ISSN: 1693-6 930                                                                                                                                                         151          Aplika s i Mikroko n trole r  AT 89C51 Pada  Model… … .(S unardi)  APLIKASI MIKROKONTROLER AT89C51 PADA MODEL  ALAT PEMBERSIH LANTAI       Sunardi, Wah y u  S Aji,  Rifkan Firdaus   Program Studi Tekni k  Ele k tro  Universit a s Ahma d Da hlan   Kampus III UAD Jl. Prof Soepom o Janturan Yogy akarta 55164  Telp 027 4-37 9418, 38 152 3 ,  Fax 0274-3 8152 3, Email:  suna rgm @ y ahoo. com       A b st r a k  Tekn ologi el e k troni ka tel a h  banyak dite r apkan dal am  kehid upa n, dim ana hal tersebut  san gat m e mbantu pe ke rj aan. Ha nya saja pe ralata n  terse but ban ya k ya ng m a sih be rsifat sem i   otom atis (leb ih 50 %  dija lankan/diop erasi k an  oleh  m anusia ), se hingg a m a si h m e m e rluka n   tenaga dan wa ktu  dal am   peng erja an nya.  Pe neliti an ini m e ra nca ng a p lika s i m i kro k o n troler  AT89C51 pa da m odel alat pem bersih l antai. Alat  ini berjala n pa da lantai ka rpet m e m bentuk  kota k ya ng sem a kin lam a  akan  sem a kin m engecil. Ha sil pen elitian m enunju k an bah wa tel a h   dapat diran c ang suatu m obil yan g  be rfung si se ba gai m odel alat pem bersih  lantai berb a s is  m i krokontrol e r  AT89 C51, baik perang kat  luna k m aupun  ke ra s, deng an  se nso r  infram erah   seb agai p end eteksi putara n  ban. Alat  ya ng dira ncang  dapat be ke rja  denga n bai k.    Kat a  Ku nci  : m i krokontrol e r AT89 C51,  m odel alat pem bersih, ken dali gerak, se nso r .      1. PEN DA HU LU AN  Pada jama n seka ran g  ini te knol ogi ele k tronika  telah b anyak b e rperan  dalam  ke hidup an   seh a ri -ha r i, baik itu pada  alat rumah t angg a at au indu stri dan tak terle w at ka n juga sa ran a   transfo rma s i,  sa ran a  hi bu ran, hin gga  saran a  p ene ra ngan  da n ma sih  banya k   saran a  lai n  ya ng  mengg una ka n teknol ogi el ektro n ika.  Banyak  pe ral a tan yan g  di g una kan  ma si h be rsif at  ma nual  dan  sem i  otomatis (l e b ih d a ri  50  %  dijal a n k an/di ope ra si kan oleh   ma nusi a ), sehi n gga  m a si h memerl ukan operator unt uk   menge ndali k an peralatan  terseb ut be kerj a.  Hal ini  menyebab kan sem a ki n banya k nya waktu   dan tena ga t e rbu ang  dan   hanya bisa  menge rja k a n  satu je nis  pekerja an  sa ja dalam  wa ktu   bersam aan. Salah satu contoh  p e kerja an  rutin  y ang  dike rja k an  a dalah  pemb e r sih an la ntai  dari  debu  atau  pasi r . Pe kerj aan te rsebut  setia p  ha ri  dikerja k a n , ka dan g pe kerj aan  ini t i da k  dike rja k an  se tiap ha ri kare na be be rapa   faktor  dianta r anya sifat m a las, tida k  ad anya alat ya ng   memad a i unt uk mem bersi hka n  lantai, luasnya  dae ra h yang akan  dibersih k a n , sibu k da n ma sih  banya k  lagi  alasan yan g   lain. De ngan  membia rkan  semu a ini m a ka tid a k m e ngerti a r ti ind ah,  rapi  da n  seh a t se bag aim ana  dikataka n ole h   pepat ah  “Kebe rsih an m e ru pa ka n seba gian  d a ri  Iman“ da n “di  dalam tubuh  yang se hat terdap at jiwa yang sehat”.   Peralata n el ektro n ika pu n su dah  ada  yang mele n g ka pi dal am  pembe rsiha n  lantai.  Vaccum cle a ner adal ah salah satu   co n t oh  pe rala ta n  ele k troni k ya ng fun g si nya  untuk menye dot  debu. Nam u n   alat  te rse but belum prakti s,  yang  ma na masih   mem e rluka n   ten aga  manu sia untu k   menjala n kan.  Sehingga a k an mema ka n wa ktu untu k  menjala n kan n ya.  Berda s a r kan  urai an  diata s  p enuli s  a k an me re alisa s ikan  se buah  model  alat  pembe rsih la ntai   mengg una ka n mikro k o n troler AT89 C5 1. alat in i dirancang ag ar dalam mem bersih k an la ntai  (men ghi sap  d ebu) tida k  me makai  ten aga  man u si a d a l a m p eng erja a nnya. Hal i n i  aka n  b e rakib a t  mengh emat  wa ktu se hin gga bia s  m enge rja k an  pekerja an yang lain d a l a m wa ktu yang  bersam aan.       2. METODE  PENELITIAN  Penelitian  dil a ku ka n u n tu k me ra ncang  dan  memb u a t se bua h m odel  alat pe mbersih  lantai meng g una kan  sen s or infra m erah  seba gai  pe n ghitung ja ra k  yang di temp uh, driver m o to r   seb agai p eng gera k  alat, ke ypad untu k  m e masukka n  d a ta, display  sebag ai pen a m pil data yang   dimasukka n  dan si stem m i kro k o n trol er  seb agai  ken d a li dari si stem  keseluruha n.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
152                                  ISSN: 1693-6 930               TELKOM NIKA   Vol. 3, No. 3, Dese mbe r  2005 :  151 - 160   Se c a r a  umum r a nc an g an k e nd a li ar ah g e r a k   mo to r  stepp er  den gan sen s o r   u l traso n ik  dan cara  ke rj anya dap at dilihat pada g a m bar b e ri kut.                              Blok  diag ram   meru pa kan  syarat yan g  p a ling mi nimal  d a lam m e ran c ang  se su atu,  sep e rti  ditunju k kan p ada Gam b a r  1. Alat ini terdiri dari  si stem  minimum AT89C51, displ a y, senso r  unt uk  mendete k si j u mlah p u tara n ban, keypa d  untu k  mem a su kkan d a ta , sistem  ken d a li motor d an  tiga   buah m o tor  DC dima na M1  untuk m o tor  berg e rak m a j u  mund ur, M 2  untu k  moto r be rge r a k  be lok  kan an-ki ri, da n M3 untuk p e mbe r si h lant ai  Prinsi p  kerj a  alat ini  yaitu  setel ah  catu  daya  dibe rikan ma ka  si st em a k an  me nge ce k  kea daa n  ko mpone n/si ste m  yang  digu nakan  dan   a l at akan  berada  dalam  kondi si di am,  siap   untuk me nerima ma su ka n data  d aerah yan g   akan  di be rsih kan la ntainya.  Melal u i  key pad   banya k nya d a ta yang  dap at dima su kka n  sebanya k   4 digit yaitu  0000  – 9 999.  Ini  me rup a k an   data yang  cu kup  be sar, mi salnya  saj a  u n tuk u k u r an  satu meter  diwakili ole h  an g k a d a ta 1. Da ta   yang di keti kkan terse but  meru pa kan  d a ta u k uran  su atu da era h , b e rup a  p anja n g  da n le bar yang   sama.    Setelah data  dimasukkan  kemu dian di pilih rute mel a lui keyp ad j uga de nga n maksu d   jalannya  alat  pada  saat di mulai  ke  kan an ata u   ke  ki ri. Kemudia n   yang te ra khir tinggal  me ne kan   tombol start   untuk mela ku kan pe kerjaannya.  Mi salnya data  yang dima sukkan  1 unt uk  perwa kilan  satu meter, setelah itu Ru te yang dipilih arah  kan a n dan tombo l  Start diteka n.  Pertama al at terse but a k an be rjala n   se cara  lu rus,  setela h sa m a  antara jum l ah puta r an  ban  deng an data  yang diketikkan tadi m a ka al at  tersebut akan b e lok  ke  kan an se be sa r 90 ,  kegi atan te rsebut a k an  dil a ku ka n alat  sebanya k   4  kali dan  pa da  saat jal an ya ng  ke 4,  se cara   otomatis alat  terseb ut akan meng ura ngi panja ng jalannya. Ini berfung si a gar tida k terj adi  peng ulang an  rute.  Ja di ja lannya  alat t e rsebut  be rb entuk kotak  yang ma na  b entuk kotak tadi  sema kin l a m a  akan  sema kin  ke cil, jadi  dapat di kata kan  bentu k  rutenya sepe rti nyala api p ada   obat nyamu k  baka r . Untu k lebih jela snya bentuk  j a lannya alat  terseb ut da pat terlihat p ada   Gamba r  2.                     Mikrokontrol e r  Keypad   Senso r Dis p lay   Kendali M2   M3   Gamba r  1 Blok dia g ra m a p lika s i mikro k ontrole r AT89 C51 p ada mo del alat  pembe rsih la ntai  Gamba r  2. (a ) Rute Alat ke  Kanan                       (b ) Rute Alat k e  Kiri  (a )   start finish (b)   star t finish Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOM NIKA  ISSN:  1693-6 930                       Aplika s i Mikroko n trole r  AT 89C51 Pada  Model… … .(S unardi)  153 R2 1 k C F 9 012 p1.3 C F 90 12 e p 1.7 g d p1.0 R1 1 k p1.2 p 1.5 p1.1 p 1.6 R4 1 k U1 45 11 7 1 2 6 3 4 5 13 12 11 10 9 15 14 A B C D LT BI LE A B C D E F G p 1.4 c f R3 1 k a C F 901 2 b +5 V C F 9 012   2.1.  Sistem minimum AT89 C51   Untu k berop era s i mikro k ontrole r AT8 9 C5 1 meme rluka n  sinyal  denyut (clo ck). Sinyal  denyut untu k  AT89 C51  diban gkit kan  dari o scilat o r internal d enga n meng guna ka n kri s tal  seb e sar 12  MHz d an du a buah kapa sitor 33 pF. Sedang ka n u n tuk ra ng kaia n reset terdiri  dari  resi sto r  8 k 2  dan  kap a sito r elektrolit 10  F/10 V, sistem re set p a d a  AT89 C51  a k tif tinggi (hi g h)   deng an pen g e rtian bila di b e ri logi ka 1 m a ka rang kai a n aka n  re set. Rang kaia n sistem minimu m  mikrokontrol e r AT89 C51 d apat dilihat p ada Gam b a r  3.                                  2.2.  Sistem Dec o der BCD k e   seven s e gm ent   De cod e r BCD yang dig u nakan memil i ki  4 bua h masu ka n yang berupa b ilanga n   heksa de simal  dan 7 bua h  kelua r an ya ng lang su ng  dihubu ng ka n ke seven  segm ent. Seven   segm ent yan g  digun akan j enis  katod a  b e rsama (co m mon cato da ) dimana  kelu a r an da ri de co der                              Gamba r  4. Sistem Deko de r BCD  ke Sev en Segme n t  +5 V +5 V Y1 24M H z C2 33PF C 1 33PF + C3 10uF/ 1 0 V R9 8 K 2 SW 1 1 2 A T89C 5 1 9 18 19 29 30 31 1 2 3 4 5 6 7 8 21 22 23 24 25 26 27 28 10 11 12 13 14 15 16 17 39 38 37 36 35 34 33 32 R S T XT A L 2 X T AL1 PSEN A LE/ P R O G EA/VP P P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 P2.0 /A8 P2.1 /A9 P2.2 /A1 0 P2.3 /A1 1 P2.4 /A1 2 P2.5 /A1 3 P2.6 /A1 4 P2.7 /A1 5 P3.0 /RX D P3.1 /T X D P3.2 /INTO P3.3 /INT1 P3.4 /TO P0.0 /AD0 P0.1 /AD1 P0.2 /AD2 P0.3 /AD3 P0.4 /AD4 P0.5 /AD5 P0.6 /AD6 P0.7 /AD7 P3.5 /T1 P3.6 / W R P3.7 /RD Port 0 Port 2 Port 3 Port 1 Gamba r  3. Sistem Minimu m Mikro k o n troler AT89 C5 1  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
154                                  ISSN: 1693-6 930               TELKOM NIKA   Vol. 3, No. 3, Dese mbe r  2005 :  151 - 160   +5 V le mp en gan ou t D1 15 k Q9 15 k 2 3 1 BCD harus aktif  tinggi (high)  untu k   menghi dup ka n seven  se gment. Aga r  dapat  menghi dup ka n seve n seg m ent, IC de coder B C D h a ru s di  ran g k ai  se suai  d enga n ketent uan   yang termuat  dalam  tabel  ke ben ara n ,  dimana  Lam p Te st (LT)  dan Bla n ki ng  Input (BI) h a ru s  dihub ung kan  dengan Vcc +5 V sedan gka n  Latch  Enable (LE )  dihub ung kan  dengan G r o u n d   (G ND). Untu k tuju h segm ennya  com m on  catod anya dihu bun gkan  ke  Gro u n d  (G ND) mel a lui  transi s to r yan g  difung si kan  seb agai  sa kl ar,  seda ng ka n  ano danya untuk setia p  seven se gme n t  diparalel  da n hu bung ka n de ngan  keluaran  dar i  IC d e code r BCD.  Tam p ilan yan g   aka n   ditampilkan seven segment nantin ya akan berupa angka B CD (0 ... 9) bukan bil angan yang l a in  (bilan gan yan g  lain atau hu ruf tidak bi sa  ditampilkan ).     2.3. Ke y p ad  Keypad pa da  rang kai an i n i terdiri  dari  bebe rap a  tombol yang d i su sun m enja d i suat u   matrix 3 x 4 dan juml ah t o mbol te kan n ya ada 1 2   buah tom bol  tekan. Setiap  jalur b a ri s yang   terdap at tombol tekan di h ubun gkan ke  Vcc +5 V melalui re sisto r  1 0  K pada sal ah satu uju n g n ya   dan  ujun g ya ng lai n  di hub ung kan  ke p o rt yan g  b e rf ung si  seb aga i ma su kkan,  sed ang ka n u n tuk  jalur  kol o mny a  sal ah  satu  ujung nya dih ubun gkan  ke  sala h satu p o r t yang b e rfu ngsi  memb eri k an   kea daa n 0 ap abila tombol  diteka n.                        2.4.  Sensor pu ta ran ban   Senso r   puta r an b an  be rfu ngsi  untu k   m endete k si b a n yaknya  ba n  be rputa r  u n tuk  setia p   uku r an,  misal n ya untu k   ukuran  1  mete r  ban  ak an berputar  sebany ak 10 ka li.  S e nso r  putaran ini  beru pa sen s or infra me ra h dan photo  transi s to r yang dipa san g  berh ada pan,  infra merahn ya   selal u  mem a nca r kan  sin a r . Sen s or te rse but di se kat seb uah  le mpeng an ya ng dipi nggi rn ya   diberi k a n  lob ang  seba nya k  4 bu ah, ap abila si na r in fra merah m enge nai lob a ng da n diteri ma  photo tran si stor ma ka mem beri k an  sinyal  ke mikro k ont role r.                          1  0 2  3  6  5  4  str 9  8  7  rot Port 2.4 – 2 . 7 P  o  r  t    3  Gamba r  5. Sistem Keypad    Gamba r  6 Se nso r  Putara n Ban  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOM NIKA  ISSN:  1693-6 930                       Aplika s i Mikroko n trole r  AT 89C51 Pada  Model… … .(S unardi)  155 2.5.  Kend ali motor   Motor yan g  digun akan m e rup a kan mo tor DC  yang  memerl ukan  teganga n sebe sar  1 2   VDC, se dan gka n  tegang an yang kel u ar dari p o rt AT89C51 ha nya 5 VDC. Oleh ka re na  itu   dibuatla h ra n g kai an pe ng endali yan g   dibentu k  da ri  tiga  buah  transi s to r u n tuk  satu a r ah   putara n , ma ka untu k   dua   arah  puta r a n  (puta r   kiri  da n kana n)  dip e rlu k an  en a m  bua h tan s i s tor.  Dua d a ri en a m  transi s to r tersebut me ru pakan  tran si stor daya den gan tipe TIP 31 yang ma mpu  mengali r kan  aru s  kol e kto r  sampai 3 A ,  sehingg a rang kaia n pe ngen dali ini selai n  berfu n g si  seb agai  sa kla r ,  juga berfu ngsi  seb agai  peng uat aru s .                                   3. HASIL  PENG U JIAN  3.1. Penelitian  Seven Segme n t   Penelitian  dil a ku ka n d eng an m eng aktif k an  semu a  segm en  den gan  men ghu bung ka n  masin g -m asi ng Com m on d  Catoda nya  ke groun d.  Pengujia n ini berfun g si u n tuk men getah ui  jika ada an gka yang nya l anya tidak se mpurna   dan untu k  mengeta hui jika ada se gme n  yang tidak  nyala terha d ap input data  yang diberi k an  melalui de co der BCD untu k  seve n se g m ent. Ini dapat dilihat pad a tabel 1.    Tabel  1. Tab e l Penelitian  Seven Segm ent  DAT A   SEGMEN / DISPLAY   D   C   B  A  Se g m en  1  Se g m en  2  Se g m en  3  Se g m en  4  0  0 0 0 0  0  0  0  0  0 0 1 1  1  1  1  0  0 1 0 2  2  2  2  0  0 1 1 3  3  3  3  0  1 0 0 4  4  4  4  0  1 0 1 5  5  5  5  0  1 1 0 6  6  6  6  0  1 1 1 7  7  7  7  1  0 0 0 8  8  8  8  1  0 0 1 9  9  9  9  1  0 1 0 Mati  Mati  Mati  Mati  1  0 1 1 Mati  Mati  Mati  Mati  1  1 0 0 Mati  Mati  Mati  Mati  1  1 0 1 Mati  Mati  Mati  Mati  1  1 1 0 Mati  Mati  Mati  Mati  1  1 1 1 Mati  Mati  Mati  Mati    Gamba r  7. Kendali Moto r  DC  12 V port 0.0 port 0.1 Q7 2N2222 Q3 TIP32 R6 1K A - + jl maju / mundur R3 1k R8 1K Q12 BD139 Q4 TIP32 Q11 BD139 D4 1N4002 1 2 D3 1N4002 1 2 R4 1K Q8 2N2222 Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
156                                  ISSN: 1693-6 930               TELKOM NIKA   Vol. 3, No. 3, Dese mbe r  2005 :  151 - 160   Dari h a sil p e n e litian atas  seven se gmen t di dapat sua t u hasil ba hwa seven  seg m ent  dapat be ke rja  denga n bai k, yaitu dapat  menam pilkan  data yang dii ngin k an.     3.2.  Penelitian  Sistem minimum  Penelitian si stem minimum  bertujua n  unt uk men getah ui apa kah  sist em minimum  dapat  bekerja d eng an bai k. Pene litian ini dilakuka n den gan  membe r ikan  prog ram  sed e rha na yang  beru pa p r og ram penyala a n  displ a y melalui port 1.   UTAMA:  MO V  DATA_ 1 ,# 04H   MOV  DATA_ 2 ,# 03H    MOV  DATA_ 3 ,# 02H    MOV  DATA_ 4 ,# 01H   DISPLA Y 1:  MO V  A,DATA_ 1    ORL  A,#0 70H    MO V  P1,A    ACALL  DELA Y   SETB  P1.7    MO V  A,DATA_ 2    ORL  A,#0B 0H    MO V  P1,A    ACALL  DELA Y   SETB  P1.6    MO V  A,DATA_ 3    ORL  A,#0 D0H    MO V  P1,A    ACALL  DELA Y   SETB  P1.5    MO V  A,DATA_ 4    ORL  A,#0E 0H    MO V  P1,A    ACALL  DELA Y   SETB  P1.4    SJMP  DISPLA Y 1    DELA Y :  MOV  R7,# 00H   TUNDA:  NOP    DJNZ  R7, T UND A   RET       Dari h a sil p e n e litian di dap atkan h a sil b ahwa si stem minimum da p a t beke r ja de ngan  baik,yaitu da pat menyala k an LED.     3.3. Penelitian  Ke y p ad       Penelitian i n i  bertuj uan  un tuk me ngeta hui a p a k ah  keypad  su dah  be kerj a  se suai yan g   diharap kan d enga n ca ra  mengg una ka n prog ram y ang man a  bi la sala h satu  tombol ditekan  pada rang kai an keyp ad m a ka a k a n  tampil di display  ang ka yang  sesu ai den gan  keingi nan.     UTAMA:  MO V  DATA_ 1 ,# FFH   MOV  DATA_ 2 ,# FFH    MOV  DATA_ 3 ,# FFH    MOV  DATA_ 4 ,# FFH   LONCA T:  ACALL  T O MBOL    CJNE  DATA_TE KAN,#0FF H ,TA M PIL   SJMP  ULANG  TAMPIL:  ACALL  G ESER  ULANG :  ACALL  DISPLA Y    SJMP  LONCAT      TO MB O L :  MO V  DATA_ T E KAN,#0FFH   CLR  P2.7    JB  P3.7,TIGA   LOOP0:  JNB  P3.7,LOOP 0    MOV  DATA_ T E KAN,#03H   TIGA:  JB  P3.6,ENAM  LOOP1:  JNB  P3.6,LOOP 1    MOV  DATA_ T E KAN,#06H   ENAM: JB  P3.5,SEMBILAN  LOOP2:  JNB  P3.5,LOOP 2   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOM NIKA  ISSN:  1693-6 930                       Aplika s i Mikroko n trole r  AT 89C51 Pada  Model… … .(S unardi)  157  MOV  DATA_ T E KAN,#09H   SEMBILAN: SETB  P2.7    CLR  P2.6    JB  P3.7,DUA  LOOP3:  JNB  P3.7,LOOP 3    MOV  DATA_ T E KAN,#02H   DUA:  JB  P3.6,LIMA  LOOP4:  JNB  P3.6,LOOP 4    MOV  DATA_ T E KAN,#05H   LIMA: JB  P3.5,DELAPAN  LOOP5:  JNB  P3.5,LOOP 5    MOV  DATA_ T E KAN,#08H   DELAPAN: SETB  P2.6    CLR  P2.5    JB  P3.7,SATU  LOOP6:  JNB  P3.7,LOOP 6    MOV  DATA_ T E KAN,#01H   SATU:  JB  P3.6,EMPAT  LOOP7:  JNB  P3.6,LOOP 7    MOV  DATA_ T E KAN,#04H   EMPAT: JB  P3.5,TUJUH  LOOP8:  JNB  P3.5,LOOP 8    MOV  DATA_ T E KAN,#07H   TUJUH:  SETB  P2.5    CLR  P2.4    JB  P3.7,NOL   LOOP9:  JNB  P3.7,LOOP 9    MOV  DATA_ T E KAN,#00H   NO L:  JB  P3.6,SEPULUH  LOOP10:  JNB  P3.6,LOOP 10   MO V  DATA_ T E KAN,#0AH  SEPULUH:  JB  P3.5,SEBELAS  LOOP11:  JNB  P3.5,LOOP 11   MO V  DATA_ T E KAN,#0BH  SEBELAS: SETB  P2.4    RET   DISPLA Y :  MO V  A,DATA_ 1    ORL  A,#0 70H    MO V  P1,A    ACALL  DELA Y   SETB  P1.7    MO V  A,DATA_ 2    ORL  A,#0B 0H    MO V  P1,A    ACALL  DELA Y   SETB  P1.6    MO V  A,DATA_ 3    ORL  A,#0 D0H    MO V  P1,A    ACALL  DELA Y   SETB  P1.5    MO V  A,DATA_ 4    ORL  A,#0E 0H    MO V  P1,A    ACALL  DELA Y   SETB  P1.4    RET     G ESER:  MO V  DATA_ 4 ,DATA_3    MO V  DATA_ 3 ,DATA_2    MO V  DATA_ 2 ,DATA_1    MO V  DATA_ 1 ,DATA_TEKAN   RET     DELA Y :  MOV  R7,# 00H   TUNDA:  NOP    DJNZ  R7, T UND A   RET       Dari  ha sil pe n e litian pa da  keypad di  dap atk an  ha sil b ahwa keypad  bekerja  den g an bai k,  yaitu dap at  menam pilkan  ang ka  yang   se suai  pa da  displ a y sama  den gan  an g k a  keyp ad y ang   diteka n.  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
158                                  ISSN: 1693-6 930               TELKOM NIKA   Vol. 3, No. 3, Dese mbe r  2005 :  151 - 160     3.4. Penelitian  Al at  Penelitian ini  bertujua n  u n tuk men get ahui apa ka h  alat telah beke r ja sesuai  denga n   yang diha rap k an ata u  bel um. Penelitia n ini  mela ku kan p e rbandi ngan ja ra k seben arnya d a n   lama wa ktu yang dip e rlu k a n .  Data h a sil  penelitian  u n tuk p e rban dinga n jarak seb ena rnya  deng an d a t a yang   dimasukka n   melalui  keyp ad dan l a ma  waktu ya ng  diperl u kan u n tuk me nyele s ai kan tug a snya   se suai d eng a n  data, dapat  dilihat pada T abel 2.   Berda s a r kan  hasil  pen el itian alat ba ik itu pe neli t ian pe rbagi an ma upun  se ca ra   ke selu ruh an  maka d apat d i urai kan d eng an beb era pa  perm a salaha n yang ada.   Tampila n pad a displ a y sa n gat dipen ga ruhi oleh i nput  dari  seven  segment. Berd asa r kan   hasil p eneliti an se mua  se ven seg m ent  dapat  men a m pilka n  an gka deng an  se mpurna, ka re na  input seven  segm ent dih ubun gkan de ngan d e code r BCD ke  seven segme n t maka  display   hanya da pat menam pilkan  angka saj a  sedan gkan be ntuk hu ruf tid a k bi sa, ini terlihat pad a ta bel  3 pad a saat  data inp u t mencapai  nil a i 10 d e cim a l (10 102 )  maka  se mua  segm en tid a k  menam pilkan  apa-a pa ata u  mati atau blan k. Keuntunga n meng guna ka n decoder BCD yaitu  dalam mem b entuk  suatu a ngka tidak p e r lu men entu k an bit mana y ang nyala d a n  bit mana ya n g   mati, kare na  dapat men ent uka n  se ndiri  bentu k  ang ka nya.    Tabel 2. Tab e l perb andi ng an jara k da n wa ktu yang di perlu ka n   Data K e y p ad   Jar ak Seb e n a rn ya (meter)   Lua s  Se be na rny a / La ma  Wa k t u /   (meter²/detik)   1 0,355   0,355 ² m ²/ 35  d t   2 0,680   0,680 ² m ²/ 70  d t   3 1,055   1,055 ² m ²/ 1 00 d t   4 1,405   1,405 ² m ² /1 35 d t   5 1,750   1,750 ² m ²/ 1 70 d t   6 2,100   2,100 ² m ²/ 2 05 d t   7 2,450   2,450 ² m ²/ 2 40 d t   8 2,800   2,800 ² m ²/ 1 75 d t   9 3,150   3,150 ² m ²/ 3 10 d t   10  3,500   3,500 ² m ²/ 3 45 d t   11  3,850   3,850 ² m ²/ 3 80 d t   12  4,200   4,200 ² m ²/ 4 15 d t   13  4,550   4,550 ² m ²/ 4 50 d t   14  4,900   4,900 ² m ²/ 4 85 d t   15  5,250   5,250 ² m ²/ 5 20 d t   16  5,600   5,600 ² m ²/ 5 55 d t   17  5,950   5,950 ² m ²/ 5 90 d t   18  6,300   6,300 ² m ²/ 6 25 d t   19  6,650   6,650 ² m ²/ 6 60 d t   20  7,000   7,000 ² m ²/ 6 95 d t   21  7,350   7,350 ² m ²/ 7 30 d t   22  7,700   7,700 ² m ²/ 7 65 d t   23  8,050   8,050 ² m ²/ 8 00 d t   24  8,400   8,40 ² m ²/ 83 5 dt  25  8,750   8,750 ² m ²/ 8 70 d t   26  9,100   9,100 ² m ²/ 9 05 d t   27  9,450   9,450 ² m ²/ 9 40 d t   28  9,800   9,800 ² m ²/ 9 75 d t   29  10,15 0   10,15 0 ² m ²/ 1 010  d t   30  10,50 0   10,50 0 ² m ²/ 1 045  d t     Berda s a r kan  hasil p eneliti an keyp ad, d apat  dinyata k an bah wa  ke ypad dap at bekerja   seb agaim ana  me stinya. K e ypad ya ng  digun akan te rdiri  da ri  12  buah  tomb ol teka n,  kare na   mengg una ka n sakl ar teka n ma ka  dal a m  men e kan  aka n  te rdap a t  boun cin g   (si n yal kejut).  Untuk  mengata s i it u maka pro g r am dib uat d enga n kete ntuan ap abila  tombol dite kan dan  sela ma   belum  dilep a s  m a ka p r o g r am  akan  m endete k si h a n ya satu  kali  teka n  (ini  d i guna ka n p a d a   prog ram  sub r outine  tomb ol). Pen e litian juga  dila kuka n untu k   memba nding kan  ang ka  yan g   diteka n pa da  keypa d  de ng an an gka yan g  ditampil kan  pada  display  harus  sam a .  Karen a  di spl a y  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOM NIKA  ISSN:  1693-6 930                       Aplika s i Mikroko n trole r  AT 89C51 Pada  Model… … .(S unardi)  159 nya tidak bi sa  menam pilka n  huruf maka  pada  saat  m e laku ka n pemil ihan rute (keti k a tomb ol rut e   diteka n) a k a n  tampil ang ka  0 (nol ) di  se gmen p a ling  kan an d an saat tombol  start ditekan a k a n   ditampilkan di  display pe ng hitunga n puta r an ba n.  Berda s a r kan penelitian si stem  minimu m   maka  dap at  diketa hui  ba h w a sistem mi nimum  bekerja  se ba gaiman a  me stinya yaitu un tuk men a mpil kan  ang ka ya ng ad a pad a  Data_ 1  samp ai  deng an  Data _4 dal am  wa ktu yang  be rgantian  pad a  displ a y, den gan  ca ra me masu kkan  da ta   pertam a  ke segmen p a lin g kana n ke mudian d a ta  kedua  ke segmen  ked u a  dari ka nan  dan   seterusnya. Pada sa at meminda hkan  data perta ma  ke seg m en,  selain segm en paling  ka nan  semu a segm en dimati kan ,  begitu sete rusnya samp ai se gmen  keempat p a lin g kiri.  Dala m  memind ah ka n data  terse but di selin gi  oleh  wa ktu  t unda, aga r datanya  tid a k  ka cau.  Si stem  minimum ini  mengg una ka n mikrokontro ler AT89 C51  yang berope rasi pa da o s ila tor 12 MHz.   Berda s a r kan  penelitia n a l at se ca ra  kesel u ru han   menunj ukka n  bah wa  alat  be kerj a   seb agaim ana  mestinya, yai t u alat aka n  b e rge r a k   mem bersih k an l a n t ai  sepe rti pri n sip  ke rja ob at  nyamuk b a ka r squ a re.   Dalam  mel a kuka n b e lo kan  alat ini  tida k  bisa  bel ok m e mbentu k  su dut 90 ° d a la m sekali b e lo kan,   oleh ka re na  itu akan dilakukan b eberapa bel oka n  hingg a  terbentu k  sud u t 90°. Ini  menga kib a tkan wa ktu yan g  dibutuh ka n untuk  meyel e sai k an p e kerj aannya b e rta m bah lam a  atau  mema kan wa ktu.  Untu k si ste m  pembe rsi h  lantainya dalam mela ku kan pe mb ersi han ma sih belum   semp urna, karen a  be ntuknya hanya  sebag ai salah   satu  conto h   tata letaknya  dan p u tara n n ya  masih  ku ran g  cepat .    Berda s a r kan  hasil pe neliti an yang terli hat pada Ta bel 2 bah wa  perb andi nga n  ukuran   seb ena rnya  deng an data  yang dima sukkan m e lalu i keypad tid a k sama, misalnya data y ang  dimasukka n   2 sed ang ka n  jara k sebe narnya 0,68  m. Untu k lama  wa ktu yang d i butuh kan d a l a m  melakukan tu gasnya pe r lu as d aerah ya ng seben ar nya, misalnya  d a ta yang dim a su kkan  10 d an  jara k sebe na rnya 3,5 m, j adi alat te rse but  dap at m enyele s ai kan  tugasnya da lam wa ktu  3 45  detik u n tuk l u as d a e r ah  se besar  12,25  m2 (ka r ena  p anjan g da n le bar  dae rah n ya sa ma).  Hal  ini  diaki batkan o l eh ge se kan  yang terjadi  pada  rida  ke tika menye n tuh lantai. Da n juga ad any a  beba n yang menga kib a tkan se harusny a roda itu da pat berp u tar  10 kali  ketika  tidak ada be ba n   menjadi 6  kali  ketika a da b eban.   Untu k  sistem  dete ksi  juml ah p u tara n  ban,  me ngg u nakan  sen s o r  infra me ra h yang   berfun g si  se bagai  pema n c ar dan  phot o tran si stor   sebag ai pe nerimanya,  dia n tara  pema n c ar  dan p ene rim a  dibe ri  sua t u lempe nga n yang  ber b entuk li ng ka ran yang  ma na 4  si si d a ri  lempen gan  tersebut  dibe ri loba ng.  Jarak  antara lo b ang  satu  de n gan l oban g y ang l a in  seb e s ar  900. Ca ra  ke rjanya a pabil a  pene rima  mene rima  sin y al infra merah se banya k  4 kali pa da  saat   alat dijalan k a n , maka mi kroko n trole r  a k an mend eteksi se bag ai 1 kali putara n  pe nuh.       4. KESIMPULAN  Dari p e mb ah asa n  yang tel ah dila ku kan,  maka da pat diambil be berapa kesim pul an  seb agai b e ri kut:  1.  Dap a t  dira ncang sebu ah aplikasi  mi kro k ontrole r AT8 9 C5 1 pad a al at pembe rsih  lantai yang  terdiri d a ri b eberapa b agi an yaitu: sist em minimum  AT89C5 1 , displ a y  se ve n segm ent ,  keypa d  berbe ntuk matri k  3  x 4, kendali  motor DC.   2.  Jarak ya ng di tempuh ol eh  model alat d enga n data yang dim a su kkan m e lalui  keypad tida k  sama.  Hal  itu di a k ib atka n oleh  terja d i nya  ge se ka n pad a  roda  dan  alat terlalu ba nya k   beba n.  3.  wa ktu yang t e rpa k ai m o d e l alat terlalu  lama , hal ini  di akibat kan  pada  saat p o si si belo k .  Model  alat ti dak bia s  la n g su ng  belo k  memb entu k  su dut 90  d e rajat. M odel  alat ha ru s   menjala n i pro s e s  2  kali m a ju 2  kali mu ndur  untu k  m e mbentu k   su dut 90 d e raj a t, sehing ga  terlalu ba nya k  mema ka n wa ktu.  4.  Rute yan g  di guna ka n alat  pemb e rsih l antai ini  ada   2 jeni s yaitu  rute  kan an  d an rute  kiri.  Untu k rute ka nan, den gan  mene kan tom bol ang ka 1 p ada saat pem ilihan rute ma ka moto r 2  aka n  selal u  mengg erakka n alat ke arah ka n an pa da saat pro g ram bel ok  dijanlan ka n.  Sedang ka n u n tuk  rute  ki ri, deng an m ene kan  tombol  a ngka 2  pad a  saat  pemilih a n  rute  ma ka   motor 2 a k an  selal u  meng g e ra kkan alat  ke arah  ki ri p ada saat pro g r am bel ok dij a lan k an.      Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
160                                  ISSN: 1693-6 930               TELKOM NIKA   Vol. 3, No. 3, Dese mbe r  2005 :  151 - 160   DAF TA R PU STAK A   [ 1]  Berahim, Ham z ah, 19 91,  “T eknik Ten a g a  Listrik ”   Andi Offset, Yogyakarta.   [  2]  Malik, Ibn u , 1 997, Be ke ksp e rime n Deng an Mi kro k o n troler, 8 031, El ek M edia Ko mputindo,  Ja kart a.   [ 3]  Putra, A.E.,(2003)  “ Belajar Mikrokontroler ”  Gava M edia, Yogyakarta.   [  4]  S. Wasito,1 996, Data  Sheet Bo ok 1  Data  IC Line ar, TTL, Da n CMOS,  Elekme diaKo m putindo, Ja karta.   [ 5]  Andri,  2 001 ,”  Pengendalian  M o tor-M o tor Aru s  Searah De n g an    M e ng gunak a n      Caha ya Infr a m erah ”Tugas Ak hir S-1, Ins t itut Sa ins  dan Teknologi AKPRIND.    [ 6]  Sutrisn o ,  19 86,  “M ikrokontroler ”  Elekme dia Ko mputindo, Ja karta. (AT M EL Intruction  Set:1) sum b e r :     [ 7]   http:// www.fe.up.pt/~vi cto r m / datasheet/CMOS/M C 14 511b re v3.pdf )     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.