ISSN: 1693-6 930                                                     145     Aplika s i Mikroko n trole r  AT 89S52 untu k   Kom pas Digit a l (Busta nul  Arifin)  APLIKASI MIKROKONTROLER AT89S52  UNTUK KOMPAS DIGITAL       Bustanul Arifin  Program Studi Tekni k  Ele k tro, FTI UNISSULA   Jl.Raya Kalig awe Km.4 P O  BOX 1054  Semara ng 50 012   Telp. (02 4 ) 6 5835 84, Fax. (024 ) 65 824 5 5   e-mail: bu sta nularf @ yah o o .com       A b st r a ct  The aim  of this  resea r ch  is to de sig n   and te sting f o r digital  co m pass  with  CMPS03  sen s o r  prod uct by  De va ntech, Ltd, AT89S 52 m i cro c o n troll e r,  128x64 pixel LCD Gra phic  Displa y. The  exp e rim ent d e sig n  to ha rd ware an d sof t w ar e.   Ha rd w a re s yst em s con s i s t   se ve r a l  of   part, ide n tification system  and  com pon ent ch oo sing.  Whe r e  as, t he de sig n  of  LCD di spla y  and  m i crocontroll er p r o g ram m i ng a r e  softwa r e d e si gn  wit h  SDCC Co m p iler C lang uage.   The  re sult  of rese arch  showed value  2.3 0  for accuration and 0.1 0  for resol u tio n  CMPS03 di gital com pass.    Keywords: di gital com pass, AT89S52 m i cro c o n troll e r, Grap hic L C D.       A b st r a k  Penelitian ini  bertujua n  u n tuk m e laku kan peran can gan da n pen gujian  kom p a s  digital  deng an sen s or CMPS0 3  buatan De vante c h, Ltd,  Mikro k o n trol er AT89S5 2 , dan tam p ilan   Grap hic L CD 128 x6 4  pixel .  Peran c a nga n si stem  m e liputi pe ra ncan gan  ha rd ware da n  software.  Peran c a nga n  hardware  te rdiri  ata s  ide n tifikasi  si ste m  dan pem ilihan  kom pon en  yan g  a k a n   digun akan. Peran c a nga n  softwa r e  beru pa de sain tam p ilan LCD  dan  pem rogram an  m i krokontrol e r. Pem r ogra m an m i kroko n trole r  d a la m  penelitian  ini m engg u nakan Ba ha sa  C   deng an com p iler SDCC. Untu k pen guj ian dan an ali s is dil a kukan  tiap bagian  kom pone n, yaitu   m i krokontrol e r AT89S52,  sen s o r  CMP S 03, dan  Graphi c LCD 1 28x64 pi xel. Ha sil pen guji an  pada  sen s o r   kom pas  CMP S 03 m enunju k kan b ahwa kom pas digital  ini m e m iliki akurasi  2,3 O  d an  res o lu si 0,1 O .     Kata kunci :    kom pas digit a l, m i kroko n troler AT89S 52 , LCD G r afis.       1. PEN DA HU LU AN  Kutub uta r a  d an  kutub  sela tan ma gnet  b u mi tida k te p a t be rada  p a da  sum bu  put ar  bumi,  yang merupa kan titik di m ana kutub ut ara da n  kutu b selata n ge ografi s  be rad a . Kutub utara   magnet  bumi  terleta k  di T hule, G r ee nla nd, 125 0 km dari kutu b  ut ara geo grafi s .  Kutub  sel a tan  magnet  bumi  terleta k  di  d e kat Vo sto k ,  Antarcti ca, 1 250  km  dari   kutub  selatan  geo grafi s . Posi si  kutub  magn e t  bumi be rge r ak pela n  da ri wa ktu ke waktu b a h k an  berb a lik  pola r istasnya setiap   500.00 0 tahu n.  Dalam  me ne ntuka n  a r ah,  zama n d ahul u orang  men ggun akan tan da-tan da  ala m  se pe rti   poho n, gu nu ng, mata hari,  atau  bintan g. Hin gga  p ada  aba d  ke -11  kompa s   magneti k  m u lai  digun akan se cara lua s  unt uk kepe rlua n  navi gasi. Ko mpas m agne tik ini mengg una kan me d a n   magnet bu mi  untuk me ne ntuka n  ara h  utara.  Selanj utnya, perke mbang an di  dunia el ektro n ika  memun g ki nkan dici ptaka nnya IC ya ng dap at mendete k si  medan m a g net bumi, yang  sela njutnya di terap k an u n tu k memb uat kompa s  digital .   Kompa s  di gital dal am  pen elitian ini  me nggu na kan  sensor Devan t ech  CMPS0 3 yan g   dibuat b e rda s arka n IC  Philips KMZ 51 yang   da pat  men dete ksi med an magnet bum i.  (dipe r lihat kan  pada G a mb ar 1 ) . Output  data dap at direp r e s e n tasikan d a lam b entuk m odul asi   lebar pul sa  ( Pulse Width  Modulatio n , PWM) atau antar ran g kai an  terpad u  ( Inter Integrat ed   Cir c uit , I2C).        Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                   ISSN: 16 93-6 9 30     TELKOM NIKA   Vol. 5, No. 3,  Desem b e r  2007 :  145  - 152   146                           G a mb ar  1  Sen s or  Ko mp as C M PS0 3      Senso r  ini b e ke rja pa da  tegang an 5V  dan men a ri k arus 1 5 mA . Ada dua b u ah cara   menda patkan  data arah, ya itu:  1.  Den gan m e n ggun akan si n y al PWM (d ari Pin 4). De n gan meto de i n i, diha silka n   lebar  pul s a 1  ms (0 O ) sam pai 36,99  ms (369,9 O ) ata u  den gan  kat a  lain 10 0  s /   O  +  1 ms .  Untuk  setiap  pulsa, ada waktu anta r a sebe sar 6 5  ms.  2.  Den gan me n ggun akan si n y al I2C (da r i Pin 2 dan 3)  Den gan meto de ini, data diambil se ca ra  serial d e ng a n  sistem I2 C, denga n dua  pilihan   ketelitian: 8-b i t (0-25 5 ) ata u  16-bit (0-3 5 99). Dal a m p enelitian ini d i guna ka n sist em I2C den g a n   data 16-bit.      2.   METODE PENELITIAN    Penelitian ini  diawali deng an meran c an g, membuat, dan men g uji  komp as di gital untuk  menentu k a n  arah   d an na vigasi  ya ng seb ena rnya deng an  m e mpertimb ang kan   fakto r -fa k to r  koreksi, me n ganali s i s  ko mpas  digital  yang di susun  atas  sen s o r  Devante c h  CMPS03 d e n gan  tampilan G r a phic L C D 12 8x64 pixel. Peran c a nga n meliputi pem a hama n  kara kteri s tik  sen s or,   LCD, dan pe ran c an gan  software p ada  mikro k ont ro l e r. Pembuat an meliputi p e ra kitan alat dan  download  software. An alisi s  dila ku ka n p ada  ka ra kteri s tik  kom p a s , peng u jian  ha rdware, si ste m   I2C, kom unikasi data, da n  pemrograma n  mikrokontro ler.    Sens o r  Kom pas C M PS03 M i k r ok ont roler A T 89S52 Graphic  L C D 128 x 64 pix e l Pow e r Suppl y Sak l ar M O D E Sak l ar BAH ASA S a kl a r  DC IN/ C h ar ge Sak l ar Kalib r a s i     Gamba r  2 Di agra m  Blok S i stem     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930  ■     Aplika s i Mikroko n trole r  AT 89S52 untu k   Kom pas Digit a l (Busta nul  Arifin)  147 Prinsi p ke rja  sistem d a p a t digamb a rkan dala m  di agra m  blo k   sep e rti terlih at pada  Gamba r  2, yaitu:  a.  Senso r  komp as CMPS03 menga mbil  d a ta  ar ah me d an mag net b u mi. Sebelu m  digun akan,   sen s o r  ini dikalibra si terl eb ih dahul u.  b.  Mikrokontrol e r menam pilka n  data ha sil p e mba c aa n ko mpas  CMPS 03 ke d a lam  penu nju k :  1.  Derajat yang  menunj ukka n  arah (0 O   – 359,9 O )  2.  Sebutan a r a h  dalam Ba h a sa In done si a atau  Baha sa Ing g ri s, misalnya ‘ U t a ra’ ata u   ‘North’.   c.  Data arah (deraj at  d an seb u tan),   mo de, da n  bah asa  ditam p ilkan d a lam  G r aphi c L C D  128x64 pixel.   d.  Sakla r  BAHA SA untuk me milih ba ha sa  yang  digu na kan  (Ba h a s a  Indon esi a  at au Bah a sa  Inggri s ).   e.  Sakla r  MODE  untuk memili h mode:   1.  MODE FAST , data diambi l seb anya k  5 12 ka li, dirat a -rata, kem u dian ditam p il kan. Mo de  ini menyeba b k an tampil an  data mun c ul  setiap 1 d e tik.  2.  MODE FINE,  data diambil  seba nyak 20 48 ka li, dirata -rata, kemudi an ditampil ka n. Mode  ini dilen g kapi  den gan  displ a y bar. M ode  ini me nyeba bka n  tampil a n  data  ko mp as m u n c ul  setiap 6 d e tik.  3.  MODE HOL D , mode ini  untuk me ng hentikan p r o s e s  dan  dat a tera khir  ditampilkan.  Tujuan d a ri m ode ini ad ala h  untuk me m udah ka n pem bacaan.   f.  Kompa s  dap at bekerja  (ON) den gan  m engg una kan po we r su pply baterai  atau AC/DC  ekstern a l.  Pa da saat   men ggun akan po wer sup p ly  d a ri l uar,  ada   sa klar pilih an  untu k  m e n - cha r ge  b a terai atau tidak.         2.1 Peranca nga n  Hard w a re     Sistem kom p as digital dal am  p enelitia n  ini  te rb agi menjadi   be b e rap a  sub s i s tem  be rup a   sen s o r  komp as CMP03  se bagai in put, mikrok ontrol e r AT89S52  se bagai p e mroses, dan  Gra p hic  LCD 128x6 4  pixel seb agai  output.    2.1.1 Sensor  kompas CM PS03    Senso r  ini b e r fung si untu k  memba c a a r ah med an m agnet bu mi d an men gha sil k an  output  arah  meda n  magnet b u mi  dalam bil a n gan 0 - 35 99 y ang me rep r e s enta s i k an a r ah 0 O  – 35 9,9 O    Data ditan s mi sikan de nga n  sistem I2 C melalui pin SDA dan SCL.     2.1.2 Mikrok ontroler  AT8 9 S52     Mikrokontrol e r AT89S 52  berfun g si  se bagai  ko ntrol e r utam a ya ng me ngam b il data d a ri  sen s o r  CMPS03 den gan  sistem I2 C.  Setelah dat a dipe role h  dari m odul  CMPS03, da ta  ditampilkan p ada Graphi c  LCD 128x6 4  pixel.    2.1.3 LCD Gr aphic 128 x6 4 pixel    LCD G r ap hic 128x64  pixel ini be rfun gsi  seb agai  tampilan  hasil pemb a ca a n  ko mpa s .   Tampila n pa da L CD  Gra f is ini be rup a  derajat a r ah kompa s ,  jarum, d an a r ah m a ta an gin.  Bahasa dan  Mode yang di guna ka n juga  ditampilka n .    2.2  Desain Grafi s  Tampilan LCD    De sain g r afis yang dima ksud di sini a d a lah mem b u a t gamba r yang he nda k  ditampilkan   pada  Gra phi c L CD.  De sa in dibu at den gan  softwa r e  Fast L C D. Dalam  hal in i gamba r di b uat  dalam  dua  warna  (hita m -p utih). Warna  hitam pa da F a st L C D a k an  menja d i puti h  pad a tam p ila n   LCD yang  se bena rnya, da n wa rna  putih  pada F a st L CD a k a n  me njadi bi ru pa d a  tampilan  L C D  yang se ben arnya (dipe r liha t kan pa da Ga mbar 3 ) .         Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                   ISSN: 16 93-6 9 30     TELKOM NIKA   Vol. 5, No. 3,  Desem b e r  2007 :  145  - 152   148                     Gamba r  3 De sain G r afis T a mpilan L CD    2.3  Pen y usunan Algoritma & Penulisan Program   Setelah hard w are (rang kai an elekt r oni ka) sel e sai dirakit dan de sa in grafis tamp ilan LCD  sud ah dib uat , maka lan g k ah  sela njut nya adala h  menuli s  prog ram da n do wnlo ad ke d a lam  mikrokontrol e r.  Algoritma p r og ram di pe rlihatkan p a da Gam bar 4. Progra m  diawali deng an   menam pilkan   Splas h  Screen   sela ma  1 detik (Rutin men a m pilka n  ga mbar a w al ), dan  menam pilkan  backgroun d. Kemudia n  progra m  ak an  menge ce k ko mpas  (Rutin ce k ko mpa s ).       st a r t Ta mp i l k a n sp l a sh  s c r e e n &  b a c k gr ou nd Ch e ck ko mp a s T a m p ilk an de ra jat , T a m p ilk an   a r a h  m a t a  an gin, T a m p ilk an j a r u m Ba c a  k o m p a s Pilih  M o de st o p Sa k l ar O F F ? T Y     Gamba r  4 Ru tin prog ram u t ama  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930  ■     Aplika s i Mikroko n trole r  AT 89S52 untu k   Kom pas Digit a l (Busta nul  Arifin)  149 Selanjutnya prog ram aka n   memb aca   komp as  (Rutin memb aca kom p a s /I2C) d an  menam pilkan ya dalam tiga  macam in dikator, yaitu:  a.  Angka p enuj u k  derajat   b.  Sebutan a r ah  mata angin   c.  Jar u m  k o mpa s   Kemudia n  progra m  akan  menge ce k  mode ya n g  digun akan (Rutin memili h mode ),   apa kah  FAS T , FINE, ata u  HOL D , d a n  me njalan kan m ode  ya ng  se suai. S e lanjutnya  prose s   memba c a  ko mpas  akan d i ulangi  se cara teru s men e ru s, sam pai  hard w a r e di  OFF-kan  (arus  pada rang kai an diputu s ).       3.  HASIL D A N  PEMBA HAS AN   3.1  Pengujian d a n Analisis  Sensor Kompas CMPS0 3     Pengujia n d an anali s i s  sen s o r  ko mpas  CMP S 03 meliputi  penguji an  dan an alisis  karakte r i s tik  DC, kalibrasi  komp as, e rro r, aku r a s i, da n ketelitian  CMPS03.    3.1.1  Karak t eristik DC CMPS03    Pada pen guji an ini, modul  CMPS03 di beri k an teg a ngan  catu ya ng be rvaria si  dari 3,5  Volt sampai  5,2 Volt, kemudian  dilihat apakah  kompas dapat  bekerja atau tidak. Pengujian  untuk teg ang an lebih b e sa r dari 5,2 Volt  tidak dila ku kan untu k  men ghind ari keru sa kan mo dul.     Dari  pe nguji a n ini te rlihat  bah wa m odul   se nsor  CM PS03 da pat  bekerja  de ng an b a ik  pada teg ang an  4,75 –  5,25 Volt, dengan teg ang an optimal b e rda s a r kan d a tash eet ada lah   seb e s a r 5V .     3.1.2  Kalibrasi kompas     Kalibra si ko mpas di gun a k an unt uk  menyesuai ka n data hasil  pemba caa n  kompa s   deng an a r ah  yang se ben arnya. Untuk it u dipe rlu k an  seb uah al at u k ur l a in yang  memiliki a k u r asi  dan ketelitia n  tinggi seba g a i acua n kali bra s i. Dalam  kalib ra si ini, digun akan  M a rching L e n s atic   Com pass  HY 45-2B.     3.1.3 Kompa s  normal err o r    Kompa s  n o rmal e rro r  ad alah  ke sala h an d a ta  kom pas saat  ko mpas dileta kkan  pa da  posi s i ho riso ntal tanpa  ada be nda -bend a fero magneti k  ya ng ada di  se kitarnya.  Ha sil  peng ukura n  d a ri ko mpa s  di gital diseli sih k an d eng an h a sil pem ba ca an dari  kom p as a c ua n     Dari  pe ngujia n ini, rata -rata erro r ad ala h  se be sa r total ha rga  mutl ak e r ror  diba gi den ga n   banya k nya p enguji an, yaitu:    Kompa s  normal error    = 18 O    /  16        =  1,125 O      3.1.4 Kompa s  interferen s i  error        Yang dima ksud ko mpa s  i n terferen si e rro r ad alah  ke sala han d a ta kom p a s  karena   peng aru h  int e rferen si me dan ma gnet  dari  bend a-bend a fero m agneti k  yang  ada di  se ki tar  komp as.     3.1.5 Kompa s   v e rtikal err o r    Kompa s  verti k al e rro r ad a l ah ke sal aha n data komp as jika komp as dimi ring ka n pada   sumb u vertikal (dipe r lihat kan pad a Gam bar 6 ) .     Pada p eng uji an ini,  sud u t yang di bent uk  oleh  ko m pas de ngan   sumb u h o ri sontal ( ),  besarnya  da pat po sitif ma upun  ne gatif. Dila ku ka n 5  kali  pen gujia n arah ya ng  berb eda  de n gan   lima posi s i  . Ha sil pen guji an dap at dilih at pada Gam bar 7       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                   ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 5, No. 3,  Desem b e r  2007 :  145  - 152   150                               Gamba r  6 Pe ngujia n kom p as verti k al error                                 Gamba r  7 Pe ngujia n Komp as Verti k al Error      3.1.6 Akur as i kompas     Akurasi  adal a h  de rajat nilai  yang ditam p i l kan  pen gu ku ran  bisa  saja  sala h. Berd a s arka n   datasheet  se nso r   CMPS0 3 memili ki a k urasi  4 O . Ini  artinya b a h w a p e mb aca an ole h   kom pas  diharap kan +4 O  atau -4 O  dari nilai yan g  sebe na rny a . Berdasarkan hasil p e n gujian komp as   norm a l e rro r,  maka a k u r a s i komp as  sama d eng an  defleksi m a ksim a l, yaitu  seb e sar  2,3 O .  Akurasi  komp as be rub ah jika kompa s  tidak d ileta kka n  hori s ontal.  Pengujia n menge nai ko m pas  vertikal  erro r  menunj ukka n  bah wa  jika  komp a s  dil e ta kkan  dalam  range  kemiri n gan  20 O  sam pai  - 20 O  maka akura s i ko mpa s  sebe sa r 10  O .    3.1.7 Resolu si kompas     Re solu si ad alah pe ru ba han terke c il  pada nil a i  input yang  akan  men gha silkan  peru bah an nil a i yang dapa t dilihat pada  output. Reso lusi bia s anya  sama de nga n skala terke c il  atau yang di sebut den gan  ketelitian. Pa da se nsor  ko mpas  CMPS 03, terda pat pilihan d a ta a k an  diambil pa da  mode 8 - bit atau 16-bit.    Untu k  mo de 8-bit,  nilai ou tput  berki sar 0-25 5  u n tuk mere pre s e n tasi kan su dut   putaran  penu h,  maka besarnya re solusi:     Re solu si    = 360 O  / 255       =  1, 4 O         Untu k mo de  16-bit, nilai  o u tput be rki s a r  0-3 599  untu k  mere pe senta s ikan d a ta 0 - 359,9  O ,  maka b e s a r n y a  resol u si:     Re solu si   =  359,9 O  / 35 99        =  0, 1 O      Ha sil  peng uj i a Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930  ■     Aplika s i Mikroko n trole r  AT 89S52 untu k   Kom pas Digit a l (Busta nul  Arifin)  151 3.2  Pengujian d a n Analisis  Graphic L C D 128x6 4pixel     Ada empat a s pe k yang di uji dan dia nal isis d a ri  g r ap hic L CD ini,  yaitu: kra k teri stik DC,   LCD  displa y error , LCD  di spla y t i m e , d an penye s u a i an gamb a r L CD.     3.2.1 Kara kteristik DC L C D    Ha sil pen gukuran  ka ra kteri s tik DC L CD  dapat dilihat  pada Ta bel 2.     Tabel 2. Ha sil  pengu ku ran  karakte r i s tik  DC    No. Parameter   Nila i   1. T eganga nVdd- Gnd   5,01V   2. T eganga n  A-K  5,01V   3. Arus  VDD   LCD   GND  47,2mA   4. Arus  A  LCD   GND  27,1mA     3.2.2  LCD di spla y  error     Karen a   seb a b -seba b te rte n tu L C D tida k me nam pilkan g a mba r  y ang  se su ai  deng an   yang diha rap k an.     D a r i  ha s il pe ng u jia n ,   di spla y er ror  te rjad ai pada  saat:   1.  Mengg una ka n kab e l data  yang tidak  se suai  stand ar.   2.  Kabel data se suai  stand ar, namun di peg ang tang an.   3.  Sambun gan  yang ku ran g  erat.   4  Kabel data le bih dari 2 0 cm .    3.2.3 LCD displa y  time     Pengujia n ini  bertuj uan  u n tuk m eng hitung b e rapa  cep a t gam ba r da pat dita mpilka n   dalam L CD Grap hic  1 28x64 pixel.  Pada mikr oko n trole r  di isi program  yang be rfu ngsi  menam pilkan  seluruh LCD dengan  warna putih (0xF F) kem udia n  mengi si sel u ruh LCD den g an  warna  blan k   (0x00 ) . Pro s e s  ini  berganti - ganti  se ca ra  teru s me ne rus.  Jadi  dala m  setia p  p r o s e s   terjadi du a kali penam pil an gamb a r  pada  selu ruh  LCD (full  scre en di spla y). Waktu yang  dibutuh ka n u n tuk m e la ku kan 10 00  kali  pro s e s  di cata t dalam  peng ujian. Hasil  p enguji an d a p a t  dilihat pada T abel 3.     Tabel 3. Ha sil  penguji an L CD di spl a y time  No.  Proses   ( n)    (2n)   W a ktu y a ng  dip e rluk an (t)  (t/2n)  1. 100 0   200 0   238  d e tik   0,119   2. 100 0   200 0   241  d e tik   0,120 5   3. 200 0   400 0   479  d e tik   0,119 8   4. 200 0   400 0   470  d e tik   0,117 5   5. 200 0   400 0   475  d e tik   0,118 8         Wa ktu rata -rata yang dip e rlu k an  untu k  men a mpil kan satu  gam bar  full screen  pad a  kelima pengujian ini:  T fullscree n   = 0,119 1 deti k   Tbyte  = T fullscre e n  / 1024             =  116,3  detik    3.2.4 Pen y es uaian Gamb ar LCD  Pixel (dot)  da lam Graphi c  LCD yang  di guna ka n dal a m  pen elitian i n i tidak be ru pa buj ur  san g kar, teta pi perse gi pa njang  den gan  panja ng  (v ertikal)  = 4 0  m m , dan le bar  (ho r isontal)  = 38   mm.  Bentu k  pixel  yang   tid a k sa ma si si ini  menye bab kan  pe rlu  ad anya  konve r si bentu k   gam bar  (penye s u a ian )  aga r gamb a r  yang ditamp ilkan tida k terdistorsi.   Perba nding a n  lebar pixel  hori s ontal  terhada p vertika l  besa r nya ad alah:   P  =  panja ng pixel  / lebar pixel      =  40 mm / 38 mm   =    1,3634   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                   ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 5, No. 3,  Desem b e r  2007 :  145  - 152   152 Nilai  1,363 4  ini be ra rti se buah  ga ris a k an  terli hat  sama  panja n g  jika  leta kka n  pa da  posi s i ho riso ntal panja ng  pixelnya 1,36 34 kali p anja ng pixel jika  gari s  dileta kkan pad a po si si  ver t ik al.     4. SIMPU L AN  Sistem ko mp as digital  berbasi s  mi kro k ontrole r AT8 9 S52 de ngan   grap hic  L CD 128x64   pixel ini me miliki tampil an yang m u dah dib a ca  dan terang,  tetapi mem butuh kan  wa ktu   penam pilan  g a mba r  yang   aga k lam bat  yaitu seb e sar 119m s u n tu k me nampil k an ga mba r   satu   layar pe nuh.  Senso r   kom pas i n i jika  diletakka n  h o risontal d a n  jauh d a ri in terfere n si  ba han  feroma gmetik, maka a k urasi pem ba ca an se nsor a dalah  seb e sa r 2,3 O   dan resol u si  seb e s ar  0,1 O . Untu k men e ka n b i aya pem bu atan  komp a s  di gital d e ngan  sen s or CMPS0 3,  dapat  digun akan L CD  al pha num eric  d an mi kroko n trole r  AT 89S205 1.      DAF TA R PU STAK A   [1] Nalwan,  P.A.,  “Tek nik An tarmuk a dan  Pemrogram an Mikrok on troler  AT8 9 C51 ”, Elex   Media Komp utindo, Ja ka rta, 2003.   [2] Budiharto,  W.,  “Membua t Robo t Ce rda s “,  Elex Medi a Komputind o , Jakarta, 20 06.  [3] Budioko,  T.,  “Belajar De ngan Mud a h  dan Cep a t  Pemrograma n  Baha sa C Denga n  SDCC Pada  Mikrokon trol er AT 89 x05 1/AT89 C5 1/5 2 “,  Gava Me dia, Yogyaka r ta, 2005.  [4] Putra,  A.E.,  “Belajar Mikr okontroler AT89C51/52/5 5   Teo r i  dan  Aplikasi “,  G a va Medi a,  Yogyaka r ta, 2002.   [5] Ibrahim,  K.F.  “Tek nik Digi tal“,  Andi, Yo gyaka r ta, 199 6.  [6] Pitowarno,  E.,  “Robo ti ka “,  ANDI Offset, Yogyaka r ta, 2006.   [7] Redm ond,  W. A.,  “Liquid Cr y s tal“ , Microsoft Encarta ,  2006.  [8] Tok e im,  R.L.,  “ E lektronika Digital Edisi Kedua“ , Erlang ga, Ja ka rta, 1985.   [9] www.atmel.com  [10] www.ro bot-el e ctro nics.co.uk  [11] www.ro boticstechn ology.n et      Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.