I
n
te
r
n
ati
o
n
al
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
tr
i
c
a
l
an
d
C
o
m
p
u
te
r
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
(I
JEC
E
)
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
,
pp
.
617
~
6
25
IS
S
N
:
2088
-
8708
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
c
e
.
v
10
i
1
.
pp617
-
6
25
617
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
c
e
.
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
i
nd
e
x
.
php
/
IJ
E
CE
D
i
r
e
c
t
t
o
r
q
u
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
IM
u
s
i
n
g
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
A
l
i
N
a
ji
m
A
b
d
u
l
l
ah
,
M
o
h
am
m
e
d
H
as
s
an
A
l
i
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
a
n
d
M
a
c
h
i
ne
s
E
g
i
n
e
e
r
i
ng
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
D
i
y
a
l
a
,
I
r
a
q
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
N
ov
6,
2018
R
e
v
i
s
e
d
A
pr
1
1
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
S
e
p
28
,
201
9
D
i
r
e
c
t
t
o
r
qu
e
c
o
nt
r
o
l
"
D
T
C
"
t
e
c
hni
q
ue
i
s
o
ne
o
f
a
hi
g
h
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
of
a
n
A
C
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
,
w
hi
c
h
w
a
s
pr
o
po
s
e
d
a
f
t
e
r
t
h
e
v
e
c
t
or
o
r
i
e
n
t
e
d
c
o
nt
r
o
l
s
c
he
m
e
d
ur
i
ng
t
h
e
r
e
s
e
nt
25
y
e
a
r
s
.
I
t
ha
s
b
e
e
n
de
v
e
l
o
pe
d
r
a
pi
d
l
y
f
o
r
i
t
s
c
o
n
c
i
s
e
s
y
s
t
e
m
s
c
he
m
e
,
t
r
a
n
s
i
e
n
t
a
nd
dy
na
m
i
c
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
.
T
he
D
T
C
m
e
c
ha
ni
s
m
c
o
ns
i
s
t
s
o
f
v
o
l
t
a
g
e
v
e
c
t
o
r
s
e
l
e
c
t
i
o
n
t
a
b
l
e
,
t
w
o
hy
s
t
e
r
e
s
i
s
c
om
pa
r
a
t
o
r
s
a
nd
t
w
o
e
s
t
i
m
a
t
o
r
’
s
o
ne
f
o
r
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
a
nd
a
n
o
t
he
r
f
o
r
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
ne
t
i
c
t
o
r
qu
e
.
D
T
C
i
s
d
i
r
e
c
t
l
y
c
o
nt
r
o
l
t
o
r
que
a
nd
f
l
ux
b
y
us
i
ng
V
o
l
t
a
g
e
S
o
ur
c
e
I
nv
e
r
t
e
r
V
S
I
,
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
a
nd
s
t
a
t
o
r
f
l
u
x
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
a
nd
i
nd
i
r
e
c
t
s
p
e
e
d
r
e
g
ul
a
t
e
d
.
A
s
e
v
e
r
a
l
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hn
i
qu
e
s
c
a
n
be
us
e
d
f
o
r
i
m
pr
o
v
i
ng
t
he
t
o
r
qu
e
a
n
d
f
l
ux
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
.
I
n
t
hi
s
p
a
pe
r
,
t
he
D
T
C
w
i
t
h
P
r
o
po
r
t
i
o
na
l
-
I
nt
e
g
r
a
l
-
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(
P
I
D
)
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
us
e
d
t
o
i
m
pr
o
v
e
t
he
s
t
a
r
t
i
ng
a
nd
dy
na
m
i
c
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
a
s
y
nc
hr
o
n
o
us
m
o
t
o
r
A
M
,
w
hi
c
h
g
i
v
e
s
g
o
o
d
t
o
r
que
a
nd
f
l
u
x
r
e
s
po
ns
e
,
be
s
t
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
a
n
d
a
l
s
o
m
i
ni
m
i
z
e
t
he
un
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
t
o
r
q
ue
r
i
pp
l
e
.
T
he
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
D
T
C
w
i
t
h
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
f
3
-
pha
s
e
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
I
M
a
r
e
s
i
m
ul
a
t
e
d
und
e
r
M
a
t
l
a
b
-
S
i
m
ul
i
nk
.
T
he
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
D
T
C
b
a
s
e
d
o
n
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
h
a
s
g
oo
d
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
I
M
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C
f
o
r
s
t
a
r
t
i
ng
,
r
unn
i
ng
s
t
a
t
e
a
nd
a
l
s
o
dur
i
ng
c
ha
ng
e
i
n
l
o
a
d.
Ke
y
w
or
d
s
:
3
-
p
h
a
s
e
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
D
i
r
e
c
t
t
o
r
q
ue
c
o
n
t
r
o
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
V
o
l
t
a
ge
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
M
o
h
a
m
m
e
d
H
a
s
a
n
A
l
i
,
D
e
pa
rt
e
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
po
w
e
r
a
nd
M
a
c
hi
n
s
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng,
Co
l
l
a
ge
o
f
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
D
i
y
a
l
a
,
B
a
qub
a
h
,
D
i
y
a
l
a
,
I
ra
q
.
E
m
a
i
l
:
m
o
h80m
m
e
d@
g
m
a
i
l
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
A
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
m
o
t
o
r
s
a
r
e
w
i
de
l
y
us
e
d
fo
r
i
n
d
us
t
r
i
a
l
pu
r
po
s
e
s
due
t
o
m
a
n
y
a
dv
a
n
t
a
ge
s
s
uc
h
a
s
m
o
r
e
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
,
l
ow
c
o
s
t
,
s
i
m
pl
e
i
n
c
o
n
s
t
r
uc
t
i
o
n,
hi
g
h
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
,
r
ug
ge
dn
e
s
s
a
n
d
l
o
w
m
a
i
nt
e
na
n
c
e
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
o
t
h
e
r
d
r
i
v
e
s
[1,
2
]
.
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
m
o
r
e
i
n
dus
t
r
i
a
l
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
of
IM
D
,
t
h
i
s
de
m
a
n
ds
a
m
o
de
rn
c
o
nt
r
o
l
t
o
ge
t
b
e
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
a
t
s
t
a
rt
i
n
g
a
nd
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
T
hi
s
c
o
n
t
r
o
l
c
a
n
b
e
a
c
hi
e
v
e
d
b
y
a
ppl
y
i
n
g
a
s
e
v
e
r
a
l
n
e
w
t
e
c
h
ni
que
s
[3
]
.
D
T
C
i
s
o
n
e
o
f
t
h
e
s
e
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
que
s
c
a
n
b
e
gi
v
e
s
a
hi
g
h
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
.
T
a
k
a
h
a
s
hi
a
n
d
N
o
guc
h
i
w
e
r
e
p
r
o
v
i
de
d
“
D
i
r
e
c
t
t
o
r
que
c
o
n
t
r
o
l
”
D
T
C
f
o
r
i
m
p
r
o
v
i
n
g
s
t
a
rt
i
ng
a
n
d
dy
n
a
m
i
c
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
m
a
c
hi
n
e
[
4
,
5]
.
T
h
e
D
T
C
s
t
r
a
t
e
gy
us
i
n
g
t
h
e
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
c
om
pa
ra
t
o
r
b
a
s
e
d
o
n
v
o
l
t
a
ge
s
w
i
t
c
h
i
n
g
s
t
a
t
e
c
a
n
b
e
e
a
s
y
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
a
n
d
s
i
m
p
l
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
.
T
h
e
D
T
C
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
de
pe
n
ds
o
n
t
h
e
e
rr
o
r
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
v
a
l
ue
s
a
n
d
m
e
a
s
u
r
e
d
a
c
t
ua
l
v
a
l
ue
s
o
f
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
a
n
d
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
r
que
t
o
ge
t
m
o
r
e
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
r
e
s
po
n
s
e
fo
r
f
l
ux
a
nd
t
o
rque
[
6,
7
]
.
B
ut
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
w
h
i
c
h
a
ppe
a
r
w
h
e
n
a
ppl
i
e
d
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C
t
o
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
i
s
hi
g
h
r
i
p
pl
e
i
n
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
rque
due
t
o
pr
o
duc
e
a
h
a
rm
o
ni
c
[8]
.
In
t
hi
s
pa
pe
r
t
h
e
m
o
de
l
i
ng
of
3
-
ph
a
s
e
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
dri
v
e
,
vo
l
t
a
ge
s
o
ur
c
e
i
n
v
e
r
t
e
r
,
s
w
i
t
c
hi
n
g
s
t
a
t
e
v
e
c
t
o
r
a
nd
D
i
r
e
c
t
T
o
r
que
Co
n
t
r
o
l
D
T
C
c
o
n
c
e
pt
a
r
e
di
s
c
us
s
e
d.
T
h
e
t
ra
n
s
i
e
n
t
a
nd
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
s
o
f
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
a
r
e
a
na
l
y
z
e
d
by
us
i
n
g
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C
a
nd
D
T
C
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
s
e
m
e
t
h
o
d
c
o
n
t
r
o
l
s
a
r
e
s
i
m
ul
a
t
e
d
us
i
n
g
Co
m
put
e
r
S
i
m
ul
i
nk.
A
l
s
o
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
ha
v
e
b
e
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
[9]
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
:
6
1
7
-
6
2
5
618
t
h
a
t
t
h
e
D
T
C
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ha
s
m
a
n
y
m
e
r
i
t
s
s
i
m
pl
e
r
e
a
l
i
z
a
t
i
o
n,
f
a
s
t
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
,
b
e
s
t
s
t
a
rt
i
ng
a
n
d
r
u
nni
n
g
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
s
o
v
e
r
t
h
e
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C.
A
l
l
r
e
s
ul
t
s
a
re
ge
t
t
i
n
g
by
us
i
ng
M
a
t
l
a
b
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
[
10
].
2.
M
A
TH
EM
A
TI
C
A
L
M
O
D
EL
O
F
A
3
-
P
H
A
S
E
I
N
D
U
C
TI
O
N
M
O
TO
R
D
R
I
V
E
A
m
o
de
l
of
t
hr
e
e
pha
s
e
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
c
a
n
b
e
ob
t
a
i
n
e
d
w
h
e
n
i
t
i
s
a
c
t
s
u
n
de
r
n
o
rm
a
l
a
nd
d
y
n
a
m
i
c
c
o
n
di
t
i
o
n.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
h
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
qua
n
t
i
t
i
e
s
of
I
M
D
s
uc
h
a
s
s
t
a
t
o
r
a
n
d
r
o
t
o
r
c
u
rr
e
n
t
,
s
t
a
t
o
r
a
n
d
r
o
t
o
r
v
o
l
t
a
ge
,
s
t
a
t
o
r
a
n
d
r
o
t
o
r
f
l
ux,
a
nd
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
s
m
t
o
rque
c
a
n
b
e
d
e
t
e
r
m
i
n
e
d
f
r
o
m
t
hi
s
m
o
de
l
[
11,
12
]
.
T
h
e
de
s
c
r
i
pt
i
o
n
m
o
de
l
of
a
3
-
ph
a
s
e
IM
D
c
a
n
b
e
r
e
pr
e
s
e
n
t
e
d
by
di
ffe
r
e
n
t
i
a
l
e
qua
t
i
o
n
s
w
h
e
n
t
h
e
m
a
i
n
t
hr
e
e
pha
s
e
s
t
a
t
o
r
a
nd
r
o
t
o
r
qu
a
n
t
i
t
i
e
s
s
uc
h
a
s
c
u
rr
e
n
t
,
v
o
l
t
a
ge
,
a
n
d
f
l
ux
a
r
e
t
ra
n
s
f
o
r
m
t
o
s
t
a
t
i
o
na
r
y
f
r
a
m
e
o
r
t
w
o
a
xi
s
t
h
e
o
r
y
f
r
a
m
e
“
d
-
q
a
xi
s
”
b
y
a
xi
s
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n.
A
3
-
p
h
a
s
e
IM
D
m
o
de
l
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
r
e
f
e
r
e
n
c
e
f
r
a
m
e
[13,
14
]
.
T
h
e
pe
r
p
ha
s
e
e
qui
v
a
l
e
n
t
c
i
r
c
ui
t
o
f
3
-
ph
a
s
e
IM
D
i
n
d
-
q
a
xi
s
i
s
s
h
o
w
n
i
n
t
h
e
F
i
gu
r
e
1
,
w
h
i
c
h
us
e
d
f
o
r
i
m
p
l
e
m
e
n
t
i
ng
t
hi
s
m
o
de
l
a
n
d
t
h
e
e
qua
t
i
o
n
s
o
f
s
t
a
t
o
r
a
n
d
r
o
t
o
r
qu
a
nt
i
t
i
e
s
w
r
i
t
t
e
n
a
s
e
qu
a
t
i
o
n
s
.
F
i
gu
r
e
1
.
P
e
r
p
ha
s
e
e
qui
v
a
l
e
n
t
c
i
r
c
ui
t
o
f
3
-
p
h
a
s
e
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
[
]
=
[
]
+
[
]
+
[
−
]
(1)
[
]
=
1
[
(
−
)
(
−
)
]
(2)
[
]
=
[
]
+
[
(
+
)
(
+
)
]
(3)
T
h
e
e
qua
t
i
o
n
s
o
f
qua
n
t
i
t
i
e
s
;
v
o
l
t
a
ge
,
c
u
rr
e
n
t
a
nd
f
l
ux
i
n
d
-
q
a
xi
s
f
o
r
t
h
e
r
o
t
o
r
s
i
de
[
]
=
[
]
+
[
]
+
(
−
)
[
]
(4)
[
]
=
[
]
+
[
(
+
)
(
+
)
]
(5)
[
]
=
[
(
+
)
(
+
)
]
=
[
(
+
)
(
+
)
]
(6)
T
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
t
o
r
que
o
f
IM
i
n
t
e
rm
s
o
f
m
ut
u
a
l
f
l
ux
a
n
d
ro
t
o
r
c
urr
e
nt
i
n
d
-
q
c
o
m
po
n
e
n
t
c
a
n
b
e
e
xpr
e
s
s
e
d
a
s
:
=
(
3
2
)
(
2
)
.
=
(
3
2
)
(
2
)
(
.
−
.
)
(7)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
D
i
r
e
c
t
t
or
que
c
ont
r
o
l
o
f
IM
us
i
ng
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
(
A
l
i
Na
j
i
m
A
bdul
l
ah
)
619
T
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
t
o
r
q
ue
o
f
IM
i
n
t
e
rm
s
o
f
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
a
n
d
s
t
a
t
o
r
c
u
rr
e
nt
i
n
d
-
q
c
o
m
po
n
e
n
t
c
a
n
b
e
e
xpr
e
s
s
e
d
a
s
:
T
d
=
(
3
2
)
(
P
2
)
ψ
s
.
I
s
=
(
3
2
)
(
P
2
)
(
ψ
ds
.
i
qs
−
ψ
qs
.
i
ds
)
(8)
W
h
e
r
e
v
qs
,
v
ds
:
s
t
a
t
o
r
v
o
l
t
a
ge
s
i
n
qu
a
d
r
a
t
u
r
e
a
n
d
d
i
r
e
c
t
a
xe
s
;
v
qr
,
v
dr
:
r
o
t
o
r
v
o
l
t
a
ge
s
i
n
qu
a
d
r
a
t
u
r
e
a
n
d
di
r
e
c
t
a
xe
s
;
R
s
,
R
r
:
s
t
a
t
o
r
a
nd
r
o
t
o
r
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
;
i
qs
,
i
ds
:
s
t
a
t
o
r
c
urr
e
nt
s
i
n
qu
a
dra
t
u
r
e
a
n
d
d
i
r
e
c
t
a
xe
s
;
i
qr
,
i
dr
:
r
o
t
o
r
c
urr
e
n
t
s
i
n
qua
d
ra
t
u
r
e
a
nd
d
i
r
e
c
t
a
xe
s
;
ψ
qs
,
ψ
ds
:
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
i
n
q
ua
d
ra
t
u
r
e
a
nd
d
i
r
e
c
t
a
xe
s
.
ψ
qr
,
ψ
dr
:
r
o
t
o
r
f
l
ux
i
n
q
ua
d
ra
t
u
r
e
a
nd
d
i
r
e
c
t
a
xe
s
;
T
d
:
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
t
o
r
que
.
3.
V
O
LTA
G
E
S
O
U
R
C
E
I
N
V
ER
TER
AND
S
WI
TC
H
I
N
G
S
TA
TE
V
EC
TO
R
A
pra
c
t
i
c
a
l
c
i
r
c
ui
t
o
f
a
t
hr
e
e
pha
s
e
t
hr
e
e
l
e
g
o
ut
put
v
o
l
t
a
ge
s
o
ur
c
e
i
n
v
e
r
t
e
r
(V
S
I)
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
t
hr
e
e
pha
s
e
i
n
pu
t
,
t
hr
e
e
p
h
a
s
e
r
e
c
t
i
f
i
e
r
,
L
C
f
i
l
t
e
r,
po
w
e
r
b
r
i
dge
a
n
d
t
hr
e
e
pha
s
e
o
ut
put
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
E
a
c
h
l
e
g
o
f
pow
e
r
b
r
i
d
ge
c
o
n
t
a
i
n
s
t
w
o
s
w
i
t
c
h
e
s
a
nd
t
w
o
di
ode
s
.
[1
5
,
1
6]
.
T
hi
s
i
n
v
e
r
t
e
r
ha
s
(
2
3
=
8
)
po
s
s
i
b
l
e
s
w
i
t
c
h
i
n
g
s
t
a
t
e
s
.
L
e
g
(a
)
i
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
b
e
t
w
e
e
n
s
w
i
t
c
h
k1
a
n
d
s
w
i
t
c
h
k2
a
nd
de
n
o
t
e
d
b
y
S
a
,
b
ut
l
e
g
(b
)
i
s
c
o
n
n
e
c
t
e
d
b
e
t
w
e
e
n
s
w
i
t
c
h
k3
a
n
d
k4
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
by
s
y
m
bol
S
b
,
a
l
s
o
l
e
g
(c
)
b
e
t
w
e
e
n
k5
a
n
d
k6
i
s
c
h
a
ra
c
t
e
ri
z
e
d
b
y
S
c
.
T
h
e
s
w
i
t
c
h
i
ng
s
t
a
t
e
s
h
a
v
e
(1
a
n
d
0)
b
i
n
a
r
y
v
a
l
ue
s
,
t
h
e
o
n
e
v
a
l
ue
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
s
w
i
t
c
h
i
s
O
N
a
n
d
0
v
a
l
ue
s
w
i
t
c
h
i
s
O
F
F
,
t
h
e
r
e
fo
r
e
,
k2
=
1
−
k1
.
S
i
n
c
e
,
S
a
=
0
i
f
s
w
i
t
c
h
k1
i
s
O
F
F
a
n
d
s
w
i
t
c
h
k2
i
s
O
N
,
S
a
=
1
i
f
s
w
i
t
c
h
k1
i
s
O
N
a
n
d
s
w
i
t
c
h
k2
i
s
O
F
F
,
t
h
i
s
e
qua
t
i
o
n
i
s
a
ppl
y
t
o
S
b
an
d
S
c
.
T
h
e
s
w
i
t
c
hi
n
g
s
t
a
t
e
s
o
f
t
h
e
t
hr
e
e
-
p
h
a
s
e
i
n
v
e
r
t
e
r
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3
[1
7,
18]
.
F
i
gu
r
e
2
.
V
o
l
t
a
ge
s
o
ur
c
e
i
n
v
e
rt
e
r
V
S
I
F
i
gu
r
e
3
.
T
h
e
s
w
i
t
c
hi
n
g
s
t
a
t
e
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
:
6
1
7
-
6
2
5
620
T
h
e
r
e
l
a
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
w
i
t
c
h
i
n
g
s
t
a
t
e
v
e
c
t
o
r
a
nd
t
h
e
l
i
n
e
-
to
-
l
i
n
e
o
ut
pu
t
v
o
l
t
a
ge
v
e
c
t
o
r
a
nd
t
h
e
p
ha
s
e
v
o
l
t
a
ge
a
r
e
g
i
v
e
n
by
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
e
qu
a
t
i
o
n
s
:
[
V
ab
V
bc
V
ca
]
=
[
1
−
1
0
0
1
−
1
−
1
0
1
]
[
S
a
S
b
S
c
]
(9)
[
V
an
V
bn
V
cn
]
=
1
3
[
2
−
1
−
1
−
1
2
−
1
−
1
−
1
2
]
[
S
a
S
b
S
c
]
(10)
W
h
e
r
e
,
i
s
t
h
e
D
.
C
s
uppl
y
of
t
h
e
i
n
v
e
r
t
e
r
b
r
i
dge
.
B
y
a
ppl
y
i
n
g
t
h
e
e
i
g
ht
s
t
a
t
e
s
o
f
[
S
a
,
S
b
,
S
c
]
T
i
n
(
9)
a
n
d
(10)
g
i
v
e
s
t
h
e
l
i
n
e
-
to
-
l
i
n
e
a
n
d
l
i
n
e
-
to
-
n
e
ut
ra
l
v
o
l
t
a
ge
s
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
1.
T
a
b
l
e
1
.
L
i
n
e
a
n
d
p
ha
s
e
v
o
l
t
a
ge
s
o
f
t
h
e
e
i
g
ht
s
t
a
t
e
s
v
e
c
t
o
r
s
S
t
a
t
e
N
o
.
S
a
S
b
S
c
V
an
V
bn
V
cn
V
ab
V
bc
V
ca
S
p
a
c
e
v
o
l
t
a
g
e
v
e
c
t
o
r
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
V
0
(0
0
0
)
1
1
0
0
2V
d
/3
-
V
d
/3
-
V
d
/3
V
d
0
-
V
d
V
1
(1
0
0
)
2
1
1
0
V
d
/3
V
d
/3
-
2V
d
/3
0
V
d
-
V
d
V
2
(1
1
0
)
3
0
1
0
-
V
d
/3
2V
d
/3
-
V
d
/3
-
V
d
V
d
0
V
3
(0
1
0
)
4
0
1
1
-
2V
d
/3
V
d
/3
V
d
/3
-
V
d
0
V
d
V
4
(0
1
1
)
5
0
0
1
-
V
d
/3
-
V
d
/3
2V
d
/3
0
-
V
d
V
d
V
5
(
0
01)
6
1
0
1
V
d
/3
-
2V
d
/3
V
d
/3
V
d
-
V
d
0
V
6
(1
0
1
)
7
1
1
1
0
0
0
0
0
0
V
7
(1
1
1
)
3.
1
.
S
p
ac
e
v
e
c
to
r
r
e
p
r
e
s
e
n
tat
i
o
n
T
h
e
v
o
l
t
a
ge
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
c
a
n
b
e
o
pt
a
i
n
e
d
i
n
r
e
a
l
a
nd
i
m
a
j
i
na
r
y
pa
r
t
s
a
s
i
n
F
i
gu
r
e
4
.
A
t
hr
e
e
-
p
h
a
s
e
v
a
r
i
a
b
l
e
s
c
a
n
b
e
t
r
a
n
s
f
o
r
m
t
o
t
w
o
a
xi
s
s
t
a
t
i
o
n
a
r
y
o
r
r
o
t
a
r
y
f
r
a
m
e
s
,
a
s
qu
a
d
r
a
t
u
r
e
a
n
d
di
r
e
c
t
a
xe
s
(d
-
q
a
xi
s
)
w
h
i
c
h
a
r
e
a
c
o
m
pl
e
x
a
xi
s
f
ra
m
e
,
a
qu
a
d
r
a
t
u
r
e
a
xi
s
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
r
e
a
l
a
x
i
s
a
nd
d
i
r
e
c
t
a
x
i
s
i
s
i
m
a
g
i
n
a
r
y
a
xi
s
.
T
h
e
a
x
i
s
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
o
b
t
a
i
n
e
d
by
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
f
o
r
m
ul
a
:
[
]
=
2
3
[
c
o
s
0
c
o
s
120°
c
o
s
−
120°
si
n
0
si
n
120°
si
n
−
120°
]
[
]
(11)
T
h
e
r
e
s
ul
t
a
n
t
v
o
l
t
a
ge
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
i
s
g
i
v
e
n
b
y
:
=
+
=
2
3
[
+
+
2
]
(12)
W
h
e
r
e
,
=
j1
2
0
o
a
nd
2
=
e
−
j1
2
0
o
.
F
i
gu
r
e
4
.
V
o
l
t
a
ge
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
s
o
f
t
hr
e
e
p
h
a
s
e
V
S
I
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
D
i
r
e
c
t
t
or
que
c
ont
r
o
l
o
f
IM
us
i
ng
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
(
A
l
i
Na
j
i
m
A
bdul
l
ah
)
621
4.
D
I
R
EC
T
TO
R
Q
U
E
C
O
N
TR
O
L
TEC
H
N
I
Q
U
E
D
i
r
e
c
t
t
o
rque
c
o
n
t
r
o
l
D
T
C
w
a
s
di
s
pl
a
y
e
d
by
T
a
ka
h
a
s
hi
a
nd
T
o
s
h
i
hi
ko
N
o
guc
h
i
s
i
n
c
e
t
w
e
n
t
y
f
i
ve
y
e
a
r
s
a
go
.
T
hi
s
t
e
c
hni
que
i
s
us
e
d
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
3
-
pha
s
e
A
C
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
s
due
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
t
o
r
q
ue
a
n
d
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
o
f
t
h
e
m
a
c
h
i
n
e
.
t
h
e
D
T
C
c
a
n
b
e
a
c
hi
e
v
e
d
by
c
o
m
put
i
n
g
f
l
ux
a
n
d
t
o
r
que
o
f
a
n
e
l
e
c
t
ri
c
m
o
t
o
r
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
o
n
l
y
s
t
a
t
o
r
qua
nt
i
t
i
e
s
m
e
a
s
u
r
a
b
l
e
s
uc
h
a
s
s
t
a
t
o
r
vo
l
t
a
ge
a
nd
s
t
a
t
o
r
c
u
rr
e
n
t
o
f
t
h
e
A
C
m
o
t
o
r
d
ri
v
e
.
T
r
a
d
i
t
i
o
n
a
l
d
i
r
e
c
t
t
o
r
q
ue
c
o
n
t
r
o
l
c
o
n
t
a
i
n
s
t
w
o
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
c
o
m
pa
ra
t
o
r
s
,
t
h
e
f
i
r
s
t
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
c
o
m
pa
r
a
t
o
r
fo
r
c
o
m
put
i
n
g
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
e
r
r
o
r
a
n
d
t
h
e
s
e
c
o
n
d
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
c
o
m
pa
r
a
t
o
r
t
o
e
s
t
i
m
a
t
e
t
o
r
que
e
rr
o
r
[19
,
20]
.
T
h
e
s
c
h
e
m
e
di
a
g
r
a
m
o
f
t
h
e
D
T
C
t
e
c
hni
q
ue
i
s
c
o
n
s
t
r
uc
t
e
d
a
s
i
n
F
i
gu
r
e
5.
T
h
e
p
r
i
n
c
i
p
l
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
D
T
C
b
a
s
e
d
o
n
v
o
l
t
a
ge
s
o
ur
c
e
i
nv
e
r
t
e
r
w
i
t
h
e
i
g
ht
s
t
a
t
o
r
v
o
l
t
a
ge
v
e
c
t
o
r
s
,
s
i
x
o
f
t
h
e
m
i
s
n
o
t
z
e
r
o
v
e
c
t
o
r
s
t
a
t
e
a
n
d
t
h
e
t
w
o
r
e
m
a
i
n
e
d
i
s
z
e
r
o
v
e
c
t
o
r
s
s
o
a
s
t
o
m
a
i
n
t
a
i
n
t
h
e
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
a
n
d
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
r
que
i
n
t
o
de
s
i
r
e
d
v
a
l
ue
o
f
a
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
b
a
n
d
.
T
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
of
vo
l
t
a
ge
s
pa
c
e
v
e
c
t
o
r
i
s
de
t
e
r
m
i
n
e
d
by
s
w
i
t
c
h
i
n
g
t
a
b
l
e
[21]
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
D
T
C
i
s
us
e
d
t
w
o
s
i
gna
l
s
a
s
a
f
e
e
db
a
c
k
o
n
e
o
f
t
h
e
m
f
o
r
de
ve
l
o
pe
d
t
o
r
que
a
nd
t
h
e
s
e
c
o
n
d
f
o
r
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
i
n
o
r
de
r
t
o
m
e
a
s
u
r
e
t
h
e
t
o
r
q
ue
a
n
d
f
l
ux
e
rr
o
r
by
c
o
m
pa
ra
t
i
v
e
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
v
a
l
ue
w
i
t
h
t
h
e
f
e
e
d
b
a
c
k
s
i
gn
a
l
.
T
h
e
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
c
o
m
pa
r
a
t
o
r
o
f
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
e
r
r
o
r
h
a
s
t
w
o
s
t
a
n
d
a
r
d
l
e
v
e
l
s
(
o
n
e
a
n
d
z
e
r
o
).
T
h
e
1
s
t
a
t
e
m
e
a
n
s
t
ha
t
t
h
e
s
t
a
t
o
r
f
l
ux
i
s
l
o
w
a
n
d
z
e
r
o
v
a
l
ue
fo
r
a
n
o
t
h
e
r
c
o
n
di
t
i
o
n.
A
l
s
o
h
y
s
t
e
r
e
s
i
s
c
o
m
pa
r
a
t
o
r
f
o
r
t
o
r
que
e
rr
o
r
i
s
r
e
pr
e
s
e
nt
e
d
b
y
t
h
r
e
e
s
t
a
nda
rd
l
e
v
e
l
s
(1,
z
e
r
o
,
-
1)
.
T
h
e
1
s
t
a
t
e
i
s
i
l
l
us
t
ra
t
e
t
ha
t
t
h
e
t
o
rque
i
s
da
w
n,
z
e
r
o
v
a
l
ue
gi
v
e
s
t
ha
t
t
h
e
t
o
r
que
i
n
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
ra
n
g
a
n
d
-
1
f
o
r
hi
g
h
v
a
l
ue
[
22,
23]
.
V
S
I
S
w
i
t
c
h
T
a
b
l
e
F
l
u
x
C
o
m
p
a
r
a
t
o
r
T
o
r
q
u
e
C
o
m
p
a
r
a
t
o
r
T
o
r
q
u
e
a
n
d
F
l
u
x
E
s
t
i
m
a
t
o
r
I
M
M
e
a
s
u
r
e
d
S
i
g
n
a
l
I
M
D
r
e
f
.
T
r
e
f
.
T
∆
∆
T
S
a
S
b
S
c
+
+
F
l
u
x
S
e
n
s
e
r
_
_
F
i
gu
r
e
5
.
T
h
e
b
l
o
c
k
di
a
g
ra
m
o
f
D
T
C
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
que
5.
P
I
D
C
O
N
TR
O
LL
ER
[
24
]
P
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
-
I
nt
e
gra
l
-
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
,
P
ID
,
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
b
r
o
a
dl
y
ut
i
l
i
z
e
d
i
n
m
o
de
rn
c
o
n
t
r
o
l
f
ra
m
e
w
o
r
k.
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
h
a
s
a
l
l
t
h
e
e
s
s
e
n
t
i
a
l
e
l
e
m
e
nt
s
:
f
a
s
t
r
e
s
po
n
s
e
o
n
c
h
a
nge
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
pu
t
,
i
n
c
r
e
m
e
n
t
i
n
c
o
n
t
r
o
l
f
l
a
g
t
o
l
e
a
d
m
i
s
t
a
ke
t
o
w
a
r
ds
z
e
r
o
a
nd
r
e
a
s
o
n
a
b
l
e
a
c
t
i
v
i
t
y
i
n
s
i
de
c
o
n
t
r
o
l
b
l
unde
r
r
e
gi
o
n
t
o
t
a
ke
o
ut
m
o
t
i
o
n
s
.
S
ub
o
r
di
na
t
e
m
o
de
i
m
p
r
o
v
e
s
o
un
dn
e
s
s
o
f
t
h
e
m
o
de
l
s
y
s
t
e
m
a
nd
e
m
po
w
e
r
s
i
n
c
r
e
m
e
n
t
i
n
ga
i
n
K
p,
w
h
i
c
h
b
ui
l
ds
s
pe
e
d
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
r
e
a
c
t
i
o
n.
T
h
e
y
i
e
l
d
of
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
o
m
pr
i
s
e
s
o
f
t
hr
e
e
t
e
r
m
s
t
h
e
m
i
s
t
a
ke
f
l
a
g,
t
h
e
b
l
u
n
de
r
v
i
t
a
l
a
n
d
t
h
e
m
i
s
t
a
ke
s
ub
s
i
di
a
r
y
.
T
h
e
b
l
unde
r
f
l
a
g
i
s
r
e
g
i
s
t
e
r
e
d
by
(13).
F
i
gu
r
e
6
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
s
t
h
e
s
q
ua
r
e
g
ra
p
h
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[25
]
.
T
h
e
c
ha
n
ge
c
a
p
a
c
i
t
y
of
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
e
m
pl
o
y
e
d
a
s
:
U
(
s
)
E
(
s
)
=
Kp
+
Ki
S
+
KS
(13)
W
h
e
r
e
K
p
,
K
d
a
nd
ki
a
r
e
p
r
o
po
r
t
i
o
na
l
,
de
r
i
v
a
t
i
v
e
,
i
n
t
e
g
r
a
l
ga
i
n
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
a
n
d
U
(s
)
i
s
t
h
e
y
i
e
l
d
c
o
n
t
r
o
l
r
e
f
e
r
t
o
T
e
t
o
r
que
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
n
c
o
n
t
r
o
l
d
r
i
v
e
.
∫
I
n
t
e
g
r
a
t
o
r
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
E
r
r
o
r
K
i
K
d
K
p
d
/
d
t
+
+
+
V
e
c
t
o
r
a
n
d
T
h
r
e
e
P
h
a
s
e
I
n
v
e
r
t
o
r
T
e
A
c
t
u
a
l
S
p
e
e
d
R
e
f
.
S
p
e
e
d
P
I
D
3
-
P
h
.
I
M
D
+
_
F
i
gu
r
e
6
.
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
:
6
1
7
-
6
2
5
622
6.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
R
ES
U
LTS
In
t
hi
s
pa
pe
r,
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
a
l
go
r
i
t
hm
o
f
D
T
C
of
a
n
IM
D
i
s
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d
by
us
i
n
g
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
i
n
s
of
t
w
a
r
e
p
r
o
g
r
a
m
.
I
n
t
hi
s
w
o
r
k
a
s
e
v
e
r
a
l
t
e
s
t
s
pe
r
f
o
r
m
o
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
o
a
s
t
o
e
xa
m
i
na
t
i
o
n
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C
s
y
s
t
e
m
a
n
d
D
T
C
w
i
t
h
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
N
o
t
e
t
h
a
t
a
t
t
i
m
e
o
f
l
o
a
d
c
h
a
nge
t
h
e
t
o
r
q
ue
a
n
d
s
pe
e
d
a
r
e
n
o
t
r
e
s
po
n
s
e
s
m
o
o
t
h
l
y
w
i
t
h
t
r
a
di
t
i
o
na
l
D
T
C
,
b
ut
ge
t
b
e
t
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
w
h
e
n
us
i
n
g
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
n
a
d
di
t
i
o
n
t
o
t
h
e
r
i
ppl
e
i
n
t
h
e
t
o
r
q
ue
i
s
m
i
ni
m
i
z
e
d.
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
s
t
a
t
o
r
c
u
rr
e
n
t
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
7
,
t
h
e
r
e
f
o
r
t
h
e
IM
D
s
y
s
t
e
m
w
i
l
l
p
r
o
duc
e
t
h
e
m
a
g
n
e
t
i
c
f
l
ux
a
s
i
n
F
i
gu
r
e
8
,
a
n
d
h
e
n
c
e
t
h
e
r
o
t
o
r
s
pe
e
d
a
n
d
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
s
m
s
t
o
r
que
r
e
s
po
n
s
e
of
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C
a
t
n
o
l
o
a
d
a
nd
di
f
f
e
r
e
n
t
l
o
a
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
9.
T
h
e
s
pe
e
d
a
n
d
t
o
r
q
ue
r
e
s
po
n
s
e
o
f
D
T
C
b
a
s
e
d
o
n
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
i
n
F
i
g
u
r
e
s
10.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
t
h
a
t
t
h
e
f
ul
f
i
l
l
m
e
nt
D
T
C
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
b
e
t
t
e
r
t
h
a
n
t
h
e
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C
w
h
e
n
l
o
a
d
t
o
r
que
i
s
a
ppl
i
e
d
a
n
d
r
e
m
o
ve
d.
T
h
e
t
o
r
que
r
i
p
pl
e
i
n
t
h
e
t
r
a
d
i
t
i
o
n
a
l
D
T
C
i
s
1.
3
w
h
i
c
h
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
t
o
r
que
a
nd
t
h
e
m
a
x
i
m
um
o
r
m
i
ni
m
u
m
r
i
ppl
e
a
s
i
n
F
i
gu
r
e
11
w
h
i
l
e
i
t
i
s
r
e
duc
e
d
t
o
(0.
3)
w
h
e
n
us
e
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
s
i
n
F
i
gu
r
e
1
2.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
m
i
n
i
m
i
z
e
s
t
h
e
o
ve
r
s
h
o
o
t
,
r
e
duc
e
d
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
m
i
ni
m
i
z
e
t
o
r
que
r
i
pp
l
e
,
A
l
s
o
t
h
e
s
t
a
rt
i
n
g
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
i
m
p
r
o
ve
d
c
l
e
a
r
l
y
,
s
pe
e
d
i
s
r
e
gul
a
t
e
d
b
ut
i
t
s
r
e
duc
e
d
s
o
m
e
t
h
i
n
g
w
h
e
n
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
l
o
a
d.
F
i
gu
r
e
7
.
S
t
a
t
o
r
c
u
rr
e
n
t
r
e
s
po
n
s
e
F
i
gu
r
e
8
.
S
t
a
t
o
r
f
l
ux
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
D
i
r
e
c
t
t
or
que
c
ont
r
o
l
o
f
IM
us
i
ng
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
(
A
l
i
Na
j
i
m
A
bdul
l
ah
)
623
F
i
gu
r
e
9
.
R
e
s
po
n
s
e
of
s
pe
e
d
a
nd
t
o
r
que
in
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C
F
i
gu
r
e
10
.
R
es
po
n
s
e
of
s
pe
e
d
a
n
d
t
o
r
que
i
n
D
T
C
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
11
.
T
o
r
q
ue
r
i
p
pl
e
i
n
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
:
6
1
7
-
6
2
5
624
F
i
gu
r
e
12
.
T
o
r
q
ue
r
i
p
pl
e
i
n
D
T
C
w
i
t
h
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
7.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
In
t
hi
s
pa
pe
r
a
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
a
s
us
e
d
t
o
ge
t
be
t
t
e
r
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
o
f
D
T
C
f
o
r
3
-
ph
a
s
e
IM
D
.
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
D
T
C
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
a
na
l
y
s
i
s
a
t
de
f
e
r
e
n
t
l
o
a
d
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
a
n
d
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
c
l
a
s
s
i
c
a
l
D
T
C
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
s
h
ow
s
t
h
a
t
t
h
e
D
T
C
b
a
s
e
d
o
n
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
h
a
s
b
e
t
t
e
r
o
ut
put
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
v
e
r
t
ra
di
t
i
o
n
a
l
D
T
C.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
D
.
R
.
D
.
A
.
P
a
nd
i
a
n,
"
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
A
na
l
y
s
i
s
O
f
D
i
r
e
c
t
T
o
r
qu
e
C
o
nt
r
o
l
O
f
3
-
P
ha
s
e
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
,
"
J
our
na
l
of
T
he
or
e
t
i
c
al
an
d
A
ppl
i
e
d
I
n
f
or
m
a
t
i
on
T
e
c
hno
l
og
y
,
v
o
l
.
62
,
n
o.
3
,
pp.
819
-
82
4,
20
14
.
[
2]
K.
-
B
.
L
.
a
.
F
.
B
l
a
a
bj
e
r
g
,
"
I
m
pr
ov
e
d
D
i
r
e
c
t
T
o
r
q
ue
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
S
e
ns
o
r
l
e
s
s
M
a
t
r
i
x
C
o
nv
e
r
t
e
r
D
r
i
v
e
s
w
i
t
h
C
o
ns
t
a
nt
S
w
i
t
c
hi
ng
F
r
e
que
nc
y
a
nd
T
o
r
que
R
i
p
pl
e
R
e
duc
t
i
o
n
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
n
al
of
C
on
t
r
ol
,
A
u
t
om
a
t
i
on
,
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
4
,
no
.
1,
p
p.
11
3
-
123
,
2
006
.
[
3]
F
.
N
.
S
e
b
t
i
B
e
l
k
a
c
e
m
,
R
a
c
hi
d
A
bde
s
s
e
m
e
d
,
"
R
e
duc
t
i
o
n
o
f
t
o
r
que
r
i
p
pl
e
i
n
D
T
C
f
o
r
i
nduc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
us
i
ng
i
npu
t
-
o
ut
put
f
e
e
d
ba
c
k
l
i
ne
a
r
i
z
a
t
i
o
n,
"
T
u
r
k
J
E
l
e
c
E
ng
&
C
om
p
S
c
i
,
v
o
l
.
2
0,
pp
.
273
-
285
,
201
2.
[
4]
M
i
n
i
,
R
.
,
e
t
al
.
,
"
L
o
w
S
pe
e
d
E
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
S
e
ns
o
r
l
e
s
s
D
T
C
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
D
r
i
v
e
U
s
i
ng
M
R
A
S
w
i
t
h
N
e
u
r
o
F
uz
z
y
A
da
pt
i
v
e
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
o
ur
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
an
d
C
om
put
e
r
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
8
,
no
.
5
,
pp.
26
91
,
2
018
.
[
5]
S
a
l
m
a
n,
G
h
a
s
s
a
n
A
bdul
l
a
h
,
M
o
ha
m
m
e
d
H
a
s
a
n
A
l
i
,
a
n
d
A
l
i
N
a
j
i
m
A
bdul
l
a
h
,
"
I
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
O
pt
i
m
a
l
L
oc
a
t
i
o
n
a
nd
S
i
z
i
ng
o
f
U
P
F
C
o
n
I
r
a
qi
P
o
w
e
r
S
y
s
t
e
m
G
r
i
d
(
132
kV
)
U
s
i
n
g
G
e
ne
t
i
c
A
l
go
r
i
t
hm
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
J
ou
r
na
l
o
f
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
and
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
s
(
I
J
P
E
D
S)
,
v
o
l
.
9
,
no
.
4,
pp
.
1
607
-
1615
,
201
8
.
[
6]
A
.
J
a
kha
r
a
nd
P
.
G
a
u
r
,
"
C
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
S
t
udy
o
f
P
I
,
P
I
D
a
nd
F
uz
z
y
P
I
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
B
a
s
e
d
D
i
r
e
c
t
T
o
r
que
C
o
n
t
r
o
l
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
D
r
i
v
e
,
"
A
dv
a
nc
e
d
R
e
s
e
a
r
c
h
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
2
,
pp
.
2
61
-
265
,
201
5.
[
7]
A
l
i
,
M
o
ha
m
m
e
d
H
a
s
a
n
,
"
D
e
s
i
g
n
a
nd
I
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
a
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
L
i
f
t
C
o
nt
r
o
l
l
e
d
u
s
i
ng
P
L
C
.
"
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
C
om
pu
t
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
8
.
4
(
20
18)
:
1947.
[
8]
D
r
.
A
bdul
r
a
h
i
m
T
.
H
um
o
d
a
nd
W
i
a
m
I
.
J
a
bba
r
,
"
D
i
r
e
c
t
T
o
r
qu
e
C
o
nt
r
o
l
o
f
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
B
a
s
e
d
o
n
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n,
"
J
ou
r
na
l
of
A
l
R
af
i
da
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
C
o
l
l
e
ge
,
p
p.
91
-
112
,
201
3.
[
9]
K
um
a
r
,
D
K
i
r
a
n
,
a
nd
G
T
ul
a
s
i
R
a
m
D
a
s
,
"
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
nd
A
na
l
y
s
i
s
o
f
M
o
di
f
i
e
d
D
T
C
o
f
P
M
S
M
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
C
om
pu
t
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
8
,
n
o
.
5,
p
p.
28
95
,
2
018
.
[
10]
A
l
i
M
o
ha
m
m
e
d
H
.
,
"
M
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
D
r
i
v
i
ng
M
o
de
l
o
f
T
hr
e
e
P
ha
s
e
,
T
w
o
L
e
v
e
l
I
nv
e
r
t
e
r
by
(
M
e
t
h
o
d
o
f
I
nt
e
r
c
o
nne
c
t
e
d
S
ubs
y
s
t
e
m
)
,
"
I
r
aq
i
J
ou
r
na
l
f
or
E
l
e
c
t
r
i
c
al
A
nd
E
l
e
c
t
r
oni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
13,
no
.
1,
pp.
73
-
82
,
2017
.
[
11]
T
.
K
.
D
r
.
T.
G
o
v
i
nda
r
a
j
,
"
D
i
r
e
c
t
F
l
ux
a
nd
T
o
r
que
C
o
nt
r
o
l
o
f
T
h
r
e
e
P
h
a
s
e
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
us
i
ng
P
I
a
nd
F
uz
z
y
L
o
g
i
c
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
I
nt
e
r
nat
i
on
al
J
our
nal
O
f
I
nn
ov
a
t
i
v
e
R
e
s
e
ar
c
h
I
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
,
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
,
I
n
s
t
r
um
e
nt
a
t
i
on
A
nd
C
ont
r
ol
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
,
v
o
l
.
2
,
pp
.
922
-
927
,
20
14.
[
12]
H
.
S
.
H
a
m
e
e
d,
"
T
o
r
que
R
i
pp
l
e
R
e
duc
t
i
o
n
B
a
s
e
d
D
i
r
e
c
t
T
o
r
q
ue
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
D
r
i
v
e
s
,
"
M
a
s
t
e
r
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
O
f
B
a
g
hda
d
,
I
r
a
q
,
2014
.
[
13]
R
.
A
nj
u
a
nd
M
.
S
a
t
hi
s
kum
a
r
,
"
D
i
r
e
c
t
T
o
r
qu
e
C
o
nt
r
o
l
A
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
U
s
i
ng
H
y
br
i
d
F
uz
z
y
-
P
I
a
nd
A
nt
i
-
W
i
ndup
P
I
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
D
C
C
ur
r
e
n
t
S
e
ns
o
r
s
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
J
ou
r
na
l
of
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
R
e
s
e
ar
c
h
and
A
ppl
i
c
a
t
i
ons
,
v
o
l
.
4
,
pp
.
58
-
63,
2
014
.
[
14]
T
ur
k
i
Y
.
A
bda
l
l
a
,
H
a
r
o
ut
i
o
n
A
nt
r
a
n
i
k
H
a
i
r
i
k,
a
n
d
A
.
M
.
D
a
kh
i
l
,
"
D
i
r
e
c
t
T
o
r
que
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
f
o
r
a
T
h
r
e
e
P
ha
s
e
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
W
i
t
h
F
uz
z
y
L
o
g
i
c
B
a
s
e
d
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
I
r
aq
J
.
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
E
l
e
c
t
r
on
i
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
6,
pp.
13
1
-
138,
2
010
.
[
15]
B
.
K
.
M
.
S
he
l
by
M
a
t
h
e
w
,
"
D
i
r
e
c
t
T
o
r
que
C
o
nt
r
o
l
o
f
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
U
s
i
ng
F
uz
z
y
L
og
i
c
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
of
A
dv
an
c
e
d
R
e
s
e
ar
c
h
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
al
,
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
I
ns
t
r
um
e
nt
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
2
,
pp
.
38
6
-
394
,
2013
.
[
16]
B
.
V
.
K
r
i
s
hn
a
,
"
D
e
s
i
g
n
a
nd
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
of
V
e
c
t
o
r
a
nd
D
i
r
e
c
t
T
o
r
que
C
o
nt
r
o
l
o
f
3
-
P
ha
s
e
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
D
r
i
v
e
,
"
M
i
ddl
e
-
E
as
t
J
ou
r
na
l
of
Sc
i
e
nt
i
f
i
c
R
e
s
e
ar
c
h
,
v
o
l
.
20
,
pp
.
586
-
597
,
2
014.
[
17]
H
a
c
hi
c
ha
,
M
.
R
.
,
M
.
G
ha
r
i
a
ni
,
a
n
d
R
.
N
e
j
i
.
"
I
nduc
t
i
o
n
m
a
c
hi
ne
D
T
C
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
us
i
ng
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
f
o
r
E
V
'
s
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
.
"
E
i
gh
t
h
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
M
u
l
t
i
-
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
Sy
s
t
e
m
s
,
Si
gna
l
s
&
D
e
v
i
c
e
s
.
I
E
E
E
,
20
11
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
D
i
r
e
c
t
t
or
que
c
ont
r
o
l
o
f
IM
us
i
ng
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
(
A
l
i
Na
j
i
m
A
bdul
l
ah
)
625
[
18]
Z
e
g
a
i
,
M
.
L
.
,
e
t
a
l
.
"
D
i
r
e
c
t
t
o
r
que
c
o
nt
r
o
l
o
f
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
b
a
s
e
d
o
n
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
n
e
ur
a
l
ne
t
w
o
r
ks
s
p
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
us
i
ng
M
R
A
S
a
nd
ne
ur
a
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
"
201
5
I
E
E
E
E
l
e
c
t
r
i
c
al
P
o
w
e
r
and
E
ne
r
gy
C
on
f
e
r
e
nc
e
(
E
P
E
C
)
.
I
E
E
E
,
2015
.
[
19]
K
a
z
m
i
e
r
ko
w
s
k
i
,
M
a
r
i
a
n
P
.
"
C
o
nt
r
o
l
s
t
r
a
t
e
g
i
e
s
f
o
r
P
W
M
r
e
c
t
i
f
i
e
r
/
i
nv
e
r
t
e
r
-
f
e
d
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
s
.
"
I
SI
E
'
2
000
.
P
r
oc
e
e
di
ngs
o
f
t
he
2000
I
E
E
E
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
Sy
m
pos
i
um
o
n
I
ndu
s
t
r
i
al
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
(
C
at
.
N
o
.
00T
H
85
43)
.
V
o
l
.
1
.
I
E
E
E
,
2000
.
[
20]
D
r
i
f
,
M
’
ha
m
e
d,
a
nd
A
nt
o
ni
o
J
.
M
a
r
que
s
C
a
r
do
s
o
.
"
S
t
a
t
o
r
f
a
u
l
t
d
i
a
g
no
s
t
i
c
s
i
n
s
q
ui
r
r
e
l
c
a
g
e
t
hr
e
e
-
pha
s
e
i
nd
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
s
us
i
ng
t
h
e
i
ns
t
a
n
t
a
ne
o
u
s
a
c
t
i
v
e
a
nd
r
e
a
c
t
i
v
e
po
w
e
r
s
i
g
na
t
ur
e
a
na
l
y
s
e
s
.
"
I
E
E
E
T
r
an
s
ac
t
i
ons
on
I
ndu
s
t
r
i
al
I
n
f
o
r
m
at
i
c
s
,
1
0.
2
,
pp
.
13
48
-
1360
,
201
4.
[
21]
A
hm
e
d,
Y
a
s
s
e
r
,
a
nd
A
y
m
a
n
H
o
ba
l
l
a
h
.
"
A
da
p
t
i
v
e
f
i
l
t
e
r
-
F
L
C
i
n
t
e
g
r
a
t
i
o
n
f
o
r
t
o
r
que
r
i
pp
l
e
s
m
i
ni
m
i
z
a
t
i
o
n
i
n
P
M
S
M
us
i
ng
P
S
O
.
"
w
o
r
k
3
(
201
9)
:
4.
[
22]
A
bde
l
g
ha
ni
,
D
r
a
o
ui
,
a
nd
A
l
l
a
o
ua
B
o
um
e
di
e
ne
.
"
I
nde
pe
nde
nt
C
o
nt
r
o
l
O
f
T
w
o
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
s
F
e
d
B
y
T
he
N
i
ne
-
S
w
i
t
c
h
I
nv
e
r
t
e
r
F
o
r
U
s
e
I
n
E
v
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
."
J
our
nal
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
S
c
i
e
nc
e
an
d
T
e
c
hn
ol
o
gy
,
14.
5,
pp
:
2991
-
3006
,
2019
.
[
23]
A
l
i
,
M
o
ha
m
m
e
d
H
a
s
a
n
,
a
nd
Q
a
s
i
m
A
l
A
z
z
e
.
"
D
e
s
i
g
n
a
nd
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
a
s
e
c
ur
i
t
y
s
y
s
t
e
m
f
o
r
ba
nk
us
i
ng
vo
i
c
e
r
e
c
o
g
ni
t
i
o
n.
"
I
n
t
e
r
nat
i
on
al
J
our
n
al
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
a
nd
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
s
,
v
10
.
i
4
,
pp2
126
-
212
9
,
20
19
.
[
24]
A
l
i
,
M
o
ha
m
m
e
d
H
.
"
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
o
f
(
S
e
dm
)
A
do
pt
i
ng
C
ho
ppe
r
C
o
nv
e
r
t
e
r
A
nd
P
i
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
"
D
i
y
al
a
J
our
na
l
O
f
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
Sc
i
e
nc
e
s
,
8.
4,
pp
:
355
-
36
4
,
20
15
.
[
25]
Z
e
g
a
i
,
M
.
L
.
,
e
t
a
l
.
"
D
i
r
e
c
t
t
o
r
que
c
o
nt
r
o
l
o
f
I
nduc
t
i
o
n
M
o
t
o
r
b
a
s
e
d
o
n
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
n
e
ur
a
l
ne
t
w
o
r
ks
s
p
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
us
i
ng
M
R
A
S
a
nd
ne
u
r
a
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
"
2015
I
E
E
E
E
l
e
c
t
r
i
c
al
P
o
w
e
r
and
E
ne
r
g
y
C
on
f
e
r
e
nc
e
(
E
P
E
C
)
.
I
E
E
E
,
2015
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
A
l
i
N
aj
i
m
A
b
d
u
l
l
ah
w
a
s
bo
r
n
i
n
D
i
y
a
l
a
,
I
r
a
q,
i
n
1981
,
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
.
S
c
.
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
D
i
y
a
l
a
/
I
r
a
q
i
n
2003
,
M
.
S
c
.
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
B
e
l
go
r
o
d
,
R
us
s
i
a
,
20
13
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
a
s
s
i
s
t
a
n
t
l
e
c
t
u
r
e
r
a
t
t
he
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
D
i
y
a
l
a
I
r
a
q.
P
r
o
f
e
s
s
i
o
na
l
S
t
r
e
ng
t
h
a
nd
S
k
i
l
l
s
:
H
i
s
c
u
r
r
e
nt
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
a
r
e
po
w
e
r
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
i
ng
,
po
w
e
r
qua
l
i
t
y
,
po
w
e
r
s
t
a
b
i
l
i
t
y
,
po
w
e
r
r
e
l
i
a
bi
l
i
t
y
,
r
e
ne
w
a
b
l
e
e
ne
r
gy
,
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
m
a
c
hi
n
e
.
H
e
h
a
s
10
y
e
a
r
s
e
xpe
r
i
e
nc
e
i
n
pr
a
c
t
i
c
e
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
H
e
i
s
t
e
a
c
h
i
ng
s
e
v
e
r
a
l
ba
s
i
c
s
ub
j
e
c
t
s
o
f
t
he
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
D
i
y
a
l
a
I
r
a
q.
H
e
h
a
s
2
pu
bl
i
s
h
e
d
pa
pe
r
s
.
M
o
h
am
m
e
d
H
a
s
an
A
l
i
w
a
s
bo
r
n
i
n
D
i
y
a
l
a
,
I
r
a
q,
i
n
1
980
,
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
.
S
c
.
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
D
i
y
a
l
a
/
I
r
a
q
i
n
2006,
M
.
Sc
.
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
B
e
l
go
r
o
d
,
R
us
s
i
a
,
201
3
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
a
s
s
i
s
t
a
n
t
l
e
c
t
u
r
e
r
a
t
t
he
D
e
p
a
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
o
w
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
D
i
y
a
l
a
I
r
a
q.
P
r
o
f
e
s
s
i
o
na
l
S
t
r
e
ng
t
h
a
n
d
S
k
i
l
l
s
:
H
i
s
c
ur
r
e
n
t
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
a
r
e
po
w
e
r
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
i
ng
,
po
w
e
r
qua
l
i
t
y
,
r
e
n
e
w
a
b
l
e
e
n
e
r
g
y
a
nd
po
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
.
H
e
ha
s
10
y
e
a
r
s
e
xpe
r
i
e
nc
e
i
n
pr
a
c
t
i
c
e
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
H
e
i
s
t
e
a
c
hi
ng
s
e
v
e
r
a
l
b
a
s
i
c
s
ub
j
e
c
t
s
o
f
t
he
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
D
i
y
a
l
a
I
r
a
q.
H
e
h
a
s
4
pu
bl
i
s
h
e
d
pa
p
e
r
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.