TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930    ■      Analysi s, De sign a nd Im plem entation of An Em bedded RealTim e  Sound   … …  (Arko Dj ajadi )   151 ANALYSIS, DESIGN AND IMPLEMENTATION   OF AN EMBEDDED REALTIME   SOUND SOURCE LOCALIZATION SYSTEM   BASED ON BEAMFORMING THEORY       Arko  Djajadi, Rusman  Ru s y adi, Tommy  Handoko,  Maralo Sina ga, Jürgen G r ueneb e rg   Mech atro nics Depa rtment, Faculty of  Enginee ring, Swiss G e rm an University   BSD City, Indone sia, Telp. 021-537 622 1  ext. 760  Email: arko @sgu.a c .id, tommy.hando ko.87@gmail. com      A b st r a k  Proyek ini b e r tujuan u n tuk m enganalisa ,  m endesain  dan m e wuju d k an  seb uah  sistem  pen cari ara h  sum ber sua r a  wa ktu-nyata  yan g   dip a sang di  seb u a h  rob o t bero da. Sistem  yang  dibuat m e m anfaatka n d u a  bua h m i krof on  seb agai  s ensor su ara, sistem   m i kro k ontrolle r Ard u ino  Duem ilano ve  denga n AT Mega3 28p  sebag ai m i kro p ro se so r, du a buah m o tor DC m a g net  perm ane n se bagai a k tuato r  peng gerak  robot, satu m o tor se rvo se bagai pe ngg e r ak  web c am  ke  arah  sum ber  sua r a, se rta l aptop/PC unt uk tam p ilan d an sim u lasi.  Untu k pen ent uan arah sum ber   sua r a, teo r i b eam form ing diterap k a n . Sekali  ara h   su ara tel ah di d e teksi da n di tentuka n , ad a 2  pilihan bai k untuk m engg era k kan ro b o t kearah su ara atau pun  hanya  web c am  yang a k a n   berp u tar  ke a r ah sum ber suara  seol ah terjadi d a lam  ruang  konfe r e n si vi deo. Se cara terinteg rasi  sistem  telah   diuji da n h a si lnya m e n unju k kan b a h w a  sistem  m a m pu seca ra  ce p a t dalam  wa ktu   nyata  m ene m u kan  ara h   sum ber sua r a yang  p o si si nya  a c a k   dal am  bidan g  setenga h lin gkaran  (0-180 0 ) b e rj ari-j a ri  0.3m   hingg a 3m ,  deng an  asu m si si stem  sebag ai titik p u satn ya. K a rena   faktor  ke cepa tan ADC da n pro c e s o r  ya n g  rend ah, ha sil resol u si  sud u t terbaik b e rkisar 25 o .    Kata kunci :  beam form ing, correlation, em bedded  system , realtim e , sound source      A b st r a ct  This p r oje c t is intend ed to anal yze, desig n and im plem ent a re altim e  sound  sou r ce   locali zation  system  b y  u s i ng a m obile  robot  as th e  m edia. The i m plem entated system  u s e s  2  m i croph one s as the  sen s ors, Arduin o   Duem ilano ve  m i crocontroll er system  with ATMega 32 8p  as the m i crop rocesso r , two  perm ane nt m agnet DC  m o tors a s  the  actuato r s for the m obile robot   and a  se rvo  m o tor as the  actuato r  to ro tate the  web c am  directing  to the locatio n  of the so un d   sou r ce, an d  a laptop/P C   as the  sim u la tion and  di spl a y m edia. In  orde r to  achi eve th e o b je ctive   of finding the  positio n of a  spe c ific  so u nd source , b eam form ing theory i s  ap pli ed to the  syst em.  Once the lo cation of the sou nd sou r ce is det e c ted  and dete r m i ned, the choi ce is  either t he  m obile robot  will adjust its positio n according to  the dire ction o f  the sound  sou r ce or on ly  web c am   will rotate in  the  d i rectio n  of the  incom i ng  so und  sim u latin g  the  u s e  of t h is  system  in  a  vide o confe r ence. The in tegrat ed  syst em  has bee n tested and  the result s sho w  the system  coul d lo cali ze  in realtim e  a  sou nd  sou r ce  pla c ed  ra ndo m l y on a  half  circle  are a   (0  - 1 8 0 0 ) with a  radiu s  of 0.3 m  - 3m, assu m i ng the system  is the  cen t er point of th e circle. Due  to low ADC a nd  pro c e s sor  sp eed, achie v a b le be st angu lar re sol u tion  is still lim ited  to 25 o .     Key w ords :  beam form ing,  correl ation, em bedded system , realtim e , sound source      1. INTRODUCT I ON  Huma n’s  ears could p r e d i c t the in comi ng sound f r o m  all dire ctio ns (3 dime nsi ons). The   algorith m  explaining this p henom eno n is calle d ce te ra algorithm. It involves the shado w sou n d   cre a ted by th e head a nd the refle c tion  cau s e d  by  the edge s of the oute r  ears. Ho weve r, to  s i mu la te th e  c o mp le te  he ar in g   s y s t e m  on ly b y  us ing   2 mi cro pho ne s, it is extre m ely difficult y e t  chall engin g . With a pair o f  microph one s, it is only p o ssible to de tect an inco ming so und i n  2  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                     ISSN: 1 693-693 0     TELKOM NIKA   Vol. 7, No. 3,  Desem b e r   2009 :  151  - 160   152 dimen s ion s ,  without  being  able to  di stin guish whet he r the  so und  is comi ng from  the fro n t or the   back of the system.  This p r oje c t is intende d to explain the h u man he arin g  system in 2 dimen s ion a r ea usin g   a pai r of mi croph one s. Th e appli c atio n s  which a r e  going to  be  simulated in  the p r oje c t are a  video co nference syste m  and a st e e r ing/navig atio n system o n   a mobile robot ba sed  on   incomi ng  sou nd directio n  usin g a lo w-co st micro c o n trolle r a s  th e brai n of th e syste m . The  microcontroll er is  chea p a nd available i n  the local m a rket.  The st rategy  of estimating  the dire ction  of  the incom i ng soun d is  based o n  the  arrival   time differen c e of the so und re aching  the 2  micro phon es. To  achi eve the obje c tive, cross  correl ation m e thod [1,2,3] and positio n  estimation tech niqu e mu st be implem ented [4,5]. The   real time  cont rol sy stem is i m pleme n ted  within a  readil y  available mi cro c o n troll e r.  Re sea r che s  in   area  of th e  re altime em bed ded  syste m s  are  still  cu rre n t and  p r og re ssi ng  with th e  aim  of cre a ting   sma r ter devi c e s  or ap plications, wh ere  soci al  robot s are o ne of the most co mmon testb e d s  [6,7,8]. This proje c t is gea red towa rd th a t  goal and to provide a  wo rking  system.    The pa per i s   orga nized a s   follows: se ction II  presents the prin ciple s   of cross  correlation   and position  estimation usi ng beamformi ng theory,  section III presents the short methodol ogy to  achi eve the  main pu rp ose  of the the s is proj ect, se cti on IV pre s e n ts the exp e ri mental results of   the system, a nd se ction V pre s ent s t he gene ral con c l u sio n  of the proje c t.      2.  CROSS CORRELATION  AND POSITION ESTIMATI O N  In this se ctio n, beamformi ng theo ry usi ng  cro ss  co rrelation an d p o sition e s tim a tion is  evaluated.           Figure 1. Example of cross correlatio n       2.1. Cros s-c o rrel a tion   Cro s s co rrela t ion is a mea s ure of simila ri ty between t w o wavefo rm s as a fun c tion of a   time-lag  appl ied to  one  of them [1,2 ,3]. Figur e  1  is  an  exam ple of  cross co rrelation   for  measuri ng time-la g  between to simila r sign als.  Th e expre ssi on  to find the  delay time of two   simila r sig nal s is given by  Equation 1:     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930    ■      Analysi s, De sign a nd Im plem entation of An Em bedded RealTim e  Sound   … …  (Arko Dj ajadi )   153                      (1)      whe r e x i  is the sign al re cei v ed by micro phon e i and x j  is the signal  received by microph one j.    is the delay time of the two sign als. Th e point  wh ere the pea k of the cro s s co rrel a tion re su lts  shows the del ay time of the two signal s,  as illustrated  below in Figure 1.   There are two method s of  correlatin g si gnal s. The first one i s  non -ci r cular m e thod (no  data wrappi n g ). This m e th od is u s ed if  the signal s  are n o t conti nuou s o r  in other  words,  the   sampl ed si gn al rep r esents  the whole fo rm of the si gn al. The se con d  one is ci rcu l ar metho d . It is   use d  if the  si gnal s are  con t inuou s (fo r  e x ample  sinu soid o r  re ctan gular wave ) o r  in oth e r  wo rds,  the sam p led  sign al only re pre s ent s som e  part s  of  the whole fo rm  of the signal.  It is said to be  circula r  b e ca use  wh en th e data i ndex  is o u t of ra nge, it is " w rappe d" ba ck within  ran g e ,  for   example: x(-1 ) = x(N-1 ) , x(N+5) = x(5).     2.2. Position  Esti mation   Once the   cro s s correlatio n  is pe rform e d  to find  the  d e lay time  of t he  sign als, th en it i s   possibl e to predi ct or e s timate the dire ct ion of the incomi ng  sound b a sed on ce rtai n  assumptio n s  to simplify modeling [4,5]. They are:     The so und  sp eed in air i s   c     The so und  so urce is lo cate d far from the  micro pho ne s    There is no e c ho a nd bo un cing effe ct            Figure 2. Geo m etry of posit ion estimatio n  [4].      Referrin g to  the a s sumpti ons and  Fig u re  2, t he mathemati c al   expre s sion  to  cal c ulate  the   incomi ng an g l e of the soun d can b e  deri v ed by  simple  trigonom etry comp utation  as follo ws.            (2)   (3)   So,                                        (4)            Φ  is the angle of so und  source di re ct ion          c is the sound  spe ed i n  the air (me a su red )   s is the di stan ce bet wee n  the microp hon es  ∆ T ij  is the del ay time of the signal s from  the mi croph o nes (cal cul a ted from cro ss correlatio n)  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                     ISSN: 1 693-693 0     TELKOM NIKA   Vol. 7, No. 3,  Desem b e r   2009 :  151  - 160   154 3. SHORT  MET H O D OL OGY   Figure 3  sh o w s wh at the  environ ment  of the  sy stem  looks li ke. T he  soun d  sou r ce  could   be pla c e d  an ywhere in f r o n t of the sy stem (ran ge of  0 o  to 180 o ).  T he  incoming sound signal will  be re ceive d  b y  microp hon e  1 and 2, an d  then it is  pro c e s sed in the  system. The  system h a s  3   outputs  and t hey are  se nt to the laptop  or PC, to  the  web c am’ s   se rvo, and to th e mobile  rob o t.  Either the webcam or the mobile  robot will re sponse  by moving toward the direction  of the  incomi ng so und. The m obile ro bot’s enco der  will  give an an gular fee dba ck b a sed on  the   numbe r of pu lse s  to the m a in syste m . In addition,  th e laptop o r  P C  will pl ot the sou nd  sign als  received by  microph one  1 and 2, the  cro s s correlat i on re sult fro m  both sig nal s, and it will  also   sho w  the pi cture taken fro m  the web c a m .          Figure 3. Glo bal system ov erview      The Fig u re  4  sho w s the m o re d e tailed  block  dia g ra m of the syst em. The sen s ors u s e d   in the  system  are  co nde nser mi cr opho n e s. Th ey are  che ap a nd av ailable i n  the  local  market.  In   addition, the y  also have a good sen s i t ivity whic h  make s them  suitable for  the system. The  microph one s are co nne cte d   to  thei r re spective pre - a m plifier  circui t to pro d u c e  a wea k  el ectric  sign al rep r e s enting the so und wave.  Still within Figure  4, the next circuit is  anti-alia sing filter. The purpose  of the filter is to  limit the hi gh est frequ en cy co mpo nent s allo wed  to e n ter th e  syst em. It sh ould  empl oy an  a n ti- aliasi ng filter  to fulfill the Nyqui st sampli ng theorem that the ma ximum frequency of the signal  s h ould be half of the s a mpling rate of the A/D c onverter [1,3].  Next stage is band-pa ss filter and  main  amplifier. The  band-pa ss filter here i s  to rest rict   the band widt h of the sign al from 200 to 3000 Hz.  T h is is the ba n d width of the  average h u man   voice. Ho wev e r, in a norm a l con d ition, the voice fre quen cy is fro m  200 to 80 0 Hz ba se d on  experim ent u s ing  sou nd spectrum an al yser (se e  Fig u re 5 ) .  Again ref e rring to Figu re  4, the main  am plifier  circuit is u s in g  non-i n vertin g op-amp   config uratio n. Whe never the si gnal l e vel is  too l o w, the potenti o meter  co uld  be adj uste d  to  amplify the  si gnal l e vel. Th e level  shifter is u s ed  to  ad d a  DC  co mp onent to  the   sign al. Th e A / D   conve r ter can  only  co nvert  the si gnal  wit h in the  r ang e  of 0 - 5  V. Th erefo r e, the  A C   sign al  sho u l d   be add ed wit h  DC voltag e  and shifted u p  to meet  the device re qui rement. Then  it will be limited   by voltage limiter to avoid the sig nal  exceedin g  the limit of 0V or 5 V.    Next, the sig nal ente r s th e digital processi ng afte r being  conve r t ed by the A/D device.  Here all  the  calcul ation ta kes  pla c e. T h e  cro s s correla t ion an d p o sit i on e s timatio n  techniq ue  a r e  impleme n ted  here. ATMe g a328 p is emp l oyed as  the  microprocessor of the syst em [9].      Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930    ■      Analysi s, De sign a nd Im plem entation of An Em bedded RealTim e  Sound   … …  (Arko Dj ajadi )   155     Figure 4. Main system blo c k diag ram           Figure 5. FFT  of human voice (m ale)    Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                     ISSN: 1 693-693 0     TELKOM NIKA   Vol. 7, No. 3,  Desem b e r   2009 :  151  - 160   156 In the last p a rt of Figure  6, in ord e r to  sh ow h o w the  raw  sign als a r e cal c ul ated  by cro s s  correl ation m e thod within t he microcontroller to get  the delay time of two signal s, PC software  is   made. Th e software i s  d e v eloped u s in g C p r og ram m ing lan gua ge. The mai n  purpo se of  the  softwa r e i s  mainly to plo t  the data se nt by t he microcontroller vi a se rial to the PC. The pl ots  show the si gnals’ form s an d the correl a tion results, as  illustrated in  Figure 1.  Figure 6 sho w s the flowch art of the logic pr o g ram inside the micro c ontrolle r. The value s   of int MODE and int PLOT  are obtain e d  from PC soft ware via se ri al comm uni cation. After being   processed, the final output  will be  sent to the actuators.  The servo  motor will  act  as the actuat o r   of the video confe r en ce  system simul a tion and the  DC m o tors will perform as the actuato r s of  the mobile ro bot.         (a). Main p r o g ram       (b). sub p r ocess: Process  Figure 6. The  logic flow of the pro g ram in microcontro ller      4. RESULTS   In order to  re cord th e p e rf orma nce of  th e  whole  sy ste m , seve ral  ex perim ents a r e  ca rri ed   out as  sh own  in the Fig u re  7 as the b a si c me as urem e n t setup,  whe r e the  po sitio n  of the  soun d  sou r ce i s   ch ange d a r ou n d  a   half  circumfe ren c e   with the  micropho ne s a s   the center.  T h e   con c e p t is already illustrated in Figu re 2  and Figu re 3  above.    Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930    ■      Analysi s, De sign a nd Im plem entation of An Em bedded RealTim e  Sound   … …  (Arko Dj ajadi )   157          Figure 7. Experime n t Layo u t      The first a s sumptio n  of  position  est i mation tech nique i s  the  soun d spe ed in air.  Ho wever, the  sound  spe e d  in air is different from o ne place to anothe r dep e nding on the  air   comp ositio ns.  The r efo r e,  an exp e rim e nt to me asure the  actu al  so und  spee d in th e a c t ual  environ ment sho u ld be pe rforme d.  F r o m   Tabl e  1,  th e ave r age   so und  sp eed  in  air is c=3 1 7 m /s.  This data  will be used in the pos ition esti mation cal c ul ation.      Table 1. Experime n t result of the sound  spe ed in air  (c)  Dista n c e  (c m )   Time Del a y (ms)  Sound Spe e d  in Air (m/s)  13  0.42   309.52   20  0.66   303.03   22  0.68   323.53   24  0.7  342.86   30  0.98   306.12       Next impo rta n t experim ent  is to g e t the  calib ration va lue of the  system. The  cali bration  of the delay  time betwe en the 2 si g nals  sho u ld   be pe rform e d in the digi tal pro c e ssi n g  to   comp en sate t he multiplexe r delay in the  A/D conve r ter an d the error d ue to th e com pon ent s’  toleran c e u s e d  in the syste m  which will l ead to the ph ase  shifting o f  the signal.   The time del ay calibration  is calculate d  by finding the differen c e value between the   actual a nd t he theo retica l calculat ion.  From exp e riments at an gle 180 o   position with fixed  distan ce  s  be tween t w o mi cro pho ne s, the a c tual  d e l a y time cal c u l ated u s ing  cross  co rrelati on  techni que by  the system’s pro g ra m is 16 sample s.  The multiple xer delay of the internal  A/D   conve r ter of the ATMega 3 28p a c cordi n g to the  datasheet of Ardui no Du emilan o ve is 100 µs per  cha nnel. In t h is  system,  2  cha nnel s  are used. T herefore, the  del ay time of th e sa mple s i s   200  µs. With this information, the theoreti c al val ue of the delay time of the sound  reaching the  2   microph one s  can b e  cal c ul ated. The calculatio n is sh own a s  follo ws:                                         (5)                                               (6)     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                     ISSN: 1 693-693 0     TELKOM NIKA   Vol. 7, No. 3,  Desem b e r   2009 :  151  - 160   158   By substitutin g  Eq. (5) to Eq. (6) an d put ting t he value  of s=20  cm a nd c=31 7 m/s, then: n=16. 85  sampl e s.   So, by substracting the th eoreti c al an d  the act ual value, it is found that the calibratio n   value is 0.85   sampl e s. In  this exp e rim e nt, all  data  are in inte ger value s , whi c h   mean th ere  is no  fraction ed  nu mber be cau s e all valu es a r e  rou nded  d o wn. T h u s , in cludi ng the  calibratio n  val ue in   the calculati on, 92.8 6 %  results of th e po siti on  e s timation  ex perim ent a r e  su cce ssful.   The   sampli ng freq uen cy of the  A/D co nverte r dete r mine s  the minimum  mea s urable  delay time. T he  faster the  sampling frequency,  the more  accurate the m e asured  delay  time  will be. Since the  delay time  of the 2  sig nal s i s  u s ed  to  cal c ul ate  the  ang ular po si tion of the i n comin g   sou n d   dire ction, th e  preci s ion  of  the  dete r min ed a ngle  al so  ha s  a limitat i on.  Th e syst em coul d  d e tect  the dire ction  of the incomi ng so und  with pre c isi on of  25 o  from ang ular rang e of 0 o -180 o .          Figure 8. Picture of the sy stem      Figure 8 sh o w s the pi ctu r e of the syst em. T he we b c am i s  pla c e d  in the front  of th e   mobile  ro bot  to sim u late th e video  confe r en ce   sy stem . The l aptop  i s   con n e c ted t o  the  we bca m   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930    ■      Analysi s, De sign a nd Im plem entation of An Em bedded RealTim e  Sound   … …  (Arko Dj ajadi )   159 to show the i m age from it. Two DC mo tors a r e set  unde r the ba se plate to move the mobile  robot. An en coder i s  empl o y ed to give the positio n fee dba ck of the  mobile robot to the system.       Table 2. Re sults of positio n estimation   Inc o ming  sou nd  dire ction   Theo retical  cal c ulatio n   ( s amp l es )  Experiment  data of delay   ( s amp l es )  Delay after  calibration  ( s amp l es )  Floor  roun ding   ( s amp l es )  Statement  of result   0 o  3.15   2  2.3  2  TRUE   30 o  2.73   1  1.88   1  TRUE   45 o   2.23   1  1.38   1  TRUE   50 o   2.02   0  1.17   1  FALSE  60 o   1.57   0  0.72   0  TRUE   70 o   1.07   0  0.22   0  TRUE   80 o   0.54   19   19.69   19   TRUE   90 o   0  19   19.15   19   TRUE   100 o   19.45   18   18.6   18   TRUE   110 o   18.92   18   18.07   18   TRUE   120 o   18.42   17   17.57   17   TRUE   130 o   17.97   17   17.12   17   TRUE   150 o   17.26   16   16.41   16   TRUE   180 o  16.85     16   16   16     TRUE       Table 2 sho w s the result of the position  estimatio n  experiment. The so und  source is  placed at sev e ral po sition s rega rdin g to the posit io n o f  the system and the results are re co rde d .  For exam ple,  the sou nd  source i s  pla c ed at 110 o   re spe c ted to th e system  (se e  Figu re 7 ) . The   theoreti c al  value of t he  del ay time i s  1 8 . 92 samp l e s.  Next, the th e o retical valu e  is sub s tra c te d   with the  calib ration valu e (0.85 sample s) an d the  re sult is 18.0 7   sample s. Thi s   value is  ro un ded  down b e cau s e this is  calculated i n  a n  i n teger vari abl e, and  the  re sult i s  1 8   sa mples.  The  result   of the calcula t ion is the sa me with the e x perime n t  data. Therefo r e,  the stat ement  of the result for  this  experiment is  true.       5. CO NCL USIO N   By  usin g  2 mi cro pho ne s as t he sensors, it has been succe ssf ully si mulating a sy stem to  locali ze the di rectio n of an i n comi ng sou nd. The preci s ion of the sy stem is 2 5 o . There i s  still lack  of accu ra cy o f  the p o sitio n   estimation  re sult  be ca us e o f   th e  s l ow  sa mp lin g  fr eq ue n c y o f   th e  A/D   conve r ter. Ho wever, this li mitation coul d be over com e  relatively easy by using  an A/D conve r ter  whi c h ha s a faster  sam p lin g rate in com b ination  with a faster mi croco n trolle r wi th large r  on chip  RAM. Theref ore, the  precision  of the  position estimation  will be com e  much better. Also the  system still react s  to every soun d, even t he unde sire d one (n oise ). The p o ssible furth e r  improvem ent is to add a voice re co gnitio n  system . So, the system will be able to rea c t only to a  s p es ific  s o und   o n l y.      REFERE NC ES  [1].  Ifeacho r, E.C. and Je rvis, B.W., “ Digital Signal Processing” , Pre n tice Hall, 2002 .  [2].  Ark o  A,  Wat e rfall  R. C, B e ck  M. S, Dy ak ows k i   T, Sutc liffe P, Byars M, “ Dev e lopment o f   Electrical Ca pacita nce T o mography   for  So lids M ass  Flo w  M e asureme nt a nd  Contr o l  of Pneuma tic Conv e y ing Sy stems ”, 1 s t Wo rld Co ngress on Indu strial Pro c e ss  Tomog r ap hy, Buxton, Greater Man c h e ster, April 14-1 7 , 1999 .   [3].  Hayki n , S. and Veen, B.V., “ Signal and Sy stems 2n d Edition ”, John Wil e y &  Sons, 200 3.  [4].  Valin, J.M., Micha ud, F.  and  Rouat,  J., “ Robus t S ound Sourc e  Localizati on Using  a   Microphon e Array  on a Mobile Robo t ”,  Université de  Sherbroo ke  2005   [5].  Valin, J.M., Micha ud,  F., Rouat, J., and Leto u rne au, D.,  " Robus t S ound Sour c e   Localiza t ion  Using  a  Microphon e  Array  on  a Mobile  Robo t ",  Proc . IEEE/RSJ   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                     ISSN: 1 693-693 0     TELKOM NIKA   Vol. 7, No. 3,  Desem b e r   2009 :  151  - 160   160 Internation a l Confe r en ce   o n   Intelligent Rob o ts  a nd System s (IROS),  Vol.2. p p . 1228 -1 233 ,  2003.   [6].  S. Briere, D. Letourn eau , M.  Frech e tte, J.-M. Valin, F. Michaud, “ Emb e dded a nd  Integra t ion  Audition  for  a Mobile Robot ”,  Proc eedings  AAAI Fall  Sy mpos ium Work shop  Aurall y Inform ed Perform ance: Integra t ing Ma chi n e  Listening a n d  Auditory Prese n tation in   Rob o t i c S y st em s , FS-06-0 1 , 6-10, 200 6 .   [7].   S. Yamamoto, K.  Nak a dai,  J . -M. Valin, J .  Roua t, F.  Micha ud, K.  Komatani, T. Ogata, H. G.  Oku no, “ Ma king a rob o t reco gnize thre e simultaneou s  sente nce s  in real-time ”,  Proceedi ngs of IEEE/RSJ Inte rnational  Conference on In telligent Robot s and System s  (IROS ) , 2005 .  [8].  F. Mich aud,  D. Léto u rnea u, P. Lep age , Y.  Morin,  F. Gag non, P.  Giguè re, É.  Beaud ry, Y.   Brosse au, C.  Côté, A. Du quette, F.-F.  Lapla n te , M.-A. Legault, P. Moisan, A.  Ponch on, C.  Raïevsky, M.-A. Roux, T. Salter, J. -M. Valin, S.  Ca ron ,  P. Frenette,  P. Masson, F .  Kaban za,   M. Lauri a , “ Socially  interactiv e robots for re al life use ”, Proce edin g s  Worksh op o n   Mobile  Ro bo t Comp etition, Ameri c an  Asso ciat ion for A r tific i al Intelligenc e  Conference  (AAAI), 2005.   [9].  Atmel.c o m,  “ Da ta shee t   ATm e ga 48P A-8 8 PA -16 8 P A-3 28P ”,  448 p age s,  revisio n  D,  update d  10-2 009.     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.