I nte rna t io na l J o urna l o f   Ro bo t ics a nd   Aut o m a t io n   ( I J RA )   Vo l.   5 ,   No .   3 ,  Sep tem b er   201 6 ,   p p .   199 ~ 204   I SS N:  2089 - 4856           199       J o ur na l  ho m ep a g e :  h ttp : //ia e s jo u r n a l.c o m/o n lin e/in d ex . p h p /I J RA   Ana ly sis  of M4 2 SP - 7 P  o n  the   Ba linese  Papy rus Sc rip t    Print ing   Sy ste m       M a de  Su da r m a ,  Sri A r iy a ni     De p a rtme n t  o f   El e c tri c a l  a n d   Co m p u ter E n g in e e rin g ,  F a c u lt y   o f   En g in e e rin g ,   Ud a y a n a   Un iv e rsit y ,   I n d o n e sia       Art icle  I nfo     AB ST RAC T   A r ticle  his to r y:   R ec eiv ed   J u n   12 ,   2 0 1 6   R ev i s ed   A u g   18 ,   2 0 1 6   A cc ep ted   A u g   29 ,   2 0 1 6       Scr ip t  w r iti n g   ar t  i n   t h e   li v es  o f   B alin e s e  p eo p le  h as  a   v er y   i m p o r tan t   f u n ctio n ,   p ar ticu lar l y   i n   ter m s   o f   w r iti n g   a  s ac r ed   s cr i p t  s u c h   as   w r iti n g   an   i n s cr ip tio n   o n   co p p er   p late,   b r o n ze ,   s ilv er ,   an d   g o ld ,   b y   u s i n g   a  p en k n i f e  w h ic h   r eq u ir ed   a  p er s is ten ce ,   p atien ce ,   s k il l  an d   ex p er ien ce   b y   its el f ,   s i n ce   n o t  all  B alin ese  p eo p le  is   ab le   to   d o   th is   v er y   co m p licated   w o r k .   Mo r e o v er ,   th e  B ali n ese   p ap y r u s   is   n o t  o n l y   co n tain s   th e  te x t  i n   B alin ese  s cr ip t  b u t  also   in cl u d es  a  d im en s io n a l   d r a w in g   w h ic h   is   v er y   co m p licated .   C o n s id er in g   t h e  d i f f ic u lt y   i n   w r iti n g   a  s cr ip t  o n   p ap y r u s   an d   th e  r ar it y   o f   s cr ip t  w r ite r   ex p er ts ,   th er ef o r e  t h e  r esear c h er   g iv e s   ap p r ec iatio n   o n   p ap y r u s   p r eser v atio n   an d   co n s er v atio n .   I n   t h e  p r es en t  t i m e,   s o p h i s ticated   tec h n o lo g y   h as   r ep lace d   m a n u al  eq u ip m e n t s   w h ic h   r eq u ir ed   a  lo t  o f   m a n p o w er   to   b e   o p er ated .   Ma y b e  also   t h e  in s cr ip tio n   w r iti n g   m o d el   w it h   a n cien t   lan g u a g e  a n d   w r iti n g   h as  b ee n   d o n e  s o   m an y   ti m es  w it h   co m p u ter   tech n o lo g y   b y   u s in g   t h e  p r in t er   as  th e  in ter f ac e  f o r   p r in tin g .   I n   th is   r esear ch ,   t h e  B ali n ese  s cr ip t  p r in ti n g   to o ls   is   d esi g n ed   n a m e l y   a   p en k n i f e  u s i n g   r o b o tic  tech n o lo g y   w h ic h   m i m ic k in g   h u m an   h an d ’ s   m o tio n   w h en   w r iti n g   a  s cr ip t  o n   p ap y r u s .   T h o u g h t  t h e  s cr ip t  to o l  p r in ter   d esig n   t h r o u g h   r o b o tic  tech n o lo g y   i n   o r d er   to   w r ite  a   s cr ip t  o n   p al m   lea v es   is   a n   i m p o r tan t   r o le  o f   t ec h n o lo g y   a s   a n   i n n o v atio n   s tr ateg y   t h at   is   ab le  to   cr ea te   n e w   t h i n k in g ,   n e w   id ea s   a n d   in o v atio n   cr ea tiv e  p r o d u cts .   E v e n t u all y   is   also   e x p ec ted   to   s atis f y   t h e  u s er   as   co n s u m er   an d   a  n e w   cr ea tiv e  m ar k et.   K ey w o r d :   C o n tr o l  s y s te m   P ap y r u s     P r in tin g   c o n tr o l   Sc r ip t p r in tin g   Co p y rig h t  ©   201 6   In s t it u te o f  A d v a n c e d   E n g i n e e rin g   a n d   S c ien c e .    Al l  rig h ts  re se rv e d .   C o r r e s p o nd ing   A uth o r :   Ma d e  Su d ar m a ,   Dep ar te m en t o f   E lectr ical  an d   C o m p u ter   E n g in ee r i n g ,   Facu lt y   o f   E n g i n ee r i n g ,     Ud a y an a   U n i v er s it y ,   J l.  T u k ad   Yeh   Ay a,   No .   4 6 ,   D en p asar   8 0 2 2 5 ,   B ali,   I n d o n esia .   T elp . /Fax .   +6 2 361 - 2 3 0 0 5 0   E m ail:  i m a s u d ar m a @ g m ail. co m       1.   I NT RO D UCT I O N   Var io u s   r esc u e  an d   p r eser v a ti o n   atte m p t s   i n   g e n er al  j u s t  to u ch in g   t h e  p ap y r u s   as  liter at u r e/lan g u a g e   w o r k .   T h er e  ar e  lo ts   o f   d o cu m en ts   as  th e  r es u lt  o f   tr an s lit er atio n   o f   p ap y r u s   liter at u r e  co n ten t  i n to   v ar io u s   lan g u a g es,  b u t  t h e  r e s ea r ch   wh ich   p ee ls   o u t  o f   p ap y r u s   f i n e   ar ts     a s p ec t  i s   s t ill  lac k i n g .   F in e  ar ts   o r   p ap y r u s   d r a w in g   is   also   n ee d   to   b e  p r e s er v ed   b y   d o cu m e n ti n g   an d   e x a m in i n g   b ef o r e  th e  p ap y r u s   i s   d estro y ed   b ec au s e   o f   ag i n g [ 2 ] .   T h e  ex is te n ce   o f   p ap y r u s   s cr ip t  is   n o t  o n l y   co n ce r n i n g   v er b al  a s p ec t,  b u t  al s o   v i s u al   asp ec t  o r   p ap y r u s   f in e  ar t s .   T h e  an ce s t o r s   o f   B alin ese  p eo p le  w er e  u tili zi n g   p ap y r u s   s cr ip t  n o t  o n l y   a s   r ea d in g   an d   w r iti n g   m ed ia,   b u t  also   d esig n in g   it  as  t h e  esth e tic  an d   f u n ct io n al  “ b o o k s ”.   B o th   th e  ex ter i o r   an d   th e  in ter io r   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                      I SS N :   2 0 8 9 - 4856   IJ RA    Vo l.   5 ,   No .   3 ,  Sep tem b er   201 6 :   1 9 9   –   2 0 4   200   o f   p ap y r u s   w er e  f u ll  o f   t h e  f in e  ar ts   to u c h   s tar ti n g   f r o m   t h e  m an u s cr ip t  f o r m a t,  tech n iq u e   o f   b in d i n g ,   m ater ial   ch ar ac ter ,   s cr ip t a n d   d r a w i n g   f o r m at.   T o   w r i te  a  s cr ip t  o n   th e  p ap y r u s   co u ld   ta k e  m o n th s ,   a  p ap y r u s   s cr ip t  also   r eq u ir ed   p atien ce ,   p er s is ten ce ,   an d   p r ec is io n   i n   o r d er   f o r   th e  o u tco m e  s cr ip t  to   b e  g o o d   as  ex p ec ted [ 8 ] .   E v er y   s h ee t  o f   p ap y r u s   w a s   g i v en   a  li n e  u s in g   t h e  to o l  ca lled   p an y ip ata n .   S m all  r o p es  w er e  s p r ea d   o n   t w o   b am b o o   s p ik e s .   T h en   u n d er n ea th   it  w a s   p u t  th e  s h ee t  o f   p ap y r u s .   T h e  r o p es  th e n   w er e  g i v en   a n   i n k   a n d   w er e  p u lled .   T h e  s tr etc h   o f   r o p es  w h ich   w er e  p u lled   s p las h ed   th e   in k   i n to   t h e  s h ee t   o f   p ap y r u s   to   f o r m   th e   li n es.  B u t  n o w   t h e  p r o ce s s   o f   lin e  m a k i n g   o n   p ap y r u s   s h ee t s   w a s   d o n e  u s i n g   th e  p en ci l.  So   d if f ic u lt  is   t h e  p r o ce s s   o f   w r iti n g   o n   p ap y r u s   c r ea tin g   a n   an x iet y   o f   b r ea k in g   th e  ch ai n   o f   co n ti n u it y   o f   s cr ip t  w r iter   o n   p ap y r u s .   Yo u n g   g e n er atio n   in   t h e   p r esen t  ti m e   r ar el y   h as   a  d esir e  to   lear n   th e   w r iti n g   o n   p ap y r u s .   I n   ad d itio n   o f   t h e  m o r e  a d v an ce d   er a,   m an y   o f   th e  y o u n g   g e n er atio n   h as  an   ass u m p ti o n   t h at  lear n in g   t h e  w r iti n g   o n   th e  p ap y r u s   is   v er y   d i f f ic u lt  to   b e   d o n e  s in ce   t h e y   h a v e  to   m aste r in g   t h e  s k ill o f   an cie n t la n g u a g e  an d   w r iti n g .   Fro m   th e  ex p o s u r e  m e n tio n e d   ab o v e,   th e  r esear ch er   is   tr y in g   to   g iv e  a n   ap p r ec iatio n   to w ar d s   th e   p r eser v atio n   o f   t h e  p ap y r u s ,   b y   cr ea tin g   a n d   i m p le m e n ti n g   th e  i n telli g e n t  p en k n if e  w i th   t ec h n o lo g y   b asi s   i n   th e  p r o ce s s   o f   p ap y r u s   w r iti n g .   I n tellig e n t  p en k n if e  b ased   o n   tech n o lo g y   m ea n t  h er e  is   cr ea tin g   a  r o b o tic  ar m   w h ic h   ca n   b e  co n tr o lled   b y   c o m p u ter   s y s te m   to   w r ite  t h e  p ap y r u s   m i m ick in g   h u m an ’ s   n atu r al  in te llig e n t [ 9 ] .  T ec h n o lo g y   co n ce p t  o f   p n e u m atic  is   v er y   p o s s ib le  to   p er f o r m   th e   w o r k   w i th   v ec to r   lo g ic.   I n   v ec to r   lo g ic   th er e  also   th e  p r o ce s s   o f   p ap y r u s   w r i tin g   h o r izo n ta ll y   a n d   v er ticall y   an d   also   ab le  to   p e r f o r m   t h e  m o tio n   i n   th e  f o r m   o f   v ec to r   f o r   ea ch   c h ar ac ter   [ 1 ] .   A lt h o u g h   th e   m o d el  o f   in s cr ip tio n   w r iti n g   w i th   a n cien t  la n g u a g e   an d   w r it in g   h a s   b ee n   d o n e  s o   m an y   ti m es  w i th   co m p u ter   t ec h n o lo g y   w h ic h   is   u s i n g   p r i n ter   in ter f ac e  as  t h e  p r in tin g   to o ls ,   b u t a ll o f   i t is s t ill u s in g   p ap er   m ed ia.   I n   th is   r esear c h   w e  w i ll  d esi g n   p en k n i f e  to o ls   w it h   r o b o tic  tech n o lo g y   w h ich   m i m ic k i n g   h u m a n   ar m ’ s   m o tio n   w h e n   w r it in g   a  s cr ip t  an d   p ap y r u s   as  p h y s ical   p r in tin g   m ed ia,   s o   th at  th e  o u tco m e  p r o d u ct  w ill   b en ef it   a n d   ab le  to   p r eser v e  a n d   estab li s h   t h e  n o b le  v alu e   o f   lo ca l  c u lt u r e  w i s d o m .   I n   a d d itio n   it  ca n   o p en   w o r k   o p p o r tu n it y   f o r   tr ad itio n al  p en k n i f e  o p er ato r s   to   b ec o m e  m o d er n   p en k n i f e  o p er ato r s   an d   i m p r o v e   th eir   ec o n o m ic  li v es.  T h e  s u cc es s   f ac to r   o f   u s i n g   tech n o lo g y   i n n o v atio n   is   a   cr ea ti v it y   r eq u i r in g ,   w h ic h   is   o n e   b u s i n ess   ca p ab ilit ie s   [ 5 ] .   I n   d e v elo p v i n g   o f   i n n o v atio n   tech n o lo g y   is   an   es s e n tial   an d   g r ea t   id ea   in   p r o d u cin g   a  u n iq u e  an d   s u p er io r   p r o d u cts  to   b e  c o m p ete .   Mo r eo v er ,   th e   o p en in g   o f   cr ea tiv e  m a r k et  it  w il l  i m p ac t  p o s itiv el y   o n   t h e  p er f o r m a n c e  o f   m ar k e tin g   [ 1 0 ] .   E v en   it  ca n   also   i m p r o v e  p o p u li s t  ec o n o m ic  s y s te m   f o r   cr ea tiv e  b u s i n ess   in   B ali.   Ot h er   co n tr ib u tio n   i s   e x p ec ted   to   p r o v id e  alter n ati v e  s o l u tio n   to   o v er co m e  t h e  li m ita tio n   o f   e x p er ien ce d   ex p er ts   o f   p ap y r u s   w r i ter s .   I t  i s   i n   f ac t  ca n   co n tr ib u te  to   t h e  p r eser v atio n   o f   lo ca l   w i s d o m .   T h e  s u cc e s s   o f   th is   r esear ch   i m p le m e n tatio n   ca n   also   p r o v id e  u n li m i ted   ad d ed   v alu e  f o r   B alin e s e   s o ciet y   i n   p ar ticu lar   an d   I n d o n esian   p eo p le  in   g e n er al.           2.   RE S E ARCH   M E T H O D   T h is   r esear ch   co n s is t s   o f   s e v e r al  s tep s ,   th o s e  ar e  liter atu r e  s tu d y ,   d esig n   an d   co n s tr u ctio n   o f   p ap y r u s   p r in tin g ,   co n s tr u ctio n   o f   s tep p er   m o to r   d r iv er ,   p r o g r am   d e v elo p m e n t  f o r   d ev ice  s y s te m   th r o u g h   co m p u ter ,   an d   an al y s i s   o f   s y s te m   o u tp u t .   T h e  f ir s t  s tep   p er f o r m ed   in   t h i s   r esear c h   is   to   s ee   t h e  s p ec if icatio n   o f   s tep p er   m o to r   b ein g   u s ed   t h en   to   ca r r y   o u t   th e   d esi g n   a n d   co n s tr u c t io n   o f   th at   s tep p er   m o to r   s p ec if icatio n ,   a f ter   th a t  th e  d e v elo p in g   o f   p r o g r a m m in g   la n g u a g e  n ec es s ar y   f o r   o p er atin g   m o to r   d r iv er   b ei n g   b u ilt.   F u r th e r   th e   m an ip u lato r   a n d   co n tr o l s y s te m   b ei n g   b u ilt   is   test ed   f o r   its   f u n ct io n   a n d   w o r k i n g   s y s te m   b y   w a y   o f   m ea s u r in g   th e  s tr e s s   p r ec is io n   ar i s i n g   f r o m   t h e  p r o ce s s   o cc u r r ed   b ec au s e  o f   th e  m o tio n   o f   s te p p er   m o to r   o n   th e   m an ip u lato r   o f   p r in ti n g   d e v i ce .   P en k n i f e   u s in g   r o b o tic  tech n o lo g y   w il l  i m p r o v e  t h e  co m p eti tiv e n e s s   o f   p r o d u cts ,   t h u s   th e  co n t in u o u s   in n o v atio n   o f   tech n o lo g y   allo w s   o p en in g   a  n e w   b u s i n es s   v en tu r e  f o r   th e  u s er s   an d   i m p r o v e  t h e  ec o n o m y   o f   B ali  co m m u n it y .     2 . 1 .   T he  Co ns t ruct io n o f   Ste pp er   M o t o r  Co nt ro l Sy s t em   T h er e  ar e   s ev er al  cr iter ia  w h ic h   n ee d ed   an   atten tio n   f r o m   s te p p er   m o to r   s p ec if icatio n ,   a m o n g   o t h er s :   to r q u e,   p o w er ,   d i m e n s io n ,   an d   th e  s p ee d   o f   m o to r   r esp o n s e [ 7 ] .   T h o s e  th in g s   s h o u ld   b e  n o t ed   s in ce   it  is   b ei n g   u s ed   at  th e  ti m e  o f   co n d u cti n g   th e  ca lc u latio n   an d   an al y s i s .   Step p er   m o to r   is   a  DC   m o t o r   w h ic h   is   w id el y   u s ed   o n   r o b o tic  s y s te m   b ec au s e  o f   its   ad v an ta g e  in   p o s itio n   ac cu r ac y   le v el  an d   ca n   r o tate  to w ar d s   in te n d ed   d ir ec tio n   o n l y   b y   g i v i n g   a n   e lectr ic  p u ls e  w it h   ce r tai n   p atter n s .   T h e  r o tatio n   o cc u r r ed   w h en   t h e  r o to r   g ea r s   p u lled   b y   s tato r   p o les  w h ich   is   m ag n etize d [ 3 ] .   T h e  f o llo w i n g   Fi g u r e  1   s h o w s   t h e  co n s tr u ctio n   an d   w a y   o f   w o r k i n g   o f   s tep p er   m o to r .   I f   th e  p u ls e  is   g iv e n   f r o m   f ir s t   p h ase  to   f o u r th   p h ase  th e n   s t ep p er   m o to r   is   r o tatin g   clo ck w i s e  an d   i f   g iv e n   th e   r ev er s e   p u l s e  t h e n   th e  s tep p er   m o to r   w ill   r o tate  co u n ter   clo ck w i s e [ 4 ] .   I n   Fig u r e  2   it   s h o w s   th e   s tep p er   m o to r   d r iv er   s eq u e n c es  w h ic h   is   g e n er all y   u s ed   f o r   in ter f ac e  p r o ce s s   o f   s tep p er   m o to r   w it h   p ar allel   p o r ts .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJ RA   I SS N:  2089 - 4856       A n a lysi s   o f M4 2 S P - 7 P   o n   t h e  B a lin ese  P a p yru s   S crip t P r in tin g   S ystem   ( Ma d e  S u d a r ma )   201     Fig u r e  1 .   C r o s s - s ec tio n   o f   th e  s tep p er   m o to r       I n   th is   r esear c h ,   t h e  s c h e m e  o f   co n tr o l  s y s te m   cir c u it  o f   s tep p er   m o to r   b ein g   u s ed   co n s i s ts   o f   s e v er al   co m p o n e n t s   o f   b a s ic  elec tr o n i c,   th at  i s   r esi s to r ,   tr an s i s to r ,   an d   d io d e.   I t  is   p er f o r m ed   in   o r d er   to   b e  k n o w n   th e   f u n ctio n   p er f o r m an ce   o f   ea c h   co m p o n en t.  Sev er al  co n tr o l   s y s te m   cir cu i ts   r eq u ir ed   a m o n g   o th er s :  s tep p er   m o to r   p u ls e   g en er ato r   cir c u it,   s tep p er   m o to r   cir c u it,  a n d   s te p p er   m o to r   ad d r ess   c ir cu it   w h ich   w i ll  b e  d r i v en .   T h e  co m p le m e n tar y   d e v ice  o f   r o b o tic  ar m   d r iv er   co n s i s ts   o f   p o w er   s u p p l y   w ith   co n s ta n t   DC   v o ltag e  o f   2 4   Vo lt  ( p o w er   s u p p l y   o n   t h e  p r i n ter )   an d   2 5 - p i n   p ar allel  p o r t  co n n ec to r s   ( DB - 2 5 ) .   T h e  f u n c tio n   o f   p ar allel  p o r t  is   as   co m m u n icatio n   co n tr o ll er .   E lectr ic  s p ec i f icatio n   f o r   p ar allel  p o r t,  n a m el y   L o g ical   “ 1 ”   ( h i g h )   is   t h e   v o ltag e  o f   +2 . 4   u p   to   +5   V  an d   L o g ical  “ 0 ”  is   v o lta g e  0   u p   t o   +0 . 8   V.         Fig u r e  2 .   Step p er   m o to r   d r iv er   cir cu it       2 . 2 .   Co ntr o l Sy s t e m   P ro g ra mm i ng           T h e  in ter f ac e  o f   r o b o tic  co n t r o l  s y s te m   i n   g e n er al  i s   elec tr o n ic  cir cu it  b ased   o n   m icr o p r o ce s s o r   w h ic h   h as   a  f u n ct io n   a s   t h e  co n tr o ller   o f   elec tr o n ic  co m p o n en t s   i n   e s tab lis h i n g   w o r k i n g   f u n ctio n   o f   t h e   s y s te m ,   w h ic h   in   t h is   ac ti v it y   it  is   p er f o r m ed   d ir ec tly   b y   t h e   co m p u ter .   T h e  m ai n   f u n ct io n   o f   co n tr o l  s y s te m   b ein g   co n s tr u c ted ,   th at  i s   b y   s tar tin g   an d   f in is h in g   t h e  m o v e m en t  o f   m an ip u lato r   co m p o n e n ts   i n   t h e  i n ten d ed   s tag e   w it h   s p ec if ic  p o in t,   s to r i n g   p o s itio n   d ata  a n d   al s o   s ta g e  d ata  i n   t h e  d atab ase,   an d   a ll o w i n g   t h e  r o b o t  to   b e  ab le  to   p er f o r m   i n ter f ac in g   w it h   ce r tai n   d ev ices [ 5 ] .   T h e  p r o ce s s   o f   co n tr o l  s y s te m   i s   d er iv ed   f r o m   th e   p r o g r am   d ev e lo p ed   in   o n e   co m p u ter   u n it.  I n p u t   d ata  w h ic h   is   b ei n g   u s ed   to   co n tr o l  th e  m o v e m e n t  is   ac co r d in g   to   its   f u n ct io n .   T h e  o cc u r r en ce   o f   ta s k   ch an g i n g   is   p r o ce s s ed   t h r o u g h   p r o g r am m i n g   lan g u ag e  lo g ic,   n ex t   th e  d ata  i s   s e n t b y   co m p u ter   to   m o to r   d r iv er   cir cu it  th r o u g h   p ar allel  p o r t  c o m m u n icatio n   s y s te m .   Nex t  a f ter   th e  d ata  is   r ec ei v ed   b y   d r i v er   cir cu it,  t h en   t h e   d ata  w ill b e  p r o ce s s ed   to   p r o d u ce   s i g n a l ( elec tr ic  cu r r en t)   i n   o r d er   t o   o p e r ate  th e  s tep p er   m o to r [ 7 ] .       3.   RE SU L T S  A ND  AN AL Y S IS   T h e  ex p er i m e n t   co n d u cted   to   f i n d   o u t   o f   th e   to o l  le v el  p r ec i s io n   a n d   t h e  er r o r s   o cc u r r ed   o n   t h e  to o ls .   Af ter   t h e   co n s tr u ctio n ,   t h e  te s t  an d   m ea s u r e m en t  ar e  p er f o r m ed   o n   t h e  d ev ice   f o r   its   ab il it y   to   li f t  u p ,   s h i f t,  an d   th e  p ap y r u s   m o v e m en t .  Mo r eo v er ,   in   th e  m in i m a l  s ca le  is   o b tain ed   to   b ec o m e  t h e  s p ec if icatio n   r ef er en c e   o f   th e   w h o le   ab ilit y   d ev ice.   F ig u r e  3   i s   p r ese n ted   t h e  d esi g n   o f   p ap y r u s   p r in ti n g   d ev ice  w it h   s tep p er   m o to r   co n tr o l s y s te m .     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                      I SS N :   2 0 8 9 - 4856   IJ RA    Vo l.   5 ,   No .   3 ,  Sep tem b er   201 6 :   1 9 9   –   2 0 4   202       Fig u r e  3 .   Desig n   o f   p ap y r u s   p r in ter   w it h   M4 2 SP - 7P   co n tr o l sy s te m       T h e  f o llo w in g   o u tco m e  r e s u lt   a n al y s i s   o f   M4 2 SP - 7 P   test in g   w h ic h   i s   b ei n g   u s ed   in   d es ig n i n g   an d   co n s tr u ct io n   o f   B ali n ese  p ap y r u s   s cr ip t p r in ti n g   d ev ice    as  f o llo w s :   a .   P o w er   s up ply   v o lt a g e       T h e  co n d itio n   o f   p o w er   s u p p ly   v o lta g e  is   m ea s u r e d   at  th e  p o in t o f :     No n   lo ad   v o ltag e  o f   2 0 . 9 7   V     Fu ll lo ad   v o lta g e  o f   1 9 . 9 5   V.   Fro m   th e  o u tco m e  t h e  v o lta g e  d ev iatio n   i s   m ea s u r ed :         {                                                        }                    {                             }                        Vo ltag e  d ev iatio n   o f   p o w er   s u p p l y   at  4 . 8 6 %  is   s till   b elo w   th e  s ta n d ar d   allo w ed ,   s o   th at  it  ca n   b e  co n clu d ed   th at  p o w er   s u p p l y   cir c u it c an   w o r k   w el l.   b.  P a ra llel - po rt   co mm un ica t io n v o lt a g e           T h e  co n d itio n   o f   p o w er   s u p p ly   v o lta g e  is   m ea s u r ed   at  th e  p o in t o f :     L o g ica l v o lta g e  o f   “ 0 ”  ( lo w )   =   0 . 2   V     L o g ica l v o lta g e  o f   “ 1 ”  ( h ig h )   =  4 . 4 8   V      Fro m   t h e  r es u lt  o f   p ar allel  p o r t  v o ltag e  m ea s u r e m en t  is   o b tain ed   th at   th e   v o lta g e  v al u e  o f   lo g ica l  0   an d   lo g ical  1   is   in   n o r m al  li m it,  t h at  is   lo g ical  0   is   in   t h e  r an g e  o f   0   u p   to   0 . 8   V   an d   lo g ical  1   is   in   th e  r an g e  o f   2 . 4   u p   to   5   V.   So   th at  it c an   b e  co n clu d ed   th a t p ar allel  p o r t c an   w o r k   w el l.   c.   D riv er   circ uit  v o lt a g e        T h e  v o ltag e  co n d itio n   f r o m   t h e  test   r esu l t is as  f o llo w s :     C lo s ed   s w itc h   ( s at u r atio n )   is   0   V     Op en   s w itc h   ( cu t - o f f )   is   2 0 . 8   V     I n p u t v o lta g e  s w itch   ( Vi n )   is   2 1 . 3 4   V      Dr iv er   v o lta g e  d ev iatio n :         {                                      }                  {                           }                        T h e  d ev iatio n   o f   d r iv er   v o lta g e  at  2 . 5 8 %  is   less   v al u e  th a n   5 %,  s o   th at  it  ca n   b e  co n clu d ed   th at  t h e  cir c u it  ca n   w o r k   w el l.   d.  T he  re s ult  o f   lo a din g   a bil it y   T h e  p r in ter   test in g   r esu l ts   o f   l o ad   ca p a b ilit y   s h o w n   as  t h e  f o llo w i n g   tab le :   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJ RA   I SS N:  2089 - 4856       A n a lysi s   o f M4 2 S P - 7 P   o n   t h e  B a lin ese  P a p yru s   S crip t P r in tin g   S ystem   ( Ma d e  S u d a r ma )   203   T esting   F ield   T esting   Res ult   Step p er   Mo to r   T o r q u e   5 1 . 9   N. m m   T o r q u e  af ter   r ed u ctio n   7 0 . 9   N. m m   L o ad   L i f t E s t i m at io n   ( E A B )   0 . 2 5   kg   L o ad   L i f t  A b ilit y   ( K A B )   0 . 1 9   k g     T h e  a n al y s i s   o f   lo ad in g   d ev iat io n   is :         [                    ]                    [                          ]                        T h e  d ev iatio n   o f   2 4 %  s h o w s   t h at  t h er e  is   a  lo s s   o cc u r r ed   in   p r in tin g   d ev ice  m a n ip u lato r   tr an s m i s s io n   s y s te m   an d   in p u t  v o lta g e  o n   s tep p er   m o to r   d r iv er   cir cu it is   n o t su p p lied   o p tim all y .       4.   CO NCLU SI O N   T h e  r esu lts   o f   M4 2 SP - 7 P   o f   p ap y r u s   p r in t in g   w h ic h   i s   u s i n g   s tep p er   m o to r   co n tr o l  s y s t e m   i n   t h e   d ev iatio n   c u m u lati v el y ,   it  m e an s   t h at  th er e  i s   n o   co r r ec tio n   p r o ce s s   o n   t h e  r es u lted   er r o r s .   I t  is   al s o   a f f ec ted   b y   th e   h ar d w ar e  o f   s tep p er   m o to r   d r iv er   cir cu it  w h ich   is   co m m u n icate d   w i th   th e  co m p u te r   th at  h as  li m itatio n   o f   p ar allel  co m m u n icatio n   s lo ts .   T h e  d ev iat io n   o f   p o w er   s u p p ly   v o lta g e  at   4 . 8 6 %  h as   a  m ea n in g   t h at   p o w er   s u p p l y   cir cu it  f o r   s tep p er   m o to r   ca n   w o r k   w el l.  Si m i lar l y   th er e  is   a  d ev iatio n   o f   d r iv er   v o ltag e  at  2 . 5 8 %   w h ic h   t h e  v al u e  i s   le s s   th a n   5 %,  ca n   h a v e  a   m ea n i n g   t h at   th e   cir cu it   also   ca n   w o r k   w e ll.  F u r th er m o r e,   th e   an al y s is   r es u lt  o f   lo ad   ab ilit y   d ev iatio n   o f   p r i n t i n g   f ield   is   2 4 %,  it  s h o w s   th at   t h er e  is   a  lo s s   o cc u r r ed   o n   p ap y r u s   p r in ti n g   d ev ice  m a n i p u lato r   tr an s m is s io n   s y s te m ,   s o   th at  th e  p o w er   o f   s tep p er   m o to r   is   n o t  o p tim al.   T h er ef o r e  it is   n ec ess ar y   to   d o   an   i m p r o v e m e n t o n   t h e  d esig n   o f   s tep p er   m o to r   d r iv er   cir cu it.       ACK NO WL E D G E M E NT S   T h e  ap p r ec iatio n   is   a w ar d ed   to   th e  Dep ar t m e n t  o f   E lectr ica l  an d   C o m p u ter   E n g in ee r i n g ,   Fcu lt y   o f   E n g i n ee r i n g   Ud a y a n a  U n iv e r s it y   w h ic h   h as  s u p p o r ted   i n   le n d in g   t h e  eq u ip m e n ts   a n d   in s tr u m e n tatio n   lab o r ato r y   in   t h is   r esear c h .           RE F E R E NC E S   [1 ]   B r ad ley   J .   T . ,   et. al. ,   2 0 0 8 ,   E x tr ac ti n g   Scie n ti f ic  R es u lts   f r o m   R o b o tic  A r m   S u p p o r t  Op er atio n s   :    A  T ec h n iq u e  f o r   E s ti m ati n g   th e   Den s i t y   a n d   C o m p o s itio n   o f     R o ck s   o n   Ma r s ,   Th e  I n tern a tio n a l  Jo u r n a l  o f   Ma r s   S cien ce   a n d   E x p lo r a tio n ,   Ma r s   4 ,   #   2 7 - 32 .     [2 ]   Her m an ,   V. J . ,   d k k .   ,  1 9 9 3 .   Petu n j u k   T ek n is   P er a w ata n   Na s k a h   L o n tar .   P e m b in aa n   p er m u s e u m an   N u s a   T en g g ar a  B ar at.   [3 ]   Ma y o o w ar i,  R . T . ,   2 0 0 4 ,   P er a n ca n g a n   Sis te m   P en g atu r   Ka m er a   Den g an   Mo to r   Step p er   Yan g   B er b asis   Ko m p u ter .   Un iv er s itas   Sri w ij a y a.   # 1 - 8   [4 ]   P ito w o r n o   E n d r a. ,   2 0 0 6 ,   R o b o tika :   Desa in , K o n tr o l,  d a n   K ec erd a s a n   B u a ta n .   Yo g y ak ar ta:  A NDI   OFFS E T   ( P en er b it A NDI ) .   [5 ]   R as h id if ar , M A . ,   et. al. ,   2 0 1 3 ,   Mo d elin g   an d   C o n tr o l  o f   5 DOF  R o b o t  A r m   Usi n g   Fu zz y   L o g ic   Su p er v i s o r y   C o n tr o l,  I n tern a tio n a l  Jo u r n a l  o f  R o b o tics   a n d   A u to ma tio n   ( I JR A )   Vo l.  2 ,   No .   2 ,   J u n e  2 0 1 3 ,   p p .   5 6 ~6 8 ,   I SS N:  2 0 8 9 - 4 8 5 6   [6 ]   R ec h a y   I .   et  al. ,   2 0 1 2 ,   T h e  R o le  o f   Kn o w led g e  S h ar in g   i n   R aisi n g   t h e  T ask   I n n o v a tiv e n es s   o f   S y s te m   An al y s t,  I n tern a tio n a l J o u r n a l   o f Kn o w led g e  Ma n a g eme n t . ,   Vo l.8 ,   No . 2 .   # 1 - 2 2 .   [7 ]   Sap u tr a,   H. M. ,   2 0 1 0 ,   R an ca n g   B an g u n   S is te m   Ke n d ali  Mo to r   Step p er   P r in ter   C an o n   B J C - S2 0 0 SP x   u n t u k   P r o to tip e  L en g a n   R o b o t   5 - DOF  ( Ma j ab o t) ,   I NKOM   Vo l.  I V  No .   1   Me i 2 0 1 0   [8 ]   Su d ar m a,   Ma d e,   2 0 1 4 ,   T r an s k r ip s i   w a w a n ca r a  d en g an   p en u l is   lo n tar :  I   W a y an   Mu d itad an a  ( Des a   T en g an a n ,   Feb r u ar i  2 0 1 4 ) ,   d an   I   W a y an   T u s a n   ( B r .   T in g g a h ,   D u s u n   P an d e  Sar i,  B eb an d e m ,   Ma r et  2 0 1 4 ) ,   u n p u b lis h ed   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                      I SS N :   2 0 8 9 - 4856   IJ RA    Vo l.   5 ,   No .   3 ,  Sep tem b er   201 6 :   1 9 9   –   2 0 4   204   [9 ]   Su d ar m a,   Ma d e. ,   2 0 1 1 ,   Kec e r d asan   B u ata n   ( A r tifi cia l  I n tt elig en t)   ,   Ud a y an a  Un i v er s i t y   P r ess ,   I SB N:  978 - 979 - 8 2 8 6 - 71 - 6   [1 0 ]   T ee ce   an d   P is an o ,   2 0 0 1 ,   Dev elo p in g   I n n o v atio n   C ap ab i lit y   in   Or g an izat io n   :  D y n a m ic  C ap ab ilit y   A p p r o ac h . ,   B en n   L o w s o n   Da n n y   Sa m s o n     BI O G R AP H I E S   O F   AUTH O RS         Dr.   I r.   M a de  Su da r m a ,   M . A. Sc.   Dep ar t m en t o f   E lectr ical  an d   C o m p u ter   E n g in ee r i n g   E n g i n ee r i n g   Fac u lt y ,   Ud a y a n a   Un i v er s it y     B u k it J i m b ar a n ,   B ali,   I n d o n esi a   T el. /Fax   : + 6 2 3 6 1 7 0 3 3 1 5     e - m ail:  i m a s u d ar m a @ g m a il.c o m               Dr.   I r.   Ni  Wa y a n Sri  Ariy a ni,  M M .   Dep ar t m en t o f   E lectr ical  an d   C o m p u ter   E n g in ee r i n g   E n g i n ee r i n g   Fac u lt y ,   Ud a y a n a   Un i v er s it y   B u k it J i m b ar a n ,   B ali,   I n d o n esi a   T el. /Fax   : + 6 2 3 6 1 7 0 3 3 1 5   e - m ail:  s r iar i y an i@ u n u d . ac . id       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.