ISSN: 1693-6 930                                                       1      Kendali Ke ce patan Moto r DC Be rba s i s  Mikrokontrol e r…… ( Mu chla s)  PENGENDALI A N KECEPATAN MOTOR DC  DENGAN METODE  LOOK UP TABLE   BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51       Muchlas, Sunardi, Tri Antoro  Program Studi Tekni k  Ele k tro Fa kulta s   Tekn ologi Ind u stri Universit a s Ahma d Da hlan   Kampus  III UAD, J l . Prof. Dr. Soepomo,  S.H., J anturan, Umbulharjo, Yogyak arta  Telp 027 4-37 9418 p s w 10 1/220, Fax 02 74-3 815 23   e-mail: mu chl a s@lyco s.co m, suna r _gm @yaho o.co m ,  om_trian @yahoo. com        A b st r a k  Pengaturan k e c e patan  motor DC dapat  dila kukan dengan tiga c a ra, yaitu: dengan  m engubah  tahan an  ran g k aia n  ja ngka r  (R a ), m e n guba h flu k s m agnit ( ) dan  m eng ub ah  tegang an  (V). Tujua n  p e n e litian ini  ad a l ah m e ra nca ng  sistem  p e ngen dali  ke cepatan  m o tor DC   deng an m e n guba h tega n gan  catu m o t o r  se cra loo k  up tabl e b e rbasi s  m i krokontrole r AT8 9 C51  yan g  diha ra p k an  bisa m e m berika n  fleksibilita s   yang  lebih bai k. Pe ran c an gan  si stem  dim u lai dari  pera n cang an rang kai an ko nve r si digital ke  a nalo g ,  pe ngen dali  m o tor,  sen s or ke cep a tan,  tom bol  ke ypa d , dri v e r  LCD, catu daya, interko neksi  ha rd wa re da n dilanj utkan  peran canga n pe ran g kat   luna k peng atur si stem  ke rja pen gen da li m o tor. Sen s or  yan g  dig una kan ad al ah opto c oupl er,  kon v e r si di gital ke anal og m engguna ka n DAC 080 8, drive r  m o tor m engguna ka n  transi s tor  BD  137 dan p e ngatur  siste m  kerja m enggu na kan  m i krokontrol e r AT89C51.  Hasil pe nel itia n   m enunjukka n  bahwa pen g endali m o tor  yan g  dira nc a ng dap at bekerja de nga n a k urasi 9 7 ,4%.    Kata kunci :  Kecep a tan m o tor DC, Loo k Up T able,  Mikrokontrol e r AT89 C51       1. PEN DA HU LU AN  Motor listri k  seba gai pe ngge ra k sa n gat luas p e nggu naan nya ,  mulai dari  alat-alat  elektroni k ru mah tangg a yang berday a rend ah sa mpai pad a p engg unaa n d i  industri d e n gan   daya ribu an d an jutaan  wat t. Berdasa r  p ada catu day a listrik yan g  dipa kain ya,  motor listri k  d apat  dibed akan m enjadi m o tor DC  dan  mo tor AC yan g  masi ng-ma sing memili ki  kele bihan. P ada  motor  DC  rel a tif lebih mu dah d a lam h a l pen gend al iannya, tetap i  rumit untu k  pera w ata n n y a,  sed ang ka n motor AC lebi h  sulit untuk d i ken dali k an d an ka ra kteri s t i knya cukup  non linie r yang  membu a t tugas an alisi s  le bih sulit.   Sistem kend ali pad a a w alnya ma sih  ber sifat ana log yang m e nggu na kan  kontakto r  seb agai  pen g endali n ya, na mun d a lam  p e rkemb ang an nya si stem  kendali  su dah  bersifat digit a l  artinya unit  penge ndali n ya sud ah  mengg una ka n siste m  di gital sep e rti  komp uter  dan  mikrokontrol e r. Sistem kendali yan g  berba si s mikrokontrol e r  sa ngat  fleksibel, karena   mempu n yai  kemamp uan  u n tuk m eng ub ah meto de  a t au sifat  pen gend ali suat u proses tan p a   mengu bah  p e ran g kat  kerasnya. P e ru baha n al gori t ma pe nge n dali te rsebut  cu ku p  den gan   mengu bah  p e ran g kat lun a knya, h a l i n i be rarti  sa ngat me ngh emat biaya  dan ju ga tin g kat   efisien s inya  cuku p tinggi di bandi ng si ste m  kend ali an alog.   Pada indu stri-indu stri yan g  ada, pera ngkat -pe r a n g k at si stem kendali dib e li  dalam  bentu k  ja di a t au pa ket ya ng h a rg anya  san gat ma hal . Keuntung an  pen ggu naan  mikro k ontrol e r  adala h  be ntu k nya ya ng  ke cil, kon s um si  daya ya n g   re ndah, dan si stem  yang ha ndal se rta  teli ti.  Selain itu mikro k o n trol er  dapat dimo di fikasi isi p r og ramnya tanp a haru s  men guba h peran gkat  kerasnya se h i ngga  san gat fleksi bel de ng an kei ngina n.      Nug r oh o [3]  dalam  p e n e litiannya tel ah d apat  m e wuj u d k an  sebua h p eng endali an  ke cep a tan m o tor  DC de n gan mi kro k o n trole r  Atmel  AVR AT9 0 S 2313  de nga n  ca ra  men g a t ur   lebar pul sa/ Pulse W idth Modulatio n  (PWM) dan  mengg una ka n  sen s or  op tocou p ler  se bagai   pen ca cah.  Untuk m ena m p ilka n  nilai  p u taran  Nug r o ho [3] me ng guna ka n L C D ( Liqui d Crystal  Dis p la y ).       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                           ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 4, No. 1,  April 2006 :  1 - 10   2     Pada pe nelit ian ini a k a n  dira ncang  penge ndali  ke cepata n  motor DC berb a si s  mikrokontrol e r AT89C51 d enga n ca ra  mengatu r   be sar teg ang an  yang masu k  pada moto r yang   di set i n g  melalui  ke ypa d  d an ha sil pem bacaan dita mpilka n  de ng an LCD. Dal a m pen elitian  ini  peng atura n  kece patan da p a t dilaku kan  melalui 11 to mbol  ke yp ad ,  yang masing -ma s ing tomb ol  telah ditetap k an  be sarnya ke ce patan  motor. Met ode yan g  di guna ka n dal am pe nelitia n ini   adala h  met o de  lo okup ta ble  ata u  ta be l tengo k, yait u mem ban di ngkan  ke ce p a tan p u tar m o tor   hasil  pe ngu kuran  pe nge n dali yan g  dib uat de nga n h a sil  pen gu kuran me ngg un aka n  ta chom eter  terhad ap vari asi  set point .       2. METODE  PENELITIAN  Pengen dali  ke cep a tan motor DC diran c a ng d enga n men ggun akan kompon en - komp one n ya ng spe s ifika s i n ya ditunju kkan pa da Ta b e l 1. Dia g ram  blok  peng en dali kecepata n   motor DC pa da pen elitian  ini ditunju kka n pada G a mb ar 1.       Tabel 1. Spe s ifika s i komp onen p enyu s un pen gen dal i kecepata n  motor DC  No Komponen S pesifikasi 1 Mikrokontr o ler    AT 89C51   2  T o mbol ke ypa d   Matrik 3x4   3 DAC   IC  0808   4  LCD   2 x 1 6  karakter   5  Catu da ya   5V, -15V da n + 15V/ 1A   6  Motor DC   12V – 18 V   7 Sensor  kec e p a t an   Optocoup ler   8  Driver motor   T r ansistor BD137   9  Rod a  caca h   Diamet e r 5,3 cm             Gamba r  1. Diagra m  blo k  p enge ndalia n ke cep a tan m o tor DC      Agar  ran c an g an  alat  p ada Gamba r   1 di atas  d apat b e ke rja, di p e rluka n  suatu p e rintah   dalam be ntu k  perang kat  luna k (p rog r a m   assem b ly ). Tahapan p e ran c a nga n pera n g k at lu nak  peng endali a n  kecepata n  motor DC dila kuka n se bag ai  berikut:     a)  Proses pe nd efinisian v a riabel   Pendefini s ian  variabel dip e rlu k an d a la m pem bu ata n  prog ram  khus usnya progra m  yang  banya k  mem butuh kan tem pat/loka s i u n tuk p enyimpa nan d an pe n gambila n dat a pad a suatu   alamat mem o ri data te rtentu, deng an  kata la in v a riab el be rfu ngsi u n tuk  mengg antika n   regi ster–re g ister yang di miliki mi kro k ontro le r. Co ntoh poto n g an prog ram  pend efinisia n  variabel a dal ah se bag ai b e rikut:      Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930  ■     Kendali Ke ce patan Moto r DC Be rba s i s  Mikrokontrol e r…… ( Mu chla s)  3      counter_5ms equ  30h    s_p    equ  31h    p_v    equ  32h    keyport   equ  p2    keybounc   equ  33h    keydata   equ  34h    ribuan   equ  35h    ratusan   equ  37h    puluhan   equ  38h  satuan   equ  39h    temp1   equ  3ah    temp2   equ  3bh    temp3   equ  3ch  temp4   equ  3dh  temp5    equ 3eh     pulrib     equ  3fh  kolom1   bit  p2.4  kolom2   bit  p2.5  kolom3   bit  p2.6  baris1   bit  p2.0  baris2   bit  p2.1  baris3   bit  p2.2  baris4   bit  p2.3    Penggu naa n  memori  data   dimulai  pad a  alamat 3 0h.  Untu k tiap  va riabel  me nem pati lo ka si 1  bit memori d a ta intern al mikrokontrol e r. Pendef ini s i an varia bel seca ra le ng ka p dapat dilih a t   pada lam p ira n .    b) Proses  inisialisasi  Inisiali sa si dibagi menj adi  dua maca m yaitu inisialisai vari ab el dan inisi a lisa s i LCD.  Inisiali sa si variabel  be rfun gsi untu k  me mberi k a n  nila i awal terh ad ap su atu vari able yang   sud ah dib uat. Progra m  inisi a lisa s i varia b e l yang dibu a t  adalah seba gai beri k ut:     init_awal:  mov   p1,#00h  mov   p0,#00h  mov   keydata,#00h  mov   s_p,#00h  mov   p_v,#00h  ret    c) Inisialisasi  LCD  Insiali s a s i L C D di perl u kan  untu k  me nd eteksi d an m e mpe r si ap ka n L C D seba gai p enam pil  karakte r  sesu ai deng an da ta ASCII yan g  dikiri m. Potonga n pro g ra m inisiali sai L CD a dalah   seb agai b e ri kut:    init_lcd:  mov   R1,#38h      lcall tulisperintah  lcall tulisperintah    mov   R1,#0Ch  lcall tulisperintah  mov   R1,#06h      lcall tulisperintah  mov   R1,#01h      lcall tulisperintah  ret     d)  Proses pem b acaa n tom bol  keypad   Cupli k a n  dari  prog ram p e m bacaan tomb ol  ke ypa d   ad alah seba gai  beri k ut:      Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                           ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 4, No. 1,  April 2006 :  1 - 10   4 keypad:  mov   keybounc,#50  mov   keyport,#0FFH  clr   kolom1  ul1:   jb   baris1,key1  djnz   keybounc,ul1  acall set1  acall mulai1  ret  key1: jb    baris2,key2  djnz   keybounc,key1  acall set2  mov   keydata,#68  ret  key2: jb    baris3,key3  djnz   keybounc,key2  acall set3  mov   keydata,#138  ret    Pertama  yan g  dila ku ka n  adala h  p e mb aca an  data  p ada  keyp ort  atau p o rt2  ka rena  tomb ol  keypa d  dima su kkan pa da  port2. Data  yang terba c a kemu dian  di bandin g kan u n tuk  membe d a k an  tombol  satu  den gan  yan g  lain.  Untu k meng urangi  getaran  me kani s  pad a  tombol keyp ad, tiap-tiap  tombol keypad  di beri  perinta h keyboun c. Data  pertam a  di   bandi ng kan, j i ka b e lum  se suai  dilanj utkan  pa da d a ta  pemb andin g  ked ua d an  sela njutnya  samp ai men e mukan p e m bandi ng yan g  sam a . Jika sam a  ma ka aka n  men y impan data   jumlah p u tara n pada  alam at keydata. P r oses  memb a nding ka n ini  meru pa kan p r oses  untu k   memba c a to mbol keypad  yang di a k tifkan. Pro g ra m pemb a caa n  tombol  ke ypad    se car a   leng kap d apa t dilihat pada  lampiran bagi an  ke yp ad.      e) Proses  dela y / tunda   Proses tun d a  dibuat den ga n perinta h se bagai b e ri kut:    tunda:     MOV   R1,#0FFH  tunda1: MOV    R2,#0     DJNZ   R2,$     DJNZ   R1,tunda1     RET    Perintah p a d a  bari s  ke  3 dike rja k an  se banya k  (25 5  x 255 ) = 65 025 kali, karena in stru ksi   terse but dike rjakan selam a  2 siklu s  m a ka waktu to talnya (650 2 5  x 2) = 130050 si klu s ,  masih dita m bah den gan  pengula nga n yang ked u a  seb anyak  (255 x 3) = 765 sikl us,   sehi ngg a total si klu s  a dal ah (130 050   + 7 65) = 13 0815  si klu s .  pada  pen ggu naan  o s ilator  kri s tal sebe sar 12 M H z, satu  siklu s   mesin  dikerja k an d a lam  waktu 1 S. Jad i  lamanya  penu ndaa n yang di  ha silkan ole h  sub rutin diata s  ad alah 1 3081 5  sikl us x 1 S =  0,1 detik.   Dalam  bari s   ketiga te rda p a t huruf $ m e mpunyai a r t i  jika sya r at terpen uhi  kerjaka n  lagi  instru ksi be rsang kutan.     f)  Proses pem b acaa n time r/counter   Pada pen elitian ini 2 b uah  timer / co unter  mi krokontrole r AT8 9 C5 1 digu n a ka n untu k   memba c a  pul sa yan g  data ng da ri  sen s or/opto c ou ple r . Mode ya ng  digun akan a dalah m ode   16 bit  co unte r .  Tim e r  0  dia k tifkan  seb aga i pen ca ca h d an  timer  1  dia k tifkan  seba g a i pe wa ktu  yang akan m engh entikan  pro s e s  pen ca cah an pa da  timer  0.  Tim e r   0 menam pun g limpaha n   pulsa d a ri  sensor ya ng  disimp an  di  TL0  da n T H 0   secara  teru s m ene rus  samp ai   pen ca cah an  dihenti k an p a da saat interupsi  timer   1 aktif  (TF 1 =1 ) kemu dian pul sa  di simp an  di alamat me mori yang b e rlabel p_v.         Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930  ■     Kendali Ke ce patan Moto r DC Be rba s i s  Mikrokontrol e r…… ( Mu chla s)  5 Conto h  pro g ram pen ca cah  16 bit           cacah:  mov   counter_5mS,#200  Tunggu_1S:  push   TMOD  mov    TMOD,#00010101B; timer 16 bit    mov   TH1,#0CH  mov   TL1,#77H  Setb   TR0  setb   TR1  Tunggu_5mS:  Jbc   TF1,sudah_5mS  Ajmp   Tunggu_5mS  Sudah_5mS:  CLR   TF0  CLR   TF1  CLR   TR0  CLR   TR1  Pop   TMOD  Djnz   Counter_5mS,Tunggu-1S  mov   a,TL0  mov   p_v,a  mov   TL0,#00h  ret     Tim e r  0 difu ngsi k a n  seba gai pe ncaca h  yang m e n a mpun g juml ah cacaha n  pulsa ( event  cou n t e r ) se dang ka n  timer   1 difung sikan seb a g a i  interval  cou n t e r  (int erval waktu   penyampli n g an), se hing ga  diperol eh pe riode pe nyam plinga n (T)  se bagai b e ri kut:    osilator Frekuensi counter erval T _ ) _ (int 12                      Karen a  fre k u ensi  osilat o r  yang dig una kan ad alah 1 2  MHz  dan i n terval  counte r  ditentukan  yaitu 5000   cyc le   diulan g  sebanya k  2 00  kali, ma ka  di perol eh i n terv al  counte r   =  5000  x 200  =  10 6   cy cle,   se hingg a:  1 10 12 10 12 6 6 x x T  s    g)  Proses Konv ersi rps ke r p m  Peintah untu k  konversi rps  ke rp m adal a h  seb agai b e rikut:    kon_rps2rpm:   mov   A,p_v  mov   B,#10  div   AB  mov   temp1,A  mov   temp2,B  mov   A,#60  mov   B,#10  div   AB  mov   temp3,A  mov   satuan,B  mov   A,temp3  mov   B,temp1  mul   AB  mov   B,#10  div   AB  mov   ribuan,A  mov   temp4,B  mov   A,temp3  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                           ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 4, No. 1,  April 2006 :  1 - 10   6 mov   B,temp2  mul   AB  mov   B,#10  div   AB  mov   puluhan,B  mov   temp5,A  mov   A,temp5  add   A,temp4  jc   tambahan  mov   ratusan,A  tambahan:   mon   A,tem4  add   A,tem5  mov   B,#10  div   AB  mov   ratusan,B  add   A,ribuan  jc   tambahan1  mov   ribuan,A  tambahan1:  mov   a,ribuan  mov   b,#10  div   AB  mov   pulrib,A  mov   ribuan,B  ret      Setelah nilai  pulsa dima su kkan konve r si  rps  ke rpm in i akan m eng h i tung nilai yan g  diterima.  Proses p eng hitunga n ini d apat di jela skan se bag ai b e rikut: misal  nilai bit 145,   1)  Lang ka h pert a ma   Konversi a k a n  memb agi 1 45 de nga n a ngka 10  (1 0  seb agai  ang ka pem bagi ) d i hasil ka n  14,5. Angka  14 akan di si mpan pa da al amat temp1 d an ang ka 5 p ada temp2.   2) Lang ka h  ke d u a   Angka  6 0  (di dapat  da ri 1 m enit a dalah  60  detik)  di bagi  den gan  ang ka  10   sehing ga  diha silkan a ngka 6,0. Angka 6 a k a n   disim pan  pada al amat  temp3 da n  angka 0  disimp an seb agai satuan.   3) Lang ka h  keti ga   Selanjutnya a dalah  tem p 3  dikali kan  de ngan tem p1 (6 x 14)  = 84,   lang kah  sela njutnya   memba g i an g k a 8 4  d enga n  ang ka  10 di h a sil k an  8,4. Angka 8  disim pan  seb agai  ribuan,  kemu dian a n g ka 4 di simp an pad a alam at temp4.  4) Lang ka h  ke e m pat  Lang ka h sela njutnya adala h  mengali k a n  temp3  deng an temp2 (6  x 5) = 30, sel anjutnya  memba g i an gka  30 d e n gan a n g k a  10 dih a sil k a n  3,0. Ang k a 0 di simp a n  se bag ai  puluh an, kem udian a n g k a  3 disimp an p ada alam at temp5.  5) Lang ka h  keli ma  Lang ka h ini adala h  mena mbah kan te mp5 den gan  temp4 (3 + 4) = 7, ang ka 7 ini  digun akan  sebag ai ratusan. Sehin g g a  dida patkan  hasil  a k hir   8700  rp m. Apabila  deng an men g guna ka n ca ra  cepat  145 x 60 = 87 00 rp m.    h)  Pengend ali Kec e pa tan P u tar Mo tor DC  Program p e n gend ali kece patan p u tar  motor  DC ad alah g abu nga n da ri semu a  prog ram  yan g   telah di ujikan . Prog ram  ini  terdi r i  dari  p r og ram  ini s ial i sa si va riabel  dan  L CD,  p e mba c aa n  tombol  ke yp a d , pemba caa n  sen s o r , ko nversi  rp s ke  rpm, dan dit a mbah d eng an pro g ram   delay/tunda.  Setelah sem ua piranti ata u  ra ngkaian  disam bun gka n  den gan mi kro k o n trol er  prog ram ini  kemu dian  di downloa d  k e  EVBU AT89C51 untuk  dijalankan. Unt u k   mengo pe ra sikan p enge nd ali ini, perta ma kali yang  haru s  dila ku kan a dalah  menghi dup ka n  catu daya pe ngen dali  m o tor den gan   m ene kan   sakl a r   on/off  yang  ada  pa da  p apan.  Untu k  menjalankan motor dengan  menekan salah satu  tom bol pilihan yang  su dah di sediakan. 12  tombol  keypa d  yang  dised i aka n  salah   satunya  adal ah tomb ol  st op , yaitu pa d a  tombol  1.  Untu k men g hentikan p u taran  motor lang sun g   diteka n tom bol  st o p , d an bila  aka n   menam bah  kece patan  put ar moto r bi sa  lang sun g  dit e ka n tomb ol  ke ypa d  yang  mempunyai   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930  ■     Kendali Ke ce patan Moto r DC Be rba s i s  Mikrokontrol e r…… ( Mu chla s)  7 ang ka  set  po int  lebih be sa r. Dan  apa bil a  ingin m eng uran gi kecep a tan puta r  m o tor, cu ku p  diteka n tomb ol keypad ya ng mempu n yai angka  set point  lebih ke cil.  Kecepata n  putar motor  DC ditam p ilkan oleh L C D 2x16 ka ra kter yang ada pa da pap an.       3.  HASIL D A N  PEMBA HAS AN   Data yang  pe rtama dia m bil  dan dia nalisi s  adal ah tent ang pe nentu an ka ra kteri s t i k motor  DC. Pen entu an ka ra kteri s t i k motor  DC dilakukan de ngan m e mbe r ika n  tega ng an varia bel p ada   terminal m o to r. Pembe r ian  tegang an dib uat step d a ri  0 sam pai 12  volt. Penguku r an  ke cep a ta n  motor meng g una kan   tacho m eter dalam  satua n  rpm. Pengam bilan   data dila ku kan seb anya k   5   kali (d ata pad a Tabel 2 ) .     Tabel 2. Data  kecepata n  p u tar moto r terhada p tegan g an termin al motor    Tega nga n m o t o r ( v o l t )   _Data I_ Data II _ D ata III_ Data IV Data V_R a ta- rata_ _0   Data V_R a ta-r at a_ _0   0.7  1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11  12      Ha sil peng ukuran di ambil  rata-ratanya  sehi ngg a me ngha sil k an g r afik hubu nga n antara  peru bah an  kece patan  put ar te rha dap  kenai kan  t ega ngan. Grafik dapat dilihat pada   Ga mba r   2 .   Dari g r afi k  G a mba r  2 tersebut dap at dilihat  bah wa kece patan put ar motor m e n galami kenai kan   yang sta b il m enyesuai kan  besarnya  te g anga n yang  diterima m o to r. Motor  akan  mulai be rp utar  pada saat  V   0,7 volt.      Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                           ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 4, No. 1,  April 2006 :  1 - 10   8 K a rakter isti k m o to r  DC 0 2 000 4 000 6 000 8 000 10 000 12 000 0 0 . 7 12 3 4 56789 1 0 1 1 1 2 T e ga ngan  t e r m i n al  m o t o r  ( V ol t ) K e c e p a ta n  p u ta r  m o to r   (R P M )     Gambar 2. Grafik  k a rak t eris tik  motor DC.      Data ke dua y ang diam bil dan dianali s i s  adal a h  data rata-rata perb andin gan kecepatan  putar moto r h a sil pe ngu ku ran pen gen dal i yang dibuat  denga n ha sil  pengu ku ra n mengg una ka n  tachom eter t e rha dap  vari asi  set  p o int . Pengam bilan  data dila ku kan seba nyak  5 kali  pe rcob aan,   kemu dian di a m bil nilai rata -rata nya ha sil  pengu ku ran t e rsebut. Data  dapat dilihat  pada Ta bel 3.      Tabel 3. Data  rata-rata pe rbandi ngan  ke cep a tan puta r  motor den ga n  set point .  Set point  (rpm )   PV (Pengendali)  rpm   PV (Tachomete r )  rpm   0 0  0,0  500 480  475,8   1000  1044   1040,0   2000  2024   1991,8   3000  3024   3003,0   4000  4152   4166,8   5000  5088   5083,2   6000  6084   6083,8   7000  6996   6948,2   8000  8088   8020,6   9000  8976   8833,2   10000  10944   9393,6     Dari  data  Ta bel 3  dipe rol eh g r afik  pe rbandi ngan  a n tara  ke ce pa tan puta r  mo tor ha sil  peng ukura n  peng endali y ang dib uat deng an ha sil  pengu ku ran  menggu na kan tach omet er    terhad ap vari asi  set point . Grafi k  dapat  disaji ka n pad a Gamba r  3.     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930  ■     Kendali Ke ce patan Moto r DC Be rba s i s  Mikrokontrol e r…… ( Mu chla s)  9 K ecepatan put ar m o tor  tehadap set  point 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 0 500 1000 2000 3000 4000 5000 6 000 7000 8000 90 00 10000 S e t point ( r pm) P r e sent  v a l u e  ( r pm ) PV tac hom et er (r pm ) PV P e ngendali  ( r pm )     Gamba r  3. Perba ndin gan  ke cep a tan pu tar motor d e n gan  set point        Ha sil pe ngu kuran  kecepat an puta r  mot o r  b e rd asarkan pe nge nda li yang dib uat  deng an  peng ukura n  ke cep a tan p u tar moto r berd a sarka n  tachom eter tidak be gitu jauh  selisi hnya   deng an  set point  sep e rti di tunjukka n pa da gr afik Ga mbar 3.  Nam un pad a  set point  100 00 rpm   hasil  pem ba caan tida k  bisa sta b il (PV  naik tu ru n terlalu tinggi ). Hal ini di se bab kan  oleh  ro d a   ca cah ya ng  hanya me miliki 1 ta kik/lu bang. Pad a   ke cep a tan ti nggi o p toco u p ler a k a n  su li t  memba c a  ke cep a tan. Sel a in hal itu, ta kik/lu ban g ya ng ad a pa da  roda  ca ca h j uga terl alu  kecil.  Sehingg a dal am kecepata n  tinggi m e n y ulitkan o p to cou p ler men e rima ca haya   dari  i n fram erah.  Kesala han/ err o r  a n tara  ke cep a tan puta r  motor yang  diinginkan (SP) denga n ke cep a tan p u tar  motor (PV) h a sil pem ba ca an pen gen dal i disaji kan pa da Tabel 4.        Tabel 4. Data  kesalah an/ error    set point  terha dap  pr ese n t  v a lue .  Set point  (SP)  Present  value  (P V)  Tingkat kesalahan/ erro r  (%) 0 0  0,00  500 480  4,10  1000  1044   4,20  2000  2024   1,80  3000  3024   0,70  4000  4152   3,60  5000  5088   1,70  6000  6084   1,30  7000  6996   0,05  8000  8088   1,00  9000  8976   0,20  10000  10944   8,60  Tingkat kesalahan rata- r ata    2,40      Tabel 5. Data  rata-rata pen gukura n  tega ngan terminal  motor.   Set point  Kecepatan  rpm   Pengukuran teg a ngan terminal m o tor (volt)   Data I   Data II   Data III   Data IV   Data V   Rata-rata   0 0,00 0,00  0,00 0,00  0,00  0,000   500 0,91 0,92  0,93 0,92  0,92  0,922   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                           ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 4, No. 1,  April 2006 :  1 - 10   10 1000  1,53 1,55  1,52 1,55  1,55  1,540   2000  2,58 2,59  2,58 2,59  2,59  2,586   3000  3,65 3,67  3,66 3,67  3,66  3,662   4000  4,82 4,84  4,83 4,84  4,84  4,834   5000  5,75 5,77  5,76 5,77  5,76  5,762   6000  6,69 6,73  6,73 6,74  6,73  6,724   7000  7,53 7,57  7,57 7,58  7,58  7,566   8000  8,64 8,72  8,68 8,71  8,72  8,694   9000  9,55 9,61  9,59 9,60  9,60  9,590   10000  10,30  10,31   10,32  10,31   10,32   10,312       Hubunga n tegangan  t e rhad ap  set point 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 0 0 . 922 1. 54 2. 586 3. 662 4.8 3 4 5 . 762 6 . 724 7. 566 8. 694 9. 59 10.31 2 T e ga nga n ter m i n a l   mot o r  (v ol t ) S e t  poi nt  (r p m )     Gamba r  4. Grafik tegan gan  terhada p  set point     Data yan g  t e ra khi r  yang  diambil  dan  dianali s i s  a dalah  pen gu kuran te gan g an pa da  terminal  moto r de nga n m e nggu na kan  voltmeter.  Ha sil pen gu kuran  tegan gan  terseb ut di saji ka n   pada T abel  5. Berda s a r kan Tab e l 5, sela njut nya d i buat grafik h ubun gan teg anga n terha d ap  setpoi nt , dan  diperoleh g r afik  sep e rti  ditunjukk a n  pada G a m bar 4. Dari  grafik i n i da pat  ditunju k kan bah wa kenai kan  te gan ga n  adala h   be rpola menye s uai ka n  be sarnya  set  p o int   ke cep a t an m o t o r.  S e ma ki n be sar   set point  yang  di masu kkan, a k an  mengi kut i  pula b e sarn ya  tegang an yan g  diterima mo tor.      4.  KESIMPULAN   Berda s a r kan   hasil dan p e mbah asan penelitian   pe ngen dalian kece patan  m o tor  DC  berb a si s mi kroko n trole r  di  atas da pat di ambil ke sim p ulan seba gai  beri k ut:   1.  Telah d apat  direali s a s i k an  peng end ali  ke cep a tan p u tar moto r  DC de nga n m e tode  lo okup  table  berba si s mikro k ontro ler AT89 C51  dalam mo de  singl e chi p .   2.  Tingkat aku r asi pe ngen d a lian be rda s arkan  set point  (SP) terh adap  pr es e n t  v a lu e  (PV )   adala h  se be sar 97,6%.        DAF TA R PU STAK A   1. Putra,  E.A.,  ’’Belajar Mikr okontroler  AT89C51/52/5 5  Teori  dan   Aplikasi’’ , G a va Medi a,  Yogyaka r ta, 2002.   2. Nug r oh o,  ’’Pengend alian   Ke cepa t an   Moto r DC dengan   Mik r okon troler Atmel AVR  AT90S 231 3’’ , Skripsi S-1, Institut Sains  dan te knolo g i  Akprin d, Yogyakarta, 20 03 .  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.