I
SSN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
2
0
7
F
a
s
t
G
e
o
m
e
t
r
i
c
T
2
-
F
u
z
z
y
Ba
s
e
d
I
m
p
r
o
v
e
d
L
o
w
e
r
Ex
t
r
e
m
i
t
i
e
s
…
.
(
H
e
n
d
i
W
i
c
a
k
s
o
n
o
)
F
a
s
t
G
e
o
m
e
t
r
i
c
T
2
-
F
u
z
z
y
B
a
s
e
d
I
m
p
r
o
v
e
d
L
o
w
e
r
E
x
t
r
e
m
i
t
i
e
s
S
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
R
e
s
p
o
n
s
e
H
e
n
d
i
W
i
c
a
k
s
o
n
o
El
e
c
t
r
i
c
a
l
En
g
i
n
e
e
r
i
n
g
D
e
p
t
.
U
n
i
v
e
r
s
i
t
a
s
Su
r
a
b
a
y
a
R
a
y
a
Ka
l
i
r
u
n
g
k
u
t
,
Su
r
a
b
a
y
a
,
6
0
2
9
3
,
I
n
d
o
n
e
s
i
a
Ph
o
n
e
:
+
6
2
3
1
2
9
8
1
1
5
7
,
F
a
x
:
+
6
2
3
1
2
9
8
1
1
5
1
e
-
m
a
i
l
:
h
e
n
d
i
@
u
b
a
y
a
.
a
c
.
i
d
A
b
s
t
r
a
k
Pe
n
e
l
i
t
i
a
n
i
n
i
m
e
n
e
k
a
n
k
a
n
p
e
n
g
g
u
n
a
a
n
F
u
z
z
y
t
i
p
e
-
2
(
T
2
-
F
u
z
z
y
)
u
n
t
u
k
m
e
m
p
e
r
b
a
i
k
i
p
e
n
g
e
n
d
a
l
i
p
r
o
p
o
r
t
i
o
n
a
l
-
i
n
t
e
g
r
a
l
-
d
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(
PI
D
)
a
d
a
p
t
i
f
p
a
d
a
e
x
t
r
e
m
i
t
a
s
b
a
w
a
h
.
Be
b
e
r
a
p
a
m
a
s
a
l
a
h
y
a
n
g
d
i
i
d
e
n
t
i
f
i
k
a
s
i
d
a
r
i
p
e
n
e
l
i
t
i
a
n
s
e
b
e
l
u
m
n
y
a
a
d
a
l
a
h
p
e
n
c
a
p
a
i
a
n
s
u
d
u
t
t
a
r
g
e
t
l
a
m
b
a
t
d
a
n
a
d
a
n
y
a
o
s
i
l
a
s
i
p
a
d
a
p
e
n
c
a
p
a
i
a
n
s
u
d
u
t
t
a
r
g
e
t
.
O
s
i
l
a
s
i
m
u
n
c
u
l
k
a
r
e
n
a
p
e
n
g
g
u
n
a
a
n
PI
D
a
d
a
p
t
i
f
b
e
l
u
m
c
u
k
u
p
u
n
t
u
k
m
e
n
g
a
t
a
s
i
k
e
t
i
d
a
k
l
i
n
e
a
r
a
n
o
t
o
t
e
k
s
t
r
e
m
i
t
a
s
b
a
w
a
h
.
Pe
r
b
e
d
a
a
n
a
n
t
a
r
a
m
e
t
o
d
e
T
2
-
F
u
z
z
y
i
n
i
d
e
n
g
a
n
m
e
t
o
d
e
T
2
-
F
u
z
z
y
y
a
n
g
l
a
i
n
t
e
r
l
e
t
a
k
p
a
d
a
m
e
t
o
d
e
d
e
f
u
z
z
i
f
i
k
a
s
i
.
Pe
n
e
l
i
t
i
a
n
i
n
i
m
e
n
g
g
u
n
a
k
a
n
m
e
t
o
d
e
d
e
f
u
z
z
i
f
i
k
a
s
i
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
y
a
n
g
m
e
n
j
a
g
a
t
i
n
g
k
a
t
k
e
t
i
d
a
k
p
a
s
t
i
a
n
T
2
-
F
u
z
z
y
,
j
u
g
a
b
i
s
a
d
i
a
p
l
i
k
a
s
i
k
a
n
s
e
c
a
r
a
r
e
a
l
-
t
i
m
e
.
Se
b
u
a
h
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
f
u
n
c
t
i
o
n
a
l
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
(
F
E
S
)
d
i
r
a
n
c
a
n
g
d
a
n
d
i
h
u
b
u
n
g
k
a
n
p
a
d
a
k
o
m
p
u
t
e
r
s
e
b
a
g
a
i
p
e
n
g
o
l
a
h
T
2
-
F
u
z
z
y
.
St
i
m
u
l
a
t
o
r
i
n
i
m
e
n
s
t
i
m
u
l
a
s
i
o
t
o
t
e
k
s
t
r
e
m
i
t
a
s
b
a
w
a
h
d
a
r
i
s
u
b
y
e
k
n
o
r
m
a
l
t
i
a
p
s
i
k
l
u
s
,
d
a
n
k
o
m
p
u
t
e
r
m
e
n
c
a
t
a
t
s
u
d
u
t
c
a
p
a
i
a
n
y
a
n
g
d
i
u
k
u
r
m
e
n
g
g
u
n
a
k
a
n
s
e
n
s
o
r
g
o
n
i
o
m
e
t
e
r
y
a
n
g
t
e
r
p
a
s
a
n
g
p
a
d
a
k
n
e
e
j
o
i
n
t
.
H
a
s
i
l
p
e
n
e
l
i
t
i
a
n
m
e
n
u
n
j
u
k
k
a
n
t
e
r
c
a
p
a
i
n
y
a
t
a
r
g
e
t
s
u
d
u
t
o
t
o
t
e
k
s
t
r
e
m
i
t
a
s
b
a
w
a
h
b
e
r
k
i
s
a
r
p
a
d
a
t
i
g
a
s
i
k
l
u
s
a
w
a
l
,
d
a
n
t
a
n
p
a
t
e
r
j
a
d
i
o
s
i
l
a
s
i
p
a
d
a
p
e
n
c
a
p
a
i
a
n
s
u
d
u
t
.
Se
l
a
i
n
i
t
u
j
u
g
a
d
i
d
a
p
a
t
k
a
n
b
a
h
w
a
T
2
-
F
u
z
z
y
m
a
m
p
u
s
e
g
e
r
a
m
e
m
u
l
i
h
k
a
n
s
u
d
u
t
c
a
p
a
i
a
n
s
a
a
t
p
a
r
a
m
e
t
e
r
p
e
n
g
e
n
d
a
l
i
e
k
s
t
e
r
n
a
l
t
e
r
j
a
d
i
.
K
a
t
a
k
u
n
c
i
:
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
T
2
-
F
u
z
z
y
,
e
k
s
t
r
e
m
i
t
a
s
b
a
w
a
h
,
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
F
ES,
s
u
b
y
e
k
n
o
r
m
a
l
.
A
b
s
t
r
a
c
t
T
h
i
s
s
t
u
d
y
e
m
p
h
a
s
i
z
e
s
t
h
e
u
s
e
o
f
t
y
p
e
-
2
f
u
z
z
y
(
T
2
-
F
u
z
z
y
)
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
a
d
a
p
t
i
v
e
p
r
o
p
o
r
t
i
o
n
a
l
-
i
n
t
e
g
r
a
t
i
v
e
-
d
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(
PI
D
)
c
o
n
t
r
o
l
i
n
t
h
e
l
o
w
e
r
e
x
t
r
e
m
i
t
i
e
s
.
Se
v
e
r
a
l
p
r
o
b
l
e
m
s
w
e
r
e
i
d
e
n
t
i
f
i
e
d
f
r
o
m
p
r
e
v
i
o
u
s
s
t
u
d
i
e
s
a
n
d
t
h
o
s
e
w
e
r
e
t
h
e
s
l
o
w
a
c
h
i
e
v
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
t
a
r
g
e
t
a
n
g
l
e
a
n
d
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
o
f
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
a
c
h
i
e
v
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
t
a
r
g
e
t
b
l
a
d
e
.
T
h
e
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
o
c
c
u
r
r
e
d
a
s
t
h
e
c
o
n
s
e
q
u
e
n
c
e
o
f
d
e
p
l
o
y
i
n
g
t
h
e
e
a
r
l
y
a
d
a
p
t
i
v
e
PI
D
w
h
i
c
h
w
a
s
n
o
t
s
u
f
f
i
c
i
e
n
t
t
o
o
v
e
r
c
o
m
e
t
h
e
l
o
w
e
r
e
x
t
r
e
m
i
t
i
e
s
n
o
n
l
i
n
e
a
r
i
t
y
.
T
h
e
d
i
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
p
r
o
p
o
s
e
d
m
e
t
h
o
d
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
a
n
d
t
h
e
o
t
h
e
r
s
l
i
e
s
i
n
t
h
e
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
.
T
h
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
d
o
p
t
s
a
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
t
h
a
t
m
a
i
n
t
a
i
n
s
t
h
e
l
e
v
e
l
o
f
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
y
T
2
-
F
u
z
z
y
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
.
A
f
u
n
c
t
i
o
n
a
l
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
(
F
E
S)
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
i
s
p
r
o
p
o
s
e
d
t
o
d
e
s
i
g
n
a
n
d
t
o
b
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
c
o
m
p
u
t
e
r
f
o
r
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
t
h
e
T
2
-
F
u
z
z
y
.
T
h
i
s
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
s
t
i
m
u
l
a
t
e
s
l
o
w
e
r
e
x
t
r
e
m
i
t
i
e
s
o
f
n
o
r
m
a
l
s
u
b
j
e
c
t
s
e
a
c
h
c
y
c
l
e
,
a
n
d
t
h
e
c
o
m
p
u
t
e
r
r
e
c
o
r
d
t
h
e
p
o
i
n
t
o
f
m
e
a
s
u
r
e
d
a
c
h
i
e
v
e
m
e
n
t
o
f
u
s
i
n
g
a
g
o
n
i
o
m
e
t
e
r
s
e
n
s
o
r
s
m
o
u
n
t
e
d
o
n
a
k
n
e
e
j
o
i
n
t
.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
s
h
o
w
t
h
a
t
t
h
e
t
a
r
g
e
t
p
o
i
n
t
o
f
l
o
w
e
r
e
x
t
r
e
m
i
t
i
e
s
i
s
a
c
h
i
e
v
e
d
w
i
t
h
i
n
t
h
r
e
e
i
n
i
t
i
a
l
c
y
c
l
e
s
w
i
t
h
o
u
t
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
s
i
n
t
h
e
a
c
h
i
e
v
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
a
n
g
l
e
.
I
t
i
s
a
l
s
o
f
o
u
n
d
t
h
a
t
T
2
-
F
u
z
z
y
i
s
a
b
l
e
t
o
i
m
m
e
d
i
a
t
e
l
y
r
e
s
t
o
r
e
t
h
e
p
o
i
n
t
o
f
a
c
h
i
e
v
e
m
e
n
t
w
h
e
n
t
h
e
e
x
t
e
r
n
a
l
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
c
o
n
t
r
o
l
o
c
c
u
r
.
K
e
y
w
o
r
d
s
:
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
T
2
-
F
u
z
z
y
,
l
o
w
e
r
e
x
t
r
e
m
i
t
i
e
s
,
F
ES
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
,
n
o
r
m
a
l
s
u
b
j
e
c
t
s
.
1
.
I
n
t
r
o
d
u
c
t
i
o
n
H
u
m
a
n
s
w
a
l
k
i
n
g
w
i
t
h
t
h
e
i
r
l
e
g
s
i
n
a
s
e
q
u
e
n
t
i
a
l
w
i
l
l
b
e
f
o
r
m
s
a
u
n
i
q
u
e
p
a
t
t
e
r
n
c
a
l
l
e
d
w
i
t
h
h
u
m
a
n
g
a
i
t
.
H
u
m
a
n
i
n
a
b
i
l
i
t
y
t
o
t
r
a
n
s
m
i
t
s
i
g
n
a
l
s
f
r
o
m
t
h
e
c
e
n
t
r
a
l
n
e
r
v
o
u
s
s
y
s
t
e
m
t
o
m
o
t
o
r
s
y
s
t
e
m
c
a
u
s
e
t
h
e
y
c
a
n
n
o
t
s
t
a
n
d
,
l
o
c
o
m
o
t
i
o
n
,
r
e
a
c
h
i
n
g
f
o
r
s
o
m
e
t
h
i
n
g
.
I
n
c
a
p
a
c
i
t
y
r
e
s
u
l
t
i
n
g
l
o
s
s
o
f
m
o
t
o
r
s
k
i
l
l
s
c
a
u
s
e
d
b
y
t
w
o
t
h
i
n
g
s
,
f
i
r
s
t
,
d
u
e
t
o
b
r
a
i
n
d
a
m
a
g
e
s
o
t
h
a
t
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
s
i
g
n
a
l
s
c
a
n
n
o
t
b
e
g
e
n
e
r
a
t
e
d
,
a
n
d
t
h
e
s
e
c
o
n
d
o
n
e
i
f
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
s
i
g
n
a
l
s
h
a
s
b
e
e
n
r
a
i
s
e
d
b
u
t
i
t
c
a
n
n
o
t
b
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
SN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
V
o
l
.
8
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
2
0
1
0
:
2
0
7
–
2
1
6
2
0
8
f
o
r
w
a
r
d
e
d
t
o
t
h
e
m
o
t
o
r
s
y
s
t
e
m
b
e
c
a
u
s
e
o
f
t
h
e
s
p
i
n
a
l
c
o
r
d
i
n
j
u
r
y
(
SC
I
)
.
L
o
s
s
o
f
m
o
t
o
r
s
k
i
l
l
s
i
s
c
o
m
m
o
n
l
y
k
n
o
w
n
b
y
t
h
e
n
a
m
e
o
f
p
a
r
a
l
y
s
i
s
.
T
h
e
r
e
a
r
e
f
i
v
e
t
y
p
e
s
o
f
p
a
r
a
l
y
s
i
s
,
n
a
m
e
l
y
m
o
n
o
p
l
e
g
i
a
,
d
i
p
l
e
g
i
a
,
h
e
m
i
p
l
e
g
i
a
,
p
a
r
a
p
l
e
g
i
a
,
q
u
a
d
r
i
p
l
e
g
i
a
[
1
]
.
An
a
l
t
e
r
n
a
t
i
v
e
t
o
s
p
i
n
a
l
c
o
r
d
r
e
g
e
n
e
r
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
r
e
s
t
o
r
a
t
i
o
n
o
f
f
u
n
c
t
i
o
n
f
o
l
l
o
w
i
n
g
SC
I
m
a
y
b
e
t
h
e
u
s
e
o
f
a
r
t
i
f
a
c
n
e
u
r
a
l
s
i
g
n
a
l
.
I
n
f
a
c
t
,
a
r
t
i
f
a
c
n
e
u
r
a
l
s
i
g
n
a
l
i
n
t
h
e
f
o
r
m
o
f
f
u
n
c
t
i
o
n
a
l
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
(
F
E
S)
d
e
v
i
c
e
s
a
r
e
c
u
r
r
e
n
t
l
y
u
s
e
d
i
n
i
n
d
i
v
i
d
u
a
l
s
w
i
t
h
SC
I
a
n
d
p
r
o
v
i
d
e
l
i
m
i
t
e
d
f
u
n
c
t
i
o
n
i
n
a
n
u
m
b
e
r
o
f
s
y
s
t
e
m
s
,
i
n
c
l
u
d
i
n
g
b
l
a
d
d
e
r
c
o
n
t
r
o
l
,
r
e
s
p
i
r
a
t
i
o
n
,
h
a
n
d
-
g
r
a
s
p
,
s
t
a
n
d
i
n
g
,
a
n
d
w
a
l
k
i
n
g
.
I
n
o
r
d
e
r
t
o
f
u
r
t
h
e
r
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
q
u
a
l
i
t
y
a
n
d
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
m
o
t
o
r
n
e
u
r
a
l
p
r
o
s
t
h
e
s
e
s
,
c
l
o
s
e
d
-
l
o
o
p
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
t
h
a
t
u
t
i
l
i
z
e
s
e
n
s
o
r
y
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
r
e
c
o
r
d
e
d
f
r
o
m
p
e
r
i
p
h
e
r
a
l
n
e
r
v
e
s
a
r
e
u
n
d
e
r
d
e
v
e
l
o
p
m
e
n
t
[
2
]
.
U
n
t
i
l
n
o
w
,
t
h
e
s
i
m
p
l
e
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
o
f
F
E
S
i
s
u
s
e
d
i
n
c
l
i
n
i
c
a
l
t
h
e
r
a
p
y
,
a
n
d
n
e
w
m
e
t
h
o
d
s
c
o
n
t
i
n
u
e
t
o
b
e
i
n
v
e
s
t
i
g
a
t
e
d
.
Pr
o
p
e
r
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
i
s
n
e
e
d
e
d
t
o
r
e
s
t
o
r
e
t
h
e
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
d
e
s
i
r
e
d
m
o
v
e
m
e
n
t
u
s
i
n
g
t
h
e
F
ES.
I
t
i
s
v
e
r
y
d
i
f
f
i
c
u
l
t
b
e
c
a
u
s
e
t
h
e
h
u
m
a
n
m
o
v
e
m
e
n
t
s
c
o
n
t
r
o
l
i
s
v
e
r
y
c
o
m
p
l
e
x
c
o
n
s
i
d
e
r
i
n
g
a
n
o
n
l
i
n
e
a
r
e
l
e
m
e
n
t
o
f
t
h
e
r
e
s
p
o
n
s
e
o
f
m
u
s
c
u
l
o
-
s
k
e
l
e
t
a
l
s
y
s
t
e
m
[
1
]
[
3
]
,
t
h
e
r
e
s
p
o
n
s
e
v
a
r
i
e
d
f
r
o
m
m
u
s
c
l
e
s
t
i
m
u
l
a
t
e
d
,
a
n
d
m
u
s
c
l
e
f
a
t
i
g
u
e
.
M
a
n
y
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
i
n
v
e
s
t
i
g
a
t
e
t
h
e
r
e
a
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
f
e
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
a
d
i
f
f
e
r
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
,
s
u
c
h
a
s
PI
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[
4
]
,
a
d
a
p
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[
5
]
,
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
[
6
]
,
n
e
u
r
o
-
PI
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[
7
]
,
a
n
d
n
e
u
r
o
-
f
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[
8
]
.
Al
l
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
h
a
s
n
o
t
b
e
e
n
a
p
p
l
i
e
d
c
l
i
n
i
c
a
l
l
y
.
T
h
e
b
i
g
p
r
o
b
l
e
m
s
t
i
l
l
d
o
e
s
n
o
t
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
c
l
i
n
i
c
a
l
l
y
i
s
d
u
e
t
o
t
h
e
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
t
h
e
p
a
t
i
e
n
t
'
s
m
u
s
c
l
e
s
y
s
t
e
m
s
v
a
r
y
w
i
d
e
l
y
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
n
o
r
m
a
l
s
u
b
j
e
c
t
s
m
u
s
c
u
l
a
r
s
y
s
t
e
m
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
[
1
]
.
Al
l
o
f
t
h
e
a
b
o
v
e
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
u
s
i
n
g
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
p
l
a
n
n
i
n
g
m
e
t
h
o
d
i
n
p
u
r
s
u
i
t
o
f
t
h
e
t
a
r
g
e
t
a
n
g
l
e
.
T
h
e
s
e
m
e
t
h
o
d
c
a
n
o
b
t
a
i
n
t
h
e
t
a
r
g
e
t
a
n
g
l
e
w
i
t
h
v
e
r
y
s
l
o
w
r
e
s
p
o
n
s
e
s
o
o
n
r
e
s
e
a
r
c
h
[
1
]
d
e
v
e
l
o
p
c
y
c
l
e
-
t
o
-
c
y
c
l
e
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
w
h
i
c
h
v
e
r
y
d
i
f
f
e
r
e
n
t
m
e
t
h
o
d
f
r
o
m
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
p
l
a
n
n
i
n
g
.
T
r
a
j
e
c
t
o
r
y
p
l
a
n
n
i
n
g
m
e
t
h
o
d
i
s
a
m
e
t
h
o
d
o
f
p
u
r
s
u
i
n
g
t
h
e
t
a
r
g
e
t
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
a
n
g
l
e
s
a
t
e
a
c
h
p
o
i
n
t
,
w
h
i
l
e
t
h
e
m
e
t
h
o
d
o
f
c
y
c
l
e
-
t
o
-
c
y
c
l
e
c
o
n
t
r
o
l
,
a
c
h
i
e
v
i
n
g
t
h
e
t
a
r
g
e
t
a
n
g
l
e
w
a
s
n
o
t
p
u
r
s
u
e
d
i
n
e
a
c
h
c
y
c
l
e
a
t
e
a
c
h
p
o
i
n
t
o
f
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
.
G
e
n
e
r
a
t
i
o
n
o
f
F
ES
o
n
t
h
e
m
e
t
h
o
d
o
f
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
p
l
a
n
n
i
n
g
i
s
d
o
n
e
e
v
e
r
y
p
o
i
n
t
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
,
w
h
i
l
e
t
h
e
m
e
t
h
o
d
o
f
c
y
c
l
e
-
t
o
-
c
y
c
l
e
c
o
n
t
r
o
l
i
s
o
n
l
y
p
e
r
f
o
r
m
e
d
i
n
t
h
e
e
a
r
l
y
c
y
c
l
e
s
[
1
]
.
Bu
t
t
h
e
r
e
s
u
l
t
s
t
o
l
d
u
s
t
h
a
t
t
h
e
r
e
a
r
e
s
t
i
l
l
a
n
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
s
f
o
r
o
b
t
a
i
n
t
h
e
t
a
r
g
e
t
a
n
g
l
e
.
As
t
h
e
T
1
-
F
u
z
z
y
s
e
t
,
t
h
e
c
o
n
c
e
p
t
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
s
e
t
w
a
s
i
n
t
r
o
d
u
c
e
d
b
y
Z
a
d
e
h
a
s
a
n
e
x
t
e
n
s
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
n
c
e
p
t
o
f
a
n
o
r
d
i
n
a
r
y
f
u
z
z
y
s
e
t
.
A
f
u
z
z
y
l
o
g
i
c
s
y
s
t
e
m
(
F
L
S
)
d
e
s
c
r
i
b
e
d
u
s
i
n
g
a
t
l
e
a
s
t
o
n
e
T
2
-
F
u
z
z
y
s
e
t
i
s
c
a
l
l
e
d
a
T
2
-
F
L
S.
T
1
-
F
L
S
s
a
r
e
u
n
a
b
l
e
t
o
d
i
r
e
c
t
l
y
h
a
n
d
l
e
r
u
l
e
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
i
e
s
,
b
e
c
a
u
s
e
t
h
e
y
u
s
e
T
1
-
F
u
z
z
y
s
e
t
s
t
h
a
t
a
r
e
c
e
r
t
a
i
n
[
9
]
.
O
n
t
h
e
o
t
h
e
r
h
a
n
d
,
T
2
-
F
L
Ss
,
a
r
e
v
e
r
y
u
s
e
f
u
l
i
n
c
i
r
c
u
m
s
t
a
n
c
e
s
w
h
e
r
e
i
t
i
s
d
i
f
f
i
c
u
l
t
t
o
d
e
t
e
r
m
i
n
e
a
n
e
x
a
c
t
,
a
n
d
m
e
a
s
u
r
e
m
e
n
t
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
i
e
s
.
T
h
i
s
m
a
k
e
s
f
o
r
T
2
-
F
u
z
z
y
h
a
s
a
h
i
g
h
e
r
d
e
g
r
e
e
o
f
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
y
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
T
1
-
F
u
z
z
y
[
1
0
]
.
I
n
a
d
d
i
t
i
o
n
,
T
2
-
F
u
z
z
y
h
a
s
f
o
o
t
p
r
i
n
t
o
f
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
y
(
F
O
U
)
,
w
h
i
c
h
i
s
a
s
h
a
d
e
d
a
r
e
a
o
n
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
.
Al
l
t
h
a
t
h
a
s
b
e
e
n
m
e
n
t
i
o
n
e
d
t
h
a
t
c
a
u
s
e
s
T
2
-
F
u
z
z
y
a
r
c
h
i
t
e
c
t
u
r
e
i
s
d
i
f
f
e
r
e
n
t
f
r
o
m
T
1
-
F
u
z
z
y
a
r
c
h
i
t
e
c
t
u
r
e
.
O
n
T
2
-
F
u
z
z
y
a
r
c
h
i
t
e
c
t
u
r
e
h
a
s
t
h
e
t
y
p
e
o
f
r
e
d
u
c
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
i
n
t
h
e
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
.
T
y
p
e
-
r
e
d
u
c
t
i
o
n
f
u
n
c
t
i
o
n
s
t
o
c
h
a
n
g
e
t
h
e
o
r
d
e
r
o
f
t
w
o
t
o
o
r
d
e
r
o
f
o
n
e
a
n
d
t
h
e
n
b
e
c
o
m
e
a
c
r
i
s
p
o
u
t
p
u
t
[
1
1
]
.
U
s
e
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
a
l
g
o
r
i
t
h
m
i
n
g
e
n
e
r
a
l
f
o
r
m
r
e
q
u
i
r
e
s
a
l
o
n
g
t
i
m
e
b
e
c
a
u
s
e
i
t
i
s
v
e
r
y
c
o
m
p
l
e
x
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
c
a
l
c
u
l
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
d
u
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
a
l
c
u
l
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
o
c
c
u
r
s
i
n
b
o
t
h
t
y
p
e
-
r
e
d
u
c
t
i
o
n
s
t
a
g
e
.
M
a
n
y
r
e
s
e
a
r
c
h
e
r
s
a
r
e
f
i
n
d
i
n
g
o
u
t
h
o
w
t
o
s
i
m
p
l
i
f
y
t
h
e
t
y
p
e
-
r
e
d
u
c
t
i
o
n
.
O
n
e
o
f
t
h
e
m
i
s
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
[
1
1
]
.
I
n
t
h
i
s
m
e
t
h
o
d
,
t
h
e
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
i
s
n
o
t
t
h
r
o
u
g
h
t
h
e
t
y
p
e
-
r
e
d
u
c
t
i
o
n
s
t
a
g
e
a
s
o
n
T
2
-
F
u
z
z
y
g
e
n
e
r
a
l
,
b
u
t
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
p
p
r
o
a
c
h
e
s
r
e
l
y
o
n
g
e
o
m
e
t
r
i
c
p
o
l
y
h
e
d
r
o
n
[
1
2
]
.
I
n
t
h
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
r
e
a
l
i
z
e
t
h
e
T
2
-
F
u
z
z
y
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
o
n
t
h
e
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
o
f
n
o
r
m
a
l
s
u
b
j
e
c
t
s
t
o
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
r
e
s
p
o
n
s
e
o
f
t
h
e
l
o
w
e
r
e
x
t
r
e
m
i
t
i
e
s
b
a
s
e
d
o
n
c
y
c
l
e
-
t
o
-
c
y
c
l
e
c
o
n
t
r
o
l
.
2
.
T
2
-
F
u
z
z
y
T
h
e
o
r
y
I
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
d
e
v
e
l
o
p
i
n
g
o
p
e
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
,
i
n
f
e
r
e
n
c
e
,
a
n
d
o
u
t
p
u
t
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
.
Al
l
o
f
t
h
e
d
e
v
e
l
o
p
m
e
n
t
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
a
r
o
u
n
d
t
h
e
o
u
t
p
u
t
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
.
T
2
-
F
u
z
z
y
o
u
t
p
u
t
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
w
i
t
h
a
n
i
m
p
o
r
t
a
n
t
r
o
l
e
i
n
d
e
t
e
r
m
i
n
i
n
g
t
h
e
l
e
v
e
l
o
f
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
y
a
n
d
i
m
p
r
e
c
i
s
s
i
o
n
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
a
n
d
a
l
s
o
d
e
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
t
i
m
e
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
c
o
m
p
u
t
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
.
O
u
t
p
u
t
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
t
y
p
e
-
r
e
d
u
c
t
i
o
n
a
n
d
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
.
T
y
p
e
r
e
d
u
c
t
i
o
n
i
s
a
n
e
x
t
e
n
d
e
d
p
r
o
c
e
s
s
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
.
An
d
i
n
t
h
i
s
t
y
p
e
o
f
r
e
d
u
c
t
i
o
n
h
a
s
m
o
r
e
t
h
a
n
j
u
s
t
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
y
r
u
l
e
s
t
h
a
n
t
h
e
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
.
I
n
F
i
g
u
r
e
1
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
t
h
e
s
t
r
u
c
t
u
r
e
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
.
O
n
e
w
a
y
t
o
r
e
p
r
e
s
e
n
t
T
2
-
F
u
z
z
y
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
o
f
f
u
z
z
y
s
e
t
s
b
y
u
s
i
n
g
t
h
e
f
o
o
t
p
r
i
n
t
o
f
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
I
SSN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
F
a
s
t
G
e
o
m
e
t
r
i
c
T
2
-
F
u
z
z
y
Ba
s
e
d
I
m
p
r
o
v
e
d
L
o
w
e
r
Ex
t
r
e
m
i
t
i
e
s
…
.
(
H
e
n
d
i
W
i
c
a
k
s
o
n
o
)
2
0
9
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
y
(
F
O
U
)
i
n
3
D
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
.
O
n
T
2
-
F
u
z
z
y
F
O
U
a
c
t
u
a
l
l
y
f
o
r
m
e
d
f
r
o
m
m
u
l
t
i
p
l
e
T
1
-
F
u
z
z
y
s
e
t
s
w
i
t
h
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
.
O
n
t
h
e
i
n
n
e
r
s
i
d
e
c
a
l
l
e
d
t
h
e
L
M
F
o
r
l
o
w
e
r
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
.
An
d
o
n
t
h
e
o
u
t
e
r
s
i
d
e
i
s
c
a
l
l
e
d
U
M
F
o
r
u
p
p
e
r
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
.
3
D
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
2
.
F
i
g
u
r
e
1
.
T
2
-
F
u
z
z
y
a
r
c
h
i
t
e
c
t
u
r
e
.
F
i
g
u
r
e
2
.
F
o
o
t
p
r
i
n
t
o
f
u
n
c
e
r
t
a
i
n
t
y
(
F
O
U
)
a
n
d
f
i
v
e
a
r
e
a
s
g
e
o
m
e
t
r
i
c
.
O
n
T
1
-
F
u
z
z
y
d
i
s
c
r
e
t
i
z
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
i
m
p
o
s
e
d
,
a
s
w
e
l
l
a
s
o
n
T
2
-
F
u
z
z
y
d
i
s
c
r
e
t
i
z
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
i
s
a
l
s
o
a
p
p
l
i
c
a
b
l
e
.
J
u
d
g
i
n
g
f
r
o
m
i
t
s
n
a
m
e
g
e
o
m
e
t
r
i
c
c
e
r
t
a
i
n
l
y
t
a
k
e
o
n
e
g
e
o
m
e
t
r
i
c
s
h
a
p
e
f
o
r
g
e
n
e
r
a
l
T
2
-
F
u
z
z
y
m
o
d
e
l
l
i
n
g
.
A
t
r
i
a
n
g
l
e
i
s
a
g
e
o
m
e
t
r
i
c
s
h
a
p
e
u
s
e
d
i
n
t
h
e
m
o
d
e
l
i
n
g
.
B
y
u
s
i
n
g
a
t
r
i
a
n
g
u
l
a
r
s
h
a
p
e
,
t
h
e
m
o
d
e
l
i
n
g
o
f
t
h
e
g
e
n
e
r
a
l
T
2
-
F
u
z
z
y
f
o
r
m
o
f
m
o
d
e
r
n
g
e
o
m
e
t
r
i
c
f
o
r
m
p
o
l
i
h
e
d
r
o
n
.
T
h
i
s
m
e
t
h
o
d
a
l
s
o
i
n
t
r
o
d
u
c
e
s
a
f
u
z
z
y
s
e
t
t
h
a
t
i
s
s
l
i
g
h
t
l
y
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
n
t
e
r
m
s
o
f
w
r
i
t
i
n
g
.
G
e
o
m
e
t
r
i
c
d
i
s
c
r
e
t
i
z
a
t
i
o
n
o
f
f
u
z
z
y
s
e
t
s
t
o
t
a
k
e
o
n
t
h
r
e
e
a
x
i
s
,
t
h
e
x
-
a
x
i
s
,
y
-
a
x
i
s
,
a
n
d
z
-
a
x
i
s
T
h
i
s
i
s
d
o
n
e
b
e
c
a
u
s
e
a
l
l
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
g
r
a
d
e
s
i
n
t
h
e
f
o
r
m
o
f
a
f
u
n
c
t
i
o
n
,
n
o
t
a
c
r
i
s
p
v
a
l
u
e
a
s
i
n
t
h
e
i
n
t
e
r
v
a
l
T
2
-
F
u
z
z
y
s
e
t
s
.
Ac
c
o
r
d
i
n
g
t
o
[
1
9
]
,
t
h
e
g
e
o
m
e
t
r
i
c
s
h
a
p
e
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
s
e
t
s
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
e
q
u
a
t
i
o
n
1
.
I
n
t
h
i
s
g
e
o
m
e
t
r
i
c
m
o
d
e
l
,
v
a
l
u
e
s
o
n
t
h
e
y
-
a
x
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
p
r
i
m
a
r
y
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
g
r
a
d
e
s
a
n
d
v
a
l
u
e
s
o
n
t
h
e
z
-
a
x
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
e
c
o
n
d
a
r
y
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
g
r
a
d
e
s
.
[
]
[
]
1
,
0
a
n
d
,
,
1
,
0
a
n
d
,
,
a
n
d
a
n
d
,
,
w
h
e
r
e
e
w
h
e
r
~
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
3
3
2
2
2
1
1
1
,
.
.
.
,
1
Î
Î
Î
=
=
=
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
n
i
z
z
z
y
y
y
X
x
x
x
z
y
x
z
y
x
z
y
x
t
t
A
U
(
1
)
T
2
-
F
u
z
z
y
g
e
o
m
e
t
r
i
c
c
o
n
s
t
r
u
c
t
i
o
n
s
e
t
s
m
a
d
e
d
u
r
i
n
g
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
o
f
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
.
T
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
g
e
o
m
e
t
r
i
c
c
o
n
s
t
r
u
c
t
i
o
n
t
e
c
h
n
i
q
u
e
s
T
2
-
F
u
z
z
y
s
e
t
s
.
T
2
-
F
u
z
z
y
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
e
t
i
s
b
r
o
k
e
n
d
o
w
n
i
n
t
o
f
i
v
e
a
r
e
a
s
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
2
.
T
h
e
y
a
r
e
t
h
e
t
o
p
s
u
r
f
a
c
e
(
a
)
,
b
o
t
t
o
m
s
u
r
f
a
c
e
(
b
)
,
t
h
e
r
e
a
r
s
u
r
f
a
c
e
(
c
)
,
t
h
e
f
r
o
n
t
s
u
r
f
a
c
e
(
d
)
,
t
h
e
b
o
t
t
o
m
s
u
r
f
a
c
e
(
e
)
.
T
o
f
i
n
d
t
h
e
t
r
i
a
n
g
l
e
f
u
z
z
y
s
e
t
s
o
f
t
h
e
f
i
v
e
a
r
e
a
s
c
o
u
l
d
b
e
u
s
e
d
a
l
g
o
r
i
t
h
m
[
1
9
]
a
s
f
o
l
l
o
w
s
b
e
l
o
w
.
W
i
t
h
f
i
v
e
a
l
g
o
r
i
t
h
m
s
,
o
b
t
a
i
n
e
d
t
h
e
v
a
l
u
e
o
f
e
a
c
h
p
o
i
n
t
x
,
y
,
a
n
d
z
.
T
h
e
n
f
r
o
m
e
a
c
h
p
o
i
n
t
c
a
n
b
e
c
a
l
c
u
l
a
t
e
d
c
e
n
t
r
o
i
d
v
a
l
u
e
o
f
e
a
c
h
t
r
i
a
n
g
l
e
a
r
e
a
.
Af
t
e
r
g
e
t
t
i
n
g
t
h
e
c
e
n
t
r
o
i
d
o
f
e
a
c
h
t
r
i
a
n
g
l
e
a
r
e
a
c
a
n
t
h
e
n
b
e
s
o
u
g
h
t
f
r
o
m
t
h
e
c
e
n
t
r
o
i
d
v
a
l
u
e
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
s
e
t
s
.
T
h
e
e
q
u
a
t
i
o
n
t
o
f
i
n
d
t
h
e
c
e
n
t
r
o
i
d
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
e
q
u
a
t
i
o
n
(
2
)
,
(
3
)
,
a
n
d
(
4
)
.
T
h
e
i
t
h
t
r
i
a
n
g
l
e
t
i
n
t
h
e
p
o
l
y
h
e
d
r
o
n
=
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
z
y
x
z
y
x
z
y
x
t
3
3
3
2
2
2
1
1
1
,
t
h
e
a
r
e
a
o
f
i
i
A
t
=
,
t
h
e
c
e
n
t
r
o
i
d
o
f
a
g
e
o
m
e
t
r
i
c
T
2
-
F
u
z
z
y
s
e
t
i
s
g
i
v
e
n
i
n
e
q
u
a
t
i
o
n
(
2
)
,
w
h
e
r
e
A
C
~
i
s
t
h
e
c
e
n
t
r
o
i
d
o
f
a
T
2
-
F
u
z
z
y
s
e
t
A
~
m
a
d
e
u
p
o
f
n
t
r
i
a
n
g
l
e
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
SN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
V
o
l
.
8
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
2
0
1
0
:
2
0
7
–
2
1
6
2
1
0
1
1
~
∑
∑
=
=
=
n
i
i
i
n
i
i
A
A
A
C
C
(
2
)
3
3
2
1
i
i
i
i
x
x
x
C
+
+
=
(
3
)
)
)
)
(
(
)
)
(
(
(
)
)
)
(
(
)
)
(
(
(
)
)
)
(
(
)
)
(
(
(
5
.
0
2
1
2
1
3
1
3
1
2
2
1
2
1
3
1
3
1
2
2
1
2
1
3
1
3
1
2
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
y
y
x
x
y
y
x
x
z
z
x
x
z
z
x
x
z
z
y
y
z
z
y
y
A
-
-
-
-
-
+
-
-
-
-
-
+
-
-
-
-
-
=
(
4
)
3
.
D
e
s
i
g
n
a
n
d
Ex
p
e
r
i
m
e
n
t
T
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
m
e
t
h
o
d
b
e
g
a
n
w
i
t
h
d
e
s
i
g
n
i
n
g
F
ES
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
,
a
n
d
t
h
e
n
d
e
s
i
g
n
t
h
e
T
2
-
F
u
z
z
y
s
o
f
t
w
a
r
e
,
t
h
e
l
a
t
e
r
i
s
t
h
e
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
n
l
o
w
e
r
e
x
t
r
e
m
i
t
i
e
s
n
o
r
m
a
l
s
u
b
j
e
c
t
s
.
I
t
i
s
k
n
o
w
n
f
r
o
m
p
r
e
v
i
o
u
s
e
x
p
l
a
n
a
t
i
o
n
s
t
h
a
t
a
n
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
s
h
a
l
l
h
a
v
e
t
h
e
s
a
m
e
s
p
e
c
s
a
n
d
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
w
i
t
h
t
h
e
s
p
e
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
a
n
d
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
t
h
e
c
e
n
t
r
a
l
n
e
r
v
o
u
s
s
i
g
n
a
l
s
.
C
e
n
t
r
a
l
n
e
r
v
o
u
s
i
m
p
u
l
s
e
-
s
h
a
p
e
d
s
i
g
n
a
l
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
3
.
I
n
[
1
]
,
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
p
u
l
s
e
h
a
s
a
f
r
e
q
u
e
n
c
y
o
f
2
0
H
z
,
a
n
d
h
a
s
a
p
u
l
s
e
d
u
r
a
t
i
o
n
o
f
2
0
0
u
s
.
I
n
a
d
d
i
t
i
o
n
t
o
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
s
p
e
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
,
o
f
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
c
u
r
r
e
n
t
a
l
l
o
w
e
d
o
u
t
o
f
t
h
e
F
E
S
a
t
6
0
m
A.
C
o
m
p
l
e
t
e
,
t
h
e
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
F
E
S
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
d
e
s
i
g
n
e
d
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
t
h
e
f
o
r
m
o
f
a
n
i
m
p
u
l
s
e
w
i
t
h
a
n
i
m
p
u
l
s
e
w
i
d
t
h
o
f
2
0
0
u
s
,
i
m
p
u
l
s
e
f
r
e
q
u
e
n
c
y
o
f
2
0
H
z
,
t
h
e
c
u
r
r
e
n
t
o
f
F
ES
l
e
s
s
t
h
a
n
5
0
m
A
,
t
h
e
p
o
l
a
r
i
t
y
o
f
t
h
e
F
ES
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
o
n
l
y
1
p
o
l
a
r
i
t
y
o
n
l
y
(
m
o
n
o
p
h
a
s
i
c
)
,
a
n
d
D
C
v
o
l
t
a
g
e
f
r
o
m
0
t
o
1
0
0
V.
F
i
g
u
r
e
3
.
Pe
r
i
o
d
i
c
u
n
i
d
i
r
e
c
t
i
o
n
a
l
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
p
u
l
s
e
v
o
l
t
a
g
e
.
F
i
g
u
r
e
4
.
Bl
o
c
k
d
i
a
g
r
a
m
o
f
F
ES
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
.
F
ES
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
d
e
s
i
g
n
b
l
o
c
k
d
i
a
g
r
a
m
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
4
.
T
h
e
r
e
a
r
e
s
e
v
e
n
p
a
r
t
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
t
o
b
u
i
l
d
t
h
i
s
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
F
E
S
s
y
s
t
e
m
,
n
a
m
e
l
y
t
h
e
i
n
p
u
t
v
o
l
t
a
g
e
D
C
5
V,
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
c
i
r
c
u
i
t
,
p
u
l
s
e
g
e
n
e
r
a
t
o
r
c
i
r
c
u
i
t
2
0
0
u
s
2
0
H
z
5
V
,
AT
M
e
g
a
3
2
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
i
r
c
u
i
t
a
s
a
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
f
t
h
e
d
u
r
a
t
i
o
n
s
,
t
h
e
d
u
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
e
g
u
l
a
t
o
r
c
i
r
c
u
i
t
,
a
p
u
l
s
e
d
r
i
v
e
r
c
i
r
c
u
i
t
2
0
0
u
s
2
0
H
z
0
-
1
0
0
V,
a
n
d
t
h
e
l
a
s
t
e
l
e
c
t
r
o
d
e
i
t
s
e
l
f
,
w
h
i
c
h
w
i
l
l
c
o
n
n
e
c
t
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
o
u
t
p
u
t
o
f
t
h
e
F
ES
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
t
o
t
h
e
s
k
i
n
s
u
r
f
a
c
e
s
t
i
m
u
l
a
t
e
d
t
h
e
m
u
s
c
l
e
b
e
n
e
a
t
h
i
t
.
I
n
F
i
g
u
r
e
5
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
c
i
r
c
u
i
t
t
o
p
o
l
o
g
y
,
t
h
e
w
o
r
k
i
n
g
p
r
i
n
c
i
p
l
e
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
w
h
e
n
f
i
r
s
t
s
w
i
t
c
h
i
s
c
l
o
s
e
d
,
t
h
e
i
n
d
u
c
t
o
r
v
o
l
t
a
g
e
o
f
5
V
t
o
f
i
l
l
f
u
l
l
y
a
c
h
i
e
v
e
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
V
L
=
5
V
.
T
h
e
n
w
h
e
n
t
h
e
s
w
i
t
c
h
i
s
o
p
e
n
e
d
,
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
f
r
o
m
t
h
e
i
n
d
u
c
t
o
r
,
t
h
e
c
u
r
r
e
n
t
f
l
o
w
t
o
f
i
l
l
t
h
e
c
a
p
a
c
i
t
o
r
V
C
=
5
V.
T
h
e
s
w
i
t
c
h
i
s
c
l
o
s
e
d
a
g
a
i
n
,
v
o
l
t
a
g
e
5
V
r
e
t
u
r
n
t
o
f
i
l
l
t
h
e
i
n
d
u
c
t
o
r
s
o
t
h
a
t
t
h
e
V
L
b
a
c
k
t
o
5
V.
F
o
l
l
o
w
e
d
b
y
t
h
e
s
w
i
t
c
h
o
p
e
n
s
a
g
a
i
n
,
t
h
e
n
t
h
e
i
n
d
u
c
t
o
r
w
i
l
l
c
h
a
r
g
e
t
h
e
c
a
p
a
c
i
t
o
r
a
n
d
c
u
r
r
e
n
t
V
C
=
1
0
V.
a
n
d
s
o
o
n
u
n
t
i
l
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
V
C
a
c
c
o
r
d
i
n
g
t
o
t
h
e
d
e
s
i
r
e
d
o
u
t
p
u
t
v
o
l
t
a
g
e
.
T
o
c
l
o
s
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
I
SSN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
F
a
s
t
G
e
o
m
e
t
r
i
c
T
2
-
F
u
z
z
y
Ba
s
e
d
I
m
p
r
o
v
e
d
L
o
w
e
r
Ex
t
r
e
m
i
t
i
e
s
…
.
(
H
e
n
d
i
W
i
c
a
k
s
o
n
o
)
2
1
1
a
n
d
o
p
e
n
t
h
e
s
w
i
t
c
h
,
u
s
e
c
i
r
c
u
i
t
s
w
i
t
c
h
i
n
g
s
q
u
a
r
e
s
i
g
n
a
l
s
e
t
t
i
n
g
m
e
t
h
o
d
u
s
i
n
g
p
u
l
s
e
f
r
e
q
u
e
n
c
y
m
o
d
u
l
a
t
i
o
n
(
PF
M
)
w
i
t
h
a
f
r
e
q
u
e
n
c
y
t
h
a
t
c
a
n
b
e
s
w
i
t
c
h
e
d
w
h
i
l
e
t
h
e
d
u
t
y
c
y
c
l
e
c
o
n
s
t
a
n
t
.
I
m
a
g
e
o
f
a
c
o
m
p
l
e
t
e
r
a
n
g
e
o
f
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
w
i
t
h
c
o
m
p
o
n
e
n
t
v
a
l
u
e
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
6
.
By
u
s
i
n
g
AT
T
i
n
y
2
3
1
3
,
s
q
u
a
r
e
s
i
g
n
a
l
g
e
n
e
r
a
t
e
d
b
y
t
h
e
PF
M
m
e
t
h
o
d
a
n
d
i
s
s
e
t
t
o
g
e
t
a
D
C
v
o
l
t
a
g
e
t
a
i
l
o
r
e
d
t
o
e
a
c
h
s
u
b
j
e
c
t
.
F
o
r
t
h
e
p
u
l
s
e
g
e
n
e
r
a
t
o
r
c
i
r
c
u
i
t
,
i
n
t
h
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
u
s
i
n
g
L
M
5
5
5
c
o
m
p
o
n
e
n
t
t
h
a
t
i
s
c
o
n
f
i
g
u
r
e
d
t
o
b
e
a
s
t
a
b
l
e
m
u
l
t
i
v
i
b
r
a
t
o
r
c
i
r
c
u
i
t
.
F
r
o
m
t
h
e
d
a
t
a
s
h
e
e
t
L
M
5
5
5
,
e
a
s
i
l
y
o
b
t
a
i
n
e
d
a
s
t
a
b
l
e
m
u
l
t
i
v
i
b
r
a
t
o
r
c
i
r
c
u
i
t
.
Af
t
e
r
g
o
i
n
g
t
h
r
o
u
g
h
t
h
e
c
a
l
c
u
l
a
t
i
o
n
w
i
t
h
g
u
i
d
e
d
a
t
a
s
h
e
e
t
,
c
a
n
b
e
o
b
t
a
i
n
e
d
m
u
c
h
t
h
e
v
a
l
u
e
o
f
e
a
c
h
c
o
m
p
o
n
e
n
t
t
h
a
t
c
a
n
b
e
v
i
e
w
e
d
a
t
F
i
g
u
r
e
7
.
W
h
i
l
e
t
h
e
p
u
l
s
e
d
r
i
v
e
r
c
i
r
c
u
i
t
f
o
r
m
e
d
b
y
t
r
a
n
s
i
s
t
o
r
s
w
i
t
c
h
i
n
g
c
i
r
c
u
i
t
.
Pu
l
s
e
d
r
i
v
e
r
c
i
r
c
u
i
t
c
o
n
f
i
g
u
r
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
8
.
F
i
g
u
r
e
5
.
Bo
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
b
a
s
i
c
c
i
r
c
u
i
t
.
F
i
g
u
r
e
6
.
Bo
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
c
i
r
c
u
i
t
.
F
i
g
u
r
e
7
.
Pu
l
s
e
g
e
n
e
r
a
t
o
r
5
V.
F
i
g
u
r
e
8
.
Pu
l
s
e
d
r
i
v
e
r
2
0
0
u
s
,
2
0
H
z
,
1
0
0
V.
F
i
g
u
r
e
9
.
El
e
c
t
r
o
d
e
’
s
p
o
s
i
t
i
o
n
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
SN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
V
o
l
.
8
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
2
0
1
0
:
2
0
7
–
2
1
6
2
1
2
W
h
e
n
f
i
n
i
s
h
e
d
d
e
s
i
g
n
i
n
g
t
h
e
F
ES
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
,
t
h
e
n
d
e
s
i
g
n
t
h
e
T
2
-
F
u
z
z
y
w
i
t
h
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
.
I
n
t
h
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
,
T
2
-
F
u
z
z
y
∆
T
B
p
r
o
d
u
c
e
o
u
t
p
u
t
.
I
n
p
u
t
f
r
o
m
t
h
e
T
2
-
F
u
z
z
y
f
o
r
v
a
s
t
u
s
m
u
s
c
l
e
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
i
s
a
n
e
r
r
o
r
[
n
-
1
]
,
a
n
d
t
h
e
d
e
s
i
r
e
d
r
a
n
g
e
[
n
-
1
]
.
W
h
i
l
e
T
2
-
F
u
z
z
y
i
n
p
u
t
s
f
o
r
e
r
r
o
r
o
n
l
y
h
a
m
s
t
r
i
n
g
m
u
s
c
l
e
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
[
n
-
1
]
.
T
h
e
d
e
f
i
n
i
t
i
o
n
o
f
e
r
r
o
r
i
s
t
h
e
d
i
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
a
r
g
e
t
a
n
g
l
e
e
x
t
e
n
s
i
o
n
w
i
t
h
e
x
t
e
n
s
i
o
n
a
n
g
l
e
a
c
h
i
e
v
e
d
.
W
h
i
l
e
t
h
e
d
e
f
i
n
i
t
i
o
n
o
f
d
e
s
i
r
e
d
r
a
n
g
e
i
s
t
h
e
d
i
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
a
r
g
e
t
a
n
g
l
e
e
x
t
e
n
s
i
o
n
w
i
t
h
f
l
e
x
i
o
n
a
n
g
l
e
a
c
h
i
e
v
e
d
.
I
n
F
i
g
u
r
e
1
0
,
F
i
g
u
r
e
1
1
,
F
i
g
u
r
e
1
2
m
a
y
b
e
s
h
o
w
n
b
l
o
c
k
d
i
a
g
r
a
m
T
2
-
F
L
C
s
y
s
t
e
m
a
n
d
p
l
a
n
t
.
F
o
l
l
o
w
i
n
g
i
n
p
u
t
f
r
o
m
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
f
o
r
e
r
r
o
r
v
a
s
t
u
s
m
u
s
c
l
e
a
n
d
t
h
e
d
e
s
i
r
e
d
r
a
n
g
e
o
f
v
a
s
t
u
s
m
u
s
c
l
e
c
a
n
b
e
s
e
e
o
n
F
i
g
u
r
e
1
3
,
T
a
b
l
e
1
,
F
i
g
u
r
e
1
4
,
a
n
d
T
a
b
l
e
2
.
An
d
a
l
s
o
i
n
p
u
t
f
r
o
m
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
f
o
r
e
r
r
o
r
h
a
m
s
t
r
i
n
g
m
u
s
c
l
e
c
a
n
b
e
s
e
e
o
n
F
i
g
u
r
e
1
5
,
a
n
d
T
a
b
l
e
3
.
F
i
g
u
r
e
1
0
.
Bl
o
c
k
d
i
a
g
r
a
m
s
y
s
t
e
m
.
F
i
g
u
r
e
1
1
.
Bl
o
c
k
d
i
a
g
r
a
m
F
L
C
.
F
i
g
u
r
e
1
2
.
Bl
o
c
k
d
i
a
g
r
a
m
p
l
a
n
t
.
F
i
g
u
r
e
1
3
.
I
M
F
v
a
s
t
u
s
m
u
s
c
l
e
'
s
e
r
r
o
r
.
F
i
g
u
r
e
1
4
.
I
M
F
v
a
s
t
u
s
m
u
s
c
l
e
'
s
d
e
s
i
r
e
d
r
a
n
g
e
.
F
i
g
u
r
e
1
5
.
I
M
F
h
a
m
s
t
r
i
n
g
m
u
s
c
l
e
'
s
e
r
r
o
r
.
T
a
b
l
e
1
.
Er
r
o
r
M
F
v
a
s
t
u
s
m
u
s
c
l
e
.
Er
r
o
r
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
F
u
n
c
t
i
o
n
Va
s
t
u
s
M
u
s
c
l
e
L
M
F
-
1
4
-
1
2
-
1
0
-
8
-
6
-
4
-
2
0
2
4
6
8
1
0
1
2
1
4
U
M
F
-
1
4
-
1
2
-
1
1
-
7
-
6
-
5
-
1
0
1
5
6
7
1
1
1
2
1
4
T
a
b
l
e
2
.
D
e
s
i
r
e
d
r
a
n
g
e
M
F
v
a
s
t
u
s
m
u
s
c
l
e
.
D
e
s
i
r
e
d
R
a
n
g
e
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
F
u
n
c
t
i
o
n
Va
s
t
u
s
M
u
s
c
l
e
L
M
F
1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
6
0
7
0
8
0
9
0
U
M
F
1
0
2
0
2
5
4
5
5
0
5
5
7
5
8
0
9
0
T
a
b
l
e
3
.
Er
r
o
r
M
F
h
a
m
s
t
r
i
n
g
m
u
s
c
l
e
.
Er
r
o
r
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
F
u
n
c
t
i
o
n
H
a
m
s
t
r
i
n
g
M
u
s
c
l
e
L
M
F
-
1
4
-
1
2
-
1
0
-
8
-
6
-
4
-
2
0
2
4
6
8
1
0
1
2
1
4
U
M
F
-
1
4
-
1
2
-
1
1
-
7
-
6
-
5
-
1
0
1
5
6
7
1
1
1
2
1
4
T
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
s
e
q
u
e
n
c
e
o
f
s
t
e
p
s
F
a
s
t
G
e
o
m
e
t
r
i
c
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
u
s
i
n
g
t
h
i
s
m
e
t
h
o
d
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
I
SSN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
F
a
s
t
G
e
o
m
e
t
r
i
c
T
2
-
F
u
z
z
y
Ba
s
e
d
I
m
p
r
o
v
e
d
L
o
w
e
r
Ex
t
r
e
m
i
t
i
e
s
…
.
(
H
e
n
d
i
W
i
c
a
k
s
o
n
o
)
2
1
3
1
.
D
o
t
h
r
e
e
p
o
i
n
t
o
n
t
h
e
g
e
o
m
e
t
r
i
c
d
i
s
c
r
e
t
i
z
a
t
i
o
n
o
f
f
u
z
z
y
s
e
t
o
f
c
r
i
s
p
i
n
p
u
t
a
s
m
a
n
y
a
s
t
w
e
l
v
e
p
o
i
n
t
s
x
.
2
.
M
a
k
e
f
o
r
m
i
n
g
g
e
o
m
e
t
r
i
c
t
r
i
a
n
g
u
l
a
r
m
a
t
r
i
x
o
f
5
a
r
e
a
s
,
a
r
e
a
s
(
a
)
,
a
r
e
a
(
b
)
,
a
r
e
a
(
c
)
,
a
r
e
a
(
d
)
,
a
n
d
a
r
e
a
(
e
)
a
c
c
o
r
d
i
n
g
t
o
t
h
e
a
l
g
o
r
i
t
h
m
a
b
o
v
e
.
3
.
Af
t
e
r
g
e
t
t
i
n
g
t
h
e
p
o
i
n
t
x
,
y
,
z
o
f
e
a
c
h
d
i
s
c
r
e
t
i
z
a
t
i
o
n
,
u
s
e
o
f
d
a
t
a
x
,
y
,
z
t
o
f
i
n
d
t
h
e
v
a
l
u
e
o
f
t
h
e
g
e
o
m
e
t
r
i
c
c
e
n
t
r
o
i
d
o
f
e
a
c
h
t
r
i
a
n
g
l
e
,
t
h
e
n
l
o
o
k
f
o
r
t
h
e
c
e
n
t
r
o
i
d
o
f
t
h
e
f
i
v
e
a
r
e
a
s
.
By
u
s
i
n
g
o
n
e
o
f
t
h
e
h
i
g
h
l
a
n
g
u
a
g
e
,
T
2
-
F
u
z
z
y
C
a
l
c
u
l
a
t
i
o
n
d
e
s
i
g
n
e
d
a
c
c
o
r
d
i
n
g
t
o
t
h
e
a
l
g
o
r
i
t
h
m
a
b
o
v
e
.
Af
t
e
r
t
h
e
d
e
s
i
g
n
a
l
l
t
h
e
c
i
r
c
u
i
t
,
a
l
s
o
s
o
f
t
w
a
r
e
d
e
s
i
g
n
i
s
f
i
n
i
s
h
e
d
,
t
h
e
n
e
x
t
s
t
e
p
i
s
t
h
e
e
x
p
e
r
i
m
e
n
t
w
i
t
h
c
l
i
n
i
c
a
l
p
r
o
c
e
d
u
r
e
.
T
h
e
c
l
i
n
i
c
a
l
p
r
o
c
e
d
u
r
e
s
a
r
e
c
a
r
r
i
e
d
o
u
t
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
1
.
Ea
c
h
s
u
b
j
e
c
t
p
e
r
f
o
r
m
e
d
t
h
e
t
e
s
t
3
t
i
m
e
s
i
n
a
r
o
w
w
i
t
h
a
t
i
m
e
d
e
l
a
y
t
e
s
t
i
s
3
0
m
i
n
u
t
e
s
.
2
.
Ea
c
h
t
e
s
t
c
a
r
r
i
e
d
o
u
t
3
0
c
y
c
l
e
s
u
s
i
n
g
t
h
e
F
ES
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
,
a
n
d
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
c
y
c
l
e
t
h
e
r
e
i
s
n
o
l
a
g
t
i
m
e
.
3
.
El
e
c
t
r
o
d
e
s
u
s
e
d
i
n
e
a
c
h
t
e
s
t
i
n
t
h
e
n
e
w
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
s
o
t
h
a
t
t
h
e
o
c
c
u
r
r
e
n
c
e
o
f
m
o
t
i
o
n
a
r
t
i
f
a
c
t
s
i
s
v
e
r
y
m
i
n
i
m
u
m
.
4
.
F
o
r
a
g
i
v
e
n
t
y
p
e
o
f
f
o
o
t
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
i
s
r
a
n
d
o
m
s
o
t
h
a
t
i
t
c
a
n
b
e
s
t
i
m
u
l
a
t
e
d
o
n
t
h
e
l
e
f
t
f
o
o
t
a
n
d
r
i
g
h
t
f
o
o
t
.
4
.
R
e
s
u
l
t
s
A
n
d
A
n
a
l
y
s
i
s
T
e
s
t
i
n
g
w
a
s
f
i
r
s
t
p
e
r
f
o
r
m
e
d
a
t
t
h
e
F
ES
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
.
F
E
S
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
h
a
s
s
e
v
e
r
a
l
b
l
o
c
k
d
i
a
g
r
a
m
s
,
o
n
e
o
f
t
h
e
m
a
i
n
c
i
r
c
u
i
t
i
s
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
.
By
u
s
i
n
g
t
h
e
m
e
t
h
o
d
a
s
a
n
i
n
p
u
t
f
r
o
m
a
w
i
d
e
P
F
M
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
h
a
s
t
o
g
e
n
e
r
a
t
e
v
o
l
t
a
g
e
s
w
i
n
g
s
f
r
o
m
0
t
o
1
0
0
V.
T
h
i
s
t
e
s
t
a
i
m
s
t
o
s
e
e
t
h
e
g
r
e
a
t
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
a
g
i
v
e
n
f
r
e
q
u
e
n
c
y
o
f
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
g
e
n
e
r
a
t
e
d
b
y
t
h
e
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
c
i
r
c
u
i
t
,
w
h
i
l
e
a
l
s
o
a
i
m
i
n
g
t
o
s
e
e
t
h
e
l
e
v
e
l
o
f
l
i
n
e
a
r
i
t
y
o
f
t
h
e
m
a
g
n
i
t
u
d
e
o
f
t
h
e
f
r
e
q
u
e
n
c
y
PF
M
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
w
i
t
h
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
g
e
n
e
r
a
t
e
d
c
a
n
t
h
e
n
b
e
t
a
k
e
n
s
o
t
h
a
t
a
l
i
n
e
e
q
u
a
t
i
o
n
r
e
p
r
e
s
e
n
t
i
n
g
b
o
t
h
.
I
n
F
i
g
u
r
e
1
6
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
f
r
e
q
u
e
n
c
y
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
g
r
a
p
h
PF
M
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
w
i
t
h
a
v
o
l
t
a
g
e
g
e
n
e
r
a
t
e
d
.
F
r
o
m
t
h
e
t
e
s
t
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
b
y
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
t
h
e
f
r
e
q
u
e
n
c
y
o
f
t
h
e
PF
M
i
s
g
i
v
e
n
,
t
h
e
n
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
i
n
c
r
e
a
s
e
s
.
By
l
o
o
k
i
n
g
g
r
a
p
h
t
e
s
t
d
a
t
a
,
t
h
e
v
o
l
t
a
g
e
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
v
o
l
t
a
g
e
r
e
a
c
h
e
s
c
l
o
s
e
t
o
1
0
0
V
a
t
a
f
r
e
q
u
e
n
c
y
o
f
3
5
0
H
z
.
F
r
o
m
t
h
e
t
e
s
t
,
f
o
u
n
d
t
h
e
r
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
p
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
f
r
e
q
u
e
n
c
y
w
i
t
h
i
n
c
r
e
a
s
i
n
g
v
o
l
t
a
g
e
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
t
o
f
o
r
m
a
n
e
q
u
a
t
i
o
n
o
f
o
r
d
e
r
o
f
1
.
I
n
e
q
u
a
t
i
o
n
(
5
)
i
s
t
h
e
e
q
u
a
t
i
o
n
r
e
p
r
e
s
e
n
t
i
n
g
t
h
e
r
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
p
b
e
t
w
e
e
n
f
r
e
q
u
e
n
c
y
PF
M
b
o
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
w
i
t
h
v
o
l
t
a
g
e
.
y
=
0
.
2
4
x
+
2
8
(
5
)
F
i
g
u
r
e
1
6
.
Bo
o
s
t
c
o
n
v
e
r
t
e
r
c
i
r
c
u
i
t
t
e
s
t
.
Af
t
e
r
t
e
s
t
i
n
g
t
h
e
F
E
S
s
t
i
m
u
l
a
t
o
r
,
t
h
e
n
p
e
r
f
o
r
m
e
d
t
e
s
t
s
o
n
t
h
e
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
p
r
o
g
r
a
m
t
h
a
t
h
a
s
b
e
e
n
m
a
d
e
.
T
h
e
p
u
r
p
o
s
e
o
f
t
h
i
s
t
e
s
t
i
s
t
o
t
r
y
t
h
e
r
e
s
p
o
n
s
e
o
f
t
h
e
T
2
-
F
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
w
h
e
t
h
e
r
t
h
e
a
l
g
o
r
i
t
h
m
i
s
c
o
m
p
l
e
t
e
l
y
a
c
c
u
r
a
t
e
w
r
i
t
t
e
n
i
n
a
p
r
o
g
r
a
m
m
i
n
g
l
a
n
g
u
a
g
e
s
o
a
s
t
o
p
r
o
d
u
c
e
r
e
s
p
o
n
s
e
s
a
s
e
x
p
e
c
t
e
d
,
b
e
f
o
r
e
t
h
e
T
2
-
F
u
z
z
y
i
s
a
p
p
l
i
e
d
t
o
t
h
e
s
u
b
j
e
c
t
.
I
n
F
i
g
u
r
e
1
7
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
s
o
m
e
o
f
t
h
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
T
2
-
F
u
z
z
y
t
e
s
t
i
n
g
p
r
o
g
r
a
m
s
.
F
r
o
m
t
h
i
s
t
e
s
t
i
t
w
a
s
f
o
u
n
d
t
h
a
t
T
2
-
F
u
z
z
y
a
l
g
o
r
i
t
h
m
m
a
i
n
l
y
f
r
o
m
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
h
m
h
a
s
b
e
e
n
s
u
c
c
e
s
s
f
u
l
l
y
w
r
i
t
t
e
n
t
o
o
n
e
o
f
h
i
g
h
l
a
n
g
u
a
g
e
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
SN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
V
o
l
.
8
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
2
0
1
0
:
2
0
7
–
2
1
6
2
1
4
T
h
e
m
a
i
n
t
h
i
n
g
t
h
a
t
w
o
r
k
e
d
o
n
t
h
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
t
h
e
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
o
f
l
o
w
e
r
e
x
t
r
e
m
i
t
i
e
s
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
r
e
s
p
o
n
s
e
f
r
o
m
a
p
r
e
v
i
o
u
s
r
e
s
e
a
r
c
h
u
s
i
n
g
a
d
a
p
t
i
v
e
PI
D
[
1
]
.
T
h
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
e
x
a
m
i
n
e
d
t
h
e
T
2
-
F
u
z
z
y
C
o
n
t
r
o
l
a
s
a
w
h
o
l
e
i
n
f
i
v
e
n
o
r
m
a
l
v
o
l
u
n
t
e
e
r
.
T
h
e
r
e
a
r
e
s
o
m
e
t
e
r
m
s
r
e
l
a
t
e
d
t
o
i
n
t
e
r
n
a
l
f
a
c
t
o
r
s
a
n
d
e
x
t
e
r
n
a
l
f
a
c
t
o
r
s
o
f
t
h
e
T
2
-
F
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
.
R
e
s
p
o
n
s
e
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
t
h
a
t
o
s
c
i
l
l
a
t
e
s
w
h
e
n
t
h
e
r
e
s
u
l
t
i
n
g
e
r
r
o
r
r
a
n
g
e
e
x
c
e
e
d
s
±
5
d
e
g
r
e
e
s
.
As
f
o
r
t
h
e
e
x
t
e
r
n
a
l
f
a
c
t
o
r
i
s
t
h
e
f
a
c
t
o
r
t
h
a
t
c
o
m
e
s
f
r
o
m
m
u
s
c
l
e
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
e
a
c
h
s
u
b
j
e
c
t
.
E
x
t
e
r
n
a
l
f
a
c
t
o
r
s
a
r
e
m
u
s
c
l
e
f
o
r
c
e
p
o
t
e
n
t
i
a
t
i
o
n
,
m
u
s
c
l
e
f
a
t
i
g
u
e
.
M
u
s
c
l
e
f
o
r
c
e
p
o
t
e
n
t
i
a
t
i
o
n
b
e
h
a
v
i
o
r
c
a
n
b
e
r
e
c
o
g
n
i
z
e
d
b
y
t
h
e
a
d
d
i
t
i
o
n
o
f
k
n
e
e
-
j
o
i
n
t
s
w
i
n
g
a
n
g
l
e
r
a
t
e
,
w
h
i
c
h
e
x
c
e
e
d
e
d
t
h
e
r
a
n
g
e
o
f
±
5
d
e
g
r
e
e
s
w
i
t
h
o
u
t
a
p
r
e
c
e
d
e
d
b
y
t
h
e
a
d
d
i
t
i
o
n
o
f
T
B
(
T
i
m
e
Bu
r
s
t
)
.
W
h
i
l
e
m
u
s
c
l
e
f
a
t
i
g
u
e
c
a
n
b
e
r
e
c
o
g
n
i
z
e
d
b
y
t
h
e
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
d
e
c
l
i
n
e
i
n
t
h
e
r
a
t
e
o
f
k
n
e
e
-
j
o
i
n
t
s
w
i
n
g
a
n
g
l
e
,
w
h
i
c
h
e
x
c
e
e
d
e
d
t
h
e
r
a
n
g
e
o
f
±
5
d
e
g
r
e
e
s
w
i
t
h
o
u
t
a
p
r
e
c
e
d
e
d
b
y
a
d
e
c
l
i
n
e
i
n
T
B
(
T
i
m
e
Bu
r
s
t
)
.
F
i
g
u
r
e
1
7
.
T
2
-
F
u
z
z
y
p
r
o
g
r
a
m
m
i
n
g
r
e
s
u
l
t
s
.
H
e
r
e
a
r
e
s
o
m
e
t
e
s
t
r
e
s
u
l
t
s
T
2
-
F
u
z
z
y
r
a
n
d
o
m
l
y
s
a
m
p
l
e
d
r
e
s
p
o
n
s
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1
8
.
F
i
g
u
r
e
1
8
(
a
)
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
a
n
g
l
e
a
n
d
r
e
s
p
o
n
s
e
o
f
T
B
t
o
t
h
e
s
u
b
j
e
c
t
1
i
n
t
h
e
f
i
r
s
t
t
r
i
a
l
.
I
n
t
h
e
f
i
r
s
t
t
r
i
a
l
f
o
r
s
u
b
j
e
c
t
1
,
t
h
e
a
n
g
l
e
f
l
e
x
i
o
n
r
e
a
c
h
e
d
d
u
r
i
n
g
t
h
e
3
r
d
c
y
c
l
e
,
w
h
e
r
e
a
s
t
h
e
e
x
t
e
n
s
i
o
n
a
n
g
l
e
,
i
s
r
e
a
c
h
e
d
d
u
r
i
n
g
t
h
e
4
t
h
c
y
c
l
e
.
W
h
i
l
e
t
h
e
l
a
r
g
e
s
t
f
l
e
x
i
o
n
e
r
r
o
r
a
n
g
l
e
i
s
1
5
d
e
g
r
e
e
s
,
a
n
d
f
o
r
t
h
e
e
r
r
o
r
a
n
g
l
e
5
d
e
g
r
e
e
s
e
x
t
e
n
s
i
o
n
.
O
n
t
h
e
s
u
b
j
e
c
t
o
f
4
f
o
r
t
h
e
t
h
i
r
d
t
r
i
a
l
,
f
l
e
x
i
o
n
a
n
g
l
e
i
s
r
e
a
c
h
e
d
d
u
r
i
n
g
t
h
e
3
r
d
c
y
c
l
e
,
w
h
e
r
e
a
s
t
h
e
e
x
t
e
n
s
i
o
n
a
n
g
l
e
i
s
r
e
a
c
h
e
d
d
u
r
i
n
g
t
h
e
3
r
d
c
y
c
l
e
.
W
h
i
l
e
t
h
e
l
a
r
g
e
s
t
f
l
e
x
i
o
n
e
r
r
o
r
a
n
g
l
e
i
s
5
d
e
g
r
e
e
s
,
a
n
d
f
o
r
t
h
e
e
r
r
o
r
a
n
g
l
e
5
d
e
g
r
e
e
s
e
x
t
e
n
s
i
o
n
.
T
h
e
r
e
a
r
e
s
o
m
e
p
h
e
n
o
m
e
n
a
t
h
a
t
n
e
e
d
t
o
b
e
d
i
s
c
u
s
s
e
d
.
O
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
r
e
s
p
o
n
s
e
t
o
t
h
e
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
F
ES
w
i
t
h
T
2
-
F
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
d
o
e
s
n
o
t
o
c
c
u
r
i
n
e
v
e
r
y
t
r
i
a
l
f
o
r
e
a
c
h
s
u
b
j
e
c
t
.
Pl
o
t
o
f
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
i
n
e
a
c
h
m
u
s
c
l
e
t
h
a
t
i
s
s
t
i
m
u
l
a
t
e
d
v
s
.
T
B
c
a
n
m
a
k
e
a
r
e
f
e
r
e
n
c
e
t
o
d
e
t
e
c
t
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
o
f
e
x
t
e
r
n
a
l
f
a
c
t
o
r
s
a
f
f
e
c
t
i
n
g
t
h
e
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
i
s
T
2
-
F
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
.
By
c
a
l
c
u
l
a
t
i
n
g
t
h
e
c
o
r
r
e
l
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
t
o
t
h
e
T
B
c
a
n
b
e
k
n
o
w
n
w
h
e
t
h
e
r
t
h
e
r
e
i
s
a
c
o
r
r
e
l
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
c
h
a
n
g
e
s
i
n
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
w
i
t
h
c
h
a
n
g
e
s
i
n
T
B.
I
f
t
h
e
c
o
r
r
e
l
a
t
i
o
n
v
a
l
u
e
i
s
l
a
r
g
e
,
t
h
e
n
t
h
e
r
e
i
s
a
c
o
r
r
e
l
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
t
o
t
h
e
T
B,
a
n
d
t
h
i
s
a
l
s
o
m
e
a
n
s
t
h
a
t
i
n
d
i
c
a
t
e
e
x
t
e
r
n
a
l
f
a
c
t
o
r
s
t
h
a
t
a
f
f
e
c
t
b
o
t
h
m
u
s
c
l
e
f
o
r
c
e
p
o
t
e
n
t
i
a
t
i
o
n
,
a
n
d
m
u
s
c
l
e
f
a
t
i
g
u
e
.
W
h
e
n
c
o
m
p
a
r
e
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
I
SSN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
F
a
s
t
G
e
o
m
e
t
r
i
c
T
2
-
F
u
z
z
y
Ba
s
e
d
I
m
p
r
o
v
e
d
L
o
w
e
r
Ex
t
r
e
m
i
t
i
e
s
…
.
(
H
e
n
d
i
W
i
c
a
k
s
o
n
o
)
2
1
5
t
o
t
h
e
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
u
s
i
n
g
T
2
-
F
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
a
d
a
p
t
i
v
e
PI
D
c
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
s
e
t
t
l
i
n
g
i
n
d
e
x
,
m
e
a
n
e
r
r
o
r
,
a
n
d
e
r
r
o
r
r
a
t
e
l
a
r
g
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
,
T
2
-
F
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
h
a
s
b
e
e
n
a
b
e
t
t
e
r
r
e
s
u
l
t
s
t
h
a
n
a
p
r
e
v
i
o
u
s
l
y
r
e
s
e
a
r
c
h
[
1
]
.
T
h
e
c
o
m
p
a
r
i
s
o
n
b
e
t
w
e
e
n
b
o
t
h
u
s
i
n
g
T
2
-
f
u
z
z
y
w
i
t
h
a
d
a
p
t
i
v
e
PI
D
c
o
n
t
r
o
l
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
o
n
T
a
b
l
e
4
.
(
a
)
(
b
)
F
i
g
u
r
e
1
8
.
(
a
)
Su
b
j
e
c
t
1
t
r
i
a
l
1
.
(
b
)
Su
b
j
e
c
t
4
t
r
i
a
l
3
.
T
a
b
l
e
4
.
Pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n
v
a
s
t
u
s
m
u
s
c
l
e
o
f
3
n
o
r
m
a
l
s
u
b
j
e
c
t
.
T
2
-
F
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
A
d
a
p
t
i
v
e
PI
D
c
o
n
t
r
o
l
Su
b
j
e
c
t
T
r
i
a
l
Se
t
t
l
i
n
g
M
e
a
n
L
a
r
g
e
Su
b
j
e
c
t
T
r
i
a
l
Se
t
t
l
i
n
g
M
e
a
n
L
a
r
g
e
I
n
d
e
x
Er
r
o
r
(
d
e
g
)
Er
r
o
r
R
a
t
e
I
n
d
e
x
Er
r
o
r
(
d
e
g
)
Er
r
o
r
R
a
t
e
1
1
3
2
.
4
3
1
1
6
1
0
7
.
7
2
3
2
.
8
3
.
4
2
5
3
.
2
1
2
.
1
3
3
2
.
7
2
.
8
3
6
3
.
3
1
4
.
1
2
1
3
4
.
2
3
.
5
2
1
6
0
7
.
2
2
4
5
.
8
2
.
2
2
6
0
6
.
1
3
4
5
.
6
2
.
3
3
6
6
.
7
9
.
2
3
1
4
4
2
.
9
3
1
6
1
4
.
3
1
6
.
2
2
3
3
.
6
3
.
7
2
8
0
1
3
.
2
3
3
3
.
2
3
.
5
3
9
1
2
.
9
2
1
.
4
5
.
C
o
n
c
l
u
s
i
o
n
By
c
o
m
p
a
r
i
n
g
t
h
e
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
s
t
i
m
u
l
a
t
i
o
n
u
s
i
n
g
T
2
-
a
d
a
p
t
i
v
e
f
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
PI
D
c
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
s
e
t
t
l
i
n
g
i
n
d
e
x
,
m
e
a
n
e
r
r
o
r
,
a
n
d
e
r
r
o
r
r
a
t
e
l
a
r
g
e
p
a
r
a
m
e
t
e
r
,
i
t
c
a
n
b
e
m
a
k
e
c
o
n
c
l
u
s
i
o
n
t
h
a
t
u
s
i
n
g
T
2
-
F
u
z
z
y
,
t
h
e
a
n
g
l
e
o
f
t
h
e
t
a
r
g
e
t
k
n
e
e
e
x
t
e
n
s
i
o
n
a
n
d
k
n
e
e
f
l
e
x
i
o
n
a
n
g
l
e
t
a
r
g
e
t
s
r
e
a
c
h
e
d
v
e
r
y
f
a
s
t
t
h
a
n
p
r
e
v
i
o
s
l
y
r
e
s
e
a
r
c
h
.
T
h
i
s
s
h
o
w
s
t
h
a
t
b
y
u
s
i
n
g
T
2
-
F
u
z
z
y
,
q
u
i
c
k
l
y
r
e
a
c
h
e
d
t
h
e
t
a
r
g
e
t
a
n
g
l
e
.
T
h
e
a
v
e
r
a
g
e
v
a
l
u
e
o
f
a
b
s
o
l
u
t
e
e
r
r
o
r
i
s
r
e
l
a
t
i
v
e
l
y
s
m
a
l
l
,
a
n
d
l
a
r
g
e
e
r
r
o
r
s
c
a
u
s
e
d
b
y
f
a
c
t
o
r
s
v
a
t
i
g
u
e
m
u
s
c
l
e
n
o
t
d
u
e
t
o
t
h
e
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
f
a
c
t
o
r
.
I
t
c
a
n
b
e
c
o
n
c
l
u
d
e
d
t
h
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
SN
:
1
6
9
3
-
6
9
3
0
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
V
o
l
.
8
,
N
o
.
3
,
D
e
c
e
m
b
e
r
2
0
1
0
:
2
0
7
–
2
1
6
2
1
6
e
r
r
o
r
w
a
s
n
o
t
c
a
u
s
e
d
b
y
t
h
e
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
f
a
c
t
o
r
b
e
c
a
u
s
e
w
h
e
n
t
h
e
t
a
r
g
e
t
a
n
g
l
e
i
s
a
c
h
i
e
v
e
d
,
c
o
n
t
r
o
l
c
a
n
b
e
m
a
i
n
t
a
i
n
e
d
w
i
t
h
i
n
a
f
e
w
c
y
c
l
e
s
w
i
t
h
o
u
t
a
n
y
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
.
I
t
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
t
h
e
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
v
a
l
u
e
o
f
s
e
t
t
l
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
i
n
d
e
x
.
An
d
a
l
s
o
T
2
-
F
u
z
z
y
w
i
t
h
f
a
s
t
g
e
o
m
e
t
r
i
c
d
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
e
x
e
c
u
t
e
d
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
.
R
e
f
e
r
e
n
c
e
s
[
1
]
Ar
i
f
i
n
A
.
A
C
o
m
p
u
t
e
r
Si
m
u
l
a
t
i
o
n
St
u
d
y
o
n
t
h
e
C
y
c
l
e
-
t
o
-
C
y
c
l
e
C
o
n
t
r
o
l
M
e
t
h
o
d
o
f
H
e
m
i
p
l
e
g
i
c
G
a
i
t
I
n
d
u
c
e
d
b
y
F
u
n
c
t
i
o
n
a
l
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
St
i
m
u
l
a
t
i
o
n
.
D
o
c
t
o
r
a
l
D
i
s
s
e
r
t
a
t
i
o
n
.
J
a
p
a
n
:
T
o
h
o
k
u
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
;
2
0
0
5
.
[
2
]
B
o
r
i
s
o
f
f
J
F
,
M
c
Ph
a
i
l
L
T
.
D
e
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
C
l
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
Se
n
s
o
r
y
I
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
f
r
o
m
Ac
u
t
e
Sp
i
n
a
l
C
o
r
d
R
e
c
o
r
d
i
n
g
s
.
I
EEE
T
r
a
n
s
.
Bi
o
m
e
d
.
En
g
.
2
0
0
6
;
5
3
(
8
)
:
1
7
1
5
-
1
7
1
9
.
[
3
]
F
e
r
r
a
r
i
n
M
,
Pe
d
o
t
t
i
A.
T
h
e
R
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
p
B
e
t
w
e
e
n
El
e
c
t
r
i
c
a
l
St
i
m
u
l
u
s
a
n
d
J
o
i
n
t
T
o
r
q
u
e
:
A
D
y
n
a
m
i
c
M
o
d
e
l
.
I
EEE
T
r
a
n
s
.
R
e
h
a
b
l
.
En
g
.
2
0
0
0
;
8
(
3
)
:
3
4
2
-
3
5
2
.
[
4
]
Ku
b
o
K,
F
u
j
i
t
a
K,
I
t
a
k
u
r
a
N
,
I
g
u
c
h
i
Y,
M
i
n
a
m
i
t
a
n
i
H
.
Si
m
u
l
t
a
n
e
o
u
s
C
l
o
s
e
d
-
L
o
o
p
C
o
n
t
r
o
l
o
f
Kn
e
e
a
n
d
A
n
k
l
e
J
o
i
n
t
s
U
s
i
n
g
F
u
n
c
t
i
o
n
a
l
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
St
i
m
u
l
a
t
i
o
n
.
I
EI
C
E
T
r
a
n
s
.
I
n
f
.
&
Sy
s
t
.
1
9
8
8
;
J
7
1
-
D
(
1
0
)
:
2
1
9
7
-
2
2
0
4
.
[
5
]
H
a
t
w
e
l
l
M
S
,
O
d
e
r
k
e
r
k
BJ
,
Sa
c
h
e
r
C
A
,
I
n
b
a
r
G
F
.
T
h
e
D
e
v
e
l
o
p
m
e
n
t
o
f
A
M
o
d
e
l
T
a
r
g
e
t
Ad
a
p
t
i
v
e
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
T
o
C
o
n
t
r
o
l
T
h
e
Kn
e
e
J
o
i
n
t
o
f
Pa
r
a
p
l
e
g
i
c
.
I
EEE
T
r
a
n
s
Au
t
o
m
a
t
i
c
C
o
n
t
r
o
l
.
1
9
9
1
;
3
6
(
6
)
:
6
8
3
-
6
9
0
.
[
6
]
Ab
b
a
s
J
J
,
C
h
i
z
e
c
k
H
J
.
N
e
u
r
a
l
N
e
t
w
o
r
k
C
o
n
t
r
o
l
o
f
F
u
n
c
t
i
o
n
a
l
N
e
u
r
o
m
u
s
c
u
l
a
r
St
i
m
u
l
a
t
i
o
n
Sy
s
t
e
m
:
C
o
m
p
u
t
e
r
Si
m
u
l
a
t
i
o
n
St
u
d
i
e
s
.
I
EEE
T
r
a
n
s
.
Bi
o
m
e
d
.
En
g
.
1
9
9
5
;
4
2
(
1
1
)
:
1
1
1
7
-
1
1
2
7
.
[
7
]
C
h
a
n
g
G
W
,
L
u
h
J
,
L
i
a
o
G
,
L
a
i
J
,
C
h
e
n
g
C
,
Ku
o
B,
Ku
o
T
.
A
N
e
u
r
o
-
C
o
n
t
r
o
l
o
f
Sy
s
t
e
m
f
o
r
T
h
e
K
n
e
e
J
o
i
n
t
P
o
s
i
t
i
o
n
C
o
n
t
r
o
l
w
i
t
h
Q
u
a
d
r
i
c
e
p
s
St
i
m
u
l
a
t
i
o
n
.
I
EEE
T
r
a
n
s
.
R
e
h
a
b
l
.
E
n
g
.
1
9
9
7
;
5
(
1
)
:
2
-
1
1
.
[
8
]
C
h
e
n
Y,
C
h
e
n
S,
C
h
e
n
W
,
H
s
i
a
o
C
,
Ku
o
T
,
L
a
i
J
.
N
e
u
r
a
l
N
e
t
w
o
r
k
a
n
d
F
u
z
z
y
C
o
n
t
r
o
l
i
n
F
ES
-
a
s
s
i
s
t
e
d
L
o
c
o
m
o
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
H
e
m
i
p
l
e
g
i
c
.
J
.
M
e
d
.
En
g
&
T
e
c
h
.
2
0
0
4
;
2
8
(
1
)
:
3
2
-
3
8
.
[
9
]
C
a
s
t
i
l
l
o
O
,
C
´
a
z
a
r
e
z
N
.
I
n
t
e
l
l
i
g
e
n
t
C
o
n
t
r
o
l
o
f
D
y
n
a
m
i
c
S
y
s
t
e
m
s
U
s
i
n
g
T
y
p
e
-
2
F
u
z
z
y
L
o
g
i
c
An
d
St
a
b
i
l
i
t
y
I
s
s
u
e
s
.
I
n
t
e
r
n
a
t
i
o
n
a
l
M
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
F
o
r
u
m
.
2
0
0
6
;
1
(
2
8
)
:
1
3
7
1
-
1
3
8
2
.
[
1
0
]
W
i
c
a
k
s
o
n
o
H
.
F
u
z
z
y
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
T
y
p
e
-
2
Ba
s
e
d
o
n
C
y
c
l
e
-
t
o
-
C
y
c
l
e
M
e
t
h
o
d
f
o
r
Sw
i
n
g
Ph
a
s
e
G
a
i
t
R
e
s
t
o
r
a
t
i
o
n
w
i
t
h
F
u
n
c
t
i
o
n
a
l
El
e
c
t
r
i
c
a
l
St
i
m
u
l
a
t
i
o
n
.
M
a
s
t
e
r
T
h
e
s
i
s
.
S
u
r
a
b
a
y
a
,
I
n
d
o
n
e
s
i
a
:
I
n
s
t
i
t
u
t
o
f
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
Se
p
u
l
u
h
N
o
p
e
m
b
e
r
(
I
T
S)
;
2
0
0
9
.
[
1
1
]
M
e
n
d
e
l
J
M
,
J
o
h
n
R
I
B.
T
y
p
e
-
2
F
u
z
z
y
Se
t
s
M
a
d
e
Si
m
p
l
e
.
I
EEE
T
r
a
n
s
.
o
n
F
u
z
z
y
Sy
s
t
e
m
s
.
2
0
0
2
;
1
0
(
2
)
:
1
1
7
–
1
2
7
.
[
1
2
]
C
o
u
p
l
a
n
d
S,
J
o
h
n
R
.
A
F
a
s
t
G
e
o
m
e
t
r
i
c
M
e
t
h
o
d
f
o
r
D
e
f
u
z
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
T
y
p
e
-
2
F
u
z
z
y
Se
t
s
.
I
EEE
T
r
a
n
s
o
n
F
u
z
z
y
Sy
s
t
e
m
s
.
2
0
0
8
;
1
6
(
4
)
:
9
2
9
-
9
4
1
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.