T
E
L
KO
M
NIK
A
, V
o
l
.
16
,
No.
4,
A
ug
us
t
20
1
8,
p
p.
1
88
6
~1
893
IS
S
N: 1
69
3
-
6
93
0
,
accr
ed
ited
F
irst
Gr
ad
e b
y K
em
en
r
istekdikti,
Decr
ee
No: 2
1/E/
K
P
T
/20
18
DOI:
10.12928/TE
LK
OM
N
IK
A
.v
1
6
i
4
.
9055
18
86
Rec
ei
v
ed
J
an
u
ary
31
,
201
8
; Rev
i
s
ed
M
ay
1
7
,
20
1
8
; A
c
c
ep
ted
J
u
ne
8
, 2
01
8
A
c
t
ua
to
r
Fau
l
t
Deco
up
le
d Resi
du
al
G
en
erati
on
on
Lat
eral
M
o
v
i
ng
A
i
rcr
a
ft
S
ami
adji He
r
d
jun
ant
o
*
,
Ad
h
a Ca
h
y
ad
i, Bob
b
y
R
ian
Dew
ang
g
a
Uni
v
e
rs
i
t
a
s
Gad
j
a
h
M
a
d
a
,
Y
o
g
y
a
k
a
rta
,
(
0
2
7
4
) 5
5
2
3
0
5
,
In
d
o
n
e
s
i
a
*C
o
rre
s
p
o
n
d
i
n
g
a
u
th
o
r,
e
-
m
a
i
l
:
s
a
m
i
a
d
j
i
@j
t
e
ti
.
g
a
d
j
a
h
m
a
d
a
.e
d
u
Ab
strac
t
Im
p
l
e
m
e
n
ta
t
i
o
n
o
f
ti
m
e
-
s
c
h
e
d
u
l
e
d
m
a
i
n
t
e
n
a
n
c
e
i
s
n
o
t
s
u
i
t
a
b
l
e
i
f
i
t
i
s
a
p
p
l
i
e
d
fo
r
s
y
s
t
e
m
s
wit
h
m
a
n
y
v
a
ri
e
t
i
e
s
o
f
h
e
a
v
y
wor
k
l
o
a
d
a
n
d
h
a
rs
h
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
i
n
c
e
o
n
th
a
t
c
o
n
d
i
ti
o
n
c
o
m
p
o
n
e
n
t
s
d
e
g
ra
d
e
e
a
rl
i
e
r
th
a
t
th
o
s
e
u
n
d
e
r
n
o
rm
a
l
c
o
n
d
i
t
i
o
n
.
Th
e
re
f
o
re
i
t
h
a
s
b
e
e
n
s
h
i
ft
e
d
to
c
o
n
d
i
ti
o
n
-
b
a
s
e
d
m
a
i
n
te
n
a
n
c
e
(CB
M
).
O
n
e
i
m
p
o
rta
n
t
a
s
p
e
c
t,
a
m
o
n
g
o
th
e
r
s
,
to
w
a
rd
i
m
p
l
e
m
e
n
ta
t
i
o
n
o
f
CBM
m
e
th
o
d
i
s
fa
u
l
t
i
s
o
l
a
ti
o
n
.
T
h
e
p
ro
b
l
e
m
i
n
v
e
s
ti
g
a
te
d
i
n
t
h
i
s
p
a
p
e
r i
s
re
l
a
te
d
t
o
d
e
c
o
u
p
l
e
re
s
i
d
u
a
l
g
e
n
e
ra
t
i
o
n
f
o
r
a
c
tu
a
to
r f
a
u
l
t
i
s
o
l
a
ti
o
n
o
f
a
n
a
i
rc
ra
ft
o
n
l
a
t
e
ra
l
m
o
v
e
m
e
n
t
.
Th
e
p
r
o
p
o
s
e
d
s
o
l
u
ti
o
n
f
o
r
t
h
a
t
p
ro
b
l
e
m
i
s
to
i
m
p
l
e
m
e
n
t
c
o
m
b
i
n
a
ti
o
n
o
f
tra
n
s
f
o
rm
a
ti
o
n
m
a
tri
x
a
n
d
s
p
e
c
i
a
l
f
i
l
te
r
.
Tra
n
s
f
o
rm
a
ti
o
n
m
a
tri
x
i
s
u
s
e
d
to
c
o
n
v
e
r
t
fe
a
t
u
re
l
o
c
a
ti
o
n
s
o
f
a
c
tu
a
to
r
fa
u
l
t
s
to
s
i
g
n
a
tu
r
e
v
e
c
to
rs
.
M
o
re
o
v
e
r,
th
e
s
i
g
n
a
t
u
re
v
e
c
t
o
rs
wi
l
l
b
e
p
ro
c
e
s
s
e
d
fu
r
th
e
r
b
y
s
p
e
c
i
a
l
fi
l
te
r
to
g
e
n
e
r
a
te
d
e
c
o
u
p
l
e
d
re
s
i
d
u
a
l
s
.
It
i
s
a
s
s
u
m
e
d
th
a
t
th
e
a
c
tu
a
t
o
r
i
s
th
e
o
n
l
y
fa
u
l
t
whe
n
th
e
a
i
r
c
ra
ft
i
s
o
n
l
a
t
e
ra
l
m
o
v
e
m
e
n
t.
Th
e
r
e
s
u
l
t
s
h
o
wed
th
a
t
s
p
e
c
i
a
l
f
i
l
te
r
a
n
d
tra
n
s
fo
rm
a
t
i
o
n
m
a
tr
i
x
c
a
n
b
e
d
e
s
i
g
n
e
d
s
o
th
a
t
th
e
re
s
i
d
u
a
l
o
f
a
i
l
e
r
o
n
a
c
t
u
a
to
r f
a
u
l
t
i
s
d
e
c
o
u
p
l
e
d
f
ro
m
t
h
e
re
s
i
d
u
a
l
o
f
ru
d
d
e
r a
c
tu
a
to
r f
a
u
l
t.
Key
w
ords
:
Fa
u
l
t
de
te
c
ti
o
n
,
D
e
c
o
u
p
l
e
d
re
s
i
d
u
a
l
,
A
i
rc
ra
ft
mo
d
e
l
l
i
n
g
,
C
o
n
tro
l
sy
s
t
e
m
Copy
righ
t
©
2
0
1
8
Uni
v
e
rsi
t
a
s
Ahm
a
d
D
a
hl
a
n.
All
rig
ht
s
r
e
s
e
rve
d
.
1.
Int
r
o
d
u
ctio
n
T
he
m
ai
n
ob
j
ec
ti
v
e
of
m
ai
nte
n
an
c
e
i
s
to
r
e
du
c
e
t
he
po
s
s
i
bi
l
i
t
y
of
f
ata
l
s
y
s
tem
da
m
ag
e
du
e
to
c
om
po
ne
n
t
f
ai
l
ure
,
whi
c
h
c
an
l
ea
ds
to
m
ate
r
i
al
l
os
s
or
ev
e
n
c
as
ua
l
t
y
.
T
he
ea
r
l
i
es
t
f
or
m
o
f
tr
ad
i
t
i
on
al
m
ai
nte
na
nc
e
i
s
c
al
l
e
d
th
e
r
ea
c
ti
v
e
m
ai
nt
en
an
c
e
.
In
th
i
s
m
eth
od
,
m
ai
nte
na
nc
e
i
s
c
on
du
c
te
d
af
ter
a
c
om
po
ne
nt
i
s
ex
pe
r
i
en
c
i
ng
a
f
ai
l
ure.
T
he
ne
x
t m
eth
od
of
tha
t
i
s
s
ti
l
l
c
om
m
on
l
y
us
ed
i
s
b
y
pe
r
f
orm
i
ng
pe
r
i
od
i
c
i
ns
pe
c
ti
on
to
m
on
i
tor
the
s
y
s
tem
c
on
di
ti
on
.
If
the
s
y
s
t
em
i
s
f
r
eq
ue
ntl
y
s
u
b
j
ec
ted
t
o
h
ea
v
y
wor
k
l
oa
d,
t
he
n
the
c
om
po
ne
nt
c
an
ex
pe
r
i
e
nc
e
prem
atu
r
e
de
gra
da
t
i
on
.
T
hi
s
c
an
l
ea
d
to
the
f
ai
l
ure
of
pe
r
i
od
i
c
i
ns
pe
c
ti
o
n
m
eth
od
to
ev
a
l
u
ate
the
s
y
s
tem
c
on
di
t
i
o
n
i
n
ti
m
el
y
m
an
n
er,
th
us
i
t
i
s
po
s
s
i
b
l
e
th
at
th
e
s
y
s
t
em
i
s
al
r
e
ad
y
ex
pe
r
i
en
c
i
ng
und
e
tec
ted
f
ai
l
ure
i
n
b
et
w
e
en
i
ns
pe
c
t
i
on
s
,
whi
c
h
l
ea
d
s
to
hu
ge
c
os
t
f
or
r
ep
l
ac
i
n
g
an
d
r
ep
ai
r
i
ng
i
ts
c
o
m
po
ne
nts
.
T
he
r
ef
ore
a
ne
w
m
eth
od
of
m
ai
nte
na
nc
e
whi
c
h
c
an
m
on
i
to
r
the
s
y
s
tem
c
on
di
t
i
o
n
i
n
r
ea
l
-
ti
m
e
i
s
n
ee
de
d.
T
hi
s
r
eq
u
i
r
es
th
e
ab
i
l
i
t
y
t
o
d
ete
c
t
t
he
l
oc
at
i
on
of
ac
tua
tor
c
o
m
po
ne
nt
wh
i
c
h e
x
pe
r
i
en
c
es
a
f
ai
l
ure.
O
ne
of
the
ex
i
s
ti
ng
m
eth
o
d
of
m
ai
nte
na
nc
e
i
s
b
as
e
d
on
s
tat
i
s
ti
c
a
l
da
t
a
[1]
.
Due
to
tec
hn
o
l
og
i
c
al
de
v
e
l
o
pm
en
t,
the
s
y
s
tem
c
o
m
pl
ex
i
t
y
t
en
ds
to
i
nc
r
ea
s
e
a
nd
op
erated
on
i
ts
m
a
x
i
m
u
m
r
eg
i
on
f
or
l
on
g
er
du
r
ati
on
.
D
ue
t
o
thi
s
,
t
he
s
y
s
t
em
w
ork
l
oa
d
i
nt
en
s
i
t
y
an
d
v
ari
ati
on
i
s
i
nc
r
ea
s
ed
w
h
i
c
h
l
ea
ds
to
i
nc
r
ea
s
ed
c
os
t
f
or
th
i
s
m
eth
od
.
B
as
e
d
on
t
ha
t
ob
s
er
v
at
i
on
,
m
od
el
ba
s
ed
m
ai
nte
na
nc
e
[
2
-
3
]
i
s
pref
err
ed
f
or
r
ec
en
t
m
ai
nte
n
an
c
e
s
c
he
m
e.
T
he
m
a
i
n
e
l
em
en
ts
of
m
od
el
ba
s
ed
m
ai
nt
en
a
nc
e i
s
th
e c
ap
ab
i
l
i
t
y
to
d
ete
c
t t
h
e e
x
i
s
te
n
c
e o
f
f
ai
l
ure
an
d i
t
s
l
oc
ati
on
.
T
he
f
au
l
t
de
t
ec
ti
o
n
s
c
he
m
es
ba
s
ed
on
art
i
f
i
c
i
a
l
ne
ural
n
et
w
ork
ha
s
be
e
n
pre
v
i
ou
s
l
y
propos
e
d
b
y
s
e
v
era
l
r
es
ea
r
c
he
r
.
T
he
m
ai
n
ad
v
an
t
ag
e
of
arti
f
i
c
i
al
ne
ura
l
n
et
wor
k
i
s
i
ts
c
ap
a
b
i
l
i
t
y
to
l
ea
r
n.
O
ne
of
the
pre
v
i
o
us
l
y
prop
os
ed
s
c
he
m
e
i
s
ba
s
ed
on
l
e
arni
ng
t
he
po
s
s
i
bl
e
f
au
l
t
s
i
g
na
l
wi
th
th
e
go
a
l
of
de
tec
ti
ng
s
i
m
i
l
ar
f
ai
l
ure
du
r
i
ng
t
he
s
y
s
t
em
op
erati
on
[
4
]
.
O
ne
of
i
ts
ea
r
l
i
es
t
ap
p
l
i
c
at
i
on
i
s
f
or
d
i
a
gn
os
i
ng
f
ai
l
ure
i
n
r
ob
oti
c
s
y
s
t
e
m
[
5].
T
he
c
ap
ab
i
l
i
t
y
of
a
r
ti
f
i
c
i
al
ne
ural
ne
t
w
ork
ha
s
al
s
o
be
en
e
x
pl
oi
ted
to
d
ete
c
t
f
ai
l
ur
e
i
n
m
ul
ti
p
l
e
-
s
en
s
or
b
y
l
ea
r
n
i
ng
th
e
f
ai
l
ure
s
i
gn
at
ure
of
ea
c
h
s
en
s
or
[6]
.
A
r
ti
f
i
c
i
a
l
ne
ura
l
ne
t
wor
k
al
s
o
ha
s
the
ad
v
an
t
ag
e
w
h
en
l
ea
r
ni
ng
ne
w
f
ai
l
ure
s
i
gn
at
ure.
H
o
w
e
v
er
,
i
ts
m
ai
n
dra
w
b
ac
k
i
s
i
t
r
eq
ui
r
es
a
l
ea
r
n
i
ng
pe
r
i
o
d
to
b
ui
l
d
i
ts
k
no
w
l
e
dg
e
of
f
ai
l
ure
s
i
gn
at
ures
.
In
c
as
e
of
f
au
l
t
de
t
e
c
ti
on
a
nd
f
au
l
t
l
oc
al
i
z
ati
on
whi
c
h
r
e
qu
i
r
es
f
as
t
r
es
po
ns
e
ti
m
e,
arti
f
i
c
i
al
n
eu
r
a
l
n
et
w
ork
i
s
no
t
c
ap
ab
l
e
of
de
tec
t
i
n
g
an
d
l
o
c
al
i
z
i
ng
f
ai
l
ure
ou
ts
i
d
e o
f
i
ts
pr
i
or k
no
wl
e
d
ge
i
n s
ho
r
t t
i
m
e.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
KO
M
NIK
A
IS
S
N: 1
69
3
-
6
93
0
A
c
tua
t
or F
au
l
t D
ec
ou
p
l
ed
Res
i
du
al
G
en
era
ti
o
n o
n
…
(
S
am
i
a
dj
i
Herd
j
u
na
nt
o
)
1887
A
no
t
he
r
pre
v
i
ou
s
l
y
prop
os
ed
m
eth
od
i
n
th
i
s
area
i
s
m
eth
od
s
ba
s
ed
on
f
u
z
z
y
l
o
gi
c
.
T
he
m
ai
n
ad
v
an
t
ag
e
of
thi
s
s
c
he
m
e
i
s
i
t
do
es
no
t
r
eq
ui
r
e
de
ta
i
l
e
d
m
ath
e
m
ati
c
al
eq
ua
ti
on
s
.
A
s
the
m
ath
e
m
ati
c
al
eq
u
ati
on
c
o
m
m
on
l
y
r
e
qu
i
r
ed
to
m
od
el
t
he
s
y
s
tem
c
on
di
ti
o
n
i
s
r
ath
er
c
o
m
pl
ex
an
d
r
eq
ui
r
es
s
pe
c
i
f
i
c
m
od
el
i
ng
ex
pe
r
ti
s
e
an
d
ef
f
orts
.
P
r
ev
i
ou
s
s
c
he
m
e
i
m
pl
em
en
ts
f
uz
z
y
l
og
i
c
f
or
r
es
i
du
a
l
e
v
a
l
ua
ti
o
n
to
de
t
ec
t
f
ai
l
ure
i
n
r
ob
oti
c
s
y
s
t
em
s
[7]
.
A
no
the
r
ex
am
pl
e
of
f
uz
z
y
l
og
i
c
i
m
pl
em
en
tat
i
on
i
n
t
hi
s
f
i
el
d
i
s
i
ts
i
m
pl
em
en
tat
i
on
o
n
T
a
k
ag
i
-
S
ug
en
o
s
y
s
t
em
m
od
el
[8]
.
T
he
di
s
ad
v
a
nta
g
e
of
f
uz
z
y
l
og
i
c
i
n
f
au
l
t
de
t
ec
ti
o
n
an
d
l
o
c
al
i
z
at
i
on
i
s
i
t
r
eq
ui
r
es
ad
-
ho
r
u
l
es
f
or
a
s
pe
c
i
f
i
c
s
y
s
tem
c
on
di
ti
on
.
T
he
de
v
el
pm
en
t
of
thi
s
ad
-
ho
c
r
ul
es
r
eq
ui
r
es
s
i
g
ni
f
i
c
an
t
d
om
ai
n
k
no
w
l
e
dg
e
w
h
i
c
h i
s
no
t tra
ns
f
err
ab
l
e b
e
t
w
ee
n p
r
o
bl
e
m
do
m
ai
ns
.
T
o
ad
dres
s
the
s
ho
r
tc
om
i
ng
of
f
uz
z
y
l
o
gi
c
i
m
pl
em
en
tat
i
o
n
f
or
f
au
l
t
de
tec
t
i
o
n
and
l
oc
al
i
z
at
i
on
r
e
qu
i
r
es
the
s
y
s
tem
m
ath
e
m
ati
c
al
m
od
el
t
o
i
nc
r
ea
s
e
th
e
ap
pl
i
c
ab
i
l
i
t
y
of
thi
s
m
eth
od
to
l
arger
r
a
ng
e
of
c
as
es
.
S
ev
era
l
wor
k
s
r
el
ate
d
to
f
au
l
t
d
ete
c
t
i
on
or
f
au
l
t
l
o
z
al
i
z
ati
o
n/
i
s
ol
ati
on
ba
s
ed
on
m
ath
em
ati
c
al
m
od
el
c
an
be
s
e
en
i
n
[9
-
10
].
Me
an
w
h
i
l
e
,
t
o
c
o
m
pe
ns
ate
the
di
s
ad
v
a
nta
g
e
of
art
i
f
i
c
i
al
n
eu
r
al
ne
t
wor
k
i
n
f
au
l
t
de
t
e
c
ti
on
an
d
l
oc
a
l
i
z
ati
on
,
i
.e.
i
ts
i
n
ab
i
l
i
t
y
to
ha
nd
l
e
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
w
h
i
c
h
i
s
no
t
c
on
tai
ne
d
i
n
i
ts
pri
o
r
k
no
wl
ed
ge
,
th
e
c
on
c
ep
t
of
v
ec
tor
wi
th
s
pe
c
i
f
i
c
di
r
ec
ti
on
c
an
be
us
ed
.
T
hi
s
s
c
he
m
e
c
an
be
i
m
pl
e
m
en
ted
b
y
a
c
om
bi
na
ti
on
of
s
pe
c
i
al
f
i
l
ter
a
nd
tr
a
ns
f
or
m
ati
on
m
atri
x
f
or
m
ul
ti
-
s
en
s
o
r
f
au
l
t
de
tec
t
i
on
i
n
w
e
b
wi
n
di
n
g
s
y
s
t
em
[
11
].
I
n
thi
s
p
ap
er,
tho
s
e
m
eth
od
s
wi
l
l
b
e
m
od
i
f
i
ed
f
or
the
pu
r
po
s
e
of
ac
tu
ato
r
f
au
l
t
l
oc
al
i
z
ati
on
,
m
ore
s
pe
c
i
f
i
c
al
l
y
to
g
en
era
te
r
es
i
du
al
s
i
g
na
l
f
r
o
m
the
ai
l
ero
n
ac
tua
tor
a
nd
r
ud
d
er
ac
tu
ato
r
whi
c
h
ar
e
de
c
ou
p
l
e
d
i
n
l
ate
r
a
l
l
y
m
ov
i
ng
a
i
r
c
r
af
t.
T
he
be
ne
f
i
t
of
v
ec
tor
c
on
c
ep
t
i
s
i
t
al
l
o
w
s
us
to
ha
nd
l
e
ne
w
f
or
m
of
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
s
whi
c
h
i
s
prev
i
ou
s
l
y
un
s
e
en
,
as
i
t
on
l
y
r
eq
u
i
r
es
the
d
i
r
ec
ti
o
n
of
s
i
gn
atu
r
e
v
ec
tor.
T
he
m
ag
ni
tud
e
of
s
i
gn
at
ure
v
ec
tor
i
s
al
l
o
w
e
d
to
v
ar
y
ac
c
ord
i
ng
t
o
the
f
orm
of
f
ai
l
ure,
whi
c
h
i
nc
r
ea
s
es
the
r
an
ge
of
f
au
l
t
s
i
gn
al
tha
t
i
t
c
an
ha
nd
l
es
.
In
oth
er
w
ords
,
t
he
d
i
r
ec
ti
on
of
s
i
gn
at
ure
v
ec
tor
on
l
y
c
orr
e
s
po
nd
s
to
f
ai
l
ure
l
oc
at
i
on
.
W
hi
c
h
i
m
pl
y
th
at
i
t
i
s
po
s
s
i
bl
e
t
o
de
c
o
up
l
e
the
f
au
l
t
s
i
gn
al
r
es
i
du
al
s
b
y
de
s
i
g
ni
n
g
th
e d
i
r
ec
ti
on
of
s
i
gn
at
ure v
ec
tors
.
T
he
m
ai
n
c
on
tr
i
bu
t
i
o
n
of
th
i
s
pa
p
er
i
s
i
n
t
he
us
e
of
tr
a
ns
f
or
m
ati
on
m
atri
x
to
r
es
tr
i
c
t
the
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
s
i
nt
o
s
ep
arat
e
l
i
ne
ar
s
ub
s
pa
c
es
.
T
he
c
o
m
bi
n
ati
on
of
tr
an
s
f
or
m
ati
on
m
atri
x
an
d
the
s
pe
c
i
f
c
f
i
l
ter
i
s
de
s
i
gn
e
d
to
ge
ne
r
ate
a
d
y
n
am
i
c
s
o
f
the
f
i
l
ter
err
or
s
i
gn
a
l
w
i
t
h
s
ep
a
r
ate
d
y
n
am
i
c
s
f
or
ea
c
h
f
ai
l
ure
m
od
es
.
T
h
e
f
i
l
t
er
ou
tpu
t
c
on
tai
ns
i
nf
orm
ati
on
r
eg
ar
di
n
g
t
he
ac
tua
tor
f
au
l
t
s
i
g
na
l
,
s
y
s
t
em
s
tat
e
s
i
gn
a
l
,
a
nd
s
y
s
t
em
i
np
ut
s
i
gn
al
.
T
hi
s
s
i
gn
a
l
i
s
t
he
n
f
urther
tr
an
s
f
orm
ed
b
y
t
he
tr
an
s
f
or
m
ati
on
m
atri
x
to
ex
tr
ac
t
the
ac
tu
ato
r
f
au
l
t
s
i
gn
al
an
d
c
on
v
ert
i
t
i
n
to
a
s
i
g
na
ture
v
ec
tor.
T
he
eff
ec
ti
v
en
es
s
of
thi
s
m
eth
od
wi
l
l
be
s
ho
wn
thro
ug
h
d
es
i
gn
of
a
de
c
ou
p
l
e
d
ac
tua
t
or
f
au
l
t
de
tec
t
i
on
an
d
l
oc
a
l
i
z
ati
on
o
n l
a
teral
l
y
m
ov
i
ng
a
i
r
c
r
af
t.
2.
P
r
o
p
o
s
ed M
eth
o
d
2.1
. M
ath
emat
ica
l M
o
d
el
o
f
P
l
ant
w
it
h
A
ctu
ato
r
F
ai
lure
A
p
l
an
t
ex
pe
r
i
en
c
e
i
n
g a
n
a
c
tua
tor f
ai
l
ure c
an
be
m
od
e
l
ed
as
̇
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
1)
where
(
)
i
s
the
s
tat
e
v
ec
tor,
(
)
i
s
the
ou
tp
ut
v
ec
tor,
a
nd
(
)
i
s
the
i
np
ut
v
ec
tor.
T
he
ac
tua
tor
f
ai
l
ur
e
ef
f
ec
ts
on
the
d
y
n
am
i
c
s
are
m
od
el
e
d
b
y
an
ac
t
ua
tor
l
o
c
ati
on
m
atri
x
whi
c
h
i
s
c
om
po
s
ed
of
c
ol
u
m
n
s
of
af
f
ec
ted
b
y
th
e f
ai
l
ur
es
. T
he
f
au
l
t
s
i
gn
al
i
s
d
en
ot
ed
b
y
(
)
.
2.
2
.
A
n
al
y
s
is
o
f
De
cou
p
le
d
Res
idu
al
G
ener
a
t
ion
f
o
r
A
ctu
ato
r
Fau
lt
I
solat
ion
In
th
i
s
s
ec
ti
on
,
we
di
s
c
us
s
a
m
od
i
f
i
c
ati
on
of
m
eth
od
pr
op
os
ed
i
n
[
11
],
to
ha
n
dl
e
a
c
tua
tor
f
ai
l
ure.
T
o
ge
ne
r
at
e
a
r
es
i
du
a
l
v
ec
tor,
a
s
p
ec
i
a
l
f
i
l
t
er
an
d
tr
an
s
f
or
m
ati
on
m
atri
x
i
s
r
eq
u
i
r
ed
.
T
he
f
i
l
ter
i
s
us
ed
t
o
ge
ne
r
ate
f
i
l
t
er
err
or
s
i
gn
al
whi
c
h
c
on
tai
n
th
e
ac
tu
ato
r
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
am
on
g
oth
er
s
i
gn
al
s
.
T
he
tr
an
s
f
or
m
ati
on
m
a
tr
i
x
i
s
to
c
on
v
ert
the
ac
tua
t
or
f
ai
l
ure
l
oc
ati
on
s
i
gn
atu
r
e
i
nto
a s
i
gn
atu
r
e
v
ec
tor
w
i
t
h f
i
x
e
d d
i
r
ec
t
i
o
n.
T
he
err
or s
i
g
na
l
i
s
de
f
i
n
ed
as
,
(
)
(
)
(
)
(
2)
where
(
)
i
s
t
he
err
or
s
i
gn
al
a
nd
(
)
i
s
th
e
f
i
l
t
er
s
tat
e
.
T
he
r
e
f
ore,
the
f
i
l
ter
d
y
n
am
i
c
m
od
el
c
a
n
be
w
r
i
t
ten
as
,
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N: 1
69
3
-
6
93
0
T
E
L
KO
M
NIK
A
V
ol
.
16
,
No.
4,
A
ug
us
t
20
1
8
:
18
8
6
-
18
9
3
1888
̇
(
)
(
)
(
)
(
)
(
3)
wi
th
i
s
t
he
f
i
l
t
er pr
oc
es
s
m
atri
x
,
i
s
a
tr
a
ns
f
or
m
ati
on
m
atri
x
r
el
ati
ng
t
he
v
a
l
u
e o
f
s
y
s
tem
ou
tpu
t
an
d
th
e
f
i
l
t
er
s
tat
es
,
an
d
i
s
a
tr
an
s
f
orm
ati
on
m
atri
x
r
el
ati
n
g
t
he
p
l
an
t
i
np
ut
an
d
t
h
e
f
i
l
t
er
s
tat
es
.
T
he
f
i
l
ter
s
tat
es
i
s
de
s
i
g
ne
d
to
c
ap
ture
th
e
po
s
s
i
b
l
e
f
ai
l
ure
m
od
es
an
d
r
el
ate
d
t
o
the
s
y
s
te
m
s
tat
es
b
y
th
e f
ol
l
o
w
i
ng
e
qu
ati
o
ns
,
(
)
(
)
(
4)
O
ne
of
the
f
un
c
t
i
on
of
thi
s
s
pe
c
i
f
i
c
f
i
l
ter
i
s
t
o
ge
ne
r
a
t
e
the
d
y
n
am
i
c
s
f
or
the
err
or
s
i
gn
a
l
b
et
w
e
en
the
f
i
l
t
er
ou
t
pu
t
a
nd
t
he
m
ea
s
ured
s
y
s
tem
s
tat
es
af
ter
tr
an
s
f
or
m
ati
on
s
,
(
)
(
)
.
T
hi
s
f
i
l
t
er
i
s
de
s
i
gn
e
d
s
uc
h
tha
t
i
n
i
ts
s
tea
d
y
s
tat
e
c
on
di
t
i
on
,
th
e
es
ti
m
ate
err
or
i
s
z
ero
i
f
the
r
e
i
s
n
o
f
ai
l
ure.
In
th
e
c
o
nd
i
ti
on
of
f
ai
l
ure,
the
s
pe
c
i
al
f
i
l
ter
i
s
de
s
i
g
ne
d
to
to
ge
ne
r
ate
d
ec
ou
pl
e
d
r
es
i
du
a
l
s
.
T
he
d
y
na
m
i
c
of
f
i
l
ter er
r
or s
i
gn
al
i
s
gi
v
e
n a
s
,
̇
(
)
̇
(
)
̇
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
5)
whi
c
h c
a
n b
e
r
e
w
r
i
tt
en
as
,
̇
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
6)
In
c
as
e o
f
t
w
o
ac
tua
t
or f
ai
l
u
r
es
(
de
no
t
ed
b
y
an
d
)
, th
e
err
or d
y
n
am
i
c
s
i
s
eq
ua
l
to
,
̇
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
7)
T
he
s
e
eq
ua
t
i
on
s
i
m
pl
y
th
at
the
f
i
l
t
er
r
es
po
ns
e
de
p
en
d
s
on
the
pl
an
t
i
np
ut,
t
he
p
l
an
t
s
tat
e,
an
d
the
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
s
.
T
o
en
s
ur
e
th
at
t
he
r
es
p
on
s
e
on
l
y
d
ep
en
ds
on
th
e
ac
t
ua
tor
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
s
,
th
en
the
f
ol
l
o
wi
ng
c
o
nd
i
ti
on
s
h
av
e t
o
be
f
ul
f
i
l
l
ed
,
(
8.1
)
(
8.2
)
Unde
r
t
he
s
e c
o
nd
i
ti
o
ns
, th
e
err
or d
y
n
am
i
c
s
be
c
om
e,
̇
(
)
(
)
(
)
(
)
(
9)
T
a
k
i
ng
a
s
pe
c
i
al
c
as
e
w
he
r
e
i
s
a
di
ag
o
na
l
m
atri
x
, th
en
i
t i
m
pl
i
es
th
at
,
[
]
(
10
)
where
i
s
a
n
i
d
en
t
i
t
y
m
atri
x
wi
th
t
wo
di
a
go
n
al
c
om
po
ne
nts
.
E
ac
h
of
th
e
i
de
nti
t
y
m
a
tr
i
x
c
ol
um
n
s
i
s
ta
k
en
as
th
e
s
i
gn
atu
r
e
v
e
c
tors
.
2.
3
.
T
r
ansf
o
r
m
atio
n
M
atrix
Cal
culat
ion
O
ur
m
ai
n
c
on
tr
i
bu
t
i
o
n
i
n
t
hi
s
wor
k
i
s
the
i
ntrodu
c
ti
o
n
of
tr
an
s
f
or
m
ati
on
m
atri
x
w
h
i
c
h
de
c
ou
p
l
es
the
err
or
s
i
gn
al
.
In
thi
s
s
ec
ti
on
w
e
w
i
l
l
d
i
s
c
us
s
the
de
tai
l
s
of
c
al
c
ul
ati
o
n
f
or
thi
s
tr
an
s
f
or
m
ati
on
m
atri
x
.
F
r
o
m
eq
ua
ti
on
6,
i
t
c
an
be
ob
s
erv
ed
t
ha
t
m
atri
x
i
s
c
om
po
s
ed
of
r
ow
s
and
co
l
um
ns
,
w
hi
l
e
m
atri
x
i
s
c
o
m
po
s
ed
of
r
o
w
s
an
d
c
ol
um
ns
.
Ma
tr
i
x
i
s
as
s
um
ed
to
di
r
ec
tl
y
m
ea
s
ure
s
tat
e
v
ari
ab
l
es
,
s
uc
h
th
at
[
]
.
M
atri
x
c
an
b
e
d
en
o
ted
as
[
]
w
i
t
h
i
s
a
m
atri
x
,
whi
l
e
m
atri
x
i
s
a
(
)
m
atri
x
.
A
s
c
an
be
de
s
i
g
ne
d
as
a
d
i
a
go
n
al
m
atri
x
, th
en
eq
.
8.1
c
an
b
e s
ep
arated
i
nt
o t
wo p
arts
[1
2
],
(
)
[
]
(
12
)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
KO
M
NIK
A
IS
S
N: 1
69
3
-
6
93
0
A
c
tua
t
or F
au
l
t D
ec
ou
p
l
ed
Res
i
du
al
G
en
era
ti
o
n o
n
…
(
S
am
i
a
dj
i
Herd
j
u
na
nt
o
)
1889
(
)
[
]
Due
t
o t
h
e d
i
ag
on
a
l
s
tr
uc
tu
r
e o
f
the
n f
or e
ac
h e
i
ge
nv
a
l
ue
of
, th
e f
ol
l
o
wi
n
g e
q
ua
l
i
t
y
h
ol
ds
[
[
]
]
(
13
)
whi
c
h t
o s
i
m
pl
i
f
y
th
e n
ota
t
i
o
n c
an
b
e
w
r
i
t
ten
as
,
(
14
)
T
he
v
ec
tor
i
s
th
e
-
th
r
o
w
of
m
atri
x
.
F
r
o
m
the
di
s
c
u
s
s
i
on
,
w
e
c
a
n
o
bs
erv
e
tha
t
i
s
an
el
em
en
t
of
the
l
e
f
t
nu
l
l
s
p
ac
e
of
m
atri
x
.
T
he
r
ef
ore,
th
e
ba
s
es
f
or
l
ef
t
nu
l
l
s
p
ac
e
of
ne
e
ds
t
o
be
d
ete
r
m
i
ne
d
to
c
a
l
c
ul
ate
th
e
v
a
l
ue
of
.
A
s
i
n
ge
n
eral
i
s
no
t
a
s
q
ua
r
e
f
ul
l
-
r
an
k
m
atri
x
,
the
l
ef
t
nu
l
l
-
s
pa
c
e
wi
l
l
ha
v
e
to
be
c
al
c
u
l
at
ed
b
y
ut
i
l
i
z
i
ng
the
S
V
D
(
S
i
n
gu
l
ar
V
al
ue
Dec
om
po
s
i
ti
on
)
al
g
orit
hm
[13
]. I
t i
m
pl
i
es
t
ha
t th
ere
ex
i
s
ts
s
uc
h t
ha
t t
he
r
ow
v
ec
t
o
r
c
an
be
w
r
i
tte
n a
s
,
∑
(
15
)
where
i
s
the
-
th
ba
s
i
s
of
t
he
l
ef
t
nu
l
l
s
pa
c
e
o
f
the
m
atri
x
,
i
s
t
he
di
m
en
s
i
on
of
the
l
ef
t
nu
l
l
s
pa
c
e.
T
hi
s
r
el
at
i
o
n a
l
l
o
w
s
us
to
ex
pres
s
eq
u
ati
on
9
as
,
[
]
[
]
[
]
(
16
)
wi
th
i
s
th
e
-
th
c
ol
um
n
of
i
de
nt
i
t
y
m
atri
x
.
T
he
r
el
a
ti
o
n
s
ho
w
s
t
ha
t
ea
c
h
c
an
b
e
c
al
c
ul
a
ted
i
nd
ep
e
nd
e
ntl
y
,
whi
c
h
l
e
ad
s
to
e
as
i
er c
om
pu
tat
i
on
pr
oc
ed
ure.
2
.
4
. M
ath
emat
ica
l M
o
d
el
o
f
Lat
er
all
y M
o
v
ing
A
ir
cr
a
f
t
T
he
de
r
i
v
at
i
on
of
m
ath
em
a
ti
c
al
m
od
el
f
or
l
ate
r
a
l
l
y
m
ov
i
ng
ai
r
c
r
af
t
ha
s
be
e
n
pr
ev
i
ou
s
l
y
s
tud
i
e
d
i
n
[1
4
].
T
he
m
od
el
i
s
d
eri
v
ed
f
or
a
v
er
y
l
arge
f
ou
r
-
en
gi
ne
d,
p
as
s
en
ge
r
j
et
ai
r
c
r
af
t
CHARL
IE
op
erati
ng
at
61
0
0m
he
i
gh
t
m
ov
i
ng
l
ate
r
a
l
l
y
wi
th
0.8
m
ac
h
ai
r
s
pe
e
d
c
a
n
be
m
od
el
e
d
as
a
l
i
ne
ar s
y
s
tem
,
̇
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
17
)
wi
th,
[
]
(
18
)
[
]
(
19
)
[
]
(
20
)
2.5
.
F
ault
Det
ec
t
ion
Filt
er
and
T
r
ansf
o
r
mat
ion
M
atrix
Des
ign
It
c
an
be
ob
s
er
v
ed
f
r
o
m
m
atri
x
tha
t
th
e
s
tat
e
s
p
ac
e
d
i
m
en
s
i
on
of
th
e
m
od
el
(
)
i
s
eq
ua
l
t
o
f
ou
r
,
w
h
i
l
e
th
e
n
u
m
be
r
of
ou
tpu
t
s
i
g
na
l
c
an
be
o
bs
erv
e
d
f
r
om
m
at
r
i
x
(
)
to
b
e
eq
ua
l
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N: 1
69
3
-
6
93
0
T
E
L
KO
M
NIK
A
V
ol
.
16
,
No.
4,
A
ug
us
t
20
1
8
:
18
8
6
-
18
9
3
1890
to
t
w
o
.
T
he
i
np
u
t
to
the
s
y
s
tem
i
s
r
ep
r
es
en
ted
b
y
th
e
t
w
o
c
o
l
um
ns
of
,
wi
th
the
f
i
r
s
t
c
ol
um
n
c
orr
es
po
nd
s
to
the
ai
l
ero
n
whi
l
e
t
he
s
ec
o
nd
c
o
l
um
n
c
orr
es
po
nd
s
t
o
th
e
r
ud
de
r
.
A
s
i
t
i
m
pl
i
es
t
ha
t
the
r
e
m
i
gh
t
be
t
w
o
s
ou
r
c
es
of
di
s
turban
c
e
(
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
)
,
the
n
the
f
au
l
t
d
ete
c
ti
on
f
i
l
ter
di
m
en
s
i
on
(
)
i
s
de
s
i
gn
ed
t
o
be
t
w
o.
T
o
en
s
ure
th
e
s
ta
bl
e
c
on
v
erg
en
c
e
of
the
err
or
b
et
w
e
en
t
he
es
t
i
m
ate
d
f
i
l
ter
ou
tpu
t
an
d
tr
a
n
s
f
or
m
e
d
s
tat
e
s
pa
c
e,
the
ei
ge
n
v
a
l
ue
s
of
the
f
au
l
t
de
t
ec
ti
o
n
f
i
l
t
er
m
atri
x
m
us
t
ha
v
e
ne
g
ati
v
e
r
ea
l
v
a
l
u
e,
whi
c
h
i
s
de
s
i
gn
e
d
t
o
be
a
t
an
d
.
F
ol
l
o
wi
n
g
t
he
prev
i
ou
s
di
s
c
us
s
i
on
i
n
s
ec
ti
on
3.
A
,
the
al
go
r
i
thm
f
or
f
i
l
ter
de
s
i
gn
c
a
n
b
e
p
erf
or
m
e
d
ac
c
ordi
ng
to
the
ps
e
ud
oc
o
de
gi
v
e
n i
n a
l
go
r
i
thm
1.
[
]
(
)
[
]
(
[
]
)
(
)
(
(
)
)
(
)
(
)
[
]
(
)
Us
i
ng
t
he
m
od
el
of
l
at
eral
m
ov
i
ng
a
i
r
c
r
af
t
an
d
the
de
s
i
g
ne
d
ei
ge
n
v
a
l
u
e
as
t
h
e
i
n
pu
t
to
t
he
al
g
orit
hm
ge
ne
r
e
ate
s
t
he
f
o
l
l
o
wi
n
g t
r
a
ns
f
or
m
ati
on
m
atri
x
an
d f
au
l
t d
ete
c
ti
on
f
i
l
ter
m
atri
x
,
[
]
(
21
)
[
]
(
22
)
whi
l
e t
he
f
i
l
t
er i
np
ut
m
atri
x
G
i
s
eq
u
al
to,
[
]
(
23
)
3
.
Re
se
a
r
ch M
eth
o
d
T
o
s
ho
w
th
e
p
erf
or
m
an
c
e
of
the
de
s
i
gn
ed
f
au
l
t
de
tec
ti
o
n
f
i
l
t
er
a
nd
tr
an
s
f
orm
ati
on
m
atri
x
,
i
n
th
i
s
s
ec
ti
o
n
we
wi
l
l
p
erf
or
m
c
o
m
pa
r
i
s
on
be
t
ween
c
on
v
en
t
i
o
na
l
f
au
l
t
de
tec
ti
o
n
m
eth
od
ba
s
ed
on
c
om
pa
r
i
s
on
b
et
ween
the
m
ea
s
ured
s
ta
te
an
d
the
es
ti
m
ate
d
s
tat
e
r
ep
r
es
en
te
d
i
n
F
ig
ure
1
a
nd
t
he
propos
ed
f
au
l
t
de
t
ec
ti
o
n
f
i
l
t
er
w
i
th
tr
an
s
f
orm
ati
on
m
atri
x
r
ep
r
es
en
t
ed
i
n
F
ig
ure
2
.
In
bo
th
of
th
e
s
i
m
ul
ate
d
s
c
he
m
es
,
the
ai
r
c
r
af
t
d
y
n
a
m
i
c
s
i
s
r
ep
r
es
en
te
d
b
y
t
h
e
up
pe
r
bl
oc
k
s
,
w
hi
l
e
the
l
o
w
er
b
l
oc
k
r
ep
r
es
en
ts
the
f
au
l
t
de
tec
t
i
on
s
c
he
m
es
.
In
the
c
on
v
en
ti
o
na
l
s
c
he
m
e,
as
the
c
om
pa
r
i
s
on
i
s
do
n
e
i
n
t
he
s
u
bs
pa
c
e
of
s
y
s
tem
ou
tp
ut,
t
he
r
e
i
s
n
o
gu
arant
ee
of
de
c
ou
p
l
i
ng
be
t
ween
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
s
.
W
hi
l
e
i
n
o
ur
pro
po
s
ed
m
eth
od
,
t
he
c
om
pa
r
i
s
on
i
s
do
n
e
be
t
w
e
en
th
e
es
ti
m
ate
d
s
tat
es
an
d
th
e
f
au
l
t
de
tec
ti
on
f
i
l
ter
on
th
e
s
ub
s
pa
c
e
s
el
ec
ted
b
y
tr
an
s
f
or
m
ati
on
m
atri
x
.
T
he
r
ef
ore,
w
e
c
a
n
de
s
i
g
n
t
he
t
r
an
s
f
or
m
ati
on
m
atri
x
to
g
i
v
e
err
or
s
i
gn
a
l
(
)
w
h
i
c
h
d
el
i
be
r
at
el
y
s
ep
arat
es
the
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
as
c
an
b
e
s
ee
n
i
n
eq
ua
t
i
on
9
a
nd
e
qu
at
i
on
10.
F
or
f
au
l
t
r
ec
on
s
tr
uc
ti
on
p
urpos
e,
ea
c
h
err
or
s
i
g
na
l
(
)
i
s
m
ag
ni
f
i
ed
b
y
the
c
orr
es
po
nd
i
n
g
ei
g
en
v
al
ue
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
KO
M
NIK
A
IS
S
N: 1
69
3
-
6
93
0
A
c
tua
t
or F
au
l
t D
ec
ou
p
l
ed
Res
i
du
al
G
en
era
ti
o
n o
n
…
(
S
am
i
a
dj
i
Herd
j
u
na
nt
o
)
1891
F
i
gu
r
e
1.
C
on
v
en
t
i
o
na
l
Fau
l
t De
tec
ti
on
M
eth
od
B
as
ed
on
Com
pa
r
i
s
on
be
t
ween
M
ea
s
ured
S
ta
te
an
d
E
s
ti
m
ate
d S
tat
e
F
i
gu
r
e
2.
T
he
P
r
o
po
s
e
d Fa
ul
t D
ete
c
t
i
on
S
c
he
m
e,
F
au
l
t S
i
gn
a
l
G
e
ne
r
at
i
on
P
erf
orm
ed
B
et
w
ee
n
F
i
l
ter
ed
M
ea
s
ure
d S
tat
e
an
d E
s
ti
m
ate
d
S
tat
e i
n t
h
e T
r
an
s
f
or
m
ati
on
M
atri
x
S
ub
s
p
ac
e
4
.
Re
sult
s a
n
d
A
n
al
y
s
is
T
he
nu
m
eric
al
s
i
m
ul
ati
o
n
r
es
ul
ts
are
s
ho
wn
i
n
F
i
g
ure
3.
T
he
s
i
m
ul
ati
o
n
i
s
pe
r
f
or
m
ed
us
i
ng
b
ac
k
w
ard
E
u
l
er
as
the
di
s
c
r
i
ti
z
at
i
on
m
eth
od
w
i
th
a
ti
m
e
s
tep
of
0.0
01
s
ec
on
ds
where
the
nu
m
eric
al
v
a
l
ue
of
the
m
od
el
i
s
g
i
v
en
i
n
eq
.
18
-
23
.
T
he
s
y
s
tem
i
s
gi
v
en
a
c
on
s
tan
t
v
ec
tor
of
[
]
as
i
ts
i
np
ut,
an
d
th
e
s
tat
e
v
a
l
ue
of
al
l
z
e
r
os
as
i
ts
i
ni
t
i
al
c
on
d
i
t
i
on
.
T
he
f
au
l
t
s
i
gn
al
i
s
gi
v
en
i
n
F
i
g
ure
3.b
i
n
w
hi
c
h
the
f
au
l
t
s
i
g
na
l
i
s
c
o
m
po
s
ed
of
a
s
tep
s
i
gn
al
f
or
the
ai
l
eron
a
nd
the
os
c
i
l
l
ati
ng
s
i
g
na
l
i
n
t
he
r
ud
de
r
.
Due
t
o
th
i
s
f
au
l
t
s
i
gn
al
,
the
ou
t
pu
t
whi
c
h
s
ho
ul
d
b
e
c
om
po
s
ed
of
de
c
a
y
i
n
g
s
i
nu
s
o
i
ds
c
on
v
er
gi
n
g
to
the
gi
v
en
i
np
ut
s
i
g
na
l
s
are
c
on
t
i
n
uo
us
l
y
os
c
i
l
l
i
at
i
ng
as
i
t
c
a
n
be
o
bs
erv
e
d i
n Fi
gu
r
e
3.a
.
T
he
m
ai
n
ai
m
of
f
au
l
t
de
tec
ti
on
m
eth
od
i
s
to
de
t
ec
t
the
ex
i
s
ten
c
e
of
thi
s
f
au
l
t
s
i
gn
al
.
T
he
pe
r
f
or
m
an
c
e
of
bo
th
c
on
v
en
ti
on
a
l
f
au
l
t
de
t
ec
ti
o
n
m
eth
o
d
an
d
the
prop
os
ed
f
au
l
t
de
t
ec
ti
o
n
m
eth
od
i
s
gi
v
en
i
n
F
i
g
ure
3
.c
an
d
F
i
g
ure
3.
d.
F
i
r
s
t
of
al
l
,
i
t
c
an
be
o
bs
erv
e
d
th
at
bo
th
m
eth
od
s
are ef
f
ec
ti
v
e
i
n
de
t
ec
ti
n
g t
h
e e
x
i
s
te
nc
e o
f
f
au
l
ts
,
as
w
e
c
an
s
ee
tha
t b
o
th
m
eth
od
s
ge
n
erate
no
n
-
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N: 1
69
3
-
6
93
0
T
E
L
KO
M
NIK
A
V
ol
.
16
,
No.
4,
A
ug
us
t
20
1
8
:
18
8
6
-
18
9
3
1892
z
ero
v
al
ue
w
h
i
c
h
i
nd
i
c
a
te
s
the
ex
i
s
ten
c
e
of
f
au
l
t.
Ho
w
e
v
er,
th
e
ou
t
pu
t
of
c
on
v
e
nti
on
a
l
f
au
l
t
de
tec
t
i
on
m
eth
od
as
s
ho
wn
i
n
F
i
g
ure
3.c
on
l
y
m
an
ag
es
to
de
tec
t
th
e
ex
i
s
ten
c
e
of
f
au
l
t.
T
he
propos
e
d
f
au
l
t
de
tec
t
i
on
f
i
l
t
er
i
n
F
i
g
ure
3
.d
m
an
ag
es
to
r
ec
on
s
tr
uc
t
the
f
au
l
t
s
i
gn
at
ure
s
i
g
na
l
an
d
de
c
ou
p
l
e
the
s
i
gn
al
s
(
f
au
l
t
i
s
ol
ati
on
)
.
T
hi
s
r
es
ul
t
s
h
o
w
s
the
ef
f
ec
ti
v
en
es
s
of
ou
r
prop
os
ed
m
eth
od
.
(
a) Mea
s
ure
d Outp
ut
(
b)
A
c
tua
t
or F
au
l
t
S
i
g
na
l
(
c
)
Con
v
e
nti
on
a
l
Fa
ul
t
Dete
c
ti
on
O
u
tpu
t
(
d
)
P
r
op
os
e
d Fa
ul
t
Dete
c
t
i
o
n Outp
ut
F
i
gu
r
e
3
.
S
i
m
ul
ati
on
R
es
ul
t
s
of
th
e Co
n
v
e
nti
on
a
l
Fa
ul
t
Dete
c
ti
on
Me
t
ho
d
an
d
th
e
P
r
op
os
e
d
Me
th
od
F
r
o
m
F
i
g
ure
3.d
,
b
oth
th
e
s
tep
f
au
l
t
s
i
gn
al
an
d
t
he
os
c
i
l
l
ati
ng
f
au
l
t
s
i
g
na
l
c
an
be
r
ec
on
s
tr
uc
ted
f
ai
t
hf
ul
l
y
as
s
ho
w
n
b
y
th
e
c
on
t
i
n
uo
us
l
i
n
e
an
d
th
e
d
as
he
d
l
i
ne
r
es
p
ec
ti
v
el
y
.
I
t
c
an
be
s
ee
n
t
ha
t
th
e
r
ec
on
s
tr
uc
ted
s
te
p
s
i
gn
a
l
ha
s
a
f
as
t
ex
po
ne
n
ti
a
l
c
h
an
g
e
r
ath
er
tha
n
a
n
i
de
al
s
te
p
c
ha
ng
e.
T
hi
s
c
orr
es
po
nd
s
t
o
th
e
d
y
n
am
i
c
s
of
t
he
r
ec
on
s
tr
uc
t
ed
a
i
l
er
on
f
au
l
t
s
i
g
na
l
gi
v
en
b
y
the
c
ho
s
en
ei
ge
n
v
al
u
e
.
O
n
the
oth
er
ha
n
d,
c
aref
ul
ob
s
er
v
at
i
on
s
ug
g
es
ts
tha
t
the
r
ec
o
ns
tr
uc
ted
os
c
i
l
l
at
i
n
g
f
au
l
t
s
i
gn
al
ha
s
a
s
l
i
gh
t
l
y
s
hi
f
ted
ph
as
e
c
om
pa
r
ed
to
t
he
ac
t
ua
l
os
c
i
l
l
ati
ng
f
au
l
t
s
i
g
na
l
i
n
th
e
r
ud
de
r
wh
i
c
h
i
s
c
au
s
e
d
b
y
t
he
c
ho
s
en
e
i
g
en
v
a
l
ue
.
I
n
th
i
s
s
i
m
ul
ati
on
,
i
t
i
s
tr
u
e
tha
t
f
or
m
ore
ac
c
urate
f
au
l
t
s
i
g
na
l
r
ec
on
s
tr
uc
ti
on
,
the
ei
ge
n
v
a
l
ue
s
of
m
atri
x
c
an
be
c
ho
s
en
to
ha
v
e
l
ar
g
er
ne
ga
t
i
v
e
v
al
ue
s
.
Ho
w
e
v
er,
l
arger
ne
ga
t
i
v
e
ei
ge
n
v
a
l
ue
s
wi
l
l
r
es
ul
t
i
n
th
e
f
au
l
t
d
ete
c
t
i
on
f
i
l
t
er
b
ec
om
i
ng
m
ore
s
en
s
i
ti
v
e
to
no
i
s
e,
he
nc
e
i
n
pr
ac
ti
c
e,
th
e
ei
g
en
v
a
l
ue
s
of
m
atri
x
ne
ed
s
t
o b
e
c
aref
ul
l
y
c
h
os
en
.
5
.
Co
n
clus
ion
In
thi
s
w
ork
,
a
m
eth
od
to
de
s
i
gn
f
au
l
t
de
tec
ti
on
f
i
l
t
er
an
d
tr
an
s
f
orm
ati
on
m
at
r
i
x
i
s
propos
e
d.
T
he
i
ntro
du
c
ti
on
of
tr
an
s
f
or
m
ati
on
m
atri
x
i
m
prov
es
the
c
o
nv
en
t
i
on
al
f
au
l
t
d
ete
c
ti
on
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
KO
M
NIK
A
IS
S
N: 1
69
3
-
6
93
0
A
c
tua
t
or F
au
l
t D
ec
ou
p
l
ed
Res
i
du
al
G
en
era
ti
o
n o
n
…
(
S
am
i
a
dj
i
Herd
j
u
na
nt
o
)
1893
f
i
l
ter
b
y
a
l
l
o
wi
ng
i
t
to
c
om
pl
ete
l
y
d
ec
ou
p
l
e
the
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
.
T
he
ef
f
ec
ti
v
e
ne
s
s
of
thi
s
m
eth
od
i
s
s
ho
w
n
b
y
an
ex
am
pl
e
of
fau
l
t
de
tec
t
i
o
n
f
i
l
ter
an
d
tr
a
ns
f
or
m
ati
on
m
atri
x
de
s
i
gn
t
o
de
c
ou
pl
e
the
f
au
l
t
s
i
gn
al
o
n
a
l
ate
r
a
l
m
ov
i
ng
a
i
r
c
r
af
t
m
od
el
.
T
he
s
i
m
ul
ati
on
r
es
u
l
ts
s
ho
w
e
d
th
at
the
de
s
i
g
n
i
s
ab
l
e
to
d
ec
ou
p
l
e
t
he
a
i
l
er
o
n
r
es
i
du
al
f
au
l
t
s
i
gn
al
a
nd
r
ud
de
r
r
es
i
du
a
l
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
whi
c
h
l
ea
ds
to
ac
tua
tor
f
au
l
t
i
s
ol
a
ti
o
n.
S
o
m
e
i
nte
r
es
ti
n
g
f
utu
r
e
wor
k
s
wou
l
d
be
t
o
c
om
bi
ne
t
hi
s
no
v
el
c
a
pa
bi
l
i
t
y
of
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
de
c
ou
pl
i
ng
wi
th
th
e
c
on
tr
ol
s
y
s
tem
c
ap
ab
i
l
i
t
y
to
a
da
pt
to
f
au
l
t
s
i
gn
a
l
t
o
d
es
i
g
n
a
r
ec
on
f
i
gu
r
ab
l
e c
o
ntrol
s
y
s
te
m
.
Ref
er
en
ce
s
[1
]
Ba
rl
o
w
RE,
Pro
s
c
h
a
n
F.
St
a
ti
s
ti
c
a
l
Th
e
o
r
y
o
f
Rel
i
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
L
i
fe
Te
s
ti
n
g
.
Hol
t
,
Rei
n
h
a
rt
a
n
d
W
i
n
s
to
n
.
1
9
8
1
.
[2
]
Am
b
a
n
i
S,
L
i
L
,
Ni
J
.
Con
d
i
ti
o
n
-
Ba
s
e
d
M
a
i
n
te
n
a
n
c
e
Dec
i
s
i
o
n
M
a
k
i
n
g
fo
r
M
u
l
ti
p
l
e
M
a
c
h
i
n
e
s
Sy
s
te
m
.
J
o
u
rn
a
l
o
f
M
a
n
u
fa
c
t
u
ri
n
g
Sc
i
e
n
c
e
a
n
d
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
.
2
0
0
9
;
1
5
[3
]
Don
c
a
G
,
M
i
h
a
i
l
a
I,
Ni
c
a
M
.
As
p
e
c
ts
o
f
M
o
d
e
l
-
Ba
s
e
d
Dia
g
n
o
s
t
i
c
s
i
n
C
o
n
d
i
ti
o
n
Ba
s
e
d
M
a
i
n
te
n
a
n
c
e
,
Fa
s
i
c
l
e
o
f
M
a
n
a
g
e
m
e
n
t
a
n
d
T
e
c
h
n
o
l
o
g
i
c
a
l
En
g
.
2
0
0
8
;
8
[4
]
T
ru
n
o
v
AB,
Po
l
y
c
a
rp
o
u
M
M
.
Au
to
m
a
te
d
F
a
u
l
t
D
i
a
g
n
o
s
i
s
i
n
Non
l
i
n
e
a
r
M
u
l
ti
v
a
ri
a
b
l
e
Sy
s
te
m
s
Us
i
n
g
a
L
e
a
rn
i
n
g
M
e
th
o
d
o
l
o
g
y
,
IEEE T
ra
n
s
a
c
ti
o
n
o
n
Ne
u
r
a
l
Ne
two
r
k
s
.
2
0
0
0
;
1
1
(1
):
9
1
-
1
0
1
[5
]
Ve
m
u
ri
AT
,
Po
l
y
c
a
rp
o
u
M
M
.
Neu
ra
l
-
Net
w
o
rk
-
Ba
s
e
d
R
o
b
u
s
t
Fa
u
l
t
Dia
g
n
o
s
i
s
i
n
Ro
b
o
ti
c
Sy
s
te
m
s
,
IEEE T
ra
n
s
a
c
t
i
o
n
o
n
Ne
u
ra
l
N
e
two
rk
s
.
1
9
9
7
;
8
(6
):
1
4
1
0
-
1
4
2
0
[6
]
Rep
p
a
V,
Po
l
y
c
a
r
p
o
u
M
M
,
Pa
n
a
y
i
o
to
u
CG
.
Ad
a
p
ti
v
e
A
p
p
ro
x
i
m
a
ti
o
n
fo
r
M
u
l
ti
p
l
e
S
e
n
s
o
r
Fa
u
l
t
Det
e
c
t
i
o
n
a
n
d
I
s
o
l
a
ti
o
n
o
f
No
n
l
i
n
e
a
r
Un
c
e
rt
a
i
n
Sy
s
te
m
.
IE
EE
Tra
n
s
a
c
ti
o
n
o
n
Neu
r
a
l
N
e
two
rk
s
a
n
d
L
e
a
rn
i
n
g
S
y
s
t
e
m
s
.
2
0
1
4
;
2
0
(1
)
:
1
3
7
-
153
[7
]
Sc
h
n
e
i
d
e
r
H,
Fra
n
k
PM
.
O
b
s
e
rv
e
r
-
Ba
s
e
d
S
u
p
e
rv
i
s
i
o
n
a
n
d
F
a
u
l
t
Det
e
c
t
i
o
n
i
n
Ro
b
o
ts
U
s
i
n
g
Non
l
i
n
e
a
r
a
n
d
F
u
z
z
y
L
o
g
i
c
Res
i
d
u
a
l
Ev
a
l
u
a
ti
o
n
.
IEEE
Tr
a
n
s
a
c
t
i
o
n
o
n
Con
tro
l
Sy
s
te
m
Te
c
h
n
o
l
o
g
y
.
1
9
9
6
;
1
9
(5
)
:
1260
-
1
2
6
8
[8
]
T
h
u
m
a
ti
BT
,
Fe
i
n
s
te
i
n
M
A,
J
a
g
a
n
a
t
h
a
n
S.
A
M
o
d
e
l
-
Ba
s
e
d
F
a
u
l
t
De
te
c
t
i
o
n
a
n
d
Pro
g
n
o
s
i
s
Sc
h
e
m
e
f
o
r
T
a
k
a
g
i
-
Su
g
e
n
o
Fu
z
z
y
Sy
s
te
m
.
IEEE
Tra
n
s
a
c
ti
o
n
o
n
Fu
z
z
y
Sy
s
te
m
s
.
2
0
1
4
;
2
2
(4
):
7
3
6
-
748
[9
]
Don
g
-
w
e
n
Z,
Q
i
a
o
-
l
i
n
g
W
.
F
a
u
l
t
T
o
l
e
r
a
n
t
Co
n
tro
l
fo
r
a
Cla
s
s
o
f
No
n
l
i
n
e
a
r
Sy
s
t
e
m
s
Ba
s
e
d
o
n
Ad
a
p
ti
v
e
Ob
s
e
rv
e
r
.
T
e
l
k
o
m
n
i
k
a
.
2
0
1
8
;
1
4
(2
A):
3
2
4
-
3
3
4
[1
0
]
W
a
n
g
E,
Y
a
n
g
F,
Q
u
P,
Pa
n
g
T
,
L
a
n
X
.
W
e
i
g
h
te
d
Sq
u
a
re
d
Ap
p
ro
a
c
h
Fa
u
l
t
Det
e
c
ti
o
n
a
n
d
Is
o
l
a
ti
o
n
fo
r GPS
I
n
te
g
ri
ty
M
o
n
i
to
ri
n
g
.
T
e
l
k
o
m
n
i
k
a
.
2
0
1
7
;
1
5
(3
):
1
0
2
2
-
1030
[1
1
]
Herd
j
u
n
a
n
to
S
,
Su
s
a
n
to
A
,
W
a
h
y
u
n
g
g
o
ro
O
.
Rob
u
s
t
Re
s
i
d
u
a
l
G
e
n
e
ra
ti
o
n
fo
r
Se
n
s
o
r
Fa
u
l
t
Det
e
c
t
i
o
n
Is
o
l
a
ti
o
n
i
n
S
y
s
te
m
wit
h
Str
u
c
tu
r
e
d
Un
c
e
rta
i
n
t
y
.
A
Cas
e
Stu
d
y
:
M
I
M
O
W
e
b
Wi
n
d
i
n
g
Sy
s
t
e
m
.
In
te
rn
a
ti
o
n
a
l
Co
n
fe
re
n
c
e
o
n
In
fo
rm
a
t
i
o
n
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
a
n
d
El
e
c
tri
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
.
Y
o
g
y
a
k
a
r
t
a
.
2
0
1
4
.
[1
2
]
T
s
u
i
CC
.
A
Com
p
l
e
t
e
An
a
l
y
ti
c
a
l
So
l
u
ti
o
n
to
th
e
E
q
u
a
t
i
o
n
T
A
-
FT
=L
C
a
n
d
It
s
A
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
.
IEE
E
Tra
n
s
a
c
t
i
o
n
o
n
Au
t
o
m
a
ti
c
Co
n
tro
l
.
1
9
8
7
;
AC
-
3
2
(8
):
7
4
2
-
744
[1
3
]
Kl
e
m
a
VC,
L
a
u
b
AJ
.
T
h
e
Si
n
g
u
l
a
r
Va
l
u
e
De
c
o
m
p
o
s
i
ti
o
n
:
It
s
Com
p
u
t
a
ti
o
n
a
n
d
So
m
e
Ap
p
l
i
c
a
ti
o
n
s
.
IEEE T
ra
n
s
a
c
t
i
o
n
o
n
A
u
to
m
a
ti
c
C
o
n
tr
o
l
.
1
9
8
0
;
AC
-
2
5
(2
)
:
1
6
4
-
176
[1
4
]
M
c
L
e
a
n
D.
Au
to
m
a
ti
c
F
l
i
g
h
t
C
o
n
tro
l
Sy
s
te
m
.
Pre
n
ti
c
e
Ha
l
l
,
1
9
9
0
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.