ISSN: 1693-6 930                                                     145     Otom atisasi Sistem   Pencam pur an  Cairan dan ……(B a lza Achm ad)  OTOM ATISASI SISTEM PENCAMPURAN CAI RAN DAN  PENGISIAN KEMASAN BERBASIS MIKROKONTROLER  ATMEL AT89S52      Balz a Achm ad 1 , Wah y Saptoaji 2 , Dartha Cah y adi 3   1 Jurusan Te knik Fisi ka F a kultas Te kni k  Universita s G adjah Ma da   Jln. Grafika Y ogyakarta, e-ma il: balza ch @t-fisi k a.u g m . ac.id   2,3 Program St udi Teknik El ektro F a kulta s  Te k nolo g i Indu stri Unive r sita s Ahmad  Dahl an   Kampus III Jl. Prof. Dr. Soepomo, Janturan,  Yogyakarta 55164, Te l p . (0274) 379418  e-mail: wahy u_sj @ lycos. com, dartha _ u ad@ya hoo. com       A b st r a Pada pa bri k -pabri k    pen g o laha n cat ataupu n soft drink terd apat  se ran g kai a n  pro s e s   pen cam puran   cai r an dan  pengi sian   ke m a san yan g  terjadi keti ka   pro s e s  pro d u ksi.  Pro s e s  in dapat m e maka n wa ktu  dan tenag a m anusia  bila dijala nka n  se ca ra  m anual.  Guna  m e m perm udah p r o s e s   prod uksi, m a ka  dip e rlu k an  suatu  si stem  pen ge ndali  ya ng  dapat   m e lakukan  p encam pura n   cairan  dan  p engi sian  ke m a sa n te rsebut  se ca ra  otom atis. Otom atisa s sistem  yan g  dim a ksu d ad alah se bua h sistem  ya n g  dapat m e laku kan p r o s e s  p encam pura n  dua   cairan  dan  m engi sikann ya  ke  dalam   ke m a san  se ca ra otom atis d enga n m e m baca  kondi si d a ri  selu ruh  sen s or  yan g  a da.  Sistem  ya ng  diba ngu n te rdiri  da ri  seb uah  plant  pe ncam pu cairan  yan g  m e m iliki tiga beja na  (yaitu b e jan a   air,  bej ana  sirup, se rta b e ja na pe ncam pur yang m a sin g - m a sing dile n g ka pi sebua h  sen s o r  caira n ), se bua h m e ka nism e pe ngisi an  kem a san  ya ng terdiri  dari se bua h con v e y o r  ya ng  dile ng kap i   se nsor pen deteksi kem a sa da n se nso r   p end ete ksi   posi s i kem a san, serta  seb uah unit pen gend ali ber b a si s m i kro k o n trole r  Atm e l AT89S52. Hasil  penelitian m e nunju k kan b a h wa  sistem  dapat m e la kuka n pen ca m puran du a cairan  yaitu  siru dan ai r d eng an pe rba ndin gan  kom p o s isi 22 00m l air:  300m l sirup  dan m engi sikann ya  ke d a l a m   9 kem a sa n (g elas) den gan  volum e  m a si ng-m a si ng ke m a san 250 m l  secara otom atis.    Kata kunci : Otom atisasi, Pencam pu ra cair an, Pen g isia n kem a san, AT89S52.       1. PEN DA HU LU AN  Perkemba ng an ind u stri  saat ini men u n tut peng en dalian  pro s e s  pa da p abrik-p ab rik  bekerja  se ca ra otomati s , sehing ga d apa t mempe r mu dah  kine rja p a ra  pega wai n ya ka rena  da pat  memoton g  seran g kaian  p r oses yang  h a ru s di ke rja k an ole h  ma n u sia. Pa da p abri k  p eng ola han  cat ata upu pembu atan  soft drink  misalnya, otoma t isasi  pe nge ndalia n p r o s es te rjadi  pa da   pen camp uran  cai r an  da n pe ngi sian  cai r an  ke  dalam  ke masa n. Oto m atisa s sist em  pen camp uran  cai r an  da n pen gisi an  kem a san  pada  pab rik-pab ri k tersebut bia s a n y a   dike ndali k an  deng an men ggun akan  PL C (Pro gram m able Logi c Controlle r) .  Da ri u r aia n  te rsebut  terbe s it suatu  pertanyaa n, bagaim ana ka h pro s e s  pen camp uran cai r an da n peng isian cairan ke   dalam kema san tersebut d apat berl ang sung secara  ot omatis tanp a camp ur tan g a n  manu sia.   Penelitian ini  bertujua n  untuk meran c ang se bua h  sistem yan g  dapat mel a ku ka n   pen camp uran  dua  cairan d an men g isi k a n  cam p u r an  cairan te rseb ut ke d a lam  suatu  kem a san   se cara otoma t is deng an pe ngen dali mikroko n trole r  Atmel AT89S52     2. METODE  PENELITIAN  Otomatisasi sistem pen ca m puran caira n  dan p engi sian ke ma san  terdiri d a ri b eberapa   bagia n  yaitu  plant  p e n c am pura n   cai r an,  mekani sme   pengi sian  ke masa n d an  p enge ndali  si ste m   otomatisa s berb a si s AT 89S52. Blo k  diag ram  si stem  se ca ra  ke selu ruh an ditunju k kan pada   Gamba r  1.         Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                   ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 4, No. 3,  Desem b e r  2006 :  145  - 152   146                                                     Gamba r  1. Blok dia g ra m si stem pen ca m pura n  cai r a n  dan pe ngi sia n  kema sa n       2.1  Peranca nga n Plant Penc ampuran  Cai r an   Plant pen ca mpuran  caira n  terdi r i da ri  ti ga  beja na yaitu  bejan a air,  beja na si rup dan  bejan a pen campu r  yang terbu a t dari b ahan  fiberglas s  d an ma si ng-m a si ng dil eng kapi de n gan  pompa  ce ntri fugal  da n se nso r  pe ndete ksi  cai r an. B e jana  pen ca mpur j uga  dil eng kapi  den gan  meka nisme p enga du k cam pura n   cairan.  Sensor  cai r a n  pad a ma si ng-m a si ng b e jana  diba ng un  deng an me n anam kan  ka b e l yang terp u t us menj adi d ua bagi an p a da da sa r bej ana. Salah  satu   ujung  kab e l  dihubu ng ka n ke  gr o und  sed ang ka n ujung lai nnya dihu bu ngkan ke  po r t   mikrokontrol e r dan ditamb ahkan ra ng kaian  pull up   tegang an yang meng hub ung kan  sum ber  tegang an 5 volt DC den ga port  mikro k ontrole r (seb agai ma su ka n data dari sensor caira n ) dan  dibata s i seb uah re si stor 10 K . Bila terdap at cairan d a lam  bejana, cai r an aka n  me njadi   kon d u k tor ya ng m engh ub ung kan  kedu a kabel  seol ah-ol ah  be rfung si  sep e rti  se bua swit ch   sehi ngg po rt  mikrokontrol e r terhubu ng  deng an  g r ou nd  dan  data  yang diterim a  adalah  (lo w ) Ketika tida k terda pat  cairan  pa da  bejan a/cai r an  habi s, h u b unga gr o und  de nga po r t   mikrokontrol e r terput u s . Akibatnya tegan gan  vcc  d a pat me le w a ti r e s i s t or  1 0 K , sehi ngg a dat a   pada  po r t  mikrokontroler b e rub ah me nja d i 1  (high )     2.2  Peranca nga n Mekanism e  Pengisian Kemas a n   2.2.1  Conv eyor   C o nv ey or  di - desi g n  d a ri  sebua h mej a   yang me miliki dua  belt  (sa buk)  d an 2  b uah pipa  roll  seb agai pemuta r   belt . Bagian ata s  mej a  dib e ri alas den ga n men ggun a k an  fiberglass   sehi ngg a dap at ditembus  cah a ya dari l a se r diod a. Pipa  roll  pad c o nv ey or  memiliki roda gigi  yang terhub u ng de nga g earb o x  yang  terdap at pa d a  motor DC  24 volt, se hin gga  ketika m o tor  bekerja p e rpu t aran roda gi gi aka n  meng gera k kan  be lt  untuk memi n dah kan  kema san.     2.2.2  Transd ucer  caha y Tran sd ucer   cahaya b e rfu n g si  seb agai  p engu bah i s ya rat cahaya. P ada p e ran c an gannya    terdap at dua   transd u cer   cah a ya yang  beke r ja secara terpisah.   T r a n s d uc er  cah a ya perta ma  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930      Otom atisasi Sistem   Pencam pur an  Cairan dan ……(B a lza Achm ad)  147 por t 6K 8 2K 2 10K 10K 10K 10K 100K 18 K 1K 33K + _ + 12 V +5  V 2N22 22 L M 358 9012 9013 zene r 5V ph ototr a ns isto r la se r dio d a gn d digun akan u n tuk men det eksi ada tida knya kema sa n di atas  co nv ey o r , seda n g ka tran sdu c er   cah a ya ke du a digun akan  untuk m end eteksi po sisi   ke masa n terh ad ap inje ktor  ca iran. Rang kai an  transdu ce r  ca haya ditunju k kan p ada G a mbar 2.                 Gamba r  2.  Transdu cer  cah a y a .     Ketika fototra n si stor  men d apatkan  ca ha ya dari  la se dioda,  kel uaran  tr an sd uc er  ca haya   yang me nuju  port  mi kro k ontrole r    bernilai  (lo w )  dan keti ka cahayanya  te rhalan g,  kel u aran   transdu ce ca haya yang m enuju p o rt mi kro k o n trol er b e rnilai 1  (high )   2.3 Peranca nga Driver  Pen ggerak Pom p a dan Moto Dri v e r  pen g gera k  p o mp a dan moto r meng end al ikan  kon d isi   on/off  relai ,  yang   mengh ubu ng kan atau  m e mutuska n  sumb er  te ga ngan   ke b e ban d enga n  mengg una kan   tegang an  kerja 12 volt d a n  pen gen dali annya di picu  melalui  siny al data d a ri  mikrokontrol e r.   Dri v e r  pen gg era k  pom pa d an motor ditu njukka n pad a  Gamba r  3.                        Gamba r  3. Rang kaia dri v er  pen gge ra k pompa da n motor.       2.4  Peranca nga n Pengendal i  Sistem  2.4.1  Peranca nga n minimum  sistem mikr okontroler   Mikrokontrol e r dirang kai  m enj adi  su atu  modul mi nim u m si stem  dimana te rda p a t pin-pin   seb agai termi nal  input  ma upun  o u tput , rang kai an isy a rat pul sa d e t ak dan  ran g k aia n   po wer on   res e t . Koneksi  port  mikroko n trole r  den ga input  maup un  output  ditu njukka n pad a  Tabel 1.     Tabel 1. Kon e ksi  port  mi kroko n trole r  de ngan rang kai an.   Port  Fun gsi Da ta   De v i ce   Port  0.0   input  Sensor cairan be jana pencampur   Port  0.1   input  Sensor cairan be jana air.  Port  0.2   input  Sensor cairan be jana sirup.  Port  0.4   input  Sensor pendetek si gelas kosong.   Port  0.5   input  Sensor pendetek si posisi gelas.    Port  2.3   output   Relai penggerak  motor  konveyor Port  2.4   output   Relai penggerak  motor peng aduk.   Port  2.5   output   Relai penggerak  pompa sirup.   Port  2.6   output   Relai penggerak  pompa air.   Port  2.7   output   Relai penggerak  pompa injeksi.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                   ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 4, No. 3,  Desem b e r  2006 :  145  - 152   148 2.4.2 Peranca nga soft w a r e   Otomatisasi  sistem p e n c a m puran caira n  dan pe ngi sian kem a san  diken dali k an  melalui  chip  mi kroko n trole r  AT89 S52. Agar d apat be ke rja  secara oto m atis si stem  membutuh kan   pera n g k at lu nak yang b e rfungsi me nge ndali k an  p l ant Flow chart  pera n g k at lu nak pe nge nd ali  otomatisa s i si stem pen ca m pura n  cai r a n  dan pe ngi sia n  kema sa n di tunjukka n pa da gamb a r 4.                                                                                 Gamba r  4.  Fl ow chart   siste m  pencamp u ran cai r an d a n  pengi sian  ke masa n.      Listing pro g ram  otomati s asi sistem   p encampu ra n  cai r an d a n  pengi sia n   kema sa n   seb agai b e ri kut:    /*===== Otomatisasi Si stem Pencampuran  Cairan  dan Pengisi an Kemasan Berbasis Mikrokontroler Atmel AT89S52  =======*/     #include <at89x5 1 .h>    #define SEN_B1  P0_0  //  sensor cairan  bejana pencamp u r   #define SEN_B2  P0_1  //  sensor cairan  bejana air   #define SEN_B3  P0_2  //  sensor cairan  bejana sirup  #define SEN_G1  P0_4  //  sens or pendet eksi gelas ko song  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930      Otom atisasi Sistem   Pencam pur an  Cairan dan ……(B a lza Achm ad)  149 #define SEN_G2  P0_5  //  sensor pendet e ksi posisi gelas  terhadap injektor   #define Out _ P1  P2_7  //  rela y  p engge r a k pompa injeksi  #define Out _ P2  P2_6  //  rela y  p engge r a k pompa air   #define Out _ P3  P2_5  //  rela y  p engge r a k pompa sirup   #define Out _ M1  P2_4  //  rela y  p engge r a k motor penga d u #define Out _ M2  P2_3  //  rela y  p engge r a k motor konve y or     /*========== == ========== === ====== subrutin DELA Y  ================= === ========== === =*/  void Dela y  (int D e tik) {       int i;                              TMOD = 0x01;       TR0 = 1;       for (i=1; i<=40 * Detik; i++) {          TH0 = 0 x 9E         TL0 = 0 x 57;           do {}  w h ile (TF0==0);           TF0 = 0 ;       }      TR0 = 0;     /*========== == ========== === ====== subrutin KO NDISI ===== ========== === ========== === =*/  void kondisi ()            if (SEN_B1 == 0)         // jika terdapat cairan di bejana pe ncampur       {        Out_P2 = 1 ;         // kirim status kill  ke pompa air        Out_P3 = 1 ;         // kirim status kill  ke pompa sirup              Out_M 1  = 1;         // kirim status kill  ke motor penga d u                   if ((SEN_ G 1  == 1) && (SEN_ G 2 == 0) )   // jik a terdapat kemasan kosong & tidak ada kemasan di ba w ah  injektor           {            Out_ M2 =  0;        // hidupkan moto r pengge rak kon v eyor           } else             Out_ M2 =  1;        // jika tidak matikan motor pe ngge rak konve y or                         if ((SEN_ G 1  == 1) && (SEN_ G 2 == 1) )   // jika te rdapat kemasan kosong & terdeteksi tepat  di bawah injektor           {            Out_ M2 =  1;        // matikan motor  penggerak konve y or             Out_P 1  =  0;        // hidupkan pomp a  injeksi            Dela y   (15);          // isikan ca iran ke kemasan selama 15 detik            Out_P 1  =  1;        // matikan pompa  injeksi  setelah pengisian selesai            Out_ M2 =  0;        // hidupkan moto r pengge rak kon v eyor             Dela y   (4);         // jalankan motor  penggerak konve y or selama 4 d e tik            Out_ M2 =  1;        // matikan motor  penggerak konve y or           }      }        else if (SEN_B1 == 1)       // jik a tidak terdapat cairan di bejana pencampur       {          if ((SEN_B2  == 1) && (SEN_ B 3 == 1))   // jika tidak ter dapat cairan pada  bejana air dan b e jana sirup                           {              Out _ P2 =  1;        // kirim status kill  ke pompa air              Out _ P3 =  1;        // kirim status kill  ke pompa sirup           }          else if ((SEN_B2 == 0)&&(S E N_B3 ==  0))   // jika terdapat cairan pada bejana  air dan bejana sirup           {                 Out _ P3 =  1;        // kirim status kill  ke pompa sirup               Out _ M1  = 1;       // kirim status kill  ke motor penga d u             Out _ P2 =  0;        // hidupkan pomp a  air              Dela y   (88 )       // isikan air sela ma 88 detik                         Out _ P2 =  1;        // matikan pompa  air setelah pengisian selesai              Out _ M1  = 0;        // hidupkan moto r pengaduk               Out _ P3 =  0;        // hidupkan pomp a  sirup              Dela y   (12 )       // isikan sirup dan aduk selama 12 detik              Out _ P3 =  1;        // matikan pompa  sirup setelah pengisian selesai              Out _ M1  = 1;        // matikan motor  pengaduk setela h pengisian sirup selesai          }      }  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                   ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 4, No. 3,  Desem b e r  2006 :  145  - 152   150 /*========== == ========== === ====== MAIN PROG RAM ============== === ========== === ==*/  mai n  () {             while (1)      {          kondisi ();      }      3.  HASIL D A N  PEMBA HAS AN   Proses pe ng ujian  dilakukan d eng an  membu a t ca mpuran  siru p da n ai r d enga n 5   perb andi nga n  kompo s i s i. Melalui pe ng ambilan  sam pel pad a 10  orang  re spo nden di ha silkan  data se perti tertera pad a Tabel 2.       Tabel 2. Ha sil  samplin g tes kompo s i s i.  K o mp o s is J u m l ah  R e sp ond e n   Total    sirup :  air   Tidak mani s   Ag a k  m a n i s Se d a ng  Manis   Sanga t Manis R e s p on de n    100 ml : 2400 ml   -   -   -   10  200 ml : 2300 ml   -   -   10  300 ml : 2200 ml    -  -   -   10  400 ml : 2100 ml    -  -   -   10  500 ml : 2000 ml    -  -   -   -   10  10      Berda s a r kan  data sam p ling da pat  diambil suatu ke sim pulan, ba h w a untu k   mengh asil ka n sirup de nga n ra sa yang  manis, p e rb a nding an kom posi s inya a d a lah 30 0ml si rup :  2200ml  air.  Dari  perban dinga n ko mp osi s i yang d i perol eh ini,  dilaku ka n p enguji an wa ktu  pengi sian  ai r dan   siru ke dal am  beja na p e n c amp u r ya ng  dihit ung  men ggu nakan  st op w a t c h Ha silnya dip e role h wa ktu  pengisi an ai r adala h  88 detik dan  wa ktu pengi sia n  sirup ad alah  12   detik. Set wa ktu ini dim a sukkan  dalam  prog ram  unt uk me ngatu r  lamanya p e ngisi an ma si ng- masin g  cai r a n .     3.1 Proses  Penc ampuran  Cai r an   Proses pen campu r an cai r an  secara otomatis  ini  ha nya akan terj adi jika kondi si bej ana   pen camp ur koso ng,  sed a ngkan  pad bejan a ai r d an b e jan a   si rup  terd eteksi cai r an.  Ru n t un   terjadinya p r o s e s  pen cam p uran  cai r an  sebag ai beri k u t 1.  Pompa ai r b e ke rja m e mo mpakan ai ke beja na pe n c amp u den g an de ngan  selang  wa ktu   88 detik. Sete lah wa ktu terpenu hi pomp a  air be rhe n ti bekerja.   2.  Pompa  sirup  bekerj a  me mompa k a n  sirup  ke  beja na pe ncamp u r b e rsam aa n den gan   berp u tarnya motor pe nga duk, de nga n  selan g  wakt u 12 deti k . Setelah wakt u terpe nuhi   pompa  sirup  dan moto r pe ngad uk b e rh e n ti beke r ja.                               Gamba r  5. Prose s  pe ncam pura n  cai r a n  se cara otoma t is.  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
TELKOMNI KA   ISSN:  1693-6930      Otom atisasi Sistem   Pencam pur an  Cairan dan ……(B a lza Achm ad)  151 B e j a n a  si rup Bej a n a Be ja na  ai r Pom p a  in jek s i Pe ny an gg a  b e j a n a M pe nc am p u r Pipa i n j e ks i 1 2 3 4 Se ns or  pos i s i Se nso r  ke mas a n 3.2  Proses Peng isian Kemas a n   Proses  pen gi sian  cai r an  ke dala m  kem a sa n secara  otomatis  han ya aka n  terj a d i jika  kon d isi  pad bejan a pe nca m pur te rd apa t cairan. Runt un terj adinya  pro s e s  p eng isian  cai r an  ke   dalam kema san se bag ai b e rikut:  1.  Saat kema sa n ko son g  dil e takkan di a t as  co nveyor  dan men u tu p lintasa n ca haya laser  dioda ya ng m enuju  se nsor  kema sa n, ma ka  c o nv ey or   aka n  be rputa r  da n kema sa n be rge r a k   menuju pi pa i n jeksi.   2.  Ketika ca hay a yang menu ju sen s o r  po si si tertutu p  oleh ada nya kema sa n, ma ka  co nv ey o r   berh enti be rp utar dan  kem a sa n berhenti   tepat di bawah inje ktor ca iran.   3.  Pompa inje ksi beke r ja men g isi k an  cairan  ke dalam  ke masa n den ga n sela ng wa kt u 15 detik.  Setelah proses pe ngi sian  sele sai p o mp a injeksi  off 4.  C o nv ey or  ke mbali berputa r  sela ma 4 de tik (se p e r ti di atur  timer ) da n bere n ti berputar ketika   seting  wa ktun ya terpenu hi.                                               Gamba r  6. Prose s  pe ngi sia n  cairan ke d a lam ke ma sa n se cara oto m atis.       3.3  Penghitun g a n  Jumlah Ke masan   Ha silnya pen ghitung an pe ngisi an kem a san   dip e rol e 9 gela s  u n tuk den gan   volume  masin g -m asi ng ± 2 50ml  untuk  kom p o s isi  cam pura n  2200 ml air : 300ml si ru p deng an  wa ktu  pengi sian   ma sing -ma s in g kema sa n 15 detik se pe rt i ditunju k kan p ada Tab e 3. Untu p engi si an  kema sa n ke  10 volume nya hanya  ± 2 0 0 ml dan  tersi s a di  beja na  pen camp ur  ±  50ml. Sisa  ca iran  pada  beja na  dise bab kan  karen a  po si si  salu ran  ma su k po mpa l ebi h tinggi b ebe rapa  centimet er  dari da sa r bej ana sehin gga  pompa tida k mampu me nyedot cam p u r a n  cairan terse but.    Tabel 3. Volu me pengi sia n  kema san   Pengisian ke   Waktu Pengisian   Volume cairan dalam kemasan  15 detik  ± 250ml  15 detik  ± 250ml  15 detik  ± 250ml  15 detik  ± 250ml  15 detik  ± 250ml  15 detik  ± 250ml  15 detik  ± 250ml  15 detik  ± 250ml  15 detik  ± 250ml  10  15 detik  ± 200ml  Sisa dalam bejana pencampur   ± 50ml  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                   ISSN: 16 93-6 930     TELKOM NIKA   Vol. 4, No. 3,  Desem b e r  2006 :  145  - 152   152 Wa ktu yang  dibutuh ka n u n tuk p engi sia n  kem a san le bih lama  da ri pada  wa ktu p engi sian   siru p d eng an  volume  pen gisia n   kema san  l ebi h  sedi kit karena  terdapat  pemb e l o ka n p ada  pi pa  injeksi, sehin gga lu as pe nampa ng  pip a  in je ksi  me ngalami  pe n y empitan p a da pe mbel okan  terse but, akib atnya debit al irannya m enj adi lebih  ke cil.      4. SIMPU L AN  Berda s a r kan  hasil d an pe mbaha sa n da pat diambil si mpulan  seb a gai beri k ut:   1. Telah  d apat  diran c a n g  p r ototype  otom atisa s si ste m   pen cam p u r an cai r an d an  pe ngi sian  kema sa n be rbasi s  mikro k o n trole r  Atmel AT89S52.   2.  Sistem yang   diran c a ng d a pat men c am pur  sirup d a n  air d eng an  perb andi nga n   kom p o s isi  300ml si rup: 2200ml   air, serta  m engi si kan   campu r a n   caira n  ke dalam ke ma san   de ngan   volume ± 250ml.      DAF TA R PU STAK A   [1] Budioko,  T.,  “Belajar de n g an Mud a dan Cepa Pemrograma n  Bah asa  C dengan  SDCC ( Small Device C  Com p iler ) Pad a  Mikro k o n troler  AT  89X05 1/  AT 89 C51/5 2 :  Teori, Simulasi dan Aplikasi“ , CV. G a va Media, Yogyakarta, 20 05.  [2]  Coughlin, R.  F., Drisc o ll, F. F.,  “Penguat Ope r asion al dan Ran g kaian Terp a du Linier“,   Erlang ga, Ja karta, 1992.   [3] Kus u ma,  R.M.,  “Belajar T u rbo C d e ng an Ce pat d a n Mudah , Elex Media Ko mputindo,  Ja karta, 19 92 [4]  Malik , M. I.,  B elajar Mikr okontroler Atmel AT89S 8 252 , CV. Gava Media, Yogyaka r ta,  2003.   [5] Ok tariawan,  B.  “Proses  Pengisian Cairan ke  dal a m Bo tol Se cara O t oma t is Berb asis  PLC (Progr ammable Logic Con t ro ller)“ , Skri psi S-1, Unive r sita s Islam  Indone sia,   Yogyaka r ta, 2004,.   [6] Saputro,  D.G .,  “Sistem Kendali Kec e p ata n  Moto r DC M e nggu nakan  Algori t ma Fuzz y   Berb asis M i krokon trole r  AT89 C5 1 , Skri psi  S-1, Unive r sitas Ahm a d Dahl an,  Yogyaka r ta, 2005.   [7]  Solic hin  A.,    “Pemrogr aman  Baha sa  C d e ng an  Turbo  C“ ,  Kuliah  Berseri Ilmu  Komputer. c o m , http://ilmu k omp u ter. co m/berseri/ s oli c hin - ba ha sa c/index.php   [8]  Sularso, T a hara.  H.,  P ompa  & Kompresor: Pe milihan Pemakaian dan  Pemeliharaa n“ , Prad nya Paramita, Ja karta, 2000.         Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.