I n t e r n at ion al   Jou r n a l   of   Robot ics   an d   Au t om at ion   ( I JRA )   Vo l . 9 ,   No. 2 ,  J un e   2020,   pp.   8 4 ~ 9 3   I S S N:  2089 - 4856,   DO I :  10 . 11591/ i j r a . v 9 i 2 . pp 8 4 - 9 3     84       Jou r n al  h o m e page :  ht tp: // ij r a. iaes c or e . c om   R ob ot s f or   se a r c h  si t e  m on ito r in g,    su sp e c t  gu ar d in g, a n d  e v id e n c e  i d e n t ific at io n       Yi - Chan g  Wu 1 ,   Jih - We i  L e 2 ,   H u an - Chu n   Wan g 3   1 D e p art men t   Fo r en s i c   S c i en ce   D i v i s i o n ,   I n v e s t i g at i o n   B u re a u ,   M i n i s t ry   o f  J u s t i ce   2, 3 D e p art me n t   o f  E l ec t ro n i c   a n d   C o m p u t e r  E n g i n ee r,   N at i o n al   T ai w an   U n i v e rs i t y   o f  S ci e n ce  an d   T ech n o l o g y       Ar t ic l e   I n f o     AB S T RA CT     A r ti c le  h is tor y :   R e c e i ve d   De c   27 ,   201 9   R e vi s e d  J a n   12 ,   20 20   A c c e pt e d  M a r   4 ,   20 20       A s   an   i n i t i a l   t ri al   a n d   i n   r e s p o n s e   t o   a  l a c k   o f  t ech n o l o g i c a l   ap p l i c at i o n s   i n   g o v e r n me n t   ag e n ci e s ,   w e  h av e  d ev e l o p ed   t h r ee  m u l t i fu n c t i o n a l   ro b o t s   i n   acc o r d an ce   w i t h   t h e   w o rk   en v i ro n me n t   an d   t h e   n at u r e  o f  o u r  t as k s .   Se ar ch   s i t e   mo n i t o ri n g   ro b o t   i s   f i t t e d   w i t h   a  p an o ra m i c  c a me ra   an d   l arg e  w h ee l s   fo r   w a l k - ar o u n d   s e ar ch   s i t e   mo n i t o ri n g .   S u s p ec t   g u ard i n g   ro b o t   f o l l o w s   an d   g u ard s   a  s u s p ec t   b y   t rack i n g   an   au g me n t e d   r e al i t y   m ark e r   w o rn   b y   t h e  s u s p e c t   an d   i d en t i f y i n g   t h e   h u m a n   b o d y   t h r o u g h   an   i n fr are d   t h e r m al   c a me ra .   Fo r  t h e   ev i d e n ce   i d e n t i f i c at i o n   ro b o t ,  Y o u   O n l y  L o o k  O n ce   (Y O L O )  i s   u t i l i zed   t o   i d en t i f y   s o me   s p ec i f i c   ev i d e n ce   o n   s e ar ch   s i t e   an d   i s   e q u i p p e d   w i t h   a  c arr i e r  a n d   a   h i g h - t o rq u e  mo t o r  f o r  ev i d e n ce  t ran s p o rt a t i o n ;   i t   i s   s e t   t o   i s s u e   w arn i n g s   an d   em ai l s   t o   r e l ev an t   p e rs o n n e l   o n   s p eci fi c   eme r g e n ci e s .   W e  h av e   p e rf o r me d   mu l t i p l e   e x p e r i me n t s   an d   t e s t s   t o   c o n fi r m   t h e   r o b o t s ’  e ff ec t i v en e s s ,   v e r i f y i n g   t h e i r  ap p l i c ab i l i t y   o f  t ech n o l o g i c al   t as k   s u p p o rt   i n   g o v e r n me n t   a g e n ci e s .   K e y w o r d s :   I n d i vi du a l   f o l l o w i n g   Obj e c t   i de n t i f i c a t i o n   R e m o t e   m o ni t o r i n g    R o b ot   R OS   Th i s   i s   a n   o p en   a c ces s   a r t i c l e  u n d e r   t h e  CC  B Y - SA   l i cen s e.     C or r e s pon din g  A u th or :   Y i   C h a n g  W u,   F o r e n s i c   S c i e n c e   D i v i s i o n ,   I nv e s t i ga t i o n   B ur e a u,   M i ni s t r y   o f   J u s t i c e ,   No .   7 4,   Z h o n g h ua   R d. ,   Xi n d i a n   D i s t . ,   Ne w  T a i pe i   C i t y   231,   T a i w a n   ( R . O. C . ) .   E m a i l :  s hi n t e n wu @ g m a il . c o m       1.   I NT RODU C T I ON   T e c hn o l o g i c a l   e v o l ut i o n   h a s   b r o ugh t   a b o u t  c o n v e ni e n c e   i n  o ur   da i ly   l if e   w i t h   e x t r e m e l y   r a p i d  pa c e   i n  v a r i o us   m a nn e r s ,   o n e   o f   w hi c h   i s   t h e   w i de s pr e a d  a pp l i c a t i o n   o f   r o b o t s   i n   v a r i o us   f i e l ds ,   s uc h   a s   l i v i n g   c l e a ni ng  [ 1] ,   m e t a l   [ 2]   a n d  o d o r   [ 3]   de t e c t i o n ,   c u l t ur a l   pr e s e r va t i o n   [ 4] ,   a n d  e v e n   pa dd y   r a k i ng  [ 5] .   Ho we v e r ,   r o b ot s   h a ve   r a r e l y   b e e n   e m p l o y e d  by   go v e r nm e nt  a ge n c i e s .   C o m pa r e d  to   c i vil i a n   e n t e r pr i s e s ,   go v e r nm e n t   a ge nc i e s   a r e   c h a r a c t e r i z e d  by   s t i f f   a n d  i nf l e xi b l e   o r ga ni z a t i o n a l   s t r uc t ur e s ,   whi c h   ha v e   l im i t e d  i nn o v a t i ve   t e c h n o l o g y   a pp l i c a t i o n .   T h e   o v e r a l l   go a l   o f   t hi s   s t udy   i s   to  pr o m o t e   t h e   us e   o f   t e c h n o l o g y   i n   gov e r nm e n t   a f f a i r s ,   a n d  t h us   t h r e e   m u l t i f u nc t i o na l   r o b ot ,   i n   t he   c o n t e x t  o f   t h e   wor k  e n vi r o nm e n t   a n d  t a s k  c h a r a c t e r i s t i c s   o f   t h e   b ur e a u,   h a v e   b e e n   de v e l o pe d  f o c us i ng  o n   e nvi r o nm e n t a l   m o ni t o r i n g,   i n d i v i dua l   f o l l o w i ng,   a nd  o b j e c t   i de n t i f i c a t i o n ,   r e s pe c t i v e ly .   M e t h o ds   de v e l o pe d  f o r   r e m o t e   m o ni t o r i n g  h a ve   b e e n   d i v e r s i f i e d;   i n   a dd i t i o n   to  b a s i c   vi s ua l   f e e d b a c k,   n u m e r o us   f u n c t i o ns   h a v e   b e e n   d e vi s e d  t o   s e r v e   t h e   go a l s   o f   de ve l o p m e n t .   S a l h   e t   a l .   e m p lo y e d  a n  a r t i f i c i a l   n e ur a l   n e t wo r k   i n   a   f i e l d - pr o gr a m m a ble  a n a l o g  a r r a y   to  c o n t r o l   r o b ot  a c t i o ns ,   a pp l i e d   f e a t ur e   e x t r a c t i o n   a l go r i t hm   f o r   f a c i a l   i de n t i f i c a t i o n ,   a n d   i m p l e m e n t e d  a n   M Q4  s e ns o r   c o upl e d  w i t h   a   pe r i p h e r a l   c i r c u i t   to  c r e a t e   a   s m a r t   m o ni t o r i n g  r o b ot  c a pa bl e   o f   de t e c t i n g  f l a mm a bl e   ga s   [ 6] .   W i t h   t h e   g o a l   o f   a pp l yi ng     a   n e t wor k - b a s e d  r o b ot  s y s t e m   i n   r e m ot e   m o ni t o r i n g,   S un da r a m   e t   a l .   e m p l o y e d  a   s t a n da r d  c o m m u ni c a t i o n  pr oto c o l   a n d  a   h u m a n – m a c hi ne   i n t e r f a c e   to  di r e c t l y   c o n t r o l   t h e   r o b ot  a r c hi t e c t ur e   t h r o ugh   a   n e t wo r k   a n d  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n t   J   R o b   &   A ut o m   I S S N:  2089 - 4856       R obots   f or   Se ar c h  Sit e   M oni tor ing,   Sus pe c t  Guar ding,   and   E v idenc e   I de nti f icat ion   ( Yi - C hang  W u )   85   a c qu i r e   vi s ua l   f e e d b a c k  [ 7] .   C h i r a g  e t  a l .   de vi s e d  a   r o b ot  wi t h   a   vi de o   c a m e r a ,   a   gl o b a l   po s i t i o ni ng   s y s t e m ,   a n d  a   s e n s o r   i n s t a l l e d  f o r   l i ve   s t r e a m i ng,   v o i c e   c o n t r o l ,   a n d  s n a p s h o t s ;   t h e   da t a   a n d  i m a ge s   a c qu i r e d  we r e   s to r e d  o n   c l o ud  s e r v e r s   f o r   r e g i s t e r e d  us e r s   t o  vi e w  [ 8] .   B o ka de   e t   a l .   de v e l o pe d  a n   An dr o i d - b a s e d   a pp l i c a t i o n ,   w hi c h   f e a t ur e d  a n   M J P G  s t r e a m e r   w i n do w  f o r   vi de o   s t r e a m i ng  a n d  b ut to n s   f o r   c o n t r o l li n g  r o b ot s   a n d  c a m e r a s ;   a   R a s p b e r r y   P i   b o a r d  wa s   a pp l i e d   to   c o n t r o l   r o b ot s   t h r o ugh   c o m m a n ds   [ 9] .   I n   r e s po n s e   to    t h e   r i s i ng  a wa r e n e s s   o f   s a f e t y   i s s ue s   wo r l dw i d e ,   R a s hi d  e t   a l .   de s i g ne d  a   R a s p b e r r y   P i - b a s e d   m o bil e   m o ni t o r i n g  s y s t e m   f o r   l i ve   s t r e a m i ng  a n d  v o i c e   c o n t r o l ;   t h e   s y s t e m   e na bl e d  r e m o t e   m o ni t o r i n g   s y s t e m   c o n t r o l   t h r o ugh   dua l - to n e   m u l t if r e qu e n c y ( DT M F )   c o n tr o l   us i ng  a   n e t wo r k  i n t e r f a c e   o r   a   m o bi le  ph o ne   ke y b o a r d  [ 10] .   I n d i vi du a l   f o l l o w i n g  r e qu i r e s   l o c k i n g  o n t o  a   s pe c i f i c a l ly   t a r ge t e d   i n d i v i dua l   pe r s o n   w i t h o ut  c o nf us i ng  t h a t   pe r s o n   wi t h   ot h e r   i n d i v i dua l s .   An  unm a nn e d  gr o un d  v e hi c l e   c a n   b e   e qu i ppe d  w i t h  a   v i d e o   c a m e r a   o r   ot h e r   t y p e s   o f   s e n s o r s   to  de t e c t  a n d  t r a c k  i n d i vi du a l s   w i t hi n   i t s   r a n ge   o f   s i g h t   [ 11] .   M o s t  s t udi e s   h a v e   f o c u s e d  o n   r e f i n i ng  t h e   e xi s t i n g  t e c hn o l o g y   o r   pr o p o s i n g  s o l ut i o ns   t o  di f f i c u l t i e s   e n c o un t e r e d  i n  pr a c t i c a l   a pp li c a t i o n s ,   a n d  m o s t   h a v e   e m p l o y e d   s e ns o r s   f o r   o b t a i ni ng  d i s t a n c e   i n f o r m a t i o n .   W a n g  e t  al .    us e d  a n   e x t e n de d  Ka l m a n  f il t e r   a l o n g  w i t h   da t a   c o l l e c t e d  by   c a m e r a   a n d  a   s upe r s o ni c   wa ve   s e ns o r   to    de v e l o p  a   r e a l - t i m e   t h r e e - d i m e ns i o n a l   ( 3D)   i n d ivi dua l - t r a c ki n g  s y s t e m ;   t h e y   a t t e m pt e d  to  o v e r c o m e   i t s   pr a c t i c a l   pr o bl e m s   ( s uc h   a s   o c c l u s i o n )   a n d  t o   i m pr o v e   t h e   s c a l e   pr e c i s i o n   o f   3D  da t a   [ 12] .   T o   s o l ve     t h e   di s a d v a n t a ge s   o f   r o b ot s   t h a t   tr a c k  us e r s   f r o m   t h e   b a c k,   Ni kde l   e t   a l .   de v e l o pe d  o n e   t h a t  f o ll o ws   i t s     us e r   f r o m   t h e   f r o n t ;   a n   e x t e n de d  K a lm a n   f il t e r ,   c a m e r a   w i t h   d i f f e r e n t   f i e l ds   o f   vi e w  a n d  a   l a s e r   r a nge f i nde r   we r e   e m p l o y e d  t o  e s t i m a t e   t h e   us e r ’ s   r e l a t i ve   po s i t i o n   a n d  s pe e d,   a n d  a   pr e e s t a bli s he d  o c c upa n c y   gr i d     m a p  wa s   i m p l e m e n t e d  to   de t e c t  t h e   t a r ge t   a n d  p r e d i c t   i t s   a c t i o n s   a n d  tr a j e c t or y   o f   m o v e m e n t   [ 13 ] .   Us i n g     t h e   A *  pa t h  p l a nni ng  a l go r i t hm   a n d  da t a   o b t a i n e d  t h r o ugh   l i g h t   de t e c t i o n   a n d  r a n g i ng  ( l i da r )   a n d  g y r o s c o pe s ,   Hus k i ć   e t   a l .   de v e l o pe d  a   t r a c k i n g  r o b ot   t h a t   c a n   f o l l o w  t a r ge t s   whi l e   m o vi n g  a c r o s s   v a r i o us   t y pe s   of   t e r r a i n  a n d  d y na mi c   e nvi r o nm e n t s   a t   hi g h   s pe e d s   [ 14] .   C h e n   e t   a l .   i m pr o v e d  t r a c ki n g  qua li t y   t h r o ugh   a n   c o n s e n s u s   o f   c o r r e s po n d i n g  m e t h o ds   a n d  i m a ge   pr e pr o c e s s i ng  t e c h n o l o g y ;   t h e y   e m p l o y e d  s upe r vi s e d   l e a r ni ng     to   upda t e   f e a t ur e s   f o r   r e di r e c t i n g  pr o c e s s e s   f o r   r e de t e c t i o n   o r   c o m p l e x   b a c kgr o un d s ,   de v e l o p i ng   F OL O,     a   t w o - di m e ns i o na l   a ppe a r a n c e - b a s e d  t r a c ki n g  r ob o t  [ 15 ] .   C h e n   e t  a l .   e m p l o y e d  t wo  m e t h o ds   to  de v e l o p   a uto m a t i c   t r a c ki n g  r o b ot s   [ 16 ,  17 ] .   S e l e c t e d  o nl i ne   a da - b o o s t i n g( S OA B )   wa s   i n t e gr a t e d  wi t h   de pt h   i n f o r m a t i o n   to  i m pr o v e   upo n   t h e   i n a bil i t y   o f   t h e   o nl i ne   a da - b o o s t i n g( O A B )   a l go r i t hm   to   m a i n t a in   a   f i xe d   t a r ge t  s i z e   i n   a   c h a n g i ng  e nvi r o nm e n t   [ 16 ] .   T h e   R GB   c h a nn e l   a n d  c o m put e d  s t e r e o  de pt h   i m a g e   ( c a l l e d   R GB - s t e r e o  de pt h ,   R GB - S D)   we r e   e n t e r e d  i n t o   a   c o n v o l ut i o n a l   n e ur a l   n e t wo r k   ( C NN )   to  o u t pu t  r e qui r e d   i n f o r m a t i o n ,   a n d  a   pr o por t i o n a l - i n t e gr a l - de r i va t i ve   ( P I D)   c o n t r o l l e r   wa s   e m p l o y e d  t o   c o n t r o l   t h e   r o b ot   i n  t a r ge t   tr a c ki n g ;   t h e   l a t e s t   a c t i o n   a n d  po s t ur e   o f   t h e   t a r ge t   i n d i v i dua l   we r e   us e d  t o   c a l c u l a t e   a n d  pr e d i c t   i t s   pa t h   i n  r e s po n s e   to   i t s   t e m po r a r y   d i s a ppe a r a n c e   f r o m   t h e   s i g h t   [ 17] .   T o  i m pr o v e   upo n   t h e   e xi s t i n g  vi s u a l - b a s e d  h u m a n - t r a c k i n g  m e t h o d,   Gupt a   e t   a l .   e m p l o y e d  S pe e de d  Up  R o b us t   F e a t ur e s   ( S UR F s )   f o r   t a r ge t   t r a c ki n g ;    a   k - di m e ns i o na l   t r e e   ( K - D  tr e e )   wa s   j o i n t l y   e x p lo i t e d  wi t h   a   K a lm a n   f il t e r   f o r   da t a   c l a s s if i c a t i o n   to  de t e c t  c h a n g e s   i n   po s t ur e ,   a n d  a   s e r v o   c o n t r o l l e r   wa s   a pp li e d  to   c o m m a n d  t h e   r o b ot  to   f o l l o w  t h e   t a r ge t   [ 18] .   Obj e c t   i de n t i f i c a t i o n   i s   t h e   m o s t   de v e l o pe d  f i e l d  i n  de e p  l e a r ni n g ;   i t   e n a bl e s   a   s y s t e m   t o   e s t a bl i s h  a n d  t r a i n   a   m o de l   a c c o r di n g  t o  v a r i o us   n e e d s   a nd  t h us   i s   a pp l i e d  f o r   d i v e r s e   pur po s e s .   T h e   C o n vo l ut i o n a l   Ne ur a l   Ne t w o r k   ( C NN )   pa r a di g m   wa s   c r e a t e d   to  i m pr o v e   upo n   t h e   a bi li t y   o f   de e p  n e ur a l   n e t wo r ks   to  pr o c e s s   o nl y   o n e - d i m e ns i o n a l   da t a   [ 19]   a n d  i s   o n e   o f   t h e   m o s t   f r e que n t l y   a pp li e d  t e c hn o l o g y   pa r a d i g m s   f o r   i m a g e   f e a t ur e   e x t r a c t i o n .   S e v e r a l   C N N - b a s e d  m o de l s   h a v e   be e n   e s t a bli s h e d,   s uc h   a s   R e g i o ns   w i t h   C NN   ( R - C NN ) ,   R e g i o n   P r o p o s a l   Ne t w o r k   ( R P N) ,   a n d  Y o u  On ly   L o o k   On c e   ( YO L O)   [ 20] .   Yu   e t  a l .   a pp l i e d  o bj e c t   i de n t i f i c a t i o n   t e c h n o l o g y   i n   a n   e xi s t i n g  a dve r t i s e m e n t   s y s t e m   t o  i m pr o v e   o u t d oo r   a dv e r t i s i ng  e f f i c a c y .   T h e y  pr o p o s e d  a n   a ud i e n c e - o r i e n t e d  t a r ge t e d  a dv e r t i s i n g   s y s t e m   i n t e gr a t e d  w i t h   bi o s t a t i s t i c s   a n d  m a c hi ne   lea r ni ng ;  M i c r o s o f t   F a c e   a pp l i c a t i o n   pr o gr a m mi ng  i n t e r f a c e   ( A P I )   wa s   us e d  to   i de n t i f y   t h e   s e x   a n d  a ge   o f   a n  i nd i v i dua l ,   a n d  a   S i ng l e   S h o t   M ul t i B o x   De t e c t or   ( S S D)   wa s   e m p l o y e d  t o   a tt a i n   i de n t i f i c a t i o n   o f   m u l t i p l e   o bj e c t s   i n c l ud i ng  v e hi c l e s ,   a n d  t h e   i d e n t i f i c a t i o n   r e s ul t s   we r e   t h e n   us e d  to  de t e r m i ne   t h e   ty pe s   o f   a dv e r t i s e m e n t s   to  b r o a dc a s t  [ 2 1] .   I n   r e s po n s e   to  t h e   pr o bl e m s   a s s o c i a t e d  wi t h   i n c r e a s i ng  t r a f f i c   a n d  i t s   d y n a mi c   na t ur e ,   I y e r   e t  a l .   e x p l o i t e d  a   S S D  to  d e v e l o p  a   t r a f f i c   s i g n a l   s y s t e m   a bl e   t o  a dj us t   i n   r e a l   t i m e .     T h e   t y pe s   a n d  n u m be r   o f   v e hi c l e s   a t   e a c h   i n t e r s e c t i o n   we r e   de t e c t e d   a n d  c o un t e d   to  c a l c u l a t e   t h e   dur a t i o n   o f   a   f o l l o w - up  gr e e n   li g h t   s e s s i o n   a n d  t h e   t i m e   un t i l   t h e   n e x t   gr e e n   l i g h t   s e s s i o n .   M o r e o v e r ,   a f t e r   e a c h   c y c l e ,   in  whi c h   a ll   i n t e r s e c t i o n s   h a d  u n de r go n e   a   gr e e n   l igh t   s e s s i o n ,   t h e   s i g n a l   s y s t e m   a ut o m a t i c a ll y   a d j u s t s   i t s e l f   a c c o r di n g  t o   t h e   c ur r e n t   t r a f f i c   s i t ua t i o n s   f o r   c o n s ider a bly   hi g h e r   e f f i c i e n c y   t h a n   c o nv e n t i o na l   s i g n a l  s y s t e m s   w i t h   f i xe d - t i m e   t r a f f i c   s i g n a l s   [ 22] .   Ha r dwa r e   o f   t h e   t h r e e   m u l t i f u n c t i o n a l   r o b o t s   pr o p o s e d  i n   t hi s   s t ud y   i s   a ll   b a s e d  o n   T ur t l e B ot 3     a n d  i s   i n t e n de d  f o r   s e a r c h   s i t e   m o ni t o r i n g,   s us pe c t   gua r di n g,   a n d  e vi de n c e   i de n t i f i c a t i o n ,   r e s pe c t i v e ly .     T h e   s i t e - m o ni t o r i n g  r o b ot   i s   e qu i ppe d  w i t h   a   pa n o r a m i c   c a m e r a   a n d  t h e   l a r ge   whe e l s   e n a bl e   i t s   hi g h   m o bil i t y   to   wa l k  a r o un d  a n d  m o ni t o r   t h e   s e a r c h   s i t e s   t h r o ugh   l i ve   s t r e a m i ng ;   t h us   us e r s   a r e   a bl e   t o   vi e w   t h e   s i t e   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                    I S S N : 2089 - 4856   I n t   J   R o b   &   A ut o m ,  Vo l .   9 ,   N o .   2 ,  J un e   2020  :    8 4   –   93   86   r e m o t e l y   t h r o ugh   a   c o r r e s po n d i n g  s o f t wa r e   a ppl i c a t i o n .   W e   e x p li c a t e d  a n   a u to m a t i c   t r a c ki n g  t e c hn o l o g y     to  h a ve   t h e   s us pe c t - gua r di n g  r o b ot  to   f o l l o w   a   s us pe c t   to  b e   i n t e r r o ga t e d;   a   l a s e r   r a n ge f in de r   a nd     a n   a ug m e n t e d  r e a l i t y   ( AR )   m a r ke r   a r e   e m p l o y e d  to  f o l l o w  t h e   s us pe c t ,   a n d  a   t h e r m a l   c a m e r a   i s   a pp l i e d    to  i de n t i f y   t he   s us pe c t .   A s   f o r   t h e   o bj e c t   i de n t i f ica t i o n   r o b ot ,   YO L O  wa s   a pp l i e d  to   i de n t i f y   e viden c e   a t    t h e   s e a r c h   s i t e   a n d  i s   f i t t e d  wi t h   a   c a r r i e r   f o r   t r a n s po r t i n g  t h e   e vi de nc e   f o un d ;   i t   a l s o   i s s ue s   wa r ni n gs   wh e n  a n o m a li e s   o c c ur .       2.   RE S E AR CH  M E T HO D   T hi s   s t udy   de v e l o pe d  s e v e r a l   r o b o t i c   t e c h n o l o g i e s   i n de pe n d e n t l y   us i ng  t h e   R o b ot  Ope r a t i n g  S y s t e m   ( R OS)   [ 23] .   T h e   R OS  pr o vi de s   m o s t   o f   t h e   f u n c t i o n s   o f   t r a d i t i o na l   o pe r a t i n g  s y s t e m s   s uc h   a s   h a r dw a r e   l a y e r   a bs t r a c t i o n ,   l o w - l e v e l   e qu i p m e n t   c o n tr o l ,   i n t e r pr o c e s s   m e s s a ge   t r a n s mi s s i o n ,   a n d  pa c ka g e   m a na ge m e n t .   A dd i t i o n a ll y ,   r e l e va n t   too l s   a n d  pr o c e dur a l   l i br a r i e s   a r e   pr o vi de d  t h a t  c a n   b e   us e d  to  a c qui r e ,   c o m p i l e ,   a n d   e d i t   c o de   a n d  a c hi e v e   d i s t r i b ut e d  c o m put i n g.   T h e   R OS  s t a n da r d  pa c ka ge   pr o vi de s   va r i o us   s t a bl e   a n d   a d j u s t a bl e   r o b ot   a l go r i t hm s .   T h e   s t a n da r d i z e d  R OS  c o m m u ni c a t i o n   i n t e r f a c e   m e a n s   t h a t   de v e l o pe r s   c a n  de v o t e   m o r e   t i m e   o n   de s i g n   a n d  a c t ua l i z a t i o n   o f   ne w  i de a s   a n d  c o m put a t i o n s ,   t h e r e by   a v o i d i ng  r e pe t i t i o n   o f   e xi s t i n g  r e s e a r c h   o u t c o m e s .   M o de r n   r o b ot s   us ua l ly   r e qu i r e   m u l t i p l e   c o m put e r s   to   c a l c u l a t e   t h e   nu m e r o us   pr o c e s s e s   t h e y   c o n duc t .   T h us ,   a   r o b ot  c a n   b e   e qu i p pe d  wi t h   s e v e r a l   c o m put e r s ,   wi t h   e a c h   c o m put e r   p o we r i n g  a   p a r t   o f   t h e   r o b ot ’ s   t r a n s duc e r   a n d  dr i ve r .   Al t e r n a t i v e ly ,   u s e r s   c a n   s e n d  c o n t r o l   c o m m a n ds   t o   a   r o b ot  t h r o ugh   t h e i r   c o m put e r s ,   s uc h   a s   a   t a bl e t   or   s m a r t ph o n e .   T hi s   t y pe   o f   h u m a n - m a c hi ne   i n t e r a c t i v e   i n t e r f a c e   c a n   b e   c o n s i de r e d  a s   pa r t   o f   a   d i s t r i b ut e d  s y s t e m .   T h e r e f o r e ,   t h e   R OS  c a n   h e l p  r e s o l ve   c o m m u ni c a t i o n   pr o ble m s   t h a t  a r i s e   b e t we e n   d i f f e r e n t   pr o c e s s e s   w h e n   s e v e r a l   c o m put e r s   a r e   pa r t   o f   a   d i s t r i b ut e d  s y s t e m .   B a s e d  o n   t h e   R OS,   we   de v e l o pe d  f u n c t i o n s   s uc h   a s   r e m o t e   m o ni t o r i ng,   a u to m a t i c   i n d i v i dua l   f o ll o w i ng  a n d  o bj e c t   i de n t if i c a t i o n ;  t h e   de s i g n   a n d  i m p l e m e n t a t i o n   o f   e a c h   f u n c t i o n   wa s   a s   f o l l o ws .     2. 1.   Aut on om ou s   s m a r t   n avigat ion   2. 1. 1.   M ap p in g   H i g h - pr e c i s i o n   L i da r   ( F i gur e   1)   wa s   us e d  to   c o n s tr uc t  a   c us to m i z e d  m a p  ( F i gur e   2)   o f   t h e   b u il d i ng   us i n g  t h e   g m a pp i ng  a l go r i t hm   [ 2 4] .   T h e   R a o - B l a c kw e l li z e d  pa r t i c l e   f il t e r   wa s   us e d  w i t h   t h e   g m a pp i ng   a l go r i t hm   to  a c hi e v e   s i m u l t a ne o us   l o c a l i z a t i o n   a nd  m a pp i ng  ( S L AM ) .   A   s t udy   [ 2 5]   i n d i c a t e d  t h a t  g m a pp i ng   h a s   hi g h   s t a bil i t y   a n d  e x c e ll e n t   pe r f o r m a n c e   i n   t e r m s   o f   t h e   e r r o r   r a t e   a n d  C P U  l o a d.           F i gur e   1.   L i d a r   uni t       F i gur e   2.   C us to m i z e d  m a p  o f   t h e   b u il d i n g       2. 1. 2.   P os it ion in g   T a k i n g  t h e   da t a   f r o m   t h e   L i d a r   a n d  a n   i n e r t i a l   m e a s ur e m e n t   uni t   ( F i gur e   3) ,   t h e   a da pt i v e     M o n t e   C a r l o   l o c a l i z a t i o n   ( A M C L )   a l go r i t hm   [ 2 6]   wa s   a d o p t e d  to  a c hi e v e   po s i t i o ni ng  ( F igur e   4) .     T h e   c us t o m i z e d  m a p  wa s   us e d  w i t h   t h e   a l go r i t hm   t o  dy na m i c a ll y   c o ns t r uc t   p r o b a bil i t y   d i s t r i but i o n s     o f   pa r t i c l e s .   T h e n ,   t h e   L i da r - m e a s ur e d  v a l ue s   we r e   us e d  to  a dj u s t   t h e   pr o b a bi li t y   d i s t r i b ut i o n s   u n t il     t h e   po s i t i o ni ng  r e s u l t s   c o n ve r ge d.       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n t   J   R o b   &   A ut o m   I S S N:  2089 - 4856       R obots   f or   Se ar c h  Sit e   M oni tor ing,   Sus pe c t  Guar ding,   and   E v idenc e   I de nti f icat ion   ( Yi - C hang  W u )   87       F i gur e   3.   I n e r t i a l   m e a s ur e m e n t   uni t       F i gur e   4.   A M C L   po s i t i o ni ng       2. 1. 3.   Rout e   p l an n in g  an d   f ol l owin g   T h e   pr o b a bil i s t i c   r o a d m a p  ( P R M )   a l go r i t hm   [ 2 7]   wa s   us e d  f o r   r o u t e   pl a nni ng  by   c o ns t r uc t i n g   c o n n e c t i o ns   b e t we e n   n o de s   t h a t   we r e   s u b s e que n t l y   us e d  t o   l o c a t e   o b s t a c l e - f r e e   r o ut e s   b e t we e n   t h e   s t a r t i n g   a n d  f i n i s hi ng  po i n t   ( F i gur e   5) .   T h e   P ur e P ur s u i t   a l go r i t hm   [ 2 8]   wa s   us e d  to   e x e c ut e   t h e   p l a nn e d  r o ut e ,   a n d  l o o k - a h e a d  po i n t s   we r e   a dj u s t e d  to   e n s ur e   t h e   r o u te  wa s   s m o ot hl y   a n d  c o r r e c t l y   t a ke n   ( F i gur e   6) .           F i gur e   5.   P R M   r o u t e   pl a nni ng       F i gur e   6.   P ur e P u r s u i t   r o u t e   e x e c ut i o n       2. 1. 4.   Dynam ic  e n vir on m e n t   d e t e c t ion   an d   ob s t ac l e   avoid an c e   T h e   v e c to r   f i e l d  hi s t o g r a m ( VF H+ )   a l go r i t hm   [ 2 9,   3 0]   wa s   a d o p t e d  f o r   dy n a mi c   e nvi r o nm e n t   de t e c t i o n   a n d  o b s t a c l e   a v o i d a n c e   ( F i gur e   6) .   T hi s   a l go r i t hm   us e d  t h e   da t a   r e c e i v e d  f r o m   t h e   s o n a r   ( F i gur e   7)   a n d  L i da r   ( F i gur e   1)   to   c o n s t r uc t  t h e   p o l a r   hi s t ogr a m   o f   o b s t a c l e s .   S ub s e qu e n t l y ,   t h e   hi s t o g r a m   t h r e s h o l d s   a n d  m i n im u m   t ur ni n g  r a d i u m   we r e   us e d  to   de t e r m in e   t h e   r e qu i r e d  r o u t e   f o r   o b s t a c l e   a v o i da n c e   ( F i gur e   8) .       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                    I S S N : 2089 - 4856   I n t   J   R o b   &   A ut o m ,  Vo l .   9 ,   N o .   2 ,  J un e   2020  :    8 4   –   93   88       F i gur e   7.   S o n a r   e l e m e n t s       F i gur e   8.   Dy n a mi c   e nvi r o nm e n t   de t e c t i o n   a n d  o b s t a c l e   a v o i d a n c e       2. 2.   Re m ot e   h u m an - m ac h in e   c on t r o l   in t e r f ac e     T h e   r e pr e s e n t a t i o n a l   s t a t e   tr a n s f e r   ( R E S T f u l )   A P I   [ 3 1,   3 2]   ( F i gur e   9)   n ot  o nl y   e n a bl e d  us   to  o pe r a t e   i n t e ll i ge n t   m a c hi ne s   o n   we b s i t e s ,   a pp l i c a t i o n s ,   a nd  m o bil e   de vi c e s ,   b ut   s e n t   i m a ge s   f r o m   i t s   vi s ua l   s y s t e m   to   us e r s   ( F i gur e   10) .     a.   T h e   R E S T f u l   A P I   c o m pr i s e s   t h r e e   e l e m e n t s   [ 3 3] :   -   A   UR L   f o r   t h e   we b   s e r vi c e   ( e . g. ,   h tt p:/ /ex a m p l e . c o m /r e s o ur c e s /) .   -   A   da t a - i n t e r c ha n ge   f o r m a t   t h a t  i s   a c c e pt e d  a n d  r e t u r n e d  by   t h e   we b   s e r vi c e   ( e . g. ,   J S ON ) .     -   R E S T f u l   m e t h o ds   f o r   m a k i ng  r e que s t s   t h a t  a r e   s up po r t e d   by   t h e   we b   s e r vi c e   ( e . g. ,   P OS T ,   GE T ,   P UT ,   or   DE L E T E ) .   b.   T h e   R E S T f u l   A P I   us e s   HT T P   a s   t h e   un de r l y i ng   pr oto c o l   [ 3 2,   3 4] .   C o m pa r e d  w i t h   c o n v e n t i o n a l  we b  s e r vi c e s ,   R E S T f u l   i s   li g h t we i g h t   w i t h   b o t h   c l i e n t   a n d  s e r v e r   s i de s .   On   t h e   c li e n t   s i de ,   H T T P   i s   us e d  to  r e que s t   r e s o ur c e s   f r o m   t h e   s e r ve r   s i de .   T h e   s e r v e r   s i de   i s   r e s po n s i b l e   f o r   pr o c e s s i n g  r e que s t s   a n d  a l l o c a t i n g  r e s o ur c e s .   HT T P   o pe r a t i o n   t h a t   c a n   be   us e d  o n   we b s i t e s ,   a pp l i c a t i o ns ,   a n d  m o bil e   de vi c e s   e n a bl e s   qu i c k  a n d  s im p l e   o pe r a t i o n   o f   s m a r t   m a c hin e s   us i ng  a   vi s ua l   i n t e r f a c e .             F i gur e   9.   R E S T f u l   A P I   f r a m e wo r k     F i gur e   10.   Hum a n - m a c hi ne   r e m o t e   c o n t r o l   i n t e r f a c e   ( m o bi l e   de vi c e s   s uc h   a s   t a bl e t s ,   s m a r t   ph o n e s …e t c . )       2. 3.   M ob il e   s e ar c h   s it e   m on it or in g   T h e   s e a r c h   s i t e   m o ni t o r i n g  r o b ot,   e qui ppe d  w i t h   a   pa n o r a m i c   c a m e r a   a n d  l a r ge   wh e e l s ,   m o ni t o r s   s e a r c h   s i t e s   w hil e   n a vi ga t i n g  by   r a n do m   wa l k  m e t h o ds .   T h e   GV - VR 360  pa n o r a m i c   c a m e r a   ( F igur e   11)   pr o vi de s   a n   a ll - a r o un d  pe r s pe c t i v e   a n d  s uppo r t s   m u l t i p l e   f u n c t i o ns   s uc h   a s   li ve   s t r e a m i ng.   I n   pr a c t i c e ,     a   s i n g l e   s e a r c h   m i s s i o n   c a n   b e   c o n duc t e d  a t  m u l t ip l e   l o c a t i o ns .   B y   de f a u l t ,   t h e   s e a r c h   s i t e   m o ni t o r i n g  r o b ot  m a y   b e   a pp li e d  o ut d oor s   or   a t   s i t e s   w i t h o ut   wi r e l e s s   n e t wo r ks ,   a n d  i n   s c e n a r i o s   w h e r e   n a vi ga t i o n   m a ps   c a nn o t  b e   i ll u s t r a t e d  i n   a d v a n c e .   W e   r e p l a c e d  th e   s m a ll   w h e e l s   i n   T ur t l e B o t  wi t h   l a r ge r   o n e s   a n d  t h us     t h e   r o b ot  c a n   a da p t   to  v a r i o us   r o a d  s ur f a c e s   a n d  t e r r a i n   t y p e s ;   a   4G   n e t wor k   c a r d   a n d  a   ga t e wa y   a r e   i ns t a l l e d   f o r   a   vi r t ua l   pr i v a t e   n e t wo r k   ( VPN)   c o n n e c t i o n ,   e n a bli ng  r e m o t e   c o n t r o l   o f   t h e   r o b ot  whi l e   t h e   r o b ot  m o ve s   a uto m a t i c a ll y .   M o r e o v e r ,   t h e   r o b ot   i s   c o nn e c t e d  to  a   s e l f - e s t a bl i s he d  c l o ud  s y s t e m   t o   p r o vi de   r e a l - t i m e   vi de o   m o ni t o r i n g  s o   t h a t   us e r s   a r e   a bl e   t o   m o ni t o r   t h e   s e a r c h   s t a t us   a t   e a c h   l o c a t i o n   a n d  d i r e c t   o r   a dj us t   t h e   s e a r c h  mi s s i o n   a t   a ny   t i m e .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n t   J   R o b   &   A ut o m   I S S N:  2089 - 4856       R obots   f or   Se ar c h  Sit e   M oni tor ing,   Sus pe c t  Guar ding,   and   E v idenc e   I de nti f icat ion   ( Yi - C hang  W u )   89     2. 4.   I n d ivi d u al - f o l l o win g  u s in g  an   AR   m ar k e r     An   AR   m a r ke r   i s   e m p l o y e d  to  f o l l o w  a n   i n d ivi dua l .   T h e   A ut o m a t i c   P a r k i n g  V i s i o n ,   o n e   o f     t h e   a pp l i c a t i o n s   i n   T ur t l e B o t 3 ,   i s   o r i g i na ll y   de s i g n e d  t o  a c hi e v e   a ut o m a t i c   pa r k i n g  by   t r a c k i n g  A R   m a r ke r s   t h r o ugh   a   R a s pb e r r y   P i   c a m e r a   [ 3 5 ] .   B e c a us e   o f   t he   s i m p l e   e nvi r o nm e n t   a t   t h e   b ur e a u  a n d  t h e   uni que   pur p o s e   o f   o u r   a pp l i c a t i o n ,   we   h a d  a n   A R   m a r ke r   w o r n   b y   t h e   s us pe c t  f o r   t h e   r o b ot  to  tr a c k.   I n   a ddi t i o n ,   to  pr e v e n t   t h e   s us pe c t   f r o m   t a k i n g  o f f   t h e   m a r ke r   a uto n o m o us l y ,   a n   i nf r a r e d  t h e r m a l   c a m e r a   ( F i gur e   12)   i s   e x p l o i t e d  to   h e l p  t h e   r o b ot  to   i de n t i f y   t h e   h u m a n   b o d y   t h r o u gh   t h e r m o gr a phy .   A   l a s e r   r a n ge f i nde r   i s   us e d  t o  m e a s ur e     t h e   di s t a n c e   b e t we e n   t h e   s us pe c t   a n d  t h e   r o b ot,   a n d  R a n do m   F o r e s t   a r e   e m p l o y e d  t o  a s s e s s   t h e   l o c a t i o n   o f     t h e   s us pe c t .   I f   t h e   s us pe c t   l e a ve s   t h e   r a n ge   o f   t h e   r o b ot ’ s   vi s i o n   f o r   3  s e c o n ds ,   t h e   m o ni t o r i n g  p l a t f o r m   w i ll   i s s ue   a   wa r ni ng  to   a l e r t   us e r s   to   r e s p o n d  i m m e d i a t e l y   to   t h e   e m e r ge n c y ,   t h e r e by   a c hi e vi ng  s us pe c t   gua r d i n g.           F i gur e   11.     GV - VR 360  I P   vi de o   c a m e r a       F i gur e   12.   Op t r i s   P I   230  i nf r a r e d  t h e r m a l   c a m e r a       2. 5.   Ob j e c t   id e n t if icat ion   an d   war n in g     A   Ho r n e d  S un ge m   vi s i o n   k i t ,   a   R a s pb e r r y   P i   c a m e r a ,   a n d  YO L O  a r e   a pp l i e d  f o r   o bj e c t   i de n t i f i c a t i o n .   YO L O,   whi c h   c o n ve r t s   t h e   t a s k  o f   o bj e c t   i de n t i f i c a t i o n   t o  a   r e g r e s s i o n   pr o bl e m   a n d  in t e gr a t e s   t h e   o pe r a t i o n a l   pr o c e dur e   i n   a   s i ng l e   ne ur a l   n e t wor k,   r e qu i r e s   r e l a t i v e ly   li t t l e   c a l c u l a t i o n ,   i s   e a s y   t o   tr a i n ,   a n d   i s   f a s t   [ 20 ,  3 6 ] .   L i da r   a n d  a   hi g h - t or que   m o to r   a r e   i m p l e m e n t e d  f o r   t h e   r o b ot   to  i d e n t i f y   s p e c i f i c   o bj e c t s   r e l e v a n t   to  t h e   f o c a l   po i n t s   o f   t h e   s e a r c h   m i s s i o n;  a   c a r r i e r   i s   i ns t a l l e d  f o r   t r a n s po r t i n g  t h e   e vi de nc e   f o un d.   T h e   o bj e c t s   c a n   b e   i de n t i f i e d  i n  o ur   s t udy   n o w  i n c l ude   i nd i v i dua l s ,   c o m put e r s ,   s c r e e ns ,   ke y b o a r ds ,   m i c e ,   b a c kp a c ks ,   h a n d b a g s ,   a n d  s u i t c a s e s .   A   c o r r e s p o n d i n g  m o ni t o r i n g  p l a t f o r m   i s   a l s o   i n s t a l l e d ;   whe n   a   s i n g l e   s pe c i f i c   o bj e c t   o f   i n t e r e s t  i s   i d e n t i f i e d,   t h e   pl a t f o r m   i s s ue s   a   wa r ni ng,   a n d  t h e   wa r ni n g  l i g h t   t u r n s   r e d.   W h e n  m u l t i p l e   o bj e c t s   o f   i n t e r e s t   a r e   de t e c t e d  ( e . g. ,   i n d i v i dua l s   a n d  do o r s ) ,   a   r u n a wa y   a l e r t   i s   i s s ue d;   w h e n  i nd i v i dua l s   a n d  t h e   a f o r e m e n t i o ne d  o bj e c t s   o f   i n t e r e s t   a r e   de t e c t e d  a t   t h e   s a m e   t i m e ,   a n   e vi d e n c e   de s t r uc t i o n  wa r ni ng  i s   i s s ue d ;   whe n   m u l t i p l e   i n d i v i dua l s   a r e   de t e c t e d,   a   c o l l u s i o n   wa r ni ng  i s   i s s ue d,   a n d  t h e   wa r ni n g   li g h t   t ur n s   r e d.       3.   RE S UL T S   T h e   t h r e e   m u l t i f u n c t i o n a l   r o b o t s   de v e l o pe d  to  a s s i s t   t h e   t a s ks   o f   t h e   b ur e a u  a r e   de p i c t e d  a s   f o l l o w s .     3. 1.   S e ar c h   s it e   m on it o r in g  r ob ot   S e a r c h   s i t e   m o ni t o r i n g  r o b o t   c o n s i s t s   o f   a   GV - VR 360  pa n o r a m i c   c a m e r a   a l o n g  w i t h   o t h e r   pe r i p h e r a l  de vi c e s   ( F i gur e   13) .   T hi s   r o b o t  i s   c a pa bl e   o f   wa l k - a r o un d  m o ni t o r i n g  w i t h   a   l a r ge   r a n ge   ( F i gur e   14)   a n d   pr o vi de s   l i ve   s t r e a m i ng  t h r o ugh   a   c l o ud  s y s t e m   ( F i gur e   15)   wh e r e   t h e   vi de o s   c a pt u r e d  by   t h e   r o b ot  a r e   s tor e d  i n  t h e   c l o ud  f o r   pl a y ba c k  a n d  e x a mi na t i o n   a f t e r wa r ds .   An   a pp l i c a t i o n   ( F i gur e   16)   i s   de ve l o pe d  a s   we l l   f o r   us e r s   to   m o ni t o r   t h e   s e a r c h   m i s s i o n   a t   a l l   t i m e .           F i gur e   13.   S e a r c h   s i t e   m o ni t o r i n g  r o b ot       F i gur e   14.   P r a c t i c a l   u s e   o f   t h e   s e a r c h   s i t e   m o ni t o r i n g  r o b ot   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                    I S S N : 2089 - 4856   I n t   J   R o b   &   A ut o m ,  Vo l .   9 ,   N o .   2 ,  J un e   2020  :    8 4   –   93   90             F i gur e   15.   L i ve   s t r e a m i ng     F i gur e   16.   I n t e r f a c e   o f   t h e   a pp l i c a t i o n       3. 2.   S u s p e c t   gu ar d in g  r ob ot     S us pe c t   gua r di n g  r o b ot   c o n s i s t s   o f   a   l a s e r   r a n g e f in de r ,   a n   i n f r a r e d  t h e r m a l   c a m e r a ,   a   R a s p b e r r y   P i   c a m e r a ,   a n d  ot h e r   pe r i p h e r a l   de vi c e s   ( F i gur e   17) .   I n   o ur   de s i g n ,   a n   AR   m a r ke r   wa s   pl a c e d  o n   t h e   s us pe c t ’ s   f o o t  f o r   t h e   r o b ot  to  t r a c k  ( F i gur e   18) .   F i gur e   19  i ll us t r a t e s   t h e   i n t e r f a c e   o f   t h e   r o b ot ’ s   o pe r a t i o n a l   p l a t f o r m .   On   t h e   l e f t   t h e   f o l l o w i ng  pa t h   o f   t h e   r o b ot  i s   s ho we d   a s   t h e   bl ue   c ur ve   whe r e   t h e   bl a n k  r e g i o n   in d i c a t e s     t h e   a m o un t   o f   i d l e   t i m e .   T a bl e   1  l i s t s   t h e   r a t e   o f   t h e   r o b ot ’ s   s uc c e s s f u l   t r a c k i n g  o f   t h e   A R   m a r ke r   f o r   e a c h   s e t   o f   d i s t a nc e s   ( 50  t e s t s   pe r   s e t ) .   T h e   r o b ot  wa s   s e t  to  s to p   wh e n   i t   wa s   w i t hi n   30  c m   o f   t h e   s us pe c t ;   wh e n    t h e   t a r ge t   wa s   l o s t   f o r   m o r e   t h a n   3  s ,   t h e   r o b ot  i s s u e d  a   wa r ni n g  a n d  s e n t   e m a il s   to   t h e   pe r s o n n e l .           F i gur e   17.   S us pe c t  gua r di n g  r o b ot         F i gur e   18.   P r a c t i c a l   u s e   o f   t h e   s us pe c t   gua r di n g  r ob o t           F i gur e   19.   Ope r a t i o n a l   i n t e r f a c e   o f   t h e   s us pe c t   gua r d i n g  r o b ot       T a bl e   1.   T e s t   r e s ul t s   o f   t h e   s us pe c t   gua r di n g  r o b ot   a t   di f f e r e n t   s e t s   o f   d i s t a n c e s   f r o m   t h e   s us pe c t   D is ta nc e  ( m )   N um be r   of   te s ts   N um be r   of  s u c c e s s f ul  t e s ts   S uc c e s s  r a te  ( % )   < 0.3   50   50   100   0.3 - 0.6   50   39   78   0.6 - 0.9   50   38   76   0.9 - 1   50   38   76   1 - 1.1   50   33   66   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n t   J   R o b   &   A ut o m   I S S N:  2089 - 4856       R obots   f or   Se ar c h  Sit e   M oni tor ing,   Sus pe c t  Guar ding,   and   E v idenc e   I de nti f icat ion   ( Yi - C hang  W u )   91   > 1.1   50   23   46   3. 3.   E vid e n c e   id e n t if icat ion   r ob ot   E vi d e n c e   i d e n t i f i c a t i o n   r o b ot   c o m pr i s e s   a   Ho r n e d  S un ge m   vi s i o n   k i t ,   a   R a s pbe r r y   P i   c a m e r a ,   l i da r ,   a n d  o t h e r   pe r i p h e r a l   de vi c e s   ( F i gur e   20) .   F i gur e   21  de p i c t s   t h e   o pe r a t i o n a l   p l a t f o r m   o f   t h e   r o b ot .   T h e   m a p  o n   t h e   l e f t   s h o ws   t h e   r o b ot ’ s   f o l l o w i n g  pa t h ,   a n d   t h e   li g h t s   o n   t h e   r i g h t   i n d i c a t e   t h e   o bj e c t s   a n d  a c t i o ns   iden t i f i e d.   T a bl e   2  l i s t s   t h e   r o b ot ’ s   i de n t i f i c a t i o n   r e s u l t s   c o n duc t e d   wi t h   d i f f e r e n t   s a m p l e s   o f   e a c h   t y pe   of   o bj e c t s   i nc l ud i ng  b o t h   a c t ua l   e n t i t i e s   a n d  i m a ge s .           F i gur e   20 .   E v i d e n c e     i de n t i f i c a t i o n   r o b ot       F i gur e   21.   Ope r a t i o n a l   i n t e r f a c e   o f   t h e   e vi de n c e     i de n t i f i c a t i o n   r o b ot       T a bl e   2.   I de n t i f i c a t i o n   r e s u l t s   o n   e a c h   t y pe   o f   o bj e c t s   O bj e c t   N um be r   of   ti m e s   of   ve r i f ic a ti o n   N um be r   of   ti m e s   of   s uc c e s s f ul   ve r i f i c a ti o n   N um be r   of   ti m e s   of   f a il e d  ve r i f ic a ti o n   S uc c e s s  r a te  ( % )   P e r s o n   50   39   11   78   M o ni t o r   50   25   25   50   L a pt o p   50   22   28   44   M o us e   50   17   33   34   K e y b o a r d   50   15   45   30   B a c kpa c k   50   25   25   50   H a ndba g   50   21   29   42   S ui tc a s e   50   19   31   38       4.   CONC L USI ON   I n   t hi s   s t ud y   t h r e e   ke y   t a s ks   we r e   s e l e c t e d  a s   t h e   pur po s e s   o f   t h e   t h r e e   m u l t i f u nc t i o na l   r o b o t s ,   a n d  e x pe r im e n t s   a n d  a d j us t m e n t s   we r e   c o n duc t e d  to  v e r i f y   t h e   r o b ot s ’   f e a s i b il i t y   a n d  pr a c t i c a li t y .   B e c a us e   go v e r nm e n t   a c t i o n   c a n   i nf r i n g e   o n   c i t i z e ns ’   r i g h t s ,   t h e   de s i g n s   o f   t e c hn o l o gi c a l   a pp l i c a t i o n s   m us t   e m p h a s i z e   da t a   p r ot e c t i o n   i n   a dd i t i o n   to   e f f i c a c y   a n d  e f f i c i e n c y .   Ne v e r t h e l e s s ,   b e c a u s e   o f   t h e   r e l a t i v e ly  s i m p l e   e nvi r o nm e n t s   a n d  r o u t i n e   m i s s i o ns   o f   go v e r nm e n t   a ge n c i e s ,   a ppr o pr i a t e   t e c h n o l o g i c a l   t a s k  s u ppo r t  i s   de s i r a bl e .   I n   t h e   f ut ur e ,   s e l f - de v e l o pe d  t r a i ni ng  m o de l s   s h o u l d  be   a do pt e d  to  i m pr o v e   t h e   r o b ots ’   o bj e c t   i de n t i f i c a t i o n   e f f i c a c y ,   a n d  t h e   pr o m o t i o n   f o r   t h e   t e c h n o l o g i c a l   a pp l i c a t i o ns   i n   go v e r nm e n t   a ge nc i e s   s h o u l d  c o n t i n ue .       RE F E R E NC E S   [1 ]   J .   L ee ,   et   a l . ,   “ A u t o n o mo u s   m u l t i - fu n c t i o n   f l o o r  c l e a n i n g   ro b o t   w i t h   zi g   zag   al g o r i t h m , ”   In d o n e s i a n   J o u r n a l   o f   E l ect r i ca l   E n g i n eer i n g   a n d   Co m p u t e r   S c i en ce ,   v o l .   1 5 ,   n o .   3 ,   p p .   1 6 5 3 - 1 6 6 3 ,   2 0 1 9 .   [2 ]   N .   S.   A l i ,   et   a l .,  “ Mu l t i - fu n c t i o n   i n t e l l i g e n t   ro b o t i c   i n   me t al s   d e t ec t i o n   ap p l i c at i o n s , ”   TE LK O M NI KA   Tel eco m m u n i ca t i o n   Co m p u t i n g   E l ect r o n i c s   a n d   Co n t r o l ,   v o l .   1 7 ,   n o .   4 ,   p p .   2 0 5 8 - 2 0 6 9 ,   A u g   2 0 1 9 .   [3 ]   H .   W i d y an t ara ,   et   a l . ,   “ W i n d   d i r ec t i o n   s e n s o r   b as ed   o n   t h e r m a l   an emo me t e r  f o r  o l fa c t o r y   m o b i l e   r o b o t , ”   In d o n e s i a n   Jo u r n a l   o f   E l ect r i ca l   E n g i n ee r i n g   a n d   C o m p u t e r   S ci e n ce ,   v o l .   1 3 ,   n o .   2 ,   p p .   4 7 5 - 4 8 4 ,   Fe b   2 0 1 9 .   [4 ]   G .   In d ra w an ,   et   a l . ,   “ L Bt ran s - Bo t :   A   L at i n - to - Ba l i n e s e   Sc ri p t   T ran s l i t e rat i o n   R o b o t i c   S y s t em   b as e d   o n   N o t o   S an s   Bal i n e s e   F o n t , ”   In d o n es i a n   Jo u r n a l   o f   E l ect r i ca l   E n g i n eer i n g   a n d   Co m p u t er   S c i en ce ,   v o l .   1 2 ,   n o .   3 ,   p p .   1 2 4 7 - 1 2 5 6 ,   D ec   2 0 1 8 .   [5 ]   E .   A b an a ,   et   a l . ,   “ Rak e b o t :   a  ro b o t i c   rak e   f o r  m i x i n g   p ad d y   i n   s u n   d r y i n g , ”   In d o n es i a n   Jo u r n a l   o f   E l ect r i ca l   E n g i n eer i n g   a n d   Co m p u t e r   S ci e n ce ,   v o l .   1 4 ,   n o .   3 ,   p p .   1 1 6 5 - 1 1 7 0 ,   J u n   2 0 1 9 .   [6 ]   T .   A .   Sal h   an d   M.   Z .   N a y e f ,   “ I n t el l i g en t   s u rv e i l l a n ce  ro b o t , ”   in   2 0 1 3   I n t e r n a t i o n a l   C o n f er e n ce  o n   E l ec t r i c a l   Co m m u n i c a t i o n ,   Co m p u t er ,   P o w er ,   a n d   Co n t r o l   E n g i n e er i n g   (ICE CCP C E ) ,   Mo s u l ,   2 0 1 3 ,   p p .   1 1 3 - 11 8.   [7 ]   A .   Su n d ara m ,   et   a l . ,   “ Re m o t e   Su r v e i l l a n ce   Ro b o t   S y s t em   --   A   Ro b u s t   Framew o r k   U s i n g   Cl o u d , ”   in  2 0 1 5   IE E E   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                    I S S N : 2089 - 4856   I n t   J   R o b   &   A ut o m ,  Vo l .   9 ,   N o .   2 ,  J un e   2020  :    8 4   –   93   92   In t e r n a t i o n a l   S ym p o s i u m   o n   Na n o e l ect r o n i c  a n d   In f o r m a t i o n   S ys t em s ,   I n d o r e ,   2 0 1 5 ,   p p .   2 1 3 - 2 1 8 .   [8 ]   B.   Ch i ra g ,   A .   E .   Man j u n at h ,   a n d   K .   B .   Bad r i n at h ,   “ An  i n t e l l i g e n t   cl o u d   b as ed   c o s t   e ff ec t i v e   s u rv ei l l an ce   r o b o t , ”   i n   2 0 1 4   2 n d   In t er n a t i o n a l   C o n f er e n ce  o n   E m er g i n g   Tech n o l o g y  Tr e n d s   i n   E l ect r o n i cs ,   Co m m u n i ca t i o n   a n d   Net w o r ki n g ,   Su rat ,   2 0 1 4 ,   p p .   1 - 4.   [9 ]   U .   Bo k ad e   an d   V .   R.   Rat n ap ark h e ,   “ V i d eo   s u rv e i l l a n ce   ro b o t   c o n t ro l   u s i n g   s m art p h o n e   a n d   Ras p b e rr y   p i , ”   i n   2 0 1 6   In t e r n a t i o n a l   Co n f e r en ce  o n   C o m m u n i c a t i o n   a n d   S i g n a l   P r o ces s i n g   (ICC S P ) ,   Me l m ar u v at h u r,   2 0 1 6 ,   p p .   2 0 9 4 - 2 0 9 7 .   [1 0 ]   M.   T .   Ras h i d ,   P.   C h o w d h u r y   an d   M.   K .   Rh a m an ,   “ E s p i o n ag e :   A   v o i ce   g u i d e d   s u rv ei l l an ce   r o b o t   w i t h   D T MF  c o n t ro l   a n d   w e b   b as ed   co n t ro l , ”   in  2 0 1 5   1 8 t h   I n t e r n a t i o n a l   Co n f e r en ce  o n   C o m p u t er   a n d   In f o r m a t i o n   Tech n o l o g y   (ICCIT) ,   D h ak a,   2 0 1 5 ,   p p .   4 1 9 - 4 2 2 .   [1 1 ]   M.   J .   I s l a m ,   et   a l . ,   “ Pe rs o n   F o l l o w i n g   b y   A u t o n o mo u s   R o b o t s :   A   Cat eg o r i c al   O v e rv i ew , ”   a r X i v  P r ep r .   a r X i v 1 8 0 3 . 0 8 2 0 2 v 1 ,   2 0 1 8 .   [1 2 ]   M.   W an g ,   et   a l . ,   “ A cc u rat e  an d   R e al - T i me  3 - D   T rac k i n g   f o r  t h e   F o l l o w i n g   Ro b o t s   b y   Fu s i n g   V i s i o n   a n d   U l t ras o n ar  In fo r m at i o n , ”   IE E E / A S M E   Tr a n s a ct i o n s   o n   M ech a t r o n i c s ,   v o l .   2 3 ,   n o .   3 ,   p p .   9 9 7 - 1 0 0 6 ,   J u n e   2 0 1 8 .   [1 3 ]   P.   N i k d e l ,   et   a l . ,   “ T h e   H an d s - Free   Pu s h - Cart :   A u t o n o m o u s   Fo l l o w i n g   i n   Fr o n t   b y   Pr e d i c t i n g   U s e r   T raj ec t o r y   A ro u n d   O b s t ac l e s , ”   i n   2 0 1 8   IE E E   In t er n a t i o n a l   C o n f er en ce  o n   R o b o t i c s   a n d   A u t o m a t i o n   (ICR A ) ,   Bri s b an e ,   Q L D ,   2 0 1 8 ,   p p .   4 5 4 8 - 4 5 5 4 .   [1 4 ]   G .   H u s k i ć ,   et   a l . ,   “ O u t d o o r  p e rs o n   fo l l o w i n g   at   h i g h e r   s p ee d s   u s i n g   a  s k i d - s t ee r ed   mo b i l e  ro b o t , ”   i n   2 0 1 7   IE E E / R S J  In t er n a t i o n a l   Co n f e r en ce   o n   In t el l i g en t   R o b o t s   a n d   S ys t em s   (IR O S ) ,   V an c o u v e r,   BC,   2 0 1 7 ,   p p .   3 4 3 3 - 3 4 3 8 .   [1 5 ]   E .   C h e n ,   ““ F O L O ” :   A   V i s i o n - Bas ed   H u m an - F o l l o w i n g   Ro b o t , ”   i n   P r o ceed i n g s   o f   t h e  2 0 1 8   3 r d   In t e r n a t i o n a l   Co n f er e n ce  o n   A u t o m a t i o n ,   M ech a n i c a l   Co n t r o l   a n d   Co m p u t a t i o n a l   E n g i n eer i n g   (A M CCE   2 0 1 8 ) ,   D al i an ,   May   2 0 1 8 ,   p p .   2 2 4 - 2 3 2 .   [1 6 ]   B.   X .   C h e n ,   et   a l . ,   “ Pe rs o n   Fo l l o w i n g   R o b o t   U s i n g   S e l ec t ed   O n l i n e   A d a - B o o s t i n g   w i t h   St e r eo   Ca me ra , ”   i n   2 0 1 7   1 4 t h   Co n f e r en ce  o n   Co m p u t e r   a n d   R o b o t   V i s i o n   (CR V ) ,   E d m o n t o n ,   2 0 1 7 ,   p p .   4 8 - 55.   [1 7 ]   Ch en   B . X . ,   et   a l . ,   “ In t eg rat i n g   St e r e o   V i s i o n   w i t h   a  C N N   T rack e r  f o r  a   P e rs o n - F o l l o w i n g   Ro b o t , ”  i n   In t er n a t i o n a l   Co n f er e n ce  o n   C o m p u t er   V i s i o n   ICV S   2 0 1 7 ,  2 0 1 7 ,   p p .   3 0 0 - 3 1 3 .   [1 8 ]   M.   G u p t a ,   et   a l . ,   “ A  N o v el   V i s i o n - Bas e d   T rack i n g   A l g o ri t h m  f o r  a   H u m an - F o l l o w i n g   Mo b i l e   R o b o t , ”   i n   IE E E   Tr a n s a c t i o n s   o n   S ys t em s ,   M a n ,   a n d   Cyb e r n e t i c s :  S y s t em s ,   v o l .   4 7 ,   n o .   7 ,   p p .   1 4 1 5 - 1 4 2 7 ,   J u l y   2 0 1 7 .   [1 9 ]   A   Pr el i mi n ar y   St u d y   o f   C o n v o l u t i o n a l   N e u ra l   N e t w o r k s .  Re t ri ev e d   fr o m   h t t p s : / / c h t s e n g . w o rd p r e s s . co m / 2 0 1 7 / 0 9 /   1 2 / % E 5 % 8 8 % 9 D % E 6 % 8 E % A 2 % E 5 % 8 D % B7 % E 7 % A 9 % 8 D % E 7 % A 5 % 9 E % E 7 % B6 % 9 3 % E 7 % B6 % B2 % E 8 % B7 % A F/   (A u g u s t   9 ,   2 0 1 9 )   [2 0 ]   O b j e c t   D e t e c t i o n .   R e t ri ev e d   fro m  h t t p s : / / m c . a i / % E 7 % 8 9 % A 9 % E 9 % A B % 9 4 % E 5 % 8 1 % B5 % E 6 % B8 % A C - o b j ec t - d e t ec t i o n /   (A u g u s t   7 ,   2 0 1 9 )   [2 1 ]   T .   J .   Yu ,  et   a l . ,   “ AI - Bas e d   T arg e t e d   A d v e rt i s i n g   S y s t e m, ”   In d o n e s i a n   J o u r n a l   o f   E l ect r i c a l   E n g i n eer i n g   a n d   Co m p u t er   S c i en ce ,  vo l .   1 3 ,   n o .   2 ,   p p .   7 8 7 - 7 9 3 ,   Fe b   2 0 1 9 .   [2 2 ]   P .   R.   Iy e r ,   et   a l . ,   “ A d ap t i v e   r e al   t i me   t raffi c   p red i c t i o n   u s i n g   d ee p   n e u ral   n e t w o rk s , ”   IA E S   In t er n a t i o n a l   J o u r n a l   o f   A r t i f i c i a l   In t e l l i g e n ce   (IJ - A I) ,  v o l .   8 ,   n o .   2 ,   p p .   1 0 7 - 1 1 9 ,   J u n e  2 0 1 9 .   [2 3 ]   W i k i .   (2 0 1 9 ).   RO S.   Re t ri e v ed   fr o m   h t t p : / / w i k i . ro s . o r g / RO S/ I n t ro d u c t i o n   (Ma y   1 7 ,   2 0 1 8 ) .   [2 4 ]   G i o rg i o   G ri s e t t i ,   et   a l . ,   “ I m p ro v e d   t ec h n i q u e s   fo r  g ri d   m ap p i n g   w i t h   rao - b l a ck w el l i z e d   p art i c l e   f i l t e rs , ”   IE E E   Tr a n s a c t i o n s   o n   R o b o t i c s ,   v o l .   2 3 ,   n o .   1 ,   p p .   3 4 - 4 6 ,   Fe b   2 0 0 7 .   [2 5 ]   J .   M.   San t o s ,   et   a l . ,  “ A n   e v a l u at i o n   o f  2 D   SL A M  t ech n i q u e s   av ai l ab l e   i n   R o b o t   O p e rat i n g   S y s t em , ”  i n   2 0 1 3   IE E E   In t e r n a t i o n a l   S ym p o s i u m   o n   S a f e t y,   S ecu r i t y,   a n d   R es cu e  R o b o t i cs   ( S S R R ) ,   2 0 1 3 ,   p p .   1 - 6.   [2 6 ]   D .   F o x , “ K l d - s am p l i n g :   A d ap t i v e   p art i cl e   f i l t e rs ,”   i n  A d va n ce s   i n   Ne u r a l   In f o r m a t i o n   P r o ces s i n g   S ys t em s ,   2 0 0 1 .   [2 7 ]   K a v rak i ,   et   al . ,  “ Pro b ab i l i s t i c  ro a d m ap s   fo r  p at h   p l a n n i n g   i n   h i g h - d i me n s i o n a l   co n f i g u rat i o n   s p ace s , ”   I E E E   Tr a n s a c t i o n s   o n   R o b o t i c s   a n d   A u t o m a t i o n ,   v ol .   1 2 ,   n o .   4 ,   p p .   5 6 6 - 5 8 0 ,   A u g   1 9 9 6 .   [2 8 ]   R.   C.   Co u l t e r,   “ Im p l eme n t at i o n   o f  t h e   P u r e   Pu rs u i t   Pat h   T rac k i n g   A l g o r i t h m ,”   Car n e g i e   M e l l o n   U n i v e rs i t y ,   Pi t t s b u rg h ,   CMU - RI - TR - 92 - 0 1 ,   J an   1 9 9 0 .   [2 9 ]   J .   Bo r e n s t ei n   a n d   Y .   K o r e n ,   “ T h e   V ec t o r   Fi el d   H i s t o g r am   -   Fas t   O b s t ac l e  A v o i d a n ce   fo r   Mo b i l e   Ro b o t s ,”   I E E E   Jo u r n a l   o f   R o b o t i cs   a n d   A u t o m a t i o n ,   v o l .   7 ,   n o .   3 ,  p p .   278 – 88 ,   1 9 9 1 .   [3 0 ]   I.   U l ri ch   an d   J .   B o r e n s t ei n ,  “ V FH :   R e l i ab l e   O b s t ac l e  A v o i d an ce   f o r  Fas t   Mo b i l e  Ro b o t s , ”   i n   P r o ceed i n g s   1 9 9 8   IE E E   In t er n a t i o n a l   Co n f e r en ce  o n   R o b o t i cs   a n d   A u t o m a t i o n ,   1 9 9 8 ,   p .   1 5 7 2 - 1 5 7 7 .   [3 1 ]   C .   Pau t as s o ,   “ RE ST fu l   W e b   s e rv i ce   co m p o s i t i o n   w i t h   B PE L   f o r  RE ST , ”  D a t a   &   Kn o w l ed g e  E n g i n ee r i n g ,   v ol .  6 8 ,   n o .   9 ,   p p .   851 - 8 6 6 ,   Se p t e m b e r  2 0 0 9 .   [3 2 ]   P .   B e l i m p as ak i s   a n d   S .   Mo l o n ey ,   “ A   P l at fo r m   f o r  Pr o v i n g   Fa mi l y   O ri en t ed   R E ST fu l   S e r v i ce s   H o s t ed   at   H o me , ”   IE E E   Tr a n s a ct i o n s   o n   Co n s u m er   E l ect r o n i c s ,   v o l .   55 ,   n o .   2 ,   p p .   690 - 6 9 8 ,   May   2009 .   [3 3 ]   Ro b   Mi ra c l e ,   T u t o ri a l :   C o n n ec t i n g   t o   R E ST fu l   A P I   s e rv i ce s ,   h t t p s : / / c o ro n al ab s . c o m / b l o g / 2 0 1 5 / 0 6 / 0 2 / t u t o ri al - c o n n ec t i n g - to - r e s t fu l - ap i - s e rv i ce s /   ,   J u n e   2 0 1 5   [3 4 ]   C .   Pau t as s o   an d   E .   W i l d e ,   “ Pu s h - E n ab l i n g   RE ST fu l   B u s i n e s s   Pro ce s s e s , ”   In t er n a t i o n a l   C o n f er e n ce  o n   S er vi ce - O r i en t ed   Co m p u t i n g ,   v o l .   7084 ,   p p .   32 - 4 6 ,   2 0 1 1 .   [3 5 ]   T B3   A u t o m at i c   Park i n g   V i s i o n .   R e t ri e v ed   fro m   h t t p s : / / d o c s . i d m i n e r. c o m. t w / p art - 1 - t u rt l e b o t 3 / 1 7 . - ap p l i c at i o n s - bu - t o n g - y i n g - y o n g / 1 7 . 4 . - t b 3 - au t o m at i c - p ark i n g - v i s i o n - zi - d o n g - t i n g - ch e - s h i - y o n g - n i e - y i n g - ji   [3 6 ]   F as t e r  RCN N / Y O L O / SSD   co m p ari s o n   o f  a l g o ri t h m s .   R e t ri ev e d   fro m   h t t p s : / / w w w . t w b l o g s . n e t / a/ 5 c 7 8 1 e 0 1 b d 9 e ee 3 1 ce a5 8 5 5 9   (A u g u s t   7 ,   2 0 1 9 )       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n t   J   R o b   &   A ut o m   I S S N:  2089 - 4856       R obots   f or   Se ar c h  Sit e   M oni tor ing,   Sus pe c t  Guar ding,   and   E v idenc e   I de nti f icat ion   ( Yi - C hang  W u )   93   B I OG RA P H I E S   OF   AU T HO RS         Yi - C h a n g   W u   w o rk s   fo r  In v e s t i g at i o n   Bu r e au ,   Mi n i s t ry   o f  J u s t i ce .   H e   i s   al s o   a  P h . D .   c an d i d at e   o f  E l ec t ro n i c   a n d   Co m p u t e r  E n g i n ee r i n g   at   N at i o n al   T ai w an   U n i v e rs i t y   o f  S c i en ce  an d   T ec h n o l o g y .         J i h - Wei   Lee   r ece i v e d   t h e  B. A .   i n   E l ec t ro n i c  E n g i n ee r i n g   fr o m   N at i o n al   T ai w a n   U n i v e rs i t y   o f   Sci en ce   an d   T ec h n o l o g y ,   T ai w an ,   i n   2 0 1 2 .   Si n ce   2 0 1 3 ,   h e   h as   b ee n   P h . D .   c a n d i d at e   w i t h     t h e   D e p art me n t   o f  E l ec t ro n i c s   E n g i n ee ri n g   o f  N at i o n al   T ai w a n   U n i v e rs i t y   o f   S c i en ce   a n d   T e ch n o l o g y ,   T ai w a n .   H i s   cu rr e n t   r e s e ar c h   i n t e r e s t s   i n c l u d e  5 G   s y s t em s ,   i t e rat i v e  d e t ec t i o n   an d   M I MO   s y s t em s .         Hu a n - C hun   Wa n g   recei v ed   t h e   MS  a n d   P h D   d e g ree s   i n   E l ec t ri c a l   E n g i n ee r i n g   fro m  N at i o n a l   C h u n g   Ch en g   U n i v e rs i t y ,   T ai w an ,   i n   1 9 9 4   an d   1 9 9 9 ,   re s p e c t i v e l y .   D u r i n g     2 0 0 0 - 2 0 0 4 ,   h e  s t ay e d   i n   I T R I ,   w h e r e  h e  w as   m ai n l y   i n v o l v ed   i n   t h e   p ro j ec t   o f  W CD M A .   Si n ce   2 0 0 4 ,   h e   h as   b een   w i t h   t h e   D e p art men t   o f  E l ec t ro n i c   E n g i n ee ri n g   o f  N at i o n a l   T ai w a n   U n i v e rs i t y   o f  Sci e n ce  an d   T ec h n o l o g y ,   T ai w an .   H i s   c u rr e n t   r e s e ar c h   i n t e r e s t s   i n cl u d e   i t e rat i v e  d e t ec t i o n   a n d   M I MO   s y s t em s .     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.