I
n
t
e
r
n
at
i
on
al
Jou
r
n
al
of
R
o
b
ot
i
c
s
an
d
A
u
t
o
m
at
i
on
(
I
JR
A
)
V
o
l.
7
,
No
.
4
,
De
c
20
1
8
, p
p
.
2
83
~
2
96
I
SSN
:
2089
-
4856,
D
O
I
:
10.
11
591/
i
j
ra
.
v
7
i
4
.
pp
2
83
-
2
96
283
Jou
r
n
al
h
om
e
p
age
:
ht
t
p:
/
/
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
j
our
nal
s
/
i
nde
x
.
php/
I
J
R
A
/
i
nde
x
H
iera
rchi
ca
l I
ns
p
ect
io
n Sy
s
t
e
m
Us
i
ng
Vis
ua
l
a
nd M
f
l P
ro
be
Ro
bo
t
s
U
vai
s
Q
i
d
w
ai
1
,
M
uha
mm
a
d A
k
ba
r
2
,
M
uha
m
m
a
d M
a
qbo
o
l
3
,
M
o
ha
mm
e
d J
a
ha
ns
ha
h
i
4
1,
2,
3
D
ep
ear
t
m
en
t
o
f
C
o
m
p
u
t
er
S
ci
en
ce &
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
Q
a
ta
r
U
n
iv
e
r
s
ity
,
Q
at
ar
4
D
ep
ar
t
m
en
t
o
f
E
l
ect
r
i
cal
E
n
g
i
n
eer
i
n
g
,
P
ur
due
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
US
A
rt
i
cl
e I
n
f
o
AB
S
T
RAC
T
A
r
tic
le
h
is
to
r
y
:
R
ecei
v
ed
Oc
t
22
,
201
8
Re
v
i
s
e
d
No
v
16
,
201
8
A
ccep
t
ed
No
v
30
,
201
8
S
t
r
uc
t
ur
a
l
H
e
a
l
t
h M
oni
t
or
i
ng
(
S
H
M
)
r
e
pr
e
s
e
nt
s
a cr
i
t
i
cal
ap
p
u
r
t
en
an
ce t
o
m
o
d
er
n
en
g
i
n
eer
i
n
g
t
h
at
a
m
al
g
a
m
at
es
t
h
e s
k
i
l
l
s
a
nd t
e
c
hni
q
ue
s
f
r
om
va
r
i
ous
di
s
c
i
pl
i
ne
s
of
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd c
om
put
a
t
i
o
na
l
s
c
i
e
nc
e
.
M
o
de
r
n c
i
v
i
l
a
r
c
h
ite
c
tu
r
e
s
,
in
v
o
lv
in
g
h
ig
h
-
r
i
se
bui
l
d
i
ng
s
,
c
om
pl
e
x
s
t
r
uc
t
ur
a
l
de
s
i
g
ns
,
a
nd
in
n
o
v
a
tiv
e
s
ha
pe
s
,
on
o
ne
ha
n
d r
e
pr
e
s
e
nt
t
he
ur
ba
n
de
v
e
l
opm
e
nt
,
but
a
t
t
he
s
a
me
t
i
me
i
s
a
c
ha
l
l
e
ng
e
f
r
o
m
s
us
t
a
i
na
bi
l
i
t
y
pe
r
s
pe
c
t
i
v
e
.
I
n or
de
r
t
o e
ns
ur
e
t
he
t
e
na
bi
l
i
t
y
of
s
uc
h s
t
r
uc
t
ur
e
s
,
a
dv
a
nc
e
d S
H
M
pr
oc
e
dur
e
s
n
e
e
d t
o be
de
v
e
l
ope
d.
T
he
pr
e
s
e
nt
e
d w
or
k
i
n t
hi
s
pa
pe
r
i
s
an
ef
f
o
r
t
o
n
t
h
es
e l
i
n
es
.
T
h
e
w
e
ar
an
d
t
ear
i
n
t
h
e
b
u
i
l
d
i
n
g
s
r
el
at
ed
t
o
w
eat
h
er
,
as
w
el
l
as
ot
he
r
na
t
ur
a
l
di
s
a
s
t
e
r
s
,
ne
e
ds
t
o be
m
oni
t
or
e
d r
e
g
ul
a
r
l
y
a
nd s
y
s
t
e
m
a
t
i
c
a
l
l
y
i
n or
de
r
t
o
pr
e
v
e
nt
a
ny
s
e
r
i
ous
s
t
r
uc
t
ur
a
l
d
a
m
a
ge
.
I
n c
ur
r
e
nt
S
H
M
p
r
act
i
ces
,
h
u
m
an
e
x
p
er
t
s
ar
e d
ep
l
o
y
ed
at
v
ar
i
o
u
s
s
t
r
u
ct
u
r
al
l
y
cr
i
t
i
cal
p
l
aces
o
n
t
h
es
e b
u
i
l
d
i
n
g
s
t
o pe
r
f
or
m
s
pe
c
i
f
i
c
m
e
a
s
ur
e
m
e
nt
s
a
nd a
na
l
y
z
e
t
he
m
t
o de
c
i
de
on t
he
s
t
r
uc
t
ur
a
l
he
a
l
t
h c
o
ndi
t
i
o
n.
T
hi
s
s
i
m
pl
e
a
ppr
oa
c
h i
s
be
c
om
i
ng
m
or
e
a
nd m
or
e
co
m
p
l
i
cat
ed
as
w
el
l
as
pe
r
i
l
ous
f
o
r
t
he
hum
a
n pe
r
s
onne
l
i
nv
ol
v
e
d,
due
t
o t
he
m
o
d
er
n
ar
ch
i
t
ect
u
r
e t
h
at
i
n
v
o
l
v
es
g
r
eat
er
h
ei
g
h
t
s
,
an
d
co
m
p
l
ex
s
t
r
u
ct
u
r
es
.
Th
e
pr
op
os
e
d s
y
s
t
e
m
ut
i
l
i
z
e
s
f
l
y
i
ng
a
nd c
r
a
w
l
i
ng
/
r
ov
i
ng
r
obot
s
f
or
t
hi
s
pur
pos
e
.
T
he
f
l
y
i
ng
r
obot
s
,
f
i
r
s
t
,
s
c
a
n t
he
s
ur
f
a
c
e
of
t
he
bui
l
di
n
g t
o
a
n
y
he
i
g
ht
ne
e
de
d
,
a
n
d t
he
n t
he
c
us
t
om
-
d
es
i
g
n
ed
al
g
o
r
i
t
h
m
s
an
al
y
z
e t
h
e i
m
ag
es
f
r
o
m
t
he
s
e
s
c
a
ns
i
n or
de
r
t
o
di
s
c
e
r
n t
he
pos
s
i
b
l
e
d
ef
ect
s
/
an
o
m
al
i
es
i
n
t
h
e
s
t
r
uc
t
ur
e
.
U
s
i
ng
t
he
s
e
de
f
e
c
t
poi
nt
e
r
s
,
t
he
c
us
t
om
-
de
s
i
g
ne
d r
ov
e
r
r
obot
o
n
t
op of
t
he
s
t
r
uc
t
ur
e
l
o
w
e
r
s
a
r
obot
i
c
pr
obe
t
ha
t
s
c
a
ns
onl
y
t
hos
e
a
r
e
a
s
f
or
s
u
b
s
t
an
t
i
at
i
n
g
t
h
e an
o
m
al
i
es
an
d
t
h
e d
eg
r
ee o
f
d
ef
e
ct
s
p
r
es
en
t
.
Ke
y
wo
rd
:
C
o
m
p
u
te
r
v
is
io
n
M
ag
n
e
t
i
c f
l
u
x
l
eak
a
g
e (
M
F
L
)
P
r
o
gr
e
s
s
i
ve
i
m
a
ge
s
t
i
t
c
hi
ng
S
tr
u
c
t
u
r
a
l in
s
p
e
c
tio
n
U
n
m
an
n
ed
-
a
e
r
ia
l v
e
h
ic
le
(
UA
V)
C
opy
r
i
g
ht
©
201
8
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
A
d
v
anc
e
d E
ngi
ne
e
r
i
ng
an
d
Sc
i
e
nc
e
.
A
l
l
ri
g
h
t
s re
se
rv
e
d
.
Co
rre
sp
o
n
d
i
n
g
Au
t
h
o
r
:
U
v
a
is
Q
id
w
a
i
,
De
p
ear
t
me
n
t
o
f
C
o
m
p
u
t
er
S
ci
en
ce &
E
n
g
i
n
eer
i
n
g
,
Q
at
ar
U
n
i
v
er
s
i
t
y
,
P
.
O
.
B
ox
271
3,
D
oh
a
,
Q
a
t
a
r
.
E
m
a
il:
uq
i
d
w
a
i
@
q
u.
e
d
u.
q
a
1.
I
NT
RO
D
UCT
I
O
N
M
ode
r
n
u
r
ba
n
s
ky
l
i
n
e
i
s
m
a
r
k
e
d by
s
t
r
e
a
k
s
of
s
ky
-
s
cr
ap
p
er
s
w
i
t
h
m
o
r
e an
d
m
o
r
e co
m
p
l
ex
d
es
i
g
n
s
t
h
an
b
e
f
o
r
e.
T
h
es
e
m
ar
v
el
s
o
f
ci
v
i
l
an
d
s
t
r
u
ct
u
r
al
en
g
i
n
eer
i
n
g
ar
e an
i
n
t
eg
r
al
co
m
p
o
n
e
n
t
o
f
t
h
e d
ev
el
o
p
m
e
n
t
a
nd
p
r
o
gr
e
s
s
i
n a
c
o
u
nt
r
y
.
H
o
w
e
ve
r
,
t
he
s
i
ze a
n
d
l
o
cat
i
o
n
s
o
f
m
aj
o
r
i
t
y
o
f
s
u
ch
s
t
r
u
ct
u
r
es
ar
e ex
p
o
s
ed
t
o
t
h
e
n
at
u
r
al
e
l
e
m
e
n
t
s
an
d
,
co
n
s
eq
u
en
t
l
y
,
h
av
e
t
o
f
ace
v
ar
i
o
u
s
f
o
r
m
s
o
f
n
at
u
r
al
d
i
s
a
s
t
e
r
s
,
su
c
h
a
s s
t
o
r
m
s,
s
t
r
o
n
g
w
i
n
d
s
,
ear
t
h
q
u
a
k
es
,
e
t
c.
T
h
e
s
t
r
en
g
t
h
o
f
s
u
ch
s
t
r
u
ct
u
r
es
ca
n
w
ea
k
en
o
v
er
t
h
e
y
ear
s
d
u
e
t
o
w
ear
an
d
t
ear
;
h
e
n
c
e
,
a
c
o
n
s
ta
n
t
h
e
a
lt
h
m
o
n
ito
r
in
g
s
y
s
te
m
is
e
s
s
e
n
tia
l
f
o
r
th
e
s
u
s
ta
i
n
a
b
ilit
y
a
n
d
s
a
f
e
o
p
e
r
a
tio
n
o
f
t
h
e
s
e
s
tr
u
c
t
u
r
e
s
.
W
ith
t
h
e r
i
s
e i
n
n
a
t
u
r
al
d
i
s
as
t
er
s
,
as
r
ep
o
r
t
ed
b
y
t
h
e s
p
eci
al
co
m
m
i
s
s
i
o
n
o
n
d
i
s
as
t
er
an
d
r
eco
v
er
y
und
e
r
U
N
I
S
D
R
[
1]
,
i
n
c
l
u
di
ng 6,
45
7
w
eat
h
er
r
el
at
ed
i
n
ci
d
en
t
s
d
u
r
i
n
g
1
9
9
5
-
201
5.
T
h
e
s
e
n
um
be
r
s
a
r
e
r
i
s
i
ng
d
u
r
i
n
g
r
ecen
t
y
ear
s
a
n
d
h
a
s
cr
eat
ed
ev
en
m
o
r
e
u
r
g
e
n
t
n
eed
f
o
r
b
e
tte
r
s
y
s
te
m
s
f
o
r
s
tr
u
c
tu
r
a
l h
e
a
lt
h
m
o
n
ito
r
in
g
(
S
H
M)
[
2
]
.
S
H
M
i
s
n
o
t
a n
e
w
ar
ea o
f
e
x
p
er
t
i
s
e an
d
m
an
y
c
ur
r
e
nt
s
t
a
nd
a
r
d
s
ou
t
l
i
n
e
a
num
be
r
of
pr
oc
e
du
r
e
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
89
-
4856
I
J
RA
,
V
o
l.
7
, N
o
.
4
,
D
ecem
b
er
201
8
:
2
83
–
2
96
284
f
o
r
c
o
nd
uc
t
i
n
g
s
uc
h
i
n
s
p
e
c
t
i
o
ns
o
n
c
o
m
p
l
e
x
c
i
vi
l
a
nd
m
e
c
ha
ni
c
a
l
s
t
r
uc
t
ur
e
s
,
s
uc
h
a
s
A
S
T
M
2
9
83
-
14
[
3]
.
H
o
w
e
v
er
,
al
m
o
s
t
al
l
o
f
t
h
e s
t
an
d
ar
d
s
,
l
ai
d
o
u
t
i
n
cu
r
r
e
n
t
p
r
act
i
ce,
ei
t
h
er
r
eq
u
i
r
e a co
m
p
l
ex
p
ar
ap
h
er
n
a
lia
o
f
s
e
ns
or
y
n
ode
s
e
m
b
ed
d
ed
i
n
t
h
e s
t
r
u
ct
u
r
e [
4
-
7]
,
or
m
a
nu
a
l
i
ns
pe
c
t
i
on
m
e
t
h
ods
r
e
qu
i
r
i
ng
hum
a
n e
x
pe
r
t
s
t
o g
o
t
o h
a
z
a
r
dou
s
a
n
d da
n
g
e
r
ous
l
oc
a
t
i
on
s
an
d
h
ei
g
h
t
s
t
o
p
er
f
o
r
m
t
h
e s
t
r
u
c
t
u
r
al
h
eal
t
h
i
n
s
p
ect
i
o
n
.
I
n
cas
e o
f
e
m
be
dde
d s
e
n
s
or
s
,
t
h
e
m
o
s
t
c
om
m
o
n
a
ppr
o
ach
i
s
t
h
e
u
s
e o
f
accel
er
o
m
e
t
er
s
,
w
h
i
c
h
ar
e c
o
n
n
ect
ed
t
o
v
ar
i
o
u
s
c
r
itic
a
l j
o
in
ts
i
n
t
h
e
s
tr
u
c
tu
r
e
.
T
h
e
s
e
s
e
n
s
o
r
s
p
r
o
v
id
e
th
e
v
ib
r
a
tio
n
a
l a
c
ti
v
it
y
d
a
ta
,
w
hi
c
h
w
a
s
f
o
u
n
d t
o be
v
e
r
y
a
f
f
e
c
tiv
e
w
it
h
e
a
r
th
q
u
a
k
e
s
,
a
n
d
o
th
e
r
tr
e
m
o
r
s
a
n
d
c
o
n
v
u
ls
io
n
s
r
e
la
te
d
to
th
e
c
o
n
s
tr
u
c
tio
n
a
c
tiv
itie
s
.
H
o
w
ev
er
,
th
e
s
e
s
y
s
te
m
s
w
e
r
e
n
o
t f
o
u
n
d
to
b
e
v
e
r
y
u
s
e
f
u
l i
n
d
e
te
c
tin
g
s
lo
w
d
e
g
r
a
d
a
tio
n
in
th
e
s
tr
u
c
tu
r
e
d
u
e
to
f
a
c
to
r
s
s
uc
h a
s
w
eat
h
er
-
r
e
la
te
d
s
tr
e
s
s
e
s
,
h
u
m
id
it
y
a
n
d
te
m
p
e
r
a
tu
r
e
-
b
as
ed
s
t
r
u
ct
u
r
al
d
eca
y
,
et
c.
[
8
,
9
]
.
W
ith
r
e
s
p
e
c
t
to
t
h
e
e
x
t
er
n
al
i
n
s
p
ect
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
,
t
h
e
M
a
g
n
et
i
c
F
l
u
x
L
ea
k
ag
e
(
M
F
L
)
a
n
d
A
co
u
s
t
i
c
E
m
i
s
s
i
o
n
s
ys
t
e
m
s
ha
ve
b
e
e
n
i
n
p
r
act
i
ce
f
o
r
d
ecad
es
,
b
o
t
h
f
o
r
m
et
a
l
l
i
c
a
s
w
el
l
as
co
n
cr
et
e
s
t
r
u
c
t
u
r
es
[
1
0
]
.
M
o
s
t
o
f
t
he
m
o
d
e
r
n s
t
r
uc
t
ur
e
s
ha
ve
p
r
e
d
o
m
i
na
nt
l
y
m
e
ta
llic
in
f
r
a
s
tr
u
c
t
u
r
e
w
i
t
h
co
n
cr
et
e
a
n
d
g
l
as
s
co
v
er
i
n
g
s
.
T
h
i
s
i
n
s
t
i
g
at
e
s
a n
at
u
r
al
r
eas
o
n
f
o
r
u
s
i
n
g
t
h
e MF
L
b
as
ed
i
n
s
p
ect
i
o
n
s
ys
t
e
m
s
.
I
n s
uc
h i
n
s
p
e
c
t
i
o
n s
y
s
t
e
m
s
,
a
s
tr
o
n
g
m
a
g
n
e
tic
f
ie
ld
is
p
a
s
s
e
d
th
r
o
u
g
h
t
h
e
m
e
ta
l
lic
s
u
r
f
a
c
e
b
e
in
g
in
s
p
e
c
te
d
a
n
d
its
s
tr
e
n
g
th
i
s
m
eas
u
r
ed
i
n
t
he
v
ic
i
n
it
y
o
f
th
i
s
f
ie
ld
-
c
o
nc
e
nt
r
a
t
i
o
n.
W
he
n t
he
r
e
a
r
e
no
de
f
e
c
t
s
,
t
he
m
a
gne
t
i
c
c
i
r
c
ui
t
r
e
m
a
i
ns
ho
m
o
ge
no
u
s
a
nd
m
o
s
t
o
f
t
h
e
f
l
u
x
i
s
co
n
t
ai
n
ed
i
n
s
i
d
e t
h
e
m
et
al
.
H
o
w
e
v
e
r
,
w
h
en
t
h
er
e i
s
a
d
ef
ect
,
t
h
e
f
l
u
x
t
en
d
s
t
o
‘
l
eak
’
o
u
t o
f
th
e
s
a
m
p
le
a
n
d
is
m
e
a
s
u
r
e
d pr
opo
r
t
i
o
na
l
l
y
b
y
t
he
i
nd
uc
t
i
ve
s
e
ns
i
n
g e
l
e
m
e
nt
s
[
1
0
,
1
1
]
.
T
he
s
e
a
r
e
us
ua
l
l
y d
e
p
l
o
y
e
d
m
a
nua
l
l
y i
n c
a
s
e
o
f
e
xt
e
r
na
l
s
tr
u
c
t
u
r
a
l in
s
p
e
c
tio
n
s
,
o
r
th
r
o
u
g
h
s
p
e
c
ia
liz
e
d
to
o
ls
f
o
r
i
ns
p
e
c
t
i
o
n
f
r
o
m
i
ns
i
d
e
,
s
uc
h a
s
P
I
G
(
p
i
p
e
l
i
ne
i
ns
p
e
c
t
i
o
n
ga
u
ge
)
f
o
r
i
n
s
pe
c
t
i
ng
pe
t
r
ol
e
um
p
ip
e
lin
e
s
.
H
o
w
e
v
e
r
,
w
h
e
n t
he
s
t
r
uc
t
ur
e
i
s
ve
r
y
hi
g
h,
a
nd
o
f
c
o
m
p
l
e
x
ge
o
m
e
t
r
y
,
t
he
us
ua
l
m
e
t
ho
d
i
s
t
o
p
o
s
i
t
i
o
n
a
hum
a
n
i
ns
pe
c
t
or
t
o
t
he
l
o
c
a
t
i
o
n u
s
i
ng t
e
t
he
r
e
d
ha
r
ne
s
s
e
s
o
r
ho
i
s
t
i
n
g c
r
a
ne
s
.
A
n
o
t
h
er
r
ecen
t
ap
p
r
o
ach
f
o
r
ex
t
er
n
al
s
t
r
u
c
t
u
r
al
m
o
n
i
t
o
r
i
n
g
u
t
i
l
i
ze
s
D
i
gi
t
a
l
I
m
a
gi
n
g i
n
w
h
i
c
h a
n
u
m
b
er
o
f
f
i
x
ed
ca
m
er
as
t
a
k
e
hi
g
h d
e
f
i
ni
t
i
o
n i
m
a
ge
s
o
f
t
he
s
t
r
uc
t
ur
e
f
r
o
m
va
r
i
o
us
a
n
gl
e
s
.
T
he
s
e
i
m
a
ge
s
a
r
e
t
h
e
n
c
o
m
bi
n
e
d (
or
s
t
i
t
c
h
e
d)
t
og
e
t
h
e
r
t
o pr
ov
i
de
a
co
m
p
l
et
e p
i
ct
u
r
e o
f
t
h
e s
t
r
u
ct
u
r
e’
s
s
u
r
f
ace.
U
p
o
n
f
u
r
t
h
er
a
na
l
ys
i
s
,
t
he
v
ar
i
at
i
o
n
s
i
n
b
u
i
l
d
i
n
g
a
n
g
l
e
s
,
d
ef
ect
ed
s
u
r
f
aces
,
cr
ack
s
,
co
r
r
o
s
i
o
n
,
m
i
s
s
i
n
g
ar
t
i
f
act
s
,
et
c.
can
b
e
d
et
ect
ed
t
h
r
o
u
g
h
h
i
s
t
o
r
i
cal
co
m
p
ar
i
s
o
n
o
f
s
u
c
h
t
e
m
p
o
r
al
i
m
ag
e
s
et
s
.
S
u
c
h
V
i
s
i
o
n
B
as
e
d
In
s
p
e
c
t
i
o
n
(V
B
I)
s
ys
t
e
m
s
a
r
e
ga
i
ni
ng p
o
p
ul
a
r
i
t
y
[
1
2
,
1
3
]
,
ho
w
e
ve
r
,
t
he
i
r
p
er
f
o
r
m
an
ce i
s
h
i
g
h
l
y
d
ep
en
d
e
n
t
o
n
t
h
e i
m
ag
e cap
t
u
r
e
s
y
s
t
e
m
,
i
t
s
l
oc
a
t
i
ons
,
a
n
d
i
l
l
um
i
n
a
t
i
on c
on
di
t
i
ons
du
r
i
ng
t
he
i
ns
pe
c
t
i
on
.
Z
h
u e
t
a
l
.
[
14]
r
e
por
t
on
e
s
u
c
h
w
or
k
,
w
h
er
e s
i
m
i
l
ar
i
m
a
g
es
of
a
br
i
dg
e
w
e
r
e
pr
oc
e
s
s
e
d
w
i
t
h
t
he
H
ou
g
h
t
r
a
ns
f
or
m
s
a
n
d r
e
s
ul
t
i
ng
a
d
d
itio
n
a
l o
r
m
i
s
s
i
n
g
ed
g
e
s
w
er
e r
ev
er
s
e
m
ap
p
ed
o
n
t
o
t
h
e
r
e
c
e
n
t im
a
g
e
s
to
lo
c
a
te
th
e
d
e
f
e
c
ts
.
D
u
e
to
th
e
li
m
ita
tio
n
o
f
H
o
u
g
h
t
r
an
s
f
o
r
m
,
t
ex
t
u
r
ed
s
u
r
f
aces
w
er
e
n
o
t
an
al
y
zed
v
er
y
accu
r
at
el
y
,
b
u
t
t
h
e r
es
u
l
t
s
w
er
e v
er
y
e
n
co
u
r
ag
i
n
g
f
o
r
t
h
e p
l
ai
n
co
l
o
r
ed
s
u
r
f
ace
s
.
I
n
o
r
d
er
t
o
o
v
er
co
m
e t
h
es
e l
i
m
i
t
at
i
o
n
s
,
s
e
v
er
al
r
es
ear
ch
es
at
t
e
m
p
t
ed
a v
ar
i
et
y
o
f
t
ech
n
i
q
u
e
s
i
n
cl
u
d
i
n
g
aer
i
al
i
m
ag
i
n
g
b
y
E
l
l
e
n
b
er
g
et
al
.
[
1
5
]
,
as
w
el
l
a
s
t
h
e
u
s
e o
f
s
ca
l
e i
n
v
ar
i
a
n
t
f
ea
t
u
r
es
fo
r
de
f
e
c
t
de
t
e
c
t
i
on
us
i
ng
S
U
R
F
a
n
d S
I
F
T
a
l
g
or
i
t
hm
s
[
16]
.
I
n
a
li
m
ite
d
z
o
n
e
o
f
a
p
p
lic
a
tio
n
s
,
th
e
V
B
I
ap
p
r
o
ach
es
ar
e v
er
y
p
r
o
m
i
s
i
n
g
a
n
d
f
u
r
t
h
er
ef
f
o
r
t
s
ar
e
b
ei
n
g
m
ad
e t
o
i
m
p
r
o
v
e a
n
d
s
t
an
d
ar
d
i
ze s
u
ch
m
e
t
h
odol
og
i
e
s
.
T
h
is
le
a
d
s
to
tw
o
in
te
r
e
s
tin
g
o
b
s
e
r
v
a
tio
n
s
:
(
1
)
V
B
I
ap
p
r
o
ach
es
co
v
er
a l
ar
g
er
ar
ea
f
o
r
i
n
s
p
ect
i
o
n
i
n
a
sh
o
r
t ti
m
e
,
b
u
t c
a
n
n
o
t p
r
o
v
id
e
a
d
e
f
in
itiv
e
d
e
f
e
c
t c
la
s
s
i
f
ic
a
ti
o
n
th
a
t
can
b
e au
t
h
e
n
t
i
cal
l
y
u
s
ed
f
o
r
m
ai
n
t
en
a
n
ce
pl
a
n
n
i
ng
[
17,
18,
a
n
d 1
9]
.
(
2
)
T
h
e MF
L
s
y
s
t
e
m
p
r
o
v
i
d
es
a
ccu
r
at
el
y
-
l
o
cal
i
zed
i
n
f
o
r
m
at
i
o
n
ab
o
u
t
t
h
e d
ef
ect
s
b
u
t
can
n
o
t
b
e u
s
ed
o
n
l
ar
g
er
s
u
r
f
ace
s
d
u
e t
o
t
i
m
e a
n
d
p
er
s
o
n
n
el
r
el
at
ed
co
n
s
t
r
ai
n
t
s
[
1
0
]
.
A
t
th
e
s
a
m
e
ti
m
e
,
it
is
a
ls
o
o
b
s
e
r
v
e
d
f
r
o
m
th
e
tr
e
n
d
s
i
n
a
p
p
lic
a
tio
n
s
t
h
a
t,
t
h
e
u
s
e
o
f
r
o
b
o
tic
i
ns
p
e
c
t
i
o
n i
s
ga
i
ni
ng a
l
o
t
o
f
i
nt
e
r
e
s
t
i
n
t
h
e s
c
i
en
t
i
f
i
c co
m
m
u
n
i
t
y
i
n
r
ece
n
t
y
ear
s
.
R
o
b
o
t
i
c
p
r
o
b
es
can
b
e s
af
er
a
n
d
lo
w
e
r
c
o
s
t
s
o
lu
t
io
n
s
to
t
h
e
lo
c
a
liz
e
d
a
s
w
e
ll a
s
b
ir
d
s
e
y
e
vi
e
w
i
ns
p
e
c
t
i
o
n
s
o
f
c
o
m
p
l
e
x s
t
r
uc
t
ur
e
s
.
I
n t
hi
s
p
ap
er
,
V
B
I
an
d
M
F
L
b
as
ed
i
n
s
p
ect
i
o
n
s
ar
e p
er
f
o
r
m
ed
t
h
r
o
u
g
h
a
s
et
o
f
co
o
r
d
i
n
at
ed
r
o
b
o
t
s
i
n
a
h
i
er
ar
ch
i
ca
l
m
a
nn
e
r
w
i
t
h
V
B
I
pe
r
f
or
m
e
d
f
i
r
s
t
t
h
r
o
u
gh
U
A
V
s
f
ol
l
o
w
e
d by
t
e
t
h
e
r
e
d r
obot
i
c
pr
ob
e
s
t
o pe
r
f
or
m
t
he
in
s
p
e
c
tio
n
o
f
th
e
d
e
te
c
te
d
s
u
s
p
ic
io
u
s
lo
c
a
tio
n
s
f
r
o
m
t
h
e
V
B
I
s
y
s
te
m
.
U
A
V
s
p
r
o
v
id
e
a p
l
et
h
o
r
a o
f
s
u
r
f
ace
i
m
a
g
es
o
b
t
ai
n
ed
t
hr
o
ug
h
f
l
yi
n
g
f
r
o
m
p
r
e
d
e
f
i
ne
d
s
t
a
r
t
i
n
g p
o
i
nt
s
a
r
o
und
t
he
s
t
r
uc
t
ur
e
.
T
he
s
e
i
m
a
ge
s
a
r
e
t
he
n
s
t
i
t
c
h
ed
t
o
g
et
h
er
u
s
i
n
g
a cu
s
t
o
m
i
zed
al
g
o
r
i
t
h
m
a
n
d
ar
e t
h
e
n
co
m
p
ar
ed
w
i
t
h
t
h
e p
r
ev
i
o
u
s
s
can
s
t
o
l
o
cat
e t
h
e
d
ef
ect
s
.
T
h
e M
F
L
i
n
s
pe
c
t
i
on
i
s
don
e
by
a
s
e
t
of
m
odu
l
a
r
r
obot
s
.
O
n
e
of
t
h
e
m
i
s
on
t
h
e
r
oof
of
t
h
e
s
t
r
u
c
t
u
r
e
a
n
d
p
e
r
f
o
r
m
s
a
ll
th
e
c
a
lc
u
la
ti
o
n
s
r
e
la
te
d
to
th
e
p
o
s
itio
n
in
g
a
n
d
lo
c
a
liz
in
g
o
n
t
h
e
r
oof
i
n
pa
r
a
lle
l to
th
e
d
e
f
e
c
t
lo
c
a
tio
n
a
s
id
e
n
t
if
ie
d
b
y
th
e
V
B
I
s
y
s
te
m
.
T
h
is
r
o
b
o
t
w
i
l
l
t
h
e
n l
o
w
e
r
a
t
e
t
h
e
r
e
d pr
obe
r
obot
t
o pe
r
f
or
m
t
he
lo
c
a
l in
s
p
e
c
tio
n
.
2.
EX
P
ER
IM
EN
TA
L S
E
TU
P
A
n
e
x
p
er
i
m
e
n
t
al
s
et
u
p
w
as
d
ev
el
o
p
ed
,
at
l
ab
s
cal
e,
i
n
o
r
d
er
t
o
i
n
t
e
g
r
at
e t
h
e V
B
I
a
n
d
r
o
b
o
t
i
c M
F
L
s
ub
-
s
ys
t
e
m
s
t
o
w
o
r
k t
o
ge
t
he
r
an
d
p
er
f
o
r
m
t
h
e n
ece
s
s
ar
y
i
n
s
p
ect
i
o
n
s
.
T
h
i
s
s
e
t
u
p
w
a
s
c
om
pos
e
d of
t
h
e
f
ol
l
o
w
i
ng
c
o
m
pon
e
n
t
s
:
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
J
RA
I
SSN
:
2089
-
4856
H
i
e
r
ar
c
hi
c
al
I
ns
pe
c
t
i
on Sy
s
t
e
m
U
s
i
ng V
i
s
ual
and M
f
l
P
r
obe
R
obot
s
(
U
v
ai
s
Q
i
dw
ai
)
285
2
.1
.
U
A
V
S
p
e
c
if
ic
a
t
io
n
F
or
t
h
e
V
B
I
s
y
s
t
e
m
,
t
h
e
i
m
a
g
e
s
c
a
n be
obt
a
i
n
e
d b
y
a
ny
m
e
a
ns
pos
s
i
bl
e
a
s
l
ong a
s
t
h
e
i
m
a
g
e
s
a
r
e
o
b
ta
in
e
d
w
ith
f
i
x
e
d
i
n
itia
l
r
e
f
e
r
e
n
c
e
pos
i
t
i
on
s
f
or
a
ppr
opr
i
a
t
e
r
e
g
i
s
t
r
a
t
i
on of
s
u
cce
s
s
i
v
e i
m
a
g
es
.
H
e
n
ce,
i
m
a
g
es
ca
n
b
e o
b
t
ai
n
ed
f
r
o
m
s
t
at
i
c ca
m
er
as
l
o
cat
ed
a
t p
r
e
-
de
f
i
n
e
d pl
a
c
e
s
[
14]
,
or
t
h
e
y
c
a
n
be
m
o
v
a
bl
e
[
15]
.
S
i
n
ce t
h
e t
ar
g
et
o
f
t
h
i
s
w
o
r
k
i
s
r
el
at
ed
t
o
a p
er
p
en
d
i
cu
l
ar
i
m
ag
e
s
can
o
f
t
h
e s
t
r
u
ct
u
r
e i
n
o
r
d
er
t
o
d
ev
el
o
p
t
h
e
b
e
st
su
r
f
a
ce s
can
,
t
h
e ca
m
er
a
s
m
u
s
t
b
e as
p
er
p
en
d
i
cu
l
ar
t
o
t
h
e s
u
r
f
ace as
p
o
s
s
i
b
l
e.
H
en
ce,
a
co
m
m
er
ci
al
l
y
a
va
i
l
a
b
l
e
U
A
V
,
P
ha
nt
o
m
P
r
o I
I
I
U
A
V
[
2
0
]
a
s
s
ho
w
n i
n
F
i
g
ur
e
1
,
ha
s
b
e
e
n u
s
e
d
f
o
r
p
r
o
vi
d
i
ng t
he
V
B
I
c
om
pon
e
n
t
o
f
th
e
s
y
s
te
m
w
it
h
its
s
ta
b
iliz
e
d
4
K
c
a
m
e
r
a
.
Fi
g
u
re
1
.
P
h
a
n
t
o
m
P
ro
III U
A
V
u
s
e
d
i
n
t
h
i
s
w
o
r
k
f
o
r V
B
I p
a
rt
T
he
hi
g
h
-
r
es
o
l
u
t
i
o
n
i
m
a
g
e
s
f
r
o
m
t
h
e U
A
V
p
r
o
v
i
d
e a co
ar
s
e
m
ap
o
f
p
o
s
s
i
b
l
e ch
a
n
g
es
t
h
at
h
a
v
e
ha
p
p
e
ne
d
d
ur
i
ng t
he
c
ur
r
e
nt
a
nd
p
r
ev
i
o
u
s
s
ca
n
s
.
T
h
e V
B
I
s
y
s
t
e
m
g
e
n
er
at
es
a co
o
r
d
i
n
at
e s
et
f
o
r
each
d
ef
ec
t
lo
c
a
tio
n
,
c
o
m
p
r
is
i
n
g
o
f
(
lo
n
g
i
tu
d
e
{
L
}
,
la
tit
u
d
e
{
D
}
,
a
n
d
h
ei
g
h
t
f
r
o
m
t
h
e b
as
e o
f
t
h
e s
t
r
u
ct
u
r
e {
H
})
.
T
h
i
s
i
n
f
o
r
m
at
i
o
n
i
s
p
as
s
ed
o
n
t
o
t
h
e M
F
L
i
n
s
p
ect
i
o
n
s
y
s
t
e
m
o
n
ce
t
h
e v
i
s
u
a
l
s
can
s
ar
e f
i
n
i
s
h
ed
.
2
.2
.
H
a
l
l
E
f
f
ect
B
a
s
ed
V
eri
f
i
ca
t
i
o
n
I
n t
he
N
o
nd
e
s
t
r
uc
t
i
ve
T
e
s
t
i
n
g
(
N
D
T
)
i
nd
us
t
r
y,
t
w
o
m
a
g
ne
t
i
c
t
e
c
h
ni
q
ue
s
a
r
e
ve
r
y c
o
m
m
o
nl
y u
s
e
d
f
o
r
s
p
eci
al
i
zed
t
es
t
i
n
g
.
T
h
e
m
o
s
t
es
t
ab
l
i
s
h
ed
m
et
h
o
d
i
s
k
n
o
w
n
as
M
a
g
n
et
i
c P
en
et
r
an
t
I
n
s
p
ect
i
o
n
(
MP
I
)
.
I
n
t
h
i
s
m
et
h
o
d
,
t
h
e s
u
r
f
ace t
o
b
e i
n
s
p
ect
ed
i
s
f
i
r
s
t
p
ai
n
t
ed
w
i
t
h
a m
ag
n
et
i
c
i
n
k
t
h
at
s
p
r
ead
s
ev
en
l
y
o
n
t
h
e
w
h
o
l
e
a
r
e
a
.
T
he
n,
ha
nd
-
h
el
d
el
ect
r
o
m
ag
n
et
i
c p
o
l
es
(
cal
l
ed
y
o
k
e)
ar
e p
l
aced
a
r
o
und
t
he
s
p
e
c
i
f
i
c
l
o
c
a
t
i
o
n o
n t
he
s
u
r
f
ace an
d
a s
t
r
o
n
g
A
l
t
er
n
at
i
n
g
Ma
g
n
et
i
c
f
i
el
d
i
s
g
en
er
at
ed
t
h
r
o
u
g
h
t
h
e
m
.
D
u
e t
o
t
h
e v
i
b
r
at
i
o
n
al
ef
f
ect
o
f
t
h
e
f
ie
ld
,
t
h
e
ed
d
y
cu
r
r
e
n
t
s
ar
e p
r
o
d
u
ced
o
n
t
h
e s
u
r
f
ace
ca
u
s
i
n
g
t
h
e
m
a
g
n
et
i
c
p
ar
t
i
cl
e
t
o
a
l
i
g
n
w
i
t
h
t
h
e
f
i
el
d
.
H
o
we
v
e
r
,
i
f
t
h
e
s
u
r
f
ace
h
as
a
n
y
cr
ack
o
r
d
i
s
co
n
t
i
n
u
i
t
y
,
t
h
e
n
t
h
es
e
p
ar
t
i
cl
es
w
o
u
l
d
co
n
ce
n
t
r
at
e i
n
t
h
at
d
ef
ect
r
e
g
io
n
d
u
e
to
m
u
tu
a
ll
y
a
ttr
a
c
t
iv
e
m
a
g
n
e
tic
di
pol
e
s
pr
odu
c
e
d i
n
t
h
e
i
nk
[
21]
.
T
h
i
s
c
on
c
e
nt
r
a
t
i
on
a
ppe
a
r
s
i
n
a
d
ar
k
er
co
l
o
r
an
d
r
ev
eal
s
t
h
e cr
ack
l
o
cat
i
o
n
.
H
o
w
e
v
er
,
p
e
r
f
o
r
m
i
ng t
hi
s
t
e
s
t
o
n a
h
uge
s
t
r
uc
t
ur
e
i
s
no
t
p
r
a
c
t
i
c
a
l
.
T
h
e o
t
h
er
co
m
m
o
n
l
y
u
s
ed
t
ec
h
n
i
q
u
e i
s
cal
l
ed
M
ag
n
et
i
c
F
l
u
x
L
ea
k
ag
e
(
M
F
L
)
b
as
ed
d
e
f
e
c
t
s
c
a
nni
n
g,
a
nd
i
s
o
n
e o
f
t
h
e
m
o
s
t
co
m
m
o
n
l
y
u
s
ed
ap
p
r
o
ach
es
f
o
r
i
n
s
p
ect
i
n
g
t
h
e
m
et
a
l
l
i
c s
t
r
u
ct
u
r
e
s
w
i
t
h
l
ar
g
er
s
t
r
uc
t
ur
e
s
s
uc
h
as
p
i
p
es
o
r
t
an
k
s
[
1
1
]
.
U
s
u
a
l
l
y
,
t
h
es
e
d
ev
i
ce
s
ar
e
u
s
ed
w
i
t
h
f
l
o
w
i
n
g
f
o
r
m
f
act
o
r
s
.
T
h
i
s
m
ea
n
s
t
h
at
t
h
e
in
s
p
e
c
tio
n
h
ar
d
w
ar
e
m
o
v
e
s
i
n
th
e
s
tr
u
c
t
u
r
e
e
ith
e
r
w
ith
t
h
e
f
lu
id
(
f
o
r
p
ip
e
lin
e
in
s
p
e
c
ti
o
n
)
o
r
w
it
h
r
o
b
o
tic
s
can
n
er
s
(
f
o
r
t
an
k
s
)
.
T
h
e s
i
ze an
d
s
y
s
t
e
m
r
eq
u
i
r
e
m
e
n
t
s
f
o
r
s
u
ch
d
ev
i
ces
r
en
d
er
t
h
e
m
i
m
p
r
act
i
cal
f
o
r
m
o
s
t
o
f
th
e
s
tr
u
c
tu
r
a
l
h
e
a
lt
h
m
o
n
ito
r
in
g
a
p
p
lic
a
tio
n
s
b
e
in
g
f
o
cu
s
ed
i
n t
hi
s
w
o
r
k.
T
he
s
t
r
uc
t
u
r
a
l
i
ns
p
e
c
t
i
o
n (
S
I
)
ar
ch
i
t
ect
u
r
e p
r
es
en
t
ed
i
n
t
h
i
s
p
ap
er
al
s
o
i
n
cl
u
d
es
t
h
e i
n
-
hou
s
e
de
s
i
g
n of
a
n
a
lte
r
n
a
tiv
e
s
o
lu
tio
n
; a
r
o
b
o
tic
M
F
L
s
c
a
n
n
i
n
g
s
y
s
te
m
w
h
ic
h
is
s
m
a
ll,
f
le
x
ib
le
,
r
e
m
o
te
l
y
c
o
n
tr
o
lle
d
a
n
d
e
n
a
b
le
s
th
e
i
n
s
p
e
c
tio
n
o
f
d
if
f
ic
u
lt o
r
i
n
acces
s
i
b
l
e s
t
r
u
c
t
u
r
es
.
O
t
h
er
t
h
a
n
t
h
e U
A
V
,
t
h
e l
o
cal
i
zed
an
d
m
o
r
e d
et
ai
l
ed
i
n
s
p
ect
i
o
n
w
as
d
o
n
e t
h
r
o
u
g
h
cu
s
t
o
m
-
d
e
s
i
gne
d
r
ov
e
r
r
obot
s
c
o
m
pr
i
s
i
ng of
t
w
o
t
e
t
h
er
ed
r
o
b
o
t
i
c
m
o
d
u
l
es
as
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e 2
.
T
h
es
e
w
er
e
n
a
m
ed
as
F
i
r
s
t
R
obot
i
c
M
odu
l
e
(
F
R
M
)
a
n
d
S
e
c
on
d R
obot
i
c
M
odu
l
e
(
S
R
M
)
f
o
r
t
h
e
s
a
k
e
o
f
s
i
m
p
l
i
ci
t
y
.
F
R
M
i
s
t
h
e
m
ai
n
l
o
cal
i
zat
i
o
n
r
o
b
o
t
w
h
i
ch
w
a
s
p
l
aced
i
n
t
h
e b
eg
i
n
n
i
n
g
o
f
t
h
e ex
p
er
i
m
en
t
at
t
h
e
r
oof
of
t
h
e
bu
i
l
di
ng
.
T
h
e
F
R
M
i
s
r
es
p
o
n
s
i
b
l
e
f
o
r
as
s
i
s
t
i
n
g
t
h
e S
R
M i
n
p
er
f
o
r
m
i
n
g
t
h
e act
u
al
i
n
s
p
ect
i
o
n
f
u
nc
t
i
o
n t
hr
o
u
gh a
l
l
t
he
n
ece
s
s
ar
y
co
m
p
u
t
at
i
o
n
al
t
as
k
s
e
n
ab
l
i
n
g
t
h
e S
R
M t
o
r
each
t
h
e co
r
r
ect
h
ei
g
h
t
o
n
t
h
e
v
er
t
i
cal
s
u
r
f
ace
o
f
t
h
e b
u
i
l
d
i
n
g
an
d
p
e
rf
o
rm
t
h
e
i
n
s
p
ect
i
o
n
.
I
n
ad
d
i
t
i
o
n
,
F
R
M
al
s
o
acq
u
i
r
e
s
t
h
e co
l
l
ect
ed
d
at
a
f
r
o
m
S
R
M
an
d
co
m
m
u
n
i
cat
es
b
et
w
ee
n
V
B
I
b
as
e co
m
p
u
t
er
an
d
S
R
M
.
T
h
e
S
R
M
i
s
t
he
de
s
i
g
n
e
d r
obot
i
c
pr
obe
t
o
pe
r
f
or
m
t
h
e
M
F
L
m
e
a
s
ur
e
m
e
nt
s
t
hr
o
ug
h c
us
t
o
m
-
d
e
s
i
g
n
ed
s
e
n
s
o
r
h
ead
a
n
d
t
et
h
er
ed
pos
i
t
i
on
c
on
t
r
ol
t
h
r
oug
h
F
R
M
.
T
h
e
S
R
M
ha
s
o
n
-
b
o
ar
d
d
at
a ac
q
u
i
s
i
t
i
o
n
h
ar
d
w
ar
e t
h
at
h
o
s
t
s
t
h
e M
F
L
s
ca
n
n
i
n
g
s
e
n
s
o
r
s
c
o
m
p
r
i
si
n
g
of
N
e
od
y
m
i
um
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
89
-
4856
I
J
RA
,
V
o
l.
7
, N
o
.
4
,
D
ecem
b
er
201
8
:
2
83
–
2
96
286
m
ag
n
et
s
,
H
al
l
-
ef
f
ect
s
en
s
o
r
s
,
an
d
s
i
g
n
al
co
n
d
i
t
i
o
n
i
n
g
el
e
ct
r
o
n
i
cs
.
T
h
e p
er
m
a
n
en
t
m
a
g
n
et
s
p
r
o
d
u
ce v
er
y
s
t
r
o
ng
m
a
g
n
e
tic
f
ie
ld
to
g
e
n
e
r
a
te
th
e
n
e
c
e
s
s
a
r
y
m
a
g
n
e
tic
c
ir
c
u
it
f
o
r
th
e
s
e
n
s
o
r
o
p
e
r
a
tio
n
.
A
t t
h
e
s
a
m
e
ti
m
e
,
th
e
m
a
g
n
e
tic
p
u
l
l
al
s
o
k
eep
s
a
u
n
i
f
o
r
m
co
n
t
act
d
i
s
t
a
n
ce an
d
a
t
t
r
act
i
o
n
f
o
r
ce b
et
w
een
S
R
M
a
n
d
t
h
e s
t
r
u
ct
u
r
e.
F
i
g
u
r
e 2
.
T
h
e m
o
d
u
l
ar
r
o
b
o
t
s
f
o
r
MF
L
a
n
d
t
h
ei
r
d
ep
l
o
y
m
en
t
s
cen
ar
i
o
(
a)
F
R
M an
d
(
b
)
S
R
M an
d
A
c
t
u
a
l
r
obot
i
c
pr
obe
pos
i
t
i
on
i
n
g
s
c
e
n
a
r
i
o
F
i
g
ur
e
2
s
ho
w
s
t
he
t
w
o
r
o
b
o
t
s
i
n
t
h
e M
F
L
i
n
s
p
ect
i
o
n
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e F
R
M,
F
i
g
u
r
e 2
(
a)
,
h
as
b
ee
n
de
s
i
gn
e
d
us
i
ng
s
e
v
e
r
a
l
o
f
f
t
he
s
he
l
f
c
o
m
p
o
ne
nt
m
o
d
ul
e
s
,
a
nd
i
s
s
t
r
o
n
g
e
no
ug
h
t
o
p
o
s
i
t
i
o
n
t
he
S
R
M
i
n
i
t
s
r
e
q
u
ir
e
d
in
s
p
e
c
tio
n
lo
c
a
tio
n
a
n
d
,
a
t th
e
s
a
m
e
ti
m
e
,
s
us
t
a
i
n
ot
h
e
r
e
nv
i
r
onm
e
nt
a
l
e
f
f
e
c
ts
li
k
e
w
i
n
d
s
,
a
lti
tu
d
e
,
e
tc
.
T
h
e
F
R
M
h
a
s
p
r
e
c
is
io
n
m
o
tio
n
c
o
n
tr
o
l,
G
P
S
c
o
o
r
d
in
a
te
s
-
b
as
ed
l
o
cal
i
zat
i
o
n
,
o
b
s
t
acl
e av
o
i
d
an
ce
s
t
r
at
eg
i
e
s
,
a
n
d
co
n
t
r
o
l
f
o
r
co
r
r
ect
h
ei
g
h
t
s
el
ect
i
o
n
f
o
r
t
h
e
S
R
M
p
r
o
b
e
r
o
b
o
t
.
T
h
e
m
ai
n
co
m
p
u
t
i
n
g
hu
b f
or
F
R
M
is
b
u
ilt a
r
o
u
n
d
t
h
e
A
r
d
u
i
n
o pl
a
t
f
or
m
,
M
e
g
a
2560 M
i
c
r
oc
on
t
r
ol
l
e
r
,
w
h
i
c
h i
s
s
t
r
ong
e
n
oug
h f
or
F
R
M
-
S
RM
a
n
d
F
RM
V
B
I
s
y
s
te
m
c
o
m
m
u
n
ic
a
tio
n
a
s
w
e
ll a
s
f
o
r
lo
c
a
liz
a
tio
n
c
o
m
p
u
ta
tio
n
s
.
T
h
e
S
R
M
i
s
a
ls
o
c
us
t
o
m
-
de
s
i
gn
e
d
u
s
i
ng
V
E
X
R
obot
i
c
k
i
t
[
22]
,
w
i
t
h
pos
s
i
bi
l
i
t
y
o
f
s
i
z
e
m
odi
f
i
c
a
t
i
on
i
n
or
de
r
t
o
r
eci
p
r
o
cat
e t
h
e
ar
ea t
o
b
e i
n
s
p
ect
ed
an
d
t
o
b
e
ab
l
e t
o
m
o
v
e o
n
a v
ar
i
et
y
o
f
s
t
r
u
ct
u
r
al
s
ect
i
o
n
s
o
f
t
h
e t
ar
g
et
s
t
r
u
ct
u
r
e.
F
i
g
u
r
e
2
(
b
)
s
ho
w
s
t
he
he
a
r
t
o
f
t
he
s
e
ns
i
n
g s
ys
t
e
m
;
t
he
r
e
c
t
a
n
gu
l
a
r
N
e
o
d
ym
i
u
m
p
e
r
m
a
ne
nt
m
a
g
n
e
t
s
a
l
o
ng
w
i
t
h t
he
M
F
L
s
en
s
o
r
t
h
at
ar
e
p
l
aced
at
t
h
e b
as
e o
f
t
h
e r
o
b
o
t
.
A
ct
u
al
f
l
u
x
s
en
s
i
n
g
i
s
d
o
n
e u
s
i
n
g
t
h
e S
S
4
9
5
A
2
H
al
l
ef
f
ect
s
en
s
o
r
s
.
T
h
e s
i
g
n
al
s
f
r
o
m
t
h
e s
en
s
o
r
s
w
er
e r
ecei
v
ed
w
i
r
el
es
s
l
y
a
n
d
t
h
en
r
eco
r
d
ed
i
n
t
h
e
F
R
M
s
t
o
r
ag
e
i
n
t
er
f
ace t
o
a t
ab
l
et
P
C
.
A
s
s
ho
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3,
t
h
e
P
C
pr
ov
i
de
d a
g
r
ap
h
i
cal
u
s
er
i
n
t
er
f
ace (
G
U
I
)
i
n
L
ab
V
I
E
W
e
nvi
r
o
n
m
e
nt
f
o
r
e
a
s
y
m
o
ni
t
o
r
i
ng a
nd
acces
s
.
F
i
g
u
r
e 3
.
L
ab
V
I
E
W
g
r
ap
h
i
cal
i
n
t
er
f
ace
f
o
r
r
eal
t
i
m
e M
F
L
S
c
an
(
a)
f
r
o
n
t
p
an
el
as
s
een
b
y
t
h
e u
s
er
,
an
d
(
b
)
act
u
al
p
r
o
g
r
am
m
i
n
g
b
l
o
ck
s
f
o
r
t
h
e i
n
t
er
f
ace
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
J
RA
I
SSN
:
2089
-
4856
H
i
e
r
ar
c
hi
c
al
I
ns
pe
c
t
i
on Sy
s
t
e
m
U
s
i
ng V
i
s
ual
and M
f
l
P
r
obe
R
obot
s
(
U
v
ai
s
Q
i
dw
ai
)
287
T
h
e s
et
o
f
co
o
r
d
i
n
at
es
,
r
ep
r
es
en
t
i
n
g
p
o
s
s
i
b
l
e d
ef
ec
t
l
o
cat
i
o
n
s
o
n
t
h
e s
u
r
f
ace o
f
t
h
e
s
t
r
u
ct
u
r
e t
h
at
w
er
e
g
en
er
at
ed
b
y
t
h
e
V
B
I
s
y
s
t
e
m
w
e
r
e
pr
ov
i
de
d t
o F
R
M
l
oc
a
t
e
d on
t
h
e
r
oof
t
op of
t
h
e
s
t
r
u
c
t
u
r
e
i
n
or
de
r
t
o
co
o
r
d
i
n
at
e
t
h
e
m
o
t
i
o
n
t
r
aj
ect
o
r
i
es
f
o
r
t
h
e
S
R
M,
b
as
ed
o
n
t
h
e
c
or
r
e
s
pon
di
ng
l
ong
i
t
u
de
a
n
d
l
a
t
i
t
u
de
v
a
l
u
e
s
.
O
n
ce r
each
ed
at
t
h
e
s
h
i
f
t
ed
l
o
n
g
i
t
u
d
e a
n
d
l
at
i
t
u
d
e l
o
cat
i
o
n
d
u
e
t
o
t
h
e
b
u
i
l
d
i
n
g
s
t
r
u
c
t
u
re
(F
i
g
u
re
2
(c
)),
a
m
odi
f
i
e
d
w
i
n
c
h
m
ot
or
l
o
w
e
r
s
t
h
e
r
obot
i
c
pr
obe
(
S
R
M
)
on
t
h
e
s
u
r
f
a
c
e
of
t
h
e
s
t
r
u
c
t
ur
e
t
o a
h
e
i
gh
t
th
a
t
co
r
r
e
s
pon
ds
t
o M
-
H
,
w
h
er
e
M i
s
t
h
e
h
ei
g
h
t
o
f
t
h
e
s
t
r
u
c
t
u
r
e.
O
n
ce,
t
h
e p
r
o
b
e h
a
s
r
each
e
d
n
ear
t
h
e s
u
s
p
ect
ed
d
e
f
e
c
t
l
o
c
a
t
i
o
n,
t
he
s
e
n
s
o
r
r
o
bo
t
us
i
ng t
he
c
us
t
o
m
-
d
es
i
g
n
ed
M
F
L
s
en
s
i
n
g
h
ead
p
er
f
o
r
m
s
t
h
e n
ece
s
s
ar
y
s
can
i
n
th
e
v
ic
in
i
t
y
o
f
th
e
ta
r
g
e
t lo
c
a
ti
o
n
.
2.
3
.
T
e
s
t
i
ng
C
o
ndi
t
i
o
n a
nd St
r
uc
t
ur
e
U
s
e
d
T
h
e
s
e
le
c
tio
n
o
f
s
tr
u
c
tu
r
e
a
n
d
th
e
te
s
ti
n
g
c
o
n
d
itio
n
s
is
o
n
e
o
f
th
e
c
r
itic
a
l ta
s
k
s
in
t
h
e
d
e
s
ig
n
o
f
th
i
s
S
I
s
y
s
te
m
,
s
in
c
e
it
m
u
s
t
e
m
u
l
at
e t
h
e
m
ai
n
ch
a
l
l
en
g
e
s
o
f
t
h
e r
eal
w
o
r
l
d
s
t
r
u
ct
u
r
es
t
o
as
g
r
eat
er
d
eg
r
ee a
s
pos
s
i
bl
e
.
A
te
s
t s
tr
u
c
t
u
r
e
w
a
s
b
u
ilt f
o
r
p
e
r
f
o
r
m
i
n
g
v
a
r
io
u
s
i
n
itia
l te
s
ts
in
t
h
e
la
b
o
r
a
to
r
y
.
T
h
e
s
tr
u
c
tu
r
e
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
f
o
u
r
h
o
m
o
g
e
n
o
u
s
m
et
al
l
i
c c
u
b
es
p
l
aced
s
eq
u
en
t
i
al
l
y
o
n
t
o
p
o
f
each
o
t
he
r
,
a
s
s
ho
w
n i
n F
i
gur
e
4
.
F
i
g
u
r
e 4
.
S
t
r
u
ct
u
r
e (
a)
C
u
b
i
cal
b
l
o
ck
an
d
(
b
)
f
in
a
l d
e
s
ig
n
T
h
e r
eas
o
n
o
f
s
el
ect
i
n
g
s
u
c
h
a
s
t
r
u
ct
u
r
e i
s
t
o
en
s
u
r
e t
h
at
t
h
e
co
n
cl
u
s
i
o
n
s
o
b
t
ai
n
ed
f
r
o
m
t
h
i
s
r
es
ear
ch
a
ddr
e
s
s
m
os
t
of
t
h
e
t
y
pi
c
a
l
c
i
v
i
l
s
t
r
u
c
t
u
r
e
pr
obl
e
m
s
w
i
t
h
out
be
i
ng
l
oa
de
d do
w
n
w
i
t
h ot
he
r
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
i
e
s
or
s
cal
i
n
g
f
ac
t
o
r
s
.
S
ev
er
al
ex
p
er
i
m
en
t
s
w
er
e i
n
t
h
i
s
e
nvi
r
o
n
m
e
nt
i
n s
uc
h a
m
a
nne
r
t
ha
t
t
he
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
m
o
d
i
f
i
e
d
by
t
h
e
e
nv
i
r
onm
e
n
t
,
e
.
g
.
,
w
i
nd,
c
a
m
e
r
a
dr
i
f
t
s
or
z
oom
i
ng
i
s
s
u
e
s
e
t
c
.
can
b
e av
o
i
d
ed
at
f
i
r
s
t
an
d
t
h
e
n
ad
d
ed
i
n
a
c
o
n
tr
o
lle
d
m
a
n
n
e
r
to
te
s
t th
e
li
m
it
s
o
f
o
p
e
r
a
tio
n
o
f
th
e
s
y
s
t
e
m.
2.
4
.
S
a
m
p
l
e D
ef
ect
s
T
h
e p
r
i
m
ar
y
ai
m
o
f
t
h
i
s
r
es
ear
ch
i
s
t
o
an
al
y
ze t
h
e
m
ec
h
an
i
ca
l
d
ef
ect
s
,
s
u
ch
a
s
t
h
e
s
t
r
u
ct
u
r
al
d
i
s
p
l
ace
m
e
n
t
s
,
cr
ack
s
,
an
d
v
o
i
d
s
.
T
h
es
e k
i
n
d
s
o
f
d
e
f
ect
s
ar
e
m
ai
n
l
y
cau
s
ed
i
n
s
t
r
u
ct
u
r
es
b
y
t
h
e ear
t
h
q
u
a
k
es
,
s
t
or
m
s
a
n
d
s
t
r
ong
w
i
n
ds
.
H
o
w
ev
er
,
t
h
e
s
e d
e
f
ect
s
ar
e
a
l
s
o
t
he
m
a
j
o
r
s
i
g
ns
o
f
t
he
s
t
r
uc
t
ur
a
l
-
d
eg
r
ad
at
i
o
n
cau
s
ed
by
t
h
e
pa
s
s
a
g
e
o
f
t
i
m
e
a
n
d ot
h
e
r
e
nv
i
r
onm
e
n
t
a
l
c
on
di
t
i
ons
.
U
s
u
a
l
l
y
,
a
s
u
b
s
u
r
f
ace d
ef
ect
i
s
m
a
n
i
f
es
t
ed
o
n
e
w
a
y o
r
t
he
o
t
he
r
o
n t
he
s
ur
f
a
c
e
d
ue
t
o
t
he
i
nt
e
r
-
r
el
at
ed
ef
f
ect
s
;
s
u
ch
as
s
u
r
f
ace
cr
ack
s
d
u
e
t
o
s
ub
-
s
u
r
f
ace
s
t
r
es
s
e
s
,
co
l
o
r
ch
an
g
e
s
d
u
e t
o
co
r
r
o
s
i
v
e act
i
v
i
t
y
u
n
d
er
n
eat
h
t
h
e s
u
r
f
ace,
e
t
c.
A
g
o
o
d
ex
a
m
p
l
e f
o
r
s
u
ch
d
ef
ect
s
can
b
e
o
b
s
er
v
ed
i
n
t
h
e s
t
r
u
ct
u
r
es
n
ear
s
ea o
r
i
n
ar
eas
w
h
e
r
e t
h
er
e i
s
s
i
g
n
i
f
i
ca
n
t
m
o
i
s
t
u
r
e i
n
ai
r
f
o
r
m
os
t
of
t
i
m
e
t
hr
o
ug
ho
ut
t
he
y
e
a
r
.
S
u
c
h
s
tr
u
c
t
u
r
e
s
w
ill b
a
d
l
y
s
u
f
f
e
r
w
ith
t
h
e
c
o
r
r
o
s
io
n
,
w
h
ic
h
u
lti
m
a
te
l
y
r
e
s
u
lts
i
n
f
or
m
i
n
g pr
og
r
e
s
s
i
n
g c
r
a
c
k
s
or
e
r
os
i
on
s
a
n
d c
a
n
be
d
et
ect
ed
u
s
i
n
g
t
h
e p
r
o
p
o
s
ed
m
et
h
o
d
.
T
h
e s
a
m
p
l
e d
ef
ect
s
u
s
ed
i
n
t
h
e
l
ab
ex
p
er
i
m
en
t
s
,
r
ep
o
r
t
e
d
i
n t
hi
s
w
o
r
k,
ha
ve
b
e
e
n i
nd
uc
e
d
a
r
ti
f
ic
ia
l
l
y
in
t
h
e
m
e
ta
llic
s
tr
u
c
t
u
r
e
s
o
t
h
at
t
h
e ch
a
n
g
e
s
i
n
t
h
e s
t
r
u
ct
u
r
e can
b
e eas
i
l
y
v
i
s
u
al
i
zed
u
s
i
n
g
t
h
e p
r
o
p
o
s
ed
i
n
s
p
ect
i
o
n
s
y
s
t
e
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
89
-
4856
I
J
RA
,
V
o
l.
7
, N
o
.
4
,
D
ecem
b
er
201
8
:
2
83
–
2
96
288
3.
P
RO
P
O
S
E
D AP
P
RO
ACH
T
he
d
e
p
l
o
ym
e
nt
o
f
M
F
L
a
nd
V
B
I
s
ub
s
ys
t
e
m
s
i
n t
he
a
b
o
ve
-
m
e
n
tio
n
e
d
h
i
er
ar
ch
i
cal
ap
p
r
o
ach
en
ab
l
ed
th
e
w
h
o
le
S
H
M
s
y
s
te
m
to
f
un
c
t
i
on
i
n
a
ppr
opr
i
a
t
e
pe
r
i
od.
T
h
e
c
oa
r
s
e
-
le
v
e
l
m
o
n
ito
r
in
g
w
a
s
d
o
n
e
f
ir
s
t
w
i
th
V
B
I
,
f
o
l
l
o
w
ed
b
y
t
h
e
d
et
ai
l
e
d
an
d
m
o
r
e
l
o
cal
i
zed
M
F
L
i
n
s
pe
c
t
i
on
.
T
h
i
s
pr
ov
i
de
d a
good
m
a
t
c
h
of
l
a
r
g
e
r
co
v
er
ag
e ar
ea a
n
d
b
et
t
er
d
ef
ect
d
et
ect
i
o
n
.
T
h
e o
v
er
al
l
i
n
s
p
ect
i
o
n
p
r
o
ces
s
a
nd
t
he
d
e
p
l
o
ym
e
nt
s
c
e
na
r
i
o
i
s
de
pi
c
t
e
d i
n
F
i
gu
r
e
5 [
23]
.
F
i
g
u
r
e 5
.
O
v
er
al
l
I
n
s
p
ect
i
o
n
ap
p
r
o
ach
(
a)
F
l
o
w
ch
ar
t
a
n
d
(
b
)
D
ep
l
o
y
m
e
n
t
s
ce
n
ar
i
o
[
2
3
]
3
.1
.
V
i
su
a
l
In
s
p
e
c
t
i
o
n
T
he
vi
s
ua
l
i
ns
p
e
c
t
i
o
n
e
n
t
ai
l
s
acq
u
i
r
i
n
g
t
w
o
d
at
ab
as
es
o
f
t
h
e s
u
r
f
ace i
m
a
g
es
t
h
r
o
u
g
h
t
h
e U
A
V
-
b
a
se
d
v
er
t
i
cal
s
ca
n
s
o
f
t
h
e
s
t
r
u
ct
u
r
e.
T
h
e f
i
r
s
t
d
at
ab
as
e r
ep
r
es
en
t
s
i
m
a
g
es
o
f
t
h
e s
t
r
u
ct
u
r
e s
u
r
f
ace t
a
k
en
u
n
d
er
no
r
m
a
l
,
no
-
de
f
e
c
t
c
on
di
t
i
ons
.
T
h
i
s
m
a
r
ks
t
h
e
R
e
f
er
en
ce i
m
a
g
es
t
o
b
e co
m
p
a
r
ed
w
i
t
h
a s
u
cces
s
i
v
e
s
ca
n
w
i
t
h
d
ef
ect
s
i
n
d
u
ced
o
n
t
h
e s
u
r
f
ac
e o
f
t
h
e s
t
r
u
ct
u
r
e.
I
m
ag
e
s
i
n
t
h
e f
i
r
s
t
d
at
ab
as
e ar
e n
a
m
ed
a
s
I
m
a
g
es
-
w
i
t
hO
ut
-
C
r
ack
s
(
I
o
C
)
.
S
i
m
i
l
ar
l
y
,
t
h
e i
m
ag
e
s
i
n
t
h
e s
eco
n
d
d
at
ab
as
e
w
er
e n
a
m
ed
I
m
a
g
es
-
W
it
h
-
Cr
a
c
k
s
(
I
w
C)
si
n
c
e
t
h
e
y
w
er
e acq
u
i
r
e
d
af
t
er
i
n
d
u
ci
n
g
d
e
f
ect
s
,
s
u
c
h
a
s
i
m
i
t
at
ed
cr
ack
s
,
et
c.
I
n
o
r
d
er
t
o
m
a
k
e t
h
e i
m
a
g
e
s
a
c
q
u
is
itio
n
m
o
r
e s
i
m
i
l
ar
t
o
t
h
e act
u
al
i
m
ag
e s
ca
n
n
i
n
g
p
r
o
ces
s
,
t
h
e t
w
o
d
at
ab
as
es
w
er
e a
cq
u
i
r
ed
i
n
s
l
i
g
h
t
l
y
d
if
f
e
r
e
n
t ill
u
m
i
n
a
tio
n
c
o
n
d
itio
n
s
.
F
o
r
b
o
th
t
h
e
a
b
o
v
e
a
c
q
u
is
itio
ns
,
t
he
d
r
o
ne
w
a
s
m
a
d
e
t
o
f
l
y
ve
r
t
i
c
a
l
l
y
up
w
a
r
d
s
o
nl
y
f
r
o
m
t
he
s
a
m
e
f
i
x
e
d l
oc
a
t
i
on i
n
f
r
on
t
o
f
t
h
e
s
t
r
uc
t
ur
e
.
D
ur
i
n
g t
he
f
l
i
g
ht
,
t
he
U
A
V
c
a
m
e
r
a
ke
p
t
t
a
ki
n
g
hi
g
h q
ua
l
i
t
y i
m
a
ge
s
a
t
f
i
x
ed
d
i
s
p
l
ace
m
en
t
s
.
T
h
e f
l
i
g
h
t
w
as
k
ep
t
as
v
er
t
i
cal
a
s p
o
s
si
b
l
e
s
u
c
h
t
h
a
t
t
h
e G
P
S
co
o
r
d
i
n
at
es
o
f
t
h
e U
A
V
at
va
r
i
o
us
i
m
a
gi
n
g
s
t
o
p
s
r
e
m
a
i
n
e
d
t
he
s
a
m
e
a
s
t
ha
t
o
f
t
he
t
a
ke
-
of
f
c
oor
di
n
a
t
e
s
(
on
l
y
L
ong
i
t
ude
a
n
d
L
a
t
i
t
u
de
a
r
e
co
n
s
i
d
er
ed
)
.
T
h
e s
a
m
e
v
er
t
i
cal
s
t
r
i
p
-
s
ca
n
can
b
e co
n
t
i
n
u
ed
u
n
t
i
l
t
h
e
w
h
o
l
e
s
t
r
u
ct
u
r
e i
s
co
m
p
l
et
el
y
s
c
a
nne
d
.
O
n
ce i
m
a
g
es
w
er
e acq
u
i
r
ed
,
an
i
m
ag
e
s
t
i
t
c
h
i
n
g
(
I
S
)
al
g
o
r
i
t
h
m
w
a
s
ap
p
l
i
ed
o
n
each
i
n
d
i
v
i
d
u
al
s
et
o
f
i
m
a
g
e
s
in
th
e
v
e
r
tic
a
l
s
c
a
n
s
.
T
h
e
I
S
i
s
co
m
p
r
i
s
ed
o
f
a
s
eq
u
en
ce
o
f
h
i
er
ar
ch
i
cal
o
p
er
at
i
o
n
s
ap
p
l
i
ed
o
n
t
h
e
co
n
s
ecu
t
i
v
e
/
ad
j
acen
t
i
m
a
g
es
o
f
a p
ar
t
i
cu
l
ar
i
m
a
g
e s
et
.
I
n
t
h
e
a
l
g
or
i
t
hm
i
c
s
e
t
t
i
ng
,
on
e
of
t
he
t
w
o i
m
a
g
e
s
be
i
n
g
s
t
i
t
c
h
ed
t
o
g
et
h
er
w
as
n
a
m
ed
,
r
ef
er
en
ce i
m
a
g
e (
R
I
)
,
a
n
d
t
h
e
ad
j
acen
t
i
m
a
g
e
w
a
s
n
a
m
e
d
,
c
u
rre
n
t
i
m
a
g
e
(C
I).
T
h
e r
es
u
l
t
a
n
t
s
t
i
t
c
h
ed
i
m
ag
e
c
o
n
s
eq
u
e
n
t
l
y
b
eca
m
e R
I
f
o
r
t
h
e n
e
x
t
co
n
s
ecu
t
i
v
e
ad
j
acen
t
i
m
ag
e
an
d
th
e s
am
e
p
r
o
ced
u
r
es
co
n
t
i
n
u
e
s
u
n
t
i
l
al
l
i
m
a
g
es
i
n
t
h
e v
er
t
i
ca
l
s
t
r
i
p
ar
e co
m
p
l
et
ed
.
T
h
e p
r
o
ces
s
w
as
t
h
e
n
r
ep
eat
ed
ho
r
i
z
o
nt
a
l
l
y i
n
o
r
d
e
r
to
s
titc
h
th
e
v
e
r
tic
a
l i
m
a
g
e
s
w
ith
th
e
i
r
h
o
r
iz
o
n
ta
l
n
e
ig
h
b
o
r
s
u
n
ti
l
a
c
o
m
p
le
te
s
u
r
f
a
c
e
i
m
a
g
e
is
o
b
ta
in
e
d
.
T
h
e
s
titc
h
e
d
im
a
ge
s
w
e
r
e
t
he
n s
a
ve
d
i
n t
he
d
a
t
a
b
a
s
e
w
i
t
h t
he
i
r
c
o
r
r
e
s
po
nd
i
n
g G
P
S
va
l
ue
s
o
b
ta
in
e
d
th
r
o
u
g
h
t
h
e
U
A
V
d
u
r
in
g
its
f
li
g
h
t.
D
u
e
to
its
v
e
r
tic
a
l
f
l
i
gh
t
o
nl
y
,
t
he
va
r
i
a
t
i
o
ns
i
n
l
o
n
gi
t
ud
e
a
nd
l
at
i
t
u
d
e ar
e
m
i
n
i
m
al
an
d
av
e
r
ag
e G
P
S
co
o
r
d
i
n
at
es
ar
e
u
s
ed
as
r
ep
r
es
en
t
a
t
i
v
e
o
f
t
he
c
o
m
p
le
te
l
y
s
ti
tc
h
e
d
i
m
a
g
e.
M
o
r
e i
m
p
o
r
t
a
n
t
l
y
,
t
h
e
act
u
al
s
t
r
u
ct
u
r
al
h
ei
g
h
t
(
M
)
i
s
m
ap
p
ed
o
n
t
o
t
h
e i
m
a
g
e a
s
w
el
l
.
T
h
i
s
i
s
d
o
n
e i
n
o
r
d
er
t
o
l
o
cat
e an
y
s
p
eci
f
i
c
s
e
ct
i
o
n
o
n
t
h
e i
m
a
g
e o
n
t
o
t
h
e act
u
al
s
t
r
u
ct
u
r
e.
A
lt
h
o
u
g
h
,
I
S
is
a
f
a
ir
l
y
s
ta
n
d
a
r
d
o
p
e
r
a
tio
n
i
n
i
m
ag
e p
r
o
ces
s
i
n
g
co
m
m
u
n
i
t
y
,
t
h
e p
r
es
en
t
ed
al
g
o
r
i
t
h
m
h
as
t
ac
k
l
ed
a
m
o
r
e
c
h
al
l
e
n
g
i
n
g
p
r
o
b
l
e
m
w
h
er
e t
h
e i
m
ag
e
s
o
f
t
h
e
s
a
m
e
s
t
r
u
ct
u
r
e ar
e
n
o
t
r
eg
i
s
t
er
ed
d
u
e
t
o
t
h
e
c
a
m
e
r
a
m
o
ve
m
e
nt
(
b
e
i
n
g o
n
U
A
V
)
.
T
he
al
g
o
r
i
t
h
m
h
a
s
i
n
t
e
g
r
at
ed
t
w
o
m
ai
n
t
ec
h
n
i
q
u
es
;
S
p
eed
ed
U
p
Ro
b
u
st
F
e
a
t
u
r
e
s
(
S
U
R
F
)
[
17]
,
a
n
d R
A
N
do
m
S
A
m
pl
e
C
on
s
e
n
s
us
(
R
A
N
S
A
C
)
[
2
4
]
.
T
h
e
a
lg
o
r
ith
m
s
ta
r
ts
to
s
titc
h
th
e
i
m
a
g
e
s
a
f
te
r
lo
c
a
tin
g
t
h
e
P
o
in
ts
o
f
I
n
te
r
e
s
t (
P
O
I
)
in
b
o
th
R
I
a
n
d
C
I
b
a
s
e
d
o
n
s
c
a
le
a
n
d
r
o
ta
tio
n
-
in
v
a
r
ia
n
t
S
U
R
F
f
eat
u
r
e
s
.
T
h
e s
i
ze
o
f
t
h
e f
eat
u
r
e
v
e
c
to
r
(
F
V
)
s
iz
e
w
a
s
s
e
t
to
6
4
,
w
h
ic
h
w
a
s
th
e
lo
w
e
r
a
v
a
ila
b
le
li
m
it i
n
t
h
e
S
U
R
F
f
u
n
ct
i
o
n
.
T
h
e co
m
m
o
n
P
O
I
s
b
et
w
een
R
I
a
n
d
C
I
w
er
e
t
h
e
n
d
et
er
m
i
n
ed
b
y
co
m
p
u
t
i
n
g
a
d
i
s
t
a
n
ce
m
a
t
ri
x
(D
M
)
f
o
r
each
F
V
o
f
R
I
w
i
t
h
al
l
p
o
s
s
i
b
l
e
F
V
s
o
f
C
I
.
T
h
e
d
i
s
t
an
ce
l
es
s
t
h
a
n
t
h
e
d
ef
i
ne
d
t
hr
e
s
ho
l
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
J
RA
I
SSN
:
2089
-
4856
H
i
e
r
ar
c
hi
c
al
I
ns
pe
c
t
i
on Sy
s
t
e
m
U
s
i
ng V
i
s
ual
and M
f
l
P
r
obe
R
obot
s
(
U
v
ai
s
Q
i
dw
ai
)
289
va
l
ue
(
T
H
V
)
i
n t
he
r
e
s
ul
t
a
nt
m
a
t
r
i
x
w
a
s
u
s
e
d f
or
de
t
e
r
m
i
n
i
ng
t
h
e
F
V
of
C
I
w
hi
c
h w
a
s
s
i
m
i
l
a
r
t
o t
h
e
co
r
r
es
p
o
n
d
i
n
g
v
ect
o
r
o
f
R
I
.
I
n
t
h
i
s
w
o
r
k
,
t
h
e T
H
V
w
as
s
el
ect
ed
t
o
b
e
a p
er
cen
t
ag
e o
f
t
h
e co
m
p
u
t
ed
d
i
s
t
a
n
ce
w
i
t
h
r
e
s
p
ect
t
o
t
h
e
p
er
f
ect
m
at
ch
.
T
h
e t
er
m
p
er
f
ect
m
at
c
h
r
ef
er
s
t
o
t
h
e l
ea
s
t
v
al
u
e
a
m
o
n
g
al
l
t
h
e co
m
p
u
t
ed
d
i
s
t
an
ces
f
o
r
each
p
o
s
s
i
b
l
e p
ai
r
o
f
F
V
s
.
I
t
i
s
p
o
s
s
i
b
l
e t
h
at
a s
i
n
g
l
e D
M
can
h
av
e
m
u
l
t
i
p
l
e i
n
s
t
a
n
ces
w
h
er
e t
h
e co
m
p
u
t
ed
v
al
u
e i
s
l
es
s
t
h
a
n
t
h
e
T
H
V
.
T
hus
,
a
s
i
ngl
e
F
V
o
f
R
I
can
h
av
e
m
o
r
e
t
ha
n
o
ne
c
o
m
m
o
n
F
V
s
i
n
C
I
a
nd
/
o
r
vi
c
e
ve
r
s
a
.
I
n
o
r
d
e
r
t
o
a
v
oi
d t
h
i
s
pr
obl
e
m
,
t
h
e
f
or
w
a
r
d
-
b
ack
w
ar
d
cr
o
s
s
ch
ec
k
i
n
g
ap
p
r
o
ach
w
as
u
s
ed
.
I
n
t
h
i
s
ap
p
r
o
ach
,
af
t
er
m
at
c
h
i
n
g
F
V
o
f
R
I
w
i
t
h
al
l
F
V
s
o
f
C
I
,
t
h
e
w
h
o
l
e p
r
o
ces
s
w
as
r
ep
eat
e
d
i
n
r
ev
er
s
e d
i
r
ect
i
o
n
b
y
m
ean
s
o
f
m
a
t
c
hi
n
g F
V
o
f
C
I
w
i
t
h
al
l
F
V
s
o
f
R
I
.
T
h
e
m
at
ch
es
w
i
t
h
t
h
e l
ea
s
t
d
i
s
t
a
n
ce
w
er
e s
e
l
ect
ed
as
t
h
e
f
i
n
al
co
m
m
o
n
f
eat
u
r
e p
o
i
n
t
s
(
C
F
P
)
.
F
o
r
t
hi
s
C
F
P
,
a
n i
nd
e
x
-
m
at
r
i
x
(
I
M
)
w
as
co
n
s
eq
u
e
n
t
l
y
g
en
er
at
ed
w
h
i
c
h
co
n
t
a
i
n
s
t
h
e o
r
i
g
i
n
al
i
n
d
i
ces
f
o
r
each
s
i
m
i
l
ar
F
V
.
L
e
t
a
nd
b
e t
h
e
ex
t
r
act
ed
f
eat
u
r
es
w
i
t
h
r
es
p
ect
t
o
t
h
e
P
O
I
s
o
f
R
I
a
n
d
C
I
,
r
es
p
ect
i
v
el
y
.
W
h
er
e,
6
4
r
ep
r
es
en
t
s
t
h
e
F
V
le
n
g
t
h
,
w
h
ile
a
re
t
h
e
n
u
m
b
e
r o
f
P
O
Is
f
o
r
R
I a
n
d
C
I
r
es
p
ect
i
v
el
y
.
T
h
e D
M
g
e
n
er
at
ed
f
o
r
t
h
e
o
f
RI
i
s
s
h
o
w
n
i
n
(
1
)
,
wh
e
r
e
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
t
he
uni
o
n
o
f
a
ll
d
is
ta
n
c
e
s
o
f
F
V
s
o
f
C
I
w
it
h
th
e
o
f R
I
.
L
e
t
L
min
b
e t
h
e
d
i
s
t
an
ce o
f
t
h
e p
er
f
ect
m
a
t
c
h t
he
n t
he
p
er
cen
t
i
l
e d
i
s
t
a
n
ce (
P
D
)
m
at
r
i
x
i
s
g
en
er
at
ed
b
y
d
i
v
i
d
i
n
g
ea
ch
d
i
s
t
a
n
ce
v
al
u
e
w
i
t
h
t
h
e
L
mi
n
,
a
s
s
ho
w
n
i
n
(
2
)
.
T
h
er
eaf
t
er
,
t
h
e s
et
o
f
d
i
s
t
a
n
ces
w
i
t
h
v
al
u
e
s
l
es
s
t
h
a
n
T
H
V
w
e
r
e s
t
o
r
ed
i
n
M
in
Distance
a
s
gi
ve
n b
y
(
3
)
.
(1
)
(2
)
(3
)
W
h
er
e
y
r
ep
r
es
en
t
s
t
h
e p
er
cen
t
ag
e d
i
s
t
a
n
ces
w
i
t
h
v
al
u
e
s
l
es
s
t
h
a
n
T
H
V
.
L
et
P
th
,
Q
th
and R
th
F
V
s o
f
C
I
;
w
h
os
e
c
or
r
e
s
pon
di
ng
d
i
s
t
a
nc
e
s
w
i
t
h t
he
a
th
F
V
of
R
I
s
a
t
i
s
f
y
t
h
e
c
on
di
t
i
on
s
f
or
M
in
Dista
nce
s
e
t
,
t
he
n t
he
F
V
of
C
I
,
w
h
i
c
h
c
or
r
e
s
pon
ds
t
o t
he
a
th
FV
o
f
R
I
,
can
b
e d
es
cr
i
b
ed
as
a co
r
r
es
p
o
n
d
en
ce s
et
as
s
h
o
w
n
i
n
(
4
)
.
(4
)
W
h
er
e,
s
i
m
i
l
ar
f
eat
u
r
e
v
ect
o
r
s
(
S
F
V
)
i
s
t
h
e F
V
s
co
m
m
o
n
b
et
w
ee
n
R
I
an
d
C
I
.
A
f
t
er
co
m
p
u
t
i
n
g
S
F
V
f
o
r
F
R
I
,
t
h
e
w
h
o
l
e p
r
o
ces
s
w
a
s
r
ep
eat
ed
f
o
r
F
C
I
s
u
ch
t
h
at
each
F
V
o
f
R
I
co
r
r
es
p
o
n
d
ed
t
o
a u
n
i
q
u
e F
V
o
f
C
I
i
n
t
h
e
f
i
n
al
C
F
P
.
T
h
e f
i
n
al
I
M b
as
ed
o
n
C
F
P
i
s
s
ho
w
n
i
n
(
5
)
.
(5
)
I
t s
h
o
u
ld
b
e
n
o
te
d
th
a
t
i
ndR
an
d
i
ndC
ar
e
t
he
i
nd
e
x va
l
ue
s
o
f
C
F
P
f
o
r
R
I
a
nd
C
I
r
e
s
p
e
c
t
i
ve
l
y
.
T
he
m
at
r
i
x
I
M
h
ad
a d
i
m
e
n
s
i
o
n
o
f
k
× 2
w
h
er
e
k
i
s
l
e
s
s
t
h
a
n or
e
qu
a
l
t
o t
h
e
m
i
ni
m
um
o
f
i
an
d j
.
T
hi
s
w
a
s
d
ue
t
o
t
h
e f
act
t
h
at
n
o
t
al
l
ex
t
r
act
ed
f
eat
u
r
es
w
er
e
c
o
m
m
o
n i
n b
o
t
h
i
m
a
ge
s
.
M
o
r
e
o
ve
r
,
C
F
P
ha
s
a
uni
q
u
e p
ai
r
o
f
F
V
s
u
c
h
th
a
t r
e
p
e
titio
n
o
f
F
V
w
a
s
n
o
t p
e
r
m
itte
d
f
o
r
e
ith
e
r
o
f
t
h
e
i
ma
g
e
s
.
S
i
n
ce t
h
e ex
t
r
act
ed
f
eat
u
r
es
r
ep
r
es
en
t
ed
t
h
e S
U
R
F
b
as
ed
P
O
I
s
,
t
h
er
ef
o
r
e,
t
h
e P
O
I
’
s
o
f
e
ach
i
m
ag
e
w
i
t
h
r
es
p
ect
t
o
t
h
e
C
F
P
w
er
e
d
et
er
m
i
n
ed
b
y
u
s
i
n
g
f
eat
u
r
e p
o
i
n
t
s
i
n
d
i
ces
i
n
I
M.
T
h
es
e p
o
i
n
t
s
w
er
e t
er
m
ed
as
M
at
ch
ed
P
o
i
n
t
s
(
M
P
)
an
d
w
er
e s
h
o
w
n
i
n
(
6
)
.
(6
)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
89
-
4856
I
J
RA
,
V
o
l.
7
, N
o
.
4
,
D
ecem
b
er
201
8
:
2
83
–
2
96
290
T
h
e
m
o
s
t
c
r
itic
a
l p
a
r
t o
f
i
m
a
g
e
s
titc
h
i
n
g
w
a
s
to
a
li
g
n
b
o
th
i
m
a
g
e
s
a
n
d
t
h
e
n
m
e
r
g
e
th
e
m
to
g
e
t
h
e
r
.
T
h
e
cal
cu
l
at
ed
M
P
s
w
er
e
t
h
e
n
u
s
e
d
f
or
or
i
e
n
t
i
ng
C
I
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
R
I
,
s
i
m
i
l
a
r
t
o
a
dot
pr
odu
c
t
m
e
t
h
od.
H
o
w
e
v
e
r
,
th
i
s
c
o
u
ld
s
till
h
a
v
e
a
n
u
m
b
e
r
o
f
o
u
tlie
r
s
,
w
h
ic
h
c
ou
l
d pr
odu
c
e
u
nw
a
n
t
e
d ov
e
r
l
a
ps
i
n
t
h
e
i
m
a
g
e
t
r
a
ns
f
o
r
m
a
t
i
o
n.
T
he
r
e
f
o
r
e
,
R
A
N
d
o
m
S
A
m
p
l
e
C
o
ns
e
ns
us
(
R
A
N
S
A
C
)
a
l
go
r
i
t
h
m
[2
5
] w
a
s
u
tiliz
e
d
i
n
o
r
d
e
r
to
e
xc
l
ud
e
t
he
o
ut
l
i
e
r
s
a
nd
c
o
m
p
ut
e
t
he
ho
m
o
ge
ne
i
t
y
b
e
t
w
e
e
n
t
he
t
w
o
i
m
a
ge
s
[
2
6
,
1
8
]
.
R
A
N
S
A
C
a
l
g
o
r
ith
m
es
t
i
m
at
ed
t
h
e i
m
ag
e t
r
a
n
s
f
o
r
m
at
i
o
n
p
ar
a
m
et
er
s
w
h
i
ch
b
es
t
s
u
i
t
ed
t
h
e M
P
s
o
f
i
m
a
g
es
.
T
h
e P
O
I
s
o
b
t
ai
n
ed
af
t
er
pe
r
f
or
m
i
ng
R
AN
S
AC
we
r
e
t
e
r
m
e
d
as
i
n
l
i
er
s
.
T
h
es
e p
o
i
n
t
s
w
er
e p
i
v
o
t
al
i
n
i
m
a
g
e
s
t
i
t
c
h
i
n
g
b
ecau
s
e t
h
e
y
w
er
e
u
s
e
d
to
e
s
ti
m
a
te
th
e
t
r
an
s
f
o
r
m
at
i
o
n
p
ar
a
m
et
er
s
,
w
h
i
ch
w
e
r
e r
eq
u
i
r
ed
t
o
al
i
g
n
b
o
t
h
t
h
e i
m
ag
e
s
.
T
h
er
ef
o
r
e,
i
t
can
b
e co
n
cl
u
d
ed
t
h
at
t
h
e s
t
i
t
ch
i
n
g
r
es
u
l
t
s
de
pe
n
d on
t
h
e
i
nf
or
m
a
t
i
o
n
p
r
o
vi
d
e
d
b
y
t
he
i
n
l
i
e
r
s
.
C
o
ns
e
q
ue
nt
l
y,
g
r
e
a
te
r
th
e
n
u
m
b
e
r
o
f
in
l
ie
r
s
,
t
h
e
p
r
o
b
a
b
ility
to
a
c
h
ie
v
e
r
e
lia
b
le
i
m
a
ge
r
e
gi
s
t
r
a
t
i
o
n
w
o
ul
d
b
e
hi
g
he
r
.
F
u
r
t
h
e
r
m
o
r
e
,
R
A
N
S
A
C
i
s
a
n
i
te
r
a
tiv
e
p
r
o
c
e
s
s
a
n
d
it
is
g
e
n
e
r
a
ll
y
s
ta
te
d
t
h
a
t
th
e
p
r
o
b
a
b
ility
to
g
e
t t
h
e
co
r
r
ect
t
r
an
s
f
o
r
m
a
tio
n
is
d
i
r
ect
l
y
r
el
at
ed
t
o
t
h
e
n
u
m
b
er
o
f
t
r
i
al
s
(
N
T
s
)
[
2
6
]
.
H
o
w
ev
er
,
i
n
cr
eas
i
n
g
t
h
e
N
T
s
w
i
l
l
al
s
o
i
n
cr
eas
e t
h
e o
v
er
al
l
co
m
p
u
t
at
i
o
n
a
l
t
i
m
e
o
f
t
h
e al
g
o
r
i
t
h
m
.
M
o
r
eo
v
er
,
i
t
h
as
b
een
o
b
s
er
v
ed
i
n
t
h
i
s
r
es
ear
c
h
t
h
at
t
h
e i
m
p
act
o
f
N
T
s
af
t
er
a cer
t
ai
n
p
o
i
n
t
b
eco
m
es
n
eg
l
i
g
i
b
l
e.
S
i
m
u
l
at
i
o
n
s
w
er
e p
er
f
o
r
m
ed
o
n
a s
e
l
ect
ed
p
ai
r
o
f
i
m
a
g
es
,
w
i
t
h
T
H
V
= 4
,
f
i
v
e t
i
m
e
s
f
o
r
each
v
al
u
e o
f
N
T
s
an
d
t
h
e a
v
er
ag
e
v
al
u
es
o
f t
h
e
s
e
fi
v
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
ns
,
c
o
m
p
ut
e
d
b
y
(
7
)
,
w
a
s
t
ak
e
n
as
t
h
e
f
i
n
al
r
ep
r
es
en
t
at
i
v
e v
a
l
u
e
f
o
r
t
h
e
s
cen
ar
i
o
u
n
d
e
r
s
t
ud
y
.
T
he
s
t
an
d
ar
d
d
ev
i
at
i
o
n
f
o
r
each
s
i
m
u
l
at
i
o
n
w
a
s
al
s
o
r
eco
r
d
ed
,
u
s
i
n
g
(
8
)
,
in
o
r
d
e
r
to
v
e
r
if
y
th
e
o
b
ta
in
e
d
r
e
s
u
lts
.
(7
)
(8
)
w
he
r
e
x
s
=
P
ar
am
e
t
e
r
v
al
ue
at
e
ac
h s
i
m
ul
at
i
on
;
M
e
an v
al
ue
s
of
al
l
s
i
m
ul
at
i
ons
;
a
nd K
=
num
be
r
of
s
i
m
ul
at
i
on
s
I
t
wa
s
o
b
s
er
v
ed
t
h
at
t
h
e n
u
m
b
er
o
f
t
r
i
al
s
al
s
o
h
as
a l
i
m
i
t
i
n
g
ef
f
ec
t
as
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
.
5
,
w
h
i
ch
s
h
o
w
s
t
h
a
t
t
h
e
obt
a
i
n
e
d num
be
r
o
f
i
n
lie
r
s
o
n
e
a
c
h
s
i
m
u
la
tio
n
r
u
n
is
s
h
o
w
i
n
g
n
e
g
li
g
ib
le
d
e
v
ia
ti
o
n
a
f
te
r
1
7
0
0
N
T
s
.
F
u
r
t
h
er
m
o
r
e,
i
t
h
as
al
s
o
b
een
o
b
s
er
v
ed
f
o
r
t
h
e g
i
v
en
da
ta
th
a
t a
f
te
r
1
5
0
0
N
T
s
,
th
e
n
u
m
b
e
r
o
f
in
lie
r
s
s
h
o
w
v
er
y
s
m
a
l
l
d
i
f
f
er
e
n
ce o
f
5
t
o
7
i
n
l
i
er
s
ab
o
v
e a
n
d
b
el
o
w
t
h
e
av
er
ag
e
n
u
m
b
er
o
f
i
nl
i
e
r
s
a
s
s
ho
w
n
i
n F
i
gur
e
6
.
T
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
in
lie
r
s
,
a
lo
n
g
w
it
h
tr
a
n
s
f
o
r
m
a
tio
n
d
e
ta
ils
o
b
ta
in
e
d
a
f
te
r
th
e
R
A
N
S
A
C
o
p
e
r
a
tio
n
,
wa
s
u
s
e
d t
o
d
et
er
m
i
n
e
t
h
e o
r
i
e
n
t
at
i
o
n
o
f
C
I
w
i
t
h
r
e
s
p
ect
t
o
R
I
.
H
e
n
ce,
C
I
can
b
e eas
i
l
y
t
r
a
n
s
f
o
r
m
ed
i
n
s
u
c
h
a
m
a
n
n
er
t
h
a
t
bot
h
R
I
an
d
C
I
h
av
e
s
a
m
e o
r
i
en
t
at
i
o
n
a
n
d
w
er
e al
s
o
p
o
s
i
t
i
o
n
ed
w
i
t
h
r
e
s
p
ect
t
o
each
o
t
h
er
.
T
h
es
e n
e
w
l
y
al
i
g
n
ed
i
m
a
g
es
f
o
r
R
I
an
d
C
I
w
er
e
t
er
m
ed
as
al
i
g
n
ed
r
ef
er
en
ce i
m
a
g
e (
A
R
I
)
an
d
al
i
g
n
ed
cu
r
r
en
t
i
m
ag
e
(
A
C
I
)
,
r
es
p
ect
i
v
el
y
.
F
ig
u
r
e
6
.
A
v
e
r
a
g
e
i
n
lie
r
s
f
o
r
d
if
f
e
r
e
n
t N
T
s
a
s
o
b
ta
in
e
d
th
r
o
u
g
h
v
a
r
io
u
s
s
i
m
u
la
tio
n
ite
r
a
tio
n
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
J
RA
I
SSN
:
2089
-
4856
H
i
e
r
ar
c
hi
c
al
I
ns
pe
c
t
i
on Sy
s
t
e
m
U
s
i
ng V
i
s
ual
and M
f
l
P
r
obe
R
obot
s
(
U
v
ai
s
Q
i
dw
ai
)
291
I
n
o
r
d
er
t
o
f
u
s
e t
h
e i
m
a
g
es
,
a r
ef
er
en
ce
-
b
as
ed
-
bl
e
n
di
ng
a
ppr
oa
c
h
w
a
s
u
t
iliz
e
d
.
I
n
th
is
te
c
h
n
iq
u
e
,
on
l
y
t
h
os
e
por
t
i
on
s
of
A
C
I
w
e
r
e
a
dde
d t
o
A
R
I
w
h
e
r
e
t
h
e
c
or
r
e
s
pon
di
n
g
pi
x
e
l
v
a
l
u
e
s
w
e
r
e
z
e
r
o.
T
h
i
s
i
m
pl
i
e
s
t
ha
t
t
he
r
e
s
ul
t
a
nt
i
m
a
ge
w
o
ul
d
s
ha
r
e
a
m
a
j
o
r
p
or
t
i
o
n f
r
o
m
R
I
.
I
n a
d
d
i
t
i
o
n,
a
n e
x
t
e
r
na
l
r
e
c
t
a
ng
ul
a
r
f
r
a
m
e
w
a
s
a
l
s
o a
dde
d
f
or
s
t
an
d
ar
d
i
zat
i
o
n
o
f
t
h
e s
t
i
t
ch
ed
i
m
ag
e
s
f
o
r
f
u
r
t
h
er
p
r
o
ces
s
i
n
g
.
T
h
e ex
t
er
n
al
f
r
a
m
e
w
as
d
ef
i
n
ed
f
r
o
m t
o
p
-
le
f
t c
o
r
n
e
r
to
b
o
tto
m
-
r
i
gh
t
c
or
n
e
r
by
t
h
e
c
or
r
e
s
pon
di
ng
c
oor
di
n
a
t
e
s
(
0,
0
)
a
n
d
(
x
mf
, y
mf
)
.
S
i
m
ila
r
l
y
,
t
h
e
pos
i
t
i
on
of
A
R
I
i
n
t
h
e
f
r
a
m
e
c
or
r
e
s
pon
ds
t
o (
X
lr
, Y
lr
) a
n
d
(
X
mr
, Y
mr
)
.
I
n
t
h
e s
a
m
e
m
an
n
er
,
t
h
e t
r
an
s
f
o
r
m
e
d
i
m
a
g
e
A
C
I
c
or
r
e
s
pon
ds
t
o (
X
lc
, Y
lc
) a
n
d
(X
mc
, Y
mc
)
,
r
e
s
p
e
c
tiv
e
l
y
.
I
n
a
d
d
itio
n
,
le
t Z
b
e
a
s
e
t o
f
a
ll p
ix
e
l
s
in
A
R
I
w
hi
c
h
ha
ve
no
n
-
zer
o
v
al
u
es
t
h
en
t
h
e i
m
ag
e
f
u
s
i
o
n
(
I
F
)
w
as
car
r
i
ed
o
u
t
u
s
i
n
g
(
9
)
.
F
i
g
u
r
e 7
s
u
m
m
ar
i
zes
t
h
e co
m
p
l
et
e i
m
a
g
e
-
s
titc
h
i
n
g
a
lg
o
r
ith
m
a
s
a
f
lo
w
c
h
a
r
t.
(9
)
F
ig
u
r
e
7
.
I
m
a
g
e
s
t
itc
h
i
ng
a
l
g
or
i
t
hm
u
s
e
d i
n
t
hi
s
w
or
k
, o
n
ce i
m
ag
e
f
u
s
i
o
n
i
s
co
m
p
l
et
ed
,
t
h
e an
o
m
al
i
e
s
w
er
e
d
et
ect
ed
u
s
i
n
g
ab
s
o
l
u
t
e d
i
f
f
er
e
n
ce o
f
t
h
e
c
ur
r
e
nt
a
nd
r
ef
er
en
c
e f
u
s
ed
i
m
a
g
es
A
t
t
h
i
s
p
o
i
n
t
,
t
h
e r
el
at
i
v
e d
ef
ect
s
can
b
e f
o
u
n
d
b
y
u
s
i
n
g
ab
s
o
l
u
t
e d
i
f
f
er
en
ce b
et
w
ee
n
A
R
I
an
d
A
C
I
i
m
a
g
es
.
T
h
e p
r
o
b
a
b
l
e an
o
m
al
y
l
oc
a
t
i
o
n
s
t
h
us
f
o
u
n
d,
w
e
r
e
t
h
r
e
s
h
ol
de
d i
n
t
o a
bi
n
a
r
y
i
m
a
ge
,
w
h
i
c
h
pr
ov
i
de
d
t
h
e
l
o
cat
i
o
n
s
o
f
t
h
e
s
e
an
o
m
al
i
es
i
n
t
h
e i
m
a
g
e.
M
ap
p
i
n
g
a
c
t
ua
l
he
i
g
ht
o
f
t
he
s
t
r
uc
t
ur
e
t
o
t
he
i
m
a
ge
he
i
g
ht
r
e
s
u
l
t
s
i
n
a
c
t
u
a
l
a
l
t
i
t
u
de
c
oor
di
n
a
t
e
f
or
t
h
e
i
n
s
pe
c
t
i
on r
obot
s
i
n
or
de
r
t
o de
pl
oy
t
h
e M
F
L
p
r
o
b
e at
t
h
e
s
e
lo
c
a
tio
n
s
.
3
.2
.
Th
e
M
F
L In
s
p
e
c
t
i
o
n
P
r
o
c
e
ss
T
he
G
P
S
m
o
d
ul
e
p
r
e
s
e
nt
i
n t
h
e
F
R
M
gu
i
de
s
t
h
e
r
obot
t
o i
t
s
n
e
w
de
s
i
r
e
d l
oc
a
t
i
on
a
n
d h
o
w
t
o r
e
a
c
h
t
he
vi
c
i
ni
t
y o
f
t
he
a
no
m
a
l
i
e
s
d
et
ect
ed
b
y
t
h
e
V
B
I
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e t
r
aj
ect
o
r
y
co
n
t
r
o
l
m
o
d
u
l
e
o
f
t
h
e
F
R
M
co
d
e
cal
cu
l
at
e
s
t
h
e r
es
u
l
t
an
t
t
r
aj
ect
o
r
y
b
as
ed
u
p
o
n
t
h
e
r
ecei
v
ed
G
S
M co
o
r
d
i
n
at
es
f
r
o
m
t
h
e
V
B
I
sy
s
t
e
m
.
A
n
o
f
f
s
e
t
t
r
an
s
l
at
i
o
n
i
s
ad
d
ed
t
o
t
h
e co
o
r
d
i
n
at
es
b
ecau
s
e U
A
V
co
o
r
d
i
n
at
es
w
er
e
ou
t
s
i
de
t
h
e
bu
i
l
di
n
g
be
i
ng
i
n
s
pe
c
t
e
d,
w
hi
l
e
t
h
e
F
R
M
a
n
d S
R
M
r
obot
s
a
r
e
on
t
h
e
r
o
of
t
op of
t
h
e
s
a
m
e
bu
i
l
di
ng
.
I
n
or
de
r
t
o obt
a
i
n
a
co
r
r
ect
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
89
-
4856
I
J
RA
,
V
o
l.
7
, N
o
.
4
,
D
ecem
b
er
201
8
:
2
83
–
2
96
292
t
r
a
ns
l
a
t
i
o
n t
he
d
r
o
ne
s
ho
ul
d
r
e
m
ai
n
a
t
p
ar
t
i
cu
l
ar
d
i
s
t
an
ce
f
r
o
m
t
h
e
s
t
r
u
ct
u
r
e d
u
r
i
n
g
t
h
e s
can
n
i
n
g
p
r
o
ces
s
c
o
m
p
le
te
l
y
.
T
h
e
r
o
b
o
t
t
ak
es
i
t
s
d
i
r
ect
i
o
n
b
as
ed
o
n
t
h
e co
m
p
ar
i
s
o
n
r
es
u
l
t
b
et
w
ee
n
i
t
s
c
u
r
r
en
t
G
P
S
co
o
r
d
i
n
at
es
an
d
t
h
e t
r
an
s
l
at
ed
r
ecei
v
ed
G
P
S
co
o
r
d
i
n
at
es
.
S
i
n
ce,
t
h
er
e c
an
b
e s
ev
er
al
t
e
m
p
o
r
ar
y
o
r
p
er
m
an
e
n
t
o
b
s
t
acl
es
pr
e
s
e
n
t
on t
h
e
r
oof
du
e
t
o i
t
s
de
s
i
gn
.
T
h
e
r
e
f
or
e
,
a
n
u
l
t
r
as
o
n
i
c r
an
g
e
s
en
s
o
r
w
as
al
s
o
o
n
-
boa
r
d F
R
M
i
n
or
de
r
to
p
r
o
v
id
e
o
b
s
ta
c
le
a
v
o
id
a
n
c
e
c
a
p
a
b
ilitie
s
to
th
e
r
o
b
o
t.
A
s
F
R
M
r
each
ed
t
h
e e
x
t
en
d
ed
t
ar
g
et
co
o
r
d
i
n
at
es
,
a
m
o
d
if
ie
d
w
i
n
c
h
m
o
to
r
w
a
s
a
c
tiv
a
te
d
th
a
t
l
o
w
er
ed
t
h
e
S
R
M
w
i
t
h
a
t
et
h
e
r
ed
/
w
i
r
el
es
s
d
at
a co
n
n
ec
t
i
o
n
t
o
r
each
t
h
e r
eq
u
i
r
ed
l
o
cat
i
o
n
o
f
t
h
e a
n
o
m
a
l
y
.
T
h
e
S
R
M
,
a
r
obot
i
c
pr
obe
w
i
t
h
c
u
s
t
o
m
-
de
s
i
gn
e
d
M
F
L
s
en
s
i
n
g
s
y
s
t
e
m
,
o
b
t
ai
n
ed
t
h
e
M
F
L
m
eas
u
r
e
m
en
t
s
o
f
t
h
e
an
o
m
al
y
l
o
ca
t
i
on
t
h
r
oug
h
l
oc
a
l
i
z
e
d s
c
a
nn
i
ng
of
t
h
e
a
n
o
m
a
l
y l
oc
a
t
i
on
gi
ve
n b
y
t
he
V
B
I
s
ys
t
e
m
.
T
he
s
c
a
n
w
a
s
d
o
n
e o
n
a s
q
u
ar
e ar
ea o
f
t
y
p
i
cal
l
y
1
0
0
c
m
×
1
0
0
cm
w
i
t
h
cen
t
er
o
n
t
h
e cal
c
u
l
at
ed
a
n
o
m
al
y
lo
c
a
tio
n
.
T
h
e
r
ead
i
n
g
s
w
er
e s
e
n
t
t
o
t
h
e
L
ab
V
I
E
W
i
n
t
er
f
ace p
r
es
en
t
i
n
t
h
e B
a
s
e
C
o
m
p
ut
e
r
S
ys
t
e
m
f
o
r
s
t
o
r
a
ge
a
nd
f
ur
t
he
r
p
r
o
c
e
s
s
i
ng.
T
h
e p
r
o
ced
u
r
e o
f
F
R
M
-
S
R
M co
o
r
d
i
n
at
i
o
n
w
a
s
r
ep
eat
ed
as
m
a
n
y
t
i
m
e
s
as
t
h
e a
n
o
m
al
i
es
id
e
n
ti
f
ie
d
b
y
th
e
V
B
I
s
u
b
s
y
s
t
e
m
e
a
r
lie
r
.
3.
2.
1.
S
e
n
s
or
C
al
i
b
r
at
i
on
I
n d
e
s
i
g
ni
ng t
he
r
o
b
o
t
i
c
M
F
L
s
c
a
n
ni
ng p
r
o
b
e
,
t
he
f
i
r
s
t
c
h
al
l
en
g
e
w
a
s
t
o
s
el
ect
t
h
e t
y
p
e o
f
m
ag
n
et
t
o
b
e
us
e
d
a
l
o
ng
w
i
t
h i
t
s
ap
p
r
o
p
r
i
at
e p
l
acem
e
n
t
s
o
t
h
a
t
t
h
e p
er
f
o
r
m
an
ce
r
e
m
ai
n
co
m
p
ar
ab
l
e
w
i
t
h
t
h
e
co
m
m
er
ci
al
l
y
av
ai
l
ab
l
e h
a
n
d
-
h
e
ld
M
F
L
in
s
p
e
c
tio
n
s
ys
t
e
m
s
.
I
n c
o
m
m
o
n
N
o
nd
e
s
t
r
uc
t
i
ve
T
e
s
t
i
ng
(
N
D
T
)
p
r
act
i
ce,
an
el
ect
r
o
m
a
g
n
et
i
c
y
o
k
e i
s
u
s
ed
w
i
t
h
a
m
ag
n
et
i
c p
en
et
r
an
t
p
ai
n
t
f
o
r
i
ns
pe
c
t
i
on
pu
r
pos
e
.
T
h
e
m
ag
n
et
i
c
f
i
el
d
p
r
o
d
u
ced
b
y
t
h
e
y
o
k
e i
s
p
o
w
er
f
u
l
en
o
u
g
h
t
o
co
v
er
a r
el
at
i
v
el
y
l
ar
g
e
ar
ea;
h
o
w
e
v
er
,
t
h
e
o
p
er
at
i
o
n
al
p
o
w
er
r
eq
u
i
r
e
m
en
t
al
o
n
g
w
i
t
h
t
h
e
w
ei
g
h
t
o
f
t
h
e
y
o
k
e
m
a
ke
s
i
t
i
m
p
r
a
c
t
i
c
a
l
f
o
r
s
c
a
n
ni
ng
hi
gh
-
r
is
e
b
ui
l
d
i
n
gs
.
T
he
pr
opos
e
d
r
ob
ot
i
c
s
c
a
nn
e
r
c
a
n
f
i
l
l
t
h
i
s
v
oi
d f
or
s
u
c
h
a
ppl
i
c
a
t
i
on
s
.
I
n
t
h
i
s
w
or
k
,
a
n
um
be
r
of
n
e
ody
m
i
um
pe
r
m
a
n
e
n
t
m
a
gn
e
t
s
(
N
P
M
)
w
i
t
h
t
h
e
s
i
z
e
of
2.
5 ×
1.
2 ×
0.
5
cm
3
w
er
e u
s
ed
.
T
h
es
e m
ag
n
et
s
ar
e s
t
r
o
ng
e
n
o
ug
h
t
o be
u
s
e
d
f
or
i
ns
pe
c
t
i
on
.
H
o
w
e
v
e
r
,
t
h
e
m
a
gn
e
t
i
c
f
i
e
l
d of
a
s
i
n
g
l
e N
P
M
w
a
s
n
o
t
co
m
p
ar
ab
l
e
w
i
t
h
t
h
e
m
ag
n
et
i
c
y
o
k
e
.
T
h
er
ef
o
r
e,
i
t
w
as
i
n
ev
i
t
ab
l
e t
o
d
et
er
m
i
n
e t
h
e
ap
p
r
o
p
r
i
at
e n
u
m
b
er
o
f
p
er
m
a
n
en
t
m
ag
n
et
s
(
P
M)
,
an
d
t
h
ei
r
d
i
s
t
an
ce
f
r
o
m
t
h
e
s
t
r
uc
t
ur
e
s
u
r
f
ace
s
u
ch
t
h
a
t
t
h
e
pe
r
f
or
m
a
n
c
e
of
N
P
M
a
ppr
oa
c
h
e
s
t
h
e
s
t
a
n
da
r
d
m
a
gn
e
t
i
c
yok
e
f
i
e
l
d s
t
r
e
n
gt
h
.
I
t
s
h
ou
l
d
be
n
ot
e
d,
t
h
a
t
t
he
d
i
s
t
an
ce b
et
w
ee
n
t
h
e
N
P
M
s
an
d
s
t
r
u
ct
u
r
e r
e
m
a
i
n
s
f
i
x
ed
i
.
e.
2
cm
t
o
e
n
s
u
r
e t
h
at
t
h
e r
o
b
o
t
w
i
l
l
r
e
m
ai
n
i
n
u
n
i
f
o
r
m
c
o
n
ta
c
t
w
it
h
th
e
s
tr
u
c
t
u
r
e i
n
al
l
ex
p
er
i
m
en
t
s
.
T
h
e p
er
f
o
r
m
a
n
ce
w
i
t
h
d
i
f
f
er
en
t
n
u
m
b
er
o
f
N
P
M
w
a
s
co
m
p
ar
ed
w
i
t
h
t
h
e s
t
an
d
ar
d
el
ect
r
o
m
ag
n
et
i
c
y
o
k
e
u
s
i
ng
M
P
I
a
ppr
oa
c
h
.
F
or
t
h
i
s
pu
r
pos
e
,
a
s
t
a
n
da
r
d w
e
l
de
d
ir
o
n
-
s
t
eel
d
ef
ect
p
l
at
e
w
a
s
u
s
ed
w
i
t
h
a k
n
o
w
n
s
m
al
l
cr
ac
k
o
n
t
h
e
p
er
i
p
h
er
y
o
f
t
h
e
w
e
ld
.
T
h
e
in
itia
l te
s
t
in
g
w
a
s
pe
r
f
or
m
e
d u
s
i
n
g
t
h
e
s
t
a
nda
r
d e
l
e
c
t
r
om
a
gn
e
t
i
c
y
ol
k
by
s
pr
a
y
i
ng
m
a
gn
e
t
i
c
i
nk
on
s
a
m
p
l
e p
l
at
e s
u
ch
t
h
at
t
h
e p
ar
t
i
cl
es
w
er
e accu
m
u
l
at
e
d
o
n
t
h
e cr
ack
p
o
s
i
t
i
o
n
a
s
can
b
e s
een
i
n
F
i
g
u
r
e 8
(
a)
.
A
f
t
er
an
al
y
z
i
n
g
t
h
e cr
ack
i
n w
e
l
d
us
i
n
g
el
ect
r
o
m
ag
n
et
,
a p
ai
r
o
f
N
P
M
w
er
e p
l
aced
ar
o
u
n
d
t
h
e cr
ack
an
d
t
h
e
s
a
m
e
p
ai
n
t
w
a
s
u
t
i
l
i
zed
.
I
n
a
d
d
itio
n
,
th
e
m
a
g
n
e
tic
f
l
u
x
w
as
p
r
o
g
r
es
s
i
v
el
y
i
n
cr
eas
ed
b
y
ad
d
i
n
g
m
o
r
e N
P
M p
ai
r
s
u
n
t
i
l
t
h
e cr
ack
b
eca
m
e
v
i
s
i
b
l
e
t
o
t
h
e s
a
m
e d
e
g
r
ee as
i
n
cas
e o
f
t
h
e
e
le
c
tr
o
m
a
g
n
e
t
ic
in
s
p
e
c
tio
n
.
T
h
is
le
d
to
th
e
u
s
e
o
f
a
s
ta
c
k
o
f
m
i
n
i
m
u
m
o
f
5
N
P
M p
ai
r
s
can
p
r
o
v
i
d
e t
h
e s
a
m
e i
m
p
act
a
s
t
h
at
o
f
t
h
e
e
l
ect
r
o
m
a
g
n
et
y
o
k
e a
n
d
can
b
e o
b
s
er
v
ed
i
n
F
i
g
u
re
8
(b
).
F
i
g
u
r
e 8
.
T
h
e cr
ack
v
i
s
u
al
i
zat
i
o
n
u
s
i
n
g
(
a)
E
l
ect
r
o
m
a
g
n
et
i
c
Y
o
k
e an
d
(
b
)
w
it
h
a
s
e
t o
f
N
P
M
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.