I nte rna t io na l J o urna l o f   Ro bo t ics a nd   Aut o m a t io n ( I J R A)   Vo l. 8 ,   No . 1 ,  Ma r ch   201 9 ,  p p .   12 5 ~ 1 3 2   I SS N:  2089 - 4856 ,  DOI : 1 0 . 1 1 5 9 1 / i j r a . v 8 i 1 . pp 1 2 5 - 132     125       J o ur na l ho m ep a g e :  h ttp : //ia e s co r e. co m/jo u r n a ls /in d ex . p h p / I JR A   Identifica tion o f  r o bust contro ller  f o r 3hp 3 Φ  ind ucti o n  m o tor       H.   Sa t his h k u m a r 1 ,   S.   S.   P a rt ha s a ra t hy 2   1 De p a rtme n t  o f   e lec tro n ics ,   P ET   r e se a rc h   f o u n d a ti o n ,   P .   E .   S   Co ll e g e   o f   En g in e e rin g ,   Un iv e rsit y   o f   M y so re ,   M a n d y a ,   I n d ia   2 De p a rtme n t  o f   El e c tri c a l  a n d   El e c tro n ics ,   P . E. S   Co ll e g e   o f   En g in e e rin g ,   M a n d y a ,   In d ia       Art icle  I nfo     AB ST RAC T     A r ticle  his to r y:   R ec eiv ed   Feb   1 4 ,   2 0 1 9   R ev i s ed   A p r   1 5 ,   2 0 1 9   A cc ep ted   Ma y   3 ,   2 0 1 9       T h is  p a p e r   d e a ls  a b o u t  t h e   id e n ti f ica ti o n   o f   ro b u st  c o n tro ll e r  f o r  3 h p   3 Φ   in d u c ti o n   m o to r  w h ich   is  u se d   in   c a b le  in d u stry   (Ra v ic a b   c a b les   p riv a te   li m it e d )  a t  Bid a d i.   In   th is  c a b le  i n d u stry   3 h p   3 Φ  i n d u c ti o n   m o to r  is  u se d   f o r   c a b le  p u ll in g   p u r p o se .   T h is  in d u stry   is  u sin g   P ID  (P ro p o r ti o n a l   d e riv a ti v e   in teg ra l)  c o n tro ll e r  b a se d   VFD  ( V o l tag e   f r e q u e n c y   d riv e )  f o r  c o n tro ll i n g   th e   sp e e d   o f   th is  3 h p   3 Φ  in d u c ti o n   m o to r.   T h is  V F D   is  n o t  f u n c ti o n i n g   w e ll   f o r   th e   n o n   li n e a r  l o a d   a n d   d istu r b a n c e   e n v iro n m e n t.   T h e re f o re   in   th is  p a p e r  Ne u ra l  n e tw o rk   b a s e d   sp e e d   c o n tro ll e r  is  p ro p o se d   a s  p ro p o se d   c o n tr o ll e r - I  f o r  re p lac in g   th e   P ID  b a se d   V F D.   P e rf o rm a n c e   o f   th e   3 h p   3 Φ   in d u c ti o n   m o to r  is  e stim a ted   w h e n   Ne u ra l  n e tw o rk   c o n tro l ler  is  i n terf a c e d   w it h   th e   m o to r.   T h e n   Ne u ro - f u z z y   c o n tro ll e r  b a se d   sp e e d   c o n tr o ll e r  is  p r o p o se d   a s  p ro p o se d   c o n tr o ll e r - II  f o r  re p lac in g   th e   P ID  b a se d   V F D.  P e rf o rm a n c e   o f   th e   3 h p   3 Φ  in d u c ti o n   m o to r  is  e stim a ted   w h e n   Ne u r o - f u z z y   c o n tro ll e r  is  in terf a c e d   w it h   th e   m o to r.   A t  las t  ro b u st  c o n tr o ll e r  f o r  t h e   3 h p   3 Φ   in d u c ti o n   m o to r  w h ich   is  u se d   f o r  c a b le  p u ll in g   p u r p o se   is  g o i n g   to   b e   i d e n ti f ied   b y   d o i n g   c o m p a riso n   c h a rt  b e tw e e n   Ne u ra l  n e tw o rk   a n d   Ne u ro - f u z z y   c o n tro ll e r.   K ey w o r d s :   Neu r al  n et w o r k   co n tr o ller   Neu r o - f u zz y   P I D  b ased   VFD   R o b u s t c o n tr o ller   Co p y rig h t  ©   2 0 1 9   In stit u te o f  A d v a n c e d   E n g i n e e rin g   a n d   S c ien c e .    Al l  rig h ts  re se rv e d .   C o r r e s p o nd ing   A uth o r :   H.   Sath i s h k u m ar ,   R esear ch   s ch o lar ,   Dep ar t m e n t  o f   elec tr o n ics,   P E T   r esear ch   f o u n d atio n ,   Un i v er s it y   o f   M y s o r e ,   P E S C o lleg e  o f   E n g i n ee r i n g ,   Ma n d y a   571401 ,  I n d ia .     E m ail:  g an g u l y s at h is h @ g m ai l . co m       1.   I NT RO D UCT I O N     I n d u ctio n   m o to r s   ar e  p la y i n g   an   e s s e n tial   r o le  in   i n d u s tr ies.  E s p ec iall y   i n   t h e  ca b le   in d u s tr y   t h r ee   p h ase  in d u ctio n   m o to r s   ar e  wid el y   u s ed   f o r   p r o ce s s es  s u ch   as  ca b le  d r a w in g   p r o ce s s ,   ca b le  p u lli n g   p r o ce s s .   I n   th is   p ap er   ca b le  p u lli n g   p r o ce s s   w h ic h   is   u s e d   in   ca b le  i n d u s tr y   is   m ai n l y   f o cu s ed .   I n   o r d er   to   d o   th is   ca b le  p u llin g   p r o ce s s   3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r   is   i n v o lv ed .   T h is   m o to r   is   p r esen tl y   co n tr o lle d   b y   P I D  co n tr o ller   b ased   VFD  [ 1 ] .   W h ile  u s in g   P I D  b ased   VFD  f o r   co n tr o llin g   3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r ,   ac tu a l  s p ee d   is   n o t  ex ac tl y   f o llo w i n g   t h e  r ef er en ce   s p ee d .   Ow i n g   to   th e  f ac t  P I D  co n tr o ller   w h ich   i s   u s ed   in   th i s   in d u s tr y   i s   s ev er el y   a f f ec ted   b y   n o n - li n ea r   lo ad   an d   d is tu r b an ce   s i g n al s   [2 - 4 ].   T h u s   th er e  is   a  n ec es s i t y   o f   r ep lacin g   th e   P I D  co n tr o ller   b y   s o m e   o th e r   co n tr o ller   w h ic h   h as   to   wo r k   as  a  r o b u s t  co n tr o ller .   I n   o r d er   to   d o   th is   r ep lace m e n t  i n itiall y   Neu r al  n et w o r k   is   p r o p o s ed   f o r   in ter f ac in g   w it h   th e  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r   [5 - 6 ] .   P er f o r m a n ce   o f   th i s   Ne u r al  n e t w o r k   co n tr o ller   is   f o r m u lated   b y   u s i n g   co n tr o l   s y s te m   p ar a m eter s   s u c h   a s   r is e   ti m e,   p ea k   ti m e  an d   s tead y   s t ate  er r o r .   C o n s ec u t iv el y   Ne u r o - f u zz y   co n tr o ller   is   in ter f ac e d   w it h   th e  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r   i n s tead   o f   Neu r al  n et w o r k   co n tr o ller .   P er f o r m a n ce   o f   t h i s   Ne u r o - f u zz y   co n tr o ller   i s   f o r m u lated   b y   u s i n g   co n tr o l  s y s te m   p ar a m eter s   s u ch   a s   r i s e  ti m e,   p ea k   t i m e   an d   s tead y   s ta te  er r o r   [ 7 - 9 ] .   Fin all y   co m p ar ati v e  p er f o r m an ce   a n al y s i s   i s   m ad e  b et w e en   Ne u r al  n et w o r k   co n tr o lle r   an d   Ne u r o - f u zz y   co n tr o ller .   T h is   co m p ar is o n   c h ar t  r es u lt   r ev ea l s   t h e  r o b u s t  c o n tr o lle r   f o r   t h e  3 h p   3 Φ   in d u c tio n   m o to r   w h ich   is   u s ed   f o r   th e   ca b le  p u lli n g   p u r p o s e.   I n   th is   co m p ar i s o n   c h ar t  v ar io u s   co n d it io n s   n a m el y   n o n - li n ea r   lo ad   a n d   d is tu r b an ce   en v ir o n m e n t  i s   i n v o l v ed   f o r   d o in g   th e   e f f ec tiv e  a n al y s i s   b et w ee n   t h e  c o n tr o ller s .   B esid e s     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
              I SS N : 2 0 8 9 - 4856   I n t  J   R ob  &  A u to m ,  Vo l.  8 ,   No .   1 ,  Ma r ch   2 0 1 9   :    12 5   –   13 2   126   n o n - li n ea r   lo ad   ap p lied   to   th e  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r   s h af t  is   s p litt ed   h er e  in to   t h r ee   p ar ts   n a m el y   n o   lo ad   ( 0 Nm ) ,   h al f   lo ad   ( 6 Nm )   an d   f u ll  lo ad   ( 1 2 Nm ) .   T h e  ca b l e  m a n u f ac tu r i n g   p r o ce s s   as  s h o w n   i n   Fig u r e  1 .   Dis t u r b an ce   e n v ir o n m en t   u s ed   h er e  i s   v o lta g e  f l u ct u a tio n   s u ch   a s   v o ltag e   s a g   a n d   s w ell.   T h is   v o lta g e  s a g   a n d   s w ell  is   ap p lied   b etw ee n   th e  r ec tif ier   o u tp u t  ter m in a ls   an d   t h e  3 Φ   in v er ter   in p u t  ter m in al s   w h ich   ar e  s h o w n   i n   th e  F i g u r e s   2 ,   3 .       2.   P RO B L E M   F O R M UL AT I O N   Fig u r e  1   s h o w s   th e  ca b le  m an u f ac t u r in g   p r o ce s s .   C ab le  p u llin g   p r o ce s s   is   o n e  o f   th e   p r o ce s s es   d u r in g   ca b le  m an u f ac tu r i n g .   I n   th i s   ca b le  in d u s tr y   v ar io u s   i n d u ctio n   m o to r s   ar e  u s ed   n a m el y   1 h p ,   3 h p ,   5 h p   an d   1 5 h p .   Am o n g   t h ese  m o to r s   o n l y   3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r   is   u s ed   to   p u ll t h e  ca b le.   W it h o u t p r o p er   p u lli ng  to r q u e   ca b le  ca n n o t  b e  tak en   o u t  f r o m   t h e  m an u f ac tu r i n g   u n it.  T h is   m a n u f ac tu r i n g   u n it  c o m p r i s es  o f   co p p er   s u p p l y ,   cr o s s   h ea d ,   d ia m eter   c o n tr o ller ,   w ater   co o lin g   tr u f f   an d   s p ar k   test er .   C ab le  p u l lin g   u n it  co m p r i s es  o f   ca p s tan   m ac h in e,   ca p s ta n   m o t o r   an d   i ts   d r iv es.  T h is   ca p s ta n   m o to r   is   a  3 h p   3 Φ   in d u c tio n   m o to r .   C u r r en tl y   th is   ca b le  in d u s tr y   is   r u n n in g   th e  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r   b y   u s i n g   th i s   P I D  co n tr o ller   b ased   VFD.   W h ile  u s in g   th is   d r iv e  f o r   co n tr o llin g   s p ee d   o f   th r ee   p h ase   m o to r ,   VFD  is   af f ec ted   b y   v o ltag e  f l u ct u atio n s     ( i.e .   Vo ltag e  s ag   an d   s w ell)   an d   n o n - li n ea r   lo ad .   T h er ef o r e   th er e  is   a  n ec ess it y   to   i n ter f a ce   r o b u s t  co n tr o ller   w it h   t h e  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r .   Oth er w is e  s p ee d   tr ac k in g   p er f o r m a n ce   w o u ld   b e  p o o r .   I t  lead s   to   ac tu al  s p ee d   lack s   f r o m   r ef er e n ce   s p ee d .   I n   a  clo s ed   lo o p   s y s te m   o f   ca b le  i n d u s tr y ,   i f   ac t u al   s p ee d   is   n o t  ab le  to   f o llo w   th e  r e f er en ce   s p ee d   in   a  co r r ec t  m a n n er   th e n   d es ir ed   o u tp u t  ca n n o t  b e  ac h iev ed   b y   th a t  s y s te m .   Ulti m a tel y   d e s ir ed   p r o d u ct  o f   th e  ca b le  in d u s tr y   ( i.e .   v ar io u s   d ia m eter   ca b les)  ca n n o t  b e  o b tain ed   if   ac t u al   s p ee d   lack s   m o r e  f r o m   th e   r ef er en ce   s p ee d .   T h is   i s   t h e  p r o b le m   w h ic h   ar is e s   w h e n   P I D  b ased   VFD  is   u s ed   to   co n tr o l  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o t o r .   Mo r eo v er   Var iab le  s p ee d   o p er atio n   o f   t h e  ca p s ta n   m o to r   is   r eq u ir ed   w h e n   m o to r   h as to   p u ll t h e  v ar io u s   d ia m eter   ca b les n a m el y   4 . 7 5   m m ,   1 0 . 3 5   mm .     2 . 1 .     Ca ps t a n m a ch ine lo a di ng   da t a   I n   F ig u r e  1 ,   th e  ca p s tan   m ac h in e  i s   a  cir cu lar   p u lle y   w h ic h   is   h av i n g   a  d ia m eter   o f   1 2 cm .   T h is   cir cu lar   p u lle y   is   co u p l ed   w it h   t h e  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r .   C ab le  is   co m i n g   o u t  o f   t h e  d ia m e ter   co n tr o ller   af ter   m an u f ac tu r i n g .   Dis tan ce   b et w ee n   th e  d ia m et er   co n tr o ller   an d   th e  p u lley   is   4 m .   Hen ce   p u lle y   h as to   p u ll t h e  ca b l e  w h ic h   is   h av i n g   th e  le n g t h   o f   4 m .     C ase  ( i)   C ab le  is   n o t  co m i n g   o u t  o f   th e  d ia m e ter   co n tr o ller   ( i.e .   ca b le  is   n o t  m an u f ac t u r ed ) .   T h er ef o r e  ca p s tan   m o to r   is   r u n n i n g   u n d e r   n o   lo ad .   A p p lied   lo ad   to r q u e  o n   th e  m o to r   =  0 Nm     C ase  ( ii)   C ab le  is   co m i n g   o u t  o f   th e  d ia m eter   co n tr o ller   v ia  s p ar k   test er ,   p r in ter   to   r ea ch   th e  ca p s tan   m ac h i n e.   I n   th is   ca s e  ca p s ta n   m o to r   h a s   to   p u ll  th e  4 m   ca b le  w ith   t h e  d ia m eter   o f   4 . 7 5 m m .   T h is   4 . 7 5 m m   d ia m eter   ca b le  is   co n s id er ed   to   b e  h alf   l o ad   f o r   th e  ca p s tan   m o to r .   E q u iv ale n t a ppl ied   lo ad   to r q u e   o f   4 . 7 5 m m   d ia m eter   ca b le   o n   th e  m o to r   =  6 Nm     C ase  ( iii)   I n   th i s   ca s e  ca p s ta n   m o to r   h a s   to   p u ll  t h e  4 m   ca b le  w it h   t h e  d ia m eter   o f   10 . 35 mm.   T h is   10 . 3 5 m m   d ia m eter   ca b le  is   co n s id er ed   to   b e  f u ll   lo ad   f o r   th e  ca p s tan   m o to r .   E q u iv ale n t a p p lied   lo ad   to r q u e   o f   1 0 . 3 5 m m   d ia m eter   ca b le   o n   th e  m o to r   =  12 Nm .   I n   o r d er   to   p u ll  t h e  h ig h   d ia m eter   ca b le  ( 1 0 . 3 5 m m ) ,   lo w   s p ee d   ( 8 0 0 r p m )   w it h   h i g h   to r q u e  o f   m o to r   is   r eq u ir ed .   On   t h e  o t h er   h a n d   to   p u ll  th e  lo w   d ia m eter   c ab le  ( 4 . 7 5 m m ) ,   h ig h   s p ee d   ( 1 4 5 0 r p m )   w it h   lo w  to r q u e  o f   m o to r   is   r eq u ir ed .   Ho w e v er   in   t h is   p ap er ,   b o th   h al f   ( 6 N m )   an d   f u ll  lo ad   ( 1 2 Nm )   is   ap p lied   o n   b o th   lo w   s p ee d   ( 8 0 0 r p m )   an d   h i g h   s p ee d   ( 1 4 5 0 r p m ) .   C o n s eq u etiv el y ,   ac tu al  s p ee d   o f   th e  m o to r   is   g o i n g   to   b e  v er if ied   w i th   t h e  r e f er en ce   s p ee d   ( i.e . 8 0 0 r p m ,   1 4 5 0 r p m )   u n d er   n o   lo ad ,   h alf   lo ad ,   f u ll  l o ad   co n d itio n s   f o r   b o th   p r o p o s ed   co n tr o ller s .   T h e  f o llo w in g   tab le  r e v ea ls   t h e  p o o r   s p ee d   tr ac k in g   p er f o r m an ce   o f   P I D  b ased   VF D  w h e n   it  is   in ter f ac ed   w it h   3 h p   3 Φ   in d u c tio n   m o to r .   I n   t h e  T ab le  1 ,   f o u r   d if f er en t   d is t u r b an ce   co n d itio n s   ar e  u s ed   f o r   th r ee   d if f er en t  r e f er en ce   s p e ed s .   I t  is   f o u n d   t h at  f r o m   t h e  T ab le   1 ,   s p ee d   tr ac k in g   p er f o r m a n ce   o f   th i s   cu r r en tl y   w o r k i n g   P I D  b ased   VFD  is   p o o r   f o r   v ar io u s   d is tu r b an ce   co n d itio n s .   T h er ef o r e  t w o   p r o p o s ed   co n tr o ller s   ar e  p r o p o s ed   f o r   m ak in g   t h e  r ep lace m e n t  o f   t h i s   P I D  b ased   VFD.   B esid es  it  is   r ec o m m e n d ed   th at   ea ch   p r o p o s ed   co n tr o ller   h as  to   b e  in ter f ac ed   w ith   th e   3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r   s ep ar ately   a n d   it ’ s   p er f o r m a n ce   h as to   b e  ch ec k e d   s ep ar ately .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n t  J   R o b   &   A u to m   I SS N:  2089 - 4856       I d en tifi ca tio n   o f ro b u s t  co n tr o ller   fo r   3 h p   3 Φ in d u ctio n   mo t o r   ( H.   S a th is h ku ma r )   127   P V C     G R A N U L E S S U P P L Y H E A T E R S C R O S S   H E A D D I A M E T E R   C O N T R O L L E R ( D I A M E T E R   D I S P L A Y + C O N T R O L + C A P S T A N   M O T O R   ( 5 h p ) W A T E R   C O O L I N G   T R U F F D I A M E T E R D I S P L A Y   U N I T S P A R K   T E S T E R 6 k V P R I N T E R C A P S T A N   M A C H I N E ( P U L L E Y ) 3 h p   T H R E E   P H A S E   I N D U C T I O N   M O T O R   ( C A P S T A N   M O T O R ) T A K E   U P M A C H I N E 1 h p   T H R E E   P H A S E   I N D U C T I O N   M O T O R ( T A K E   U P   M O T O R ) S P E E D   C O N T R O L L E R   P I D   C O N T R O L L E R V A R I A B L E   F R E Q U E N C Y   D R I V E M A S T E R   P O T E N T I O M E T E R   P O T E N T I O M E T E R   V A R I A B L E   F R E Q U E N C Y   D R I V E   1 5 h p T H R E E   P H A S E   I N D U C T I O N     M O T O R   M I X I N G   A N D   P U S H I N G   M A C H I N E P V C + C O P P E R   C O O L I N G M E L T E D   P V C C O P P E R   S U P P L Y                                 5 V ( 1 0 . 3 5 m m ) ( O R ) 7 V ( 4 . 7 5 m m ) w   =     8 3 . 7 3   r a d / s e c           ( N   =   8 0 0   r p m ) w   =     1 5 1 . 7   r a d / s e c           ( N   =   1 4 5 0   r p m ) R e f e r e n c e   s p e e d   V A R I A B L E   F R E Q U E N C Y   D R I V E   P O T E N T I O M E T E R A c t u a l   s p e e d P O T E N T I O M E T E R                                 5 V ( 1 0 . 3 5 m m ) ( O R ) 7 V ( 4 . 7 5 m m )                                 5 V ( 1 0 . 3 5 m m ) ( O R ) 7 V ( 4 . 7 5 m m )     Fig u r e  1 .   C ab le  m an u f ac t u r in g   p r o ce s s       T ab le  1 .   P I D  co n tr o ller   b ased   ac tu al  s p ee d   d ata  tak en   f r o m   c ab le  in d u s tr y   D i st u r b a n c e   s i g n a l s   A c t u a l   sp e e d   o f   t h e   mo t o r   f o r   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω = 8 3 . 7 3 r a d / se c   A c t u a l   sp e e d   o f   t h e   mo t o r   f o r   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω  = 1 5 1 . 7 r a d / se c   H a l f   l o a d   ( 6 N - M )   i s  a p p l i e d   t o   t h e   mo t o r   a t   0 . 2 5   m i n u t e s   ω = 8 2 . 9   r a d / se c   ( N = 7 9 1 . 6 3   r p m)   ω = 1 5 0 . 3   r a d / se c   ( N = 1 4 3 5 . 2 5   r p m)   V o l t a g e   sag   = 2 7 V   i s   o c c u r r i n g   b e t w e e n   t h e   t i me   0 . 7   m i n   t o   0 . 9 5   mi n   ω = 8 2 . 6   r a d / se c   ( N = 7 8 8 . 7 7   r p m)   ω = 1 4 9 . 9   r a d / se c   ( N = 1 4 3 1 . 4 3   r p m)   F u l l   l o a d   ( 1 2 N - M )   i s a p p l i e d   t o   t h e   mo t o r   a t   1 . 5 mi n u t e s   ω = 8 1 . 9   r a d / se c   ( N = 7 8 2 . 0 8   r p m)   ω = 1 4 9 . 6   r a d / se c   ( N = 1 4 2 8 . 5 7   r p m)   V o l t a g e   s w e l l   = 3 8 V   i s   o c c u r r i n g   b e t w e e n   t h e   t i me   2 . 3   mi n   t o   2 . 5   mi n   ω = 8 2 . 4   r a d / se c   ( N = 7 8 6 . 8 6   r p m)   ω = 1 5 0 . 1   r a d / se c   ( N = 1 4 3 3 . 3 4   r p m)       3.   P RO P O SE D  CO NT RO L L E R - I   ( NE URA L   NE T WO RK   CO NT RO L L E R )   I n   th e  T ab le  1 ,   f o u r   d if f er en t  d is tu r b an ce   co n d itio n s   ar e  u s e d   f o r   th r ee   d if f er e n t  r ef er e n ce   s p e ed s .   I t  is   f o u n d   th a t  f r o m   t h e  T ab le   1 ,   s p ee d   tr ac k i n g   p er f o r m a n ce   o f   t h is   c u r r en t l y   w o r k i n g   P I D  b ased   VFD  i s   p o o r   f o r   v ar io u s   d is t u r b an ce   co n d itio n s .   T h er ef o r e  t w o   p r o p o s ed   co n tr o ller s   ar e  p r o p o s ed   f o r   m a k in g   t h e  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
              I SS N : 2 0 8 9 - 4856   I n t  J   R ob  &  A u to m ,  Vo l.  8 ,   No .   1 ,  Ma r ch   2 0 1 9   :    12 5   –   13 2   128   r ep lace m e n t  o f   th i s   P I D  b ased   VFD.   B esid es  it  is   r ec o m m en d ed   t h at  ea ch   p r o p o s ed   co n tr o ller   h as  to   b e  in ter f ac ed   w it h   t h e  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r   s ep ar atel y   an d   it ’ s   p er f o r m an ce   h as to   b e  ch ec k ed   s ep ar ately .   B lo ck   d iag r a m   o f   Neu r al  n et w o r k   co n tr o ller   f o r   th e  3 h p   t h r ee   p h ase  i n d u ct io n   m o to r   i s   s h o w n   i n   Fig u r e  2.   T h r ee   p h ase   AC   s u p p ly   4 1 5 V,   5 0 Hz  is   u s ed   as  in p u t  s o u r ce .   T h is   A C   s u p p l y   is   g iv en   to   t h e  r ec ti f ier   u n i t  w h ic h   co n v er ts   A C   in to   DC .   T h en   DC   s u p p l y   i s   f ed   t o   th e  t h r ee   p h a s e  i n v er ter   v ia   DC   lin k   ca p ac ito r .   Mo r eo v er   th r ee   p h a s e  i n v er te r   o u tp u t   is   g iv e n   to   th e   t h r ee   p h ase   i n d u ctio n   m o to r .   Gate   p u ls e s   w h ic h   ar e   r eq u ir ed   f o r   th e   in v er ter   i s   f o r m ed   b y   co m p ar i n g   ac t u al  s p ee d   an d   r ef er e n ce   s p ee d .   W h en   ac t u al  s p ee d   i s   co m p ar ed   w it h   t h e  r ef er e n ce   s p ee d   er r o r   is   f o r m ed .   T h is   e r r o r   s ig n al  i s   m in i m ized   w ith   th e  h elp   o f   Ne u r al   n et w o r k   co n tr o ller .       3 Φ 4 1 5 V , 5 0 H z   S u p p l y R e c t i f i e r   u n i t 3 Φ   I n v e r t e r 3 h p   3 Φ   I n d u c t i o n   m o t o r S V P W M N E U R A L   N E T W O R K   C O N T R O L L E R R e f e r e n c e   s p e e d   i n   r a d / s e c A c t u a l   s p e e d   i n   r a d / s e c L o a d   t o r q u e     ( 6 N - M   a n d   1 2 N - M ) C a b l e   i n d u s t r y   d i s t u r b a n c e   s i g n a l s ( V o l t a g e   s a g ,   v o l t a g e   s w e l l )     Fig u r e  2 .   B lo ck   d iag r a m   o f   ne u r al  n et w o r k   co n tr o ller   f o r   th e   3 h p   th r ee   p h ase  in d u ctio n   m o to r       T h e  s tato r   f lu x   v ec to r   p o s itio n   is   ex p r ess ed   as   ( 1 ) :       =ta n - 1  (Ψ qs / Ψ ds )   ( 1 )     T h e  s ta to r   cu r r en t c an   b e  ex p r ess ed   as   (2 - 10) :     i s = i ds +i qs   ( 2 )     E lectr o m a g n etic  to r q u e  T e =1 . 5 ( P /2 ) L m (i qs i dr - i ds i qr )   ( 3 )     Stato r   r ef er en ce   f lu x   li n k a g e  s p ac e  v ec to r   p o s itio n   e = ∫ω e d t = ∫ ( ω sl +ω r ) d t=  r +  sl   ( 4 )       =  ∗ co s ( )   −  ∗   s i n ( )   ( 5 )       =  ∗ co s ( )   +  ∗   s in ( )   ( 6 )     ω sl =K s i qs   ( 7 )     ω sl =( L m R r /Ψ r L r )i qs   ( 8 )     Ψ r =L m      ∗   ( 9 )          ∗ =( 1 /L m )      ∗   ( 1 0 )       4.   P RO P O SE D  CO NT RO L L E R - I I   ( NE U RO - F U Z Z Y  CO N T RO L L E R)   B lo ck   d iag r a m   o f   Ne u r o - f u z z y   co n tr o ller   f o r   th e  3 h p   th r ee   p h ase  in d u c tio n   m o to r   is   s h o w n   i n     Fig u r e  3.   Neu r o - f u zz y   co n tr o ller   is   u s ed   h er e  a s   a  s p ee d   co n tr o ller   f o r   co n tr o llin g   t h e   s p ee d   o f   3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r .   Oth er   b lo ck s   u s ed   in   th i s   b lo ck   d iag r a m   ar e  s a m e  as  Fig u r e  2.   B o th   Neu r al  n et w o r k   a n d   f u zz y   lo g ic  co n ce p ts   ar e  u s ed   to   f o r m   th e  Ne u r o - f u zz y   co n tr o ller   h er e.       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n t  J   R o b   &   A u to m   I SS N:  2089 - 4856       I d en tifi ca tio n   o f ro b u s t  co n tr o ller   fo r   3 h p   3 Φ in d u ctio n   mo t o r   ( H.   S a th is h ku ma r )   129   3 Φ 4 1 5 V , 5 0 H z   S u p p l y R e c t i f i e r   u n i t 3 Φ   I n v e r t e r 3 h p   3 Φ   I n d u c t i o n   m o t o r S V P W M N E U R O - F U Z Z Y   C O N T R O L L E R R e f e r e n c e   s p e e d   i n   r a d / s e c A c t u a l   s p e e d   i n   r a d / s e c L o a d   t o r q u e     ( 6 N - M   a n d   1 2 N - M ) C a b l e   i n d u s t r y   d i s t u r b a n c e   s i g n a l s ( V o l t a g e   s a g ,   v o l t a g e   s w e l l )     Fig u r e  3 .   B lo ck   d iag r a m   o f   n e u r o - f u zz y   co n tr o ller   f o r   th e  3 h p   th r ee   p h ase  in d u ctio n   m o to r .       5.   RE SU L T S  A ND  AN AL Y SI S   5 . 1 .     Si m ula t io n r esu lt s   o f   Neura l net w o rk   co ntr o ller  a nd   Neuro - f uzzy   co ntr o ller  a t   v a rio us     re f er ence   s peeds   A ct u al  s p ee d   w a v e f o r m s   o f   t h e  3 h p   t h r ee   p h a s e  i n d u ctio n   m o t o r   is   s h o w n   i n   F ig u r e  4 ,   Fig u r e  5 .   T h ese  ac tu al  s p ee d   w av e f o r m s   ar e  m ea s u r ed   at   th e   r ef e r en ce   s p ee d   ω   =8 3 . 7 3 r ad /s ec   ,   ω   =1 5 1 . 7 r a d /s ec   r esp ec tiv el y .   Fro m   t h is   Fi g u r e  4,   Fig u r e   5   it  is   f o u n d   t h a t  Neu r al  n et w o r k   b ased   s p ee d   co n tr o ller   is   n o t  m ak in g   t h e   ac tu al   s p ee d   w a v e f o r m   to   co in cid e  w i th   t h e  r ef e r en ce   s p ee d .   Ho w ev er ,   ac t u al   s p ee d   w a v e  f o r m   is   al m o s t  co i n cid i n g   w it h   t h e  r ef er en ce   s p ee d   w av e f o r m   w h en   Neu r o - f u zz y   co n tr o ller   is   i n ter f ac ed   w it h   t h e  3 h p   t h r ee   p h ase  i n d u ctio n   m o to r .               Fig u r e  4 .   A ct u al  s p ee d   o f   t h e   in d u c tio n   m o to r   w h en   r ef er en ce   s p ee d   ω   =8 3 . 7 3 r ad /s ec   Fig u r e  5 .   A ct u al  s p ee d   o f   th e   in d u ctio n   m o to r   w h e n   r ef er en ce   s p ee d   ω   =1 5 1 . 7 r ad /s ec       Fro m   T ab le  2 ,   it  is   f o u n d   t h at   Neu r o - f u zz y   co n tr o ller   d eli v er s   s u p er io r   s p ee d   tr ac k in g   p e r f o r m an ce   o v er   Neu r al  co n tr o ller   i n   th e  r ef er en ce   s p ee d   ω   =8 3 . 7 3   r a d /s ec .   Fro m   T ab le  3 ,   it  is   f o u n d   th at  Neu r o - f u zz y   co n tr o ller   d eliv er s   s u p er io r   s p ee d   tr ac k in g   p er f o r m a n ce   o v er   Ne u r al  co n tr o ller   i n   t h e  r ef er en ce   s p ee d   ω   =1 5 1 . 7 r ad /s ec .       T ab le   2 .  C o m p ar is o n   c h ar t f o r   th e  r ef er en ce   s p ee d   ω   =8 3 . 7 3 r ad /s ec   D i st u r b a n c e   s i g n a l s   A c t u a l   sp e e d   o f   t h e   mo t o r   ( N e u r a l   n e t w o r k   c o n t r o l l e r )   A c t u a l   sp e e d   o f   t h e   mo t o r   ( N e u r o - F u z z y   c o n t r o l l e r )   H a l f   l o a d   ( 6 N - M )   i s  a p p l i e d   t o   t h e   mo t o r   a t   0 . 2 5   mi n   ω = 8 4 . 5 3   r a d / se c   ( N = 8 0 7 . 2 0   r p m)   ( M o r e   t h a n   8 3 . 7 3 r a d / se c )   ω = 8 3 . 6   r a d / se c   ( N = 7 9 8 . 3 2   r p m)   ( A l mo st   n e a r b y   ω = 8 3 . 7 3 r a d / se c )   V o l t a g e   sag   = 2 7 V   i s   o c c u r r i n g   b e t w e e n   t h e   t i me   0 . 7   mi n   t o   0 . 9 5   mi n   ω = 8 4 . 1 2   r a d / se c   ( N = 8 0 3 . 2 8   r p m)   ( M o r e   t h a n   8 3 . 7 3 r a d / se c )   ω =   8 3 . 3 r a d / se c   ( N = 7 9 5 . 4 5   r p m)   ( A l mo st   n e a r b y   ω = 8 3 . 7 3 r a d / se c )   F u l l   l o a d   ( 1 2 N - M )   i s a p p l i e d   t o   t h e   mo t o r   a t   1 . 5 mi n   ω = 8 2 . 7 2   r a d / se c   ( N = 7 8 9 . 9 1   r p m)   ( T o o   l o w e r   t h a n   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω   = 8 3 . 7 3 r a d / se c )   ω = 8 2 . 9   r a d / se c   ( N = 7 9 1 . 6 3   r p m)   (   S l i g h t l y   l o w e r   t h a n   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω = 8 3 . 7 3 r a d / se c )   V o l t a g e   s w e l l   = 3 8 V   i s   o c c u r r i n g   b e t w e e n   t h e   t i me   2 . 3   mi n   t o   2 . 5   mi n   ω = 8 3 . 1   r a d / se c   ( N = 7 9 3 . 5 4   r p m)   ( L o w e r   t h a n   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω = 8 3 . 7 3 r a d / se c )   ω = 8 3 . 2   r a d / se c   ( N = 7 9 4 . 5 0   r p m)   ( A l mo st   n e a r b y   ω = 8 3 . 7 3 r a d / se c )       0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 T i m e   i n   m i n u t e s   S p e e d   i n   r a d / s e c       R e f e r e n c e   s p e e d   w = 8 3 . 7 3 r a d / s e c A c t u a l   s p e e d   ( N e u r a l   n e t w o r k ) A c t u a l   s p e e d   ( N e u r o - f u zzy ) 0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 0 50 100 150 200   T i m e   i n   m i n u t e s   S p e e d   i n   r a d / s e c       R e f e r e n c e   s p e e d   w = 1 5 1 . 7 r a d / s e c A c t u a l   s p e e d   ( N e u r a l   c o n t r o l l e r ) A c t u a l   s p e e d   ( N e u r o - f u zzy ) Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
              I SS N : 2 0 8 9 - 4856   I n t  J   R ob  &  A u to m ,  Vo l.  8 ,   No .   1 ,  Ma r ch   2 0 1 9   :    12 5   –   13 2   130   T ab le   3 .  C o m p ar is o n   c h ar t f o r   th e  r ef er en ce   s p ee d   ω   =1 5 1 . 7 r ad /s ec   D i st u r b a n c e   s i g n a l s   A c t u a l   sp e e d   o f   t h e   mo t o r   ( N e u r a l   n e t w o r k   c o n t r o l l e r )   A c t u a l   sp e e d   o f   t h e   mo t o r   ( N e u r o - F u z z y   c o n t r o l l e r )   H a l f   l o a d   ( 6 N - M )   i s  a p p l i e d   t o   t h e   mo t o r   a t   0 . 2 5 mi n   ω  = 1 5 0 . 9   r a d / se c   ( N = 1 4 4 0 . 9 8   r p m)   ( L o w e r   t h a n   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω  = 1 5 1 . 7 r a d / se c )   ω = 1 5 1 . 1   r a d / se c   ( N =   1 4 4 2 . 8 9   r p m)   ( A l mo st   n e a r b y   ω = 1 5 1 . 7 r a d / se c )   V o l t a g e   sag   = 2 7 V   i s   o c c u r r i n g   b e t w e e n   t h e   t i me   0 . 7   mi n   t o   0 . 9 5   mi n   ω = 1 5 0 . 5   r a d / se c   ( N = 1 4 3 7 . 1 6   r p m)   ( S l i g h t l y   l o w e r   t h a n   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω  = 1 5 1 . 7 r a d / se c )   ω = 1 5 0 . 7   r a d / se c   ( N = 1 4 3 9 . 0 7   r p m)   ( L o w e r   t h a n   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω  = 1 5 1 . 7 r a d / se c )   F u l l   l o a d   ( 1 2 N - M )   i s a p p l i e d   t o   t h e   mo t o r   a t   1 . 5 m i n   ω = 1 5 0 . 1   r a d / se c   ( N = 1 4 3 3 . 3 4   r p m)   ( T o o   l o w e r   t h a n   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω   = 1 5 1 . 7 r a d / se c )   ω = 1 5 0 . 3   r a d / se c   ( N = 1 4 3 5 . 2 5   r p m)   ( S l i g h t l y   l o w e r   t h a n   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω = 1 5 1 . 7 r a d / se c )   V o l t a g e   s w e l l   = 3 8 V   i s   o c c u r r i n g   b e t w e e n   t h e   t i me   2 . 3   m i n   t o   2 . 5   m i n   ω = 1 5 0 . 4   r a d / se c   ( N = 1 4 3 6 . 2 1   r p m)   ( S l i g h t l y   l o w e r   t h a n   t h e   r e f e r e n c e   sp e e d   ω  = 1 5 1 . 7 r a d / se c )   ω = 1 5 0 . 6   r a d / se c   ( N = 1 4 3 8 . 1 2   r p m)   ( A l mo st   n e a r b y   ω = 1 5 1 . 7 r a d / se c )       5 . 2 .     Si m ula t io n  re s ult s   o f   t ra ns ient   s t a t e  a na ly s is   f o r  Neura l  net w o rk   co ntr o ller   a nd   Ne uro - f uzzy   co ntr o ller  a t   v a rio us   re f er ence   s peeds   R is e  ti m e  an d   p ea k   ti m e  o f   ac tu al  s p ee d   o f   t h e  i n d u ctio n   m o to r   is   s h o w n   i n   F ig u r e  6 ,   Fig u r e  7 .   Fro m   t h ese  f i g u r es,  it  is   f o u n d   th at  ac t u al  s p ee d   w av e f o r m   is   ta k i n g   h i g h   r is e   an d   p ea k   ti m e  w h e n   Ne u r al   n et w o r k   co n tr o ller   is   i n ter f ac ed   w i th   th e   m o to r .   At  t h e  s a m e  t i m e   ac t u al  s p ee d   w a v e f o r m   i s   ta k i n g   lo w   r i s e   an d   p ea k   ti m e  w h e n   Ne u r o - f u zz y   co n tr o ller   is   i n te r f ac ed   w it h   t h e  m o to r .   I n   T ab le  4 ,   5  r is e  an d   p ea k   ti m e  v alu e s   ar e  d ep icted   b ased   o n   t h e  m ea s u r e m e n ts   m ad e  at   Fi g u r e  6 ,   7.                 Fig u r e  6 .   R is e  ti m e  an d   p ea k   t i m e  o f   ac t u al  s p ee d   o f   th e  in d u ctio n   m o to r   w h e n   Neu r al  an d   Neu r o - f u zz y   co n tr o ller   is   u s ed   ( R e f er en ce   s p ee d   ω   =8 3 . 7 3 r ad /s ec )   Fig u r e  7 .   R is e  ti m e  an d   p ea k   t i m e  o f   ac t u al  s p ee d   o f   th e  in d u ctio n   m o to r   w h e n   Neu r al  an d   Neu r o - f u zz y   co n tr o ller   is   u s ed   ( R e f er en ce   s p ee d   ω   =1 5 1 . 7 r ad /s ec )       T ab le  4 .   T r an s ien t state  a n al y s is   in   t h e  r ef er e n ce   s p ee d   ω   =   8 3 . 7 3   r ad /s ec   P a r a me t e r s   N e u r a l   n e t w o r k   c o n t r o l l e r   N e u r o - f u z z y   c o n t r o l l e r   R i se   t i me   i n   m i n u t e s   0 . 0 2 7 5   0 . 0 2 0 0   P e a k   t i me   i n   m i n u t e s   0 . 0 3 6 0   0 . 0 2 7 0       T ab le  5 .  T r an s ien t state  a n al y s is   in   t h e  r ef er e n ce   s p ee d   ω   = 1 5 1 . 7   r ad /s ec   P a r a me t e r s   N e u r a l   n e t w o r k   c o n t r o l l e r   N e u r o - f u z z y   c o n t r o l l e r   R i se   t i me   i n   m i n u t e s   0 . 0 4 6   0 . 0 3 7   P e a k   t i me   i n   m i n u t e s   0 . 0 5 2   0 . 0 4 5       Fro m   t h is   T ab le s   4 ,   5   it  is   f o u n d   th a t  Ne u r o - f u zz y   co n tr o ller   r ed u ce s   r is e   an d   p ea k   ti m e   o v er   Ne u r al  n e t w o r k   co n tr o ller   in   th e  r e f er en ce   s p e ed   ω   = 8 3 . 7 3 ,   1 5 1 . 7 r a d /s ec .       0 . 0 2 0 . 0 4 0 . 0 6 0 . 0 8 0 . 1 0 . 1 2 80 82 84 86 88 T i m e   i n   m i n u t e s   S p e e d   i n   r a d / s e c       R e f e r e n c e   s p e e d   w = 8 3 . 7 3 r a d / s e c R i s e   a n d   p e a k   t i m e   ( N e u r a l   c o n t r o l l e r ) R i s e   a n d   p e a k   t i m e   ( N e u r o - f u zzy ) 0 . 0 2 0 . 0 4 0 . 0 6 0 . 0 8 0 . 1 0 . 1 2 0 . 1 4 0 . 1 6 120 130 140 150 160 170   T i m e   i n   m i n u t e s   S p e e d   i n   r a d / s e c       R e f e r e n c e   s p e e d   w = 1 5 1 . 7 r a d / s e c R i s e   a n d   p e a k   t i m e   ( N e u r a l   c o n t r o l l e r ) R i s e   a n d   p e a k   t i m e   ( N e u r o - f u zzy ) Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n t  J   R o b   &   A u to m   I SS N:  2089 - 4856       I d en tifi ca tio n   o f ro b u s t  co n tr o ller   fo r   3 h p   3 Φ in d u ctio n   mo t o r   ( H.   S a th is h ku ma r )   131   5 . 3 .     Si m u la t io n   re s ults  o f   s t ea dy   s t a t e   a na ly s is   f o r   Neura l  net w o rk   co ntr o ller  a nd   Neuro - f uzzy   co ntr o ller  a t   v a rio us   re f er ence   s peeds   Stead y   s ta te  er r o r   o f   t h e  ac tu a l  s p ee d   is   s h o w n   i n   Fi g u r e   8 ,   9 .   Stead y   s tate  er r o r   is   th e  er r o r   w h ic h   i s   th e  d if f er e n ce   b et w ee n   t h e  ac tu al  s p ee d   an d   r e f er e n ce   s p ee d .   Fro m   t h e  Fi g u r e   8 ,  9 ,   it  is   f o u n d   th at  Neu r al   n et w o r k   co n tr o ller   b ased   s p ee d   co n tr o ller   is   p r o d u cin g   m o r e  s tead y   s tate  er r o r   w h e n   i t  is   in ter f ac ed   w it h   t h e   3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r .   Ho w e v er ,   Stead y   s tate  er r o r   is   lo w   w h e n   Neu r o - f u zz y   co n tr o ll er   is   in ter f ac ed   w ith   th e  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r .   Me asu r ed   s tead y   s tate  er r o r   v alu es  ar e  r ep r esen ted   in   th e  T ab le  6 ,  7 .   Fr o m   t h e   ab o v e  T ab le  6   an d   T a b le  7 ,   it   is   f o u n d   t h at  s te ad y   s ta te  er r o r   is   m i n i m ized   b y   Ne u r o - f u z z y   co n tr o ller   o v er   Neu r al  n et w o r k   co n tr o ller .           Fig u r e  8 .  Stead y   s tate  er r o r   o f   th e  ac tu a l sp ee d   w h e n   Neu r al  an d   Neu r o - f u zz y   co n tr o ller   is   u s ed     ( R ef er en ce   s p ee d   ω   =8 3 . 7 3 r ad /s ec )           Fig u r e  9 .   Stead y   s tate  er r o r   o f   th e  ac tu a l sp ee d   w h e n   Neu r al  an d   Neu r o - f u zz y   co n tr o ller   is   u s ed   ( R ef er en ce   s p ee d   ω   =1 5 1 . 7 r ad /s ec )         T ab le   6 .  Stead y   s tate  a n al y s i s   in   th e  r e f er en ce   s p ee d   ω   =8 3 . 7 3   r ad /s ec   P a r a me t e r s   N e u r a l   n e t w o r k   c o n t r o l l e r   N e u r o - f u z z y   c o n t r o l l e r   S t e a d y   st a t e   e r r o r   a t   h a l f   l o a d   b e f o r e   1 . 5 m i n   0 . 6 0 r a d / se c   0 . 2 7 r a d / se c   S t e a d y   st a t e   e r r o r   a t   f u l l   l o a d   a f t e r   1 . 5 mi n   0 . 5 3 r a d / se c   0 . 2 3 r a d / se c       T ab le  7 .  Stead y   s tate  a n al y s i s   in   th e  r e f er en ce   s p ee d   ω   = 1 5 1 . 7   r ad /s ec   P a r a me t e r s   N e u r a l   n e t w o r k   c o n t r o l l e r   N e u r o - f u z z y   c o n t r o l l e r   S t e a d y   st a t e   e r r o r   a t   h a l f   l o a d   b e f o r e   1 . 5 m i n   1 . 1 r a d / se c   0 . 6 r a d / se c   S t e a d y   st a t e   e r r o r   a t   f u l l   l o a d   a f t e r   1 . 5 mi n   1 . 2 r a d / se c   0 . 7 r a d / se c       6.   CO NCLU SI O N   I n   th is   ca b le  i n d u s tr y   a  3 h p   3Φ   in d u ct io n   m o to r   is   u s ed   f o r   ca b le   p u lli n g   p r o ce s s .   T h is   i n d u s tr y   is   cu r r en tl y   u s i n g   P I D  b ased   VFD  f o r   co n tr o lli n g   t h e  s p ee d   o f   t h e  3 h p   3 Φ   in d u ctio n   m o to r .   T h is   VFD  is   af f ec ted   b y   n o n - li n ea r   lo ad   an d   d is tu r b an ce   s ig n al s .   T h er ef o r e  th is   p ap er   p r o p o s es  t w o   co n tr o ller s   ( Neu r al   an d   Neu r o - f u zz y )   f o r   th e  r ep lace m en t  o f   P I D  b ased   VFD.   E v en t u all y   it  is   id en ti f ied   th a t  f r o m   th e  v ar io u s   co m p ar is o n   ch ar t,  Ne u r o - f u zz y   is   t h e  r o b u s t c o n tr o ller   f o r   th is   ca b le  in d u s tr y .   1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2 2 . 2 2 . 4 8 2 . 5 83 8 3 . 5 84 8 4 . 5 85 T i m e   i n   m i n u t e s   S p e e d   i n   r a d / s e c       R e f e r e n c e   s p e e d   w = 8 3 . 7 3 r a d / s e c S t e a d y   s t a t e   e r r o r   ( N e u r a l   c o n t r o l l e r ) S t e a d y   s t a t e   e r r o r   ( N e u r o - f u zzy ) 1 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2 2 . 2 2 . 4 2 . 6 140 142 144 146 148 150 152 154 156   T i m e   i n   m i n u t e s   S p e e d   i n   r a d / s e c       R e f e r e n c e   s p e e d   w = 1 5 1 . 7 r a d / s e c S t e a d y   s t a t e   e r r o r   ( N e u r a l   c o n t r o l l e r ) S t e a d y   s t a t e   e r r o r   ( N e u r o - f u zzy ) Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
              I SS N : 2 0 8 9 - 4856   I n t  J   R ob  &  A u to m ,  Vo l.  8 ,   No .   1 ,  Ma r ch   2 0 1 9   :    12 5   –   13 2   132   ACK NO WL E D G E M E NT S   T h e  au th o r s   g r ate f u ll y   ac k n o w led g e   s u p p o r t  f r o m   th e   Un i v er s it y   o f   M y s o r e,   P E T   r esear ch   f o u n d atio n ,   P E S C o lleg e  o f   en g in ee r i n g ,   Ma n d y a,   Kar n ata k a ,   I n d ia.       RE F E R E NC E S   [1 ]   Id o k o ,   A lf re d ,   e t  a l,   “ D e sig n   o f  T u n in g   M e c h a n ism   o f   P ID  Co n tro ll e r  f o r  A p p li c a ti o n   i n   th re e   P h a se   In d u c ti o n   M o to r  S p e e d   Co n tro l , ”   In ter n a ti o n a l  J o u rn a l  o f  A d v a n c e d   En g i n e e rin g   Res e a rc h   a n d   S c i e n c e ,   V o l.   4 ,     p p . 1 3 8 - 1 4 7 ,   2 0 1 7 .   [2 ]   M h a isg a wa li ,   M a d h a v i  L ,   e t  a l,   “ In d u c ti o n   m o to r  sp e e d   c o n tro l  u si n g   P ID  c o n tro ll e r, ”   In t  J   T e c h n o l  En g   S c i ,  V o l  1 ,   p p . 1 5 1 - 1 5 5 ,   2 0 1 2 .   [3 ]   M h a isg a wa li ,   M a d h a v i  L ,   e t  a l ,  “ S p e e d   Co n tro l  o f   In d u c ti o n   M o t o r  u sin g   P I  a n d   P ID  C o n tr o ll e r, ”   I OS R  J o u rn a l  o f   En g i n e e rin g ,  V o l. 3 , p p .   2 5 - 3 0 ,   2 0 1 3 .   [4 ]   Ku sh w a h a ,   V iv e k   e t  a l,   S im u latio n ,   “ T ra n sie n t  S tate   A n a l y sis  f o r  S p e e d   C o n tr o l  o f   In d u c ti o n   M o to r  w it h   R o to r   Re sista n c e   A d a p tatio n   Ba se d   o n   S e n so rles s  F ield   Orie n te d   M e th o d   Us in g   P ID  c o n tr o ll e r, ”   In ter n a t io n a l  J o u r n a l  o f  Co mp u ter   S c ien c e   a n d   I n fo rm a ti o n   T e c h n o l o g ies , V o l  4 ,   p p . 4 7 0 - 4 7 4 ,   2 0 1 3 .   [5 ]   F u ,   C h e n g ,   L in   Zh a o ,   e t  a l  ,  “ Ne u ra l  n e tw o rk - b a se d   c o m m a n d   f il tere d   c o n tro l  f o r  i n d u c ti o n   m o to rs  w it h   i n p u t  sa tu ra ti o n , ”   I ET   C o n tr o l  T h e o ry   &   Ap p li c a ti o n s ,   V ol . 1 1 ,   p p . 2 6 3 6 - 2 6 4 2 ,   2 0 1 7 .   [6 ]   F u ,   X in g a n g ,  S h u h u i  L i,   “ A   n o v e l  n e u ra l  n e tw o rk   v e c to r  c o n tro l  tec h n i q u e   f o r  in d u c ti o n   m o to r  d riv e , ”   IEE E  T ra n sa c ti o n s  o n   En e rg y   C o n v e rs i o n , Vo l. 3 0 ,   p p . 1 4 2 8 - 1 4 3 7 ,   2 0 1 5 .   [7 ]   Ud d in ,   e t  a l ,  “ De v e lo p m e n t  a n d   im p le m e n tatio n   o f   a   si m p li f i e d   se lf - tu n e d   n e u ro – f u z z y - b a se d   I M   d riv e , ”   IEE E   T ra n sa c ti o n s  o n   In d u stry   A p p li c a ti o n s, Vo l. 5 0 ,   p p . 51 - 5 9 ,   2 0 1 4 .   [8 ]   Eb ra h im ,   e t  a l ,  “ A NN - b a s e d   o p ti m a l  e n e r g y   c o n tro l  o f   in d u c ti o n   m o to r  d riv e   in   p u m p in g   a p p li c a ti o n s, ”   IEE E  tra n sa c ti o n s  o n   En e rg y   C o n v e rs io n ,  Vo l. 2 5 ,   p p . 6 5 2 - 6 6 0 ,   2 0 1 0 .   [9 ]   Ud d in ,   e t  a l ,  “ De v e lo p m e n t  o f   a   se lf - tu n e d   n e u ro - f u z z y   c o n tro ll e r   f o r  in d u c ti o n   m o to r  d r iv e s, ”   IEE E  T ra n s a c ti o n s  o n   I n d u stry   Ap p li c a t io n s, Vo l. 4 3 ,   pp. 1 1 0 8 - 1 1 1 6 ,   2 0 0 7 .       B I O G RAP H I E S   O F   AUTH O RS       H . S a th is h k u m a r   re c e i v e d   th e   B.   E  d e g re e   in   e lec tri c a l  a n d   e lec t ro n ics   e n g in e e rin g   f ro m   S o n a   c o ll e g e   o f  tec h n o lo g y ,   S a le m   a n d   M .   E  d e g re e   in   P o w e r  e lec tro n ics   a n d   d riv e s  f ro m   Ku m a r a g u ru   c o ll e g e   o f   te c h n o lo g y ,   Co im b a to re .   He   is  c u rre n tl y   p u rsu in g   P h .   D  d e g re e   in   El e c tro n ics   f ro m   Un iv e rsit y   o f  M y so re .   He   is   c u rre n tl y   w o rk in g   a s   a ss istan t  p ro f e ss o r  in   M V J  Co ll e g e   o f  En g in e e rin g ,   Ba n g a lo re .   His  re se a rc h   in tere st  in c lu d e s  El e c tri c a l  m a c h in e s  a n d   d riv e s,  so f t  c o m p u ti n g   tec h n i q u e s,  P o w e r  e le c tro n ics   c o n v e rters   a n d   ro b u st c o n tro l .               S.   S.   Pa r th a s a r a th y   re c e i v e d   th e   B.   E  d e g re e   in   e lec tri c a l  a n d   e lec tro n ics   e n g in e e rin g   f ro m   Na ti o n a l  in stit u te  o f   e n g in e e rin g ,   M y so re   a n d   M . T e c h   d e g re e   in   p o w e r  e lec tro n ics   a n d   d riv e s   f ro m   II T   Kh a ra g p u r.   He   re c e iv e d   h is  P h . D  d e g re e   in   a d v a n c e d   c o n tro l  e n g in e e rin g   f ro m   II T ,   M a d ra s.  He   p u b li sh e d   p a p e rs  i n   5 0   in ter n a ti o n a l  c o n f e re n c e s  a n d   jo u rn a ls.   He   is  c u rre n tl y   w o rk in g   a s  p ro f e ss o r  in   P .   E.   S   c o ll e g e   o f   e n g in e e rin g ,   M a n d y a .   His  re se a r c h   in tere st  in c lu d e   P o w e r  e lec tro n ics ,   A d v a n c e d   c o n tro l  e n g in e e ri n g   a n d   sig n a l  p ro c e s sin g .       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.