ISSN: 1693-6 930                                                  ยข    209     Sim u lator Lengan  Rob o t Enam  Deraj a t Kebeba sa n Mengg una ka n Open GL (B alza Achm ad)  SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJ AT  KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL      Balza Achm ad, Mustho fa Sunar y o, A gus Arif  Jurusan Te kn ik Fisi ka, Fa kultas Te kni k , Universita s G adjah Ma da,  Jl. Grafi k a 2, Yogyaka r ta 5 5281  e-mail: bal za ch @ug m .ac.i d , agusarif @ugm.ac.id      A b st r a ct     A rob o t sim u l a tor h a s be en  de velop ed, t hat capabl e i n  sim u lating  a 6 d e g r ee  of freed om  robot m anip u l ator. Using t h is  sim u lator,  a user   can  define the t y pe an d ang ul ar rang e of the   joints, a nd l e ngth of  ea ch  link, a s   well   as th e  co lo rs. Use r   can  al so sele ct an  a r bitra r y  viewi ng  angle  and m o ve th e ro bot  m anually o r   autom atically.  The sim u lat o r was  de vel oped  usi ng C++  prog ram m i ng lang uag e util izing  Op enG L g r ap hic library.  Dena vit-Harte nbe rg  n o tation  wa s u s e d   as pa ram e ters to spe c ify th e sha pe an d size of the manipul ator.    Key w ord  : articulated robo t,  m anipulat or, Dena vit-Hartenberg notati on      Abs t rak    Telah di kem b ang kan  seb u ah sim u lator  robot  yang m a m pu m ensimulasi k a n  m anipulator  robot 6 de ra jat kebe ba sa n. Deng an  m engguna ka n sim u lator i n i, seorang  peng guna d a pat  m e m ilih jenis dan  jang ka u  su dut  sen d i  dan  panja ng  setiap  leng an , sert a warna n ya. Pe ngg u na  dapat m e m ilih sem baran g sud u t pan dang d an m engg era k kan  robot bai k  se cara m anual  m aupun oto m atis. Sim u lator ini dike m bangka n  m engguna ka n baha sa p e m r ogram an  C++  deng an m e manfaatkan pu staka graf is  Open GL. Not a si Dena vit-Hartenb erg dig una kan  seb a gai  param eter u n t uk m enentukan bentu k  da n uku r an m a n i pulator.    Kata kunci  : lenga n rob o t, m anipulator,  notasi  Den a vi t-Ha rtenb erg       1. PEN DA HU LU AN   Pada  saat i n i, robot  se m a kin  memili ki   peran ya ng  sa ngat  pent ing d a lam  ke hidup an   manu sia, m u l a i da ri bi dan g  ke do ktera n ,  pertani an,  sa mpai  ke i ndu stri m anufa k t u r. Bah k a n  ro bo t  telah ma su k  ke  ruma h pri badi d a lam b entuk  maina n  ataupu n alat  bantu p e kerj aan  seh a ri -h ari.  Banyak mah a si swa dari b e rba gai pr ogram studi; misalnya Teknik  Elektro, Te kn ik Mesi n, Teknik  Industri, Te kn ik Fisi ka, Inst rume ntasi, da n Inform atika; tertarik d eng an rob o t. Hal  ini ditunju k ka n  deng an b a n y aknya ma h a si swa yang  memilih m a takuli ah ro botika  se ba gai salah  satu   matakuli ah pi lihan. Di sam p ing  itu, berb agai  perl o mb aan rob o t  di tanah air se makin   dimi na ti  oleh pa ra ma hasi s wa da ri berb agai p e rguru an tinggi  di selu ruh p e l o so k tana h ai r.  Sayangnya,  tingginya minat maha siswa  untu k  belajar ro bot mengal a m i suatu   hambata n , te rutama ya ng  bera s al  da ri  perg u ruan tin ggi kecil, yait u pe rlunya  d ana yan g  b e s ar  untuk  menye d iakan p e ral a tan belaj ar ya ng mem adai. Harga seb u a h   ro bot  yang aka n   dig una kan  untuk kepe rlu an p r a k tiku m  tentulah tida k murah.  Selai n  itu, biaya  o pera s io nal  un tuk mel a kuka n   ekspe r ime n  d enga n rob o t juga tida k ke cil. Belum lagi unit robot yan g  perlu di se di aka n  bia s any a   lebih da ri sat u  untuk  satu  kela s prakti ku m.  Oleh  ka ren a  i t u, untuk m e ngurangi  biay a, di pe rlukan  seb uah  pen g ganti da ri rob o t yang   seb ena rnya.  hal ini dap at dilaku ka n d enga n men g guna ka n sim u lator robot  beru pa p r og ram  komp uter. De ngan ad anya  simulato r ro b o t ini, praktikum rob o tika d apat dilaksa n a ka n dalam l a b   komp uter, se hingg a tidak  perlu m e mba ngun la b tersendiri.  Sebelum nya  telah dila ku kan sebu ah p eneliti an yan g  dila ku kan o l eh Craig  He nne ssey,  Alex Jian g d an Kevin Ko  dari  Simon   Fra s er Unive r sity. Mereka  bertig a  mel a ksana ka n  su atu   proye k  pem b uatan prog ra m simulato r robot yang di b e ri nam a Sca r a Ro bot Simulator [1]. Proyek  Scara Ro bot  Simulator m e mpunyai tuj uan untu k  m e mbuat si mu lator men ggu nakan Op en GL   dan  Mi crosoft  Visual C++ untuk se bua h   manip u lato r  robot tip e  SCARA (Sele c ti vely Complia nt  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.