ISSN: 1693-6 930                                                    213     Penerapa n Multim ikrokontroler untu k  Ro bot  Mobil Berbasi s  ……  (Nuryono Sat y a  Widod o)   PENERAPAN MULTI-MIKROKONTROLER PADA  MODEL ROBOT MOBI L BERBASIS LOGI KA FUZI       Nur y ono Saty a  Widodo   Program Studi Tekni k  Ele k tro, Fa kulta s  Te knol ogi In dustri,  Universitas Ahm ad  Dahl an   Kampus III UAD, Jl. Prof. Dr. Soep omo, Janturan, Yogyakarta, 55161.   Telp. (02 74)  3794 18. Fax. (027 4) 3 815 2 3   E-mail: wiwe et2@yah oo.com      A b st r a ct  This p ape r  prop osed a  fuzzy logi c base d  m obile ro bot a s  im plem ented in a  m u ltim icroco ntrolle r syste m .  Fuzzy l ogi c contro ll er  w a s d e velope d  based on  a  beha vio r  ba sed  approa ch. T he Controller inputs we re  obtaine d fr o m  seve n so nar  se nsor a nd three ta ctile   swit che s . Be havi o r b a sed  approa ch  wa s im plem ented in  different l e vel  prio rity  o f  beha vio r s. T he  beha vio r s we re: o b sta c le   avoi dan ce,  wall follo wing   and  esca ping  as the  em ergen cy be ha vi or.  The re sult s show that ro bo t was abl e to navi gat e auto nom ousl y  an d avoi d the e n tire ob stacl e .  Keywords: be havi o r-ba sed  approa ch, fu zzy lo gic, m u lti-m i cro c ont roll er      A b st r a k  Penelitian ini  m enghadirkan pene ra pa n m u lti- m i krokontrole r pa da suatu m o del rob o t  m obil berba si s logi ka fu zi  untuk  peril aku m enghi nd a r i hala nga n d an m enyu s u r i  dinding. Ke n dali  logika fuzi  yan g  dib ang un m enggu n a ka n pe nde katan  berba sis  peril aku  (beh avi o r-b a se d  approa ch ) be rda s a r kan inf o rm asi d a ri t u juh bu ah  se nso r  ultrasoni k da n tiga bu ah tactile  switch.  Pende katan  berb a si s p e ril a ku ini  dim p lem ent asikan dalam   bebe rapa  pe rila ku indivi dual ya ng  m e m iliki ting kat prio rita s yan g  berbed a.  Adapun p e rila ku yang  diban gun ad alah: m enghi ndari   rintang an, m enyusuri  din d ing, d an  se buah  pe rila ku da ru rat m e lepa skan  diri.  Ha sil  pen elitian  m enunjukka n  bah wa  rob o t telah m a m pu bern a vi gasi  pad a ruang an d e n gan b e rb ag ai  peng halan g t anpa m ena b r ak,  nam un  ada  kala nya  m e m a suki ruang an  yan g  sam a  secara   berul ang.   .  Kata kun c i: multi-m i kro k ont role r, logika fuzi, pen de kat an berba sis p e rila ku        1. PEN DA HU LU AN  Rob o t dalam   seg a la b entu k  da n fung sin y a adala h  sal ah satu ha sil  kemaj uan te knologi  yang ba nyak memba n tu  aktivitas m a n u sia. Pe nggu naan te rseba r da ri du nia  militer, medi s,   samp ai ruma h  tang ga. Di dunia   militer dan  pen ang g u lang an  ben cana, fen o me na ini  um um nya   dida sari  pad a kei ngina n  yang kuat u n tuk me ngu rangi juml ah  korban ji wa  manu sia p a d a   berb agai  tuga s milite r . Pad a  kebutu han  i ndu stri d a n  rumah  tangg a  pad a u m um nya pe ngg un aan  robot  dido ron g  oleh  kei ngi nan u n tuk  me njadi kan  rob o t  seba gai p e n gganti p e kerj a man u sia  pa da  hal-h al  yan g  se suai dan  menuntut unt uk hal  te rseb ut.  Rob o t  mo bil  adal ah be ntuk rob o t  ya n g   paling  banya k  di guna ka n  pada  ke butuh an rumah  tan gga  dan  bah kan p ada i ndu stri. Untuk da pat   menjala n kan  tugasnya m a ka  ro bot mo b il yang  di ran c an g h a ru sla h  mam p u  me laku ka n h a l-h a l  beri k ut:  1.  Melakukan p e rge r a k a n  se cara auto n o m ous/tan pa dike ndali k an operator den gan siste m   navigasi yang dimilikinya.   2.  Mencari ata u  mendete k si o b yek atau  b e nda yang me njadi ba gian  dari tuga snya .  3.  Melakukan tinda kan terha dap obye k  se suai d eng an fung si dari  rob o t terse but.  Naviga si seb agai salah  sa tu kemam pua n dasar u n tuk robot terse b u t telah menj adi topik  yang se ring  diangkat dalam pen elitian rob o tika  [1-2]. Walau pun ada  ke mung kina n u n tuk  mera ncang  si stem n a viga si rob o t auton omou s tan p a  si stem  ke cerdasan, na mu n ro bot jeni s  ini  mensya rat k a n  adanya  ko ndisi te rtentu  pada ling k u ngan nya aga r dap at bero pera s i, misal n ya  robot yan g  m engi kuti ga ris. Jadi  siste m   ke cerda s an  b uatan a dala h  suatu  hal ya ng mutla k  ad a   dalam ro bot yang aka n  d i guna ka n pa da suatu d a e rah  kerj a yang belu m  direkayasa un tuk   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                     ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 7, No. 3,  Desem b e r  2009 :  213  - 218   214 peng guna an  ro bot mo bi l. Berba gai  pen elitian  seb e lumnya  men unju k kan b a h w a  siste m   ke cerda s an  b uatan d apat  diwuj u d k an  d enga n be rba gai ma cam  a l goritma, yan g  sal ah  satu nya  adala h  logi ka  Fuzi. L ogi ka  Fuzi i n i telah  diterap k a n  di  berb agai  bida ng, demi k ian   pula di  bida n g   roboti k a [1-5].   Penelitian sebelum nya [1],  mendasarkan  impl e m entasi  pa da ro bot komersial  sed ang ka n p enelitian  [2], menfokuska n  pen elitian h a n ya pa da  ke mampu an  un tuk me nghi nd ari  halan gan. Pe nelitian ini  b e rtujua n u n tu k mel a kukan  implem enta s i ke ndali l ogi ka fu zi  den g a n   pend ekatan  berb a si s p e ri laku d eng an  sistem  dan  kompon en ya ng tersedi a seca ra lu as d an  mura h sehin gga dapat m enjadi su atu  basi c  buildin g  blo c k  ba gi  si stem n a vigasi  ro bot m obil.  Untu k itu di pi lih mikro k ont roler  8 bit n a m un d eng an  konfig ura s i  M a st er - s la ve . Konfigurasi  y ang   digun akan di dasarkan  pa da pe rtimban gan ba hwa jik a keselu ruh an proses, yaitu peng aturan   kerj a  sen s o r ,  infere nsi  fu zi d an  pen g a turan  moto r DC, diimpl e m entasi k a n   pada  satu b uah   mikrokontrol e r saj a , maka  beban mi kroko n trole r   te rse but a k an  terlalu be sa r terutama d a ri  pemba gian  sumbe r  d a ya  yang b e rkaita n de nga n  tim e r/pe wa ktu, d i karena ka n p engatu r an  ke rja  sen s o r  ult r a s onik mem but uhkan  se ku ra ng-ku ran gnya  satu  timer 1 6  bit, sedan g k an  pe ngatu r a n   motor DC m e mbutuh ka n  dua buah t i mer yang d i operasi k a n  se cara inde p ende n seb a gai  pemba ng kit sinyal PWM ( P u lse Width  M odulatio n ).       2. METODE  PENELITIAN  Kemampu a n  perge ra kan  secara a u tonomo u s d a pat dibang u n  jika ro bot  memiliki  kema mpu an  untuk me ngin dera lin gkung annya. Untu k  kepe rlua n ini  diguna kan  sensor ultraso n ik   prod uksi Pa rallax. Senso r   ini dalam  pen ggun aanny a   hanya me mb utuhkan  satu  pin I/O saj a  d a ri  mikrokontrol e r yang me nge ndali k an  kerj a sen s o r  te rsebut. Den gan  prog ram yan g  se suai  sen s or  ini dapat dip e rgu n a k an u n tuk mel a ku kan p eng uku r an ja ra k pa da ra nge 2 - 300 cm. Pada  penelitian  ini  hanya  dip e rguna ka n ran ge 2 - 25 5  cm  saj a , ag ar  nilai p engu ku ran  jarak da pat  disimp an dal am seb uah v a riab el 8 bit (sat u byte), jika dipergun akan re solu si 1  cm.       Gamba r  1. Di agra m  kota k robot mobil     Diag ram  kon t ak ro bot mo bil pada p e n e litian ini ad alah ditunj ukkan p ada  Ga mbar 1,   sed ang ka n Rancang an  se cara fisi k da ri  robot m obil   pada  pen elitian ini a dalah   ditunju k kan p ada  Gamba r  2. Robot meng gu nakan jeni s robot m obil b e rod a , deng a n  peng gerak  differential ya ng  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA    ISSN: 1693-6930         ■     Penerapa n Multim ikrokontroler untu k  Ro bot  Mobil Berbasi s  ……  (Nuryono Sat y a  Widod o)  215 terdap at  di sisi ka nan dan kiri rob o t.  Masin g -masin g sisi   memiliki m o tor DC se bagai   peng geraknya. Untu k d apat men c a pai kema m p uan a u tono mous,  rob o t yang di ran c an g   dileng kapi d e ngan  sejuml a h  perila ku ya ng akan a k tif ketika meng h adapi  kon d isi  tertentu.   Pengen dali fuzi diimple m entasi k a n  pada  Board  Motorola  M68HC1 1, databa se   input/output, fungsi ke ang gotaan nya  serta  atu r an  fuzi yan g  dig una kan  disusun me nggu n a ka n   pera n g k at lu nak F U DGE  (Fu zzy  De sig n  Ge ne rator)  dari  Moto rola . Penge ndali   logika fu zi ya ng   disu su n terdi r i dari  dua  perilaku yaitu  pe rilaku me nghi ndari  hala nga n  (o bsta cle a v oid a n c e)  da n  perila ku  me nyusu r i din d i ng/ko ntur  (wall followi ng/ contour foll owing) . Peril a ku m eng hin dari  halan gan m e miliki tiga b u ah input, yaitu variab el jarak yan g  dipe roleh  dari  pe ngu kuran tuj uh  sensor ultrasonik, serta m e miliki dua output,  yaitu kecepatan dan arah putar  motor DC yang   terletak di  sisi kan an d an  kiri ro bot mo bil .    Perila ku m enyusuri  dind ing memili ki  dua in put, yaitu  jara k rob o t terhad ap din d in g, seda ngkan  output nya adalah sepe rti halnya pe rila ku men ghin d a ri  halan gan, yai t u ke cep a tan  dan  ara h  pu tar moto r DC yang terl eta k  di  si si kana n dan  ki ri rob o t  mobil.       Gamba r  2. Rancang an fisi k rob o t mobil     FUDGE adal ah su atu perang kat luna k  untuk p eng e m bang an p r o g ram lo gika fuzi yang  ditujukan pa da Mikro k ont role r Motorol a  maup un u n tuk apli k a s i  ANSI C. FUDGE digu n a ka n  untuk menyu s un  da n me n guji atu r an -at u ran  da n fun g si  ke ang got aan  bagi  apli k a s i  ya ng te ngah   dibuat. FUDGE dapat me ngkode ka n basi s  peng eta huan fuzi yan g  disu sun u n tuk dipe rg una kan   bersam a -sam a deng an  kernel  yang sesuai untu k  me ngimple ment asi k an  suatu  rutin logi ka fu zi.  Rutin ini sel anjutnya da p a t diguna ka n  seba gai ba gian da ri pro g ram a p likasi  yang dapat  di- download   pa da mikro k ont role r Motorol a  maupu n m enjadi b agia n  dari  suatu  prog ram d a l a m  ANSI C.        Gamba r  3. Prose s  Peng em bang an Aplikasi pa da FUDGE    Kernel  l ogi ka  fuzi atau j uga  dise but  inference en gine , adala h   suatu potong an kod e   yang   bersifat tetap  yang  mela kuka n fu zifika si, evalu a si  a t uran  da n d e fuzifikasi. K e tika  su atu  Ke rnel   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                     ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 7, No. 3,  Desem b e r  2009 :  213  - 218   216 digab ung kan  deng an atura n -atu ran da n fungsi kea n g gotaan yang  spe s ifik untu k  suatu apli k a s i,  maka  g abu n gan  ko de  terseb ut da pat  dipergun akan  se bag ai  su atu rutin lo gi ka fu zi. Se cara  grafis ta hap a n  pen gemb a ngan  su atu aplikasi fu zi  melalui F U DGE adala h  d i tunjukka n pa da  Gamba r  3.  P ada pen elitian  ini pen gend ali  fuzi   yang   disu su n me n ggun akan fu n g si  ke ang got aan   segitig a  dan t r ape siu m , bai k untu k  peril a k u men ghin d ari hala nga n maupu n men y usuri di ndin g .     2.1.  Pengendali Fuzi untuk perilaku  menghindari  halangan.   Pada pe rila ku meng hind a r i hala nga n  ketuju h sen s or ultrasoni k dibagi  menj adi tiga   kelom p o k , ya itu Kanan, Ki ri da n Te nga h. Dipilih  pel etaka n  sen s o r  sepe rti pa d a  gam bar 2 a gar  robot dap at mendete k si keberada n  b e nda/hal anga n   y ang te rleta k  di d epan nya  mengin gat  ro bo t  aka n  lebih b anyak b e rg erak ke arah d epan  sert a  mengin gat d aera h  ke rja  sen s o r  ultra s onik  yang me nyerupai  ke ru cut.  Ketiga sen s o r  ultra s oni k ya ng me ngh ada pa  ke  ara h  d epan  kemudi an   dilakukan o p e ra si Min, a g a r di peroleh  nilai yang te rke c il da ri  keti ganya, nilai i n ilah yan g  m enjadi  input Teng ah  bagi si stem fuzi, yang sela njutnya diseb u t SONTE.   Sonar di si si  kana n dan  kiri robot dikelo mpo k kan  menjadi d ua input yang la in, yaitu   SONKI dan  SONKA. Nila i SONKI dipe roleh  dari  op era s i Min terhada p dua  sensor ultraso n ik  yang terl etak pada  si si  kiri  rob o t, sed a n g ka n n ilai S O NKA dipe role h da ri du a se nso r  ultrasoni k  yang terleta k  pada  sisi  ka nan robot. O u tput dari  si stem fuzi yan g  diban gun  a dalah a r a h  d a n   ke cep a tan p u tar  ked ua  motor p eng g e ra k yang  di seb u t MOKI  dan M O KA. Aturan fu zi yang  dipergun akan  pada  pen g endali fu zi u n tuk p e ril a ku  meng hinda ri  halan gan  a dalah  se bag ai  beri k ut:     IF SONKI IS Dekat AND SONTE IS Dekat THEN MOKI IS FastFor AND MOKA IS FastRev  IF SONKI IS Dekat AND SONTE IS Jauh THEN MOKI IS FastFor AND MOKA IS FastFor  IF SONKI IS Dekat AND SONTE IS Sedang THEN MOKI IS MedFor AND MOKA IS MedFor  IF SONKI IS Sedang AND SONTE IS Dekat AND SONKA IS Dekat THEN MOKI IS FastRev AND MOKA IS MedFor  IF SONKI IS Sedang AND SONTE IS Dekat AND SONKA IS Sedang THEN MOKI IS MedFor AND MOKA IS FastRev  IF SONKI IS Sedang AND SONTE IS Dekat AND SONKA IS Jauh THEN MOKI IS MedFor AND MOKA IS FastRev  IF SONKI IS Sedang AND SONTE IS Sedang THEN MOKI IS MedFor AND MOKA IS MedFor  IF SONKI IS Sedang AND SONTE IS Jauh THEN MOKI IS FastFor AND MOKA IS FastFor  IF SONKI IS Jauh AND SONTE IS Dekat THEN MOKI IS FastRev AND MOKA IS MedFor  IF SONKI IS Jauh AND SONTE IS Sedang THEN MOKI IS MedFor AND MOKA IS MedFor  IF SONKI IS Jauh AND SONTE IS Jauh THEN MOKI IS FastFor AND MOKA IS FastFor    2.2.  Pengendali Fuzi untuk perilaku  men y usuri d i nding.  Pada p e ril a ku me nyusu r i  dindi ng  han ya emp a t se sor ultrasoni k yan g  di pe rguna ka n,  yaitu sen s o r   yang terl etak di si si  ka na n dan   ki ri ro bot.  Nilai pe ngu kuran ke empat sen s o r   ini   digun akan u n tuk me nent uka n  terle b ih  dahulu  apa kah  rob o t akan menyu s u r i dinding ya ng   terletak  di se belah  kan an  atau di se bel ah ki ri rob o t. Rob o t aka n  memilih din d i ng yang terd ekat  untuk  kemu d i an berge ra k menyusu r i  dindin g  te rse but. Pengen dali fuzi unt uk pe rila ku i n i  memiliki  du a  input yaitu   jara k  sisi  sa mping  bagi a n  de pan  ro b o t terh adap   dindin g  d an  sisi   sampi ng  bag ian b e la kang  ro bot terha dap  dindi ng.  Kedua  inp u t  bagi  si ste m  fuzi  ini y ang  sela njutnya  dise but SFR dan SB. Output dar i si stem fuzi ya ng diba ngun  adalah a r ah  dan  ke cep a tan pu tar ked ua mot o r pen gge ra k yang dise but  MOKI dan MOKA.  Perbe daa n u t ama peril aku menyu s uri  dinding  seb e lah ki ri dan  kana n terlet ak pa da   pemiliha n  ha sil peng ukuran sen s o r  yang dipe rgu n a ka n seb aga i variabel SFR dan SB serta   aturan  fuzi y ang di pergun aka n . Ji ka p e rila ku yan g  aktif adal ah  perila ku  me nyusu r i din d i ng  seb e lah ki ri maka   ha sil peng ukura n  dua  b uah   se nso r   ult r ason ik  pa da si si kiri rob o t  ya ng   dipergun akan  sebag ai vari abel SFR da n SB, s edang kan jika peril aku yang a k ti f adalah peril aku   menyusuri di nding  seb e la h kan an ma ka hasil p en g u k uran d ua bu ah se nsor ult r asoni k pad a  sisi  kan an ro bot yang dipe rgu nakan sebag ai variabel  S F R dan SB. Aturan fuzi y ang dipe rg un aka n   pada  pen ge ndali fu zi un tuk pe rila ku  menyusuri  di nding j uga  d i beda ka n ant ara m enyu s u r i  dindin g  sebel ah ki ri de nga n menyu s u r i  dindin g   sebel ah kana n. Aturan fu zi u n tuk me nyusuri  dindin g  seb e l ah kiri a dala h  seba gai be ri kut:     IF SFR IS SMALL AND SB IS SMALL THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS SLOW  IF SFR IS SMALL AND SB IS MEDIUM THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS MEDIUM  IF SFR IS SMALL AND SB IS BIG THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS SLOW  IF SFR IS MEDIUM AND SB IS SMALL THEN MOKI IS MEDIUM AND MOKA IS  FAST  IF SFR IS MEDIUM AND SB IS MEDIUM THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS FAST  IF SFR IS MEDIUM AND SB IS BIG THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS MEDIUM  IF SFR IS BIG AND SB IS SMALL THEN MOKI IS SLOW AND MOKA IS FAST   IF SFR IS BIG AND SB IS MEDIUM THEN MOKI IS MEDIUM AND MOKA IS FAST  IF SFR IS BIG AND SB IS BIG THEN MOKI IS SLOW AND MOKA IS FAST  Aturan fuzi untuk menyusuri dinding sebelah kanan adalah sebagai berikut :  IF SFR IS SMALL AND SB IS SMALL THEN MOKI IS MEDIUM AND MOKA IS FAST  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA    ISSN: 1693-6930         ■     Penerapa n Multim ikrokontroler untu k  Ro bot  Mobil Berbasi s  ……  (Nuryono Sat y a  Widod o)  217 IF SFR IS SMALL AND SB IS MEDIUM THEN MOKI IS MEDIUM AND MOKA IS FAST  IF SFR IS SMALL AND SB IS BIG THEN MOKI IS SLOW AND MOKA IS FAST  IF SFR IS MEDIUM AND SB IS SMALL THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS MEDIUM  IF SFR IS MEDIUM AND SB IS MEDIUM THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS FAST  IF SFR IS MEDIUM AND SB IS BIG THEN MOKI IS MEDIUM AND MOKA IS FAST  IF SFR IS BIG AND SB IS SMALL THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS SLOW   IF SFR IS BIG AND SB IS MEDIUM THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS MEDIUM   IF SFR IS BIG AND SB IS BIG THEN MOKI IS FAST AND MOKA IS MEDIUM    2.3.  Implementa si dan Integra s i Pada  robot mobil  Untu k a p lika s i p ada  ro bo t mobil di gu nakan  7 b u a h  sen s or ultraso n ik,  untu k  d apat    berfun g si  sep e rti pada G a mbar 1.  F l owc h ar t  untuk  Mikrokontrol e r  Master  adal ah se bag aim ana  Gamba r  4.       Gamba r  4. Fl ow chart untu k  mikro k ontro ler ma ster    Sebagai pen ggerak ro bot   mobil  ini dig una kan dua buah  m o tor DC  ya ng  d a pat  diatu r   ke cep a tan  da n arah  putarn y a meng gun a k an  mikro k o n t roler AVR A T Mega  85 35  seb agai   sla v e2   dan ra ng kaia n driver mot o r DC. Untu k dapat mel a ku ka n peng endali an ke cepatan da n arah   putar  motor  DC sesuai  d enga n o u tpu t  dari  pen ge ndali fu zi ya ng diim plem entasi k a n  p a d a   Mikrokontrol e r M68 H C11  seb agai  Mast er , mikro k ont role r AVR ATMega 8 535  seba gai  sl a v e2   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                     ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 7, No. 3,  Desem b e r  2009 :  213  - 218   218 membutu h ka n ra ng kaia n  drive r  mot o r  DC.  Ra n g kai an ini   mengg una ka n L29 8  seb agai  komp one n ut amanya. Ran g kai an ini m e miliki em pat  buah i nput u n tuk me nge n dalikan du a b uah   motor DC. Input terse but a dalah  kend ali  arah put a r  d an ke ce patan  (PWM) u n tuk masing -ma s i ng  motor DC.       3.  HASIL D A N  PEMBA HAS AN   3.1.  Pengujian sens o r Ul traso nik   Ran g kaian p engu ku ran j a rak tel ah d a pat berfu ng si  seb agai  pe ngu kur j a rak.  Jarak  obyek yan g  terdete k si dita mpilka n  pad a  penampil  L C D. Dae r ah  ke rja se nsor ultraso n ik terhad ap  obyek b e rben tuk tabun g d enga n diamet er 9 cm  ditunj ukkan ol eh G a mba r  5, se d ang kan d aerah  kerj a  sen s o r  terha dap  o b yek b e rupa  bend a dat a r  be ru ku ran  30x30  cm di tunjukka n pa da  Gamba r  6.         Gamba r  5. Daera h  Kerja S ensor Ult r a s o n ik  terhad ap oby ek be rbe n tuk  Tabun g       Gamba r  6. Daera h  Kerja S ensor Ult r a s o n ik  terhad ap oby ek be rbe n tuk  bend a datar    3.2. Perilaku robot mobil.  Implementa s i  pen gen dali  fuzi u n tuk p e rila ku  men g h inda ri  halan gan  dan  me nyusu r i   dindin g  telah  dapat dicap a i. Robot tel ah mamp u b e rnavig asi p a da rua nga n deng an be rb agai  peng halan g t anpa  men a b r ak.  Ketika   perila ku  me n y usuri  din d in g a k tif ro bot  telah  mam p u   menjag a jara k 5  samp ai 7  cm de nga n  dindin g . Nam un demi k ia n  robot a da  kal anya mem a suki  ruan gan ya n g  sa ma  se ca ra b e rul ang.  Rob o t  telah  diujikan p ada  maket ban g unan  berukuran  240  cm x 24 0  cm, tinggi  di nding  maket  bang unan  30  cm, seda ng kan ketebal an  dindin g  ad ala h  2   cm, se rta me nggu na kan  kerami k seba g a i lantainya.       4. SIMPU L AN  Model robot  denga n kendali m u lti-mikrok ontrol e r berba sis  logika fuzi  deng an  pend ekatan  berb a si s p e ri laku ya ng di kemb ang ka n  pada  pen el itian ini tela h menu nju k kan  kema mpu a n  dasa r  yang dibutuh ka n seba gai  seb uah rob o t mobil, yaitu perg e ra kan   autonom ou s. Pada pe neli t ian ini, kem a mpua n untu k  kembali  ke  tempat sem u la belu m  da pat   diwuj u d k an. Penelitian sel anj utnya hen daknya  me m bang un kem a mpuan   ini de ngan   mele ng kapi  robot de nga n  sen s or p o si si  dan orie ntasi .       DAF TA R PU STAK A   [1].  Thong ch ai S ., et al., “ S onar  Beh a v i or–Based  F u zz y  Contro l for  a Mo b ile Robo t ”,  Proceedi ng  of the IEEE International  Confer ence on System s, M an, and  Cybernetics,  Na shville, Te nne ssee, Oct ober 8 - 1 1 , 20 00.  [2].  Polat K., S.  Sahan, an d  S. Gune s, “ F i nding The  Direc t ion O f  a Mobile Robot  Using  Microcon trol ler  Based  Ultra s onic Dist a n ce  M easuring  De v i ce And  F u zz y  Logic ”,  Proceedi ng o f  International  Conferen ce  on Signal Pro c e ssi ng, Volu me:1, Numb e r :2, 2003.   [3].  Nas u tion,  H.,  “ Dev e lopment of Fuzzy   Logic  Contro l  for Ve hicle Air  Conditionin g   Sy stem ”, Jurnal TELKOM NIKA, UAD, Yogyaka r ta, Vol. 6, No.2, Agus tus  2008.    [4]. Moudg al Vivek  G., A.K.  Waih on, K.M. Passino., “ F u zz y  Learning Co ntrol  for a Fle x ible  Link Robo t ”,  IEEE Transactions on Fuzzy Syst ems, Vol.3, Issue 2, May 1995.  [5].  Saffiotti  A.,  “The u ses  o f   fuzz y  logic in au tonomo u s ro bot nav i gation” ,   Soft Computing  1 (4): 18 0-1 9 7 , 1997.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.