de
r
l
i
m
i
t
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
.
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
.
5
R
e
s
po
n
s
e
s
fo
r
s
t
e
p
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
nput
f
o
r
(a
)
s
uppo
s
e
d
m
o
de
l
(b
)
20%
pe
r
t
u
r
b
e
d
m
o
de
l
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
D
i
s
t
ur
ban
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
us
i
ng
IMC
T
une
d
P
ID
c
on
t
r
ol
l
e
r
w
i
t
h
Im
pr
ov
e
d
F
i
l
t
e
r
(
B
.
Mabu
Sar
i
f
)
1269
T
a
b
l
e
3
.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
E
xa
m
pl
e
2
T
u
n
i
n
g
M
e
t
h
o
d
λ
K
P
T
i
T
D
M
s
IA
E
IS
E
IT
A
E
P
ro
p
o
s
e
d
3
8
.
9
5
1
.
0
4
1
7
1
.
0
7
3
1
6
.
9
9
8
1
.
8
1
6
8
.
3
1
2
7
.
5
2
1
0
3
2
0
H
o
rn
e
t
a
l
.
3
6
.
3
1
.
0
6
9
7
1
.
0
7
3
1
6
.
9
9
8
1
.
8
1
6
6
.
4
9
27
9774
Ri
v
e
ra
e
t
a
l
.
30
1
.
0
6
7
5
7
1
.
0
7
3
1
6
.
9
9
8
1
.
8
1
6
6
.
5
8
2
6
.
9
9826
T
a
b
l
e
4
.
R
o
b
us
t
n
e
s
s
A
n
a
l
y
s
i
s
of
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
E
x
a
m
pl
e
2
T
u
n
i
n
g
M
e
t
h
o
d
λ
K
P
T
i
T
D
M
s
IA
E
IS
E
IT
A
E
P
ro
p
o
s
e
d
3
8
.
9
5
1
.
1
9
6
7
4
.
0
3
2
1
5
.
6
6
6
1
.
9
0
6
1
.
8
6
2
4
.
1
7
8389
H
o
rn
e
t
a
l
.
3
6
.
3
1
.
1
7
8
7
4
.
0
3
2
1
5
.
6
6
6
1
.
8
1
6
2
.
8
4
2
5
.
0
4
8273
Ri
v
e
ra
e
t
a
l
.
30
1
.
0
6
6
7
4
.
0
3
2
1
5
.
6
6
6
1
.
7
1
6
9
.
4
6
2
7
.
4
6
9726
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
A
pr
o
po
s
e
t
e
c
h
ni
que
f
o
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
e
nh
a
n
c
e
d
f
i
l
t
e
r
a
rr
a
nge
m
e
nt
ha
s
b
e
e
n
r
e
c
o
m
m
e
n
de
d
b
a
s
e
d
o
n
IM
C
f
i
n
e
-
t
u
ni
n
g
m
e
t
h
o
d
f
o
r
i
nt
e
rru
pt
i
o
n
e
l
i
m
i
na
t
i
o
n.
T
h
e
r
e
c
o
m
m
e
n
de
d
t
e
c
hni
que
pr
o
v
i
de
s
o
ut
s
t
a
n
di
n
g
p
r
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
f
o
r
di
s
o
r
de
r
r
e
f
us
a
l
f
o
r
F
O
P
T
D
p
r
o
c
e
s
s
e
s
.
T
w
o
pr
o
c
e
s
s
e
s
w
e
r
e
m
e
a
s
u
r
e
d
fo
r
r
e
p
r
o
duc
t
i
o
n
l
e
a
rni
n
g
w
h
i
c
h
ha
v
e
0
.
1
a
n
d
1
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
h
a
s
b
e
e
n
c
o
n
d
uc
t
e
d
by
t
w
e
a
ki
n
g
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
di
s
s
i
m
i
l
a
r
f
i
l
t
e
r
a
rra
nge
m
e
nt
t
o
c
o
n
t
a
i
n
s
i
m
i
l
a
r
s
t
u
r
d
i
n
e
s
s
i
n
t
h
e
a
ppe
a
ra
n
c
e
of
S
M
i
nt
e
n
de
d
f
o
r
s
t
a
n
d
a
r
di
z
e
d
a
s
s
e
s
s
m
e
nt
.
T
h
e
t
o
ug
hn
e
s
s
e
xa
m
i
na
t
i
o
n
i
n
t
e
n
de
d
f
o
r
r
e
pl
i
c
a
di
f
f
e
r
e
n
c
e
ha
s
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
e
d
by
i
n
t
e
g
ra
t
e
20%
v
a
r
i
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
F
O
P
T
D
r
e
pr
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
r
e
s
t
r
i
c
t
i
o
n.
T
h
e
r
e
c
o
m
m
e
n
de
d
t
e
c
hn
i
q
u
e
ha
s
p
r
o
ve
d
t
o
pr
e
s
e
n
t
o
ut
s
t
a
n
d
i
n
g
di
s
o
rde
r
r
e
f
us
a
l
f
o
r
de
l
a
y
l
e
a
di
n
g
p
r
o
g
r
e
s
s
i
o
n
c
o
n
t
r
a
s
t
t
o
w
a
r
d
a
ddi
t
i
o
na
l
t
e
c
hni
que
.
It
i
s
o
b
s
e
r
v
e
d
t
ha
t
i
f
1
,
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
s
s
i
m
i
l
a
r
t
o
o
t
h
e
r
m
e
t
h
o
ds
f
o
r
s
uppo
s
e
d
c
o
p
y
b
ut
h
a
s
h
i
g
h
-
qu
a
l
i
t
y
pr
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
f
o
r
t
r
o
ub
l
e
d
c
o
p
y
.
It
i
s
a
l
s
o
r
e
c
o
m
m
e
n
de
d
t
h
a
t
i
n
s
up
po
r
t
o
f
pr
o
c
e
s
s
e
s
w
i
t
h
1
t
h
e
s
i
ngl
e
t
u
ni
n
g
pa
ra
m
e
t
e
r
s
h
o
ul
d
b
e
0
.
8
.
T
h
e
s
ugge
s
t
e
d
m
e
t
h
o
d
p
r
o
v
i
de
s
b
r
i
l
l
i
a
nt
b
l
oc
ke
d
c
i
r
c
l
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
w
h
i
c
h
h
a
v
e
e
s
t
i
m
a
t
e
by
m
e
a
n
s
o
f
e
s
s
e
n
t
i
a
l
c
r
i
t
e
ri
a
V
i
z
.
IA
E
,
IS
E
,
I
T
A
E
.
T
h
e
o
pt
i
o
n
a
l
t
e
c
hn
i
que
p
r
o
v
i
de
s
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
r
e
s
po
n
s
e
fo
r
b
o
t
h
s
uppo
s
e
d
a
nd
t
r
o
ub
l
e
d
m
o
de
l
s
.
O
bv
i
o
us
c
oo
pe
r
a
t
i
o
n
f
l
a
n
ke
d
by
c
l
o
s
e
d
-
l
oo
p
pr
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
p
l
u
s
t
o
ughn
e
s
s
t
ow
a
r
d
c
o
p
y
i
m
pr
e
c
i
s
i
o
n
i
s
a
t
t
a
i
n
i
ng
by
o
n
l
y
o
n
e
a
l
t
e
r
a
t
i
o
n
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
M
.
L
e
e
,
M
.
S
ha
m
s
uz
z
o
ha
,
T
.
N
.
L
ua
n
V
u
,
“
I
M
C
-
P
I
D
A
ppr
o
a
c
h
:
A
n
E
f
f
e
c
t
i
v
e
w
a
y
t
o
g
e
t
a
n
A
na
l
y
t
i
c
a
l
D
e
s
i
g
n
of
R
o
bus
t
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
”
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
C
ont
r
o
l
,
A
u
t
om
a
t
i
on
an
d
Sy
s
t
e
m
s
,
pp
.
286
1
-
2866
,
O
c
t
14
-
1
7,
S
e
o
ul
,
K
o
r
e
a
,
200
8.
[
2]
M
.
S
ha
m
s
uz
z
o
ha
,
M
o
o
n
y
o
ng
L
e
e
,
“
A
na
l
y
t
i
c
a
l
de
s
i
g
n
o
f
e
nha
nc
e
d
P
I
D
f
i
l
t
e
r
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
i
n
t
e
g
r
a
t
i
ng
a
nd
f
i
r
s
t
o
r
de
r
uns
t
a
b
l
e
pr
o
c
e
s
s
e
s
w
i
t
h
t
i
m
e
de
l
a
y
,
”
C
he
m
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
S
c
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
63
,
pp
.
2717
-
2
731
,
2008
.
[
3]
D
e
s
bo
r
o
ug
h,
L
.
D
.
,
M
i
l
l
e
r
,
R
.
M
,
“
I
nc
r
e
a
s
i
ng
c
us
t
o
m
e
r
v
a
l
u
e
o
f
i
ndus
t
r
i
a
l
c
o
nt
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
m
o
n
i
t
o
r
i
ng
-
H
o
ne
y
w
e
l
l
’
s
e
xpe
r
i
e
nc
e
,
”
C
he
m
i
c
a
l
P
r
o
c
e
s
s
C
o
nt
r
o
l
-
V
I
(
T
us
c
o
n,
A
r
i
z
o
na
,
J
a
n.
200
1)
,
A
I
C
hE
S
y
m
pos
i
um
Se
r
i
e
s
,
v
o
l
.
98,
no
.
32
6,
U
S
A
,
2
0
02
.
[
4]
S
a
ha
j
S
a
x
e
na
,
Y
o
g
e
s
h
V
.
H
o
t
e
,
“
A
dv
a
nc
e
s
i
n
I
nt
e
r
na
l
M
o
de
l
C
o
nt
r
o
l
T
e
c
hni
q
ue
:
A
R
e
v
i
e
w
a
nd
F
ut
ur
e
P
r
o
s
pe
c
t
s
”
,
I
E
T
E
T
e
c
hni
c
a
l
R
e
v
i
e
w
,
v
o
l
.
29
,
no
.
6
,
pp
.
46
1
-
472,
2
012
.
[
5]
M
.
M
o
r
a
r
i
,
E
.
Z
a
f
i
r
i
o
u,
“
R
o
bus
t
P
r
o
c
e
s
s
C
o
nt
r
o
l
,
”
P
r
e
n
t
i
c
e
H
a
l
l
,
E
n
g
l
e
w
o
o
d
C
l
i
f
f
s
,
N
J
,
19
89
.
[
6]
R
i
v
e
r
a
D
E
,
M
o
r
a
r
i
M
,
S
ko
g
e
s
t
a
d
S
,
“
I
nt
e
r
na
l
m
o
de
l
c
o
n
t
r
o
l
.
4
.
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n,
”
I
ndE
ng
C
he
m
P
r
o
c
e
s
s
D
e
s
D
e
v
.
,
no
.
2
5,
pp
.
2
52
-
265
,
1986
.
[
7]
H
o
r
n
I
G
,
A
r
ul
a
n
du
J
R
,
C
hr
i
s
t
o
phe
r
J
G
,
V
a
nA
nt
w
e
r
p
J
G
,
B
r
a
a
t
z
R
D
,
“
I
m
pr
o
v
e
d
f
i
l
t
e
r
d
e
s
i
g
n
i
n
i
nt
e
r
n
a
l
m
o
de
l
co
nt
r
o
l
,
”
I
ndE
ng
C
he
m
R
e
s
.
,
35
,
pp
.
3
43
7
-
3441
,
1996
.
[
8]
S
e
bo
r
g
D
E
,
E
dg
a
r
T
F
,
M
e
l
l
i
c
ha
m
p
D
A
,
“
P
r
o
c
e
s
s
D
y
na
m
i
c
s
a
n
d
C
o
nt
r
o
l
,
”
2
nd
e
d.
N
e
w
Y
o
r
k,
W
i
l
e
y
,
200
4.
[
9]
L
e
e
Y
,
P
a
r
k
S
,
L
e
e
M
,
B
r
o
s
i
l
o
w
C
,
“
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
un
i
ng
f
o
r
de
s
i
r
e
d
c
l
o
s
e
d
-
lo
o
p
r
e
s
po
ns
e
s
f
o
r
S
I
/
S
O
s
y
s
t
e
m
s
,”
A
I
C
hE
J
ou
r
na
l
,
no
.
44
,
pp
.
10
6
-
115
,
1
998
.
[
10]
S
ko
g
e
s
t
a
d
S
.
,
“
S
i
m
pl
e
a
na
l
y
t
i
c
r
ul
e
s
f
o
r
m
o
de
l
r
e
duc
t
i
o
n
a
nd
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
un
i
ng
,
”
j
our
n
al
p
r
oc
e
s
s
c
ont
r
o
l
,
no
.
13
,
pp
.
291
-
30
9,
20
03
.
[
11]
T
.
L
i
u
F
.
G
a
o
,
“
N
e
w
i
ns
i
g
ht
i
nt
o
i
n
t
e
r
na
l
m
o
de
l
c
o
nt
r
o
l
f
i
l
t
e
r
d
e
s
i
g
n
f
o
r
l
o
a
d
di
s
t
u
r
ba
nc
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
,
”
I
E
T
C
o
nt
r
o
l
T
he
or
y
A
pp
l
.
,
v
o
l
.
4
,
no
.
3
,
pp
.
448
-
460
,
201
0.
[
12]
M
.
S
ha
m
s
uz
z
o
ha
a
nd
M
o
o
n
y
o
n
g
L
e
e
,
“
D
e
s
i
g
n
o
f
A
d
v
a
nc
e
d
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
E
nha
nc
e
d
D
i
s
t
u
r
ba
nc
e
R
e
j
e
c
t
i
o
n
o
f
S
e
c
o
nd
-
Or
de
r
P
r
o
c
e
s
s
e
s
w
i
t
h
T
i
m
e
D
e
l
a
y
,
”
A
I
C
hE
J
ou
r
na
l
,
v
o
l
.
5
4
,
no
.
6
,
pp
.
152
6
-
1536
,
J
un
e
2008
.
[
13]
A
di
a
n
O
’
D
w
y
e
r
,
H
a
nd
bo
o
k
o
f
P
I
a
nd
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
u
ni
ng
r
u
l
e
s
,
2
nd
e
d
.
,
I
m
pe
r
i
a
l
C
o
l
l
e
g
e
p
r
e
s
s
,
L
o
ndo
n,
20
06.
[
14]
S
ha
m
s
uz
z
o
ha
,
M
.
,
L
e
e
,
M
,
“
A
na
l
y
t
i
c
a
l
de
s
i
g
n
o
f
e
nha
nc
e
d
P
I
D
f
i
l
t
e
r
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
i
nt
e
g
r
a
t
i
ng
a
nd
f
i
r
s
t
o
r
de
r
uns
t
a
b
l
e
pr
o
c
e
s
s
e
s
w
i
t
h
t
i
m
e
de
l
a
y
,
”
C
he
m
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
S
c
i
e
nc
e
,
no
.
6
3,
pp
.
271
7
-
2731
,
2006
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
20
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
be
r
2
020
:
1
2
6
1
-
1
27
0
1270
[
15]
S
a
ha
j
S
a
xe
na
a
nd
Y
o
g
e
s
h
V
.
H
o
t
e
,
“
L
o
a
d
F
r
e
que
nc
y
C
o
nt
r
o
l
i
n
P
o
w
e
r
S
y
s
t
e
m
s
v
i
a
I
nt
e
r
n
a
l
M
o
de
l
C
o
nt
r
o
l
S
c
he
m
e
a
nd
M
o
de
l
-
O
r
d
e
r
R
e
duc
t
i
o
n,
”
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
o
ns
O
n
P
o
w
e
r
Sy
s
t
e
m
s
,
T
hi
s
a
r
t
i
c
l
e
has
be
e
n
ac
c
e
pt
e
d
f
or
i
n
c
l
us
i
on
i
n
a
f
ut
ur
e
i
s
s
ue
of
t
hi
s
j
o
ur
n
al
.
C
o
nt
e
n
t
i
s
f
i
n
a
l
a
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d,
w
i
t
h
t
he
e
xc
e
pt
i
o
n
o
f
pa
g
i
na
t
i
o
n
.
[
16]
M
.
C
h
i
da
m
b
a
r
a
m
,
“
A
ppl
i
e
d
P
r
o
c
e
s
s
C
o
nt
r
o
l
,
”
A
l
l
i
e
d
P
u
bl
i
s
h
e
r
s
L
i
m
i
t
e
d,
I
ndi
a
,
1
998
.
[
17]
Z
i
e
g
l
e
r
,
J
.
G
.
,
N
i
c
ho
l
s
N
.
B
.
,
“
O
p
t
i
m
um
S
e
t
t
i
ng
s
f
o
r
A
ut
o
m
a
t
i
c
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
,
”
T
r
a
ns
.
A
S
M
E
,
64
,
pp
.
759
,
1942
.
[
18]
C
o
he
n,
G
.
H
.
,
C
o
o
n,
G
.
A
.
,
“
T
he
o
r
e
t
i
c
a
l
C
o
n
s
i
d
e
r
a
t
i
o
n
o
f
R
e
t
a
r
d
e
d
C
o
nt
r
o
l
,
”
T
r
an
s
.
A
S
M
E
,
7
5,
pp
.
82
7,
19
53
.
[
19]
R
.
T
o
s
c
a
no
,
“
A
s
i
m
pl
e
r
o
bus
t
P
I
/
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
v
i
a
n
um
e
r
i
c
a
l
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
ppr
o
a
c
h,
”
J
our
nal
o
f
P
r
oc
e
s
s
C
ont
r
ol
,
v
o
l
.
15
,
no
.
1
,
pp
.
81
-
88
,
F
e
b
r
ua
r
y
2005.
[
20]
M
d
.
S
ha
m
s
uz
z
o
ha
,
M
o
o
n
y
o
n
g
L
e
e
,
“
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
f
o
r
i
nt
e
g
r
a
t
i
ng
pr
o
c
e
s
s
e
s
w
i
t
h
t
i
m
e
d
e
l
a
y
,
”
K
or
e
an
J
our
nal
o
f
C
he
m
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
25,
no
.
4
,
pp.
637
-
645
,
200
8.
[
21]
P
.
V
.
G
o
pi
K
r
i
s
h
na
R
a
o
,
M
.
V
.
S
ubr
a
m
a
ny
a
m
,
K
.
S
a
t
y
a
pr
a
s
a
d
,
“
D
e
s
i
g
n
o
f
i
nt
e
r
na
l
m
o
de
l
c
o
nt
r
o
l
-
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
i
nt
e
g
r
a
l
de
r
i
v
a
t
i
v
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
i
m
pr
o
v
e
d
f
i
l
t
e
r
f
o
r
di
s
t
u
r
b
a
nc
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n,
”
Sy
s
t
e
m
s
S
c
i
e
nc
e
&
C
ont
r
ol
E
ngi
ne
e
r
i
n
g:
A
n
O
pe
n
A
c
c
e
s
s
J
o
ur
n
al
,
v
o
l
.
2
,
no
.
1
,
pp
.
583
-
592
,
T
a
y
l
o
r
&
F
r
a
nc
i
s
,
20
14
.
[
22]
P
.
V
.
G
o
pi
K
r
i
s
hna
R
a
o
,
M
.
V
.
S
ub
r
a
m
a
ny
a
m
,
K
.
S
a
t
y
a
pr
a
s
a
d,
"
S
t
udy
o
n
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
ba
s
e
d
o
n
t
uni
ng
t
e
c
hn
i
qu
e
s
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
C
ont
r
ol
,
I
n
s
t
r
um
e
nt
a
t
i
on
,
C
om
m
un
i
c
a
t
i
on
and
C
om
put
at
i
ona
l
T
e
c
hno
l
og
i
e
s
(
I
C
C
I
C
C
T
)
,
pp
.
141
1
-
1417
,
2014
.
[
23]
N
a
i
k
,
R
.
H
a
num
a
,
D
V
A
s
ho
k
K
um
a
r
,
a
n
d
P
.
S
u
j
a
t
h
a
,
"
I
nde
pe
nde
n
t
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
d
e
s
i
g
n
f
o
r
M
I
M
O
pr
o
c
e
s
s
e
s
b
a
s
e
d
o
n
e
xt
e
nde
d
s
i
m
p
l
i
f
i
e
d
de
c
o
upl
e
r
a
n
d
e
qu
i
v
a
l
e
n
t
t
r
a
n
s
f
e
r
f
unc
t
i
o
n,
"
A
i
n
Sh
am
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
J
o
ur
n
al
.
201
9
.
[
24]
M
o
o
n
y
o
n
g
L
e
e
,
M
a
s
um
J
uj
ul
y
,
M
.
,
&
S
ha
m
s
uz
z
o
ha
,
M
.
,
“
A
na
l
y
t
i
c
a
l
P
I
/
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
f
o
r
s
t
a
b
l
e
pr
o
c
e
s
s
e
s
,
”
T
he
or
i
e
s
and
A
pp
l
i
c
a
t
i
ons
o
f
C
he
m
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
15
,
no
.
1
,
pp.
12
6
,
20
09
.
[
25]
H
a
num
a
N
a
i
k,
R
.
,
D
V
A
s
ho
k
K
um
a
r
,
a
nd
P
.
V
.
G
o
pi
k
r
i
s
hn
a
R
a
o
,
"
I
m
pr
o
v
e
d
c
e
nt
r
a
l
i
s
e
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
f
o
r
r
e
j
e
c
t
i
o
n
o
f
l
oo
p
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
i
n
c
o
upl
e
d
t
a
n
k
s
y
s
t
e
m
,
"
I
nd
i
an
C
he
m
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
,
pp
.
1
-
20
,
201
9.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.